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Programación de los microcontroladores - Microcontroladores PIC – Programación en C con ejemplos

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TOC Capitulo 1 Capitulo 2 Capitulo 3 Capitulo 4 Apéndice A

Capitulo 2 - Programación de los microcontroladores
Usted seguramente sabe que no es suficiente sólo conectar el microcontrolador a los otros componentes y encender una fuente de alimentación para hacerlo funcionar, ¿verdad? Hay que hacer algo más. Se necesita programar el microcontrolador. Si cree que esto es complicado, está equivocado. Todo el procedimiento es muy simple. Basta con leer el texto para entender de lo que estamos hablando.
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2.1 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN 2.2 CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES DEL MIKROC 2.3 TIPOS DE DATOS EN MIKROC 2.4 VARIABLES Y CONSTANTES 2.5 OPERADORES 2.6 ESTRUCTURAS DE CONTROL 2.7 TIPOS DE DATOS AVANZADOS 2.8 FUNCIONES 2.9 CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES DEL PREPROCESADOR 2.10 MIKROC PRO FOR PIC 2.11 PROGRAMAR LOS PIC UTILIZANDO MIKROC PRO FOR PIC

2.1 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

El microcontrolador ejecuta el programa cargado en la memoria Flash. Esto se denomina el código ejecutable y está compuesto por una serie de ceros y unos, aparentemente sin significado. Dependiendo de la arquitectura del microcontrolador, el código binario está compuesto por palabras de 12, 14 o 16 bits de anchura. Cada palabra se interpreta por la CPU como una instrucción a ser ejecutada durante el funcionamiento del microcontrolador. Todas las instrucciones que el microcontrolador puede reconocer y ejecutar se les denominan colectivamente Conjunto de instrucciones. Como es más fácil trabajar con el sistema de numeración hexadecimal, el código ejecutable se representa con frecuencia como una serie de los números hexadecimales denominada código Hex. En los microcontroladores PIC con las palabras de programa de 14 bits de anchura, el conjunto de instrucciones tiene 35 instrucciones diferentes.

LENGUAJE ENSAMBLADOR

Como el proceso de escribir un código ejecutable era considerablemente arduo, en consecuencia fue creado el primer lenguaje de programación denominado ensamblador (ASM). Siguiendo la sintaxis básica del ensamblador, era más fácil escribir y comprender el código. Las instrucciones en ensamblador consisten en las abreviaturas con significado y a cada instrucción corresponde una localidad de memoria. Un programa denominado ensamblador compila (traduce) las instrucciones del lenguaje ensamblador a código máquina (código binario).

HEste programa compila instrucción a instrucción sin optimización. Como permite controlar en detalle todos los procesos puestos en marcha dentro del chip, este lenguaje de programación todavía sigue siendo popular.

Ventajas de lenguajes de programación de alto nivel
A pesar de todos los lados buenos, el lenguaje ensamblador tiene algunas desventajas:
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Incluso una sola operación en el programa escrito en ensamblador consiste en muchas instrucciones, haciéndolo muy largo y difícil de manejar. Cada tipo de microcontrolador tiene su propio conjunto de instrucciones que un programador tiene que conocer para escribir un programa Un programador tiene que conocer el hardware del microcontrolador para escribir un programa

Programa escrito en C (El mismo programa compilado al código ensamblador):

Los lenguajes de programación de alto nivel (Basic, Pascal, C etc.) fueron creados con el propósito de superar las desventajas del ensamblador. En lenguajes de programación

de alto nivel varias instrucciones en ensamblador se sustituyen por una sentencia. El programador ya no tiene que conocer el conjunto de instrucciones o características del hardware del microcontrolador utilizado. Ya no es posible conocer exactamente cómo se ejecuta cada sentencia, de todas formas ya no importa. Aunque siempre se puede insertar en el programa una secuencia escrita en ensamblador. Si alguna vez ha escrito un programa para un microcontrolador PIC en lenguaje ensamblador, probablemente sepa que la arquitectura RISC carece de algunas instrucciones. Por ejemplo, no hay instrucción apropiada para multiplicar dos números. Por supuesto, para cada problema hay una solución y éste no es una excepción gracias a la aritmética que permite realizar las operaciones complejas al descomponerlas en un gran número operaciones más simples. En este caso, la multiplicación se puede sustituir con facilidad por adición sucesiva (a x b = a + a + a + ... + a). Ya estamos en el comienzo de una historia muy larga... No hay que preocuparse al utilizar uno de estos lenguajes de programación de alto nivel como es C, porque el compilador encontrará automáticamente la solución a éste problema y otros similares. Para multiplicar los números a y b, basta con escribir a*b.

Lenguaje C
El lenguaje C dispone de todas las ventajas de un lenguaje de programación de alto nivel (anteriormente descritas) y le permite realizar algunas operaciones tanto sobre los bytes como sobre los bits (operaciones lógicas, desplazamiento etc.). Las características de C pueden ser muy útiles al programar los microcontroladores. Además, C está estandarizado (el estándar ANSI), es muy portable, así que el mismo código se puede utilizar muchas veces en diferentes proyectos. Lo que lo hace accesible para cualquiera que conozca este lenguaje sin reparar en el propósito de uso del microcontrolador. C es un lenguaje compilado, lo que significa que los archivos fuentes que contienen el código C se traducen a lenguaje máquina por el compilador. Todas estas características hicieron al C uno de los lenguajes de programación más populares.

La figura anterior es un ejemplo general de lo que sucede durante la compilación de programa de un lenguaje de programación de alto nivel a bajo nivel.

2.2 CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES DEL MIKROC
A continuación vamos a presentar a los elementos principales del lenguaje mikroC desarrollado por Mikroelektronika. Este lenguaje es muy similar al C estándar, no obstante en determinados aspectos difiere del ANSI estándar en algunas características. Algunas de estas diferencias se refieren a las mejoras, destinadas a facilitar la programación de los microcontroladores PIC, mientras que las demás son la consecuencia de la limitación de la arquitectura del hardware de los PIC. Aquí vamos a presentar características específicas del lenguaje mikroC en la programación de los microcontroladores PIC. El término C se utilizará para referirse a las características comunes de los lenguajes C y mikroC.

Este libro describe una aplicación muy concreta del lenguaje de programación C utilizado en el compilador mikroC PRO for PIC. En este caso, el compilador se utiliza para la programación de los microcontroladores PIC.

FASES DE COMPILACIÓN
El proceso de compilación consiste en varios pasos y se ejecuta automáticamente por el compilador. Por con, un conocimiento básico del funcionamiento puede ser útil para entender el concepto del lenguaje mikroC. El archivo fuente contiene el código en mikroC que usted escribe para programar el microcontrolador. El preprocesador se utiliza automáticamente por el compilador al iniciarse el proceso de la compilación. El compilador busca las directivas del preprocesador (que siempre empiezan por ‘#’) dentro del código y modifica el código fuente de acuerdo con las directivas. En esta fase se llevan a cabo inclusión de archivos, definición de constantes y macros etc, lo que facilita el proceso. Más tarde vamos a describir estas directivas en detalle. El analizador sintáctico (parser) elimina toda la

Por último. No se preocupe. Supongamos que es necesario escribir un programa para el microcontrolador para medir la temperatura y visualizar los resultados en un LCD. Esto es la primera función a ser ejecutada al iniciarse la ejecución de programa. Luego. un proyecto puede contener más de un archivo fuente y el programador puede utilizar funciones predefinidas y agrupadas dentro de los archivos denominados librerías. Las otras funciones se pueden llamar dentro de la función main. Si todavía no ha escrito un programa en C. el compilador traduce el código a un archivo binario denominado archivo . de las que cada una corresponde a una acción específica: 1. es probable que todo le resulte confuso. .hex.hex produce un archivo . el programa se divide en cuatro partes. Medir el valor analógico. El microcontrolador utiliza el convertidor A/D para convertir este voltaje (valor analógico) en un número (valor digital) que luego se envía al LCD por medio de varios conductores. El proceso de medición se realiza por un sensor que convierte temperatura en voltaje. mientras que las demás son opcionales. En consecuencia.información inútil del código (comentarios. Activar y configurar el convertidor A/D incorporado. el generador .dbg). La idea general es de dividir el problema en varios trozos. En otras palabras. espacios en blanco). Los lenguajes de programación de alto nivel como es C le permiten solucionar este problema con facilidad al escribir cuatro funciones que se ejecutarán cíclicamente sin parar. 2. Todos los programas escritos en mikroC contienen por lo menos una función llamada main() que encierra entre llaves {} las sentencias a ser ejecutadas. Es el archivo que se va a cargar en el microcontrolador. El proceso entero de la compilación que incluye todos los pasos anteriormente descritos se le denomina “building”. y 4. ESTRUCTURA DE PROGRAMA La idea principal de escribir un programa en C es de “romper” un problema mayor en varios trozos más pequeños. Calcular temperatura. Además.mcl. acéptelo tal como es por el momento y más tarde entenderá la sintaxis. 3. El enlazador (linker) recupera toda la información requerida para ejecutar el programa de los archivos externos y la agrupa en un solo archivo (. Enviar los datos en el formato apropiado al LCD. podemos decir que la función main() es obligatoria. de los que cada uno se puede escribir como una sola función.

señalando las partes en las que consiste. .¡Y ahora. su primer programa ‘real’! La figura muestra la estructura de programa.

COMENTARIOS .La manera de escribir el código en C es muy importante. así el compilador puede aislarlas y traducirlas a código máquina. Por ejemplo. C difiere entre minúsculas y mayúsculas. así que la función main() no se puede escribir MAIN() o Main().’. En C todas las sentencias deben terminar con un punto y coma ‘. Además. note que dos líneas del código dentro de la función terminan con un punto y coma.

.80564774407·1038 de ±1. el rango de sus posibles valores cambia así como el número de los bytes de memoria necesarios. los datos de tipo int son con signo. cada dato utilizado en el programa debe tener su tipo especificado. el tipo double en mikroC equivale al tipo float. La tabla muestra el rango de valores que los datos pueden tener cuando se utilizan en su forma básica. El prefijo unsigned indica que el dato puede ser sólo positivo. Note que el prefijo es opcional. Aunque los comentarios no pueden afectar a la ejecución de programa. Tipo de dato char int float double Descripción Texto (caracteres) Valores enteros Tamaño (número de bits) 8 16 Rango de valores de 0 a 255 de -32768 a 32767 de ±1. Por eso.17549435082·10-38 a ±6.3 TIPOS DE DATOS EN MIKROC En el lenguaje C. El calificador signed (con signo) indica que el dato puede ser positivo o negativo. los datos tienen un tipo.. Dicho de manera sencilla. Con frecuencia es necesario mejorar. mientras que los de tipo char son sin signo.. actualizar. Aquí está el porqué.17549435082·10-38 a ±6.*/. mientras que otros designan los comentarios cortos que caben en una sola línea //. 2. es imposible alcanzar una mayor precisión de datos que la del tipo float. modificar. Tipo de Tipo de dato con dato prefijo char signed char int unsigned int short int signed short int Tamaño (número de bits) 8 16 8 8 Rango de valores de -128 a 128 de 0 a 65535 de 0 a 255 de -128 a 127 .Los comentarios son las partes del programa utilizados para aclarar las instrucciones de programa o para proporcionar más información al respecto.. El compilador no hace caso a los comentarios y no los compila al código ejecutable. No es posible interpretar incluso los programas simples sin utilizar los comentarios.. Esto permite al compilador conocer el tamaño de dato (número de bytes requerido en la memoria) y su representación. simplificar un programa. Por defecto. el compilador es capaz de reconocer los caracteres especiales utilizados para designar dónde los comentarios comienzan y terminan y no hace nada de caso al texto entre ellos durante la compilación.80564774407·1038 Valores en punto flotante 32 Valores en punto flotante 32 de doble precisión *Debido a las limitaciones impuestas por el hardware del microcontrolador. Hay varios tipos de datos que se pueden utilizar en el lenguaje de programación mikroC dependiendo del tamaño de dato y del rango de valores. o sea. son tan importantes como cualquier otra parte de programa. Hay dos tipos de tales caracteres. Unos designan los comentarios largos que ocupan varias líneas de programa marcados por la secuencia especial /*. Al añadir un prefijo (calificador) a cualquier tipo de dato entero o carácter..

