You are on page 1of 53

Instituto Federal de Educac¸

˜
ao, Ci
ˆ
encia e Tecnologia da
Para
´
ıba
IFPB - Campus Cajazeiras
Unidade Acad
ˆ
emica da
´
Area de Ind
´
ustria
Curso Superior de Tecnologia em Automac¸
˜
ao Industrial
Andr´e Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P
ˆ
ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO
FERRAMENTA DID
´
ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E
APRENDIZAGEM
Cajazeiras - PB
2013
Andr´e Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P
ˆ
ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO
FERRAMENTA DID
´
ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E
APRENDIZAGEM
Monografia apresentada `a Coordena¸ c˜ao do Curso Su-
perior de Tecnologia em Automa¸c˜ao Industrial do IFPB
- Campus Cajazeiras, como requisito para a obten¸ c˜ao
parcial do grau de TECN
´
OLOGO em Automa¸c˜ao In-
dustrial.
´
Area de Concentra¸c˜ao: Automa¸c˜ao Industrial
Orientador: Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Co-orientador: Samuel Alves da Silva, M.Sc
Cajazeiras - PB
2013
M375c
Costa, Andr´e
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SIS-
TEMA DE CONTROLE DE P
ˆ
ENDULO SIMPLES E INVERTIDO
COMO FERRAMENTA DID
´
ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E
APRENDIZAGEM / Andr´e Pereira da Costa
Cajazeiras - PB 2013
53.p
Orientador: Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Co-orientador: Samuel Alves da Silva, M.Sc
1. Controle 2. Matlab, 3. Aprendizagem, 4.Simula¸c˜ao. I.T´ıtulo.
Biblioteca Prof. Ribamar da Silva - IFPB - Cajazeiras CDU 536.21
Andr´e Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P
ˆ
ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO
FERRAMENTA DID
´
ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E
APRENDIZAGEM
Monografia apresentada `a Coordena¸ c˜ao do Curso Su-
perior de Tecnologia em Automa¸c˜ao Industrial do IFPB
- Campus Cajazeiras, como requisito para a obten¸ c˜ao
parcial do grau de TECN
´
OLOGO em Automa¸c˜ao In-
dustrial.
´
Area de Concentra¸c˜ao: Automa¸c˜ao Industrial
Aprovado em 10 de julho de 2013
BANCA EXAMINADORA
Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Samuel Alves da Silva, M.Sc
F´ abio Ara´ ujo de Lima, M.Sc
, M.Sc
Aos meus pais, Jos´e e Francisca, meus primeiros
professores, que sempre me ensinaram desde cedo ` a
relevˆancia do estudo como um caminho para realizar
meus sonhos e tamb´em para tornar-me uma pessoa
melhor; que me apoiaram e me incentivaram em
momentos bons e ruins nesta etapa da minha vida,
n˜ao me deixando desistir nunca.
Aos irm˜aos Neta, Tita e Naldo, pelas ren´ uncias que
fizeram durante sua juventude para a cria¸c˜ao de
seus irm˜aos mais novos. A vocˆes o meu reconhe-
cimento.
Aos amigos Antˆonio Carlos de Moura Xavier J´ unior
(in memoriam) e Maria de F´atima Vieira Cartaxo
(in memoriam); e a minha tia Damiana Pereira da
Costa (in memoriam), que com poucas palavras, di-
ziam tudo: ?Vocˆe pode!?.
Aos queridos Gl´aucio Odair Xavier de Almeida e
Heleen Fabr´ızia Ramalho de Aguiar Nunes pelo com-
panheirismo, pela considera¸c˜ao e por constitu´ırem
os seres humanos que s˜ao.
A todos os amigos e colegas do curso de Automa¸c˜ao
Industrial, que, realmente, fazem a diferen¸ca.
Agradecimentos
A Deus, pelo dom da vida, pela for¸ca em todos os momentos, por tudo que sou, por ter
me permitido a chegar aonde cheguei.
A minha fam´ılia, que me iluminou nos momentos dif´ıceis, com afeto e dedica¸ c˜ao, dando-me
coragem para estudar sem medo e com esperan¸ca a caminhada que iniciei. Por se constitu´ırem
diferentes enquanto pessoas, belas e admir´aveis em essˆencia, est´ımulos que me impulsionaram a
buscar uma vida nova a cada dia.
Ao Mestre Valnyr Vasconcelos Lira, que com sabedoria e paciˆencia, me aceitou como
orientando, por tudo que me ensinou durante essa longa e ´ardua caminhada e por compartilhar
comigo todas as etapas da pesquisa, e pela amizade, apoio e confian¸ ca.
Ao Mestre Samuel Alves da Silva, pela coorienta¸c˜ao, ajuda e aten¸c˜ao durante toda a
pesquisa.
A Banca Examinadora, em especial aos professores Mestres F´abio Ara´ ujo de Lima e Fulano
de Tal, pelas contribui¸ c˜oes no aperfei¸ coamento desta obra.
Ao Instituto Federal da Para´ıba, Campus Cajazeiras, pelo oferecimento do curso, onde
tamb´em tive a FELICIDADE de fazer o Ensino M´edio.
A todos os meus professores do curso de Automa¸ c˜ao Industrial (Ms. Ana Paula Moraes,
Ms.
´
Agio Felipe, Ms. Ayalla Freire, Ms. Bruno Farias, Ms. Claudivan Lopes, Ms. Edilene
Lucena, Ms. F´abio Ara´ ujo, Esp. Jˆonatas Siqueira, Esp. Francisco Mendes, Ms. Geraldo
Herbetet, Esp. Guilherme R´egis, Dr. Hugo Filgueiras, Ms. Jo˜ao Galdino, Ms. Kleber Costa,
Esp. Aparecida Ferreira, Dra. Margarida Maria, Ms. Martiliano Soares, Ms. Michelline Nery,
Ms. Paulo Roberto, Ms. Raphaell Maciel, Ms. Ricardo Lima, Ms. Romualdo Figueiredo, Ms.
Samuel Alves e Ms. Valnyr Lira), pelos conhecimentos constru´ıdos, pelas discuss˜oes norteadas,
pela convivˆencia e pela amizade.
N˜ao poderia esquecer os meus queridos Professores da Educa¸c˜ao B´asica, em especial os
do Ensino M´edio, exemplos de profissionalismo e humaniza¸c˜ao, que tamb´em contribu´ıram, efe-
tivamente, com a minha forma¸c˜ao: Esp. Jacinta Rolim (a alta estima), Ms. Wilza Carla (a
m˜ae), Ms. Socorro Costa (a chinquinhete de S˜ao Jos´e), Ms. Virg´ınia Holanda (a mo¸ca de quinze
anos), Ms. Maria Jos´e, Maz´e, (o silˆencio que fala tudo), Dra. Margarida Maria (amore il mio),
Ms. Geraldo Herbetet (de Bonito, s´o ele), Ms. Jos´e Pereira (o dicion´ario), Ms. Dimas Andriola
(o carteiro e o poeta), Ms. Vera C´elida (a migrante cearense), Ms. Roscellino Bezerra (o co-
mediante), Ms. H´elio Rodrigues (o dos perfumes), Esp. Germando Sert˜ao (o artista pl´astico),
Helmara Vanderley (a apaixonada por Pombal), Marcos Ordonho (o viajante), Ana Maria (a
globaliza¸c˜ao) ? in memoriam ?.
Aos professores (George Silva, Gast˜ao Coelho, Val´eria Cavalcante, Nadja N´obrega, Fran-
cicleide Gon¸calves, Antˆonia Edivaneide, Abra˜ao Rom˜ao e Hegildo Holanda), que n˜ao tive opor-
tunidade de ser aluno, aos t´ecnicos administrativos (Ana Paula, Cl´audia, Dami˜ao, Eva, Leneide,
Francisca Lins, Edval, Gerusia, Gildivan, Gilvandro, Helo´ısa, Hugo Eduardo, Arimat´eia, Wel-
ligton, Lucin´eria, L´ ucio, Lucr´ecia Tereza, Magda Elizabeth, M´arcia, Marcos Petrucci, Gra¸ ca
Oliveira, Gra¸ ca Moreira, Helena Almeida, Raimundinha, Francimar, Maz´e Marques, Nilzinha,
Rivˆania, Socorro Saraiva, Simone Formiga, Damiana Andrade e Aparecida Alvarenga), aos fun-
cion´arios da limpeza (Luzia, Catarine, Luciana, Irene, Zefinha, Mˆonica, Salete, Carla, Edval,
Geraldo, Irm˜ao, Primo, Zez´e) e da cozinha (Eunice, Rosa, Verinha e Fatinha), que convivi, e,
cujas amizades tenho grande considera¸c˜ao.
Aos colegas de curso (Jeane, Janderson, Alisson, Manoel, Gilliane, Geziene, N´adia Camila,
Heleen, Kallyne, Marcos, Renato, Fl´avio, Michel, Pinheiro, Rodolfo, Regina, Fl´avia, Maraiza,
Carla, Rosilˆandia), que comigo compartilharam seus saberes, ideias, pensamentos e informa¸c˜oes
fundamentais a concretiza¸ c˜ao deste curso.
Aos amigos dos eventos (Jos´e Roberto, Cazuza, Ana Carla, Maria Aparecida, Sebasti˜ao,
Luana, Rodrigo, Tˆamara, Marcelly) pelos bons momentos vivenciados e amizades edificadas.
Aos meus amigos (Gaby, Evandy, Helder, Erivaneide, Eriky, Luzia, Jussara, Rayanne,
Renata, Jociara, Kylvia, Heleen Fabr´ızia, Jair, Joabson, Mayara, Sula, Paloma e Marlon), que
marcaram presen¸ ca em mais esta etapa de minha vida, pela compreens˜ao, pelo afeto dedicado,
o meu reconhecimento.
A todos que, direta ou indiretamente, contribu´ıram para a realiza¸ c˜ao deste trabalho.
A todos vocˆes, o meu: MUITO OBRIGADO! .
3
Num recanto bonito do Brasil, Sorri a minha
terra amada... Onde o azul do c´eu
´
E mais cor
de anil... Onde o Sol t˜ ao quente Parece mais
gentil!
L´a, eu nasci e me criei; Fiz can¸c˜ oes e amei,
Sempre tive inspira¸c˜ao...
L´a... no Nordeste imenso... Tem um fulgor
intenso, Meu Sublime torr˜ao!
A minha terra, Que s´o encerra, Belezas mil;
Pode ser chamada, A namorada Do meu Bra-
sil!
Minha terra tem O cantar dos passarinhos,
Na lagoa, os gansinhos, Com seu nado de-
vagar; As morenas t˜ao gentis, Ostentando os
seus perfis Numa noite de luar...
N˜ao tem a fama da baiana, Mas a paraibana
Sabe amar, tem sedu¸c˜ao;
Para´ıba hospitaleira, Morena brasileira, Do
meu cora¸c˜ao!.
Genival Macedo
Resumo
Hoje, muito se tem aproveitado a utiliza¸c˜ao de t´ecnicas de controle em diversos sistemas inst´aveis,
que podem ser observados na realidade pr´atica. Esta pesquisa sucede na simula¸ c˜ao de um sis-
tema de controle de um pˆendulo simples e de um pˆendulo invertido, para auxiliar a disciplina
de Teoria de Controle de Processos, como uma ferramenta no processo de ensino e aprendiza-
gem. Assim, objetiva contribuir como um mecanismo divulgador de conhecimentos cient´ıficos
norteados nas ´areas de automa¸ c˜ao industrial e controle de processos, al´em de subs´ıdio para, do
ponto de vista pr´atico, implementar o sistema de controle mencionando anteriormente. Como
trata-se de um sistema de controle inst´avel e n˜ao linear, este projeto possui grande importˆancia
no ˆambito acadˆemico, devido o poder de impulsionar outras pesquisas e, em especial, uma apren-
dizagem significativa aos envolvidos na ´area. Foi este contexto que nos estimulou a investigar
sobre o assunto. O projeto foi dividido, basicamente, em quatro etapas: a primeira consistiu
no levantamento bibliogr´afico para embasamento acerca do tema; na segunda foi realizada a
modelagem matem´atica do sistema de controle dos pˆendulos simples e invertido; na terceira
ocorreu a simula¸c˜ao em malha aberta e em malha fechada dos sistemas estudados; e a quarta,
versou no desenvolvimento de um simulador de pˆendulo invertido, tanto em malha aberta como
em malha fechada, no software Matlab. Logo, este estudo contribui para a forma¸c˜ao profissional
dos estudantes de Automa¸c˜ao Industrial.
Palavras chave: controle, simula¸c˜ao, pˆendulo, ensino e aprendizagem, automa¸c˜ao industrial.
Abstract
Today, is much availed the use of control techniques in various unstable systems, which can
be observed in practical reality. The objective of this research is to develop the simulation of
a control system of a simple pendulum and of an inverted pendulum, to assist the discipline
of Process Control Theory as a tool in the teaching and learning process. So, objectifies to
contribute as a dissemination mechanism of scientific knowledge in the areas of industrial auto-
mation and processes control, addition to aid for, of the practical point of view, implement the
control system mentioned previously. Since this is a control system unstable and non-linear, this
project has great importance in the academic, it can stimulate further research and especially
a significant learning for those involved in the area. It was this context that encouraged us to
investigate the matter. The project was divided basically in four steps: on the first consisted
of the bibliographic lifting for theoretical basement on the subject; on the second was carried
