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Mecânica I

Cap 4 – Equilíbrio dos Corpos Rígidos
Livro texto: Mecânica Vetorial para Engenheiros Beer e Johnston

Objetivos deste capítulo

Desenvolver as equações de equilíbrio para um corpo rígido.

Introduzir o conceito do diagrama de corpo livre para um corpo rígido. Mostrar como resolver problemas de equilíbrio de corpo rígido usando as equações de equilíbrio.

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Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido

A maioria dos problemas que tratam do equilíbrio de um
corpo rígido se enquadra em duas categorias: •Verificação: quando todas as forças que atuam no corpo rígido são conhecidas e se deseja saber se a condição de equilíbrio é ou não atendida. • Imposição: quando algumas das forças que atuam no corpo rígido são desconhecidas, normalmente as reações de apoio, e se deseja saber quem são essas forças desconhecidas que garantem a condição de equilíbrio.

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este corpo está sujeito a um sistema externo de força e momento de binário que é o resultado dos efeitos das forças gravitacionais.Condições de equilíbrio do corpo rígido  Como mostra a Figura. 4 . elétricas. magnéticas ou de contato causadas pelos corpos adjacentes.

então dizemos que o corpo está em equilíbrio.Condições de equilíbrio do corpo rígido  O sistema de força e momento de binário que atuam sobre um corpo podem ser reduzidos a uma força resultante e um momento de binário resultante equivalentes em qualquer ponto O arbitrário dentro ou fora do corpo. 5 . Se essa força e momento de binário resultantes são ambos iguais a zero.

6 .Condições de equilíbrio do corpo rígido  Matematicamente. elas são também suficientes. o equilíbrio de um corpo é expresso como:  Essas duas equações não são apenas necessárias para o equilíbrio.

o equilíbrio de um corpo é expresso como:  Essas duas equações não são apenas necessárias para o equilíbrio. 7 .Condições de equilíbrio do corpo rígido  Matematicamente. elas são também suficientes.

elas são também suficientes.Condições de equilíbrio do corpo rígido  Matematicamente. o equilíbrio de um corpo é expresso como:  Essas duas equações não são apenas necessárias para o equilíbrio. 8 .

um único plano e. além disso.Equilíbrio em duas dimensões Consideraremos o caso em que o sistema de forças que age sobre um corpo rígido se situa em. Esse tipo de sistema de força e binário é frequentemente referido como um sistema de forças bidimensional ou coplanar. quaisquer momentos de binário atuando sobre o corpo são direcionados perpendicularmente a esse plano. ou pode ser projetado para.   9 .

10 .Equilíbrio em duas dimensões  Por exemplo.

11 . denominado de diagrama de corpo livre.Problemas que Envolvem o Equilíbrio de um Corpo Rígido Para os problemas que envolvem o equilíbrio de um corpo rígido. todas as forças que atuam sobre ela e as cotas (necessárias no cálculo dos momentos das forças). escolhe-se uma porção SIGNIFICATIVA e traça-se um diagrama separado. mostrando essa porção.

um “corpo livre”. 12 . ou seja. que o representa isolado ou “livre” de seu ambiente.Diagramas de corpo livre  O diagrama de corpo livre é um esquema da forma do corpo.  Um entendimento completo de como desenhar um diagrama de corpo livre é de primordial importância para a resolução de problemas em mecânica.

DCL 13 .Diagrama de Corpo Livre   Para resolver um problema relativo ao equilíbrio de um corpo rígido . é essencial considerar:  todas as forças que atuam sobre o corpo  excluir qualquer força que não esteja diretamente aplicada no corpo Deve-se substituir os apoios pelas reações correspondentes as forças representadas por suas projeções nos eixos x e y.

Exemplo de Diagrama de Corpo Livre 14 .

Exemplo de Diagrama de Corpo Livre 15 .

Exemplo de Diagrama de Corpo Livre 16 .

Reações em apoios e conexões para uma estrutura bidimensional   Vínculos ou apoios do sistema são ligações do sistema consolidado como o meio exterior onde aparecem as reações de apoio que irão promover o equilíbrio do sistema. que correspondem a três tipos de apoios ou conexões: 17 . As reações exercidas sobre uma estrutura bidimensional podem ser divididas em três grupos.

hastes de conexão e cabos curtos.  A direção da reação de apoio do 1º gênero é sempre perpendicular a superfície de apoio.  Ex: roletes. restrição ao movimento. superfícies sem atrito. 18 . suportes.  Os dois graus de liberdade estão em na direção em que não há restrição ao movimento e o outro é a liberdade de rotação que o apoio permite.Reações equivalentes a uma força com linha de ação conhecida  APOIO DO 1º GÊNERO  Oferece uma reação de apoio e possui dois graus de liberdade. cursor em hastes sem atrito e pinos sem atrito em fendas.  A reação de apoio (V ou H) está na direção em que há. devido ao apoio. basculantes.