Los enteros hexadecimales consisten en los dígitos (de 0 a 9) y/o las letras (A.long int signed long int 32 32 de 0 a 4294967295 de -2147483648 a 2147483647 Tipo entero (int) Un entero es un número sin parte fraccionaria que puede estar expresado en los siguientes formatos: • • Hexadecimal (base 16): el número empieza con 0x (o 0X). Las cadenas están encerradas entre comillas dobles. se utiliza normalmente para los datos de tipo carácter.0 -1.0 * 10^-5 3. Octal (base 8): los números se representan a base 8 utilizando sólo 8 dígitos (de 0 a 7).0 * 10^10 0. Por ejemplo: ‘0x1A’. -25.23 23. Los enteros octales empiezan con 0. -1.45 * 10^6 2. Por ejemplo: 0B10011111 // // // // // formato formato formato formato formato hexadecimal equivale a decimal 17 decimal decimal octal equivale a decimal 9 binario equivale a decimal 3 • • 0x11 11 -152 011 0b11 Tipo punto flotante (float) El tipo punto flotante (float) se utiliza para los números reales con el punto decimal. Por ejemplo: 569. F). +1500. El primer dígito no puede ser 0. Binario: cuando un entero empieza con 0b (o 0B) se representan como una serie de bits (‘0’ y ‘1’).45e6 2e-5 3E+10 . B.23 23. Un dato float es siempre consigno (signed). 59 // entero 'p' // carácter ASCII 'p' Una secuencia de caracteres es denominada cadena (string). 0. E. se puede introducir el signo de número (‘+’ o ‘-’). Decimal (base 10): el número consiste en los dígitos (de 0 a 9).09E34 // // // // // // = = = = = = 0. Un dato de tipo carácter está encerrado entre comillas y codificado en un carácter ASCII. Los datos de tipo float se pueden representar de varias maneras.D. No obstante. Por ejemplo: ‘056’. por ejemplo: . En este formato.09 * 10^34 Tipo carácter (char) El tipo char es considerado como un entero por el compilador. C.

A diferencia de las variables. El compilador mikroC reconoce 33 palabras clave: . Las variables se almacenan en la memoria RAM y el espacio de memoria que ocupan (en bytes) depende de su tipo. a y A son identificadores. porque son las palabras reservadas del compilador. En la primera línea del programa se define el tipo de variable */ int a = 1000. float etc. las constantes se almacenan en la memoria Flash del microcontrolador para guardar el mayor espacio posible de memoria RAM. // ¡ERROR! no se puede modificar el valor de la constante Cada variable o constante debe tener un identificador que lo distingue de otras variables y constantes. // Variable a es de tipo int y equivale a 1000 a = 15. Refiérase a los ejemplos anteriores. los dígitos 0-9 y el carácter subrayado '_'. Los nombres de funciones y variables se escriben con frecuencia con minúsculas."Presione el botón RA0" 2. el compilador reconoce automáticamente el tipo de dato de una constante. El compilador es sensible a la diferencia entre minúsculas y mayúsculas. los identificadores pueden ser tan largos como quiera. Sin embargo. Los identificadores no pueden coincidir con las palabras clave del lenguaje mikroC. mientras que los nombres de constantes se escriben con mayúsculas. hay varias restricciones: • • • Los identificadores pueden incluir cualquiera de los caracteres alfabéticos A-Z (a-z). En C. El compilador las reconoce por el nombre y el prefijo const. que significa que es necesario especificar el tipo de dato que se le asigna a una variable (int. // a equivale a 15 Una constante tiene las mismas características que una variable excepto el hecho de que su valor asignado no puede ser cambiado durante la ejecución de programa. Los identificadores no pueden empezar con un dígito.). /* dos líneas de programa consecutivas */ const A = 1000 // el valor de la constante A está definido A = 15. las variables tienen tipo. Reglas para nombrar En mikroC. En mikroC. /* dos líneas de programa consecutivas.4 VARIABLES Y CONSTANTES Definiciones Una variable es un objeto nombrado capaz de contener un dato que puede ser modificado durante la ejecución de programa. así que no es necesario especificar el tipo adicionalmente.

. Para mejorar la legibilidad de código. Al escribir un programa. es necesario reservar el espacio para ellas (uno.palabras clave absolute data if return typedef asm default inline rx typeid at delete int sfr typename auto do io short union bit double long signed unsigned bool else mutable sizeof using break enum namespace static virtual case explicit operator struct void catch extern org switch volatile char false pascal template while class float private this code for protected throw const friend public true continue goto register try Ejemplos de los identificadores válidos e inválidos: temperatura_V1 Presión no_corresponder dat2string SuM3 _vtexto 7temp %más_alto if reservada j23. El compilador las reconoce como números en la memoria RAM sin conocer su tamaño y formato.04 (punto) nombre de variable // // // // // // // // // OK OK OK OK OK OK NO -. las variables se declaran con frecuencia al principio de las funciones: <tipo> variable.no pueden contener caracteres especiales NO -.no puede coincidir con una palabra // NO -.no puede contener caracteres especiales // NO -. <tipo> variable1.no puede empezar con un número NO -. Es posible declarar más de una variable de una vez si tienen el mismo tipo. variable2.no puede contener espacio en blanco Declaración de variables Cada variable debe ser declarada antes de ser utilizada en el programa. mientras que el compilador no lo sabe. Como las variables se almacenan en la memoria RAM.07.mikroC . dos o más bytes). usted sabe qué tipo de datos quiere utilizar y qué tipo de datos espera como resultado de una operación. variable3. No se olvide de que el programa maneja las variables con los nombres asignados.

siempre piense en los valores que la variable tendrá que contener durante la ejecución de programa. El compilador reconoce las constantes por su prefijo const utilizado en la declaración. // Asignar el valor 20 a la variable peso Un método más rápido se le denomina declaración con inicialización (asignación de los valores iniciales): unsigned int peso = 20. sino ‘una cuestión de buenas costumbres’. • Tenga cuidado de no declarar la misma variable otra • • vez dentro de la misma función. el valor 1 a la segunda. // Declarar constante MINIMUM const MINIMUM = -100. Por defecto. // Declarar una variable llamada peso peso = 20. el valor 0 se asigna automáticamente a la primera constante entre llaves. . En mikroC. no es obligatorio especificar el tipo de constante al declararla. las constantes deben ser declaradas antes de ser utilizadas en el programa.Aparte del nombre y del tipo. // peso está declarado y su valor es 20 Si hay varias variables con el mismo valor inicial asignado. el valor 2 a la tercera etc. Dos siguientes declaraciones son equivalentes: const int MINIMUM = -100. // constante carácter I_CLASS const Mensaje = "Presione el botón IZQUIERDA". Puede modificar el contenido de una variable al asignarle un nuevo valor tantas veces que quiera Al declarar una variable. Se parece a lo siguiente: unsigned int peso. Declaración de constantes Similar a las variables. a las variables se les asignan con frecuencia los valores iniciales justamente enseguida de su declaración. // constante de punto flotante T_MAX const I_CLASS = 'A'. peso1 no se puede representar con un número con punto decimal o un número con valor negativo. el proceso se puede simplificar: unsigned int peso1 = peso2 = peso3 = 20.260E1. Por otra parte. las constantes deben ser inicializadas a la vez que se declaran. // Declarar constante MINIMUM Las constantes pueden ser de cualquier tipo. int valor_inicial = un_mínimo_de_petróleo = 0. En el ejemplo anterior. incluyendo cadenas: const T_MAX = 3. Esto no es un paso obligatorio. // constante de cadena Mensaje Las constantes de enumeración son un tipo especial de constantes enteras que hace un programa más comprensible al asignar los números ordinales a las constantes.

// Variable b equivale a 5 Ámbito de variables y constantes Una variable o una constante es reconocida por el compilador en base de su identificador.CLORO}.NORMAL.GASÓLEO=0.GASÓLEO. . El ámbito es determinado por el lugar en el que se declara una variable o una constante.MÁXIMO}. GÁSOLEO = 0. Intentar acceder a una variable o una constante fuera de su ámbito resulta en un error. Una variable global se declara en el código fuente. Un identificador tiene significado si el compilador lo puede reconocer. después se reinicia a partir del valor asignado. Velocidad_de_ascensor = NORMAL. GASÓLEO = 1. // AGUA = 0. Una variable o una constante es invisible fuera de su ámbito. Todas las variables y constantes que pensamos utilizar en un programa deben ser declaradas anteriormente en el código. // Variables a y b son de tipo positivo a = 10. // AGUA = 0.b. Vea el siguiente ejemplo: enum surtidores {AGUA. mientras que una variable local se declara dentro del cuerpo de la función o dentro de un bloque anidado en una función.enum surtidores {AGUA. typedef unsigned int positivo. CLORO = 2 Es posible introducir directamente el valor de una constante dentro de la lista de enumeraciones. CLORO = 1 Las constantes de enumeración se utilizan de la siguiente manera: int Velocidad_de_ascensor enum motor_de_ascensor {PARADA. El incremento se detiene al asignar un valor a un elemento de matriz. El ámbito de una variable o una constante es el rango de programa en el que su identificador tiene significado. // Velocidad_de_ascensor = 2 Definir los nuevos tipos de datos La palabra clave typedef le permite crear con facilidad los nuevos tipos de datos. Las variables y constantes pueden ser globales o locales. fuera de todas las funciones.CLORO}. // positivo es un sinónimo para el tipo sin signo int positivo a.INICIO. // Variable a equivale a 10 b = 5.

las variables declaradas fuera del ámbito todavía son visibles. Sin embargo. o sea. siguen las mismas reglas que las variables.A las variables globales se les puede acceder de cualquiera parte en el código. Refiérase al ejemplo anterior. constantes y funciones dentro de un programa. Por ejemplo. Esto significa que son visibles dentro de su bloque a excepción de las constantes globales (declaradas fuera de cualquier función). Se utiliza para definir que una variable local tiene . Las constantes se declaran normalmente en el inicio del código fuera de cualquier función (como variables globales). Un bloque puede ser una función. Aunque las constantes no pueden ser modificadas en el programa. una estructura de control etc. ‘existe’ sólo dentro del bloque. A las variables locales declaradas en main() no se les puede acceder desde la Función_1 y al revés. El ámbito de una variable global está limitado por el fin del archivo fuente en el que ha sido declarado. Una variable declarada dentro de un bloque se considera local. Un bloque compuesto es un grupo de declaraciones y sentencias (que pueden ser bloques también) encerradas entre llaves. si están declaradas en el principio del cuerpo de función (igual que en la función main) su ámbito está entre el punto de declaración y el fin de esa función. aún dentro de las funciones con tal de que sean declaradas. En mikroC se pueden utilizar diferentes clases de almacenamiento: • auto es una clase de almacenamiento por defecto para las variables locales. así que se utiliza raramente. El ámbito de variables locales está limitado por el bloque encerrado entre llaves {} en el que han sido declaradas. Clases de almacenamiento Las clases de almacenamiento se utilizan para definir el ámbito y la vida de variables.

