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UNIVERSIDAD AUTONOMA METROPOLITANA UNIDAD IZTAPALAPA DIVISION DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIAS

Diseño de Controladores Multivariables Para Columnas De Destilación Binarias
Tesis de Doctorado en Ciencias en Ingeniería Química M. C. Eduardo Castellanos Sahagún Director: Dr. Jesús Alvarez Calderón

UNIVERSIDAD AUTONOMA METROPOLITANA UNIDAD IZTAPALAPA

Diseño de Controladores Multivariables Para Columnas de Destilación Binarias

Tesis que para obtener el grado de Doctor en Ingeniería Química presenta:

M. En C. Eduardo Castellanos Sahagún

Director: Dr. Jesús Alvarez Calderón Abril 2005

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y a mis Padres. Raúl y Rodrigo por su apoyo durante todo este proyecto. A Ustedes y a toda nuestra familia quiero dedicarles este trabajo. Felipe Real. Sin embargo. Es mi deber reconocer y agradecer el financiamiento otorgado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACyT). César Pérez. pero nunca al final. en las instalaciones de la Universidad Autónoma Metropolitana. no quiero dejar de expresar un profundo agradecimiento a mi prima Jena. Julia y Enrique Palacios. en el período 1996-1997. Víctor Correa. En la misma tónica. También quiero agradecer a mis Tíos Francisco Sahagún y Javier Castellanos por haberme motivado y aconsejado en una infinidad de ocasiones. . Finalmente. por su valiosa guía y ayuda durante el desarrollo de este proyecto. Carlos Fernández. Salvador Padilla por las fructíferas e interesantes conversaciones sobre dinámica y estabilidad de sistemas. quiero agradecer a todos esos amigos. Dr. Unidad Iztapalapa. por su valiosa cooperación durante la redacción de mi primer artículo. y el Posgrado de Ingeniería Química de la UAM-Iztapalapa. María del Carmen y Juventino. a esas personas que han hecho una diferencia importante en mi vida y que sería una lista interminable.Agradecimientos Agradezco a Dios por haberme dado la oportunidad de dedicarme a este proyecto. También quiero agradecer al Dr. y a mis amigos Mónica Amado. sin dejar de recordar su guía durante el desarrollo de mi tesis de maestría. Toño Rubio. Tonatiuh Hernández. Gabriel Báez. Yolanda García. Héctor Hernández y Jaime Vernon. José de Jesús Alvarez Ramírez. Juan Pablo Pérez. llevado a cabo entre Enero del año 2001 y Marzo de 2005. Luisa y Alfredo López. y Hermanos Carmen. y sobre todo por ser grandes amigos. Quiero agradecer a mi Asesor. y por compartir conmigo su visión de control aplicado en la industria. el Centro de Investigación en Polímeros (CIP-COMEX). Armando Torres. quiero agradecer a mis compañeros Carlos Fernández y Héctor Hernández y al Dr. en particular sobre dinámica de columnas de destilación. A todos Ustedes también les dedico este trabajo. Jesús Alvarez Calderón. familiares y compañeros de trabajo o de escuela.

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geométricos o con modelo predictivo). En comparación con los esquemas existentes (p. usualmente disponibles a través de datos de planta o de paquetes de simulación. o desacoplante en una o dos vías) ajustable.Resumen En esta tesis se presenta una metodología para diseñar controladores para una clase de columnas de destilación binarias continuas con mediciones de composición. de temperatura. mostrando la manera en que la presencia de la dinámica (de alta frecuencia) de acumulados de plato impone cotas superiores para las ganancias. ruido y retraso o tiempo muerto en las mediciones. ej. Los diferentes controles se probaron mediante simulaciones numéricas en un espectro amplio de columnas. controladores proporcionales integrales convencionales.. La combinación de nociones de control constructivo. o ambas. control retroalimentado y prealimentado y reconstrucción del error de modelo con observadores permite diseñar controladores lineales con estructura (decentralizada. y que es robusto en presencia de perturbaciones en flujo y composición de alimento. errores de actuador. la construcción de los controladores propuestos requiere menos datos de estado estacionario del proceso. y que consisten de desacopladores estáticos combinados con controladores proporcionales integrales convencionales. Los controladores propuestos se ponen en perspectiva con otras técnicas avanzadas de control de columnas de destilación. i . mostrando un desempeño similar o mejor al obtenido con otras técnicas. La valoración de la estabilidad a lazo cerrado produce reglas de sintonización simples.

2.2 Forma perturbada singularmente 2.2 Control con medicioneses de temperatura 1.1 Análisis de la hidráulica 2.2.5 Conclusiones Nomenclatura ii .3.3 Modelo reducido 2.1 Control con mediciones de composición 1.5 Justificación de la investigación Organización de la tesis Descripción del proceso y obtención del modelo reducido 1.1 Descripción del proceso 2.3 Representación en forma perturbada singularmente 2.4 1.3.4 2.3 Control en cascada 1.3.1 2.3 Motivación Criterio de comparación Antecedentes Introducción Página i ii 1 2 3 3 4 6 8 9 10 11 13 14 14 14 15 17 18 19 21 22 23 24 1.2 1.2 Introducción Descripción y modelado de la columna de destilación 2.Indice Resumen Indice Capítulo 1: Resumen 1.4.1 1.3.2 Modelo de la columna de destilación 2.3.1 Objetivos de la tesis doctoral Capítulo 2: Resumen 2.3.3.4 Implicaciones estructurales 2.

Capítulo 3: Resumen 3.1 3.2 3.3

Diseño de la estructura y el algoritmo para control de composición dual en columnas de destilación binarias 27 28 30 32 32 33 34 34 35 36 36 36 37 39 40 43 44 44 53 55 57 57

Introducción El problema de control Control de inventarios mediante balances de masa

3.3.1 Modelo para control 3.3.2 Inversa dinámica 3.3.3 Control prealimentado 3.3.4 Control prealimentado y retroalimentado 3.3.5 Dinámica a lazo cerrado 3.3.6 Comentarios adicionales 3.4 Control por retroalimentación de salidas 3.4.1 Realización paramétrica 3.4.2 Elección de la estructura del controlador 3.4.3 Control con retroalimentación de mediciones 3.4.4 Dinámica a lazo cerrado y sintonización 3.4.5 Comentarios adicionales 3.5 Ejemplo de Aplicación 3.5.1 Columna A 3.5.2 Columna E 3.6 3.7 3.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura

Capítulo 4: Resumen 4.1 4.2 4.3

Diseño de la estructura y el algoritmo para control de temperatura a dos puntos en columnas de destilación binarias 61 62 64 65

Introducción El problema de control Control prealimentado-retroalimentado

iii

4.3.1 Modelo para control 4.3.2 Construcción del controlador 4.3.3 Condiciones de resolubilidad y consideraciones estructurales 4.3.4 Conexión con esquemas de control prealimentado 4.3.5 Dinámica a lazo cerrado 4.4 Control mediante retroalimentación de mediciones 4.4.1 Construcción del controlador 4.4.2 Dinámica a lazo cerrado y sintonización 4.4.3 Comentarios adicionales 4.5 Ejemplo de aplicación 4.5.1 Columna D 4.5.2 Columna F 4.6 4.7 4.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura

66 68 68 70 71 72 72 73 76 77 77 84 86 87 87

Capítulo 5: Resumen 5.1 5.2 5.3

Diseño de la estructura y el algoritmo de control cascada a dos puntos para columnas de destilación binarias 91 92 94 95 95 96 97 97 98 98 100 101 102

Introducción El problema de control Análisis de control no lineal

5.3.1 Control prealimentado-retroalimentado no lineal 5.3.2 Control en cascada no lineal 5.3.3 Dinámica a lazo cerrado 5.3.4 Comentarios adicionales 5.4 Control cascada por retroalimentación de mediciones 5.4.1 Derivación del control cascada propuesto 5.4.2 Retraso en las mediciones de composición 5.4.3 Consideraciones estructurales 5.4.4 Dinámica a lazo cerrado y sintonización

iv

5.4.5 Comentarios adicionales 5.5 Ejemplo de Aplicación 5.5.1 Perturbaciones en flujo y composición de alimento 5.5.2 Ruido en las mediciones y error de actuador 5.5.3 Comparación con el esquema de control con mediciones de composición 5.5.4 Tiempo muerto en las mediciones de composición 5.6 5.7 5.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura Conclusiones y trabajo a futuro

104 105 105 109 111 112 114 114 114 117

Capítulo 6:

Apéndice A: Nociones de Estabilidad A.1 Continuidad de Lipschitz A.2 Definición de estabilidad A.3 Estabilidad de sistemas interconectados A.4 Estabilidad de interconexión en cascada A.5 Comentarios adicionales Apéndice B: Casos de Estudio Apéndice C: Análisis de estabilidad para el control de composición del Capítulo 3 C.1 Forma perturbada singularmente C.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (3.12) C.3 Estabilidad de la columna con el control lineal, Ec. (3.23) Apéndice D: Análisis de estabilidad para el control de temperatura del Capítulo 4 D.1 Forma perturbada singularmente D.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (4.16) D.3 Estabilidad de la columna con el control lineal, Ec. (4.20) 133 134 136 127 128 130 119 119 120 122 122 125

v

(5.5) E. Ec.1 Forma perturbada singularmente E.Apéndice E: Análisis de estabilidad para el control cascada del Capítulo 5 E.3 Estabilidad con el control cascada propuesto. (5. Ec.15) Referencias 139 139 142 147 vi .2 Estabilidad con el control cascada no lineal.

Capítulo 1 Introducción Resumen En este capítulo se motiva el proyecto de investigación asociado a esta tesis doctoral. e identificar algunas de las necesidades y posibles beneficios de implementar estrategias de control más eficientes. A partir de este análisis se justifican y establecen los objetivos del presente trabajo. Esto permite hacer una reseña crítica del estado del arte en la literatura de control de columnas de destilación binarias. se describe la forma en que esta organizada la tesis. 1 . Primero se describe la importancia de controlar las columnas de destilación apropiadamente. Después se establece un criterio de comparación de desempeño entre diferentes controladores. así como el papel que juegan los apéndices y la organización de la bibliografía. Finalmente.

Se ha estimado que en los Estados Unidos existen al menos 40. Esto frecuentemente provoca que las columnas de destilación se operen con sólo un lazo de control para regular la calidad de un producto. mientras que la 2 . 1991). al tener efluentes con calidad más uniforme y que luego son utilizados en otros procesos dentro de la misma planta (Humphrey y col. es muy importante operar las columnas de destilación en forma eficiente. La operación de estos procesos tiene además un gran impacto en la calidad de los productos. Se estima que el uso de técnicas de control avanzadas permitiría hasta un 15% de reducción en el consumo energético de las industrias químicas y de refinación tan sólo en los Estados Unidos (Humphrey y col.. y se calcula que esto corresponde al 95% de todos los procesos de separación en este tipo de industrias (Humphrey y col. características que se acentúan con el incremento en la pureza deseada de los productos. Fruehauf y Mahoney. típicamente el destilado (Tolliver y McCune.. y se preveé que en el futuro siga siendo el “caballo de batalla” de las separaciones en la industria química (Humphrey y col. Leegwater. Entre los posibles beneficios se pueden mencionar los siguientes: (i) reducción en la variabilidad de los productos. así como en la minimización de la energía requerida.000 columnas de destilación en funcionamiento en la industria petroquímica y de refinación..1. y (vi) operación más estable. Los mismos autores han estimado que las columnas de destilación emplean cerca del 3% del consumo total de energía en los Estados Unidos.1. y por ello el control eficiente de las columnas de destilación tiene un gran impacto económico en las industrias petroquímicas y de refinación. debido a su naturaleza no lineal e interactiva. la industria petroquímica se puede beneficiar notablemente de la operación eficiente de sus procesos de destilación. así como al pobre condicionamiento entrada-salida. 1994).. (ii) reducción en la producción fuera de especificaciones. (v) reducción en el consumo energético. Por otro lado. y de la relación de reflujo (Skogestad y Morari. Dado que México es uno de los principales productores de petróleo a nivel mundial.. 1980. (iii) aumento en las tasas de producción cuando la destilación es el cuello de botella del proceso. (iv) reducción en los tiempos de producción e inventarios. Roat y col. 1988. 1988b). 1991). 1992). Debido a que esta operación unitaria requiere grandes cantidades de energía. 1991). Motivación La destilación es una de las operaciones unitarias más usadas en la industria de los procesos químicos. 1991. estos procesos son inherentemente difíciles de controlar.

Por otro lado. dependiendo de las mediciones disponibles. se ha propuesto medir el tiempo de respuesta del sistema (es decir. Para poder comparar en forma objetiva el desempeño de diversas técnicas de control aplicadas a un problema dado.. Humphrey y col. destacando 3 casos: • Mediciones de composición de uno o ambos efluentes. 1. 3 . provocando sobrepurificación. Shinskey. las técnicas utilizadas en la literatura no siempre muestran toda la información requerida para implementar los modelos equivalentes mediante simulaciones numéricas. 1997b). la regulación de la calidad de los dos productos) en columnas destilación binarias se ha abordado de diferentes formas. la implementación de varios controladores a un mismo sistema no es práctica. el tiempo de referencia es el tiempo de asentamiento de las diferentes columnas a lazo abierto. diseños con modelos agregados). ya que algunas de estas técnicas requieren personal especializado (p. consumo excesivo de energía y/o en ocasiones el desperdicio del producto “valioso”. cuando se hable de comparaciones entre los controladores propuestos con otros esquemas de la literatura.calidad del producto restante se regula con esquemas supervisorios. ej. En la presente tesis. Esto provoca que las comparaciones entre controladores tengan que hacerse entre diferentes columnas con diferentes técnicas de control. 1975.3 Antecedentes El problema de control de composición dual (es decir. 1. Entonces. 2002). la comparación de desempeños con diferentes controladores se haría con la misma columna (o columnas). Debido a su importancia. para poder establecer los objetivos de este trabajo se debe hacer una comparación crítica de las técnicas de control aplicadas a esta clase de procesos. 1977. la destilación es quizá el sistema de proceso más estudiado desde el punto de vista de control (Skogestad. Idealmente. en esta tesis se abordan diferentes problemas de control.. Sin embargo. control con modelo predictivo). sobre todo cuando el sistema es sujeto a perturbaciones en composición de alimentación (Luyben.2 Criterio de comparación Como se ve más adelante.. En adelante. o son muy complicados (p. 1992). se referirá siempre al tiempo de regulación medido en unidades de tiempo de asentamiento. Leegwater. ej. el tiempo de regulación de las variables de interés en presencia de diferentes perturbaciones) y compararlo con algún tiempo representativo del sistema (Shinskey. 1991.

. sin embargo. Pueden mejorar el desempeño de sus contrapartes de dos vías (Shinskey. sensibles a errores de modelo (McAvoy. Lévine y Rouchon. e incluso se han implementado a nivel experimental (Cott y col. 1997. 1997..• • Mediciones de temperatura en uno o más platos en la columna. Fagervik y col. 1990a. se pueden aplicar esquemas de control de composición dual (es decir. 1989. es decir. destilado y fondos). También suelen tener problemas de realizabilidad.1 Control con mediciones de composición Cuando se dispone de mediciones de composición. fallas de sensor. 1993. 1983. Skogestad y Lundström. 1983 y las referencias que ellos señalan). Trotta y Barolo. Este problema se ha abordado con una diversidad de técnicas avanzadas de control lineal y no lineal. Wade. (ii) Desacopladores lineales de dos vías (Luyben 1970. 1997b). 1991). Bequette. 1988). 1983. y la forma en que se puede establecer la interconexión de entradas y salidas no es única.. Riggs y col. 1991. 1971. 1990. de las cuales se citan a continuación las más representativas: (i) Controles lineales decentralizados (Niederlinski. Estos controladores teóricamente pueden ofrecer regulación perfecta de las composiciones de los efluentes. Shinskey. 1988b).. 1998). y las referencias ahí señaladas. 1988). Estos controladores son los más populares. Castro y col. 1989) e industrial (Lévine y Rouchon. En los capítulos subsiguientes se darán discusiones más técnicas. y en ocasiones hay problemas de realizabilidad.3. son difíciles de sintonizar debido a la interacción inherente. 1972. Requieren conocimiento de los estados del sistema y de los parámetros del modelo. lo cual los hace complejos e imprácticos. A continuación se reseña cada una de estos casos. Son capaces de compensar las interacciones. 1991. 1995). y son fácilmente entendidos por los operadores (Skogestad. Combinación de mediciones de temperatura y composición (control en cascada). Son muy susceptibles a 4 .. Wood y Berry.. Luyben. y errores de actuador (Skogestad y Morari. Gagnon y col. pero son frágiles. y son menos frágiles. La forma en que se puede hacer el desacoplamiento no es única. 1992b). se pretende regular la composición de los dos efluentes. (iv) Desacopladores no lineales de dos vías (Cott y col.. (iii) Desacopladores lineales de una vía (Fagervik y col. Gjøsæter y Foss. cuando se aborde cada uno de los problemas citados. 1.

1983. 1992. y sus acciones llegan a ir contra la intuición de los operadores. • Se ha cuestionado que la implementación de técnicas de control avanzado sea necesaria para controlar todos los procesos multivariables. 1998. 2002) y no lineal (Norquay y col. 2002) y no lineal (Norquay y col. 1989. Por ello aún existe la necesidad de técnicas más sistemáticas que permiten el diseño simultáneo de la estructura y del controlador. 2004). 1992. 1995. Riggs y Huang. y a fallas de sensor que los desacopladores de dos vías. los controladores resultantes no siempre son realizables (Fagervik y col. para regular las composiciones de 5 . y no es clara la incorporación de información del proceso. Gagnon y col. 1993.. 2000). 1991. Lévine y Rouchon. Bloemen y col. Lundström y Skogestad. 1991) y de esquemas MPC lineal (Hokanson y Gerstle. Riggs y Huang. 1999).. o los desacopladores lineales de una vía ya que son menos sensibles a errores de modelado (Shinskey. 1988). Lévine y Rouchon. Hugo. Waller y col. Esta es la forma de control avanzado más aceptada industrialmente (Morari y Lee. 2003). Bloemen y col. y a errores de actuador (Lee. Sin embargo. Sepulchre y col... 2003.. 1999. errores de actuador (Skogestad. 1999). costos de implementación. (v) Control con modelo predictivo (MPC) lineal (Hokanson y Gerstle. De las técnicas citadas. Luyben. Por ejemplo. se puede añadir lo siguiente: • A pesar de que se han reportado implementaciones exitosas de controladores no lineales geométricos (Cott y col. 1991. el control óptimo lineal decentralizado propuesto por Skogestad y Lundström (1990) y los controladores no lineales avanzados (Castro y col. • Los ingenierios de control prefieren los esquemas lineales decentralizados. 2003). y tiene la capacidad de manejar restricciones y desacoplamiento. 1990... 1996. debido a sus altos requerimientos de modelado. • De acuerdo a los resultados obtenidos mediante simulaciones numéricas con ejemplos específicos. 2001). Kershenbaum. lo que provoca que muchas veces la operación se cambie a manual (Hugo. Su implementación y mantenimiento pueden llegar a ser muy costosos. 2001) requieren tiempos similares (medidos en tiempos de asentamiento naturales de las diferentes columnas). 1997a).. se han reportado casos en los que la implementación de lazos de control PI decentralizados da un desempeño similar al de técnicas de control MPC (Ricker.. 1997). así como a su falta de confiabilidad (Hugo. 2003). los ingenieros de control aún siguen reticentes a la aceptación de estas técnicas.errores de modelo (Henson y Seborg.. mantenimiento y operación.

