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Chapitre 1 : Cinématique

I Cadre de la mécanique classique
A) Système mécanique – masse
On assimile le système à un point matériel ( V = 0 , pas de rotation, structure interne homogène) caractérisé par sa position M dans l’espace, sa masse, sa charge… Masse : • Masse inerte : mesure de la répugnance d’un corps à voir son mouvement modifié par une action extérieure. Relation Fondamentale de la Dynamique : 
   F F = mi a ⇔ a = mi Lorsque mi est élevé, a est plus faible (moins de modification du mouvement)

Masse gravitationnelle : sensibilité d’un corps à l’interaction gravitationnelle.

 Gmg mg '  Fgrav = − 2 u r mg ' → mg
• Principe d’équivalence : mi = m g , établi par Einstein et vérifié avec une précision de 10-10 (Eötvös).

B) Espace et temps
• Espace euclidien à 3 dimensions (somme des angles d’un triangle = 180°,    théorème de Pythagore…), repère cartésien (O, i , j , k ) . La définition d’un mètre correspond à la distance parcourue par la lumière pendant •
1 s 299792458

Le temps : paramètre réel qui s’écoule uniformément, mesuré par une horloge (système physique périodique). 1s = 9192631770 périodes d’une transition atomique de 133Cs En réalité : - Relativité restreinte  pas de temps absolu, il dépend du référentiel considéré - Relativité générale  espace non euclidien (espace courbe)

Chapitre 1 : Cinématique Mécanique

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où x représente l’abscisse. z. y.     On pose eϕ tel que (e ρ . k ⊥i . Ainsi. y . z ). M a pour coordonnées dans la base polaire ( ρ. j ⊥k . C) Référentiel Notion de mouvement dépendant de l’observateur du mouvement ou du référentiel Référentiel : ensemble d’observateurs. M ' ( x + dx. i = j = k =1. y . z la côte. d OM = OM ' − OM où M ( x. eϕ . z = OH = NM Chapitre 1 : Cinématique Mécanique Page 2 sur 6 . j . z + dz )  M ( x.    OM = xi + yj + zk x M ( x. i . y l’ordonnée. qui mesurent la position et le temps.2π[    ρ On pose angle polaire côte de M. k ) Les observateurs auront une position fixe dans le temps.. y. Exemple : référentiel terrestre.Mécanique quantique  structure à petite échelle non continue (longueur de Planck). Soit H le projeté orthogonal de M sur l’axe (Oz . référentiel du laboratoire. k ) triorthonormal direct. ϕ. z ) : OM y z    est une fonction vectorielle des variables x. i . j . ON ) ∈ [0.  ON On pose ρ = ON = HM distance de M à (Oz et e ρ =  ϕ = (i . i ∧ j =k ) Un point M de l’espace est repéré par ses coordonnées cartésiennes. géocentrique… II Système de coordonnées usuelles A) Coordonnées cartésiennes Espace rapporté à un repère (cartésien) triorthonormé direct R = (O. Soit N le projeté orthogonal de M sur le plan xOy . Soit M un point de l’espace repéré par ses coordonnées cylindriques. C’est ainsi la donnée d’un    repère fixe (et éventuellement d’une horloge en relativité restreinte) (O. k ) soit triorthonormé direct. z )  OM   d OM = dxi + dyj + dzk B) Coordonnées cylindriques On considère R = (O. k )             ( i ⊥ j . y + dy . z ) . j . observateurs qui sont fixes les uns par rapport aux autres. i .

