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Kuka LabVIEW Robotics Library

Francesco Romanò francesco.romano@imaginglab.it

Kuka Italia, Rivoli, 20 Maggio 2009

Punti focali dell’integrazione in LabVIEW:
funzioni e strumenti per una programmazione robotica di alto livello

possibilità Il maggior valore è dato dalla possibilità di combinare differenti tecnologie e periferiche sotto la medesima piattaforma: LabVIEW

data Robotica, visione, alimentatori (nastrini, vassoi, pallet, ..) data acquisition & measurements, services, measurements, interfaccia utente, protocolli industriali standard, web services, …. MacOS, Multipiattaforma: Windows, Linux, MacOS, RT OS, FPGA, … Prestazioni superiori Sviluppo accelerato Interfaccia semplificata per Strumenti di alto livello (calibrazione di immagine, strumenti per la robotica, …) c’è possibilità master’ In applicazioni complesse c’è la possibilità di avere la visione come ‘master’ della propria applicazione

Per le differenti famiglie di robot, la libreria permette di stabilire un stabilire l’unità canale di comunicazione diretto tra l’unità di comando ed il controller del robot.
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Un esempio: ImagingLab LabVIEW AnyFeed driver

ImagingLab ha sviluppato un driver per il modulo AnyFeed di FlexFactory al fine di poterlo gestire dinamicamente dalla piattaforma LabVIEW
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Three different communication / programming examples: Kuka set-up

Client

Server

•Client Server technology

TCP-IP communication

•Lettura / Scrittura di una variabile di tipo intero •Interfacciamento Client / Server su canale TCP/IP •Esecuzione lato Server del comando e ritorno al client dell’esito dello stesso •Terminazione dell’esecuzione del comando lato Client
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Costruire un layer di astrazione:
come poter gestire differenti famiglie di robot in maniera equivalente
Un’azione o un comando possono essere considerati sostanzialmente identici, indipendentemente dal robot in uso Ogni produttore implementa protocolli differenti Ogni produttore potenzialmente fa uso di tecnologie per la comunicazione diverse
Command

High level LabVIEW robot protocol

Kuka Protocol

Denso Mitsubishi Staubli Protocol Protocol Protocol

XYZ Protocol

Robot Controller
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Cosa permette di gestire l’architettura qui mostrata:
Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimento ‘ingegnerizzato’ (sostanzialmente un mondo espresso in mm) Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie Interfaccia utente e gestione degli allarmi Gestione delle periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed) … Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto) Comunicazione con l’unità di supervisione (ad es. cRIO / PLC / …) Gestione dei “fuori ciclo”: apertura riparistica, pressione dell’emergenza e conseguenti riavvii del ciclo produttivo

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Esplorando la palette:

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ImagingLab Robot Library:
LabVIEW standard functions palette

User Libraries palette ImagingLab Robot Library Kuka Robot Library

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Main palette – Kuka Robot Library:
Apertura / Chiusura comunicazione Lettura / Scrittura di una variabile Lettura della posizione del robot Lettura dello stato del robot Lettura / Scrittura della velocità

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Digital Input / Output:

Get / Set di linee Get / Set di porte

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Program (Robot in Automatic mode):

Program Load Program Deselect Program Start Program Stop Program Status Program Wait BCO Program RUN Program Wait end of prg

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Advanced:
KRL Base Get / Set KRL Tool Get / Set KRL Load Get / Set KRL WorkSpace Get / Set KRL RobotRoot Get / Set KRL Confirm All KRL World get

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Libreria: un solo insieme di comandi?
Documentazione Help on line supporto
I co nte m rfa un c ic cia az d io i ne
P co roto mu co nic llo az di io n e

Esperienza applicativa

ImagingLab Robot Library for Kuka Robots

Algoritmi ‘ready to use’

i dd I r da o N tan upp S il Sv
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Sviluppo in sinergia con il brand robotico

Es em pi

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La libreria: una “scelta …

non vincolante” !
Vision master Robot master

Robotics in LabVIEW program Express VI: a “Wizard” for Configurable application Robot program managed by LabVIEW

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Un esempio pratico:

DEMO
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DEMO – sviluppo di un’applicazione in 15’

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