La otra entrada de control se ajusta de acuerdo a un esquema de control prealimentado (p. ej. Los estudios correspondientes de estabilidad a lazo cerrado son más bien pocos (p..2 Control con mediciones de temperatura Debido a que las mediciones de temperatura suelen ser más sensibles (y económicas) que sus contrapartes de composición. desacoplante en una o dos vías) utilizado? • Debido a que el estudio del problema de control de columnas de destilación con técnicas no lineales es más bien reciente.ambos productos en presencia de perturbaciones en el flujo y la composición de la alimentación. la consideración de estos temas debe incluirse como parte del desarrollo de una metodología de diseño de controles de composición dual para columnas de destilación. decentralizados. ej. fuertemente dependientes de los modelos utilizados.. Por ello. Estos esquemas son muy apropiados para rechazar perturbaciones en flujo de alimentación. ej.3. Lo anterior motiva la siguiente interrogante: ¿se debe esto a una característica inherente del proceso de destilación. manteniendo fijo el cociente entre el reflujo y flujo de alimentación).. mantenimiento y operación suelen ser costosos. En resumen. además de que su implementación. 1969). se han propuesto esquemas de control inferencial con estas mediciones (Luyben 1969 y las referencias ahí citadas. 1992b. 1988. (ii) y si el uso de estos últimos puede mejorarse mediante el rediseño de los observadores requeridos y de su sintonización. 1994). En el Capítulo 4 se ahonda en este tema. Luyben. que permita el estudio y la comparación de diferentes estructuras de control. Usualmente sólo se hace un lazo de control retroalimentado para regular la temperatura en un plato sensible (y con ello fijar la composición de uno de los efluentes). 1991) y no han incluido formalmente la presencia de la dinámica de líquidos retenidos p hidráulica. o a los esquemas de sintonización y control (p. pero no se puede decir lo mismo para perturbaciones en composición de alimento (Luyben. 1980). hay otras dos preguntas fundamentales: (i) cuál es la conexión entre los diferentes controles lineales y no lineales. las técnicas avanzadas suelen ser muy complejas. en un marco unificado. de las cuales se citan las siguientes: 6 . Fruehauf y Mahoney. 1. Lévine y Rouchon. de manera que las desviaciones de la calidad del efluente restante sean mínimas (Roat y col. Esto ha motivado la aplicación de técnicas de control multivariables. Tolliver y McCune. y su sintonización puede ser muy complicada.

2003). 1997. para elegir los platos de control. p.3. 1988. 1987..1). (iv) Desacopladores implícitos (Ryskamp. Kister. Al igual que sus contrapartes que usan mediciones de composición (véase inciso (iv) de la sección anterior). estos métodos sirven para localizar sólo una medición de temperatura. (ii) desacopladores lineales en una vía y (iii) en dos vías (Luyben y Vinante. Roat y col. una en cada sección de la columna). la correlación entre la temperatura en tales platos y la composición de los efluentes disminuye. Waller y Finnerman. Padilla y col. y desviaciones importantes de las composiciones de los efluentes en estado estacionario (Luyben. 2003). 1980). Thurston. (v) Control lineal geométrico con observadores (Castellanos-Sahagún. 1969. 1989). combinaciones entre las mediciones reales. 1990. Fruehauf y Mahoney. 1980). 1980. 1981. 1983. el esquema es muy complejo. Se sabe que los platos de control deben localizarse “lejos” de los extremos de la columna para obtener suficiente sensibilidad de las mediciones de temperatura con los cambios de composición. Tolliver y McCune. de manera tal que las mediciones escogidas queden lo más cerca posible de los extremos. 1994). 1999)..(i) Controles lineales decentralizados. 1982. en los que se regula una salida sintética (es decir. Para escoger los platos sensibles utilizan una generalización del método de Tolliver (Tolliver y McCune. Sin embargo. ya que afecta la respuesta dinámica y la calidad de los efluentes. solamente consideran la regulación de la composición de uno de los 7 . y que al mismo tiempo tengan la suficiente sensibilidad para propósitos de control (Tolliver y McCune. Incluso se han reportado gran cantidad de fallas de sistemas de control en columnas de destilación debidas a la mala elección de sensores de temperatura (Kister. lo que puede provocar respuestas dinámicas degradadas. En estos trabajos no se estudia en detalle la elección de los platos usados para control. Gilbert y col. 1972. ej.. al requerir la implementación de varios filtros lineales de alto orden. la suma y la diferencia entre dos temperaturas. sin embargo. y las referencias que ellos citan. Estos controladores presentan características similares a las de sus contrapartes diseñadas para control de composición (véase Sección 1. Existen métodos basados en simulaciones numéricas de estado estacionario (Tolliver y McCune. Estas desviaciones deben ser minimizadas. mientras más se alejen los platos de control de los extremos de la columna. La elección de los platos de control es muy importante. Fagervik y col. Bequette y Edgar... es decir. 1980).

o dicho de otro modo. la conexión entre el problema de control usando mediciones de composición y el problema de control usando mediciones de temperatura es fundamental para la construcción de un control en cascada. 1996. 1992) y de optimización con programación mixta entera (Kookos y Perkins. Para el caso de elegir dos mediciones de temperatura se han utilizado técnicas de descomposición en valores singulares (Moore. 1982. sobre todo en presencia de perturbaciones en composición de alimento (Luyben.1). 8 .. en donde se busca la combinación de mediciones de temperatura que dé la mejor sensibilidad con la menor desviación de la calidad de los efluentes. sólo existe la siguiente técnica: (vi) Control inferencial prealimentado (Luyben. uno arriba y otro abajo del plato de alimentación (p. 1969). estos controles también tienen inconvenientes similares a sus contrapartes para control de composición (ver Sección 1. y por brevedad no se repiten esos comentarios.3. En resumen. Requiere mucho trabajo de identificación. ej. Shin y col. 1999).. hasta donde el conocimiento del autor lo permite. 1983. Sin embargo. Para resolver este problema utilizando sólo mediciones de temperatura. 1969). En ocasiones. Además existe el problema de elegir donde se deben colocar los sensores de temperatura. se ha extendido el método de Tolliver y McCune para la elección de dos sensores de temperatura. Ryskamp. hay que señalar que mantener fija la temperatura en dos platos no garantiza que la concentración de los efluentes se mantenga en los valores deseados.3 Control en cascada Para resolver el problema de control en columnas de destilación también se han propuesto esquemas de control en cascada (Fuentes y col. uno en la sección rectificadora y el otro en la sección agotadora de la columna. Wolff y Skogestad. Este esquema compensa las perturbaciones en la composición de los productos mediante la utilización de mediciones de composición de alimento y mediciones de temperatura en platos sensibles. y las respuestas dinámicas pueden ser muy degradadas. Como se demuestra en este trabajo. Bequette y Edgar. al no incorporar algún esquema desacoplante..efluentes. pero esto no se ha justificado rigurosamente. En el Capítulo 4 se estudia este problema. No se profundiza sobre la elección de los platos de medición.3. 1. Actualmente este autor desconoce si existe literatura que describa la relación entre estos tres problemas de control. 1989).

2000) para atacar el problema de interacción. En resumen.2000. basada en poca información (preferentemente de estado estacionario). regula las temperaturas en los platos de control. 1.. (iv) si es posible una construcción simple. Los resultados son difíciles de comparar. mediante mediciones de composición. el lazo "lento" de control de composición primario (“master”) provee la señal (setpoint) de temperatura de los platos de control. 2002. Estos estudios no incluyen pruebas de estabilidad en el espacio de estados. (v) la construcción basada en información de estado estacionario y (vi) la comparación del desempeño de las diferentes estructuras de control. decentralizado. o desacoplante) a usarse en cada caso. mostrando resultados contradictorios. Wolff y Skogestad (1996) no recomiendan el uso de dos lazos de control en cascada para columnas altamente interactivas. se deduce que aún existen ciertos aspectos sobre el control de columnas de destilación binarias que deben ser estudiados. Monroy-Loperena y col. Por una parte. 2002). basada en análisis de estabilidad. llamado secundario (“slave”). un lazo "rápido" de control de temperatura. estudios recientes proponen el uso de controles en cascada lineales decentralizados (Alvarez-Ramírez y col. ya que no todos los estudios de desempeño a lazo cerrado se han efectuado en presencia de hidráulica. Por otro lado. (v) cuya sintonización se pueda efectuar en términos y con herramientas de 9 . (ii) la elección de las mediciones de temperatura.. 2002). El problema de control con múltiples lazos en cascada ha sido estudiado con técnicas lineales y no lineales de control multivariable.. así como del desempeño obtenido con las técnicas existentes.4 Justificación de la investigación Por lo visto en la Sección 1. (iii) una sintonización simplificada. y no lineales desacoplantes (Shin y col. En el caso del control en cascada. Alvarez-Ramírez y col.3. que permita: (i) la elección de la estructura de control. (iii) la elección de la estructura (lineal o no lineal.. temperatura y su combinación (control cascada). protegiendo el perfil de composiciones de ser afectado severamente. entre los que se mencionan los siguientes: (i) el desarrollo de un marco metodológico que permita la construcción de controladores para columnas de destilación. es necesario un marco metodológíco para el problema de control de composición dual mediante lazos de control cascada para columnas de destilación. de manera que las composiciones de los efluentes son reguladas en forma apropiada. (ii) la interrelación entre cada uno de los tres problemas. En el Capítulo 5 se abunda sobre este tema.

1 Objetivos de la tesis doctoral En base a las necesidades detectadas. 1. y que garantice la estabilidad del sistema a lazo cerrado. (v) La localización de los sensores de temperatura para los problemas de control con mediciones de temperatura y control cascada. (ii) La construcción y sintonización deberán ser lo más simples posible. Los ingenieros de control prefieren la simplicidad y robustez de diseños convencionales (basados en modelos simples obtenidos por identificación). tales como controladores proporcionales integrales. y control cascada: (i) El desarrollo de un marco metodológico para poder abordar sistemáticamente cada uno de los tres problemas. así como la interrelación entre cada uno de estos problemas. y la interrelación entre la sintonización y la estabilidad. o mediante paquetes de simulación de procesos. de temperatura. o control descentralizado). y son muy renuentes al uso y aceptación de las técnicas de control avanzadas (basadas en modelos más bien complejos del proceso). (vi) El estudio formal de la estabilidad local de la columna de destilación con los controladores propuestos. Esto ha provocado que exista una brecha entre la academia y la industria. geométricos. siendo necesario esclarecer las ventajas reales de usar técnicas de control avanzadas. (vi) la localización de sensores de temperatura y (vii) el estudio formal del efecto de la hidraúlica. es decir. 10 . y que requieran solamente información típicamente disponible en planta.control convencional. se propuso cumplir con los siguientes objetivos para los tres casos de estudio. (vii) Los controles resultantes se deberán poner en perspectiva con los esquemas existentes. es decir.4. control dual de columnas de destilación con mediciones de composición. y esquemas prealimentados. (iii) El estudio formal del efecto de la dinámica de líquidos retenidos o hidráulica. controles con modelo predictivo. (iv) La elección de la estructura desacoplante (es decir. Esto debe llevar a la reducción de la brecha existente entre los diseños lineales convencionales y los diseños no lineales avanzados como los esquemas geométricos. la elección entre estructura desacoplante en una o en dos vías. establecer sus condiciones de resolubilidad.

En los Capítulos 3. que reexpresado en forma perturbada singularmente. 4. Las referencias se listan después de los apéndices. También se utilizan a lo largo de esta tesis los siguientes acrónimos. se presentan las condiciones de resolubilidad. en orden alfabético. control prealimentado y técnicas de compensación de errores de modelo. La representación en forma perturbada singularmente se utiliza para los análisis de estabilidad. permite obtener un modelo reducido. al estilo del teorema de la ganancia pequeña. que se ha usado en trabajos previos y se incluye en el Apéndice A. que se usa para establecer las condiciones de resolubilidad y el comportamiento límite de cada problema. la construcción del controlador. así como las reglas de sintonización correspondientes. Los controles propuestos se prueban mediante simulaciones numéricas en una gama amplia de columnas de destilación. En cada uno de ellos se formula el problema de control. que surgen naturalmente de los análisis de estabilidad.1. Cada uno de los Capítulos 2 al 5 incluye una sección de nomenclatura al final El Capítulo 6 muestra las conclusiones de este proyecto de investigación. cuyas características se resumen en el Apéndice B. y se sugieren posibles líneas de investigación a futuro. todos por sus siglas en inglés: FF-SF IMC LNPA MIMO MPC PI PLC SISO Control prealimentado-retroalimentado Control con modelo interno Lineal no interactiva y de polo asinable Múliples entradas-múltiples salidas Control con modelo predictivo Propocional integral Controlador de lógica programable Una entrada-una salida 11 .5 Organización de la tesis La tesis está organizada de la siguiente manera: en el Capítulo 2 se presenta el modelo que decribe a la familia de columnas de destilación binarias estudiada. de temperatura y cascada. y 5 se abordan los problemas de control usando mediciones de composición. que utilizan para diseñar los controladores lineales propuestos. El diseño de los controladores se basa en nociones de control constructivo. Este modelo reducido es el punto de partida para la obtención de modelos lineales de bajo orden. presentados en apéndices independientes para darle continuidad a la lectura. respectivamente.

12 .

Así mismo. (ii) un modelo apropiado para los análisis de estabilidad del sistema a lazo cerrado con los diferentes controladores propuestos y (iii) un modelo reducido. utilizados para la construcción de los controladores con retroalimentación de mediciones.Capítulo 2 Descripción del proceso y obtención del modelo reducido Resumen En este capítulo se presenta un modelo que describe a la familia de columnas de destilación estudiada. 13 . La presencia de dinámicas de composición (lenta) y de acumulados de plato o hidráulica (rápida). permite representar su modelo en forma perturbada singularmente. este modelo reducido se toma como punto de partida hacia la derivación de modelos lineales de bajo orden. de donde se obtiene: (i) una interpretación de la interacción entre las diferentes dinámicas de la columna. 4 y 5. cuyas características estructurales son apropiadas para fines de análisis y de comparación al momento de estudiar cada uno de los tres problemas de interés en los Capítulos 3.

En adelante. o tal vez otro modelo matemático. se puede usar para denotar cualquier conjunto completo y consistente de ecuaciones matemáticas. En una columna de destilación se lleva a cabo un proceso de separación por etapas. 2001). el cual puede ser una entidad física. bajo la llamada hipótesis de flujo equimolar (Halvorsen y col.. Mediante la hipótesis de estado cuasi-estacionario para la hidráulica se obtiene un modelo reducido de la columna en la Sección 2. 1990). su “prototipo”. es decir. así como las posibles implicaciones para control. Este modelo deberá ser los suficientemente completo como para describir con precisión los fenómenos de interés. como un sistema 5 x 5 (véase la Figura 2. desde el punto de vista de control. y se presenta su modelo como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales. QB). A partir de esta representación se muestra como interactúan ambas dinámicas.1 Descripción del proceso Una columna de destilación binaria continua puede verse.. lo suficientemente simple como para que sea susceptible de análisis (Luyben. representa a la familia de columnas de destilación estudiadas. que se utiliza más adelante para fines de análisis y comparación. Este modelo (descrito en la siguiente sección). En la Sección 2. 1988).2 Descripción y modelado de la columna de destilación En esta sección se describe el proceso de destilación.4.2. es decir. 1982). no es necesario incluir la dinámica de los balances de energía (Skogestad y Morari. se utilizará el término modelo indistintamente.3 se hace un análisis de la hidráulica o dinámica de líquidos retenidos en cada plato. destilado (D). más comúnmente. los niveles 14 . existen muchos sistemas para los cuales es suficiente modelar la dinámica de masa total y de componente en cada plato. de componente y energía en cada etapa o plato (Doherty y Perkins.2. bajo ciertas condiciones y con un propósito específico. lo que implica que se tengan balances de masa total. que. etc. el término “modelo matemático”. se usa como el “prototipo”.1 Introducción De acuerdo a lo señalado por Aris (1994). 2. describen a otra entidad. lo cual permite representar la columna en forma perturbada singularmente. biológica. pero al mismo tiempo. 2. se tienen cinco entradas de control: reflujo (R). “modelo”. y cinco variables a regular: la presión (P). Sin embargo. social. fondos (B) y calor removido en el condensador QD. es decir. vapor (V) (proporcional al calor intercambiado en el rehervidor.1).