out the mathematical modeling of the control system of the inverted pendulum; in the third,
occurred the simulation in open loop and closed loop of the systems studied; and the fourth,
consisted in the development of a simulator of the inverted pendulum, both open-loop as in
closed-loop in software Matlab. Therefore, this study contributes to the training of students in
Industrial Automation.
Keyword: control, simulation, pendulum, teaching and learning, industrial automation.
Lista de Figuras
2.1 Rel´ogio do Pˆendulo de Galileu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Rel´ogio dos Pesos de Christian Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Representa¸c˜ao Simplificada do Pˆendulo Simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Representa¸c˜ao Simplificada do Pˆendulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Sistemas Mecˆanicos dos Pˆendulos Simples e Invertido Acoplados a um Carrinho. 21
3.2 Diagrama de Corpo Livre para o Pˆendulo Simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Diagrama de Corpo Livre para o Pˆendulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Representa¸c˜ao de um sistema em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Representa¸c˜ao de um sistema em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 Diagrama de Blocos para um processo com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1 Compara¸c˜ao dos modelos dos pˆendulos simples e invertido em malha aberta. . . 38
5.2 Compara¸c˜ao de controladores PID para o pˆendulo simples. . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Compara¸c˜ao de controladores PID para o pˆendulo invertido. . . . . . . . . . . . . 40
6.1 Tela do supervis´orio de simula¸c˜ao do sistema de pˆendulo simples e invertido . . . 42
6.2 Telas do simulador do sistema de pˆendulos simples e invertido. . . . . . . . . . . 43
6.3 Tela de resultados de simula¸c˜ao do sistema de pˆendulo simples e invertido. . . . . 44
6.4 Resultados de simula¸ c˜ao do pˆendulo invertido no espa¸co de estados em malha
aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.5 Resultados de simula¸c˜ao do pˆendulo invertido na fun¸c˜ao de transferˆencia em ma-
lha fechada - Caso (a). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.6 Resultados de simula¸c˜ao do pˆendulo invertido na fun¸c˜ao de transferˆencia em ma-
lha fechada - Caso (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Sum´ario
Lista de Figuras 7
1 Introdu¸c˜ao 10
1.1 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 O Estado da Arte 12
2.1 Algumas Notas Hist´oricas Sobre o Pˆendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contemporˆaneo Brasileiro . . . 15
2.3 Definindo o Pˆendulo Simples e o Pˆendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 A Importˆancia de Pesquisas Sobre os Pˆendulos Simples e Invertido . . . . . . . . 18
3 A Modelagem Matem´atica do Pˆendulo 21
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1 Descri¸c˜ao em Equa¸ c˜oes Diferenciais Ordin´arias . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.2 Descri¸c˜ao em Espa¸ co de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.3 Descri¸c˜ao em Fun¸c˜ao de Transferˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Descri¸c˜ao em Equa¸ c˜oes Diferenciais Ordin´arias . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2 Descri¸c˜ao em Espa¸ co de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.3 Descri¸c˜ao em Fun¸c˜ao de Transferˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Resumo dos Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Resumo do Pˆendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Resumo do Pˆendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Estrat´egias de Controle 34
4.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . . . 34
4.2 O Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Simula¸c˜oes em Malha Aberta e em Malha Fechada 37
5.1 Simula¸c˜oes em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Simula¸c˜oes em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Pˆendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.2 Pˆendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 Desenvolvimento da Interface do Simulador 42
6.1 Telas de Configura¸c˜ao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.1 Aba de Configura¸ c˜ ao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.2 Aba de Configura¸ c˜ ao do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.3 Aba de Configura¸ c˜ ao da Simula¸c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2 Estrutura de Simula¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.3 Exemplos de Simula¸c˜ao e An´alises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7 Considera¸c˜oes Finais 47
Referˆencias Bibliogr´aficas 48
10
1 Introdu¸c˜ao
O controle torna-se indispens´avel na vida moderna, de forma cont´ınua e diversificada de
atua¸c˜ao, com abrangˆencia completa e ampla, em que o uso de sistemas autom´aticos de controle
tem se difundido em larga escala, podendo mesmo serem considerados como alicerces para o
desenvolvimento tecnol´ogico. E entre os muitos desses sistemas existentes, pode-se citar os
pˆendulos simples e invertido.
O controle de posi¸c˜ao de uma viga em balan¸co, mais conhecido como “pˆendulo invertido”,
´e um modelo de sistema autom´atico de controle. Do ponto de vista tecnol´ogico, este sistema ´e
de extrema relevˆancia aos estudos e pesquisas na ´area de controle de processos, pois possibilita
o esclarecimento dos problemas pr´aticos integrados, que s˜ao empregados no controle de sistemas
na atualidade.
Neste trabalho, s˜ao abordadas t´ecnicas para modelar um pˆendulo simples e um pˆendulo
invertido por meio de um simulador desenvolvido no software Matlab (MATHWORKS, 2002), que
pode servir como ferramenta no processo de ensino e aprendizagem para o ensino de controle
de processos, e, tamb´em como espelho para in´ umeros projetos com problemas relacionados `a
instabilidade. Exemplificando, estes paradigmas s˜ao semelhantes aos utilizados em foguetes,
no que se refere a sua estabilidade de vˆoo, na posi¸c˜ao de guindastes espec´ıficos, entre outros
(RIBEIRO, 2007).
A disciplina de Teoria de Controle de Processos, para uma permanente solidifica¸ c˜ao da
aprendizagem dos estudantes de Automa¸c˜ao Industrial, articula-se, de maneira bastante efe-
tiva, a interface teoria/simula¸c˜ao/pr´atica. Sem sombra de d´ uvidas, a parte pr´atica consiste o
item mais importante desta rela¸ c˜ao para o processo tecnol´ogico, no entanto, pode-se perceber
certa dificuldade de realiz´a-la, por parte dos discentes, seja por falta, destes, de adequados
conhecimentos te´oricos, seja por ausˆencia da utiliza¸c˜ao de relevantes m´odulos did´aticos pelos
graduandos.
A simula¸c˜ao desempenha um importante papel para a aprendizagem dos alunos, antes
destes entrarem no mundo do trabalho e, tamb´em, durante este momento, contribuindo para a
solu¸c˜ao de in´ umeros problemas de controle que surgem nos processos industriais.
Neste estudo, o simulador do pˆendulo simples e do pˆendulo invertido oferece
v´arias aplica¸c˜oes, que s˜ao discutidas em conte´ udos da citada disciplina, al´em de constituir um
instrumento did´atico de baixo custo, em compara¸c˜ao com outros mecanismos que s˜ao comerci-
alizados. E como cita (BASILIO, 2000), um bom simulador deve elencar conhecimentos te´oricos,
1.1 Estrutura do Trabalho 11
discutindo relevantes quest˜oes da realidade, estimular efeitos pr´aticos, possuir um per´ıodo de
tempo imut´avel de simula¸c˜ao, ser acess´ıvel, do ponto de vista econˆomico, e de simples utiliza¸c˜ao.
Entre os pesquisadores, que obtiveram bons resultados no desenvolvimento de kits did´aticos
ao Ensino de Teoria de Controle, pode-se mencionar (LIMA; LIRA, 2007), que desenvolveu uma
plataforma experimental, (MARTINS; LIRA, 2008), que realizou simula¸c˜oes de um controlador em
uma plataforma experimental, (FERREIRA et al., 2006), que elaborou um prot´otipo do pˆendulo
invertido, entre outros.
Indubitavelmente, esta pesquisa tem extrema importˆancia `a Disciplina de Teoria de Con-
trole de Processos, no que se concerne `a ciˆencia e pesquisa acadˆemica, porque incentiva outras
atividades an´alogas a esta, a exemplo da constru¸ c˜ao de outros simuladores (por exemplo, controle
de tanques de n´ıvel).
1.1 Estrutura do Trabalho
O trabalho est´a dividido em 8 cap´ıtulos. Neste primeiro cap´ıtulo ´e feita uma introdu¸c˜ao
sobre o trabalho, destacando seu principal objetivo.
O segundo cap´ıtulo aborda uma breve fundamenta¸c˜ao sobre a teoria envolvida, atrav´es de
trabalhos relacionados com o tema de controle dos sistemas do pˆendulo simples e invertido.
O terceiro cap´ıtulo apresenta o desenvolvimento da modelagem matem´atica dos sistemas
mecˆanicos estudados na pesquisa.
O quarto cap´ıtulo apresenta as estrat´egias de controle, diferenciando os sistemas de con-
trole em malha aberta e em malha fechada, com foco no controle PID.
No cap´ıtulo cinco ´e apresentado as simula¸ c˜oes, realizadas no Matlab, de malha aberta e
malha fechada dos pˆendulos simples e invertido.
O cap´ıtulo seis mostra o desenvolvimento da interface did´atica do simulador implementada
no Matlab para a aquisi¸c˜ao e arquivamento dos dados.
No s´etimo cap´ıtulo s˜ao apresentadas as considera¸c˜oes finais.
Por fim, o cap´ıtulo oito contem as referˆencias utililizadas ao longo desta obra.
12
2 O Estado da Arte
2.1 Algumas Notas Hist´ oricas Sobre o Pˆendulo
Os primeiros estudos que se tˆem not´ıcias sobre o pˆendulo, surgiram da necessidade e anseio
da humanidade em medir o tempo. Neste contexto, a parte da ciˆencia que teve um avan¸ co neste
sentido foi a Astronomia, onde os pesquisadores desta ´area constru´ıram os primeiros rel´ogios.
Estes medidores de tempo utilizavam areia, l´ıquidos, at´e evolu´ırem aos dispositivos mecˆanicos
que de maneira geral, chamaremos doravante de pˆendulos.
Anteriormente, as pessoas analisavam que um corpo oscila fixo na extremidade de um
cabo. No entanto, apenas no s´eculo XVI foi observado que, para ˆangulos pequenos, o per´ıodo
de tempo oscilador ´e influenciado pelo volume do pˆendulo. Assim, este mecanismo realiza, de
maneira simples, o mesmo trabalho de um rel´ogio, ou seja, executar, igualmente, movimentos
regulares. Destarte, na medi¸c˜ao de curtos per´ıodos de tempo, o pˆendulo podia ser utilizado de
maneira eficiente. E, no que se concerne ao uso do pˆendulo na constru¸c˜ao de um rel´ogio, qui¸c´a
Galileu foi o precursor (MIZIARA; CALUZI, 2000).
Foi o f´ısico e astrˆonomo italiano Galileu Galilei, no t´ermino do s´ec. XVI, que de maneira
suposta, analisou o lustre da catedral de Pisa, chegando `a conclus˜ao de que a amplitude do
pˆendulo n˜ao interfere em seu per´ıodo. Deste modo, compreendeu-se a possibilidade de o pˆendulo
ser um aparelho extraordin´ario para a medi¸c˜ao do tempo. Na Figura 2.1 ´e apresentado o modelo
do pˆendulo de Galileu.
Segundo (FUTURO, 2006) o uso do pˆendulo invertido foi introduzido pelo pesquisador
