Control in Ver Sores

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR
Dpto. de INGENIERA ELCTRICA
INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL PROYECTO FIN DE CARRERA
ANLISIS DEL MODELO Y CONTROL DE INVERSORES EN FUENTES DE ENERGA FOTOVOLTAICA
AUTOR: PAULA NIETO MONTERO TUTORES: RICARDO ALBARRACN SNCHEZ CONCEPCIN ALICIA MONJE MICHARET
. A mis abuelas
Agradecimientos
Querra agradecer este trabajo: A mis padres, que siempre han estado conmigo, a su manera pero nunca han dejado de implicarse. A mi hermana y mi hermano, dos soletes a los que quiero un montn. A Victor por su paciencia en momentos duros, su apoyo incondicional y su manera de animarme en todo momento. A mis amigas Esther, Teresa, Irache y Bea, por ser como sois, por ayudarme siempre que lo he necesitado. Por vuestros buenos consejos. A Ana y Lara, por ser un gran apoyo, ayudarme siempre que han podido y darme fuerzas en los peores momentos. A Lorena y Santi, por hacerme disfrutar de grandes, buenos momentos de desconexin. A Adri, por entenderme ms que nadie. A mis tutores Concha y Ricardo, por ayudarme a sacar el trabajo adelante.
Paula Nieto Montero
1 INTRODUCCIN.................................................................................................................... 1 1.1 INTRODUCCIN .................................................................................................................... 1 1.2 OBJETIVOS ........................................................................................................................... 4 1.3 ESTRUCTURA DEL PROYECTO .............................................................................................. 5 2 HERRAMIENTAS Y FUNCIONES DE SOFTWARE ........................................................ 7 2.1 PSIM .................................................................................................................................... 7 2.2 SIMULINK ........................................................................................................................ 12 2.2.1 Funcin STATEFLOW ................................................................................................ 16 2.3 MODELO MIXTO EN SIMULINK Y PSIM .......................................................................... 18 2.4 ACSWEEP ......................................................................................................................... 22 2.5 SEMISEL ........................................................................................................................... 24 3 EL INVERSOR ...................................................................................................................... 29 3.1 INVERSORES TRIFSICOS ................................................................................................... 29 3.2 COORDENADAS DE TRANSFORMACIN .............................................................................. 34 3.3 MODELO Y ESTUDIO DETALLADO ...................................................................................... 42 3.3.1 Modelado de la funcin de transferencia
Id ( s ) ...................................................... 44 Dd
3.3.1.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 47
3.3.2 Modelado de la funcin de transferencia
Iq Dq
Vq Id
( s) ...................................................... 49
3.3.2.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 52
( s ) ....................................................... 54
3.3.3.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 57
Vd ( s ) ....................................................... 59 Iq
3.3.4.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 62
3.4 PRDIDAS DEL INVERSOR................................................................................................... 64 4 CONTROL.............................................................................................................................. 69 4.1 CONTROLES DE CORRIENTE ............................................................................................... 69 4.1.1 Control adaptativo con modelo de referencia ............................................................ 70 4.1.2 Control deslizante de corriente ................................................................................... 70 4.1.3 Control deadbeat ........................................................................................................ 71 4.1.4 Control Lineal ............................................................................................................. 71
I
4.1.5 Control por histresis ................................................................................................. 71 4.1.6 Control cruzado .......................................................................................................... 72 4.2 BLOQUE RATE TRANSITION ................................................................................................. 73 4.3 CONTROL DQ0 .................................................................................................................... 82 4.3.1 Cdigo MATLAB ......................................................................................................... 92 4.3.2 Sub-sistemas ................................................................................................................ 92 4.4 CONTROLADORES PID PARA EL CONTROL......................................................................... 93 5 SEGUIDORES DEL PUNTO DE MXIMA POTENCIA (MPPT) ................................. 95 5.1 CONTROL DIRECTO ............................................................................................................ 97 5.1.1 Mtodos de Muestreo .................................................................................................. 97
5.1.1.1 Tensin realimentada .......................................................................................................................... 97 5.1.1.2 Perturbacin y observacin ................................................................................................................. 98
5.1.2 Mtodos por modulacin ............................................................................................ 99

5.1.2.1 Conductancia incremental ................................................................................................................... 99 5.1.2.2 Lgica difusa (fuzzy) ........................................................................................................................... 99
5.2 CONTROL INDIRECTO ....................................................................................................... 100 5.2.1 Ajuste de curva .......................................................................................................... 101 5.2.2 Tensin a circuito abierto del generador fotovoltaico ............................................. 101 5.2.3 Corriente de cortocircuito del generador ................................................................. 102 5.3 EJEMPLOS ......................................................................................................................... 102 5.3.1 Perturbacin y observacin ...................................................................................... 103 5.3.2 Conductancia incremental ........................................................................................ 107 6 CONCLUSIONES ................................................................................................................ 113 7 TRABAJOS FUTUROS ...................................................................................................... 115 8 BIBLIOGRAFA .................................................................................................................. 117 9 ANEXOS ............................................................................................................................... 119 9.1 HOJA DE CARACTERSTICAS DEL IGBT 50GB123D ........................................................ 119 9.2 PRDIDAS OBTENIDAS EN SEMISEL ............................................................................... 122
II
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. Espectro de luz .......................................................................................................................... 2 Figura 1.2. Paneles fotovoltaicos ................................................................................................................. 3 Figura 1.3. Sistema fotovoltaico conectado a red ........................................................................................ 3 Figura 2.1. Interfaz de PSIM ........................................................................................................................ 9 Figura 2.2. Ventana de eleccin de seales a representar ......................................................................... 10 Figura 2.3. Interfaz de representacin de seales o Simview ................................................................ 10 Figura 2.4. Puente de ampermetros .......................................................................................................... 11 Figura 2.5. Base de datos del IGBT o Database editor ......................................................................... 12 Figura 2.6. Interfaz principal de MATLAB con el icono de acceso a SIMULINK sealado ...................... 13 Figura 2.7. Buscador de libreras de SIMULINK ...................................................................................... 13 Figura 2.8. Interfaz de SIMULINK ............................................................................................................ 15 Figura 2.9. Interfaz del bloque Scope de representacin ...................................................................... 16 Figura 2.10 Interfaz de Chart .................................................................................................................... 17 Figura 2.11. Mdulo SIMCOUPLER ......................................................................................................... 19 Figura 2.12. Circuito de PSIM con los nodos de entrada y salida ............................................................ 19 Figura 2.13. Sistema de co-simulacin PSIM- SIMULINK con mdulo SIMCOUPLER........................... 20 Figura 2.14. Archivo esquemtico de PSIM ............................................................................................... 20 Figura 2.15 Salida Vo en PSIM .................................................................................................................. 21 Figura 2.16 Salida Vo en SIMULINK ......................................................................................................... 21 Figura 2.17. Bloque Rate Transition .......................................................................................................... 22 Figura 2.18. Parmetros del bloque ACSweep .......................................................................................... 23 Figura 2.19. Configuracin ACSWEEP ..................................................................................................... 23 Figura 2.20. Diagrama de Bode................................................................................................................. 24 Figura 2.21. Interfaz SEMISEL primera pgina ........................................................................................ 25 Figura 2.22. Interfaz SEMISEL segunda pgina........................................................................................ 25 Figura 2.23. Interfaz SEMISEL tercera pgina ......................................................................................... 26 Figura 2.24. Interfaz SEMISEL cuarta pgina .......................................................................................... 27 Figura 3.1 Circuito de un inversor trifsico genrico en PSIM ................................................................. 30 Figura 3.2. Esquema del inversor trifsico sin generadores de disparo .................................................... 30 Figura 3.3. Seales de disparo y tensin a la salida Vab .......................................................................... 31 Figura 3.4. Modelado del transistor como un interruptor ......................................................................... 32 Tabla 3.1. Combinaciones del interruptor ................................................................................................. 32 Figura 3.5. Topologa del inversor trifsico en modo Boost...................................................................... 33 Figura 3.6. Formas de onda. a) Sistema trifsico b) Transformacin dq0 ................................................ 37 Figura 3.7. Esquema del circuito promediado en coordenadas dq (componente cero eliminada). ........... 40 Figura 3.8. Esquema del circuito promediado en coordenadas dq ............................................................ 41 Figura 3.9. Circuito ACSWEEP con entrada Dd y salida Id ....................................................................... 45 Figura 3.10. Diagrama de Bode
Id ( s ) .................................................................................................. 46 Dd
III
Figura 3.11. Diagrama de Bode de MATLAB
Id ( s) ............................................................................. 48 Dd
Figura 3.12. Circuito ACSWEEP con entrada Dq y salida Iq ..................................................................... 50 Figura 3.13. Diagrama de Bode
Iq Dq
( s ) .................................................................................................. 51
Iq Dq
( s ) ............................................................................. 53
Figura 3.15. Circuito ACSWEEP con entrada Id y salida Vq ..................................................................... 55 Figura 3.16. Diagrama de Bode
Vq Id
( s ) ................................................................................................... 56 Vq Id
( s ) .............................................................................. 58
Figura 3.18. Circuito ACSWEEP con entrada Iq y salida Vd ..................................................................... 60 Figura 3.19. Diagrama de Bode
Vd ( s ) ................................................................................................... 61 Iq Vd ( s ) .............................................................................. 63 Iq
Figura 3.21. Circunferencia de ngulos .................................................................................................... 64 Figura 3.22. Circuito de prdidas .............................................................................................................. 65 Figura 3.23. Potencia total del inversor .................................................................................................... 66 Figura 4.1. Diagrama de control adaptativo ............................................................................................. 70 Figura 4.2 Circuito de PSIM dentro del mdulo SIMCOUPLER .............................................................. 74 Figura 4.3. Circuito con Rate Transition ................................................................................................... 74 Figura 4.4. Circuito sin Rate Transition .................................................................................................... 75 Figura 4.5. Entrada al mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition .......................................................... 75 Figura 4.6. Salida del mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition ........................................................... 76 Figura 4.7. Entrada y salida de PSIM al mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition .............................. 76 Figura 4.8. Entrada al mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition ......................................................... 77 Figura 4.9. Salida del mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition .......................................................... 77 Figura 4.10. Entrada y salida de PSIM al mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition ........................... 78 Figura 4.11. Inversor sin Rate Transition .................................................................................................. 80 Figura 4.12. Inversor con Rate Transition ................................................................................................. 81 Tabla 4.1 Tabla comparativa ..................................................................................................................... 82 Figura 4.17. Implementacin del control cruzado en SIMULINK ............................................................. 87 Figura 4.18. Circuito reducido de donde resultan los ciclos de trabajo reales Dd y Dq ............................ 89 Figura 4.19. Control cruzado para un solo ciclo de trabajo Dd ................................................................ 91 Figura 4.20. Subsistema para la transformacin de coordenadas ............................................................. 92 Figura 4.21. Sistema validacin PID ......................................................................................................... 94
IV
Figura 5.1 Grfica que relaciona corriente, tensin y potencia de las clulas.......................................... 96 Figura 5.2. Grfica que relaciona P-V .................................................................................................... 104 Figura 5.3. Grfica que relaciona P-V .................................................................................................... 104 Figura 5.4. Grfica que relaciona P-V .................................................................................................... 105 Figura 5.5. Grfica que relaciona P-V .................................................................................................... 106 Figura 5.6. Diagrama de flujo del mtodo P&O ...................................................................................... 107 Figura 5.7. Grfica que relaciona P -V ................................................................................................... 109 Figura 5.8. Grfica que relaciona P -V ................................................................................................... 110 Figura 5.9. Grfica que relaciona P -V ................................................................................................... 111 Figura 5.10. Grfica que relaciona P -V ................................................................................................. 111 Figura 5.11. Diagrama de flujo del mtodo de conductancia incremental .............................................. 112
Introduccin
1 Introduccin
1.1 Introduccin
El mercado actual de energas renovables est creciendo a medida que las energas no renovables se extinguen. Una ayuda a estas energas la proporcionan las energas denominadas renovables (elica, hidrulica, solar, entre otras) que contribuyen al mix energtico global existente hoy en da. Otro motivo importante del crecimiento de este mercado se debe a la emisin de CO2 que producen este tipo de energas no renovables, que est provocando que el medioambiente se deteriore, y por tanto, como alternativa se desarrollen nuevas lneas de investigacin sobre energa que no daen el ecosistema. Entre estas energas, denominadas renovables, est la solar, en la que se centra nuestro estudio. La energa solar, entre otras, ha ido desarrollndose en Espaa en estos ltimos aos debido a que dispone de localizaciones muy ventajosas para su obtencin. Estas localizaciones cumplen las condiciones climatolgicas que exige la produccin de este tipo de energa: muchas horas de luz y bajas temperaturas. As, zonas como Soria o Len se adecuan a este tipo de condiciones. La energa solar se obtiene a partir de paneles solares de los que se obtiene energa elctrica donde se transforman las radiaciones producidas por el sol. La obtencin de energa se consigue a partir de clulas fotovoltaicas que forman los paneles fotovoltaicos, transformando la radiacin lumnica en una corriente de electrones (efecto fotoelctrico). En la Figura 1.1 se muestra la energa radiada por el sol en la tierra donde la onda marrn es en la tierra y la amarilla es en el espacio.
Introduccin
Figura 1.1. Espectro de luz
Estas clulas estn cubiertas por un marco de vidrio y aluminio anodinado que es el encargado de proporcionar soporte y proteccin a las clulas. El silicio es el material semiconductor ms utilizado en la construccin de estas clulas. Las clulas segn el material, se dividen en: Mono-cristalinas (formadas de un nico cristal de silicio). Poli-cristalinas (compuestas de pequeas partculas cristalizadas de silicio). Amorfas (formadas de silicio que no se ha cristalizado).
El orden dado considera el costo o la eficiencia de conversin de forma que: las cristalinas tienen mayor rendimiento pero mayor costo las clulas amorfas tienen menor rendimiento pero menor costo.
Introduccin
Figura 1.2. Paneles fotovoltaicos
Como bajo condiciones reales de operacin la cantidad de radiacin que incide sobre las celdas es menor o mayor que bajo condiciones ptimas, la capacidad real de un panel fotovoltaico difiere sensiblemente de su capacidad nominal. Los generadores fotovoltaicos estn compuestos bsicamente por (ver Figura 1.3): campo fotovoltaico formado por los paneles asociados que obtienen potencia continua por el efecto fotoelctrico. el inversor que es el encargado de convertir la potencia continua a alterna.
Figura 1.3. Sistema fotovoltaico conectado a red
Introduccin
Adems de haber centrales fotovoltaicas conectadas a la red, existen tambin sistemas fotovoltaicos aislados en vivienda. Estos sistemas son de autoconsumo, instalndose en las zonas de la vivienda donde incide ms el sol. Al enfocar el mercado a los particulares se han encontrado nuevos campos a investigar y solucionar. Dos de esos campos se van a estudiar en este proyecto: Modelado y estudio del inversor Tipos de Controladores
El modelado es imprescindible para conocer bien el comportamiento del inversor y por tanto para hacer la eleccin de un control y su estudio posterior, adecuadamente.
1.2 Objetivos
El objetivo que engloba todo el proyecto es el anlisis del modelo y control del inversor de una instalacin fotovoltaica. Como los paneles solares funcionan en continua (DC) y las instalaciones conectadas a la red deben hacerlo en alterna (AC), es necesario incluir un inversor DC-AC en el sistema fotovoltaico conectado a red que convierta la energa continua en alterna. En este proyecto se har un estudio y modelado de los inversores trifsicos que forman parte de los generadores fotovoltaicos conectados a la red. Existen distintos tipos de controles que plantearemos en este proyecto, sin embargo nos centraremos en el control cruzado debido a que es el que permite un control desacoplado de las componentes de potencia activa y potencia reactiva, caracterstica que nos interesa sobremanera debido a que queremos controlar la potencia activa que es la que realmente es entregada a la red. Se le aade a esto que es el control ms ampliamente utilizado en las instalaciones conectadas a la red. Se har tambin una revisin de los seguidores del punto de mxima potencia, ya que son los algoritmos encargados de buscar el mximo de la curva caracterstica de potencia-tensin del campo fotovoltaico.
Introduccin
1.3 Estructura del proyecto