1. Las entradas manipulables restantes.. En este trabajo. cuyas respectivas composiciones cB y cD deben ser reguladas mediante la 15 . Wolff y Skogestad. respectivamente. Luyben. Riggs y Huang.Columna de destilación (i) se mantenga el inventario de materiales que asegure la operación segura de la columna (es decir. las columnas de destilación se controlan de manera jerárquica (Buckley.. con dos entradas y dos salidas (Skogestad y col. 1992).2. ej.. el vapor V y el reflujo R. Usualmente (con múltiples lazos de control una entrada-una salida) se regula la presión y los niveles en el tanque de condensados y el rehervidor.1.2 Modelo de la columna de destilación Considere la columna de destilación de la Figura 2. mientras que la presión se regula mediante el calor removido en el condensador QD. Luyben. que no se vacíe ni se inunde. 1996). En la práctica. 1995). se supone que se utilizan los flujos B y D para controlar los niveles en el rehervidor y el tanque de condensados. 1990b. en la que una mezcla binaria de composición cF es alimentada a una tasa F en el plato nF. 2003). 2. y a los casos en que se desee incorporar el control de los niveles para diseñar un sistema de control multivariable “4x4” (p. Esta configuración tiene la ventaja de que es prácticamente independiente de la sintonización de los lazos de control de niveles (Skogestad. de manera que: Figura 2. En otras palabras. Luyben y Shunta. 1992. y que produce dos efluentes B y D (fondos y destilado). es decir. Hurowitz y col. 1992. se utilizan para regular las composiciones. 2002) o “5x5” (Lundström y col. 4 y 5 puede extenderse a otros casos en los que se utilicen configuraciones de control distintas.del rehervidor (mB) y del tanque de condensados (mD). Se considerarán perturbaciones en flujo (F) y composición de alimentación (cF). primero se diseñan los controladores para los niveles y la presión. es decir.. y (ii) que la dinámica de los lazos de control de composición se desacople de la de los controles de nivel. 1997a). Luyben. y las composiciones de los efluentes(cB y cD). 1985. La metodología de los capítulos 3. el problema de regular la calidad de los productos (fondos y destilado) se simplifica a diseñar un sistema de control “2x2”..

m0 = m E(c-1) = c0 = cB cN+1 = cD Adicionalmente. en el plato N-ésimo). ej. (v) condensador total. se tienen las siguientes mediciones Mediciones de composición Mediciones de temperatura δi. (vi) masa despreciable de vapor en cada plato.ci)]mi-1 := Fci+1. y/o (iii) mediciones simultáneas de temperatura y de composición (es decir. decir c El modelo de la columna se obtiene a partir de la siguientes suposiciones estándar (Doherty y Perkins. F . F .V ∆-E(cN)] m-1 N := FcN+1.n F := Fmi. 1982. 1990).V∆-E(ci) + δi.. .. 1990). 2001): (i) flujos equimolares. Halvorsen y col. E.D = E(c . 0 ≤ i ≤ N-1 cN+1 = V[E(cN) . (ii) presión constante. es . cN = [R ∆ +cN . (iv) control de nivel perfecto en el rehervidor y el tanque de condensados. Estas variables deberán manipularse en función del conjunto de variables medidas. 1988a. 1 ≤ i ≤ N-1. con tres variantes: (i) mediciones de composición en el rehervidor y en el plato N (o superior). mi = L(mi+1) .manipulación del flujo de vapor V y del reflujo R.. de modo que el control obtenido sea más simple y robusto (Sepulchre y col.ci. Esta elección ha sido utilizada en estudios previos (Skogestad y Morari. punto de burbuja e hidráulica (p. para obtener grados relativos iguales a 1 (Isidori. la ecuación de Francis. 1997). σ y L son respectivamente las funciones de equilibrio vapor-líquido. ψB = ln(cB). ya que sus valores en estado estacionario están relacionados en forma biyectiva. F ∆-E(ci) := E(ci) .n es la delta de Kronecker. Castro y col. (iii) equilibrio termodinámico y mezclado perfecto en todos los platos. la dinámica de la columna está dada por las siguientes ecuaciones: ci = [L(mi+1)∆+ci . .L(mN) := FmN .E(ci-1). donde ∆+ci := ci+1 .B. control cascada). ψB (respectivamente ψN) es la medición de composición logarítimica en el rehervidor (resp.L(mi) + δi.N). Bajo estas hipótesis. Se escoge medir la composición en el plato N. ψN = ln(1 .cN) ψe = σ(ce) . 1995. El razonamiento que sustenta esto es el siguiente: Regular cN es equivalente a regular cD. (ii) mediciones de temperatura en platos (a ser escogidos) de la sección agotadora y enriquecedora (es decir por abajo y por arriba del plato de alimentación).cN+1] m-1 D := FcN+2 mN = R . en lugar de la composición de destilado. Nijmeijer y van der Shaft.. denotados s y e. ψs = σ(cs).n F(cF . King y col. ci (o mi) es la fracción molar de componente volátil (o acumulado molar) en la etapa i-ésima. 16 . 1948).

en la Subsección 2. 1997b). Skogestad.3. cN+1)'. …. [Ec.cN)]'. 1982. . con el objetivo de lograr un mejor desempeño del control.3. en la Sección 2. FN+1 )'.T = hT(c . R)' hT(c) = [σ(cs).). 1988). m.. la columna de destilación.δ 0 = Fm(m . Primero. ln(1 . La columna F (correspondiente a una separación de une mezcla de metanol con agua) requiere incluir los balances de energía. ψ En el punto de operación nominal. c c Fc = (F0 .1 se hace un análisis de la hidráulica que muestra que ésta se desarrolla en una escala de tiempo mucho más rápida que la dinámica de composiciones.-. y por lo tanto puede decirse que forman un conjunto representativo de casos de estudio. las entradas B.5 se muestra la nomenclatura de este Capítulo. …. Mediciones de composición Mediciones de temperatura m = (m1. υ).3 Representación en forma perturbada singularmente En esta sección se obtiene una descripción de la columna. υ). y de presión constante. así como algunas de las posibles implicaciones para control. (2. y se incluyó en la tesis para probar los controladores propuestos ante esta clase de errores de modelado. (2. m Fm = (Fm 1 .escogidas para tener un comportamieno entrada-salida más lineal (Ryskamp. la columna de destilación satisface las siguientes ecuaciones: . Shinskey. FN)'.1)] en forma perturbada singularmente. En notación compacta.1a-b) con sus posibles mediciones de composición y/o temperatura: ψc = hc(c) ψT = hT(c) donde c = (c0.1d) υ = (V. υ) (2. δ. m = Fm(m. mN)'. 2.-. Esta descripción se 17 . mostrando la forma en que interactúan las dinámicas de composición y la hidráulica.2 el sistema (2. 1982.1) se escribe en forma perturbada singularmente.. c = Fc(c. υ). Note que al haber utilizado la hipótesis de control perfecto de niveles en el tanque del rehervidor y de condensados.2) ψ δ = (F. . hc(c) = [ln(cB). …. Este modelo es apropiado para describir un espectro amplio de columnas (Doherty y Perkins. Las seis columnas consideradas en esta tesis son considerados sistemas difíciles de controlar. σ(ce)]' .δ 0 = Fc(c .) (2. A partir de esto. cF)'. m -. .1c) (2. . y QD ya no aparecen en el modelo. con n = (2N+2) estados y 2 variables manipulables (entradas de control) se reescribe: .. ψs y ψe son las mediciones de temperatura en los platos s y e respectivamente.c = hc(c . Las columnas A-E (cuyos parámetros se muestran en el Apéndice B) pueden describirse con modelos de esta clase. D. δ. En la Sección 2.

Sin embargo. se supone que los líquidos retenidos en los platos son constantes.. es decir. 18 ..o)3/2 .4a) (2. si alguna dinámica es mucho más rápida que las demás. dF = F .R. la .1) está regida por la ecuación de Francis (King y col.o)/R τi = (2/3) (m > 0..o)/(R τi = (2/3)(m + F) > 0. cuando en un sistema reactivo existen algunas reacciones químicas mucho más rápidas que otras.i)/τi L(mi) = R + (mi . 1982). en comparación con las dinámicas de composición (Skogestad y Morari. 1987.mi.5) m m m +AR uR +AF dF. En el caso de las columnas de destilación.i . Así se pueden obtener modelos más simples que permiten analizar la dinámica global del proceso (p. en una forma apropiada (Castellanos-Sahagún. Morud y col. ningún estudio de estabilidad a lazo cerrado ha considerado la presencia de esta dinámica parásita.. 1969). 2. (2. si alguna de ellas es más rápida o lenta respecto a las demás (Khalil.mi. ej.δ aproximación lineal del subsistema (2.1 Análisis de la hidráulica Para el diseño de controladores.. se sabe que las dinámicas de los líquidos retenidos en los platos o hidráulica (m en las ecuaciones 2. Considere que la hidráulica en las ecuaciones (2. Bajo ciertas condiciones.F (2.~ ~ =m-m -. ningún estudio ha incluido formalmente la hipótesis de estado cuasi-estacionario para la hidráulica. ésta puede despreciarse en la etapa de diseño.utiliza en la Sección 2. ~ =A m uR = R .3 para obtener un modelo reducido.m . donde también se discuten sus propiedades estructurales.1b) suelen ser muy rápidas (Levy y col.i)/τi L(mi) = R + F + (mi . 1996). υ) tiene la siguiente forma: . . Esto ha llevado a utilizar modelos simplificados que no incluyen la hidráulica (Doherty y Perkins. m -.. o bien para usarse en el diseño de controladores. 1948). Por la misma razón. esto es. 2002).mi.3) donde ai. La aproximación lineal de esta función está dada por: 1 ≤ i ≤ nF nF + 1 ≤ i ≤ N (2. usualmente se debe tener una idea sobre las dinámicas presentes en el proceso.-. 1969).1b) alrededor de (c .i .3. tal dinámica se supone en estado cuasiestacionario respecto a las dinámicas más lentas..o son constantes.m 1≤i≤N . Froment y Bischoff. y mi. 2002). es decir.4b) donde las constantes de tiempo τi son muy pequeñas (Levy y col. El efecto de estas dinámicas parásitas debe incluirse al estudiar la estabilidad del proceso con el controlador (Khalil. y que los flujos líquidos cambian instantáneamente. . 1997): L(mi) = ai(mi . 1990).3. Entonces.

υ)]. Nota: La relación de la dinámica de acumulados molares usada en este trabajo tiene la forma linealizada de la ecuación de Francis descrita aquí. los resultados de este trabajo son válidos para cualquier forma utilizada para representar la hidráulica de plato.1/τi son grandes.δ La única raíz de (2.. donde N es el número de platos (sin incluir el hervidor)..1b) se puede reescribir de la siguiente manera: . 1998). . 2.8a) i = Gi(δ. 19 . υ) está dada por: m* 1 ≤ i ≤ nF . L(mi) ≈ R. ⎤ ⎥ 0 . Am := [∂mFm(m det Am ≠ 0. 1982). .m -.…. (2. Por ello.. 1969).. los valores propios λi = . Por ello. δ. la Ec. = ⎢⎥ ⎣⎦ 0 0 : : 0 1 AF ⎡⎤ ⎢⎥ = ⎢⎥ ⎣⎦ i = 1..δ .Am ⎡ ⎢ =⎢ ⎢ ⎣ -1/τ1 1/τ2 0 0 0 -1/τ2 1/τ3 0 0 : 0 0 0 -1/τ31/τ4 . υ) = (R + F .6) alrededor del estado estacionario (c . por lo que aplicando el método indirecto de Lyapunov (Khalil.. ⎥ 0 1/τ ⎥ -1/τ ⎦ N N 0 0 AR ⎡⎤ ⎢ ⎥. Experimentalmente se ha verificado que el tiempo requerido para que una perturbación en el reflujo llegue al rehervidor tarda aproximadamente Nτh. 0 0 0 -1/τN-1 0 0 0 0 0 … .F)τi + mi. el efecto de un cambio en reflujo. 1 ≤ i ≤ nF nF + 1 ≤ i ≤ N Sección agotadora Sección enriquecedora (2. y τh es una constante de tiempo de plato promedio para la columna en cuestión (Betlem y col. o en el flujo de alimentación se propaga rápidamente a lo largo de la columna. : : . Ya que las constantes de tiempo τi son muy pequeñas. Sección agotadora (2. N 0 : 0 1 0 : 0 . 2002) se puede decir que este subsistema es estable (en el sentido definido en el Apéndice A)..2 Forma perturbada singularmente En la sección anterior se mostró que la hidráulica (2. La matriz Am tiene todos sus valores propios reales y negativos (Doherty y Perkins.. υ) ≈ 0 que implica que los flujos líquidos en la columna están dados por: L(mi) ≈ R + F.1/τi < 0. .1b) es estable y mucho más rápida que la dinámica de composiciones.7b) (2.. λi[Am] = . m = Fm(m. lo que implica que estas dinámicas son muy rápidas en comparación con las dinámicas de composición (Levy y col. Sin embargo.R .7a) (2.6) .3. si la hidráulica se supone en estado cuasi-estacionario respecto a la dinámica de composiciones.

m. d. m. u). z). 2002. u). (2. (2. Khalil. z = g(d. . u). u. u + υ π(x. u) + π(x. . u.+ u). . g(d. considere el siguiente cambio de coordenadas. 1986. (2. u) = Fc[Φ-1(x). f(0. . u. d + δ. u] .10a-b) Las funciones f. z = m . υ) = (R . (2. α(d. que implica que la hidráulica (z en las nuevas coordenadas) tenga al origen como su único punto crítico: x = Φ(c). d. En estas ecuaciones se utiliza la siguiente convención: una función f(x.1).8b) Para valores dados del reflujo R y de la tasa de alimentación F.[∂dα(d. Por ejemplo.9) donde x = Φ(c) es un cambio de coordenadas de desviación que produzca un sistema lineal en las salidas.R)τi + mi. u. u) (2. z) = Fm[z + α(d.[∂uα(d. u. u. d. y una función g(d. d. z) = φ[x. u). g. u] -] φ(x. d. d. La hidráulica (z en coordenadas de desviación) [Ec. z + α(d.δ. u=υ-υ (2. α(d. d + δ. El cambio de coordenadas (2. u)]u y las funciones Fc y Fm están dadas en (2. d. υ d = δ . .10) son la representación de la dinámica del proceso [Ecs. u) sin punto y coma se desvanece con todos sus argumentos. u) = φ[x.10b)] puede escribirse en notación detallada de la siguiente forma: 20 .1). πz(d. nF + 1 ≤ i ≤ N.9) permite reescribir el modelo completo de la columna. α(d. d.) se desvanece con los argumentos después del punto y coma. u) = . que dependerá del tipo de mediciones disponibles en cada uno de los tres casos (esto se detalla en los Apéndices correspondientes a las pruebas de estabilidad).1)] en forma perturbada singularmente.. u] . . rápidamente a estas raíces. 0. Ahora las variables de desviación son: (x) Vector de composiciones. (u) Vector de variables manipuladas. Sección enriquecedora (2. los acumulados convergen Ahora.m* i = Gi(δ. π y πz están dadas por: f(x. d. (z) Vector de líquidos retenidos en los platos (d) Vector de perturbaciones exógenas -] g(d. d. x = f(x. Kokotović y col. u). (Kokotović. de la siguiente forma: . 1984. u.α(d. z) + πz(d. u. Ec. z) con punto y coma (. u)] d . 0) = 0 Las Ecs. también véase Apéndice A). d. u) = G(δ + d.φ[x. 0) = 0. u + υ .

3 Modelo reducido Del sistema (2.12a-c) donde (i) τL es un estimado del tiempo de asentamiento de la hidráulica.R. se obtiene el sistema reducido o lento: . d. Para fines de estimar estos dos parámetros para las diferentes columnas estudiadas. λz > λOL (2.10) se puede ver que si suponemos que la dinámica de acumulados es lo suficientemente más rápida que la de composiciones (al hacer z = 0). λOL) denota las tasas de decaimiento exponencial de cada uno de los subsistemas. Esto impondrá cotas en las ganancias de los controladores. término uR).10). 0 : 0 uR = R . este sistema puede desestabilizarse.11d-f) λ donde → 0 significa “desvaneciente con tasa exponencial λ”. se toman las siguientes aproximaciones: λz = 4/τL. de manera que no se provoque la desestabilizaría del sistema interconectado (2. x = f(x.11a-c) Siguiendo la terminología usada en teoría de perturbación singular. .τ1 ⎡ ⎤ ⎢ τ2 . dF. (2. 2. el sistema (2. uR y dF cambian rápida y sostenidamente). λz z(t) → 0. u). y el par (λz. τL = Nτh. z). λOL 0 x(t) → (2.5). z = g(d. dF = F . de manera que sus derivadas puedan considerarse parámetros que cambian lentamente (Khalil. o en otras palabras. z = Am z + ⎢ ⎥uR + : ⎣τN⎦ ⎢ ⎡ ⎤ ⎥ ⎥ ⎣ ⎦ τ1 : τnF . como se muestra en los análisis de estabilidad de los Apéndices. donde Am es la matriz estable definida en (2. se puede anticipar que los cambios en reflujo o en flujo de alimentación deberán ser suficientemente lentos.11) es estable si el reflujo y el flujo de alimentación cambian en forma suficientemente lenta con respecto al horizonte de tiempo de la hidráulica. que se puede aproximar como el producto del número de platos N (sin incluir el hervidor).11) se puede ver que si uR y/o dF están “prendidos” (es decir. u. . λOL = 4/τa (2. que se calculará con una ley de control con retroalimentación de mediciones.11) .F (2. y la constante de tiempo de 21 . De la Ec. Ya que una de estas perturbaciones corresponde a la derivada del reflujo (vía el . 2002).3. el subsistema rápido (capa límite o boundary layer) está dado por .

1a) produce una forma del modelo reducido de la columna de destilación: .. En el Apéndice B se muestran estos parámetros para las columnas estudiadas. (iii) Los controladores diseñados a partir de estructuras pasivas son no desperdiciantes por naturaleza. Nijmeijer y vander Shaft. que al sustituirlas en (2..13a) 1 ≤ i ≤ nF-1 (2. los flujos en cada sección de la columna están dados por la Ec. con base en la elección de estructuras pasivas para control (Sepulchre y col.R . 1998). y 5 se utilizan formas equivalentes al subsistema lento (2. ya que sólo se necesita la primer derivada direccional de la función y = h(x). ci = [(R +F)∆+ci . Betlem y col. se reescribe ese modelo de acuerdo a lo siguiente. El sistema completo [Ecs. (2. (2. es decir. 1991.13b) 22 . (2. 1997): (i) Un sistema pasivo es inherentemente robusto..3.10)] se utiliza en las correspondientes pruebas de estabilidad.6)] implica suponer que los cambios en reflujo (R) y flujo de alimentación (F) tienen un efecto instantáneo en la columna.V ∆-E(c0)]/m .7). Sepulchre y col. los esfuerzos de control asociados no son excesivos (Freeman y Kokotović. los diseños de control pueden ser muy simples. si el par entrada-salida apropiado tiene grado relativo igual a 1.B. 1997).V∆-E(ci)]/[(R + F . y los líquidos retenidos en los platos están dados por (2. 1997).plato promedio para la columna τh (Rademaker y col.. (iv) Proveen márgenes de estabilidad adecuados (Sepulchre y col. y (ii) τa es el tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto. . Se dice que un sistema es pasivo. El cálculo de derivadas adicionales de esta función puede llevar a diseños de control mal condicionados e innecesariamente complejos.11a). 1995. .i].c0) . (ii) Al tener solamente derivadas direccionales de primer grado. El suponer la hidráulica en estado cuasi-estacionario [Ec.8). c0 = [(R +F)(c1 . 1990).F)τh + m (2. 1997). entre las que se pueden citar las siguientes (Henson y Seborg.4 Implicaciones estructurales El método de control constructivo no lineal permite obtener controladores robustos. y la dinámica cero respectiva es estable (Isidori.11a) como punto de partida para los análisis de condiciones de resolubilidad y el diseño de los controles de temperatura y cascada. Sepulchre y col. 1996. En los Capítulos 3. Los sistemas pasivos tienen varias propiedades interesantes. 4. Para entender mejor las propiedades estructuras del modelo reducido (2. 2. 1975. es decir.

