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JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008

Optimisation des Paramtres Dimensionnels des Machines Courant Continu par ltude des Phnomnes de Commutation
Aurlien VAUQUELIN1,2
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Universit de Technologie de Compigne, Laboratoire dElectromcanique de Compigne BP20529 60205 Compigne France 2 Valeo Equipement Electrique Moteur BP 71 38291 Saint-Quentin-Fallavier Cedex France E-mail : aurelien.vauquelin@utc.fr

RsumDans de nombreuses applications du gnie lectrique, les machines commutation mcanique constituent encore ce jour une solution pertinente limplantation dun actionneur lectromcanique. Leur grande abilit et leur cot de fabrication relativement limit restent des avantages indniables malgr les progrs rcents de llectronique. Cependant, la commutation mcanique lie un systme balai/collecteur pose dnormes problmes sur des systmes faibles tensions. Dans ce cas prcis, lamplitude des courants dans les conducteurs rend la commutation . Lnergie perdue par arcs lectriques est alors loin dtre ngligeable. Cet article prsentera une mthode originale de modlisation de la machine courant continu qui prend en compte tous les aspects du contact balai/collecteur savoir le contact lectrique glissant et le contact lectrique par arc. Le but de ces modlisations est de connatre avec prcision la rpartition des tensions et des courants dans les conducteurs du rotor mais galement de dterminer les paramtres gomtriques de la machine qui minimiseront les pertes. Un plan dexpriences complet montrera linuence de diffrents paramtres sur les grandeurs caractristiques de la machine.

cise de la machine nest possible sans cette donne. De plus, il est trs difcile de mesurer exprimentalement cette rpartition du courant surtout en basse tension o les phnomnes de commutation sont prdominants. Cet article montre laide dun algorithme simple comment les contacts glissants entre les balais et le collecteur inuencent la distribution du courant dans les conducteurs du rotor. Les chutes de tension lies aux contacts mcaniques et aux arcs lectriques seront pris en compte. Ce programme permet galement de faire varier un certain nombre de paramtres comme le nombre et louverture angulaire des balais. Coupl un solveur Elments Finis, cet outil permettra des simulations plus dles. Une solution optimale qui minimisera les pertes par commutation et augmentera la dure de vie de la machine pourra alors tre recherche. II. P RINCIPE DE LA M ODLISATION Dans une machine courant continu, le rotor est fait dun bobinage priodique en court-circuit qui peut tre imbriqu ou ondul, simple ou multiple (voir Figure 1).

I. I NTRODUCTION Cet article propose une modlisation originale des machines courant continu principalement tourne vers les phnomnes de commutation. En effet, le comportement lectrique des contacts glissants entre le balai et le collecteur y est tudi car il inuence grandement les caractristiques de la machine (puissance lectromagntique, dure de vie des balais, temprature du collecteur. . .). De nos jours, lanalyse des problmes lectromagntiques par Elments Finis (EF) est largement rpandue pour loptimisation des machines lectriques. Lobjectif de cette approche numrique est de dterminer les paramtres optimaux (dimensions, caractristiques magntiques. . .) qui permettront lactionneur datteindre les performances dcrites dans un cahier des charges. Contrairement aux machines synchrones alimentes en courant, il est trs difcile de dterminer priori la rpartition du courant dans les bobinages de la machine. Dans certains cas, la commutation inuence grandement la rpartition thorique. Cette distribution est nanmoins une donne dentre indispensable toute simulations EF. Aucune optimisation pr-

F IGURE 1.

Schma dvelopp des bobinages imbriqus et onduls simples

Une "section" constitue la partie lmentaire de l connecte entre deux lames du collecteur. Pour chaque position angulaire du rotor, cette topologie ferme constitue de Ns sections est modie par les diffrentes connexions tablies

par les balais. Ces connexions peuvent tre mcaniques ou lectriques. Ainsi, un balai a deux fonctions principales : premirement, transmettre lnergie lectrique du stator vers le rotor ; deuximement, court-circuiter au moins deux lames conscutives du collecteur an dinverser le sens du courant dans les sections considres. Pour chaque position du rotor, lensemble des Nc contacts au collecteur transforme la topologie entire Ns inconnues en une topologie quivalente Nc inconnues. Lalgorithme est capable de regrouper les sections aux vues de ces diffrents contacts et de simplier la topologie initiale laide dun formalisme matriciel spcique. Les Nc quations sont ensuite rsolues et les caractristiques lectriques telles que courants et tensions des Ns sections peuvent tre facilement retrouves. De lvolution de ces variables, on peut valuer la qualit des processus de commutation pour une machine spcique. En outre, lalgorithme tablit un bilan de toutes les sources de pertes dans la machine. III. F ORMALISME M ATHMATIQUE Lensemble des sections du rotor est modlis par le systme dquations suivant : Usec = Rsec .Isec + dLsec .Isec + Esec dt (1)