escocˆes James Forbes, te´orico da Sismografia, para aplica¸c˜oes na Geologia, depois de estudos
feitos a partir de terremotos ocorridos na Esc´ocia, em especial, em Perthshire. Assim, ocorreu
a cria¸c˜ao do Pˆendulo Invertido Seismometer, por Forbes.
O desenvolvimento da ciˆencia e da tecnologia, ao longo dos tempos, foi alcan¸cado gra¸cas
aos experimentos do ser humano na medi¸ c˜ao do tempo. Os antigos eg´ıpcios, gregos e romanos
desenvolveram rel´ogios solar, aqu´aticos e diversos outros mecanismos de cronometragem, devido
ao anseio de realizar as bifurca¸c˜oes dos per´ıodos di´arios, em dia e noite. Al´em disto, no Ocidente,
os europeus empregaram essas mesmas t´ecnicas de medi¸c˜ao. No entanto, em meados do s´eculo
XIII, no per´ıodo medieval, alguns artes˜aos desenvolveram um tipo de rel´ogio mecˆanico, com
o objetivo de obter uma ferramenta segura para medir o tempo em suas atividades do dia
a dia. Durante certo tempo, este instrumento foi bastante utilizado em ambiente urbano e
2.1 Algumas Notas Hist´oricas Sobre o Pˆendulo 13
Figura 2.1: Rel´ogio do Pˆendulo de Galileu.
cen´obios
1
, por atender as necessidades destes espa¸cos. Contudo, do ponto de vista cient´ıfico,
n˜ao teve aplicabilidade at´e o desenvolvimento do pˆendulo. Ent˜ao, o pˆendulo foi o respaldo para a
amplia¸c˜ao da exatid˜ao e credibilidade dos rel´ogios. Assim, na obten¸ c˜ao da distˆancia (longitude)
de uma embarca¸c˜ao no mar, para os instrumentos constru´ıdos, a partir desta ´epoca, o pˆendulo
representou uma importante solu¸ c˜ao, al´em de contribuir, significativamente, com a evolu¸ c˜ao do
mundo ocidental, em especial, com a Revolu¸c˜ao Industrial (FILHO, 2005).
Impulsionado por Galileu Galilei, o astrˆonomo e matem´atico holandˆes Christian Huygens
construiu, em meados do s´eculo XVII, um rel´ogio que utilizava um pˆendulo, tornando, desta
forma, um dos pioneiros a realizar tal fato, que poucos alcan¸caram nas mesmas condi¸ c˜oes de
Huygens. Com o objetivo de medir as distˆancias nas navega¸ c˜oes, este pesquisador percebeu que
o per´ıodo do pˆendulo n˜ao estava sujeito `a amplitude, isto para baixas oscila¸ c˜oes.
Neste modelo de pˆendulo, apresentado na Figura 2.2, Huygens trocou, na for¸ca da mola,
o fuso instrumento ajustador, o que representou uma minimiza¸c˜ao de erro e, consequentemente
redu¸c˜ao de tempo. Pouco tempo depois a inven¸c˜ao deste estudioso estava sendo comercializada.
Despreocupados com o coeficiente de oscila¸c˜ao, os pˆendulos eram confeccionados utilizando
metal ou madeira, sendo que certo per´ıodo de tempo depois, os pesquisadores perceberam que
os pˆendulos deveriam ser produzidos empregando ligas met´alicas, que apresentavam pequenos
desn´ıveis oscilat´orios, devido `as altera¸ c˜oes t´ermicas, extens˜oes e retra¸c˜oes na s´erie dos movimen-
tos deste instrumento.
(MIZIARA; CALUZI, 2000) (p.3) destacam:
1
Mosteiros e conventos
2.1 Algumas Notas Hist´oricas Sobre o Pˆendulo 14
Figura 2.2: Rel´ogio dos Pesos de Christian Huygens.
A revista Physics World realizou uma enquˆete entre seus leitores para apontar
o mais belo experimento f´ısico de todos os tempos. Entre os dez mais votados,
estavam aqueles anteriores ao s´eculo 20. O d´ecimo mais votado foi o experi-
mento realizado pelo f´ısico Jean Bernard Leon Foucault (1819-1868). Nesse
experimento Foucault observa que o plano de oscila¸c˜ao do pˆendulo varia com
o tempo. Em 1851, Foucault fez mover seu pˆendulo no Panth´eon de Paris,
atraindo grande p´ ublico e a aten¸c˜ao da imprensa. Um feito not´avel, que cor-
roborava a teoria da rota¸c˜ao da Terra, j´a aceito pelos astrˆonomos desde finais
do s´eculo 17.
Ainda segundo estes autores, ap´os certo tempo, Foucault idealizou e edificou o girosc´opio,
equipamento que possibilitou a execu¸ c˜ao de outros experimentos a cerca do movimento terrestre.
Gra¸cas a este equipamento, este cientista foi condecorado, pela Royal Society de Londres, com
a medalha Copley. Hoje, Foucault ainda ´e lembrado e admirado por v´arios estudiosos, pelo
pˆendulo simples e eficiente que construiu.
´
E importante salientar que Galileu j´a tinha apontado
os movimentos da Terra, por´em, a demonstra¸ c˜ao deste fato s´o foi feita atrav´es da experiˆencia
de Foucault.
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contemporˆaneo Brasileiro 15
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contem-
porˆaneo Brasileiro
Uma educa¸c˜ao em Controle de Processos ´e bem solidificada se houver uma efetiva inte-
gra¸c˜ao entre teoria e simula¸c˜ao, n˜ ao esquecendo ´e claro da experimenta¸ c˜ao pr´atica. Um dos
problemas est´a precisamente no componente pr´atico, desprovendo do desenvolvimento de kits
de aplica¸ c˜ao did´atica, que comumente demanda altos investimentos (LIMA; LIRA, 2007). Mas
a simula¸ c˜ao desempenha um papel fundamental na ´area da Tecnologia, em especial na Au-
toma¸c˜ao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipa¸c˜ao de solu¸ c˜ao de in´ umeras dificuldades
que surgir˜ao em experimentos pr´aticos.
(FERREIRA et al., 2006) ( p. 1) afirma que:
Ao se abordar aspectos da educa¸c˜ao em controle, um aspecto importante a ser
destacado, pois afeta diretamente todo o processo de forma¸c˜ao do “profissional
da ´area tecnol´ogica”
2
, ´e a consciˆencia de que, na vida moderna, o controle torna-
se, de forma cont´ınua, onipresente, delimitando ´areas diversificadas de atua¸c˜ao,
incorporando complexidades variadas e aplicabilidade crescente. Pode-se assi-
nalar, a partir da vis˜ao de especialistas, a posi¸ c˜ao consensual que a tecnologia
dos sistemas de controle constitui aspecto fundamental da revolu¸ c˜ao associada
`a automa¸ c˜ao e que afeta os mais diversos setores do mundo atual. Emerge
daqui importante condi¸ c˜ao, que permeia toda a educa¸c˜ao em controle: a neces-
sidade de se construir uma vis˜ao ampla, que permita aos futuros engenheiros
de controle lidar com aplica¸c˜oes multidisciplinares, embasadas em tecnologias
flex´ıveis, que evoluem de forma constante e extremamente r´apida.
Atualmente, com o intenso crescimento da ´area de Controle de Processos, diversos softwa-
res, aplicativos e simuladores s˜ao organizados por pesquisadores (engenheiros, tecn´ologos, e
demais estudantes da ´area), que contribuem com o desenvolvimento pr´atico, pois possibilitam
que novos m´etodos de controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e
situa¸c˜oes.
Al´em disto, ou seja, al´em das op¸c˜oes de materiais, equipamentos, softwares e estruturas
coligadas aos m´ ultiplos cursos de Tecnologia, o ensino de Controle de Processos necessita ser
trabalhado de maneira a aprovisionar um embasamento s´olido para uma aprendizagem efetiva e
continuada, capaz de suportar com as mais diversas e complexas situa¸ c˜oes da ´area de controle,
mantendo sempre altos padr˜oes de excelˆencia, somando-se a isto, com uma aprendizagem sig-
nificativa dos conceitos e fundamentos te´oricos. Mas, isto ser´a imposs´ıvel, se n˜ao houver, nos
estudantes, uma maturidade matem´atica e, principalmente, de conhecimentos de F´ısica para a
realiza¸c˜ao da Modelagem de sistemas complexos.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia
em Automa¸ c˜ao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de
2
A express˜ ao “profissional da ´ area tecnol´ ogica” ´e nossa, seu uso se justifica para uma melhor abrangˆencia da
tem´ atica.
2.3 Definindo o Pˆendulo Simples e o Pˆendulo Invertido 16
alternativas para resolver as situa¸ c˜oes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente acadˆemico como
no profissional.
No entanto, surge um argumento referente a este pensamento, que na verdade constitui
um enigma pedag´ogico centralizado e oculto ao ensino de Controle de Processos: instituir a
rela¸c˜ao apropriada e a discri¸c˜ao v´alida entre o fundamento te´orico e as simula¸ c˜oes. Este con-
texto, referente `a “educa¸c˜ao tecnol´ogica”, ostenta uma posi¸c˜ao de evidˆencia no momento em que
o componente em ˆenfase ´e o ensino de controle, por que dois aspectos podem ser nitidamente
evidenciados: o primeiro ´e o aspecto abstrato (em que o controle possui as bases te´oricas ma-
tem´aticas, a exemplo da realimenta¸c˜ao e da estabilidade), enquanto o segundo ´e o aspecto f´ısico
(em que a aplica¸c˜ao de controle implica no controle de alguma coisa material e concreta).
Desta forma, constata-se que as simula¸c˜oes no ensino de Controle de Processos transp˜oem
a caracter´ıstica de um componente integrante (complementar) ao fenˆomeno do aprendizado,
ostentando a fun¸c˜ao essencial e muito protuberante, de uma “balan¸ ca equilibradora”, capaz de
nortear a discri¸ c˜ao apropriada entre pr´atica e teoria. Al´em do mais, a utiliza¸c˜ao de aplicativos
de simula¸c˜ao, isto ´e, de simuladores, somando-se ao surgimento de novos softwares e ambientes
de simula¸c˜ao de controle realizados pela computa¸ c˜ao, bem como com sua interface com os
componentes curriculares dos cursos de Engenharia e Tecnologia, ´e analisado um item referente
ao ensino de controle, estabelecendo um mecanismo necess´ario para a constitui¸ c˜ao de modelos
inovadores.
E finalmente (FERREIRA et al., 2006) (p.2 e 3) em seu pensamento, referente `a Educa¸ c˜ao
de Controle de Processos, destaca que:
´
E fato conhecido que, quanto maior o n´ umero de sentidos envolvidos num
estudo, maiores s˜ao a fixa¸ c˜ao, a apreens˜ao e a capacidade de percep¸c˜ao dos
alunos. Assim, por exemplo, a assimila¸c˜ao de um conceito decorrente somente
de uma leitura de um texto ser´a bem inferior ao aproveitamento verificado
se esta leitura for acompanhada de fenˆomenos auditivos, concomitante `a vi-
sualiza¸c˜ao de imagens relacionadas ao mesmo conceito. Se, adicionalmente,
`a visualiza¸c˜ ao e audi¸ c˜ao associadas ao conceito tamb´em forem introduzidos
experimentos pr´aticos, a apreens˜ao ´e ainda superior.
2.3 Definindo o Pˆendulo Simples e o Pˆendulo Invertido
O pˆendulo simples ´e um sistema mecˆanico que realiza movimentos em per´ıodos de tempo
aceit´aveis (regulares), sendo que esta movimenta¸c˜ao do dispositivo (pˆendulo simples) ´e denomi-
nada de movimento harmˆonico ou peri´odico (LOURENC¸ O; BACKES, 2009).
(LUNAZZI; VELLONI, 2007) (p.3) definem o pˆendulo simples como um:
[...] modelo que consiste em um fio (ou haste) de massa desprez´ıvel tendo em
uma das extremidades um elemento de massa enquanto a outra extremidade
do fio (ou haste) ´e fixa permitindo-lhe apenas a rota¸ c˜ao em torno de um eixo
fixo (com um ´ unico grau de liberdade, portanto). A caracter´ıstica marcante de
2.3 Definindo o Pˆendulo Simples e o Pˆendulo Invertido 17
um Pˆendulo Simples e ter praticamente toda a massa concentrada em uma das
extremidades.
Na Figura 2.3 ´e apresentada uma representa¸ c˜ao simplificada do pˆendulo simples, acoplado
a um carrinho.
X
Y
(0,0)
l
O
Figura 2.3: Representa¸c˜ao Simplificada do Pˆendulo Simples.
O pˆendulo invertido pode ser definido como um sistema ou um processo dinˆamico e
mecˆanico, que em malha aberta ´e inst´avel e n˜ao linear. O fato de ele ser inst´avel significa