(ii) un modelo apropiado para los análisis de estabilidad del sistema a lazo cerrado con los diferentes controladores propuestos y (iii) un modelo reducido. Ec. Este modelo se reinterpreta en forma perturbada singularmente. (2. al requerir: (i) derivadas direccionales de alto orden de las salidas ψT = hT(c).4 Conclusiones Se presentó el modelo dinámico que describe a la familia de columnas de destilación estudiadas. Para que un diseño basado en un modelo reducido con grado relativo diferente al modelo completo funcione. De esta representación.cN+1]/ m D (2. Ec. este 23 . las mediciones de temperatura tienen un vector de grados relativos igual a (1.13c) (2. y a partir de ese modelo y de la hipótesis de estado cuasi-estacionario para la hidráulica se obtiene: (i) una interpretación de la interacción entre las diferentes dinámicas de la columna.1). ln(1 . o (ii) la implementación de varios filtros lineales de alto orden. Esto impondrá cotas en las ganancias del controlador. Con el modelo reducido.-n ] cnF = [R ∆+cnF + F (cF .1). el número de veces que hay que derivar cada salida para que aparezca el controlador) es igual a uno.cN) ]' ψT = hT(c) = [σ(cs)..i].cnF) . y e corresponde al número del plato donde se hace la medición de temperatura.13e) ψc = hc(c) = [ ln(cB). 4 y 5. se requiere que haya suficiente separación entre las escalas de tiempo de lo sistemas lento y rápido (Sepulchre y col. ci = [R ∆+ci .R)τh + m nF + 1 ≤ i ≤ N . cuyas características estructurales son apropiadas para el estudio de los problemas de control de los Capítulos 3.F)τh + m F . como se verá más adelante en los análisis de estabilidad de los capítulos posteriores. 1997) se demostró que cuando se utiliza el modelo completo (2. Ec.V ∆-E(ci)]/[(R . al tener grados relativos iguales a uno.. -1 cN+1 = V[E(cN) . donde N es el número de platos de la columna. entonces el diseño de control de temperaturas se simplifica. (2. En un trabajo previo (Castellanos-Sahagún. En ese trabajo se mostró que esto lleva a diseños de control muy complicados. al despreciar las dinámicas parásitas se reduce el grado relativo.10) [o bien. .R . se puede ver claramente que las entradas de control R y V aparecen en todas las ecuaciones.13)]. 1997). Así mismo.11a). el vector de grados relativos (es decir. con x = c. . excepto la de la composición del destilado. N-e+1).13e). para cada una de las mediciones de composición ψc = hc(c) y de temperatuta ψT = hT(c). es decir. Ec (2. (2.13d) (2. No se puede decir lo mismo para las mediciones de temperatura cuando se parte del modelo completo. Por ello. σ(ce)]' Mediciones de composición Mediciones de temperatura que es equivalente a la forma (2. 2.V∆-E(ci)]/[(R + F .

n ∆+ ∆λ τa τh τL υ F Fondos Composición de alimento Fracción molar de componente volátil en el plato i-ésimo Destilado Vector de perturbaciones exógenas en coordenadas de desviación Tasa de alimentación Función de equilibrio líquido-vapor Función hidráulica Líquido retenido en el plato i-ésimo Número de platos Reflujo Vector de entradas manipulables en Flujo de vapor Vector de composiciones en coordenadas de desviación Vector de líquidos retenidos en coordenadas de desviación Vector de entradas exógenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrás Frecuencia característica Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo de asentamiento de la hidráulica Vector de entradas manipulables coordenadas de desviación Subíndices B (ó 0) Fondos c Controlador 24 . utilizados para la síntesis de controladores propuestos. 2.5 Nomenclatura Símbolos B cF ci D d F E(ci) L(mi) mi N R u V x z δ δi.modelo reducido se toma como punto de partida hacia la obtención de modelos lineales de bajo orden.

D F I N o OL x z Destilado Alimento Dinámica interna Plato N-ésimo Observador Lazo abierto (siglas en inglés) Dinámica de composición Hidráulica 25 .

26 .

permitiendo establecer las respectivas condiciones de resolubilidad con significado físico. su comportamiento límite. construido a partir de: (i) dos lazos de control proporcional-integral (PI) desacoplados y (ii) un compensador de interacciones estático cuya estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vías) es un grado de libertad para el diseño. en presencia de perturbaciones en flujo y composición de alimento.Capítulo 3 Diseño de la estructura y el algoritmo para control de composición dual en columnas de destilación binarias Resumen En este capítulo se estudia el problema de diseñar conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control de composición dual en columnas de destilación binarias. La técnica propuesta se prueba con simulaciones numéricas en diversas columnas de destilación. El desempeño de este controlador se recupera mediante un controlador lineal basado en mediciones. Primero se estudia el problema de control prealimentado no lineal. 27 . El análisis de la dinámica a lazo cerrado permite establecer reglas de sintonización simples. mostrando desempeños similares o mejores que los obtenidos con otras técnicas. que garantizan la estabilidad del sistema resultante. ruido. y que muestran el papel limitante que tienen la hidráulica. retraso en las mediciones y errores de actuador. La construcción se basa en cuatro parámetros de estado estacionario. siendo la estructura desacoplante en una vía la que presenta el mejor desempeño global. y su equivalencia con el esquema geométrico no lineal. y el grado de separación.

1988. 1992b. Oggunnaike y Ray. Lévine y Rouchon. Este problema se ha estudiado con varias técnicas de control. así como a su falta de confiabilidad (Hugo. 1992b). 1990. 1994). 1999). 2002) y no lineal (Norquay y col. (ii) desacopladores lineales de dos vías (Luyben 1970. Luyben. costos de implementación. mientras que la variable de control restante se ajusta manualmente de acuerdo a esquemas de control supervisorios. Skogestad y Lundström. Castro y col. 1971.. 1994). 2003.. incrementos en la capacidad de producción. 1983. 1991. Gjøsæter y Foss. Trotta y Barolo.. la destilación es una operación unitaria muy usada. 1975). y (v) control con modelo predictivo (MPC) lineal (Hokanson y col. Riggs y col. Gagnon y col. 1995).. 1995. En presencia de perturbaciones en la composición de alimento. A pesar de que se han reportado implementaciones exitosas de controladores no lineales geométricos (Cott y col. 1972... Bloemen y col. esta operación implica sobrepurificación de los productos y consumo excesivo de energía (Luyben.1 Introducción Como ya se mencionó en el Capítulo 1. 1992). 1991. de las cuales se citan las que se consideran más representativas: (i) múltiples lazos de control lineal SISO (una entrada-una salida). Wood y Berry.. debido a sus altos requerimientos de modelado. 1989. Debido a que las columnas de destilación exhiben comportamiento no lineal con fuerte interacción entrada-salida. La posibilidad de lograr ahorros de energía. motiva la consideración de esquemas multivariables de control (Humphrey y col. ej. Fagervik y col. 2001). Wade. 2002) y no lineal (p. Lévine y Rouchon. La mayoría de las columnas industriales se operan con sólo un lazo de control automático con retroalimentación (es decir. 1991) y de esquemas MPC lineal (Riggs y Huang.. el diseño de controladores multivariables para esta clase de procesos es considerado una tarea difícil (McAvoy. Fruehauf y Mahoney. mantenimiento y operación. (iv) desacopladores no lineales geométricos de dos vías (Cott y col. etc. 1993. 1997.. Luyben. 1998). (iii) desacopladores lineales de una vía (Fagervik y col. también llamados controles decentralizados (Niederlinski. 1990.3... Riggs y Huang. Lundström y Skogestad. control de calidad más uniforme. 1992. 28 . 2004).. Luyben. los ingenieros de control aún siguen reticentes a la aceptación de estas técnicas. 1983. especialmente en columnas de alta pureza. de forma que se satisfagan ciertos balances de masa (Roat y col. se regula sólo la pureza de uno de los efluentes). 1997. 1983 y las referencias que ellos señalan). 1989. requiere grandes cantidades de energía y es responsable de la pureza de la mayoría de los productos de las industrias petroquímica y de refinación. Leegwater...

en un marco unificado que permita: (i) estudiar el diseño conjunto de la estructura y el algoritmo de control. Skogestad y Lundström.. aún existe la necesidad de procedimientos más sistemáticos para diseñar conjuntamente la estructura y el algoritmo de control. (ii) conectar la diversidad de diseños de control lineales y no lineales avanzados. y se han reportado pruebas exitosas. y su sintonización puede ser muy complicada.. Los estudios correspondientes de estabilidad a lazo cerrado son más bien pocos (p. 1991) y no han incluido la hidráulica. 2001). y (iii) esclarecer si el uso de controladores avanzados puede ofrecer una ventaja significativa sobre los diseños decentralizados lineales. 1988) y a errores de actuador (Skogestad y Morari. Además existe la controversia de que el uso de estrategias de control avanzado sea la mejor solución para controlar cualquier proceso. e incluso los ingenieros de control prefieren los desacopladores de una vía o los esquemas decentralizados. 1996. 1983). es decir. ej. 1998.. 1988a). Fagervik y col. 1988. De acuerdo al criterio de comparación de desempeño entre controladores descrito en la Sección 1. 2003). las técnicas avanzadas suelen ser muy complejas. los desacopladores de una vía pueden dar mejor desempeño que sus contrapartes de dos vías (Shinskey. En el diseño de controladores multivariables (MIMO). Es deseable que los controladores resultantes puedan interpretarse con nociones y herramientas de 29 . Waller y col. Hugo. 1990) aplicado a una columna de destilación presenta tiempos de regulación (medidos en unidades de tiempo de asentamiento a lazo abierto) similares a los obtenidos con técnicas multivariables no lineales (Bloemen y col. el análisis de los estudios previos muestra que un control lineal decentralizado (con sintonización óptima. 2003). Lévine y Rouchon.. 1983. pero sin su complejidad (Ricker. es posible que con controladores menos sofisticados puedan obtenerse los mismos beneficios. la elección de la estructura y del algoritmo de control son igualmente importantes. Estos comentarios motivan la necesidad de desarrollar esquemas de control multivariables simples y más sistemáticos para columnas de destilación. ya que se sabe son más robustos en presencia de errores de modelo (McAvoy. 1998. Shinskey. mantenimiento y operación suelen ser costosos.. fuertemente dependientes de los modelos utilizados. o si es posible mejorar los esquemas existentes mediante métodos de sintonización mejorados. 1983.2. En resumen. Aunque se han propuesto muchas técnicas para elegir la estructura desacoplante y diseñar la ley de control correspondiente (Fagervik. además de que su implementación. Luyben y col. Gagnon y Pomerlau.Se ha visto que para sistemas altamente interactivos.

Los desempeños (tiempos de regulación) son similares a los obtenidos con técnicas de control avanzadas. la construcción y la sintonización de controladores de composición dual para columnas de destilación binarias.2. y de la que se 30 . La metodología propuesta se pone en perspectiva con otras técnicas de control avanzado. y esclarecer el papel de la hidráulica. y provee condiciones de estabilidad que se interpretan como reglas de sintonización simples y cualitativamente similares a las usadas en el diseño de lazos de control SISO convencionales. El problema de control Considere la columna de destilación con N platos descrita en la Figura 2. El comportamiento de este controlador es recuperado mediante un controlador lineal basado en mediciones. Debido a que la realización utilizada para el diseño del control es del tipo IMC (control con modelo interno). el comportamiento límite alcanzable con ese controlador. que combina dos lazos de control SISO (una entrada-una salida) con un compensador estático de interacciones cuya estructura (es decir. en presencia de perturbaciones en flujo y composición de alimento. También es necesario analizar la estabilidad del sistema con el controlador propuesto.diseño de controladores PI y filtros lineales convencionales. la forma en que se interconectan las entradas y las salidas) es un grado de libertad para el diseño. mediante datos de planta o simulaciones numéricas.1. errores de actuador. en un marco unificado que permite la consideración y comparación de estructuras decentralizadas y desacoplantes en una o dos vías. Un análisis riguroso de la estabilidad a lazo cerrado muestra formalmente la propiedad de recuperación del desempeño obtenido con el control basado en el modelo reducido exacto. Este controlador se construye a partir de una realización lineal. el esquema puede tolerar saturación de actuadores sin degradar su desempeño notablemente. ruido y retraso en las mediciones. y su equivalencia con un controlador geométrico pasivo. que muestra las respectivas condiciones de resolubilidad con significado físico. a la que se alimenta una mezcla binaria con flujo molar F y composición cF en el plato nF. En este Capítulo se estudian el diseño de la estructura. requiriendo sólo cuatro parámetros estáticos que pueden determinarse fácilmente en un ambiente industrial. y cambios en setpoint. El punto de partida es el estudio del problema de control prealimentado. que consiste de dos integradores desacoplados con entradas sintéticas y perturbaciones. y se prueba mediante simulaciones numéricas con varios ejemplos de aplicación. basado en un modelo reducido de la columna. 3.

δ. El objetivo de control consiste en regular la composiciones de los efluentes (cB. Sin restringir la metodología. …. 1988) mediante la manipulación del flujo de vapor V. c N D . porque sus valores de estado estacionario están relacionados en forma biyectiva.. En notación compacta.c = hc(c -) ψ υ = (V. Shinskey. para mayor detalle sobre el modelo. FN+1 )'. υ). Sepulchre y col. 1 ≤ i ≤ N-1. es decir.obtienen los efluentes B y D con composiciones c0 y cD. ψN = ln(1 .-. 0≤i≤N-1 (3. υ). m Fm = (Fm 1 .-. …. 1991).1a) (3. vía la relación equilibrio . . un problema de control más complicado con cuatro entradas y cuatro salidas y con otras posibles variantes (Riggs y Huang. ∆-E(ci) := E(ci) . R) basada en las mediciones logarítmicas de 31 . . m. υ).cN+1]/mD := FN+1 .δ 0 = Fm(m . Se sabe que regular cN es equivalente a regular cD. mi = L(mi+1) .ci. La metodología puede extenderse a los casos en que se incluya regulación de los niveles. ψc = hc(c) δ = (F. m -. mN)'. mN = R .1d-e) c cN = [R∆+cN . ln(1 . cD).. c = Fc(c. cN+1 = cD cB = co Se escoge cN como una de las salidas reguladas.e.E(ci-1).. R)' (3.L(mi) + δi.δ 0 = Fc(c . F .. υ). m = Fm(m. respectivamente. y es prácticamente independiente de la sintonización de los controladores de nivel del rehervidor y del tanque de condensados (Skogestad. ψ = [ψB. …. ψN]'.cN)]' El problema consiste en desarrollar una metodología unificada para el diseño de controladores lineales para columnas de destilación. y del reflujo R. . es fácilmente entendida por los operadores (Skogestad. 1990. cD).L(mN) := Fm N . con base en la medición de composición logarítmica ψ (que provee respuestas más lineales.= E-1(c . δ. véase la Sección 2. 1982. .n F(cF . La dinámica de esta columna se modela de acuerdo a las ecuaciones (2. 2002). mediante la manipulación de los controles (V. m = (m1. FN)'. la columa está descrita por: líquido vapor [i.ci)]/mi := Fc i. para tener grados relativos iguales a 1 (Castro y col.. se escoge la configuración R-V debido a que es ampliamente utilizada en la industria.2: ci = [L(mi+1)∆+ci .n F := Fm i . . F . Ryskamp. que regulen las composiciones de los efluentes (cB.V∆-E(cN)]/mN := FN c cN+1 = V[E(cN) .)]. . cF)'. cN+1)'. c c Fc = (F0 .V∆-E(ci) + δi. 1997a-b).1). 1997a). ψB = ln(cB) E(c-1) := c0. c = (c0..cN).1b-c) (3. donde ∆+ci := ci+1 .2a-c) hc(c) = [ln(cB).

que se escoge como el objetivo a ser alcanzado por el control por retroalimentación de mediciones a proponerse. Ecs. errores de actuador y retraso en las mediciones. (iii) requiera poca información. considere la derivada del mapa de salidas ψc: = [ψB. (3.F)τh + m F . (iv) tenga reglas de sintonización simples.R . en esta sección se estudia el problema de control de inventarios prealimentado. geométricos. esquemas con modelo predictivo y control prealimentado empleados industrialmente. Ec.V∆-E(cN)]/[(R . sin hidráulica).i]. (2. se puede reescribir la dinámica en una forma más apropiada para fines de análisis. Dicho de otro modo. (v) y pueda manejar saturación de actuadores. mientras que la parte retroalimentada compensa los errores de modelo utilizado por el elemento prealimentado.V ∆-E(ci)]/[(R . 3. . .4a) (3.cnF) . (ii) el comportamiento límite alcanzable con el modelo reducido.V∆-E(ci)]/[(R + F .4b) (3. los controladores se calculan de manera que los balances de masa y/o energía satisfagan que las variables de interés se encuentren en su valor nominal.3 Control de inventarios mediante balances de masa Para comenzar. 1 ≤ i ≤ nF-1 ci = [(R +F)∆+ci .3b) La dinámica de las demás composiciones está dada por: . 1990): la manera más eficiente de controlar un proceso es la combinación de elementos prealimentado y retroalimentado.V∆-E(c0)]/m0.F)τh + m . Con estas ideas. siendo el primero de ellos el que ejecuta la mayor parte del rechazo de perturbaciones. (2. con una metodología con las siguientes características: (i) una construcción simple que tenga (ii) la estructura del control (decentralizada.i].R . .. ruido.V∆-E(ci)]/[(R + F . y debe probarse en presencia de perturbaciones en composición y flujo de alimentación.13). -n ] cnF = [R ∆+cnF + F (cF . 3.13) (es decir.composición ψ.3.cN)][R∆+cN . . El control propuesto debe ponerse en perspectiva con los diseños de control PI.1 Modelo para control Partiendo del modelo reducido de la columna. 1988. se retoma un paradigma bien conocido por los ingenieros de control (Shinskey.i] ψN = [-1/(1 .4c) 32 . o desacoplante en una o dos vías) como un grado de libertad para el diseño. basadas en un análisis de estabilidad del sistema resultante a lazo cerrado. ψN]' (mediante la regla de la cadena): ψB = [1/(c0)][(R + F)∆+c0 . (iii) y la conexión con los diseños de control geométricos no lineales.3a) (3. Para ello. lo que permite identificar: (i) las condiciones de resolubilidad de este problema.R)τh + m nF + 1 ≤ i ≤ N – 1 (3. ci = [R ∆+ci .R)τh + m .. Luyben.

xc = h(cc) . u] 3.)/∆+c .9) 33 .5b) resuelva el par de balances estáticos (3. y=ψ-ψ . d. la perturbación d y sus derivadas temporales. xI ')'.-.cN)mN]} F/V ≠ 0 .-1 cN+1 = V[E(cN) . xI ')'. u] (3.cN) -1 1⎤ F⎤ ⎡ V⎤ ⎥ ⎡ ⎢ ⎢ ⎥-⎢ ⎥ ⎥ . escrito en notación vectorial (las funciones no lineales se definen en el Apéndice C. cN+1)' para obtener el siguiente sistema.8a) 0 0 0)]{∆ cN/[(1 .)/∆+c ..6a) para el control u. u]. xi')'..3.δ.ps = . que existirá siempre y cuando se cumpla la siguiente condición: .7) ')'. cc = (c0. m -.. cN)'. 1925): . d.5) y considere el siguiente problema de inversión de balances de masa: dados la salida regulada y.c -) ⎡ -[E(c -1 0 0 0 ⎢ uI = f c [(0. force y = xc = 0 en (3. d. 0) = ⎢ ⎥ + + ⎣-pe{-∆ cN/[(1 .2): . x = (xc ' . ./(m . d. 0.cN+1]/m D (3. -.6b) es una componente dinámica donde f c denota la solución para u de fc[(0.F/V ≠ 0 N N 0 0 (4. u): . xI = cI . cN-1. xI ')'.+det(Ac) = .6a-b) y = xc. cI = (c1. Para tal propósito. xc = fc[(xc ./(c -m .c ⎡ ⎤ -ps[∆+c ∆+ c 0 0 0)] 0 0 0) ⎢ ⎥ Ac := ∂ufc|(0. u] = 0.)-c ./(c -m . d. ' .⎥ := ηI(xI.=R ps = ∆-E(c + F)/V > 1 .5) para obtener: 0 = fc[(0'. xI ')' (3..]/(c1 .. pe = ∆-E(c /V < 1.. d) 1⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ R ⎦ -1 (3. d.h(c c d = δ . pe . y obtenga el controlador . u]. xI = fI[(0'.). 0] = ⎢ ⎣. xI ')'. xI = fI[(xc ' . .d donde Ac es la matriz jacobiana de la función fc en el estado estacionario (c .2 Inversa dinámica Retome el modelo (3.= (R .[∆+c (3.c I u=υ-υ Ahora se introduce el siguiente cambio de coordenadas: x = (xc ' ..cN)mN]⎦ (3.. determinar la entrada de control u correspondiente.8b) ps (o pe) es la pendiente de la línea operante de la sección agotadora (o enriquecedora) en el diagrama de McCabe-Thiele asociado al diseño nominal de la columna (McCabe y Thiele..E(cN-1)]/(cD . y (3.5a) (3.[E(cN) . xI ')'.4d) -.cN)mN]} -∆ cN/[(1 . xI estable..