El captulo 1 comienza con una breve introduccin al proyecto y nos sita en el entorno en el que se va a desarrollar. Adems, se exponen los objetivos principales y la estructura del mismo. En el captulo 2 se hace una introduccin de todos los programas y funciones software que se han utilizado. Se expone su utilidad y se detalla cmo manejarlos, centrndose en las aplicaciones utilizadas a lo largo del proyecto y se define la utilidad de cada una de ellas. En el captulo 3 se hace un estudio y modelado del inversor trifsico. Inicialmente se har un estudio del inversor trifsico obteniendo las ecuaciones que lo definen. Este estudio incluir el mtodo de la transformada de Park, muy til en el anlisis de sistemas trifsicos, como es nuestro caso, debido a que permite convertir un sistema trifsico de tres ejes abc en uno de dos dq. El estudio permitir hacer el modelado obteniendo las distintas funciones de transferencia que relacionan los parmetros del inversor en coordenadas dq y que permiten controlar al inversor. En el captulo 4 se hace una introduccin de los diferentes controles de corriente para luego plantear el estudio de un control cruzado dq0. En el captulo 5 se hace un anlisis de los diferentes seguidores de mxima potencia. Se plantean adems dos ejemplos ms detallados de controladores, incluyendo los diagramas de flujo de su funcionamiento. Los dos son de control directo pero uno siguiendo el mtodo de muestreo y otro siguiendo el mtodo de modulacin. Las conclusiones a las que se han llegado se muestran en el captulo 6, mientras que los posibles trabajos futuros y lneas de investigacin que se pueden seguir se muestran en el captulo 7. Al final del trabajo se incluyen los anexos y bibliografa que se ha utilizado.
Introduccin
Herramientas de software
2 Herramientas y funciones de software

Este captulo enumera las herramientas y funciones software que han sido utilizadas para la realizacin del proyecto. Adems explica detalladamente sus distintas aplicaciones y cmo usarlas.
2.1 PSIM
PSIM es uno de los principales programas software de simulacin y diseo de sistemas dinmicos de electrnica de potencia. Tiene un interfaz que es fcil de usar a la vez que es rpido. Adems, PSIM proporciona los recursos que hacen que se consiga lo que el usuario requiera para su simulacin siendo un programa potente y eficiente. PSIM presenta las siguientes caractersticas que hacen que sea uno de los programas software ms usado actualmente: Es fcil de usar Es rpido y robusto Simulacin interactiva Flexible: solo elige las opciones que el usuario requiera Libreras de control y potencia comprensibles (fuentes de alimentacin, elementos de potencia y control, mquinas elctricas) El interfaz es sencillo de manejar puesto que se tiene un acceso directo desde la ventana principal a la mayora de las aplicaciones (ver Figura 2.1). La estructura est formada por tres partes muy bien diferenciadas de las que haremos una descripcin detallada, mencionando principalmente las herramientas utilizadas en este proyecto. Arriba se puede encontrar el men de herramientas con las categoras siguientes:
File: donde se pueden abrir, guardar o imprimir archivos entre otros. Edit: donde se puede deshacer algn paso mal dado en la implementacin, editar libreras o copiar el sistema creado a otro documento entre otros.
View: permite aadir o quitar las diferentes barras de herramientas de acceso directo, contiene los zooms adems de la lista de elementos que ha usado el usuario en la implementacin del sistema.
Subcircuit: contiene todas las herramientas para crear un subcircuito (circuito dentro de otro). As, se encuentran los puertos de entrada y/o salida del subcircuito, adems de la opcin de abrir uno anteriormente implementado, entre otros.
Elements: donde se encuentran todos los elementos para la implementacin de un sistema.
Simulate: aqu se encuentran las opciones para la ejecucin de la simulacin creada por el usuario. Encontramos entonces el controlador de la simulacin (Simulation Control) necesario para ejecutar la simulacin del sistema ya que marca los mrgenes de tiempo de ejecucin. Adems se encuentra la opcin de ejecucin de simulacin, entre otros.
Options: contiene opciones para cambiar colores o tipos de bordes del interfaz.
Utilities: tiene acceso a una aplicacin que puede hacer que el circuito se introduzca en un mdulo para poder usarlo en MATLAB, cambiar las caractersticas de algn componente del sistema o cambiar las unidades del sistema, entre otros.
Window: se pueden modificar las propiedades de la ventana de edicin, donde se implementan los sistemas.
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Help: se encuentran todas las opciones de ayuda para la utilizacin de PSIM, as da acceso a un buscador de informacin tanto de cmo utilizar PSIM como de informacin tcnica de los diferentes elementos.
En el centro se encuentra la ventana de edicin en donde se implementa el sistema de forma visual (ver Figura 2.1). Entre el men de herramientas y la ventana de edicin se encuentra la barra de herramientas de acceso directo con las aplicaciones de PSIM. Podemos encontrar as las opciones de copiar, pegar, los tipos de zooms, aadir texto o poner en marcha la simulacin. La otra barra de herramientas con acceso directo se sita debajo de la ventana de edicin, donde se encuentran los elementos que PSIM supone son ms utilizados por el usuario en la implementacin de un sistema. otros. As, se pueden encontrar los iconos de resistencia, bobina, condensador o diferentes tipos de fuentes de tensin, entre
Figura 2.1. Interfaz de PSIM
La forma de manejar todas estas aplicaciones es pinchando en los iconos y arrastrarlos con el ratn al lugar requerido, dentro de la ventana de edicin. La
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implementacin se hace mediante elementos individuales. Haciendo doble clic en el elemento se pueden modificar sus caractersticas. Cuando el sistema est ya terminado se ejecuta su simulacin pinchando en el icono de ejecucin (en la barra de herramientas de acceso directo, arriba). A continuacin aparecer automticamente una ventana con todas las entradas y salidas del circuito (ver Figura 2.2). El usuario entonces deber elegir qu valores quiere ver representados (ver Figura 2.3).
Figura 2.2. Ventana de eleccin de seales a representar
Figura 2.3. Interfaz de representacin de seales o Simview
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En este proyecto, mediante todas estas aplicaciones se ha implementado un inversor trifsico en PSIM que expondremos en el siguiente captulo. Adems, se ha hecho un anlisis de prdidas del inversor. Para poder hacer este anlisis, es necesario crear una base de datos de los IGBT que forman el inversor e incluir un puente de ampermetros (ver Figura 2.4) en el circuito sometido a estudio de PSIM. Al crear la base de datos se crea el inversor como un bloque nico. Esta base de datos (ver figura 2.5) la encontramos en el men de PSIM en Utilities -> Device Database editor donde creamos un archivo con la base de datos del IGBT creado (un SKM50GB123D(New)) y lo guardamos en la carpeta creada IGBTMIO.dev.
Figura 2.4. Puente de ampermetros
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Figura 2.5. Base de datos del IGBT o Database editor
Sabiendo utilizar las diferentes aplicaciones que permiten hacer el estudio de las prdidas del inversor trifsico, se desarrolla el estudio de las mismas en el siguiente captulo.
2.2 SIMULINK
SIMULINK es un software que permite modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. SIMULINK, adems, permite al usuario explorar el comportamiento de un amplio rango de sistemas dinmicos en tiempo real. Soporta sistemas lineales y no lineales modelados en tiempo continuo, discreto o una mezcla de los dos. Los sistemas adems pueden tener tiempos de muestreo diferentes. Proporciona mltiples guas, tanto de forma escrita como de forma interactiva que modelan una amplia variedad de fenmenos del mundo real. Resumiendo, SIMULINK le permite al usuario hacer un estudio sobre un sistema especfico, modelarlo y ver qu ocurre. Para acceder a este modo de creacin de sistemas de MATLAB hay que pinchar en el icono de la barra de herramientas de acceso directo en la pgina principal de MATLAB (ver Figura 2.6) en donde aparecer una ventana con todas las libreras de SIMULINK,
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con todos los bloques de implementacin del sistema. Desde esta ventana se podrn abrir los archivos de SIMULINK (ver Figura 2.7).
Figura 2.6. Interfaz principal de MATLAB con el icono de acceso a SIMULINK sealado
Figura 2.7. Buscador de libreras de SIMULINK
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SIMULINK permite la implementacin de sistemas utilizando los bloques de sus libreras. El interfaz de construccin de sistemas resulta sencillo para el usuario (ver Figura 2.8). Su estructura se divide en dos partes: Arriba el men de herramientas y debajo de sta, la barra de herramientas de acceso directo. El men de herramientas contiene las carpetas: File: donde se pueden abrir, guardar o imprimir los archivos. Edit: donde se puede deshacer algn paso mal dado, editar libreras o copiar el circuito implementado a otro documento entre otros. View: permite aadir o quitar las diferentes barras de herramientas de acceso directo, contiene los zooms adems de la lista de elementos que ha usado el usuario en la implementacin del sistema. Simulation: aqu se pueden cambiar los diferentes parmetros de la simulacin. Format: contiene las opciones que permiten cambiar colores o tipos de bordes entre otros, del interfaz. Tools: se encuentran diferentes herramientas de simulacin e implementacin de sistemas. Help: da acceso a un buscador de informacin tanto de cmo utilizar SIMULINK como de informacin tcnica de los diferentes bloques. En la barra de herramientas de acceso directo aparecen las opciones que SIMULINK considera que el usuario va a utilizar ms. Se puede encontrar el icono de ejecucin de la simulacin o los iconos de abrir, guardar e imprimir archivos, entre otros. Adems se establece el tiempo de ejecucin que tendrn todas las seales representadas.
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En el centro encontramos la parte de edicin del sistema que implementamos a partir del buscador de libreras. Este buscador contiene todos los bloques que el usuario requiera.
Figura 2.8. Interfaz de SIMULINK
Los bloques se introducen arrastrndolos desde la ventara del buscador de libreras a la parte de edicin del interfaz de SIMULINK. Las seales que se quieran ver se pueden representar con diferentes bloques especficos para eso: Scope, Simout, etc. Cada cual tiene diferente forma de representacin pero ninguna aparece automticamente al terminar la ejecucin. La obtencin de las grficas de representacin de seales se tiene que hacer manualmente. Por ejemplo, para ver la seal del bloque Scope de representacin, que se puede ver en la Figura 2.9, hay que dar doble clic sobre el mismo y la representacin aparecer.
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Figura 2.9. Interfaz del bloque Scope de representacin
En este proyecto se van a utilizar todas estas aplicaciones para implementar un sistema de control.
2.2.1 Funcin STATEFLOW

STATEFLOW es una funcin interactiva de diseo grfico que trabaja con SIMULINK para simular sistemas en diagrama de flujo. Los diagramas de flujo funcionan de forma que se pasa de un estado a otro si se cumplen las condiciones establecidas. Normalmente se usan para modelos lgicos. Los diagramas de flujo pueden ser modelados como mquinas de finitos estados. Para acceder a esta aplicacin hay que ir a la librera Stateflow de SIMULINK y usar el bloque Chart. Haciendo doble clic sobre l aparece un interfaz (ver Figura 2.10) donde se puede construir directamente el diagrama de flujo.
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Figura 2.10 Interfaz de Chart
La estructura se divide en tres partes: Arriba se encuentra el men de herramientas similar al de SIMULINK. En el centro se encuentra la hoja de edicin donde se construye el diagrama. A la izquierda de arriba a abajo encontramos: State: donde se accede a la aplicacin que crea estados. Se usa un estado para representar un modo del sistema. History Juction: Se usa para representar puntos de decisiones globales en el diagrama de flujo.
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Default Transition: Se usan sobretodo para especificar qu estado exclusive (OR) es el que se ejecuta primero en el caso de que haya ambigedad entre dos o mas estados de este tipo.
Connective
Junction:
Permite
la
representacin
de
diferentes
trayectorias de transiciones a partir de una sola. Truth Table: Permite crear tablas de verdad para el diagrama. Function: Proporciona poder a una accin escrita en el diagrama de flujo. Embedded Matlab Function: Permite crear cdigo del diagrama de flujo. Box: Se usan para organizar grficamente el diagrama. A travs de esta organizacin, las cajas contribuyen en menor medida a la forma de ejecucin del diagrama de flujo. Zoom: Permite ver mas detalladamente o menos la hoja de edicin.
Hemos creado en este proyecto dos diagramas de flujo que representan el funcionamiento de dos seguidores de mxima potencia en una instalacin fotovoltaica.
2.3 Modelo mixto en SIMULINK y PSIM

