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CONGRESO ANUAL DE LA AMCA 2004

Modelo EL del motor sncrono con devanado de campo en el marco de referencia fijo al rotor
Miguel Durn1 mduran@ucol.mx
1

Gerardo Guerrero-Ramrez2 gerardog@cenidet.edu.mx

Jorge Gudio-Lau1 jglau@ucol.mx


2

Jonathan Daz-Lpez1 jdl_0071@hotmail.com

FIE, Universidad de Colima, Carretera ManzanilloBarra de Navidad, Km 20, CP 28860, Manzanillo, Colima, Mxico Resumen
Este artculo presenta el modelo del motor sncrono (MS) con devanado de campo empleando la metodologa EulerLagrange (EL). Mediante una transformacin de las variables elctricas del motor al marco de referencia fijo en el rotor se logra reducir la complejidad de su modelo, eliminando la variacin de parmetros y reduciendo el nmero de ecuaciones diferenciales que lo modelan. Adems, se realiza la simulacin digital del MS en lazo abierto con la finalidad de observar su desempeo dinmico.

Depto. de Ingeniera Electrnica, CENIDET Int. Internado Palmira S/N, Col. Palmira, CP 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico

Este artculo est organizado de la siguiente manera, en la seccin II se presenta la ecuacin de EulerLagrange (EL) como una alternativa de modelado. La obtencin del modelo del MS con devanado de campo empleando la metodologa EL se presenta en la seccin III. En la seccin IV se realiza la transformacin de este modelo al marco de referencia fijo en el rotor. Finalmente la simulacin del desempeo dinmico del motor se encuentra en la seccin V.

II. La ecuacin de EulerLagrange


Para el modelado de sistemas, como alternativa al modelo tradicional el cual utiliza las leyes de fuerzas ya sea mecnicas, elctricas, etc., se emplea la ecuacin de EL del movimiento. La ecuacin de EL es [3]:
 ) L ( q, q ) d L ( q, q = Q,  dt q q

I. Introduccin
El devanado de estator del motor sncrono (MS) es semejante al del motor de induccin. Sin embargo, el rotor es diferente. Existen varios tipos de motores sncronos [1] entre los cuales se encuentran: el motor sncrono con devanado de campo, el motor sncrono de imanes permanentes y el de reluctancia. El MS con devanado de campo cuenta con un devanado inductor en el rotor encargado de generar el campo magntico principal del motor. El devanado de campo se alimenta con una fuente de corriente directa (cd) por medio de un par de anillos deslizantes y un juego de escobillas. La velocidad del MS en estado estacionario es proporcional a la frecuencia de alimentacin de su devanado trifsico de estator. Un motor de P polos que se alimenta con un conjunto de voltajes trifsicos, simtricos y balanceados, de frecuencia f en Hertz, gira a una velocidad angular en revoluciones por minuto dada por
120 f = . P
(1)

(2)

donde n es el numero de coordenadas independientes del sistema, L (q,q  ) = T * (q,q  ) V (q ) es el Lagrangiano,


 ) es la coenerga cintica total, V (q ) es la energa T * (q,q

potencial

total,

Rn

son

las

coordenadas

generalizadas, y Q Rn son las fuerzas externas que pueden ser de tres tipos: las acciones de control, la disipacin y las interacciones del sistema con el medio ambiente. Se supone que las acciones de control entran linealmente al sistema en la forma Mu Rn, donde M Rnxm es una matriz constante y u Rm es el vector de control. Las fuerzas disipativas son de la forma
) F ( q ,  q

(3)

El factor de potencia del MS con devanado se puede variar con tan slo variar la corriente que fluye por el devanado de campo [2]. Por este motivo, el MS puede ser empleado para corregir el factor de potencia.

donde F (q  ) es la funcin de disipacin de Rayleigh.