1990.10). x I Io ^ .11a-c) 34 . 1991).. d. 1979): . ya que la estimación del estado interno ya no es necesaria. d) xI = fI[(0.3 Control prealimentado De acuerdo con la idea mencionada previamente sobre el control de inventarios. que cumple con la restricción y . 3.10c).9a) (3. En esta tesis se ha verificado la estabilidad de la dinámica cero mediante la aproximación lineal. Lévine y Rouchon. d.6a). y = xc Kc = diag (ωB. ')'.Kcxc. hay extracción de productos de la columna).10a-c) ^ es el valor estimado del estado interno x . d) u = ηI(x I (3. el control prealimentado correspondiente es simplemente la implementación en línea de la inversa dinámica . por lo que en adelante se dice que el sistema (3. . como se muestra en Castro y col. ej. d) -1 (3. ωN) (3.9b) La resolubilidad del problema de dinámica inversa para la columna se garantiza con el cumplimiento de dos condiciones: (i) la resolubilidad (para u) del par de balances estáticos (3. que se ha verificado mediante argumentos físicos y/o locales (p. no interactiva y de polo asignable) para la regulación de las salidas: . xI ')'. y (ii) la estabilidad de la dinámica interna (3. ^ = φ (x ^ x I I I. mediante la inspección de los valores propios obtenidos numéricamente de la aproximación lineal del sistema en estado estacionario. d) ^ (0) = x ^ . xI u = f c [(0.3. 3.7) con la dinámica interna (3. ηI(xI. las condiciones de resolubilidad donde x I I corresponden a las que ya se discutieron para la inversa dinámica. y mediante simulaciones. y considere solamente la componente estática (3. de acuerdo a lo establecido en el Apéndice A.= 0: estable (3. retome la inversa dinámica (3. d)] := φI(xI. xc = .La combinación de la inversa del balance estático (3. 0] := ηI(xI. Por lo tanto.4 Control prealimentado y retroalimentado Suponga que el estado x es conocido.6b) produce la inversa dinámica (Hirschorn.9) es estable con parámetros {λI. y force la dinámica LNPA (lineal.asegurada por el hecho de que F/V ≠ 0 (es decir.9). aI}.9).3.

ωc ≈ min(ωN.⎥ .5 Dinámica a lazo cerrado -1 (3. ωB). seguido de la solución de la ecuación resultante para u produce el control de inventarios FF-SF (prealimentado-retroalimentado): u= -1 . . y (ii) al cumplirse esta desigualdad. de manera que se cumplan las siguientes desigualdades: * 0 < ωc < ω* c = γc(λz.∆ E(c ) ⎣ 0 N ∆+c0 + 0 ∆ cN + = f c (x. Para mayor detalle.12) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c ganancias del controlador se escogen lo suficientemente pequeñas. Si se cumple esta condición. λI). 35 . y msv denota el valor singular mínimo de la matriz Ac (3. d) 3.cN⎥ -⎢ . Π es una medida del grado de separación.N) ω (1 .4).12) se estudia en el Apéndice C.2. La sustitución de estas ecuaciones en el par (3.Kcxc):= η(x.13) donde λz.14)♦ λ donde → 0 significa “ se anula con tasa exponencial λ”. la frecuencia característica a lazo abierto. el estado y la salida convergen de la siguiente forma: λχ 0. m .5). es la frecuencia característica de la hidráulica.cN)ln .) si las inventarios FF-SF (3. γ* c es una función estrictamente creciente (o decreciente) de λz (o Π). λI.m N . x(t) → λχ ≈ min(ωc.1) con el control de -. d.⎦ ⎣R⎦ 1 .3. véase Sección 2. La columna de destilación (3.ωNτH(1 . impuesto por la frecuencia característica de la hidráulica λz y el grado de pureza Π.1) con el control de inventarios (3.cN⎥ ⎢ . La última desigualdad significa que: (i) la ganancia del controlador debe escogerse más pequeña que un valor límite ω* c.1 (Prueba en Apéndice C. Π = [msv(Ac)]-1 (3.8).(Rτh . se previene la posible desestabilización de la columna debida a la resonancia que puede producirse entre las dinámicas de composición y de hidráulica.2). ωc y(t) → 0.2. Π).donde ωB (o ωN) es la ganancia del lazo de control en el rehervidor (o en el plato N).)]/c -F∆ c 0 0 ⎤⎡ ⎡ -ωB mB[ln(c0/c ⎤ V⎤ ⎢ ⎥ 1 . ωc ≈ min(ωN. A continuación se resume el resultado en forma de proposición: Proposición 3. ωB) (3.cN)ln1 .cN⎦ ⎣ 1-c N ⎡ -∆ E(c ) ⎢. véase el Apéndice C. λI es la frecuencia característica de la dinámica interna (≈ λOL.12) La estabilidad dinámica de la columna de destilación (3.

A-1 c µ. El comportamiento a lazo cerrado asociado al control de inventarios FF-SF.1 Realización paramétrica De forma similar a la representación paramétrica de curvas en coordenadas cartesianas. µ.12) puede manejar restricciones en los controladores en buena medida. construido a partir del modelo reducido exacto. la dinámica LNPA (lineal.9) corresponde a la dinámica cero. xI ')'. µ = Acu.6 Comentarios adicionales Para el lector familiarizado con estudios previos sobre control de columnas de destilación con métodos geométricos no lineales (Castro y col. xI ')'. Además. Estas propiedades significan que el controlador FF-SF (3.4 Control por retroalimentación de salidas En esta sección. µ. Ec.3. y Ac es una aproximación no singular de la matriz Ac: β[(xc ' . y por lo tanto es inherentemente robusto y además no requiere acciones de control excesivas (“nonwasteful”) (Sepulchre y col.µ 36 (3. Por lo tanto. no interactiva y de polo asignable) de las salidas.12) se recupera mediante un controlador lineal por retroalimentación de mediciones que consiste de dos lazos de control PI combinados con un compensador estático de interacciones. Se dan guías para la elección de las estructuras candidatas para control. y = xc. (ii) y la componente estable (3. tiene una sintonización más simple que la de los esquemas decentralizados óptimos (Skogestad y Lundström.12) es pasivo. 1997). 1990.. (3.12) en forma paramétrica: .. el desempeño del control de inventarios FF-SF (3. el control de inventarios FF-SF (3. (3. los siguientes comentarios son pertinentes: (i) la Ec. cuya estructura es un grado de libertad para el diseño. β es un mapa no lineal. d] . representa el mejor desempeño posible que pueda obtenerse con tal modelo.16) .4. se reescribe el control de inventarios no lineal FF-SF. Ec. con grados relativos iguales a 1. El estudio de la dinámica lazo cerrado muestra reglas de sintonización simples que garantizan la estabilidad del sistema resultante. 3. d] = fc[(xc ' .8b) corresponde a la matriz desacoplante. 2003).11a). que requieren la elección de varios parámetros para cada lazo de control (Hugo. 1991). Ec. 1990) o con modelo predictivo.3. y como consecuencia. (4.15a-d) donde µ (o b) es una entrada sintética (o perturbación). y = µ + b. Lévine y Rouchon. debido a su naturaleza nodesperdiciante.5). 3. d) (3. b = β(x.9a) de la dinámica inversa (3. ese desempeño se escoge como el objetivo a ser alcanzado con el controlador lineal que se propone en la siguiente sección. basadas en parámetros de interacción. (3.

b = y . µ.cN)mN].18b) es una suposición estándar para estimar derivadas de señales mediante filtros (Papoulis. 2003).17c) interactiva y lineal que mapea la entrada sintética (µ) en la real (u).. . . Diop y Fliess. Han y Park. Wood y Berry.19b)]. 1990.8)./(c -m . la entrada sintética (µ) y el estado (x). Lévine y Rouchon. que incluye componentes prealimentados (b) y retroalimentados (y).12) da el mejor desempeño posible.Entonces. (ii) una (3.1).18a-c) donde (3. 1971. 1993).Acu).4. y los cocientes entre los gradientes de composición (escalados con respecto al nivel de impureza) y los líquidos retenidos en el rehervidor y en plato N. Hernández y Alvarez. b ≈ 0. Fagervik y col. y (iii) una (3. de acuerdo al siguiente modelo interno: y = Acu + b. 1983. 1977. 1991.17a-d) Este controlador tiene tres componentes estáticas: (i) una (3.17a) no lineal.Kcy. Estos parámetros se agrupan en el conjunto Pc: 37 . es decir. o en funciones de transferencia (Niederlinski. en esta subsección se revisan las condiciones de resolubilidad inherentes al problema y se les da una interpretación física. (3. 1990). Así mismo. . está definida por cuatro parámetros estáticos: las pendientes de las líneas operantes (ps y pe). Este modelo es una realización entrada-salida lineal de la columna (3. y por ello puede ser reconstruida con filtros o estimadores estándar (Hermann y Krener. la posibilidad de reconstruir la perturbación b.2 Elección de la estructura del controlador Una vez que se ha demostrado la no singularidad de Ac. donde la perturbación virtual b representa el efecto combinado de las perturbaciones reales d. det(Ac) ≠ 0 (3. y ∆ cN/[(1 .12) puede reexpresarse en la siguiente forma paramétrica: b = β(x. el control FF-SF (3.17b) lineal y decentralizada. (3. suponiendo que la tasa de reconstrucción de b es más rápida que su tasa de cambio. mediante argumentos de ganancias relativas (Bristol.. µ = . 1965). 1973. det(Ac) ≠ 0 (3. 1991. dependiente de la perturbación (d). La perturbación b está determinada por el par (u. y que el controlador (3. Ec. d).+por ∆+c 0 0 0). La matriz desacoplante. u = A-1 c µ. Por ello se considera que es conocida para diseño de control. dados . . y de los errores de modelado inducidos por la utilización de la aproximación estructural Ac y de las no linealidades y dependencias estáticas omitidas. 1966) se establece cuáles son las estructuras candidatas en el conjunto Σc [Ec. requieren menos información de la requerida por técnicas de control basadas en modelos mecanísticos (Castro y col.b . Skogestad y Lundström. 3. y) (esto es.

implicando que los pares asociados a la diagonal secundaria de A tienen un parámetro de interacción negativo. 1966) para procesos integradores puros (Woolverton. (3. ⎣ 21 22⎦ ⎡ 0 a12⎤ Ds = ⎢ a 0 ⎥ ⎣ 21 ⎦ ⎡a11 a12⎤ O21 = ⎢ 0 a ⎥. O22. 1990. O22): ⎡a11 a12⎤ S = ⎢a a ⎥. diagonal (Dp. cuando pe se acerca a ps). O11.cN)mN]} Ahora se define el conjunto Σc = {S. 1987b. Ds. y triangular (O11. ya que el vapor afecta inmediatamente ambas salidas.pe/ps) = 1 + R/F > 1 (3. 1996). Estas consideraciones ayudan a concluir el conjunto de estructuras candidatas para control: 38 . las estructuras asociadas Ds. y por ello. Dp}. mientras que el reflujo sólo afecta inmediatamente la composición del plato N. ⎣ 21 22⎦ ⎡ 0 a12 ⎤ O11 = ⎢a a ⎥. ∆ cN/[(1 . con matrices cuadrada (S). Skogestad y Morari.16) puede verse como la combinación un sistema integrador puro con la perturbación exógena b. que está de acuerdo con el hecho de que el problema de control de composición dual se vuelve más difícil conforme la relación de reflujo aumenta (Skogestad y Morari.3. 1988b). 1980) produce la siguiente medición de interacción: . De acuerdo a esta expresión: (i) la interacción estática crece con la relación de reflujo (es decir. O11 y O22 deben descartarse (Bristol./(c -m .2). O12.3. y que esta condición se cumple si la columna no se opera a reflujo total (Sección 3. Shinskey.. Sågfors y Waller. y con la práctica aceptada de incluir platos adicionales al diseñar columnas de destilación (Skogestad. O21. se sabe que la resolubilidad del problema de control de inventarios depende de la no singularidad de la matriz Ac.20) para el sistema (3.16a).+Pc = {ps. tendiendo a infinito cuando se opera a reflujo total (pe = ps). Ds).19a) (3. 1988). Se prefiere la estructura triangular O12 sobre su contraparte O21. y (ii) r(Ac) es mayor que uno.19b) de aproximaciones estructurales no singulares de Ac. pe. La aplicación del criterio de las ganancias relativas (Bristol. ⎣ 22⎦ ⎡a11 a12⎤ O22 = ⎢a 0 ⎥ ⎣ 21 ⎦ De los desarrollos de la Sección 3. 1997b). ⎣ 22⎦ ⎡a11 0 ⎤ Ol2 = ⎢a a ⎥. O12.r(Ac) = 1/(1 . O21. El pareo para la estructura decentralizada es consistente con los utilizados previamente (Skogestad y Lundström. 1966. ⎣ 21 22⎦ ⎡a11 0 ⎤ Dp = ⎢ 0 a ⎥. [∆+c 0 0 0)]. Observe que el modelo lineal (3.

kB = ωo + ωB. µN]'. Morari y Zafiriou. basados en el modelo (3. .kN[yN + τ ⌠ yN(σ)dσ] IN⌡ 0 -1 u = Acµ (3.24c-d) donde las ganancias proporcionales y los tiempos integrales están dados por: τIB = 1/ωo + 1/ωB.23) puede expresarse como un controlador PI estándar de la siguiente forma: 1 t µB= . ^ ^ ^ b N = ωo(bN . por lo que se hace el siguiente cambio de coordenadas: bB = wB + ωoyB. bN = wN + ωoyN. ^ ^ ^ b B = ωo(bB .Acu). estas estructuras se denotarán como: desacoplante en dos vías (S). bN = yN . Estos filtros están escritos en forma impropia (aparece la derivada de las salidas). en la forma IMC (control con modelo interno.ωoyN(0) b = [bB. 1 t µN= . y por ello puede ser estimada rápidamente mediante filtros de primer orden.kB[yB + τ ⌠ yB(σ)dσ] IB⌡ 0 µ = [µB µN]' .b .23c-d) (3.µB. µ = .22) donde ωo es la frecuencia característica del observador.23a-b) (3.ωo(wN + ωoyN + µN). que junto con la componente lineal del control (3. 1983). ^ ^ ^ µ = [µB.23e-h) u = A-1 c µ.3 Control con retroalimentación de mediciones Como un paso hacia la obtención de un esquema de control basado en las mediciones ψc. respectivamente.18). bN]' de la siguiente manera: . . Para ello. El controlador (3. 3. desacoplante en una vía (O12).ωo(wB + ωoyB + µB).18b). µ = [µB.µB . .Kcy. ^ .bB). b = y . µN] y a partir de (3. kN = ωo + ωN. 1989): wB = . y) (esto es. wN = .bN) = ωo(yN .21) De acuerdo a la literatura de control de procesos químicos (Fagervik.17b-c) produce el siguiente controlador lineal basado en mediciones. ^ . bN]' ^ ^ ^ ^ (3.4.µN. y decentralizada (D). se construye un estimador para b = [bB. ^ ^ wB(0) = bB(0) . .bB) = ωo(yB . ^ ^ bN = wN + ωoyN que produce los filtros (3. . u = A-1 c µ.23c-d). O12.Σca = {S. suponga que se tienen mediciones: bB = yB . o internal model control. considere que la perturbación b está determinada por el par (u.ωoyB(0) wN(0) = bN(0) . .24a-b) (3.23a-b) y (3.bN) (3.µN . τIN = 1/ωo + 1/ωN 39 . bB = wB + ωoyB. . Dp} (3.

τIN)] del controlador PI (3.11a). Según las Ecs. ^ ^ ^ = µ + b + Ko(y . ωB) [o (ωo. (3. τIB. sobre los ejemplos de aplicación. Esto se estudia más a detalle en la Sección 3.24a) [o (3.23) se estudia en detalle en el Apéndice C. el controlador (3. el estimado de la perturbación b recupera su valor real b con una tasa de decaimiento exponencial ≈ ωo.23a-b)[o (3.. y .25) es equivalente a un par de lazos de control PI desacoplados coordinados con un esquema de filtrado de ruido para las mediciones.24)] tiene la ventaja de ser simple. Por lo tanto. uno para cada par entrada sintética-perturbación. que puede * sintonizarse más rápida que la dinámica de las composiciones. y (iii) dos reconstructores de perturbaciones basados en filtros.3. con el ^ que la respuesta del observador se vuelve oscilatoria por la excitación de las dinámicas de alta frecuencia (p. lo que lleva a rediseñar el controlador con un par de filtros de segundo orden. Ko = 2ζωoI2x2 KI = ω2 oI2x2 A ∈ Σca (3. hasta un valor último ωo . el control por retroalimentación de mediciones propuesto consiste de: (i) dos lazos de control SISO desacoplados. hidráulica y ruido en las mediciones).y ). el controlador (3. con componentes prealimentados y retroalimentados. Como se muestra en el Apéndice C.4. ^ ^ b = KI(y .25c-d) b(0) = bo.) [o (kN. ahora expresados en notación vectorial: .5.4 Dinámica a lazo cerrado y sintonización La estabilidad de la dinámica de la columna con el control (3.23c-d)] es equivalente a escoger la ganancia y tiempo integral (kB. El resultado principal se resume a continuación en forma de proposición: 40 . (ii) un compensador de interacciones estático.25a) (3.b .y ). De esta forma. Con una ganancia apropiada. En caso de que la señal sea muy ruidosa. o antes del actuador. (3.25b) (3.implicando que escoger las ganancias (ωo. ^ µ = .Kcy ^ ^ ^ y (0) = y o. El controlador propuesto [Ecs. puede considerarse la adición de filtros después del sensor. ej.23).23) o (3.24b)]. ^ ^ donde ωo (o ζ) es la frecuencia característica del filtro de segundo orden (o su factor de amortiguamiento). el controlador propuesto puede verse como la combinación de dos lazos de control PI desacoplados con un compensador de interacciones estático. ωN)] del controlador basado en observadores (3. y la desventaja de pasar directamente la señal (posiblemente ruidosa) al actuador.23) recupera prácticamente la dinámica prescrita (3.3. 3. que sea de tres a diez veces más rápida que la ganancia del controlador ωc. u = A-1µ.