Es necesario utilizar el mdulo SIMCOUPLER (Figura 2.11) para conectar PSIM con SIMULINK. El mdulo SIMCOUPLER es una opcin adicional del programa PSIM. Proporciona un interfaz entre PSIM y SIMULINK para que co-simulen. As, gracias a este mdulo, parte del sistema puede ser implementado y simulado en PSIM y la otra parte en SIMULINK. Su estructura tiene dos partes: los nodos de enlace en PSIM y el bloque SIMCOUPLER en SIMULINK.
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Figura 2.11. Mdulo SIMCOUPLER
Primero se tienen que establecer en PSIM los nodos de salida y de entrada que son los que intercambian valores entre PSIM y SIMULINK. Yendo a la barra de herramientas a Elements -> Control -> SimCoupler Module, se elige de qu tipo va a ser cada seal y automticamente aparece en la ventana de edicin para que el usuario lo coloque, quedando de esta forma el circuito con los nodos (ver Figura 2.12).
Figura 2.12. Circuito de PSIM con los nodos de entrada y salida
El siguiente paso es guardar el archivo que ser del tipo *.sch. A partir de aqu se ha terminado con la parte de PSIM. Se abre un archivo en SIMULINK y se busca en la librera el mdulo SIMCOUPLER. Se aade al sistema (ver Figura 2.13) y se hace doble clic sobre l. Aparecer entonces una ventana (ver Figura 2.14) donde se debe aadir el archivo de PSIM creado anteriormente.
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Figura 2.13. Sistema de co-simulacin PSIM- SIMULINK con mdulo SIMCOUPLER
Figura 2.14. Archivo esquemtico de PSIM
Para terminar de sincronizar hay que ejecutar SetSimPath.exe en la carpeta de Powesim o ejecutar SimCopler Setup en el men de herramientas de PSIM en Utilities -> SimCoupler Setup. Cuando se tiene ya todo sincronizado se ejecuta la simulacin desde SIMULINK. Automticamente saldrn las seales de PSIM (ver Figura 2.15) mientras que en SIMULINK, como se ha explicado anteriormente, habr que abrir los bloques de representacin manualmente (ver Figura 2.16).
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Figura 2.15 Salida Vo en PSIM
Figura 2.16 Salida Vo en SIMULINK
En este proyecto, gracias a este mdulo, SIMULINK se encargar de la parte de control, mientras que PSIM realizar los clculos correspondientes a la electrnica de potencia. Adems, se va a hacer un estudio del bloque Rate Transition de SIMULINK (ver Figura 2.17) que mejora el tiempo de ejecucin de la co-simulacin cuando el sistema tiene este mdulo.
21
Rate Transition
Figura 2.17. Bloque Rate Transition
2.4 ACSWEEP
La configuracin ACSWEEP se crea en PSIM. Su particularidad reside en que hace un anlisis en frecuencia de cualquier sistema siempre que el usuario cumpla los requisitos para obtenerlo. Requisitos que expondremos a continuacin. Se obtendr as el Diagrama de Bode del sistema directamente de la ejecucin del mismo. Para conseguir un anlisis preciso con resultados fiables, la tensin de la fuente siempre en AC, debe estar definida correctamente. La amplitud debe ser lo suficientemente pequea para que la perturbacin se mantenga dentro de una regin lineal, y a la vez debe ser lo suficientemente grande como para que la seal de salida no se vea afectada por errores. En este proyecto son necesarios los Diagramas de Bode, puesto que a partir de ellos se obtendrn las funciones de transferencia de los distintos parmetros del inversor trifsico en estudio, y las funciones de transferencia, a su vez, nos servirn para hallar la configuracin de los distintos PIDs del control. Para obtener los Diagramas de Bode correctamente se introduce un bloque llamado AC Sweep. Este bloque se encuentra en la barra de herramientas en Elements -> Other. Adems, la fuente de entrada o alimentacin tiene que tener el mismo nombre que se ha puesto en el bloque AC Sweep (remarcada en Figura 2.18). La salida se mide con AC Sweep Probe que se encuentra en la barra de herramientas en Elements -> Other -> Probes -> AC Sweep Probe. Con esta configuracin (ver Figura 2.19) se obtiene directamente el Diagrama de Bode al ejecutar la simulacin del circuito (ver Figura 2.20).
22
Figura 2.18. Parmetros del bloque ACSweep
Figura 2.19. Configuracin ACSWEEP
23
Figura 2.20. Diagrama de Bode
Este mtodo es perfectamente fiable si se quiere analizar el sistema en todo rango de frecuencias.
2.5 SEMISEL
SEMISEL es un programa online creado por la empresa SEMIKRON que permite hallar las prdidas de los diferentes dispositivos de esta casa. El programa se encuentra en la pgina principal de SEMIKRON en un apartado llamado SEMISEL Simulation. El usuario puede hacer el estudio de forma gratuita y sin tener que registrarse en la pgina. Introduciendo las caractersticas del inversor del cual el usuario quiera hallar las prdidas, el programa online las halla automticamente (la informacin del dispositivo que requiere este programa se encuentra en la hoja de caractersticas (datasheet) del mismo (ver anexos)). El proceso de obtencin de informacin es secuencial de manera que: 1. Pide el tipo de topologa para el anlisis (ver Figura 2.21)
24
Figura 2.21. Interfaz SEMISEL primera pgina
Para acceder a la siguiente pgina se pulsa en el icono: parmetros de entrada (Input parameters). 2. Pide los parmetros del inversor y de sobrecarga (ver Figura 2.22).
Figura 2.22. Interfaz SEMISEL segunda pgina
25
Vienen ya dados unos parmetros por defecto pero el usuario puede modificarlos segn desee. 3. Pide el tipo de IGBT del inversor (ver Figura 2.23)
Figura 2.23. Interfaz SEMISEL tercera pgina
Si se tiene un IGBT mas bien antiguo se tiene que marcar la casilla Add former generation y aparecern muchos ms componentes. 4. Piden datos del ambiente que rodea al inversor (Ambient and heat sink parameter), de cantidades de elementos del inversor (elements mounted) y de la refrigeracin de inversor (Cooling). Ver Figura 2.24.
26
Figura 2.24. Interfaz SEMISEL cuarta pgina
5. En la ltima pgina se muestra todo el anlisis resultante. Este anlisis incluye la topologa, todos los parmetros del inversor, grficas de la sobrecarga y de las diferentes temperaturas del inversor con respecto al tiempo, todos los datos del transistor y del diodo, datos de refrigeracin y las prdidas de cada parte del mismo. Ver anexos.
27
28
El inversor
3 El inversor
Un inversor es un circuito esttico de potencia formado por interruptores que son capaces de, a partir de una fuente continua, conseguir una salida alterna. Los inversores se clasifican segn las diferentes caractersticas que tengan: Segn el nmero de ramas e interruptores se pueden disear distintos inversores, pudiendo ser monofsicos (de medio puente o puente completo) o trifsicos. Segn las fases de salida: se pueden disear considerando la existencia de neutro o no (inversor de tres hilos o de cuatro hilos, respectivamente) Segn el nmero de niveles de tensin a la salida del inversor. Los inversores de este tipo son conocidos como inversores multinivel. Sus principales topologas son: Convertidor multinivel con diodos de enclavamiento Convertidor con condensadores flotantes Inversor de puentes H en cascada Convertidores multicelda
Los inversores han sido estudiados hasta la fecha ampliamente y su funcionamiento e implementacin estn plenamente desarrollados, por lo que este captulo no se centrar mas que en dar nociones bsicas del funcionamiento del inversor trifsico a tres hilos que es el que ha sido utilizado y cuyos principios son necesarios conocer para desarrollar convenientemente este estudio.
3.1 Inversores trifsicos

La implementacin de un inversor trifsico (ver Figura 3.1) de forma genrica se divide en tres partes:
29
El inversor
Las seales generadoras de disparo (Vqi) El inversor trifsico formado por los interruptores Si y la fuente DC y con salidas Vab, Vbc y Vca. El filtro RLC
V Vab
V Vbc
V Vca
V Vq1
S1
V Vq2
S2
S3
V Vq3
S4
V Vq4
S5
S6
V Vq5
V Vq6
Figura 3.1 Circuito de un inversor trifsico genrico en PSIM
El esquema de estos inversores y las formas de onda de las salidas que se obtienen de la conmutacin de los interruptores en cada una de las fases estn en las Figuras 3.2 y 3.3, respectivamente.
Q1
Q2
Q3 Va Vb Vc
Q4
Q5
Q6
Figura 3.2. Esquema del inversor trifsico sin generadores de disparo
30
El inversor
Vq1 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 Vq2 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 Vq3 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 40.00 45.00 50.00 Time (ms) 55.00 60.00
Vq4 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 Vq5 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 Vq6 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.0 40.00 45.00 50.00 Time (ms) 55.00 60.00
Vab 0.60K 0.40K 0.20K 0.0K -0.20K -0.40K -0.60K Vbc 0.60K 0.40K 0.20K 0.0K -0.20K -0.40K -0.60K Vca 0.60K 0.40K 0.20K 0.0K -0.20K -0.40K -0.60K 40.00 45.00 50.00 Time (ms) 55.00 60.00
Figura 3.3. Seales de disparo y tensin a la salida Vab
Las tensiones Vq1, Vq2, Vq3, Vq4, Vq5 y Vq6 de las seis primeras grficas estn medidas en voltios en funcin del tiempo, este ltimo medido en milisegundos. Estas tensiones son las tensiones de disparo de cada uno de los IGBTs del inversor. Las tensiones Vab,
31
El inversor
Vbc y Vca de la ltima grfica estn tambin medidas en voltios en funcin del tiempo, este ltimo tambin medido en milisegundos. Los transistores funcionan como interruptores, como se ve en la Figura 3.4 de a continuacin.
i s v
s =1 => v =0, interruptor cerrado
s =0 => i =0, interruptor abierto
Figura 3.4. Modelado del transistor como un interruptor
En este caso slo existen ocho posibilidades de conmutacin tal que nunca se cortocircuite la fuente de continua. Segn las conmutaciones que se realicen, a la salida tendremos una tensin positiva o negativa. De la misma forma, las inductancias no pueden quedar en circuito abierto. Con estas restricciones es posible establecer unas reglas de funcionamiento para los interruptores (Si). Los ocho posibles estados de conmutacin se muestran en la Tabla 3.1, estando representados por Qi. Los ceros representan el estado cuando est abierto el interruptor y los unos representan el estado cuando est cerrado el interruptor.
Qi Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8
S1 0 0 0 0 1 1 1 1
S2 0 0 1 1 0 0 1 1
S3 0 1 0 1 0 1 0 1
S4 1 1 1 1 0 0 0 0
S5 1 1 0 0 1 1 0 0
S6 1 0 1 0 1 0 1 0
Tabla 3.1. Combinaciones del interruptor

32
El inversor
Al filtrar esta secuencia de pulsos se obtiene una onda sinusoidal. Esta onda nunca llegar a tener como valor de pico el valor de la fuente de continua, ya que tanto en el filtrado como en la conmutacin de los interruptores se producen prdidas. Estas prdidas las analizaremos al final del captulo. El funcionamiento se basa en que si a la entrada del circuito tenemos una tensin continua, a la salida del inversor tendremos una tensin alterna. El inversor especfico que hemos utilizado se muestra en la Figura 3.5, y est formado por un puente de transistores IGBTs, una fuente de continua, una inductancia trifsica en serie, y la carga trifsica con condensadores entre lneas. La resistencia de conexin del inversor la consideramos despreciable frente a la propia inductancia. Los condensadores en paralelo con las resistencias que forman la carga, mejoran el nivel de tensin que recibe dicha carga.
Figura 3.5. Topologa del inversor trifsico en modo Boost
Se resuelve el circuito mediante las leyes de Kirchoff teniendo en cuenta las cadas de tensin en cada componente y la corriente que circula a travs de l, a partir de las cuales obtenemos las ecuaciones siguientes:
r dil l 1 r 1 r = sl l v dc vl l 3L 3L dt
(1)
33
El inversor
r dv l l 1 r 1 r = il l v l l dt C RC
(2)
r r idc = s T l l il l
donde las magnitudes de lnea se definen como:
(3)
v ab iab r r vl l = vbc ; il l = ibc ; vca ica

donde:
s ab r s l l = sbc s ca
ia b ia ib i i = 3 i bc b c ic ia ic a
(4)
3.2 Coordenadas de transformacin

La transformacin dq0 se usa para simplificar circuitos trifsicos, as, se obtienen seales de control con las que se puede trabajar fcilmente en un marco instantneo. En el caso de que los circuitos sean trifsicos equilibrados, en donde la suma de las tensiones instantneas en cada fase es cero, se consigue que el sistema se pueda representar en un espacio vectorial de dos dimensiones (siendo la tercera dependiente de las dems), en vez de las tres iniciales. La transformacin queda entonces de manera que dos ejes se mueven mientras que uno est fijo. Tanto las seales de corriente como de tensin de cada una de las ramas del inversor o la red pueden transformarse usando esta tcnica. De esta manera se conocen sus caractersticas de mdulo y desfase de forma instantnea. Esta transformacin se basa como hemos mencionado anteriormente en la caracterstica comn de todos los sistemas trifsicos equilibrados de que la suma de
34
El inversor
las tensiones instantneas en cada fase da cero. Siendo a1, a2 y a3 cada una de las fases, queda: a1 + a2 + a3 = 0 (5)
El sistema se puede representar en un espacio de tiempo vectorial de slo dos dimensiones debido a la dependencia lineal de cada dimensin, siendo la tercera dependiente de las dems. a2(t) y a3(t) se pueden representar en funcin de a1 multiplicando por un desfase de 120. La relacin de forma instantnea es:
a(t ) =
donde
2 a1 (t ) + a1 (t ) + 2 a1 (t ) 3
(6)
= 120 Si se tienen unos ejes fijos y , el vector de referencia a(t) se puede expresar como combinacin de stos mediante la ecuacin (7). sta representa la transformacin vectorial con componentes real y compleja en el plano de dimensiones y respectivamente.
a(t ) = a (t ) + ja (t )
(7)
De esta forma se ha conseguido que las tres variables a1, a2 y a3 queden representadas por un vector de dos dimensiones beta y teta. Basndose en este principio, en la transformacin dq0 o de Park el sistema de coordenadas rotatorias queda como un vector fijo con respecto al nuevo sistema de ejes mviles dq. El eje de abscisas es el eje real y el de ordenadas el imaginario. La relacin entre el sistema de ejes fijos ( y ) y el sistema de ejes mviles (d y q) es la siguiente:
35
El inversor
Vd cos V = q sin
siendo la relacin inversa:
sin V cos V
(8)
V cos V = sin
sin Vd cos Vq
(9)
si se combinan ambas transformaciones se obtiene la llamada matriz de transformacin de Park que permite expresar un sistema trifsico en un sistema de ejes mviles dq. La matriz de transformacin es:
Tdq 0 / abc
2 2 cos t cos t + cos t 3 3 2 2 2 = sin t sin t sin t + 3 3 3 1 1 1 2 2 2
(10)
donde = 2f , siendo f la frecuencia de la lnea.
Normalmente este mtodo se utiliza con el objetivo de simplificar el anlisis de mquinas sncronas trifsicas o para simplificar los clculos del control de los inversores trifsicos, este ltimo es el motivo de nuestra utilizacin. El inconveniente aparece cuando se quiere implementar y simular el control del inversor ya que en el propio control hay que cambiar las coordenadas de abc a dq o de dq a abc. Esto supone aumentar componentes adems de la aparicin de problemas derivados de los cambios implementados. Realizando la simulacin en PSIM de la Figura 3.6 que corresponde a un sistema trifsico equilibrado de 50Hz, las tensiones trifsicas de lnea son V1, V2 y V3 (ver Figura 3.6, arriba) y las tensiones a la salida del bloque de transformacin son Vd y Vq
36
El inversor
(ver Figura 3.6, abajo) que representan un valor de continua a lo largo del tiempo, siendo Vd= 0 ya que no se ha introducido ningn desfase adicional.
V1 10.00 7.50 5.00 2.50 0.0 -2.50 -5.00 -7.50 -10.00 Vd 2.00 0.0 -2.00 -4.00 -6.00 -8.00 0.0
V2
V3
Vq
2.00
4.00 Time (ms)
6.00
8.00
10.00
Figura 3.6. Formas de onda. a) Sistema trifsico b) Transformacin dq0
Las tensiones estn medidas en voltios y el tiempo est medido en milisegundos. A partir de la matriz de transformacin dq0 obtendremos los parmetros equivalentes a las tensiones de lnea (Vd, Vq) y corrientes de fase (Id, Iq) que nos proporcionarn las variables Dd y Dq. El valor de dichas variables corresponde a los ciclos de trabajo en el punto de equilibrio. Para el caso del inversor, a partir de las ecuaciones:
r dil l 1 r 1 r = d l l v dc vLL dt 3L 3L
r dv L L 1 r 1 r = il l v L L dt C RC
r r idc = d T l l il l
(11)
(12)
(13)
37
El inversor
como sabemos que:
X abc = T 1 X dq 0
(14)
dX abc dT 1 = X dq 0 dt dt
(15)
donde:
0 w 0 dT 1 = w 0 0 dt 0 0 0
obtendremos la transformada de estas ecuaciones:
r dil l 1 r 1 r = d l l v dc vLL dt 3L 3L
r dv L L 1 r 1 r = il l v L L dt C RC r r idc = d T l l il l
y las ecuaciones resultan:
(16)
(17)
(18)
r didq 0
0 w 0 r 1 r 1 r d dq 0 v dc w 0 0 idq 0 v dq 0 = 3L dt 3L 0 0 0
(19)
0 w 0 r 1r 1 r w 0 0 v dq 0 v dq 0 = idq 0 dt C RC 0 0 0 rT r idc = d dq 0 idq 0 r dv dq 0
(20)
(21)
38
El inversor
En cuanto a la componente cero del sistema, sabiendo que en sistemas equilibrados:
v AB + vBC + vCA 0
(22) (23) (24)
iAB + iBC + iCA 0

d AB + d BC + d CA 0
entonces si tenemos:
xdq 0
cos t xd 2 sin t = xq = 3 1 x0 2
2 2 cos t cos t + 3 3 x a 2 2 sin t sin t + xb 3 3 xc 1 1 2 2
(25)
si anulamos x0 = 0 resulta:
xd =
2 2 2 cos wt x a + cos t xb + cos t + xc 3 3 3
(26)
xq =
2 2 2 sin t x a sin t xc xb sin t + 3 3 3
(27)
x0 = 0
Por tanto, la componente cero puede ser omitida. As el sistema resulta:
(28)
39
El inversor
Id
3L
wLIq
V Vd
A
DdVdc Idc wCVq C R
A
Vdc DdId DqIq
Iq
A
DqVdc
3L
3wLId
V Vq
wCVd C R
Figura 3.7. Esquema del circuito promediado en coordenadas dq (componente cero eliminada).
Al igual que en el sistema (ver Figura 3.7), en las ecuaciones se elimina la componente cero:
r didq 0
0 w r 1r 1 r idq 0 v dq 0 v dq 0 dt C RC w 0 r r idc = d T dq 0 idq 0 =

y las ecuaciones finalmente sern:
dt r dv dq 0
0 w r 1 r 1 r d dq 0 v dc idq 0 v dq 0 3L 3L w 0
(29)
(30) (31)
0 w id 1 v d d id 1 d d v dc = dt iq 3L d q w 0 i q 3L v q
d v d 1 id 0 w v d 1 v d = v RC v w 0 dt v q C iq q q idc = d d
(32)
(33)
id dq i q
(34)
40
El inversor
las variables de estado sern las corrientes en las bobinas y las tensiones en el condensador. Las entradas son los ciclos de trabajo Dq y Dd y las salidas las tensiones Vq y Vd. Los parmetros en el punto de equilibrio son:
Id 3L wLIq
V Vd
A
DdVdc Idc wCVq C R
A
Vdc DdId DqIq
Iq
A
DqVdc
3L
3wLId
V Vq
wCVd C R
Figura 3.8. Esquema del circuito promediado en coordenadas dq
Sacando las ecuaciones de estado a partir del circuito (ver Figura 3.8), nos queda:
Dd I d + Dq I q = I dc
(35)
I d + wCVq =
V Vd I d = d wCVq R R
(36)
I q wCVd =
Vq R
Iq =
Vq R
+ wCVd
(37)
Dd Vdc + 3wLI q = Vd Dd =
Vd 3wLI q Vdc
Vq + 3wLI d Vdc
(38)
DqVdc 3wLI d = Vq Dq =
(39)
41
El inversor
3.3 Modelo y estudio detallado

