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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: DR. SALVADOR ANTONIO RODRÍGUEZ PAREDES

PRÁCTICA FINAL” Simulación de un sistema dinámico de segundo orden en tiempo continuo y discreto”

GRUPO: 9RM1 Alumnos: Andrade Sánchez Iván Cruz Melgoza Jair Rizo Sebastián Carlos Eduardo

FECHA DE ENTREGA: 07-12-2012

muestra el comportamiento transitorio en el dominio del tiempo de un sistema cuando se le somete a un cambio unitario instantáneo en una de sus entradas.INTRODUCCIÓN En esta práctica se lleva a cabo la simulación de un sistema de segundo orden en tiempo continuo y discreto por medio de SIMULINK de MATLAB. para esta práctica la función c2d convierte la ecuación de espacio de estados de tiempo continuo de la forma: ̇ en la ecuación: donde k indica la muestra actual y k+1 indica la muestra siguiente. el cual nos permite visualizar la estabilidad de dicho sistema teniendo como criterio que un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero. el amortiguamiento y el ancho de banda de un sistema. Se trata de un método gráfico que resulta especialmente útil para realizar una evaluación inicial de un diseño de sistema de control. MATLab cuenta con varias funciones que facilitan la conversión de una forma de modelo a otra y de sistemas de tiempo continuo a sistemas de tiempo discreto. La función tiene dos matrices de salida: [ ] ] la ecuación de tiempo discreto usando las matrices A y y determinan las matrices [ B de la ecuación de estado de tiempo continuo y t es el tiempo de muestreo deseado. en términos más específicos. MARCO TEORICO La respuesta a un escalón generalmente muestra como el sistema respondería a una entrad. Con esta herramienta de análisis se puede obtener información sobre la estabilidad. Para analizar la respuesta de la ecuación de estado en tiempo continuo dada por la expresión ̇ [ [ ] ] [ ] Ante un impulso unitario utilizamos Simulink de MATLab configuramos en el ambiente de MATLab: . Estas funciones de conversión y sus usos se encuentran dentro de las librerías específicas de cada comando.

t) . Se introduce el programa siguiente: t=0.1. 1] C=[1 0] D=1 >> El comando cd2 transforma la ecuación de estado continuo en discreto en la siguiente línea y el resultado se da en las matrices AA y BB<< [AA.3 A=[0 1.-3 -5] B=[0 . Aparece la siguiente pantalla 3.B.BB]=c2d (A. File – New – Model 2.

Scope .Step Continuous – State Space Discrete – State Space Signal Routing . Nuevamente configuramos File – New – Model y de la ventana de lado izquierdo de Simulink arrastramos hacia la nueva ventana lo siguiente: Source .4. Iniciamos Simulink.Bus Creator Sink . 5.

Para cada uno de los bloques se configuran de acuerdo a sus valores correspondientes como sigue: Para el Espacio de Estado Continuo: . el sistema queda configurado como sigue: 6.Conectando los elementos.

Una vez configurados ambos espacios iniciamos la simulación. visualizamos el comportamiento del sistema en ambos estados dando como resultado la siguiente gráfica: .Para el Espacio de Estado Discreto: 7.

en cuestiones de tiempos de muestreo en un microcontrolador. Graw Hill. Rizo Sebastian Carlos Eduardo El uso de Matlab para la solución y análisis de sistemas linealmente independientes. por lo tanto. Jair Cruz Melgoza BIBLIOGRAFIA Retroalimentación y Sistemas de Control. Serie SCHAUM Solución de Problemas de Ingeniería con MATLAB. habrá sistemas en los cuales será necesario visualizar el sistema de manera discreta. como la estabilidad y la respuesta en frecuencia. representó un gran aprendizaje en cuanto a las técnicas informáticas para el cálculo matricial de sistemas.CONCLUSIONES El análisis de los sistemas lineales y de control con frecuencia implica determinar ciertas propiedades dinámicas. siempre y cuando sean estables. Prentice Hall Hispanoamericana. . 1967. En esta práctica se ha demostrado que la estabilidad de un sistema de estado continuo también es estable en tiempo discreto. que no es fácil determinar usando análisis en el dominio del tiempo. Distefano III. 1997 Segunda Edición. Iván Andrade Sánchez En un sistema continuo se puede observar el comportamiento de manera generalizada. lo cual nos indicara una señal seccionada o en elementos pequeños pero de forma continua para poder analizar sistemas finitos. Además el uso de Matlab para poder convertir los sistemas continuos a discretos es más sencillo que realizarlo desde el procedimiento de discretizacion. Stubberud y Williams. las funciones de conversión como c2d o d2c simplifican los procedimientos analíticos que se complican para sistemas de mayor orden. Mc. Las herramientas que ayudan a las conversiones de sistemas en tiempo continuo a discreto y viceversa nos ayudan mas a comprender el comportamiento de un mismo sistema de modo tal que es posible aterrizar las ideas teóricas a términos practicos. Etter Delores M.