Sistema para Enseñar Automatización y Comunicaciones

Controles Lógicos Programables
Libro de Trabajo - Nivel básico

94427 E

Nº de artículo: Descripción: Denominación: Edición: Composición: Gráficos: Autores: Traducción:

94427 E ARBB.SPS FPC GS D.S301-C-FPC-E 03/1999 F. Ebel, M. Schwarz D. Schwarzenberger E. v. Terzi, H. Regber, C. Löffler, F. Ebel I. Sahun

© Copyright by Festo Didactic KG, D-73734 Esslingen, 1999

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Prefacio
El Sistema para la Enseñanza de Automatización y Comunicaciones de Festo Didactic para cumplir con los diversos requerimientos de la formación profesional y especializada. Los diferentes equipos de formación están estructurados consecuentemente: Equipos básicos que aportan conocimientos básicos en una amplia gama de tecnologías. Los equipos de tecnología tratan con importantes áreas de la técnica de control en bucle abierto y en bucle cerrado. Los equipos de funciones explican las funciones básicas de los sistemas automatizados. Los equipos de aplicación proporcionan una forma avanzada de realizar prácticas muy orientadas a la realidad industrial. El diseño modular del sistema de enseñanza permite aplicaciones que van más allá de los límites de los equipos individuales. La utilización de un PLC, por ejemplo, es posible en el campo de los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos. Todos los equipos de enseñanza tienen una estructura idéntica: Hardware o parte física Teachware o parte didáctica Software o conjunto de programas Cursos El hardware está formado por componentes e instalaciones industriales adaptados para fines didácticos. El courseware se ajusta metodológica y didácticamente al hardware de formación. El courseware comprende: Libros de texto (con ejercicios y ejemplos) Libros de trabajo (con ejercicios prácticos, hojas de trabajo, notas suplementarias, soluciones y fichas técnicas Transparencias para retroproyección y vídeos (como medios visuales de ayuda al instructor) Los medios de enseñanza y de aprendizaje están disponibles en varios idiomas. Han sido diseñados para su utilización en clase, pero también pueden utilizarse con fines autodidactas. En el campo del software, se dispone de programas asistidos por ordenador y software de programación para controles lógicos programables. La gama de productos de Festo Didactic para la formación básica y avanzada se completa con una amplia selección de cursos ajustados al contenido de los equipos de tecnología.

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Distribución de este libro
Este libro está estructurado como sigue: Sección A – Curso Sección B – Fundamentos Sección C – Soluciones Sección D – Apéndice

La sección A - Curso - enseña la programación de los Controles Lógicos Programables con la ayuda de una serie de ejercicios progresivos. Cualquier conocimiento técnico que se necesite para la realización de un ejercicio se ofrece al principio. Las funciones se limitan a los requerimientos más elementales. En la sección B, pueden obtenerse conocimientos más detallados. La sección B - Fundamentos - contiene conocimientos técnicos de aplicación general para suplementar los contenidos de formación de los ejercicios en la sección A. Se establecen enlaces teóricos con la necesaria terminología técnica explicada con la ayuda de ejemplos. Un índice proporciona un medio fácil de buscar la terminología. La sección C - Soluciones - proporciona las soluciones a los ejercicios de la sección A, con breves explicaciones. La Sección D - Apéndice - contiene las fichas técnicas y un glosario que sirve como medio de referencia.

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Equipo de tecnología TP301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabla de componentes/ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notas sobre seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Tabla de contenido

Notas sobre el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Sección A – Curso
Componentes de un control lógico programable Ejercicio 1: Diseño y funcionamiento de un control lógico programable Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3

Programación según IEC 1131 Ejercicio 2: Del problema a la solución – teniendo en cuenta IEC 1131-3 Pasos prácticos para la programación de un PLC. . . A-9

Operaciones lógicas básicas Ejercicio 3: Ejercicio 4: Ejercicio 5: Ejercicio 6: Circuito de una lámpara La función de asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15 Alarma antirrobo La función NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-25 Prensa con barrera protectora La función AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-35 Sistema de timbre La función OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-45

Sistemas lógicos sin funciones memorizantes Ejercicio 7: Ejercicio 8: Dispositivo estampador Combinación de AND/OR/NOT . . . . . . . . . . . . . . . . A-55 Control de un silo para dos materiales a granel Circuito combinatorio con derivación . . . . . . . . . . . . A-65

Sistemas lógicos con funciones memorizantes Ejercicio 9: Alarma de incendios Activación de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-73

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Ejercicio 10: Ejercicio 11:

Supervisión de la rotura de una broca Activación y desactivación de una salida . . . . . . . A-81 Activación de un cilindro Flancos de las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-89

Sistemas lógicos con funciones temporales Ejercicio 12: Ejercicio 13: Ejercicio 14: Encolado de componentes Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-101 Dispositivo de marcado Señal con retardo a la conexión . . . . . . . . . . . . . A-111 Dispositivo de fijación Señal con retardo a la desconexión . . . . . . . . . . A-121

Sistemas de control secuencial Ejercicio 15: Ejercicio 16: Ejercicio 17: Dispositivo elevador para paquetes Secuencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-131 Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Derivación alternativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-147 Dispositivo de estampación con contador Ciclos de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-159

Sección B – Fundamentos
Capítulo 1 Automatizando con un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1 1.1 1.2 1.3 1.4 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2 Campos de aplicación de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2 Diseño básico de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-5 El nuevo estándar para PLC IEC 1131 . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8

Capítulo 2 Fundamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 El sistema de numeración decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12 El sistema de numeración binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12 El código BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-14 El sistema de numeración hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . B-14 Números binarios con signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-15 Números reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-15

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2.7

Generación de señales binarias y digitales . . . . . . . . . . . . . B-16 B-19

Capítulo 3 Operaciones Booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Funciones lógicas básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-20 Otras operaciones lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-24 Establecimiento de funciones de conmutación . . . . . . . . . . B-26 Simplificación de funciones lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-28 Diagrama de Karnaugh-Veitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-30 B-33

Capítulo 4 Diseño y modo de funcionamiento de un PLC . . 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7

Estructura de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-34 Unidad de procesamiento principal de un PLC . . . . . . . . . . B-36 Modo de funcionamiento de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-38 Memoria del programa de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . B-40 Módulo de Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-42 Módulo de Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-44 Aparato programador / Ordenador personal . . . . . . . . . . . . B-46 B-49

Capítulo 5 Programación de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3

Búsqueda de una solución sistemática . . . . . . . . . . . . . . . . B-50 Recursos de estructuración de IEC 1131-3 . . . . . . . . . . . . B-53 Lenguajes de programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56 B-61

Capítulo 6 Elementos comunes de los lenguajes . . . . . . . . . 6.1 6.2 6.3

Recursos de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-62 Tipos de datos y variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-66 Unidades de organización de programas . . . . . . . . . . . . . . B-76 B-91

Capítulo 7 Diagrama de bloques de función . . . . . . . . . . . . . 7.1 7.2 7.3

Elementos del diagrama de bloques de función . . . . . . . . . B-92 Evaluación de redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-93 Estructuras de bucle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-94

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Capítulo 8 Diagrama de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-95 8.1 8.2 8.3 Elementos del diagrama de contactos. . . . . . . . . . . . . . . . . B-96 Funciones y bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-98 Evaluación de los renglones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-99

Capítulo 9 Lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-101 9.1 9.2 9.3 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-102 Operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-103 Funciones y bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-104

Capítulo 10 Texto estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-107 10.1 10.2 10.3 10.4 Expresiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-108 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-110 Instrucciones de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-112 Instrucciones de iteración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-115

Capítulo 11 Diagrama de funciones secuencial. . . . . . . . . . . . B-119 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-120 Elementos del diagrama de funciones secuencial . . . . . . B-120 Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-130 Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-133 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-143

Capítulo 12 Sistemas de control lógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-147 12.1 12.2 12.3 12.4 Qué es un sistema de control lógico . . . . . . . . . . . . . . . . . B-148 Sistema de control lógico sin propiedades memorizantes B-148

Sistema de control lógico con propiedades memorizantes B-154 Evaluación de flancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-157

Capítulo 13 Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-161 13.1 13.2 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-162 Temporizador de pulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-163

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13.3 13.4

Señal con retardo a la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-165 Señal con retardo a la desconexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-167 B-171

Capítulo 14 Contadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1 14.2 14.3 14.4

Funciones de contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-172 Contador incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-172 Contador decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-176 Contador incremental/decremental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-178 B-179

Capítulo 15 Sistemas de control secuencial . . . . . . . . . . . . . 15.1 15.2 15.3

Qué es un sistema de control secuencial . . . . . . . . . . . . . B-180 Diagrama de funciones según IEC 848 . . . . . . . . . . . . . . B-180 Diagrama desplazamiento-fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-186

Capítulo 16 Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.1 16.2

B-187

Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-188 Seguridad en el manejo de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . B-190 B-195

Capítulo 17 Comunicaciones con PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.1 17.2 17.3 17.4

La necesidad de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-196 Transmisión de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-196 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-197 Comunicación a nivel de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-198

Apéndice Bibliografía de ilustraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-202 Bibliografía de literatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-203 Directrices y estándares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-205 Indice ......................................... B-209

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. . . . . . . . . . . . . . . . D-3 TP301 • Festo Didactic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152896 Sensor de proximidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . inductivo . 030311 Cilindro de simple efecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152910 Unidad de conexión para E/S digitales . . . . . 152905 Electroválvula de 5/2-vías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152888 Unidad de mantenimiento con válvula de interrupción . . . . . . . . . . . . 152909 Electroválvula de 5/2-vías de dos bobinas . . . . . capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . 152894 Distribuidor de aire . . . . . . 159385 Glosario . 152902 Sensor de proximidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 011088 Indicador y placa de distribución eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . óptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152904 Interruptor de proximidad para montake en cilindro . . . . . . . . . 152903 Sensor de proximidad. . . . . . . . . . . . . 152887 Cilindro de doble efecto.10 Sección C – Soluciones Sección D – Apéndice Fichas técnicas Entrada de señales eléctricas . . . . . . . . . . . .

Siemens S5-95U. muy parecido al GRAFCET). es decir.11 Equipo de tecnología TP301 "Controles Lógicos Programables" El equipo de tecnología TP301 "Controles Lógicos Programables" es parte integrante del Sistema para la Enseñanza de Automatización y Comunicaciones de Festo Didactic y forma parte del nivel básico del TP300. ’texto estructurado’ (structured text o ST) y ’diagrama de funciones secuencial’ (sequential funtion chart o SFC. Los objetivos didácticos del TP301 son aprender cómo se programan los controles lógicos programables y enseñar los fundamentos de la creación de programas en los lenguajes ’Diagrama de Contactos’ (ladder diagram o LD). Se recomienda tener conocimientos básicos de electroneumática para trabajar con el equipo de tecnología TP301. ’lista de instrucciones’ (instruction list o IL). Los ejercicios del TP301 tratan con los siguientes temas principales: Componentes de un control lógico programable Programación de PLC según IEC 1131 Operaciones lógicas básicas Sistemas de control lógico Sistemas de control secuencial La asignación de componentes y ejercicios puede verse en la siguiente tabla de asignaciones componentes/ejercicios. La programación se realiza según IEC 1131-3. con la placa perforada o la versión con placa perfilada. Los ejercicios en este libro de trabajo puede realizarse con cualquiera de los dos diferentes equipos. Festo Didactic • TP301 . AEG A120 y Mitsubishi Melsec A1S. ’diagrama de bloques de función’ (function block diagram o FBD). Tiene la opción de utilizar este libro de trabajo con diversos controles lógicos programables de distintos fabricantes. Las soluciones están disponibles para los controles Festo.

12 Asignación de componentes a los ejercicios Descripción Entrada de señales eléctricas Distribuidor e indicador eléctrico Sensor de proximidad. capacitive Sensor de proximidad con brida para cilindro Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de doble bobina Cilindro de doble efecto Cilindro de simple efecto Válvula de paro/marcha con filtro y regulador Distribuidor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 1 4 2 1 1 1 1 1 1 1 4 2 1 2 2 1 1 1 1 1 1 4 2 1 2 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 TP301 • Festo Didactic . óptico Sensor de proximidad. inductivo Sensor de proximidad.

óptico Sensor de proximidad. capacitivo Sensor de proximidad con brida para cilindro Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de dos bobinas Cilindro de doble efecto Cilindro de simple efecto Válvula de paro/marcha con filtro y regulador Distribuidor Tubo de plástico Distribuidor de enchufe rápido Nº de artículo 011 088 030 311 152 904 152 902 152 903 152 905 152 909 152 910 152 888 152 887 152 894 152 896 151 496 036 315 Cantidad 1 1 1 1 1 4 2 1 2 1 1 1 opcional. inductivo Sensor de proximidad. Placa de montaje perfilada.13 Equipo TP310. Nº de artículo 080 261 Descripción Entrada de señales eléctricas Distribuidor e indicador eléctrico Sensor de proximidad. no incluído en la dotación original del equipo Fuente de alimentación Juego de cables Clavija adaptadora 151 503 030 332 035 651 Festo Didactic • TP301 .

no incluído en la dotación original del equipo Fuente de alimentación Juego de cables 151 503 030 332 TP301 • Festo Didactic . óptico Sensor de proximidad. Nº de artículo 080 260 Descripción Nº de artículo 011 088 030 311 150 758 150 757 150 759 030 331 030 315 030 317 013 415 011 711 011 758 011 713 006 204 006 831 Cantidad Entrada de señales eléctricas Distribuidor e indicador eléctrico Sensor de proximidad. inductivo Sensor de proximidad. capacitivo Sensor de proximidad con brida para cilindro Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de dos bobinas Cilindro de doble efecto Cilindro de simple efecto Válvula de paro/marcha con filtro y regulador Distribuidor Tubo de plástico Distribuidor de enchufe rápido 1 1 1 1 1 4 2 1 2 1 1 1 opcional. Placa de montaje perforada.14 Equipo TP301.

en especial las notas relacionadas con la seguridad. Proceder con cuidado al aplicar el aire comprimido. No desconectar líneas de aire bajo presión. Usar solamente tensiones extra bajas de hasta 24 V DC.15 Notas sobre seguridad En interés de la seguridad. Desconectar el aire inmediatamente si hay líneas sueltas. Observar las normas generales de seguridad según DIN 58 126 y VDE 0100. Festo Didactic • TP301 . No aplicar el aire comprimido hasta que se no hayan realizado y asegurado todas las conexiones. Los cilindros pueden avanzar o retroceder en el momento que se aplique el aire comprimido. deben seguirse las siguientes indicaciones: Montar los componentes en la placa de forma segura. No sobrepasar la presión de trabajo máxima permitida de 8 bar. Observar las fichas técnicas de los componentes individuales. Esto evita accidentes.

4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Tapón para la salida 2 de la válvula de 5/2 vías Las señales de entrada.16 Notas sobre el funcionamiento Cuando se monte un circuito. se reproducen en parte por señales emitidas por pulsadores o interruptores. que se producirían durante un proceso real de producción. deben observarse las siguientes notas: Bloquear la salida 2 de la válvula. TP301 • Festo Didactic . si se conecta un cilindro de simple efecto a una válvula 5/2 vías.

. . . A-45 Sistemas lógicos sin funciones memorizantes Ejercicio 7: Ejercicio 8: Dispositivo estampador Combinación de AND/OR/NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-25 Prensa con barrera protectora La función AND. . . . . . . . . . . . . . . . A-15 Alarma antirrobo La función NOT . . . . . . A-73 Festo Didactic • TP301 . . . . . . . . . . . . . A-35 Sistema de timbre La función OR . . . . . . . . . . . . . . A-65 Sistemas lógicos con funciones memorizantes Ejercicio 9: Alarma de incendios Activación de una salida . . . . . . . . . . . . A-55 Control de un silo para dos materiales a granel Circuito combinatorio con derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-I Sección A – Curso Componentes de un control lógico programable Ejercicio 1: Diseño y funcionamiento de un control lógico programable Componentes de un PLC . . . . . . . A-3 Programación según IEC 1131 Ejercicio 2: Del problema a la solución – teniendo en cuenta IEC 1131-3 Pasos prácticos para la programación de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . A-9 Operaciones lógicas básicas Ejercicio 3: Ejercicio 4: Ejercicio 5: Ejercicio 6: Circuito de una lámpara La función de asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .A-II Ejercicio 10: Ejercicio 11: Supervisión de la rotura de una broca Activación y desactivación de una salida . . . . . . . . . . . . A-111 Dispositivo de fijación Señal con retardo a la desconexión . . A-89 Sistemas lógicos con funciones temporales Ejercicio 12: Ejercicio 13: Ejercicio 14: Encolado de componentes Pulso . . . . . A-131 Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Derivación alternativa. . . . . . . . A-159 TP301 • Festo Didactic . . . . . . . . . . . . . . . . . A-147 Dispositivo de estampación con contador Ciclos de recuento . . . . . . . . . . . . . . . A-101 Dispositivo de marcado Señal con retardo a la conexión . . . A-121 Sistemas de control secuencial Ejercicio 15: Ejercicio 16: Ejercicio 17: Dispositivo elevador para paquetes Secuencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-81 Activación de un cilindro Flancos de las señales . . . . . . . . . . . . . . .

La Fig.A-3 Ejercicio 1 Controles lógicos programables Diseño y funcionamiento de un control lógico programable Componentes de un PLC Ser capaz de explicar el diseño básico y el modo de funcionamiento de un PLC Ser capaz de configurar y poner a punto un PLC Actualmente los Controles Lógicos Programables forman parte de cualquier proceso de automatización. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 16 PC / Aparato programador Display / Unidad de Control PLC Sensores Actuadores Fig.1: Automatización con PLC Festo Didactic • TP301 . A1. El sistema de control mostrado representa los componentes más elementales de una aplicación con PLC.1 muestra una configuración típica de una solución de automatización realizada por medio de un PLC. A1.

2: Componentes de un sistema PLC Sensores Actuadores TP301 • Festo Didactic .A-4 Ejercicio 1 Los componentes básicos de un sistema de control son: Control Lógico Programable (PLC).2. Bajo este nombre se incluyen los módulos electrónicos a través de los cuales todas las funciones de la máquina o sistema a controlar son direccionadas y activadas en una secuencia lógica Sensores Estos componentes están situados directamente en el sistema o la máquina a controlar. estas herramientas de programación también proporcionan funciones de apoyo para la verificación del programa de PLC y la puesta a punto del control. ilustra los componentes de un sistema PLC Programa PLC Módulo de entrada UPP Unidad Principal de Proceso Módulo de salida Fig. La Fig. A1. Actuadores Estos componentes están situados directamente en el sistema o máquina a controlar y a través de ellos. PC o dispositivo programador Se utiliza para crear el programa que contiene la lógica del sistema o maquinaria a controlar y transferirla a la memoria del PLC. A1. Control Lógico programable El componente más importante de un sistema de control es el PLC y su programa. Al mismo tiempo. Unidades de indicación y control Esto les permite supervisar e influir en el funcionamiento del sistema o la máquina. el PLC es capaz de cambiar o influir en estados y con ello en el proceso técnico. también denominado Autómata Programable (AP). y a través de ellos el PLC interroga el estado o posición de la máquina.

Ejemplos de actuadores son: Pilotos. En cualquier caso. cuando se ejecuta el programa se procesa en ciclos continuos. interruptores. motores de paso a paso. sensores de proximidad Las señales de salida influyen en el sistema a controlar. Por esta razón. Un PLC solamente puede reconocer y emitir señales eléctricas. Señales Las señales de entrada llegan al PLC a través de los sensores. digitales y analógicas. Es posible introducir señales binarias.A-5 Ejercicio 1 Un PLC se conecta con el sistema a controlar a través de módulos de entra y de salida. La "especificación" para el procesamiento de señales de define en el programa del PLC. es decir una EPROM. conocida como "unidad central de control" (CCU). a los módulos de entrada. Antes de la formulación de los estándares IEC. contactores. Así. B4 Programa de PLC Un programa de PLC consiste en una secuencia lógica de instrucciones. leíble electrónicamente. el componente más importante de un PLC. Estas señales son procesadas en la unidad principal de proceso. Ejemplos de sensores son: Pulsadores. Durante el desarrollo del programa se utilizan memorias RAM con baterías de respaldo ya que su contenido puede variarse muy rápidamente. Las señales pueden emitirse en forma binaria. Estas señales contienen información sobre el estado del sistema a controlar. digital o analógica. El programa de control es almacenado en una memoria especial. Las señales de salida se amplifican en señales de conmutación a través de los actuadores o se convierten en señales para otras formas de energía. El sistema a controlar proporciona señales de entrada (generalmente binarias) a través de los sensores. finales de carrera. las señales no-eléctricas deben convertirse en señales eléctricas por medio de convertidores. El resultado del procesamiento es emitido a los actuadores del sistema a controlar a través del módulo de salida. zumbadores. cilindros con electroválvulas. denominada ’memoria del programa’ del PLC. Una vez probado y depurado el programa del control. B4 Festo Didactic • TP301 . suele transferirse a una memoria de sólo lectura. el diseño de un PLC corresponde al de un ordenador. timbres.

véase la sección B del libro de trabajo y la ficha técnica o el manual del PLC que se utilice TP301 • Festo Didactic . Croquis de situación Definición del ejercicio 1. Componentes de un PLC 2. Diseño y puesta a punto del PLC que haya seleccionado Realización Para llevar a cabo el ejercicio utilizando las hojas de trabajo.A-6 Ejercicio 1 Descripción del problema Debe resolverse una tarea de control por medio de un control lógico programable (PLC). El alumno deberá familiarizarse con el diseño básico de un PLC.

1 Pregunta 2 ¿Cuáles con los módulos básicos que forma la unidad central de control en un control lógico programable? B 4.A-7 Ejercicio 1 HOJA DE TRABAJO 1.5 Festo Didactic • TP301 .2 Pregunta 3 ¿Cómo se consigue el aislamiento eléctrico entre las señales de un sensor/actuador y el PLC? B 4. Componentes de un PLC Pregunta 1 ¿Cuáles son los componentes básicos de un PLC? B 4.

TP301 • Festo Didactic . Diseño y puesta a punto del PLC que se haya seleccionado Introducir los datos técnicos del control lógico programable seleccionado en la tabla inferior.A-8 Ejercicio 1 HOJA DE TRABAJO 2. Tensión de funcionamiento Tensión nominal Margen de tensión admisible Consumo de corriente Entradas Cantidad Corriente de entrada Nivel de entrada Salidas Cantidad Lógica de conmutación Tensión de salida Datos técnicos Corriente de salida Configurar el PLC según las notas destacadas en la ficha técnica o el manual.

1: Procedimiento para la creación de un programa de PLC Festo Didactic • TP301 .1 Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos Descripción de la tarea de control – Descripción verbal – Croquis de situación Programa del PLC Trazado de la solución – Representación como tabla de funciones (sistema de control lógico) – Representación en forma de FCH según IEC 848 (sistema de control secuencial) Instalación/proceso B5 Planificación de la instalación – Trazado del esquema del circuito Realización de la solución – Configuración del PLC – Declaración de variables del programa PLC – Formulación de la lógica del programa PLC en LD. ST o SFC Montaje de la instalación Prueba y puesta a punto del sistema de control – Transferencia del programa al PLC – Verificación del sistema de control (programa del PLC e instalación) y corrección de los posibles errores Documentación del sistema de control – Impresión del programa con comentarios – Creación de la lista de referncias cruzadas – Inclusión de los esquemas del circuito Fig. A2. A2. Creación de un programa de PLC Los pasos prácticos para la creación de un programa de PLC se muestran en la fig. FBD.A-9 Ejercicio 2 Controles lógicos programables Del problema a la solución – teniendo en cuenta IEC 1131-3 Pasos prácticos para la programación de un PLC Familiarizarse con los recursos básicos del lenguaje para la configuración y estructuración de un programa de PLC según IEC 1131-3 Se capaz de declarar variables para su uso en un programa de PLC. Ser capaz de aplicar un procedimiento sistemático para la realización de los ejercicios con PLC. IL.

Esta información es necesaria para el desarrollo de esquemas de circuitos.7 Comentario Pulsador de MARCHA Avance del cilindro C Tabla A2. El diagrama de funciones según IEC 848 es particularmente adecuado para la descripción de sistemas de control secuenciales. no se crea por separado en el caso de pequeñas tareas de control. Designación del recurso S1 Y5 Direcciones de Entrada/salida en el PLC I1. La tabla de funciones se utiliza como medio de describir sistemas sencillos de control lógico. Un ejemplo de lista de asignaciones de este tipo se muestra en la tabla A2.1 Descripción de una tarea de control Los requerimientos básicos para describir una tarea de control incluyen una descripción verbal. Diseño de la solución La solución diseñada es dar una clara representación de la función y comportamiento del control. Las entradas y salidas del PLC declaradas en la fig. A2.2a son variables locales dentro del programa "Timbre".1.2 utilizando una tarea de control sencilla: Ejemplo Debe sonar un timbre tanto si se presiona el pulsador de la puerta del jardín como si se presiona el pulsador de la puerta de la casa. TP301 • Festo Didactic . A2. Realización de la solución La realización de la solución se divide en: Programación de la lógica del sistema de control (PLC) Incorporación del programa de PLC en el PLC o en el sistema PLC Un ejemplo de esto se muestra en la fig. los recursos deben declararse con la sintaxis definida por IEC 1131-3. Además.A-10 Ejercicio 2 B 6. un croquis de situación y la definición de los sensores y actuadores a utilizar. Cuando se empieza la creación de un programa de PLC. La utilización de variables globales se necesita normalmente en tareas de control algo más complejas.1: Ejemplo de lista de asignaciones Dado que esta lista forma parte integrante de los programas de PLC. es necesario definir la asignación de sensores a las salidas del PLC. independientemente de la tecnología.5 Q2.

END_VAR CONFIGURATION ejemplo RESOURCE Instalación TASK T_cíclica PROGRAM Timbre Pulsador_FD Pulsador_AD END_PROGRAM >=1 Timbre a) Ejemplo de un programa de PLC b) Ejemplo de la instalación de un programa en un PLC o en un sistema PLC Fig. La tarea "T_ciclico" define que el programa "Timbre" debe procesarse cíclicamente. Festo Didactic • TP301 . En este punto se dispone de funciones y bloques de función para crear una programa con una distribución clara.2b ilustra la configuración "Ejemplo". La fig. A2. Este recurso está asignado al programa "Timbre".6.2: Realización de la solución Para ejecutar un programa en el PLC. Timbre AT %QX1: BOOL.A-11 Ejercicio 2 A continuación de la declaración. se formula en cuerpo del programa. Pulsador_AD AT %IX2: BOOL. es necesario saber cómo se procesa el programa: cíclicamente o en relación con determinados acontecimientos. Esta configuración representa el PLC. IEC 1131-3 facilita sus propios recursos de lenguaje para la asignación de tales características secuenciales y para la incorporación del programa al PLC. B 6. A2. El ejemplo se programa en diagrama de bloques de función utilizando la función lógica OR.1 .3 PROGRAM Timbre VAR Pulsador_FD AT %IX1: BOOL. La configuración "Ejemplo" requiere el recurso "Procesador_1". Estos con los recursos de lenguaje de configuración.

TP301 • Festo Didactic . Recursos de un PLC según IEC 1131-3 3. la impresión del programa con comentarios. Definición del ejercicio 1. Descripción del problema Las entradas y salidas del PLC. página B-65. debe comprobarse la interacción del PLC y el sistema a controlar. el diseño de la solución formal. A continuación. LA documentación consiste básicamente en: el croquis de situación. Procedimientos para crear un programa de PLC 2. así como las variables adicionales para almacenamiento de información deben incorporarse al programa de PLC. Documentación del sistema de control La documentación del sistema se compila tan pronto como la instalación funciona sin fallos y el programa del PLC ha sido modificado consecuentemente. deberá familiarizarse con el procedimiento básico requerido para la generación de programas de PLC. Declaración de variables según IEC 1131-3 Realización Para llevar a cabo el ejercicio necesitará la información de la sección B del libro de trabajo: Capítulo 6.A-12 Ejercicio 2 Verificación y puesta a punto del control El programa se carga desde el PC o aparato programador al PLC para su verificación o puesta a punto del sistema de control. Para ello.

¿Qué actividades hay que realizar en la etapa "Realización de la solución"? Pregunta 2. Pasos prácticos para la creación de un programa de PLC Especificar los cinco pasos prácticos para la creación de un programa de PLC. Recursos de un PLC según IEC 1131-3 Los siguientes recursos deben direccionarse directamente.A-13 Ejercicio 2 HOJA DE TRABAJO 1. Especificar las designaciones según IEC 1131-3: Bit de entrada 14 Memoria 9 Palabra de salidas 3 Entrada 7 en la 2ª tarjeta de entradas Festo Didactic • TP301 . Responder a las siguientes preguntas: 1.

Declaración de variables según IEC 1131-3 En una declaración de programa. aplicada a la palabra de salidas nº 1 memoria VALVULA_ABIERTA memoria booleana con el identificador PIEZA_PRESENTE.A-14 Ejercicio 2 HOJA DE TRABAJO 3. preasignada al valor inicial 0 memoria booleana con el identificador INIC_ROBOT. la entrada del interruptor S1. con el valor 0 preasignado TP301 • Festo Didactic .INT) bajo el nombre NUMERO. La declaración deberá ser válida sólo localmente. preasignada con el valor inicial 1 almacenamiento de un número (entero . deberán tenerse en cuenta los siguientes datos. aplicada a la entrada 2 de la 4ª tarjeta de entradas temperatura TEMP. Utilice el tipo de datos adecuado en la declaración.

Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B3 %IX1 0 1 %QX2 0 1 Tabla A3. La función de asignación La función de asignación permite que el estado de una señal de entrada sea transmitido directamente al estado de una salida del PLC.A-15 Ejercicio 3 Controles lógicos programables Circuito de una lámpara La función de asignación Comprender la actuación de una salida de PLC Ser capaz de realizar la función de asignación lógica con un PLC Se capaz de crear un programa de PLC según IEC 1131-3 Todo control lógico programable tiene un cierto número de entradas y salidas.1. El comportamiento puede describirse claramente con la ayuda de una tabla de funciones.1: Tabla de funciones para la función de asignación Festo Didactic • TP301 . que lo representa por una entrada %IX1 y una salida %QX2 en la tabla A3. El programa transferido al control contiene las órdenes que interconectan las entradas individuales y las asignan a las correspondientes salidas. a través de las cuales se conectan los sensores y actuadores.

A-16 Ejercicio 3 Para realizar la función de asignación en cada uno de los lenguajes de programación. LD %IX1 %QX2 Renglón con un contacto abierto y bobina no-memorizante. B8 B7 FBD %IX1 %QX2 Conexión directa de la entrada y la salida especificadas B9 IL Leer el valor de la entrada especificada y cargarlo al acumulador Carga el contenido del acumulador a la salida especificada LD %IX1 ST ST %QX2 B 10 %QX2 := %IX1.2.2: La función de asignación Asignación del valor de la entrada especificada a la derecha de ":=" a la salida especificada a la izquierda de ":=" TP301 • Festo Didactic . Tabla A3. necesitará las órdenes mostradas en la tabla A3.

Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 5. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Declaración de las variables del programa PLC 4. Descripción del problema S1 H1 Croquis de situación 1. La lámpara debe permanecer iluminada mientras el pulsador se halle accionado.A-17 Ejercicio 3 El accionamiento de un pulsador (S1) hace que se encienda la lámpara (H1). Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y una ecuación booleana 3. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema. Definición del ejercicio Festo Didactic • TP301 .

Estas son: Designación. tipo de dato. 2. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. 3. Si se utilizan sistemas de PLC reales. TP301 • Festo Didactic . las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado.A-18 Ejercicio 3 Realización 1. ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana asociada. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Entrada de señales eléctricas Dispositivo indicador Lista de componentes 1 Antes de cablear: ¡Desconectar la alimentación! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas.

⇒ Documentar la solución Festo Didactic • TP301 . 5. la lista de instrucciones y el texto estructurado. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice.A-19 Ejercicio 3 4. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema del circuito Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. el diagrama de funciones.

A-20 Ejercicio 3 TP301 • Festo Didactic .

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico 2. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Crear la tabla de funciones: S1 0 1 H1 Tabla de funciones Deducir la ecuación booleana a partir de la tabla: Ecuación booleana Festo Didactic • TP301 .A-21 Ejercicio 3 HOJA DE TRABAJO 1.

Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC TP301 • Festo Didactic .A-22 Ejercicio 3 HOJA DE TRABAJO 3. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.

si deja de aplicarse la señal de entrada? Pregunta 2. Festo Didactic • TP301 . ¿Cuál es el comportamiento de una salida programada como no-memorizante.A-23 Ejercicio 3 HOJA DE TRABAJO Responder a las siguientes preguntas: 1. Describir el diseño básico de un módulo de salida.

A-24 Ejercicio 3 TP301 • Festo Didactic .

se evalúa como 0 La Tabla A4. se evalúa como 1 Si la señal es 1.1: Tabla de funciones para la función NOT Festo Didactic • TP301 .A-25 Ejercicio 4 Controles lógicos programables Alarma antirrobo La función NOT Poder realizar la función not con un PLC La función NOT La función NOT se utiliza para convertir señales binarias a su valor opuesto: Si la señal es 0.1 ilustra un ejemplo del comportamiento de la función NOT para la entrada %IX1 y una salida %QX2. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B3 %IX1 0 1 %QX2 1 0 Tabla A4.

TP301 • Festo Didactic . LDN %IX1 ST ST %QX2 B 10 %QX2 := NOT %IX1. Cargar el contenido del acumulador a la salida especificada. B8 LD %IX1 / %QX2 Renglón con contacto normalmente cerrado y bobina no-memorizante.2: La función NOT Asignar el valor inverso de la entrada especificadaa la salida indicada a la izquierda de ":=".2 contiene las órdenes para la realización de la función NOT en cada uno de los lenguajes de programación. Tabla A4. B7 FBD %IX1 NOT %QX2 Usar la función NOT en la entrada especificada B9 IL Cargar el valor inverso de la entrada en el acumulador.A-26 Ejercicio 4 La tabla A4.

que se rompe si hay un intento de robo. Como resultado de la rotura se interrumpe un circuito cerrado y debe sonar un zumbador. Verificación y puesta a punto del programa y el sistema PLC Definición del ejercicio Festo Didactic • TP301 .A-27 Ejercicio 4 Se ha dispuesto un fino hilo tensado tras una ventana. Trazado el esquema del circuito y montaje del equipo 2. Declaración de las variables del programa PLC 4. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC 5. Descripción del problema H1 S1 Croquis de situación 1. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana 3.

2. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. tipo de dato.A-28 Ejercicio 4 Realización 1. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Entrada de señales eléctricas Dispositivo indicador Lista de componentes 1 Antes de cablear: ¡Desconectar la alimentación! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Estas son: Designación. TP301 • Festo Didactic . dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Trazado el esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema del circuito eléctrico en la HOJA DE TRABAJO. Declaración de las variables del programa PLC ⇒ Todas las variables deben ser declaradas como variables locales del programa del PLC ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. 3. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología por medio de una tabla de funciones y la ecuación booleana asociada.

Festo Didactic • TP301 . la lista de instrucciones y el texto estructurado. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. ⇒ Documentar la solución.A-29 Ejercicio 4 4. el diagrama de funciones. 5. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema del circuito Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.

A-30 Ejercicio 4 TP301 • Festo Didactic .

Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Crear la tabla de funciones: S1 0 1 H1 Tabla de funciones Deducir la ecuación booleana a partir de la tabla: Ecuación booleana Festo Didactic • TP301 . +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico 2. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.A-31 Ejercicio 4 HOJA DE TRABAJO 1.

Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.A-32 Ejercicio 4 HOJA DE TRABAJO 3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC TP301 • Festo Didactic .

A-33 Ejercicio 4 HOJA DE TRABAJO Responder a la siguiente preguntas: 1. ¿Cuál es el efecto en la señal de salida. La salida se activa como no-memorizante. si el hilo se rompe y debe ser reparado? Pregunta Festo Didactic • TP301 .

A-34 Ejercicio 4 TP301 • Festo Didactic .

La tabla de funciones para la función AND se muestra a continuación para las dos entradas %IX1 y %IX2. IEC 1311-3 proporciona funciones estandarizadas para la solución de tareas básicas de tecnología de control.1: Tabla de funciones para la función AND Festo Didactic • TP301 . así como para la salida %QX3. La función AND Solamente cuando todas las señales conectadas en AND están en 1. el resultado es 1. entonces el resultado es también 0. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B3 %IX1 0 0 1 1 %IX2 0 1 0 1 %QX3 0 0 0 1 Tabla A5.A-35 Ejercicio 5 Controles lógicos programables Prensa con barrera protectora La función AND Se capaz de realizar una función AND con un PLC Comprender el término ’función’ según IEC 1131-3 Poder utilizar funciones estándar según IEC 1311-3 Las funciones son parte de las unidades de organización del programa y por lo tanto representan un medio para configurar programas de PLC. Si una sola de las señales conectadas es 0.

Invocación de una función AND con entradas especificadas como parámetros transferidos. El resultado se asigna a la salida especificada. o bien %QX3 := AND(%IX1. B8 LD %IX1 %IX2 %QX3 Renglón con dos contactos en serie normalmente abiertos B7 FBD %IX1 %IX2 & %QX3 Las entradas y salidas de la función AND se conectan con los parámetros especificados o bien %IX1 %IX2 IL AND %QX3 B9 LD AND ST %IX1 %IX2 %QX3 Cargar al acumulador el valor de la entrada especificada.2: La función AND TP301 • Festo Didactic . Conexión en AND del resultado actual con la segunda entrada.A-36 Ejercicio 5 La tabla A5. %IX2).2 contiene las órdenes para la realización de la función AND en cada uno de los lenguajes de programación. Las dos entradas especificadas se conectan con el operador "&". Cargar el contenido del acumulador a la salida especificada B 10 ST %QX3 := %IX1 & %IX2. Tabla A5.

Declaración de las variables del programa PLC 4. Trazado los esquemas neumático y eléctrico y montaje del equipo. Definición del ejercicio Festo Didactic • TP301 .0 debe avanzar solamente si se presiona el pulsador S1 y (and) la barrera protectora se halla cerrada. 2. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.A-37 Ejercicio 5 Una prensa de estampación 1. la prensa debe retroceder inmediatamente. Descripción del problema 1. Si una de estas condiciones no se cumple. La herramienta de la prensa avanza o retrocede por medio de una electroválvula con retorno por muelle (bobina Y1).0 S1 B1 Croquis de situación 1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 5. La posición de la barrera protectora cerrada B1 es detectada por un sensor de proximidad B1. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y una ecuación booleana 3.

TP301 • Festo Didactic . Trazado de los esquemas neumático y eléctrico y montaje del equipo ⇒ Completar los esquemas neumático y eléctrico en la HOJA DE TRABAJO. 2. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindro de doble efecto Electroválvula 5/2 vías de una bobina 1 1 Entrada de señales eléctricas Interruptor de proximidad inductivo Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y de conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación eléctrica! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana asociada. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología.A-38 Ejercicio 5 Realización 1.

la lista de instrucciones y el texto estructurado. ⇒ Documentar la solución. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Estas son: Designación. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. el diagrama de funciones. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. 5.A-39 Ejercicio 5 3. Festo Didactic • TP301 . tipo de dato. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema! Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire en la unidad de mantenimiento hasta la presión de trabajo (véanse las fichas técnicas de los componentes neumáticos)! Funcionamiento de la instalación: Mantener despejada la zona de funcionamiento de la instalación! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. 4.

A-40 Ejercicio 5 TP301 • Festo Didactic .

Trazado del esquema del circuito electroneumático y eléctrico.A-41 Ejercicio 5 HOJA DE TRABAJO 1. y montaje del equipo Completar el esquema del circuito electroneumático 1.1 Y1 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático Festo Didactic • TP301 .0 1.

Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Crear la tabla de funciones: S1 B1 Y1 Tabla de funciones Deducir la ecuación booleana a partir de la tabla: Ecuación booleana TP301 • Festo Didactic .A-42 Ejercicio 5 HOJA DE TRABAJO Completar el esquema del circuito eléctrico e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico 2.

A-43 Ejercicio 5 HOJA DE TRABAJO 3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 . Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.

A-44 Ejercicio 5 HOJA DE TRABAJO Pregunta Responder a la siguiente pregunta: 1. La salida Y1 ¿debe activarse como memorizante o como no-memorizante? TP301 • Festo Didactic .

La Tabla A6.1 contiene la tabla de funciones para la conexión OR de las señales de las entradas %IX1 y %IX2. La función OR Si por lo menos una de las señales conectadas se halla en 1. El resultado se refleja en la salida %QX3.A-45 Ejercicio 6 Controles lógicos programables Sistema de timbre La función OR Realización de la función lógica OR con un PLC. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B3 %IX1 0 0 1 1 %IX2 0 1 0 1 %QX3 0 1 1 1 Tabla A6. Solamente si todas las señales conectadas se hallan en 0 el resultado es también 0. el resultado es también 1.1: Tabla de funciones para la función OR Festo Didactic • TP301 .

Tabla A6.A-46 Ejercicio 6 La Tabla A6.2: La función OR TP301 • Festo Didactic . Las dos entradas especificadas están conectadas con el operador "OR". B 10 ST %QX3 := %IX1 OR %IX2. Conexión en OR del resultado actual con la segunda entrada. B8 LD %IX1 %QX3 Renglón con dos contactos en paralelo normalmente abiertos %IX2 B7 FBD %IX1 %IX2 >=1 %QX3 Las entradas y la salida de la función OR están conectadas con los parámetros especificados. El resultado es asignado a la salida especificada.2 contiene las órdenes para la realización de la función OR en los diferentes lenguajes de programación. Cargar el contenido del acumulador a la salida especificada. o bien %IX1 %IX2 IL OR %QX3 B9 LD OR ST %IX1 %IX2 %QX3 Cargar al acumulador el valor de la entrada especificada.

Descripción del problema S2 H1 S1 Croquis de situación 1.A-47 Ejercicio 6 El timbre de un apartamento debe sonar tanto si se presiona el pulsador S1 en la puerta del jardín como si se presiona el pulsador S2 en la puerta del apartamento. Declaración de las variables del programa PLC 4. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y una ecuación booleana 3. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema Definición del ejercicio Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 5.

Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana asociada. TP301 • Festo Didactic . dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Estas son: Designación. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. tipo de dato. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. 2. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Si se utilizan sistemas de PLC reales.A-48 Ejercicio 6 Realización 1. 3. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Entrada de señales eléctricas Dispositivo indicador Lista de componentes 1 Antes de cablear la instalación: ¡Desconectar la alimentación! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas.

5. el diagrama de funciones. Festo Didactic • TP301 . Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. ⇒ Documentar la solución.A-49 Ejercicio 6 4. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. la lista de instrucciones y el texto estructurado.

A-50 Ejercicio 6 TP301 • Festo Didactic .

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico 2.A-51 Ejercicio 6 HOJA DE TRABAJO 1. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Crear la tabla de funciones: S1 S2 H1 Tabla de funciones Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC TP301 • Festo Didactic .A-52 Ejercicio 6 HOJA DE TRABAJO Deducir la ecuación booleana a partir de la tabla: Ecuación booleana 3. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.

A-53 Ejercicio 6 HOJA DE TRABAJO Responder a la siguiente pregunta: 1. la salida solamente se activa si hay una sola de las entradas en 1. Pregunta S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 H1 Tabla de funciones Festo Didactic • TP301 . Completar la tabla de funciones. la salida se activa si por lo menos una de las señales se halla en 1. Con la función OR EXCLUSIVA. En el caso de una función OR.

A-54 Ejercicio 6 TP301 • Festo Didactic .

Festo Didactic • TP301 . Para diseñar una solución es esencial lo siguiente: Establecer una ecuación booleana que describa la lógica de la tarea de control Tener en consideración las prioridades de los operadores utilizados para la programación El ejemplo que sigue trata con una combinación de las funciones AND. OR y NOT: Un piloto H1 debe lucir si se acciona el interruptor S1. La forma normal disyuntiva describe la tarea de control por medio de una ecuación booleana.A-55 Ejercicio 7 Controles lógicos programables Dispositivo estampador Combinaciones de AND/OR/NOT Ser capaz de combinaciones de conexiones lógicas con un PLC Comprender las prioridades de los operadores elementales en cada uno de los lenguajes de programación Combinación de conexiones lógicas Casi todas las tareas de control requieren la programación de una combinación de conexiones lógicas. que puede convertirse fácilmente en uno de los lenguajes de programación.1: Tabla de funciones La forma normal disyuntiva puede deducirse de esta tabla. La correspondiente tabla de funciones es como sigue: Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B3 S1 0 0 0 0 1 1 1 1 S2 0 0 1 1 0 0 1 1 S3 0 1 0 1 0 1 0 1 H1 0 0 0 0 0 1 1 0 Tabla A7. y además uno sólo de los interruptores S2 ó S3.

A-56 Ejercicio 7 El método para solucionarlo en la forma normal disyuntiva está basado en las líneas de la tabla de funciones para las cuales la variable resultante (H1) tiene el valor 1.2: Combinación de operaciones lógicas or H1 := (S1 & NOT S2 & S3) OR (S1 & S2 & NOT S3). TP301 • Festo Didactic .2. B8 LD H1 S1 S2 / S3 S1 S2 S3 / B7 FBD S1 S2 S3 S1 S2 S3 B9 & >=1 & H1 IL LD ANDN AND OR( AND ANDN ) ST B 10 S1 S2 S3 S1 S2 S3 H1 ST H1 := S1 & NOT S2 & S3 OR S1 & S2 & NOT S3. Estas líneas se conectan en OR y llevan a la ecuación booleana: H1 = (S1 S2 S3) ∨ (S1 S2 S3) La realización de la tarea de control en cada uno de los lenguajes de programación se relaciona en la tabla A7. Tabla A7.

Prioridades con los enlaces lógicos básicos En los lenguajes de programación gráficos LD y FBD. La función booleana AND tiene mayor prioridad que la función booleana OR. En el diagrama de bloques de función. el orden de evaluación de una red se define por bloques.A-57 Ejercicio 7 Dado que el procesamiento de la función OR es una acción posterior en la lista de instrucciones. El hecho de cerrar el paréntesis en la penúltima línea hace que el resultado de la expresión entre paréntesis sea enlazada en OR con el resultado actual (en el acumulador). Al igual que en las operaciones matemáticas. Sin embargo. La solución en Texto Estructurado no requiere ningún paréntesis dado que en este caso los propios operadores establecen las prioridades. Festo Didactic • TP301 . se aplica la regla de la multiplicación antes que la suma o la resta. el orden de procesamiento está implícitamente especificado por el símbolo gráfico del programa o la parte del programa. El lenguaje ST define una regla única de preferencia para los operadores. para conseguir una mejor legibilidad es una buena idea utilizar paréntesis en las expresiones más complejas. debe indicarse por medio de paréntesis. se abre un paréntesis a continuación de la instrucción OR. De esta forma. Si debe modificarse la prioridad de los operandos. Las instrucciones de un programa en lista de instrucciones se procesan línea por línea. en un determinado renglón primero se evalúan los enlaces en serie antes de "calcular" los enlaces existentes en paralelo.

Declaración de las variables del programa PLC 5.0 por medio de la electroválvula (bobina Y1) y se corta un rebaje en la pieza. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema TP301 • Festo Didactic . Por razones de seguridad. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos electroneumático y eléctrico 3. con lo que se activan dos de los tres sensores de proximidad B1. B2 y B3.A-58 Ejercicio 7 Descripción del problema Un dispositivo estampador puede hacerse funcionar desde tres lugares. 1. Trazado del esquema del circuito 2. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 6. debe evitarse que el cilindro avance si están activados los tres sensores de proximidad.1: Croquis de situación Definición del ejercicio 1. Se inserta una pieza a través de una guía. El ciclo de estampado sólo debe dispararse si existen dos de las señales. Esto hace avanzar el cilindro 1. A7. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y una ecuación booleana 4.0 B3 B1 B2 Fig.

por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana asociada. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos electroneumático y eléctrico ⇒ Montar los elementos necesarios en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindro de doble efecto Electroválvula 5/2 vías de una bobina Interruptor de proximidad inductivo Interruptor de proximidad capacitivo Interruptor de proximidad óptico Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y de conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación eléctrica! ⇒ Establecer las conexiones neumáticas y eléctricas. Trazado del esquema del circuito eléctrico ⇒ Completar el esquema eléctrico en la HOJA DE TRABAJO. 3.A-59 Ejercicio 7 1. Realización 2. Festo Didactic • TP301 .

6. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Estas son: Designación. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda de los esquemas! Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire en la unidad de mantenimiento hasta la presión de trabajo (véanse las fichas técnicas de los componentes neumáticos)! Funcionamiento de la instalación: Mantener despejada la zona de funcionamiento de la instalación! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. el diagrama de funciones. TP301 • Festo Didactic . Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. 5.A-60 Ejercicio 7 4. tipo de dato. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. ⇒ Documentar la solución. la lista de instrucciones y el texto estructurado.

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito eléctrico Completar el esquema del circuito eléctrico e introducir las direcciones de entrada y salida disponibles en el PLC.A-61 Ejercicio 7 HOJA DE TRABAJO 1.

Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Completar la tabla de funciones: B1 0 0 0 0 1 1 1 B2 0 0 1 1 0 0 1 1 B3 0 1 0 1 0 1 0 1 Y1 Tabla de funciones 1 Determinar la ecuación booleana asociada.1 4(A) 2(B) Y1 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 3. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos electroneumático y eléctrico Configurar el sistema de control 1.A-62 Ejercicio 7 HOJA DE TRABAJO 2. Ecuación booleana TP301 • Festo Didactic .0 1.

Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 5. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 .A-63 Ejercicio 7 HOJA DE TRABAJO 4.

A-64 Ejercicio 7 HOJA DE TRABAJO Pregunta Responder a la siguiente pregunta: 1. ¿Por qué el elemento negado tiene que intervenir en cada paréntesis? TP301 • Festo Didactic .

se utilizan más de un elemento final de control. Estas líneas puede ser opcionalmente dotadas de un identificador. Esto requiere que el PLC actúe sobre varias salidas.A-65 Ejercicio 8 Controles lógicos programables Control de un silo para dos materiales a granel Sistema de control lógico con derivación Ser capaz de resolver un sistema de control lógico con derivación Aún en los casos de tareas de control simples. En los lenguajes gráficos esto lleva a programar varios renglones i líneas de contactos. Es necesario utilizar un identificador si hay que realizar un salto a este renglón dentro del programa. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 12 Festo Didactic • TP301 .

es el material A el que llega al contenedor.A-66 Ejercicio 8 Descripción del problema Una planta de mezclado permite una selección entre dos materiales a granel. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema TP301 • Festo Didactic . según un interruptor selector (S2). El silo A se abre a través del cilindro 1.0 S1 S2 Croquis de situación Definición del ejercicio 1.0 (electroválvula Y2). B A 2. el material a granel B es conducido si el interruptor selector S2 se halla en posición 2 (S2 = señal 1) y se acciona el pulsador S1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 5. En posición de conmutación 1 (S2 = señal 0).0 1. si se presiona el pulsador S1.0 (electroválvula Y1) y el silo B a través del cilindro 2. De forma similar. Declaración de las variables del programa PLC 4. Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y una ecuación booleana 3.

Realización 2. 3. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos electroneumático y eléctrico ⇒ Montar los elementos necesarios en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 2 2 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindro de doble efecto Electroválvula 5/2 vías de una bobina Entrada de señales eléctricas Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y de conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación eléctrica! ⇒ Establecer las conexiones neumáticas y eléctricas. por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana asociada. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.A-67 Ejercicio 8 1. Festo Didactic • TP301 . Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana ⇒ Describir el comportamiento del sistema de control independientemente de la tecnología.

las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda de los esquemas! Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire en la unidad de mantenimiento hasta la presión de trabajo (véanse las fichas técnicas de los componentes neumáticos)! Funcionamiento de la instalación: Mantener despejada la zona de funcionamiento del equipo ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales. 6. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. ⇒ Documentar la solución. la lista de instrucciones y el texto estructurado. el diagrama de funciones. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Estas son: Designación. tipo de dato.A-68 Ejercicio 8 4. 5. TP301 • Festo Didactic .

Trazado del esquema del circuito eléctrico Completar el esquema del circuito eléctrico e introducir las direcciones de entrada y salida disponibles en el PLC.A-69 Ejercicio 8 HOJA DE TRABAJO 1. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 .

A-70 Ejercicio 8 HOJA DE TRABAJO 2.0 1.1 Y1 4(A) 2(B) 2. Montaje del equipo con la ayuda de los esquemas de los circuitos electroneumático y eléctrico Configurar el sistema de control 1.1 Y2 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 3. Ecuación booleana TP301 • Festo Didactic . Descripción de la tarea de control por medio de la tabla de funciones y la ecuación booleana Completar la tabla de funciones: S1 0 0 1 S2 0 1 0 1 Y1 Y2 Tabla de funciones 1 Determinar la ecuación booleana asociada.0 2.

Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 5.A-71 Ejercicio 8 HOJA DE TRABAJO 4. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 .

A-72 Ejercicio 8 TP301 • Festo Didactic .

Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 12 El comportamiento típico de un bloque de función SR es como sigue: SR S1 Q1 R BOOL BOOL BOOL Fig. A9. Si se aplica una señal 1 a ambas entradas S1 y R.1. Festo Didactic • TP301 . Bloque de función SR. A9. es decir.1: Bloque de función SR Una señal 1 en la entrada S1 activa el flip-flop. Ejemplos típicos de operaciones memorizantes son la activación y desactivación de señales de salida. flip-flop de activación prioritaria El bloque de función SR (fig.1) contiene un flip-flop de activación prioritaria. el valor Q1 pasa a 1. siempre que haya en este momento una señal 0 en la entrada S1. Realización de una función "Set/Activación" en cada uno de los lenguajes de programación Las soluciones de los siguientes ejemplos se indican en la tabla A9. la salida Q1 se activa (activación prioritaria). Para la realización de las funciones de memorización se dispone de los bloques de función SR y RS.A-73 Ejercicio 9 Controles lógicos programables Alarma de incendio Activación de una salida Conocer cómo activar y memorizar una salida de un PLC Ser capaz de entender los bloques de función según IEC 1131-3 Se capaz de utilizar los bloques de función estándar flip-flop SR y flip-flop RS Las operaciones memorizantes forman parte de las operaciones elementales de un PLC y se aplican en caso de que deba memorizarse el estado de una señal de corta duración. Una señal 1 en la entrada de desactivación R sitúa el valor de Q1 a 0.

H2 AT %QX4 : BOOL.A-74 Ejercicio 9 Ejemplo La lámpara H2 debe iluminarse por medio de la acción de un pulsador S2. Tabla A9. S2 H2 Lectura del valor de S2 Activación de la variable H2 B 10 ST SR_H2 (S1 := S2). SR_H2 : SR.1: La función de memorización ’Activar’ H2 := SR_H2. Asignación del valor leído a la variable H2. B9 IL LD S o bien CAL LD ST SR_H2 (S1 := S2) SR_H2. B8 LD S2 H2 S Renglón con contacto normalmente abierto y bobina de activación. Asignación directa del valor de Q1 a la variable H2. VAR S2 AT %IX3 : BOOL. TP301 • Festo Didactic . Asignación del valor de la salida Q1 de SR_H2 a la variable H2. Invocación del flip-flop SR_H2 usando un parámetro de transferencia.Q1. Lectura del valor de salida Q1 del flip-flop SR_H2. (* Pulsador S2 a entrada IX3 (* Piloto H2 a salida QX4 (* SR-flip-flop SR_H2 (* Para memorización del (* estado de H2 *) *) *) *) *) END_VAR B7 FBD SR_H2 S2 SR S1 Q1 R H2 SR flip-flop SR_H2 para memorización del estado de la variable H2.Q1 H2 Invocación del flip-flop SR_H2 con transferencia del parámetro S2.

⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Entrada de señales eléctricas Dispositivo indicador Realización Lista de componentes Festo Didactic • TP301 .A-75 Ejercicio 9 El zumbador H1 debe activarse al presionar el pulsador S1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Descripción del problema H1 S1 Croquis de situación 1. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema Definición del ejercicio 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. Declaración de las variables del programa PLC 3.

Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. 3. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Estas son: Designación. tipo de dato. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. 2. la lista de instrucciones y el texto estructurado. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular.A-76 Ejercicio 9 Antes de cablear la instalación: ¡Desconectar la alimentación! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas. 4. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. ⇒ Documentar la solución. TP301 • Festo Didactic . el diagrama de funciones.

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.A-77 Ejercicio 9 HOJA DE TRABAJO 1. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico 2. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables Festo Didactic • TP301 .

Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC TP301 • Festo Didactic .A-78 Ejercicio 9 HOJA DE TRABAJO 3.

A-79 Ejercicio 9 HOJA DE TRABAJO Marcar las características aplicables a una función o a un bloque de función. ¿Qué información se memoriza en un bloque SR? Festo Didactic • TP301 . Characterística Nombre Parámetros de entrada Parámetros de salida Parte componente de la declaración de variables Información de estado Función sí uno uno sí sí no varios varios no no Bloque de función sí uno uno sí sí no varios varios no no Responder a la siguiente pregunta: Pregunta 1.

A-80 Ejercicio 9 TP301 • Festo Didactic .

A10. sitúa la salida Q1 en 1. independientemente de qué valor haya aplicado en la entrada S. B 12 Festo Didactic • TP301 . Una señal 1 en la entrada de activación S. A10.1 es como sigue: Una señal 1 en la entrada de desactivación R1 sitúa el valor de Q1 a 0. solamente si al mismo tiempo hay una señal o aplicada en la entrada R1. Si se aplica señal 1 a ambas entradas S y R1. la salida Q1 permanece desactivada.1: Bloque de función RS El comportamiento del bloque representado en la fig.A-81 Ejercicio 10 Controles lógicos programables Supervisión de la rotura de una broca Activación y desactivación de una salida Ser capaz de activar y desactivar una salida memorizante de un PLC Bloque de función RS. flip-flop con desactivación prioritaria El bloque de función RS contiene un flip-flop con desactivación prioritaria Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos BOOL BOOL RS S Q1 R1 BOOL Fig.

RS_H2 : RS. están relacionadas en la tabla A10.A-82 Ejercicio 10 Realización de la función memorizante ’Reset/Desactivación" en los diferentes lenguajes de programación Las soluciones para el ejemplo indicado abajo. Asignación directa del valor de Q1 a la variable H2.1.1: La función de memorización ’Desactivar’ TP301 • Festo Didactic . S R1 Q1 H2 RS flip-flop RS_H2 para almacenamiento del estado de la variable H2. VAR S2 AT %IX5 : BOOL. Ejemplo La actuación sobre el pulsador S2 hace que el piloto H2 se apague. (* Interruptor S2 a entrada IX5 (* Piloto H2 a salida QX6 (* flip-flop RS denominado RS_H2 (* Para memorización del estado (* de H2 *) *) *) *) *) END_VAR B7 FBS RS_H2 RS S2 LD S2 H2 R Renglón con contacto normalmente abierto y desactivación de bobina. H2 AT %QX6 : BOOL. B8 Tabla A10.

A-83
Ejercicio 10

AWL LD R oder CAL LD ST RS_H2 (R1 := S2) RS_H2.Q1 H2 Invocación del flip-flop RS_H2 con transferencia de parámetro S2. Lectura del valor de salida Q1 en el flip-flop RS_H2 Asignación del valor leído a la variable H2. S2 H2 Lectura del valor de S2 Desactivación de la variable H2

B9

ST RS_H2 (R1 := S2); H2 := RS_H2.Q1; Invocación del Flip-flop RS_H2 con transferencia de parámetro. Asignación del valor de salida Q1 de RS_H2 a la variable H2.

B 10

Tabla A10.1: La función de memorización ’desactivar’ (continuación)

Festo Didactic • TP301

A-84
Ejercicio 10

Descripción del problema

La broca de una unidad de taladrado está supervisada por medio de un sensor de rotura de broca (B1). Si la broca se rompe, el sensor interrumpe el circuito. Un zumbador (H1) debe sonar en este caso. El zumbador sólo puede ser desactivado por medio del pulsador S1.

B1 S1

H1

Croquis de situación

Definición del ejercicio

1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Declaración de las variables del programa PLC 3. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.

TP301 • Festo Didactic

A-85
Ejercicio 10

1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada:
Cantidad 1 1 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Entrada de señales eléctricas Dispositivo indicador Interruptor de proximidad óptico

Realización

Lista de componentes

Antes de cablear la instalación: ¡Desconectar la alimentación!

⇒ Establecer las conexiones eléctricas.

2. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Estas son: Designación, tipo de dato, dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Si se utilizan sistemas de PLC reales, las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado.

Festo Didactic • TP301

A-86
Ejercicio 10

3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos, el diagrama de funciones, la lista de instrucciones y el texto estructurado.

4. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC!

⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. ⇒ Documentar la solución.

TP301 • Festo Didactic

A-87
Ejercicio 10

HOJA DE TRABAJO
1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

+24V 0V

I
24V 0V Q

PLC

0V

Esquema del circuito eléctrico

2. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC:
Denominación Tipo de datos Dirección Comentario

Declaración de variables

Festo Didactic • TP301

A-88
Ejercicio 10

HOJA DE TRABAJO
3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST)

Programa del PLC

Pregunta

Responder a la siguiente pregunta:

1. ¿Cuál es el resultado si se utiliza un flip-flop con activación prioritaria en lugar de uno con desactivación prioritaria?

TP301 • Festo Didactic

A-89
Ejercicio 11

Controles lógicos programables Activación de un cilindro Flancos de las señales Ser capaz de describir la función de los flancos de una señal Ser capaz de utilizar el bloque de función estándar R_TRIG para el reconocimiento del flanco ascendente de una señal Las aplicaciones de PLC a menudo requieren al detección y evaluación, no de la propia señal, sino del momento que la señal cambia de estado. Estos cambios de estado de denominan flancos.

Tema Título Objetivo didáctico

Conocimientos técnicos

flanco ascendente 1 0

flanco ascendente

flanco descendente

flanco descendente

Fig. A11.1: Flancos

El flanco ascendente (positivo) marca el instante durante el cual una señal cambia de 0 a 1. El flanco descendente (negativo) marca el instante en el que una señal cambia de 1 a 0.

Bloque de función R_TRIG para la detección del flanco ascendente Este bloque de función estándar se utiliza para el flanco ascendente.
B 12

BOOL

R_TRIG CLK Q

BOOL
Fig. A11.2: Bloque de función R_TRIG

Si se produce un cambio de señal de 0 a 1 en la entrada CLK, la salida Q asume el valor 1 durante un ciclo de programa.

Festo Didactic • TP301

A-90
Ejercicio 11

Bloque de función F_TRIG para la detección del flanco descendente Este bloque de función estándar se utiliza para la detección del flanco descendente.
F_TRIG CLK Q

BOOL
Fig. A11.3: Bloque de función F_TRIG

BOOL

Si se produce un cambio de señal de 1 a 0 en la entrada CLK, la salida Q asume el valor 1 durante un ciclo de programa.

Realización de la evaluación de flancos en los distintos lenguajes de programación Para el ejemplo que sigue, se ha programado la evaluación de flancos en los lenguajes FBD, LD IL y ST.

Ejemplo

El accionamiento del pulsador S1 hace que se encienda el piloto H1. El siguiente accionamiento del pulsador S1 apaga de nuevo el piloto.

VAR S1 AT %IX1 H1 AT %QX1 R_TRIG_S1 RS_H1 END_VAR

: : : :

BOOL; BOOL; R_TRIG RS;

*) (* Pulsador S1 *) (* Piloto H1 (* Flanco ascendente de S1 *) *) (* Flip-flop para H1

FBD
B7

S1

R_TRIG_S1 H1 R_TRIG CLK Q H1

RS_H1 & RS S Q1 R1 H1

& Examinar el flanco ascendente de la señal S1 con el bloque de función R_TRIG_S1. Según el estado del piloto H1, un flanco positivo hace que se active o se desactive.

Tabla A11.1: Evaluación de un flanco ascendente

TP301 • Festo Didactic

A-91
Ejercicio 11

LD

B8

S1 P S1 P

H1 / H1

H1 S H1 R

Detección de un flanco positivo por medio de un contacto especial de flanco. Según el estado del piloto, puede activarse en el primer renglón o desactivarse en el segundo renglón.

IL CAL LD S LD AND R ST R_TRIG_S1 (CLK := S1); Invocación del bloque de función R_TRIG_S1. Invocación del flip-flop RS_H1. R_TRIG_S1 (CLK := S1) R_TRIG_S1.Q H1 R_TRIG_S1.Q H1 H1 o se apaga. Invocación del bloque de función R_TRIG_S1. Según el resultado de la evaluación del flanco, el piloto se enciende...

B9

ANDN H1

B 10

RS_H1 ( S := R_TRIG_S1.Q & NOT H1, R1 := R_TRIG_S1.Q & H1); H1 := RS_H1.Q1;

El estado del flip-flop RS_H1 se copia a H1.

Tabla A11.1: (Continuación)

Dado que las condiciones de encender y apagar el piloto son mutuamente exclusivas, también puede utilizarse un flip-flop de activación prioritaria en lugar de uno de desactivación prioritaria.

Comentario

Festo Didactic • TP301

A-92
Ejercicio 11

Realización de la evaluación de flancos sin bloques de función de flanco especiales. Si el PLC no soporta los bloques de función especiales para la detección de flancos, pueden utilizarse memorias (marcas, flags) para la detección de los cambios de señal. Los programas de PLC se procesan cíclica y continuadamente. Para detectar un cambio de señal es necesario comprobar si el estado de una señal ha cambiado de un ciclo de procesamiento al siguiente. Para ello, debe memorizarse el anterior estado de la señal y compararse con el estado actual. La Fig. A11.4 ilustra el método utilizado para detectar un flanco ascendente.
VAR Signal S_Edge S_old RS_S_old END_VAR &

AT %IX1 : BOOL; AT %MX1 : BOOL; AT %MX2 : BOOL := 0; : RS;

(* señal de entrada actual (* detecta el flanco de la (* señal de entrada (* memoriza el estado ant. (* de la señal de entrada (* flip-flop para memorizar (* S_old

*) *) *) *) *) *) *)

Signal S_old

S_Edge

RS_S_old RS
Fig. A11.4: Detección de un flanco ascendente

S_Edge Signal

S R1

Q1

S_old

La señal a examinar es representada por la variable "signal". El estado anterior de la variable "signal" se almacena en la memoria (flag) "S_Old". Si se produce un flanco ascendente, la memoria (o flag) "S_Edge" asume el valor 1 durante un ciclo de procesamiento. Debe observarse que la memoria "S_Old" debe mantener el valor 0 al inicio del programa (en el primer ciclo).

TP301 • Festo Didactic

A-93
Ejercicio 11

Las partes del programa mostradas han sido formuladas en el lenguaje FBD como ejemplo. La evaluación de un flanco descendente puede realizarse como se ilustra abajo.
VAR Signal S_Edge S_old SR_S_old END_VAR &

AT %IX1 : BOOL; AT %MX1 : BOOL; AT %MX2 : BOOL := 0; : SR;

(* señal de entrada actual *) (* detecta el flanco de la *) *) (* señal de entrada (* memoriza el estado ant.*) (* de la señal de entrada *) (* flip-flop para memorizar *) *) (* S_old

Signal S_old

S_Edge

SR_S_old Signal S_Edge RS S1 Q1 R S_old
Fig. A11.5: Detección de un flanco descendente

Festo Didactic • TP301

A-94 Ejercicio 11 Descripción del problema Un cilindro es accionado por medio de una electroválvula con retroceso por muelle (bobina Y1). El pulsador (S1) se utiliza para accionar el cilindro de tal forma que avance desde la posición retraída a la extendida y viceversa. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4.0 S1 Croquis de situación Definición del ejercicio 1. Declaración de las variables del programa PLC 3. Para disparar un segundo movimiento del cilindro. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema TP301 • Festo Didactic . el pulsador debe soltarse y accionarse de nuevo. El cilindro debe avanzar una sola vez por accionamiento de pulsador. B1 B2 1. Dos sensores de proximidad indican las posiciones "extendida" (B2) y "retraída" (B1).

A-95 Ejercicio 11 1. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Realización Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión con la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Distribuidor de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad capacitivo Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y conectar tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Desconectar la alimentación del aire! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.

la lista de instrucciones y el texto estructurado. el diagrama de funciones. TP301 • Festo Didactic . Estas son: Designación. 4. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire hasta la de funcionamiento (ver las fichas técnicas de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación: ¡mantener despejada la zona de trabajo! ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. ⇒ Documentar la solución. 3. tipo de dato. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos.A-96 Ejercicio 11 2.

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 .A-97 Ejercicio 11 HOJA DE TRABAJO 1.

1 Y1 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2.0 B1 B2 1.A-98 Ejercicio 11 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control 1. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Designación Tipo de dato Dirección Comentario Declaración de variables TP301 • Festo Didactic .

A-99 Ejercicio 11 HOJA DE TRABAJO 3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 .

¿Qué efecto tiene el período de actuación en la ejecución del programa? TP301 • Festo Didactic . ¿Qué se entiende por un flanco negativo? 2.A-100 Ejercicio 11 HOJA DE TRABAJO Preguntas Responder a las siguientes preguntas: 1.

1: Bloque de función R_TRIG La respuesta del bloque de función TP es como sigue: El bloque de función TP se pone en marcha con una señal corta o larga en la entrada IN. Una vez que el temporizador ha arrancado. A12. El valor actual de tiempo (el tiempo que ha transcurrido desde el inicio) está disponible en la salida ET. por el tiempo especificado en la entrada PT. temporizador de pulso El bloque de función estándar TP (fig. Un gran número de tareas de control requieran la programación de tiempos. Festo Didactic • TP301 . A través de IEC 1311-3. Los temporizadores están disponibles para la realización de un pulso temporal. un retardo a la conexión y un retardo a la desconexión.1) es un temporizador de pulso Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 13 BOOL TIME TP IN Q PT ET BOOL TIME Fig. se dispone de bloques de función estándar para temporizadores con diferentes tipos de respuesta. El temporizador sólo puede arrancar de nuevo una vez que haya expirado. aparece una señal 1 en la salida Q. A12. Bloque de función TP.A-101 Ejercicio 12 Controles lógicos programables Encolado de componentes Pulso Ser capaz de utilizar el bloque de función estándar TP para generar un pulso de tiempo.

Y1 AT %QX1 : BOOL. conectado con los parámetros indicados. El proceso se inicia accionando el pulsador de marcha S1. TP_Y1 : TP. Ejemplo Unas piezas deben sujetarse de forma segura durante un período de 12 segundos para un proceso de mecanizado. B8 LD TP_Y1 TP IN Q ET PT S1 T#12s Y1 Interconexión del bloque temporizador TP_Y1 en el renglón.A-102 Ejercicio 12 Programación de un temporizador de pulso en los diferentes lenguajes La utilización del temporizador de pulso en los diferentes lenguajes de programación se muestra con la ayuda del ejemplo dado abajo. Tabla A12. END_VAR B7 (* Pulsador S1 *) (* Bobina Y1 para el cilindro *) (* Temporizador de pulso TP_Y1*) (* para el proceso de sujeción *) FBD TP_Y1 TP S1 T#12s IN PT Q ET Y1 Bloque temporizador TP_Y1. por medio de un dispositivo especial accionado por el cilindro Y1. VAR S1 AT %IX1 : BOOL.1: Utilización de un temporizador de pulso TP301 • Festo Didactic .

Invocación del bloque de función TP_Y1.Q. Almacenamiento del resultado actual en Y1. PT := T#12s) LD ST TP_Y1.A-103 Ejercicio 12 IL CAL TP_Y1 (IN := S1. Y1 := TP_Y1. Asignación de la salida Q de TP_Y1 a Y1.1: Utilización de un temporizador de pulso (contiuación) Festo Didactic • TP301 . B9 ST TP_Y1 (IN := S1. Lectura de la salida Q de TP_Y1.Q Y1 Invocación del bloque de función TP_Y1. B 10 Tabla A12. PT := T#12s).

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2.0. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema. las superficies a encolar se presionan entre sí con una determinada fuerza por un período de 5 segundos. TP301 • Festo Didactic . 1.0 S1 Croquis de situación Definición del ejercicio 1. Una vez transcurridos los 5 segundos. El proceso de encolado se inicia por medio del pulsador S1.A-104 Ejercicio 12 Descripción del problema Dos componentes deben ser encolados con la ayuda de un cilindro neumático 1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4. el cilindro regresa a su posición inicial. Declaración de las variables del programa PLC 3. Para ello. El tiempo empieza a contar desde que el cilindro abandona su posición final retraída (sensor B1).

A-105 Ejercicio 12 1. Festo Didactic • TP301 . ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Realización Quantity 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Description Control lógico programable Cable de unión de la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de matenimiento Distribuidor Distribuidor de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad inductivo-magnético Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO.

dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. TP301 • Festo Didactic . ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de la puesta en marcha de la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. Estas son: Designación. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. la lista de instrucciones y el texto estructurado. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. el diagrama de funciones. 4. tipo de dato. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Si se utilizan sistemas de PLC reales. 3.A-106 Ejercicio 12 2. ⇒ Documentar la solución.

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.A-107 Ejercicio 12 HOJA DE TRABAJO 1.

0 1.1 Y1 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables TP301 • Festo Didactic .A-108 Ejercicio 12 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control B1 1.

Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 .A-109 Ejercicio 12 HOJA DE TRABAJO 3.

¿Cuál es la respuesta del temporizador. IN 1 0 t0 1 0 t0 5s t1 t2 t3 Q Fig. A12.2: Tiempo de respuesta del temporizador de pulso t0 + PT TP301 • Festo Didactic .A-110 Ejercicio 12 HOJA DE TRABAJO Preguntas Responder a las siguientes preguntas:: 1. si se da una nueva señal de marcha antes de que expire el tiempo? Completar el diagrama. 2. Especificar en nombre y la función de los parámetros del temporizador de pulso.

Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos BOOL TIME TON IN Q PT ET BOOL TIME Fig. Retardo a la conexión El bloque de función estándar TON se utiliza para generar un retardo a la conexión. Si la duración de la señal de entrada IN es menor que el tiempo especificado en PT. El valor actual del tiempo (el tiempo transcurrido desde el comienzo) está disponible en la salida ET. Una vez que ha expirado el tiempo especificado en la entrada PT. La señal 1 en la salida Q permanece hasta que la señal de entrada IN vuelve a 0. el valor de la salida Q permanece en 0. B 13 Festo Didactic • TP301 .A-111 Ejercicio 13 Controles lógicos programables Dispositivo de marcado Señal con retardo a la conexión Ser capaz de realizar un retardo a la conexión de una señal utilizando el bloque de función estándar TON Bloque de función TON.1: Bloque de función TON El comportamiento del bloque de función TON es como sigue: El bloque de función TON se pone en marcha por medio de una señal 1 en la entrada IN. A13. en la salida Q aparece una señal 1.

1: Utilización de un temporizador a la conexión Y1 Interconexión del bloque de función TON_Y1 en el renglón. (* Barrera fotoeléctrica (* Bobina Y1 del cilindro de (* cerrar la puerta (* Señal temporizada a la conexión (* TON_Y1 para cerrar la puerta *) *) *) *) *) B7 B8 B1 Tabla A13. Y1 AT %QX1 : BOOL. VAR B1 AT %IX1 : BOOL. TON_Y1 END_VAR FBD TON_Y1 B1 T#5s LD TON_Y1 TON Q IN PT ET TON Q IN PT ET Y1 Conexión de entradas y salidas del bloque de función TON_Y1 con los parámetros actuales.A-112 Ejercicio 13 Programación de un señal con retardo a la conexión en los distintos lenguajes En el siguiente ejemplo se demuestra la utilización de un retardo a la conexión de una señal: Ejemplo La puerta de un autobús se cierra cuando la zona de embarque ha permanecido despejada durante un tiempo especificado (5 segundos). : TON. Esto se supervisa por medio de una barrera fotoeléctrica. T#5s TP301 • Festo Didactic .

1: Utilización de un temporizador a la conexión (continuación) Festo Didactic • TP301 . Asignación de la salida Q de TON_Y1 a Y1. Y1 := TON_Y1. PT := T#5s) LD ST TON_Y1. Invocación del bloque de función TON_Y1.Q Y1 Invocación del bloque de función TON_Y1.Q.A-113 Ejercicio 13 IL CAL TON_Y1 (IN := B1. B9 ST TON_Y1 (IN := B1. B 10 Tabla A13. Lectura de la salida Q de TON_Y1. PT := T#5s). Almacenamiento del resultado actual en Y1.

A-114 Ejercicio 13 Descripción del problema Una pieza debe marcarse accionando un pulsador (S1). Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4. Para asegurar que el ciclo de marcado no se pone en marcha inadvertidamente. La posición de cilindro 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. deberá mantenerse presionado el pulsador durante más de tres segundos. Declaración de las variables del programa PLC 3. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema TP301 • Festo Didactic . 1.0 se establece por medio de los interruptores de proximidad B1 (retraído) y B2 (extendido).0 S1 Croquis de situación Definición del ejercicio 1.

Festo Didactic • TP301 .A-115 Ejercicio 13 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Realización Descripción Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Distribuidor de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad capacitivo Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas.

el diagrama de funciones.A-116 Ejercicio 13 2. 3. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales. 4. Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. la lista de instrucciones y el texto estructurado. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. tipo de dato. TP301 • Festo Didactic . dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Estas son: Designación. ⇒ Documentar la solución. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 .A-117 Ejercicio 13 HOJA DE TRABAJO 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

1.1 Y1 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito. electro-neumático 2. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Designación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables TP301 • Festo Didactic .0 B1 B2 1.A-118 Ejercicio 13 Configurar el sistema de control.

Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST) Programa del PLC Festo Didactic • TP301 .A-119 Ejercicio 13 3.

¿qué efectos tiene en la ejecución del programa? TP301 • Festo Didactic . El ciclo de marcado ya se ha iniciado. Si no se suelta el pulsador.A-120 Ejercicio 13 HOJA DE TRABAJO Pregunta Responder a la siguiente pregunta: 1.

Una vez que la señal IN ha pasado de nuevo al valor 0. B 13 Festo Didactic • TP301 .1: Bloque de función TOF El comportamiento de un bloque de función TOF es como sigue: El bloque de función TOF se pone en marcha con una señal 1 en la entrada IN. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos BOOL TIME TOF IN Q PT ET BOOL TIME Fig. la salida Q sigue teniendo señal 1 durante el tiempo especificado en la entrada PT. A14. Inmediatamente la salida Q adopta el valor 1. transcurrido el cual vuelve a adoptar el valor 0. A14.A-121 Ejercicio 14 Controles lógicos programables Dispositivo de fijación Señal con retardo a la desconexión Ser capaz de realizar una temporización a la desconexión utilizando el bloque de función estándar TOF Bloque de función TOF. retardo a la desconexión El bloque de función estándar TOF (fig.1) se utiliza para generar retardos de señales a la desconexión.

1: Utilización de un retardo a la desconexión Y1 T#10m Interconexión del bloque de función TOF_Door en el renglón.A-122 Ejercicio 14 Programación de un temporizador con retardo a la desconexión en los diferentes lenguajes A continuación se muestra un ejemplo de utilización de un temporizador a la desconexión: Ejemplo La puerta de un horno incluye un bloqueo de forma que no debe poder abrirse instantáneamente durante el proceso. *) (* Señal de desconexión re. %QX1: BOOL. AT (* Memoria para enclavamien. : TOF. Si se emite una señal de apertura del horno.*) (* tardada TOF_Door *) FBD TOF__Door Door_closed T#10m LD TOF_Door TOF IN Q PT ET TOF IN Q PT ET Y1 Conexión de entradas y salidas del bloque de función TOF_Door con los parámetros actuales. la puerta solamente se desbloqueará una vez transcurridos 10 minutos.*) (* to de la puerta del horno *) (* Bobina Y1 para el cil. VAR Door_closed AT Y1 TOF_Door END_VAR B7 %MX1: BOOL. de *) (* apertura de la puerta. TP301 • Festo Didactic . B8 Door_closed Tabla A14.

Invocación del bloque de función TOF_Door.Q. Lectura de la salida LD TOF_Door. B 10 Tabla A14. Asignación de la salida Q de TOF_Door a Y1.A-123 Ejercicio 14 IL CAL TOF_Door (IN := Door_closed. Y1 := TOF_Door. PT := T#10m). Almacenamiento de ST Y1 resultado actual de Y1 B9 ST TOF_Door (IN := Door_closed.1: Utilización de un retardo a la desconexión (continuación) Festo Didactic • TP301 .Q Q de TOF_Door. PT := T#10m) Invocación del bloque de función TOF_Door.

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2.0 S1 Croquis de situación Definición del ejercicio 1.0. el cilindro 2. Cuando la pieza es sujeta por el cilindro 1. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema TP301 • Festo Didactic .0 2. permanece sujeta durante 3 segundos.0 avanza y marca la pieza.A-124 Ejercicio 14 Descripción del problema Una pieza debe sujetarse activando el pulsador de marcha S1. 1. Dado que la pieza necesita un tiempo para enfriarse.0. Declaración de las variables del programa PLC 3. Este tiempo empieza con el avance del cilindro 1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación 4.

Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Realización Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 Descripción Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Distribuidor de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de dos bobinas Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad inductivo Distribuidor de enchufe rápido Tubo de plástico Tabla A14. Festo Didactic • TP301 .A-125 Ejercicio 14 1.1: Lista de componentes Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas.

⇒ Documentar la solución. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación ⇒ Seleccionar uno de los lenguajes de programación soportados por el sistema PLC que se utilice. la lista de instrucciones y el texto estructurado. 4. 3. Estas son: Designación. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. TP301 • Festo Didactic . Los lenguajes adecuados para la formulación de sistemas de control lógico son el diagrama de contactos. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. el diagrama de funciones.A-126 Ejercicio 14 2. tipo de dato.

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 .A-127 Ejercicio 14 HOJA DE TRABAJO 1. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

0 B4 1.1 Y1 4(A) 2(B) 2.1 Y2 4(A) 2(B) Y3 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2. Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Denominación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables TP301 • Festo Didactic .A-128 Ejercicio 14 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control B1 1.0 B2 B3 2.

A-129
Ejercicio 14

HOJA DE TRABAJO
3. Formulación del programa de PLC en uno de los lenguajes de programación Formular la solución de la tarea de control en uno de estos lenguajes: Diagrama de funciones (FBD) Diagrama de contactos (LD) Lista de instrucciones (IL) Texto estructurado (ST)

Programa del PLC

Festo Didactic • TP301

A-130
Ejercicio 14

HOJA DE TRABAJO
Pregunta
Responder a la siguiente pregunta: 1. ¿A través de qué señal empieza a contar el temporizador con retardo a la desconexión?

TP301 • Festo Didactic

A-131
Ejercicio 15

Controles lógicos programables Dispositivo elevador para paquetes Secuencia lineal Ser capaz de diseñar y representar sistemas secuenciales de control simples según IEC 848. Ser capaz de programar un sistema de control secuencial consistente en una secuencia lineal Ser capaz de utilizar el lenguaje de programación Diagrama de Funciones Secuencial Sistemas de control secuenciales Los sistemas de control secuencial describen procesos que suceden en varias etapas claramente separadas. La transición de una etapa a la siguiente depende del estado del proceso. El proceso puede derivarse en procesos parciales en relación con el estado del proceso establecido. Por lo tanto, el programa de un sistema de control secuencial debe cumplir con tres funciones básicas:

Tema Título Objetivo didáctico

Conocimientos técnicos

B 15

Acciones ejecutivas: Etapa

• Activación y desactivación de salidas • Activación y desactivación de memorias. • Activación y arranque de temporizadores y contadores • Interrogación de entradas y memorias • Interrogación de temporizadores • Interrogación de contadores • Selección del recorrido • Seguimiento de recoridos en paralelo

Acciones interrogativas: Condiciones de transición (condiciones de habilitación de la etapa) Establecimiento de recorrido para la continuación del programa Derivaciones

Fig. A15.1: Funciones de un programa de control

Festo Didactic • TP301

A-132
Ejercicio 15

Representación general de un sistema de control secuencial El diagrama de funciones secuencial según IEC 848 es adecuado para la descripción y planificación de sistemas de control secuenciales. Permite una clara representación gráfica del comportamiento y funcionamiento de un sistema de control secuencial.

1

Establecer posición inicial Pieza en almacén, cilindro 1.0 y cilindro 2.0 en posición retraída

2

S

Cilindro 1.0 avanza

1

2.1: Cilindro 1.0 avanzado y pieza expulsada 3 S Cilindro 2.0 avanza 1

3.1: Cilindro 2.0 avanzado 4 S Cilindro 2..0 retrocede 1

4.1: Cilindro 2.0 ha retrocedido 5 S Cilindro 1.0 retrocede 1

5.1: Cilindro 1.0 ha retrocedido
Fig. A15.2: Ejemplo de un sistema de control secuencial

El ejemplo mostrado describe la siguiente tarea de control: Se alimenta una pieza desde un almacén por gravedad para su posterior mecanizado. La pieza es extraída del almacén por el cilindro 1.0 y transferida hacia una cinta transportadora por una rampa por medio de un segundo cilindro 2.0.

TP301 • Festo Didactic

A-133
Ejercicio 15

Programación de un sistema de control secuencial por medio del Diagrama de Funciones Secuencial Los sistemas de control secuencial pueden programarse de forma fácil y sencilla utilizando el diagrama de funciones secuencial. El diagrama de funciones secuencial procede del diagrama de funciones según IEC 848. El ejemplo mostrado en la fig. A15.3 ilustra la utilización del diagrama de funciones secuencial para el control de la tarea mencionada arriba. Etapa => Clasificación en acciones Transición => Descripción por medio de condiciones de transición Derivación alternativa y unión Derivación en paralelo y unión

Cuando se pone en marcha el programa del PLC, la etapa designada como inicial S1 se activa automáticamente. A menudo, en esta etapa inicial suele situarse el sistema en su posición de partida. En el ejemplo mostrado, la etapa S1 es una etapa vacía. Si se cumplen las condiciones de habilitación de la siguiente etapa – los cilindros 1.0 y 2.0 están retraídos y el almacén contiene piezas – se activa la etapa S2 y se desactiva la S1. Hay que observar que los nombres de las etapas representan nombres en el sentido de IEC 1131-3. Por lo tanto deben empezar con una letra o un signo de subrayado. Además, en la medida que esto es posible por el proceso concerniente, en el tercer campo se especifica la variable que se verá afectada al final de la acción indicada. En la etapa S2, el cilindro 1.0 ha avanzado por la activación de la bobina de la electroválvula Y1. Al llegar a su posición final delantera y estando la pieza en posición correcta (B2 = 1), se desactiva la etapa S2 y se activa la S3. El cilindro 1.0 permanece extendido como resultado del cualificador S (=Set/Activar). En la etapa 3, el cilindro 2.0 avanza por el efecto de la activación de la electroválvula Y2 y transfiere la pieza a una rampa. El cilindro 2.0 retrocede de nuevo una vez que ha alcanzado su posición final delantera. Si el sensor B5 señala que se ha alcanzado la posición final retraída del cilindro 2.0, el cilindro 1.0 también retrocede. El sensor B3 señala ahora el final de la secuencia y el programa regresa al principio. Toda la secuencia de las etapas se repite de nuevo.

Festo Didactic • TP301

A-134
Ejercicio 15

VAR Y1 Y2 B1 B2 B3 B4 B5 B6 AT AT AT AT AT AT AT AT %QX1 %QX2 %IX1 %IX2 %IX3 %IX4 %IX5 %IX6 : : : : : : : : BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; (* Bobina Y1, Cilindro 1.0 (* Bobina Y2, Cilindro 2.0 (* Pieza en almacén (* Pieza expulsada (* Cilindro 1.0 retraído (* Cilindro 1.0 extendido (* Cilindro 2.0 retraído (* Cilindro 2.0 extendido *) *) *) *) *) *) *) *)

END_VAR

S1 B1 B3 B5 B2 B4 & S2 & S3 B6 S4 B5 S5 B3
Fig. A15.3: Ejemplo de un diagrama de funciones secuencial

S

Y1

B4

S

Y2

B6

R

Y2

B5

R

Y1

B3

TP301 • Festo Didactic

A-135
Ejercicio 15

Generación de una secuencia de etapas por medio de elementos memorizantes RS La secuencia de etapas puede generarse utilizando elementos memorizantes si el lenguaje de diagrama de funciones secuencial no es soportado directamente como programa del PLC que se utilice.

Etapa n-1 Condiciones de habilitación para la etapa n Etapa n+1

&

S R

Q

Etapa n

Fig. A15.4: Representación de una etapa

Cada etapa es asignada a un flip-flop RS. Este memoriza el estado de cada etapa. El flip-flop correspondiente está activado, si la etapa en proceso se está ejecutando; si la etapa está inactiva, el flip-flop se desactiva.

Como se muestra en la fig. A15.4, las condiciones de partida para cualquier etapa n (dentro de la secuencia de una etapa) son: La etapa precedente n-1 está activa Se cumple la condición de habilitación para la etapa. Cada etapa es desactivada por la etapa siguiente. De esta forma, las etapas individuales de una secuencia de etapas se procesan consecutivamente. La estructura de una secuencia de etapas se establece en detalle en la fig. A15.5. El lenguaje FBD se utiliza para la programación de las tareas de control en la fig. A15.2 Todas las acciones se producen como aciones booleanas.

Festo Didactic • TP301

A-136
Ejercicio 15

VAR Y1 AT Y2 AT B1 AT B2 AT B3 AT B4 AT B5 AT B6 AT RS_S1 RS_S2 RS_S3 RS_S4 RS_S5 RS_Y1 RS_Y2 END_VAR (* Programación de la secuencia de etapas *) B3 B5 RS_S2.Q1 & RS_S1 RS Q1 S R1 (* Activación del *) (* flip-flop para *) *) (* Etapa S1 %QX1 %QX2 %IX1 %IX2 %IX3 %IX4 %IX5 %IX6 : : : : : : : : : : : : : : : BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; BOOL; RS; RS; RS; RS; RS; RS; RS; (* Bobina Y1, Cilindro 1.0 (* Bobina Y2, Cilindro 2.0 (* Pieza en almacén (* Pieza expulsada (* Cilindro 1.0 retraído (* Cilindro 1.0 extendido (* Cilindro 2.0 retraído (* Cilindro 2.0 extendido (* Flip-flop para Etapa S1 (* Flip-flop para Etapa S2 (* Flip-flop para Etapa S3 (* Flip-flop para Etapa S4 (* Flip-flop para Etapa S5 (* Flip-flop para bobina Y1 (* Flip-flop para bobina Y2 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *)

RS_S1.Q1 B3 B5 B1
Fig. A15.5: Ejemplo de una secuencia de etapas con elementos memorizantes RS

& RS_S2 RS Q1 S R1 (* Activación del *) (* flip-flop para *) (* Etapa S2 *)

RS_S3.Q1

TP301 • Festo Didactic

A-137
Ejercicio 15

RS_S2.Q1 B4 B2 RS_S4.Q1

&

RS_S3 RS Q1 S R1 RS_S4 RS Q1 S R1 RS_S5 RS Q1 S R1 (* Activación del *) (* flip-flop para *) *) (* Etapa S5 (* Activación del *) (* flip-flop para *) *) (* Etapa S4 (* Activación del *) (* flip-flop para *) *) (* Etapa S3

RS_S3.Q1 B6 RS_S5.Q1

&

RS_S4.Q1 B5 RS_S1.Q1

&

(* Programación de la sección de potencia *) RS_Y1 RS_S2.Q1 RS_S5.Q1 RS Q1 S R1 RS_Y2 RS_S3.Q1 RS_S4.Q1 RS Q1 S R1 Y2 (* Bobina Y2 para *) (* Cilindro 2.0 *) Y1 (* Bobina Y1 para (* Cilindro 1.0 *) *)

Fig. A15.5: Ejemplo de una secuencia de etapas con elementos memorizantes RS (continuación)

La programación de la secuencia de etapas requiere una ampliación de la sección de declaración en la fig. A15.3. Se necesita un flip-flop RS adicionalmente para cada etapa. Además, el estado de las bobinas Y1 e Y2 están almacenadas por medio de flip-flops. El programa consiste en Secuencia de etapas Sección de potencia (para la activación de las salidas)

Festo Didactic • TP301

Si es este el caso. Las posiciones del cilindro se supervisan por medio de los interruptores de proximidad B2 o B5. los paquetes han sido previamente dispuestos de forma tal que llegan al dispositivo de alimentación individualmente.0 1.0.0 (cilindro de transferencia).0 (cilindro de elevación) y a continuación es transferido a otro transportador por medio del cilindro 2. Los cilindros avanzan y retroceden por medio de electroválvulas (bobinas Y1 e Y2). el paquete es empujado por un cilindro 1. para comprobar si hay un paquete presente.A-138 Ejercicio 15 Descripción del problema Un transportador de rodillos es supervisado por un sensor de proximidad B1. seguido del cilindro 2. En el lado de la alimentación. 2.0 debe retroceder primero. El cilindro 1.0 Croquis de situación TP301 • Festo Didactic .

A-139 Ejercicio 15 1. Definición del ejercicio 1. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema. Festo Didactic • TP301 . LD o ST Especificación de las acciones como acciones booleanas 5. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones secuencial IEC 848 3. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 2 2 1 4 Realización Descripción Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Cilindro de doble efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Sensor de proximidad óptico Sensor de proximidad inductivo Tubo de plástico Lista de componentes Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. Declaración de las variables del programa PLC 4. Formulación del programa de PLC por medio del diagrama de funciones secuencial IEC 848 Programación de las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD.

Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. LD o ST. tipo de dato. 4. ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC.A-140 Ejercicio 15 2. TP301 • Festo Didactic . Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial ⇒ Diseñar la estructura de la secuencia en etapas y transiciones. Estas son: Designación. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. ⇒ Formular las acciones asociadas con las etapas directamente como acciones booleanas. 3. ⇒ Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos memorizantes si el diagrama de funciones secuencial no está directamente soportado por el PLC que se utilice. ⇒ Programar las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD. Si se utilizan sistemas de PLC reales.

Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Puesta a punto de la instalación: Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.A-141 Ejercicio 15 5. ⇒ Documentar la solución. Festo Didactic • TP301 .

A-142 Ejercicio 15 TP301 • Festo Didactic .

A-143 Ejercicio 15 HOJA DE TRABAJO 1. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848.A-144 Ejercicio 15 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control B2 1.1 Y1 4(A) 2(B) 2.0 B5 1.0 B3 B4 2.1 Y2 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2. TP301 • Festo Didactic .

Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial Festo Didactic • TP301 . Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Designación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.A-145 Ejercicio 15 HOJA DE TRABAJO 3.

¿Cuál es la respuesta del programa en diagrama de funciones secuencial si la acción de la etapa S3: "Avanzar cilindro 2.0" se programa como acción no-memorizante? TP301 • Festo Didactic . ¿Cuál es la función de una etapa sin acciones asociadas? 2.A-146 Ejercicio 15 HOJA DE TRABAJO Preguntas Responder a las siguientes preguntas: 1.

Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 15 1 Verificar posicion inicial Pieza pequeña 2 S Fijar pieza 1 4 Pieza grande S Fijar pieza 1 2.1: Pieza fijada N Estampar pieza 1 3.1: Pieza fijada 3 N Estampar pieza 1 5 4. en los que deben preverse diferentes secuencias.1: Pieza liberada 7 N Expulsar pieza 1 Fig. secuencial con derivación alternativa Hay sistemas de control secuencial.A-147 Ejercicio 16 Controles lógicos programables Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Secuencia con desvío alternativo Ser capaz de programar un sistema de control secuencial con una derivación alternativa Sistema de control. Una secuencia es seleccionada dependiendo de las señales originadas por el proceso. A16.1: Pieza estampada 5.1: Pieza estampada 6 S Liberar pieza 1 6.1: Pieza expulsada Festo Didactic • TP301 .1: Ejemplo de sistema de control secuencial con derivación alternativa 7.

2. En el programa listado abajo. no se han asignado acciones a esta etapa. las etapas S1. S1 es una etapa vacía. Si se ha detectado una pieza grande (B1=1 y B2=1). A continuación. TP301 • Festo Didactic . las condiciones de transición deben excluirse mutuamente. La etapa inicial S1 está activa tras el arranque del programa. S4. El desvío alternativo es representado por tantas transiciones como secuencias posibles existan. 6 y 7. S5. Programación de un control secuencial con derivación alternativa Los sistemas secuenciales representados en diagrama de funciones según IEC 848 son fáciles de programar con el diagrama de funciones secuenciales. S6 y S7 se ejecutan consecutivamente. 5 6. 3. Si se detectan piezas pequeñas. Para seleccionar sólo una opción. Si hay presente una pieza grande.A-148 Ejercicio 16 Un ejemplo de una secuencia de control así. estampada.1 ilustra el diagrama de funciones según IEC 848 para el ejemplo mencionado arriba. Hay disponibles dos secuencias para la selección en el ejemplo dado. se activa la etapa S2 y se desactiva la etapa S1. solamente se procesan los pasos 1. el programa deriva al las etapas 4. La fig. y 7 después de la etapa 1. La pieza es a continuación fijada. A16. liberada y finalmente expulsada. el procesamiento de las etapas empieza de nuevo con la etapa S1. las condiciones de transición han sido formuladas en el lenguaje ST. Si todos los cilindros están retraídos y hay presente una pieza pequeña. es decir. puede representarse por una herramienta de estampación que estampa piezas pequeñas o grandes por medio de dos cilindros diferentes.

0 %IX1.0 extendido *) (* cilindro 4.0: fijación (* cilindro 2.1 %IX2.7 %QX1.0 extendido *) (* cilindro 1. *) (* cilindro 3.1 %QX1. A16.0 %QX1.3 : : : : : : : : : : : : : : BOOL. BOOL. BOOL. BOOL.0: estampar pequ. BOOL. BOOL.5 %IX2.0 retraído *) (* cilindro 2.0: estampar grande *) *) (* cilindro 4.6 %IX2.3 %IX2. BOOL. BOOL. BOOL.0 retraído *) (* cilindro 1.A-149 Ejercicio 16 VAR B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 Y1 Y2 Y3 Y4 AT AT AT AT AT AT AT AT AT AT AT AT AT AT %IX1. BOOL.0 extendido *) (* cilindro 3.0 retraído *) (* cilindro 4.0 extendido *) (* cilindro 2. BOOL.0 %IX2. *) (* pieza grande o pequeña *) (* sólo para pieza grande *) (* cilindro 1.2 %QX1. BOOL.0: explusor END_VAR S1 B1 & NOT B2 & B3 & B5 & B7 & B9 S2 B4 S3 B6 N Y2 B6 S5 S Y1 B4 S4 B1 & B2 & B3 & B5 & B7 & B9 S B4 N B8 Y3 B8 Y1 B4 S6 B3 S7 B10 R Y1 B3 N Y4 B10 Fig. BOOL.2: Ejemplo de diagrama de funciones secuencial con derivación alternativa Festo Didactic • TP301 .4 %IX2.2 %IX2.1 %IX2. BOOL.0 retraído *) (* cilindro 3.

la secuencia de etapas puede generarse en este caso utilizando elementos memorizantes. Si el PLC utilizado no dispone de la opción de programar directamente en diagrama de funciones secuencial. TP301 • Festo Didactic . Por lo tanto. las variables booleanas solamente tienen señal 1 mientras las etapas asociadas están activas. las acciones de las etapas S3. S5 y S7 son programadas como no-memorizantes.A-150 Ejercicio 16 En el ejemplo anterior. Esto se indica por el calificador N.

El cilindro 1.0 avanzan y retroceden por medio de las electroválvulas de una sola bobina (bobinas Y3 e Y4). A continuación.0 3. Hay dos tamaños de paquetes diferentes: Paquetes largos y cortos. Las posiciones del cilindro se detectan por medio de interruptores de proximidad B1 a B6. el paquete llega a una plataforma elevadora.0 y los largos a un tercer transportador por medio del cilindro 3.0 S1 1. El dispositivo de medición lineal suministra señal 0 para los paquetes cortos y señal 1 para paquetes largos. El cilindro de elevación 1.0 Croquis de situación Festo Didactic • TP301 .0.A-151 Ejercicio 16 Unos paquetes son transportados hacia un dispositivo de medida en un transportador de rodillos para establecer su tamaño.0 y 3.0 hayan alcanzado su posición final retraída. Los paquetes son elevados por un dispositivo elevador 1.0 y 3.0.0 avanza y retrocede por medio de una electroválvula de dos bobinas Y1 e Y2.0 debe retroceder de nuevo una vez que los cilindros 2. Los cilindros 2. La secuencia empieza con el pulsador de MARCHA S1. Descripción del problema 2. A continuación los paquetes son clasificados: los paquetes cortos se transfieren a un segundo transportador por medio del cilindro 2.

Formulación del programa de PLC por medio del diagrama de funciones secuencial Programación de las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD. Declaración de las variables del programa PLC 4. Realización 1. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.A-152 Ejercicio 16 Definición del ejercicio Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones secuencial IEC 848 3. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. LD o ST Especificación de las acciones como acciones booleanas 5. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 4 Designación Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Conector de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de dos bobinas Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad capacitivo Sensor de proximidad óptico Sensor de proximidad inductivo Tubo de plástico Lista de componentes TP301 • Festo Didactic .

⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. ⇒ Formular las acciones asociadas con las etapas directamente como acciones booleanas.A-153 Ejercicio 16 Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. ⇒ Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos memorizantes si el diagrama de funciones secuencial no está directamente soportado por el PLC que se utilice. Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial ⇒ Diseñar la estructura de la secuencia en etapas y transiciones. tipo de dato. Festo Didactic • TP301 . 3. LD o ST. 2. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. Estas son: Designación. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. ⇒ Programar las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD. Si se utilizan sistemas de PLC reales. 4.

TP301 • Festo Didactic . ⇒ Documentar la solución.A-154 Ejercicio 16 5. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC.

A-155 Ejercicio 16 HOJA DE TRABAJO 1. +24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.

A-156 Ejercicio 16 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control B1 1. Preguntas Responder a las siguientes preguntas: 1. ¿Cómo se asegura que se seleccione una sola secuencia de etapas durante la ejecución del programa? TP301 • Festo Didactic .1 Y2 Y3 4(A) 2(B) 3. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848.0 B4 3.0 B5 B6 1.0 B2 B3 2.1 Y4 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2. ¿Cuál es el criterio de clasificación según el cual se evalúan los paquetes? 2.1 Y1 4(A) 2(B) 2.

A-157 Ejercicio 16 HOJA DE TRABAJO 3. Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial Festo Didactic • TP301 . Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Designación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables 4.

¿Por qué se formulan estas condiciones de transición? TP301 • Festo Didactic . Especificar cuáles son las condiciones de transición que siempre son ciertas.A-158 Ejercicio 16 HOJA DE TRABAJO Pregunta Responder a la siguiente pregunta: 3.

Aparece una señal 1 en la salida Q en el momento en que el valor actual CV es igual o mayor que el valor preseleccionado PV. CTD (contador decremental) y CTUD (contador incremental/decremental) para la realización de estas operaciones. Tema Título Objetivo didáctico Conocimientos técnicos B 14 BOOL BOOL INT CTU CU Q R PV CV BOOL INT Fig.A-159 Ejercicio 17 Controles lógicos programables Dispositivo de estampación con contador Ciclos de conteo Poder realizar ciclos de conteo por medio de la utilización de los módulos de función estándar CTU o CTD Los ciclos de conteo forma parte de las operaciones básicas de un PLC.1: Bloque de función CTU El comportamiento característico de un contador incremental es como sigue: Una señal 1 en la entrada de reset R. IED 1131-3 define tres bloques de función estándar: CTU (contador incremental). contador incremental El bloque de función CTU (fig. Festo Didactic • TP301 . Bloque de función CTU.1) realiza un contador incremental. La salida Q tiene valor 0 mientras el estado actual CV del contador sea inferior al valor preseleccionado PV. A17. Su interface está definido por medio de tres parámetros de entrada y dos de salida. A continuación. pone el estado CV del contador a 0. el valor CV del contador se incrementa en 1 a cada flanco ascendente en la entrada CU. A17.

aparece una señal 1 en la salida Q. TP301 • Festo Didactic . Cada flanco ascendente en la entrada CD decrementa el estado del contador CV en 1.2: Bloque de función CTD CTD CD Q LD PV CV BOOL INT El comportamiento de un contador decremental es como sigue: Una señal 1 en la entrada LD establece el estado del contador CV al valor preseleccionado PV. Solamente cuando el valor actual es menor o igual a 0. La salida Q muestra señal 0 mientras el estado actual del contador CV sea mayor de 0.A-160 Ejercicio 17 Bloque de función CTD.2) siendo un contador decremental funciona de forma opuesta al bloque de función CTU. A17. BOOL BOOL INT Fig. A17. contador decremental Bloque de función CTD (fig.

0 : BOOL. conectado con los parámetros actuales. CTU_1 END_VAR FBD CTU_1 B1 M_init 12 CTU CU Q R PV CV M_new Bloque de función CTU_1. Las piezas son detectadas por medio de un sensor B1.0 : BOOL. : CTU. En una caja hay que poner 12 unidades de una determinada pieza.A-161 Ejercicio 17 Uso del bloque de función CTU en cada uno de los lenguajes de programación La utilización del bloque de función se demuestra con un ejemplo de una pequeña tarea de envasado. Cada ciclo de envasado se dispara con una memoria (flag) M_init. B1 M_init AT %MX1. Tabla A17. Una vez llena una caja. El estado del contador es copiado a una memoria M_new. VAR AT %IX1.1: Aplicación de un contador incremental Festo Didactic • TP301 . Ejemplo (* detecta pieza para envasar (* detecta si el contador tiene (* que ser inicializado (* detecta si se requiere una (* nueva caja (* Contador incremental (* CTU_1 para el recuento *) *) *) *) *) *) *) LD CTU_1 B1 M_init R 12 PV CV CTU CU Q M_new Interconexión del bloque de función CTU_1 en el renglón.1 : BOOL. M_new AT %MX1. aparece otra.

PV := 12) Invocación del bloque de función CTU_1 LD ST CTU_1. R := M_init.1: (Continuación) Asignación de la salida Q de CTU_1 a M_new TP301 • Festo Didactic .A-162 Ejercicio 17 IL CAL CTU_1 (CU := B1. Invocación del bloque de función CTU_1 M_new := CTU_1.Q M_new Lectura de la salida Q de CTU_1 Almacenamiento del resultado actual en M_new ST CTU_1 (CU := B1. PV := 12). Tabla A17.Q. R := M_init.

0 y se sujeta.0 y después se expulsa por medio del cilindro 3. A continuación se estampa a través del cilindro 2.0 son controlados por electroválvulas con retorno por muelle con las bobinas Y3 e Y4.0 3. Los cilindros 2. El interruptor de proximidad B7 indica "Pieza en almacén".A-163 Ejercicio 17 En una máquina se estampan 10 piezas cada vez. Cada pieza se alimenta hacia la máquina por medio de un cilindro 1.0 y 3. Descripción del problema 2.0. El ciclo del programa se inicia por medio de un pulsador S1.0 S1 Croquis de situación Festo Didactic • TP301 .0 funciona por medio de una electroválvula de doble bobina Y1 (sujeción) e Y2 (liberación). El cilindro de sujeción 1.0 1. Las posiciones de los cilindros son detectadas por los interruptores de proximidad B1 a B6.

Realización 1. Declaración de las variables del programa PLC 4. Formulación del programa de PLC por medio del diagrama de funciones secuencial Programación de las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD. ⇒ Montar el equipo necesario en la placa perfilada: Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 4 Descripción Control lógico programable Cable de unión para la unidad de conexión Unidad de conexión Unidad de mantenimiento Distribuidor Distribuidor de enchufe rápido Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto Electroválvula de 5/2 vías de una bobina Electroválvula de 5/2 vías de dos bobinas Entrada de señales eléctricas Sensor de proximidad capacitivo Sensor de proximidad óptico Sensor de proximidad inductivo Sensor de proximidad inductivo Tubo de plástico Lista de componentes TP301 • Festo Didactic . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo ⇒ Completar el esquema eléctrico del circuito en la HOJA DE TRABAJO. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones secuencial IEC 848 3. Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo 2. LD o ST Especificación de las acciones 5.A-164 Ejercicio 17 Definición del ejercicio 1. Verificación y puesta a punto del programa de PLC y del sistema.

LD o ST. es obligatorio introducir un nombre para la acción. Festo Didactic • TP301 . ⇒ Especificar sólo aquellas partes de la declaración requeridas por la aplicación del PLC. Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848. ⇒ Programar las condiciones de transición directamente en uno de los lenguajes FBD. las entradas y la representación de la declaración de variables depende del sistema utilizado. dirección – sólo si se utilizan variables directamente direccionadas – y comentario sobre las variables. Para las acciones consistentes en más de una variable booleana.A-165 Ejercicio 17 Antes de cablear y conectar los tubos: ¡Desconectar la alimentación! ¡Cortar el aire comprimido en la unidad de mantenimiento! ⇒ Establecer las conexiones eléctricas y neumáticas. ⇒ Crear la estructura de etapas copiando los pasos en los elementos memorizantes si el diagrama de funciones secuencial no está directamente soportado por el PLC que se utilice. 4. tipo de dato. Estas son: Designación. Nota: Las partes componentes de la declaración de variables en esta sección del ejercicio están representadas en forma tabular. Si se utilizan sistemas de PLC reales. Declaración de las variables del programa del PLC ⇒ Todas variables deben ser declaradas como variables locales del programa. 2. ⇒ Formular las acciones asociadas con las etapas. 3. Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial ⇒ Diseñar la estructura de la secuencia en etapas y transiciones.

A-166 Ejercicio 17 5. Verificación y puesta a punto de un programa y un sistema PLC Antes de poner a punto la instalación: Comprobar el circuito montado con ayuda del esquema Puesta a punto de la instalación: ¡Conectar la fuente de alimentación utilizando una tensión estándar de 24 V DC! Aumentar la presión del aire de alimentación en la unidad de mantenimiento (ver ficha técnica de los componentes neumáticos) Funcionamiento de la instalación Mantener el entorno de trabajo despejado ⇒ Cargar el programa en el PLC ⇒ Realizar una función de prueba ⇒ Corregir cualquier error que pudiera haber en el programa del PLC. ⇒ Documentar la solución. TP301 • Festo Didactic .

+24V 0V I 24V 0V Q PLC 0V Esquema del circuito eléctrico Festo Didactic • TP301 . Trazado del esquema del circuito y montaje del equipo Completar el esquema eléctrico del circuito e introducir las direcciones disponibles de entrada y salida en el PLC que se utilice.A-167 Ejercicio 17 HOJA DE TRABAJO 1.

Descripción de la tarea de control por medio del diagrama de funciones según IEC 848 ⇒ Creación del programa en diagrama de funciones según IEC 848.1 Y4 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) 5(R) 3(S) 1(P) Esquema del circuito electroneumático 2.0 3. TP301 • Festo Didactic .A-168 Ejercicio 17 HOJA DE TRABAJO Configurar el sistema de control.1 Y1 4(A) 2(B) 2.0 2. B1 B2 B3 B4 B5 B6 1.0 1.1 Y2 Y3 4(A) 2(B) 3.