El estudio del modelo se centrar en obtener los Diagramas de Bode de las diferentes funciones de transferencia que relacionan los distintos parmetros del inversor. Tenemos como entradas los ciclos de trabajo Dq y Dd, como salidas las tensiones Vq y Vd y como variables de estado Id e Iq. Los Diagramas de Bode hacen un estudio detallado del funcionamiento al analizar, para una frecuencia determinada, el desplazamiento en fase de una seal de salida respecto a una seal de entrada del mismo sistema. Si se cambiase el valor de la ganancia se cambiara el valor del desfase y viceversa, por tanto no son independientes el uno del otro y por tanto la respuesta en amplitud y la respuesta en fase son dependientes. En los Diagramas de Bode se representan en escala logartmica la fase y la ganancia en funcin de la frecuencia. Para hallarlos, se deben obtener antes las funciones de transferencia de los parmetros que se quieran analizar, en transformada de Laplace. Como se ha explicado anteriormente, el Diagrama de Bode se obtiene directamente del circuito en PSIM con una configuracin especfica ACSWEEP para cada una de las funciones de transferencia, puesto que tendrn cada una distintas seales de entrada y salida: Circuito con entrada Dd y salida Id (ver Figura 3.9) de donde se halla la funcin de transferencia
Id ( s) . Dd
Circuito con entrada Dq y salida Iq (ver Figura 3.12) de donde se halla la funcin de transferencia
Iq Dq
( s) .
Circuito con entrada Id y salida Vq (ver Figura 3.15) de donde se halla la funcin de transferencia
Vq Id
( s) .
Circuito con entrada Iq y salida Vd (ver Figura 3.18) de donde se halla la funcin de transferencia
Vd (s) . Iq
42
El inversor
El anlisis se ha hecho de estas cuatro funciones de transferencia puesto que son las ms relevantes para el posterior modelado de los PIDs de un sistema de control de corriente. Para comprobar que las funciones de transferencia son correctas se har un estudio en MATLAB: crearemos un cdigo que halle los Diagramas de Bode a partir de las funciones de transferencia deducidas en PSIM. Compararemos finalmente los dos Diagramas de Bode: el Diagrama hallado directamente de la configuracin ACSWEEP de PSIM comparado con el hallado mediante cdigo de MATLAB, validando as las funciones de transferencia. El sistema que hemos utilizado para hallar las funciones de transferencia a partir de los Diagramas de Bode se basa en el Diagrama de Fase [2]. Segn la pendiente de cada tramo (una dcada) se determina si hay ceros o polos.
Los ceros hacen que la pendiente ascienda mientras que los polos hacen que la pendiente descienda. Segn el tipo de polo, doble o simple, la pendiente ser ms pronunciada de manera que:
Un polo simple implica una pendiente de -45/dcada en el Diagrama de Fase. Un polo doble implica una pendiente de -90/dcada en el Diagrama de Fase.
La frecuencia de corte ser la que nos diga el valor del polo. Analizamos las pendientes una dcada antes y una dcada despus de la frecuencia de corte para ver qu tipo de polo tenemos basndonos, como ya hemos dicho antes, en las pendientes. La ganancia K de cada sistema se halla mediante la relacin:
20 log
K = Ginicial (dB ) ( s + 2f c ) 2
(40)
43
El inversor
donde s = jw = f inicial 2
(41)
Cabe destacar que los ciclos de trabajo Dd y Dq de todos los modelos de circuito tienen los valores de 0.58 y 0.31, respectivamente, ya que as se consigue que a la salida se tengan 30 V de tensin de lnea. Estos 30 V hacen que se tenga 1 A de corriente en la carga que es una corriente segura.
Id ( s) Dd
El circuito creado en PSIM con la configuracin ACSWEEP mide el ciclo de trabajo en coordenadas dq0 como entrada (Dd) y la corriente en coordenadas dq0 como salida (Id). Se pone una fuente de tensin AC sumada a la fuente de continua de ciclo de trabajo cuyo valor no es relevante pero que se debe incluir ya que el anlisis ACSWEEP necesita una fuente de alterna como entrada.
44
3-Phase PWM VSI

V Vab
Rotor 30 Va 20m 30u 30u

Ib Ia
AC Sweep
30
60 Vc
Ic
Vb 30u
30
Da
V
Ia Ib Ic b c d
cos
cos
Va Da Vb Db Vc Dc
cos
dab 50k
Figura 3.9. Circuito ACSWEEP con entrada Dd y salida Id

dq 0.31
240
120
angulo
El inversor
dd
0.58
45
El inversor
El Diagrama de Bode resultante de la ejecucin del circuito de la Figura 3.9 es:
amp(Vo2) 25.00 0.0 -25.00 -50.00 -75.00 -100.00 -125.00 -150.00 phase(Vo2) 0.0 -50.00 -100.00 -150.00 -200.00 -250.00 1.00e-006 1.00e-004 Frequency (MHz) 0.01
Id ( s) Dd
Hallamos la funcin de transferencia mediante el mtodo anteriormente explicado basndonos en el Diagrama de Bode de la Figura 3.10:
f inicial = 1Hz w = 2f = 2 rads-1 => i = 0

150 = 15Hz w = 2f = 30 rads-1 10
(42)
f =
=> pendiente = -90/dec
(43)
f c = 150 Hz => polo doble en ( s + 2f c ) = ( s + 300 ) 2
(44)
f = 150 10 = 1500 Hz w = 2f = 3000 rads-1

Tenemos entonces:
=> pendiente = 0/dec
(45)
G ( s) =
K K = 2 2 ( s + 300 ) s + 600s + (300 ) 2
(46)
46
El inversor
donde la K la hallamos de:
20 log
K = 2 .39 ( s + 300 ) 2
(47)
donde s = jw = f inicial 2 = 1 2
(48)
K = 10
2.39 20
(2 + 300 ) 2 = 1.172096 10 6
(49)
Finalmente la funcin de transferencia queda:
Id 1.117209 10 6 ( s) = G ( s) = 2 Dd s + 600s + (300 ) 2

3.3.1.1 Cdigo MATLAB
(50)
Se comprueba en MATLAB que la funcin de transferencia deducida es correcta para poder validarla. Para ello creamos el cdigo siguiente que hallar automticamente el Diagrama de Bode a partir de la funcin de transferencia: (50.1) (50.2) (50.3)
num=[1172096]; den=[1 600*pi ((300*pi)^2)]; bode(tf(num,den));

Obtenemos el Diagrama de Bode:
47
El inversor
Bode Diagram 20 0 Magnitude (dB) Phase (deg) -20 -40 -60 -80 0 -45 -90 -135 -180
10
10
10 Frequency (Hz)
10
Id ( s) Dd
Como podemos comprobar, la similitud de una grfica con otra es muy grande. Debe indicarse que aunque las frecuencias en el eje x no estn medidas de la misma forma en uno y otro sistema: en la grfica de PSIM la magnitud de la frecuencia est en megahercios (MHz), mientras que en SIMULINK la magnitud est en hercios (Hz). Esto se produce en todos los dems casos. Centrndonos en el Diagrama de Ganancia vemos que la ganancia inicial es 2.39 dB en ambas grficas (ver Figura 3.10 y Figura 3.11), y que a pendiente decrece en
f c = 150 Hz para ser de -40dB/dcada.

Aunque el Diagrama de Bode de PSIM represente todo rango de frecuencias y el Diagrama de Bode de MATLAB represente un rango menor de frecuencias, si solo analizamos el Diagrama de PSIM en un rango de hasta 0.01MHz como frecuencia final, las grficas representan, como ya hemos comprobado, lo mismo.
48
El inversor
En el Diagrama de Fase se observa que las pendientes una dcada antes y una dcada despus de la frecuencia de corte f c = 150 Hz son -90/dcada en las dos grficas y que tanto inicial como final tienen los mismos valores 0 y -180 respectivamente. Se valida entonces la funcin de transferencia obtenida.
Iq Dq
( s)
El circuito creado en PSIM con un anlisis ACSWEEP mide el ciclo de trabajo en coordenadas dq0 como entrada (Dq) y la corriente en coordenadas dq0 como salida (Iq). Se pone una fuente de tensin AC sumada a la fuente de continua de ciclo de trabajo cuyo valor no es relevante pero que se debe incluir ya que el anlisis ACSWEEP necesita una fuente de alterna como entrada.
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3-Phase PWM VSI

V Vab
Rotor 30 Va 20m 30u 30u

Ib Ia
AC Sweep
30
60 Vc
Ic
Vb 30u
30
Da
V
Ia Ib Ic b c
cos
V
d
cos
Va Da Vb Db Vc Dc
cos
dab 50k
angulo
Figura 3.12. Circuito ACSWEEP con entrada Dq y salida Iq
240
120
El inversor
dd
dq
0.58
0.31
50
El inversor
El Diagrama de Bode resultante de la ejecucin del circuito de la Figura 3.12 es:
amp(Vo2) 140.00 120.00 100.00 80.00 60.00 40.00 20.00 0.0 phase(Vo2) 0.0 -50.00 -100.00 -150.00 -200.00 -250.00 1.00e-005 1.00e-004 0.001 Frequency (MHz) 0.01 0.10
Iq Dq
( s)
Obtenemos la funcin de transferencia a partir del Diagrama de Bode de la Figura 3.13 mediante el mtodo anteriormente explicado.
f inicial = 10 Hz w = 20 rads-1 i = 0 150 = 15Hz w = 2f = 30 rads-1 10
(55)
f =
(56)
f c = 150 Hz => polo doble en ( s + 2f c ) = ( s + 300 ) 2
(57) (58)
f = 150 10 = 1500 Hz w = 2f = 3000 rads-1

Tenemos entonces:
51
El inversor
G (s) =
K K = 2 2 ( s + 300 ) s + 600s + (300 ) 2
(59)
20 log
K = 120dB ( s + 300 ) 2
(60)
donde s = jw = f inicial 2 = 10 2
(61)
K = 10 20 (20 + 300 ) 2 = 10 1011

120
(62)
Iq Dq
( s) = G ( s) =
10 1011 s 2 + 600s + (300 ) 2
(63)
3.3.2.1 Cdigo MATLAB Se comprueba en MATLAB que la funcin de transferencia deducida es correcta para poder validarla. Para ello creamos el cdigo siguiente que hallar automticamente el Diagrama de Bode a partir de la funcin de transferencia: (63.1) (63.2) (63.3)
num=[1e6*(((20*pi)+(300*pi))^2)]; den=[1 600*pi ((300*pi)^2)]; bode(tf(num,den));

52
El inversor
Bode Diagram 140 120 Magnitude (dB) Phase (deg) 100 80 60 40 0 -45 -90 -135 -180
10
10
10 Frequency (Hz)
10
Iq Dq
( s)
Como podemos comprobar, de nuevo la similitud de una grfica con otra es muy grande. Centrndonos en el Diagrama de Ganancia, vemos que la ganancia inicial es de 120dB en ambas grficas (ver Figura 3.13 y Figura 3.14) y que la pendiente crece en
f c = 150 Hz para ser de -40dB/dcada.

En el Diagrama de Fase se observa que las pendientes una dcada antes y una dcada despus de la frecuencia de corte f c = 150 Hz son -90/dcada en las dos grficas y que tanto inicial como final tienen los mismos valores 0 y -180 respectivamente. Se valida as la funcin de transferencia obtenida.
53
El inversor
Vq Id
( s)
El circuito creado en PSIM con un anlisis ACSWEEP mide la corriente en coordenadas dq0 como entrada (Id) y la tensin en coordenadas dq0 como salida (Vq). Se ponen fuentes de tensin dependientes que permiten inyectar corriente a la carga directamente.
54
3-Phase PWM VSI

Rotor 30 20m 30u 30u 30 30u 30
AC Sweep
xd xq
xab xbc xca
Ia Ib Ic
Figura 3.15. Circuito ACSWEEP con entrada Id y salida Vq

Va Vb Vc b c d
El inversor
ac
55
El inversor
El Diagrama de Bode resultante de la ejecucin del circuito de la Figura 3.15 queda:

amp(Vo6) 20.00 10.00 0.0 -10.00 -20.00 -30.00 -40.00 phase(Vo6) 100.00 50.00 0.0 -50.00 -100.00 -150.00 1.00e-005 1.00e-004 0.001 Frequency (MHz) 0.01 0.10
Vq Id
( s)
Obtenemos la funcin de transferencia a partir del Diagrama de Bode de la Figura 3.16 utilizando el mtodo anteriormente explicado.
f inicial = 10 Hz w = 20 rads-1 i = 0 250 = 25 Hz w = 50 rads-1 => pendiente = -45/dec 10
(69)
f =
(70)
f c = 250 Hz => polo simple en ( s + 2f c ) = ( s + 500 )
(71)
f = 250 10 = 2500 Hz w = 5000 rads-1

Tenemos entonces que:
(72)
G(s) =
K ( s + 500 )
(73)
56
El inversor
20 log
K = 13dB ( s + 500 )
(74)
donde s = jw = f 1 2 = 10 2
(75)
K = 10 20 (20 + 500 ) = 7297.149036