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Tomando en cuenta que las fuerzas externas se forman slo por las acciones de control y las fuerzas disipativas la ecuacin de EL queda
 ) L ( q, q  ) F ( q ) d L ( q, q + = Mu.   q q dt q
(4)

III. Modelado del motor sncrono con devanado de campo basado en la formulacin EL
Fig. 1. Descomposicin del sistema.

En esta seccin se obtiene el modelo del MS con devanado de campo aplicando la ecuacin de EL. Para los motores elctricos es comn descomponer al sistema en dos subsistemas: uno elctrico y otro mecnico; haciendo q=[qeT,qmT]T donde qe Rne son las cargas en los devanados del motor y qm Rnm es la posicin mecnica del rotor; ne + nm = n. Los subndices e y m se emplean para denotar cantidades elctricas y mecnicas, respectivamente. Las velocidades generalizadas para el subsistema elctrico son las corrientes del estator y del rotor; y para el subsistema mecnico es la velocidad angular m. As el sistema puede representarse como la interconexin de dos subsistemas [4], como se muestra en la fig. 1. Se asume que los devanados del estator son simtricos y estn distribuidos de forma sinusoidal. La permeabilidad del ncleo se considera infinita, son ignorados los efectos de saturacin y estructura del estator se considera cilndrica y uniforme. Adems de considerar todos los parmetros como conocidos. El subsistema elctrico del motor consta de un devanado de armadura montado en el estator que se alimenta con corriente alterna (ca), y un devanado de campo alojado en el rotor el cual se alimenta con cd.

Bajo las consideraciones hechas, la relacin entre el vector de enlaces de flujo =[1,, ne] y el vector de
e , es: corrientes q

e , = De (qm )q

(5)

donde De ( qm ) = DeT ( qm ) > 0 es una matriz ne x ne, de inductancias de los devanados. Los elementos de De ( qm ) en su mayora dependen de la posicin mecnica qm, como se observa en (6). Donde np es el nmero de pares de polos. La simbologa para las inductancias es: Lls es la inductancia de dispersin de cada uno de los devanados del estator, Llf es la inductancia de dispersin del devanado de campo, Lm es el valor promedio de la inductancia de magnetizacin de los devanados de estator, Lm es el valor pico de la variacin de la inductancia de magnetizacin de los devanados de estator, Laf es el valor mximo de las inductancia mutua entre el devanado del rotor y el devanado de la fase a, y Lff es las inductancias de magnetizacin del devanado del rotor.

L L 1 1 Laf sin ( n p qm ) m Lm cos 2 n p qm m Lm cos 2 n p qm + Lls + Lm Lm cos ( 2n p qm ) 2 3 2 3 Lm Lm 1 2 2 (6) Laf sin n p qm Lm cos 2 n p qm Lls + Lm Lm cos 2 n p qm Lm cos 2 ( n p qm + ) 2 3 3 2 3 De (qm ) = , Lm L 1 2 2 Lls + Lm Lm cos 2 n p qm + Laf sin n p qm + m Lm cos 2 ( n p qm + ) Lm cos 2 n p qm + 3 2 3 3 2 2 2 Laf sin ( n p qm ) Laf sin n p qm Laf sin n p qm + Llf + Lmf 3 3

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La coenerga cintica de la parte elctrica debida a los campos magnticos se calcula como (con apostrofe ( ' ) denotando las variables auxiliares de integracin):
T
* e

y del rotor; y para el subsistema mecnico es el par de carga L. Las ecuaciones de EL para la parte elctrica y mecnica del motor son:
e , q  m ) L ( qm , q e , q  m ) F ( q e , q m ) d L ( qm , q + = M eu , e  q dt q q e e e , q  m ) L ( qm , q e , q  m ) F ( q e , q m ) d L ( qm , q + = L , m  dt q q q m m

e ) = ( qm , q 0
i =1

ne

i q

1 T i ')dq i ' = q e De (qm )q e , i (q 2

(7)

y la coenerga cintica del subsistema mecnico es:


* m ) = Tm (q

(11)