deρ =dϕ    deϕ =eϕ ( M ' ) −eϕ ( M )  // e ρ  deϕ = dϕ   deϕ = − dϕ ⋅e ρ •      deρ = d (cos ϕ ⋅ i ) + d (sin ϕ ⋅ j ) = d (cos ϕ) ⋅ i + d (sin ϕ) ⋅ j      = −sin ϕ ⋅ dϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ dϕ ⋅ j = dϕ(−sin ϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ j ) = dϕ ⋅ eϕ       deϕ = d ( −sin ϕ) ⋅ i + d (cos ϕ) ⋅ j = −cos ϕ ⋅ dϕ ⋅ i −sin ϕ ⋅ dϕ ⋅ j = −dϕ ⋅ eρ         d OM = d ( ρ ⋅ eρ + zk ) = dρ ⋅ eρ + ρ ⋅ deρ + dz ⋅ k = dρ ⋅ eρ + ρ ⋅ dϕ ⋅ eϕ + dz ⋅ k méthode analytique Les coordonnées sphériques seront vues dans la partie électrostatique (Chapitre 3) III Cinématique classique A) Position et trajectoire On se place dans un référentiel R = (O. z + dz )     = e ρ ( M ' ) − e ρ ( M ) = e ρ (ϕ + dϕ) − e ρ (ϕ)   Donc de ρ appartient au plan polaire ( xOy ). et est perpendiculaire à e ρ :         e ρ ⋅ e ρ = 1 ⇒ d ( e ρ ⋅ e ρ ) = 0 ⇒ 2e ρ ⋅ de ρ = 0 ⇒ e ρ ⊥ de ρ     ⋅eϕ Donc de ρ // eϕ . ϕ. j . eϕ .   (e ρ . z ) à M ' ( ρ + dρ. i . ϕ + dϕ. k ) Soit un point matériel repéré par sa position M (t ) à l’instant t Chapitre 1 : Cinématique Mécanique Page 3 sur 6    . k ) est une base locale (elle dépend de M à cause de ρ et ϕ ) Relation de passage :          e ρ = (e ρ ⋅ i )i + (e ρ ⋅ j ) j + (e ρ ⋅ k ) k *      = cos ϕ ⋅ i + sin ϕ ⋅ j + 0 = cos ϕ ⋅ i + sin ϕ ⋅ j          eϕ = (eϕ ⋅ i )i + (eϕ ⋅ j ) j + (eϕ ⋅ k ) k *   = −sin ϕ ⋅ i + cos ϕ ⋅ j   OM = ON + NM = ρ ⋅ e ρ + z ⋅ k  x = ρ sin ϕ  y = ρ cos ϕ Pour un déplacement infinitésimal : • méthode géométrique   de ρ = Variation infinitésimale de e ρ pour un déplacement de M ( ρ.

t ∈R } ρ ϕ   C) Accélération  a M /( R ) (t ) = ∆ t= t '− t→ 0 lim   v M /( R ) (t +∆ t ) −v M /( R ) (t ) ∆ t /( R ) =  dv M /( R ) (t ) dt (R) = d 2 OM dt 2 (R) Donc   aM /( R ) (t ) =  dv M (t ) ( R) dt    (t ) ⋅i +  (t ) ⋅ j + (t ) ⋅k = x y z  ⋅ e ρ + ρ  ⋅ϕ  ⋅ eϕ + ρ  ⋅ϕ  ⋅ eϕ + ρ ⋅ ϕ  ⋅ eϕ − ρ ⋅ ϕ  ⋅ϕ  ⋅ eρ +  ⋅k z Ou a M /( R ) (t ) = ρ      −  2 ) ⋅eρ +  ⋅  +  ) ⋅eϕ +   ⋅k a M /( R ) (t ) = (ρ ρ ⋅ ϕ (2 ρ ϕ ρ ⋅ ϕ z       IV Applications A) Mouvements rectilignes Chapitre 1 : Cinématique Mécanique Page 4 sur 6 . Les coordonnées x.y.z de M dépendent de t. on définit un point P(t) tel que v M /( R ) (t ) = OP(t ) Alors : hodographe = { P(t ).Vecteur position OM (t )     OM (t ) = x (t ) ⋅ i + y (t ) ⋅ j + z (t ) ⋅ k (O est fixe) . vitesse instantanée de M dans (R) à t:  M (t ) M (t +dt ) OM (t +dt ) −OM (t ) d OM v M /( R ) (t ) = = = dt dt dt (R) Expression du vecteur vitesse :    * d OM (t ) = dx(t ) ⋅ i + dy (t ) ⋅ j + dz (t ) ⋅ k   dy  dz  d OM dx Donc v M /( R ) (t ) = (t ) = (t ) ⋅ i + (t ) ⋅ j + (t ) ⋅ k dt dt dt dt  vM /( R )     (t ) ⋅i +y  (t ) ⋅ j +  (t ) ⋅k (t ) =x z * d OM (t ) = dρ ⋅ e ρ + ρ ⋅ dϕ ⋅ eϕ + dz ⋅ k   M /( R )     ⋅e +  ⋅e +  ⋅k (t ) =ρ ρ ⋅ϕ z Donc v Hodographe du mouvement :  Pour tout t. vmoy tend vers une limite.  (t ) ⋅e (t ) + z (t ) ⋅k Ou OM (t ) =ρ Définition : trajectoire = { M (t ). t ∈ R } (elle dépend du référentiel) ρ B) Vitesse Vitesse moyenne de M entre t et t’ dans (R) :  MM ' v moy = t '−t  Si ∆t = t '−t → 0 .