Declaración de las variables del programa del PLC Declarar las variables requeridas en el programa del PLC: Designación Tipo de datos Dirección Comentario Declaración de variables Festo Didactic • TP301 .A-169 Ejercicio 17 HOJA DE TRABAJO 3.

Formulación del programa de PLC en diagrama de funciones secuencial TP301 • Festo Didactic .A-170 Ejercicio 17 HOJA DE TRABAJO 4.

A-171 Ejercicio 17 HOJA DE TRABAJO Responder a la siguiente pregunta: 1. ¿Cuándo cambia el estado del contador? Preguntas Festo Didactic • TP301 .

A-172 Ejercicio 17 TP301 • Festo Didactic .

B-I Sección B – Fundamentos Festo Didactic • TP301 .

. . . . . . . . . . . . . B-44 Aparato programador / Ordenador personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-15 Generación de señales binarias y digitales . . . . . . .4 4. . B-38 Memoria del programa de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2. . . . . . B-33 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3. . . .5 Funciones lógicas básicas . . . . . . . . .7 El sistema de numeración decimal . . . . . . B-8 Capítulo 2 Fundamentos . B-42 Módulo de Salidas . . . B-34 Unidad de procesamiento principal de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2 Diseño básico de un PLC . . . . B-5 El nuevo estándar para PLC IEC 1131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-46 TP301 • Festo Didactic . . . . . . . B-15 Números reales . B-2 Campos de aplicación de un PLC . . .B-II Capítulo 1 Automatizando con un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Introducción .3 1. . . . . . . . . . . . . . . . . .3 4. . . . . . . . . . . . . . . . .2 3. . . B-24 Establecimiento de funciones de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12 El código BCD .2 1. . . . . .3 2. . . . . . . . . . . . . . . . .6 4. . B-26 Simplificación de funciones lógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 2. . B-30 Capítulo 4 Diseño y modo de funcionamiento de un PLC . . . . . .5 2. . . . B-14 Números binarios con signo . . . .7 Estructura de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1. . . . . . . . . . . . . . B-12 El sistema de numeración binario . . . . B-28 Diagrama de Karnaugh-Veitch. . . . . . . . B-14 El sistema de numeración hexadecimal . . . . . . B-11 2. . . . . . . . . . . .2 4. .1 2. . . . . . . . . . . . .1 3. . . . . . .5 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 4. . .2 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-36 Modo de funcionamiento de un PLC . . B-20 Otras operaciones lógicas . . . . B-40 Módulo de Entradas. . . . . B-16 Capítulo 3 Operaciones Booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-19 3. . . . . . B-1 1. . . . . . . . . . . . .

. . . . B-62 Tipos de datos y variables . . . . . . . . . .4 B-107 Expresiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-103 Funciones y bloques de función. . . . . . . . . . .3 B-95 Elementos del diagrama de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-92 Evaluación de redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 9. . . . . 6. . . . . . . . . B-102 Operadores. . . . .2 7. . . . . 8. . . . . . . . . . . . . .3 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-66 Unidades de organización de programas . . . . . . . . . . . . . B-110 Instrucciones de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . . . . . . . . . . . . B-115 Festo Didactic • TP301 . . . . . . . . . . B-101 9. . . . . . . B-98 Evaluación de los renglones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-53 Lenguajes de programación. . . . . . . . . .3 Instrucciones. . . .2 8. . . . . . . . . . . . . . . . . B-96 Funciones y bloques de función. . B-99 Capítulo 9 Lista de instrucciones . . . . . . . . B-112 Instrucciones de iteración. . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 B-91 Elementos del diagrama de bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 B-49 Búsqueda de una solución sistemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. . . . . . . . . . . . . . 10. . . . . . . . . . . . . . . . .B-III Capítulo 5 Programación de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . .3 B-61 Recursos de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-104 Capítulo 10 Texto estructurado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-76 Capítulo 7 Diagrama de bloques de función . . . . . B-50 Recursos de estructuración de IEC 1131-3 . . . . . .2 5. . . . . . . . . . . . . . .1 10. .1 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-94 Capítulo 8 Diagrama de contactos . . . . . . . . B-93 Estructuras de bucle. . . .2 10. . . . . . . . . . B-56 Capítulo 6 Elementos comunes de los lenguajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . .1 7. . .2 9. . . . . . . . . . B-108 Instrucciones. . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . B-179 15. . . . . . . . . . . . . . .5 Introducción . . B-120 Elementos del diagrama de funciones secuencial . . . . . . . . . . . . . B-162 Temporizador de pulsos. .3 11.2 15. . .3 Qué es un sistema de control secuencial . . . .4 11. B-120 Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Funciones de contador . . . . . . . . . .4 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-119 11. . . . . . . . . B-186 TP301 • Festo Didactic . . B-171 14. . . . . . . . . . . . . . . .4 Qué es un sistema de control lógico . . . . . . . . . . . . . . . . . B-167 Capítulo 14 Contadores . .2 12. . . . .1 13. . . . . . . B-172 Contador incremental . . . . . . .B-IV Capítulo 11 Diagrama de funciones secuencial . . . . . . . . . . . B-147 12. . . . . . . . .3 12. . . B-165 Señal con retado a la desconexión .2 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 11. . . . . . . . . . . . . . . . . B-172 Contador decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-148 Sistema de control lógico sin propiedades memorizantes B-148 Sistema de control lógico con propiedades memorizantes B-154 Evaluación de flancos . . . . . . . . . . B-180 Diagrama desplazamiento-fase . .1 12. . . . . . . . . . B-157 Capítulo 13 Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-161 13. . . . . . B-176 Contador incremental/decremental . . . . . . . . . .2 11. . . . . . . . . . B-178 Capítulo 15 Sistemas de control secuencial. . . . . . . . . . . . . . . . . .3 14. . . . . . . . . . . . . . B-163 Señal con retado a la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-143 Capítulo 12 Sistemas de control lógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 15. . . . . . . . . . . . . . . . .1 14. . . . . . . . . B-180 Diagrama de funciones según IEC 848 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-133 Ejemplo . . . . . . .3 13. . . . . . . . B-130 Pasos . . . . . .2 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .2 17.B-V Capítulo 16 Puesta a punto y seguridad en el manejo de un PLC. . . B-198 Festo Didactic • TP301 . . . . . . . . B-188 Seguridad en el manejo de un PLC. . . .1 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-190 Capítulo 17 Comunicaciones. . . . . . . .2 B-187 Puesta a punto . . . . . . . . . . . B-196 Transmisión de datos . . . . . . . . .4 B-195 La necesidad de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-197 Comunicación a nivel de campo . . . . . . . . . . . . . . . .1 17. . . . . . . . . . 17. . B-196 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . 16. . . . . . . . . . . . . . .3 17.

Otras denominaciones de estos equipos son: ’Autómata Programable Industrial’ o simplemente ’Autómata Industrial’ (AI). Este libro de texto explica los principios de un control programable y su interacción con sus periféricos. Parte 3. la funcionalidad y la programación de un PLC de tal forma que el usuario pueda manejar con facilidad los diferentes sistemas. A pesar de ello. En interés de la posterior mejora de este libro. procedente del alemán ’Speicherprogrammierbare Steuerungen’ (SPS). Este estándar tiene en cuenta las ampliaciones y desarrollos.B-VI Prefacio Los Controles Lógicos Programables1) representan un factor clave en la automatización industrial. su acrónimo castellanizado CLP no ha tenido una plena aceptación en los medios industriales. En este libro de texto hemos utilizado la denominación Control Lógico Programable. procedente del francés y ’Mando Programable en Memoria’. ideas y críticas constructivas. Su utilización permite una adaptación flexible a los procesos cambiantes. se invita a los lectores a contribuir con sus sugerencias. para los cuales no existían elementos de lenguaje estandarizado hasta ahora. El objetivo de IEC-1131-3 es estandarizar el diseño. Uno de los puntos centrales de este libro de texto trata del nuevo estándar internacional para programación de PLCs. así como una rápida localización de averías y eliminación de errores. que siguen utilizando con más frecuencia el acrónimo Inglés PLC. el IEC-1131. Los autores 1) Nota del traductor: La traducción más extendida de la expresión Inglesa ’Programable Logic Control’ es ’Control Lógico Programable’. TP301 • Festo Didactic . con su acrónimo Inglés PLC.

B-1 Capítulo 1 Capítulo 1 El PLC en la tecnología de automatización Festo Didactic • TP301 .

eléctricos y electrónicos. en la actualidad esto apenas tiene importancia. fue posible por primera vez mostrar las señales en una pantalla y archivar los programas en memorias electrónicas. Actualmente. El nuevo sistema de control tenía que cumplir con los siguientes requerimientos: Programación sencilla Cambios de programa sin intervención en el sistema (sin tener que rehacer el cableado interno) Más pequeño. cuando la empresa estaba buscando una alternativa para reemplazar los complejos sistemas de control por relés. Dependiendo del tipo de tecnología utilizada. Las aplicaciones típicas de tales controles pueden hallarse en los electrodomésticos. conexionado físico de componentes electromecánicos (relés. Además. las funciones disponibles han crecido considerablemente. describiremos el diseño básico de un PLC junto con las tareas y aplicaciones más importantes actualmente. debe distinguirse entre controles con programa cableado (es decir. Por ejemplo. vídeo cámaras. En las páginas siguientes de este capítulo de introducción. más económico y más fiable que los correspondientes sistemas de control por relés Sencillo y con bajo coste de mantenimiento Los sucesivos desarrollos llevaron a un sistema que permitía la conexión sencilla de señales binarias. etc.2 Áreas de aplicación de un PLC Todas las máquinas o sistemas automáticos tienen un control. TP301 • Festo Didactic .B-2 Capítulo 1 1. la optimización del programa y con ello la necesidad de reducir la ocupación de memoria representaba una tarea importante para el programador. 1. Con los nuevos sistemas. los controles pueden dividirse en neumáticos. Con frecuencia se utiliza una combinación de las diferentes tecnologías. el procesamiento analógico o incluso la utilización de un PLC como un regulador. a pesar de que en sus comienzos. etc) o componentes electrónicos (circuitos integrados)) y controles lógicos programables. Los requerimientos de cómo estaban conectadas estas señales se especificaba en el programa de control. vehículos. eran considerados una utopía. Hace quince años. hidráulicos. Los primeros se utilizan principalmente en casos en los que la reprogramación por el usuario está fuera de toda duda y el alcance de la tarea justifica el desarrollo de un sistema de control especial. la visualización de procesos. muchos de estos elementos son parte integral de muchos PLCs. Desde entonces han pasado tres décadas. durante las cuales los enormes progresos hechos en el desarrollo de la micro electrónica han favorecido la proliferación de los controles lógicos programables.1 Introducción El primer Control Lógico Programable (Programmable Logic Control o PLC) fue desarrollado por un grupo de ingenieros en la General Motors en 1968. Además.

si la tarea de control no justifica el desarrollo de un control especial. El álgebra de Boole forma la base matemática para esta operación. Por ejemplo. El PLC representa un control universal. una electroválvula conectada a la salida puede estar activada o desactivada. una salida sólo asume estos dos estados. controlada. B1.B-3 Capítulo 1 Sin embargo. Festo Didactic • TP301 . en el que el programa se escribe en una memoria electrónica. si el resultado de esta interconexión es "cierta". dado que el programa se halla escrito en su memoria electrónica. o de modificar tiempos o valores de contadores. Puede utilizarse para diferentes aplicaciones y. entonces el uso de un control universal. activar la correspondiente salida.1: Ejemplo de aplicación de un PLC La tarea original de un PLC es la interconexión de señales de entrada. Consecuentemente. el usuario puede modificar. es la opción preferida. Fig. de acuerdo con un determinado programa y. ya que solamente reconoce dos estados definidos de una variable: "0" (falso) y "1" (cierto) (véase también el capítulo 3). ampliar y optimizar con cierta sencillez sus procesos de control. o si el usuario debe tener la posibilidad de hacer cambios sencillos. es decir.

También el control directo. Al mismo tiempo la adquisición y emisión de señales analógicas permite la comparación de valores reales con los de consigna y. conversión de señales analógicas. es decir.). Para ello. la mayoría de los más recientes PLCs son compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados. las entradas y salidas binarias fueron finalmente ampliadas con la adición de entradas y salidas analógicas. etc. representan funciones que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs actuales. estos pueden incluso asumir directamente la función de un ordenador master. tales como Profibus según DIN 19 245. alternativamente. es decir. La conexión en red de varios PLCs. En él. Por ejemplo: la visualización. sistemas de posicionado servoneumáticos. impedir tal intervención a las personas no autorizadas. la diferencia reside en que el programa en lugar de estar ’cableado’ está almacenado en una memoria electrónica. Hacia finales de los setenta. operaciones de cálculo matemático. el comportamiento de las entradas/salidas es similar al de los controles realizados con relés electromagnéticos o con elementos lógicos neumáticos o electrónicos. Gracias al enorme aumento de la potencia y capacidad de los PLCs avanzados.B-4 Capítulo 1 Esta función ha acuñado el nombre de PLC: Programmable Logic Control o Control Lógico Programable. la realización de funciones de regulación automática. una tarea que va más allá del ámbito que sugiere el nombre de control lógico programable. un ordenador master permite la generación de órdenes de mayor nivel para el procesamiento de programas en los diversos sistemas PLC interconectados. etc. Sin embargo las tareas del PLC se ampliaron rápidamente: las funciones de temporización y recuento. la facilidad de intervenir en los procesos de control o. como consecuencia. la representación de los estados de las máquinas o la supervisión de la ejecución del programa por medio de una pantalla o monitor. por medio de redes o buses de campo. ya que hay muchas aplicaciones técnicas que emiten y requieren señales analógicas (medición de fuerzas. También se ha visto la necesidad de interconectar y armonizar sistemas individuales controlados por PLC. así como la de un PLC con el ordenador master se realiza por medio de interfaces de comunicación especiales. Las demandas que se requieren de los PLCs siguen creciendo al mismo ritmo que su amplia utilización y desarrollo en la tecnología de automatización. Aquí. velocidades. TP301 • Festo Didactic .

Así. para la realización de funciones específicas tales como enlaces lógicos. módulos analógicos y de comunicación." 1. diversos tipos de máquinas o procesos. creando así áreas considerablemente amplias de aplicación. a través de entradas y salidas digitales o analógicas. Hay PLCs disponibles para sistemas de seguridad. los PLCs pueden conectarse con otros componentes de automatización. Tanto el PLC como sus periféricos asociados están diseñados de forma que puedan integrarse fácilmente en un sistema de control industrial y ser fácilmente utilizados en todas las aplicaciones para las que están previstos. Fig.3 Definición básica de un PLC Festo Didactic • TP301 . barcos o tareas de minería. diseñado para ser utilizado en un entorno industrial. hay disponibles actualmente desde PLCs en miniatura con unas decenas de entradas/salidas hasta grandes PLCs con miles de entradas/salidas.B-5 Capítulo 1 Los PLCs que existen actualmente el mercado han sido adaptados a los requerimientos de los clientes hasta tal punto que ya es posible adquirir un PLC exactamente adaptado para casi cada aplicación. Muchos PLCs pueden ampliarse por medio de módulos adicionales de entradas/salidas. que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario. B1. Otros PLCs son capaces de procesar varios programas al mismo tiempo (Multitarea). Parte 1. como sigue: "Un sistema electrónico de funcionamiento digital.2: Ejemplo de un PLC: AEG Modicon A120 El término ’Control Lógico Programable’ se define en IEC 1131. para controlar. temporización. secuenciación. Finalmente. recuento y cálculo.

adaptado específicamente para ciertas tareas de control. tales como el texto estructurado. Este convierte las señales del PLC en señales adecuadas para los actuadores. un control lógico programable es sencillamente un ordenador. de acuerdo con el programa almacenado en la memoria. B1. La tarea inversa es realizada por el módulo de salida. Dependiendo de cómo se halle conectada la unidad central a los módulos de entrada y salida.3: Componentes de un sistema PLC Sensores Actuadores La función de un módulo de entrada es la de convertir señales de entrada en señales que puedan ser procesadas por el PLC y pasarlas a la unidad de control central.B-6 Capítulo 1 Por lo tanto. En América el lenguaje preferido por los usuarios es el ’diagrama de contactos’ o ’diagrama en escalera’ (ladder diagram). hay que distinguir entre PLCs compactos (módulo de entrada. unidad central y módulo de salida en un sólo cuerpo) o PLCs modulares. En Europa. en lenguajes de alto nivel orientados al problema.3 ilustra los componentes del sistema de un PLC Programa PLC Módulo de entrada Unidad Central Módulo de salida Fig. El verdadero procesamiento de las señales se realiza en la unidad central de control. TP301 • Festo Didactic . o en forma de diagrama de flujo como se representa en el diagrama de funciones secuencial. La Fig. El programa de un PLC puede crearse de varias formas: a través de instrucciones parecidas al lenguaje ensamblador (assembler) en ’lista de instrucciones’. la utilización de los diagramas de bloques de función basados en los diagramas de funciones con símbolos gráficos para puertas lógicas (logigramas) es ampliamente utilizado. B1.

Dos ejemplos de PLCs modulares se muestran en la Figs. Fig. Estos representan la familia modular de PLC de AEG Modicon y el S7-300 de Siemens. en el que todos los módulos están enlazados por un sistema de bus. B1. Festo Didactic • TP301 . Este diseño se conoce también como tecnología modular. Con este tipo. B1. flexibilidad y posibilidad de ampliación.B-7 Capítulo 1 La Fig. particularmente en el caso de las PLCs más recientes. B1. varios módulos realizados sobre tarjetas de circuito impreso se montan en una caja estandarizada. B1. de posicionamiento y comunicación – se insertan en un rack.4 muestra el control FX0 de Mitsubishi.2 y B1. Esto incluyen tanto las características compactas como las modulares y características importantes tales como el ahorro de espacio. representando un ejemplo de un PLC compacto. El FPC 405 de Festo es representativo de este tipo de diseño (Fig. por ejemplo. incluir módulos analógicos . PLC Modular (Siemens S7-300). La tarjeta con formato PLC es un tipo especial de PLC modular desarrollado durante los últimos años. PLC con tarjetas (Festo FPC 405) Los PLCs modulares pueden configurarse individualmente. Existe una amplia gama de variantes. Los módulos requeridos por la aplicación práctica – aparte de los módulos de entradas/salidas digitales que pueden.4: PLC compacto (Mitsubishi FX0).4).4.

Partes 1 a 3. DIN 19 239. etc. En este contexto. TP301 • Festo Didactic . La finalidad del nuevo estándar era definir y estandarizar el diseño y funcionalidad de un PLC y los lenguajes requeridos para la programación hasta un grado en el que los usuarios pudieran hacer funcionar sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de PLC de los distintos fabricantes. 1. humedad. equipos de verificación. tales como el procesamiento de señales analógicas. interfaces hombremáquina. por ejemplo.). no existían elementos de lenguaje estandarizados ni equivalentes para el desarrollo de programas de PLC.4 El nuevo estándar A finales de los setenta. existe un estándar internacional para controles lógicos programables y dispositivos periféricos asociados (herramientas de programación y diagnosis. se plantearon en Europa algunos estándares para PLC. El nuevo estándar IEC 1131 consta de cinco partes: Parte Parte Parte Parte Parte 1: 2: 3: 4: 5: Información general Requerimientos y verificaciones del equipo Lenguajes de programación Directrices para el usuario Especificación del servicio de mensajes Las partes 1 a 3 de este estándar se adoptaron sin enmiendas como el estándar Europeo EN 61 131. sistemas de PLC en red. Consecuentemente. un dispositivo configurado por el usuario y compuesto por los elementos citados anteriormente. válidos para la programación de PLCs. interconexión de módulos inteligentes. agravaron el problema. enfocados principalmente al esIEC-1311 tado de la tecnología en aquel momento. los sistemas PLC de diferentes fabricantes requerían técnicas de programación completamente diferentes. Tenían en cuenta sistemas de PLC no interconectados. Los desarrollos aparecidos en los años ochenta. fluctuaciones en la alimentación de corriente e impactos mecánicos. que realizaban operaciones lógicas con señales binarias. Anteriormente. se conoce como un sistema PLC. etc. especifica un lenguaje de programación que posee las correspondientes instrucciones para estas aplicaciones.B-8 Capítulo 1 El diseño del hardware de un control lógico programable está hecho de forma que pueda soportar los entornos típicos industriales en cuanto a los niveles de las señales. calor. Desde 1992.

Esperamos que este libro de texto contribuirá. tanto en el aspecto puramente técnico de los requerimientos de un PLC como en lo que se refiere a la programación de tales controles. Los fabricantes deben ajustarse a las especificaciones de este estándar. Klöcker-Moeller. Todas las variaciones deben ser completamente documentadas para el usuario Tras unas reticencias iniciales. Los sistemas de programación iniciales ya están disponibles en el mercado y otros están siendo desarrollados. La mayoría de los principales proveedores de PLC son miembros de la asociación. Festo Didactic • TP301 . aplicación y utilización de sistemas PLC. será suficiente la siguiente información: El nuevo estándar tiene en cuenta la mayoría de aspectos posibles en relación con el diseño.B-9 Capítulo 1 Los siguientes capítulos tratarán con detalle sobre este estándar. Por el momento. Otros fabricantes de PLC como Siemens o Mitsubishi también ofrecen controles y sistemas de programación conformes con IEC-1131. para mencionar algunos. Las amplias especificaciones sirven para definir sistemas de PLC abiertos y estandarizados. es decir. en cierto modo. Sin embargo. Allen Bradley. se ha formado un grupo relativamente grande de personas interesadas (PLCopen) para apoyar este estándar. la norma tiene una buena oportunidad de aceptación y de éxito. Philips. al desarrollo de este estándar.

B-10 Capítulo 1 TP301 • Festo Didactic .

B-11 Capítulo 2 Capitulo 2 Fundamentos Festo Didactic • TP301 .

cuya estructura fundamental puede aplicarse a sistemas de numeración de cualquier cantidad de dígitos. Consecuentemente.711 como ejemplo: 107 7 106 1 105 7 104 1 103 8 102 7 101 1 100 1 Ejemplo Como puede verse arriba. Allá por el año 1679. y el siguiente arrastre se realiza cuando se alcanza el valor 99. es la disposición lineal de los dígitos y su emplazamiento significativo. sólo permite un cálculo utilizando dos valores: es decir "circula corriente" o "no circula corriente". ya que la tensión eléctrica o la corriente eléctrica. cualquier operación de cálculo y método de computación que utilice el sistema de numeración decimal puede ser utilizado con otros sistemas de numeración. esto creó las premisas esenciales para el desarrollo de los actuales ordenadores. mientras que el significado del "7" en la tercera posición desde la izquierda es de 700. TP301 • Festo Didactic . Utilizaremos el número 71. esto constituye un arrastre para el dígito de la siguiente posición a la izquierda. tiene un significado diferente del número 4 situado en el extremo derecho. comunmente utilizado. El dígito del extremo derecho se conoce como el ’dígito menos significativo’ y el dígito del extremo izquierdo. La base del sistema de numeración decimal es la disponibilidad de 10 dígitos diferentes (decimal: originario del latín ’decem’ = 10).1 El sistema de numeración decimal La característica del sistema de numeración decimal.718. puede representarse como sigue: 4344 = 4 x 1000 + 3 x 100 + 4 x 10 + 4 x 1 El número 4 que se halla en el extremo izquierdo. 2. Cualquier sistema de numeración puede ser configurado basándose en este ejemplo.2 El sistema de numeración binario Fue Leibnitz quien aplicó por primera vez las estructuras del sistema de numeración decimal al cálculo con dos dígitos. por ejemplo. El significado de esta posición en 10. como el ’dígito más significativo’. Estos dos valores se representan en forma de dígitos "1" y "0". Estos diez diferentes dígitos permiten contar de 0 a 9. el significado del "7" en el extremo izquierdo es 70 000 000 = 70 millones. El número 4344. Si la cuenta sobrepasa el número 9.B-12 Capítulo 2 2.

el número menos significativo en el extremo derecho es 20 = 1. 1011 00012. corresponde al valor decimal 17710. etc. El número considerado. y para la siguiente posición 21 = 2. se ha configurado un número consistente en 8 bits. Sin embargo. sino con al base 2x. Dado el uso exclusivo de dos dígitos. pueden representarse un máximo de: 28 – 1 = 256 – 1 = 255 valores que alcanzarían hasta el numero 1111 11112 Cada una de las posiciones de un sistema de numeración binario puede adoptar uno de los dos dígitos 0 o 1. este sistema de numeración se conoce como sistema binario o sistema dual. el sistema de numeración quedaría configurado como sigue: 27=128 1 26=64 0 25=32 1 24=16 1 23=8 0 22=4 0 21=2 0 20=1 1 Ejemplo El principio es exactamente el mismo que el del método utilizado para crear un número decimal. En el ejemplo citado arriba. Con ocho posiciones. razón por la cual la posición significativa no se calcula con la base 10x. un byte (en un ordenador que utilice 8 señales eléctricas representando "tensión disponible" o "tensión no disponible"). sólo se dispone de dos dígitos. Así. La menor unidad posible del sistema binario es de 1 bit. es decir. 1 x 27 = 128 = 177 0 x 26 1 x 25 + 32 1 x 24 + 16 0 x 23 0 x 22 0 x 21 1 x 20 +1 Ejemplo Festo Didactic • TP301 .B-13 Capítulo 2 Si en un número estuviéramos limitados a exactamente 2 dígitos por posición.

los números binarios son difíciles de leer.4 El sistema de numeración hexadecimal La utilización de números binarios es difícil y la utilización del código BCD ocupa bastante espacio de memoria. se introdujo una representación numérica de más fácil lectura. Esto permite contar de 0 hasta 7. La codificación en BCD se utiliza a menudo para visualizadores de siete segmentos y para interruptores rotativos de introducción de valores. TP301 • Festo Didactic .3 El código BCD Para las personas acostumbradas a tratar con el sistema decimal. 13. es decir. se necesitan 4 dígitos en la notación binaria para representar el sistema decimal. contar con "ochos". Por esta razón se desarrollaron los sistemas octal y hexadecimal. Con este código BCD. En el caso del sistema octal se utilizan grupos de tres dígitos. Por esta razón. se necesitan 16 bits para representar un número decimal de cuatro dígitos en código BCD.B-14 Capítulo 2 2. A pesar de que en una notación binaria de 4 dígitos pueden representarse los valores del 0 al 15. 14 y 15 no se usan en BCD Así.1: Representación de números decimales en código BCD 810 910 Por lo tanto. cada dígito del sistema de numeración decimal representa a su correspondiente número binario. el número decimal 7133 se representa como sigue en código BCD: 0111 0001 0011 0011BCD Por lo tanto. 010 110 210 310 410 510 610 710 0000BCD 0001BCD 0010BCD 0011BCD 0100BCD 0101BCD 0110BCD 0111BCD 1000BCD 1001BCD Tabla B2. 12. los valores correspondientes a 10. 2. una notación decimal codificada de un número binario: el denominado BCD (binary coded decimal). es decir. 11.

2: Margen de valores para los números binarios Aunque ahora ya es posible representar con 0 y 1 números enteros positivos con signo. aún hay la necesidad de poder representar los decimales o números reales. en donde A = 10. seguidos de las letras A. se obtiene el siguiente margen de valores: Entero sin signo con signo 2. C = 12. Para representar un número real en notación binaria de ordenador. Esto se conoce también como notación científica de números. D = 13. sin tener en cuenta los números negativos. C. 2. Para poder trabajar con estos números. Para la representación de un número binario de 16 dígitos.6 Números reales Festo Didactic • TP301 . B = 11. contar en "dieciseises". Para representar estos números se utilizan los dígitos 0 al 9. una potencia de 10 y un factor de multiplicación. el número se descompone en dos grupos. hemos tratado solamente con números enteros y positivos. E = 14 y F = 15. se dispone de un bit menos para la representación de un número con signo. La posición significativa de cada dígito se evalúa con las potencias de 16. se decidió que el bit más significativo en el extremo izquierdo de un número binario se utilizaría para representar el signo: así "0" corresponde al "+" y "1" al "–".5 Números binarios con signo Margen de valores 0 a 65535 -32768 a +32767 Tabla B2. Estos 4 bits permiten la representación de los números 0 al 15.B-15 Capítulo 2 Alternativamente. B. Así. en el sistema de numeración hexadecimal se combinan 4 bits. 1111 11112 = -12710 y 0111 11112 = +12810 Cuando se utiliza el bit más significativo para el signo. es decir. E y F. D. el número 87BC16 dado como ejemplo se lee como sigue: 8 x 163 + 7 x 162 + 11 x 161 + 12 x 160 = 34 74810 Hasta ahora. 163=4096 8 162=256 7 161=16 B 160=1 C Ejemplo Por lo tanto.

Las señales pueden realizarse muy fácilmente con componentes de contactos. Por lo tanto se necesitan dos números enteros con signo para representar un número real en un ordenador. hay que definir ciertos márgenes de tensión para definirlos como lógica 0 ó lógica 1. esto puede forzar unos ciertos márgenes de tolerancia.334 se convierte así en 273 341 x 10-4. Por esta razón. todos los ordenadores. funcionan utilizando señales digitales o binarias. entendemos una señal que sólo reconoce dos valores definidos. 1 Fig.2: Márgenes de tensión TP301 • Festo Didactic . B2.7 Generación de señales digitales y binarias Como ya parece haber quedado claro en la sección anterior. Por binario.1: Señal binaria 0 t Estos valores se les llama "0" o "1". V 30 margen señal-1 11 5 0 -3 margen señal-0 t Fig. Un contacto activado corresponde a una señal de lógica 1 y uno sin activar a una de lógica 0. 2.B-16 Capítulo 2 El número 27. Cuando se trabaja con elementos sin contacto. aunque también se utilizan los términos "bajo" y "alto". B2. y por lo tanto todos los PLCs.

A diferencia de las señales binarias. Este método se utiliza. por ejemplo. El cambio entre estas etapas no es secuencial. Festo Didactic • TP301 . B2. Dependiendo de la calidad del PLC y de la resolución. En la práctica existen tensiones muy parecidas para lógica 0 y lógica 1: Ampliamente usadas son: -30 V a +5V para lógica 0 y +13 V a +30 V para lógica 1. las señales digitales pueden asumir cualquier valor. V 6 5 4 3 2 1 0 t Fig. en este caso se seleccionaría el margen más pequeño para poder reproducir la señal analógica con la mayor precisión posible. Consecuentemente. Esto es de obligado cumplimiento para PLCs cuya tecnología deba seguir la norma IEC 1131-2. Naturalmente. para el procesamiento analógico a través de un PLC. Así.5 V Las señales digitales pueden formarse a partir de señales analógicas.01 V ó 0.B-17 Capítulo 2 IEC 1131-2 define un margen de valores de -3 V a 5 V como señal de lógica 0.001 V. una señal de entrada analógica en el margen de 0 a 10 V se reduce a una serie de etapas de valores. la señal digital será capaz de operar en etapas de valores de 0.3: Conversión de una señal analógica en una señal digital Señal digital en base de 3 V Señal digital en base de 1 V Señal analógica Señal digital en base de 0. Se les conoce también como etapas de valor. La siguiente ilustración muestra tres posibles métodos de convertir una señal analógica en una señal digital. y de 11 V a 30 V como señal de lógica 1. una señal digital se define por cualquier cantidad de etapas de valor.1 V. 0.

Por otra parte. las señales digitales pueden formarse reuniendo un cierto número de señales binarias. En el caso del procesamiento de valores analógicos a través de un PLC. Bit No. con ocho señales binarias es posible generar una señal digital con 256 valores. De esta forma. TP301 • Festo Didactic . de nuevo como se ha descrito en el párrafo anterior. como se ha descrito. por ejemplo.B-18 Capítulo 2 Un ejemplo simple de una señal analógica es la presión. La señal de presión puede asumir cualquier valor intermedio entre sus valores mínimo y máximo. que se mide y se visualiza en un manómetro. cambia continuamente. las señales analógicas de tensión se evalúan y se convierten. Ejemplo 1 Ejemplo 2 7 1 0 0 6 0 0 0 5 1 1 0 4 1 1 0 3 1 0 0 2 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 Valor digital 187 51 0 Ejemplo Ejemplo 3 Este proceso se utiliza. A diferencia de la señal digital. para la realización de temporizadores o de contadores.

B-19 Capítulo 3 Capítulo 3 Operadores Booleanos Festo Didactic • TP301 .

Cuando no está físicamente accionado. la Ecuación Booleana es como sigue: I = O (léase: No-I igual a O) TP301 • Festo Didactic . Se utilizan unas matemáticas especiales para poder enlazar las relaciones entre variables – la denominada álgebra de Boole. Los enlaces entre variables también pueden representarse claramente por medio de contactos eléctricos. funcionan utilizando el sistema de numeración de base 2. negación El pulsador mostrado representa un contacto normalmente cerrado.B-20 Capítulo 3 Funciones lógicas básicas Como se ha descrito en el capítulo anterior. B3. "0" o "1". mientras que en estado accionado. las variables individuales pueden asumir sólo dos valores. Función NOT. el piloto H1 luce. el piloto H1 se apaga. cualquier ordenador e igualmente cualquier PLC. el piloto constituye la salida. El estado actual puede ser registrado en una Tabla de la verdad: I 0 1 O 1 0 Tabla de la verdad Por lo tanto. 24V S1 (I) H1 (O) 0V Fig. Por ello. Esto se aplica también a los sistemas octal (23) y hexadecimal (24).1: Esquema del circuito El pulsador S1 actúa como una señal de entrada.

24V S1 (I1) S2 (I2) H1 (O) 0V Fig. conjunción Si dos contactos abiertos se conectan en serie.4: Esquema del circuito Festo Didactic • TP301 .3: Dos funciones l’ógicas NOT Función AND. B3.2: Función NOT Dos negaciones consecutivas se cancelan entre sí. B3. el piloto conectado sólo lucirá si ambos pulsadores están físicamente accionados. I=I I 1 I 1 I Fig. B3.B-21 Capítulo 3 El símbolo lógico es: I 1 O Fig.

5: Función AND & O Además. que se representa con la siguiente ecuación: I1 ∧ I2 = O I1 I2 Fig. B3. Esto se conoce como una operación AND (operación Y). La salida asume el valor 1 sólo si ambas entradas 1 y 2 se hallan con señal 1. valen las siguientes ecuaciones para la conjunción a∧0=0 a∧1=a a∧a=0 a∧a=a TP301 • Festo Didactic .B-22 Capítulo 3 I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1 O 0 0 0 1 Tabla de la verdad La tabla de la verdad asigna la conjunción.

el piloto luce siempre que por menos uno de los pulsadores se halle físicamente accionado. B3.7: Función OR La operación lógica se escribe en forma de la siguiente ecuación: I1 ∨ I2 = O Festo Didactic • TP301 . 24V S1 (I1) S2 (I2) H1 (O) 0V Fig. Si dos contactos normalmente abiertos se conectan en paralelo. B3. disyunción Otra función lógica básica es la función OR (O).B-23 Capítulo 3 Función OR.6: Esquema del circuito I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1 O 0 1 1 1 Tabla de la verdad I1 I2 >=1 O Fig.

eléctrica Realiz.2 Otras operaciones En la sección B3. Tabla B3. cada una de estas funciones lógicas puede también realizarse con componentes neumáticos y electrónicos.B-24 Capítulo 3 Valen también las siguientes ecuaciones para la disyunción: b∨0=b b∨1=1 b∨b=b b∨b=1 3. Símbolo lógico Realización neumática Realiz. El álgebra de Boole reconoce también las siguientes operaciones lógicas. La siguiente tabla proporciona un resumen de ellas.1 se ha descrito la realización eléctrica de las operaciones NOT-/AND-/OR.1: Conexiones lógicas Nombre Ecuación Tabla verd. Naturalmente. electrónica + Identidad I=A I O 0 0 1 1 I O I I O R + I 1 O O Negación I=O I O 0 1 1 0 I I 1 O O I R O I O - O Conjunción I1 I2 = O I1 I2 O 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 I1 I2 I1 I2 R I1 O I2 O & O I1 I2 > I1 O O Disyunción I1 I2 = O I1 I2 O 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 I1 I2 I2 I1 I2 >=1 O I1 I2 O R > TP301 • Festo Didactic .

electrónica Antivalencia ( OR exclusiva) I1 I1 I2 = O I2 = O I1 I2 O 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 I1 I1 > > I1 I2 1 O I1 I2 I2 I2 O O I1 I2 O Equivalencia I1 I1 I2 I2 = O > I1 I2 O 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 I1 > > I1 I2 I1 = O I1 I2 I2 I2 I1 I2 O O O NAND I1 I2 = O I1 I2 O 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 I1 K1 R I1 R O I1 I2 & O I1 I2 I2 > I2 K1 O O I1 I2 K1 I1 R NOR I1 I2 = O > I1 I2 O 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 I1 I2 >=1 O I1 I2 O I2 K1 O R Festo Didactic • TP301 . eléctrica Realiz.1: Conexiones lógicas (continuación) Nombre Ecuación Tabla verd. Símbolo lógico Realización neumática O Realiz.B-25 Capítulo 3 Tabla B3.

Los sensores B1 a B4 están previstos para la detección de estos agujeros. TP301 • Festo Didactic . B3. La conexión lógica en forma de una ecuación booleana puede establecerse fácilmente a partir de la tabla de la verdad. A menudo. A los laterales y a las puertas de ciertos tipos de cocina se les han hecho diferentes disposiciones de agujeros. Estas piezas deben extraerse de la cinta transportadora por medio del cilindro de doble efecto 1.0. las operaciones lógicas mostradas en la sección anterior no son suficientes para describir adecuadamente un estado en la tecnología de control.0 B4 B3 B2 B1 Fig.B-26 Capítulo 3 3.3 Establecimiento de funciones de conmutación Derivación de ecuaciones booleanas de la tabla de la verdad A menudo.8: estación de clasificación Las piezas con la siguiente distribución de agujeros son para el tipo de cocina ’Estándar’. 1. hay combinaciones de diferentes operaciones lógicas. El ejemplo inferior clarificará esto: Tarea en una estación de clasificación Diversas piezas para cocinas prefabricadas son mecanizadas en un sistema de producción (máquina de taladrar y fresar).

9: Distribución de los agujeros en las piezas Asumiendo que un taladro realizado se lee como señal-1. 3. se obtiene la siguiente tabla de la verdad: a 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 b 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 c 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 d 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 y 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 Tabla de la verdad Festo Didactic • TP301 .B-27 Capítulo 3 a d a c d b a b d a d b d c d Fig.

en una operación conjuntiva (operación AND). y el estado 1 de la señal de entrada. Por lo tanto. TP301 • Festo Didactic . Forma estándar disyuntiva En la forma estándar disyuntiva. como no-negada (directa). que conducen a dos expresiones diferentes. El estado 0 de la señal de entrada se toma como valor negado. en el caso del ejemplo dado. en una operación disyuntiva (operación OR). se agrupan todas las disyunciones (operaciones OR) de las variables de entrada que producen la señal de salida 0. en este caso la variable de entrada es negada con el estado "1" y no-negada con el estado "0" y = (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) ∧ (a ∨ b ∨ c ∨ d) 3. ya que se describen las mismas circunstancias.4 Simplifiación de funciones lógicas Ambas ecuaciones para el ejemplo dado son bastante amplias. Naturalmente ambas expresiones producen el mismo resultado. y = (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) Esta expresión puede simplificarse con la ayuda de las propiedades del álgebra de Boole. si bien más larga aún es la que se ha dado como forma estándar conjuntiva. Esto define el criterio para utilizar la forma estándar disyuntiva o conjuntiva: La decisión se hace en favor de la forma más corta de la ecuación.B-28 Capítulo 3 Para obtener la ecuación lógica a partir de esta tabla existen dos opciones. se agrupan todas las conjunciones (operaciones AND) de las variables de entrada que producen la señal de salida 1. En este caso la forma estándar disyuntiva. A diferencia de la forma estándar disyuntiva. la operación lógica es la siguiente: y = (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) ∨ (a ∧ b ∧ c ∧ d) Forma estándar conjuntiva En la forma estándar conjuntiva.

este método requiere un buen conocimiento de las propiedades del álgebra de Boole y un cierto grado de práctica. Festo Didactic • TP301 .B-29 Capítulo 3 Las propiedades más importantes del álgebra de Boole se muestran a continuación: a a a a ∨ ∨ ∨ ∨ 0 1 a a = = = = a 1 a 1 a a a a ∧ ∧ ∧ ∧ 0 1 a a = = = = 0 a a 0 Propiedad conmutativa a∨b=b∨a a∧b=b∧a Propiedad asociativa a ∨ b ∨ c = a ∨ (b ∨ c) = (a ∨ b) ∨ c a ∧ b ∧ c = a ∧ (b ∧ c) = (a ∧ b) ∧ c Propiedad distributiva a ∧ (b ∨ c) = (a ∧ b) ∨ (a ∧ c) a ∨ (b ∧ c) = (a ∨ b) ∧ (a ∨ c) Ley de De Morgan a∨b=a∧b a∧b=a∨b Aplicadas al ejemplo citado. El principio básico de la simplificación es sacar el factor común de las variables y reducir las expresiones definidas. Otra opción para la simplificación se presenta en la siguiente sección. se obtiene el siguiente resultado: y = = = = = = = = abcd ∨ abcd ∨ abcd ∨ abcd ∨ abcd ∨ abcd abcd ∨ abcd ∨ abcd ∨ abcd ∨ abd(c ∨ c) acd(b ∨ b) ∨ abd(c ∨ c) ∨ abd acd ∨ abd ∨ abd acd ∨ ad(b ∨ b) (ac ∨ a)d (c ∨ a)d cd ∨ ad Por razones de claridad. Sin embargo. el símbolo de la operación AND "∧" ha sido expresamente omitido en las ecuaciones indicadas.

5 Diagrama de Karnaugh-Veitch En el caso de los diagramas de Karnaugh-Veitch (KV) la tabla de la verdad de transforma en una tabla de valores. B3. con lo que la tabla de valores debe tener también 16 cuadrados.1: Tabla de valores ab TP301 • Festo Didactic . cd ab ab ab 1 5 9 13 cd 2 6 10 14 cd 3 7 11 15 cd 4 8 12 16 Fig. a 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 b 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 c 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 d 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 y 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Tabla de valores Para el ejemplo se dispone de un total de 16 posiciones.B-30 Capítulo 3 3.

en este ejemplo nos limitaremos a la forma estándar disyuntiva.12: Tabla de valores Festo Didactic • TP301 . De esto resulta lo siguiente cd ab ab ab ab 0 0 0 0 cd 1 1 1 1 cd 0 0 0 0 cd 0 0 1 1 y1 y2 Fig. B3. Esto se hace en bloques. En principio.B-31 Capítulo 3 El resultado de la tabla de la verdad se transfiere al diagrama KV tal como se indica en la figura. de nuevo es posible la representación en la forma estándar disyuntiva o conjuntiva. observando las siguientes reglas: La combinación de estados en el diagrama KV debe ser en forma de rectángulo o de cuadrado La cantidad de estados combinados debe ser el resultado de una función 2x. Sin embargo. cd ab ab ab ab 0 0 0 0 cd 1 1 1 1 cd 0 0 0 0 cd 0 0 1 1 Fig.11: Tabla de valores El siguiente paso consiste en la combinación de los estados para los cuales se ha introducido un "1" en la tabla de valores. B3.

el diagrama KV no está limitado a 16 casillas. por ejemplo. se seleccionan para el bloque establecido y estos a su vez se combinan en forma disyuntiva. y1 = cd y2 = acd y = cd ∧ acd = (c ∨ ac) ∧ d = (c ∨ a) ∧ d = cd ∨ ad Naturalmente. Con 5 variables. TP301 • Festo Didactic . se producirían 32 casillas (25) y con 6 variables 64 casillas (26).B-32 Capítulo 3 Los valores de las variables.

B-33 Capítulo 4 Capítulo 4 Diseño y modo de funcionamiento de un PLC Festo Didactic • TP301 .

Finalmente. de datos y de control. generalmente se distingue entre hardware. La línea de direcciones se utiliza para seleccionar la dirección de un elemento conectado al bus y la línea de datos para transmitir la información requerida. firmware y software. Esto incluye las rutinas fundamentales del sistema.1 ilustra el diseño fundamental de un microordenador. TP301 • Festo Didactic . los circuitos integrados. utilizadas para poner en marcha el procesador al aplicar la tensión. en el caso de los controles lógicos programables. B4. hay el sistema operativo que. hay el software. Un sistema de bus es un determinado número de líneas eléctricas divididas en líneas de direcciones. ya que esencialmente también están basados en un microprocesador. el decir. una memoria de acceso aleatorio. etc. Bus de datos Microprocesador (CPU) Bus de direcciones ROM Sistema operativo RAM Programas y Datos Módulos de entradas Módulos de salidas Fig. B4. Los programas de usuario se instalan generalmente en la memoria RAM. el chasis. Adicionalmente. Los mismo se aplica a los PLCs.1: Diseño fundamental de un microordenador Bus de control La Fig.1 Estructura de un PLC En los ordenadores.. los circuitos impresos. el cableado. El Hardware se refiere a las partes físicas del dispositivo. Las líneas de control son necesarias para habilitar el dispositivo conectado el bus como emisor o como receptor. que es el programa escrito por el usuario del PLC. generalmente se halla almacenado en una memoria ROM de sólo lectura o en una EPROM. la batería.B-34 Capítulo 4 4. en donde pueden ser fácilmente modificados. El hardware del PLC ö como es el caso de casi todos los sistemas microordenadores actuales – está basado en un sistema de bus. El firmware los constituyen aquellos programas (software) que se hallan permanentemente instalados en el hardware del ordenador y que son suministrados por el fabricante del PLC.

B4. B4. La memoria puede dividirse en memoria para el firmware y memoria para el programa y los datos del usuario. Finalmente. se necesita una conexión para el aparato programador o un PC. Especialmente en el caso de grandes sistemas modulares de PLC. Fig. actualmente y en la mayoría de los casos en forma de un interface serie. La Fig.2 ilustra el FPC 101 de Festo como ejemplo. los módulos de entradas y salidas se conectan a un simple bus común o – con la ayuda de un interface de bus – a un bus externo de E/S. es más usual un bus externo de E/S.2: Control Lógico Programable Festo FPC 101 Festo Didactic • TP301 .B-35 Capítulo 4 Los principales elementos conectados al sistema de bus son el microprocesador y la memoria. Según la estructura del PLC.

B4. El registro de instrucciones almacena cada orden o instrucción llamada desde la memoria del programa hasta que es decodificada y ejecutada. flags.3: Diseño de un microprocesador Un microprocesador consiste principalmente en una unidad aritmética y lógica. la unidad central de un PLC consiste en un microordenador. AC para abreviar. que representa el corazón de un microordenador. denominadas registros. La parte de dirección define la dirección de los operandos (señales de entrada. Bus de datos ALU Bus de control Registro de instrucciones Bus de control Acumulador Contador de programa Unidad aritmética Unidad de control Bus de direcciones Fig. El sistema operativo del fabricante del PLC hace que el ordenador que hay en el PLC esté optimizado específicamente para tareas de tecnología de control. Diseño de la unidad central La Fig.) con los que hay que realizar la operación indicada. una unidad de control y un pequeño número de unidades de memoria internas. Este almacena tanto los datos a procesar como los resultados de una operación.2 Unidad Central de un PLC En esencia. es un registro especial asignado directamente a la unidad ALU. La parte de ejecución indica qué operación debe realizarse. Una orden o instrucción (command) tiene una parte de ejecución y una parte de dirección. etc.B-36 Capítulo 4 4. TP301 • Festo Didactic . B4. El acumulador.3 muestra una versión simplificada de un microprocesador. La tarea de la unidad aritmética y lógica – la ALU (arithmetic logic unit) – es ejecutar las operaciones lógicas y aritméticas con los datos transmitidos.

Según este principio. En términos sencillos. se procesan consecuentemente una tras otra. una línea de programa. La sección siguiente tratará este apartado con más detalle. que contiene la dirección de la siguiente orden a procesar. Ciclo de instrucciones en la unidad central Los sistemas microordenadores convencionales de hoy en día funcionan según el denominado "principio de von-Neumann". La unidad de control regula y controla toda la secuencia de operaciones requeridas para la ejecución de una orden.B-37 Capítulo 4 El contador de programa es un registro. Esto es válido independientemente del lenguaje de programación en el que haya sido escrito el programa de PLC. diagrama de funciones secuencial). generalmente una orden se procesa en dos etapas: recogida de la orden desde la memoria de programa ejecución de la orden Bus de datos Microprocesador Instrucción Registro de instrucciones Señales de control Contador de programa +1 Direcciones Bus de direcciones Instrucción Memoria Fig. es decir.4: Secuencia de instrucciones Festo Didactic • TP301 . Dado que estas diversas formas de representación siempre resultan en una serie de líneas de programa dentro del ordenador. sea en forma textual (lista de instrucciones) o en forma gráfica (diagrama de contactos. el ordenado procesa el programa línea a línea. B4. podríamos decir que cada línea del programa de usuario del PLC es procesada secuencialmente. En principio.

Desde aquí. Tabla de imagen Entradas Entradas Programa PLC Tabla de imagen Salidas Salidas Fig.5: Procesamiento cíclico de un programa de PLC TP301 • Festo Didactic . A diferencia de estos. Durante la ejecución de un programa.3 Modo de funcionamiento de un PLC Los programas para el procesamiento convencional de datos. generalmente se procesan una sola vez. se lee en el registro de instrucciones. Para ello se necesita un mecanismo que permita esta secuencia. de arriba a abajo y terminan. sea depositada en el bus de datos. la unidad de control hace que la instrucción en la dirección especificada de la memoria del programa. B4. un elemento de habilitación de pasos en el contador de programa. Esta tarea se realiza por un simple incrementador. la unidad de control genera una secuencia de señales de control para su ejecución. A continuación. es decir. 4. las instrucciones se van a buscar secuencialmente. el programa de un PLC se procesado continua y cíclicamente. Una vez ha sido decodificada.B-38 Capítulo 4 El contenido del contador de programa es transferido al bus de direcciones.

el comportamiento específico de la secuencia de un programa de PLC puede ser crucial. Antes de que se procese la primera línea del programa. también es posible en algunos sistemas PLC. salta automáticamente al principio y se va repitiendo el proceso continuamente. Así. De forma similar a la entradas. incluyendo la actualización de las salidas y la imagen del proceso.B-39 Capítulo 4 Las características del procesamiento cíclico son: Así que el programa ha sido ejecutado una vez. tanto más largo será el tiempo de ciclo. al inicio del ciclo. sino que su estado es almacenado temporalmente en la tabla imagen de salidas. Los tiempos reales de ciclo varían aproximadamente entre 1 y 100 milisegundos. Festo Didactic • TP301 . Por ello. es esencial que pueda accederse directamente a entradas y salidas durante un ciclo. el estado de las entradas es almacenado en la tabla de imagen de entradas. En algunas aplicaciones. puede haber un retardo de dos ciclos entre la presencia de una señal de entrada y la deseada reacción de una salida ante esta señal. se denomina tiempo de ciclo o tiempo de scan. las salidas no son inmediatamente activadas o desactivadas durante un ciclo. La imagen del proceso es una zona de memoria aparte a la que se accede durante un ciclo. El tiempo requerido por el PLC para una simple ejecución de un programa. es decir. Las consecuencias del procesamiento cíclico de un programa de PLC que utilice una imagen del proceso son las siguientes: Las señales de entrada de una duración inferior al tiempo de ciclo. El procesamiento de una línea de programa a través de la unidad central de un PLC ocupa un tiempo que. este tipo de procesamiento de programa. Cuanto más largo sea el programa y cuanto más tiempo necesite el PLC respectivo para procesar cada línea del programa. incluso aunque en este intervalo haya cambiado físicamente. el estado lógico de una entrada permanece constante durante un ciclo. saltándose la imagen del proceso. Solamente al final del ciclo se activan o desactivan físicamente las salidas según el estado lógico almacenado en la memoria. dependiendo del PLC y de la instrucción que contenga puede variar desde unos pocos microsegundos hasta unos pocos milisegundos. posiblemente no serán reconocidas. En algunos casos. Dado que las instrucciones se procesan secuencialmente.

es esencial sustituirlas en las fechas indicadas por el fabricante del PLC. de la cual puedan ser leídos por la unidad central. Actualmente.4 Memoria de programas de aplicación Los programas específicamente desarrollados para determinadas aplicaciones requieren una memoria de programa. el respaldo de una RAM por pila es relativamente simple. se producen en grandes cantidades. esta es la razón por la cual las RAMs deben estar respaldadas por una batería. acumulador o pila.B-40 Capítulo 4 4. Dado que la memoria principal de los ordenadores (y también de los PLCs) consiste en memorias RAM. A pesar de que se utilizan pilas o baterías de altas prestaciones. Dado que la vida útil y la capacidad de las modernas pilas les permiten durar varios años. es decir. el programa almacenado en la RAM se pierde en el caso de un fallo de tensión. La desventaja de una RAM es que es volátil. TP301 • Festo Didactic . Las RAMs son memorias de lectura/escritura y pueden programarse y modificarse fácilmente. Los requerimientos para tal memoria de programa son relativamente simples de formular: Debería ser lo muy sencilla de modificar o de crear y almacenar nuevos programas con la ayuda de un dispositivo programador o un PC. Debe haber mecanismos que aseguren que el programa no pueda perderse – incluso ante un fallo de tensión o por tensiones de interferencia La memoria de programa debe ser económica La memoria de programa debería ser suficientemente rápida para no retardar el funcionamiento de la unidad central. lo que le permite disponer de tales memorias a costes relativamente bajos. se utilizan tres tipos de memoria en la práctica: RAM EPROM EEPROM RAM La memoria RAM (random acceso memory/memoria de acceso aleatorio) es una memoria muy rápida y económica.

EEROM (electrically erasable ROM / ROM borrable eléctricamente) y la EAROM (electrically alterable ROM / ROM alterable eléctricamente) o las flash-EPROM han sido utilizadas desde hace algún tiempo. es decir. El borrado requiere generalmente un dispositivo borrador y para su programación se utiliza un dispositivo especial (grabador de EPROMs). – enfriado – reprogramación. Festo Didactic • TP301 . en comparación con la RAM tiene la ventaja añadida de que no es volátil. es remanente. Fig. a menudo se utiliza una RAM durante la fase de programación y puesta a punto de la máquina. En la práctica. debe borrarse primero toda la memoria y. La EEPROM es una memoria borrable eléctricamente.6: Ejemplo de una EPROM Sin embargo. el programa se transfiere a una EPROM. tras un tiempo de enfriamiento. es ampliamente utilizada como memoria de aplicación en PLCs. reprogramarse completamente. las EPROMs se utilizan con bastante frecuencia en los PLCs ya que poseen una gran fiabilidad y un bajo coste. A pesar de su relativamente complejo proceso de borrado. que puede reescribirse.B-41 Capítulo 4 EPROM La EPROM (erasable programmable read-only memory /memoria de sólo lectura. Una vez finalizada la puesta en marcha. el contenido de la memoria permanece inalterable incluso ante un fallo de tensión. Por ello. programable y borrable) también es una memoria rápida y de bajo coste y. EEPROM La EEPROM (electrically erasable programmable ROM / ROM programable y borrable eléctricamente ). La EEPROM es especial. B4. a efectos de modificar un programa.

desde la tensión de control a la tensión lógica Protección de la electrónica sensible de las tensiones externas Filtrado de las entradas Señal de entrada Fig.5 Módulo de entradas El módulo de entradas de un PLC es el módulo al cual están conectados los sensores del proceso. que cumple con estos requerimientos es el optoacoplador. Las funciones importantes de un módulo de entradas (para la aplicación) es como sigue: Detección fiable de la señal Ajuste de la tensión.7: Diagrama de bloques de un módulo de entradas Detección de error de tensión Retardo de la señal Optoacoplador Señal a la unidad de control El principal componente de los actuales módulos de entradas. B4. lo que es adecuado para aplicaciones industriales. se conecta un rectificador en serie. puede realizarse con la ayuda de un circuito diodo/resistencia. TP301 • Festo Didactic . El optoacoplador transmite la información del sensor por medio de la luz. En el caso de 220 V AC. Las señales de los sensores deben pasar a la unidad central. creando así un aislamiento eléctrico entre el control y los circuitos lógicos. los optoacopladores avanzados garantizan protección a picos de aproximadamente 5 kV. Los datos precisos en relación con las señales a detectar se especifican en DIN 19240. El ajuste de la tensión de control y de lógica. en el caso corriente de una tensión de mando de 24 V. Dependiendo del fabricante del PLC. Actualmente. protegiendo con ello a la sensible electrónica de las tensiones espúreas externas. se asegura una detección fiable de la señal por medio un detector de umbral adicional o los correspondientes de diodos y optoacopladores.B-42 Capítulo 4 4.