el mismo debe ser incluido en su proyecto. cada operación se caracteriza por la prioridad de ejecución y por la asociatividad. para compilar y enlazar este archivo correctamente. pero se utiliza un máximo de 10-15 de ellas en práctica. } 2. Además. void hello(){ // Modificaciones que afectan a la . // cnt en File_1 son visibles aquí . extern: la palabra clave extern se utiliza cuando el programa está compuesto por diferentes archivos fuente. visible en File_2 hello(). // Función hello()se puede utilizar en File_1 void main(){ PORTA = cnt++. } // Cualquier modificación de cnt en File_1 será // Función hello()se puede llamar desde aquí File 2: int cnt = 0. Hay más de 40 operaciones disponibles en el lenguaje C. Cada operación se realiza sobre uno o más operandos que pueden ser variables o constantes. OPERADORES ARITMÉTICOS . El File_1 utiliza una variable y una función declaradas en File_2. Especifica que una variable es visible dentro del archivo. void hello(). . Esto le permite utilizar una variable. La clase de almacenamiento auto no se puede utilizar con variables globales.5 OPERADORES Un operador es un símbolo que denota una operación aritmética. una constante o una función declarada en otro archivo. • • static es una clase de almacenamiento por defecto para las variables globales. varias operaciones aritméticas y lógicas se realizan por medio de los operadores.duración local. Por supuesto. // Variable cnt es visible en File_1 extern void hello(). File 1: extern int cnt. lógica u otra operación particular. el programa consiste en dos archivos: File_1 y File_2. En los siguientes ejemplos. A las variables locales declaradas con el prefijo static se les puede acceder dentro del archivo fuente (o sea se comportan como variables globales). Dicho de manera sencilla.

la variable se utilizará en la expresión antes de ser aumentada por 1. Operador Ejemplo Descripción . c%2. c Inicializar a Inicializar b c = 9 c = 1. a + b. Operador Operación + Adición Resta * Multiplicación / División % Resto de la división int a = b = c = c = a. se requieren dos números para ejecutar una operación binaria. Por ejemplo: a+b o a/b.b. En primer caso (++x). los unitarios y los binarios. Por ejemplo: a =8 Las asignaciones compuestas son específicas para el lenguaje C.c. A diferencia de las operaciones unitarias que se realizan sobre un operando. 4.Los operadores aritméticos se utilizan en las operaciones aritméticas y siempre devuelven resultados numéricos. Consisten en dos caracteres como se muestra en la tabla a la derecha. // a = a + 10 = 15 OPERADORES DE INCREMENTO Y DECREMENTO Las operaciones de incremento y decremento por 1 se denotan con "++" y "--". De lo contrario. Estos caracteres pueden preceder o seguir a una variable. // // // // // // // // Declarar 3 enteros a. En otras palabras. Lo mismo se aplica a la operación de decremento. Se utilizan para simplificar la sintaxis y habilitar la ejecución más rápida. la variable x será incrementada por 1 antes de ser utilizada en la expresión. 5. Ejemplo Expresión Equivalente a += 8 a=a+8 a -= 8 a=a-8 a *= 8 a=a*8 a /= 8 a=a/8 a %= 8 a = a % 8 Operador += -= *= /= %= int a = 5. el resultado es 1 lo que significa que la variable es un número imparo OPERADORES DE ASIGNACIÓN Hay dos tipos de asignación en el lenguaje C: • • Los operadores simples asignan los valores a las variables utilizando el carácter común '='. b. las operaciones binarias se realizan sobre dos operandos. En este caso. // Declarar e inicializar la variable a a += 10. Esta operación se utiliza con frecuencia para comprobar la paridad. Hay dos tipos de operadores.

Por ejemplo: 1 && 0 es igual a (expresión verdadera) && (expresión falsa) El resultado 0. c. Los operadores lógicos devuelven verdadero (1 lógico) si la expresión evaluada es distinta de cero.++ -int a = c = b = ++a a++ --b b-- Variable "a" es incrementada por 1 Variable "a" es decrementada por 1 a. En mikroC. O (OR) lógico y negación . // c = 6 ++c + a // b = 7 + 6 = 13 OPERADORES RELACIONALES Los operadores relacionales se utilizan en comparaciones con el propósito de comparar dos valores. devuelve falso (0 lógico) si la expresión evaluada equivale a cero.Falso en ambos casos. si una expresión es evaluada como falsa (false). b = 5. devuelve 1. o sea . prop = 1 OPERADORES LÓGICOS Hay tres tipos de operaciones lógicas en el lenguaje C: Y (AND) lógico. y no sobre las variables (números) particulares en el programa. Esto se utiliza en expresiones tales como ‘si la expresión es evaluada como verdadera. entonces. el operador devuelve 0.. las operaciones lógicas se refieren a la veracidad de toda la expresión. Por lo tanto. 1 + a++. mientras que si una oración es evaluada como verdadera (true). En caso contrario.. prop = var < 10. // Expresión es evaluada como verdadera. b. int var = 5. Operador Función && Y || O ! NO OPERADORES DE MANEJO DE BITS .’ Operador Descripción Ejemplo Condición de veracidad > mayor que b>a si b es mayor que a >= mayor o igual que a >= 5 si a es mayor o igual que 5 < menor que a<b si a es menor que b <= menor o igual que a <= b si a es menor o igual que b == igual que a == 6 si a es igual que 6 != desigual que a != b si a es desigual que b int prop.NO (NOT) lógico. Esto es muy importante porque las operaciones lógicas se realizan generalmente sobre las expresiones.

las operaciones de manejo de bits se realizan sobre los bits de un operando. los operadores se agrupan juntos por medio de paréntesis. se introducirán los ceros en el espacio vacío creado por desplazamiento. Si es necesario. Primero se calculan las expresiones encerradas entre paréntesis. ! ~ ++ -. dos operadores no deben estar escritos uno junto al otro. En caso de que el operando se aplique a una variable sin signo o positiva. Se enumeran en la siguiente tabla: Operador ~ << >> & Descripción Complemento a uno Desplazamiento a la izquierda Desplazamiento a la derecha | ^ Ejemplo Resultado a = ~b b=5 a = -5 a = b << 2 b = 11110011 a = 11001100 a = b >> 2 b = 11110011 a = 00011110 a = 11100011 Y lógico para manejo de bits c=a&b c = 11000000 b = 11001100 a = 11100011 O lógico para manejo de bits c=a|b c = 11101111 b = 11001100 a = 11100011 EXOR lógico para manejo de bits c = a ^ b c = 00101111 b = 11001100 Note que el resultado de la operación de desplazamiento a la derecha depende del signo de la variable. x*%12. // esta expresión generará un error • • Cada operador tiene su prioridad y asociatividad como se muestra en la tabla: Similar a las expresiones aritméticas.A diferencia de las operaciones lógicas que se realizan sobre los valores o expresiones. Operadores () [] -> . ¿CÓMO UTILIZAR LOS OPERADORES? • Aparte de los operadores de asignación. se pueden utilizar los paréntesis múltiples (anidados). Si se aplica a un entero con signo negativo.+(unitario) -(unitario) *Puntero &Puntero * / % + < > < <= > >= == != Prioridad Alta Asociatividad de izquierda a derecha de derecha a izquierda de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a . se introducirá un 1 para mantener el signo correcto de la variable.

Los tipos de datos principales se colocan según el siguiente orden jerárquico: La autoconversión se realiza asimismo en las operaciones de asignación. Por ejemplo. int x. // A la variable x se le asigna el valor 3 x+ = 3.14. = a*(a + b). // resultado = 200 derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de izquierda a derecha de derecha a izquierda de derecha a izquierda de izquierda a derecha CONVERSIÓN DE TIPOS DE DATOS Algunas operaciones implican conversión de datos. // El valor 3. siempre se descartan los números que siguen al punto decimal. si divide dos valores enteros. Si el resultado es de tipo de la prioridad más alta. el tipo de operando de la prioridad más baja se convierte automáticamente en el tipo de operando de la prioridad más alta. // resultado = 1100 = a*a + b. // A la variable x se le asigna el tipo integer (un entero) x = 3. Al convertir un dato real en un entero.& ^ | && || ?: Baja int a = b = res res = += -= *= /= /= &= ^= |= <= >= a. El mikroC realiza una conversión automática cuando se requiera. b.14 se agrega a la variable x al // realizar la operación de asignación . 100. se descarta o se redondea para coincidir con el tipo de la variable. res. 10. hay una alta posibilidad de que el resultado no sea un entero. Si dos operandos de tipo diferente se utilizan en una operación aritmética. El resultado de la expresión de la derecha del operador de la asignación siempre se convierte en el tipo de la variable de la izquierda del operador.

como era de esperar.. el programa continúa con la ejecución. Los operandos condicionales if-else y switch se utilizan en las operaciones condicionales. Las condiciones permiten ejecutar una o varias sentencias dependiendo de validez de una expresión. la operación no se realiza y el programa continúa inmediatamente con la ejecución.9 = 8.)’. Si el resultado de la expresión es verdadero (distinto de 0). Si el resultado de la expresión es falso (0). Después de realizar una de las operaciones. double distancia...). velocidad. De lo contrario. de lo contrario se realiza la operación2. La sentencia if-else se parece a lo siguiente: if(expresión) operación1 else .0 velocidad = ((int)a)/b./* El resultado de la adición es 6 en vez de 6. antes de escribir una expresión o una variable hay que especificar el tipo de resultado de operación entre paréntesis. */ Para realizar una conversión explícita. Ejemplo del operador if: if(expresión) operación. tiempo. tiempo = 0.0 2. distancia = 0.1..89. se realiza operación1. // c = (int)8. si la condición no se cumple. se debe hacer (. Para obtener el resultado esperado sin descartar los números que siguen al punto decimal.6 ESTRUCTURAS DE CONTROL ESTRUCTURAS CONDICIONALES Las condiciones son ingredientes comunes de un programa. se debe hacer (. // c = 0/0. OPERADOR CONDICIONAL if-else El operador if se puede utilizar solo o asociado al operador else (if-else). Como hemos mencionado. En otras palabras. la otra forma combina tanto el operador if como el else: if(expresión) operación1 else operación2. se debe declarar x como un punto flotante.14. ‘Si se cumple la condición (.1 = 0. Una sentencia condicional puede ser seguida por una sola sentencia o por un bloque de sentencias a ser ejecutadas.). Si el resultado de la expresión encerrada entre paréntesis es verdadero (distinto de 0) la operación se realiza y el programa continúa con la ejecución. velocidad = (int)(a/b)...

las sentencias que pertenecen a ese bloque se ejecutan hasta llegar a la palabra clave break o hasta el final de la operación switch. default: si } operación_esperada // El grupo de operadores que se ejecuta ... // el selector y la constante1 son equivalentes break.. el resultado de la expresión entera será equivalente al resultado obtenido de la expresión3.. // . el resultado de la expresión entera será equivalente al resultado obtenido de la expresión2. si la expresión1 es 0 (falso). el operador switch permite elegir entre varias opciones.. break. // el selector y la constante2 son equivalentes break.} // else operación2 El operador if-else se puede sustituir por el operador condicional '?:': (expresión1)? expresión2 : expresión3 Si el valor de la expresión1 es distinto de 0 (verdadero).... // operación1 .. // ninguna constante equivale al selector La operación switch se ejecuta de la siguiente manera: primero se ejecuta el selector y se compara con la constante1.. case constante2: operación2 // El grupo de operadores se ejecuta si .. Por ejemplo: if(expresión) { . .. escriba una lista de sentencias encerradas entre llaves.operación2 Si operación1 u operación2 está compuesta. Si coinciden... De lo contrario. Por ejemplo: maximum = (a>b)? a : b // A la variable maximum se le asigna el // valor de la variable mayor(a o b) Operador Switch A diferencia de la sentencia if-else que selecciona entre dos opciones en el programa. La sintaxis de la sentencia switch es: switch (selector) // Selector es de tipo char o int { case constante1: operación1 // El grupo de operadores que se ejecutan si . .

