Automatización de Sistemas de Producción

1º Ingeniero en Automática y Elec. Industrial 5º Ingeniero Industrial Fabio Gómez-Estern. Fernando Castaño Daniel Limón Depto. De Ingeniería de Sistemas y Automática Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla. Curso 2007-2008

Tema 4: Sistemas de ensamblaje automáticos

Índice „ „ „ „ „ Introducción Líneas de ensamblaje manuales Balance de líneas de ensamblaje Líneas de ensamblaje automático Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 3 .

.Introducción „ ‰ ‰ Ensamblaje: Unión de 2 o más piezas para una nueva entidad Sub-ensamblaje Ensamblaje „ ‰ ‰ ‰ Apropiado en un tipo de automatización Fija Demanda del producto alta y/o estable Número de operaciones limitadas Diseño del producto orientado al ensamblaje automático „ ‰ Tipos de ensamblaje Atado mecánico „ „ „ „ Uniones roscadas (se pueden deshacer) Remaches Uniones a presión Costura ‰ ‰ Soldadura Unión mediante adhesivos Fabio Gómez-Estern Diapositiva 4 Automatización de Sistemas de Producción.

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 5 .Índice „ „ „ „ „ Introducción Líneas de ensamblaje manuales Balance de líneas de ensamblaje Líneas de ensamblaje automático Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción.

Líneas de ensamblaje manuales „ ‰ ‰ ‰ ‰ Líneas manuales Alta tasa El trabajo se puede descomponer Especialización Transferencia entre estaciones „ No mecánicas: Riesgo de ‰ ‰ starving (carencia) Bloqueo de la línea „ Mecánicas: Riesgo de ‰ ‰ starving Producto incompleto ‰ Balance de líneas de ensamblaje Fabio Gómez-Estern Diapositiva 6 Automatización de Sistemas de Producción. .

Índice „ „ „ „ „ Introducción Líneas de ensamblaje manuales Balance de líneas de ensamblaje Líneas de ensamblaje automático Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 7 .

‰ Tc=60E/Rp (min por unidad) „ ‰ ‰ ‰ ‰ La tarea de ensamblaje se divide en subtareas elementales Tek tiempo de la tarea elemental k (Hipótesis: constante y aditivo) Tiempo invertido en la estación i Total work content Número teórico de trabajadores Tsi = k ∈N i ni ∑ Te i =1 k Twc = ∑ Tsi Valor mínimo promediado Automatización de Sistemas de Producción. etc. variabilidad en el Tc de una estación. retrasos en el suministro. piezas defectuosas. 50 sem/año) E = eficiencia de la línea (en tanto por 1) Causas: Mal balance de línea. avería de alguna estación. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 8 .Balance de líneas de ensamblaje „ ‰ ‰ „ Requisitos Tiempo de ciclo Rp=Da/(50SH) (unidades/hora) (Da=Demanda anual.

2 1 11 1.11 1. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 9 .Balance de líneas de ensamblaje „ ‰ Precedencia en las tareas Indican el orden en que se deben realizar las tareas Descripción Montaje de encoders Inserción de correas y reductoras Montaje sistema electrónico de control de motores Montaje de sensores de esfuerzo Ensamblaje de articulaciones Cableado integral del sistema Fijación de la base y puesta a punto Inserción de la garra final del robot Inserción de cámara CCD en garra final Montaje de la base del robot Montaje de resolvers en articulaciones Circuitería de potencia Introducción de motores Te (min) 3 0.4 Predecesoras 1 1.8 8 1.3.8 3.5 0.7 3 2.2.5 1 3.7 3.8 9 12 1.5 Tarea 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Tareas que se deben realizar antes Automatización de Sistemas de Producción.5 0.9 1.5 1.9 2.