Sin embargo. El sensor suministra la tensión de funcionamiento o tensión de control a la entrada en forma de señal-1. es decir. Las líneas de las señales pueden protegerse con apantallamientos. debido a su naturaleza inductiva. hay que distinguir entre entradas que representan un consumo de corriente o una fuente de corriente. la tensión de salida del sensor es cortocircuitada hacia los 0 voltios o se funde el fusible en caso de cortocircuito en la línea de señal. es suficiente un retardo de la señal de entrada relativamente corto. Si se utiliza tierra de protección. también es posible producir un retardo de la señal por software. En otras palabras. las líneas eléctricas están generalmente muy cargadas debido a tensiones de interferencia inductivas. En Alemania. Dado que. La duración de un retardo de entrada es de aproximadamente entre 1 y 20 milisegundos – dependiendo del fabricante y del tipo. canaletas metálicas o. antes de que sea reconocida como una señal de entrada. Festo Didactic • TP301 . el módulo de entrada del PLC realiza un filtrado por medio de un retardo de la señal de entrada. a través de un circuito RC en la entrada del PLC. que producen muchas interferencias en las señales. Esto necesita que la señal de entrada sea aplicada un período de tiempo suficientemente largo. debe distinguirse entre conexiones de conmutación positiva y de conmutación negativa. del orden de milisegundos. para filtrar la mayor parte de los impulsos parásitos. En la industria.B-43 Capítulo 4 El filtrado de la señal emitida por el sensor es crítica en automatización industrial. se utilizan principalmente las conexiones de conmutación positiva. Esto significa que se aplica una lógica 0 en la entrada del PLC. alternativamente. Conmutación positiva significa que la entrada del PLC representa un drenaje de corriente. cumpliendo con VDI 2880. en casos aislados. por ejemplo. los impulsos de interferencia son principalmente señales transitorias. Muchos fabricantes ofrecen entradas especialmente rápidas para aquellas tareas en las que el retardo de la señal de entrada es demasiado larga para reconocer la señal requerida. El retardo de las señal de entrada se realiza principalmente por hardware. Cuando se conectan sensores a las entradas del PLC. ya que ello permite la utilización de un tierra de protección.

la función de una salida – vista desde la aplicación del PLC incluye lo siguiente: Ajuste de la tensión desde la tensión lógica a la de control Protección de la electrónica sensible de tensiones espúreas hacia el control Amplificación de potencia suficiente para el accionamiento de elementos finales de control Protección de cortocircuito y sobrecarga de los módulos de salida En el caso de módulos de salida. B4.B-44 Capítulo 4 En muchos países. es común utilizar sensores de conmutación negativa. TP301 • Festo Didactic . Un circuito de protección formado por diodos debe proteger el transistor de potencia de los picos de tensión. tierra de protección como medida de protección. deben utilizarse diferentes medidas de protección para evitar que se aplique una señal 1 a la entrada del PLC en el caso de un cortocircuito en la línea de la señal. En estos casos. 4. forma de nuevo la base para la electrónica de potencia y asegura la protección de la electrónica y posiblemente también el ajuste de la tensión. es decir. es decir. Un posible método es la puesta a tierra de la tensión de control positiva o la supervisión del aislamiento. hay disponibles dos métodos fundamentalmente diferentes para conseguir lo indicado: El uso de relés o de electrónica de potencia. las entradas del PLC funcionan como fuente de potencia.8: Diagrama de bloques de un módulo de salida Señal de la unidad central Optoacoplador Amplificador Supervisión de cortocircuito Señal de salida El optoacoplador.6 Módulo de salida Los módulos de salida llevan las señales de la unidad central a los elementos finales de control. Principalmente. Fig. que son activados según la tarea.

Sin embargo. en la práctica se conectan optoacopladores en serie con el relé. el estado de seguridad debe ser siempre el estado sin energía. En muchos casos. En Alemania. el dispositivo consumidor no puede drenar corriente por lo que se desconecta y queda en estado seguro. La electrónica conmuta a protección de cortocircuito o se funde el fusible. Las medidas estándar de protección ante cortocircuito miden el flujo de corriente a través de una resistencia de potencia para desconectar en caso de cortocircuito. la salida se cortocircuita si se utilizan medidas normales de puesta a tierra de protección. es decir. la potencia de relés muy pequeños utilizados en los PLCs.) Festo Didactic • TP301 . entonces el relé puede asumir prácticamente todas las funciones de un módulo de salida: El contacto del relé y la bobina del relé están eléctricamente aislados uno de otra. una etapa de Darlington o una etapa de transistor de potencia proporcionan la potencia necesaria. ya que ello facilita el accionamiento del relé y pueden utilizarse relés más sencillos. según VDI 2880. En el caso de un cortocircuito de la línea de señal de salida a tierra. Si se utilizan relés para las salidas. por ejemplo. se ofrecen a menudo como módulos completamente integrados. las salidas electrónicas tienen velocidades de conmutación considerablemente más elevadas y una vida útil más larga que la de los relés. Las salidas por relé. protección ante sobrecargas y amplificación de potencia. ya que los transistores de potencia se transmiten el calor unos a otros. las salidas también se conectan a conmutación positiva. con lo que solamente debe preverse una protección ante cortocircuito con un fusible. la salida representa una fuente de potencia y suministra la tensión de funcionamiento para el dispositivo consumidor. el relé representa un excelente amplificador de potencia y está especialmente protegido de sobrecargas. tienen la ventaja de que pueden utilizarse para diferentes tensiones de salida. es decir. corresponde a la de las etapas de potencia de las salidas electrónicas. un sensor de temperatura proporciona una protección ante sobrecargas. La potencia admisible de salida se utiliza específicamente de forma que permita una distinción entre la potencia admisible de una salida y la potencia acumulada admisible de un módulo de salidas. La potencia acumulada de un módulo de salidas es siempre considerablemente inferior a la suma total de la potencia de cada salida. En contraste.B-45 Capítulo 4 Actualmente. la protección ante cortocircuito. (De acuerdo con DIN 0113.

De nuevo. un tierra de protección con supervisión del aislamiento o la neutralización de la tensión de control positiva son prácticas estándar en este caso. combinada con su comparativamente bajo coste inicial y alta flexibilidad. es decir. la salida representa un drenaje de corriente. ya que la enorme capacidad de los modernos PCs. la importancia de los programadores de mano disminuye paulatinamente. funcionando con baterías. estos últimos son casi exclusivamente las variantes preferidas. 4.7 Dispositivo programador / Ordenador personal Cada PLC tiene una herramienta de diagnosis y programación para soportar la aplicación del PLC Programación Verificación Puesta punto Localización de averías Documentación del programa Almacenamiento del programa Estas herramientas de programación y diagnosis son o bien dispositivos de programación específicos del fabricante u ordenadores personales con su software correspondiente. representan ventajas cruciales. deben adoptarse medidas de protección del tal forma que el dispositivo consumidor quede en un estado seguro en el caso de cortocircuito en la línea de señal. Con la creciente utilización de ordenadores personales portátiles (LapTop).B-46 Capítulo 4 Si se utilizan salidas de conmutación negativa. También se han desarrollado los denominados programadores de mano para pequeños sistemas de control y para tareas de mantenimiento. Actualmente. TP301 • Festo Didactic .

salidas temporizadores. Así.B-47 Capítulo 4 Las funciones esenciales del sistema de software forman parte de la herramienta de programación y diagnosis Cualquier software de programación según IEC 1131-1 deben proporcionar al usuario una serie de funciones. etc. el software de programación comprende módulos de software para: Introducción de programas Creación y modificación de programas en uno de los lenguajes de programación del un PLC Verificación de la sintaxis Comprobación de la sintaxis del programa y los datos. es decir. verificación de secuencias de programa por medio de operaciones de paso a paso. la generación del código máquina del correspondiente PC. minimizando así la introducción de programas defectuosos. etc. etc. Conexión entre PLC y PC A través de este enlace se realiza la carga de los programas al PLC y la ejecución de funciones de verificación Funciones de verificación Ayuda al usuario durante la escritura y en la eliminación de fallos y verificación a través de: una verificación del estado de las entradas. contadores. órdenes de STOP. establecimiento de valores. Indicación del estado de sistemas de control Emisión de información relacionada con la máquina. Traductor Traducción del programa introducido en un programa que puede ser leido y procesado por el PLC. proceso y estado del sistema PLC: Indicación del estado de señales de entrada y salida Registro/indicación de cambios de estado en señales externas y datos internos Supervisión de los tiempos de ejecución Formato en tiempo real de la ejecución del programa Festo Didactic • TP301 . simulación por medio de activación manual de entradas/salidas.

B-48 Capítulo 4 Documentación Creación de una descripción del sistema PLC y el programa del usuario. salidas. etc. temporizadores. Descripción de las modificaciones Archivado del programa de usuario Protección del programa de usuario en memorias no volátiles tales como EPROM. TP301 • Festo Didactic . Esto consiste en: Descripción de la configuración del hardware Impresión del programa de usuario con los correspondientes datos e identificadores para las señales y comentarios Lista de referencias cruzadas para todos los datos procesados tales como entradas. etc.

B-49 Capítulo 5 Capítulo 5 Programación de un PLC Festo Didactic • TP301 .

Realización . Especificación 2. FBD. para que sean: libres de errores.Simulación de subprogramas y del conjunto de programas 4. croquis de situación . y proporciona una disposición de resultados clara.Construcción del sistema .Macroestructura de los programas de control 1.Diagrama de funciones según IEC 848 .Descripción verbal de la tarea de control . La división en secciones definidas conduce a un funcionamiento sistemático y objetivado. IL.1 ha sido probado y verificado.Programación en LD. que puede verificarse en relación con la tarea. B5.Tecnología.Verificación de los subprogramas . Los programas de control deben ser diseñados sistemáticamente.Definición de los módulos de software . ST y/o SFC . Diseño . tal como el Diagrama espacio-tiempo .Tabla de funciones .1 Búsqueda de una solución sistemática Los programas de control representan un componente importante en un sistema de automatización. El modelo de fases consiste en las siguientes secciones: Especificación: Descripción de la tarea Diseño: Descripción de la solución Realización: Puesta en práctica de la solución Integración/puesta a punto: Incorporación en el entorno y verificación de la solución. fáciles de mantener y económicos Modelo de fases para la generación de software para PLC El procedimiento para el desarrollo de un programa de PLC que se muestra en la fig.1: Modelo de fases para la generación de software de PLC . Puesta a punto Fig. que básicamente pueden aplicarse a todos los proyectos técnicos. Se producen diferencias en los métodos y herramientas utilizados en las fases individuales.Verificación del conjunto de programas TP301 • Festo Didactic .Diagrama de funciones. bien estructurados y completamente documentados.Lista de piezas y esquemas del circuito 3.B-50 Capítulo 5 5. . B5.

revela cualquier requerimiento conflictivo. a la función y comportamiento del sistema de control. Empezando con una representación de una visión de conjunto del control (esbozo de la estructura de la solución).B-51 Capítulo 5 El modelo de fases puede aplicarse a programas de control de complejidad diversa. Festo Didactic • TP301 . para tareas de control complejas. Estos pueden ser funciones especiales como la realización de un interface para la visualización del proceso. la solución puede refinarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descripción que contenga todos los detalles de la solución (refinamiento de un esbozo de estructura). o incluso etapas de trabajo recurrentes permanentemente. Parte 6 o IEC 848. y debe ser independiente de la realización técnica. Fase 1: Especificación (Formulación del problema) En esta fase. o sistemas de comunicación. representa otra forma estándar para la descripción de sistemas de control aparte del diagrama de funciones según DIN 40 719. Al final de esta fase se dispone de lo siguiente: Descripción escrita de la tarea de control Estructura/distribución Macroestructuración del sistema o proceso y con ello un esbozo de la estructura de la solución. En el caso de tareas de control complejas. Las fases individuales del modelo se describen abajo. en paralelo con esto. El método utilizado para describir la solución debe proporcionar un gráfico y una descripción orientada al proceso. El diagrama desplazamiento-fase. Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones (FCH) según define DIN 40 719. La descripción específica de la función del sistema de control. especificaciones incompletas o equivocadas. Estos módulos de software realizan las etapas de trabajo del sistema de control. Fase 2: Diseño (Forma concreta del concepto de la solución) Un concepto de solución se desarrolla basándose en las definiciones establecidas en la fase 1. la solución es estructurada. en módulos de software individuales. Parte 6. es absolutamente esencial la utilización de tales modelos. formalizada al máximo. se formula una descripción detallada y precisa de la tarea de control.

6. pueden hallarse y eliminarse fácilmente utilizando este método. Esto permite la detección y eliminación de errores ya en una etapa inicial. Diagrama de contactos.B-52 Capítulo 5 Fase 3: Realización (Programación del concepto de la solución) La traducción del concepto de la solución en un programa de control se realiza a través de los lenguajes de programación definidos en IEC 1131-3. diagrama de contactos. utiliza los mismos componentes para la programación que los utilizados para la descripción en el diagrama de funciones según DIN 40 719. TP301 • Festo Didactic . pueden ser clara y fácilmente programados en diagrama de funciones secuencial. diagrama de bloques de función. P. P. Estos son: diagrama de funciones secuencial. deberían ser simulados antes de la puesta a punto. los programas de control o parte de los programas creados. diagrama de bloques de función y lista de instrucciones son los lenguajes de programación adecuados para la formulación de operaciones básicas y para sistemas de control que pueden ser descritos por simples señales lógicas combinadas por operaciones booleanas. Fase 4: Puesta a punto (Construcción y verificación de una tarea de control) Esta fase verifica la interacción del sistema de automatización y la planta conectada. Los sistemas de control que funcionan en un proceso tiempo/lógica y están disponibles en FCH según DIN 40 719. El lenguaje de alto nivel denominado ’texto estructurado’ se utiliza principalmente para crear módulos de software de contenido matemático. es aconsejable poner a punto el conjunto de forma sistemática. tanto en el sistema como en el programa de control. lista de instrucciones y texto estructurado.6. En casos de tareas complejas. en la medida de los posible. Un diagrama de funciones secuencial. Los fallos. tales como módulos para la descripción de algoritmos de regulación. En la medida en que los sistemas de programación de PLCs lo permitan. paso a paso.

Lista de asignaciones de entradas y salidas (esto también forma parte de los listados del programa de control) Documentación adicional IEC 1131-3 es un estándar para la programación. incluyendo los programas de control. etc. sino también para los elementos de lenguaje para estructuración. transferibles a otros sistema de PLC. 5. debería estar disponible tanto en papel como en un soporte de almacenamiento de datos.2: IEC 1131-3 método de estructuración Festo Didactic • TP301 . sino también para sistemas de automatización complejos.2 Recursos de estructuración IEC 1131-3 RECURSO DE CONFIGURACIÓN TAREA VAR_GLOBAL RUTA_ACCESO – Configuración de un sistema de automatización Estructuración del nivel de configuración Diagrama de funciones secuencial – Representación de la secuencia – Refinamiento – Modularización PROGRAMA BLOQUE-FUNCIÓN FUNCIÓN TIPO-DATOS Estructuración del nivel de programa Fig.B-53 Capítulo 5 Documentación Un componente importante y crucial de un sistema es la documentación. La documentación consiste en la información sobre las fases individuales. no sólo de un PLC individual. es decir. listados del programa de control y de cualquier información adicional posible concerniente al programa de control. Individualmente estos son: Descripción del problema Croquis de situación Esquema del circuito Esquema técnico Listados del programa de control en SFC.2) se refieren a programas de control y a la configuración del sistema de automatización. B5. B5. ya que es un requerimiento esencial para el mantenimiento y ampliación de un sistema. Los programas de control para grandes aplicaciones deben ser claramente estructurados para ser inteligibles. Los recursos de estructuración (fig. Las definiciones se necesitan no sólo para las instrucciones de lenguaje elemental. FBD. fáciles de mantener y si es posible también portátiles. La documentación.

se introducen en librerías.B-54 Capítulo 5 Recursos de estructuración del programa Los recursos de estructuración – programa. Se utilizan para la modularización de programas de control y del programa de usuario – esto concierne principalmente a programas y bloques de función – o también suministrados por el fabricante – en lo que se refiere a programas y bloques de función. Estos recursos de estructuración están disponibles para cualquier lenguaje de programación. IEC 1131-3 define un amplio juego que funciones y bloques de función estandarizados. Los programas representan la capa más exterior de la organización del programa y pueden diferenciarse del bloque de función principalmente por el hecho de que no pueden ser invocados por ninguna otra unidad de organización del programa. Dentro de la configuración hay las variables globales (elemento de lenguaje VAR_GLOBAL). Los contenidos de los programas reales y los bloques de función pueden de nuevo representarse clara e inteligiblemente por medio de un diagrama de funciones secuencial. TP301 • Festo Didactic . para tareas especiales o de continua recurrencia. El sistema de automatización representa una configuración (elemento del lenguaje CONFIGURACION). que pueden utilizarse de diversas maneras. El diagrama de funciones secuencial representa otro recurso para la estructuración de un programa. Los módulos de software. de las que puede disponerse en cualquier momento. Estos pueden ser ampliados por funciones propias del usuario. Recursos de estructuración a nivel de configuración Los elementos de lenguaje para configuración describen la incorporación de programas de control en el sistema de automatización y su control en relación con el tiempo. bloque de funciones y función – contienen la verdadera lógica de control (reglas) del programa de control. Estos se conocen también como unidades de organización del programa.

3. Este elemento de control es una tarea (elemento de lenguaje TAREA). que incluyen el control de programas en relación con el tiempo. Festo Didactic • TP301 . Se ha elegido un PLC multiprocesador con tres tarjetas de procesador para el montaje de las válvulas. B5.3: Ejemplo gráfico de una configuraciòn Los recursos de estructuración para la configuración se muestran en un resumen combinado en la fig. disparado por un evento específico. Configuración de la fabricación de válvulas Recurso montaje de válvulas Tarea_1 Tarea_2 Programa transportador Programa transp_vacío Recurso control transportador Recurso control de calidad Tarea_ cíclica Tarea_ unica Programa montaje Programa posición_inicial Programa envasado Programa estadísticas Programa Guarda_datos Variables globales y directamente representadas Fig. Los programas que no están específicamente enlazados a una tarea son procesados cíclicamente en segundo plano y con la prioridad más baja. Además. A continuación se explica el ejemplo que aplica este concepto a una tarea de automatización.B-55 Capítulo 5 Un recurso (elemento de lenguaje RECURSO) corresponde al procesador de un sistema multiprocesador. B5. Las tarjetas de procesador están asignadas al montaje de las válvulas. el control del transportador y el control de calidad. al cual se asignan uno o varios programas. La tarea planteada es la de diseñar y automatizar una línea de producción para el montaje de válvulas neumáticas. El elemento de control Tarea define si un programa debe procesarse cíclicamente o sólo una vez. comprende elementos de control.

en diferentes unidades de organización de programas. La unificación y estandarización de estos cinco lenguajes representa un compromiso de requerimientos históricos. La prioridad de este programa es baja. Aunque la funcionalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente. Los lenguajes pueden mezclarse de cualquier forma dentro de un proyecto de PLC. con elementos de estructura solapados (declaración de variables. ej. El programa se pone en marcha activado por un evento de la más alta prioridad con la señal de PARO DE EMERGENCIA. tal como la lectura de una variable. además. p. Si se requiere información específica. están a disposición del usuario bloques de funciones de comunicación estandarizados. Se ha previsto la futura expansión (tal como el principio de bloque de función o el lenguaje de Texto Estructurado). Se pone en marcha regularmente. partes de organización tales como funciones y bloques de función. poseen diferentes características de ejecución. cada 20 minutos. A las variables globales sólo se puede acceder desde programas y bloques de función. Otra posibilidad es la definición de rutas de acceso (recurso de lenguaje RUTA_ACCESO) para variables específicas.B-56 Capítulo 5 Los programas Estadísticas y Guarda_datos está asociados con diferentes tareas. regionales y específicos de cada sector. 5. son tratados como una sola familia de lenguajes por IEC 1131-3. Como tales. El programa Estadísticas evalúa y comprime los datos de calidad a intervalos regulares. etc. Para ello. por la tarea Tarea_cíclica. el programa Guarda_datos transmite todos los datos disponibles a un ordenador de célula de nivel superior para prevenir cualquier posible pérdida de datos. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA. esta variable es designada como variable global. etc. se ha incorporado la información necesaria sobre detalles tecnológicos (tipo de datos.3 Lenguajes de programación IEC 1131-3 define cinco lenguajes de programación. Estas también pueden ser leídas o escritas desde otras posiciones.) y elementos de configuración. Estos se definen en IEC 1131-5 y se utilizan en IEC 1131-3. Lo que tiene interés para sistemas en red es la comunicación más allá de una configuración. IEC 1131-3 proporciona interfaces definidos y por lo tanto estandarizados para el intercambio de datos dentro de una configuración.) TP301 • Festo Didactic . Entonces los datos pueden ser intercambiados con una variable designada como tal.

Pieza_TipoA Pieza_presente Taladro_ok Mete_funda Pieza_TipoB Fig. que se componen de contactos (normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina.B-57 Capítulo 5 Los elementos del lenguaje son explicados con la ayuda de un proceso de mecanizado involucrado en la producción de válvulas.4: Ejemplo del lenguaje en diagrama de contactos Diagrama de bloques de función (Function block diagram) FBD En el diagrama de bloques de función.5: Ejemplo del lenguaje en bloques de funciones Festo Didactic • TP301 . El Diagrama de contactos o Diagrama en escalera (Ladder diagram) LD El Diagrama de contactos es un lenguaje de programación gráfico derivado de los esquemas de circuitos de los mandos por relés directamente cableados. B5. Si la válvula a mecanizar es del tipo A o el tipo B – esto se establece con dos interruptores selectores – el cilindro avanza y mete la funda en el taladro realizado. las funciones y los bloques de función están representados gráficamente e interconectados en redes. Se utilizan dos sensores para establecer si una pieza con los talados correctamente realizados está disponible en la posición de mecanizado. El diagrama de bloques de función tiene su origen en el diagrama lógico que se utiliza en el diseño de circuitos electrónicos. a estas líneas están conectados los reglones. Pieza_TipoA Pieza_TipoB Pieza_presente Taladro_ok OR AND Mete_funda Fig. El diagrama de contactos contiene líneas de alimentación a derecha e izquierda del diagrama. B5.

Las instrucciones pueden definirse principalmente como: Instrucciones de selección. etc. El texto estructurado permite la formulación de numerosas aplicaciones. el diagrama de bloques de función y la lista de instrucciones han sido definidos en la forma en que son utilizados en la actual tecnología de PLC. La competitividad de estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de función. etc. La lista de instrucciones se formula a partir de instrucciones de control consistentes en un operador y un operando. que consiste en expresiones e instrucciones. caracterizado por un modelo de máquina simple (procesador con un sólo registro). Texto estructurado (Structured text) ST El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pascal. Esto los aparta esencialmente de los dialectos que las empresas utilizan en la actualidad.) y manejo de datos (análisis de datos. y llamadas a bloques de función.ELSE. LD OR AND AND ST Pieza_TipoA Pieza_TipoB Pieza_presente Taladro_ok Mete_funda Fig.THEN.. tales como IF.. están limitados a las funciones básicas en lo que concierne a sus elementos. etc.7: Ejemplo de lenguaje en texto estructurado Mete_funda := (Pieza_TipoA OR Pieza_TipoB) AND Pieza_presente AND Taladro_OK. B5.. procesamiento de estructuras de datos complejas. el diagrama de contactos. Fig. B5.6: Ejemplo de lenguaje en lista de instrucciones En lo que se refiere a filosofía de lenguaje. WHILE etc..B-58 Capítulo 5 Lista de Instrucciones (Statement list o Instruction List) IL La lista de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler. más allá de la pura tecnología de funciones. Sin embargo. tales como algoritmos (algoritmos de regulación de nivel superior.) TP301 • Festo Didactic . instrucciones de repetición tales como FOR.

Por lo tanto. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuenciales.B-59 Capítulo 5 Diagrama de funciones secuencial (Sequential function chart) SFC El diagrama de funciones secuencial (casi idéntico al GRAFCET francés) es un recurso de lenguaje para la estructuración de los programas de control orientados a secuencias. al igual que las transiciones. el diagrama de funciones secuencial es una herramienta excelente para el diseño y la estructuración de programas de control. que se halla activo o inactivo. están formuladas en los lenguajes IEC 1131-3. Esta característica permite la estructura jerárquica de un programa de control. Una etapa consiste en acciones que. las transiciones y las derivaciones alternativas y en paralelo. Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control. Festo Didactic • TP301 . Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas.

B-60 Capítulo 5 TP301 • Festo Didactic .

B-61 Capítulo 6 Capítulo 6 Elementos comunes de los lenguajes de programación Festo Didactic • TP301 .

el direccionamiento directo significa que en el programa. salidas y memorias (flags). Sólo a través de estas entradas puede un control recibir información de los procesos conectados.1 Recursos de un PLC Según IEC 1131-3. En este caso. Sin embargo. IEC 1131-3 reconoce muchos otros recursos. temporizadores y contadores. p. De forma similar. salidas y elementos de memoria del control disponibles. designados como flags (también denominado marcas). Entradas (Inputs) Salidas (Outputs) Memorias (Memory) I Q Fig.1: Designaciones para Entradas. sólo puede influir en ellos a través de sus salidas o almacenar información para la subsecuente continuación del proceso. estos están integrados en funciones y bloques de función para asegurar el más alto grado posible de portabilidad del programa de control entre los diferentes sistemas. Las denominaciones para los recursos entradas. sólo las entradas. Naturalmente. ej. estos designan sólo entradas y salidas binarias y elementos de memoria de un sólo bit. salidas y la memoria. Estas son variables que están referidas directamente a las entradas.. El estándar habla generalmente de variables representadas directamente. TP301 • Festo Didactic . están definidos por IEC 1131-3 y son obligatorios. salidas y la memoria Los constituyentes más importantes de un control incluyen las entradas. salidas y elementos de memoria. Entradas. una entrada.B-62 Capítulo 6 6. salida o elemento de memoria del control está afectado inmediatamente y no indirectamente a través de una variable simbólica definida. La asignación de entradas. las salidas y los elementos de memoria pueden ser direccionados directamente por un programa de control. B6. y su posición física o lógica en el sistema de control es definido por el correspondiente fabricante del control. Salidas y Memoria M Sin posteriores referencias. relacionadas con el hardware.

word de salida. que consisten en más de un bit. MW Bit de entrada. por ejemplo. pueden direccionarse recursos que excedan de un bit. QX.B-63 Capítulo 6 Siempre que el control lo soporte. QB. B6. bit de memoria 1 bit Byte de entrada. QW. A diferencia de esto. BYTE y WORD son meramente una combinación de varios bits. B6. byte de salida. Q y M y. I.3: Designación para Entradas. salidas y flags de diferentes longitudes de bits están representados en la fig.3. no hay un rango de valores relacionado inmediatamente. B6. BOOL BYTE WORD Secuencia de bits de longitud 1 Secuencia de bits de longitud 8 Secuencia de bits de longitud16 Fig. Cada uno de estos bits tiene el valor 0 ó 1. el margen de valores para un dato del tipo BOOL consiste en dos valores "0" y "1". IEC 1131-3 designa los tipos de datos mostrados en la fig. designa bytes y words. IEC 1311-3 emplea otra letra para decribirlos. bit de salida. hay que destacar que en el caso de los tipos de datos de secuencia de bits. que sigue a la abreviación I. Q. Consecuentemente. tales como p.2: Tipos de datos Los tamaños de 1 bit. byte de memoria Word de entrada.2 en relación con las entradas. pero su combinación no tiene su propio valor. salidas y flags. B6. Los métodos de designación obligatorios para entradas. M o bien IX. MX IB. ej. word de memoria 8 bit 16 bit Fig. MB IW. Todos los tipos de datos de secuencias de bits. Salidas y Memorias Festo Didactic • TP301 . tal como describe el tipo de datos BOOL (booleana) solamente pueden asumir los valores 0 ó 1.

B-64 Capítulo 6 Un bit individual de una entrada. salida o flag también puede ser direccionado sin la abreviación adicional X para el tipo de dato. si el control utilizado ha sido adecuadamente configurado. Para ello se utiliza la numeración indicada por IEC 1131-3.5 TP301 • Festo Didactic .8. la posición más alta en el número de la izquierda debe ser codificado. También deben utilizarse una cantidad jerárquica de entradas. Como sea que los controles siempre tienen un número relativamente grande de entradas. los números que siguen a la derecha representan consecutivamente las posiciones más bajas. Ejemplo I3. estos deben ser especialmente identificados a efectos de diferenciación. salidas y flags. En el caso de numeración jerárquica. salidas y flags disponibles. Esto lo especifica el fabricante del control. como en el siguiente ejemplo: I1 IX9 I15 QW3 MB5 MX2 Entrada 1 Entrada 9 Entrada 15 Word de salida 3 Byte de memoria 5 Memoria 2 IEC 1131-3 no especifica el margen de números que se permite para esta numeración ni si deben empezar por 0 ó por 1. El número de niveles de jerarquía no ha sido definido. Se utiliza un punto para separar los niveles individuales de la jerarquía.

Las unidades de organización de programas Función y Bloque de Función deben operar exclusivamente con variables simbólicas. 3 en tarjeta No. a la designación del recurso debe anteponerse el recurso %. por ejemplo. 8 como Entrada No.4: Estructura de las designaciones jerárquicas IEC 1131-4 no hace ningún comentario en relación con la asignación de bits individuales en un BYTE o WORD. Así. configuraciones y recursos. esto no tiene que ser necesariamente así. F6.B-65 Capítulo 6 La estrada especificadas I3. 5 Fig. no se ha hecho ninguna definición sobre si la numeración de los bits individuales en una word deben empezar por la derecha o por la izquierda (hasta ahora.8. Festo Didactic • TP301 .5 puede por lo tanto representar: Entrada en inserto No. Además.2 y la flag word FW6 no necesariamente tienen que estar conectadas de alguna forma.2 podría representar. Los fabricantes de los controles a menudo eligen métodos de designación jerárquica para asignar bits individuales como partes de words. 5 I 3. el bit número 0 en el extremo derecho ha sido el más frecuentemente utilizado) Variables directamente direccionadas Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados directamente. para mantener el programa lo más independiente posible del control y. el bit número 2 de la flag word número 6. B6. 8. lo más ampliamente utilizable. con ello. ya que el flag bit F6. Sin embargo. Ejemplos de variables directamente direccionables: %IX12 o %I12 %IW5 %QB8 %MW27 Bit de entrada 12 Word de Entrada 5 Byte de Output 8 Word de Memoria 27 El uso de variables directamente direccionadas solamente es permisible en programas.

Como regla.2 Variables y tipos de datos La utilización de variables representadas exclusiva y directamente (recursos. El guión de subrayado puede utilizarse para hacer más leíble un identificador. es un carácter significativo. también de una naturaleza más compleja.B-66 Capítulo 6 6. o accesibles sólo a través de variables – es decir. Si el control permite letras mayúsculas y minúsculas. los dos identificadores Marcha_motor y Marchamotor son diferentes. las palabras clave son palabras reservadas para tareas específicas. datos de tiempo o valores de recuento. de recuento. Los dos identificadores MARCHAMOTOR y Marchamotor se interpretan idénticamente y designan el mismo objeto. su utilización indistinta no debe tener significación alguna. Un identificador debe empezar siempre con una letra o un guión de subrayado. debe ser posible especificar valores de tiempo. Sin embargo. salidas y memoria) no es suficiente para crear programas de control. Consecuentemente. Representación de datos En un programa de control. que contienen información específica. Por ello. No se permiten varios guiones de subrayado. entradas. Los siguientes identificadores no son permisibles: 123 Button_? El nombre no empieza con una letra El último carácter no es válido ya que no es ni una letra ni un número Además. IEC 1131-3 ha establecido las definiciones para la representación de los datos a especificar Valores de recuento Valores de tiempo Cadenas TP301 • Festo Didactic . a través de una representación simbólica. etc. dígitos y un guión de subrayado. los identificadores simbólicos no deben ser idénticos que las palabras clave. Frecuentemente. Las definiciones más importantes para tratar con datos o variables se indica abajo. Direccionamiento simbólico Un identificador simbólico siempre consiste en una letra mayúscula o minúscula. Estos datos pueden ser especificados directamente. es decir. se requieren datos.

123_4* 2#1111_1111 2#1101_0011 8#377 8#323 16#FF o 16#ff 16#D3 o 16#d3 0. días. t#3. 1 (255 decimal) (211 decimal) (255 decimal) (211 decimal) (255 decimal) (211 decimal) El uso de subrayados entre dígitos es permisible para mejorar la legibilidad.55 TIME_OF_DAY#13:18:42. para sincronización desde el inicio o el final de un evento (también juntamente con la fecha) Descripción Duración de tiempo Ejemplos T#18ms. Sin embargo. Tabla B6. -8.55 DT#1994-07-21-13:18:42. Festo Didactic • TP301 .55 DATE_AND_TIME#1994-07-21-13:18:42. horas.0.55 Fecha Hora del día Fecha y Hora Tabla B6. segundos y milisegundos. la palabra clave T# o t#. para medición de resultados Fecha Hora del día. -8. y una secuencia de secciones relacionadas con el tiempo – es decir.B-67 Capítulo 6 Descripción Enteros Números en coma flotante Números de base 2 (Números binarios) Números de base 8 (Números octales) Números de base 16 (Números hexadecimales) Cero y Uno Booleanos * Ejemplos 12. es decir. fecha y hora La especificación de la duración de un tiempo consiste en una parte introductoria. ej.1: Representación de datos numéricos IEC 1131-3 prevé diferentes tipos de datos de tiempo: Duración.2: Representación de tiempo.5s t#6h_20m_8s TIME#18ms D#1994-07-21 DATE#1994-07-21 TOD#13:18:42. t#3m4s. 123_456*. minutos.0. +75 -12. p. 0. el subrayado no es significativo.

Ejemplo ’B’ ’Atención’ Descripción Cadena de longitud 1.B-68 Capítulo 6 Abreviaciones para datos de tiempo: d h m s ms Dias Horas Minutos Segundos Milisegundos También pueden utilizarse mayúsculas en lugar de minúsculas y guiones de subrayado para mejorar la lectura del dato.3: Representación de cadenas ’’ TP301 • Festo Didactic . conteniendo el mensaje Atención cadena vacía Tabla B6. Otro método importante de representación de fechas es el uso de una secuencia de caracteres también conocida como cadena. la información real se representa como se muestra en la tabla B6. es decir. que empiezan y terminan con una coma volada. También IEC 1131-3 ha especificado un formato fijo para la indicación de una fecha. Cada especificación empieza con una palabra clave.2. hora del día o una combinación de ambos. que puede ser requerida para el intercambio de información. Una cadena consiste en ninguno o varios caracteres. conteniendo el carácter B Cadena de longitud 7. con otros componentes de un sistema de automatización o también para la programación de textos para visualización en el control y en dispositivos de visualización. entre diferentes controles.

SINT (short integer/entero corto) y DINT (double integer/entero doble) son tipos de datos adicionales que definen números enteros. Sin embargo. BOOL. El margen de valores para las UINT va desde 0 a 65 535. y puede contener una duración de tiempo como por ejemplo: 2 minutos y 30 segundos. Las variables del tipo UNIT (unsigned integer/entero sin signo) sólo permiten valores positivos. Palabra clave BOOL SINT INT DINT UINT REAL TIME STRING BYTE WORD Tipo de Dato Número Booleano Entero corto Entero Entero doble Entero sin signo Número en coma flotante Duración de tiempo Cadena de longitud variable Secuencia de 8 bits Secuencia de 16 bits Margen de valores 0. Una variable del tipo BOOL asume el valor 0 ó bien el valor 1.24 ó -1.4E+38 dependiendo de la implementación dependiendo de la implementación sin rango de valores declarable sin rango de valores declarable Tabla B6.4: Un número de tipos de datos elementales Otros dos importantes tipos de datos.5. 1 0 a 255 -32 768 a +32 767 -2 147 483 648 a +2 147 483 647 0 a 65 535 +/-2. estos tiene un margen de valores inferior o superior que el tipo de datos INT. denominados INT e UINT definen números enteros.9E-39 a +/-3. Festo Didactic • TP301 . Uno de estos tipos de datos. El tipo de datos REAL contiene números en coma flotante. El tipo de datos TIME se utiliza para especificar el tiempo. tales como el 3. El margen de valores del tipo de dato INT cubre tanto valores negativos como positivos.B-69 Capítulo 6 Tipos de datos IEC 1131-3 define un gran número de tipos de datos para diferentes tareas. Estos son números que pueden contener lugares tras la coma. Las variables del tipo de datos INT (integer/entero) permiten valores numéricos de -32 768 hasta +32 767. ya ha sido mencionado.

Margen_referencia: INT(80. Tipo de enumeración Tipo de subrango Campos (array) Estructuras Tabla B6. END_STRUCT. AZUL. Cada entrada tiene el valor de un número REAL.10] OF REAL. incluyen los límites inferior y superior 80 ó 110.5 se explica brevemente abajo: Un dato del tipo Color solamente puede asumir uno de los valores ROJO. AMARILLO. La declaración completa se indica abajo para la enumeración del tipo Color en la tabla B6. Cada fabricante dispone un juego de tipos de datos.5: Tipos de datos derivados El significado de los tipos de datos individuales en la tabla B6. Los tipos de datos derivados se declaran dentro de la construcción TYPE.END_TYPE.. AMARILLO. Coordenadas: STRUCT X:REAL. Posicion: ARRAY[1.110). Un dato del tipo Posicion. VERDE.B-70 Capítulo 6 Aparte de estos tipos de datos predefinidos elementales. Un elemento del tipo de datos Coordenadas contiene dos números REAL.. TP301 • Festo Didactic . Con este índice pueden indexarse las entradas individuales. a los que puede accederse a través de sus nombres X e Y. END_TYPE Tipo de dato derivado Declaración TYPE … END_TYPE Color: (ROJO. Y:REAL.. representa una lista con 10 entradas. el usuario tiene la posibilidad de definir sus propios tipos de datos. No todos los controles necesitan reconocer todos estos tipos de datos. AZUL.. NEGRO). Esto es útil en casos en donde la definición del problema va más allá del ámbito de la pura tecnología de control. Un dato del tipo Margen_referencia sólo puede asumir valores entre 80 y 110. NEGRO). que pueden utilizarse en el correspondiente control. AMARILLO o NEGRO.5: TYPE Colo: (ROJO.

VAR Temp Manual Lleno. esto no está especificado en IEC 1131-3. : BOOL.5: Declaración de variables Las variables y su asignación a un tipo de datos. Sin embargo. se repiten correspondientemente. Si se declaran varias variables. Todas las declaraciones de variables (fig. : BOOL. es necesario establecer antes que el programa del control está construido en unidades de organización individuales. y termina con la palabra clave END_VAR. Estas unidades son: Configuración Recurso Programas Bloques de función Funciones Todas las variables tienen una posición específica. Normalmente.B-71 Capítulo 6 Declaración de variables Con el uso de datos. que designa la posición de la variable en la unidad de organización del control. (*Temperatura (*Flag para funcionamiento manual (*Flag para "lleno" y "abierto" *) *) *) Fig. Festo Didactic • TP301 . B6. Para las formas gráficas de representación sería factible una forma tabular con el contenido equivalente. debe definirse claramente el derecho de acceso a estos datos. En el caso de lenguajes de programación en forma textual (IL y ST). Con este fin. B6.5) siempre empiezan con una palabra clave. cada declaración se escribe en una línea separada en este caso. las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje Pascal. Para comprender la función de una declaración de variables. Abierto END_VAR : INT. IEC 1131-3 utiliza una declaración de variables. se introduce entre estas palabras clave en las que se especifica un identificador o identificadores simbólicos de las variables. el tipo de dato se indica tras dos puntos y la declaración se cierra con un punto y coma.

7: Declaración de una variable de salida VAR_OUTPUT Result : INT. No es posible hacer modificaciones. ej. Externamente. B6. B6. END_VAR (*Valor de entrada *) Las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada. estas pueden ser leídas y escritas. alimentadas externamente a una unidad de organización.6: Declaración de una variables de entrada VAR_INPUT Input : INT. Variables de Entrada Variables de Salida Variables de Entrada/Salida Variables locales VAR_INPUT VAR_OUTPUT VAR_IN_OUT VAR VAR_GLOBAL VAR_EXTERN Tabla B6. sólo se permite el acceso de lectura. que introduce la declaración de la variable. END_VAR (*Valor de realimentación *) El dato que calcula una unidad de organización y devuelve de nuevo el exterior se declara arriba. Cada tipo tiene una palabra clave. p.B-72 Capítulo 6 IEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Dentro de las unidades de organización. Fig. Análogamente a esto.6: Palabras clave para la declaración de variables Variables globales Variables externas Las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR. Estas sólo pueden leerse dentro de la unidad de organización. las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUT y END_VAR Fig. un bloque de función. TP301 • Festo Didactic . Todos los resultados de una unidad de organización deben ser transferidos más allá de la unidad de organización a través de variables declaradas de esta forma.

(*Resultado intermedio *) Fig. en cuyo caso puede ser accedida universalmente. es posible. se asume que ambos valores serán suministrados hacia y desde la unidad de organización. B6. VAR_IN_OUT Value END_VAR : INT. A menudo.9: Declaración de una variable local Las variables especificadas aquí son locales para una unidad de organización y solame te pueden ser utilizadas en ella.8: Declaración de una variable de entrada/salida Esta forma representa una tercera opción y permite la declaración de variables. Una variable también puede ser declarada globalmente. Fig. La necesaria declaración se realiza de una forma similar.B-73 Capítulo 6 En los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida. por ejemplo. Festo Didactic • TP301 . De esta forma. empieza con VAR y termina con END_VAR. La declaración de tales variables. estos deben crearse con las palabras clave VAR_IN_OUT y END_VAR. B6. En el caso de una variable declarada como VAR_IN_OUT. denominadas locales. En el caso de estas variables. que varios bloques de función declaren la variable local Z. Una aplicación típica son las posiciones de memoria para resultados intermedios. que pueden ser leídas y utilizadas dentro de una unidad de organización. utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y VAR_EXTERNAL. se requieren variables para resultados intermedios. VAR Z END_VAR : INT. hay que observar que también pueden existir varias veces en diferentes unidades de organización. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles. que deben permanecer desconocidos externamente. Estas variables locales son completamente independientes y difieren unas de otras. que no son de interés en otras zonas del programa.

B6. Un bloque de función puede. no se ve afectada por el cambio. Cualquier utilización p. por ejemplo. END_VAR Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organización. END_VAR Así es como se declaran todos los datos globales para un programa de control. TP301 • Festo Didactic . B6. configuración y recurso. Esta estricta unidad de declaración para todas las variables define únicamente qué variables son reconocidas por una unidad de organización y cómo pueden ser usadas. END_VAR Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las entradas y salidas del control. esta declaración debe ser registrada en la unidad de organización. el acceso a los datos globales no sería permisible. sólo deberán ser cambiadas estas declaraciones.B-74 Capítulo 6 Fig. Fig. Si se produce un cambio en el sistema y su conexión al controlador. Esta declaración sólo puede hallarse en unidades de organización. ej. del Pulsador_paro. Sin la declaración mostrada arriba.3: BOOL. leer pero no cambiar sus variables de salida.11: Declaración de acceso a una variable global VAR_EXTERNAL Global_value: INT.12: Declaración de variables con asignación a entradas de un control VAR Pulsador_paro AT %I2.10: Declaración de una variable global VAR_GLOBAL Global_value: INT. o de la Temperatura en un programa existente. Los datos globales son accesibles universalmente. Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control. Temperatura AT %IW3: INT. Fig. B6.

Fundamentalmente. Docena se declara para que al principio del programa asuma el valor 12. ej. Este valor puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa. Una lista de los valores iniciales de una selección de tipos de datos elementales puede verse en la tabla B6. : WORD. SINT.7. las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. el valor de inicialización se inserta siempre entre el tipo de dato – en este caso INT – y el punto y coma de cierre.2 AT %MW1 END_VAR : BOOL. De esta forma. La declaración en este caso es como sigue: VAR AT %I4. DINT UINT BYTE. Una variable global de este tipo denominada p. según IEC 1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente sin tener que asignarlas a un identificador simbólico.0 T#0s ’’ (cadena vacía) Tabla B6. WORD REAL TIME STRING Valor inicial 0 0 0 0. a cada variable se le puede especificar un valor inicial. B6.7: Valores iniciales preestablecidos Festo Didactic • TP301 . VAR_GLOBAL Docena END_VAR : INT := 12. Inicialización A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Tipo de dato BOOL. Tales valores iniciales se especifican conjuntamente con la declaración de las variables. La especificación del valor de inicialización siempre requiere el signo :=. Fig. Esto lo facilita la característica definida en IEC 1131-3. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato – a no ser que se especifique lo contrario en el programa.13: Declaración de una variable global con valor inicial Como se ha mostrado en este ejemplo.B-75 Capítulo 6 Sin embargo. incluso aunque haya estado definida el principio. en donde los tipos de datos tienen un valor preestablecido. INT. Los estados iniciales como estos también son importantes para otros datos.

Los fabricantes o los usuarios pueden así crear módulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones. Las funciones no pueden contener información de estado. cuando se les invoca. proporcionan exactamente un resultado (elemento de datos). Las funciones y su invocación puede representarse gráficamente o en forma de texto.14: Representación gráfica de una función Entradas Salida TP301 • Festo Didactic . la invocación de una función puede ser utilizada como un operando en una expresión. Funciones Las funciones son módulos de software que. La suma de valores enteros INT o la función lógica OR con ejemplos de funciones. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de función. que son como sigue en el nivel de programación: Programas Bloques de función Funciones Estas unidades de organización de programa están disponibles en todos los lenguajes de programación IEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de función para tareas de control típicas. F nombre X Y Z Fig. B6. IEC 1131-3 permite la definición de sus propias funciones y bloques de función.3 Programa El programa para un control está dividido en unidades de organización individuales.B-76 Capítulo 6 6. Esto significa que la invocación de una función con los mismos argumentos (parámetros de entrada) deben proporcionar el mismo resultado. Esta es la razón por la que en un lenguaje textual.

AT %MW1 : INT.16: Representación de negaciones Booleanas Festo Didactic • TP301 .15a) no se requieren nombres de los parámetros formales.15: Uso de parámetros formales con funciones Las entradas o salidas booleanas de una función pueden ser negadas. B6.1 Fig.15b).B-77 Capítulo 6 Gráficamente. AT %IW7 : INT. Todos los parámetros de entrada se relacionan en el lado izquierdo. B6. como es el caso de la función de suma ADD (fig. B6. B6.16). por ejemplo (fig. es decir. mientras que los parámetros de salida se muestran en el lado derecho.1 AND %Q4. En el interior del rectángulo se indica el nombre de la función. END_VAR %QW4 %IW9 %IW7 ADD %MW1 a) sin nombres de parámetros formales %IW2 4 SHL IN N %MW5 b) con nombres de parámetros formales Fig. Esto es necesario con algunos grupos de funciones. una función se representa en forma de rectángulo.3 %M1. AT %IW9 : INT. B6. VAR AT %QW4 : INT. Para funciones con entradas idénticas. tales como las funciones de desplazamientos de bits. Los parámetros formales de entrada pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectángulo. %Q5. invertidas especificando un círculo directamente fuera del rectángulo (fig.

las variables direccionadas directamente tales como %QW4 etc. END_VAR %IB4 %IB5 ADD %MB6 Fig. se denominan en IEC 1131-3 como funciones sobrecargadas. Función ADD como ejemplo de función sobrecargada ADD Todos los tipos de datos que definen números son permisibles como parámetros de entrada de resultado a) Parámetros de Entrada del tipo INT general INT INT ADD INT ejemplo VAR AT %IW1 : INT. la función ADD podría aplicarse a valores del tipo SINT o REAL. AT %MW3 : INT. La función suma ADD ilustrada en la fig. B6. B6. deben conectarse sus entradas y la salida de la función.B-78 Capítulo 6 Si se invoca una función. independientes del tipo.17: Función sobrecargada de tipo independiente TP301 • Festo Didactic . La Fig. están declaradas como variables de tipo de dato INT. Las funciones como estas.17 ilustra las características de una función sobrecargada utilizando el ejemplo de una función ADD. AT %IW2 : INT. AT %MB6 : SINT. END_VAR %IW1 %IW2 ADD %MW3 b) Parámetros de entrada del tipo SINT general SINT SINT ADD SINT ejemplo VAR AT %IB4 : SINT. B6.16 procesa valores enteros INT. por lo cual. De la misma forma. AT %IB5 : SINT. que funcionan para entrar parámetros de tipos de datos diferentes.

etc. definiendo números en coma flotante tales como REAL e LREAL Todos los tipos de datos de secuencia de bits. tales como BOOL. los tipos de datos se han combinado en grupos. B6. El tipo se indica añadiendo un guión de subrayado.8. WORD etc.18: Una función con tipo Funciones estándar Las funciones estándar más importantes para la realización de tareas básicas de tecnología de control se relacionan a continuación. están contenidos en ANY_REAL y ANY_INT. Dado que una gran variedad de funciones estándar pueden funcionar utilizando parámetros de entrada de diferentes tipos de datos.8: Tipos de datos genéricos Festo Didactic • TP301 .18 – esto se conoce como una función con tipo. seguido del tipo deseado. Los tipos de datos genéricos más importantes se muestran en la tabla B6. el tipo de datos INT como se muestra en la fig B6. UINIT. Todos los tipos de datos.. Las funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su función. Todos los tipos de datos para enteros tales como INT.B-79 Capítulo 6 Si una función sobrecargada está limitada a un determinado tipo de datos por el control – p. ANY_INT ANY_REAL ANY_BIT Tabla B6. general ADD_INT INT INT INT ejemplo VAR AT %IW1 : INT. ej. tales como REAL y para números enteros tales como INT. AT %IW2 : INT. ANY_NUM Todos los tipos de datos para números en coma flotante. UINT. AT %MW3 : INT. BYTE. A cada grupo se le ha dado un tipo de datos genérico. END_VAR %IW1 %IW2 ADD_INT %MW3 Fig. etc.

B-80 Capítulo 6 ANY_BIT ANY_BIT .. llenar con ceros la derecha Desplazar IN por N bits hacia la derecha. ANY_BIT *** ANY_BIT * * * = nombre o símbolo Nombre AND OR Símbolo & >=1 =2k+1 Descripción Operación AND de todas las entradas Operación OR de todas las entradas Operación OR-exclusiva de todas las entradas Entrada negada Tabla B6. llenar con ceros la izquierda Desplazar IN cíclicamente por N bits hacia la derecha Desplazar IN cíclicamente por N bits hacia la izquierda Tabla B6.9: Funciones booleanas Bit-a-bit XOR NOT ANY_BIT ANY_INT *** IN N ANY_BIT * * * = nombre Nombre SHL SHR Descripción Desplazar IN por N bits hacia la izquierda. ..10: Funciones de desplazamiento de bits ROR ROL TP301 • Festo Didactic ...

. no expandible Tabla B6. La variable de secuencia de bits contiene datos en formato BCD (número decimal codificado en binario) Ejemplo: 2#0011_0110_1001 BCD_TO_INT 369 BCD_TO_INT INT b) Representación gráfica INT INT_TO_BCD ANY_BIT Descripción: Convierte variables de tipo INT en variables de tipo BYTE. La variable de secuencia de bits contiene datos en formato BC.B-81 Capítulo 6 ANY_BIT or ANY_NUM .12: Funciones para conversión de tipo Festo Didactic • TP301 . en variables del tipo INT.. *** ANY_BIT or ANY_NUM * * * = nombre o símbolo Nombre GT GE EQ LE LT NE Símbolo > >= = <= < <> Descripción Mayor que (secuencia descendiente) Mayor o iguall (secuencia monotónica) Igual menor o igual (secuencia monotónica) Menor que (rsecuencia ascendente) No igual.. Ejemplo: 25 INT_TO_BCD 2#0010_0101 Tabla B6.. WORD etc. .11: Funciones de comparación a) Representación gráfica ANY_BIT Descripción: Convierte variables del tipo BYTE. WORD etc.

.B-82 Capítulo 6 ANY_NUM ANY_NUM . Una característica importante es la posibilidad de reutilización de los bloques de función. . TP301 • Festo Didactic . no ampliable Tabla B6.. La información del estado de la copia del bloque de función permanece inalterable entre un procesamiento y el siguiente. como se describe arriba. debe crearse una copia. Junto con este identificador hay una estructura de datos.13: Funciones aritméticas MOVE Bloques de función Los bloques de función son módulos de software que proporcionan uno o varios parámetros resultantes. Este tipo de comportamiento no puede realizarse a través del recurso lenguaje. Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de función estándar para operaciones de recuento.. El valor actual del contador permanece de una operación de recuento a la siguiente y puede así ser interrogada en cualquier momento.. que almacena los estados de esa copia del bloque de función (valores de los parámetros de salida y variables internas). Esto se realiza a través de la asignación de un nombre para cada caso. ANY_NUM *** ANY_NUM * * * = nombre o símbolo Nombre ADD MUL SUB DIV * – / := Símbolo Descripción Suma todas las entradas Multiplica todas las entradas Resta la segunda entrada de la primera Divide la primera entrada por la segunda Asigna una entrada a una salida. Si debe utilizarse un bloque de control en un programa.

B-83 Capítulo 6 Identificador Tipo dato Tipo dato Entradas Tipo FB X P Y Q Tipo dato Tipo dato Fig. B6. BOOL BOOL INT CTU CU Q R PV CV BOOL INT Bloque de función – tipo CTU (contador incremental) Count_Pack %I 1.20 muestra el uso (invocación) del bloque de función estándar para un contador.19: Representación gráfica de una copia de un bloque de función Salidas También se dispone de la representación gráfica de bloques de función (aparte de la representación en uno de los lenguajes textuales).20: Uso (invocación) del bloque de función CTU (contador incremental) Festo Didactic • TP301 . se direcciona como se ha descrito para el bloque de función. El identificador. Los parámetros de entrada se introducen por la izquierda y los parámetros de salida aparecen por la derecha. Si las entradas están asignadas – es decir. hay disponibles parámetros de transferencia actuales – entonces se utilizan estos para el procesamiento. A continuación se introducen los nombres de los parámetros formales junto a los lados derecho e izquierdo dentro del rectángulo o caja.19). La Fig. se le debe dar un identificador. B6. bajo el cual se direcciona el módulo.5 Fig. Si se utiliza un bloque de función. entonces se accede de nuevo a los valores almacenados en invocaciones anteriores o se utilizan los correspondientes valores iniciales. El tipo de bloque de función se especifica dentro del rectángulo. Estos se representan por rectángulo de la misma forma que las funciones (fig. Si las entradas no están conectadas. B6. B6.3 10 CTU CU Q R PV CV Use una copia del bloque de función CTU en un programa de control %Q2.