} La palabra clave de C ‘break’ se puede utilizar en cualquier tipo de bloques. // repetidamente (bucle infinito) } Bucle For . entonces el bucle no se ejecutará y el programa continuará desde el fin del bucle while. se ejecutarán las operaciones que siguen al operador default.. Si coinciden. depende de las condiciones de salir del bucle. el selector se compara con la constante2. Si la expresión es falsa en la entrada del bucle. es decir cuánto tiempo el programa se quedará en el bucle. las sentencias que pertenecen a ese bloque se ejecutan hasta llegar a la palabra clave break etc. break. Se forma si la condición sigue sin cambios dentro del bucle.Si no coinciden. BUCLES A menudo es necesario repetir una cierta operación un par de veces en el programa.. case6:case7: LCD_message = 'Fin de semana'.. Bucle While El bucle while se parece a lo siguiente: while(expresión){ comandos . Se puede utilizar para terminar un bucle infinito. Si coincide con alguna de ellas. También es posible comparar una expresión con un grupo de constantes. } Los comandos se ejecutan repetidamente (el programa se queda en el bucle) hasta que la expresión llegue a ser falsa. Un conjunto de comandos que se repiten es denominado un bucle de programa. Si el selector no coincide con ninguna constante. lo que significa que el programa se queda en el mismo bucle: while(1){ // En vez de "while(1)".. // Expresiones encerradas entre llaves se ejecutarán . o para forzar un bucle a terminar antes de lo normal. { // Es necesario determinar si es un día laborable o no lo es case1:case2:case3:case4:case5: LCD_message = 'Día laborable'. se puede escribir "while(true)" . default:LCD_message_1 = 'Elija un día de la semana'. Un tipo especial del bucle de programa es un bucle infinito. se ejecutarán las operaciones apropiadas: switch (días) // La variable días representa un día de la semana. es posible salir de un bloque aunque la condición para su final no se haya cumplido. break. La ejecución es simple en este caso ya que el resultado entre llaves es siempre verdadero (1=verdadero)... break. Cuántas veces se ejecutará. Al utilizar ‘break’.

La expresión_ inicial especifica la variable inicial del bucle. Si el resultado es distinto de 0 (verdadero). i<10. i++) { Lcd_Out(1. k++) // La variable k se incrementa 5 veces (de 1 a 4) y operación // cada vez se repite la expresión operación . salvo que en este caso el proceso de especificar el valor inicial (inicialización) se realice en la declaración.. // Delay_ms(1000). Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR). La operación se ejecutará cinco veces. expresión_de_condición. La expresión cambiar_condición se ejecuta al final del bucle. al comprobar se valida que la expresión k<5 sea falsa (después de 5 iteraciones k=5) y el programa saldrá del bucle for. que más tarde se compara con la expresión_ de_condición antes de entrar al bucle. el procedimiento se repite. Bucle Do-while El bucle do-while se parece a lo siguiente: do operación while (cambiar_condición). // Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR). Esta parte del código visualiza "hello" en un LCD 10 veces con un retardo de un segundo.. // i++. i = 0.."hello"). for(k=0. k<5. Todos los siguientes ejemplos son equivalentes. // Inicialización del contador while (i<10) { // Lcd_Out(1. Las operaciones dentro del bucle se ejecutan repetidamente y después de cada iteración el valor de la expresión_inicial se incrementa de acuerdo con la regla cambiar_expresión. Luego. que se encuentran en las librerías del compilador mikroC PRO for PIC. Su comportamiento general dentro del bucle se explica por medio de los comentarios. incremento Visualizar “hello” en el LCD Retardo de 1000 ms Borrar el LCD Retardo de 500ms . // } for(i=0. No obstante le aconsejamos que no trate de entenderlas en detalle. Note que en este ejemplo se utilizan funciones predefinidas. // Delay_ms(500).3. Condición Visualizar “hello” en el LCD Retardo de 1000 ms Borrar el LCD Retardo de 500ms Contador se incrementa // // // // // Inicialización. La iteración continúa hasta que la expresión_de_condición llegue a ser falsa."hello"). cambiar_expresión) { operaciones . } La ejecución de esta secuencia de programa es similar al bucle while. Delay_ms(500).3.. que significa que operación se ejecuta como mínimo una vez sin reparar en que si la condición es verdadera o falsa.El bucle for se parece a lo siguiente: for(expresión_inicial. Delay_ms(1000). condición.

"Division is OK")."Division by 0"). Delay_ms(1000)."Esperar"). do while) y en las sentencias switch también."hello"). x=1.3. . continue. Delay_ms(1000). Delay_ms(500).F0 == 1) // puerto break. Lcd_Out(1. // Poner este mensaje en el LCD Delay_ms(1000). salir del bucle Visualizar “Esperar” en el LCD Retardo de 1000 ms Borrar LCD Retardo de 500ms SENTENCIA CONTINUE La sentencia continue colocada dentro de un bucle se utiliza para saltar una iteración. // Delay_ms(500). // Esta división generará un error si x=7 /* Muchas operaciones pueden ocurrir aquí */ Lcd_Out(1. saltar a la sentencia while con x=8 } a = 1/(x-7). // } Probar si el estado lógico del pin 0 del PORTA es 1. // Si x=7. x++. A diferencia de la sentencia break. En este ejemplo. // Condición SENTENCIAS DE SALTO SENTENCIA BREAK A veces es necesario detener y salir de un bucle dentro de su cuerpo. while(1){ // Bucle infinito if(PORTA. // // // // // Visualizar “hello” en el LCD Retardo de 1000 ms Borrar LCD Retardo de 500ms Contador se incrementa } while (i<10). // continue se utiliza aquí para evitar esta situación.3.3. while (x<=10) { if (x == 7) { // saltar x=7 para evitar división por 0 Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR). En éstas la sentencia break se utiliza para salir de las sentencias switch si la condición case es verdadera. // Lcd_Out(1. // Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR). for. // Después de esta línea. do { // Inicialización del contador Lcd_Out(1.} i = 0. “Esperar” está parpadeando en la pantalla LCD hasta que el programa detecte un uno lógico en el pin 0 del puerto PORTA.3. La sentencia break se puede utilizar dentro de cualquier bucle (while. // Delay_ms(1000). i++. Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR). puede ocurrir una división por 0. si equivale. el programa se queda dentro del bucle y las iteraciones continúan.

// Declaración de la matriz Matriz_nueva // capaz de contener 5 enteros Una matriz se puede inicializar a la vez que se declara. El tamaño de una matiz no puede ser una variable. se pueden utilizar dos métodos: // método 1 int display [3]. o más tarde en el programa.. En ambos casos.. su nombre y el número de sus elementos encerrados entre corchetes. el índice va desde 0 (el primer elemento de una matriz) a N-1 (N es el número de elementos contenidos en una matriz). Esta característica se debe utilizar con precaución ya que su ejecución puede causar un salto incondicional sin hacer caso a todos los tipos de limitaciones de anidación. utilizada como un argumento para la sentencia goto. . } SENTENCIA GOTO La sentencia goto le permite hacer un salto absoluto al otro punto en el programa. tipo_de_matriz nombre_de_matriz [nº_de_elementos]. es necesario especificar el tipo de sus elementos (denominado tipo de matriz). // Si se consta que el valor de la variable CO2_sensor hacer salto a la línea de Aire acondicionado Desde aquí sigue la parte en caso de una en el ambiente 2.. este paso se realiza al utilizar llaves: . // Declaración de la matriz display capaz de contener 3 enteros // método 2 const DÍGITOS = 5. // =1 // programa // . Todos los elementos de una matriz tienen el mismo tipo. Una etiqueta consiste en un identificador válido seguido por un colon (:). // . if(CO2_sensor) goto aire acondicionado.. El punto destino es identificado por una etiqueta. Los elementos de una matriz se identifican por su posición. Por eso.. Para declarar una matriz.7 TIPOS DE DATOS AVANZADOS MATRICES Una matriz es una lista de elementos del mismo tipo colocados en localidades de memoria contiguas. char Matriz_nueva[DÍGITOS]... Cada elemento es referenciado por un índice..x++. El compilador tiene que “saber” cuántas localidades de memoria debe alojar al declarar una matriz. En C. Aire acondicionado: // del código que se ejecutará // concentración de CO2 demasiado alta .

1. el nombre de matriz y el tamaño de cada dimensión. tipo_de_matriz nombre_de_matriz [número_de_filas] [número_de_columnas].i<(MUESTRAS_DE_AGUA/2). void main() { const MUESTRAS_DE_AGUA = 4.100}. . // Miembro de matriz array_1[2] es modificado (nuevo valor es 20) El siguiente programa cambia el orden de los elementos de una matriz.25. Una matriz bidimensional se declara al especificar el tipo de dato de matriz.i++){ // Bucle se ejecuta 2 veces temp = profundiad_de_sonda [i]. // temp se utiliza para guardar un valor // temporalmente profundiad_de_sonda [i] = profundiad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA-1i]. profundiad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA-1-i] = temp. el lenguaje C le permite declarar matrices multidimensionales.24} } MATRICES BIDIMENSIONALES Aparte de las matrices unidimensionales que se pueden interpretar como una lista de valores. En esta parte vamos a describir sólo las matrices bidimensionales. temp. Para leer o modificar un elemento de matriz del ejemplo anterior. también denominadas tablas o matrices. // Valor de la constante MUESTRAS_DE_AGUA es 4 int i. } // Aquí tenemos: profundidad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA] = {1987. // A la variable a se le asigna el valor del miembro de matriz // con índice 0 (a = 10) array_1[2] = 20.int array_1[3] = {10. basta con introducir su índice encerrado entre corchetes: /* Se supone que a ha sido declarado anteriormente como un entero */ a = array_1[0]. Note que el índice se puede expresar mediante variables y operaciones básicas.1.// Todos // los miembros de la matriz profundidad // de sonda son de tipo int for(i=0.25.1.1987}. // Variables i y temp son de tipo int int profunidad_de_sonda [MUESTRAS_DE_AGUA] = {24.

referenciada por una dirección. '*(&n)' es el contenido de la dirección '(&n)'. Para acceder al contenido de la memoria en una dirección específica (también llamado objeto apuntado).42. La asignación debe ser realizada línea a línea como en el siguiente ejemplo. Así que. se utiliza un operador de indirección (*). Vea la siguiente matriz bidimensional: int Tabla [3][4]. se debe que especificar el tipo de la variable apuntada: tipo_de_variable *puntero. Para declarar un puntero.19} }. esta matriz tiene dos filas y tres columnas: int Tabla [2][3]= { {3. el puntero mi_puntero apunta al valor almacenado en esta localidad de memoria. es posible asignar los valores a los elementos de una tabla en la línea de declaración. // Tabla se define de modo que tenga 3 filas y 4 columnas Esta matriz se puede representar en la forma de una tabla. a un valor desconocido. Como hemos visto anteriormente. tabla[0][0] tabla[0][1] tabla[0][2] tabla[0][3] tabla[1][0] tabla[1][1] tabla[1][2] tabla[1][3] tabla[2][0] tabla[2][1] tabla[2][2] tabla[2][3] Similar a las matrices unidimesionales. una inicialización es muy recomendable: .{7. En esta etapa. o sea de 'n'. la dirección de un objeto se puede obtener por medio un operador unitario &.7. Un puntero “apunta” a una localidad de memoria. La matriz anterior se puede representar también en la forma de una tabla de valores: 3 42 1 7 7 19 PUNTEROS Un puntero es una variable destinada a recibir una dirección.En la declaración de esta matriz número_de_filas y número_de_columnas representan el número de filas y columnas en las que consiste una tabla.1}. '&n' es la dirección de la localidad de memoria 'n'. En C. o sea. respectivamente.