1 2 m Dm q , 2

(8)

donde Dm > 0 es la inercia rotacional del rotor. La coenerga cintica total del motor se obtiene sumando las coenergias de la parte elctrica y mecnica * es decir, T * ( q, q  ) = Te* ( qm , q e ) + Tm m ) . (q Despreciando los efectos capacitivos en los devanados del motor, y considerando que la flecha es rgida, la energa potencial total del motor es igual a cero. As, el Lagrangiano es:
e , q m ) = T * ( q , q ) V ( q ) = L ( qm , q 1 T 1 2 e De ( qm ) q e + Dm q m q . 2 2

Aplicando estas ltimas ecuaciones al Lagrangiano (9), obtenemos las ecuaciones que modelan al MS,
e + W1 ( qm )q m q e + Re q e = M e u , De ( qm ) q m em + Rm q m = L , Dm q

(12)

donde W (q )  De (qm ) , la mayora de los elementos m 1 qm de esta matriz tambin dependen la posicin del rotor qm , como se observa en (14). y el par generado em est dado por:
T e e em = q W1 ( qm )q

(9)

Los trminos disipativos se deben a las resistencias de los devanados ri 0, i = 1,,ne, y la friccin mecnica, cuyo coeficiente de friccin Rm 0. Las funciones de disipacin de Rayleigh para el subsistema elctrico y para el subsistema mecnico son:
e ) = Fe ( q 1 T e Re q e , q 2 m ) = Fm (q 1 2 m Rm q , 2

1 2

(13)

IV. Modelo del motor sncrono con devanado de campo en el marco de referencia fijo al rotor
Con objeto de reducir el nmero de ecuaciones diferenciales que modelan el MS y eliminar la dependencia que tienen las inductancias con la posicin del rotor se emplean una serie de transformaciones. Existen distintos tipos de transformaciones, cada una de ellas refiere las variables originales del motor a variables fijas a un marco de referencia que gira a una velocidad determinada [6]. Los marcos de referencia ms comnmente empleado son: el fijo al estator, el fijo al rotor y el sncrono.

(10)

donde Re = diag {rs , rs , rs , rf } es la matriz de resistencias del subsistema elctrico. La funcin de disipacin de Rayleigh total es  ) = Fe (q e ) + Fm (q m ). F (q Las acciones de control para el subsistema elctrico son los voltajes u, aplicados a los devanados del estator

2 Lm sin 2 n p qm 2 Lm sin 2 n p qm + Laf cos ( n p qm ) 2 Lm sin 2 ( n p qm ) 3 3 2 2 (14) 2 Lm sin 2 n p qm 2 Lm sin 2 n p qm 2 Lm sin 2 ( n p qm + ) Laf cos n p qm 3 3 3 W1 ( qm ) = n p 2 2 2 Lm sin 2 n p qm + 2 Lm sin 2 ( n p qm + ) 2 Lm sin 2 n p qm + Laf cos n p qm + 3 3 3 2 2 Laf cos ( n p qm ) Laf cos n p qm Laf cos n p qm + 0 3 3

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Para dichas transformaciones se emplea una matriz de transformacin no singular K, que se elige de acuerdo al marco de referencia al que se deseen transformar las variables. La transformacin se efecta de la siguiente forma:
f qd 0 = Kf abc ,

(15)

lugar de 2 / 3 pero la matriz de inductancias en el nuevo marco de referencia no sera simtrica. Sin embargo, es deseable conservar la propiedad de simetra ya que es de utilidad al analizar la estabilidad del sistema por el mtodo de Lyapunov. De aqu que se haya elegido el valor de 2 / 3 en lugar de la unidad. Esta matriz de transformacin se puede expresar como
Uqm P ( qm ) = P , 1e

donde f es cualquier variable elctrica trifsica del motor: voltajes, corrientes o enlaces de flujo. Las variables originales se representan por los subndices abc y las variables transformadas por los subndices qd0. En este trabajo se realiza una transformacin al marco de referencia fijo al rotor. Con esta transformacin se logra eliminar la dependencia de la matriz de inductancias De ( qm ) con respecto a la posicin del rotor. Sin embargo, la matriz de transformacin no es constante, y es necesario conocer la posicin del rotor, qm . En [6] se emplea la matriz de transformacin de Park para referir las variables del estator al marco de referencia fijo al rotor.
2 2 cos ( n p qm ) cos n p qm 3 cos n p qm + 3 2 2 2 r K s = sin ( n p qm ) sin n p qm sin n p qm + , 3 3 3 1 1 1 2 2 2