que ao ser submetido a uma for¸ca apropriada, isto ´e, em qualquer dire¸ c˜ao, o pendulo poder´a
realizar movimentos (caindo), fazendo com ele acelere em certa dire¸c˜ao, em decorrˆencia daquela
for¸ca que ´e sobreposta ao carrinho de apoio na base do pˆendulo. Na Figura 2.4 ´e representado
o pˆendulo invertido, acoplado a um carrinho.
X
Y
(0,0)
l
O
Figura 2.4: Representa¸c˜ao Simplificada do Pˆendulo Invertido.
(RIBEIRO, 2007) que faz uma compara¸ c˜ao, bastante relevante, entre o equil´ıbrio de uma
caneta na ponta dos dedos e o controle do pˆendulo invertido, ao explicar a defini¸ c˜ao do pˆendulo in-
vertido, afirma que este ´e um mecanismo f´ısico composto por um barramento met´alico cil´ındrico,
que possui liberdade para executar movimentos em contorno de um eixo fixo. Neste local, ´e dis-
2.4 A Importˆancia de Pesquisas Sobre os Pˆendulos Simples e Invertido 18
posto um carro, que tamb´em possui liberdade para realizar oscila¸ c˜oes no sentido horizontal.
Este carro ´e ativado atrav´es de um motor, que desempenha uma for¸ ca variante na locomo¸ c˜ao
do mesmo. Desta forma, a haste come¸ ca a cair, de maneira espontˆanea, tendo em vista que seu
arranjo vertical ´e uma qualidade de instabilidade. Logo, com a finalidade de tornar a haste no
pˆendulo, na dire¸c˜ao vertical, est´avel, ocorre o emprego de uma malha de controle e, isto ocorre,
pois, por interm´edio da movimenta¸ c˜ao do carro, aplica-se uma for¸ca, que auxilia no equil´ıbrio
dinˆamico do pˆendulo. E, atrav´es do conhecimento da disposi¸c˜ao do ˆangulo da haste, a amplitude
da for¸ca pode ser contida.
J´a segundo (SILVA; ANTUNES, 2010) (p.4):
O pˆendulo invertido ´e um sistema [...] muito ´ util no estudo de controle de
posi¸ c˜ao de sistemas inst´aveis como o controle de posi¸ c˜ao de ve´ıculos espaciais
na fase de lan¸ camento [...], o controle da postura ereta natural dos seres b´ıpedes
[...] e outros. O sistema consiste de um pˆendulo invertido preso a um carrinho
motorizado que pode se movimentar sobre um trilho. O objetivo do controle
´e manter o pˆendulo equilibrado na posi¸ c˜ao vertical (sentido norte), mesmo
quando perturba¸c˜oes s˜ao aplicadas ao sistema, por exemplo, uma for¸ ca aplicada
ao carrinho ou o deslocamento do pˆendulo de um ˆangulo n˜ao nulo.
Al´em disto, o controle de sistemas dinˆamicos n˜ao lineares pode representar uma ´ardua
tarefa, em decorrˆencia das propriedades e ausˆencia de linearidade do sistema de controle. H´a
v´arios estudos e referˆencias sobre in´ umeras t´ecnicas e instru¸c˜oes de controle a estes tipo de
sistema, que, na maior parte, fundamentam-se em lineariza¸c˜oes e simplifica¸c˜oes do exemplo
n˜ao-linear (BERCI; BOTTURA, 2010).
Igualmente, o pˆendulo invertido, quando em equil´ıbrio n˜ao linear, movimenta-se, de ma-
neira estrita, para cima e, desta forma, necessita de uma for¸ ca de controle para permanecer
nesta posi¸c˜ao (LAM, 2000).
2.4 A Importˆancia de Pesquisas Sobre os Pˆendulos Simples e
Invertido
Atualmente, a automa¸ c˜ao de sistemas de controles est´a se tornando cada vez mais associada com
o expressivo setor da inform´atica. V´ arios tipos de controle s˜ao constru´ıdos, de maneira acelerada,
por sofisticados m´etodos e recursos da computa¸c˜ao. Abundantemente, podemos encontrar no
campo industrial, alguns desses sistemas de controles autom´aticos: inova¸c˜ao espacial e b´elica,
rob´otica, transportes, setor de montagem automatizada, produ¸ c˜ao de equipamentos, controle de
qualidade, entre outros.
A principal relevˆancia do pˆendulo simples ´e a conveniˆencia de possibilitar a determina¸c˜ao
da gravidade e tamb´em na verifica¸c˜ao do movimento rotacional terrestre. (PERUZZO, 2010) (p.3)
indaga que:
2.4 A Importˆancia de Pesquisas Sobre os Pˆendulos Simples e Invertido 19
O experimento do pˆendulo simples ´e de grande importˆancia para se analisar
certas propriedades do movimento oscilat´orio. Durante os trˆes ´ ultimos s´eculos
ele foi o mais confi´avel medidor do tempo de que se dispˆos, sendo substitu´ıdo
no s´eculo passado pelos rel´ogios de oscila¸c˜oes atˆomicas e eletrˆonicas.
´
E tamb´em
um instrumento conveniente para a medi¸c˜ao da acelera¸ c˜ao da gravidade. Certas
informa¸c˜oes sobre o subsolo terrestre, como a localiza¸c˜ao de jazidas de petr´oleo
e minerais, podem ser analisadas a partir do conhecimento das varia¸ c˜oes locais
de gravidade
3
. Al´em disso, ´e um experimento did´atico que pode ser feito em
sala de aula [...]
CHANDRASEKARA et al. e NELSON apud (RIBEIRO, 2008) (p.31) destacam que “o
pˆendulo invertido ´e no meio cient´ıfico, dedicado ao estudo do controle de sistemas, um cl´assico,
utilizado como referˆencia
4
no teste do desempenho dos v´arios algoritmos de controle conhecidos
da comunidade cient´ıfica.”
No caso do pˆendulo invertido, por exemplo, este se constitui num princ´ıpio mecˆanico,
bastante relevante em pesquisas voltadas para controlar a disposi¸ c˜ao da instabilidade de sistemas,
como exemplo desta aplica¸c˜ao pode-se mencionar o caso dos apoios de arremesso de ˆonibus
espaciais, no que se refere ao controle de disposi¸ c˜ao destas naves. (MORAIS et al., 2004).
Como afirmam (PRADO; FERREIRA, 2008) (p.2):
O pˆendulo invertido al´em de ser um exemplo simples e de f´acil entendimento
tem consider´avel interesse pr´atico porque representa a idealiza¸ c˜ao em labo-
rat´orio de sistemas mecˆanicos inst´aveis que s˜ao encontrados em importantes
aplica¸c˜oes t´ecnicas, por exemplo, os foguetes de lan¸ camento de sat´elites, prope-
lidos pela base, devem manter uma atitude vertical durante todo o lan¸camento,
apesar de o centro de gravidade estar muito acima da base de propuls˜ao.
A partir deste pensamento, entende-se que em um carro com motor, acopla-se o pˆendulo
invertido, para a execu¸c˜ao de movimentos peri´odicos. E ainda que a¸c˜oes externas perturbem o
sistema (como por exemplo, aplica¸c˜ao de uma for¸ ca no carro que provoque um deslocamento do
mesmo), o pˆendulo dever´a permanecer equilibrado na dire¸c˜ao vertical.
Al´em disto, salienta-se que o pˆendulo invertido est´a sujeito a mover-se (caindo) em de-
terminada dire¸ c˜ao, por´em, ao aplicar-se uma for¸ ca adequada ao carro, com intensidade e sen-
tido pr´e-estabelecidos anteriormente, no lado oposto do da “queda” do pˆendulo, promove-se o
equil´ıbrio inst´avel, e n˜ao constante, provocando-se uma acelera¸ c˜ao.
(MOUTINHO, 2007) (p. 50) em sua tese discute que pesquisas com pˆendulo invertido exigem
conhecimentos concretos na vertente te´orica e experimental de controle de sistemas:
Efetivamente, um pˆendulo invertido ´e um sistema potencialmente inst´avel que
pode ser convertido num sistema est´avel atrav´es da implementa¸c˜ao de um sis-
tema de controle eficiente que modifique artificialmente a sua dinˆamica inicial
para uma nova dinˆamica pr´opria de um sistema estabilizado. Al´em disso, trata-
se um problema n˜ao linear, o que obriga `a lineariza¸c˜ao das equa¸c˜oes do movi-
mento caso se pretenda utilizar as ferramentas de controle de sistemas lineares,
em particular, `a aloca¸ c˜ao direta de p´olos.
3
A express˜ ao “gravidade” ´e nossa, seu uso se justifica para um melhor entendimento da tem´ atica pelo leitor.
4
A express˜ ao “referˆencia” ´e nossa, seu uso se justifica para um melhor entendimento do assunto pelo leitor.
2.4 A Importˆancia de Pesquisas Sobre os Pˆendulos Simples e Invertido 20
A aquisi¸ c˜ao de modelos matem´aticos faz-se necess´ario para uma concep¸ c˜ao e controle de
sistemas complexos. A obten¸c˜ao de uma representa¸c˜ao matem´atica concisa e a aprecia¸c˜ao das
interfaces entre as vari´aveis do sistema s˜ao essenciais para esse contexto tornar-se poss´ıvel. De
maneira geral, os c´alculos que delineiam os sistemas dinˆamicos (que h´a car´ater cont´ınuo no
tempo) s˜ao compreendidos por equa¸ c˜oes diferenciais. Uma representa¸ c˜ao simplificada e os pro-
cessos de solu¸ c˜ao simples podem ser executados por interm´edio do recurso matem´atico conhecido
por “Transformadas de Laplace”.
A modelagem de um sistema dinˆamico, discutida com car´ater b´asico, pode ser organizada
assim: fixa¸c˜ao do des´ıgnio sistem´atico, bem como os seus elementos fundamentais; elabora¸c˜ao do
modelo matem´atico e cita¸c˜ao das teorias indispens´aveis; registro das equa¸ c˜oes diferenciais descri-
toras do modelo; desenvolvimento das equa¸c˜oes em fun¸ c˜ao das vari´aveis de solu¸c˜ao de interesse;
an´alise dos resultados e hip´oteses; aperfei¸ coamento do modelo do sistema, se imprescind´ıvel
(RIBEIRO, 2007).
21
3 A Modelagem Matem´atica do Pˆendulo
Neste cap´ıtulo ´e apresentada a modelagem matem´atica dos pˆendulos simples e invertido
apresentados nas Figuras 3.1(a) e 3.1(b), respectivamente. A modelagem destes sistemas foi
realizada baseando-se no trabalho desenvolvido por (COSTA; LIRA; SILVA, 2011). Os parˆametros
do sistema, assim como uma descri¸c˜ao, valores e unidades dos mesmos, utilizados na modelagem
e nas simula¸c˜oes, s˜ao listados na Tabela 3.1.
X
Y
(0,0)
l
O
(a) Pˆendulo Simples.
X
Y
(0,0)
l
O
(b) Pˆendulo Invertido.
Figura 3.1: Sistemas Mecˆanicos dos Pˆendulos Simples e Invertido Acoplados a um Carrinho.
Tabela 3.1: Parˆametros do pˆendulo.
S´ımbolo Descri¸c˜ao Valores Unidades
M Massa do carro 1, 0 Kg
m Massa do pˆendulo 0, 6 Kg
l Comprimento do pˆendulo (centro de massa) 0, 5 m
F For¸ ca aplicada no carro − N
I In´ercia aplicada no pˆendulo 0, 010 Kg.m
2
b Coeficiente de atrito do carro 0, 25 Nm/s
x Posi¸c˜ao da coordenada do carro − m
θ
ˆ
Angulo do pˆendulo − grau
g Acelera¸c˜ao da gravidade 9, 81 m/s
2
Como ´e desej´avel uma interpreta¸ c˜ao em diferentes representa¸c˜oes, os sistemas (pˆendulo
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples 22
simples e pˆendulo invertido) s˜ao descritos tanto na forma de Equa¸ c˜oes Diferencias Ordin´arias
(EDO), como na forma de Fun¸c˜ao de Transferˆencia (FT) e Espa¸co de Estados (EE).
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples
Na Figura 3.1(a) ´e apresentado um sistema de pˆendulo simples que consiste em um car-
rinho, que possui massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual est´a acoplado uma
barra pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Neste caso, iremos considerar que
sobre o carrinho ´e aplicado uma for¸ ca F.
Este sistema mecˆanico possui duas massas e duas vari´aveis relevantes:
• θ para delinear o movimento rotacional do pˆendulo, que possui massa m;
• x para delinear o movimento translacional do carrinho, que possui massa M.
Na sequˆencia ser´a desenvolvido o modelo do sistema de pˆendulo simples acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(a), nas formas de equa¸c˜oes diferenciais ordin´arias, espa¸ co de
estados e fun¸ c˜ao de transferˆencia, respectivamente.
3.1.1 Descri¸c˜ao em Equa¸c˜ oes Diferenciais Ordin´arias
Para determinar as equa¸c˜oes que regem a dinˆamica do sistema pˆendulo-carrinho, inicial-
mente iremos separ´a-lo em dois diagramas de corpo livre, um para o carrinho, apresentado na
Figura 3.2(a), e outro para a barra, apresentado na Figura 3.2(b).
X
Y
(0,0)
m
l
F
O
Y’
(a) Carrinho.
I,m
X’’
Fr’
Fcp’
I ’’
I ’
2
N
P
N