Ig : le vecteur des courants de groupe Eg : le vecteur des Forces lectromotrices sur chaque groupe Rg et Lg sont des matrices carres (Nc .Nc ) regroupant les rsistances et les inductances propres et mutuelles de chaque groupe A partir de ce systme rduit, un solveur de type RungeKutta dordre 4 rsout le systme 2 et value le courant circulant dans chacun des Nc groupes au pas de temps suivant. Lquation 3 permet de remonter aux courants dans chacune des sections. Isec = AT .Ig (3) Pour nir, une matrice C appele "matrice de transformation inverse" permet de regrouper les sections en groupes au pas de temps suivant grce lquation 4. Cette matrice est gale en tout point la matrice A except quil ny a quun seul "1" sur chacune des lignes. Ig = C.Isec (4)

Il est important de prendre garde lgalit des courants des sections mises en srie et plus particulirement lors de lapparition et de lextinction des arcs lectriques. IV. M ODLISATION DU CONTACT GLISSANT An de modliser les chutes de tension aux bornes de chacun des contacts, lalgorithme value langle de contact (dni la Figure 2) entre chaque lame et chaque balai. Lorsquune lame arrive sous un balai, langle de contact crot jusqu un maximum b (qui est le minimum entre louverture angulaire dun balai et dune lame). Ensuite, langle de contact reste constant et dcrot jusqu zro. Si la commutation nest pas termine, le contact se poursuit par un arc lectrique ; langle de contact devient virtuellement ngatif jusqu lextinction de larc en a . Cette volution est prsente la Figure 3. Si langle de contact entre le balai et la lame considre est positif, il y a contact mcanique entre la lame et le balai. La chute de tension est alors petite. Elle augmente lorsque langle de contact dcrot pour atteindre un maximum compris entre 0.2 et 1V (voir [1], [2], [3]). Si langle de contact est ngatif, le balai est en contact avec la lame par un arc lectrique. La chute de tension crot exponentiellement jusqu lextinction de larc. Lvolution de cette chute de tension est propose en Figure 4. V. C ALCUL DES MATRICES Rsec ET Lsec Pour rsoudre les quations du modle, il est ncessaire de connatre avec prcision les matrices des rsistances et des inductances (propres et mutuelles). La matrice des rsistances Rsec sexprime comme Rsec = r.Id (5)

avec Usec : le vecteur des tensions de section Isec : le vecteur des courants de section Esec : le vecteur des Forces lectromotrices sur chaque section Rsec et Lsec sont des matrices carres (Ns .Ns ) regroupant les rsistances et les inductances propres et mutuelles de chaque section. En tenant compte de la succession de Nc contacts (mcaniques ou lectriques) entre balais et collecteur, lalgorithme regroupe lensemble des Ns sections en Nc groupes (voir exemple Figures 7 et 8 pour une machine bobinage ondul). Chaque groupe comprend des sections connectes en srie entre deux contacts conscutifs. An doprer cette transformation, une matrice A nomme "matrice de connexion" est ncessaire. Cette matrice de taille Nc .Ns est remplie de "0" sauf en Ai,j quand la section j appartient au groupe i. Dans ce cas, Ai,j = 1. Cette matrice nous permet deffectuer la transformation de la topologie initiale vers la topologie rduite chaque pas de calcul. Le systme 1 devient alors : Ug = Rg .Ig + avec Rg = A.Rsec .AT Lg = A.Lsec .AT Eg = A.Esec o Ug : le vecteur des tensions de groupe dLg .Ig + Eg dt (2)

o r est la rsistance dune section isole et Id est la matrice identit de taille Ns

F IGURE 2. considre

Dnition de langle de contact entre un balai et une lame

F IGURE 4. Evolution de la chute de tension aux bornes dun contact en fonction de langle de contact

M1,1 = M2,2 = L1 = L2 M1,2 = M2,3 = . . . L1 M1,25 = . . . M1,2 L2 . . . ... M1,2 .. .

(6)

Lsec

VI. O PTIMISATION D UNE STRUCTURE PARTICULIRE Dans cette partie, une machine enroulement ondul sera tudie. Les paramtres principaux de la machine sont repris dans le Tableau I. La gomtrie de la machine et lvolution des coefcients sont prsents sur les Figures 5 et 6.
Symbole Np Ns Nseg Wp Cp seg bal p Br r Valeur 3 25 25 4 8 11.3 17.54 14.4 7200 0.4 5.104 Description Nombre de paires de pole Nombre de sections Nombre de lames Pas de bobinage Pas au collecteur Ouverture angulaire dune lame Ouverture angulaire dun balai Pas lamaire Vitesse de rotation de linduit (tr/min) Induction rmanente des aimants (T) Rsistance dune section isole

F IGURE 3.