(18)

donde
1 0 2 P 1 = 3 1 2 0 1 2 3 2 1 2 0 1 2 3 2 1 2 0 0 0 , 0 3 2 0 0 , 0 0

(19)

0 1 1 n p 1 0 1 U= 3 1 1 0 0 0 0

(16)

con U = U T . Esto cumple con las condiciones de desacoplo [7] que establecen que una mquina es BlondelPark transformable si existe una transformacin de coordenadas para la corriente de la forma Uqm e = P e tal que las dinmicas del subsistema P ( qm ) q q 1e elctrico son independientes de la posicin del rotor qm (pero an dependen de la velocidad del rotor q m ). P1 es una matriz constante no singular y adems U = U T . Aplicando la transformacin dada en (18) al modelo del motor (12), tenemos
er + W1r q m q er + Re q er = M eu r Der q m em + Rm q m = L Dm q

El subndice s indica que la transformacin se aplica a las variables de estator, y superndice r expresa la transformacin al marco de referencia fijo al rotor. En el MS se tiene un circuito elctrico trifsico en el estator y adems se cuenta con un circuito de campo montado en el rotor. La matriz P se emplea para realizar la transformacin de las variables del motor, tanto del estator como del rotor.
K sr P ( qm ) = 01x 3 03 x1 . 2 / 3

(17)

(20)

donde 0ixj es una matriz de ceros de i renglones y j columnas. El devanado de campo no necesita transformacin ya que este se encuentra en el marco de referencia deseado (rotor). Sin embargo, el valor de 2 / 3 se eligi con objeto de que la matriz de inductancias conserve la propiedad de simetra despus de la transformacin. Se pudo haber usado la unidad en

donde las matrices Der , W1r , y Rer son independientes de la posicin del rotor y Der = ( Der ) > 0 como se muestra
T

a continuacin.

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, 0 Lls 0 Ldf 0 Llf + Lmf 0 Ld 0 Ldf L 0 0 0 , W1r = n p q 0 0 0 0 0 0 0 0 Rer = diag[rs , rs , rs , rf ]. Lq 0 0 0 0 Ldf

0 L d Der = 0 0

mecnica J = 3x10-3Kg m2 , Rm = 0.72 x10 N m seg / rad. El par de carga es igual a 0 para t > 0.2 seg. y para t 0.2 seg. es 1 N-m. y de la parte
3

(21)

Las componentes de la seal de control (voltajes) en el marco de referencia fijo al rotor se muestran en la fig. 2.

u1r
r u4 r u2

3 3 3 3 Lm + Lm y Lq = Lls + Lm Lm son las 2 2 2 2 inductancias de los devanados del estator a lo largo de los ejes d y q, respectivamente. Ldf = 3 / 2 Laf es la Ld = Lls +

r u3

inductancia mutua entre el devanado de campo y el devanado del estator a lo largo del eje d. La expresin para el par electromagntico en este marco de referencia resulta ser:
er ( 3Lm q er + Ldf q er ) , em = n p q 3 2
1 2 4

(22)

Fig. 2. Voltajes del MS con devanado de campo en el marco de referencia fijo al rotor.

Las componentes, tanto de voltaje como de corriente y enlaces de flujo, con subndice 1 se encuentran a lo largo del eje q, las de subndice 2 se encuentran a lo largo del eje d y las de subndice 3 son las componentes 0 del nuevo marco de referencia. La componente con subndice 4 es la correspondiente al devanado de campo. Si se consideran variables trifsicas del estator balanceadas, al realizar la transformacin la componente f0 (componente 0) es igual a cero, lo que reduce el nmero de ecuaciones diferenciales que modelan la parte elctrica del motor. Por lo que si tenemos variables elctricas simtricas y balanceadas se puede eliminar el tercer rengln, y la tercer columna de las matrices y vectores en el nuevo marco de referencia.