P

(b) Barra.
Figura 3.2: Diagrama de Corpo Livre para o Pˆendulo Simples.
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples 23
Fazendo-se o somat´orio de for¸cas para o carrinho a partir da Figura 3.2(a), obtemos:
M
..
x + b ˙ x + N = F (3.1)
J´a o somat´orio de for¸cas para o pˆendulo na horizontal pode ser obtido da Figura 3.2(b):

F
mx
= N −F

R
−F

CP
= m˙ x (3.2)
Logo,
N = m
..
x + F

R
+ F

CP
(3.3)
onde F

R
e F

CP
s˜ao as componentes da for¸ca na horizontal devido ao momento do pˆendulo e da
for¸ca centr´ıpeta atuando no eixo horizontal, respectivamente.
A for¸ca exercida na horizontal devido ao momento do pˆendulo ´e obtida por:
τ = r ×F
R
= I
..
θ
F
R
=
I
..
θ
r
=
ml
2
..
θ
l
F
R
= ml
..
θ (3.4)
e assim, o componente desta for¸ ca, na dire¸c˜ao de N ´e:
F

R
= ml
..
θ cos θ (3.5)
J´a a componente de for¸ca centr´ıpeta atuando no eixo horizontal ser´a:
F
CP
= I
˙
θ
2
=
ml
2
˙
θ
2
l
F
CP
= ml
˙
θ
2
(3.6)
Portanto, o componente desta for¸ ca, na dire¸ c˜ao de N ´e:
F

CP
= ml
˙
θ
2
sin θ (3.7)
Substituindo (3.5) e (3.7) em (3.3):
N = m
..
x + ml
..
θ cos θ + ml
˙
θ
2
sin θ (3.8)
Substituindo (3.8) em (3.1), obtemos a primeira equa¸c˜ao de movimento:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ + ml
˙
θ
2
sin θ = F (3.9)
Fazendo o balan¸co de for¸cas perpendiculares ao pˆendulo, teremos:
N

+ P

−(mg)

−ml
..
θ −(m
..
x)

= 0
N cos θ + P sin θ −mg sin θ = ml
..
θ + m
..
xcos θ (3.10)
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples 24
Somando os momentos em torno do centro do pˆendulo:

M
CS
= −Pl sin θ −Nl cos θ = I
..
θ
P sin θ + N cos θ = −
I
..
θ
l
(3.11)
Substituindo (3.11) em (3.10), obtemos a segunda equa¸c˜ao de movimento:

I
..
θ
l
−mgl sin θ = ml
..
θ + m
..
xcos θ
I
..
θ + ml
2
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ (3.12)
Assim, as equa¸ c˜oes do sistema ser˜ao:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ + ml
˙
θ
2
sin θ = F (3.13)
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ (3.14)
Note que as equa¸c˜oes (3.13)-(3.14) s˜ao n˜ao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscila¸c˜oes, isto ´e, para θ = φ, onde φ ≈ 0, isto ´e, para
pequenos valores do ˆangulo θ, tem-se que:
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
cos θ = 1
sin θ ≈ θ
˙
θ
2
≈ 0
Assim, as equa¸ c˜oes que descrevem o sistema do pˆendulo simples s˜ao:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ = F (3.15)
(I + ml
2
)
..
θ + mglθ = −ml
..
x (3.16)
Formula¸c˜ao das EDO´s para Simula¸c˜ao no Matlab
Como a integra¸c˜ao no Matlab ´e feita para equa¸c˜oes diferenciais de primeira ordem, devemos
reescrever (3.15) e (3.16) como um sistema de EDO’s de primeira ordem. Portanto, isolando
..
x
em (3.16):
..
x = −
_
I + ml
2
_
ml
..
θ −gθ (3.17)
Substituindo (3.17) em (3.15):
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples 25
(m + M)
_

_
I + ml
2
_
ml
..
θ −gθ
_
+ b ˙ x + ml
..
θ = F

(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
θ −(m + M)gθ + b ˙ x + ml
..
θ = F
−(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
θ −(m + M)mglθ + mbl ˙ x + m
2
l
2
..
θ = Fml

_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−(ml)
2
_
..
θ = −mbl ˙ x + (m + M)mglθ + Fml
..
θ =
mbl
d
1
˙ x −
mgl(m + M)
d
1
θ −
ml
d
1
F (3.18)
onde
d
1
= (m + M)(I + ml
2
) −(ml)
2
= I(m + M) + mMl
2
(3.19)
Substituindo (3.18) em (3.17):
..
x = −
_
I + ml
2
_
ml
_
mbl
d
1
˙ x −
mgl(m + M)
d
1
θ −
ml
d
1
F
_
−gθ
..
x = −
_
I + ml
2
_
b
d
1
˙ x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
θ +
_
I + ml
2
_
d
1
F −gθ
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x + (m + M)
_
I + ml
2
_
gθ +
_
I + ml
2
_
F −d
1

d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−d
1
¸
gθ +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2
¸
gθ +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x + (ml)
2
gθ +
_
I + ml
2
_
F
..
x = −
_
I + ml
2
_
b
d
1
˙ x +
(ml)
2
g
d
1
θ +
_
I + ml
2
_
d
1
F (3.20)
Fazendo a transforma¸c˜ao de vari´aveis
_
_
_
u = ˙ x =⇒ ˙ u =
..
x
v =
˙
θ =⇒ ˙ v =
..
θ
(3.21)
obtemos a representa¸ c˜ao em equa¸c˜oes diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do
pˆendulo simples
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x = u
˙ u = −
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
θ +
(I+ml
2
)F
d
1
˙
θ = v
˙ v =
mbl
d
1
u −
mgl(m+M)
d
1
θ −
ml
d
1
F
(3.22)
3.1 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Simples 26
3.1.2 Descri¸c˜ao em Espa¸co de Estados
Para a representa¸c˜ao no Espa¸co de Estados, devemos escrever o modelo (3.22) na forma
matricial:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x
˙ u
˙
θ
˙ v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 1 0 0
0 −
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1

mgl(m+M)
d
1
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
(I+ml
2
)
g
0

ml
d
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
F (3.23)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.24)
3.1.3 Descri¸c˜ao em Fun¸c˜ao de Transferˆencia
Para encontrar a descri¸c˜ao do pˆendulo simples na forma de Fun¸ c˜ao de Tranferˆencia, deve-
mos aplicar Laplace nas equa¸c˜oes (3.15) e (3.16):
(m + M)s
2
X + bsX + mls
2
θ = F (3.25)
(I + ml
2
)s
2
θ + mglθ = −mls
2
X (3.26)
Isolando X em (3.26):
mls
2
X = −
__
I + ml
2
_
s
2
+ mgl
¸
θ
X = −
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
θ (3.27)
Substituindo (3.27) em (3.25):
−(m + M)
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
s
2
θ −bs
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
θ + mlθs
2
= F
−(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
θ −(m + M)gθ −
_
I + ml
2
_
ml
bsθ −
bg
s
θ + mlθs
2
= F
−(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
θ −(m + M)mlgsθ −
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −bgmlθ + m
2
l
2
s
3
θ = mlsF
_
−(m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
_
s
3
θ −
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −(m + M)mlgsθ −bgmlθ = mlsF
Fazendo
d
2
= −(m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
= −[(m + M)(I + ml
2
) −(ml)
2
] = −d
1
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido 27
−d
1
s
3
θ −
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −(m + M)mlgsθ −bgmlθ = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
+ (m + M)mlgs + bgml
¸
θ = −mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2
+
(m + M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
_
θ = −
mls
d
1
F
E assim, encontramos a fun¸c˜ao de transferˆencia para o pˆendulo:
FT
pendulo
=
θ
F
(s) =

mls
d
1
F
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
(3.28)
De forma similar encontramos a fun¸ c˜ao de transferˆencia para a posi¸ c˜ao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
−[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)bs
3
d
1
+
(m+M)mlgs
2
d
1
+
mgbls
d
1
(3.29)
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido
O modelo do pˆendulo invertido est´a representado na Figura 3.1(b) e consiste em um
carrinho, com massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual est´a acoplado uma barra
pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Este sistema ´e similar ao do pˆendulo
simples, onde apenas foi invertida a posi¸ c˜ao da haste.
Na sequˆencia ser´a desenvolvido o modelo do sistema de pˆendulo invertido acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(b), nas formas de equa¸c˜oes diferenciais ordin´arias, espa¸ co
de estados e fun¸c˜ao de transferˆencia, respectivamente.
3.2.1 Descri¸c˜ao em Equa¸c˜ oes Diferenciais Ordin´arias
Na Figura 3.3 temos a representa¸ c˜ao dos diagramas de corpo livre do sistema do pˆendulo
invertido.
Assim como no caso do pˆendulo simples, inicialmente devemos fazer o somat´orio de for¸ cas
para o carrinho na horizontal, obtendo-se:
M
..
x + b ˙ x + N = F (3.30)
Agora, fazendo o somat´orio de for¸cas para o pˆendulo, na horizontal:

F
mx
= N −F

R
+ F

CP
= m
..
x
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido 28
X
Y
(0,0)
l
O
F
Y’
M
m
I
(a) Carrinho.
I,m
X’’
N
P
Fr’
Fcp’
I
’’
I ’
2
P’
N’
(b) Barra.
Figura 3.3: Diagrama de Corpo Livre para o Pˆendulo Invertido.
Substituindo os componentes F

R
e F

CP
, dadas pelas equa¸c˜oes (3.5) e (3.7), encontrados
na modelagem do pˆendulo simples, temos:
N = m
..
x + ml
..
θ cos θ −ml
˙
θ
2
sin θ (3.31)
Agora, substituindo (3.31) em (3.30), obtemos a primeira equa¸ c˜ao de movimento do sis-
tema:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ −ml
˙
θ
2
sin θ = F (3.32)
Para encontrar a segunda equa¸ c˜ao de movimento, devemos somar as for¸cas perpendiculares
ao pˆendulo. Este eixo foi escolhido para simplificar a complexidade matem´atica.
Ent˜ao:
N

+ P

−(mg)

−ml
..
θ −(m
..
x)