A diferencia de C. v = &(voltio[0]). // v contiene la dirección de voltio[0] *(v+1) = 2. puntero contiene la dirección de variable. // voltio[1] = 2 voltio[2] = *v+1. El siguiente ejemplo muestra el contenido de memoria dependiendo de la acción realizada por medio del puntero. debe utilizar ‘*’.5. // voltio[2] = 2 v++. Ahora. el mikroC no admite alojamiento dinámico. Debido al hecho de que es posible realizar operaciones básicas sobre los punteros (aritmética de punteros). su valor no puede ser modificado después de la inicialización. Las variables dentro de una estructura se le denominan los miembros de la estructura. // voltio[1] = 1 • Los punteros también pueden ser declarados con el prefijo ‘const’. Los punteros son muy útiles para manejar las matrices.puntero = &variable. similar a una constante. // v contiene la dirección de voltio[1] *v = 1. short int *v. • En este caso. Fíjese en la diferencia entre ‘*v+1’ y ‘*(v+1)’ en el siguiente ejemplo: short int voltio[3] = {0.10}. Las estructuras de datos se declaran al utilizar la siguiente sintaxis: . es fácil manejar los elementos de una matriz. al utilizar este método todos los elementos deben ser del mismo tipo. En este caso. // tab[2] = 1 (tab[0] + 1) *(v+2) = *(v+1). un puntero se utilizará para apuntar al primer elemento de una matriz. Para acceder al contenido de la variable apuntada. Al utilizar estructuras. No obstante. ESTRUCTURAS Ya hemos visto cómo agrupar los elementos dentro de matrices. es posible agrupar diferentes tipos de variables bajo el mismo nombre.

aunque el número de funciones es normalmente mayor. La sintaxis de esta función es la siguiente: void main (void) { . igual que al utilizar los punteros. }. Al utilizar funciones el código se hace más corto ya que es posible llamar una función tantas veces como se necesite. turbina_3. tipo3_de_miembro3 miembro3.struct nombre_de_estructura { tipo1_de_miembro1 miembro1.. puede escribir todas las sentencias dentro de la función principal. turbina_3. en caso de que su programa sea muy corto y simple. . char corriente.corriente = 12.‘m’}. el programa termina una vez completada la ejecución de esta función.' turbina_3. La idea principal es dividir un programa en varias partes utilizando estas funciones para resolver el problema inicial con más facilidad. podrá definir los objetos denominados ‘turbina’ en el código. un programa contiene como mínimo una función. todavía se le permite realizar operaciones por medio de operadores y sentencias definidos en las partes anteriores. Por supuesto. A cada uno de estos tres objetos (turbinas) se le asignan las variables ‘corriente’ y ‘voltaje’. Para acceder a las variables. Además. Además. En C.’ devuelve un error en mikroC. No obstante. tipo2_de_miembro2 miembro2. El compilador reconoce automáticamente esta función y no es posible llamarla por otra función. En C. el código normalmente consiste en muchas funciones. FUNCIÓN PRINCIPAL La función principal main() es una función particular puesto que es la que se ejecuta al iniciar el programa. Una función se ejecuta cada vez que se llame dentro de otra función. Entonces. las funciones nos permiten utilizar las destrezas y el conocimiento de otros programadores. la función main(). 2. ‘conjunto_1 ={15. struct generadores turbina_1. }. No es posible inicializar variables dentro de la declaración de la estructura de datos: struct generador { int voltaje. es preciso utilizar el operador '. recuerde que mikroC no admite la inicialización de los miembros de estructura por medio de las llaves. turbina_2.8 FUNCIONES Una función es una subrutina que contiene una lista de sentencias a realizar.voltaje = 150. Si está familiarizado con el lenguaje C. Por ejemplo.

el compilador malinterpretaría la función. puede sustituir el espacio en blanco encerrado entre paréntesis por la palabra clave void: main (void). En caso contrario. precedidos por la etiqueta de tipo de dato..Introduzca su programa aquí --. // declarar r para almacenar el resultado r = 2*x .. // almacenar el resultado del cálculo en r return r. pero debe estar entre paréntesis. float y) // variables flotantes x y y se pueden utilizar en f { float r.. return . . Sentencia. tipo argumento2.y. La declaración contiene los siguientes elementos: • • • Tipo de resultado (valor devuelto): tipo de dato del valor devuelto Nombre de función: es un identificador que hace posible llamar a una función. Esto significa que f es una función que recibe un número real x como parámetro y devuelve 2*x-y. }. // devolver el valor de r } Cada función debe ser declarada apropiadamente para poder interpretarla correctamente durante el proceso de compilación./* el primer 'void' significa que main no devuelve ningún valor.. /* --.*/ . Note que el compilador también admite la siguiente sintaxis: 'main()' o 'void main()' o 'main(void)' */ . El segundo 'void' significa que no recibe ningún valor.. Cuerpo de función: bloque de sentencias dentro de llaves • Una función se parece a lo siguiente: tipo_de_resultado nombre_de_función (tipo argumento1. constante. Los parámetros diferentes están delimitados por comas. Declaración de parámetros se parece a la declaración de variable regular (por ejemplo: float x). Se utilizan para pasar la información a la función al llamarla. La misma función en C se parece a lo siguiente: float f (float x. .) { Sentencia... Cada parámetro consiste en una variable.. } Note que una función no necesita parámetros (función main() por ejemplo). Para hacerlo más claro. puntero o matriz.

la palabra void debe ser utilizada como un tipo de resultado en la declaración. En este caso. etc. la función devuelve sólo el valor &r[0]. // Devolver el valor r En realidad. o sea. Esto significa que la dirección que contiene los valores de i o r[] está libre para introducir datos nuevos. serán consideradas por el compilador como espacios en blanco. return r. Tenga cuidado al utilizar matrices y punteros. el compilador reserva memoria para el almacenamiento de variables de la función reverse sólo durante su ejecución. la función devuelve el valor correspondiente y se detiene la ejecución de la función. Una vez completada la ejecución de reverse.y). else return (-2*x + y). Para escribir esta función es necesario pasar la matriz r [] como parámetro (vea la subsección Pasar los parámetros).y) >= 0) return (2*x . pero puede devolver un puntero o una estructura.i++) // Bucle que copia el contenido de tab en r r[i] = tab[DIM-1-i].i<DIM. En este caso. // Devolver el valor contenido en r return (2*x .VALOR DEVUELTO Una función puede devolver un valor (esto no es obligatorio) por medio de la palabra clave return. Concretamente. la función evalúa un valor (puede ser una expresión) y lo devuelve a la línea de programa desde la que fue llamada. la sentencia return no debe ser seguida por ninguna expresión. La función puede contener más de una sentencia return. la localidad de memoria para la variable i o para la matriz r ya no está reservada. float abs (float x.y). } Si la función no devuelve ningún valor. Las demás localidades de memoria. al ejecutar la primera sentencia return. Puede ser omitida como en el siguiente ejemplo: void wait_1 (unsigned int a) { . Al llegar a return. así que sólo el primer elemento de la matriz tab será almacenado en la memoria. tales como &tab[1]. for(i=0. // Devolver el valor de la expresión 2*x-y Una función no puede devolver más de un valor. El siguiente ejemplo es un error típico: int *reverse(int *tab) // Esta función debe devolver una matriz r { // cuyo contenido está en orden inverso con // respecto a la matriz tab int r[DIM]. estarán listas para recibir los nuevos valores. // al invertir el orden } return r. &tab[2]. // Declaración de una nueva matriz denominada r int i. float y) // Devolver el valor absoluto de 2*x-y { if ((2*x .

// Incremento de una variable global cnt Delay_ms(a) . /* no es obligatorio escribir los nombres de los parámetros. se requiere declarar los prototipos de funciones en el principio de programa antes de la función main(). float f (float.a.) El prototipo de la función main no necesita ser declarado. Un prototipo de función está compuesto por: • • • • tipo de resultado nombre de función tipos de parámetros un punto y coma (. // a = 10. resultado = f(a. se puede utilizar en culquier parte de programa. // Ejecución de la función Delay_ms } // Note que Delay_ms no devuelve nada DECLARAR PROTOTIPOS DE FUNCIONES Para utilizar una función. los programadores normalmente primero escriben la función main() y luego las funciones adicionales. . // tipos // int time = 100. b = 5. es necesario escribir su nombre y los parámetros asociados. la ejecuta. // parámetros a y b resultado pausa_1(tiempo). Vea los siguientes ejemplos: float resultado. Este prototipo informa al compilador: en el programa se utilizará la función f.b).cnt ++. no puede ser llamada de ninguna parte de programa. después vuelve a la línea desde la que fue llamada. float). resultado.b. Sin embargo. variable tiempo funciónX(). el programa salta a la función llamada. el compilador debe ser consciente de su presencia en el programa. Para ejecutar una función.b. */ LLAMAR UNA FUNCIÓN Mientras una función es definida y su prototipo declarado.a. Para avisar al compilador de la presencia de las funciones adicionales.54.time deben coincidir con los definidos en la declaración de las funciones f y wait_1 Ejecutar la función f por medio de los // El valor devuelto se le asigna a la variable // Ejecutar la función pausa_1 por medio de la // Ejecutar la función funciónX (sin parámetros) Cuando se llama una función. como la función main es 'raiz' del programa. En la programación en C. que utiliza dos parámetros de tipo float y devuelve el resultado del tipo float.2.

// Declaración de variables en la matriz maximum = sort(input). permut = 1. // Llamar a función y asignarle el máximo // valor a la variable maximum } int sort(int *sequence) { int i. // Prototipo de función const SIZE = 5. // Bandera reiniciada for(i=0. sequence[i+1] = temp.10. el valor de cada parámetro se copia a un nuevo espacio de memoria reservado durante la ejecución de la función. Tenga en cuenta de que la función devuelve un valor. bandera de bit //se pone a uno . En vez de enviar el valor de una variable al llamar a función. denominado ‘paso por valor’. Entonces. El otro método. input[SIZE] = {5.i++) { // Comparar y oredenar los miembros de la // matriz (dos a dos) if(sequence [i] > sequence[i+1]){ temp = sequence [i]. El primer método. la función llamada será capaz de modificar el contenido de esta localidad de memoria.PASAR LOS PARÁMETROS Al llamar una función. Como los parámetros se consideran como variables locales por el compilador. La mayor desventaja del ‘paso por el valor’ es que la única interacción que una función tiene con el resto del programa es el valor devuelto de un solo resultado (o la modificación de las variables globales). permut.i<SIZE-1. denominado 'paso por dirección' le permite sobrepasar este problema. permut = 1. Además. una permutación // Declaración de variables // Bandera de bit indica que se ha hecho while(permut!=0) { // Quedarse en el bucle hasta reinicar la bandera permut = 0.3. En C existen dos formas diferentes para pasar parámetros a una función. Cuando se llama una función. pero sus modificaciones no se quedan en la memoria una vez completada la ejecución de la función.12.0}. por lo que sus nombres en la función f pueden ser diferentes de los parámetros utilizados en la main(). // Función 'sort'ordena los miembros de la matriz por valor ascendente // y devuelve el miembro con máximo valor int sort(int *). es el más fácil. sequence[i] = sequence[i+1]. y no una variable. se debe enviar la dirección de memoria del valor. // Número de miembros a ordenar void main() { int maximum. se crean copias de los valores de los parámetros. los parámetros se pueden considerar como variables locales de la función. En este caso. se le pasan los parámetros. // Se ha hecho una permutación. temp. sus valores pueden ser modificados dentro de la función.

por medio de una función se realizan dos operaciones: ordena los miembros de la matriz por valor asdendente y devuelve el máximo valor. promedio2. } //×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××× float método_2 (int *voltaje) //Inicio de la función método_2 { int i.9}. función Método_1 float método_2(int*).} } } return sequence[SIZE-1]. Vea el siguiente ejemplo: float método_1(int[]).3. // Parámetro de la función es la dirección de // la matriz } //×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××× float método_1(int voltaje[]) // Inicio de la función método_1 { int i.i<NÚMERO_DE_MEDICIONES.8.6.i++) // Cálculo del valor promedio de voltaje .5. // Declaración de las variables locales i y suma for(i=0. // Parámetro de la función es la dirección // del primer miembro promedio2 = método_2(voltaje).i<NÚMERO_DE_MEDICIONES. // Es posible utilizar *(voltaje+i)en vez de voltaje[i] return(suma/NÚMERO_DE_MEDICIONES). función Método_2 // Declaración de prototipo de la // Declaración de prototipo de la const NÚMERO_DE_MEDICIONES = 7. // Devolver el valor del último miembro } // que es al mismo tiempo el miembro con el máximo valor En este ejemplo. suma. // Declaración de la // matriz voltaje promedio1 = método_1(&voltaje[0]). suma.1. // Declaración de las variables locales i y suma for(i=0. Para utilizar una matriz en una función es necesario asignar la dirección a la matriz (o a su primer miembro).i++) // Cálculo del valor promedio de voltaje suma += voltaje[i]. // Declaración de las variables promedio1 // y promedio2 int voltaje [NÚMERO_DE_MEDICIONES] = {7. // Número de los miembros de la matriz void main() { double promedio1.