En la fig. 3 se muestran las corrientes en el mismo marco de referencia.

r 2 q

1r q
r 3 q r 4 q

V. Simulaciones
Con el objetivo de observar el desempeo dinmico del motor en lazo abierto se realizaron las simulaciones en computadora. Para el estator se considera una alimentacin trifsica simtrica y balanceada, con un valor pico de voltaje de 2 (150 ) V y una frecuencia de 60 Hz, y para el rotor una alimentacin de 5 V de cd. Se considera un motor de un par de polos con los siguientes valores de los parmetros de la parte elctrica rs = 0.25, rf = 0.47, Ld = Lq = 1mH , Ldf = 0.42mH , En la figura 4 se muestran la velocidad y el par desarrollado por el motor, obtenidos mediante la simulacin del modelo en el marco de referencia fijo en el rotor (20).
Fig. 3. Corrientes del MS con devanado de campo.

Como se observa en las figs. 2 y 3 las componentes 0 son prcticamente iguales a cero tal como se esperaba, por tanto stas no contribuyen a la dinmica del motor.

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Como se observa de las figuras 4, 5 y 6, existe una concordancia entre las simulaciones de ambos modelos. Por lo que se puede emplear para el anlisis y diseo de controladores el modelo en el marco de referencia fijo en el rotor el cual es ms sencillo.

VI. Conclusiones
En este artculo se present el modelado del MS basado en la formulacin EL. Posteriormente mediante una transformacin de coordenadas se logr una importante simplificacin del modelo al eliminar de las dinmicas del subsistema elctrico la dependencia de la posicin del rotor. Adems de con la transformacin se simplific de manera significativa la expresin para el par electromagntico, lo que facilita el diseo de controladores para el motor; como puede ser el control vectorial en el cual se intenta lograr una expresin para el par similar a la del motor de cd [8], o el control basado en pasividad en el cual es necesario encontrar una funcin para el par deseado en funcin de las corrientes deseadas [9], entre otros. Sin embargo esta transformacin implica que la posicin del rotor es conocida. Se realiz una comparacin mediante simulacin del modelo original y el modelo transformado encontrndose concordancia entre ambos. Por tanto se puede emplear el modelo en el marco de referencia fijo en el rotor, el cual es ms sencillo, para el anlisis y diseo de controladores del MS.

Fig. 4. Velocidad (izquierda) y par desarrollado por el motor (derecha) del modelo en el marco de referencia fijo en el rotor.

La velocidad y el par desarrollados por el motor que se obtuvieron de la simulacin del modelo trifsico original (12) se muestran en la figura 5.

Referencias
Fig. 5. Velocidad (izquierda) y par desarrollado por el motor (derecha) del modelo trifsico. [1]. Lyshevski, S. Electromechanical Systems, Electric Machines and Applied Mechatronics. CRC Press, U.S.A. [2]. Chapman, S. J. Mquinas elctricas, Ed. McGraw-Hill, Mxico 1995. [3]. Goldstein, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, 2nd. Ed. 1980 [4]. R. Ortega, P.J. Nicklasson and G. Espinosa-Prez. On speed control of induction motors, Proc. of the American Control Conference, Seattle, Washington, June, 1995. [5]. Kundur, P. Power Systems Stability and Control,McGraw-Hill, Inc., U.S.A, 1994 [6]. Krause, P.C., Analysis of Electric Machinery, IEEE Press, New York, 1995. [7]. P.J. Nicklasson, R. Ortega, and G. Espinosa-Prez. Passivity Based Control of a Class of Blondel Park Transformable Electric Machines, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 42, No. 5, May, 1997. [8]. Vas P., Vector Control of AC Machines, Oxford University Press, NY 1990 [9]. Ortega R, Nicklasson P. J., Sira-Ramrez H., PassivityBased Control of Euler-Lagrange Systems, Ed. SpringerVerlag, London 1998

En la figura 6 se muestran la diferencia entre las velocidades y la diferencia de los pares de ambos modelos.

Fig. 6. Diferencia de velocidades (izquierda) y diferencia de pares desarrollados (derecha) de ambos modelos.

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