13
(76)
Vq Id
(s) = G ( s) =
7297.149036 s + 500
(77)
3.3.3.1 Cdigo MATLAB Se comprueba en MATLAB que la funcin de transferencia deducida es correcta para poder validarla. Para ello creamos el cdigo siguiente que hallar automticamente el Diagrama de Bode a partir de la funcin de transferencia: (77.1) (77.2) (77.3)
num=[7297.149036]; den=[1 (500*pi)]; bode(tf(num,den));

tenemos el Diagrama de Bode:
57
El inversor
Bode Diagram 20
10 Magnitude (dB) Phase (deg)
-10
-20 0
-45
-90
10
10
10 Frequency (Hz)
10
Vq Id
( s)
Como podemos comprobar, la similitud de una grfica con otra es grande menos por los picos en los Diagramas de Fase y Ganancia de PSIM. Estos picos son normales debido a que la representacin en PSIM es mas real que en MATLAB (que es totalmente ideal) ya que se halla la representacin directamente a partir del circuito. Centrndonos en el Diagrama de Ganancia vemos que la ganancia inicial es de 13dB en ambas grficas (ver Figura 3.16 y Figura 3.17), la pendiente, inicialmente cero, crece en f c = 250 Hz para ser de -20dB/dcada. En el Diagrama de Fase se observa que las pendientes una dcada antes y una dcada despus de la frecuencia de corte f c = 250 Hz son -45/dcada en las dos grficas y que tanto inicial como final tienen los mismos valores 0 y -90 respectivamente. Se valida de esta manera la funcin de transferencia obtenida.
58
El inversor
Vd (s) Iq
El circuito creado en PSIM con un anlisis ACSWEEP mide la corriente en coordenadas dq0 como entrada (Iq) y la tensin en coordenadas dq0 como salida (Vd). Se ponen fuentes de tensin dependientes que permiten inyectar corriente a la carga directamente.
59
3-Phase PWM VSI

Rotor 30 20m 30u 30u 30 30u 30
AC Sweep
xd xq
xab xbc xca
Ia Ib Ic
Figura 3.18. Circuito ACSWEEP con entrada Iq y salida Vd

Va Vb Vc b c d
El inversor
ac
60
El inversor
El Diagrama de Bode resultante de la ejecucin del circuito de la Figura 3.18 queda:

amp(Vo6) 30.00 20.00 10.00 0.0 -10.00 -20.00 -30.00 -40.00 phase(Vo6) -125.00 -150.00 -175.00 -200.00 -225.00 -250.00 -275.00 -300.00 1.00e-005 1.00e-004 0.001 Frequency (MHz) 0.01 0.10
Vd (s) Iq
Obtenemos la funcin de transferencia a partir del Diagrama de Bode de la Figura 3.19 utilizando el mtodo anteriormente explicado.
f inicial = 10 Hz w = 20 rads-1
=> i = 0
(83)
f =
250 = 25Hz w = 2f = 50 rads-1 10
(84)
f c = 250 Hz
=> polo simple en ( s + 2f c ) = ( s + 500 )
(85)
f = 250 10 = 2500 Hz w = 2f = 5000 rads-1
(86)
Tenemos entonces, al tener inicial negativa, una ganancia tambin negativa ( -K) [2].
61
El inversor
G(s) =
K ( s + 500 )
(87)
20 log
K = 13dB ( s + 500 )
(88)
donde s = jw = f 1 2 = 10 2
(89)
K = 10 (20 + 500 ) = 7297.149036

13 20
(90)
Vd 7297.149036 (s) = G(s) = Iq s + 500

3.3.4.1 Cdigo MATLAB
(91)
Se comprueba en MATLAB que la funcin de transferencia deducida es correcta para poder validarla. Para ello creamos el cdigo siguiente que hallar automticamente el Diagrama de Bode a partir de la funcin de transferencia: (91.1) (91.2) (91.3)
num=[-7297.149036]; den=[1 (500*pi)]; bode(tf(num,den));

62
El inversor
Bode Diagram 20
10 Magnitude (dB) Phase (deg)
-10
-20 180
135
90
10
10
10 Frequency (Hz)
10
Vd (s) Iq
Como podemos comprobar, la similitud de una grfica con otra es grande menos por los picos en los Diagramas de Fase y Ganancia de PSIM. Estos picos son normales debido a que la representacin en PSIM es mas real que en MATLAB (que es totalmente ideal) ya que se halla la representacin directamente a partir del circuito. Centrndonos en el Diagrama de Ganancia vemos que la ganancia inicial es de 13dB en ambas grficas (ver Figura 3.19 y Figura 3.20), la pendiente, inicialmente cero, crece en f c = 250 Hz para ser de -20dB/dcada. En el Diagrama de Fase se observa que las pendientes una dcada antes y una dcada despus de la frecuencia de corte f c = 250 Hz son -45/dcada en las dos grficas. Las inicial como final en PSIM tienen valores negativos, -180 y -270 respectivamente, mientras que las inicial como final en MATLAB tienen valores positivos, 180 y 90. Aunque parezcan valores distintos no lo son ya que al ser
63
El inversor
negativos -180 y -270 pasan a estar en el mismo cuadrante (ver Figura 3.21) que 180 y 90 y a tener la misma direccin.
-270
-180
Figura 3.21. Circunferencia de ngulos
Se valida de esta manera la funcin de transferencia obtenida.
3.4 Prdidas del inversor

En el inversor se producen siempre prdidas producidas durante el filtrado o en la conmutacin de los interruptores. Esto hace que a la salida no salga una tensin de pico igual a la tensin de la fuente de continua. El estudio de estas prdidas lo haremos en PSIM creando una carpeta con la base de datos de los IGBTs que componen el inversor (explicado en el segundo captulo en PSIM). La informacin que incluiremos en esta base de datos se obtendr de la hoja de caractersticas del IGBT SKM50GB123D elegido (ver anexo). Al incluir el puente de ampermetros y el bloque inversor (explicado en el segundo captulo en PSIM) al circuito, la implementacin final queda:
64
3-Phase PWM VSI
A
Ptot_Q
A
Ptotal
A A
Ptot_D
A A V
Vdc
VA 30
IAB
Va 20m Vb VB 30u 30u 30
60
A
W
30u VC
IBC
ICA
Vc
30
V
IAB
V S V
IBC VAB
S S V
ICA Vdc
Figura 3.22. Circuito de prdidas
V
VBC
S S
VCA
V S S
El inversor
10k
65
El inversor
Teniendo ya completada la base de datos, comparamos la potencia que nos da en la simulacin de PSIM de forma grfica, con la obtenida en forma de dato, a travs del programa virtual SEMISEL explicado anteriormente (captulo 2). La Potencia Total del inversor en la simulacin virtual SEMISEL es de (ver anexo en amarillo): Ptot (SEMISEL) = 6.75 W. Hallamos la Potencia Total del inversor en PSIM:
Ptotal 7.00 6.00 5.00 4.00 3.00 2.00 1.00 0.0 0.0 0.02 0.04 Time (s) 0.06 0.08 0.10
(97)
Figura 3.23. Potencia total del inversor
Como se puede ver, la potencia llega a tener un valor de hasta 6.38 W, aunque sobretodo se mantiene en 5.53W. Ptot (PSIM) = 5.53W Comparamos las prdidas: (98)
Ptot (PSIM) = 5.53W

(99)
Ptot (SEMISEL) = 6.57 W.
66
El inversor
Se trata de prdidas obtenidas en PSIM (ver ecuacin (98)) y SEMISEL (ver ecuacin (99)) muy parecidas a la vez que razonables en un inversor trifsico. Sabiendo que la potencia del inversor es de 20KW, que el porcentaje de prdidas tiene que ser en torno al 2% y que se observa que las prdidas en PSIM y SEMISEL son del 0.02% (5.53W) y 0.03% (6.57W) respectivamente (porcentajes muy inferiores al 2%), se puede concluir que el inversor tiene un buen rendimiento.
67
El inversor
68
Control
4 Control
Se incluye toda la parte de control del inversor. Se revisarn diferentes controles de corriente pero el control cruzado ser el que se estudiar ms detalladamente ya que actualmente es el ms utilizado en las instalaciones conectadas a la red, adems de permitir un control desacoplado de las componentes de potencia activa y potencia reactiva. Se incluir informacin sobre los PID y el modo en que se comprueba si su funcionamiento es correcto. Se aade adems un anlisis del bloque Rate Transition de SIMULINK para sistemas que incluyan el mdulo SIMCOUPLER anteriormente explicado.
4.1 Controles de corriente

En este proyecto se plantea un control para el inversor, siendo este ltimo un dispositivo electrnico capaz de inyectar corriente a la red. Este tipo de control del inversor trifsico definir la forma de trabajo de la aplicacin. Segn el tipo de control que se quiera se pueden realizar diferentes acciones con el inversor, como por ejemplo: Trabajar como inversor / rectificador Trabajar como filtro activo Control de mquinas elctricas Convertidor con control de factor de potencia
El sistema de control propuesto en este proyecto se va a basar en un estudio de la seal de referencia comparada con una seal real que est dando el inversor. sta comparacin da un error que ser la variacin a corregir para poder obtener la salida deseada. Existen diferentes sistemas que comparan las dos seales: la de referencia y la real respectivamente y llevan el error a cero (si eso es lo que se requiere para la aplicacin escogida). En este proyecto se propone que el control se haga sobre la corriente de inyeccin, es decir, sobre la corriente que el inversor es capaz de entregar. Aunque la
69
Control
tcnica desarrollada ser la de un control cruzado, a continuacin se va a hacer una introduccin de las diferentes tcnicas de control.
4.1.1 Control adaptativo con modelo de referencia

El sistema de control adaptativo es un sistema que funciona comparando valores de forma continua y automtica. Se miden las caractersticas dinmicas de la planta para luego compararlas con unas de referencia. Al eliminar la variacin resultante de esta comparativa se ajustan los distintos parmetros que le afectan de manera que se obtiene un funcionamiento ptimo del sistema.
Figura 4.1. Diagrama de control adaptativo
Se comparan la seal del modelo (ym) con la salida del proceso de control (y) y se utiliza la diferencia para mejorar y crear seales de control adecuadas. La ventaja principal de este sistema es que trabajar de forma continua y adecuada en cuanto se adapte al modelo de referencia.. El inconveniente principal de este tipo de controladores aparece cuando existen transitorios rpidos y demasiado fuertes, pudiendo convertirse en un sistema inestable.
4.1.2 Control deslizante de corriente

Debido a que hay un control de estructura variable que selecciona el estado de conmutacin adecuado en el inversor, el control deslizante gua la trayectoria de las variables de estado hacia una superficie de conmutacin predefinida. Cabe destacar que un sistema puede tener cualquier comportamiento dinmico cuando se encuentra en modo deslizante.
70
Control
.Al alcanzar la superficie de control, ste es forzado a restringir su evolucin sobre dicha superficie para todo instante de tiempo siguiente. En este sistema de control se deben considerar tres pasos: 1 Proponer la superficie de control 2 Verificar la existencia del control en modo deslizante. 3 Analizar la estabilidad del sistema en esa superficie. El comportamiento del sistema controlado se representa en la respuesta dinmica del sistema sobre la superficie de control. Este tipo de control se usa fundamentalmente en convertidores de potencia.
4.1.3 Control deadbeat

Para que a la salida del sistema se logre obtener la seal de referencia deseada este control se basa en el error actual de forma que predice, para cada instante de modulacin, los valores que se deberan tener. Se diferencia de otros por la estrategia pseudo lineal que utiliza puesto que es la ms rpida. Esta estrategia consiste en que la tensin de salida se elige de forma que el error de corriente es eliminado en el siguiente periodo de conmutacin. As, este sistema asegura que en rgimen permanente la corriente seguir exactamente a la de referencia con un retraso de dos ciclos.
4.1.4 Control Lineal

El control lineal de corriente bsico utiliza la modulacin PWM del convertidor de manera que la seal moduladora se compara con la portadora. La seal moduladora proviene de la salida de un regulador lineal, generalmente un proporcional integral (PI). Se implementan fcilmente sobre sistemas estacionarios, mediante circuitos analgicos o digitales. Actualmente se usa tambin en marcos de referencia rotativos.
4.1.5 Control por histresis

Este control es muy utilizado en la regulacin de corriente de convertidores. Su configuracin bsica compara la corriente de referencia con la corriente inyectada por el inversor. El error resultante se aplica a un comparador de histresis de banda fija
71
Control
consiguiendo as las seales de disparo de los interruptores de forma que el error de la corriente se mantiene dentro de dicha banda de histresis. Es un control no lineal y no tiene retardos de tal manera que es capaz de lograr la respuesta dinmica ms grande posible. El sistema tambin resulta muy estable ante variaciones de carga. Es un control que cuenta con varias desventajas a pesar de que es sencillo de implementar. stas son: Tiene un filtro pasivo a la salida del inversor muy complicado debido a las frecuencias de modulacin variables. Puede producir efectos resonantes con la red.
La topologa bsica tiene diferentes variantes. Ha sido ampliamente estudiada, realizndose implementaciones que mejoran el funcionamiento del control.
4.1.6 Control cruzado

Esta tcnica se usa principalmente en marcos de referencia rotativos, usando la transformacin a coordenadas dq. Esta transformacin facilita que el control funcione correctamente puesto que lo simplifica de manera que aunque los ejes dq rotan se estarn utilizando dos, a diferencia de los tres utilizados en coordenadas abc. Su denominacin tiene origen en el hecho de que la corriente Iq se desacopla de Id. Se crean as dos ramas paralelas e independientes una de la otra. Esta caracterstica hace que sea muy adecuado para controlar inversores trifsicos en coordenadas dq0 puesto que facilita el estudio. Una de las desventajas de este control es que aunque la transformacin de coordenadas facilita el estudio del convertidor, dificulta la implementacin y posterior estudio del control.
72
Control
4.2 Bloque Rate Transition