). Después de declararla. Sin embargo. Antes de pasar por el compilador. Sólo tenga en cuenta que el preprocesador es una herramienta muy poderosa para los programadores avanzados en C. Las dos devuelven el valor promedio de la matriz 'voltaje[]'. el código fuente se examina por el preprocesador que detecta y ejecuta todas las directivas del preprocesador. // Es posible utilizar Las funciones 'método_1' y 'método_2' son completamente equivalentes. voltaje[i] en vez de *(voltaje+i) } return(suma/NÚMERO_DE_MEDICIONES).suma += *(voltaje+i). la dirección del primer miembro se puede escribir como 'voltaje' o '&voltaje[0]'. Las directivas del preprocesador siguen a una regla de la sintaxis especial. Las directivas del preprocesador se colocan en el código fuente. normalmente en el principio del archivo. no es necesario saber todas ellas para programar microcontroladores. 2.9 CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES DEL PREPROCESADOR El preprocesador es un programa que procesa el código antes de que pase por el compilador. . especialmente para el control de compilación. Funciona bajo el control de las líneas de comando del preprocesador denominadas directivas. vamos a presentar sólo las directivas del preprocesador utilizadas con más frecuencia. empiezan por un símbolo ‘#’ y no requieren ningún punto y coma al final (. DIRECTIVAS DEL PREPROCESADOR La siguiente tabla contiene un conjunto de directivas del preprocesador frecuentemente utilizadas: Las directivas del preprocesador se pueden dividir en tres categorías: Directivas Funciones #include Define una sustitución de macro #undef Quita una definición de nombre de macro #define Especifica un archivo a ser incluido #ifdef Prueba para definición de macro #endif Especificar el final de #if #ifndef Prueba si una macro no está definida #if Prueba las condiciones de compilar #else Especifica alternativas cuando la prueba de #if falla #elif Especifica alternativas cuando más de dos condiciones se necesitan • Definiciones de macro • Inclusiones de archivos • Control de compilación Ahora.

Por medio de la directiva #undef es posible quitar una definición de nombre de macro. El código incluido debe observar la sintaxis de C para ser compilado correctamente. Esto significa que el código sustituido debe respetar la sintaxis del mikroC.H) (((D/2)*(D/2)*PI))*H // Macro con parámetros Entonces. En el segundo ejemplo. en el código. Después de la sustitución. sólo el nombre de archivo se especifica. así que el preprocesador lo buscará dentro del archivo include. será sustituida por: Tanque_1 = (((Diámetro/2)*(Diámetro/2)*PI)*altura. se especifica la ruta entera. la siguiente sentencia: Tanque_1 = VOLUMEN (Diámetro. Así se especifica que la substitución que se ha definido anteriormente ya no va ocurrir en el siguiente código. Esto es útil cuando usted quiere restringir la definición sólo a una parte particular del programa.10 MIKROC PRO FOR PIC . #include <nombre_de_archivo> nombre del archivo #include "C:\Ruta\nombre_de_archivo. #define PI 3.h" localidad // Se especifica sólo el // Se especifica la // exacta del archivo 2. así que el archivo estará directamente incluido (este método es más rápido). Hay dos formas de escribir estas directivas.DIRECTIVAS DEL PREPROCESADOR PARA DEFINIR MACROS Por medio de los macros es posible definir las constantes y ejecutar funciones básicas. #undef TANQUE // Quitar la definición del macro VOLUMEN INCLUSIÓN DE ARCHIVOS La directiva de preprocesador #include copia un archivo específico en el código fuente. En el primer ejemplo.14159 en todas las partes del programa También puede utilizar los parámetros para realizar substituciones más complejas: #define VOLUMEN (D. La acción se realiza por medio de la directiva '#define'. Una sustitución de macro es un proceso en el que un identificador del programa se sustituye por una cadena predefinida.14159 // Sustitución simple. PI será sustituido por // el valor 3. el código será compilado normalmente.altura). El preprocesador sustituye cada ocurrencia del identificador en el código fuente por una cadena.

// todos los pines del PORTB se ponen a 0 ACCESO A LOS BITS INDIVIDUALES El compilador mikroC PRO for PIC le permite acceder a los bits individuales de variables de 8 bits por su nombre o su posición en byte: INTCON. // Cualquier modificación de PORTA. // Poner a 1 el bit 5 del registo ADCON0 INTCON..B7 (bit 7 del puerto PORTA) será automáticamente reconocido por el compilador.B7.Como ya hemos visto. TIPO BIT . mientras que PORTA. ACCESO A LOS REGISTROS DE FUNCIONES ESPECIALES (SFR) Como todos los microcontroladores..def). se puede utilizar '.B0 = 0. hay que utilizar el tipo sbit. El Botón_PARADA es una variable declarada por el usuario.BX' (X es un entero entre 0 y 7 que representa la posición de bit). void main() { // Cualquier modificación de Botón_PARADA afectará a PORTA.B7 . // todos los pines del puerto PORTB se configuran como salidas PORTB = 0. // Botón_PARADA está definido .. En este capítulo vamos a presentar las características específicas del mikroC con el propósito de facilitar la programación de los microcontroladores PIC. Una variable de tipo sbit se comporta como un puntero y se debe declarar como una variable global: sbit Botón_PARADA at PORTA.FX' así como '. // Poner a 0 el bit de interrupción global (GIE) Para acceder a un bit individual. TIPO SBIT Si quiere declarar una variable que corresponde a un bit de un SFR. los de familia PIC tienen los registros de funciones especiales (SFR). es necesario acceder a estos registros (para leerlos o escribir en ellos). Para programar un PIC.. // Poner a 0 el bit 0 del registro INTCON ADCON0. TRISB = 0.B7 afectará a Botón_PARADA } En este ejemplo. Los registros de funciones especiales se definen en un archivo externo e incluido dentro del compilador (archivo .F5 = 1. hay varias divergencias entre los lenguajes mikroC y ANSI C.GIE = 0. Al utilizar el compilador mikroC PRO for PIC es posible de acceder a cualquier SFR del microcontrolador de cualquier parte del código (los SFR se consideran como variables globales) sin necesidad de declararlo anteriormente. Este archivo contiene todos los SFR del microcontrolador PIC a programar.

bit *ptr. no es posible declarar e inicializar una variable de tipo bit en la misma línea. // Variable de tipo bit válida Varibale de tipo bit inválida. No hay punteros a una variable de tipo bit ERROR . El compilador determina el bit en uno de los registros disponibles para almacenar las variables. Además. bit bf. Esto permite ejecutar las partes complicadas del programa de una forma definida con precisión en un período de tiempo exacto. punteros y los valores devueltos de funciones.El compilador mikroC PRO for PIC proporciona un tipo de datos bit que se puede utilizar para declarar variables. No se puede utilizar en las listas de argumentos. declaración con inicialización no está Declaración e inicialización válidas INSERTAR CÓDIGO ASM EN C A veces el proceso de escribir un programa en C requiere las partes del código escritas en ensamblador. utilizando el comando asm: asm { instrucciones en ensamblador ... cuando se necesita que los pulsos muy cortos (de unos microsegundos) aparezcan periódicamente en un pin del microcontrolador. Una o más instrucciones en ensamblador están insertadas en el programa escrito en C. bg = 0. // permitida bit bg. Por ejemplo. En tales casos la solución más simple sería utilizar el código ensamblador en la parte del programa que controla la duración de pulsos. // // // bit bg = 0. } .

anteriormente escrito en mikroC. Además. primero va a buscar su declaración en las librerías marcadas. } // Final del código ensamblador FUNCIÓN DE INTERRUPCIÓN Una interrupción detiene la ejecución normal de un programa para ejecutar las operaciones específicas. . no es necesario declarar el prototipo de la función interrupt(). sus reglas se aplican al declarar estas constantes y variables. como el programa entero está escrito en C.. // Al producirse una interrupción // la cnt se incrementa en 1 PIR1. que contiene un conjunto de variables y funciones. como la ejecución de esta función no forma parte de la ejecución de programa regular. Estas funciones están definidas en las librerías contenidas en el compilador mikroC. Una lista de sentencias a ejecutar debe estar escrita dentro de una función particular denominada interrupt().Los códigos escritos en ensamblador pueden utilizar constantes y variables anteriormente definidos en C.W // W = maximum = 100 . la librería LCD contiene funciones de visualización de la pantalla LCD. // Declarar variables: maximum = 100 asm { // Inicio del código ensamblador MOVF maximum. 'LCD_out'. // Poner a 0 el bit TMR1IF } A diferencia de las funciones estándar. Si el compilador encuentra una función desconocida durante la ejecución de programa. 'LCD_cmd' etc. Una librería representa un código compilado. Cada librería tiene un propósito específico. La sintaxis de una interrupción en mikroC se parece a lo siguiente: void interrupt() { cnt++ . mientras que C_math proporciona algunas funciones matemáticas. Por ejemplo. LIBRERÍAS Usted probablemente ha notado que en los ejemplos anteriores hemos utilizado algunas funciones como son 'Delay_ms'. Por supuesto. unsigned char maximum = 100.TMR1IF = 0. Antes de utilizar alguna de ellas en el programa.. es necesario comunicárselo al compilador al marcarlas en la lista de las librerías del compilador existentes. no se debe llamar de ninguna parte de programa (se ejecutará automáticamente dependiendo de las condiciones que el usuario ha definido en el programa). En el siguiente capítulo vamos a dar una clara explicación de la ejecución y definición de subrutinas de interrupción.

es posible crear las librerías y luego utilizarlas en el programa.librerías para el hardware: Libraría ADC Library Descripción Utilizada para el funcionamiento del convertidor A/D .librerías ANSI C estándar: Libraría ANSI C Ctype Library ANSI C Math Library ANSI C Stdlib Library ANSI C String Library Descripción Utilizada principalmente para probar o para convertir los datos Utilizada para las operaciones matemáticas de punto flotante Contiene las funciones de librerías estándar Utilizada para realizar las operaciones de cadenas y de manipulación de memoria .Aparte de las librerías existentes. El procedimiento de cómo crear librerías se describe en detalles en Help (Ayuda) del compilador. El compilador mikroC incluye tres tipos de librerías: .librerías misceláneas: Libraría Button Library Conversion Library Sprint Library PrintOut Library Time Library Trigonometry Library Setjmp Library Descripción Utilizada para desarrollar los proyectos Utilizada para la conversión de tipos de datos Utilizada para formatear los datos con facilidad Utilizada para formatear los datos e imprimirlos Utilizada para cálculos de tiempo (formato UNIX time) Utilizada para la implementación de funciones trigonométricas fundamentales Utilizada para los saltos de programa .