Evolution de langle de contact en fonction du temps

En ce qui concerne la matrice des inductances, une analyse Elments Finis est ncessaire an de dterminer les couplages magntiques entre les diffrentes sections. Avec une seule section alimente par un courant connu, le ux traversant chacune des sections du moteur peut tre calcule et les coefcients de self et mutuelles inductances dduits. Cette mthode, uniquement valable pour des machine ples lisses, permet la dtermination tous les coefcients de la premire ligne de la matrice Lsec . Les lignes suivantes sont dduites par simple permutation circulaire de la premire ligne (voir Equation 6).

TABLE I C ARACTRISTIQUES PRINCIPALES DE LA MACHINE TUDIE

La Figure 7 propose deux reprsentations diffrentes du bobinage de la machine. Sur ces gures, les lames en contact avec les balais sont en trait fort. Cette machine comporte donc 4 balais. Contrairement un bobinage imbriqu, le bobinage ondul noffre que deux voies denroulement cest--dire deux chemins distincts entre les balais positifs et les balais ngatifs.

F IGURE 5. Gomtrie de la machine et lignes de champ magntique avec une section alimente

F IGURE 8.

Forme gnrale de la topologie pour la machine considre

Paramtre 1 : Le nombre de paires de balais Nb Paramtre 2 : Louverture angulaire des balais bal Paramtre 3 : Le dcalage des balais par rapport la ligne neutre Une srie de 75 calculs a t mene. Dans ces simulations, les paramtres voluent comme prsent dans le tableau II.
Paramtre 1 2 3 Symbole Nb bal Valeurs 123 12.28 14.91 17.54 20.17 22.80 -6 -4 -2 0 +2

TABLE II D OMAINE DE VARIATION DES PARAMTRES

F IGURE 6. Lsec

Evolution des coefcients de la premire ligne de la matrice

Pour chacune des congurations, les balais sarrangent autour du collecteur comme prsent sur la Figure 9.

Le schma lectrique fait galement apparatre un nombre diffrent de sections entre les deux voies denroulement. A chaque instant, un certain nombre de contacts (mcaniques et lectriques) sont identis. Une topologie rduite est alors tablie. Pour ce type de machine bobinage ondul, la topologie (voir Figure 8) se dcompose en deux groupes de sections sous les balais positifs et ngatifs et deux voies denroulement constitues des sections reliant directement les balais positifs aux balais ngatifs (groupes UgN 1+1 et UgN 1+N 2+2 ). Les vecteurs de connexion (Vp et Vn ) reprsentent les chutes de tension par contacts mcaniques et par arcs lectriques. A chaque pas de calcul, les quations matricielles lies la topologie considre sont rsolues. Le but de cette tude est de dgager la conguration qui maximise le couple lectromagntique dune part, et celle qui minimise les pertes par arcs lectriques dautre part. Pour ce faire, les paramtres suivants seront variables :

F IGURE 9.

Les diffrents arrangements des balais autour du collecteur

F IGURE 7.

Reprsentation Mcanique ( gauche) et Electrique ( droite) de la machine considre (2 paires de balais)

Coefcients a0 a1 a2 a3 a12 a13 a23

Couple Electromagntique 3.13 -0.05 -0.08 -0.64 -0.05 -0.09 -0.23

Pertes par Arcs Electriques 887.58 37.88 121.52 263.88 25.03 37.11 101.04

TABLE III C OEFFICIENTS ai POUR CHACUNE DES VARIABLES DE SORTIE

VII. R ESULTATS A. Rsultats du plan dexpriences complet Le but de ltude est de montrer le niveau dinuence des diffrents facteurs sur le couple lectromagntique et sur les pertes par arcs lectriques. Dans cette approche ces grandeurs seront appeles "variables de sortie". Lalgorithme approxime lvolution de chacune des variables de sortie y comme la combinaison linaire des paramtres de ltude (voir Equation 7). Dans cette quation, les paramtres Nb , bal et et b , bal sont centrs et rduits et seront nots N + a3 . b + a2 .bal y = a0 + a1 .N +a12 .Nb .bal + a13 .Nb . + a23 .bal .

apparat donc quun dcalage arrire des balais par rapport au centre du ple favorise le couple et diminue les pertes par arcs. Cette tude montre galement quavec les hypothses utilises, une augmentation de louverture angulaire des balais bal engendre une diminution du couple magntique mais aussi une augmentation non ngligeable des pertes par arcs lectriques. La diminution du couple magntique sexplique par laccroissement du nombre de sections en commutation lorsque bal augmente. Ces sections sont traverses par des courants plus faibles et ne contribuent pas directement la cration du couple. Les autres paramtres ont des effets de mmes signes mais damplitudes plus rduites. Les effets croiss a12 , a13 et a23 sont galement faibles.