Se ha trabajado con el bloque de SIMULINK/MATLAB el Rate Transition. Este bloque escoge los puntos que definen una seal que le entra, mediante el tiempo de muestreo o Sample Time. Vamos a hacer un estudio del bloque para ver de qu forma, en diferentes casos, modifica o no su salida. El Rate Transition consigue una imagen clara de las seales y una mayor rapidez de funcionamiento del circuito en la simulacin. Eligiendo el Sample Time (tiempo de muestreo) elegimos a su vez la definicin concreta de cada una de las seales evitando que salgan demasiados puntos, innecesarios muchos de ellos para el reconocimiento de la seal o escasos puntos, que provocan que la seal no se perciba con claridad. Se aade adems la ventaja de que el tiempo de ejecucin ser menor debido a que esos puntos sobrantes ya no se tienen en cuenta. Caracterstica importante para sistemas muy complejos en donde la ejecucin de la simulacin va muy lenta. El estudio se centra en el caso de tener el mdulo SIMCOUPLER que coordina PSIM y SIMULINK permitiendo su co-simulacin. El Rate Transition ser un intermediario de las entradas y salidas al mdulo. As, en vez de tener que especificar el tiempo de muestreo en cada bloque del sistema de SIMULINK, slo hay que indicarlo en los dos bloques Rate Transition: el de entrada y el de salida del mdulo. PSIM adems queremos que funcione a 1e-6 seg puesto que en sistemas como el del inversor es un tiempo de muestreo adecuado. Su funcin ser la de conseguir una mayor fiabilidad en la definicin de la transmisin de las seales de un programa a otro. Esto se consigue controlando la cantidad de puntos que definen la seal. Se logra as optimizar el tiempo de ejecucin y mejorar la calidad de cada una de las seales. Al funcionar PSIM con un menor tiempo de muestreo (1e-6) que SIMULINK, nos encontramos con la dificultad de convertir las seales de entrada y salida del bloque SIMCOUPLER de manera que su tiempo de muestreo se adapte a los dos funcionamientos. Mientras que PSIM trabaja con un tiempo de muestreo de tsP = 1e-6 seg haremos que SIMULINK trabaje con un tiempo de muestreo de tsS =1e-4 seg para
73
Control
que se vea bien la diferencia de definicin de las seales al comparar el sistema con el bloque Rate Transition con el otro que no lo tiene. En la Figura 4.3 se tiene el circuito estudiado, donde la Figura 4.2 ser el circuito de PSIM dentro del mdulo SIMCOUPLER. El Rate Transition situado antes del mdulo SIMCOUPLER convierten el tiempo de muestreo a 1e-6seg, tiempo de muestreo que permite una mejor definicin de la seal en PSIM mientras que los Rate Transition situados despus del mdulo SIMCOUPLER concierten el tiempo de muestreo a 1e-4 seg, tiempo de muestreo que permite una mejor definicin de la seal en SIMULINK.
V S
V
2 5
Figura 4.2 Circuito de PSIM dentro del mdulo SIMCOUPLER
Entrada To Workspace1
NoOp
NoOp
Vin Sine Wave Rate Transition 1
Vo Rate Transition
Salida To Workspace
ejemplo _simcoupler
Figura 4.3. Circuito con Rate Transition
74
Control
Entrada To Workspace1
Vin Sine Wave
Vo
Salida To Workspace
ejemplo _simcoupler
Figura 4.4. Circuito sin Rate Transition
Sin los bloques Rate Transition, al entrar una seal con un tiempo de muestreo 100 veces mayor de lo requerido (de 1e-6seg a 1e-4seg) por PSIM al mdulo SIMCOUPLER (ver Figura 4.4), se perdern puntos de sta. En consecuencia, a la salida del mdulo SIMCOUPLER (ver Figura 4.6) no se controla la definicin de la seal pudiendo salir en algn otro caso mal definida. A la derecha de cada figura se incluyen grficas con la seal en un tiempo de simulacin mayor para que se vean bien y a la izquierda, con el tiempo de simulacin del estudio. Se medirn la tensin en voltios y el tiempo en segundos.
Figura 4.5. Entrada al mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition
75
Control
Figura 4.6. Salida del mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition
Figura 4.7. Entrada y salida de PSIM al mdulo SIMCOUPLER sin Rate Transition
A la entrada (ver Figura 4.5) se ve que no se han cogido todos los puntos requeridos para PSIM (correspondientes a un tmuestreo = 1e-6seg) por tanto no se representa fielmente la seal que se quiere representar, no controlndose la definicin de entrada ni de salida al mdulo (ver Figura 4.7).
76
Control
Figura 4.8. Entrada al mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition
Figura 4.9. Salida del mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition
77
Control
Figura 4.10. Entrada y salida de PSIM al mdulo SIMCOUPLER con Rate Transition
En la Figura 4.8 se puede ver que en la seal de entrada al mdulo SIMCOUPLER aparecen 100 puntos en un tiempo de ejecucin de la simulacin de 1e-4 segundos. La seal por tanto est definida segn se ha requerido al poner el bloque Rate
1 10 4 = 100 puntos. Transition. Como se puede comprobar 1 10 6

La salida del mdulo SIMCOUPLER que ha pasado por el bloque Rate Transition (ver Figura 4.9) al tener un tiempo de conmutacin de 1e-4 segundos consigue que a la salida solo aparezcan diez puntos puesto que
1 10 3 = 10 puntos. La seal de salida 1 10 4
del circuito con Rate Transition sale bien definida y acorde a lo esperado, tanto en PSIM (ver Figura 4.10) como en SIMULINK. Se ve entonces que el bloque Rate Transition afecta directamente a la definicin de las seales pudiendo permitir al usuario poder controlar el nivel de definicin que desee en todas las seales del circuito con slo dos bloques en vez de tener que introducir en cada uno de los bloques del sistema el tiempo de muestreo deseado. El uso de este bloque tambin afecta a la eficiencia en cuanto al tiempo de ejecucin de la simulacin haciendo que ste disminuya cuanto ms complejo sea el circuito.
78
Control
El tiempo de ejecucin de la simulacin del circuito SIN Rate Transition es: T = 0.0727 segundos. El tiempo de ejecucin de la simulacin del circuito CON Rate Transition es: T = 0.0619 segundos. (101) (100)
Como se puede comprobar, el tiempo es 0.01 veces menor para el circuito con Rate Transition que para el que no lo tiene. Cuanto ms complejo sea el circuito la diferencia se hace ms notable ya que el hecho de no especificar tiempos de muestreo decelera la ejecucin de la simulacin. Lo comprobamos para nuestro inversor (ver Figura 4.11) y vemos que: El tiempo de ejecucin de la simulacin del circuito SIN Rate Transition (ver Figura 4.11) es: T = 5.5756 segundos. (102)
El tiempo de ejecucin de la simulacin del circuito CON Rate Transition (ver Figura 4.12) es: T = 1.9964 segundos. (103)
Se comprueba que cuanto ms complejo el circuito se incrementa la diferencia de tiempos de ejecucin de la simulacin. En este caso es cinco veces mayor el tiempo de ejecucin del circuito sin Rate Transition que el que lo tiene.
79
inv_park_transformation 1
dd dab_ da_out dq angles cos dca_ dca dab
0.5038 dd Gain Convert 0.01 Saturation
0.3848
dq
Da
VAB VBC VCA Teniones _tri
cos_angle y_line y_phase anglecos_angle_240 Vb Va
logic _dc db_out
Convert
0.01 Gain 1 Saturation 1
Db
IAB IBC Dc ICA Vdc inversor _laboratorio _psim
To Workspace
Figura 4.11. Inversor sin Rate Transition

dc_out cos_angle_120 Vc
gen _anguloangulo_salida
u1
three _angles
Convert
0.01 Gain 2 Saturation 2
Control
voltage _references 1
80
inv_park_transformation 1
dd da_out dab dab_
0.5038 Convert 0.01 Gain Saturation

dq angles NoOp Va y _line cos_angle y _phase Vb anglecos_angle_240 dc_out cos dca_ dca
0.3848
dd
dq
Da
VAB VBC VCA Db IAB IBC
NoOp
Teniones _tri Rate Transition 1 To Workspace
logic _dc db_out 0.01 Gain 1 Saturation 1
Convert
angulo_salida gen _angulo
u1
three _angles
Rate Transition Dc
ICA Vdc inversor _laboratorio _psim
Convert 0.01
Vc cos_angle_120
Figura 4.12. Inversor con Rate Transition

Gain 2 Saturation 2 voltage _references 1
Control
81
Control
En resumen: tsimul Cto sencillo CON_RT Cto sencillo SIN_RT Inversor CON_RT Inversor SIN_RT 1e-3s PD PD 5.5756s 1e-3s 1e-6s 1e-4s 1.9964s - Mas rpido - Mejor definicin de las seales - Ms sencilla la implementacin - Ms lento - Peor definicin en las seales 1e-3s PD PD 0.0727s 1e-3s tm_ent 1e-6s tm_sal 1e-4s tejec_simul 0.0619s Ventajas - Ms rpido - Mejor definicin de las seales - Ms sencilla la implementacin - Ms lento - Peor definicin en las seales - Un poco ms compleja la implementacin Inconvenientes - Un poco ms compleja la implementacin
Tabla 4.1 Tabla comparativa
PD = Por defecto tm_ent = tiempo de muestreo a la entrada del mdulo tm_sal = tiempo de muestreo a la salida del mdulo
4.3 Control dq0

Se quiere generar la mayor potencia activa para inyectarla a la red. La potencia aparente S de un sistema es la suma vectorial de las potencias activa (P) y reactiva (Q) de la siguiente forma (ver Figura 4.13):
S = P + Qj
(104)
82
Control
Eje imaginario Q (VAr) S (VA)
P (W) Eje real
Figura 4.13. Diagrama vectorial de potencias
Como lo que interesa generar es la potencia activa, que es la que en la realidad solamente se entrega a la red, controlaremos los parmetros que la influyan. Hay que tener en cuenta adems que el control es para potencias instantneas y en por unidad. La transformacin de parmetros de coordenadas estticas y trifsicas abc a coordenadas rotativas dq se hace para simplificar el proceso. En coordenadas dq, se representan las seales como en un sistema con coordenadas que tengan valores imaginarios. As, el eje imaginario pasar a ser el eje q (cuadratura) y el real, el eje d (directo).
Ib Eje q 120 120
90 Ic 120 Ia Eje d
Ejes en coordenadas abc
Ejes en coordenadas dq
Figura 4.14. Representacin de coordenadas abc y dq0
Si observamos las Figuras 4.13 y 4.14 (los ejes en coordenadas dq) se puede comprobar que la potencia reactiva instantnea q est en el eje q (cuadratura) y la potencia activa instantnea p (directo).en el eje d. Vemos entonces que:
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Control
p = S cos = q = S sen =
3 (u d id + u q iq ) 2 3 (u d id + u q iq ) 2
(105) (106)
Para que la potencia activa sea la mxima, los generadores fotovoltaicos tienen que trabajar con:
cos = 1 Q = 0 (u q iq ) = 0
siendo en seales por unidad:
(107)
p = 1 p.u q = 0 p.u cos = 1

Por tanto las ecuaciones quedan:
(108)
p= q=
3 (u d id ) 2 3 (u d id ) 2
(109) (110)
Con la corriente Id controlamos los trminos de continua, es decir, la potencia activa del lado DC o la tensin de continua Vdc, mientras que con la corriente Iq controlamos la tensin de alterna Vac o la potencia reactiva (ver Figura 4.15). La magnitud
3 es un 2
valor elegido para hacer coincidir las expresiones de potencia con la definicin clsica de fasor bajo condiciones nominales de funcionamiento. Para estar en fase con la tensin de la red, debe cumplirse que Ud=Ured, y Uq=0.
84
Control
Id
Iq
Vdc
DC/AC
Figura 4.15. Sistema Inversor trifsico
En general en este tipo de controles se pretende realimentar las tensiones Vq y Vd. De esta forma se controlan las potencias directamente. Sin embargo, en este proyecto se ha propuesto realimentar los ciclos de trabajo que forman la PWM de entrada a los IGBT que forman el convertidor. De esta manera se controla la corriente Id y por tanto la potencia activa. Un esquema general de este control [1] se puede ver en la Figura 4.16.
Figura 4.16. Esquema general de un control cruzado
Sabiendo que el control cruzado, como hemos explicado anteriormente, tambin se basa en comparar y controlar cada uno de los distintos parmetros, hemos implementado un modelo (Figura 4.17) del posible control.
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Control
La implementacin de dicho control empieza desde las salidas del mdulo SIMCOUPLER hacia la derecha, puesto que todo lo anterior est ya validado [3], as que ser para nosotros como un bloque cerrado. Este mdulo generar las tensiones y corrientes de lnea del inversor trifsico y la tensin Vdc de continua de entrada del inversor. Nuestro anlisis ser secuencial, nombrando y describiendo los diferentes bloques uno a uno, de forma ordenada. Empezaremos como ya hemos dicho por los que estn ms cerca del mdulo SIMCOUPLER, y acabaremos por las seales realimentadas Dd y Dq.
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Vabc Vab Vbc wt Vca Sin_Cos Freq
Vd
park_transf X_abc -KVabc (pu) wt Vq
Embedded MATLAB Function 2 inv _park_transformation 1

dd da_out dab dab_
Vpu1 3-phase PLL
Vq Vq _ref Convert 0.01 Gain 2 Da VAB VBC VCA Convert 0.01 Db Saturation 1 Dc Vdc
Ibc dc_out
PID
PID
Vd
-KGain 5
Vd/Vdc
Dd
dq dca_ cos Va cos_angle
dca
Funcion de transferencia FT1
Saturation
angles
logic _dc db_out IAB IBC ICA

Iab X_abc
-K-
((3wL)/Vdc )Iq
y _line Vb
gen _angulo angulo_salida Gain 3 park_transf inversor _laboratorio _psim

Ica anglecos_angle_240 Vc
u1
three _angles
y _phase
Gain
Iabc Freq
Id
i_d i_d
-K-KVabc (pu) wt Sin_Cos wt Iq i_q i_q
Convert 0.01 Gain 4 Saturation 2 Embedded MATLAB Function 6
((3wL)/Vdc )Id
Dq
cos_angle_120
Gain 1
Vpu2
3-phase PLL 1
PID
Vq
-KGain 6 Iq Iq_ref
Iq
Vq/Vdc
Control
Figura 4.17. Implementacin del control cruzado en SIMULINK
87
Control
Inicialmente, para poder implementar el control deben analizarse las ecuaciones del inversor. Estas ecuaciones fueron obtenidas en el captulo 3. El control realimenta los ciclos de trabajo Dd y Dq de valor constante. Estos ciclos de trabajo se deducen despejando:
Dd Vdc + 3wLI q = Vd Dd =
Vd 3wLI q Vdc Vq + 3wLI d Vdc
Dd =
Vd 3wLI q Vdc Vdc Vq Vdc
(111)
DqVdc 3wLI d = Vq Dq =
donde: Vdc= 60 V L= 20E-3 H R= 30 Ohmios C= 30E-6 F w= 2 50 rads-1
Dq =
3wLI d Vdc
(112)
(113)
De esta manera tenemos relacionados todos los parmetros en dos ecuaciones que formarn las dos ramas principales del control. Vd y Vq se obtienen directamente del sub-circuito de transformacin explicado a continuacin. Se obtiene una relacin entre Dd e Iq y Dq e Id, respectivamente, para luego implementarla (ver Figura 4.18). Esta relacin nos permite obtener los ciclos de trabajo reales en coordenadas dq.
88
Control
Figura 4.18. Circuito reducido de donde resultan los ciclos de trabajo reales Dd y Dq
Tanto las tensiones trifsicas de lnea VAB, VBC y VCA como las corrientes IAB, IBC e ICA las transformamos a un nico vector X_abc, con los bloques de MATLAB Embedded MATLAB Function donde se puede programar dicha transformacin. La transformacin es necesaria para el bloque 3phase PLL, que exige como entrada las seales trifsicas en forma de un solo vector. Para convertir las coordenadas de abc que tenemos a la salida del mdulo SIMCOUPLER a coordenadas dq, necesitamos el ngulo wt de la matriz de transformacin. Para ello nos valemos del bloque 3-phase PLL de la librera de SIMULINK que requiere tensiones o corrientes por unidad. Usaremos un bloque para la tensin y otro para la intensidad. Para convertir cada seal real en seal por unidad utilizamos el bloque Gain que nos permite hacer las operaciones pertinentes. La relacin entre las seales reales y las por unidad es: Para las tensiones:
V ( pu ) =
1 VB 2 3
Vreal
(114)
Para las corrientes:

89
Control
I ( pu ) =
1 IB
I real
(115)
donde: VB= 30 V IB= 1 A (116)
Estas seales de tensin y corriente de base las hemos elegido de manera que tienen los mismos valores que la tensin y corriente de lnea del inversor. Al tener ya el ngulo de la transformada se aaden al sistema dos sub-circuitos de transformacin dq0 que convierten las entradas de tensin e intensidad de coordenadas abc a coordenadas dq. Conseguimos as las tensiones Vd y Vq y las intensidades Id e Iq. A partir de ah se van comparando los parmetros y controlndolos en cadena hasta obtener Dd y Dq, que son los ciclos de trabajo a realimentar. Si no funcionase este modelo directamente, se debera hacer un estudio centrndose en un solo ciclo de trabajo. Se ha elegido plantearlo de Dd primero, anulando la Iq_ref y poniendo un valor fijo que asegura el buen funcionamiento del inversor en la entrada Dq (ver Figura 4.19). De esta manera anulamos el eje q y por tanto se controla nica y exclusivamente la Id.
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Vabc Vab Vbc wt Vca Sin_Cos Freq
Vd
park_transf X_abc -KVabc (pu) wt Vq
Embedded MATLAB Function 2 PID
Vpu1 3-phase PLL
inv _park_transformation 1
dab da_out dab_
dd
Vq Vq_ref Convert 0.01 Gain 2 Da VAB VBC VCA Convert 0.01 Db Saturation 1 Dc Vdc
Ibc Ica Freq dc_out
PID
Vd
-KGain 5
Vd/Vdc
Dd
dq dca_ cos Va
dca
Saturation
angles
logic _dc db_out IAB IBC ICA

