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El tipo de control puede ser de tres tipos: analgico, digital e hbrido en funcin del tipo de la seal que use

el detector de error, en caso de ser un sistema en bucle cerrado, o en el regulador en caso de ser un sistema en bucle abierto. Vamos a ver cada uno:

Controles o computadores analgicos: Las variables estn representadas por ecuaciones con cantidades fsicas continuas. El proceso directo de la seal analgica est ligado al uso de amplificadores operacionales y sus propiedades. Controladores o computadores digitales: Funcionan con variables discontinuas codificadas, son utilizados generalmente para la resolucin de problemas referidos al funcionamiento ptimo global de una planta industrial, la toma de decisiones es una funcin inherente a los controladores digitales. Controladores o computadores analgico-digitales: Son los denominados controladores hbridos, los controles de funcionamiento ms sofisticados suelen ser de este tipo, ya que es probable que tengan que procesar diversas seales de ambos tipos.

Las ventajas ms significativas de los controladores digitales ante a los analgicos son:

Los controladores digitales pueden realizar clculos muy complejos a una velocidad muy alta y con el grado de exactitud que se necesite, con un coste relativamente reducido, mientras que en los analgicos el coste aumenta rpidamente ante la complejidad de los clculos si se requiere una elevada exactitud y no es posible alcanzar la misma velocidad de resolucin. Los controladores digitales son mucho ms verstiles, simplemente cambiando el programa de aplicacin, se pueden modificar absolutamente las operaciones a realizar.

En la actualidad la funcin de controlador dentro de un sistema de control suele desempearla un ordenador, porque presenta una serie de ventajas como son:

Potencialidad: Realizacin de acciones de control de elevada complejidad. Control multivariable: Es capaz de controlar simultneamente varios procesos o varias variables de un mismo proceso. Flexibilidad: Fcil cambio de estrategias de control, modificando o sustituyendo el programa. Precisin: Es capaz de presentar un margen de precisin tan fino como se necesite. Inmunidad: Al actuar con seales digitales, stas son inmunes al ruido y a las distorsiones, pudiendo regenerarse en caso de ser necesario. Versatilidad: Adems de la propia funcin de control puede desempear otras simultneamente, estadsticas, informes, emisin de alarmas,... Tiene no obstante un grave inconveniente y es que un fallo en el sistema paraliza todo el proceso, as como el que para controlar sistemas sencillos se necesita elementos de software y hardware sofisticados. Otra desventaja significativa, es que a da de hoy el precio de este tipo de controladores es bastante superior a los controladores continuos, aunque el precio se reduce da a da de forma exponencial.

Imagen 15. Elaboracin propia En el esquema se puede observar el principio de funcionamiento de un control digital directo, en el la seal controlada es captada por un transductor, posteriormente se adeca (S/H) y se convierte de analgica en digital (en el A/D), ya que el computador trabaja con este tipo de seales. Una vez procesada la seal por el computador se vuelve a transformar de digital en analgica (en el D/A), se amplifica (el el H), si fuese necesario y se ataca con ella a la planta o proceso a controlar, para tratar de conseguir que la seal de salida adquiera el valor deseado.

Sistema Analgico y Sistema Digital Los circuitos electrnicos se pueden dividir en dos amplias categoras: digitales y analgicos. La electrnica digital utiliza magnitudes con valores discretos, mientras que la electrnica analgica emplea magnitudes con valores continuos. Un sistema digital es cualquier dispositivo destinado a la generacin, transmisin, procesamiento o almacenamiento de seales digitales. Tambin un sistema digital es una combinacin de dispositivos diseado para manipular cantidades fsicas o informacin que estn representadas en forma digital; es decir, que slo puedan tomar valores discretos. La mayora de las veces estos dispositivos son electrnicos, pero tambin pueden ser mecnicos, magnticos o neumticos. Para el anlisis y la sntesis de sistemas digitales binarios se utiliza como herramienta el lgebra de Boole. Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos:

Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema slo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de memoria, ya que la salida no depende de entradas previas.

Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que recojan la informacin de la 'historia pasada' del sistema. Para la implementacin de los circuitos digitales, se utilizan puertas lgicas (AND, OR y NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones booleanas. Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta

seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores. As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos. La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en forma analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un da la temperatura no vara entre, por ejemplo, 20 C o 25 C de forma instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia, el sonido. Seal Analgica Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una onda senoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitiendo. Seal Digital Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados. Ventajas de los Circuitos Digitales La revolucin electrnica ha estado vigente bastante tiempo; la revolucin del "estado slido" comenz con dispositivos analgicos y aplicaciones como los transistores y los radios transistorizados. Cabe preguntarse por qu ha surgido ahora una revolucin digital? De hecho, existen muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos analgicos: Reproducibilidad de resultados. Dado el mismo conjunto de entradas (tanto en valor como en serie de tiempo), cualquier circuito digital que hubiera sido diseado en la forma adecuada, siempre producir exactamente los mismos resultados. Las salidas de un circuito analgico varan con la temperatura, el voltaje de la fuente de alimentacin, la antigedad de los componentes y otros factores. Facilidad de diseo. El diseo digital, a menudo denominado "diseo lgico", es lgico. No se necesitan habilidades matemticas especiales, y el comportamiento de los pequeos circuitos lgicos puede visualizarse mentalmente sin tener alguna idea especial acerca del funcionamiento de capacitores, transistores u otros dispositivos que requieren del clculo para modelarse. Flexibilidad y funcionalidad. Una vez que un problema se ha reducido a su forma digital, podr resolverse utilizando un conjunto de pasos lgicos en el espacio y el tiempo. Por ejemplo, se puede disear un circuito digital que mezcle o codifique su voz grabada de manera que sea absolutamente indescifrable para cualquiera que no tenga su "clave" (contrasea), pero sta podr ser escuchada virtualmente sin distorsin por cualquier persona que posea la clave. Intente hacer lo mismo con un circuito analgico. Programabilidad. Usted probablemente ya est familiarizado con las computadoras digitales y la facilidad con la que se puede disear, escribir y depurar programas para las mismas. Pues bien, adivine qu? Una gran parte del diseo digital se lleva a cabo en la actualidad al escribir programas, tambin, en los lenguajes de descripcin de lenguaje de descripcin de Hardware (HDLs, por sus siglas eningls), Estos lenguajes le permiten especificar o modelar tanto la estructura como la funcin de un circuito digital. Adems de incluir un compilador, un HDL tpico tambin tiene programas de simulacin y sntesis. Estas herramientas de programacin (software) se utilizan para verificar el comportamiento del modelo de hardware antes que sea construido, para posteriormente realizar la sntesis del modelo en un circuito, aplicando una tecnologa de componente en particular. Velocidad. Los dispositivos digitales de la actualidad son muy veloces. Los transistores individuales en los circuitos integrados ms rpidos pueden conmutarse en menos de 10 picosegundos, un dispositivo completo y complejo construido a partir de estos transistores puede examinar sus entradas y producir una salida en menos de 2 nanosegundos. Esto significa que un dispositivo de esta naturaleza puede producir 500 millones o ms resultados por segundo.

Economa. Los circuitos digitales pueden proporcionar mucha funcionalidad en un espacio pequeo. Los circuitos que se emplean de manera repetitiva pueden "integrarse" en un solo "chip" y fabricarse en masa a un costo muy bajo, haciendo posible la fabricacin de productos desechables como son las calculadoras, relojes digitales y tarjetas musicales de felicitacin. (Usted podra preguntarse, "acaso tales cosas son algo bueno?" No importa!) Avance tecnolgico constante. Cuando se disea un sistema digital, casi siempre se sabe que habr una tecnologa ms rpida, ms econmica o en todo caso, una tecnologa superior para el mismo caso poco tiempo. Los diseadores inteligentes pueden adaptar estos avances futuros durante el diseo inicial de un sistema, para anticiparse a la obsolescencia del sistema y para ofrecer un valor agregado a los consumidores. Por ejemplo, las computadoras porttiles a menudo tienen ranuras de expansin para adaptar procesadores ms rpidos o memorias ms grandes que las que se encuentran disponibles en el momento de su presentacin en el mercado. De este modo, esto es suficiente para un matiz de mercadotecnia acerca del diseo digital. Ventajas del procesado digital de seales frente al analgico Existen muchas razones por las que el procesado digital de una seal analgica puede ser preferible al procesado de la seal directamente en el dominio analgico. Primero, un sistema digital programable permite flexibilidad a la hora de reconfigurar las operaciones de procesado digital de seales sin ms que cambiar el programa. La reconfiguracin de un sistema analgico implica habitualmente el rediseo del hardware, seguido de la comprobacin y verificacin para ver que opera correctamente. Tambin desempea un papel importante al elegir el formato del procesador de seales la consideracin de la precisin. Las tolerancias en los componentes de los circuitos analgicos hacen que para el diseador del sistema sea extremadamente difcil controlar la precisin de un sistema de procesado analgico de seales. En cambio, un sistema digital permite un mejor control de los requisitos de precisin. Tales requisitos, a su vez, resultan en la especificacin de requisitos en la precisin del conversor A/D y del procesador digital de seales, en trminos de longitud de palabra, aritmtica de coma flotante frente a coma fija y factores similares. Las seales digitales se almacenan fcilmente en soporte magntico (cinta o disco) sin deterioro o prdida en la fidelidad de la seal, aparte de la introducida en la conversin A/D. Como consecuencia, las seales se hacen transportables y pueden procesarse en tiempo no real en un laboratorio remoto. El mtodo de procesado digital de seales tambin posibilita la implementacin de algoritmos de procesado de seal ms sofisticados. Generalmente es muy difcil realizar operaciones matemticas precisas sobre seales en formato analgico, pero esas mismas operaciones pueden efectuarse de modo rutinario sobre un ordenador digital utilizando software. En algunos casos, la implementacin digital del sistema de procesado de seales es ms barato que su equivalente analgica. El menor coste se debe a que el hardware digital es ms barato o, quizs, es resultado de la flexibilidad ante modificaciones que permite la implementacin digital. Como consecuencia de estas ventajas, el procesado digital de seales se ha aplicado a sistemas prcticos que cubren un amplio rango de disciplinas. Citamos, por ejemplo, la aplicacin de tcnicas de procesado digital de seales al procesado de voz y transmisin de seales en canales telefnicos, en procesado y transmisin de imgenes, en sismologa y geofsica, en prospeccin petrolfera, en la deteccin de explosiones nucleares, en el procesado de seales recibidas del espacio exterior, y en una enorme variedad de aplicaciones. Sin embargo, como ya se ha indicado, la implementacin digital tiene sus limitaciones. Una limitacin prctica es la velocidad de operacin de los conversores A/D y de los procesadores digitales de seales. Veremos que las seales con anchos de banda extremadamente grandes precisan conversores A/D con una velocidad de muestreo alta y procesadores digitales de seales rpidos. As, existen seales analgicas con grandes anchos de banda para las que la solucin mediante procesado digital de seales se encuentra ms all del" estado del arte" del hardware digital.