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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA DEPARTAMENTO DE CONTROL

Prctica N 7 de Control Moderno Estabilidad segn Liapunov


OBJETIVO
El objetivo de esta prctica es conocer los comandos de Matlab que junto con la teora vista en clase y las tareas realizabas en casa ayudar al aluno a que adquiera la competencia para determinar la estabilidad segn Liapunov y de esta manera comprender mejor su significado visualizando la evolucin del sistema en el espacio de estado.

MARCO TERICO
Criterio de Sylvester La forma cuadrtica V(x) = xTPx es positiva definida si y solo si todos los menores principales de P son positivos, es decir:

p11 > 0;

p11 p21

p12 > 0; p22

L;

P >0

Basado en el teorema se puede decir que V(x) es positiva semidefinida si |P| = 0 y todos los menores principales de P son no negativos.
Teorema de Estabilidad Asinttica de Liapunov

Considere el sistema descrito por:


x = f (x )
o

con f (0 ) = 0

Si existe una funcin escalar V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las siguientes condiciones:
1. V(x) es positiva definida o dV V o V o V o 2. V ( x ) = = x1 + x2 + L + x n es negativa definida dt x1 x2 xn 3. V(x) cuando ||x||
entonces el estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable y V(x) es una funcin de Liapunov.

Una interpretacin geomtrica de este teorema considerando un sistema de segundo orden representado por las ecuaciones generales
x1 = f1 ( x1 , x2 )
o

x 2 = f 2 ( x1 , x2 )
o

y una funcin de Liapunov (positiva definida)


2 V ( x ) = x12 + x2

que puede tomar valores constantes 0, c1, c2, , cn con 0 < c1 < c2< cn as pues V(x) = c1, V(x) = c2,, V(x) = cn describen crculos concntricos que encierran el origen del espacio de estado, tal como se aprecia en la Fig. 5-4.

Trayectoria de un sistema asintoticamente estable y contornos de V constantes

Teorema de Estabilidad de Liapunov


Considere el sistema descrito por:

x = f (x )
o

con f (0 ) = 0

(1)

Si existe una funcin V(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisfacen las siguientes condiciones: 1. V(x) es positiva definida. 2. V ( x ) es negativa semidefinida. Entonces xe = 0 es estable s.L. Si adems:
o

3. V ( x ) es diferente de cero en la trayectoria de la ecuacin dada, es decir V [x(t )] 0 , entonces xe = 0 es global y asintoticamente estable.
o o

Teorema de Inestabilidad Sea el sistema cuya ecuacin diferencial es de la forma:

x = f (x )
o

con

f (0 ) = 0

(2)

si existe una funcin escalar W(x) con primeras derivadas parciales continuas que satisface: 1. W(x) es positiva definida en una regin cercana al origen. 2. W ( x ) es positiva en la misma regin entonces, el origen del sistema xe = 0 es inestable.
o

Aunque se puede demostrar inestabilidad usando este teorema, la determinacin de la funcin W(x) puede ser tan difcil como la determinacin de la funcin de Liapunov.

ANLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES


Teorema

Sea xe = 0 el estado de equilibrio del sistema lineal invariante descrito por la ecuacin. x(t ) = Ax(t )
o

(3)

El estado xe es asinttica y globalmente estable si y slo si todos los autovalores de A tienen parte real negativa.
Teorema

Considere el sistema descrito por la ecuacin: x(t ) = Ax(t )


o

donde x es el vector de estado (n x 1) y A es una matriz de elementos reales no singular (n x n). El estado de equilibrio xe = 0 es global y asintoticamente estable si y slo si para cualquier matriz Q real simtrica positiva definida existe una matriz P real simtrica positiva definida que satisface la ecuacin matricial: AT P + PA = Q La funcin escalar V(x) =xTPx es una funcin de Liapunov del sistema considerado.