Π). Con los mismos argumentos se puede probar que la dinámica con el controlador (3. Π) (3.12) (véase Proposición 3.9b)]. z(t)]'. λI). La condición (i) asegura la estabilidad de la columna con el control no lineal de inventarios FF-SF (Ec. Si estas condiciones se cumplen.23) con el comportamiento obtenido con el control de inventarios FF-SF (3. dependiente de la frecuencia característica del observador.25) produce resultados cualitativamente similares.3). impuesta por la frecuencia característica de la hidráulica λz y por la medida de separación Π. ωB).12). la Proposición 3. obtenido con el modelo reducido exacto (3. los estados y las salidas convergen de la siguiente manera: λχ χ(t) ≈ → 0. ωN) y del observador (ωo) se escogen lo suficientemente pequeñas y separadas.23) recupera el desempeño del control de inventarios FF-SF (3. con una tasa de decaimiento exponencial ≈ ωo. La columna de destilación (3. [Ec.26) * donde γ* o (o γo*) disminuye (o aumenta) con ωc y Π. En otras palabras. y γo aumenta con λz. Π) = ωo* < ωo < ω* o = γo(λz. ωc.5).1) con el control -.2 dice que las ganancias del observador y del controlador deben escogerse lo suficientemente pequeñas. (C.2 (Prueba en Apéndice C. de manera que se cumplan las siguientes condiciones: * (i) 0 < ωc < ω* c = γc (λz. y que exista suficiente separación 41 . λI.23). y (v) el tamaño del intervalo de la frecuencia característica del * .23) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c características del controlador (ωB.Proposición 3. 3. ωo ).) si: (i) las frecuencias (3.ωo*) disminuye con la ganancia del controlador ωc y con la medida Π.12) sirve para establecer la propiedad de recuperación de desempeño: si se cumplen las condiciones de estabilidad (i) y (ii). (ii) * la frecuencia característica del observador debe escogerse en el intervalo (ωo*. ωo e(t) ≈ → 0 (3. λχ ≈ min(ωc. mientras que la condición (ii) garantiza la estabilidad de la columna con el control por retroalimentación de mediciones (3. de manera que el tamaño del intervalo para la ganancia del observador sea lo suficientemente grande. (iv) la cota superior ω* o que garantiza la dominación del potencial de desestabilización debido a la interacción entre las dinámicas de la columna y del observador.27) ♦ χ(t) = [x(t). observador (ωo La comparación del comportamiento resultante de aplicar el control (3. e=b-b ^ ωc = min(ωN. La interpretación es la siguiente: las ganancias del controlador deben escogerse más pequeñas que una cota superior ω* c. donde (iii) ωo* es una cota inferior que garantiza la dominación del potencial de autodesestabilización de la dinámica del error de observación.1). m . el control propuesto (3. * (ii) 0 < γo*(ωc.

2. con el esquema propuesto se identifican dos ganancias últimas: una (ω* o) para el observador y una (ω* c ) para el controlador.. Reglas de Sintonización 1. para atenuar la propagación de error provocado por la excitación de las dinámicas de alta frecuencia (hidráulica). la ganancia del observador (al menos) tres veces más lenta que la hidráulica: ωB = ωN := ωc = λx. disminuyendo ωo si es necesario. en particular en columnas de alta pureza. haga lo mismo para ωN. observando las respuestas del controlador y de las salidas. permiten ejecutar la sintonización de una manera considerablemente simple. 1981). permitiendo que la sintonización sea más simple en comparación con la requerida por esquemas lineales/no lineales MPC y PI convencionales. ωo = λz/3. Esto muestra la dificultad para sintonizar esquemas de control multivariables para columnas de destilación. aunada al análisis de estabilidad previo. Observaciones: (i) A diferencia de los esquemas de sintonización convencionales. 5. hasta que su respuesta sea satisfactoria. cumpliendo las siguientes reglas de sintonización. 1998). 42 . controlador y la dinámica interna. observador. D’azzo y Houpis. 4. y aumentar la ganancia del observador hasta un * * valor último ωo cuando la respuesta se vuelve oscilatoria. Estimar valores de las frecuencias características a lazo abierto de la hidráulica (λz). a partir de datos de planta o de simulaciones numéricas: con λz = 4/τL. 3. Incrementar gradualmente las ganancias de control ωc. Hacer las ganancias de control iguales a λx. encontrando el valor último ω* c que hace que la respuesta sea oscilatoria. La naturaleza cuasi-LNPA de la dinámica de las salidas. escoger el factor de amortiguamiento igual a 1. Incrementar gradualmente ωB. τL = Nτh (τh y N: constante de tiempo de plato y número de platos Betlem y col. en los que se identifica sólo una ganancia última.5 ζ =3/2.dinámica entre las dinámicas de la hidráulica. Hacer un cambio pequeño en setpoint o en las variables exógenas. y retroceda eligiendo ωo ≤ ωo /3. 1990. Si se usan filtros de segundo orden. y de la dinámica de composiciones (λx). que además son similares a las utilizadas en el diseño de controladores PI y de filtros de primero o segundo orden: (Luyben. y retroceda escogiendo ωc ≤ ω* c /3.

12). ^ .5 Comentarios adicionales A partir de la solución del problema de control de inventarios FF-SF. uV = (1/a11)(. lo cual no aplica para la estructura desacoplante en dos vías. se obtiene un control lineal con retroalimentación de mediciones que recupera su desempeño. sección enriquecedora wN = . para obtener una primera aproximación a la sintonización. el lazo restante aún podrá realizar la regulación de su salida respectiva. 3.ωo(wB + ωoyB + a11uV). 1989. bB = wB + ωoyB ó = 0 si hay falla de sensor bN = wN + ωoyN ó = 0 si hay falla de sensor ^ ^ 43 ..12). en particular. al estilo de las guías de sintonización de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos. en combinación con las propiedades de la realización IMC (Morari y Zafiriou.20) en notación detallada para los casos de estructura decentralizada (con a21 = 0) y desacoplante en una vía (a21 ≠ 0): Lazo de control.(a21/a22)uV + (1/a22) ( . basado en balances de masa con el modelo reducido (3. 1994). por lo tanto es robusto y no desperdiciante.4. rescriba el controlador (3. Ya que este último controlador es pasivo. se debe señalar que la estructura decentralizada y el desacoplador en una vía son tolerantes a fallas en los sensores: si alguno de los lazos de control se debe abrir.yN . con tasa exponencial ≈ ωo. 1984).ωByB) Lazo de control. ^ *) uR = . manejar la saturación de actuadores sin degradar apreciablemente el desempeño del controlador. Respecto a la fragilidad de los controles propuestos. la hidráulica. incluyendo las limitaciones impuestas por la presencia de dinámica de alta frecuencia. lo que le permite. Kothare y col.ωNyN .ωo(wN + ωoyN + a21uV + a22uR). El análisis de la dinámica a lazo cerrado muestra reglas de sintonización simples que garantizan la estabilidad de la columna con el control propuesto.bB .bN .(ii) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aquí. Para ilustrar esto. (iii) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces más lentas que su valor crítico es para tener márgenes de estabilidad apropiados. se logra recuperar el comportamiento del control de inventarios FF-SF (3. Escogiendo las ganancias de esta forma. sección agotadora wB = . se propone hacer simulaciones numéricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones.

también se muestran algunos resultados con 44 . 0. tal como se hizo en Wolff y Skogestad (1996) (véanse sus características en el Apéndice B.660⎦ Pc = {1.. si el lazo de la sección enriquecedora debe abrirse. y el lazo de la sección enriquecedora podrá seguir funcionando con esta información.25).985 0.660} Para ilustrar el funcionamiento de las diferentes estructuras se escogió utilizar el esquema propuesto con filtros de segundo orden. Finalmente. 1988a. cuando sea pertinente. en varias columnas de destilación representativas. 2002). como columna A). 0. que tiene características típicas de una columna industrial. En caso de que alguno de los controles se cambie manualmente. ya que se requieren ambas mediciones de composición. 3. incluyendo hidráulica. También se aplica la metodología en la columna E.5. para la estructura desacoplante en dos vías. Bloemen y col. mediante simulaciones numéricas. En cambio. no es claro como reaccionar ante una falla en sensor. los tiempos de respuesta se expresarán tomando como referencia el tiempo de respuesta de la columna a lazo abierto. el lazo de la sección agotadora no se verá afectado. Ecs.156. 0. Ejemplo de Aplicación En esta sección se estudia el comportamiento del control propuesto. se obtiene el conjunto de parámetros Pc. Controlador con Lógica Programable). la variable manipulada uV estará fija en su valor nominal. ha sido estudiada con diferentes técnicas de control (Skogestad y Morari.Si el lazo de la sección agotadora debe abrirse. la implementación de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC (por sus siglas en inglés. siempre y cuando se disponga de mediciones de composición que no tengan un tiempo muerto muy grande. En el caso alterno.5.852 ⎤ Ac = ⎣ 0. (3.844. 1990.1 Columna A De simulaciones de estado estacionario. Skogestad y Lundström. con alto grado de interacción y de alta pureza. 2001). 3. Esta columna. Una de ellas es un ejemplo académico. 1989).557 -0. la hidráulica es al menos dos órdenes de magnitud más rápida que la dinámica de composiciones a lazo abierto. y la matriz de interacción Ac: ⎡-0. se puede aplicar el mismo razonamiento. Con estos argumentos se puede llegar a las mismas conclusiones para la estructura decentralizada.852. Siguiendo la recomendación de Shinskey (Shinskey. y se compara con el desempeño obtenido con otras técnicas (lineales y no lineales) utilizadas en estudios anteriores. tal como se explicó en la Sección 1. Observe que para ambos sistemas.2. la columna “A” (Morari y Zafiriou.

(3.0 4.0 0. para una perturbación en rampa en el flujo de alimentación.1. 45 . Comparación de respuestas con los controles lineales propuestos con el control FF-SF (3. el sistema a lazo cerrado se sometió a una perturbación en rampa (F = F + Mt.1) similar a la frecuencia natural (λx) de la columna de destilación a lazo abierto. errores de actuador.12).5 0.02 para 0 ≤ t ≤10 min).1.23). y ruido o retraso en las mediciones de composición.0 Vapor. y después a una perturbación constante (F = F + 0. kmol/min 0 10 20 30 40 50 60 98.018 ≈ λa. Ecs (3.2 para t > 10 min) en el flujo de alimentación (F).5 0 10 20 30 40 50 60 3.5 3. minutos Tiempo. 2.0 3. que se muestran en la Tabla 3. La aplicación de las reglas de sintonización de la sección previa lleva a las ganancias utilizadas en cada caso. Recuperación del desempeño del control de inventarios FF-SF: Para mostrar adecuadamente que los controles lineales propuestos pueden recuperar el desempeño de un control no lineal basado en el modelo reducido exacto [Ec. Kmol/min 0 10 20 30 40 50 60 3. que incluyen perturbaciones en el flujo y la composición del alimento.12)].0 1. con una tasa de cambio relativa (M/Favg = 0. En la misma tabla se indica el tipo de perturbación aplicado en cada caso. Favg = 1.5 0 10 20 30 40 50 60 Tiempo. % mol 99.5 Reflujo. M = 0. % mol Composición fondos.5 Desacoplador en dos vías Decentralizado Desacoplador en una vía Control de inventarios FF-SF 99.0 2.0 Composición destilado. Esto se describe a continuación.5 1. minutos Figura 3.el esquema que incorpora filtros de primer orden.

y por ello el desacoplador de una (resp. 2002) y MPC no lineal (Bloemen y col. oscilaciones. la composición del alimento cambia de 0. entonces el desacoplador de dos vías es el que presenta menores desviaciones.. Shinskey. En la misma Figura.0.Las respuestas correspondientes se muestran en la Figura 3. y (iv) en t = 300 min. (ii) en t = 100 min. el control propuesto muestra un desempeño (i) de 1 a 2 veces más rápido que los esquemas geométricos no lineales basados en un modelo agregado (Lévine y Rouchon. pero con el riesgo de esfuerzos de control mayores. de dos) vía (s) da el mejor desempeño. Para evaluar la capacidad de rechazo a perturbaciones de los diseños propuestos en condiciones más drásticas.1. Comparando con estudios previos (midiendo el tiempo de respuesta en tiempos de asentamiento naturales de la columna.35. rampa). Rechazo a perturbaciones.2 muestra que las composiciones de los efluentes regresan a su valor nominal en unos 30-40 min (es decir. 0. 2002). etc.1. pero el último de ellos presenta menos desviaciones en la regulación de la composición de destilado que el decentralizado. el comportamiento del control es dominado por la parte dinámica (resp. estática) de la matriz desacoplante.8 kmol/min. seguida por la estructura decentralizada. En este caso. la composición de alimento cambia de 0.35 a su valor nominal de 0. Pueden utilizarse ganancias más grandes. (iii) en t = 200 min.5. La Figura 3. o modelo de ondas (Balasubramhanya y Doyle.15 . los controles lineales recuperan el comportamiento del control no lineal (3.20 tiempos de asentamiento naturales). la estructura desacoplante en una vía presenta las desviaciones más pequeñas. el flujo de alimentación cambió de 1 a 0. y similar a los que se obtuvieron con los siguientes esquemas: decentralizado con sintonización óptima (Skogestad y Lundström. siendo el desacoplador en dos vías el que presenta desviaciones más pequeñas.5 a 0. mostrando que tal como se esperaba.12). el flujo de alimentación cambia a su valor nominal de 1 kmol/min. 1990). 46 . la columna a lazo cerrado se sometió a la siguiente secuencia de perturbaciones en escalón: (i) en t = 0 min. seguido por el desacoplador de una vía. Esto es diferente a lo que se vió en la Figura 3. El control decentralizado y el desacoplador de una vía muestran aproximadamente la misma respuesta en la composición de fondos. La sintonización es muy simple en comparación con la del esquema óptimo o la de un MPC. 2001). 1997). En este caso. y estas discrepancias pueden explicarse de la siguiente manera: en el caso de la perturbación en escalón (resp. y MPC lineal (Riggs y Huang. 1991). puede verse que los tres controles requieren aproximadamente el mismo tiempo para regular ambas composiciones.

290 0.500 0.0 3.027 Decentralizada 0.290 0.0 3.330 1.167 0.310 0.667 6.027 Tabla 3.0 3.0 3.9 Primer orden Desacoplante en una vía 0.333 6.3 3.022 E 3.667 6.500 0. 1/min Observador ωo.500 0.133 0. saturación de actuador con errores.1 Cambios en flujo y composición de alimento 3.667 6.133 0.0093 0.290 0.140 0.667 0.500 0. con errores de actuador Cambios en flujo y composición de alimento.0067 0.667 0.500 0.0 3.290 0.140 0.290 0.500 0.8 Desacoplante en una vía 0.167 0.310 0.0 3.0 3. retraso en mediciones Error en codición inicial.160 0.500 0.667 1.500 0.0033 0.500 0.500 0.667 6. errores de actuador y ruido en las mediciones Cambios en flujo y composición de alimento.0 3.500 0.500 1.0067 3. 1/min .333 6.500 0.6 3.0120 0.0 3.0 3.500 0.140 1.1 Ganancias para los diferentes controladores Factor de amortiguamiento 3.160 0. retraso en mediciones 3.310 0.5 Cambios en flujo y composición de alimento.500 0.800 1.0093 Columna Perturbación Figura Filtro Estructura A Rampa en flujo de alimentación 3.0 3.0 3. ω B. 1/min 0.0 3.2 3.290 0. errores de actuador.7 Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Segundo orden Primer orden Primer orden Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en una vía Desacoplante en dos vías Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en una vía Desacoplante en una vía 6.500 0. ωN.667 6.500 0.Ganancia plato N.4 3.0 - Ganancia rehervidor.310 0.

bN) (desacoplador de una vía) de la Figura 3.0 0 100 200 300 400 Vapor.0 -0. y corroborando la efectividad del esquema propuesto. correspondientes a la secuencia de perturbaciones.5 2.5 Composición de fondos.0 0 100 200 Tiempo.0 0 0.00 -0.3 Valores reales y estimados de las perturbaciones (bB. min 300 400 Figura 3.2 1. bN estimada bN real 100 200 Tiempo. % mol 400 Desacoplador dos vías Decentralizada Desacoplador una vía 99. con el desacoplador de una bN bB 0.5 100 200 300 400 bB estimada bB real -1.05 0.1.0 0.5 3. kmol/min 0 100 200 Tiempo.0 99. confirmando que el esquema propuesto reconstruye rápidamente éstas perturbaciones. min 300 400 Figura 3.5 0.2.0 2.0 Reflujo.2 48 . en la Figura 3. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles lineales propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escalón en flujo y composición de alimento.3 se muestran sus valores estimados y reales. min 300 400 2.5 2. Para mostrar la capacidad del controlador de reconstruir las perturbaciones (bB.5 0 100 200 300 98.05 0 vía. bN). permitiendo su compensación de manera efectiva. % mol Composición destilado.8 3. kmol/min 3.10 0.

1.5 1.0 0.5 99.5 99.0 98.5 4 3 2 3.0

Caso 1: En presencia de hidráulica
Composición de fondos, % mol

1.5 1.0 0.5 99.5 99.0 98.5 400 0 4 3 2 3.0

Caso 2: En ausencia de hidráulica
Composición de fondos, % mol

0

100

200

300

400

0

100

200

300

400

Composición de destilado, % mol

Composición de destilado, % mol

0

100

200 Vapor, Kmol/min

300

100

200

300

400

Vapor, Kmol/min

0

100

200 Reflujo, Kmol/min

300

400

0

100

200

300

400

Reflujo, Kmol/min

2.5 2.0

2.5 2.0

0

100

200

300

400

0

100

200

300

400

Tiempo, minutos

Tiempo, minutos

Figura 3.4 Efecto de la hidráulica en la respuesta a lazo cerrado de la columna con un desacoplador de dos vías

Rol limitante de la hidráulica. Para verificar el rol limitante de la hidráulica, se considera el siguiente ejemplo: se somete la columna a la misma secuencia de perturbaciones que en el caso previo, con el desacoplador en dos vías, para dos casos: (i) el Caso 1 (el único realista de los dos), en presencia de hidráulica, y (ii) el Caso 2, en ausencia de tal dinámica. Las ganancias se escogieron idénticas en ambos casos. Los resultados correspondientes se muestran en la Figura 3.4, confirmando lo que se esperaba de los estudios de estabilidad, ya que en presencia de hidráulica (Caso 1), se ve que hay una excitación de las dinámicas de alta frecuencia que se manifiesta con comportamientos oscilatorios sostenidos de los controladores, cosa que no ocurre en ausencia de hidráulica. Esto muestra que si no se incluye la hidráulica en los estudios hechos mediante simulaciones, puede sobreestimarse el desempeño de los controladores propuestos. 49

1.5 Composición de fondos, % mol Composición destilado, % mol 400
Desacoplador dos vías Decentralizada Desacoplador una vía

99.2

1.0

99.0

0.5 3.5

0

100

200

300

98.8 3.0

0

100

200

300

400

Vapor, kmol/min

3.0

Reflujo, kmol/min 0 100 200 Tiempo, min 300 400

2.5

2.5

2.0

2.0

0

100

200 Tiempo, min

300

400

Figura 3.5. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles lineales propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escalón en flujo y composición de alimento, en presencia de errores de actuador

Errores en las entradas de control. La respuesta a lazo cerrado de una columna de destilación puede ser muy sensible a los errores de actuador (Skogestad y Morari, 1988b). Para probar el
c , uc)' es el valor de la entrada calculado por el control en estas condiciones, suponga que uc = (u1 2

control, y que u = (u1, u2)' es la entrada real al proceso, de acuerdo a:
c (1+ νc), u1 = u1 1 c(1+ νc ), u2 = u2 2 c = - νc = 0.2 ν1 2

(3.28)

donde ν es el vector de error, y ν2 = - ν1 es la peor combinación de errores. Estos errores de actuador se incluyen en las simulaciones siguientes. La Figura 3.5 muestra las correspondientes respuestas, para la misma secuencia de perturbaciones en escalón, empleadas en el caso previo. Se puede apreciar que las respuestas se degradan muy poco, es decir, son muy similares al caso en el que no hay incertidumbre, las composiciones de efluentes son reguladas más o menos en los mismos tiempos que en el caso sin errores de actuador, lo que permite ver que el control propuesto tiene propiedades de robustez ante esta clase de errores. 50