CAN Library CANSPI Library Compact Flash Library EEPROM Library EthernetPIC18FxxJ60 Library Flash Memory Library Graphic Lcd Library I2C Library Keypad Library Lcd Library Manchester Code Library Multi Media Card Library One Wire Library Port Expander Library PS/2 Library PWM Library RS-485 Library Software I2C Library Software SPI Library Software UART Library Sound Library SPI Library SPI Ethernet Library SPI Graphic Lcd Library SPI LCD Library SPI Lcd8 Library SPI T6963C Graphic Lcd Utilizada para las operaciones con el módulo CAN Utilizada para las operaciones con el módulo CAN externo (MCP2515 o MCP2510) Utilizada para las operaciones con las tarjetas de memoria Compact Flash Utilizada para las operaciones con la memoria EEPROM incorporada Utilizada para las operaciones con el módulo Ethernet incorporado Utilizada para las operaciones con la memoria Flash incorporada Utilizada para las operaciones con el módulo LCD gráfico con resolución 128x64 Utilizada para las operaciones con el módulo de comunicación serial I2C incorporado Utilizada para las operaciones con el teclado (botones de presión 4x4) Utilizada para las operaciones con el LCD (de 2x16 caracteres) Utilizada para la comunicación utilizando el código Manchester Utilizada para las operaciones con las tarjetas multimedia MMC flash Utilizada para las operaciones con los circuitos utilizando la comunicación serial One Wire Utilizada para las operaciones con el extensor de puertos MCP23S17 Utilizada para las operaciones con el teclado estándar PS/2 Utilizada para las operaciones con el módulo PWM incorporado Utilizada para las operaciones con los módulos utilizando la comunicación serial RS485 Utilizada para simular la comunicación I2C con software Utilizada para simular la comunicación SPI con software Utilizada para simular la comunicación UART con software Utilizada para generar las señales de audio Utilizada para las operaciones con el módulo SPI incorporado Utilizada para la comunicación SPI con el módulo ETHERNET (ENC28J60) Utilizada para la comunicación SPI de 4 bits con el LCD gráfico Utilizada para la comunicación SPI de 4 bits con el LCD (de 2x16 caracteres) Utilizada para la comunicación SPI de 8 bits con el LCD Utilizada para la comunicación SPI con el LCD gráfico .

dependencias entre archivos) 2. módulos de memoria. IDE es a veces llamado compilador. Todo el procedimiento se lleva a cabo por medio de los wizards (asistentes de instalación): . Crear un proyecto (nombre de proyecto.Library UART Library USB Hid Library Utilizada para las operaciones con el módulo UART incorporado Utilizada para las operaciones con el módulo USB incorporado 2. usted debe instalar el compilador (con su IDE) en la PC. En esta sección le enseñaremos lo básico que debe saber para empezar a desarrollar su primer proyecto en mikroC utilizando el IDE del compilador mikroC PRO for PIC. 5. La instalación del mikroC PRO for PIC es similar a la instalación de cualquier programa en Windows.) para compilar y generar un archivo legible por un microcontrolador PIC. Por extensión. depurador etc. es hora de presentar el software que utilizará para desarrollar y editar los proyectos. Este software se le denomina Entorno de desarrollo integrado (Integrated Developement Environment . Además. especialmente diseñado para programar los PIC. configuración de proyecto. mikroC PRO for PIC contiene las informaciones de arquitectura de los microcontroladores PIC (registros.).11 PROGRAMAR LOS PIC UTILIZANDO MIKROC PRO FOR PIC En las secciones anteriores hemos presentado el lenguaje mikroC. INSTALAR MIKROC PRO FOR PIC Antes que nada.IDE) e incluye todas las herramientas necesarias para desarrollar los proyectos (editor. Programar un microcontrolador (cargar el archivo . Compilar el programa y corrección de errores 4. incluye las herramientas específicas para programar los microcontroladores PIC. lo que hemos revisado es suficiente para empezar a programar. funcionamiento de circuitos particulares etc. Ahora. Aparte de todas las características comunes de cualquier IDE.hex generado por el compilador en el microcontrolador utilizando el programador PICflash). Depurar (ejecutar el programa paso a paso para asegurarse de que se ejecutan las operaciones deseadas). Editar un programa 3. El proceso de crear y ejecutar un proyecto contiene los siguientes pasos: 1.

11 programmer?'. En general. un software para programar un grupo especial de los . Una vez más: Next. OK. Next. Next..Basta con seguir las instrucciones y pulsar sobre Next.. Por ahora.. OK. basta con saber que es un software autónomo utilizado para cargar el programa en el microcontrolador. el sistema operativo le preguntará a instalar otro programa similar. Next. es el mismo procedimiento menos la última opción: 'Do you want to install PICFLASH v7. ¿Para qué sirve este software? De eso vamos a hablar más tarde.. Una vez completada la instalación del PICflash. Next.

. ¡todo está instalado para iniciar a programar! . Next. Un controlador es un programa que permite al sistema operativo comunicar con un periférico. Next. El controlador a instalar depende del sistema operativo utilizado. El último paso . Salte este paso. Bueno. Seleccione el controlador correspondiente al SO (sistema operativo) utilizado (por medio de abrir la carpeta correspondiente) e inicie la instalación. OK... En este caso. este dispositivo es el programador (hardware) del sistema de desarrollo.microcontroladores PIC que funcionan en modo de bajo consumo (3.¡la instalación del controlador (driver)! Pulse sobre Yes. Next.. Otra vez.3 V).

CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES DEL MIKROC PRO FOR PIC Al iniciar el IDE del compilador mikroC PRO for PIC por primera vez. aparecerá una ventana como se muestra a continuación: .

Basta con pulsar con el botón derecho del ratón sobre una carpeta y seleccionar la opción que necesita para su proyecto. . Un archivo con extensión . Un programa escrito en el compilador mikroC PRO for PIC no es un archivo fuente autónomo.. es posible manejar todos los archivos que contiene al utilizar la ventana Project Manager. una descripción detallada de todas las opciones disponibles de este IDE nos tomaría mucho tiempo. cabecera y otros archivos.hex que se cargará en el microcontrolador. basta con seleccionar la opción Project/New Project. el compilador genera el archivo . Por eso vamos a describir sólo lo más importante del compilador mikroC PRO for PIC. y un wizard aparecerá automáticamente. Estos archivos serán diferentes lo que depende del tipo del microcontrolador así como del propósito de la compilación. De todos modos..Desgraciadamente. mientras que otros se crean durante el proceso de compilación. PROJECT SETTINGS (CONFIGURACIÓN DE PROYECTOS) Al compilar un proyecto.mcppi le permite abrir cualquiera de estos proyectos. Por esta razón es necesario ajustar algunos parámetros de proyectos utilizando la ventana Project Settings. para obtener más informacion presione el botón de Ayuda (Help) [F1]. Para crear un proyecto. usted debe crear un proyecto. un código ensamblador. PROJECT MANAGER (ADMINISTRADOR DEL PROYECTO) Una vez creado el proyecto. MANEJAR LOS PROYECTOS Antes de empezar a escribir el código. Algunos de ellos se requieren para compilar el programa. ¿Qué hacer entonces? Siga las instrucciones. sino que forma parte de un proyecto que incluye un código hex.

el compilador no puede afectar más a la ejecución de programa después de la compilación.hex generado contiene los datos adicionales que permiten el funcionamiento del depurador. Más tarde. El archivo . de sus direcciones de memoria y algunas variables de programación específicas a ese tipo del microcontrolador. difieren los archivos generados a cargar en el microcontrolador. este valor depende del oscilador utilizado. Oscillator (oscilador): Se debe especificar la velocidad de operación del microcontrolador. y todavía puede afectar a su funcionamiento. Build/Debugger Type: Todo el proceso de compilar (building) está compuesto por análisis sintáctico (parsing). Release: Al elegir esta opción .def) asociado. Por supuesto. enlazar (linking) y generar los archivos . La velocidad de operación se configura de modo que permita al oscilador interno del microcontrolador funcionar a una frecuencia seleccionada. Una herramienta . El compilador la necesita para compilar rutinas.Device (dispositivo): Al seleccionar el tipo de microcontrolador a utilizar permite al compilador extraer el archivo de definición (archivo . compilar. el compilador se queda conectado al microcontrolador por medio del cable USB y el programador. El tipo de compilación le permite ajustar el modo de compilación. una vez completado el proceso de la compilación y cargado el programa en la memoria del microcontrolador. Es obligatorio crear un archivo . ICD debug: Al elegir esta opción. Dependiendo del modo seleccionado. El archivo de definición de un microcontrolador contiene las informaciones específicas de sus registros SFR. la función Delay_ms).hex.hex compatible. el programador necesitará esta información también. lo que requiere información del tiempo (por ejemplo. El programa a cargar en el microcontrolador no será modificado de ninguna manera.

cada vez que intente utilizar una función de la librería LCD. Por ejemplo. Abra la ventana Library Manager. interrupción).denominada mikroICD (Depurador en circuito . LIBRARY MANAGING (EDITOR DE LIBRERÍAS) El compilador tiene que conocer todas las dependencias de su archivo fuente en mikroC para compilarlo apropiadamente. no se requiere ningún dispositivo destino. Si esta librería no está seleccionada en la ventana Library Manager. usted podrá utilizar funciones listas para ser utilizadas de la librería LCD (Lcd_Cmd. Así. Al marcar una librería.In Circuit Debugger) permite ejecutar el programa paso a paso y proporcionar un acceso al contenido actual de todos los registros de un microcontrolador real.. Por ejemplo. Las librerías contienen un gran número de funciones listas para ser utilizadas. De todos modos. Además. Las librerías en mikroC proporcionan muchas facilidades para escribir programas para los microcontroladores PIC. Una descripción de cada . No se olvide de recompilar y reprogramar su dispositivo después de modificar una configuración. LCD_Init. debe especificar cuáles de ellas se utilizan. así que algunas operaciones no pueden ser reproducidas (por ejemplo. no necesita incluir las librerías manualmente en sus archivos del código fuente por medio de la directiva del preprocesador #include. si su programa utiliza un LCD no hace falta escribir nuevas funciones ya que al seleccionar la librería Lcd.. resulta más rápido depurar un programa por medio de un simulador. se añade automáticamente al proyecto y se enlaza durante el proceso de la compilación. si las librerías forman parte de su proyecto. El simulador no utiliza los dispositivos reales para simular el funcionamiento del microcontrolador. y marque las que quiere utilizar en el programa.) en su programa. el compilador le informará de un error. Note que es posible modificar cualquier configuración en cualquier momento mientras se edita el programa.

basta con pulsar dos veces sobre su nombre en esta ventana. CODE EXPLORER (EXPLORADOR DEL CÓDIGO) La ventana Code Explorer le permite localizar funciones y procedimientos dentro de los programas largos.librería está disponible al pulsar con el botón derecho del ratón sobre su nombre y seleccionar la opción Help. se . Compile su código de forma regular con el propósito de corregir cuánto más errores de sintaxis. De lo contrario. Por ejemplo. Como no hay limitaciones de tamaño. y si la compilación se ha realizado con éxito. no espere que termine la redacción del programa para compilarlo. EDITAR Y COMPILAR PROGRAMAS CODE EDITOR (EDITOR DE CÓDIGO) El proceso de editar programas se debe realizar dentro de la ventana principal del IDE denominada Code Editor. y el cursor estará automáticamente posicionado en la línea apropiada en el programa. no vacile en utilizar los espacios en blanco para hacer su código más legible. Al escribir el programa no se olvide de los comentarios. pulse sobre la opción Build en el menú Project. En realidad. usted tendrá que editar el programa entero. COMPILAR Y SOLUCIONAR LOS ERRORES Para compilar su código. si usted busca una función utilizada en el programa. De este modo. Los comentarios son muy importantes para depurar y mejorar el programa. Al escribir un programa. el proyecto entero se ha compilado. resulta más fácil solucionar los errores de programa para no “tomar un camino erróneo” en redactar su programa. siempre debe seguir a las mismas reglas de editar (como en los ejemplos proporcionados en este libro). Además. aunque el compilador no tenga las restricciones de formateo. Asimismo usted puede compilar su programa cada vez que se complete la redacción de una nueva función así como probar su comportamiento al utilizar modo de depuración (ver la próxima sección).