= 0
N cos θ + P sin θ −mg sin θ = ml
..
θ + m
..
xcos θ (3.33)
Substituindo (3.11) em (3.33), obtemos a segunda equa¸c˜ao de movimento:
−I
..
θ
l
−mg sin θ = ml
..
θ + m
..
xcos θ
I
..
θ + ml
2
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ (3.34)
Portanto, as equa¸ c˜oes de movimento do pˆendulo invertido s˜ao dadas respectivamente por:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ −ml
˙
θ
2
sin θ = F (3.35)
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ (3.36)
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido 29
Note que as equa¸c˜oes (3.35)-(3.36) s˜ao n˜ao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscila¸ c˜oes, isto ´e, para θ = π +φ, onde φ ≈ 0, isto ´e, para
pequenos valores do ˆangulo θ, tem-se que:
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
cos θ = −1
sin θ ≈ −θ
˙
θ
2
≈ 0
Substituindo-se estas condi¸ c˜oes nas equa¸ c˜oes (3.35)-(3.36), obtemos o seguinte modelo
linear em equa¸ c˜oes diferenciais para o movimento do pˆendulo invertido:
(m + M)
..
x + b ˙ x −ml
..
θ = F (3.37)
(I + ml
2
)
..
θ −mglθ = ml
..
x (3.38)
Formula¸c˜ao das EDO´s para Simula¸c˜ao no Matlab
Para integrarmos no Matlab, devemos transformar o modelo (3.37)-(3.38) em um sistema
de EDO’s de primeira ordem. Isolando
..
x em (3.38):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
..
θ −gθ (3.39)
Substituindo (3.39) em (3.37):
(m + M)
_
_
I + ml
2
_
ml
..
θ −gθ
_
+ b ˙ x −ml
..
θ = F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
θ −(m + M)gθ + b ˙ x −ml
..
θ = F
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
θ −(m + M)mglθ + mbl ˙ x −m
2
l
2
..
θ = Fml
_
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
θ −(ml)
2
_
..
θ −(m + M)mglθ + mbl ˙ x = Fml
d
1
..
θ −(m + M)mglθ + mbl ˙ x = Fml
obtemos
..
θ = −
mbl
d
1
˙ x +
mgl(m + M)
d
1
θ +
ml
d
1
F (3.40)
Substituindo (3.40) em (3.39):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
_

mbl
d
1
˙ x +
mgl(m + M)
d
1
θ +
ml
d
1
F
_
−gθ
..
x = −
_
I + ml
2
_
b
d
1
˙ x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
θ +
_
I + ml
2
_
d
1
F −gθ
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x + (m + M)
_
I + ml
2
_
gθ +
_
I + ml
2
_
F −d
1

d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−d
1
¸
gθ +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2
¸
gθ +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x = −
_
I + ml
2
_
b ˙ x + (ml)
2
gθ +
_
I + ml
2
_
F
3.2 Modelagem Matem´atica do Pˆendulo Invertido 30
..
x = −
_
I + ml
2
_
b
d
1
˙ x +
(ml)
2
g
d
1
θ +
_
I + ml
2
_
F
d
1
(3.41)
Agora, fazendo a transforma¸c˜ao de vari´aveis (3.21), obtemos a representa¸ c˜ao em equa¸ c˜oes
diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do pˆendulo invertido
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x = u
˙ u = −
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
θ +
(I+ml
2
)F
d
1
˙
θ = v
˙ v = −
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
θ +
ml
d
1
F
(3.42)
3.2.2 Descri¸c˜ao em Espa¸co de Estados
Para a representa¸c˜ao no Espa¸co de Estados, devemos escrever o modelo (3.42) na forma
matricial:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x
˙ u
˙
θ
˙ v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 1 0 0
0 −
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0 −
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
F (3.43)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.44)
3.2.3 Descri¸c˜ao em Fun¸c˜ao de Transferˆencia
Aplicando a Transformada de Laplace nas Equa¸c˜oes (3.37) e (3.38):
(m + M)s
2
X + bsX −mls
2
θ = F (3.45)
(I + ml
2
)s
2
θ −mglθ = mls
2
X (3.46)
Isolando em X (3.46):
mls
2
X =
__
I + ml
2
_
s
2
−mgl
¸
θ
X =
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
θ (3.47)
3.3 Resumo dos Modelos 31
Substituindo (3.47) em (3.45):
(m + M)
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
s
2
θ + bs
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
θ −mlθs
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
θ −(m + M)gθ +
_
I + ml
2
_
bs
ml
θ −
bg
s
θ −mlθs
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
θ −(m + M)mlgsθ +
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −bgmlθ −m
2
l
2
θs
2
= mlsF
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
−(ml)
2
_
s
3
θ +
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −(m + M)mlgsθ −bgmlθ = mlsF
d
1
s
3
θ +
_
I + ml
2
_
bs
2
θ −(m + M)mlgsθ −bgmlθ = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
−(m + M)mlgs −bgml
¸
θ = mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2

(m + M)mlg
d
1
s −
bgml
d
1
_
θ =
mls
d
1
F
E assim, encontramos a fun¸c˜ao de transferˆencia para o pˆendulo:
FT
pendulo
=
θ
F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2

(m+M)mlg
d
1
s −
bgml
d
1
(3.48)
De forma similar encontramos a fun¸ c˜ao de transferˆencia para a posi¸ c˜ao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)−mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3

(m+M)mlg
d
1
s
2

bgml
d
1
s
(3.49)
3.3 Resumo dos Modelos
Aqui fazemos uma s´ıntese das equa¸c˜oes dos modelos dos sistemas analisados.
3.3.1 Resumo do Pˆendulo Simples
Modelo EDO N˜ao-Linear:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ + ml
˙
θ
2
sin θ = F
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −ml
..
xcos θ
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ = F
(I + ml
2
)
..
θ + mglθ = −ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 32
Modelo EDO Linear para integra¸c˜ao no Matlab:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x = u
˙ u = −
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
θ +
(I+ml
2
)
d
1
F
˙
θ = v
˙ v =
mbl
d
1
u −
mgl(m+M)
d
1
θ −
ml
d
1
F
Modelo no Espa¸co de Estados:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x
˙ u
˙
θ
˙ v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 1 0 0
0 −
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1

mgl(m+M)
d
1
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
(I+ml
2
)
g
0

ml
d
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Fun¸c˜ao de Transferˆencia:
FT
pendulo
=
θ
F
(s) =

mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
−[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
2
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3
+
(m+M)mlg
d
1
s
2
+
mgbl
d
1
s
3.3.2 Resumo do Pˆendulo Invertido
Modelo EDO N˜ao-Linear:
(m + M)
..
x + b ˙ x + ml
..
θ cos θ −ml
˙
θ
2
sin θ = F
(I + ml
2
)
..
θ + mgl sin θ = −mlxcos θ
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b ˙ x −ml
..
θ = F
(I + ml
2
)
..
θ −mglθ = ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 33
Modelo EDO Linear para integra¸c˜ao no Matlab:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x = u
˙ u = −
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
θ +
(I+ml
2
)
d
1
F
˙
θ = v
˙ v = −
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
θ +
ml
d
1
F
Modelo no Espa¸co de Estados:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
˙ x
˙ u
˙
θ
˙ v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 1 0 0
0 −
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0 −
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
x
u
θ
v
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Fun¸c˜ao de Transferˆencia:
FT
pendulo
=
θ
F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2

(m+M)mlg
d
1
s −
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)−mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3

(m+M)mlg
d
1
s
2

bgml
d
1
s
34
4 Estrat´egias de Controle
4.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
No controle em malha aberta ocorre a aplica¸c˜ao de um sinal de entrada pr´e-estabelecido,
e depois de passado um per´ıodo de tempo, a sa´ıda do sistema apresentar´a um certo valor. Neste
caso, n˜ao ocorre o c´alculo do sinal de controle. Na Figura 4.1 ´e representado de um sistema de
malha aberta.
Figura 4.1: Representa¸c˜ao de um sistema em malha aberta.
(OGATA, 2003) (p.5) explica que:
Os sistemas nos quais o sinal de sa´ıda n˜ao afeta a a¸ c˜ao de controle s˜ao chamados
sistemas de controle a malha aberta. Em outras palavras, num sistema de
controle a malha aberta, n˜ao se mede o sinal de sa´ıda nem tampouco este
sinal ´e enviado de volta para compara¸ c˜ao com o sinal de entrada. Um exemplo
pr´atico disto ´e o da m´aquina de lavar roupa. As opera¸c˜oes de colocar de molho,
lavar e enxaguar numa lavadora s˜ao executadas numa sequˆencia programada
em fun¸ c˜ao do tempo. A m´aquina n˜ao mede o sinal de sa´ıda, isto ´e, a limpeza
das roupas.
J´a no controle em malha fechada, para a determina¸ c˜ao do sinal de controle em um deter-
minado instante de tempo, ocorre a utiliza¸c˜ao do sinal da sa´ıda do sistema realimentado com
a entrada. Geralmente, sucede uma compara¸ c˜ao entre o sinal de sa´ıda e o set-point (sinal de
referˆencia), com o objetivo de tornar o sistema mais adequado e bem como para suportar as
agita¸c˜oes e dist´ urbios do exterior. Al´em disto, o erro (desvio) ´e empregado na determina¸c˜ao do
sinal de controle, em que ocorre ainda uma aplica¸c˜ao ativa deste no processo. O controlador ´e o
componente respons´avel pelo c´alculo ou pela determina¸c˜ao do sinal de controle, atrav´es do sinal
de desvio. Na Figura 4.2 ´e apresentado uma representa¸ c˜ao de um sistema de controle em malha
fechada.
4.2 O Controle PID 35
Figura 4.2: Representa¸ c˜ao de um sistema em malha fechada
Ainda (OGATA, 1998) (p.4) afirma que:
Os sistemas de controle com retroalimenta¸c˜ao s˜ao frequentemente referidos
como sistemas de controle a malha fechada. Na pr´atica, os termos de controle
com retroalimenta¸ c˜ao e controle a malha fechada s˜ao usados indistintamente.
Num sistema de controle a malha fechada, o sinal atuante de erro, que ´e a
diferen¸ca entre o sinal de entrada e o sinal de retroa¸c˜ao (que pode ser o pr´oprio
sinal de sa´ıda ou uma fun¸ c˜ao do sinal de sa´ıda e de suas derivadas e/ou inte-
grais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal
de sa´ıda para o valor desejado. A express˜ao controle a malha fechada acarreta
sempre o uso da retroa¸c˜ao a fim de reduzir o erro do sistema.
Entre as vantagens de se utilizar sistemas de controle com malha fechada, podemos men-
cionar a utiliza¸ c˜ao da retroa¸c˜ao que possibilita que o sistema tenha uma insensibilidade em sua
resposta, de modo consider´avel, diante agita¸ c˜oes extremas e mudan¸cas internas de parˆametros
do sistema. Al´em disto, elementos de baixo custo e pouco precisos podem sem empregados para
conseguir o dom´ınio (controle) conciso de certo processo, sendo que isto n˜ao ocorre nos sistemas
de controle a malha aberta. A vantagem de se utilizar sistemas de controle com malha aberta ´e
´a simplicidade da constru¸ c˜ao destes sistemas, (OGATA, 1998) (OGATA, 2003).
4.2 O Controle PID
Um sistema dinˆamico como o do pˆendulo invertido, al´em de apresentar n˜ao-linearidades, ´e
tamb´em inst´avel. As n˜ao-linearidades, neste caso em especial, foram desconsideradas supondo-se
que a varia¸c˜ao no ˆangulo da haste do pˆendulo ´e pequena, isto ´e, α ≈ 0
o
.
No entanto, se desejarmos colocar a haste em uma posi¸c˜ao desejada (α = 0
o
, por exemplo),
deveremos aplicar alguma estrat´egia de controle para garantir o seu posicionamento, haja vista
que qualquer pequena varia¸c˜ao em torno deste ponto de referˆencia ir´a levar a haste para α = −90
o
ou α = 90
o
.
Dentre as v´arias t´ecnicas de controle existentes, destaca-se o controle PID (Proporcional-
Integral-Derivativo) como sendo um dos mais utilizados em controladores industriais. Este tipo
de controlador consiste na adi¸c˜ao das t´ecnicas de controle proporcional, integral e derivativo,
podendo estas estrat´egias ser ligadas ou desligadas como forma de flexibilizar este controlador.
4.2 O Controle PID 36
Na Figura 4.3 ´e apresentaso o diagrama de blocos para um processo com o controle PID.
+
-
Controlador
PID
Processo
R(s) E(s) U(s) C(s)
Figura 4.3: Diagrama de Blocos para um processo com PID
(TORRICO, 2000) (p.1) argumenta que:
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A a¸c˜ao
integral est´a diretamente ligada `a precis˜ao do sistema sendo respons´avel pelo
erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
´e contrabalanceado pela a¸c˜ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade
relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais
r´apida devido ao seu efeito antecipat´orio.
Assim, a partir do controlador PID, pode-se implementar os controladores P, PI e PD,
dependendo das caracter´ısticas do sistema que se deseja controlar. Ou seja, ´e poss´ıvel utilizar as
vantagens dos trˆes tipos de controladores individuais de acordo com a necessidade de controle
do processo.
Matematicamente, a express˜ao do sinal de controle PID ´e dada por:
u(t) = k
p
e(t) + k
i
_
t
0
e(x)dx + k
d
de(t)
dt
(4.1)
onde k
p
´e o ganho proporcional, k
i
´e o ganho integral e k
d
´e o ganho derivativo.
No controle proporcional a a¸c˜ao do controlador ´e proporcional entre o set-point (deter-
minado valor que se deseja alcan¸car) e o valor medido, isto ´e, o controlador gera um sinal de
controle proporcional ao erro para tentar corrigi-lo, estabilizando o sinal de sa´ıda.
A etapa integradora executa a opera¸c˜ao matem´atica da integra¸c˜ao, que pode ser descrita
como o somat´orio dos produtos dos valores instantˆaneos da grandeza de entrada por pequenos
intervalos de tempo, desde o instante inicial at´e o final (per´ıodo de integra¸c˜ao).
J´a o controle derivativo baseia-se no diferenciador, que executa a opera¸c˜ao matem´atica
da derivada. Esta pode ser entendida como o c´alculo da taxa (ou velocidade) de varia¸ c˜ao da
grandeza de entrada, em rela¸c˜ao ao tempo. Isto se assemelha `a m´edia entre os valores em
dois instantes, se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta m´edia ser´a a
derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendˆencia de sua varia¸c˜ao
(MARTINS, 2008).
37
5 Simula¸c˜ oes em Malha Aberta e em Malha Fechada
Como j´a foi dito anteriormente, o sistema de pˆendulo (carro + pˆendulo) sofre a a¸ c˜ao
de uma for¸ca de impulso F. Para determinarmos a dinˆamica das equa¸c˜oes de movimento do
sistema, e linearizar sobre o ˆangulo do pˆendulo, ´e necess´ario que o pˆendulo n˜ao se mova mais do
que alguns graus de distˆancia da vertical.
Para os casos em que se utilizam o controle PID, o lugar de ra´ızes, ou resposta em
frequˆencia, nos interessaremos apenas no controle da posi¸c˜ao do pˆendulo, desconsiderando a
posi¸ c˜ao do carrinho. Isto se justifica, pois esses m´etodos s´o podem ser aplicados em sistemas
com uma ´ unica entrada e com uma ´ unica sa´ıda (Single Input Single Output - SISO). Para crit´erio
de curiosidade, recomendamos o uso do m´etodo de espa¸ co de estados para controlar um sistema
multi-sa´ıda (com v´arias sa´ıdas).
Portanto, neste trabalho, n˜ao iremos analisar a posi¸ c˜ao do carrinho, apenas a posi¸c˜ao do
pˆendulo. Assim, iremos considerar que, inicialmente, o sistema est´a em equil´ıbrio, e que “recebe”
uma for¸ca de impulso.
5.1 Simula¸c˜ oes em Malha Aberta
As representa¸ c˜oes do sistema do pˆendulo simples (EDO, espa¸co de estados e fun¸ c˜ao de
transferˆencia) foram simuladas no Matlab (MATHWORKS, 2009) para uma resposta ao impulso.
Os valores dos parˆametros do sistema s˜ao apresentados na Tabela 3.1. Os resultados das si-
mula¸c˜oes s˜ao apresentados na Figura 5.1(a). Como esperado, independente da representa¸ c˜ao
escolhida, o resultado deve ser o mesmo. Nota-se que para o pˆendulo simples o sistema ´e
est´avel, e que em cerca de 120s o sistema entra em regime permamente, ou seja, a haste do
pˆendulo tende a posi¸ c˜ao de 0
o
, o que corresponde a uma oscila¸ c˜ao amortecida.
Com rela¸c˜ao as simula¸ c˜oes das representa¸c˜oes do pˆendulo invertido, apresentadas na Figura
5.1(b), nota-se, como esperado, que o sistema ´e inst´avel, j´a que o valor do ˆangulo da haste tende
ao infinito. Neste caso, ´e imprescind´ıvel o uso de uma t´ecnica de controle para estabilizar o
sistema.
5.2 Simula¸ c˜oes em Malha Fechada 38
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
−0.4
−0.3
−0.2
−0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Pêndulo Simples − Malha Aberta
Tempo (s)
Â
n
g
u
lo