También es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de función dentro de un programa de control. TP BOOL TIME IN PT Q ET BOOL TIME Bloque de función – tipo TP (pulse timer) T_Colour TP IN Q PT ET OR T_Pressure TP IN Q PT ET %I 1. B6.5 asume una señal 1. la salida Q del Count_pack.21. en los demás casos se asume una señal 0.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor preestablecido de 10.B-84 Capítulo 6 La copia utilizada del bloque de función CTU lleva el identificador Count_Pack. A cada flanco positivo de la entrada %I1. y con ello la salida %Q2.21: Uso de varias copias de un bloque de función Uso de varias copias del bloque de funciónTP TP301 • Festo Didactic .7 T#7s Display_1 T#3s15ms Fig. B6. como se muestra en la fig.

END_VAR. END_FUNCTION. Festo Didactic • TP301 . Programación del cuerpo de la función en uno de los lenguajes LD.. FBD. No pueden utilizarse copias de bloques de función como variables internas. para ello puede utilizarse una construcción VAR. Especificación del nombre de la función y los nombres de los parámetros formales y tipos de datos de entradas y salidas de la función Especificación de los nombres y tipos de datos de variables internas utilizadas en la función. SR RS CTU CTD TP TON TOF R_TRIG F_TRIG Bloque de función biestable (activación prioritaria) Bloque de función biestable (desactivación prioritaria) Contador incremental Contador decremental Pulso de tiempo Retardo a la conexión Retardo a la desconexión Detección de flanco: flanco ascendente Detección de flanco: flanco descendente Tabla B6..14: Bloques de función estándar Funciones definidas de usuario Aparte de las funciones especificadas. o ST. IEC 1131-3 permite la definición de funciones propias . Para la declaración gráfica se aplican las siguientes reglas: Declaración de la función dentro de la construcción FUNCTION..14 relaciona los bloques de función más importantes estandarizados por IEC 1131-3..B-85 Capítulo 6 Bloques de función estándar La Tabla B6. IL. ya que estas necesitarían el almacenamiento de información del estado.

B6.22: Ejemplo de una función SPEZ_MUL * + SPEZ_MUL END_FUNCTION El uso de la función podría ser como el que se ha mostrado en la fig. %MW1 %MW2 %IW4 %QW5 + %MW3 Fig.23. FUNCTION SPEZ_MUL F1 F2 (* Descripción del interface externo *) INT INT INT (* Cuerpo de la función: *) (* Programado en lenguaje FBD *) F1 F2 15 Fig. : INT.22 se le dan dos parámetros del tipo INT. : INT. : INT. El valor así calculado es devuelto a la función como resultado. B6. Los dos valores de parámetros son multiplicados y se le añade la cifra 15.23: Uso de la función SPEZ_MUL TP301 • Festo Didactic . VAR AT %MW1 AT %MW2 AT %MW3 AT %IW4 AT %QW5 END_VAR SPEZ_MUL F1 F2 : INT. B6.B-86 Capítulo 6 A la función ejemplo SPEC_MUL en la fig. : INT. B6.

puede emplearse una construcción VAR. Especificación del nombre del bloque de función y de los nombres de los parámetros formales y tipos de datos de las entradas y salidas del bloque de función. Especificación de los nombres y tipos de datos de variables internas. o ST.. tal como las variables globales. IL. Programación del cuerpo de la función en uno de los lenguajes LD... END_FUNCTION_BLOCK.B-87 Capítulo 6 Bloques de función definidos por el usuario La generación de los propios bloques de función por el usuario es una característica importante de IEC 1131-3. Aquí no se ha tenido en cuenta el acceso de datos ampliado.24 : Declaración de un bloque de función Festo Didactic • TP301 . B6. FUNCTION_BLOCK Filtro_rebotes S_ON S_OFF E_TIME (* Descripción del interface externo *) BOOL TIME BOOL (* Cuerpo del bloque de función: *) (* programado en lenguaje FBD *) EP_ON S_ON TON IN Q PT ET EP_OFF TOF IN Q PT ET EP_S SR S1 Q1 R S_OFF E_TIME END_FUNCTION_BLOCK Fig. FBD. Se aplican las siguientes reglas para una declaración gráfica: Declaración de bloques de función en una construcción FUNCTION_BLOCK.. END_VAR.

Por ello. Duracion END_VAR Interruptor_F Interruptor_A T#3m END_PROGRAM Fig.24 representa un bloque de función para la eliminación de rebotes en las señales. B6.. necesarios para conseguir el comportamiento deseado de la máquina o proceso a través del PLC. (* Interruptor en la puerta Interruptor_A AT %IX0. PROGRAM luz_escalera VAR Interruptor_F AT %IX0.0 : BOOL. END_PROGRAM.25. consistentes en dos parámetros de entrada. Por ello.1 : BOOL. (* Interruptor interior apartamento AT %QX0. los programas están construidos principalmente por funciones. Un ejemplo de esto se muestra en la figura B6.0 : BOOL. La utilización de variables directamente direccionables solamente se permite dentro de programas. Lo único que nos interesa en esta etapa son las diferencias: Las palabras clave delimitadoras para las declaraciones de programa son PROGRAM.. (* Luz de la escalera Luz (* Tiempo de encendido : TP. bloques de función y los elementos del diagrama de funciones secuencial. El parámetros de salida S_OFF suministra la señal de salida sin rebotes. es decir. las características de los programas son en gran parte idénticos a los de los bloques de función. B6.B-88 Capítulo 6 El bloque de función ilustrado en la fig.25: Ejemplo de un programa *) *) *) *) OR Duracion TP IN PT Q ET Luz TP301 • Festo Didactic . una entrada booleana para la señal y una entrad de tiempo para el ajuste del tiempo de rebotes. Programas Un programa consiste en cualquier cantidad de elementos de lenguaje y construcciones.

Tres variables booleanas Interruptor_F. Interruptor_A y Luz. El programa realiza la siguiente pequeña tarea: La luz de una escalera está encendida durante tres minutos.B-89 Capítulo 6 El nombre del programa es "Luz_escalera". han sido declaradas como variables internas. si se acciona uno de los dos interruptores. asignadas a dos entradas y una salida del PLC. el de la puerta o el del apartamento. A esto se añade la declaración de una copia del bloque de función del tipo Pulse Timer (TP). Festo Didactic • TP301 .

B-90 Capítulo 6 TP301 • Festo Didactic .

B-91 Capítulo 7 Capítulo 7 Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 .

1 Elementos del diagrama de bloques de función El diagrama de bloques de función es un lenguaje de programación gráfico que es consistente.1b representa el uso de un bloque de función.B-92 Capítulo 7 7. P. El retardo de la señal T_arranque se pone en marcha con la entrada %I1. TP301 • Festo Didactic . La Fig. B7.1 ilustra dos simples ejemplos del diagrama de bloques de función.12. se asigna a la salida %Q2. en la medida de lo posible.4 Fig. T_arranque. B7. la variable Manual_desc y el resultado de una comparación ’mayor que’ están enlazados en OR. B7. B7. En la Fig. a) Operación lógica de funciones Manual_desc Temp 60 > >=1 Puerta_cerrada b) Uso de bloques de función T_Arranque %I 1.4. El estado del retardo de la señal. los elementos directamente enlazados formando una red de trabajo (Network) La Fig.1a.3 con el tiempo preestablecido de 7 segundos.Q. Estas están interconectadas por líneas de flujo de señal. El resultado es asignado a la variable Puerta_cerrada.1: Diagrama de bloques de función (FBD) Los elementos del diagrama de bloques de función son funciones representadas gráficamente y bloques de función. con la documentación estándar IEC 617.3 T#7s TON IN Q PT ET %Q2.

si la entrada %I1. terminando con dos puntos. Festo Didactic • TP301 . Si hay que ejecutar un salto a una red. el flag del salto.0 Fig. estas son procesadas en secuencia de arriba a abajo. En la fig. entonces se ejecutará un salto a la red con el identificador Variante_1 y el proceso continuará en este punto. Si una unidad de organización del programa consta de varias redes. 7.1 %I 2. B7.2 se utiliza un salto condicional para realizar una derivación en el programa. Este grupo de elementos incluye por ejemplo los saltos condicionales e incondicionales.5 >=1 %Q1. El flag de salto debe identificarse según las reglas para los nombres simbólicos. la red correspondiente debe prefijarse con un nombre simbólico.5 & Variante_1 Variante_1: %M2. B7.2 Evaluación de redes %I 1. Por ello.1 %M2. se ejecuta si se cumple la condición para el salto.1 y el flag %M2.2: Uso de un salto en FBD El salto condicional. La secuencia de procesamiento dentro de una unidad de programa de organización puede ser influida por el uso de elementos para control de la ejecución.B-93 Capítulo 7 La dirección del flujo de señales es una red de izquierda a derecha.5 llevan ambos señal 1. representado por una doble flecha.

B7. la tercera entrada de la función OR asume un valor definido durante su procesamiento. TP301 • Festo Didactic .3 Estructuras en bucle Cuando se programa en el lenguaje FBD.3: FBD con estructuras en bucle & %M2. hay que observar que dentro de las redes no se permiten estructuras de bucle. La Fig. B7. a) estructura en bucle no permitida %M4 %I 1 %I 2 >=1 & b) estructura en bucle permitida %M4 %I 1 %I 2 Fig.B-94 Capítulo 7 7.3b ilustra un ejemplo de esto.0 >=1 Por medio de la utilización de rutas de realimentación. Las estructuras de este tipo sólo deben realizarse a través del uso adicional de una ruta de realimentación.

B-95 Capítulo 8 Capítulo 8 Diagrama de contactos Festo Didactic • TP301 .

En este ejemplo. Estas están dispuestas en renglones (rungs) entre las dos líneas verticales de mando a derecha e izquierda.1 contiene una lista de los elementos más importantes asignados a un diagrama de contactos. Los elementos disponibles en un diagrama de contactos son los contactos y las bobinas en diferentes formas. B8. La tabla B8. %M1.1: Elementos del diagrama de contactos Bobina negada Activación de una bobina remanente Desactivación de una bobina remanente Bobina activada por flanco positivo Bobina activada por flanco negativo N TP301 • Festo Didactic .5.5 Fig.B-96 Capítulo 8 8. el estado del flag %M1.5 está directamente asignado a la salida %Q3. al igual que del diagrama de bloques de función representa un lenguaje de programación gráfico.1: Estructuta básica de un renglón %Q3.1 ilustra la estructura básica de un reglón.1 Elementos del diagrama de contactos El lenguaje de diagrama de contactos (o diagrama en escalera). B8.5 La Fig. Contactos Contacto normalmente abierto / P N Contacto normalmente cerrado Contacto de flanco positivo Contacto de flanco negativo Bobinas Bobina / S R P Tabla B8.

3 %M3. se transfiere el inverso (negación) del resultado. Festo Didactic • TP301 . En todos los demás casos.3 %M3. Un contacto normalmente cerrado reacciona correspondientemente con el valor 1. Se mantiene el estado 0 de la bobina.1 b) Función OR %I 1. el resultado (resultado de la operación lógica entre los contactos) es copiado a la variable específica. La salida %Q2.2a). Hay dos señales de flanco.2: Conexiones básicas lógicas en diagrama de contactos La función AND es representada por medio de la conexión en serie de dos contactos (fig. en el caso de una bobina negada.4 Fig. Con una bobina normal.5 %Q2.2 %Q2. y permanece inalterable aunque el resultado pase a ser 0. Los flancos de las bobinas se activan si el resultado cambia de 0 a 1 (flanco positivo) o de 1 a 0 (flanco negativo). La bobina de activación remanente asume el valor 1.B-97 Capítulo 8 Un contacto normalmente abierto suministra el valor 1 cuando se activa el accionamiento del correspondiente interruptor. a) Función AND %I 1. B8. que suministran señal 1 para la transición de 0 a 1 (flanco positivo) y de 1 a 0 (flanco negativo).1 sólo se activa si ambas entradas %I1. Las funciones básicas AND y OR pueden ser realizadas por medio de una configuración correspondiente de contactos en el renglón actual.3 y el flag %M3.2 se hallan activados. la bobina de desactivación remanente asume el valor 0 si el resultado es 1. cuando no se activa el correspondiente interruptor o pulsador.1 es desactivada. B8. De forma similar. la salida %Q2. si el resultado es 1.

La salida %Q2.4 Fig. TP301 • Festo Didactic . Si es este el caso. Las entradas/salidas booleanas son necesarias para permitir que la potencia fluya a través del bloque.3 asumen el valor 1.3 asume el valor 1.3: Funciones y bloques de función en diagrama de contactos La adición mostrada en la Fig. activada y correcta (ENO=1). B8. a) Incorporación de funciones Sumar_act Cantidad_1 Cantidad_2 + EN ENO Nivel_llenado Suma_ok b) Invocación de un bloque de función T_Arranque %I 1. las variables Cantidad_1 y Cantidad_2 se suman y el resultado de estas variables se asigna a la variable Nivel_llenado. si la entrada %I1. Al mismo tiempo. B8. Un requisito previo para la incorporación de las denominadas unidades de organización.2 Funciones y bloques de función Aparte de los elementos de contacto y bobina. LD proporciona el uso ilimitado de funciones y bloques de función siempre que esta función esté soportada por el control utilizado. B8. es la disponibilidad de por lo menos una entrada booleana y una salida booleana del bloque en cuestión.3a solamente se realiza si se aplica una señal 1 a la entrada EN. 8.B-98 Capítulo 8 La función OR se obtiene a través de la conexión en paralelo de contactos (fig.5 o el flag %F3.2b). el valor de la salida ENO indica si la adición ha sido ejecutada. Si el bloque no ha sido procesado correctamente. la entrada booleana con el parámetro formal EN (enable/habilitación) se añada a las correspondientes funciones o módulos de función así como una salida booleana ENO (enable OK /habilitación correcta). la salida ENO asume el valor 0.3 T#7s TON IN Q ET PT %Q2. o si ambas condiciones se cumplen simultáneamente. Si no es este el caso.

5 se cumple. Si la entrada %I1. se ejecuta un salto al renglón actual con el identificador Variante_1. tales como por ejemplo el retardo de señal mostrado en la fig. Festo Didactic • TP301 .3b asume el valor 1. en este caso la operación AND de la entrada %I1.1 %M2. la copia del bloque de función T_Marcha es procesada con la duración de tiempo preestablecida de 7 segundos. B8.5 Fig.3 pueden incorporarse al diagrama de contactos sin una entrada EN adicional ni una salida ENO. El bloque de función es conectado con los elementos del renglón actual en la forma usual con la entrada booleana IN y la salida booleana Q. 8.3 en la fig.B-99 Capítulo 8 Los módulos de función. El procesamiento continua entonces a partir de este renglón.4: Salto condicional en LD Si la condición del salto.0 %I 2.5 Variante_1 Variante_1: %M2. De forma simular al lenguaje de programación gráfico FBD. B8.3 Evaluación de los renglones actuales. De forma similar la secuencia de procesamiento también puede cambiar en LD utilizando elemento para el control de la ejecución. es de izquierda a derecha y de arriba a abajo. y como tal el procesamiento de una unidad de organización del programa.4.1 %Q1. El valor de la salida Q de T_Marcha se asigna a la salida %Q2. %I 1.1 y el flag %M2. el flujo de potencia. B8.

B-100 Capítulo 8 TP301 • Festo Didactic .

B-101 Capítulo 9 Capítulo 9 Lista de instrucciones Festo Didactic • TP301 .

TP301 • Festo Didactic .4. La etiqueta actúa como una dirección de salto. este debe representar el último elemento de la línea.1) empieza con un operador con modificador opcional y. Sus instrucciones son más cercanas a las órdenes procesadas en un PLC. separados por comas.7 %Q2.4 Fig. (* Taladro OK (* Avance (* estampador *) *) *) *) El valor de la entrada %I1. Las etiquetas son identificadas de la misma forma que los símbolos.1: Estructura de una instrucción (* Pieza pres.7. Las instrucciones pueden ser precedidas por una etiqueta seguida de dos puntos. Una instrucción (fig.B-102 Capítulo 9 9. Un programa de control formulado en lenguaje de Lista de Instrucciones consiste en una serie de instrucciones. Si se utiliza un comentario. Un comentario se inicia con la cadena (*.2 %M3. en las que cada instrucción se empieza en una nueva línea. B9. En la formulación de una instrucción. y termina con la cadena *).1 Lista de Instrucciones La lista de instrucciones es un lenguaje de programación textual. El resultado es asignado a la salida %Q2. uno o varios operandos. B9. si es necesario para la operación en cuestión. tipo ensamblador (assembler). se especifica un formato fijo.2 se carga en el acumulador y se enlaza en AND con el valor del flag %M3. Instrucción Etiqueta Operador y Modificador LD AND ST Operando Comentario Inicio: %I1.

si el valor del resultado actual es un 1 booleano Desactiva el operando booleano a o. ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( C.1: Operadores en lista de instrucciones Festo Didactic • TP301 . si el valor del resultado actual es un 1 booleano AND Booleano AND Booleano OR Booleano OR Exclusivo Booleano Adición (Suma) Sustracción (Resta) Multiplicación División Comparación: > Comparación: >= Comparación: = Comparación: < > Comparación: <= Comparación: < R BOOL AND & OR XOR ADD SUB MUL DIV GT GE EQ NE LE LT JMP CAL RET ) N. ( N. N BOOL BOOL BOOL BOOL Etiqueta Nombre Salto a una etiqueta Invocación de bloques de función Retorno de bloques de función Procesamiento de una operación Tabla B9.B-103 Capítulo 9 9-2 Operador LD Operadores Modificador N Operando Descripción/Significado Carga el operando especificado al acumulador e iguala el resultado actual a este operando Almacena el resultado actual en los operandos especificados ST N S BOOL Activa el operando booleano al valor 1. ( N. ( N. N C. N C.

1. Las funciones para tareas típicas de tecnología de control.3 se enlazan en OR – el resultado de la expresión entre paréntesis es enlazada en AND con el contenido actual del acumulador Se ejecuta el salto a la etiqueta Marcha tan sólo si el valor del resultado acabado de ejecutar es un 1 booleano.1 es cargado en forma negada al acumulador Primero se evalúa el contenido del paréntesis .1 Los operadores no están enlazados con ninguna prioridad.2 %I1. LDN AND( OR ) %I1. Si se desea una secuencia diferente. Consecuentemente. a) Invocación a través de un operador LD GT OR ST Temp 60 Manual_desc Cerrar_puerta (* Temperatura medida*) (* Mayor de 60 *) (* OR está activado el pulsador Manual_desc *) (* Cerrar la puerta *) b) Invocación a través de un nombre de función LD SHL ST %IW3 4 %QW2 (* Cargar la input word %IW3 *) (* Desplazar %IW3 por 4 bits a la izquierda *) (* Guardar el resultado en la output word %QW2 *) Fig.en este ejemplo las entradas %I1.B-104 Capítulo 9 IEC 1131-3 define los operadores para la lista de instrucciones relacionadas en la tabla B9.1 %I1.2 y %I1. B9.2: Uso y significado de los modificadores 9.a) se realizan directamente a través de los operandos especificados en la tabla B9. B9.3. JMPC Marcha Fig. La Fig.3 El valor de la entrada %I1. también el uso de funciones y bloques de función es ilimitado. B9. esta puede conseguirse con el uso de paréntesis – los denominados modificadores. B9.2 explica el uso de algunos modificadores. tales como la lógica booleana u operaciones aritméticas (véase fig. las operaciones se procesan en la secuencia en la cual se introducen en la lista de instrucciones.3 Funciones y bloques de función En lista de instrucciones.3: Invocación de funciones TP301 • Festo Didactic .

B9.PT %I1. estos deben especificarse en el campo de operando separados por comas. El valor devuelto por la función.3 Almacenar T_arranque.B-105 Capítulo 9 Las funciones más complejas tales como las funciones de desplazamiento de bits se invocan con el nombre de la función situado en el campo del operador. el bloque de función T_arranque se invoca siguiendo la actualización de parámetros. de una copia del bloque T_arranque *) *) *) *) *) *) *) *) CAL T_startup Fig. Festo Didactic • TP301 .3 T_arranque.4: Invocación de bloques de función Un requisito es que la variable T_arranque sea declarada como una señal de retardo. Los bloques de función pueden ser invocados según diferentes mecanismos (fig. La transferencia de parámetros para un bloque de función también puede realizarse por separado a partir de la invocación del bloque de función actual.4).IN transferir parámetro para activación del módulo Invoc. La variable T_arranque de la Fig. Como resultado. Cargar %I1. B9.3. B9. La invocación de un bloque de función puede establecerse claramente a través del operador CAL con una lista de parámetros de entrada asociados. este se asigna al valor de la entrada %I1. representa el nuevo resultado actual.3 para la entrada de activación IN y una duración de tiempo de t#7s para la entrada PT. El resultado actual (en el acumulador) debe ser utilizado como el primer argumento de la función. declarada en todas partes como una señal de retardo. representa por ello un bloque del tipo señal de retardo.IN (* (* (* (* (* (* (* (* Cargar T#7s Almacenar en T_aranque. Si se requieren otros argumentos.4a. a) CAL con una lista de parámetros de entrada CAL T_arranque(IN := %I1. Siendo un argumento actual. PT := T#7s ) b) CAL con almacenamiento/carga de parámetros de entrada separados LD ST LD ST T#7s T_arranque.PT parámetros de entrada tiempo preselecc.

B-106 Capítulo 9 Como se muestra en la fig. TP301 • Festo Didactic . los valores del parámetro actuales se cargan a través de operaciones elementales IL y se asignan a las entradas del bloque de función Solamente después de esto es invocado el bloque de función T_arranque y procesado a través de una instrucción CAL. B9.4b. La ventaja de este método reside en el hecho que el tiempo de actualización de los argumentos y la invocación real del módulo de función pueden hacerse por separado.

B-107 Capítulo 10 Capítulo 10 Texto estructurado Festo Didactic • TP301 .

entonces la expresión SIN(X) proporciona también un número del tipo REAL. Una expresión consiste en operadores y operandos.1 contiene un resumen de los operadores. ≥ = <> &. La evaluación de una expresión suministra un valor que corresponde a uno de los tipos de datos estándar o a un dato de un tipo definido por el usuario. Sin embargo.1 Expresiones El lenguaje Texto Estructurado (ST = Structured Text) es un lenguaje de alto nivel tipo Pascal. >. sin embargo. variables o invocaciones a funciones. ≤. si X es un número REAL. la estructuración de instrucciones. Operación Paréntesis Procesamiento de función Símbolo (expresión) Nombre de la función (Lista de parámetros transferidos) Ejemplo: LOG(X). La tabla B10. es tan sólo una característica importante del ST. Por ejemplo. un operando también puede ser una expresión en sí mismo. que incorpora los conceptos fundamentales de un lenguaje moderno de alto nivel. en particular los principios más importantes para la estructuración de datos e instrucciones.1: Operadores del lenguaje Texto Estructurado OR Exclusivo Booleano OR Booleano la más baja TP301 • Festo Didactic . Los operandos que aparecen con más frecuencia son datos.B-108 Capítulo 10 10. AND XOR OR Prioridad la más alta Exponenciación Signo Complemento Multiplicación División Módulo Adición Subtracción Comparación Igualdad Desigualdad AND Booleano Tabla B10. La estructuración de datos representa un constituyente común de los cinco lenguajes de programación. Una expresión es un constituyente elemental para la formulación de instrucciones. SIN(Y) ** – NOT * / MOD + – <.

A sume el valor 1.1. una función sólo puede ser invocada dentro de una expresión. Si un operador tiene dos operandos. B el valor 2 y C el valor 3. la expresión (A+B)*C proporciona el valor 9. seguida por el cálculo del producto SIN(X) y COS(Y). Utilizando los valores numéricos descritos antes. Si se desea una secuencia diferente que la especificada por la prioridad.B-109 Capítulo 10 Lo que sigue son ejemplos de expresiones: SIN(X) 4*COS(Y) A≤B A+B+C La evaluación de una expresión consiste en aplicar los operadores a los operandos. ello es posible utilizando los paréntesis. La invocación es formulada especificando el nombre de la función y la lista de argumentos entre paréntesis. Como se ha demostrado en el párrafo anterior. Ejemplo Festo Didactic • TP301 . en donde los operadores se evalúan en una secuencia definida por su prioridad en la tabla B10. cálculo de la expresión COS(Y). La expresión SIN(X)*COS(Y) se evalúa por lo tanto en la secuencia: cálculo de la expresión SIN(X). Un operador con una prioridad mayor es evaluado antes que un operador con una prioridad inferior. el operando de más a la izquierda debe evaluarse primero. B. A. y C son variables del tipo de dato INT. La evaluación de la expresión A+B*C proporciona el valor 7.

X1 := (–B + SQRT(D)) / (2. R1 := Pulsador). Instrucción Asignación := Ejemplo A := B. IF D < 0.0*A). RS_Zumb(S := Fallo_broca. CV := CV + 1. END_CASE.0*A). REPEAT Tabla B10.. I := 0. con lo que el salto de linea será tratado de la misma forma que un espacio en blanco. 2 . Y := COS(X). Total := Total + I.0 THEN Number_Sln := 1. 200: Display := too_large. ELSE Number_Sln := 2.0 THEN Number_Sln := 0. X2 := (–B – SQRT(D)) / (2..B-110 Capítulo 10 10. REPEAT I := I + 1.. FOR I := 1 TO 5 DO Total := Total + I. UNTIL I = 5 END_REPEAT.. Invocación de bloques de función Retorno de funciones y bloque sde función Instrucciones de selección IF D:= B*B – 4*A*C.. END_IF.0*A). X1 := –B / (2. Zumb := RS_Zumb. 29: Display := normal. Una instrucción puede sobrepasar la longitud de una línea.2: Instrucciones del lenguaje Texto Estructurado TP301 • Festo Didactic . ELSIF D = 0. RETURN.2 contiene una lista de posibles instrucciones en el lenguaje de Texto Estructurado.2 Instrucciones La tabla B10. CASE Voltage OF 101 . END_FOR. Total := 0. 100: Display := large. CASE Instrucciones de iteración FOR Total := 0.Q1. 20 . ELSE Display := too_small..

Esta reemplaza el valor actual de la variable a la izquierda de := con el valor de la expresión a la derecha de :=. seguida por los parámetros de entrada entre paréntesis. Bloques de función y funciones En IEC 1131-3 se establece un mecanismo definido para la invocación y también para la salida anticipada de una función o de un bloque de función. La invocación de un bloque de función es análoga a la especificación del nombre de instancia (copia) del bloque de función.B-111 Capítulo 10 Instrucción Instrucciones de iteración (continuación) WHILE Ejemplo Total := 0. Tabla B10. I := 0. END_WHILE. los parámetros individuales de entrada pueden indicarse en cualquier secuencia. la variable CV es incrementada en 1 como resultado de la expresión CV+1. Como se ha descrito.. WHILE I < 5 DO I := I + 1. Como resultado de la asignación CV := CV + 1. Una posible asignación (tabla B10. Esta es seguida de una lista entre paréntesis consistente en la asignación de valores a los parámetros de entrada. La propia invocación consiste en la especificación del nombre de la función.2: Instrucciones en el lenguaje Texto Estructurado (continuaciòn) Asignaciones Una asignación es la forma más simple de una instrucción. Cada asignación termina con un punto y coma. La especificación del nombre del parámetro de entrada es obligatorio. . una función es invocada sólo como parte de la evaluación de una expresión. Festo Didactic • TP301 . Total := Total + I. Terminación de bucles Instrucción nula EXIT.2) es A := B en donde el valor de la variable B es asignado a la variable A.

RETURN. el bloque conteniendo la secuencia de instrucciones termina inmediatamente. ] [ ELSE instruccion(es).B-112 Capítulo 10 Además. Si el valor de X es menor de 0. Pueden seleccionarse diferentes grupos de instrucciones y ejecutarse en relación con una condición definida. La instrucción RETURN sirve para permitir una salida anticipada de una función o bloque de función. Instrucción IF La forma general de una instrucción IF es: IF expresión booleana1 THEN instrucción(es)1. Debe sonar un zumbador su una broca está defectuosa.2 contiene un ejemplo de una invocación a un bloque de función. [ ELSIF expresión booleana2 THEN instrucción(es)2. END_IF Y := LOG(X). no es esencial para todos los parámetros de entrada que se les asigne un valor en cada invocación. 10. ] END_IF. Si a un determinado parámetro de entrada no se le asigna un valor en la invocación. Lo que sigue es un ejemplo de la utilización de la instrucción RETURN: IF X < 0 THEN Valor := -1. TP301 • Festo Didactic . La unidad del programa de organización puede ramificarse de diferentes formas. La tabla B10. Error := 1. El estado del zumbador se almacena por medio de un bloque de función RS.3 Instrucciones de selección Las instrucciones de selección – conocidas también como instrucciones de derivación del programa – están disponibles en la forma de instrucciones IF y CASE. se aplica el valor del parámetro previamente asignado o el valor inicial.

la cantidad (Numero) de piezas producidas correctamente se incrementa en 1.B-113 Capítulo 10 Las partes entre paréntesis rectangulares son opcionales. Esto se demuestra por el siguiente ejemplo IF X < 0 THEN X := –X. se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN. trata con piezas de producción. si la condición no se cumple. es decir. Si la condición que sigue a la palabra clave IF es cierta. Si la condición no se cumple. las instrucciones en la parte THEN no se ejecutan. Una derivación simple puede conseguirse por medio de una construcción IF-THEN-ELSE Error := 0. es decir. En el caso de un ejemplo concreto esto significa: Si la variable X es menor de 0. ELSE Error := 1. pero no necesariamente. END_IF. se ejecutan las instrucciones formuladas tras la palabra clave ELSE. se le añade un signo menos. pueden producirse en una instrucción IF. La instrucción IF más sencilla consiste en una construcción IF-THEN (derivación simple). de lo contrario se activa un bit para la detección del error. Festo Didactic • TP301 . Las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN se ejecutan. IF Pieza_ok THEN Numero := Numero + 1. Y := SQRT(X). es negativa. se ejecuta inmediatamente la función raíz cuadrada. en este caso. Si la pieza es buena (Pieza_ok = 1) se ejecuta la parte THEN. END_IF. con lo que representa un valor positivo. si no es este el caso. El ejemplo dado. si la condición que sigue a la palabra clave IF se cumple.

es decir. Si el discriminante – en este caso la variable B – es menor de 0. se ejecutarán las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN: La única solución existente es especificada como X1. Num_sol := 0. que suministra una variable del tipo INT durante su ejecución y una lista de grupos de instrucciones.B-114 Capítulo 10 Si debe programarse una derivación para más de dos ramificaciones. ValorN: instruccion(es)n. será evaluada la condición que sigue a ELSIF: Si se cumple. TP301 • Festo Didactic . Si no se cumple la primera condición. Instrucción CASE Si debe hacerse una selección entre varios grupos de instrucciones posibles.. La instrucción CASE consiste en un selector. De lo contrario (siendo D mayor de 0). se ejecuta la subsiguiente parte THEN: no hay solución. se ejecutan las líneas que siguen a la instrucción ELSE: Se especifican las dos soluciones X1 y X2. D igual a 0. [ ELSE instruccion(es). Los valores están separados por comas si un grupo de instrucciones depende de varios valores.2 ilustra esto por medio de un ejemplo. D es mayor o igual a 0. La forma estándar de una selección múltiple con CASE es: CASE Selector OF Valor1: instruccion(es)1. ] END_CASE. A cada grupo se le asigna un valor (etiqueta). puede emplearse una construcción IF-THEN-ELSIF. La tabla B10. Valor2: instruccion(es)2. . es decir. puede utilizarse la instrucción CASE. en donde se establecen las soluciones de la ecuación de segundo grado AX2 + BX + C = 0. es decir.. Los valores también pueden representar variables del tipo INT.

la variable de control aumenta automáticamente en 1 a cada bucle completo. SINT. DINT). A menudo es necesario ejecutar instrucciones repetidas veces (bucles de programa). el valor inicial y el valor final deben ser expresiones del mismo tipo de dato entero (INT. el texto para una instrucción se selecciona en relación con el valor medido disponible. Por lo tanto. En el ejemplo dado en la tabla B10. Los valores para la selección de la instrucción son el tipo INT. 10. de lo contrario se utiliza en bucle REPEAT o el WHILE. como se ha formulado arriba. primero se determina el valor del selector. seguido por la ejecución del primer grupo de instrucciones a los cuales se aplica el valor del selector calculado. seguida por el valor deseado. esto puede especificarse por la palabra clave BY. las instrucciones se ejecutan repetidamente. Además. se utiliza el bucle FOR. la variable de control no puede ser cambiada dentro del bucle – es decir.2. Si no hay ELSE.4 Instrucciones de iteración Bucle FOR La representación estándar para el bucle FOR es: FOR Variable := Expresion TO expresion [ expresion BY ] DO instruccion(es). La denominada variable de control se establece a un valor inicial específico y se incrementa a cada bucle que se ejecuta hasta que la variable de control alcanza el valor de la variable final. un simple bucle FOR se ejecuta de acuerdo con el siguiente mecanismo: FOR variable de recuento := valor inicial TO valor final DO Instruccion(es). la variable de control. Si no se especifican incrementos. se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave ELSE. Si el número de repeticiones ha sido previamente definido. no se ejecuta ninguna instrucción. Si se necesita un incremento diferente. Sin embargo. Sin el valor del selector no está contenido en ninguno de los grupos de instrucciones. Festo Didactic • TP301 . END_FOR.B-115 Capítulo 10 Con la evaluación de la instrucción CASE. END_FOR.

de forma que la condición pueda suministrar el valor 1 (cierto)? ¿Se alcanza alguna vez la condición de terminación? TP301 • Festo Didactic . La forma del bucle REPEAT es como sigue REPEAT instruccion(es). Por lo tanto el bucle se ejecuta por lo menos una vez. A la segunda ejecución del bucle. se realiza una suma de los números 1 al 5 a través de un bucle. Cuando el bucle es ejecutado por primera vez. se utiliza una condición. Tras el quinto y último bucle. denominada la condición de terminación. En su lugar. Debe comprobarse lo siguiente: ¿Incluye realmente la condición de terminación una variable. el valor de la variable Total es también 1. UNTIL Expresión Booleana END_REPEAT. en el bucle REPEAT el número de iteraciones no está previamente definido por medio de un valor final especificado. la variable de recuento ha alcanzado el valor final 5. En este ejemplo. Por lo tanto.2. Bucle REPEAT A diferencia del bucle FOR. la variable Total alcanza el valor 1+2 = 3 etc. I tiene el valor 2. I tiene el valor inicial 1. el valor de Total es 15.B-116 Capítulo 10 La prueba para la terminación de la condición se hace al inicio de cada iteración. de forma que las instrucciones no son ejecutadas si el valor inicial excede del valor final. La condición de terminación debe ser cambiada en el bucle. Una característica adicional de los bucles FOR es que estos pueden anidarse en cualquier momento. La terminación del bucle REPEAT se verifica tras la ejecución de las instrucciones de bucle. y con ello se completa el procesamiento del bucle. Un ejemplo de la aplicación de un bucle FOR se da en la tabla B10. es importante asegurar que el bucle puede realmente completarse. ya que de lo contrario el bucle se ejecutaría indefinidamente.

se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave DO. el valor de Total es también 1. El bucle se ejecuta repetidamente hasta que la condición de terminación es cierta.2). En realidad esto significa que el bucle se ejecutan mientas I sea menor que 5. Si es igual o mayor que 5. A diferencia del bucle REPEAT. END_WHILE. las instrucciones del bucle puede ser que no se ejecuten. un bucle REPEAT puede reemplazarse por un bucle WHILE y viceversa. Es importante que las condiciones del bucle se cumplan realmente para que el procesamiento del bucle pueda terminarse. Una comprobación de la condición de terminación muestra que esto no se cumple. En la primera ejecución del bucle. Por lo tanto. por lo que el bucle se ejecuta de nuevo.B-117 Capítulo 10 Un ejemplo de utilización del bucle REPEAT se demuestra en la tabla B10. Festo Didactic • TP301 . La condición de terminación debe cambiar en las instrucciones que se repiten. En principio. la terminación del bucle WHILE es por lo tanto verificada antes de la ejecución de las instrucciones del bucle. La representación estándar de un bucle WHILE es: WHILE Expresión Booleana DO instruccion(es). Aquí también. I tiene el valor 1. Bucle WHILE El bucle WHILE representa una segunda opción para la formulación de iteraciones especificando una condición de terminación. se suman los primeros cinco números enteros no negativos. Aquí también. Este será el caso hasta la quinta ejecución del bucle en la que termina.2. La tarea de sumar los números 1 al 5 también puede realizarse utilizando un bucle WHILE (tabla B10. el bucle deja de procesarse. Si la expresión Booleana de la palabra clave WHILE se cumple. el valor de la variable Total es 15. el bucle WHILE se ejecuta repetidamente hasta que la condición de terminación es cierta.

END_FOR. TP301 • Festo Didactic . el valor calculado por S es 3. FOR I := 1 TO 2 DO FOR J := 1 TO 3 DO IF error THEN EXIT. END_FOR. el algoritmo para la variable S proporciona el valor 15. En el caso del ejemplo citado se aplica lo siguiente: Si el valor de la variable booleana Error es igual a 0. la salida será desde el bucle más profundamente anidado en el que se halla la instrucción EXIT. B10. Si la instrucción EXIT se halla dentro de un bucle anidado. El siguiente programa ilustra el ejemplo de una instrucción EXIT: S := 0. END_WHILE. END_REPEAT).1. La siguiente instrucción a ejecutar es la instrucción inmediatamente después del fin de bucle (END_FOR.B-118 Capítulo 10 Instrucción EXIT para terminar un bucle La instrucción EXIT debe utilizarse para terminar iteraciones antes del final o de que se cumpla la condición de terminación.". (* Si se ejecuta la instrucción EXIT se realiza un salto a este punto *) S := S + I. En el ejemplo dado en la fig. Si la variable Error tiene el valor 1. S := S + J. esta es la instrucción "S := S + I. END_IF.

B-119 Capítulo 11 Capítulo 11 Diagrama de funciones secuencial Festo Didactic • TP301 .

la representación del diagrama de funciones secuencial lo indica de una forma gráfica particular. Si la ejecución del programa no es única. las únicas unidades de organización del programa que pueden estructurarse utilizando estos elementos son los Programas y los Bloques de Función. Las únicas enmiendas hechas fueron las necesarias para poder generar órdenes ejecutables para un PLC a partir de un elemento de documentación.B-120 Capítulo 11 11. etc. TP301 • Festo Didactic . En la documentación estándar. Un PLC requiere órdenes únicas. en el lenguaje de diagrama de funciones según DIN 40 719 Parte 6 o IEC 848. interconectadas por enlaces directos. Esto requiere una representación en forma gráfica. está definido por unas pocas reglas sencillas en el estándar.. El lenguaje de diagrama de funciones secuencial está basado. Su clara estructura de distribución proporciona una forma de representación del programa especialmente clara para sistemas de control y como tal es una de las partes más importantes de IEC 1131-3. de sencilla construcción. es decir. Dado que los diagramas de función secuenciales requieren la memorización de la información del estado (las etapas activas.2 Elementos del diagrama de funciones secuencial La tarea fundamental de un diagrama de funciones secuencial es estructurar un programa de control en etapas individuales y en transiciones (condiciones de habilitación de la etapa). en la medida de lo posible. El diagrama de funciones secuencial IEC 1131-3 está estructurado en forma de un pequeño juego de elementos gráficos básicos definidos. Aparte de esto contiene otras informaciones importantes concernientes a la ejecución del programa y el tipo de continuación del programa. Estos elementos básicos deben combinarse para crear un programa de control. El cómo se consigue esto. sino que debe elegirse un determinado camino entre varios posibles. este calificador se utiliza para definir el modo de acción. Cada programa de un sistema de control secuencial consta de Etapas y de Transiciones (condiciones de habilitación de la etapa). la activación y desactivación de un operando.1 Introducción IEC 1131-3 define el diagrama de funciones secuencial (Sequential Function Chart / SFC) como una herramienta de programación importante para sistemas de control. 11. Esta es la razón por la que el diagrama de funciones secuencial emplea dos calificadores para realizar los dos modos de acción: el calificador S para activar (SET) y el R para desactivar (RESET). en un momento dado). que hace claramente reconocible la intención del programa. Un ejemplo de esto es el calificador S.

B-121 Capítulo 11 a) Etapa con identificador *** *** b) Etapa inicial con identificador *** *** c) Bloque de acción . conteniendo las acciones asignadas a una etapa Campo a: Calificador de la acción Campo b: Nobre de la acción Campo c: Variable de realimentación Campo d: Contenido de la acción a b d c d) Transisicón con identificador *** o condición de transición *** *** e) Derivación alternativa Etapa_3 E Etapa_4 F Etapa_5 f) Unión de rutas alternativas Etapa_6 G Etapa_8 Etapa_7 H Tabla B11.1: Elementos de un diagrama de funciones secuencial (representaciòn gráfica) Festo Didactic • TP301 .

las denominadas acciones.B-122 Capítulo 11 Etapa_3 B Etapa_4 Etapa_5 g) Derivación paralela (simultánea) Etapa_6 M Etapa_8 Etapa_7 h) Unión de rutas paralelas Tabla B11. Las salidas solamente pueden ser activadas o desactivadas las etapas. De esta forma. el estado del sistema conectado está definido en cualquier momento por el juego de etapas activas en el programa de control. que puede ser libremente seleccionado por el usuario.1: Elementos del diagrama de funciones secuencial (representación gráfica. Fig. B11. La parte de ejecución asignada a una etapa. con su acción asociada siendo ejecutada en aquel momento. y debe empezar siempre con una letra o el signo de subrayado. son formuladas dentro de los bloques de acción. números y el sigo de subrayado. Esta significa también que todas las variables de corrección que se emiten a la planta conectada con el programa de control. una etapa se representa gráficamente por un bloque. Una etapa puede estar activa. o inactiva. Cada etapa tiene un nombre simbólico.1a. El mismo juego de reglas se aplica para el nombre de la etapa que el mencionado para los identificadores simbólicos: un nombre simbólico puede consistir sólo de letras mayúsculas y minúsculas. Como se muestra en la tabla B11. sólo pueden programarse en estas etapas.1: Etapas con nombres de etapa Motor_3_activo Vacío_inactivo TP301 • Festo Didactic . continuación) La Etapa Una etapa contiene varias partes de ejecución del programa de control.

La tabla B11. b) Motor_3_activo. El usuario puede así obtener información en relación a: el estado actual de una etapa (activa.T Tabla B11. Aunque dos etapas tengan las mismas partes de ejecución.X Variable booleana indicando si la etapa Motor_3_activo se halla activa (Motor_e_activo. inactiva).2 ilustra el acceso a los datos de la etapa.2: Información relativa a una etapa La evaluación de los datos citados puede ser útil en relación a la supervisión del sistema conectado.X=1) o inactiva (=0) Variable del tipo TIME indicando el tiempo que ha estado activa la etapa Motor_3_activo desde el inicio. La razón de esto es la siguiente: La información se memoriza en el control para cada etapa. Festo Didactic • TP301 . el tiempo que una etapa ha estado activa desde el inicio. La asignación única de esta información a una etapa así como el acceso a estos datos se hace a través del nombre de la etapa. Pueden también surgir aplicaciones que requieran el uso de variables en el propio programa de control. a) Motor_3_activo. deben ser designadas dos veces.B-123 Capítulo 11 Todas las etapas de un programa o bloque de función formuladas en un diagrama de funciones secuencial deben tener nombres diferentes.

B11. Ademas.1b). este tipo de distribución de las estructuras secuenciales no tiene ninguna restricción en cuanto al formato y juego de caracteres para la impresión. para programas de control en representación textual estandarizada. FBD. la transición está representada por una línea horizontal que cruza el enlace vertical entre etapas. Sin embargo. IL o ST. Como puede verse en la tabla B11. ser parte de la documentación de un programa de control.B-124 Capítulo 11 Un caso especial dentro del elemento etapa es la denominada etapa principal (tabla B11. desde una etapa a la siguiente. también puede ser útil representar estructuras secuenciales textualmente. la importancia de un diagrama de funciones secuencial reside en su representación gráfica claramente estructurada de un programa de control. Cada transición tiene una condición de transición. de acuerdo con el programa. La transición Una transición o condición de habilitación de una etapa contiene las condiciones lógicas que permiten la transición. Como ya se ha mencionado.2: Representación textual de las etapas STEP Vacio_inactivo (*Contenido de la etapa*) END_STEP La representación textual de estructuras secuenciales puede. Cada red en un diagrama de funciones secuencial tiene una sola etapa inicial. que es el resultado de la evaluación de una expresión booleana. puede ser posible que sean portátiles entre PLCs de diferentes fabricantes. La condición de transición puede formularse en cualquiera de los lenguajes IEC 1131-3. Esta se dibuja gráficamente por medio de una doble línea.1d. que es ejecutada como primera etapa dentro de una red. que es como sigue para el elemento etapa: STEP Motor_3_activo (* Contenido de la etapa *) END_STEP Fig. tales como LD. El estándar IEC 1131-3 proporciona un equivalente de representación textual de elementos SFC para ello. según el fabricante. TP301 • Festo Didactic .

no puede conseguirse mucho con una simple etapa o con una transición. secuencia o también recorrido. B11. o es falsa y tiene el valor 0. Si una condición es siempre cierta.3: Etapas y transiciones en secuencia Festo Didactic • TP301 . Solamente si la condición es cierta. Una secuencia de transiciones y etapas se denomina cadena de etapas. un programa de control representado en diagrama de funciones secuencial estará compuesto siempre por una sucesión de muchas transiciones y etapas.B-125 Capítulo 11 Una condición de transición o en cierta y entonces tiene el valor 1.3: Transiciones especiales Interconexión de etapas y condiciones de habilitación de etapas En la práctica. Las condiciones de transición de este tipo que son siempre ciertas pueden producirse frecuentemente en un programa o bloque de función en un diagrama de funciones secuencial. se prosigue la ejecución del programa o el bloque de función en este punto. puede ser identificada simplemente con el número 1 en la transición. Condición de transición siempre cierta 1 Condición de transición siempre falsa 0 Tabla B11. Por lo tanto. Etapa_5 D Etapa_6 E Etapa_7 F Fig.

La derivación alternativa A menudo es necesario programar una derivación en un programa de control. El flujo del programa en la tabla B11. Si esta se realiza a través de la Etapa_6. El siguiente comportamiento puede verse en el ejemplo mostrado en la figura B11. Análogamente si el programa de control ha seguido la ruta hacia la Etapa_7. termina la Etapa_6 y se procesa la Etapa_7. En el momento en que la Etapa_6 está activa. El recorrido lógico a través de esta representación es siempre de arriba a abajo. La correspondiente contrapartida a la derivación alternativa es la unión de rutas alternativas. En el ejemplo de la tabla B11. se sigue la ruta hacia la Etapa_4 si la transición E es cierta y la F falsa. la condición H no tiene significado alguna.3: Asumiendo que la etapa Etapa_5 está activa.1f pasa de la Etapa_6 a la Etapa_8 si la transición G es cierta o de la Etapa_7 a la Etapa_8 si la transición H es cierta. El cumplimiento de las condiciones de transición producen la desactivación de la Etapa_5 y la activación de la siguiente Etapa_6. el programa de control sigue solamente una de las rutas. La derivación alternativa a diferentes recorridos se representa por el correspondiente número de transiciones tras la línea horizontal. Si la transición E es cierta. El factor decisivo aquí es la ruta que haya seguido el control para alcanzar esta unión de rutas alternativas. o hacia la Etapa_5. la condición G no se evalúa.B-126 Capítulo 11 Aquí. etc. ya que no interviene. en las que las transiciones deben situarse siempre sobre la línea horizontal. si la transición F es cierta y la E falsa. la Etapa_5 permanece activa hasta que la transición D sea cierta. las transiciones y etapas deben alternarse continuamente. se examina la transición E de control. con lo que el programa puede continuar en diferentes lugares en este punto. TP301 • Festo Didactic . Por ello no es obligatorio que las transiciones de las derivaciones sean mutuamente excluyentes. Hay que observar que en el caso de una derivación alternativa.1e.

Por todo ello. Esta es probablemente las variante más comunmente empleada por los fabricantes de controles para la consecución de derivaciones alternativas. Por lo tanto. se sigue la ruta que se halla más a la izquierda. la prioridad para el cálculo de las transiciones se realiza de izquierda a derecha. Festo Didactic • TP301 . La definición de la funcionalidad de las derivaciones alternativas en IEC 848. B11. está también soportada por IEC 1131-3 como un tercer método.4: Derivación alternativa: Procesamiento de transiciones de izquierda a derecha Sin embargo. el estándar IEC 1131-3 también ofrece la facilidad para el usuario de definir la prioridad durante la ejecución de las transiciones. una sección de un programa o bloque de función con una triple derivación alternativa podría ser como sigue: Etapa_3 D Etapa_4 G Etapa_7 E Etapa_5 H F Etapa_6 I Fig.B-127 Capítulo 11 Si no existen otras especificaciones. que requiere que el usuario programe una exclusión mútua de las condiciones de transición.

5 indican la prioridad definida por el usuario para la evaluación de la transición. B11. B11. los números en la ruta. o de la Etapa_7 a la Etapa_8 si la transición D es cierta y la transición E es falsa. Etapa_7 2 D 1 E Fig.6: Representación de un bucle F Etapa_6 En la fig. B11. el flujo del programa evoluciona desde la Etapa_5 a la Etapa_4 si la condición F es cierta y la E es falsa. en la fig. Etapa_3 C Etapa_4 D Etapa_5 E Fig. Una estructura en bucle puede considerarse como un caso especial de derivación alternativa. B11. si las transiciones D y E son ciertas.6. en la que uno o varias etapas regresan a una etapa precedente. la transición evoluciona de la Etapa_7 a la Etapa_9. TP301 • Festo Didactic . La ruta con el número más bajo tiene la mayor prioridad.5: Derivación alternativa con prioridad definida por el usuario Etapa_8 Etapa_9 Así.B-128 Capítulo 11 A diferencia de los ejemplos anteriores. De esta forma puede repetirse la evolución de la secuencia Etapa_4 a Etapa_5.

1h esto significa: ambas etapas Etapa_6 y Etapa_7 deben haber transcurrido antes de la evaluación de la transición F. F Etapa_4 Etapa_5 Etapa_6 G Etapa_7 H Fig. se realiza la transición a la siguiente etapa. la transición se representa siempre bajo la doble línea horizontal. Festo Didactic • TP301 . La unión paralela contiene un mecanismo para la sincronización. Este sólo puede suceder si la transición G en este recorrido se ha cumplido. se produce una evolución de la Etapa_3 a la Etapa_4 y Etapa_5. Dependiendo del contenido de la transición G entre las dos etapas Etapa_6 y Etapa_8. al finalizar los recorridos paralelos. Por lo tanto. Esta se representa por una doble línea y una transición encima de esta línea (tabla B11. se evalúa la subsecuente transición. Sólo cuando los recorridos procedentes de arriba se han ejecutado completamente.1g). los tres recorridos con las etapas Etapa_4. B11. Estas dos etapas se ejecutan simultáneamente. la transición inferior H sólo se examina si el recorrido de la derecha ha evolucionado completamente. Si es cierta. el programa de control puede tener que esperar hasta que se cumpla la transición G. Etapa_5 y Etapa_6 y Etapa_7 deben evolucionar simultáneamente.7: Representación de una derivación en paralelo triple Cuando se ha cumplido la condición de habilitación F. En el caso opuesto.B-129 Capítulo 11 La derivación paralela Un elemento funcional completamente diferente en el diagrama de funciones secuencial es la derivación paralela. Cuando se cumple la transición B. Una derivación en paralelo determina que los caminos conectados deben ser activados simultáneamente y deben evolucionar independientemente uno de otro. En la tabla B11.

B11. B11. una condición de habilitación de la etapa puede ser especificada por la interrogación de una entrada del control u otra variable booleana. Formulación de condiciones de transición Las condiciones de transición pueden programarse en los siguientes lenguajes Diagrama de contactos Diagrama de funciones Lista de instrucciones Texto estructurado El contenido de la condición de transición o bien está especificada directamente en la transición (véase fig. B11. En el caso más simple.B-130 Capítulo 11 11. Esto lo proporciona el resultado de una ecuación Booleana. Sin embargo.8: Especificación directa de una condición de transición Etapa_4 TP301 • Festo Didactic . a) Condición de transición en lenguaje LD %IX3 %MX1 Etapa_3 Etapa_4 b) Condición de transición en lenguaje FBD %IX3 %MX1 & Etapa_3 Etapa_4 c) Condición de transición en lenguaje ST Etapa_3 %IX3 & %MX1 Fig.3 Transiciones Cada transición es asignada a una condición de transición (condición de habilitación de la etapa).8) o enlazada con la transición a través de un nombre de transición (véase fig. es también posible programar condiciones de habilitación de la etapa considerablemente más complejas.9).

dos resultados están conectados a través de una función lógica AND. Etapa_3 Nombre de la transición Tran_3_4 Etapa_4 a) Condición de transición en lenguaje LD TRANSITION Tran_3_4: %IX3 %MX1 Tran_3_4 END_TRANSITION b) Condición de transición en lenguaje FBD TRANSITION Tran_3_4: %IX3 %MX1 & Trans_3_4 END_TRANSITION c) Condición de transición en lenguaje IL TRANSITION Tran_3_4: LD %IX3 AND %MX1 END_TRANSITION d) Condición de transición en lenguaje ST TRANSITION Tran_3_4: : = %IX3 & %MX1. La señal pasa de izquierda a derecha en los lenguajes gráficos LD y FBD.9: Asignación de una condición de transición. La expresión Booleana en el lenguaje ST se define a la derecha del símbolo de transición. especificando un nombre para la transición Festo Didactic • TP301 . con lo que la condición de transición no se cumplirá hasta que ambas entradas %IX3 y el flag %MX1 asuman el valor 1. END_TRANSITION Fig. B11.B-131 Capítulo 11 Aquí. junto al símbolo de la transición (línea horizontal). la parte LD o FBD se define a la izquierda.

END_TRANSITION.10: Representación textual de transiciones TP301 • Festo Didactic . La condición de transición se formula dentro de esta construcción y el resultado booleano es reproducido en el nombre de la transición. B11. deben diferir unos de otros. La verdadera condición de transición se programa o bien en lenguaje de lista de instrucciones o en texto estructurado. END_TRANSITION STEP Etapa_4: END_STEP Fig. Los nombres de transición dentro de una unidad de organización de programa. IEC 1131-3 define también una representación textual equivalente para el elemento gráfico Transición. el nombre de la transición debe referirse a una construcción TRANSTION. Un nombre se formula de acuerdo con las reglas IEC 1131-3 aplicables a los identificadores. END_TRANSITION STEP Etapa_4: END_STEP b) Condición de transición formulada en lenguaje IL STEP SEtapa_3: END_STEP TRANSITION FROM Etapa_3 TO Etapa_4 LD %IX3 AND %MX1... a) Condición de transición formulada en lenguaje ST STEP Etapa_3: END_STEP TRANSITION FROM Etapa_3 TO Etapa_4 := %IX3 & %MX1.B-132 Capítulo 11 Si se utiliza un nombre de transición como mecanismo de asignación de una condición de transición. como los nombres de las etapas.

que contiene posiciones fijas para la especificación del calificador de la acción. el nombre de la acción y el contenido de la acción. influir en el sistema conectado a través de sus salidas. = memoriz y retardado en tiempo = memoriz. Cada una de estas acciones realiza una tarea para el sistema conectado. B11. independientemente de si la segunda se ha cumplido o no. que van a ser evaluadas consecutivamente. La estructura de una etapa en acciones individuales inicialmente es tan sólo una función de ordenación. Bloques de acción La programación gráfica de etapas se realiza a través de bloques de acción individuales.11: Representación gráfica de un bloque de acción Festo Didactic • TP301 . Una etapa que no contenga ninguna acción puede ser considerada como un caso especial. cada acción es. activando o desactivando las salidas. en la que la primera condición de habilitación de la etapa tiene prioridad. conectada con una característica particular. Sólo dentro de las etapas puede un programa o un bloque de función. dentro de un control.4 Etapas a b d c Campo a: Calificador de la acción: N = no memorizante S = activar. y la segunda condición de habilitación de la etapa debe cumplirse a continuación. puede también introducirse una variable de realimentación. Sin embargo. 11.B-133 Capítulo 11 Una etapa representa la parte de ejecución de un diagrama de funciones secuencial. y limitado en tiempo Campo b: Campo c: Campo d: Fig. ya que cada acción tiene asignado un calificador. Esto hace más clara la etapa. Además. por lo tanto. Ello permite una función de espera. ya que crea límites claramente definidos entre las etapas de las tareas individuales. la estructuración de una etapa en acciones individuales también define una funcionalidad adicional. Estructura de una etapa dentro de las acciones Cada etapa puede contener varias acciones. Un bloque de acción es representado en forma tabular. memorizante R = desactivar P = pulsó (único) L = limitado en el tiempo Nombre de la acción Variable de realimentación Contenido de la acción D DS SD SL = retardado en el tiempo = retard. Su única finalidad es separar dos condiciones de habilitación de etapa. en tiempo y memoriz.