DEPURAR EL PROGRAMA La depuración es un paso muy importante ya que permite probar el programa después de una compilación realizada con éxito. . En caso de elegir la opción ICD debug. su tarea todavía no está terminada. El procedimiento de depuración es el mismo sin reparar en el modo elegido. es posible comprobar el resultado de un cálculo y ver si algo inesperado ha ocurrido. El principio de depuración se basa en ejecutar el programa paso a paso y monitorear el contenido de los registros y los valores de las variables. su programa está listo para ser cargado en el microcontrolador. Para iniciar la depuración. hay que cargar el programa en el microcontrolador antes de depurarlo.). Como un error en su código puede generar mucho más errores. De todas formas. Cuando todos los errores se solucionen. De este modo. . Al ejecutar el programa paso a paso. Una compilación se ha realizado con éxito si no se ha encontrado ningún error.generarán los archivos de salida (asm.hex etc. advertencia y errores. La compilación le permite corregir su programa por medio de solucionar todos los errores en mikroC. podrá localizar los problemas con facilidad. o solucionar los errores descubiertos mientras se ejecuta el programa. es recomendable solucionar los errores uno a uno. Cada error encontrado se asocia con su línea de programa y su descripción. El editor del código será ligeramente modificado automáticamente y aparecerá una ventana denominada Watch Values. porque aún no sabe si su programa se comporta como se esperaba o no. Como ya hemos visto. hay dos modos de depurar: un depurador software que simula el funcionamiento del microcontrolador (modo por defecto) y depurador hardware (mikroICD) que lee directamente el contenido de la memoria del microcontrolador. Durante el proceso de compilación se generan muchos mensajes que se visualizan en la ventana Messages. En otras palabras. pulse sobre la opción Start debugger del menú Run. En el ejemplo anterior hay dos errores y una advertencia: faltan un punto y coma y una declaración de variable La advertencia le informa que falta el tipo del valor devuelto de la función main. Estos mensajes consisten en información. simplemente debe intentar solucionar el primer error en la lista y después recompile su programa.

Ejecuta una sola instrucción. . Para ejecutar la parte de programa desde la línea en la que está el cursor hasta el punto de ruptura. El depurador se detiene inmediatamente al salir de la rutina. Para añadir o quitar un punto de ruptura basta con pulsar sobre la línea apropiada en el lado izquierdo del editor del código.Se ejecutan las demás instrucciones dentro de la rutina. Una pequeña ventana denominada Breakpoints muestra dónde están los puntos de ruptura. Step Over . Step out . sino que se ejecutará toda la rutina. el depurador hará un salto a la rutina y se detendrá después de ejecutar la primera instrucción dentro de la rutina. Es posible leer el contenido de registros y variables seleccionados en la ventana Watch Values en cualquier momento. el depurador no hará un salto a la rutina. Cuando la instrucción es una llamada a una rutina.Se ejecuta una sola instrucción. Cuando la instrucción es una llamada a una rutina.El programa se ejecuta hasta la línea en la que se encuentre el cursor. o presionar [F5]. permitiéndole comprobar sólo las partes críticas del programa y no perder el tiempo probando todo el programa línea a línea. COMANDOS DEL DEPURADOR Hay varios comandos disponibles para depurar el código: • • Step Into . Run To Cursor . Eso resulta muy útil. El depurador se detiene a la primera instrucción después de la llamada a la rutina. por lo que usted siempre debe recompilar el programa después de cada corrección. La línea que se está ejecutando actualmente está marcada en azul. y reiniciar el depurador para comprobar qué ha sido modificado. • • PUNTOS DE RUPTURA (BREAKPOINTS) Los puntos de ruptura hacen el proceso de depurar los programas de una manera más eficiente.Durante una depuración el programa será modificado. Note que las líneas designadas como puntos de ruptura están marcadas en rojo. utilice el comando Run/Pause Debugger. puesto que permiten ejecutar el programa a toda velocidad y detenerlo automáticamente en una línea específica (punto de ruptura).

resulta fácil comprobar si un pin está a cero o a uno. La diferencia es que el depurador software simula ejecución de programa en una PC. Cualquier cambio de estado lógico de los pines se indica en el registro (puerto) apropiado. Como la ventana Watch Values permite monitorear el estado de todos los registros.VENTANA WATCH VALUES El depurador software y hardware tienen la misma función de monitorear el estado de los registros durante la ejecución del programa. mientras que el depurador ICD (depurador hardware) utiliza un microcontrolador real. La última modificación está marcada en rojo en la ventana Watch Values. . Esto le permite localizar la modificación en la lista de variables y registros durante el proceso de la depuración.

seleccione la opción Run/View Stopwatch. Está compuesto por dos partes: • • La parte hardware se utiliza para introducir un código hexadecimal (el programa a ser cargado en el microcontrolador) y para programar el microcontrolador por medio de niveles de voltaje específicos. un nuevo programa se escribe en la memoria flash del microcontrolador.. ¿Cómo funciona un cronómetro? Eso es pan comido.. La parte de software se encarga de enviar el programa (archivo . El programador PICflash se utiliza para este propósito. Verificar. Entonces usted puede hacer una lista de registros/variables que quiere monitorear y la manera de visualizarlos. PROGRAMAR EL MICROCONTROLADOR Si ha solucionado todos los errores en su código y cree que su programa está listo para ser utilizado. STOPWATCH (CRONÓMETRO) Si quiere saber cuánto tiempo tarda un microcontrolador en ejecutar una parte del programa. es posible modificar algunas configuraciones del programador y controlar el funcionamiento de la parte hardware (Cargar. mientras que el programa anterior se borra automáticamente. A la interfaz de usuario de este software se le puede acceder desde IDE al pulsar sobre la opción mE_Programmer del menú Tools o al pulsar [F11]. Durante el proceso de la programación.hex ) a la parte hardware del programador por medio de un cable USB. Por consiguiente. Por ejemplo. Escribir. el siguiente paso es cargarlo en el microcontrolador. Aparecerá una ventana como se muestra en la figura a la derecha.. step over. se mide tiempo para ejecutar un programa. Es una herramienta diseñada para programar todos los tipos de microcontroladores PIC. El tiempo que tarda un comando (step into.) en ejecutarse por el depurador se mide automáticamente y se visualiza en la ventana Stopwatch. . run/pause etc.).Para visualizar esta ventana es necesario seleccionar la opción View/Debug Windows/Watch Values.. tiempo para ejecutar el último paso etc.

TERMINAL USART El terminal USART representa una sustitución para la estándar Windows Hyper Terminal. La ventana USART terminal dispone de opciones para configurar la comunicación serial y visualizar los datos enviados/ recibidos. . Todas estas herramientas se encuentran en el menú Tools. OTRAS HERRAMIENTAS DEL COMPILADOR El compilador mikroC PRO for PIC proporciona herramientas que en gran medida simplifican el proceso de escribir el programa. Tales microcontroladores están incorporados en un dispositivo destino y conectados al conector RS232 de la PC por medio de un cable serial. Se puede utilizar para controlar el funcionamiento del microcontrolador que utiliza la comunicación USART. En la siguiente sección vamos a darle una breve descripción de todas ellas.Se puede reprogramar el microcontrolador tantas veces como se necesite.

ésta es la forma correcta de hacerlo. aparecerá una ventana como se muestra en la siguiente figura. pulse sobre el botón Save para guardarlo como un documento con extensión .EDITOR EEPROM Al seleccionar la opción EEPROM Editor del menú Tools. los datos se cargarán automáticamente en el microcontrolador durante el proceso de la programación. int o double). Así es cómo funciona la memoria EEPROM del microcontrolador. Si la opción Use EEPROM in Project está activa.hex. . Si quiere cambiar de su contenido después de cargar el programa en el microcontrolador. Luego. primero debe seleccionarlo. El nuevo contenido es un dato de un tipo específico (char. introducir el valor en el campo Edit Value y pulsar sobre Edit.

obtendrá el resultado esperado . la instrucción de programa para visualizar el número 7 en un LCD no visualizará este número. Basta con colocar el cursor en cualquier segmento del visualizador y pulsar sobre él. seleccione la opción ASCII chart del menú Tools. Se visualizará inmediatamente el número a introducir en el programa. si quiere visualizar un número sin convertirlo en un carácter apropiado. Por consiguiente. Usted probablemente sabe que cada tecla de teclado está asociada con un código (código ASCII). . Como se puede ver.VENTANA ASCII CHART Si necesita representar numéricamente un carácter ASCII. Por supuesto. sino el equivalente a la instrucción BEL.número 7. EDITOR DE SIETE SEGMENTOS Un editor de siete segmentos le permite determinar con facilidad el número a poner en un puerto de salida con el propósito de visualizar un símbolo deseado. Aparecerá una tabla. los caracteres que representan los números tienen valores diferentes. se da por entendido que los pines del puerto deben estar conectados a los segmentos del visualizador de manera apropiada. Si envía el mismo número en forma de un carácter a un LCD. es necesario añadir el número 48 a cada dígito en el que consiste el número a visualizar. Por esta razón. como se muestra en la figura que está a continuación.

. Seleccione la opción Tools/Glcd Bitmap Editor aparecerá la ventana apropiada. Copy to Clipboard (copiar al portapapeles) . Para utilizarlo. GENERADOR DE MAPA DE BITS PARA UN LCD GRÁFICO El generador de mapa de bits para un LCD gráfico es una herramienta insustituible en caso de que el programa que escribe utilice el visualizador LCD (GLCD). El mapa de bits debe ser monocromático y tener la resolución apropiada del visualizador (128 x 64 píxeles en este ejemplo).. se evitará un pesado trabajo de crear funciones para enviar un código apropiado a un visualizador.. Para crear un símbolo. el microcontrolador también puede visualizar los caracteres creados por el programador.LCD CUSTOM CHARACTER (CARACTERES LCD DEFINIDOS POR EL USUARIO) Además de los caracteres estándar. seleccione el tipo de visualizador a utilizar y cargue un mapa de bits. luego seleccione la posición y la fila y pulse sobre el botón GENERATE. pulse sobre los cuadros pequeños en la ventana LCD custom character. Esta herramienta le permite visualizar un mapa de bits con facilidad. El código apropiado aparece en otra ventana... El procedimiento a seguir es igual que en el ejemplo anterior: Copy to Clipboard.Paste (pegar). Al seleccionar la herramienta LCD custom character. No es necesita pulsar más.

no se olvide de marcar la caja de chequeo junto a esta librería en la ventana Library Manager. . Si las utiliza en el programa.Un código generado que utiliza herramientas para controlar los visualizadores LCD y GLCD contiene funciones de la librería Lcd. Así el compilador será capaz de reconocer estas funciones correctamente.