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CAN um protocolo de comunicao srie especialmente orientado para a ligao em rede de dispositivos "inteligentes", sensores e actuadores pertencentes a um sistema

a ou subsistema. Atributos

O protocolo CAN do tipo multi-mestre ou seja, todos os ns da rede tm a capacidade de transmitir dados e vrios ns podem tentar aceder ao barramento simultaneamente. A descrio deste protocolo encontra-se na norma ISO 11898 que abrange as duas primeiras camadas do modelo OSI. No CAN as mensagens no tm endereo, apenas informao de prioridade, pelo que no necessrio qualquer tipo de encaminhamento. As mensagens so difundidas para todos os ns da rede ("broadcasting")= (Difundir = Emitir) . Cada n decide processar ou no uma mensagem aps a leitura do seu identificador. O identificador tem tambm a funo de atribuir uma determinada prioridade mensagem na competio pelo barramento. A relativa simplicidade do protocolo CAN conduz a que seja fcil e barato o treino de tcnicos; as interfaces dos componentes CAN tornam a programao de aplicaes numa tarefa relativamente simples. Cursos introdutrios, bibliotecas de funes, kits de iniciao, mdulos de I/O e uma grande variedade de ferramentas so disponibilizadas por uma grande variedade de fabricantes contribuindo para a reduo de custos inerente ao uso do protocolo. Controladores de baixo custo que implementam a camada de ligao de dados e permitem a ligao simples com microcontroladores esto disponveis desde 1989. Hoje em dia esto disponveis mais de 50 controladores de protocolo CAN de mais de 15 fabricantes. O uso do CAN na maioria dos automveis de passageiros europeus garantir a existncia de controladores CAN no mercado por pelo menos mais 10 anos. Outros mercados de grande volume como os de electrodomsticos e aplicaes de controlo industrial tambm contribuem para o aumento do nmero de utilizadores do CAN e garantem o seu desenvolvimento por parte dos fabricantes de componentes. Na primavera de 1997 estavam instalados mais de 50 milhes de ns CAN, nmero este que no tem parado de crescer desde ento. Uma das grandes vantagens do protocolo CAN a sua robustez. Cada controlador CAN regista e avalia os erros afim de poder tomar medidas correctivas. Estas podem consistir em desligar o n que est a produzir os erros. Cada mensagem CAN pode conter de 0 a 8 bytes de informao. O envio de maior quantidade de informao pode ser realizado atravs da segmentao da mesma. A velocidade mxima de transmisso de 1 Mbit/s para comprimentos de rede mximos de 40 m. Para distncias maiores a velocidade tem de ser reduzida, nomeadamente para distncias at 500 m a velocidade no deve ultrapassar os 125 kbit/s e para distncias at 1km a velocidade mxima de 50 kbit/s. Aplicaes do protocolo CAN

As redes de CAN podem ser usadas como um sistema de comunicao embebido para microcontroladores assim como um sistema de comunicao aberto para dispositivos de "inteligentes". O protocolo CAN, originalmente desenvolvido para aplicaes no ramo automvel tem visto o seu uso alargado na rea das redes de campo industriais, com notveis semelhanas. Em ambos os casos os principais requisitos so o baixo custo, a capacidade de funcionamento perante perturbaes elctricas e capacidade de operao em tempo real e facilidade de utilizao. Alguns utilizadores, por exemplo no campo da engenharia mdica, optaram pelo CAN por terem de satisfazer requisitos de segurana particularmente exigentes. Caractersticas do CAN O CAN um protocolo de comunicaes srie, que permite controlo distribudo em tempo real, com elevado nvel de segurana. um sistema em barramento com capacidades multi-mestre, isto , vrios ns podem pedir acesso ao meio de transmisso em simultneo. Este protocolo comporta tambm o conceito de multicast, isto , permite que uma mensagem seja transmitida a um conjunto de receptores simultaneamente. Nas redes CAN no existe o endereamento dos destinatrios no sentido convencional, em vez disso so transmitidas mensagens que possuem um determinado identificador. Assim, um emissor envia uma mensagem a todos os ns CAN e

cada um por seu lado decide, com base no identificador recebido, se deve ou no processar a mensagem. O identificador determina tambm a prioridade intrnseca da mensagem, ao competir com outras pelo acesso ao barramento. O CAN considerado um sistema de barramento srie, bom para ligar em rede subsistemas inteligentes, tais como sensores e actuadores. A informao transmitida possui tamanho curto. Assim, cada mensagem CAN pode conter um mximo de 8 bytes de informao til, sendo no entanto possvel transmitir blocos maiores de dados recorrendo a segmentao. A taxa mxima de transmisso especificada de 1 Mbit/s, correspondendo este valor a sistemas com comprimento de barramento at 40 m. Para distncias superiores a taxa de transmisso, recomendada, diminui. Alguns dos valores recomendados so: 50 Kbit/s para distncias at 1 Km e 125 Kbit/s para distncias at 500 m. Se a distncia do barramento for superior a 1 Km pode ser necessria a utilizao de dispositivos repetidores (repeater) ou ponte (bridge). O nmero de elementos num sistema CAN est, teoricamente, limitado pelo nmero possvel de identificadores diferentes. Este nmero limite no entanto significativamente reduzido por limitaes fsicas do hardware. Existem no mercado de integrados transceivers que permitem ligar pelo menos 110 ns. Refira-se tambm, neste contexto, que com mdulos de entrada/sada (E/S) adequados possvel ter diversos sensores e actuadores por n. O CAN permite flexibilidade uma vez que podem ser adicionados novos ns a uma rede CAN sem requerer alteraes do software ou hardware dos restantes ns, se o novo n no for emissor, ou se o novo n no necessitar da transmisso de dados adicionais. Outra caracterstica importante o facto de o controlador CAN de cada estao, registar os erros, avaliando-os estatisticamente, por forma a desencadear aces com eles relacionadas. Estas aces podem corresponder ao desligar, ou no, da estao que provoca os erros, tornando este protocolo eficaz em ambientes ruidosos. Utilizando o protocolo CAN, a ligao entre o nvel fsico (nvel 1 OSI) e o de aplicao (nvel 7 OSI) feita utilizando vrios protocolos emergentes ou atravs de software desenvolvido pelo utilizador. O exemplo de um protocolo, baseado em CAN, standard industrial ao nvel de aplicao o DEVICEnet TM da Allen-Bradley o qual utilizado para ligar em rede controladores lgicos programveis e sensores inteligentes. Em resumo, o grande interesse pelo CAN por parte dos crculos da engenharia de automao industrial reside em diversas das suas caractersticas, nomeadamente as seguintes: Ser um standard ISO; Considervel imunidade ao rudo; Capacidade multi-mestre; Capacidade multicast; Capacidade eficaz de detectar e sinalizar erros; Simplicidade; Retransmisso automtica de mensagens "em espera" logo que o barramento esteja livre; Reduzido tempo de (latncia = perodo de espera) Atribuio de prioridade s mensagens; Flexibilidade de configurao; Distino entre erros temporrios e erros permanentes dos ns; Elevadas taxas de transferncia (1 Mbit/s); Reduo de cabo a utilizar; Baixo preo; Hardware standard.