B11.B-134 Capítulo 11 De nuevo. Acción_2( P ).12: Lista de bloques de acción La asignación de acciones a una etapa en forma gráfica se realiza por medio de bloques de acción. END_STEP El contenido de una acción. también puede ser representada junto con esta. Etapa_8 Var_1 L Acción_1 T#10s Acción_2 P Acción_3 N Var_1 Fig.12. T#10s. la asignación también puede formularse textualmente. Sin embargo. Ya que la lista de acciones a menudo forma parte de una etapa. B11. esto resulta en la siguiente representación: Fig. Acción_3( N ). la propia acción. es decir. En el caso del ejemplo mostrado en la fig. el nombre b de una acción representa un identificador simbólico estándar. puede definirse por medio de varios métodos: Especificación de una variable booleana Programación en lista de instrucciones Programación en texto estructurado Diagrama de contactos Diagrama de funciones Diagrama de funciones secuencial TP301 • Festo Didactic . B11.13: Representación textual de una etapa con acciones STEP Etapa_8 Acción_1( L. que actúa puramente como un medio de diferenciación y no tiene más significado. Var_1 ).

14: Formulación de acciones: declaración gráfica en FDB %QX1. B11. sin embargo. es posible incorporar una gama muy amplia de acciones en una etapa y la propia etapa puede seguir contiendo estructuras secuenciales (fig.2 Acción_2 %IX0.2 END_ACTION Lenguaje ST ACTION Acción_2: %QX1. Si no es este el caso.5 OR (%MX1 AND %MX3).2 := %IX0.5 está activa o si están activos los flags %MX1 y %MX3.16: Formulaciòn de acciones: Declaración textual En lugar de una red individual de una secuencia de instrucciones. De esta forma. En los ejemplos B11.5 %MX1 %MX3 %QX1.B-135 Capítulo 11 La utilización de una variable booleana representa una forma simple y frecuentemente utilizada de una acción. B11.16.15: Formulación de acciones: Declaración gráfica en lenguaje LD Lenguaje IL ACTION Acción_2: LD %IX0. END_ACTION Fig.17).2 se activa. Festo Didactic • TP301 .2 se desactiva. la salida %QX1.14 a B11. también son posibles varias redes dentro de una acción en lenguajes textuales. B11. la salida %QX1. Acción_2 %IX0.5 OR ( %MX1 AND %MX3 ) ST %QX1. En muchos casos. se requieren acciones más complejas conteniendo una conexión lógica útil de información diferente.5 %MX1 %MX3 >=1 & Fig. B11.2 Fig. si la entrada %IX0.

18: Representación simplificada de un bloque de acción S %QX12 Una variable de realimentación (campo c) puede introducirse en cada bloque de acción. si una variable Booleana se utiliza como contenido de la acción. es permisible una posterior simplificación en la representación de un bloque de acción. B11. Aquí.19: Uso de variables de realimentación TP301 • Festo Didactic . B11. la secuencia de etapas y transiciones está estructurada de forma tal que la acción de un paso establece la subsecuente condición de habilitación de la etapa. Etapa_2 Pos_1 Etapa_3 S Cilindro_1 Pos_1 S S Cilindro_2 Vacio_activo Vac_on Vac_on Etapa_4 R Cilindro_1 Pos_2 Pos_2 Fig.17: Formulación de acciones: Inclusión de elementos SFC en una acción C_ok Si hay campos individuales de un bloque de acción que no se necesitan.B-136 Capítulo 11 Acción_4 Marcha Pieza_presente Color L Determinar_color T#1s Fig. La Fig. B11. Las variables de realimentación son programadas por el usuario dentro de las acciones e indican su condición de finalización. desbordamiento de tiempo o error.19 indica una aplicación recurrente que se produce con frecuencia. Fig. tales como por ejemplo. B11.

la salida se desactiva automáticamente. DS. B11.Memorizante) P Pulse (Pulso único) L Time limited (Limitado en el tiempo) D Time delayed (Retardado en el tiempo) DS Time delayed and stored (Retardado en el tiempo y memorizante SD Stored and time delayed (Memorizante y retardado en el tiempo) SL Stored and time limited (Memorizante y limitado en el tiempo) Cada acción es el equivalente de exactamente uno de estos calificadores. la salida %QX12 está activada mientras la etapa que contiene esta acción esté activa. IEC 1131-3 define los siguientes calificadores de acción N Non-stored (no memorizante) S Set (Activación . cuando se cumple la condición de habilitación de la etapa siguiente. Si una etapa está inactiva.Memorizante) R Reset (Desactivación . Los calificadores tienen un significado definido con precisión. D. es decir. ya que estos definen un comportamiento temporal de la acción. N Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 Fig. SD. Dentro de una etapa activa. Además. Al finalizar la etapa. N No memorizante la acción se ejecuta mientras la etapa esté activa. los calificadores L. SL tienen una duración asociada del tipo Time (Tiempo). Festo Didactic • TP301 .B-137 Capítulo 11 Modo de acción de los calificadores de acción El tipo de ejecución de las acciones programadas por el usuario se define por el calificador de acción asociado. no se ejecuta ninguna de las acciones de la etapa. se aplican los siguientes métodos para la ejecución de un calificador de acción.20: Acción no memorizant En el ejemplo citado.

22: Acción Reset (desactivar .B-138 Capítulo 11 S Set .Activar la ejecución de la acción de activación se ejecuta permanentemente (activación memorizante). L o SL. SD. DS. SD.memorizante) %QX12 %QX12 1 0 1 0 En este ejemplo. B11. R Reset . definida con el calificador R. DS. La salida también permanece activa. B11. R Etapa activa Fig. la salida %QX12 se activa mientras la etapa conteniendo esta acción esté activa. L o SL y desactivada de nuevo a través de esta acción TP301 • Festo Didactic . cuando la subsecuente condición de habilitación de la etapa se cumple y la etapa considerada ya no sigue activa. en una acción con uno de los calificadores S.memorizante) %QX12 %QX12 1 0 1 0 La salida %QX12 ha sido activada en otra etapa. en otra acción. S Etapa activa Fig.Desactivar se cancela una acción de activación previa (realizada en otra etapa) con el calificador S.21: Acción Set (activar . La salida solamente puede ser desactivada en otro paso.

Esto requiere que la etapa que contenga esta acción esté activa por un período de por lo menos 10 segundos. Si las condiciones de habilitación de la etapa siguiente se cumplen antes de este tiempo. Festo Didactic • TP301 . B11. L T#10s Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 10s 10s Fig.23: Acción única Durante la ejecución inicial de la acción.24: Acción limitada en el tiempo La salida %QX12 se activa durante 10 segundos y a continuación se desactiva. la salida %QX12 se activa exactamente un ciclo del control y se desactiva de nuevo. L Limitada en el tiempo La acción se ejecuta durante un tiempo específico. La salida sólo podrá activarse de nuevo tras la salida y una nueva entrada en la etapa.B-139 Capítulo 11 P Pulso (único) ejecución única de la acción P Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 Fig. el tiempo de acción de la salida también se reduce. B11. ya que en cualquier caso es desactivada al final de la etapa. dentro del procesamiento de la etapa.

Debe ser explícitamente desactivada a través de otra acción con el calificador R (en otro paso). TP301 • Festo Didactic . DS T#10s Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 10s 10s Fig. la salida no será activada durante el procesamiento de esta etapa. permanece activada hasta que se haya completado la etapa. DS Retardada en el tiempo y memorizante La ejecución de la acción es retardada en el tiempo y mantenida más allá del final de la etapa. en este caso. la salida %QX12 no se activa hasta que hayan expirado 10 segundos y permanece activa hasta que la etapa pasa a estar inactiva. menos de 10 segundos. Si la duración de la etapa no es suficientemente larga.25: Acción retardada en el tiempo %QX12 %QX12 1 0 1 0 10s 10s Aquí. B11.B-140 Capítulo 11 D Retardada en el tiempo La ejecución de la acción es retardada hasta el final de la etapa.26: Acción retardada en el tiempo y memorizante 1 R activo 0 (en otra etapa) En este ejemplo también. la salida %QX12 se activa una vez transcurridos 10 segundos. Sin embargo. Si el tiempo que está activada la etapa es inferior a los 10 segundos. la salida nunca será activada. D T#10s Etapa activa Fig. B11.

A diferencia del modo de acción del calificador DS. B11. la salida %QX12 se activa transcurridos los 10 segundos. SL Memorizante y limitada en el tiempo la acción es ejecutada continuamente por un periodo específico. SL T#10s Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 10s 10s Fig. no es necesario que la etapa permanezca activa más allá de la duración del retardo para que la salida esté activa.28: Acción memorizante y limitada en el tiempo La salida es activada durante 10 segundos y a continuación es desactivada de nuevo. no es necesario que el paso esté activo por un mínimo de 10 segundos. B11. A diferencia del modo de acción del calificador L.27: Acción memorizante y retardada en el tiempo Aquí también. Festo Didactic • TP301 .B-141 Capítulo 11 SD Memorizante y retardada en el tiempo la ejecución de la acción es retardada en el tiempo y se mantiene más allá del final de la etapa SD T#10s Etapa activa %QX12 1 0 1 0 %QX12 10s 10s 1 R activo 0 (en otra etapa) Fig. Permanece activada después del final de la etapa y solamente puede ser desactivada explícitamente a través de otra acción con el calificador R en otra etapa.

es decir.X. el tipo de ejecución es diferente a las variables booleanas examinadas previamente.29: Acción compleja en lenguaje FBD SR S1 Q1 R %QX1. se realiza una vez más la última y única ejecución de las redes. así que se cumple la siguiente condición de habilitación del paso.5 Fig. el último procesamiento de la red se realiza con el valor 0 para el flag de etapa Etapa_5. es decir. B11. Etapa_5 N Acción_1 %IX1. cuando se utiliza el calificador N para acciones más complejas.X & %QX1.0 SR_1 %IX1. La salida puede ser desactivada en cualquier momento a través de otra acción con el calificador R. Si se necesitan acciones más complejas. Esto hace que la salida %QX1. Las redes son continuamente procesadas mientras la etapa esté activa. El modo de acción de los calificadores individuales ha sido ilustrado en el ejemplo de una variable booleana como acción. si la etapa está activa menos de 10 segundos. no booleanas.5 Si la Etapa_5 es desactivada.B-142 Capítulo 11 Si la siguiente condición de habilitación del paso se cumple antes de que expire este tiempo. Sin embargo. el período activo de la salida no se ve afectado por esto. Esta definición permite la desactivación objetiva de variables al final del procesamiento de una acción.0 %MX12 Step_5. TP301 • Festo Didactic .0 se desactive a 0 cuando se sale de la etapa.

B-143 Capítulo 11 Descripción del problema Unos componentes se trasladan juntos en una cinta transportadora hacia una estación de procesamiento doble. Las profundidades necesarias de taladrado y avellanado se detectan a través de los sensores de posición B6 y B7. Por ello. Se utilizan dos cilindros 1. El dispositivo de transporte es indexado una posición de trabajo a través de un tercer cilindro 3. Dos sensores B1 y B2 están dispuestos para detectar si la pieza se halla debajo de la broca o del avellanador.0 B3 B6 B1 B4 B7 B2 3. B11.5 Ejemplo 1.0. debe interrumpirse el procesamiento en el caso de que ho hubiera pieza. Las posiciones iniciales del cilindro de transporte. 11.0 y 2. taladrado y avellanado pueden detectarse a través de los estados de los sensores B3. Si faltan ambas piezas al mismo tiempo. no deberá descender ninguna de las herramientas. El sensor B8 indica el avance del cilindro de transporte. Las unidades de taladrado y avellanado descienden cuando el componente se halla en posición.0 2.0 B5 B8 Fig. El sistema no puede garantizar siempre que habrá una pieza bajo la broca y el avellanador en cada movimiento de transporte.30: Croquis de situación Festo Didactic • TP301 . B4 y B5.0 para mover las dos herramientas de mecanizado.

3 Tarea Tabla B11. La solución es conseguir una configuración por medio de un diagrama de funciones secuencial. puede asumirse que no hay necesidad de utilizar tiempos para compensar las tolerancias de posicionado.B-144 Capítulo 11 Lista de asignaciones Denominación del componente B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 Y1 Y2 Y3 Entrada PLC/ Salida PLC %IX0.1 %QX0.3 %IX0. Para simplificar.4 %IX0.4: Lista de asignaciones Detectar la pieza bajo el taladro Detectar la pieza bajo el avellanador Posición inicial del taladro (arriba) Posición inicial del avellanador (arriba) Posición inicial del transportador Taladro en posición baja Avellanador en posición baja Cilindro de transporte extendido Bajar taladro Bajar avellanador Alimentar transporte Problema Debe diseñarse un programa de control para esta tarea. El programa debe ejecutarse cíclicamente.1 %IX0.2 %QX0. Las condiciones y acciones deben entonces aplicarse a las etapas y las transiciones.7 %IX0.8 %QX0. TP301 • Festo Didactic .6 %IX0.5 %IX0.2 %IX0.

B-145 Capítulo 11 Solución Marcha B3 B4 B5 R Y1 R Y2 R Y3 B1 B1 / B2 B2 / Taladrado B6 S A Avellanado B7 S B T_arriba B3 R A A_arriba B4 R B 1 Transporte B8 Fig.31: Programa en lenguaje secuencial S C Festo Didactic • TP301 . B11.

la broca regresa a su posición normal en la parte superior. El programa para el taladrado evoluciona como se indica a continuación. En este punto se inserta siempre una condición de habilitación del paso que sea cierta para alternar las etapas y las transiciones. En la última etapa Transporte. Si tiene señal 1. es decir. taladrado y avellanado finalizados – está asegurada por el diagrama de funciones secuencial y por lo tanto no requiere ningún tratamiento especial. y la secuencia de la derecha hace lo mismo con el avellanador. el cilindro del dispositivo de transporte avanza y se espera que se haya completado la acción en la siguiente condición de transición. Cuando todos los cilindros se hallan en su posición inicial. El programa sigue el mismo procedimiento para el avellanado. Al principio y al final de ambas secuencias se ha incorporado una etapa vacía para mantener la secuencia necesaria de etapas y transiciones. ambas secuencias contienen las mismas tareas. Al final del programa. todo el proceso empieza de nuevo. TP301 • Festo Didactic . Detecta si hay pieza disponible a través del estado del sensor B1. Cuando ambas secuencias paralelas se han completado. En este ejemplo. La secuencia de la izquierda hace bajar la broca y la eleva de nuevo. esta etapa se utiliza también para hacer retroceder el cilindro que ha avanzado durante la última etapa para el dispositivo de transporte. la pieza se halla en posición y empieza el proceso de taladrado. pero utilizan diferentes herramientas. cuando ha finalizado el taladrado del agujero. Las secuencias difieren meramente en la utilización que hacen de sensores y actuadores. A continuación. De lo contrario se elude todo el proceso de taladrado a través de una ruta alternativa. La necesaria sincronización – es decir. Esta parte de la derivación alternativa termina cuando la broca alcanza la parte superior. empieza una derivación en paralelo con dos secuencias. El taladrado del agujero empieza haciendo descender la broca activando Y1. una para taladrar y otra para avellanar. En la siguiente etapa. se produce una transición en el programa a la etapa de transporte.B-146 Capítulo 11 Todos los cilindros son llevados a su posición inicial en una primera etapa. el sensor B6 emite una señal 1. Cuando se alcanza la posición más baja.

B-147 Capítulo 12 Capítulo 12 Sistemas de control lógico Festo Didactic • TP301 .

Las tareas de control realizadas típicamente en forma de control lógico. ecuaciones booleanas y la forma normal disyuntiva (DNF) para describir el problema y hallar la solución. Todas las operaciones lógicas son procesadas y ejecutadas durante un ciclo de máquina. sino que todas o la mayor parte de las condiciones del programa de control son examinadas simultáneamente. La programación real de un sistema de control lógico es preferible hacerla en los lenguajes de diagrama de contactos o el diagrama de bloques de función.1 ¿Qué es un sistema de control lógico? Los sistemas de control lógico son controladores programados a través del uso de operaciones booleanas. Las operaciones lógicas básicas AND. TP301 • Festo Didactic . se caracterizan por el hecho que no se asigna una duración de tiempo al proceso. La importancia de estos métodos se demuestra entre otras cosas en las aplicaciones más complejas para los sistemas de control lógico. Estos requerimientos se aplican. Enclavamiento de seguridad 12. Se utilizan diversos métodos del álgebra booleana. mientras que las señales de salida de un control están determinadas por una combinación de señales de entrada en un determinado momento. tales como tablas de función.2 Sistemas de control lógico sin propiedades memorizantes Los sistemas de control lógico sin propiedades memorizantes (combinatorios) pueden describirse por medio de una combinación de operaciones booleanas. por ejemplo en: Circuitos de protección: un dispositivo solamente puede cargar si todos los dispositivos de protección están conectados. también sistemas de control.B-148 Capítulo 12 12. A menudo se requiere que la supervisión de ciertas tareas sea permanente e independiente de la ejecución del proceso en relación con el tiempo. Por ello pueden encontrarse ejemplos de sistemas de control lógico en aplicaciones de PLC. OR y NOT pueden utilizarse para crear operaciones lógicas completas – y por lo tanto. en donde son importantes los aspectos de seguridad.

4 END_VAR : BOOL. tales como las operaciones booleanas que se realizan por medio de un PLC. FBD. Las soluciones están representadas en los lenguajes LD. Por lo tanto. Además. Las secciones con la solución están precedidas por una declaración de las entradas y salidas necesarias para el PLC. B12. : BOOL. se apaga si se cierra el interruptor. la finalidad de S1 es apagar el piloto.1: Métodos de descripción Ejemplo Ecuación Booleana H1 = S1 VAR S1 AT %I2. Negación: La señal de salida asume el valor 1.5 H1 AT %Q1. IL y ST. B12. se relacionan también las opciones de descripción de una tabla de función y la ecuación booleana. Fig. si la señal de entrada tiene el valor 0 y viceversa. El piloto H1 se ilumina mientras el interruptor S1 no está accionado. Tabla de funciones S1 H1 0 1 1 0 Fig.B-149 Capítulo 12 Típicas operaciones booleanas Lo que sigue representan tareas básicas de la tecnología de control.2: Declaración de variables Festo Didactic • TP301 .

B12.4 END_VAR : BOOL. TP301 • Festo Didactic . si todas las señales de entrada tienen el valor 1. Tabla de funciones S1 S2 H1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 Ecuación Booleana H1 = S1 S2 > Fig.3: Negación Operación AND: La señal de salida solamente asume el valor 1. Fig.5: Declaración de variables VAR S1 AT %I2. B12. B12. : BOOL.5 S2 AT %I2.6 H1 AT %Q1.4: Métodos de descripción Fig.B-150 Capítulo 12 a) LD S1 / H1 b) FBD S1 NOT H1 c) IL LDN ST S1 H1 d) ST H1 : = NOT S1. : BOOL. Ejemplo El piloto H1 debe iluminarse sólo si los dos interruptores S1 y S1 están accionados simultáneamente.

: BOOL.7: Métodos de descripción Ejemplo Ecuación booleana H1 = S1 S2 > VAR S1 AT %I2. Fig. : BOOL. B12.6 H1 AT %Q1. Fig.B-151 Capítulo 12 a) LD S1 S2 H1 b) FBD S1 S2 & H1 c) IL LD AND ST S1 S2 H1 d) ST H1 : = S1 AND S2. B12. B12.5 S2 AT %I2.8: Declaración de variables Festo Didactic • TP301 .6: Operación AND Operación OR La señal de salida asume el valor 1. si por lo menos uno de los interruptores S1 o S2 está activado. si por menos una señal de entrada tiene el valor 1. El piloto H1 debe encenderse. Tabla de funciones S1 S2 H1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 Fig.4 END_VAR : BOOL.

Estas son las líneas 4. Fig. Tabla de funciones S1 S2 S3 H1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0 Ecuación booleana > > > > > > H1 = (S1 S2 S2 S2 S3) S3) S3) (S1 (S1 > > Fig. B12. La conversión de la solución en cada uno de los lenguajes de programación se indica en la fig. B12.9: Operación OR Operaciones lógicas combinadas Ejemplo El piloto H1 debe iluminarse sólo si precisamente dos de los tres interruptores S1.B-152 Capítulo 12 a) LD S1 H1 b) FBD S1 S2 >=1 H1 S2 c) IL LD OR ST S1 S2 H1 d) ST H1 : = S1 OR S2. 6 y 7. en la que se seleccionan aquellas combinaciones que dan el resultado 1. La ecuación booleana y por lo tanto la solución puede crearse a partir de esta combinación. Los primero que hay que crear es la tabla de funciones. B12.10: Métodos de descripción TP301 • Festo Didactic . S2 y S3 están activados.12.

B12.11: Declaración de variables a) LD S1 / S1 S2 / S1 S2 S3 / S3 S2 S3 H1 b) FBD S1 S2 S3 S1 S2 S3 S1 S2 S3 & & >=1 H1 & c) IL LD ( AND ANDN ) OR ( ANDN AND ) OR ( AND ANDN ) ST S3 S2 S1 S1 S2 S3 S1 S2 S3 H1 d) ST H1 : = (NOT S1 AND S2 AND S3) OR (S1 AND NOT S2 AND S3) OR (S1 AND S2 AND NOT S3).4 END_VAR : BOOL.6 S3 AT %I2. Fig. Fig.B-153 Capítulo 12 VAR S1 AT %I2. B12.7 H1 AT %Q1. : BOOL. : BOOL. : BOOL.12: Combinación de operaciones booleanas Festo Didactic • TP301 .5 S2 AT %I2.

A continuación se da una descripción de los bloques. el valor Q1 pasa a 1.13: Bloque de función SR. Estos son el bloque de función SR (activación prioritaria) y RS (desactivación prioritaria). El valor aplicado en la entrada de desactivación R es irrelevante. Una función memorizante consiste en la retención. sino también de los "estados previos". las señales de salida no sólo dependen de la combinación de las señales de entrada. de activación prioritaria BOOL BOOL SR S1 Q1 R BOOL El bloque de función estándar SR contiene un flip-flop de activación prioritaria (memoria biestable con estado 1 preferente). solamente pone la salida Q1 al valor 0. Una señal 1 en la entrada de desactivación R. del estado de una señal de breve duración. la entrada de activación en este flip-flop es dominante. es decir.B-154 Capítulo 12 12. Una señal 1 en la entrada de activación S1 activa el flip-flop. En un instante determinado. el almacenamiento. si la entrada de activación S1 es también 0. Por lo tanto. IEC 1131-3 define dos bloques de función para la realización de funciones de memoria. B12. Bloque de función RS Fig. TP301 • Festo Didactic .3 Sistemas de control lógico con función memorizante Muchas aplicaciones de PLC requieren operaciones memorizantes. es decir. El ejemplo dado aquí es el de un interruptor para encender o apagar un piloto.

B12. el valor de Q1 pasa a 0. LA invocación en FBD se realiza gráficamente enlazando los parámetros de transferencia actuales con las entradas de la copia del bloque de función. El zumbador sólo puede ser desactivado presionando el pulsador S1. El siguiente ejemplo ilustra el uso de operaciones elementales de memoria. B12. desactivación prioritaria El bloque de función estándar RS contiene un flip-flop con desactivación prioritaria (memoria biestable con estado dominante 0).14: Bloque de función RS. Debe sonar un zumbador H1. (* El sensor detecta el estado de error (* Pulsador (* Zumbador (* Flip-flop RS_H1 para el estado (* del zumbador *) *) *) *) *) Fig. Una señal 1 en la entrada de desactivación R1. : BOOL. las operaciones con memoria se realizan invocando una copia del bloque de función RS. : BOOL. la salida de la copia del bloque de función se conecta correspondientemente. desactiva el flip-flop. aún en el caso que la señal B1 siga activada. Ya que el valor de la copia del bloque de función es relevante. La copia en este ejemplo tiene el nombre RS_H1. Festo Didactic • TP301 .B-155 Capítulo 12 Bloque de función RS BOOL BOOL RS S Q1 R1 BOOL Fig.15: Declaración de variables En los lenguajes FBD y ST. es decir. Si el sensor B1 tiene una señal-1. : RS. Debe ser posible desactivar el zumbador. Ejemplo VAR B1 AT %IX1 S1 AT %IX2 H1 AT %QX1 RS_H1 END_VAR : BOOL. esto indica un estado de error en el sistema. El valor que haya en la entrada S es irrelevante en este momento.

con lo que puede omitirse el uso del bloque de función RS. Debería observarse que la secuencia de órdenes de activación y desactivación es crucial para el comportamiento del PLC. Los parámetros actuales también se relacionan simultáneamente. La orden que debe ser dominante – en este caso la orden de desactivación – solamente debe producirse después de la orden de activación en el programa. Los lenguajes LD e IL tienen sus propias operaciones para la activación y desactivación de variables memorizantes.B-156 Capítulo 12 a) LD B1 H1 S S1 H1 R b) FBD RS_H1 RS B1 S1 S R1 Q1 H1 c) IL LD S LD R or CAL LD ST RS_H1 (S := B1.Q1. TP301 • Festo Didactic . R1 := S1). R1 := S1) RS_H1. Puede accederse al valor de la salida de la copia del bloque de función RS_H1 a través de la variable RS_H1.Q1 H1 B1 H1 S1 H1 d) ST RS_H1 (S := B1. B12. Fig. la invocación se realiza especificando la copia del bloque de función.16: Utilización de un bloque de función RS En el lenguaje textual ST. de forma que es la última orden que se ejecuta y por lo tanto determina el comportamiento – en este caso de la salida. H1 := RS_H1. el nombre de la variable de salida es por lo tanto definido a través de los nombres de la copia del bloque de función y los nombres de las salidas deseadas.Q1.

sino el momento exacto durante el cual la señal cambia de estado.17: Flancos ascendentes y descendentes Los flancos ascendentes marcan el instante en que el nivel de la señal pasa de 0 a 1. Esto evita que un proceso sea puesto en movimiento repetidamente por el control.B-157 Capítulo 12 Las señales que llegan a las entradas procedentes de los sensores son evaluadas como señales 1 o señales 0 por la unidad central del PLC. Para aclarar esto. la luz puede apagarse presionando de nuevo el mismo pulsador. Exactamente de la misma forma. Por ejemplo: Mientras esté accionado el pulsador. En este contexto nos referimos a la detección de flanco. debe ser registrado en el PLC. Si se ha soltado el pulsador. Este tipo de cambio de señal se denomina Flanco. habrá una señal-1. sin embargo. Los flancos de la señal de entrada se evalúan para cada programa. Los flancos descendentes marcan el instante en que el nivel de la señal pasa de 1 a 0. Cada señal binaria tiene un flanco ascendente y un flanco descendente: flanco ascendente 1 0 flanco descendente flanco descendente flanco ascendente 12. si se presionada durante mucho tiempo un pulsador. imagine los interruptores (pulsadores) de un sistema de iluminación. el momento en que la señal de entrada cambia de 0 a 1. En muchos casos. en la que la evaluación del flanco se realiza mecánicamente. B12. Festo Didactic • TP301 . mientras que la duración de los estados de las señales 0 y 1 está determinada por el propio sensor. la luz se enciende (independientemente del tiempo que se esté presionando el pulsador).4 Evaluación de flancos Ejemplo Flancos ascendentes y descendentes Fig. de lo contrario se recibirá una señal 0. no es la propia señal lo que importa. Al accionar el pulsador. ya que siempre puede dispararse una única reacción cada vez que se acciona el pulsador – independientemente de cuanto tiempo esté aplicada la señal-1.

18: Bloque de función R_TRIG. B12. flanco ascendente El bloque de función estándar R_TRIG (ascendente) se utiliza para la detección de flancos positivos. flanco descendente BOOL F_TRIG CLK Q BOOL TP301 • Festo Didactic . si su entrada CLK (reloj para pulso) cambia de 0 a 1. Un pulsador (normalmente abierto). se detecta por medio del bloque de función F_TRIG (descendente).19: Bloque de función F_TRIG. IEC 1131-3 proporciona dos bloques de función estándar para la evaluación de los flancos. flanco descendente Un flanco descendente o de conmutación negativa. Su salida Q tiene el valor 1 desde una ejecución del bloque de función al siguiente. Bloque de función R_TRIG.B-158 Capítulo 12 Evaluar el flanco ascendente o descendente en un programa o bloque de función. depende del tipo de sensor (normalmente abierto o normalmente cerrado) y de cómo deba utilizarse. B12. crea un flanco ascendente en el momento en que se pulsa y un flanco descendente en el momento en que se suelta. por ejemplo. flanco ascendente BOOL R_TRIG CLK Q BOOL Bloque de función F_TRIG. Fig. la salida Q asume el valor 1 para un ciclo de procesamiento. Si se ha producido un cambio en la entrada CLK de 1 a 0. Fig.

Y1 := RS_Y1.B-159 Capítulo 12 El siguiente ejemplo muestra la programación de la evaluación de un flanco en los lenguajes FBD. (* Bloque de función R_TRIG_S1 (* para detección del flanco en S1 *) *) *) *) *) *) *) Fig. B12. (* Interruptor de la puerta (* Bobina para actuación del cilindro (* para la puerta : RS. El accionamiento de un pulsador S1 hace que se abra la puerta de un horno. RS_Y1 ( S := R_TRIG_S1.Q Y1 Y1 & RS S Q1 R1 Y1 Y1 / Y1 Y1 S Y1 R Fig. IL y ST.21: Utilización del bloque de función R_TRIG Festo Didactic • TP301 . R1 := R_TRIG_S1. R_TRIG_S1 (CLK := S1) R_TRIG_S1. en donde se evalúan los flancos ascendentes. : BOOL. VAR S1 AT %IX1 H1 AT %QX1 RS_Y1 R_TRIG_S1 END_VAR Ejemplo : BOOL.Q & Y1). LD.20: Declaración de variables a) LD S1 P S1 P b) FBD RS_Y1 R_TRIG_S1 Y1 S1 R_TRIG Q CLK & Y1 c) IL CAL LD ANDN S LD AND R d) ST R_TRIG_S1 (CLK := S1).Q & NOT Y1.Q1. Una nueva actuación sobre el pulsador S1 hace que la puerta se cierre. (* Flip-flop RS_Y1 para el estado (* de la bobina : R_TRIG.Q Y1 Y1 R_TRIG_S1. B12.

El nombre del bloque de función utilizado en el ejemplo es R_TRIG_S1. R_TRIG_S1 representa una copia del bloque de función tipo R_TRIG. por lo que se omite la invocación del bloque de función R_TRIG. El lenguaje LD tiene contactos especiales para la evaluación de los flancos. la detección del flanco se realiza por medio de la invocación al bloque de función R_TRIG.B-160 Capítulo 12 En los lenguajes FBD. TP301 • Festo Didactic . IL y ST.

B-161 Capítulo 13 Capítulo 13 Temporizadores Festo Didactic • TP301 .

días.0 ha retrocedido – pero sólo tras un retardo de 5 segundos.B-162 Capítulo 13 13. Una especificación de tiempo se introduce por los caracteres T# o t#. Los pulsos de reloj contados se obtienen del generador de cuarzo del microprocesador. Esto se conoce como señal con retardo a la conexión.2. seguido por los elementos del tiempo. el cilindro 2.1 Introducción Muchas tareas de control requieren la programación de tiempos. IEC 1131-3 define tres tipos de bloques de función de temporizador TP Pulse timing . Los retardos a la conexión de las señales durante la conexión de las etapas de potencia se necesitan a menudo por razones de seguridad. Por ejemplo. Los temporizadores en un PLC se realizan en forma de módulos de software y están basados en la generación digital de un tiempo. segundos y milisegundos. Los siguiente representa ejemplos de especificaciones permisibles de tiempos: d h m s ms Día Hora Minuto Segundo Milisegundo Los detalles relacionados con las especificaciones de tiempo pueden hallarse en el capítulo 6.0 debe avanzar si el cilindro 1.Temporizador a la desconexión La duración del tiempo está especificada por medio de un formato de carácter definido. minutos. La duración del tiempo establecida se establece en el programa de control.Temporizador a la conexión TOF Off-delay timing . horas. es decir.Temporizador de pulso TON On-delay timing . T#2h15m t20s T#10M25S t#3h_40m_20s TP301 • Festo Didactic .

2 Temporizador de pulso BOOL TIME TP IN Q PT ET BOOL TIME Fig. B13. B13. la salida Q tiene una duración fija. En la salida Q aparece una señal-1 por el tiempo especificado en su entrada PT (tiempo preestablecido).B-163 Capítulo 13 El bloque de función TP es un temporizador de pulso. Por ello. El temporizador no puede activarse de nuevo mientras esté activo el tiempo de pulso. que es la especificada en PT. 13.2: Bloque de función TP. El valor actual el temporizador de pulso está disponible en la salida ET (tiempo estimado).1: Diagrama de tiempos de un temporizador de pulso TP Festo Didactic • TP301 . temporizador de pulso IN PT ET 0 Q Fig. que se pone en marcha por una señal-1 larga o corta en la entrada IN.

BOOL. IL y ST. A continuación el cilindro regresa a su posición inicial. B13. (* (* (* (* (* (* (* Pulsador de marcha Cilindro retraído Cilindro extendido Cilindro de avance Flip-flop denominado SR_Y1 para inicadr el estado de Y1 Bloque de función TP. Ejemplo Presionando el pulsador de marcha S2 se hace avanzar el émbolo de un cilindro. BOOL. debe permanecer en esta posición durante 20 segundos. SR. VAR S2 AT %IX1 B1 AT %IX2 B2 AT %IX3 Y1 AT %QX1 SR_Y1 TP_Y1 END_VAR : : : : : BOOL. : TP.4 para demostrar esto con los lenguajes FBD.3: Declaración de variables S2 B1 & SR_Y1 SR S1 Q1 R & TP_Y1 TP B2 T#20s Fig.B-164 Capítulo 13 Con la ayuda de un ejemplo.4: Uso de un temporizador de pulso en FBD Y1 IN PT Q ET B2 Esta tarea de control ha sido programada en el lenguaje FBD como ejemplo. TP_Y1 *) *) *) *) *) *) *) Fig. BOOL. B13. Por descontado que en cualquier otro lenguaje puede utilizarse un bloque de función de temporización. Este mecanismo se utiliza para sujetar piezas. TP301 • Festo Didactic . Cuando el émbolo ha avanzado completamente. LD. Un ejemplo con un temporizador a la desconexión se da en el capítulo 13. se expone la utilización de un temporizador de pulso.

el valor de la salida permanece en 0. B13. Una vez que el cilindro ha avanzado. en este caso una copia del temporizador de pulso. Nota: Las formulaciones con "temporizador de pulso con el nombre TP_Y1" significan que TP_Y1 es una copia del bloque de función tipo TP. El bloque de función TON (temporizador a la conexión) se utiliza para generar señales retardadas respecto al momento de la aparición de una señal. B13. Señal con retardo a la conexión IN PT ET 0 Q Fig. 13. Una vez que ha expirado el temporizador de pulso – transcurridos los 20 segundos – la salida Q de TP_Y1 asume el valor 0. Si la duración de la señal de entrada IN es más corta que el tiempo especificado PT.2 Señal con retardo a la conexión BOOL TIME TON IN Q PT ET BOOL TIME Fig.5: Bloque de función TON. la salida Q no asume el valor 1 hasta que no haya transcurrido el tiempo especificado en la entrada PT. y mantiene este estado hasta que la señal de entrada IN pase de nuevo a 0. se pone en marcha el temporizador de pulso TP_Y1 con un tiempo de 20 segundos por el flanco ascendente del sensor B2.6: Diagrama de tiempos de una señal retardada a la conexión TON Festo Didactic • TP301 .B-165 Capítulo 13 La válvula Y1 para el accionamiento del cilindro se activa a través de un flip-flop SR. Se cumple la condición de desactivación de SR_Y1: el cilindro retrocede de nuevo. Cuando se aplica una señal-1 a una entrada IN. SR_Y1. La condición de activación para SR_Y1 se cumple si se activa el final de carrera de la posición retraída del cilindro. La salida Q de TP_Y1 asume ahora una señal-1.

es decir.0 ha avanzado y el sensor B2 tiene señal-1. Una vez que el cilindro 1. BOOL.0 permanezca extendido.0 Avance del cilindro 2-0 Flip-flop RS_Y1 para Y1 Temporizador a la conexión TON_Y2 para Y2 *) *) *) *) *) *) *) *) Fig.0 permanece extendido mientras haya aplicada una señal-1 en la entrada IN de TON_Y2. Los sensores B1 y B2 indican las posiciones avanzada y retraída del cilindro 1.B-166 Capítulo 13 Ejemplo El cilindro 1.0 avanza hacia su posición final delantera. BOOL.0 se controla por medio de la válvula Y1. se obtiene una señal-1 en la salida Q de TON_Y2 y el cilindro 2. un segundo cilindro 2.8: Utilización de una señal con retardo a la conexión en FBD B2 T#2s TON IN Q PT ET Y2 El cilindro 1.0 extendido Cilindro 1.0 avanza. BOOL. B13.0 retraído Avance del cilindro 1. B13.0 avanza si se activa el pulsador de marcha S1. El cilindro 2. (* (* (* (* (* (* (* (* Pulsador de marcha Cilindro 1. VAR S1 AT %IX1 B1 AT %IX2 B2 AT %IX3 Y1 AT %QX1 Y2 AT %QX2 RS_Y1 TON_Y2 : : : : : : : BOOL. empieza a funcional el temporizador a la conexión TON_Y2.7: Declaración de variables END_VAR RS_Y1 & S1 B1 RS Q1 S R1 Y1 TON_Y2 Fig. Una vez ha permanecido extendido durante 2 segundos. mientras el cilindro 1. TP301 • Festo Didactic . Transcurridos los 2 segundos.0. RS. TON. BOOL.

la salida permanece en 1 durante un tiempo especificado por PT y no pasa a 0 hasta que no haya expirado este tiempo. señal con retardo a la desconexiòn IN PT ET 0 Q Fig. que representa una variable booleana. el valor de inicialización de la variable R1. la señal de salida Q asume el valor 1.9: Bloque de función TOF.10: Diagrama de tiempos de una señal con retardo a la desconexión TOF Festo Didactic • TP301 .4 Señal con retardo a la desconexión BOOL TIME TOF IN Q PT ET BOOL TIME Fig. 13. Al mismo tiempo. B13. TOF (temporizador a la desconexión) es el nombre del bloque de función para generar señales retardadas respecto al momento de la ausencia de una señal. En este caso. es decir. Si una entrada de un bloque de función no está conectada – en este caso la entrada R1 de RS_Y1 – se utilizan los valores de la invocación previa. El temporizador se pone en marcha al aplicar una señal-1 en la entrada IN. está preasignada con el valor 0. Una vez que la señal de entrada IN ha vuelto a pasar al valor 0.B-167 Capítulo 13 Como se muestra en este ejemplo. B13. el bloque de función RS_Y1 opera con el valor 0 para el parámetro R1 durante esta invocación. no todas las entradas y salidas de un bloque de función deben conectarse o alimentarse.

B13. VAR S1 AT %IX1 Y1 AT %QX1 TOF_Y1 : BOOL. PT := T#30s). Ejemplo Tras accionar un pulsador. Y1 := TOF_Y1. el cilindro de un dispositivo de estampación debe avanzar inmediatamente. En todos los lenguajes. LD. el cilindro sólo debe retroceder transcurrido un periodo de estampación de 30 segundos.12: Uso de una señal con retardo a la desconexión en FBD TOF_Y1 (IN := S1. Cuando se suelta el pulsador. B13. IL y ST. Fig.Q. : TOF.11: Declaración de variables (* (* (* (* Pulsador Avance del cilindro Temporizador a la desconexión TOF_Y1 para Y1 *) *) *) *) END_VAR a) LD TOF_Y1 S1 TOF Q IN PT ET Y1 b) FBD TOF__Y1 S1 T#30s TOF IN Q PT ET Y1 T#30s c) IL CAL LD ST d) ST Fig. se invoca una copia del bloque de función TOF_Y1 para realizar el temporizador a la desconexión del cilindro de estampación. PT := T#30s) TOF_Y1.B-168 Capítulo 13 El siguiente ejemplo ilustra el uso de un temporizador a la desconexión en los lenguajes FBD. TP301 • Festo Didactic . : BOOL.Q Y1 TOF_Y1 (IN :=S1.

B-169 Capítulo 13 En el lenguaje LD. El estado del retardo de la señal puede obtenerse a través de la salida Q.Q. Si el contacto normalmente abierto S1 suministra una señal-1. Transcurrido este tiempo la señal pasa también a 0. la señal 1 de la salida Q de TOF_Y1 sigue teniendo señal-1 durante un período de 30 segundos. el bloque de función se adjunta al renglón a través de la entrada booleana de marcha IN y la salida booleana Q. El valor Q se copia a la variable Y1. el estado de la señal retardada TOF_Y1 se guarda en la variable TOF_Y1. el temporizador con retardo a la desconexión se invoca especificando el nombre TOF_Y1 de la copia declarada y relacionando los correspondientes parámetros de transferencia. Cuando la señal-1 de S1 regresa a 0. En los lenguajes textuales IL y ST. Festo Didactic • TP301 . En el ejemplo dado aquí. se obtiene también una señal-1 en la salida Q de TOF_Y1.

B-170 Capítulo 13 TP301 • Festo Didactic .

B-171 Capítulo 14 Capítulo 14 Contadores Festo Didactic • TP301 .

para los sistemas de posicionado. Las tareas de este tipo no pueden resolverse con los módulos de función contadores estándar de un PLC. Los contadores de alta velocidad se utilizan. Fig. Esto evita interferencias. B14. Las limitaciones de la frecuencia de conteo en los bloques de función contadores se deben en primer lugar a los retardos de las señales de entrada. En la práctica. los controles necesitan a menudo utilizar contadores. Contador incremental BOOL BOOL INT CTU CU Q R PV CV BOOL INT TP301 • Festo Didactic . por ejemplo. se refiere generalmente a una frecuencia de conteo superior a 50 Hz.2 Contador incremental El contador incremental se conoce como CTU (count up . p. contar más de 50 eventos por segundo.Contador incremental CTD: Decremental counter . también las señales de conteo – es retardada por hardware un cierto tiempo. Cada señal de entrada – es decir. ej.Contador incremental/decremental Estos módulos de función estándar se utilizan para detectar conteos estándar.. 14.Contador decremental CTUD: Incremental/Decremental counter . El contador se establece al valor inicial 0 por una señal de reset en la entrada R. IEC 1131-3 distingue entre tres diferentes módulos de contador: CTU: Incremental counter . Por esta razón. Otra limitación es el tiempo de ciclo del PLC. Sin embargo. no críticos en el tiempo. en muchas tareas de control es necesario utilizar los denominados contadores de alta velocidad. Se necesita un contador si.conteo hacia arriba). deben contarse exactamente 10 piezas para que sean dirigidas a una cinta transportadora por un dispositivo de clasificación.1 Funciones de conteo Los contadores se utilizan para detectar cantidades y eventos. antes de que sea entregada al PLC para su procesamiento.1: Bloque de función CTU.B-172 Capítulo 14 14. La "alta velocidad". es decir. en los PLC se dispone generalmente de módulos contadores adicionales para conteo a alta velocidad. en este caso.

: BOOL. Deben extraerse piezas de un almacén por gravedad por medio de un cilindro. Primero debe desactivarse el contador accionando el pulsador S2.valor actual). ya no debe ser posible activar el movimiento del cilindro por medio del pulsador S1. Al mismo tiempo. : BOOL. : RS. : BOOL. Una vez extraídas las 15 piezas. extraer una pieza y retroceder de nuevo. la salida Q tiene señal-0. El siguiente ejemplo muestra el uso de un contador incremental en los lenguajes FBD. : CTU. la señal de salida asume el valor 1. (* Pulsador para mover el cilindro (* Pulsador de reset contador CTU_Y1 (* Cilindro retraído (* Cilindro extendido (* Avance del cilindro (* Memorización avance cilindro (* Memorizar estado contador CTU_Y1 (* Flip-flop RS_Y1 para Y1 (* Contador incremental CTU_Y1 para (* los movimientos del cilindro *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) Fig. : BOOL. : BOOL. IL y ST.B-173 Capítulo 14 El estado actual del contador está disponible en la salida CV (current value . el cilindro debe avanzar. B14. En el momento en que el valor actual CV es igual o mayor que el valor preseleccionado. : BOOL. Ejemplo VAR S1 AT %IX1 S2 AT %IX2 B1 AT %IX3 B2 AT %IX4 Y1 AT %QX1 Y1_advance AT %MX1 CTU_Y1_M AT %MX2 RS_Y1 CTU_Y1 END_VAR : BOOL. el valor actual se compara en el bloque de función con el valor preseleccionado PV. El valor del contador se incrementa en una unidad a cada flanco positivo en la entrada CU del contador.2: Declaración de variables Festo Didactic • TP301 . Si se presiona el pulsador S1. LD. Antes de alcanzar este valor. De esta forma deben extraerse 15 piezas.

Q1 Y1 CTU_Y1 (CU := B2.Q / Y1 S Y1 R B2 CTU_Y1 B2 CTU CU S2 R Q CTU_Y1_M 15 PV CV RS_Y1 b) FBD S1 B1 CTU_Y1. B14. R := S2. PU := 15).Q & B2 CTU_Y1 RS S Q1 R1 Y1 B2 S2 15 c) IL LD AND ANDN ST CAL LD ST CAL CTU CU Q R PV CV S1 B1 CTU_Y1.Q Y1_advance RS_Y1 (S := Y1_advance. CTU (CU := B2. R1 := B2).Q1.3: Uso del contador incremental RS_Y1 ( S := S1 & B1 & NOT CTU_Y1. PU := 15) d) ST Fig. Y1 := RS_Y1. TP301 • Festo Didactic . R := S2.Q.B-174 Capítulo 14 a) LD S1 B1 CTU_Y1. R1 := B2) RS_Y1.

EL flanco ascendente de B2 genera un pulso de conteo y el valor actual CV del CTU_Y1 se incrementa en 1. hay señal-0 en B2 y S2 y con ello en las entradas CU y R. El contador tiene un estado definido al principio del procesamiento. El cilindro no se moverá hasta que el contador sea repuesto.Q se copia a la variable Y1_advance y ésta se utiliza entonces como parámetro de transferencia. En este punto. El cilindro solamente avanza si se presiona el pulsador S1 y el cilindro ha retrocedido (B1=1) y si no ha vencido el contador (CTU_Y1.B-175 Capítulo 14 Un bloque de función CTU (contador incremental) se utiliza en todos los lenguajes para realizar la función de conteo. el valor actual CV del contador es 0.Q = 0). se ponga en marcha de nuevo. el nombre de la copia declarado es CTU_Y1. el valor actual del CV es igual al valor preseleccionado PV. Esto se realiza accionando el pulsador S2. debe hacerse una especial mención a una característica particular del lenguaje IL. el contador aún no ha vencido y la salida Q tiene el valor 0. Cuando el cilindro ha alcanzado su posición final delantera (B2=1). B1 y CTU_Y1. en el ejemplo actual. con lo que inmediatamente aparece una señal-0 en la salida Q. el valor preseleccionado PV es 15. El cilindro es accionado por medio de la válvula Y1. si el cilindro se halla en posición inicial y no se acciona ninguno de los pulsadores. Festo Didactic • TP301 . la señal-1 en la entrada R establece el valor actual CV del contador a 0. No se permiten expresiones. Esta es la razón por la que la operación AND de las variables S1. Cuando se han realizado 15 movimientos del cilindro. La propia válvula es conmutada a través de un flip-flop RS denominado RS_Y1. los parámetros de transferencia para un bloque de función deben ser sólo variables individuales. En la lista de instrucciones. Los recorridos del cilindro se cuentan a través del contador denominado CTU_Y1. el contador ha vencido y ello se indica por el valor 1 en la salida Q. el valor de Y1 vuelve a 0 y el cilindro retrocede de nuevo. ya que todas las variables están preasignadas. es decir. Esto significa que. Por lo tanto. El accionamiento del pulsador S1 hace que el cilindro avance.

Fig.B-176 Capítulo 14 14.3 Contador decremental El bloque de función CTD (count down . hasta que el valor CV del contador es igual o menor que 0. B14. contador decremental BOOL BOOL INT CTD CD Q LD PV CV BOOL INT El uso de contadores decrementales se demuestra también por medio de un pequeño ejemplo. Una vez se han realizado 10 recorridos de esta forma. Durante el funcionamiento normal. (* Pulsador para mover el cilindro (* Pulsador de reset contador CTD_Y1 (* Cilindro retraído (* Cilindro extendido (* Avance del cilindro (* Piloto (* Flip-flop RS_Y1 para Y1 (* Contador decremental CTD_Y1 para (* los recorridos del cilindro *) *) *) *) *) *) *) *) *) Fig. BOOL. CTD. La posición del cilindro se detecta por los sensores B1 (retraído) y B2 (extendido). antes de que puedan seguir ejecutándose movimientos del cilindro. VAR S1 AT %IX1 S2 AT %IX2 B1 AT %IX3 B2 AT %IX4 Y1 AT %QX1 H1 AT %QX2 RS_Y1 CTD_Y1 : : : : : : : : BOOL. RS. La salida Q del bloque de función CTD es 0. BOOL.conteo hacia abajo) es el contador decremental de IEC 1131-3 y representa lo opuesto del contador incremental. el contador ha vencido y el piloto H1 se enciende. BOOL.4: Bloque de función CTD.5: Declaración de variables END_VAR TP301 • Festo Didactic . cada flanco positivo en la entrada CD reduce el valor del contador. Ejemplo Un cilindro se mueve a través de una válvula Y1. B14. El contador decremental con valor de preselección PV se activa con una señal-1 en la entrada LD (load . BOOL.carga). El cilindro debe avanzar si se presiona el pulsador S1. El contador debe ser cargado de nuevo con el valor preseleccionado. BOOL. Esto se realiza por medio del accionamiento del pulsador S2. El valor actual del contador está también disponible en la salida CV en este caso.

el valor actual CV del contador es 0. El valor preseleccionado 10 no está cargado como valor actual del contador hasta que no se presione el pulsador S2. Los recorridos del cilindro se detectan por medio de un contador decremental denominado CTD_Y1. el contador ha vencido. Una vez que el contador ha sido cargado de nuevo con el valor de partida 10.Q B2 CTD CD Q LD PV CV & RS S Q1 R1 Y1 B2 S2 10 H1 Fig. la salida Q es también 0 y el piloto está apagado. B14. Cada movimiento produce un pulso de conteo por medio del flanco ascendente de B2. que reduce el valor actual del contador en 1 unidad cada vez. por lo tanto. el valor actual del contador es 0. Si el cilindro se halla en posición inicial y ninguno de los pulsadores está activado. pueden repetirse las operaciones de conteo. la entrada PV tiene aplicado el valor 10. Tras completar 10 recorridos. hay aplicados los siguientes valores en las entradas y salidas al principio del procesamiento del contador decremental: las entradas CD y LD tiene señal-0. El piloto H1 se halla al mismo tiempo iluminado. Festo Didactic • TP301 . Esto se indica por el valor 1 en la salida Q.6: Uso de un contador decremental en lenguaje FBD La válvula Y1 se activa a través de un bloque de función RS denominado RS_Y1.B-177 Capítulo 14 RS_Y1 S1 B1 CTD_Y1. La condición de activación se cumple cuando el cilindro se halla retraído. aparece de nuevo una señal 0 en la salida Q1 de RS_Y1. se cumple la condición CV <=0 y hay una señal-1 en la salida Q. Ahora CV es mayor de 0. Los movimientos del cilindro pueden ahora activarse accionando el pulsador S1. el contador aún no ha vencido y se presiona el pulsador S1. Cuando el cilindro ha avanzado completamente. El valor 1 en la salida Q indica que el contador decremental ha vencido.

B-178 Capítulo 14 14. Fig.7: Bloque de función CTUD. B14. Observar que la función del contador decremental solamente debe utilizarse una vez cargado el valor de partida al contador a través de la orden LD. contador incremental /decremental BOOL BOOL BOOL BOOL INT CTUD CU QU CD QD R LD PV CV BOOL BOOL INT El valor de la salida QU se calcula de acuerdo con la ecuación: CV ≥ PV. TP301 • Festo Didactic . combina el contador incremental y el decremental.4 Contador incremental /decremental El bloque de función CTUD. y el valor de la salida QD de acuerdo con la ecuación CV ≤ 0. contador incremental/decremental.

B-179 Capítulo 15 Capítulo 15 Sistemas de control secuencial Festo Didactic • TP301 .

la detección de errores en una secuencia de control representada gráficamente. El estándar IEC 848 con la adición de definiciones nacionales ha sido publicado en DIN 40 719. de acuerdo con unas reglas definidas: las acciones a ejecutar (órdenes) la secuencia de la ejecución TP301 • Festo Didactic . El paso de una etapa a otra depende de las condiciones de habilitación del paso.6 La necesidad de configurar un control secuencial no se manifiesta inmediatamente en el caso de pequeños controles orientados a secuencias. 15. Ejemplos típicos de controles secuenciales son los controles de máquinas en el campo de la tecnología de producción o controles receptivos en la tecnología de procesos. P. pero la necesidad de mejorar las descripciones funcionales aumenta con la complejidad de las tareas. en una determinada secuencia. sólo puede estar activa una etapa. ha sido estandarizado internacionalmente por IEC 1131-3. Los elementos utilizados para este tipo de descripción y su uso.6. ofrece las siguientes ventajas: el programa se divide en etapas y por lo tanto es más claro de seguir.B-180 Capítulo 15 15. los sistemas de control secuencial pueden programarse gráficamente en forma de diagrama de funciones secuencial (también denominado GRAFCET . modificar y ampliar.Gráfico de Etapas y Transiciones). es en general más fácil de seguir que en los sistemas de control con lógica combinatoria. El diagrama de contactos y la lista de instrucciones no son muy adecuados para una descripción estructurada. P. Los diagramas de función (o también los diagramas de flujo) se introdujeron como medios auxiliares para el análisis de arriba hacia abajo y para la representación de diagramas de proceso. El diagrama de funciones secuencial describe principalmente dos aspectos de un control. Comparado con un sistema de control lógico (combinatorio). a no ser que se hayan programado explícitamente secuencias paralelas cuyas etapas deban ejecutarse simultáneamente.2 Diagrama de funciones secuencial según IEC 848 o DIN 40 719.1 ¿Qué es un sistema de control secuencial? Los sistemas de control secuencial son procesos que se realizan en varias etapas claramente separadas. Una característica importante es que.