2 1 0 100

D esa c o p la d o r en u n a v ía
C om posició n de fondos, % m ol

2 1 0 100

D ec en tra liz a d o
C om posició n de fondos, % m ol

2 1 0 100

D esa c o p la d o r en d o s v ía s
C om posició n de fondos, % m ol

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

C om posició n destila do, % m ol

C om posició n destila do, % m ol

C om posició n destila do, % m ol

99 98 4
V a por, K m ol/m in

99 98 4
V a por, K m ol/m in

99 98 4
V a por, K m ol/m in

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

0

200

400

600

800

2

0

200

400

600

800

2

0

200

400

600

800

2

0

200

400

600

800

T ie m p o , m in u to s

T ie m p o , m in u to s

T ie m p o , m in u to s

Figura 3.6.- Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles propuestos a una secuencia de perturbaciones, en presencia de errores de actuador y ruido en las mediciones

20-0.35 tiempos de asentamiento) para regular la composición de ambos efluentes. siendo el primero de ellos el que muestra las menores desviaciones. Para la columna A en particular se puede ver que el desacoplador de una sola vía presenta el mejor desempeño. 52 .7. La columna se sometió a la misma secuencia de perturbaciones (en intervalos de 200 minutos). 40-60 min (o sea. los errores de actuador (3.Efecto de ruido en las mediciones. La respuesta con el desacoplador de dos vías requiere de 50-70 min (0. De estos resultados se puede ver que los controles decentralizado y desacoplador de una vía son más tolerantes a esta clase de errores que los desacopladores en dos vías. minutos 800 2 0 200 400 600 Tiempo.28).30 tiempos de asentamiento). seguido muy de cerca por el diseño decentralizado. Kmol/min 400 600 800 0 200 400 600 800 Vapor. con una respuesta que sólo es un poco más lenta que la que no tiene ruido. % mol Composición de destilado. El desacoplador de una vía y el control decentralizado regulan la composición de ambos efluentes en aprox.6. Kmol/min 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 Reflujo. Kmol/min 2 Composición de fondos. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con el desacoplador de una vía implementado con filtros de primer y segundo orden.25-0. % mol 1 0 100 99 98 4 3 2 3 Reflujo. 2 Composición de fondos. Las respuestas correspondientes se muestran en la Figura 3.25 min). % mol 1 0 100 99 98 4 3 2 3 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 Composición de destilado. % mol 0 200 Vapor. minutos 800 Filtro de segundo orden Filtro de primer orden Figura 3. ante una secuencia de perturbaciones.0001. 0. Kmol/min 2 0 200 400 600 Tiempo. inyectadas cada 0. y ruido (secuencias de ruido blanco con desviación estándar de 0.

ambos esquemas producen el mismo desempeño.45. la composición del alimento cambia de 0.32 a 1. Las respuestas se comparan en la Figura 3. Para comparar el desempeño del control propuesto con filtros de primer y segundo orden. (3.0322 0. De simulaciones de estado estacionario. y (v) en t = 100 hr. el flujo de alimentación cambia a su valor nominal de 1. se obtiene el conjunto de parámetros Pc.75 tiempos de asentamiento).3662.8. ya que la presencia de tiempos muertos en las mediciones requiere que los controladores sean más lentos.2 Columna E Esta columna tiene características similares a una de tipo industrial.32 a 1.5. Rechazo a perturbaciones. y la matriz de interacción Ac para la columna E (véase Apéndice B para más detalles): Pc = {1.50 a 0. 25 horas (es decir. 0. Ecs. para esta columna particular. 53 .188 kmol/min.0236.45 kmol/min. La Figura 3. tiempos de residencia de rehervidor y de tanque de condensados de aproximadamente 15 minutos y productos al 99% de pureza. 0.28). errores de actuador y ruido que el ejemplo anterior. y además se incluyeron tiempos muertos en las mediciones de composición de 5 minutos. mientras que la estructura desacoplante en una vía tarda de 15 a 18 horas (aprox.1. tiempos de respuesta de muchas horas. Como lo muestra la Figura 3. y la columna se corrió con ambos controladores ante la misma secuencia de perturbaciones. 0.23).55.55 a 0.8 muestra las respuestas de la columna con los diferentes controladores. se hizo la siguiente prueba: la estructura desacoplante en una vía se implementó con ambos esquemas de estimación. (ii) en t = 25 hr. ante la siguiente secuencia de perturbaciones: (i) en t = 0 hr. el flujo de alimentación cambia de 1. 3. la composición del alimento cambia de 0. Para esta columna. 0. la estructura decentralizada regula las composiciones de ambos efluentes en aprox. el flujo de alimentación cambia de 1.Controlador con filtros de primero y de segundo orden. un tiempo natural de asentamiento). (iii) en t = 50 hr.32 kmol/min. mostrando que.1533 ⎦ Para ilustrar el funcionamiento se escogió utilizar el esquema propuesto con filtros de primer orden. es decir. Esto era esperado. (iv) en t = 75 hr.1533} ⎡-0. con este nivel de ruido y errores de actuador.0236⎤ Ac = ⎣ 0. hidráulica de unos pocos minutos. Las ganancias se muestran en la Tabla 3. se trabajó con los mismos errores de actuador dados por (3.6338.0972 -0.7.

sin embargo. y para t > 1 hora. en la que las composiciones de los platos cambian linealmente a lo largo de la columna.25 tiempos de asentamiento).82. fracción mol 0. hr Figura 3. Kmol/min 2.015 1. esto no degenera el desempeño notablemente. fracción mol 0.5 1. y la del destilado 0.0 0 25 50 75 100 125 1.00 0 25 50 75 100 125 Tiempo.2 se compara el desempeño del desacoplador de una vía frente a otras técnicas de control discutidas 54 . llevando ambas composiciones de productos a su valor nominal.0 1. Para observar la capacidad del controlador de manejar saturación de actuadores y errores en condiciones iniciales.25 1. mostrando regulación apropiada de ambos efluentes en aproximadamente 6 horas (≈ 0.9 muestra el comportamiento de la estructura desacoplante en una vía para estas perturbaciones. siendo la composición inicial en el evaporador de 0.00 0. En la Tabla 3.99 0.98 1.5 0 25 50 75 100 125 0. Kmol/min Vapor.05. En resumen.5 kmol/min. los tres controladores lineales por retroalimentación de mediciones recuperan el comportamiento del control no lineal por retroalimentación de estados.010 Composición de destilado. puede verse que el vapor se satura.8 Respuesta a lazo cerrado de la columna E ante una secuencia de perturbaciones con retraso en las mediciones de composición Errores en condición inicial y saturación de actuadores. hr Tiempo. Para t < 1 hora.50 0 25 50 75 100 125 Decentralizado Desacoplador en una vía Reflujo. La Figura 3. la columna E se sometió a una condición inicial diferente a la nominal. Los controles están sujetos a no ser mayores de 2.005 2. los controles evolucionan suavemente.Composición de fondos.

Conclusiones Se ha estudiado el problema de diseño de la estructura. mostrando que el esquema propuesto iguala o mejora el desempeño de los esquemas existentes.02 0. Kmol/min Vapor. A pesar de que el análisis de estabilidad de la Sección 3.08 0. en presencia de saturación de actuador y retraso en las mediciones.4 es de naturaleza local. las simulaciones muestran que los dominios de atracción de los controladores son más bien grandes. Respuesta a lazo cerrado de la columna E con el desacoplador de una vía ante una perturbación en la condición inicial. lo que permite el estudio comparativo de estructuras decentralizada y desacoplantes en una y en dos vías. Kmol/min 2 2 1 0 0 2 4 6 8 10 0 0 2 4 6 8 10 Tiempo. hr Figura 3.4. y que puede diseñarse con cuatro parámetros estáticos. 55 .04 0.9. control con modelo interno y reconstrucción del error de modelado permiten diseñar un esquema de control lineal. La combinación de conceptos de control prealimentado y retroalimentado.previamente.6. 0. 3.7 3 0 2 4 6 8 10 1 Reflujo.00 3 0 2 4 6 8 10 Desacoplador en una vía Setpoint Composición de destilado.8 0. fracción mol Composición de fondos. constituido por dos lazos de control PI y un compensador de interacciones estático con estructura ajustable. normalmente disponibles mediante paquetes de simulación o datos de planta.06 0. balances de masa. hr Tiempo.10 1. la construcción y la sintonización para el control dual de composición para una familia de columnas de destilación binarias continuas.0 0.9 Desacoplador en una vía Setpoint 0. fracción mol 0.

40 0. en una vía) Control propuesto (desac.60-0. desacoplador en dos vías.6-0. retraso en mediciones Columna de Wood y Berry (1973) Columna de Lévine y Rouchon (1991) Columna de Balasubramanhya y Doyle (1997) Lévine y Rouchon (1991) Balasubramanhya y Doyle (1997) Tabla 3.00-1.40 0.80-1. desacoplador en una vía o decentralizado Lineal.2.Columna Columna A Autor Skogestad y Morari (1988) Skogestad y Lundström (1990) Gjøsæter & Foss (1997) Bloemen y col.70 0.60-0. (basado en un modelo de ondas) Dinámica de acumulados No Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Tasa de recuperación * 0.50 0.20-0. sintonización óptima M PC no lineal (con modelo de Wiener) Lineal. en una vía) Wood & Berry (1973) Fagervik y col.30-0.20 0.3-0.80 1-∞ 0. desacoplador en dos vías Lineal.50 0. desacoplador en una vía o decentralizado Lineal.Comparación entre el control de composición dual propuesto y sus contrapartes reportadas en la literatura (ante perturbaciones en flujo y composición de alimentación) * Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apéndice B . sintonización óptima (valor singular estructurado) PI . (1983) Tipo de controlador PI decentrlizado.20-0. decentralizados convencionales No lineal geométrico (basado en un modelo agregado) No lineal.8 Columna A con ruido Columna de Riggs y Huang (2000) Columna E. (2001) Control propuesto (desac.70 0.00 1.30-1. desacoplador en una vía o decentralizado M PC lineal Lineal. geométrico. sintonización óptima (valor singular estructurado) PI decentrlizado.40 0. desacoplador en dos vías (diferentes formas de desacoplamiento) Desacoplador en una vía (diferentes formas de desacoplamiento) PI.35-0. (1983) Fagervik y col.35-0.70-0. en una vía) Riggs y Huang (2002) Control propuesto (desac.30 0.40 0. (1983) Fagervik y col.

Alvarez. • • Castellanos-Sahagún. Contr. J. 3. Techn. Castellanos-Sahagún. ruido. (2005a). Un análisis de estabilidad local (i) revela que la hidráulica impone cotas superiores en las ganancias de control y de observador. bajo la influencia de errores de actuador. Alvarez. E. La metodología se probó mediante simulaciones numéricas en dos columnas representativas en presencia de perturbaciones en composición y flujo de alimentación. La metodología propuesta permite establecer conexiones entre la diversidad de diseños de control lineal y no lineal existentes. Synthesis of two-point controllers for binary distillation columns. Comm. En revision en IEEE Trans. y (iii) proporciona reglas de sintonización simples. 3.Se demuestra que el control propuesto recupera el desempeño de un controlador no lineal prealimentado. Las simulaciones muestran que los dominios de atracción de los controladores propuestos son más bien grandes.8 Nomenclatura Símbolos Matriz de interacción Ac Ac B b cF ci Aproximación no singular de Ac Fondos Entrada exógena sintética Composición de alimento Fracción molar de componente volátil en el plato i-ésimo 57 . El desempeño obtenido ilustra los resultados obtenidos a partir de los análisis teóricos. permitiendo sistematizar estos diseños. El esquema de control de composición propuesto constituye un punto de partida hacia el desarrollo de controles en cascada. la estructura desacoplante en una vía es la que presenta el mejor desempeño global. Alvarez-Ramírez J. y es similar o mejor al que se tiene con los controladores existentes. (ii) muestra la interrelación entre las diferentes dinámicas y la consiguiente dificultad inherente al sintonizar controladores multivariables para columnas de destilación. retraso en las mediciones y saturación de actuadores. Dual composition control and structure design for binary distillation columns.7 Reconocimiento Partes de este capítulo se usaron para la elaboración de los siguientes artículos. Sys. Aceptado para publicación en Chem. construido a partir de los balances de masa del modelo reducido exacto de la columna. Eng. E. (2005b).. J. En los casos particulares estudiados.

n ∆+ ∆ λ µ Π Σc Σca τa τh τI τL 58 F Destilado Vector de perturbaciones exógenas en coordenadas de desviación Tasa de alimentación Función de equilibrio líquido-vapor Matriz de ganancias Función hidráulica Líquido retenido en el plato i-ésimo Número de platos Conjunto de parámetros que definen Ac Pendiente línea operante (sección agotadora) Pendiente línea operante (sección enriquecedora) Reflujo Vector de entradas manipulables en coordenadas de desviación Flujo de vapor Vector de composiciones logarítmicas en coordenadas de desviación Vector de composiciones internas en coordenadas de desviación Mediciones de composición logarítmica en coordenadas de desviación Vector de líquidos retenidos en coordenadas de desviación Vector de entradas exógenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrás Frecuencia característica Entradas de control sintéticas Medida del grado de pureza Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac candidatas Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidráulica .D d F E(ci) K L(mi) mi N Pc ps pe R u V xc xI y z δ δi.

υ ψ ω Vector de entradas manipulables Medición de composición logarítmica Ganancia Subíndices B (ó 0) Fondos c D F I N o OL x z Controlador Destilado Alimento Dinámica interna Plato N-ésimo Observador Lazo abierto (siglas en inglés) Dinámica de composición Hidráulica 59 .

60 .

obtenido de un análisis de estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. (ii) un esquema lineal de control que consiste de un compensador de interacciones estático y dos lazos de control proporcional-integral. La metodología de diseño se aplica en dos ejemplos representativos mediante simulaciones numéricas. 61 . control con modelo interno y control retroalimentado permiten obtener una metodología para diseño de controladores con: (i) criterios para elegir la estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vías) y la localización de los sensores de temperatura. (iii) una implementación que requiere las dependencias estáticas de los setpoints de temperatura respecto a la temperatura del alimento. ya que es el que mejor tolera errores de actuador. en un marco unificado. errores de actuador. siendo el desacoplador de una vía el que presenta un mejor compromiso entre desempeño y robustez. las pendientes de las líneas operantes. retraso y tiempos muertos en las mediciones de temperatura. La combinación de conceptos de control prealimentado. que incluyen corrección de setpoint de temperatura vía mediciones de la temperatura del alimento. así como el ruido y tiempo muerto en las mediciones de temperatura. mostrando mejores desempeños que los esquemas lineales y no lineales existentes.Capítulo 4 Diseño de la estructura y el algoritmo para control de temperatura a dos puntos en columnas de destilación binarias Resumen En este capítulo se estudia el problema de diseñar conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control de temperatura a dos puntos en columnas de destilación binarias. y los cocientes entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de medición. en presencia de termodinámica no ideal. y (iv) un esquema de sintonización similar a los usados convencionalmente para diseñar controladores y filtros de primer orden.

La otra entrada de control se ajusta de acuerdo a un esquema de control prealimentado (p.. 1992b. (iv) desacopladores implícitos (Waller y Finnerman. 1972. Tolliver y McCune.. 1999). que se acentúan con el grado de pureza y la relación de reflujo (Skogestad 1997). Usualmente sólo se hace un lazo de control retroalimentado para regular la temperatura en un plato sensible (y con ello fijar la composición de uno de los efluentes). Padilla y col. particularmente en columnas de alta pureza con relaciones de reflujo altas. en comparación con controles basados en mediciones de composición. 1997. 1975). y (v) desacopladores lineales y no lineales de una vía (Castellanos-Sahagún. pero no se puede decir lo mismo para perturbaciones en composición de alimento (Luyben. 1989).. 1969). 1988.. 1980).. Esto motiva la aplicación de estrategias de control multivariables La operación con dos lazos de control de temperatura es difícil. 2003). Fagervik y col. de manera que las desviaciones de la calidad del efluente restante sean mínimas (Roat y col. manteniendo fijo el cociente entre el reflujo y flujo de alimentación). 62 . Al regularse sólo la composición de uno de los productos. Este tipo de controladores puede aumentar la capacidad de rechazo a perturbaciones debido a su mejor sensibilidad. El problema de controlar dos temperaturas (control a dos puntos) en columnas de destilación ha sido estudiado previamente con el uso de: (i) Controles lineales decentralizados (Fagervik y col. 1983). (ii) desacopladores lineales en una vía (Fagervik y col. Luyben. Bequette y Edgar.. debido a la naturaleza altamente no lineal e interactiva del proceso. entonces se utilizan cantidades excesivas de vapor y/o de reflujo para mantener el nivel de impureza del otro producto por debajo de su especificación (es decir.. Gilbert y col.4. lo que provoca una operación con desperdicio de energía (Luyben. 1983. 1994). ej. 1983). Fruehauf y Mahoney. se sobrepurifica). y en dos vías (Luyben y Vinante. el diseño de controles para regular la temperatura en dos platos de la columna representa un gran reto. protegiendo el perfil de composiciones de la columna de alejarse del punto de operación nominal en presencia de perturbaciones.1 Introducción Al igual que para el caso de tener mediciones de composición (Capítulo 4). se han propuesto esquemas de control inferencial con estas mediciones (Luyben 1969 y las referencias ahí citadas. 1987. Debido a que las mediciones de temperatura suelen ser más sensibles (y económicas) que las de composición. debido a la no linealidad y al alto grado de acoplamiento del proceso. Estos esquemas son muy apropiados para rechazar perturbaciones en flujo de alimentación.

(ii) un control lineal basado en las mediciones de temperatura en dos platos. y el controlador resultante puede ser muy complejo para los estándares industriales. que pueda sintonizarse con esquemas de control SISO. y esto constituye la motivación de este capítulo. En principio. la idea de estos esquemas (lineales y no lineales) consiste en diseñar un compensador de interacciones para obtener dinámica decentralizada para las salidas. o desacoplante en una o dos vías) y la colocación de los sensores de temperatura. en un marco unificado que permita la consideración y comparación de estructuras decentralizada. En general. aunque tienen dos grandes desventajas: requiere modelos no lineales rigurosos y precisos. los controladores son relativamente simples. control con modelo interno produce una metodología con: (i) criterios para elegir la estructura (decentralizada. p. 1988) y a errores de actuador (Skogestad. El punto de partida es un modelo lineal. y que consiste de un 63 . que ya se discutió en la sección 1. los métodos geométricos pueden usarse para resolver el problema de interacción nominal. Respecto a las técnicas lineales de control desacoplante. se sabe que para sistemas altamente interactivos como las columnas de destilación. 1988).2. y la sintonización de controladores lineales de temperatura en un marco unificado. existen algunos aspectos del diseño que necesitan más sistematización. Además existe el problema de cómo escoger los platos para control. 1997a). así como a su fragilidad (Kershenbaum. pero no existen técnicas confiables para diseñar el compensador de interacciones. 1983. y la temperatura del alimento. su sintonización y la incorporación de información sobre el proceso. donde pueda investigarse la elección de la estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vías).Básicamente. que requiere menos información que la requerida por esquemas desacoplantes basados en funciones de transferencia. 1988). principalmente por su complejidad y altos costos de mantenimiento (Hugo. 2000). 2004).. 2003. Luyben. Shinskey. La combinación de conceptos de control retroalimentado y prealimentado. ej. se requieren modelos simples basados en funciones de transferencia.. los controladores multivariables han encontrado poca aceptación en los medios industriales (Roat y col.2. Aunque se sabe que con desacopladores de una vía pueden obtenerse mejores desempeños que con sus contrapartes de dos vías (Shinskey. Esto motiva la interrogante sobre si es posible estudiar la construcción. En este capítulo se estudia el diseño de la estructura y el algoritmo para el control de temperatura a dos puntos en columnas de destilación binarias continuas. En el caso lineal. y desacoplante en una o dos vías. los desacopladores de dos vías son muy sensibles a errores de modelo (McAvoy.