 O grau de liberdade é a rotação que é permitida pelo apoio. 19 . pinos sem atrito ajustados em furos . sentido e intensidade desconhecida  APOIO DO 2º GÊNERO  Oferece 2 reações de apoio  Possui um grau de liberdade  Ex.Reações equivalentes a uma força de direção. articulações e superfícies rugosas.  As reações de apoio ( V e H) estão nas direções em que há restrição ao movimento.

Reações equivalentes a uma força e um binário  APOIO DO 3º GÊNERO OU ENGASTAMENTO  Oferece 3 reações de apoio  Não possui nenhum grau de liberdade  Ex.  Esse apoio imobiliza completamente o corpo. impedindo qualquer tipo de movimento. 20 . pinos sem atrito ajustados em furos .  As reações de apoio ( V e H) estão nas direções x e y e como o apoio não permite rotação em torno do ponto aparece também como reação de apoio o momento restaurador. articulações e superfícies rugosas.

Caso contrário (sinal negativo) o sentido arbitrado deve ser trocado. Quando estiver difícil a sua observação deve-se arbitrar um determinado sentido e ao aplicar as equações de equilíbrio.Observação   Os sentidos das reações de apoio normalmente são fáceis de se observar – o somatório das forças ou dos momentos (caso do engastamento) deve ser igual a zero naquela determinada direção. se o apoio resultado da reação do apoio calculado der positivo . 21 . o sentido arbitrado está correto.

22  . uma força é desenvolvida no corpo nessa direção. Se a rotação é impedida. um momento de binário é exercido sobre o corpo. Como regra geral:  Se um apoio impede a translação de um corpo em uma determinada direção.Reações de apoio  Vamos analisar os vários tipos de reações que ocorrem em apoios e pontos de contato entre corpos sujeitos a sistemas de forças coplanares. então.

Como esse suporte apenas impede que a viga translade na direção vertical. vamos considerar três maneiras na qual um membro horizontal. é apoiado na sua extremidade. Um método consiste de um rolete ou cilindro.  23 . o rolete só exercerá uma força sobre a viga nessa direção. como uma viga.Reações de apoio  Por exemplo.

Reações de apoio  A viga pode ser apoiada de uma forma mais restritiva por meio de um pino. 24 .

portanto. o pino pode impedir a translação da viga em qualquer direção ϕ e. 25 . o pino deve exercer uma força F sobre a viga nessa direção.Reações de apoio  Aqui.

Reações de apoio  Para fins de análise. geralmente é mais fácil representar essa força resultante F por suas duas componentes retangulares Fx e Fy. 26 .

Reações de apoio   A maneira mais restritiva de apoiar a viga seria usar um apoio fixo. Esse apoio impedirá tanto a translação quanto a rotação da viga. ou engastamento 27 .

28 . uma força e momento de binário devem ser desenvolvidos sobre a viga em seu ponto de conexão.Reações de apoio  Para fazer isso.

Reações de apoio  Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais 29 .

Reações de apoio  Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais 30 .

Reações de apoio  Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais 31 .

Reações de apoio  Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais 32 .

Reações de apoio  Tabela 5.1 Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças bidimensionais 33 .

Reações de apoio  Exemplos comuns de suportes reais são mostrados na seguinte sequência de fotos: O suporte rocker para esta viga mestra de ponte permite um movimento horizontal de modo que a ponte esteja livre para se expandir e contrair devido às mudanças de temperatura. 34 O cabo exerce uma força sobre o suporte. . na direção do cabo.

35 .Reações de apoio  Exemplos comuns de suportes reais são mostrados na seguinte sequência de fotos: Esta viga mestra de concreto está apoiada sobre a base que deve agir como uma superfície de contato lisa. portanto. formam conexões fixas. Esta construção utilitária é suportada por pinos no alto da coluna. As vigas de solo desta construção são soldadas e.

É por essa razão que as forças internas não devem ser incluídas no diagrama de corpo livre se o corpo inteiro precisa ser considerado. Como essas forças se cancelam mutuamente. elas não criarão um efeito externo sobre o corpo.Reações de apoio  As forças internas que atuam entre partículas adjacentes em um corpo sempre ocorrem em pares colineares de modo que tenham a mesma intensidade e ajam em direções opostas (terceira lei de Newton). 36  .

cada uma de suas partículas possui um peso específico. Essa força resultante é chamada de peso W do corpo. de centro de gravidade.  O sistema de forças pode ser reduzido a uma única força resultante que age em um ponto específico. e a posição de seu ponto de aplicação. 37 .O peso e o centro de gravidade  Quando um corpo está dentro de um campo gravitacional.