La parte secuencial representa la ejecución del proceso en relación con el tiempo. un diagrama de funciones secuencial se divide en dos partes (fig. t = 1 s Tiempo transcurrido 4 N Avance del cilindro expulsor Cilindro expulsor delante 5 N Retroceso del cilindro expulsor Cilindro expulsor detrás 6 S Descenso del cilindro elevador Cilindro elevador abajo Fig. La parte secuencial no describe las acciones a ejecutar individualmente. que para el ejemplo en cuestión. B15.1: Diagrama de funciones secuencial para un proceso de verificación Festo Didactic • TP301 .B-181 Capítulo 15 Por lo tanto. Estas están contenidas en la parte de acción del diagrama de funciones secuencial. B15.1). consta de bloques en el lado derecho de las etapas.5 s Tiempo transcurrido 2 S Elevación del cilindro elevador Cilindro elevador arriba 3 L Definición del grosor. t = 0. 0 N Posición inicial Pieza en zona de elevación 1 L Detección del material y color.

se realiza la transición a la siguiente etapa. Etapas Un diagrama de funciones secuencial se estructura por medio de etapas. que es procesada por el control. Etapa inicial Transición Etapa Fig.2: Elementos de un diagrama de funciones secuencial 1 conexiones directas 2 Acción Transiciones Una transición es un enlace desde una etapa a la siguiente. Cada paso tiene asignadas acciones (órdenes) que contienen la verdadera parte de ejecución del control. TP301 • Festo Didactic . El estado de las salidas del control se identifica en la etapa inicial. Estas están representadas por bloques y se identifican con el correspondiente número de etapa. La condición lógica asociada con la transición se representa junto a la línea horizontal de la transición. Si la condición se cumple.B-182 Capítulo 15 Los que sigue proporciona una breve explicación de los elementos individuales utilizados para describir un diagrama de funciones secuencial. B15.

cuyas condiciones de transición se cumplen primero.3.1 ilustra un ejemplo de una secuencia lineal. En una secuencia lineal.3: Derivación alternativa Festo Didactic • TP301 . se activa y se procesa. B15.B-183 Capítulo 15 Estructuras secuenciales Pueden crearse tres formas básicas de estructura secuencial por medio de la combinación de elementos de etapa y de transición: Secuencia lineal Derivación alternativa Derivación en paralelo Las etapas y las transiciones deben estar siempre alternadas. a cada etapa le sigue una sola transición y a cada transición una sola etapa. Las estructuras secuenciales se procesan desde arriba hacia abajo. La fig B15. Ya que solamente una secuencia parcial puede ser elegida en una derivación alternativa. 2 d 3 e 4 f 5 h g 6 i Fig. B15. independientemente de la forma de la estructura secuencial. En la derivación alternativa mostrada en la fig.3 – deberían excluirse mutuamente. dos o más transiciones siguen a una etapa. las condiciones de transición – d y g en la fig. La secuencia parcial. B15.

B15. Acción Cada etapa contiene acciones. B15. se realiza la activación simultánea de varias secuencias parciales. si se cumple la condición de transición. pero completamente independientes unas de otras. La propia acción (fig. La convergencia de las secuencias parciales está sincronizada. la verdadera parte de ejecución del control.5) se divide en tres campos. a b c a: Caracterización de las acciones a ejecutar b: Descripción de la acción Fig. TP301 • Festo Didactic . Solamente cuando han finalizado todas las secuencias parciales se produce la transición a la siguiente etapa bajo la doble línea – en este ejemplo a la etapa 7.4: Derivación en paralelo 5 f 6 En el caso de la derivación en paralelo. B15.6 o IEC 848 utilizados para describir la orden de ejecución de las acciones. en donde los campos a y c solamente deberían representarse si fuera necesario. Las secuencias parciales evolucionan simultáneamente.1 contiene los símbolos definidos en DIN 40 719.B-184 Capítulo 15 2 d 3 e 4 g 7 Fig. P.5: Acción c: Referencia a las respuestas asociadas con la orden La tabla B15.

limitada pulse .5 S Pinza en posición 1 Fig.memorizante non-stored .4 S S Liberar pieza Retroceso cil. expulsor Cilindro expulsor detrás 2.retardada enabling . deberá elegirse una combinación de letras y símbolos en la orden de esta ejecución. Ejemplo Refinamiento de las etapas Como se muestra en la fig. DCSF acción de memorización condicional tras un retardo.1 N Llenado del almacén Pieza en almacén y pinza en posición 1 y cilindro expulsor retraído Marcha 2 Pieza liberada 2. B15.3 S S Pinzar pieza Pinza a posición 2 Pieza aceptada y requerimiento de liberar pieza 2.habilitación limited .1: Modo de las acciones Si una acción debe ser descrita con más detalle. 2. Esta característica es soportada por el refinamiento paso a paso de una solución en el sentido del diseño de arriba hacia abajo. B15.condicional Tabla B15. cada etapa puede contener a su vez estructuras secuenciales.no memorizante delayed .6.pulso conditional .2 S Avance cilindro expulsor Pieza expulsada 2. sujeta a una condición de habilitación adicional tras la memorización.B-185 Capítulo 15 S N D F L P C stored .6: Refinamiento de las etapas Festo Didactic • TP301 .

7: Estructura de un diagrama desplazamiento-paso TP301 • Festo Didactic . es útil trazar el diagrama de desplazamiento-paso como etapa previa a la programación del PLC. El diagrama de desplazamiento-paso lo dibuja generalmente el diseñador de la máquina o sistema. Las líneas de señal enlazan las líneas de función individuales e indican qué elemento de señalización en el proceso dispara cada acción.3 Diagrama desplazamiento -paso El diagrama de desplazamiento-paso (o desplazamiento-fase) representa gráficamente una secuencia de control. La estructura de un diagrama de este tipo se describe en VDI 3260. Una flecha indica el sentido de la acción.B-186 Capítulo 15 15. Cuando se resuelve una tarea de control. B15. Fig. El diagrama se clarifica posteriormente con símbolos. y cada una de los pasos del control se halla representado horizontalmente. Una línea de función indica el estado de la señal del correspondiente elemento de señalización en cada paso. Cada uno de los sensores y actuadores están dispuestos verticalmente en el diagrama.

B-187 Capítulo 16 Capítulo 16 Puesta a punto y seguridad funcional de un PLC Festo Didactic • TP301 .

Los actuadores deben cumplir con las funciones especificadas. Incluso durante la puesta a punto. Un pequeño número de PLCs ofrecen actualmente facilidades para la simulación: Todo el programa se ejecuta sin que haya entradas ni salidas conectadas. Transferencia y pruebas del software Incluso antes de la puesta a punto. las direcciones no deben mezclarse. cuyos estados no son traspasados físicamente a las salidas disponibles. De forma similar.B-188 Capítulo 16 16. Así. en el sentido de que siempre es posible hacer correcciones y las consiguientes adaptaciones a los nuevos requerimientos del sistema. La puesta a punto de un sistema puede dividirse básicamente en cuatro etapas: Verificación del hardware Transferencia y verificación del software Optimización del software Puesta en marcha del sistema Verificación del hardware Cada sensor se conecta a una entrada específica y cada actuador a una salida. el programa es transferido a la unidad central de control el PLC. todas las facilidades de verificación del programa sin conexión con el control. deberían utilizarse intensivamente. el procesamiento de las salidas del PLC se realiza solamente en la tabla de imagen. elimina el riesgo de dañar partes de la máquina o del sistema. ¿Están todos los sensores y actuadores asignados a las direcciones de entrada y salida correctas? ¿Se identifica inequívocamente la función – señal-0 y señal-1? La lista de asignaciones debe corregirse y completarse ya que forma parte de la documentación antes de la puesta a punto de un programa. la simulación del programa. Durante la verificación. Esto. TP301 • Festo Didactic . Una de estas funciones de prueba muy práctica es. por ejemplo. A continuación.1 Puesta a punto Los programas de PLC nunca se terminan. las salidas se activan para comprobarlas. lo cual es de mucha importancia en el caso de procesos críticos o peligrosos. Esta el la razón por la que el primer paso en la verificación del hardware siempre debe hacerse tras la lista de asignaciones. sólo la conexión de las salidas puede omitirse. a menudo son necesarios los cambios en el programa. por lo tanto.

. etc. ajuste. Aspectos importantes de la puesta a punto y la detección de errores son las funciones de test de los sistemas de programación. los programas largos pueden mejorarse tras la primera prueba de funcionamiento. De esta forma. las partes individuales del programa y las funciones del sistema se verifican: Funcionamiento manual. ya que con ello el programa se ejecuta en la memoria del PLC línea a línea o paso a paso. cualquier error que pudiera haber en el programa puede ser localizado inmediatamente. Puesta en marcha del sistema Esto ya se produce en parte durante la fase de optimización y verificación. debe guardarse cada vez el nuevo estado del software. programas de supervisión individuales. Además de la documentación. Una vez que el estado final del programa PLC y la documentación han sido establecidos. El modo de paso a paso tiene una particular importancia. hay que ejecutar de nuevo todas las funciones del control (de acuerdo con la tarea). tales como el funcionamiento en paso a paso o el establecimiento de puntos de parada. Con ello. Entonces el sistema está listo para ser aceptado por el cliente o el correspondiente departamento. sino que también se tenga en cuenta en la documentación.B-189 Capítulo 16 Tras esto. Es importante que cualquier modificación o corrección se haga no tan sólo en el programa del PLC. y finalmente la interacción de las partes del programa con la ayuda de todo el conjunto. el programa es puesto a punto paso a paso. Festo Didactic • TP301 . Optimización del software Casi siempre.

debe estar estabilizada. Tensión de la lógica Además. Para ello el usuario debe conectar una fuente de alimentación al control. El nivel de tensión de funcionamiento de un PLC está especificado en DIN IEC 1131-/Parte 2. 48 VDC o 120 VAC. El valor de la tensión de control permite una cierta tolerancia. p. que forma las señales en la unidad central. En general. se utilizan también diferentes tensiones. un PLC requiere una alimentación para la lógica interna: La tensión de la lógica. dependiendo del módulo a través del cual se realiza la unidad central de control. 3. los módulos del PLC están protegidos contra sobretensiones. Se halla entre 24 VDC y 48 VDC o 48 VAC y 220 VAC respectivamente. Hay tres posibilidades de tensión de alimentación: 1. dependiendo del módulo a través del cual se realiza la unidad central de control. Dos fuentes de alimentación combinadas en una caja para la generación de ambas tensiones. Tensión de control La tensión de control alimenta a los sensores y actuadores. (Principalmente se utiliza corriente continua (DC)). En algunos países. ej.2 Seguridad funcional de un PLC Alimentación de tensión al PLC Debe distinguirse entre la tensión de control (tensión de las señales entre la máquina controlada y el PLC) y la tensión de la lógica (tensión de alimentación interna de la unidad central de control). La tensión de la lógica es generada a partir de la tensión de control (no de la tensión principal). TP301 • Festo Didactic .. 2. Se utilizan o bien 5 V (nivel TTL) o 10 V (nivel CMOS). La tensión de control de un PLC es generalmente de 24 VDC o 230 VAC. Para el mercado americano también puede utilizarse 120 VAC.B-190 Capítulo 16 16. La tensión de control y la tensión de la lógica se generan completamente separadas de la tensión principal. La potencia de la fuente de alimentación depende el control utilizado y de las entradas/salidas conectadas. Dado que la tensión de la lógica debe cumplir con exigencias muy estrictas.

Debe distinguirse entre dos versiones diferentes: Interferencias que alcanzan la tensión de la lógica desde la alimentación de tensión a través de la fuente de alimentación. Los módulos de entrada de "Alta velocidad" (sin señal de retardo) deben apantallarse. ya que estas generalmente son muy breves. El retardo de la señal evita señales espúreas. Si este tipo de supresión de interferencias no ha sido incorporado por el fabricante del PLC. Festo Didactic • TP301 . Interferencias en la tensión de la lógica Un filtro principal de supresión de interferencias y un condensador protegen contra interferencias de este tipo. los módulos de entrada de un PLC están protegidos por medio de optoacopladores conectados en serie y por un retardo de las señales. que no corresponden a las emitidas por los sensores. con lo que la tensión de alimentación del control está protegida en el caso de breves fallos de tensión. Interferencias en la línea desde y hacia sensores y actuadores Los pulsos de interferencia en las líneas eléctricas pueden producir falsas señales 1 ó 0 en las entradas de los PLCs. deberá ser el usuario quien instale consecuentemente un filtro principal de supresión de interferencias y un condensador. Interferencias que afectan a las líneas desde y hacia los sensores y actuadores.B-191 Capítulo 16 Supresión de interferencias Todos los PLCs son extremadamente sensibles a las interferencias eléctricas. por ejemplo por medio de cables blindados. Este tipo de interferencias es peligrosa: Por ello. El retardo puede oscilar entre 1 y 20 ms. Un condensador almacena energía eléctrica. 1. Estas señales pueden generarse por efecto de otros cables. según el tipo de PLC. El filtro principal de supresión de interferencias protege contra sobretensiones y señales de interferencia de la alimentación de tensión. como norma. El optoacoplador protege contra tensiones de hasta 5000 V aproximadamente. 2.

PARO DE EMERGENCIA Si se acciona el PARO DE EMERGENCIA. dispositivos de sujeción). para tensiones que sobrepasen los 150 V. la tensión residual se convierte en un factor de interferencia en los cables de interconexión. ya que sería imposible activar un PARO DE EMERGENCIA con un control averiado o simplemente detenido. una bobina de una electroválvula). Sin embargo. Los elementos finales de control y los actuadores que pudieran provocar situaciones peligrosas. Por ello deben tomarse medidas protectoras directamente en el punto de origen. ej. El circuito de PARO DE EMERGENCIA debe ser establecido independientemente del PLC por medio de la técnica de relés (contactos físicos). Sin embargo. TP301 • Festo Didactic . Para ello se utiliza un diodo supresor. También pueden utilizarse en paralelo con la bobina dos diodos Zener polarizados inversamente. deberán seguir activados incluso en un caso de emergencia (p.B-192 Capítulo 16 Los módulos de salida contiene también un optoacoplador para protección contra sobretensiones. DIN 57 113 también lo especifica. Por el contrario. las salidas está protegidas ante cortocircuitos. es decir. tanto para las personas como para el sistema. En un sistema automatizado. husillos). debe eliminarse para proteger el módulo de salida. ej. Esta tensión inducida. no debe ser posible que la máquina se ponga en marcha automáticamente. Esta es la razón por la que los controles electrónicos no deben asumir la función de PARO DE EMERGENCIA. Los módulos de salida de muchos PLCs ya está provistos de diodos supresores de este tipo. deben conectarse en serie varios diodos. deben desconectarse inmediatamente (p. ej. es esencial llegar a la situación que sea menos peligrosa. aunque normalmente no ante cortocircuitos muy prolongados. se crea un tensión inducida en la bobina. Tensión inducida Cuando se corta la tensión que alimenta a una carga inductiva (p. los elementos de control finales y los actuadores que podrían provocar situaciones peligrosas a las personas o al sistema cuando se desactivan. en cualquier momento debe disponerse de la posibilidad de accionar el PARO DE EMERGENCIA. Además. en este caso. Una vez que el PARO DE EMERGENCIA ha sido desenclavado. en la bobina: por medio de un diodo supresor (sólo para corriente continua) o por medio de un varistor (resistencia que depende de la tensión). que puede alcanzar valores muy altos.

Un método es conectar la función de PARO DE EMERGENCIA con la tensión de alimentación de los módulos de salida.B-193 Capítulo 16 Se ha cruzado un transistor de salida de un PLC. deberán utilizarse este tipo de válvulas y actuadores: Válvulas neumáticas/hidráulicas: Se utilizan válvulas de 5/4 ó 5/3 vías con posición central normalmente cerrada (posición con bloqueo de las conexiones al cilindro). los actuadores conectados o no deben moverse o deben hacerlo hacia una posición de seguridad en el caso pérdida de tensión! En lo posible. Estas válvulas bloquean el cilindro entre dos cámaras de aceite o de aire. Debe accionarse un pulsador independiente para volver a poner en marcha el sistema. Adicionalmente. todas las salidas deben asumir la señal-0. Motores eléctricos Se utilizan motores con freno. En el caso de cilindros neumáticos deben elegirse tubos cortos entre cilindro y válvula y restricciones en el aire de escape de la válvula. en este caso. el cilindro avanza. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA. ya que el error se produce "fuera" del programa. La conexión debe ser a prueba de fallos. En el caso de un fallo de tensión. Si el PARO DE EMERGENCIA tuviera que ser ejecutado por el programa del PLC. La bobina de la electroválvula está activada. En la salida hay aplicados 24 V permanentemente (correspondientes a una señal-1). desactivando todas las salidas. Festo Didactic • TP301 . la acción del PARO DE EMERGENCIA debe realizarse por hardware directamente sobre los elementos de potencia. el freno actúa inmediatamente como resultado de la fuerza de un muelle. Independientemente de la acción que se haya realizado por hardware. aunque la salida no haya sido activada por el sistema. los programas del PLC deben reaccionar en consecuencia. Por ello. permanecería inactivo. también puede enviarse al PLC una señal de PARO DE EMERGENCIA. Ejemplo El circuito de PARO DE EMERGENCIA por Hardware realiza la verdadera función de seguridad. No importa si una determinada salida haya sido activada o desactivada por el PLC. Una vez que se ha repuesto el PARO DE EMERGENCIA. Si se utiliza este método. Esto se define en un programa paralelo. el sistema no debería poder arrancar de nuevo por sí solo.

Ejemplo Un generador de señal supervisa la temperatura del aceite de una caja de cambios. es decir. deben utilizarse relés o controles neumáticos adicionales por parte del usuario. En el segundo caso.0 la temperatura incorrecta. El pulsador de desconexión asume adicionalmente una función de seguridad: El proceso de trabajo puede ser interrumpido en cualquier momento y la máquina puede detenerse. Si la conexión es defectuosa. Sin embargo hay que observar que la función de DESCONEXIÓN debe mantenerse aunque el cableado del pulsador de desconexión sea defectuoso. Si se requieren medidas de seguridad adicionales para el PARO DE EMERGENCIA. la conexión del generador de señal debe ser a prueba de fallos: La señal-1 identifica la temperatura correcta. También pueden utilizarse PLCs especiales de seguridad. La conexión debe ser a prueba de fallos (fail-safe). el pulsador DESCONEXIÓN debe conectarse y programarse en forma de un contacto normalmente cerrado.B-194 Capítulo 16 El nuevo arranque del sistema debe ser controlado por medio de un programa del PLC. A diferencia del PARO DE EMERGENCIA. con dos etapas conectadas en serie para cada salida (sistemas redundantes). que funcionan por medio de dos unidades centrales separadas. la señal. el generador de señal asume también una señal-0 (incluso en el caso de que la causa no sea una temperatura incorrecta). con el PARO DE EMERGENCIA. Conexión segura ante un fallo La mayoría de las máquinas se ponen en marcha por medio de un pulsador y se desconectan por medio de otro pulsador. Sin embargo. Situar el sistema en posición de partida y volver a poner en marcha el sistema desde el origen. Esto elimina la situación en la que una condición crítica del sistema no es indicada por el generador de señal por un cableado defectuoso. La lista de asignaciones facilita información relacionada con los estados físicos del elemento y sus estados lógicos (señal-1 ó señal-0). es necesario pasar al modo manual o modo de ajuste. TP301 • Festo Didactic . todo el sistema se desconecta. la función de DESCONEXIÓN (OFF) se controla a través del PLC. Por razones de seguridad. Hay dos posibilidades para el arranque después de una emergencia: Continuar a partir del mismo punto.

B-195 Capítulo 17 Capítulo 17 Comunicaciones con PLC Festo Didactic • TP301 .

1 La necesidad de comunicación Por comunicaciones con PLC. Ya que en el caso de transmisión paralela de señales de entrada y salida. Toda la información (“pulsador accionado ”. se necesita una línea para cada generador de señal. Con la transmisión de todos en serie se transmite una sola señal binaria cada vez.B-196 Capítulo 17 17. final de carrera y sensor hasta un terminal de bornes y de ahí a la entrada del PLC. Cuando los generadores de señal están. p. se necesitan kilómetros de mazos de cables en aquellas instalaciones y máquinas que por su complejidad ocupan muchas entradas/salidas. La transmisión de datos en paralelo significa que debe utilizarse una línea independiente para cada señal binaria individual. conectados a un control lógico programable.. centralizarse y ser comunicadas automáticamente al operador. entre el control lógico programable y otros dispositivos de procesamiento. los datos se transfieren al PLC por un ordenador en un proceso activo. En algunos casos. Actualmente.2 Transmisión de datos ¿Cómo puede comunicarse el PLC con otros dispositivos de procesamiento de datos? Los bit individuales. en donde estos dispositivos se utilizan como un medio auxiliar para tareas de control específicas. los sistemas automatizados están equipados con complejos sistemas de detección de errores y de fallos. entendemos la transferencia de información. Por ello. o se combinan varios dispositivos de control en una red de sistemas. para la transmisión en paralelo de una palabra de datos (data word) debe disponerse del suficiente número de líneas para transmitir todos los bits de esta data word simultáneamente. se instala un cable para cada pulsador. TP301 • Festo Didactic . por ejemplo. deben transmitirse desde un terminal de datos a otro. “cilindro extendido”) puede así transmitirse simultáneamente (en paralelo) al PLC. es decir. entrada de datos a través de un ordenador o emisión de datos hacia una impresora. Aquí debe hacerse una distinción básica entre dos métodos de transmisión de datos: serie o paralelo. de datos. Para ello se conecta al control una impresora – para seguimiento histórico – o un display electrónico para indicación instantánea. 17. Los datos deben fluir continuamente desde la producción a otras áreas operativas. La automatización aumenta la necesidad de comunicación. Esto proporciona una visión de conjunto de los estados de la producción y de las tareas individuales (adquisición de datos de producción). que se combinan en una palabra de datos (data word). ej. Las indicaciones de fallos y advertencias deben generarse.

Los diferentes procedimientos de codificación.B-197 Capítulo 17 Consecuentemente. Dispone de 8 líneas de datos para la transmisión. se necesita una sola línea de datos para la transmisión en serie de palabras de datos. así como los diferentes métodos de protección de datos hacen que sea esencial definir como estándares las características eléctricas. pueden transmitirse 8 bits simultáneamente. El interface Centronics se utiliza muy a menudo – en distancias cortas – para la conexión con impresoras. velocidad de transmisión hasta 30 m 20 000 bit/s hasta 2 m 106 bit/s hasta 1000 m 20 000 bit/s Tabla B17. independientemente del número de bits. transmisión y métodos de funcionamiento. para transmitir señales binarias consecutivamente.24 RS-232-C Centronics TTL TTY Distancia de transmisión. longitud de palabra. Para poder identificar las diferentes señales en forma de palabra de datos.3 Interfaces Un interface paralelo muy extendido es el interface Centronics. bit de inicio y de parada y paridad.24 serie asíncrona full duplex Centronics paralelo simplex V. es decir. Interfaces por tensión Interfaces por corriente 20 mA serie asíncrona full duplex Denominación Modo de transmisión Modo de funcionamiento Estándard V. es necesario que el emisor y el receptor estén ajustados a la misma velocidad de transmisión (frecuencia en Baudios).1: Interfaces Festo Didactic • TP301 . 17. funcionales y mecánicas de los interfaces.

Todo lo que necesita este interface en bucle de corriente en un bucle transmisor y uno receptor para la transmisión de datos. Desde las simples señales de sensores binarios. señales analógicas de sensores de medición de válvulas proporcionales. El intercambio de datos de campo debe realizarse dentro de unos tiempos de reacción especificados ya que de lo contrario partes del sistema podrían seguir funcionando incontroladamente. Un bus de campo es un sistema de transmisión serie digital de señales y datos. deben ser intercambiados de forma fiable entre los componentes de la tecnología de control en un sistema automatizado. Algo más sencillo que el interface V. ambos son interfaces de tensión. debe incorporarse una línea de masa al interface V.24.24. "ausencia de corriente" señala el nivel ’1’ (lógica 1) en la línea de datos.4 Comunicación en la zona de campo En los sistemas y máquinas automáticas debe transportarse una gran cantidad de información. se han definido líneas adicionales para el control de los datos y la masa (tierra). El interface paralelo Centronics y el serie V. Los bits están representados por ’0’ ó ’1’ a través de un determinado nivel de tensión. 17. Para crear este nivel de señal. Este interface se utiliza bastante en la tecnología de control debido a su inmunidad a interferencias. Una corriente constante de 20 mA señala el nivel ’0’ (lógica 0). el cableado de los sistemas conectados en forma de bus es mínimo.24. TP301 • Festo Didactic . En ambos interfaces. así como datos registrados y parámetros para el control de procesos. La estación del bus que toma la iniciativa para el intercambio de datos se denomina master.24 es una conexión configurada a través de un interface serie de 20 mA. Por ello. aparte de las líneas para los datos en sí. Todas las estaciones en un bus de campo deben estar en situación de recibir la comunicación de otras estaciones del bus e intercambiar datos según un protocolo acordado. Las estaciones del bus que reciben o suministran datos puramente bajo la iniciativa del master se denominan slaves. Para la transmisión de datos en los sistemas de bus se utilizan cables bifilares consistente en pares trenzados o cables coaxiales.B-198 Capítulo 17 El interface más frecuentemente utilizado para la transmisión de datos en serie es el V.

B-199 Capítulo 17 En sl mercado existen una gran cantidad de diferentes sistemas de bus. ej. Sistemas cerrados son. Por sistemas de bus cerrados entendemos sistemas que son: específicos de un fabricante no hay especificaciones disponibles sobre el protocolo de transmisión no son compatibles. Festo Fielbus. p. Modenet de AEG/MODICON. p. Contrariamente. SINEC L1 de Siemens. Profibus. CAN bus. protocolos declarados y una gran cantidad de dispositivos de diferentes fabricantes que pueden conectarse al bus. Son sistemas abiertos. los sistemas de bus abiertos tienen protocolos e interfaces estandarizados. Simplificación de la instalación y reducción de los costes de cableado (bus bifilar) Simplificación de la puesta a punto de un sistema (mayor claridad. que pueden dividirse en dos grandes grupos: sistemas de bus abiertos y sistemas de bus cerrados. Las ventajas de utilizar un sistema abierto de bus son las siguientes: Descentralización de las funciones de control Coordinación de procesos en áreas separadas Realización del flujo de datos de producción y control de forma paralela al flujo de materiales. Festo Didactic • TP301 . subsistemas previamente verificados) Reducción en los costes de servicio (diagnosis del sistema centralizada) Utilización de equipos de diferentes fabricantes en la misma red Transmisión de datos del proceso hasta el nivel de planificación. SUCOnet K de Klöckner-Moeller. AS-i. SINEC L2. ej. Data Highway de Allen Bradley. Interbus-S. no permiten la conexión con dispositivos de otros fabricantes y la adaptación supone costes muy elevados. Además.

B-200 Capítulo 17 TP301 • Festo Didactic .

B-201 Apéndice Apéndice Festo Didactic • TP301 .

requerimientos y ensayos Parte 3: Lenguajes de programación Parte 4: Directivas de usuario (en preparación con ICE) Parte 5: Especificación del servicio de mensajes (en preparación con ICE) Documentaciòn sobre circuitos. B1.2: Ejemplo de un PLC: AEG Modicon A120 AEG Schneider Automation GmbH. AUT 111.B-202 Apéndice Referencia de las ilustraciones Fig. Gothaer Straße 8.4: Fig. B1.4: Bibliografía Kostka. B1. Parte 7: Utilización de símbolos para elementos binarios en esquemas de circuitos Preparación de diagramas de funciones para sistemas de control DIN IEC 113 IEC 848 TP301 • Festo Didactic . 90475 Nürnberg Fig. Steinheimer Straße 117.Español/Alemán Festo Didactic KG. Postfach 4848. 63500 Seligenstadt PLC Compacto (Mitsubishi FX0) Mitsubishi Electric Europe GmbH. Esslingen. Definiciones generales Controles lógicos programables. Parte 1: Información general Parte 2: Equipos. Esslingen. 1988 Directivas y estándares DIN VDE 0113/ EN 60204 IEC 1131/ DIN EN 61131 Equipamiento eléctrico de maquinaria industrial. 40880 Ratingen PLC Modular (Siemens S7-300) Siemens AG. 1988 Léxico de la tecnología de control (En Inglés) Festo Didactic KG. Winfried Diccionario de la técnica de mando y automatización Alemán/Español .

B-203 Índice Índice Festo Didactic • TP301 .

B-204
Índice

A
Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-133 Acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36 Ajuste de la tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44 Algebra de Boole reglas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29 Amplificación de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 Áreas de aplicación de un PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Asignaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-111

B
Bloque de función F_TRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-158 Bloque de función R_TRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-158 Bloque de función RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-154 - 12-155 Bloques de acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-133 Bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-81 Bucle FOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-115 Bucle REPEAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-116 Bucle WHILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-117 Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-198

C
Calificadores de acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-137 Comunicación en la zona de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-198 Condiciones de transición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-130 Contador de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37 Contador incremental/decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-178

TP301 • Festo Didactic

B-205
Índice

D
Declaración de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-71 Definición básica de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 Derivación alternativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-126 Derivación paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-129 Detección de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42 Diagrama de bloques de función. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57 elementos de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-92 Diagrama de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57 elementos del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-96 Diagrama de desplazamiento-etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-186 Diagrama de funciones secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59, 15-180 ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-143 Diagrama de Karnaugh-Veitch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30 Diagrama en escalera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57 Direccionamiento simbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66 Dispositivo programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46 Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53

E
Ecuación Booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20 EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41 El código BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 El sistema de numeración binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12 El sistema de numeración decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12 EPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41 Estándares IEC 1131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 Etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-122 Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-120 Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102 Evaluación de flancos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-157 Expresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-108

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Índice

F
Fallo de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-194 Filtrado de las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 Forma estándar disyuntiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28 Forma estándar conjuntiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28 Función AND, conjunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21 Función NOT, negación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20 Función OR, disyunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-76 definidas por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-85 Funciones de conmutación simplificación de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26 Funciones de conteo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-172 Funciones estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-79 Funciones lógicas básicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20

H
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 Herramienta de programación y diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47

I
Imagen del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39 Inicialización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-75 Instrucción CASE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-114 Instrucción EXIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-118 Instrucción IF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-112 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102 Instrucciones de iteración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-115 Instrucciones de selección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-112 Instruction List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-197

L
Ladder diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lenguajes de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Línea de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57 5-56 4-34 4-34 4-34 5-58

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Índice

M
Memoria de programas de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40 Microordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 Modelo de fases generación de software de PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50 Módulo de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 Módulo de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42 módulo de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6, 4-44 potencia admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 Multitarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

N
Numeración hexadecimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 Números reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

O
Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102 Operandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102 Optoacoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42 Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36 Ordenador personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46

P
PARO DE EMERGENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-192 PLC Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50 Prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-109 Programa de PLC procesamiento cíclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39 tiempo de ciclo/scan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39 Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-88 Protección ante cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 Protección ante sobrecargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45 Puesta a punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-188 Pulse timer Timing diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-163

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Índice

R
RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recursos de estructuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recursos de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . denominaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Red de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Registro de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renglones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representación de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retardo de la señal de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40 5-53 5-54 5-54 6-62 6-62 7-92 4-36 4-45 8-96 6-66 4-43

S
Seguridad funcional de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-190 Señal binaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17 Señales generación de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 Sequential function chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59 Simplifiación de funciones lógicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28 Sistemas de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-199 Sistemas de control lógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-148 Sistemas de control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-180 Software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 Statement list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58 Structured text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58 Supresión de interferencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-191

TP301 • Festo Didactic

B-209
Índice

T
Tabla de la verdad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20 Tabla de operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-103 Temporizador a la conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-165 Temporizador a la desconexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-167 Temporizador de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-163 Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-162 Tensión de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-190 Tensión de la lógica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-190 Tensión inducida mútua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16-192 Texto estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58 Tipos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69 Transición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-124 Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-120 Transmisión de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-196 Transmisión de datos en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-196 Transmisión de todos en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17-196

U
Unidad aritmética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36 Unidad Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36 Unidad central de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 Unidad de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37 Unidades de organización de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-76

V
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65 directamente direccionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65 von-Neuman, principio de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37

Festo Didactic • TP301

B-210
Índice

TP301 • Festo Didactic

C-1
Soluciones

Sección C – Soluciones
Componentes de un control lógico programable Solución 1: Diseño y funcionamiento de un control lógico programable Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C-3

Programación según IEC 1131 Solución 2: Del problema a la solución – teniendo en cuenta IEC 1131-3 Pasos prácticos para la programación de un PLC. .

C-5

Operaciones lógicas básicas Solución 3: Solución 4: Solución 5: Solución 6: Circuito de una lámpara La función de asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarma antirrobo La función NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prensa con barrera protectora La función AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de timbre La función OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7 C-9 C-11 C-13

Sistemas lógicos sin funciones memorizantes Solución 7: Solución 8: Dispositivo estampador Combinación de AND/OR/NOT . . . . . . . . . . . . . . . C-15

Control de un silo para dos materiales a granel Circuito combinatorio con derivación . . . . . . . . . . . C-19

Festo Didactic • TP301

C2
Soluciones

Sistemas lógicos con funciones memorizantes Solución 9: Solución 10: Solución 11: Alarma de incendios Activación de una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-21 Supervisión de la rotura de una broca Activación y desactivación de una salida . . . . . . . C-23 Activación de un cilindro Flancos de las señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-25

Sistemas lógicos con funciones temporales Solución 12: Solución 13: Solución 14: Encolado de componentes Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-29 Dispositivo de marcado Señal con retardo a la conexión . . . . . . . . . . . . . . C-31 Dispositivo de fijación Señal con retardo a la desconexión . . . . . . . . . . . C-35

Sistemas de control secuencial Solución 15: Solución 16: Solución 17: Dispositivo elevador para paquetes Secuencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-39 Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Derivación alternativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-43 Dispositivo de estampación con contador Ciclos de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-47

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Por lo tanto. las interferencias en estos circuitos no pueden dañar al control.Pregunta 2 samiento principal de un control lógico programable? Los módulos básicos de una unidad de procesamiento principal son: la unidad de control la memoria de datos la unidad aritmética y lógica (ALU) Respuesta ¿Cómo se consigue el aislamiento eléctrico entre las señales de los sensores/actuadores y el PLC? Las señales de los sensores/actuadores y el PLC están eléctricamente aisladas por medio de un optoacoplador.C-3 Solución 1 Diseño y puesta a punto de un control programable Componentes de un PLC Título 1. La unidad de procesamiento principal está así separada del circuito externo de los sensores y actuadores. Pregunta 3 Respuesta Señal de entrada Detección de error de tensión Retardo de la señal Optoacoplador Señal a la unidad de control Diagrama de bloques de un módulo de entrada Festo Didactic • TP301 . Componentes de un PLC ¿Cuáles son los componentes básicos de un control lógico programable? Pregunta 1 Los componentes básicos de un PLC son: la unidad de procesamiento principal (antiguamente unidad central de control) los módulos de entrada los módulos de salida la memoria del programa el programa del PLC Respuesta ¿Cuáles son los módulos básicos que constituyen la unidad de proce.

Tensión de funcionamiento Tensión nominal Margen de tensión admisible Consumo de corriente 24 V DC 16 a 30 V DC aprox.5 A Datos técnicos TP301 • Festo Didactic . 2. Diseño y puesta a punto del PLC seleccionado La tabla siguiente relaciona como ejemplo los datos técnicos de un control lógico programable FPC 101B de Festo.C-4 Solución 1 2. 0 = 0 a 5 V lóg. 160 mA Entradas Número 21 de las cuales 1 es de conteo rápido 6 mA lóg. 300 mA/salida Corriente total de salida máx. 1 = 11 a 30 V Corriente de entrada Nivel de entrada Salidas Número Tipo Tensión de salida Corriente de salida 14 salidas a transisitor Conmutación a positivo Tensión de funcionamiento – 2 V máx.

FBD. Recursos de un PLC según IEC 1131-3 Pregunta 1 Respuesta Los siguientes recursos pueden direccionarse directamente. Los cinco pasos para crear un programa de PLC son: Descripción de la tarea de control Planificación de la solución Implementación de la solución Verificación y puesta a punto del sistema de control Documentación del sistema de control ¿Qué actividades hay que realizar en la etapa "Realización de la solución"? En esta etapa se realizan las siguientes actividades: Configuración del PLC Declaración de las variables del programa del PLC Formulación de la lógica del programa PLC en uno de los lenguajes LD.C-5 Solución 2 Del problema a la solución – teniendo en cuenta IEC 1131-3 Procedimientos de programación de PLC Título 1. Pasos prácticos para la creación de un programa de PLC Lista de los cinco pasos prácticos para crear un programa de PLC. ST o SFC 2.7 Festo Didactic • TP301 . Especificar las direcciones según IEC 1131-3_ Bit de Entrada 14%IX14 ó %I14 Memoria (Flag/Marca) 9%MX9 ó %M9 Palabra de salida 3%QW3 Entrada 7 en la 2ª tarjeta de entradas%I2. IL.

aplicada a la entrada 2 de la 4ª tarjeta de entradas. :INT. :BOOL:=0. Temperatura TEMP.2 TEMP AT %QW1 VALVULA_ABIERTA PIEZA_PRESENTE INIC_ROBOT NUMERO END_VAR :BOOL. :BOOL:=1. La declaración va a ser válida sólo localmente. Usar el tipo de datos apropiado en la declaración. deben tenerse en cuenta los siguientes datos. preasignada al valor inicial 0 memoria booleana con el identificador INIC_ROBOT. preasignada con el valor inicial 1 almacenamiento de un número (entero . Entrada de un interruptor S1. Declaración de variables según IEC 1131-3 En la declaración de un programa. aplicada a la palabra de salidas Nº 1 memoria VALVULA_ABIERTA memoria booleana con el identificador PIEZA_PRESENTE. TP301 • Festo Didactic . :BOOL.INT) bajo el nombre NUMERO. con el valor 0 preasignado VAR S1 AT %I4.C-6 Solución 2 3. :INT:=0.

un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. Declaración de las variables del programa PLC Nombre S1 Tipo de datos BOOL Dirección %IX0. (* mientras el pulsador esté presionado (* La lámpara H1 luce si la salida (* % QX0. (* La entrada % IX0. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada. (* La entrada % IX0.0 H1 AT %QX0.C-7 Solución 3 Circuito de una lámpara La función de asignación Título 3.0 4. PROGRAM Lampara VAR S1 AT %IX0.0 END_VAR S1 H1 : BOOL.0 Comentario La entrada % IX0. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación Según IEC 1131-3.0 lleva señal-1 H1 BOOL %QX0. : BOOL.0 genera señal-1.0 genera señal-1.0 END_VAR S1 H1 : BOOL. (* mientras el pulsador esté presionado (* La lámpara H1 luce si la salida (* % QX0.0 H1 AT %QX0.0 lleva señal-1 *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de bloques de función PROGRAM Lampara VAR S1 AT %IX0.0 genera señal-1. : BOOL. mientras el pulsador esté presionado La lámpara H1 luce si la salida % QX0.0 lleva señal-1 *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de contactos Festo Didactic • TP301 .

0 genera señal-1. mientras el pulsador esté presionado La lámpara H1 luce si la salida % QX0.0 H1 AT %QX0.0 END_VAR LD ST S1 H1 : BOOL.0 lleva señal-1 *) *) *) *) END_PROGAM Lista de instrucciones PROGRAM Lamp VAR S1 AT %IX0.0 genera señal-1. mientras el pulsador esté presionado La lámpara H1 luce si la salida % QX0.0 H1 AT %QX0. : BOOL. (* (* (* (* La entrada % IX0.0 END_VAR H1 := S1. END_PROGRAM : BOOL. (* (* (* (* La entrada % IX0.C-8 Solución 3 PROGRAM Lampara VAR S1 AT %IX0.0 lleva señal-1 *) *) *) *) Texto estructurado TP301 • Festo Didactic . : BOOL.

Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada. : BOOL.C-9 Solución 4 Alarma antirrobo La función NOT Título 3. PROGRAM Guard VAR S1 AT %IX0. Declaración de las variables del programa PLC Nombre S1 Tipo de datos BOOL Dirección %IX0.0 lleva señal-1 H1 BOOL %QX0.0 4.0 H1 AT %QX0. mientras el pulsador S1 no esté presionado La alarma H1 suena . (* La entrada % IX0. (* mientras S1 no esté presionado (* La alarma H1 suena. esto sólo puede hacerse por medio de la función NOT.0 Comentario La entrada % IX0. directamente en otra variable. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. si la salida % QX0. Festo Didactic • TP301 .0 genera señal-1. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. si la salida (* %QX0.0 genera señal-1.0 lleva señal-1 *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de bloques de función Si el valor de una variable booleana debe ser mapeado en forma negada.0 END_VAR S1 NOT H1 : BOOL. La negación de una variable booleana a través de símbolo gráfico "o" sólo es posible directamente en entradas o salidas de funciones o bloques de función.

: BOOL.0 genera señal-1.C-10 Solución 4 PROGRAM Guard VAR S1 AT %IX0. : BOOL.0 H1 AT %QX0. (* (* (* (* La entrada % IX0.0 END_VAR LDN S1 ST H1 END_PROGRAM : BOOL. END_PROGRAM : BOOL. : BOOL. si la salida %QX0.0 lleva señal-1 *) *) *) *) Texto estructurado TP301 • Festo Didactic .0 genera señal-1. mientras S1 no esté presionado La alarma H1 suena. (* (* (* (* La entrada % IX0.0 genera señal-1. mientras S1 no esté presionado La alarma H1 suena. mientras S1 no esté presionado La alarma H1 suena.0 H1 AT %QX0. si la salida %QX0.0 lleva señal-1 *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Guard VAR S1 AT %IX0.0 H1 AT %QX0.0 END_VAR H1 := NOT S1. (* (* (* (* La entrada % IX0. si la salida %QX0.0 END_VAR S1 / H1 : BOOL.0 lleva señal-1 *) *) *) *) Lista de instrucciones PROGRAM Guard VAR S1 AT %IX0.

mientras el sensor S1 esté accionado La prensa 1.0 tenga señal-1 *) *) *) *) *) *) & Y1 END_PROGRAM Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 .0 avanza.0 Comentario La entrada %IX0.0 lleva señal -1. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación Según IEC 1131-3. mientras (* la salida %QX0.0 4. : BOOL.1 lleva señal-1.0 B1 AT %IX0.0 END_VAR S1 B1 : BOOL.0 avanza mientras la salida %QX0. mientras el pulsador S1 esté accionado La entrada %IX0. (* La entrada %IX0.1 Y1 BOOL %QX0.1 Y1 AT %QX0. si (* el sensor B1 tiene señal-1 (* la prensa 1. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa.0 tenga señal-1 B1 BOOL %IX0.0 lleva señal -1. : BOOL. Declaración de las variables del programa PLC Nombre S1 Tipo de dato BOOL Dirección %IX0.C-11 Solución 5 Prensa con barrera protectora La función AND Título 3. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.1 lleva señal -1. (* mientras S1 esté accionado (*La entrada %IX0. PROGRAM Prensa VAR S1 AT %IX0.

: BOOL. END_PROGRAM : BOOL.1 Y1 AT %QX0. : BOOL. mientras S1 esté accionado La entrada %IX0.0 avanza.0 END_VAR Y1 := S1 & B1.1 lleva señal-1.C-12 Solución 5 PROGRAM Press VAR S1 AT %IX0.0 lleva señal -1. si el sensor B1 tiene señal-1 la prensa 1.0 lleva señal -1. mientras S1 esté accionado La entrada %IX0. (* (* (* (* (* (* La entrada %IX0.1 lleva señal-1.0 tenga señal-1 *) *) *) *) *) *) Structured text TP301 • Festo Didactic .0 B1 AT %IX0. : BOOL.0 lleva señal -1.0 tenga señal-1 *) *) *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Prensa VAR S1 AT %IX0.0 END_VAR S1 B1 Y1 : BOOL.0 avanza. si el sensor B1 tiene señal-1 la prensa 1.0 avanza.1 Y1 AT %QX0.0 END_VAR LD S1 AND B1 ST Y1 END_PROGRAM : BOOL. (* (* (* (* (* (* La entrada %IX0. mientras S1 esté accionado La entrada %IX0. : BOOL. mientras la salida %QX0.0 B1 AT %IX0. si el sensor B1 tiene señal-1 la prensa 1. : BOOL. (* (* (* (* (* (* La entrada %IX0.0 tenga señal-1 *) *) *) *) *) *) Lista de instrucciones PROGRAM Prensa VAR S1 AT %IX0. : BOOL. mientras la salida %QX0.0 B1 AT %IX0. mientras la salida %QX0.1 lleva señal-1.1 Y1 AT %QX0.

Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.1 %QX0. : BOOL. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. (* Pulsador S1 (puerta del jardín) (* Pulsador S2 (puerta de la casa) (* Zumbador H1 (timbre) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 .0 S2 AT %IX0.0 %IX0.0 END_VAR S1 S2 >=1 H1 : BOOL.1 H1 AT %QX0. : BOOL. Declaración de las variables del programa PLC Nombre S1 S2 H1 Tipo de dato BOOL BOOL BOOL Dirección %IX0.C-13 Solución 6 Sistema de timbre La función OR Título 3.0 Comentario Pulsador S1 (puerta del jardín) Pulsador S2 (puerta de la casa) Zumbado H1 (timbre) 4. PROGRAM Timbre VAR S1 AT %IX0.

: BOOL.0 END_VAR : BOOL. (* Pulsador S1 (puerta del jardín) (* Pulsador S2 (puerta de la casa) (* Zumbador H1 (timbre) *) *) *) END_PROGRAM Lista de instrucciones PROGRAM Timbre VAR S1 AT %IX0. END_PROGRAM : BOOL.1 H1 AT %QX0.0 S2 AT %IX0.0 END_VAR H1 := S1 OR S2.1 H1 AT %QX0.0 S2 AT %IX0.1 H1 AT %QX0.C-14 Solución 6 PROGRAM Timbre VAR S1 AT %IX0.0 END_VAR LD OR ST S1 S2 H1 : BOOL.0 S2 AT %IX0. (* Pulsador S1 (puerta del jardín) (* Pulsador S2 (puerta de la casa) (* Zumbador H1 (timbre) *) *) *) S1 H1 S2 END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Timbre VAR S1 AT %IX0. : BOOL. : BOOL. : BOOL. : BOOL. : BOOL. (* Pulsador S1 (puerta del jardín) (* Pulsador S2 (puerta de la casa) (* Zumbador H1 (timbre) *) *) *) Texto estructurado TP301 • Festo Didactic .

BOOL. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3.2 Y1 AT %QX0.0 %IX0.0 END_VAR : : : : BOOL.1 %IX0.2 %QX0. BOOL. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa.C-15 Solución 7 Dispositivo estampador Combinaciones de AND/OR/NOT Título 3.0 B2 AT %IX0. (* Sensor de proximidad B1 (* Sensor de proximidad B2 (* Sensor de proximidad B3 (* Avance cilindro 1.1 B3 AT %IX0. PROGRAM Estampador VAR B1 AT %IX0.0 Comentario Sensor de proximidad B1 Sensor de proximidad B2 Sensor de proximidad B3 Avance cilindro 1. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.0 4. Declaración de las variables del programa PLC Nombre B1 B2 B3 Y1 Tipo de dato BOOL BOOL BOOL BOOL Dirección %IX0.0 *) *) *) *) B1 B2 B3 & B1 B2 B3 & >=1 Y1 B1 B2 B3 & END_PROGRAM Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 . BOOL.

BOOL. BOOL. BOOL.0 END_VAR LD( B3 AND B2 ANDN B1 ) OR( B1 ANDN B2 AND B3 ) OR( B1 AND B2 ANDN B3 ) ST Y1 END_PROGRAM : : : : BOOL.1 B3 AT %IX0.2 Y1 AT %QX0.2 Y1 AT %QX0.0 B2 AT %IX0. BOOL. (* (* (* (* Sensor de proximidad B1 Sensor de proximidad B2 Sensor de proximidad B3 Avance cilindro 1. TP301 • Festo Didactic .1 B3 AT %IX0. B2.0 *) *) *) *) B1 / B1 B2 B3 Y1 B2 / B3 B1 B2 B3 / END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Estampador VAR B1 AT %IX0.0 B2 AT %IX0.0 *) *) *) *) Lista de instrucciones En el lenguaje de Lista de Instrucciones.0 END_VAR : : : : BOOL. (* (* (* (* Sensor de proximidad B1 Sensor de proximidad B2 Sensor de proximidad B3 Avance cilindro 1. la negación de un operando no es posible inmediatamente tras la apertura de un paréntesis. Esta es la razón por la que el orden de los operandos B1.C-16 Solución 7 PROGRAM Estampador VAR B1 AT %IX0. BOOL. BOOL. B3 ha sido cambiado en el primer bloque AND.

2 Y1 AT %QX0. Sin embargo. el uso de paréntesis hace más fácil y rápida la comprensión de una expresión compleja.0 *) *) *) *) Y1 := ( NOT B1 & B2 & B3 ) OR ( B1 & NOT B2 & B3) OR ( B1 & B2 & NOT B3).0 END_VAR : : : : BOOL. (* Sensor de proximidad B1 (* Sensor de proximidad B2 (* Sensor de proximidad B3 (* Avance cilindro 1. END_PROGRAM Texto estructurado El paréntesis de las expresiones AND no es un requerimiento obligatorio. Festo Didactic • TP301 .C-17 Solución 7 PROGRAM Stamping VAR B1 AT %IX0. BOOL. ya que la operación AND tiene mayor prioridad que la operación OR. BOOL.0 B2 AT %IX0.1 B3 AT %IX0. BOOL.

C-18 Solución 7 TP301 • Festo Didactic .

1 : BOOL.0: Abrir silo B 4.0: Abrir silo B *) *) *) *) S1 S2 & Y1 S1 & Y2 S2 END_PROGRAM Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 . END_VAR silo (* S1: Pulsador de marcha (* S2: Interruptor selector (* Cilindro 1.0: Abrir silo A Cilindro 2. Declaración de las variables del programa PLC Nombre S1 S2 Y1 Y2 Tipo de dato BOOL BOOL BOOL BOOL Dirección %IX0.0: Abrir silo A (* Cilindro 2. S2 AT %IX0. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.1 Comentario S1: Pulsador marcha S2: Interruptor selector Cilindro 1.0 %QX0.1 %QX0. Y1 AT %QX0. Y2 AT %QX0.0 : BOOL.1 : BOOL.0 %IX0.0 : BOOL. PROGRAM Sistema de control de un VAR S1 AT %IX0.C-19 Solución 8 Control de un silo para dos materiales a granel Sistema de control lógico con derivación Título 3. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa.

0 : BOOL. Y2 AT %QX0.0 : BOOL.1 : BOOL.C-20 Solución 8 PROGRAM Sistema de control de un VAR S1 AT %IX0. S2 AT %IX0. Y1 AT %QX0. Y2 := S1 & S2.0: Abrir silo A Cilindro 2. S2 AT %IX0. Y2 AT %QX0.0: Abrir silo B *) *) *) *) S1 S2 / Y1 S1 S2 Y2 END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Sistema de control de un VAR S1 AT %IX0.0 : BOOL. Y2 AT %QX0. Y1 AT %QX0.0: Abrir silo A Cilindro 2. END_VAR Y1 := S1 & NOT S2.0: Abrir silo B *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) (* Pulsador S1 accionado (* Selector S2: material A (* Descargar material A (* Pulsador S1 accionado (* Selector S2: Material B (* Descargar material B Lista de instrucciones PROGRAM Sistema de control de un VAR S1 AT %IX0.1 : BOOL.0: Abrir silo B *) *) *) *) *) *) (* Descargar material A (* Descargar material B Texto estructurado TP301 • Festo Didactic .0 : BOOL. S2 AT %IX0.0: Abrir silo A Cilindro 2.1 : BOOL. END_VAR LD S1 ANDN S2 ST Y1 LD S1 AND S2 ST Y2 END_PROGRAM silo (* (* (* (* S1: Pulsador de marcha S2: Interruptor selector Cilindro 1. END_PROGRAM silo (* (* (* (* S1: Pulsador de marcha S2: Interruptor selector Cilindro 1. Y1 AT %QX0. END_VAR silo (* (* (* (* S1: Pulsador de marcha S2: Interruptor selector Cilindro 1.0 : BOOL.0 : BOOL.1 : BOOL.1 : BOOL.1 : BOOL.

no es necesario enlazarla con un bloque de función RS.0 H1 AT %QX0. : RS. (* Pulsador (* Zumbador (* Flip-flop RS_H1 para el zumbador *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de bloques de función PROGRAM Zumbador VAR S1 AT %IX0. la operación ’Set’ o de activación memorizante se realiza a través de una bobina de acción memorizante.0 H1 AT %QX0. Festo Didactic • TP301 . un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa.C-21 Solución 9 Alarma de incendio Activación de una salida Título 3.0 END_VAR S1 : BOOL. : BOOL. PROGRAM Zumbador VAR S1 AT %IX0. Por ello. H1 S (* Pulsador (* Zumbador *) *) END_PROGRAM Diagrama de contactos En el lenguaje de Diagrama de Contactos. : BOOL. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.0 RS_H1 END_VAR RS_H1 RS S1 S R1 Q1 H1 : BOOL.

es decir. : BOOL. END_PROGRAM : BOOL. Por ello no es necesaria la utilización de un bloque de función RS. la entidad bloque de función RS_H1 sólo recibe el valor actual para el parámetro de entrada S.0 END_VAR LD S S1 H1 : BOOL.Q1. : BOOL. el valor del pulsador S1. (* Pulsador (* Zumbador (* Flip-flop RS_H1 para el zumbador *) *) *) Texto estructurado Al invocar un bloque de función no es obligatorio especificar todos los parámetros de transferencia.0 RS_H1 END_VAR RS_H1( S := S1 ). PROGRAM Zumbador VAR S1 AT %IX0.0 H1 AT %QX0. (* Pulsador (* Zumbador *) *) END_PROGRAM Lista de Instrucciones El lenguaje de Lista de Instrucciones tiene su propio operador S. : RS.C-22 Solución 9 PROGRAM Zumbador VAR S1 AT %IX0. H1 := RS_H1.0 H1 AT %QX0. En este caso. TP301 • Festo Didactic .

RS_H1 : RS.1 : BOOL. H1 AT %QX0. B1 AT %IX0. PROGRAM Indicador de alarma VAR S1 AT %IX0. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. B1 AT %IX0.0 : BOOL. END_VAR (* Pulsador (* Broca defectuosa: B1=0 (* Indicador de alarma *) *) *) B1 / S1 H1 S H1 R END_PROGRAM Diagrama de contactos Festo Didactic • TP301 .1 : BOOL. END_VAR RS_H1 RS B1 S1 S R1 Q1 H1 (* Pulsador (* Broca defectuosa: B1=0 (* Indicador de alarma (* Flip-flop RS_H1 indicador de alarma *) *) *) *) END_PROGRAM Diagrama de bloques de función El comportamiento deseado se obtiene por medio de la utilización de un bloque de función RS (desactivación dominante) PROGRAM Indicador de alarma VAR S1 AT %IX0. H1 AT %QX0.0 : BOOL.C-23 Solución 10 Supervisión de la rotura de una broca Activación y desactivación de una salida Título 3.0 : BOOL. Formulación del programa de PLC en uno de los diversos lenguajes de programación Según IEC 1131-3. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.0 : BOOL.