Balance de líneas de ensamblaje „ El Problema del Balance de Líneas: ¿Cómo agrupar las tareas en estaciones de trabajo para que se fabrique adecuadamente y se alcance la producción deseada? „ ‰ ‰ Restricciones Diagrama de precedencia (orden en que se deben hacer ciertas tareas) Datos: „ „ „ Tiempos de cada estación Tiempo de ciclo (fijado por la Demanda anual prevista y las horas de utilización) Tiempo de reposición ‰ Límite en el Tiempo de servicio (cuello de botella) Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 10 .

Sea k la tarea en posición j de la tabla ordenada. 2.Balance de líneas de ensamblaje „ Algoritmo del mayor candidato: 1. Marcar la tarea k como ya asignada. 4. Si la tarea k es realizable (no asignada y con las tareas precedentes ya asignadas) y Tsi+Tek≤Ts 1. Asignar la tarea k a la estación i. Si no. hacer j=j+1 e ir a 2.A Si no. Hacer j=1.B 3. D. C. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 11 Automatización de Sistemas de Producción. 2. hacer i=i+1 e ir a 2. Ordenar las tareas de mayor a menor tiempo Hacer i=1 A. Tsi=0 B. Fin. Si estación i tiene tareas. Hacer Tsi=Tsi+Tek 3. .

9 1.9 2.5 1.2.11 1. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 12 .Balance de líneas de ensamblaje „ Ejemplo.5 Automatización de Sistemas de Producción.5 0. Rp= 1 robot/5min.2 1 11 1.7 3 2. Eficiencia=90% Número 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Descripción Montaje de encoders Inserción de correas y reductoras Montaje sistema electrónico de control de motores Montaje de sensores de esfuerzo Ensamblaje de articulaciones Cableado integral del sistema Fijación de la base y puesta a punto Inserción de la garra final del robot Inserción de cámara CCD en garra final Montaje de la base del robot Montaje de resolvers en articulaciones Circuitería de potencia Introducción de motores Tiempo estimado (min) 3 0.4 Predecesoras 1 1.7 3.5 0.5 1 3.8 8 1.8 3.8 9 12 1.3.

7 3.11 1.5 3 3 2.9 0.8 9 8 12 1.Balance de líneas de ensamblaje „ Tc=4.8 11 1 Estación Automatización de Sistemas de Producción.5 1.2 1.4 1 0.5 min Tarea 11 4 12 1 6 7 10 8 13 3 9 5 2 Descripción Montaje de resolvers en articulaciones Montaje de sensores de esfuerzo Circuitería de potencia Montaje de encoders Cableado integral del sistema Fijación de la base y puesta a punto Montaje de la base del robot Inserción de la garra final del robot Introducción de motores Montaje sistema electrónico de control de motores Inserción de cámara CCD en garra final Ensamblaje de articulaciones Inserción de correas y reductoras Te (min) 3.5 3.8 1.5 Predecesoras 1 1.3.2.5 1.9 2. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 13 .7 0.

5 1.Balance de líneas de ensamblaje „ Solución Tarea 11 4 12 1 6 7 10 8 13 3 9 5 2 Descripción Montaje de resolvers en articulaciones Montaje de sensores de esfuerzo Circuitería de potencia Montaje de encoders Cableado integral del sistema Fijación de la base y puesta a punto Montaje de la base del robot Inserción de la garra final del robot Introducción de motores Montaje sistema electrónico de control de motores Inserción de cámara CCD en garra final Ensamblaje de articulaciones Inserción de correas y reductoras Te (min) 3.7 3.9 2.4 1 0.2 1.5 3.8 11 1 Estación 1 3 4 2 6 7 8 5 2 4 5 1 3 Automatización de Sistemas de Producción.5 3 3 2.11 1.5 Predecesoras 1 1.7 0. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 14 .8 9 8 12 1.9 0.8 1.2.3.5 1.

2 4 12. 5 4.Balance de líneas de ensamblaje 11. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 15 .4 4.8 7 2. 9 2.4 1. 3 4.5 10 2. 3 4.9 6 3 8.4 Automatización de Sistemas de Producción.