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Lensemble des coefcients ai est regroup dans le tableau III et leurs volutions sont prsentes sur les Figures 10 et 11. Aux vues des simulations prcdentes, il apparat que parmi les 3 paramtres tudis, le dcalage angulaire de lensemble des balais (not ) inuence majoritairement le couple et les pertes par arcs lectriques. Une augmentation du paramtre de sa valeur moyenne sa valeur maximale engendre une diminution du couple lectromagntique de 0.64Nm mais aussi une augmentation des pertes par arcs lectriques de 263W. Il

F IGURE 10.

Effets des facteurs sur le couple Electromagntique au rotor

B. Conguraiton qui maximise le couple Le couple maximal est obtenu pour les valeurs suivantes Np = 1, bal = 22, 80 et = 6. Le couple lectromagntique dvelopp est de 3,81Nm et les pertes par arcs sont de 670W. La Figure 12 prsente sur un mme graphique lvolution du courant dans une section sur 3 ples conscutifs ainsi

conscutifs ainsi que la puissance lectromcanique (proportionnelle au couple) fournie par la section considre.

F IGURE 11.

Effets des facteurs sur les partes par arcs eectriques

que la puissance lectromcanique (proportionnelle au couple) fournie par la section considre.

F IGURE 13. Evolution du courant et de la puissance lectromagntique dune section pour la conguration qui offre les pertes par arcs minimales

Les commutations tant plus frquentes en deux paires de balais, les variations de courant sont plus frquentes mais moins marques. De plus, durant les phases de commutation, la puissance lectromagntique reste quasi nulle et ne gnre pas le couple antagoniste prsent dans le cas prcdent. La commutation prend moins de temps et les arcs sont plus rares. VIII. C ONCLUSION Cet article prsente une nouvelle technique de modlisation complte de la machine courant continu. Cette technique prend en compte les chutes de tension lies aux contacts mcaniques glissants mais galement aux contacts par arcs lectriques qui sont trs importants dans les applications basse tension et hauts niveaux de courant. Une approche par plan dexpriences a t mene et a permis de mettre en vidence limportance du calage angulaire des balais par rapport aux centres des ples inducteurs sur le couple et les pertes par commutation. Il a t aussi soulign que dans certaines conditions, les sections en cours de commutation gnrent des couples antagonistes au couple moteur. Cela montre limportance des commutations dans ces machines collecteur mcanique encore largement utilises. R FRENCES
[1] M. Kostenko and L. Piotrovski, Machines electriques, 2nd ed, tome 1. Mir Moscou, 1976, pp.224-255. [2] G. Seguier, F. Notelet, Electrotechnique Industrielle 2nd ed., Technique et Documentation, 1980, pp.35-44. [3] L. Fechant, Le contact Electrique Tome 1 ed Hermes. 2003, pp 167-2 [4] M. Fassenet, D. Chamagne, T. Pera, JM Kauffman, Modelling of Commutation and Inuences of Armature Winding Choice on Performances of Permanent Magnet DC Motor, ICEM 2000, pp. 1697-1701 [5] M. Fassenet, D. Chamagne, T. Pera, JM Kauffman, EMF Computation with commutation phenomena effects for PM DC motor, EMDC 2001., pp. 692 - 699

F IGURE 12. Evolution du courant et de la puissance lectromagntique dune section pour la conguration qui offre le couple maximal

Dans cette conguration une paire de balais, le courant subit de fortes variations. Il apparat galement que la puissance lectromagntique dlivre par une section peut tre ngative dans certaines phases de commutation. Dans ce cas, la section gnre un couple antagoniste au couple moteur ce qui est trs dommageable. Nanmoins, la conguration deux balais permet une maximisation des sections en conduction (i.e. qui produisent du couple) mme si la commutation nest pas parfaite (prsence notable darcs lectriques). C. Conguration qui minimise les pertes par arcs lectriques Les pertes par arcs lectriques minimales sont obtenues pour les valeurs suivantes Np = 2, bal = 17.54 et = 6. Le couple lectromagntique dvelopp est de 3.75Nm et les pertes par arcs slvent de 632W. Comme prcdemment, la Figure 13 prsente sur un mme graphique lvolution du courant dans une section sur 3 ples