H1 AT %QX0.C-24 Solución 10 PROGRAM Indicador de alarma VAR S1 AT %IX0. por lo que no es aplicable el uso de un flipflop RS.0 : BOOL.0 : BOOL.0 : BOOL. H1 := RS_H1. R1 := S1 ). PROGRAM Indicador de alarma VAR S1 AT %IX0. B1 AT %IX0. END_VAR LDN ST LD R B1 H1 S1 H1 (* Pulsador (* Broca defectuosa: B1=0 (* Indicador de alarma *) *) *) END_PROGRAM Lista de instrucciones Los lenguajes de Diagrama de Contactos y Lista de Instrucciones tienen sus propias operaciones para la activación y desactivación memorizantes de una variable. H1 AT %QX0.0 : BOOL. END_VAR RS_H1( S := NOT B1. La orden que debe ser dominante – en este caso la orden de desactivación – debe ser la última en ser procesada. END_PROGRAM (* (* (* (* Pulsador Broca defectuosa: B1=0 Indicador de alarma Flip-flop RS_H1 Indicador de alarma *) *) *) *) Texto estructurado TP301 • Festo Didactic . RS_H1 : RS.Q1.1 : BOOL.1 : BOOL. B1 AT %IX0. La secuencia de las órdenes de activación SET y desactivación RESET son cruciales para el comportamiento del PLC.

0 extendido Y1 AT %QX0.0 retraído B2 AT %IX0.0 : BOOL.2 : BOOL.0 : BOOL.1 : BOOL. (* Detecta flanco ascendente S1 RS_Y1 : RS. Festo Didactic • TP301 . Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. la evaluación de flancos se realiza por medio de la utilización del bloque de función R_TRIG.0 R_TRIG_S1 : R_TRIG. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada. (* Cilindro 1.C-25 Solución 11 Activación de un cilindro Flancos de las señales Título 3. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. (* Flip-flop RS_Y1 para Y1 END_VAR B1 R_TRIG_S1 *) *) *) *) *) *) & R_TRIG CLK Q & RS_Y1 S1 RS S Q1 R1 Y1 B2 END_PROGRAM Diagrama de bloques de función En el diagrama de bloques de función. (* Cilindro 1. (* Avance cilindro 1. (* Pulsador marcha B1 AT %IX0. PROGRAM Activación de cilindro VAR S1 AT %IX0.

2 : BOOL. END_VAR (* (* (* (* Pulsador marcha Cilindro 1.0 retraído Cilindro 1.0 : BOOL.Q B2 Y1 (* (* (* (* (* (* (* Pulsador marcha Cilindro 1. Y1 AT %QX0. (* RS_Y1 : RS.0 retraído Cilindro 1.0 : BOOL. PROGRAM Activación de cilindro VAR S1 AT %IX0.1 : BOOL.0 extendido Avance cilindro 1. (* B1 AT %IX0.0 : BOOL. (* R_TRIG_S1 : R_TRIG.1 : BOOL. B1 AT %IX0. B2 AT %IX0. (* END_VAR CAL LD AND S LD AND R R_TRIG_S1( CLK := S1 ) R_TRIG_S1.0 : BOOL. (* Y1 AT %QX0.0 Detecta flanco ascendente S1 Flip-flop RS_Y1 para Y1 Evaluación flanco ascendente Flanco ascendente en S1 Cilindro retraído Avance del cilindro Flanco ascendente en S1 Cilindro extendido Retroceso del cilindro *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) END_PROGRAM Lista de instrucciones TP301 • Festo Didactic . (* B2 AT %IX0.0 *) *) *) *) S1 P S1 P END_PROGRAM B1 Y1 S B2 Y1 R Diagrama de contactos El lenguaje Diagrama de Contactos tiene contactos especiales para la detección de flancos.Q B1 Y1 R_TRIG_S1.2 : BOOL.0 extendido Avance cilindro 1.C-26 Solución 11 PROGRAM Activación de cilindro VAR S1 AT %IX0.

C-27 Solución 11 PROGRAM Activación de cilindro VAR S1 AT %IX0.0 retraído B2 AT %IX0. (* Evaluación flanco ascendente RS_Y1( S := R_TRIG_S1. (* Detecta flanco ascendente S1 RS_Y1 : RS. (* Cilindro 1.0 : BOOL. (* Pulsador marcha B1 AT %IX0.Q & B1. (* Cilindro 1. (* Estado del flip-flop a Y1 END_PROGRAM *) *) *) *) *) *) *) *) *) Texto estructurado En los lenguajes de Lista de Instrucciones y Texto Estructurado. Y1 := RS_Y1.Q1.0 extendido Y1 AT %QX0. Festo Didactic • TP301 .Q & B2 ). la detección de flancos se realiza invocando un bloque de función R_TRIG. (* Invoca flip-flop para Y1 R1 := R_TRIG_S1.2 : BOOL.0 R_TRIG_S1 : R_TRIG.1 : BOOL.0 : BOOL. (* Flip-flop RS_Y1 para Y1 END_VAR R_TRIG_S1( CLK := S1 ). (* Avance cilindro 1.

C-28 Solución 11 TP301 • Festo Didactic .

0 TP_Y1 1 END_VAR S1 B1 : BOOL. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa.1 Y1 AT %QX0. : BOOL. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.0 B1 AT %IX0. : TP.C-29 Solución 12 Encolado de componentes Pulso Título 3. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. : BOOL.1 Y1 AT %QX0.0 B1 AT %IX0. : BOOL. (* Pulsador marcha (* Cilindro encolador retraído (* Avance cilindro encolador (* Pulso tiempo encolado *) *) *) *) TP_Y1 S1 B1 T#5s END_PROGRAM & IN TP Q ET Y1 PT Diagrama de bloques de función PROGRAM Encolado VAR S1 AT %IX0. : BOOL.0 TP_Y1 1 END_VAR : BOOL. : TP. TP_Y1 TP IN Q ET (* Pulsador marcha (* Cilindro encolador retraído (* Avance cilindro encolador (* Pulso tiempo encolado *) *) *) *) Y1 T#5s PT END_PROGRAM Diagrama de contactos Festo Didactic • TP301 . PROGRAM Encolado VAR S1 AT %IX0.

END_PROGRAM Texto estructurado TP301 • Festo Didactic . (* (* (* (* Pulsador marcha Cilindro encolador retraído Avance cilindro encolador Pulso tiempo encolado *) *) *) *) TP_Y1( IN := S1 & B1. BOOL.0 TP_Y1 1 END_VAR : : : : BOOL.Q Y1 END_PROGRAM Lista de instrucciones En el lenguaje de Lista de Instrucciones. BOOL. la variable T_Start se declara en el programa. BOOL. PROGRAM Encolado VAR S1 AT %IX0. BOOL. Y1 := TP_Y1. Para conseguir esto. PT := T# 5s ). (* (* (* (* (* Pulsador marcha Cilindro encolador retraído Avance cilindro encolador Condición de marcha de TP_Y1 Pulso tiempo encolado *) *) *) *) *) S1 B1 T_Start TP_Y1( IN := T_Start.0 TP_Y1 1 END_VAR LD AND ST CAL LD ST : : : : : BOOL. TP.0 T_Start AT %MX0.0 B1 AT %IX0. BOOL.0 B1 AT %IX0.Q. PT := T#5s ) TP_Y1.1 Y1 AT %QX0. TP.C-30 Solución 12 PROGRAM Encolado VAR S1 AT %IX0. la transferencia de parámetros para la invocación de un bloque de función puede consistir de una sola variable individual.1 Y1 AT %QX0.

1 Y1 AT %QX0. (* Pulsador inicio proceso marcado (* Cilindro de marcado retraído (* Cilindro de marcado extendido (* Avance cilindro marcado (* Flip-flop para cilindro marcado (* Señal retardada para marcado *) *) *) *) *) *) TON_Y1 TON S1 B1 & RS_Y1 RS IN PT Q ET S R1 Q1 Y1 T#3s END_PROGRAM B2 Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 . : RS. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada. : BOOL.C-31 Solución 13 Dispositivo de marcado Señal con retardo a la conexión Título 3. : BOOL. PROGRAM Marcado VAR S1 AT %IX0. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. : BOOL.0 B1 AT %IX0. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. : TON.1 B2 AT %IX0.0 RS_Y1 TON_Y1 END_VAR : BOOL.

BOOL.1 Y1 AT %QX0.0 T_Start AT %MX0. BOOL.C-32 Solución 13 PROGRAM Marcado VAR S1 AT %IX0. PT := T#3s ) TON_Y1.Q Y1 B2 Y1 END_PROGRAM Lista de instrucciones TP301 • Festo Didactic . BOOL. TON. TON.0 RS_Y1 TON_Y1 END_VAR : : : : : : BOOL.1 B2 AT %IX0. BOOL. BOOL.1 Y1 AT %QX0.0 B1 AT %IX0.1 B2 AT %IX0. RS. BOOL.0 B1 AT %IX0.0 RS_Y1 TON_Y1 END_VAR LD AND ST CAL LD S LD R : : : : : : : BOOL. RS. (* (* (* (* (* (* Pulsador inicio proceso marcado Cilindro de marcado retraído Cilindro de marcado extendido Avance cilindro marcado Flip-flop para cilindro marcado Señal retardada para marcado *) *) *) *) *) *) TON_Y1 S1 B1 TON Y1 IN T#3s B2 PT Q ET S Y1 R END_PROGRAM Diagrama de contactos PROGRAM Marcado VAR S1 AT %IX0. (* (* (* (* (* (* (* Pulsador inicio proceso marcado Cilindro de marcado retraído Cilindro de marcado extendido Avance cilindro marcado Condición de marcha para TON_Y1 Flip-flop para cilindro marcado Señal retardada para marcado *) *) *) *) *) *) *) S1 B1 T_Start TON_Y1( IN := T_Start. BOOL.

: BOOL. RS_Y1( S := TON_Y1. : RS. END_PROGRAM Texto estructurado Festo Didactic • TP301 .0 RS_Y1 TON_Y1 END_VAR : BOOL. PT := T#3s ). : BOOL. (* Pulsador inicio proceso marcado (* Cilindro de marcado retraído (* Cilindro de marcado extendido (* Avance cilindro marcado (* Flip-flop para cilindro marcado (* Señal retardada para marcado *) *) *) *) *) *) TON_Y1( IN := S1 & B1.0 B1 AT %IX0.C-33 Solución 13 PROGRAM Marcado VAR S1 AT %IX0.Q. R1 := B2 ).1 B2 AT %IX0.Q1. Y1 := RS_Y1.1 Y1 AT %QX0. : TON. : BOOL.

C-34 Solución 13 TP301 • Festo Didactic .

3 Y1 AT %QX0. (* Pulsador de marcha : BOOL. Formulación del programa PLC en uno de los lenguajes de programación del PLC Según IEC 1131-3. (* Avance cilindro marcado : BOOL.0 Y2 AT %QX0. (* Retardo a la desconexión : R_TRIG.2 B4 AT %IX0. (* Flanco ascendente de B2 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) TOF_Y1 TOF S1 B1 B3 & IN PT Q ET Y1 T#3s R_TRIG_B2 R_TRIG B2 CLK Q B3 B4 RS_Y3 RS B4 B3 END_PROGRAM RS_Y2 RS & S R1 Q1 Y2 S R1 Q1 Y3 Diagrama de bloques de función Festo Didactic • TP301 .1 B2 AT %IX0. (* Retroceso cilindro marcado : RS.C-35 Solución 14 Dispositivo de fijación Señal con retardo a la desconexión Título 3.1 B3 AT %IX0. (* Avance cilindro fijación : BOOL. PROGRAM Fijación VAR S1 AT %IX0. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada. (* Cilindro fijación extendido : BOOL. (* Cilindro fijación retraído : BOOL.0 B1 AT %IX0. (* Flip-flop para Y3 : TOF. (* Flip-flop para Y2 : RS. (* Cilindro marcado extendido : BOOL.1 Y3 AT %QX0. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. (* Cilindro marcado retraído : BOOL.2 RS_Y2 RS_Y3 TOF_Y1 R_TRIG_B2 END_VAR : BOOL.

2 B4 AT %IX0.0 B1 AT %IX0. BOOL.1 B3 AT %IX0. BOOL. TOF.C-36 Solución 14 PROGRAM Fijación VAR S1 AT %IX0.2 TOF_Y1 END_VAR : : : : : : : : : BOOL. BOOL.0 Y2 AT %QX0. BOOL. BOOL.1 B2 AT %IX0. BOOL. BOOL. (* (* (* (* (* (* (* (* (* Pulsador de marcha Cilindro fijación retraído Cilindro fijación extendido Cilindro marcado retraído Cilindro marcado extendido Avance cilindro fijación Avance cilindro marcado Retroceso cilindro marcado Retardo a la desconexión *) *) *) *) *) *) *) *) *) TOF_Y1 S1 B1 B3 TOF IN T#3s B2 P B4 B3 PT Q ET Y2 S Y2 R Y3 S Y1 B3 Y3 R Diagrama de contactos END_PROGRAM TP301 • Festo Didactic .1 Y3 AT %QX0.3 Y1 AT %QX0.

(* Cilindro fijación retraído : BOOL. (* Avance cilindro marcado : BOOL.0 TOF_Y1 R_TRIG_B2 END_VAR LD AND AND ST CAL LD ST CAL LD AND S LD R S LD R : BOOL.2 T_Start AT %MX0.C-37 Solución 14 PROGRAM Fijación VAR S1 AT %IX0.Q B3 Y2 B4 Y2 Y3 B3 Y3 END_PROGRAM Lista de instrucciones Festo Didactic • TP301 .1 B2 AT %IX0. (* Cilindro fijación extendido : BOOL. PT := T#3s ) TOF_Y1. (* Flanco ascendente de B2 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) S1 B1 B3 T_Start TOF_Y1( IN := T_Start.3 Y1 AT %QX0. (* Cilindro marcado extendido : BOOL. (* Cilindro marcado retraído : BOOL. (* Retroceso cilindro marcado : BOOL. (* Pulsador de marcha : BOOL.0 Y2 AT %QX0.0 B1 AT %IX0. (* Avance cilindro fijación : BOOL.Q Y1 R_TRIG_B2( CLK := B2 ) R_TRIG_B2.1 B3 AT %IX0. (* Condición de marcha para TOF_Y1 : TOF. (* Retardo a la desconexión : R_TRIG.1 Y3 AT %QX0.2 B4 AT %IX0.

(* RS.2 RS_Y2 RS_Y3 TOF_Y1 R_TRIG_B2 END_VAR : : : : : : : : : : : : BOOL. Y2 := RS_Y2.1 Y3 AT %QX0. (* BOOL.1 B2 AT %IX0. Y1 := TOF_Y1. R1 := B4 ).0 B1 AT %IX0. (* RS. (* TON.C-38 Solución 14 PROGRAM Fijación VAR S1 AT %IX0. PT := T#3s ).0 Y2 AT %QX0. END_PROGRAM Texto estructurado TP301 • Festo Didactic . (* BOOL. R_TRIG_B2( CLK := B2 ).1 B3 AT %IX0. (* Pulsador de marcha Cilindro fijación retraído Cilindro fijación extendido Cilindro marcado retraído Cilindro marcado extendido Avance cilindro fijación Avance cilindro marcado Retroceso cilindro marcado Flip-flop para Y2 Flip-flop para Y3 Retardo a la desconexión Flanco ascendente de B2 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) TOF_Y1( IN := S1 & B1 & B3.Q1. (* BOOL.Q. RS_Y2( S := R_TRIG_B2. Y3 := RS_Y3. R1 := B3 ). (* R_TRIG. (* BOOL. (* BOOL.3 Y1 AT %QX0. RS_Y3( S := B4.Q & B3.Q1.2 B4 AT %IX0. (* BOOL. (* BOOL.

1 : Cilindro de transferencia extendido 1 4 S Retroceso cilindro elevador 4.1 : Cilindro de transferencia retraído 1 Diagrama de funciones según IEC 848 Festo Didactic • TP301 . cilindro de transferencia retraído y paquete presente 2 S Avance cilindro elevación 2.1 : Cilindro elevador retraído 1 5 S Retroceso cilindro transfer.1 : Cilindro elevador extendido 1 3 S Avance cilindro transferencia 3.C-39 Solución 15 Dispositivo elevador para paquetes Secuencia lineal Título 2. 5. Descripción de la tarea de control en diagrama de funciones secuencial según IEC848 1 Posición inicial Cilindro elevador retraído.

: BOOL. : BOOL. : BOOL. (* (* (* (* (* (* (* Paquete presente Cilindro elevador retraído Cilindro elevador extendido Cilindro de transferencia retraído Cilindro de transferencia extendido Avance cilindro elevador Avance cilindro de transferencia *) *) *) *) *) *) *) S_1 B1 B2 B4 & S_2 B3 S_3 B5 S_4 S Y1 B3 S Y2 B5 R B2 Y1 B2 S_5 B4 R Y2 B4 Diagrama de funciones secuencial END_PROGRAM TP301 • Festo Didactic . : BOOL. PROGRAM Transport VAR B1 AT %IX0. : BOOL.2 B4 AT %IX0.4 Y1 AT %QX0. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.3 B5 AT %IX0.0 Y2 AT %QX0. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. Formulación del programa PLC Según IEC 1131-3.C-40 Solución 15 4. : BOOL.0 B2 AT %IX0.1 END_VAR : BOOL.1 B3 AT %IX0.

C-41 Solución 15 El cuerpo principal del programa está estructurado en diagrama de funciones secuencial. La etapa S_1 es una etapa vacía. Las condiciones de transición asociadas están formuladas en diagramas de bloques de función. esta se representa en texto estructurado. Si una condición de transición consiste solamente en una variable booleana. Festo Didactic • TP301 . Las etapas consisten en simples acciones booleanas con los calificadores S (activación memorizante) y R (desactivación memorizante).

C-42 Solución 15 TP301 • Festo Didactic .

0 6. Descripción de la tarea de control en diagrama de funciones secuencial según IEC848 1 Posición inicial Pulsador de marcha y posición inicial 2 S Avance cilindro elevador 2.0 5.0 extendido 1 6 S Retroceso cilindro 3.1 : Cilindro 3.0 retraído 7 S Retroceso cilindro elevador 1 7.1 : Cilindro elevador retraído Diagrama de funciones según IEC 848 Festo Didactic • TP301 .1 : Cilindro 3.0 retraído 1 1 3 S Avance cilindro 2.C-43 Solución 16 Dispositivo elevador y clasificador para paquetes Secuencia con desvío alternativo Título 2.1 : Cilindro 2.0 4.1 : Cilindro 2.0 3.1 : Cilindro elevador extendido y paquete corto 1 2.1 : Cilindro elevador extendido y paquete largo 1 5 S Avance cilindro 3.0 extendido 4 S Retroceso cilindro 2.

BOOL.0 retraído Cilindro 3. Esta es la razón por la que la declaración de variables en forma textual es una parte componente de cada solución representada.0 S2 AT %IX0. BOOL.6 B6 AT %IX0.2 Y4 AT %QX0. BOOL. un programa consiste en un descriptor de programa – este también incluye la declaración de variables – y el cuerpo principal del programa. (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* Pulsador de marcha Selector . BOOL. PROGRAM Clasificación VAR S1 AT %IX0.3 END_VAR : : : : : : : : : : : BOOL.0 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) S_1 S1 & B1 & B3 & B5 S_2 S R B2 & NOT S2 S_3 B4 S_4 B3 S_7 S R Y1 Y2 B2 B2 & S2 Y3 B4 S_5 B6 S Y4 B6 S R Y3 B3 S_6 B5 R Y4 B5 Y2 Y1 B1 B1 END_PROGRAM Diagrama de funciones secuencial TP301 • Festo Didactic .3 B3 AT %IX0. BOOL.7 Y1 AT %QX0.4 B4 AT %IX0.0 extendido Retroceso cilindro elevador Avance cilindro 2.0 extendido Cilindro 3. BOOL. S2=0: paquete corto Cilindro elevador 1.C-44 Solución 16 4.1 B1 AT %IX0. Formulación del programa PLC Según IEC 1131-3.0 extendido Cilindro 2.2 B2 AT %IX0.0 Y3 AT %QX0.0 retraído Cilindro 2. BOOL.0 retraído Cilindro elevador 1. BOOL. BOOL.5 B5 AT %IX0.0 Avance cilindro 3. BOOL.

La etapa inicial S_1 es una etapa vacía.C-45 Solución 16 El cuerpo principal del programa está estructurado en diagrama de funciones secuencial. Las etapas consisten en simpleas acciones booleanas con los calificadores S (activación memorizante) y R (desactivación memorizante). Las condiciones de transición asociadas están formuladas en lenguaje de texto estructurado. Tras la etapa S_2 el programa deriva en dos secuencias alternativas. Festo Didactic • TP301 .

C-46 Solución 16 TP301 • Festo Didactic .

1 : Cilindro 1.C-47 Solución 17 Dispositivo de estampación con contador Ciclos de conteo Título 2.1 : Cilindro extendido 3 S Avance cilindro 2.1 : Cilindro 2.1 : Cilindro 3.1 : Cilindro 2.0 7.0 retraído 1 6 S Avance cilindro 3.0 retraído 1 5 S Retroceso cilindro 1. Descripción de la tarea de control en diagrama de funciones secuencial según IEC848 1 Posición inicial Pieza presente.0 extendido 1 7 S Retrocxeso cilindro 3.0 5.0 3.0 extendido 4 S Retroceso cilindro 2.0 4.0 1 N Incrementar contador en 1 2.1 : Cilindro 3.0 6. contador no vencido y posición inicial Contador vencido y S1 accionado 8 1 1 N Inicializar contador 2 S Avance cilindro 1.0 retraído 1 Diagrama de funciones según IEC 848 Festo Didactic • TP301 .

0 Retroceso cilindro 1. BOOL.0 Contador incremental CTU_1 *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) *) Declaración de variables TP301 • Festo Didactic .2 Y4 AT %QX0. BOOL. Formulación del programa PLC PROGRAM Estampación VAR S1 AT %IX0.0 extendido Cilindro 3.4 B5 AT %IX0. BOOL.0 extendido Pieza en almacén Avance cilindro 1.0 Avance cilindro 3. BOOL.0 Y2 AT %QX0. (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* (* Pulsador de marcha Cilindro 1. BOOL.1 Y3 AT %QX0. BOOL.3 B4 AT %IX0.0 B1 AT %IX0. BOOL.5 B6 AT %IX0.C-48 Solución 17 4. BOOL. CTU. BOOL.0 retraído Cilindro 1. BOOL. BOOL.0 retraído Cilindro 3.6 B7 AT %IX0.2 B3 AT %IX0.0 retraído Cilindro 2.1 B2 AT %IX0.3 CTU_1 END_VAR : : : : : : : : : : : : : BOOL.0 Avance cilindro 2.0 extendido Cilindro 2.7 Y1 AT %QX0.

Q N Counter_init CTU_1 S_2 S Y1 B2 R N Y2 Count 1 CTU_1 S_2.Q S_8 S1 & CTU_1.C-49 Solución 17 END_VAR S_1 B1 & B3 & B5 & B7 & NOT CTU_1.X CTU CU R PV CV 10 CTU CU Q R PV CV 1 B2 S_3 B4 S Y3 B4 S_4 B3 S_5 R Y3 B3 S Y2 B1 R B1 S_6 S Y1 Y4 B6 B6 S_7 B5 R Y4 B5 END_PROGRAM Diagrama de funciones secuencial Festo Didactic • TP301 .

Si el programa llega una vez más a la etapa S_2. Esto sucede siempre dentro de la acción denominada "Counter_init". Si ahora se ejecuta la etapa S_2. Tras la etapa inicial S_1 el programa deriva en dos secuencial alternativas. el flag de etapa S_2. El programa regresa a la etapa S_1 con una condición de transición que siempre es cierta. mientras que el flanco ascendente se aplica brevemente a la entrada CU. el flag de etapa S_2.C-50 Solución 17 El cuerpo principal del programa está estructurado en diagrama de funciones secuencial. la acción "Count" se ejecuta como acción no-booleana por última vez. Cuando la copia del bloque de función CTU_1 ha sido inicializada. Las condiciones de transición asociadas están formuladas en lenguaje de texto estructurado. se produce un cambio en el estado de la entrada CU de 0 a 1: se aplica el flanco ascendente para la realización del ciclo de conteo. por lo que también lo tiene la entrada CU de CTU_1. Si se acciona el pulsador S1 por primera vez. TP301 • Festo Didactic . Esta es procesada cíclicamente hasta que se han estampado y expulsado 10 piezas. El flanco que dispara el procedimiento de conteo se crea a través del flag de etapa S_2. Para este proceso de evolución final. Si la condición de transición B2 se ha cumplido ahora. Las condiciones de la cadena secuencial de la izquierda se cumplen ahora. se aplica el valor 0 en la entrada CU.X asume el valor 1. El verdadero proceso de conteo no está programado en la acción booleana "Count". se inicializa la copia CTU_1 del bloque de función contador.X ya tiene el valor 0.X.

. . . . . . . . . . . . . Interruptor de proximidad para montaje en cilindro. . . . . . . . . . Indicador y placa de distribución eléctrica. 152896 Sensor de proximidad inductivo. . . . . Electroválvula de 5/2 vías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unidad de conexión E/S digitales . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor de proximidad capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . Unidad de mantenimiento con válvula de interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensor de proximidad óptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-1 Apéndice Sección D – Apéndice Fichas técnicas Entrada de señales eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . Electroválvula de 5/2 vías. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cilindro de simple efecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . doble solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-3 Festo Didactic • TP301 . . . . . . . . . . . . Cilindro de doble efecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 011088 030311 152887 152888 152894 Distribuidor de aire . . . . . . . . . . . . . . . 152902 152903 152904 152905 152909 152910 159385 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D-2 Apéndice TP301 • Festo Didactic .

El bloque de contactos se activa presionando el pulsador. junto con un pulsador con tapa transparente con piloto miniatura. Cuando se suelta el pulsador. el bloque de contactos regresa a su posición inicial. Los circuitos eléctricos abren o cierran a través del bloque de contactos. El pulsador iluminado en forma de interruptor con retención consiste en un bloque de contactos con dos contactos normalmente abiertos y dos normalmente cerrados. 2 contactos n. junto con un pulsador con tapa transparente con piloto miniatura. Los circuitos eléctricos abren o cierran a través del bloque de contactos. La unidad puede montarse en un bastidor de montaje o en la placa perfilada utilizando cuatro clavijas enchufables. Tensión Bloque de contactos Capacidad de los contactos Consumo (piloto) Conexiones Sujeto a cambios 24 V DC 2 contactos n. Cuando se suelta el pulsador. 1 A 0. Función Los pulsadores iluminados en forma de contactos momentáneos consisten en un bloque de contactos con dos contactos normalmente cerrados y dos normalmente abiertos. se visualiza el estado de conmutación por medio del piloto miniatura incorporado en el pulsador.Entrada de señales eléctricas 011088 1/2 1 S 14 11 S 12 1 S 14 11 S 12 Diseño Este componente consta de dos pulsadores iluminados en forma de contactos momentáneos y un pulsador iluminado en forma de contacto con retención.c. Todas las conexiones eléctricas son en forma de zócalos de 4 mm.a.. El bloque de contactos regresa a su posición inicial presionando de nuevo el pulsador. el bloque de contactos permanece en la posición alcanzada. Max. El bloque de contactos se activa presionando el pulsador.48 W Cuatro clavijas de 4 mm Datos técnicos Festo Didactic . Nota Cuando se aplica tensión a las conexiones del indicador óptico.

abierto Ejemplo de aplicación: Montaje eléctrico práctico STA T Taster SS==Pulsador de marcha = Contacto Schlie er A1 12 A2 14 11 A1 12 A2 14 11 Contactos normalmente abiertos. cerrado norm.a. abierto Ejemplo de aplicación: Esquema del circuito eléctrico S =S Pulsador marcha = STA Tde Taster 1 24V 1 12 2 14 11 S 14 A1 A2 0V 2 = Contacto norm.o. normalmente cerrados: Asignación de contactos en la placa de relés Interruptor conmutador Wechsler als Schlie er conectado como contacto n. angeschlossen Festo Didactic . angeschlossen Interruptor Wechsler als conmutador ffner conectado como contacto n.011088 2/2 Entrada de señales eléctricas 1 2 S 2 = Contacto ffner = Contacto Schlie er norm. cerrado ffner norm.

2 W 420 z Para clavijas de 4 mm Sujeto a cambios Datos técnicos Festo Didactic . verificar la polaridad 24 V DC 0. permitiendo que el componente se utilice además como distribuidor.04 W 1. El indi ador isual. su estado operativo se indica por la lámpara minuatura incorporada. y tres l neas de bus para alimentación. Tensión Consumo (indicador ac stico) Indicador óptico recuencia (indicador ac stico) Conexiones s i o funciona correctamente. Cuando se aplica tensión a sus conexiones. Nota Para asegurar que el indi ador a de la fuente de alimentación.Unidad de indicación y distribución eléctrica 030311 1/2 H H ise o Este componente consiste en un indicador ac stico y cuatro indicadores ópticos con conexiones. La unidad puede montarse en un bastidor de montaje o sobre la placa perfilada utilizando cuatro adaptadores de clavijas enchufables. Por cada lámpara se han previsto un par de zócalos puenteados. Función El indi ador a s i o emite un zumbido cuando se aplica tensión a sus conexiones. Todas las conexiones eléctricas son en forma de zócalos de 4 mm. consiste en un cuerpo con una cxaperuza transparente y una lámpara minuatura.

Taster de marcha 1 +24V13 12 2 3 4 14 11 S 14 K A1 K A2 Y H1 H2 0V 2 = Contacto Öffner = Contacto Schließer cerrado en reposo abierto en reposo Ejemplo de aplicación: Montaje eléctrico práctico S = Pulsador START .Taster de marcha Festo Didactic .030311 2/2 Unidad de indicación y distribución eléctrica 1 2 3 4 S K K Y H1 H2 2 =Contacto Öffner cerrado en reposo Ejemplo de aplicación: Circuito eléctrico = Contacto Schließer abierto en reposo S = Pulsador START .

5 N G 1/8 Racores CU-PK-3 para tubo de plástico PUN-4 x 0. El conjunto puede montarse sobre la placa perfilada con el sistema de fijación rápida con dos tuercas de tetones (alternativa de montaje “B”).75 Sujeto a modificaciones Datos técnicos Festo Didactic . el émbolo regresa a su posición de origen por medio de un muelle de retorno. unido al émbolo. El campo magnético de un imán permanente. Fluido Diseño Presión de funcionamiento máx. se halla montado sobre un soporte. permite accionar interruptores de proximidad magnéticos. Al cortar y descargar el aire comprimido.Cilindro de simple efecto 152887 1/1 Diseño Este cilindro de simple efecto con leva en el vástago y racores rápidos. Función El vástago del cilindro de simple efecto se desplaza en sentido de avance al alimentarlo con aire comprimido. Carrera máxima Fuerza a 6 bar (600 kPa) Mínima fuerza del muelle Conexión Aire comprimido filtrado (con o sin lubricación) Cilindro de émbolo 10 bar (1000 kPa) 50 mm 150 N 13.

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permite accionar interruptores de proximidad magnéticos. Función El vástago del cilindro de doble efecto se invierte por medio de la alimentación alternativa de aire comprimido. La amortiguación en ambos extremos evita choques bruscos del émbolo en las culatas.Cilindro de doble efecto 152888 1/1 Diseño Este cilindro de doble efecto con leva en el vástago y racores rápidos. unido al émbolo. Carrera máxima Fuerza a 6 bar (600 kPa) Fuerza de retorno a 6 bar (600 kPa) Conexión Aire comprimido filtrado (con o sin ubricación) Cilindro de émbolo 10 bar (1000 kPa) 100 mm 165 N 140 N G 1/8 Racores CU-PK-3 para tubo de plástico PUN-4 x 0. El conjunto puede montarse sobre la placa perfilada con el sistema de fijación rápida con dos tuercas de tetones (alternativa de montaje “B”).75 Sujeto a modificaciones Datos técnicos Festo Didactic . se halla montado sobre un soporte. La amortiguación de los finales de recorrido puede ajustarse por tornillos de regulación El campo magnético de un imán permanente. Fluido Diseño Presión de funcionamiento máx.

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El regulador está provisto de un pomo. El manómetro muestra la presión ajustada. estándar* Presión máx. Una flecha en el cuerpo indica el sentido del flujo. Presión máx.Unidad de mantenimiento con válvula de interrupción 152894 1/1 Diseño El filtro regulador con manómetro. el ajuste puede bloquearse. se halla montado en un soporte basculante. La válvula de 3/2 vías se acciona deslizando la corredera cilíndrica azul. Fluido Diseño Caudal nom. Apretando el tornillo ranurado en la cabeza del regulador. que permite ajustar la presión requerida girándolo. La unidad se monta sobre la placa perfilada por medio de tornillos Allen y tuercas en Te (alternativa de montaje “C”) Función El filtro con separador de agua. salida. entrada. Nota Cuando se monta el circuito. regulador de presión tipo émbolo 750 l/min 1600 kPa (16 bar) 1200 kPa (12 bar) 40 µm 14 cm3 G 1/8 Racor CU-PK-4 para tubo de plástico PUN-6 x 1 1000 kPa (10 bar) 600 kPa (6 bar) 100 kPa (1 bar) Datos técnicos Festo Didactic . racores rápidos y válvula de interrupción. La válvula de interrupción corta y descarga la presión del sistema. El vaso del filtro se halla protegido por una funda metálica. óxidos y condensados. El vaso del filtro posee un tornillo de drenaje. El regulador de presión ajusta el aire comprimido suministrado a la presión de funcionamiento requerida y compensa las fluctuaciones de la presión de entrada. limpia el aire comprimido de suciedad. Grado de filtración Volumen de condensados Conexión * Presión de entrada Presión de salida Presión diferencial Sujeto a modificaciones Aire comprimido Filtro sinterizado con separador de agua. asegurarse de que el filtro regulador se monta en posición vertical. virutas de la tubería.

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se halla sujeto sobre una placa universal.Distribuidor de aire 152896 1/1 Diseño Este distribuidor de aire con ocho salidas autobloqueadas. La unidad se fija a la placa perfilada por medio de un sistema de fijación rápido con leva azul (alternativa de montaje “A”).75 Conexión Sujeto a modificaciones Datos técnicos Festo Didactic . permite alimentar de aire comprimido hasta ocho puntos en un sistema de control neumático G 1⁄8 1 racor CU-1⁄8-6 para tubo de plástico PUN-6 x 1 8 racores KCU-1⁄8-4 para tubo de plástico PUN-4 x 0. Función El distribuidor con una alimentación P común.

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Sensor de proximidad inductivo 152902 1/2 B 7 8 G 1 3 4 5 24V B 0V Festo Didactic .

El sensor de proximidad tiene salida PNP. La unidad se fija sobre la placa perfilada por medio de un sistema de bloqueo rápido con tuerca azul de tetones (alternativa de montaje “B”) Función El sensor de proximidad inductivo consiste en un circuito oscilador realizado con un circuito resonante paralelo con bobina y condensador. así como un amplificador. Nota La adecuada polaridad de la tensión aplicada es necesaria para un correcto funcionamiento. El interruptor está diseñado en forma de contacto normalmente abierto. El campo electromagnético es dirigido hacia el exterior por medio de un núcleo de ferrita. genera unas corrientes parásitas en el material según la ley de la inducción que atenúan la oscilación. el tamaño y la proximidad del objeto conductor.152902 2/2 Sensor de proximidad inductivo Diseño Este sensor de proximidad inductivo con LED y conexiones eléctricas se halla montado sobre una base de polímero. conmutación a positivo máximo 400 mA IP65 para clavija de 4 mm o zócalo de 3 pines Festo Didactic . La atenuación del oscilador se evalúa en la etapa de disparo. es decir. El sensor se halla protegido contra polaridad inversa. azul para negativo y negro para la señal de salida. lo cual proporciona una señal de salida. Tensión de conmutación Rizado residual Distancia nominal de detección Frecuencia de conmutación Función de salida Corriente de salida Clase de protección Conexiones Datos técnicos Sujeto a cambios 10 a 30 V DC máximo 10% según DIN 41755 4 mm (material: acero dulce) máximo 800 Hz contacto normalmente abierto. Cuando un cuerpo conductor de la electricidad penetra en el campo electromagnético. sobrecarga y cortocircuito. el oscilador puede atenuarse tanto que deje de oscilar. La conexión de la carga se realiza entre la señal de salida del sensor y el potencial cero. La carga se conecta entre la salida de conmutación y el potencial 0 V de la alimentación. El estado de funcionamiento se indica por un LED. La superficie activa puede identificarse por el disco de polímero azul. la línea de señal se conecta al potencial positivo en el estado de activación. Las conexiones para la tensión de alimentación están codificadas en colores como se indica: rojo para positivo. Dependiendo de la conductividad.

Sensor de proximidad. capacitivo 152903 1/2 B 7 1 2 3 4 5 6 7 8 G 1 3 4 5 9 8 9 Oscilador Demodulador Etapa de disparo Indicador de funcionamiento Etapa de salida con corcuito de protección Tensión externa Alimentación interna de tensión constante Condensador con zona activa Salida 24V B 0V Festo Didactic .

conmutación a positivo IP65 para clavija de 4 mm o zócalo 3 pines Festo Didactic . tamaño y constante dieléctrica del material utilizado. azul para negativo y negro para la señal de salida.01 mm máximo 100 Hz aprox. El sensor se halla protegido contra polaridad inversa. con lo que puede evaluarse un cambio en las características de la oscilación del circuito RC.8 W Contacto n. El interruptor está diseñado como un contacto normalmente abierto. es decir. la capacidad de condensador se estimula (aumentanto). La carga se conecta entre la salida de conmutación y el potencial 0 V de la alimentación. El cambio de capacidad detende mucho de la distancia. La conexión de la carga se realiza entre la señal de salida del sensor y el potencial cero. Nota: La adecuada polaridad de la tensión aplicada es necesaria para un correcto funcionamiento. capacitivo Diseño Este sensor de proximidad capacitivo con LED y conexiones eléctricas se halla montado sobre una base de polímero. El estado de funcionamiento se indica por un LED.a. Cuando un material se acerca al sensor de proximidad. Las conexiones para la tensión de alimentación están codificadas en colores como se indica: rojo para positivo.152903 2/2 Sensor de proximidad. Tensión de conmutación Rizado residual Distancia nominal de conmutación Punto de conmutación reproducible a temperatura constante Frecuencia de conmutación Corriente en vacío Intensidad de salida Capacidad de conmutación Función de salida Clase de protección Conexiones Datos técnicos Sujeto a cambios 10 a 30 V DC máximo10% 4 mm ≤ 0. El sensor de proximidad tiene una salida PNP. 15 mA máximo 200 mA máximo 4. La superficie activa puede identificarse por el disco de polímero azul. la línea de señal es conmutada a un potencial positivo en el estado de conmutación. sobrecarga y cortocircuito. La unidad se fija sobre la placa perfilada por medio de un sistema de bloqueo rápido con tuerca azul de tetones (alternativa de montaje “B”) Función El principio de funcionamiento de un sensor capacitivo está basado en la evaluación del cambio de capacidad de un condensador en un circuito resonante RC.

Sensor de proximidad óptico 152904 1/2 B 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 12 11 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 Oscilador Emisor fotoeléctrico Receptor foroeléctrico Preamplificador con potenciómetro Función lógica Convertidor nivel/pulso Indicador de estado Etapa de salida con circuito protector Tensión externa Fuente de tensión interna constante Recorrido óptico Salida 24V B 0V Festo Didactic .

Las conexiones para la tensión de alimentación están codificadas en colores como se indica: rojo para positivo. La carga se conecta entre la salida de conmutación y el potencial 0 V de la alimentación. mate. azul para negativo y negro para la señal de salida. la línea de señal es conmutada a un potencial positivo en el estado de conmutación. Tensión de conmutación Rizado residual Distancia nominal de detección Frecuencia de conmutación Función de salida Corriente de salida Clase de protección Conexiones Datos técnicos Sujeto a cambios 10 a 30 V DC máximo 10% 0 a 100 mm (ajustable) máximo 200 Hz Contacto n. El estado de funcionamiento se indica por un LED. El objeto a detectar refleja parte de la luz emitida. El interruptor está diseñado como un contacto normalmente abierto. La distancia de detección puede variarse por medio de un potenciómetro. El sensor de proximidad tiene una salida PNP. En el caso del sensor de reflexión directa. transparente u opaco. el emisor y el receptor. Nota: La adecuada polaridad de la tensión aplicada es necesaria para un correcto funcionamiento. El objeto a detectar puede ser reflectante. La conexión de la carga se realiza entre la señal de salida del sensor y el potencial cero. conmutación a positivo máximo 100 mA IP65 para clavija de 4 mm o zócalo de 3 pines Festo Didactic . sobrecarga y cortocircuito.a. Función Los sensores de proximidad ópticos consisten en dos módulos principales. Todo lo que se necesita es que una parte suficientemente elevada de luz sea reflejada directamente o de forma difusa. El sensor se halla protegido contra polaridad inversa. La superficie activa puede identificarse por el disco de polímero azul. Esta luz es detectada por un dispositivo semiconductor en el receptor que también se halla dispuesto en el cuerpo del sensor y que provoca un cambio en el estado de conmutación. La unidad se fija sobre la placa perfilada por medio de un sistema de bloqueo rápido con tuerca azul de tetones (alternativa de montaje “B”). estos se hallan montados en el mismo cuerpo. es decir. El emisor del sensor de reflexión directa emite una luz roja pulsante en el margen del espectro visible.152904 2/2 Sensor de proximidad óptico Diseño Este sensor de proximidad óptico con LED y conexiones eléctricas se halla montado sobre una base de polímero.

el campo del imán permanente montado sobre el émbolo del cilindro). rojo (BN) para el positivo y negro (BK) para la señal de salida. El zócalo y el cable (incluido en el kit) se necesitan para este fin. La conexión eléctrica se realiza por medio de una clavija. 500 mA ± 0. 24V BN BK BU 0V Tensión de interrupción Intensidad de interrupción Precisión Conexión Cable Sujeto a cambios 24 V DC/AC Máx. La carga (relé) se conecta entre este y el terminal negativo. El estado de conmutación se muestra por un LED. Nota Para asegurar una operación de conmutación correcta. asegurarse que la polaridad de las tensiones aplicadas al interruptor son correctas.1 mm Clavija con cable para zócalo con clavijas de 4 mm Datos técnicos Festo Didactic . Función El interruptor de proximidad emite una señal eléctrica cuando penetra en un campo magnético (es decir. sin embargo. Este LED amarillo luce cuando el interruptor está accionado. azul (BU) para el negativo.Interruptor de proximidad para montaje en cilindro 152905 1/1 BN BK BU Diseño Este interruptor de proximidad consta de un sensor y un kit de montaje. no se halla protegido contra cortocircuito. El interruptor se halla protegido contra polaridad incorrecta. Los cables están codificados por colores. Las conexiones eléctricas se hallan embebidas en el interruptor.

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filtrado (con o sin lubricación) Válvula de corredera pilotada. La unidad se monta sobre la placa perfilada con un sistema de bloqueo rápido con leva azul (alternativa de montaje “A”). El estado de conmutación se visualiza por medio de un LED en la carcasa del terminal Nota La bobina del solenoide se caracteriza por un muy bajo consumo y una baja generación de calor. Función La electroválvula invierte cuando se aplica tensión a la bobina del solenoide (1 ™ 4) y regresa a su posición inicial (1 ™ 2) por un muelle de retorno cuando cesa la señal.5 W 100% Para clavijas de 4 mm y conector doble Aire comprimido.: 20 ms. con muelle de retorno 250 a 800 kPa (2.: 30 ms 500 l/min Racor CU-PK-3 para tubo de plástico PUN-4 x 0. Sección neumática Fluido Diseño Margen de presión Tiempo de conmutación Caudal nominal estándar Conexión Sección eléctrica Tensión Consumo Duración Conexión Sujeto a cambios 24 V DC 1.5 a 8 bar) a 600 kPa (6 bar) Con. Descon.Electroválvula de 5/2 vías 152909 1/1 4(A) 2(B) 5(R) 3(S) 1(P) Diseño Esta válvula de 5/2 vías de una sola bobina. La conexión eléctrica incorpora protección contra polaridad incorrecta para el LED y un circuito de protección. con racores rápidos esta unida a una placa de función que se halla provista de una conexión P y un silenciador.75 Datos técnicos Festo Didactic .

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La conexión eléctrica incorpora una protección contra polaridad incorrecta para el LED y un circuito de protección.5 W 100% Para clavijas de 4 mm y conector doble Aire comprimido. Cuando aparece una señal en la bobina opuesta. El estado de conmutación se visualiza por medio de un LEDs incorporados en los conectores de las bobinas. Sección neumática Fluido Diseño Margen de presión Tiempo de conmutación Caudal nominal estándar Conexión Sección eléctrica Tensión Consumo Duración Conexión Sujeto a cambios 24 V DC 1.Válvula de 5/2 vías. con muelle de retorno 150 a 800 kPa (1. filtrado (con o sin lubricación) Válvula de corredera pilotada. la válvula invierte de nuevo su estado.75 Datos técnicos Festo Didactic . Nota Las bobinas del solenoide se caracterizan por su bajo consumo y su poca generación de calor. doble solenoide 152910 1/1 4(A) 2(B) 5(R) 1(P) 3(S) Diseño Esta válvula de 5/2 vías con racores rápidos está montada sobre una placa equipada con una entrada P y un silenciador. La unidad se fija sobre la placa perfilada utilizando el sistema de fijación rápida con leva azul (variante de montaje “A”) Función La electroválvula invierte su estado cuando se aplica tensión a la bobina del solenoide y permanece en esta posición aunque desaparezca la señal.5 a 8 bar) a 600 kPa (6 bar) 10 ms 500 l/min Racor CU-PK-3 para tubo de plástico PUN-4 x 0.

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Función La unidad de conexión permite cablear interruptores.0 a I_. El estado de conmutación de las salidas se indica por medio de un diodo LED. sensores y actuadores a las entradas y salidas de los controles conectados por medio de zócalos y clavijas de 4 mm. Festo Didactic .7) de un control lógico programable son accesibles simultáneamente. El control lógico programable se conecta a una regleta/conector de 18 pines.Unidad de conexión E/S digitales 159385 1/2 Diseño Esta unidad de conexión está dispuesta en un cuerpo provisto de pasadores de fijación y se monta en el bastidor de un armario de maniobra o en la placa de montaje perfilada con ayuda de adaptadores enchufables.7) y salidas (Q_.0 a Q_. Cada una de las entradas digitales (I_. Las conexiones eléctricas para la alimentación se conectan por medio de clavijas de 4 mm.

6 I_.1 I_.2 Q_.2 I_.0 I_.5 Q_.5 I_.6 Q_. por favor.1 Zócalo Nº 13 14 15 16 17 18 Q_.7 Asignación de la regleta/conector de 18 pines (de ariba a abajo) 5 6 Festo Didactic .7 Q_. 10% 8 entradas digitales * * 8 salidas digitales * * 5 mA zócalos de 4 mm zócalos de 4 mm y clavijas enchufables con regleta Datos técnicos Sujeto a cambios * Para las especificaciones de los datos de entrada y salida.3 Zócalo Nº 7 8 9 10 11 12 I_.4 Q_. véase el manual del control lógico programable utilizado.0 Q_. Zócalo Nº 1 2 3 4 24 V DC 0 V DC I_.4 I_.3 Q_. Nota La unidad de conexión se suministra con una regleta/conector de 18 pines para el cable de conexión entre el control lógico programable y la unidad de conexión. La asignación de los 18 pines se da en la tabla inferior.159385 2/2 Unidad de conexión E/S digitales Tensión de funcionamiento admisible Rizado residual Entradas Corriente de entrada Tolerancias en el nivel de entrada Salidas Tensión de salida Corriente de salida Consumo del LED a 24 V Conexión eléctrica Tensión de funcionamiento Entradas y salidas 24 VDC máx.

direcciones de entradas y salidas del PLC. Ciclo En un ciclo. datos). nombre de la acción. Derechos de acceso IEC 1131-3 especifica para todas las variables. para procesar los datos de entrada hacia datos de salida. escritura o cambio de una variable. la más pequeña unidad de información. La acción contiene las partes de ejecución de un programa en Diagrama de Funciones Secuencial. que transmite exclusivamente instrucciones de control. el programa es procesado una vez completamente. que describe su comportamiento en mayor detalle. estos deben primero estar enlazados en declaraciones con tipos de datos. Bus de datos Bus de un PLC. con el que se transmite información (señales. variables de realimentación y contenido de la acción. Byte Una unidad de datos consistente en 8 bits Calificador de acción Cada acción tiene un calificador. es decir. Festo Didactic • TP301 . Bit Forma derivada de "binay digit / dígito binario": carácter bivalente (binario). y a continuación se actualiza la tabla de imagen de salidas. Bloques de función Los bloques de función son partes del programa que pueden utilizarse repetidamente. a partir de qué punto y hasta qué alcance puede producirse el acceso de lectura . Bus de control Circuito del bus en un sistema de bus. Declaración de datos Para poder acceder a datos con nombres simbólicos. que transmite exclusivamente información sobre direcciones. el estado de las entradas es leído de la tabla de imagen al principio. También pueden utilizarse para almacenar resultados intermedios y tienen un nombre para cada aplicación.D-3 Glosario Acción Elemento de una etapa. Bus de direcciones Haz de conductores de un sistema. Bloque de acción Colección de calificador de acción. flags o dispositivos periféricos.

EEPROM Desarrollo avanzado de las EPROMs. Diagrama de bloques de función (FBD) Un lenguaje de programación según IEC 1131-3. y que puede reescribirse con nueva información. derivado de la representación del esquema de un circuito. Etapa de inicialización Una etapa especial en el Diagrama de Funciones Secuencial. TP301 • Festo Didactic . Etapa Las etapas son la parte de ejecución y al mismo tiempo los recursos de organización del Diagrama de Funciones secuencial Etapa inicial. Subsecuentemente. Diagrama de Contactos (LD) Un lenguaje de programación estandarizado en IEC 1131-3. en lugar de rayos ultravioletas. que suministra un único valor para las variables de entrada transmitidas. EPROM Memoria de sólo lectura. cuyo contenido se borra con luz UV. cada estructura secuencial (red) tiene una única etapa inicial. Funciones Una función es una parte del programa. Derivación paralela (simultánea) Las derivaciones paralelas son aquellos tipos de derivaciones en un Diagrama de Funciones Secuencial. que interconecta gráficamente las funciones y bloques de función para resolver una tarea de control. Diagrama de Funciones Secuencial Lenguaje gráfico de programación de IEC 1131-3. se sincroniza su finalización. Su objetivo es estructurar las tareas de los programas de control en etapas y transiciones. Se utiliza un impulso eléctrico para borrar el contenido de la memoria. que contienen un programa que sigue por varias derivaciones simultáneamente. El recorrido tomado depende de las condiciones de transición del funcionamiento del programa. la información no puede ser almacenada de forma intermedia en una función. puede escribirse nueva información en la memoria.D-4 Glosario Derivación alternativa La derivación es la ejecución de un programa en Diagrama de Funciones Secuencial en uno o varios recorridos posibles. Cuando se alcanza el final. que se ejecuta en primer lugar y al principio del programa.

). La instrucción consiste en una parte de operación. Lista de asignaciones. Desventaja: bajas velocidades de transmisión. Ventaja: Se consiguen elevadas velocidades de transmisión como resultado de la transmisión simultánea de 8 bits de datos. la lista de instrucciones y el texto estructurado son lenguajes de programación estandarizados de este tipo. Ventajas: Un interface serie permite transmitir y recibir datos al mismo tiempo. Lista de Instrucciones (IL) Lenguaje de programación orientado a la máquina según IEC 11313. esto define dónde hay que hacer algo y dónde debe leerse o almacenarse la información. Desventaja: longitud limitada de la línea. parcialmente incluso en forma mezclada. hecho a base de instrucciones. MPU Abreviación de ’Main Processing Unit’ (Unidad de procesamiento principal (antiguamente CPU . para la creación de un programa de control.D-5 Glosario Instrucción (command) Instrucción a la MPU de un PLC para la ejecución de una operación definida con precisión. que contiene información sobre lo que hay que hacer y el operando o la parte de dirección. Esto no significa que un sistema de programa no sea capaz de crear listas de este tipo para la documentación de un programa de control. lista de declaraciones La lista de asignaciones designa y explica el equipamiento conectado al PLC (pulsadores. el diagrama de contactos. etc.Central Process Unit o Unidad Central de Proceso UCP) Festo Didactic • TP301 . Interface serie Interface serie para la transmisión de datos. Memoria de sólo lectura ROM Read Only Memory: Memoria cuyo contenido sólo puede ser leído. En IEC 1131-3. El diagrama de bloques de función. contactores. Lenguajes de programación IEC 1131-3 permite la utilización de diferentes lenguajes de programación. válvulas. Interface paralelo Interface para la transmisión de bits de datos en paralelo. estas listas son reemplazadas por la declaración estructurada de variables. Las instrucciones consisten principalmente en un operador y un operando.

que es subdividido en etapas que se procesan consecutivamente. Las declaraciones correspondientes permiten la definición de tipos de datos. Programa de control El programa de un PLC representando el total de todas las instrucciones para el procesamiento de señales. Tipo de datos Las variables de IEC 1131-3 pueden ser de diferentes tipos. TP301 • Festo Didactic . Consiste en una secuencia de instrucciones. en el cual las combinaciones de señales de salida están asignadas a las señales de salida en todo momento. sino sobre una imagen (copia de los valores de la señal en la memoria interna). Un programa combinatorio se realiza completamente en un ciclo. como resultado de lo cual. Tabla de imagen Los programas de PLC. la imagen de las salidas se emite físicamente hacia las salidas. por ejemplo. El paso de una etapa a la siguiente depende de ciertas condiciones. se influye sobre el equipamiento a controlar. Las entradas se leen al principio del ciclo. las condiciones de transición. se ejecuta la siguiente. al final del ciclo. por lo que no pueden utilizarse libremente. Sólo después que se ha ejecutado una etapa. normalmente no operan directamente en las entradas y salidas del PLC. Esta asignación se realiza predominantemente por medio de operaciones lógicas. Sistema de control secuencial Un sistema de control.D-6 Glosario Palabra clave Algunas palabras en el estándar están reservadas a tareas específicas. La indicación del tiempo se hace generalmente en ms/K. módulos individuales de un PLC Sistema de Control Lógico (combinatorio) Sistema de control. Esto también tiene en cuenta el tiempo requerido para leer y para emitir la tabla de imagen. Sistema de bus Sistema de bus para la transmisión de datos entre. Texto estructurado (ST) Un lenguaje textual de alto nivel de IEC 1131-3 para la creación de programas de control Tiempo de ciclo El tiempo de ciclo de un PLC es el tiempo requerido por la unidad de control central para procesar una vez el programa desde el principio al final.

que evalúa una expresión booleana y habilita el paso el flujo del programa a la siguiente etapa Transmisión de datos en paralelo La transmisión de cada bit individual se realiza por una línea aparte. Transmisión de datos en serie Forma de transmitir datos. Valor de partida A una varia se le puede asignar un valor inicial durante la generación del programa.D-7 Glosario Transición El elemento de un Diagrama de funciones secuencial. Unidades de organización de programas IEC 1131-3 distingue entre diferentes partes de un programa de control y requiere estructuración en unidades de organización. Para transmitir un byte. Valor inicial. Variable de realimentación La memoria de realimentación es programada por el usuario e indica el final o eventualmente una condición de error de la acción ordenada. Estos son los programas. se necesitan 8 líneas individuales en paralelo que transmitan simultáneamente. Una unidad de mayor nivel de organización es la configuración. Festo Didactic • TP301 . Para ello se necesita por lo menos una línea de datos. funciones y bloques de función. La variable de realimentación se utiliza a menudo en la siguiente condición de transición. en la que los datos se transmiten consecutivamente bit a bit. por lo tanto. que es el que la variable asumirá al empezar el programa.

D-8 Glosario TP301 • Festo Didactic .