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 16 . Mide el “desequilibrio entre estaciones” (Idealmente nulo) „ En el ejemplo: Automatización de Sistemas de Producción.Balance de líneas de ensamblaje „ „ ‰ El tiempo de ciclo real será el de la estación más lenta (el resto tendrá tiempos muertos) Análisis del resultado: retraso de balance.

Índice „ „ „ „ „ Introducción Líneas de ensamblaje manuales Balance de líneas de ensamblaje Líneas de ensamblaje automático Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 17 .

Líneas de ensamblaje automático „ ‰ ‰ Sistemas Automáticos de Ensamblaje Muy ligado a la robótica Principal dificultad: los métodos tradicionales están pensados para ensamblaje manual Unión tornillo-tuerca: „ „ „ „ ‰ Problemas de accesibilidad (ambas caras de la pieza) Dificultad en hacer coincidir roscas y tornillos Hacer que el tonillo empiece a girar. Reducir la cantidad de ensamblajes durante el diseño: ej. Idealmente todos los componentes se ensamblan desde arriba en dirección vertical Necesidad de alta calidad de los componentes: Una diferencia de 1mm en soldadura podría ser catastrófica Fabio Gómez-Estern Diapositiva 18 ‰ ‰ ‰ Automatización de Sistemas de Producción. menos tornillos y más uniones a presión. sujetándolo antes del agarre DIFICIL DE AUTOMATIZAR „ ‰ Revisión de los métodos de unión. . Escoger técnicas que se adapten mejor: ej. Limitar las direcciones de acceso. Usar piezas moldeadas en plástico en lugar de ensambladas.

(Ver diap.Líneas de ensamblaje automático „ Configuraciones. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 19 . incluyendo los sistemas de transferencia. siguiente) ‰ ‰ ‰ ‰ Sistemas en línea (a) Tipo dial (rotatorio) (b) Tipo carrousel (c) Estación única (d) Automatización de Sistemas de Producción.

Fabio Gómez-Estern Estación única Diapositiva 20 .Líneas de ensamblaje automático En línea Rotatorio Carrousel Carrousel Automatización de Sistemas de Producción.

Líneas de ensamblaje automático Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 21 .

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 22 . única ¿Pieza base estacionaria? No No No Sí Continuo Inusual Inusual Inusual No Síncrono Sí Sí Sí No Asíncrono Sí No Sí No Automatización de Sistemas de Producción.Líneas de ensamblaje automático „ Cada configuración está recomendada para un método de transferencia distinto Método de transferencia Configuración En línea Dial Carrousel Est.

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 23 .Índice „ „ „ „ „ Introducción Líneas de ensamblaje manuales Balance de líneas de ensamblaje Líneas de ensamblaje automático Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción.

si la pieza no está bien orientada o no es del tipo adecuado. El orientador es capaz de modificar la orientación de la pieza Fabio Gómez-Estern Diapositiva 24 Automatización de Sistemas de Producción. la devuelve a la tolva. El selector actúa como un filtro. Normalmente tolva y alimentador forman un único dispositivo. . Almacenamiento masivo. „ ‰ Selector y/o orientador: ‰ ‰ Son los sistemas encargados de asegurar la correcta orientación de la pieza. no importa posición ni orientación „ ‰ Alimentador de piezas: ‰ Mecanismo que coge elementos de la tolva uno a uno para enviarlos a la estación de trabajo.Dispositivos de alimentación automáticos „ ‰ Tolvas: ‰ contenedor donde se cargan los componentes usados en la estación (una por cada tipo de componente).

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 25 . Automatización de Sistemas de Producción.Dispositivos de alimentación automáticos „ ‰ Dispositivos de colocación: Los encargados de sacar los componentes del alimentador y colocarlos en el lugar de trabajo.

Dispositivos de alimentación automáticos Automatización de Sistemas de Producción. Fabio Gómez-Estern Diapositiva 26 .

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 27 .Algunos vídeos Automatización de Sistemas de Producción.

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 28 .Algunos vídeos Automatización de Sistemas de Producción.

Fabio Gómez-Estern Diapositiva 29 .Algunos vídeos Automatización de Sistemas de Producción.

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