le mouvement est accéléré ( (v . le mouvement est accéléré ( v augmente). v M /( R ) (t ) = v x ⋅ i = cte . si f est  v décroissante.M se déplace sur une droite ∆ fixe dans (R). On a alors :  (t ) = −Xω sin(ω ⋅ t + ϕ) x  (t ) = −Xω2 cos(ω ⋅ t + ϕ) = −ω2 ⋅ x (t ) x ω la pulsation et ϕ Chapitre 1 : Cinématique Mécanique Page 5 sur 6 .     2 v a le même sens de variation que v ou v ⋅ v       dv ⋅ v dv =2 ⋅ v = 2v ⋅ a dt dt ( R ) Si v ⋅ a > 0 . i ) est un repère cartésien sur ∆. où X est l’amplitude. v M /( R ) (t ) = x   (t ) ⋅ i a M /( R ) (t ) =  x   2) Mouvements rectilignes uniformes Un mouvement est dit rectiligne uniforme lorsque v x = cte    Ainsi. le mouvement est décéléré ( diminue). a ) < Si v ⋅ a < 0 . (O. Donc a M /( R ) (t ) = 0 x (t ) − x(0) = ∫ v x dt ' = v x × t . Soit v x (t ) = a x × t + v x (0) 0 t Donc x (t ) − x (0) = ∫ v x (t ' )dt ' = a x ∫ t ' dt ' + ∫ v x (0)dt ' = 0 0 0 t t t ax 2 t + v x (0) × t 2 a Donc x (t ) = x t 2 + v x (0) × t + x (0) 2 Le mouvement est accéléré ou ralenti suivant la monotonie de la fonction   f = v : si f est croissante. le mouvement est retardé ( (v . 1) Grandeurs cinématiques O et i sont fixes dans (R).  OM (t ) = x (t ) ⋅ i . a ) >         π 2 ) π 2 ) 4) Mouvement rectiligne sinusoïdal Cas où x(t ) = X cos(ω ⋅ t + ϕ) . Ainsi.    (t ) ⋅ i . Donc x(t ) = v x × t + x(0) 0 t 3) Mouvement rectiligne uniformément varié  est x Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié lorsque a x =  indépendant du temps. v x (t ) − v x (0) = ∫ a x dt ' = a x × t . la phase à l’origine.

   v = cte ⇔v ⋅ a = 0 Chapitre 1 : Cinématique Mécanique Page 6 sur 6 .  Donc a + ω 2 OM = 0 B) Mouvements circulaires M se déplace sur un cercle. fixe dans (R) 1) Grandeurs cinématiques O est le centre du cercle ρ = R = OM  ϕ = (i . a ⊥ v    v = cte ⇔a = 0 . vecteur vitesse angulaire. le vecteur vitesse est tangent au cercle. Donc v M /( R ) (t ) = R ⋅ ϕ     ⋅ eϕ − R ⋅ ϕ  2 ⋅ eρ Et a M /( R ) (t ) = R ⋅ ϕ  2) Mouvement circulaire uniforme  = cte . vitesse angulaire de rotation =ϕ On pose ω    ⋅ k . soit ϕ  = cte C’est un mouvement pour lequel vϕ = Rϕ  . et dirigée vers le centre du cercle   (centripète). OM ) On a : OM = R ⋅ e ρ (t )    ⋅ eϕ . Ou ω = ϕ      ⋅ eϕ − Rω 2 ⋅ e ρ = − Rω 2 ⋅ e ρ a M /( R ) = Rϕ  =0   = R ω =cte v =R ϕ Donc l’accélération est non nulle.