 Para isso. ele considera um modelo analítico ou idealizado correspondente que fornece resultados que se aproximam o máximo possível da situação real.Modelos idealizados  Quando um engenheiro realiza uma análise de força de qualquer objeto. escolhas cuidadosas precisam ser feitas de modo que a seleção do tipo de apoio. 38 . o comportamento do material e as dimensões do objeto possam ser justificados.

Modelos idealizados  Os dois casos a seguir ilustram o que é necessário para desenvolver um modelo adequado. 39 .

Procedimentos para análise • • • Desenhe a forma esboçada Mostre todas as forças e momentos de binário Identifique cada carga e dimensões 40 .

Pontos importantes     Nenhum problema de equilíbrio deve ser resolvido sem antes desenhar o diagrama de corpo livre. a fim de considerar todas as forças e momentos de binário que atuam sobre o corpo. Estude a Tabela 5. 41 . Se a rotação é impedida.1. então o suporte exerce uma força sobre o corpo nessa direção. então o suporte exerce um momento de binário sobre o corpo. Se um suporte impede a translação de um corpo em uma determinada direção.

já que são vetores livres. O peso de um corpo é uma força externa e seu efeito é representado por uma única força resultante que atua sobre o centro de gravidade G do corpo. 42 . se cancelam. já que elas ocorrem em pares colineares iguais. mas opostos e. portanto. já que são vetores deslizantes. Momentos de binário podem ser colocados em qualquer lugar no diagrama de corpo livre.Pontos importantes    As forças internas nunca são mostradas no diagrama de corpo livre. As forças podem agir em qualquer ponto ao longo de suas linhas de ação.

Equações de equilíbrio As condições para o equilíbrio em duas dimensões são: ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMO = 0  43  .

Um desses conjuntos é ΣFx = 0 ΣMA = 0 ΣMB = 0 44 .Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio  Dois conjuntos alternativos de três equações de equilíbrio independentes também podem ser usados.

Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio  Para provar que essas equações oferecem as condições para o equilíbrio. considere o diagrama de corpo livre da chapa mostrada na figura abaixo:  45 .

e um momento de binário resultante MRA = ΣMA: 46 . atuando no ponto A.Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio  Todas as forças no diagrama de corpo livre podem ser substituídas por uma força resultante equivalente FR = Σ F.

Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio  Além disso. 47 . FR precisa ser paralela ao eixo y. para que FR satisfaça ΣFx = 0. ela não pode ter qualquer componente ao longo do eixo x e. portanto.

48 .Conjuntos alternativos de equações de equilíbrio  Um segundo conjunto alternativo de equações de equilíbrio é: ΣMA = 0 ΣMB = 0 ΣMC = 0  Aqui é necessário que os pontos A. B e C não estejam na mesma linha.

O sentido de uma força ou momento de binário de intensidade desconhecida mas com uma linha de ação conhecida pode ser assumido. Indique as dimensões do corpo necessárias para calcular os momentos das forças. 49    . Rotule todas as cargas e especifique suas direções em relação ao eixo x ou y.Procedimentos para análise    Diagrama de corpo livre Estabeleça os eixos coordenados x. y em qualquer orientação apropriada. Desenhe uma forma esquemática do corpo. Mostre todas as forças e momentos de binário que atuam sobre o corpo.

Procedimentos para análise   Equações de equilíbrio Aplique a equação de equilíbrio de momento em relação a um ponto (O) localizado na interseção das linhas de ação das duas forças desconhecidas. os momentos dessas incógnitas são iguais a zero em relação a O. oriente os eixos x e y ao longo das linhas que fornecerão a decomposição mais simples das forças em suas componentes x e y. Ao aplicar as equações de equilíbrio de força. 50  . e uma solução direta para a terceira incógnita pode ser determinada. Assim.

isso indica que o sentido é oposto ao que foi presumido no diagrama de corpo livre. 51 .Procedimentos para análise   Equações de equilíbrio Se a solução das equações de equilíbrio produzir um escalar negativo para uma intensidade de força ou momento de binário.

Exemplo 1 52 .

5 KN. 53 . Desprezando o peso da viga. A viga é sustentada por um rolete em A e por um pino em B.Exemplo 2  Três cargas são aplicadas a uma viga tal como mostra a figura. determine as reações em A e B quando P= 67.

O vagão é seguro por um cabo amarrado a 60 cm do trilho. no meio entre os dois eixos. 54 . Determine a tração no cabo e a reação em cada par de rodas. O peso bruto do vagão e sua carga é de 24 750 N e está aplicado em um ponto a 75 cm do trilho.Exemplo 3 Um vagão está em repouso sobre um trilho que forma um ângulo de 25º com a vertical.

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