Iab
-K-
cos_angle Vb
((3wL)/Vdc )Iq
y _line
gen _angulo angulo_salida Gain 3 park_transf X_abc inversor _laboratorio _psim Convert Gain 4 Saturation 2 Embedded MATLAB Function 6 0.01
u1
three _angles
y_phase
Gain
anglecos_angle_240 Vc
Iabc
Id
i_d i_d
-KIq Vabc (pu) wt Sin_Cos wt i_q
cos_angle_120
-K-
i_q
Gain 1
Vpu2
3-phase PLL 1
PID
-KGain 6 0 Iq_ref
Iq
Figura 4.19. Control cruzado para un solo ciclo de trabajo Dd
Control
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Control
4.3.1 Cdigo MATLAB

En el bloque de Embedded MATLAB Function de entrada las tensiones, se crea el cdigo que convierte las tres seales de entrada Vab, Vbc y Vca en un vector X_abc que las une.
function X_abc= park_transf(Vab,Vbc,Vca) % This block supports an embeddable subset of the MATLAB language. % See the help menu for details. X_abc=[Vab;Vbc;Vca]; En el bloque de Embedded MATLAB Function de entrada las corrientes, se crea el cdigo que convierte las tres seales de entrada Iab, Ibc e Ica en un vector X_abc que las une.
function X_abc= park_transf(Iab,Ibc,Ica) % This block supports an embeddable subset of the MATLAB language. % See the help menu for details. X_abc=[Iab;Ibc;Ica];
4.3.2 Sub-sistemas En los subsistemas de transformacin de coordenadas abc-dq introducimos la matriz de transformacin (ver Figura 4.20).
(2/3)*(u[1]*sin(u[4])+u[2]*sin(u[4] - 2*pi /3)+u[3]*sin(u[4] + 2*pi /3)) 1 Vabc
1 Vd
2 wt
(2/3)*(u[1]*cos(u[4])+u[2]*cos(u[4] - 2*pi /3)+u[3]*cos(u[4] + 2*pi /3))
2 Vq
Figura 4.20. Subsistema para la transformacin de coordenadas
Para las corrientes es exactamente igual pero con seal de entrada Iabc, y por tanto se obtiene Id e Iq.
92
Control
4.4 Controladores PID para el control

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo), de lejos, es el algoritmo de control ms comn. Numerosos lazos de control utilizan este algoritmo. Puede ser implementado de diferentes maneras: como controlador individual, como parte de un paquete de control digital directo o como parte de un sistema de control distribuido. Su estudio puede ser abordado desde mltiples puntos de vista. La expresin genrica de un PID es la siguiente:
1 u (t ) = K e(t ) + T i
e(t ) + Td
de(t ) dt
(117)
donde u (t ) es la variable de control y e(t ) es el error de control dado por la diferencia entre la seal de referencia y la salida del sistema realimentado. Segn (108), la variable de control es una suma de tres trminos: el trmino K, que es proporcional al error; el trmino I, que es proporcional a la integral del error; y el trmino D, que es proporcional a la derivada del error. Los 3 parmetros que los definen son: la ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td. Tambin se puede expresar en funcin de los parmetros Kp Ki Kd en Laplace:
u (s ) = K p +
Ki + Kd s s
(118)
Es un controlador que puede hacer que el error en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida sea cero, siendo la accin integral la encargada de realizar esta tarea. Adems, el controlador posee la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa. La accin proporcional afecta a la rapidez sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos, generalmente limitados a
93
Control
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia. Los PID servirn para controlar los distintos parmetros del control (ver Figura 4.16) y as obtener los ciclos de trabajo a realimentar. La metodologa utilizada para comprobar su buen funcionamiento o validacin es la siguiente: Se construye un circuito muy sencillo (ver Figura 4.21) que consta de una entrada al PID, el propio PID (Kd, Ki y Kp) y la funcin de transferencia que relaciona los parmetros que interesa controlar.
cons Constant 1
PID PID
num (s) den (s) Transfer Fcn Scope
Figura 4.21. Sistema validacin PID
Se comprueba si la salida (representada en el bloque Scope) es similar a la seal constante introducida al circuito del bloque Constant 1, si lo es, entonces el PID funciona bien, si no, los parmetros del PID son incorrectos.
94
Control
5 Seguidores del punto de mxima potencia (MPPT)

A menudo las plantas fotovoltaicas se emplean para alimentar una carga concreta y en esos casos, suponiendo un convertidor de potencia sin prdidas, maximizar la potencia obtenida de la planta equivale a maximizar la potencia consumida por dicha carga. Como el punto de mxima potencia, MPP, no suele coincidir con el punto de trabajo, es necesario acoplar la carga resistiva, bateras y consumo, al panel FV. Para ello se utiliza el algoritmo de control llamado Seguidor del Punto de Mxima Potencia o MPPT (Maximum Power Point Tracker) que obtendr el mximo aprovechamiento de energa fotovoltaica. Las condiciones del entorno (temperatura e irradiancia) y las variaciones de la carga conectada al sistema, hacen que la potencia suministrada del generador fotovoltaico vare. Por tanto es aconsejable establecer algoritmos de control del ciclo de trabajo que permitan extraer la mxima potencia posible del generador fotovoltaico para cualquier condicin, ya sea de temperatura, irradiancia o carga. En el caso de fuentes de tensin, maximizar la potencia implica maximizar la intensidad consumida iout, en el caso de una fuente de intensidad la potencia se maximiza maximizando la tensin vout y en el resto de los casos se puede usar cualquiera de los dos (ver Figura 5.1).
95
Control
Figura 5.1 Grfica que relaciona corriente, tensin y potencia de las clulas.
El objetivo de este algoritmo es ajustar el punto de trabajo de operacin del generador fotovoltaico para que ste se corresponda con el punto de mxima potencia (MPP). Existen diferentes clasificaciones de los mtodos segn su funcionamiento: Control directo Mtodos de muestreo Tensin realimentada Perturbacin y Observacin
Mtodos por modulacin Conductancia Incremental Lgica Difusa (fuzzy)
Control indirecto Curva de ajuste Tensin a circuito abierto del generador fotovoltaico Corriente de cortocircuito del generador
Los seguidores de mxima potencia consiguen acoplar la carga resistiva, las bateras y el consumo necesarios aunque el punto de mxima potencia y el punto de trabajo no coincidan.
96
Control
El ajuste o aproximacin se realiza variando la impedancia del panel hasta que se alcance el punto en el que la potencia demandada es igual a la entregada. El dispositivo que integra el MPPT es un convertidor CC/CC. Se har un planteamiento de los diferentes seguidores analizando su funcionamiento, sus ventajas e inconvenientes.
5.1 Control Directo

Los mtodos de control directo emplean medidas de tensin y corriente de entrada o salida de las que se obtiene el punto de operacin ptimo, teniendo en cuenta las variaciones en el punto de operacin del generador fotovoltaico. Al ser estos algoritmos independientes de la radiacin y la temperatura lo son a priori, de la caracterstica del generador fotovoltaico. Estos mtodos no requieren una gran base de datos ya que su seguimiento del punto de mxima potencia es independiente del generador. Sin embargo necesitan la medicin de la tensin y la corriente.
5.1.1 Mtodos de Muestreo

En los mtodos de muestreo se realizan las medidas de tensin y corriente del generador fotovoltaico para despus decidir la evolucin del valor del punto de mxima potencia o MPP (Maximum Power Point) y segn como sea, el control toma la decisin dependiendo del punto de operacin. Un ajuste apropiado del valor mximo de tensin (MPP) permite obtener un valor ajustado que oscila alrededor del mismo. Estas oscilaciones son debidas a la realimentacin utilizada en el control. 5.1.1.1 Tensin realimentada Este mtodo utiliza un convertidor CC/CC que ajusta la tensin del panel a la de la carga. Se compara la tensin con una de referencia (de funcionamiento ptimo) y se ajusta la tensin del panel a la de la carga. Es posible hacer un seguimiento del MPP si se realimenta una nica medida que se maximiza (tensin o intensidad) y que permite la utilizacin de un nico sensor en el lado de la carga. Esto es debido a la facilidad de obtener directamente la pendiente de
97
Control
la curva P-V o P-I con el uso de las DSPs o micro-controladores. Esta obtencin es determinante para el funcionamiento de este mtodo. Sus ventajas son: Es simple y econmico utilizando un nico lazo de control y sin poder estar conectada a ninguna batera. Alcanzan el punto de mxima potencia consumida por la carga que no tiene por qu coincidir exactamente con el MPP que la planta puede ceder. Existen muchas posibles variantes de este mtodo directo que han mostrado buenos resultados llegando a converger algunas en centsimas de segundo Sus inconvenientes son: No considera efectos de temperatura ni cambios de irradiancia, por tanto no es adecuado para condiciones cambiantes. 5.1.1.2 Perturbacin y observacin Este mtodo utiliza los cambios de tensin e intensidad para determinar el sentido de la perturbacin y establece como criterio que la potencia sea constante.
dP =0 dV
Sus ventajas son: Implementacin fcil Coste computacional bajo
Sus inconvenientes son: Oscila alrededor del punto de mxima potencia (MPP) No tiene buena respuesta a longitudes de onda () muy grandes
98
Control
No es sensible a cambios bruscos de irradiancia. No percibe los cambios en das con nubes y claros.
5.1.2 Mtodos por modulacin

Los mtodos de modulacin son mtodos de oscilacin forzada. La particularidad es que se le aaden ms oscilaciones a la oscilacin del mtodo anterior debido a la realimentacin del lazo de control. Esto permite aadir estrategias de control. 5.1.2.1 Conductancia incremental Este mtodo busca el punto de mxima potencia (MPP) mediante la medicin de la conductancia siendo sta incremental e instantnea en paneles solares. Este mtodo tiene como criterio que en el punto de mxima potencia (MPP) la potencia es constante. A su izquierda la potencia ser entonces positiva, y negativa a su derecha. Sus ventajas son: No oscila alrededor del punto de mxima potencia (PMP)
Sus inconvenientes son: Tiene una mayor complejidad que otros y un mayor coste computacional El inconveniente principal es la oscilacin del punto de trabajo alrededor del verdadero MPP.
5.1.2.2 Lgica difusa (fuzzy) El control por lgica difusa consta de tres etapas: 1) Ambigedad: En la que las entradas son convertidas de valores numricos a valores difusos o niveles como: muy alto, alto, medio, bajo y muy bajo. 2) Bsqueda en tabla: Se selecciona un valor difuso de la salida correspondiente a los valores difusos de las entradas. 3) No ambigedad: Donde se convierte el valor difuso de la salida en una salida numrica.
99
Control
En el MPPT, las entradas para este tipo de control suelen consistir en una seal de error E y una variacin del error E. Este tipo de control es, por tanto, compatible con otros mtodos que se han visto ya, en funcin de la variable que se elija como error de entrada. Las funciones de pertenencia utilizadas para la ambigedad o no ambigedad de cada una de las entradas y de las salidas pueden ser distintas y tanto simtricas como asimtricas, segn convenga. Para implementar este mtodo es necesario que se elijan los valores lmite de las funciones de pertenencia as como los niveles de salida de la tabla de control difuso. Para eso es necesario tener un cierto conocimiento emprico sobre el comportamiento de la planta. Sus ventajas son: Buena capacidad de respuesta ante condiciones meteorolgicas cambiantes, aunque su efectividad depende de la buena eleccin de los valores de la tabla de control y de las funciones de pertenencia. Por otro lado, existen mtodos que reajustan constantemente dichos valores para conseguir un comportamiento ptimo. No necesita un modelo matemtico preciso. Admite comportamiento no lineal Funciona con entradas poco precisas.
El uso de un micro-controlador hace posible realizar el MPP con tcnicas de control mediante lgica difusa.
5.2 Control indirecto

Los mtodos de control indirecto se basan en dos tipos de uso: De bases de datos: incluyen parmetros tales como curvas de funcionamiento del generador fotovoltaico para distintas radiaciones y temperaturas. De funciones matemticas: obtenidas a partir de datos empricos.
100
Control
Estos mtodos no tienen una buena exactitud ya que no trabajan con valores reales, sino comparando las medidas con las de una tabla. Sin embargo, no son sensibles a cambios bruscos de las condiciones ambientales.
5.2.1 Ajuste de curva

Muestrea los valores de tensin y corriente del panel fotovoltaico y determina la potencia con estos valores. Ajusta adems, las siguientes relaciones:
P = aV 3 + bV 2 + cV + d P = aV 2 + bV + c
donde a,b,c y d son parmetros empricos.
(119)
5.2.2 Tensin a circuito abierto del generador fotovoltaico

Este mtodo se basa en la caracterstica de los paneles fotovoltaicos de que la tensin del MPP, para cualquier nivel de irradiancia y temperatura, es una fraccin aproximadamente constante de la tensin de circuito abierto.
VMPP k1VCA
donde: 0.71< k1 < 0.78
(120)
que debe ser estimado mediante ensayo anteriormente al uso de la planta. Este valor nos permitir seleccionar el punto de operacin a partir de la tensin de circuito abierto
VCA .
Este mtodo exige que se desconecte el convertidor de potencia peridicamente durante unos instantes para medir la tensin de circuito abierto. Esto produce prdidas temporales que reducen la eficacia del control. Una alternativa a la desconexin de toda la planta sera tener una nica clula de referencia que sirviera para medir la tensin de circuito abierto. Habra que tener especial cuidado en la eleccin de la misma puesto que es un modelo que es representativo de los dems. El rendimiento se ve reducido debido a las prdidas ocasionadas por la necesidad de desconectar la planta y por la aproximacin de la ecuacin (117) por lo que el MPP
101
Control
nunca se sigue con exactitud. Adems, en el caso de que hubiese una sombra parcial, el parmetro k1 dejara de ser vlido. Existen implementaciones que realizan barridos peridicos de las tensiones que actualizan dichos valores para solucionar este problema. An as, esto conlleva tambin una cierta prdida de potencia.
5.2.3 Corriente de cortocircuito del generador

La intensidad del MPP tiene una relacin aproximadamente lineal con la intensidad de cortocircuito para distintas condiciones climticas.
I MPP k1 I CC
donde: 0.78<k<0.92
(121)
Este valor nos permite seleccionar el punto de operacin a partir de la intensidad de cortocircuito, que debe ser estimado antes del uso de la planta. El problema de esta tcnica es el hecho de que es necesario medir la corriente de cortocircuito para adaptar el punto de funcionamiento en cada instante. El control se hace cortocircuitando la clula habitualmente para calcular la corriente de cortocircuito, aadiendo un interruptor o bien utilizando el propio convertidor boost. El gran inconveniente es que la potencia disminuye debido al cortocircuito de la planta y por el hecho de hacer aproximaciones. Esto conlleva una prdida en la exactitud de seguimiento del MPP.
5.3 Ejemplos
Haremos dos ejemplos que sirvan como modelo para ver la metodologa del funcionamiento de los seguidores de mxima potencia. Especificaremos su comportamiento de forma terica para luego hacer su diagrama de flujo. Hemos escogido estos dos por ser los ms utilizados en el mercado.
102
Control
5.3.1 Perturbacin y observacin

