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CEFET/RJ - Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca

Engenharia Mecânica: Dinâmica

Prof. José Antonio Sumam

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Engenharia Mecânica: Dinâmica
Cinemática de Corpos Rígidos:
Movimento Plano: velocidade absoluta e relativa; Centro instantâneo de rotação.

Conceitos básicos
O deslocamento de uma partícula depende somente de suas posições inicial e final. O deslocamento é independente da trajetória entre aquelas posições.

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Soma vetorial de deslocamentos de uma partícula.
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Conceitos básicos
Qualquer deslocamento plano de um corpo rígido pode ser representado por uma translação mais uma rotação.

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Deslocamento plano de um corpo rígido. 6 .

7 .Deslocamentos absoluto e relativo (aparente).

8 .Exemplo Movimento plano.

9 .Exemplo 1 Posição 2 (sistema B) Posição 1 (sistema B) Sistema A Movimento plano.

10 .Conceitos básicos Movimento plano geral de uma fatia de um corpo rígido ocorre quando as velocidades de todas as partículas da fatia estão no mesmo plano.

11 .Linhas de referência para rotação de um corpo rígido.

12 .Roda rolando.

EXEMPLOS Deslocamentos planos de corpos rígidos. 13 .

14 .Deslocamentos planos de corpos rígidos.

15 .Deslocamentos planos de corpos rígidos.

16 . com a velocidade angular do corpo inalterada.Conceitos básicos A velocidade de uma partícula P em um corpo em movimento plano é igual à velocidade de uma partícula O do corpo mais a velocidade de P em relação a O.

17 .Partículas O e P em um corpo rígido.

18 .Partículas O e P em um corpo rígido em movimento plano.

19 .Componentes de vo e vp .

20 .Conceitos básicos As partículas contactantes de dois corpos rígidos que estão em contato possuem componentes iguais de velocidade na direção da linha normal às superfícies dos corpos no seu ponto de contato.

21 .Corpo 1 Corpo 2 Corpos em contato.

22 .Exemplo 2a Movimento plano vinculado.

Exemplo 2b Movimento plano vinculado. 23 .

24 .Exemplo 3a Roda rolando sem deslizar sobre uma superfície plana.

Exemplo 3b Roda rolando sem deslizar sobre uma superfície plana. 25 .

26 .Exemplo 3c Roda rolando sem deslizar sobre uma superfície plana.

Exemplo 4a Movimento plano de peças em contato . 27 .

Exemplo 4b Movimento plano de peças em contato . 28 .

29 .Exemplo 5a Movimento de mecanismo de quatro peças.

30 .Exemplo 5b Movimento de mecanismo de quatro peças.

Conceitos básicos Para um dado instante. o movimento plano de um corpo rígido pode ser considerado como uma rotação em torno de um ponto chamado de centro instantâneo de rotação ou centro instantâneo de velocidade nula. 31 .

32 .Centro instantâneo de rotação.

a velocidade da partícula do corpo que está em contato com a superfície é zero. 33 .Conceitos básicos Quando um corpo rola sobre uma superfície fixa. O ponto de contato é o centro instantâneo de rotação do corpo.

34 .Movimento de rolamento sem deslizamento.

35 .Movimento de rolamento sem deslizamento.

36 .Movimento de rolamento sem deslizamento.

Exemplo 6 Corpo em rolamento sem deslizamento sobre suferfície fixa. 37 .

conhecendo-se . 38 .Localização do CI.

Localização do CI. 39 . conhecendo-se as linhas de ação de .

40 .Localização do CI. conhecendo-se as linhas de ação de .

41 . conhecendo-se .Localização do CI.

42 .Exemplo 7a Barra delgada deslizando em superfícies planas.

43 .Exemplo 7b Barra delgada deslizando em superfícies planas.

44 .Exemplo 8a Disco 1 Disco 2. fixo Barra ω2 = 0 Rolamento sem deslizamento.

45 .Exemplo 8b Rolamento sem deslizamento.

Exemplo 9a Sistema biela-manivela. 46 .

Motor de combustão interna (animação). 47 .

Motor de combustão interna (animação). 48 .

49 .Exemplo 9b Centro instantâneo de rotação da biela Sistema biela-manivela.

Exemplo 10a Mecanismo de quatro barras. 50 .

Exemplo 10b Centro instantâneo da barra CD Mecanismo de quatro barras. 51 .

52 . no instante mostrado.Exemplo resolvido 1 Dados: Pede-se: As velocidades angulares das barras BD e AB.

Exemplo resolvido 1 Solução: continua 53 .

Exemplo resolvido 1 Solução (continuação): continua 54 .

: 55 .Exemplo resolvido 1 Solução (continuação): Resp.

Pede-se: Localize o centro instantâneo e use-o para determinar a velocidade do ponto A.Exemplo resolvido 2 Dados:  Rolamento sem deslizamento. na posição indicada. 56 .

I.Exemplo resolvido 2 Solução: C.R. Resp.: vA = 4.36 m/s 57 .