Corolario El estado de equilibrio xe = 0 del sistema de la ecuacin inicial del teorema anterior es global y asintoticamente estable si y slo si para cualquier matriz Q real simtrica positiva semidefinida tal que xTQx no se anula para ninguna solucin de la Ec.(5.29), existe una matriz P real simtrica positiva definida que satisface: AT P + PA = Q (4)

DESARROLLO
Se desea determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad global y asinttica obteniendo la funcin de Liapunov (comprobndolo grficamente directamente en Matlab) del sistema planteado enseguida:

o 3 1 x (t ) 1 1 1 (t ) x = o + u (t ) x 2 (t ) 2 2 x2 (t ) 1 x (t ) y(t ) = [0 1] 1 x2 (t ) 1 x0 = 1 u (t ) = 2

Desarrollo en Matlab: >> % Carga de Datos

>> A=[-3 1;2 -2] A= -3 1 2 -2


>> B=[1;-1]

B= 1 -1
>> C=[0 1]

C= 0

>> D=[0]

D= 0
>> x0=[1;1]

x0 = 1 1 >> u=2 u= 2 >> % Matriz A no singular y estable >> det(A) ans = 4 >> eig(A) ans = -4 -1 >> % Determinacin de la estabilidad del punto de equilibrio y la funcin de Lyapunov >> Q=eye(2) Q= 1 0

0 1

>> P=lyap(A,Q) P= 0.2250 0.1750 >> P(1,1) ans = 0.2250 >> det(P) ans = 0.0650 >> % Como los menores principales de P son positivos todos, el punto de equilibrio es Global y >> % Asintoticamente Estable y enseguida se obtiene la funcin de Liapunov

0.1750 0.4250

>> x=[x1;x2] x= x1 x2
>> xT = x

xT = [ x1, x2] >> % Funcin de Liapunov >> V=xT*P*x V= (9/40*x1+7/40*x2)*x1+(7/40*x1+17/40*x2)*x2 >> V V= 9/40*x1^2+7/20*x1*x2+17/40*x2^2 >> % Solucin Homognea de la Ecuacin de Estado para demostrar grficamente la estabilidad >> % del punto de equilibrio >> t=(0:0.01:10); >> [yi,xi]=initial(A,B,C,D,x0,t); >> xi1=[1 0]*xi'; >> xi2=[0 1]*xi'; >> % Grficas de desarrollo en el tiempo y de desarrollo en el espacio de estado de las variables >> % de estado >> plot(t,xi1,t,xi2)
Desarrollo en el Tiempo de las Variables de Estado
1 0.9 0.8 0.7

>> plot(xi1,xi2)
Desarrollo del Sistema en el Espacio de Estado
1 0.9 0.8 0.7 0.6

xi1(t); xi2(t)

0.6

xi2(t)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Tiempo (t)

xi1(t)

REPORTE
1. Para los sistemas siguientes determinar la estabilidad del punto de equilibrio y la estabilidad global y asinttica obteniendo la funcin de Liapunov (comprobndolo grficamente directamente en Matlab):

o 1 1 0 x1 0 0 x o x2 = 0 0 1 x2 + 0 u o x3 6 11 6 x3 1 I. x1 2 y = [4 5 1] x2 x0 = 0 u = 1 x3 0
o 5 3 x 1 1 1 x o = + 1u x 1 1 2 III. x 2 x 2 y = [1 0] 1 x0 = u = 1 2 x2

o 1 2 0 0 x1 0 1 x o u1 x 2 = 0 2 0 x2 + 1 0 o u 2 0 3 1 x 0 1 x 3 3 II. x1 1 u1 = 2 y1 1 0 0 y = 0 1 0 x2 x 0 = 1 u = 0.5 2 x 2 3 1 o 1 1 0 x1 0 0 x o x2 = 0 0 1 x2 + 0u o x3 6 11 6 x3 1 IV. x1 2 y = [20 9 1] x2 x0 = 1 u =3 x3 0.5

o 1 0 1 0 x1 0 x o x 2 = 1 1 0 x2 + 0 u o x3 1 0 0 x3 1 V. x1 3 y = [0 0 1] x2 x0 = 0 u = 1 x3 0
2. Haga un informe detallado del procedimiento seguido en la prctica con su debida fundamentacin matemtica. 3. Explique cada comando utilizado en la prctica 4. Conclusiones