Este algoritmo presenta una estructura simple. Su modo de operar es perturbando peridicamente (incrementando o decrementando) la tensin del panel fotovoltaico y monitorizar la potencia resultante utilizando el ciclo de trabajo. El funcionamiento se basa en la comparacin de potencias y como consecuencia de sta, la accin en tensiones. Las muestras del voltaje del panel solar permiten ubicar el punto de operacin y as encontrar el MPP. Se pueden describir los dos condicionantes del comportamiento de una forma global como: Caso1: P = P (k ) P ( K 1) > 0 :
Si la potencia medida es mayor que la medida en la muestra anterior la perturbacin contina en la misma direccin ( V ). Caso2: P = P(k ) P( K 1) < 0 :
Si la potencia medida es menor, la perturbacin ir en sentido contrario al del ciclo anterior ( V ). Caso3: P = P (k ) P ( K 1) = 0 :
Estaremos en el punto de mxima potencia (MPP). La potencia es uno de los factores que afectan a la decisin de control pero tambin sta depende de la tensin de salida. De esta manera, la potencia y la tensin son dependientes y funcionan de manera secuencial: cuando se ha comprobado la potencia se pasa a comprobar la tensin. El funcionamiento ser entonces: Para el Caso1, donde el incremento de la potencia es mayor que cero ( P > 0 ): Si V = V (k ) V ( K 1) > 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico tambin positivo, la accin de control ser disminuir el ciclo de trabajo ( D ) de forma que siga
103
Control
aumentando la tensin de salida ( V ) del panel solar hasta que alcancemos el punto MPP, como se representa en la Figura 5.2.
Figura 5.2. Grfica que relaciona P-V
Si V = V (k ) V ( K 1) < 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico negativo, la accin de control ser aumentar el ciclo de trabajo ( D ) de forma que disminuya la tensin de salida ( V ) del panel solar hasta que alcancemos el punto MPP, como se representa en la Figura 5.3.
104
Control
Si V = V (k ) V ( K 1) = 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico igual a cero, la accin de control ser mantener el ciclo de trabajo, ya que estaremos en el MPP. Para el Caso2, donde el incremento de la potencia es menor que cero ( P < 0 ): Si V = V (k ) V ( K 1) > 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico positivo, la accin de control ser aumentar el ciclo de trabajo ( D ) de forma que disminuya la tensin de salida ( V ) del panel solar hasta que alcancemos el punto MPP, como se muestra en la Figura 5.4.
Si V = V (k ) V ( K 1) < 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico negativo, la accin de control ser disminuir el ciclo de trabajo ( D ) de forma que aumente la tensin de salida ( V ) del panel solar hasta que alcancemos el punto MPP, como se muestra en la Figura 5.5.
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Control
Si V = V (k ) V ( K 1) = 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico igual a cero, la accin de control ser mantener el ciclo de trabajo ya que estaremos en el MPP. Despus de todo el proceso, una vez alcanzado el punto de mxima potencia (MPP), el algoritmo oscilar alrededor de ese valor ptimo Vopt. El diagrama de flujo creado en la aplicacin STATEFLOW de MATLAB se representa en la Figura 5.6.
106
Control
Figura 5.6. Diagrama de flujo del mtodo P&O
La implementacin del seguidor Perturbacin y observacin (P&O) requiere de dos sensores de tensin e intensidad. A partir de ellos se calcula la potencia. Lo ms adecuado para implementarlos es mediante el uso de DSPs o microcomputadores de control.
5.3.2 Conductancia incremental

Este mtodo se basa en el criterio de que la potencia en el punto de mxima potencia (MPP) es constante y en la conductancia, que es la facilidad de un objeto para conducir corriente elctrica entre dos puntos [4]. Conociendo esta relacin se deduce que:
dP = 0 , en el MPP. dV
(113)
107
Control
dP > 0 , a la izquierda del MPP dV dP < 0 , a la derecha del MPP dV
(114) (115)
Entonces aplicando el siguiente algoritmo deducimos la conductancia del panel fotovoltaico:
dP d (VI ) dI dI I I = = I +V = I +V =0 = dV dV dV dV V V
donde:
(116)
dI representa el incremento de la conductancia o cambio instantneo. dV I representa la conductancia en un instante de tiempo. V

Podemos escribir:
I I = , en el MPP. V V I I > , a la izquierda del MPP V V I I < , a la derecha del MPP V V
(117)
(118)
(119)
La comparacin de los valores resultantes de la medicin en el panel fotovoltaico de la conductancia nos da informacin sobre la posicin en la que se est operando en ese instante respecto al MPP. El funcionamiento se divide en seis casos excluyentes unos de otros:
Si V = V (k ) V ( K 1) 0 y
I I = : V V
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico diferente de cero y el incremento de la conductancia igual al valor en ese instante de la misma, la
108
Control
accin de control ser mantener la tensin de referencia Vref ya que estaremos en el MPP.
Si V = V (k ) V ( K 1) 0 y
I I dP > , es decir si > 0: V V dV
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico diferente de cero y el incremento de la conductancia mayor que el valor en un instante de la misma, la accin de control ser aumentar la tensin de referencia Vref hasta que alcancemos el punto MPP que se muestra en la Figura 5.7.
Figura 5.7. Grfica que relaciona P -V
Si V = V (k ) V ( K 1) 0 y
I I dP < , es decir si < 0: V V dV
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico diferente de cero y el incremento de la conductancia menor que el valor en ese instante de la misma, la accin de control ser disminuir la tensin de referencia Vref hasta que alcancemos el punto MPP, como se muestra en la Figura 5.8.
109
Control
Si V = V (k ) V ( K 1) = 0 e I = I (k ) I ( K 1) = 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico y el incremento de la conductancia igual a cero, la accin de control ser mantener la tensin de referencia Vref ya que estaremos en el MPP. Si V = V (k ) V ( K 1) = 0 e I = I (k ) I ( K 1) > 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico igual a cero y el incremento de la conductancia mayor que el valor en ese instante de la misma, la accin de control ser aumentar la tensin de referencia Vref hasta que alcancemos el punto MPP, como se muestra en la Figura 5.9.
110
Control
Si V = V (k ) V ( K 1) = 0 e I = I (k ) I ( K 1) < 0 :
Al ser el incremento de la tensin de salida del generador fotovoltaico igual a cero y el incremento de la conductancia menor que el valor en ese instante de la misma, la accin de control ser disminuir la tensin de referencia Vref hasta que alcancemos el punto MPP, como se muestra en la Figura 5.10.
111
Control
El diagrama de flujo creado en la aplicacin STATEFLOW de MATLAB se representa en la Figura 5.11.
Figura 5.11. Diagrama de flujo del mtodo de conductancia incremental
En la implementacin de este mtodo se necesitan dos sensores, uno de intensidad y otro de tensin. Se adapta muy bien al uso de DSPs, con lo que es fcil hacer el seguimiento de los distintos parmetros.
112
Conclusiones
6 Conclusiones
El anlisis del inversor trifsico, el estudio del control cruzado y el planteamiento de distintos seguidores del punto de mxima potencia engloban los principales objetivos planteados en este proyecto. Las conclusiones a las que se han llegado tras el desarrollo de todo el trabajo por orden son: El inversor trifsico, al analizarse en coordenadas dq hace ms compleja la creacin de un controlador. Sin embargo, facilita su anlisis y modelado. El control cruzado es muy adecuado para controlar sistemas en coordenadas dq0 ya que, al desacoplar los trminos Id e Iq se permite controlar, por separado, las componentes de potencia activa por un lado y las componentes de potencia reactiva por otro. Los seguidores del punto de mxima potencia consiguen que se obtenga un buen rendimiento de los campos fotovoltaicos al conseguir reducir las prdidas si se localiza el MPP de manera ptima. Los algoritmos P&O e incremental son los ms sencillos de estudiar y permiten localizar el MPP de manera ptima. El estudio de las prdidas del inversor ha permitido validar el buen funcionamiento del mismo.
113
Trabajos futuros
114
Trabajos futuros
7 Trabajos futuros
Como desarrollos futuros pueden incluirse las siguientes lneas de estudio: Simular el control cruzado en un inversor conectado a la red a partir de las ecuaciones del inversor deducidas del anlisis terico desarrollado en este proyecto y de la implementacin estudiada. Implementacin en el laboratorio.
115
8 Bibliografa
ARTCULOS [1] Schauder C. and Mehta H., Vector analysis and control of advanced static VAr compensators, IEEE Proceedings Generation, Transmission and Distribution Vol. 140, No 4, pp. 299-306, 1993.
LIBROS [2] Katsuhiko Ogata, "Ingeniera de Control Moderna", Editorial PEARSON Prentice Hall, cuarta Edicin, 2008.
TESIS DOCTORALES [3] Ricardo Albarracn Snchez, Compensacin de sobretensiones en redes elctricas con generadores fotovoltaicos, tesis de mster, Universidad Carlos III de Madrid, 2010.
PROYECTOS FIN DE CARRERA [3] Ana Ramos Martn, Desarrollo y puesta en marcha de un inversor trifsico mediante la DSP TMS320F2812 de Texas Instruments, proyecto fin de carrera de ingeniera tcnica en electrnica industrial, Universidad Carlos III de Madrid, Septiembre 2010.
MANUALES [4] MATHWORKS, Diseo de Sistemas de Energa Solar con Model- Based Design, Noviembre 2010.
9 Anexos
9.1 Hoja de caractersticas del IGBT 50GB123D
9.2 Prdidas obtenidas en SEMISEL

Project: Topology Circuit DC/AC Inverter 3 Phases
Circuit: Vd Vout Iout Pout fout cos() fsw Vmin out fmin out Overload factor Overload duration 60 V 47 V 1.301 A 0.09 kW 50 Hz 0.85 10 kHz 54 V 2 Hz 2 10 sec
Device : Product line Device Use maximum values Max. junction tempa ature SEMITRANS SKM50GB123D* Yes 150C
Transistor Etr = 13 mJ (@600V)
Diode Ed = 1.8 mJ
VCE0.125 = 1.688 V rC.125 = 48.93 mOhm VCE.sat = 3.65 V Ic = 40.00 A Rth(j-c) = 0.39999 K/W Rth(c-s) = 0.05 K/W * - discontinued Data set from 2005/08/23
VT0.125 = 1.13 V rT.125 = 22.52 mOhm Vf = 2.03 V If = 40.00 A Rth(j-c) = 0.70000001 K/W
Cooling: Ambient temperature Number of switches per heat sink Number of parallel devices on the same heat sink Additional power source at this heat sink Predefined SK-Heat Sink Correction factor Forced Air Cooling, Flow Rate: Rth(s-a) 25C 6 1 0 W P3_120 1 80 m3/h 0.167 K/W
Calculated losses and temperatures with rated current, at overload and at fmin out: Rated current Pcond
tr
Overload
fmin Overload 2.03 W 0.11 W 2.13 W 0.01 W 0.14 W 0.16 W 14 W Maximum
and
0.92 W
1.90 W 0.11 W 2.00 W 0.12 W 0.14 W 0.26 W 14 W Average
Psw tr 0.05 W Ptr 0.97 W
Pcond d 0.06 W Psw d 0.09 W Pd Ptot 0.15 W 6.75 W Average
Values Th Tc Ttr Td 26 C 26 C 27 C 26 C
Values 26 C 26 C 27 C 26 C
Values 26 C 26 C 29 C 27 C
Evaluation: This configuration seems to be too powerful. Device driver sugestin Name 3x SKHI23/12 R 1x SKHI61 R 3x SKYPER 32 R or SKYPER 32PRO R Iout(av) /mA 50 20 50 out /A 8 2 15 Visol /kV 2.5 2.5 4.0 Vce max Rgmin /V 1200 900 1200 Ohm 2.7 10.0 1.5 / Channels 2 6 2

Control in Ver Sores

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

Dpto. de INGENIERA ELCTRICA

INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL PROYECTO FIN DE CARRERA

ANLISIS DEL MODELO Y CONTROL DE INVERSORES EN FUENTES DE ENERGA FOTOVOLTAICA

Paula Nieto Montero

3.3.1.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 47

3.3.2 Modelado de la funcin de transferencia

3.3.2.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 52

3.3.3 Modelado de la funcin de transferencia

3.3.3.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 57

3.3.4 Modelado de la funcin de transferencia

3.3.4.1 Cdigo MATLAB ............................................................................................................................... 62

5.1.2 Mtodos por modulacin ............................................................................................ 99

Figura 3.11. Diagrama de Bode de MATLAB

Figura 3.14. Diagrama de Bode de MATLAB

Figura 3.17. Diagrama de Bode de MATLAB

Figura 3.20. Diagrama de Bode de MATLAB

Figura 1.1. Espectro de luz

Figura 1.2. Paneles fotovoltaicos

Figura 1.3. Sistema fotovoltaico conectado a red

1.3 Estructura del proyecto

2 Herramientas y funciones de software

Elements: donde se encuentran todos los elementos para la implementacin de un sistema.

Figura 2.1. Interfaz de PSIM

Figura 2.2. Ventana de eleccin de seales a representar

Figura 2.3. Interfaz de representacin de seales o Simview

Figura 2.4. Puente de ampermetros

Figura 2.5. Base de datos del IGBT o Database editor

Figura 2.7. Buscador de libreras de SIMULINK

Figura 2.8. Interfaz de SIMULINK

Figura 2.9. Interfaz del bloque Scope de representacin

2.2.1 Funcin STATEFLOW

Figura 2.10 Interfaz de Chart

2.3 Modelo mixto en SIMULINK y PSIM

Figura 2.11. Mdulo SIMCOUPLER

Figura 2.12. Circuito de PSIM con los nodos de entrada y salida

Figura 2.13. Sistema de co-simulacin PSIM- SIMULINK con mdulo SIMCOUPLER

Figura 2.14. Archivo esquemtico de PSIM

Figura 2.15 Salida Vo en PSIM

Figura 2.16 Salida Vo en SIMULINK

Figura 2.18. Parmetros del bloque ACSweep

Figura 2.19. Configuracin ACSWEEP

Figura 2.20. Diagrama de Bode

Figura 2.21. Interfaz SEMISEL primera pgina

Figura 2.22. Interfaz SEMISEL segunda pgina

Figura 2.23. Interfaz SEMISEL tercera pgina

Figura 2.24. Interfaz SEMISEL cuarta pgina

3.1 Inversores trifsicos

Figura 3.1 Circuito de un inversor trifsico genrico en PSIM

Figura 3.2. Esquema del inversor trifsico sin generadores de disparo

Figura 3.3. Seales de disparo y tensin a la salida Vab

s =1 => v =0, interruptor cerrado

s =0 => i =0, interruptor abierto

Figura 3.4. Modelado del transistor como un interruptor

Tabla 3.1. Combinaciones del interruptor

Figura 3.5. Topologa del inversor trifsico en modo Boost

v ab iab r r vl l = vbc ; il l = ibc ; vca ica

3.2 Coordenadas de transformacin

2 2 cos t cos t + cos t 3 3 2 2 2 = sin t sin t sin t + 3 3 3 1 1 1 2 2 2

donde = 2f , siendo f la frecuencia de la lnea.

4.00 Time (ms)

Figura 3.6. Formas de onda. a) Sistema trifsico b) Transformacin dq0

como sabemos que:

0 w 0 r 1r 1 r w 0 0 v dq 0 v dq 0 = idq 0 dt C RC 0 0 0 rT r idc = d dq 0 idq 0 r dv dq 0

num=[1172096]; den=[1 600pi ((300pi)^2)]; bode(tf(num,den));

num=[1e6(((20pi)+(300pi))^2)]; den=[1 600pi ((300*pi)^2)]; bode(tf(num,den));