(
º
)


FT
SS
ODE
(a) Pˆendulo Simples.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Pêndulo Invertido − Malha Aberta
Tempo (s)
Â
n
g
u
lo

(
º
)


FT
SS
ODE
(b) Pˆendulo Invertido.
Figura 5.1: Compara¸ c˜ao dos modelos dos pˆendulos simples e invertido em malha aberta.
5.2 Simula¸c˜ oes em Malha Fechada
Analisando-se as Figuras 5.1(a) e 5.1(b), onde s˜ao apresentados os resultados de simula¸c˜ao
em malha aberta dos pˆendulos simples e invertido, respectivamente, nota-se que, no primeiro
caso, apesar do sistema ser est´avel, o mesmo leva um tempo muito longo para chegar ao regime
permanente (cerca de 120s), enquanto no segundo caso, o sistema ´e inst´avel.
Em algumas situa¸ c˜oes pr´aticas, al´em da necessidade do sistema ser est´avel, existem res-
tri¸c˜oes que devem ser observadas, de forma que o mesmo opere em seguran¸ ca. No caso dos
sistemas de pˆendulo simples e invertido, consideraremos as seguintes restri¸ c˜oes:
• Tempo de acomoda¸c˜ao (t
s
) menor que 5s;
• Tempo de subida (t
r
) menor que 0.5s;
• Overshoot (M
θ
) menor que 0, 05;
• Erro de regime permanente menor que 2%.
Como independente da representa¸c˜ao utilizada o resultado ´e o mesmo, por motivo de
simplicidade iremos simular a malha fechada dos sistemas de pˆendulo simples e invertido na
forma de fun¸ c˜ao de transferˆencia. Para tanto, consideraremos o controle PID como sendo o
controlador do sistema.
5.2.1 Pˆendulo Simples
Para o pˆendulo simples, temos a seguinte fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha aberta:
5.2 Simula¸ c˜oes em Malha Fechada 39
G
MA
(s) =
−4, 545s
s
3
+ 0, 1818s
2
+ 31, 18s + 4, 455
(5.1)
Ap´os v´arias simula¸c˜oes em malha fechada foram escolhidos dois casos como exemplo. As
configura¸c˜oes dos parˆametros do controlador PID para estes casos s˜ao apresentados na Tabela
5.1.
Tabela 5.1: Parˆametros dos controlador PID para o pˆendulo simples.
Caso K
P
K
I
K
D
a. −100 −1 −1
b. −550 −1 −10
As fun¸c˜oes de transferˆencia em malha fechada das configura¸c˜oes dos controladores apre-
sentados na Tabela 5.1 s˜ao, respectivamente:
G
MF
a
(s) =
−4, 545s
2
s
4
+ 4, 727s
3
+ 485, 7s
2
+ 9s
(5.2)
G
MF
b
(s) =
−4, 545s
2
s
4
+ 45, 64s
3
+ 2531s
2
+ 9s
(5.3)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
−0.2
−0.15
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
Pêndulo Simples − Malha Fechada
Tempo (s)
Â
n
g
u
l
o

(
º
)


Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.2: Compara¸ c˜ao de controladores PID para o pˆendulo simples.
Na Figura 5.2 s˜ao apresentados os resultados de simula¸c˜ao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.1. Para o controlador do Caso (a), verificamos que as restri¸c˜oes do
sistemas s˜ao quebradas (M
θ
> 0, 16). J´a para o Caso (b), todas as restri¸ c˜oes s˜ao obtidas.
5.2 Simula¸ c˜oes em Malha Fechada 40
5.2.2 Pˆendulo Invertido
Para o pˆendulo invertido, temos a seguinte fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha aberta:
G
MA
(s) =
1, 807s
s
3
+ 0, 241s
2
−28, 37s −4, 432
(5.4)
Ap´os v´arias simula¸c˜oes em malha fechada foram escolhidos dois casos como exemplo. As
configura¸c˜oes dos parˆametros do controlador PID para estes casos s˜ao apresentados na Tabela
5.2.
Tabela 5.2: Parˆametros dos controlador PID para o pˆendulo invertido.
Caso K
P
K
I
K
D
a. 100 1 1
b. 100 3 20
As fun¸c˜oes de transferˆencia em malha fechada das configura¸c˜oes dos controladores apre-
sentados na Tabela 5.2 s˜ao, respectivamente:
G
MF
a
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 2048s
3
+ 152, 4s
2
−2, 625s
(5.5)
G
MF
b
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 36, 39s
3
+ 152, 4s
2
+ 0, 9895s
(5.6)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
Pêndulo Invertido − Malha Fechada
Tempo (s)
Â
n
g
u
l
o

(
º
)


Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.3: Compara¸ c˜ao de controladores PID para o pˆendulo invertido.
Na Figura 5.2 s˜ao apresentados os resultados de simula¸c˜ao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.2. Antes de mais nada, verifica-se que os dois controladores s˜ao capazes
5.2 Simula¸ c˜oes em Malha Fechada 41
de levar o sistema para a regi˜ao de estabilidade. Para o controlador do Caso (a), verificamos
que as restri¸c˜oes do sistemas s˜ao quebradas (M
θ
> 0, 12). J´a para o Caso (b), todas as restri¸ c˜oes
s˜ao obtidas.
42
6 Desenvolvimento da Interface do Simulador
O modelo do sistema do pˆendulo simples e invertido foi simulado no Matlab (MATHWORKS,
2009). Como forma de facilitar as simula¸c˜oes, foi desenvolvida a interface gr´afica onde o usu´ario
configura o sistema, o controlador e visualiza o resultado da simula¸ c˜ao graficamente.
6.1 Telas de Configura¸c˜ao do Sistema
Para configura¸c˜ao o modelo a ser simulado, o usu´ario deve editar as abas descritas na
sequˆencia.
6.1.1 Aba de Configura¸c˜ao do Sistema
Na aba “Sistema”, apresentada na Figura 6.1, o usu´ario pode escolher os valores dos
parˆametros do modelo, o tipo de representa¸ c˜ao (fun¸c˜ao de transferˆencia, espa¸co de estados
ou EDO). Uma vez configurados estes campos, ´e apresentada a equa¸c˜ao na forma escolhida
para que o usu´ario possa visualiz´a-la. No exemplo de simula¸c˜ao da Figura 6.1, foi escolhida a
representa¸c˜ao na forma de fun¸c˜ao de transferˆencia de um pˆendulo invertido.
Figura 6.1: Tela do supervis´orio de simula¸ c˜ao do sistema de pˆendulo simples e invertido
6.1.2 Aba de Configura¸c˜ao do Controlador
Na aba “Controle”, apresentada na Figura 6.2(a), o usu´ario escolhe se deseja simular o
sistema em malha aberta ou malha fechada. Caso escolha a simula¸ c˜ao em malha fechada, deve-
6.1 Telas de Configura¸c˜ao do Sistema 43
se escolher o tipo e os respectivos ganhos do controlador. No exemplo da Figura 6.2(a), foi
configurada uma simula¸ c˜ao em malha fechada com um controlador do tipo PID, com ganhos
K
P
= 100, K
I
= 1 e K
D
= 1, respectivamente.
(a) Aba ”Controle”. (b) Aba ”Simula¸c˜ ao”.
Figura 6.2: Telas do simulador do sistema de pˆendulos simples e invertido.
6.1.3 Aba de Configura¸c˜ao da Simula¸c˜ao
Por fim, na aba “Simula¸ c˜ao”, apresentada na Figura 6.2(b), o usu´ario escolhe se quer ou
n˜ao salvar os dados simulados em um arquivo e o tempo de simula¸c˜ao. No exemplo da Figura
6.2(b) optou-se por n˜ao salvar os dados e escolheu-se um per´ıodo de simula¸c˜ao de 10s. Uma vez
configuradas as 3 abas do simulador, o usu´ario deve clicar no bot˜ao “Simular” e os resultados s˜ao
apresentados em um gr´afico no painel “Sinais”, mostrado na Figura 6.3, no final da simula¸ c˜ao.
No exemplo da Figura 6.3, foi configurada uma simula¸c˜ao em malha fechada com um controlador
do tipo PID, com ganhos K
P
= 100, K
I
= 10 e K
D
= 1, respectivamente.
Se al´em da apresenta¸c˜ao da equa¸c˜ao do modelo e do sinal do ˆangulo do pˆendulo na in-
terface do simulador o usu´ario desejar salvar os dados para an´alises futuras, estes ser˜ao salvos
em um arquivo (dados.dat), no formato de quatro colunas, [tempo entrada deslocamento
^angulo], isto ´e, [
t u x θ
]. O uso de tal funcionalidade ´e extremamente ´ util para os ins-
trutores, j´a que os mesmos podem solicitar aos usu´arios simula¸c˜oes de diferentes configura¸ c˜oes
(parˆametros, controladores, etc), e ap´os serem realizadas, os resultados s˜ao enviados para ava-
lia¸c˜ao, extemporaneamente, via e-mail, por exemplo. Outra possibilidade ´e de que os dados
salvos possam ser usados em atividades de identifica¸c˜ao e estima¸ c˜ao de parˆametros do modelo
do pˆendulo invertido (COSTA; LIRA; SILVA, 2011).
6.2 Estrutura de Simula¸c˜ao 44
Figura 6.3: Tela de resultados de simula¸ c˜ao do sistema de pˆendulo simples e invertido.
6.2 Estrutura de Simula¸c˜ao
Caso o usu´ario tenha escolhido a forma de fun¸ c˜ao de transferˆencia, os parˆametros s˜ao
usados para calcular o numerador e denominador. Se for escolhida a representa¸c˜ao no espa¸co
de estados, os parˆametros s˜ao usados para calcular as matrizes do modelo. Com esses dados
calculados obt´em a representa¸c˜ao desejada por meio das fun¸c˜oes abaixo:
Fun¸c˜ao de Transferˆencia: pend = tf(num,den);
Espa¸co de Estados: pend = ss(A,B,C,D);
No caso de ser escolhida a representa¸c˜ao na forma de EDO, ´e necess´ario o uso de uma
fun¸ c˜ao onde s˜ao descritas as equa¸ c˜oes diferenciais do modelo. Tal fun¸ c˜ao tem como parˆametros
de entrada o intervalo de tempo que o sistema ser´a simulado, o estado inicial e a sinal de entrada,
e como sa´ıda as derivadas do modelo em quest˜ao, como mostrado abaixo:
EDO: [sys] = pendulo inv(t, X, U);
Uma vez criados os modelos, seja em malha aberta (pend MA) ou em malha fechada
(pend MF), o sistema pode ser simulado via as fun¸c˜oes [y,t] = impulse(pend MA), caso se-
jam escolhidas as representa¸ c˜oes em fun¸c˜ao de transferˆencia ou espa¸co de estados e [t,y] =
ode45(pend MF,t,x0), caso seja escolhida a representa¸c˜ao em EDO.
6.3 Exemplos de Simula¸c˜ao e An´alises
A seguir s˜ao apresentados alguns resultados de simula¸c˜ao para o sistema do pˆendulo in-
vertido, em malha aberta e em malha fechada. Na Figura 6.4 ´e apresentada uma simula¸ c˜ao no
6.3 Exemplos de Simula¸c˜ao e An´alises 45
espa¸co de estados e em malha aberta. Note que ap´os configurarmos os parˆametros do modelo,
a EDO referente ´e apresentada no Painel “Espa¸co de Estados”. O sistema foi simulado por um
per´ıodo de 2s. Verifica-se nesta situa¸ c˜ao que, devido `a instabilidade do sistema, o pˆendulo n˜ao
consegue ficar na posi¸ c˜ao vertical.
Figura 6.4: Resultados de simula¸ c˜ao do pˆendulo invertido no espa¸ co de estados em malha aberta.
Nas Figuras 6.5 e 6.6 o sistema foi simulado na forma de fun¸c˜ao de transferˆencia e em
malha fechada para um per´ıodo de 10s. Na simula¸ c˜ao da Figura 6.5, o controlador escolhido
corresponde ao Caso (a) da Tabela 5.2, e na Figura 6.6 ao Caso (b).
Figura 6.5: Resultados de simula¸c˜ao do pˆendulo invertido na fun¸ c˜ao de transferˆencia em malha
fechada - Caso (a).
Ap´os a realiza¸c˜ao de uma simula¸c˜ao, caso o usu´ario deseje realizar a simula¸ c˜ao de uma
outra configura¸c˜ao, basta realizar o ajuste dos parˆametros e clicar novamente no bot˜ao “Simu-
6.3 Exemplos de Simula¸c˜ao e An´alises 46
lar”.
Figura 6.6: Resultados de simula¸c˜ao do pˆendulo invertido na fun¸ c˜ao de transferˆencia em malha
fechada - Caso (b).
47
7 Considera¸c˜ oes Finais
Nesta pesquisa, fica evidente que a simula¸c˜ao desempenha um papel fundamental na ´area
da Tecnologia, em especial na Automa¸ c˜ao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipa¸ c˜ao de
solu¸c˜ao de in´ umeras dificuldades que surgir˜ao em experimentos pr´aticos.
Com o intenso crescimento da ´area de Controle de Processos, diversos softwares, aplicativos
e simuladores s˜ao organizados por pesquisadores (engenheiros, tecn´ologos, e demais estudantes
da ´area), de maneira a possibilitar o desenvolvimento pr´atico, possibilitando que novos m´etodos
de controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e situa¸c˜oes.
A pesquisa do sistema do pˆendulo contribui, em muito, na motiva¸c˜ao de estudos e apren-
dizagens de v´arios assuntos na ´area de Automa¸c˜ao Industrial, em especial aqueles ligados ao
controle de processos. Tendo em vista esta motiva¸c˜ao, neste artigo foi apresentado um simula-
dor de um sistema de pˆendulo, desenvolvido no ambiente Matlab.
No simulador desenvolvido, o usu´ario pode escolher a representa¸c˜ao na forma de fun¸ c˜ao de
transferˆencia ou no espa¸ co de estados. Independente da representa¸c˜ao escolhida, o sistema pode
ser simulado tanto em malha aberta como em malha fechada com um controlador do tipo PID.
Os resultados s˜ao apresentados em um gr´afico (sinal do ˆangulo do pˆendulo) na tela da interface
do simulador e podem tamb´em ser salvos em um arquivo, caso necess´ario.
Este projeto apresenta alguns resultados do uso do controle PID para estabilizar um
modelo de sistema inst´avel. Assim, por meio do simulador, fica evidente que este tipo de
controle ´e adequado neste problema. Tamb´em, este simulador, que est´a sendo desenvolvido
com uma eficaz interconex˜ao para a simula¸ c˜ao conexa com as informa¸c˜oes exploradas com uma
visualiza¸c˜ao gr´afica e com parˆametros f´ısicos mut´aveis, ´e de grande importˆancia ao avaliar os
alcances do adequado comportamento dinˆamico do sistema.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia
em Automa¸ c˜ao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de
alternativas para resolver as situa¸ c˜oes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente acadˆemico como
no profissional.
Referˆencias Bibliogr´aficas
BASILIO, J. C. A laboratory for a first course in control systems. International Journal of
Electrical Engineering Education, 2000.
BERCI, C. D.; BOTTURA, C. P. Controle n˜ao linear gen´erico do pˆendulo invertido. In: 9th
Brazilian Conference on Dynamics Control and their Applications. Campinas - SP: [s.n.], 2010.
COSTA, A. P. da; LIRA, V. V.; SILVA, S. A. da. Desenvolvimento de um simulador para um
sistema de pˆendulo invertido. In: VI Congresso de Pesquisa e Inova¸c˜ao da Rede Norte Nordeste
de Educa¸c˜ao Tecnol´ ogica. Natal - RN: [s.n.], 2011.
FERREIRA, A. L. S. et al. O problema da defasagem entre a teoria e a pr´atica: Proposta de
uma solu¸c˜ao de compromisso para um problema cl´assico de controle. In: XXXIV Congresso
Brasileiro de Ensino de Engenharia. Passo Fundo - MG: [s.n.], 2006.
FILHO, A. A. C. O per´ıodo do pˆendulo: Porque Galileu estava ao mesmo tempo certo e errado.
Belo Horizonte - MG, 2005.
FUTURO, A. L. Robˆo Autˆonomo de Eixo
´
Unico. Rio de Janeiro - RJ, 2006.
LAM, J. Control of an inverted pendulum. 2000. Acesso em: 14 fev. 2012.
LIMA, F. A. de; LIRA, V. V. Desenvolvimento de uma plataforma experimental para o ensino
de controle de processos. In: II Congresso de Pesquisa e Inova¸c˜ao da Rede Norte Nordeste de
Educa¸c˜ao Tecnol´ogica. Jo˜ao Pessoa - PB: [s.n.], 2007.
LOURENC¸ O, M.; BACKES, W. Sistema de Controle de Equil´ıbrio de um Pˆendulo Invertido
Utilizando Controle PID atrav´es do PIC. Curitiba - PR, 2009.
LUNAZZI, J. J.; VELLONI, J. E. P. T´opicos de Ensino de F´ısica II: Pˆendulos. Campinas - SP,
2007.
MARTINS, S. B.; LIRA, V. V. Projeto de simula¸ c˜ao de um controlador de uma plataforma
experimental. In: III Congresso de Pesquisa e Inova¸c˜ao da Rede Norte Nordeste de Educa¸c˜ao
Tecnol´ogica. Fortaleza- CE: [s.n.], 2008.
MATHWORKS, T. Getting Started With Matlab. [S.l.], 2002.
MATHWORKS, T. Matlab - The Language of Technical Computing. [S.l.], 2009.
REFER
ˆ
ENCIAS BIBLIOGR
´
AFICAS 49
MIZIARA, A. C.; CALUZI, J. O uso do rel´ogio de pˆendulo como mediador na reconcilia¸c˜ao
entre o ensino de ciˆencias e o aprendizado. 2000.
MORAIS, M. H. E. de et al. Um controlador nebuloso aplicado ao problema do pˆendulo
invertido. 2004.
MOUTINHO, C. M. R. Controlo de Vibra¸c˜oes em Estruturas de Engenharia Civil. Disserta¸c˜ao
(Programa em P´os-Gradua¸c˜ao em Engenharia Civil) — Universidade do Porto, Porto -
Portugal, 2007.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3
a
. ed. S˜ao Paulo: LTC, 1998.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4
a
. ed. S˜ao Paulo: Person Prentice Hall, 2003.
PERUZZO, J. Determina¸c˜ao da acelera¸c˜ao da gravidade atrav´es do experimento do pˆendulo
simples. 2010. Acesso em: 14 mai. 2012.
PRADO, I.; FERREIRA, J. Constru¸ c˜ao de planta e controle do pˆendulo invertido. In: III
Congresso de Pesquisa e Inova¸ c˜ao da Rede Norte Nordeste de Educa¸c˜ao Tecnol´ogica. Fortaleza-
CE: [s.n.], 2008.
RIBEIRO, R. Implementa¸ c˜ao de um Sistema de Controle de um Pˆendulo Invertido. Disserta¸ c˜ao
(Programa em P´os-Gradua¸c˜ao em Engenharia El´etrica) — Universidade Federal de Itajub´a,
Itajub´a - MG, 2007.
RIBEIRO, V. M. C. Controlo de Sistemas Dinˆamicos com Redes Neuronais Artificiais.
Disserta¸c˜ao (Programa em P´os-Gradua¸ c˜ao em Engenharia Eletrˆonica e de Telecomunica¸ c˜oes)
— Universidade de Aveiro, Aveiro - Portugal, 2008.
SILVA, E. de M.; ANTUNES, R. Controle de um Pˆendulo Invertido. Rio de Janeiro - RJ,
Setembro 2010.
TORRICO, C. R. C. Projeto de um controlador pid. 2000.