El objetivo es regular las composiciones de los efluentes (cB.ci)]/mi. en presencia de perturbaciones en composición y flujo de alimentación. (iii) una implementación que requiere la dependencia estática de los setpoints de temperatura en los platos sensibles con la temperatura del alimento. .n F . (a escogerse. El modelo en notación vectorial está dado por las ecuaciones (2. Ts = σ(cs). Además. donde ∆+ci := ci+1 . y los cocientes nominales entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de control. σ y L son las funciones de equilibrio líquido-vapor. 1 ≤ i ≤ N-1. . que se obtiene de un análisis de la dinámica a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto.3). 0 ≤ i ≤ N-1 cN+1 = V[E(cN) . cB = c0 donde δi. TF = σ(cF) cN+1 = cD.E(ci-1).n F(cF .1d-e) cN = [R∆+cN . y (iv) un esquema de sintonización similar a los empleados en el diseño de lazos de control y filtros SISO.L(mN) . basado en balances de masa.compensador de interacciones estático y dos controladores PI con setpoint ajustable.L(mi) + δi. F . 64 . F ∆-E(ci) := E(ci) .ci. cuyas mediciones se denotan por Ts y Te. E(c-1) := c0.n es la delta de Kronecker.1a) (4. basado en la medición de temperatura del alimento. errores de actuador y retraso y tiempo muerto en las mediciones de temperatura.1b-c) (4. La metodología se prueba mediante simulaciones numéricas de columnas representativas. punto de burbuja e hidráulica respectivamente. El problema de control Considere la columna de destilación (Figura 2.1) y (2. con composiciones cB y cD respectivamente.1). en la que una mezcla binaria de composición cF es alimentada a una tasa F en el plato nF. y de la que se extraen dos efluentes B y D (fondos y destilado).2. Las variables a manipular son el flujo de vapor V y el reflujo R. mediante la regulación de la temperatura de los platos s y e. ci (o mi) es la fracción molar de componente volátil (o líquido retenido o acumulado molar) en la etapa i-ésima.V∆-E(ci) + δi. Te = σ(ce). E. 4. se muestra que el control propuesto recupera el comportamiento de un controlador prealimentadoretroalimentado no lineal. (4. que aquí retomamos: ci = [L(mi+1)∆+ci . TF es la temperatura del alimento.cN+1]/mD mN = R .V ∆-E(cN)]/mN mi = L(mi+1) . cD). termodinámica no ideal. las pendientes de las líneas operantes nominales.). F .

4. construir un controlador lineal de temperaturas con componentes prealimentada y retroalimentada para mantener las composiciones de los productos en sus valores prescritos (setpoints).* y* = [T* s . (v) requiera información de ganancias estáticas. yP). de temperatura en dos platos (y) y sus derivadas (y).y*]. . ωe). cB = c . yP). típicamente disponible en un ambiente industrial. (ii) incluya un criterio para elegir la localización de los sensores de temperatura . yP) = [ς * s (yF. Te .El problema consiste ahora en diseñar un control de temperatura a dos puntos para regular las composiciones de los efluentes. y (ωs. yP) . basada en un análisis de la dinámica a lazo cerrado. en esta sección estudiamos el siguiente problema: dada la medición de temperatura del alimento (yF). T e . y el modelo estático (4.B).Ts.Te]'.1) de la columna se en su valor nominal (es decir. y desacoplantes en una o dos vías. cD = c resuelve para el resto de las composiciones y los líquidos retenidos en los platos para un intervalo de valores de la temperatura del alimento (TF). (4. de acuerdo a la siguiente dinámica desacoplada para las salidas: y = . las mediciones . yP)]'.2b). * ς*(yF. ωe) ς ς KT = diag (ωs. (iii) use la medición de la temperatura del alimento para ajustar los setpoints de temperatura en los platos sensibles.KT(y . (iv) tenga sintonización sistemática. * ωe) son las ganancias del controlador. y (vi) se ponga en perspectiva con los esquemas usados industrialmente. basados en el setpoint 65 . ς* s (yF.3 Control prealimentado-retroalimentado Como un paso metodológíco hacia el desarrollo del controlador propuesto.TF Kς = diag (ωs.2a-b) . El vector de setpoints de temperatura y* es generado por un par de retardos de primer orden desacoplados (4.Te]' yF = TF . y (o y*) es el vector de temperaturas medidas (o su setpoint) en coordenadas de desviación. con una metodología que: (i) considere la posibilidad de estructuras decentralizadas.y*). y* = Kς[ς*(yF. de estado estacionario) del setpoint de temperatura en coordenadas de desviación en la sección agotadora (o enriquecedora) de la columna con respecto la temperatura del alimento yF (también en coordenadas de desviación) y la presión (yP) cuando las composiciones de los productos están . ye]' = [Ts . . ς e (yF.D. (ó ς e ) es la dependencia estática (es decir. donde y = [ys.Ts.

donde la parte prealimentada ejecuta la mayor parte del rechazo a perturbaciones.3. R]'. 1969). por la dependencia estática de ς*(yF) = ς*(yF.1 Modelo para control Tomando como punto de partida el modelo reducido (2. En notación matricial.13). la medición de presión debe incluirse en el cómputo del mapa ς*(yF. 4. En adelante.V∆-E(ce)]/m* e m* e =(R .3) . que puede generar esfuerzos de control excesivos. ce-1. mientras que la parte retroalimentada corrige los errores del modelo utilizado para la parte prealimentada (Shinskey. υ.F)τh + ms. en adelante se supone que el alimento es un líquido saturado a la presión yP. a lazo cerrado. * T = [Ts.estático ς*(yF. la composición del alimento y su temperatura están en correspondencia uno a uno.m* s = (R + F . δ) donde υ = [V. ce. 1990). yP). y obtenga las siguientes ecuaciones: Ts = σ′(cs) [(R + F)∆+cs . Te]'. ς ς Te = σ′(cs) [R∆+ce . ce+1)'. me )' . cF) '.R . cs. y (ii) la dinámica (4. y no del flujo de alimentación. Esta característica se escoge así para evitar la posible interacción entre los lazos de control y el setpoint dado. 1988.2a). con frecuencias características similares a las del sistema a lazo cerrado: (ωs. c = (cs-1. .V∆-E(cs)]/m* s. los desarrollos se basan en un paradigma bien conocido entre los ingenieros de control de procesos: la forma más eficiente de controlar un proceso difícil es la combinación de componentes prealimentados y retroalimentados. cs+1. El compensador de setpoint (4. donde σ′(cj) = dσ(cj)/dcj. Entonces. yP). y no a la dinámica acoplada del sistema a lazo abierto.R)τh + me (4. Debido a que en una situación práctica no se puede contar con que el alimento sea un líquido saturado. ωe).2b) es motivado por un trabajo anterior (Luyben. con dos modificaciones: (i) la temperatura del alimento se mide en lugar de su composición. Este esquema de compensación de setpoint coincide con el hecho de que. m*)υ + φ(c. m* = (m* s . . T = D(c. Por razones de simplicidad y sin restringir la metodología. yP). δ = (F. calcule la derivada (usando la regla de la cadena) de las temperaturas medidas. Luyben.2b) es similar a la dinámica desacoplada del sistema a lazo cerrado (4. estas ecuaciones puede reescribirse de la siguiente manera: y la matriz no lineal D y el vector ϕ están dados por: 66 . los setpoints de temperatura dependen de la composición del alimento. ωe) ≈ (ωs.

s)∆+c . Ds).)/∆+c .Ts ≈ σ′(c s ....* * ⎡ -[σ′(cs)∆-E(cs)/m s ] [σ′(cs)∆+cs/m s ] ⎤ D(c.2. diagonales (Dp.. (∆ Te/me)} ⎡ 0 a12⎤ Ds = ⎢ a 0 ⎥ ⎣ 21 ⎦ ⎡a11 a12⎤ O21 = ⎢ 0 a ⎥.= (R ps = ∆-E(c + F)/V > 1 s s . O11. O22.6a-c) .[σ′(c s s e e /V ≠ 0 (4. la matriz D y su determinate están dados por: ..]⎤ ⎡ -ps[σ′(c s s s s ⎥ ⎢ AT = D(c. ⎣ 22⎦ ⎡a11 0 ⎤ Ol2 = ⎢a a ⎥. ⎡a11 a12⎤ S = ⎢a a ⎥.7) Al igual que en la Sección 3.+ temperatura y el líquido retenido en los platos de medición.)/∆+c . nF-1]. O22): y el conjunto PT. (4. 67 .=R pe = ∆-E(c /V < 1. (∆ Te/me). ⎣ 21 22⎦ ⎡ 0 a12 ⎤ O11 = ⎢a a ⎥. y los cocientes entre el gradiente de . pe).F/V ≠ 0 e e (4. O21. Dp}.4. e ∈ [nF + 1..5) donde ps (o pe) es la pendiente nominal de la sección agotadora (o enriquecedora) en el diagrama de McCabe-Thiele asociado al diseño nominal de la columna (McCabe y Thiele. y triangulares (O11. ⎣-[σ′(ce)∆-E(ce)/me] [σ′(ce)∆+ce/me]⎦ * * ⎡σ′(cs)∆+cs F/m s ⎤ ⎥ φ(c. O12.⎡ (∆+T s/ms)[-ps 1] ⎢ AT = ⎢ ⎣(∆+Te/me)[-pe 1] ⎤ a11 a12⎤ ⎥ := ⎡ ⎥ ≈ AT ⎥ ⎢ ⎣a21 a22⎦ ⎦ (4. y si se tiene una medición de temperatura en cada sección. (∆+Ts/m s).][σ′(c .+ PT = {ps. ⎣ 21 22⎦ ./m .] [σ′(c . ahora se introduce el conjunto de aproximaciones estructurales no singulares de AT: ΣT = {S.]F det(AT) = . ⎣ 21 22⎦ ⎡a11 0 ⎤ Dp = ⎢ 0 a ⎥. F/V = 0).Te ≈ σ′(c e y en consecuencia./m . con los cuatro parámetros de estado estacionario que determinan a la matriz AT: las pendientes de las dos líneas operantes nominales (ps. m ) = ⎢ * * ⎥.s)∆+c - ∆+Ts = Ts+1 . O21. Los gradientes de temperatura nominales en los platos de medición están dados por: .5) indica que AT es no singular si la columna no se opera a reflujo total (es decir.s)∆+c . m) = ⎢ ⎥ . 1925): . N] ⎣-pe[σ′(ce)∆+ce/me] [σ′(ce) ∆+ce/me]⎦ . pe. O12./m . υ.s)∆+c ..e)∆+c . (∆+Ts/m s). ⎣ 22⎦ ⎡a11 a12⎤ O22 = ⎢a 0 ⎥ ⎣ 21 ⎦ (4.La Ec. δ) = ⎢ 0 ⎣ ⎦ En estado estacionario.ps = .e)∆+c ∆+Te = Te+1 . la matriz AT se aproxima de la siguiente manera: ./m .8) con matrices cuadradas (S). pe . s ∈ [0. Ds.4) (4.

de acuerdo al modelo: y = ATu + b.3.8)).1). y la perturbación b representa el efecto combinado de las perturbaciones reales (d) y de los errores de modelo debidos al uso de la aproximación estructural AT del conjunto ΣT. el subsistema (4.3 Condiciones de resolubilidad y consideraciones estructurales En esta subsección. así como de las dependencias y no linealidades no incluidas.)]υ β(x.φ(c ) + [D(c. Fagervik y col.ATu).3) puede reescribirse en la siguiente forma paramétrica: y = µ + b. la perturbación (b) y las variables de desviación (y. implicando que se requiere menos información que la necesaria para los modelos basados en funciones de transferencia empleados en estudios previos (Luyben y Vinante. y puede estimarse mediante un observador lineal. . b = β(x. las condiciones de resolubilidad para la existencia del controlador son interpretadas y corroboradas a la luz de resultados conocidos. donde -.En términos de cualquier matriz no singular (AT) en el conjunto ΣT (Ec.2) en el modelo (4. d. . u=υ-υ d=δ-δ -. AT ∈ ΣT (4. 4.b.11a-c) donde (4.y*) . µ.9a-d) (4. (4. δ -.12) 4.KT(y .10a) y x está dado por el cambio de coordenadas (D. por lo que es observable (Hermann y Krener. 1965). 68 . Hernández y Alvarez.3. 1977. m*) . .T. . µ.2 Construcción del controlador Por el momento. m*) . υ.y*]. y) (esto es.. 1972. (4. la entrada sintética de control (µ).8)]. Ecs (4. δ) . υ -. y con ello obtenga el controlador lineal con ajuste dinámico de setpoint: µ = .AT]u + [D(c. m . . que se usan para escoger entre las aproximaciones estructurales del conjunto ΣT [Ec. µ = ATu. y* = Kς[ς(yF) . (4. u). . Observe que el término b está determinado por el par (u.11b) es una suposición estándar para la estimación de derivadas de señales mediante filtros (Papoulis. -1 u = ATµ (4.8)]. 2003). Este modelo es una realización lineal de la columna no lineal. b ≈ 0. 1991. AT ∈ ΣT (4. b = y . y force la dinámica prescrita (4.D(c y = T . y por ello puede suponerse que b es conocida para el diseño del controlador. Diop y Fliess. d) = φ(c. suponga que la perturbación b (que cambia con el tiempo) es conocida. d). 1983). y resuelva la ecuación resultante para u. Debe señalarse que este modelo lineal con estructura ajustable requiere sólo los cuatro parámetros del conjunto PT [Ec.1).11a).

y esto puede verse como un criterio para la localización de los sensores de temperatura. La primera condición de resolubilidad es similar a la del problema de control con mediciones de composición.+ det AT ≈ .De los desarrollos de la sección anterior. cuando pe ≈ ps). las estructuras asociadas Ds. 1988). y se tiene una medición de temperatura por cada sección. (4.13) para la matriz AT. Puede verificarse que este criterio provee el menor esfuerzo de control y la menor propagación de error. 1981.5) ó (4. ps = pe). Este determinante dice que su valor absoluto se maximiza cuando las mediciones de temperatura se colocan en los platos con el gradiente máximo de temperatura. 1980): . ya que el vapor inmediatamente afecta ambas temperaturas. (4. De acuerdo a esta expresión: (i) la interacción crece con la relación de reflujo (es decir.11)].3.e. uno en cada sección de la columna. similar a los utilizados en la práctica industrial (Rademaker y col.7)] es no singular. 1966). cuando se establezca la conexión con los controladores prealimentados.8)] del modelo de control [Ec. siendo infinita a reflujo total (pe = ps).7)]: .pe) ≠ 0 se hace cero cuando se tienen las dos mediciones en la misma sección de la columna (i. la estructura triangular O12 es preferida en lugar de su contraparte O21..pe/ps) = 1 + R/F > 1 (4.. y en consecuencia. ya que esto se puede medir con el valor singular mínimo de la matriz AT (Morari. (4.. Shinskey. implicando que los pareos fuera de la diagonal principal tienen interacción negativa.5 sobre los ejemplos de aplicación. se sabe que el problema de control se puede resolver si la matriz de interacción AT [Ec. Buckley y col. 1985. Con los mismos argumentos utilizados en la Sección 3. 1982). Kister. mientras que el reflujo afecta primero a la temperatura en la sección 69 . Este criterio de elección de mediciones se ilustra en la Sección 4. mientras que la última se debe a que el determinante de AT [Ec. O11 y O22 no deben ser utilizadas (Bristol.r(AT) = 1/(1 . La interpretación física se extenderá en la Sección 4.4.. Nisenfeld y Seeman. se calcula la medida de interacción (Bristol. (3.2 para la elección de las posibles estructuras de control. 1975. en su versión para procesos integradores (Woolverton.4. y esto está soportado por el hecho de que controlar columnas de destilación se vuelve más difícil cuando aumenta la relación de reflujo. y (ii) r(AT) es mayor de uno. 1990). Además.8)].(∆+Ti/m i) (∆ Tj/mj) (ps . y esto se cumple si la columna no se opera a reflujo total. (4. 1966. [Ec. que está detrás del conjunto de aproximaciones estructurales ΣT [Ec.

R)τh + m ) σ'(cs) σ '(c s ⎥⎢ ⎥ .16a) ⎡ -∆ E(c ) ⎢ = ⎢.16): 70 . xI ')'.∆+(cs)F⎤ ⎡ . y*) (4. 0] donde f T es la solución de (4.∆ E(c ) ⎣ s e * -ωsτh [σ(cs) . η[(y*'. xI.1.5). considere el control lineal (4. d. u). Dp) se denotarán como desacoplante en dos vías (TWD).10)]. xI ')'.s] . (4. Siguiendo la nomenclatura utilizada en control.3.15b) puede establecerse mediante el cálculo de los valores propios de la aproximación lineal.⎤ ⎤⎡ [(F . Siguiendo las mismas ideas de la Sección 3.14a) para u. (4.⎢V⎥ * * -⎥ -ωeτh [σ(ce) . suponga que el modelo y los estados del mismo son conocidos.σ(c .enriquecedora. O12. d. las estructuras (S. y remplace la perturbación b por el mapa no lineal β [Ec.. σ(ce) .3. u). d.1): . d.4 Conexión con esquemas de control prealimentado Para establecer una conexión formal con los esquemas de control prealimentado basados en modelos obtenidos mediante balances de masa. Por otro lado. mientras que xI contiene las demás composiciones. que ya se explicó en la Sección 4. En función de estas consideraciones. xI = fI(x. xT = fT(x. φI(x. (4. xI ')'.s). .y*].y s ] .σ(c x = (xT ' .e)] y = xT := [σ(cs) . Forzando la dinámica a lazo cerrado (4. d.12).y* s ] -1 -ωsτh [σ(cs) .2) se obtiene la versión basada en retroalimentación de estados del control prealimentado: u = f T [xT. Esta inversa existe si se cumple la condición (4.y*)] -1 := η(x. y*) -1 . xI ')'. (4.ye ] ⎥ ⎢ ⎣ R⎦ -e-R 1(m τ h) ⎦⎣ ⎦ σ'(ce) σ'(ce) 1- que forza a la salida a seguir asintóticamente la trayectoria prescrita. xI ')' (4. y*]}. d. d. Ahora considere la dinámica de la columna [Ec. respectivamente. xI = φI(x.F . La estabilidad de la componente dinámica dada por la Ec.14a-b) donde xT contiene las temperaturas de los platos de control. Dp} de estructuras candidatas para control. . . se concluye el conjunto ΣTa = {S. obteniéndose el controlador prealimentado: y* = Kς[ς(yF) . d.KT(xT . d. O12.15a-b) η[(y*'.3 se resuelve el problema de control de inventarios al fijar las temperaturas (y por ende las respectivas composiciones) en los platos de control en el valor prescrito xT = y*. 4. y*) := fI{(y*'. y obtenga la realización implícita del controlador no lineal (4.1)] con la hidráulica en estado cuasi-estacionario (fT y fI se definen en el Apéndice D. y*] := f T [(y*'. desacoplante en una vía (OWD) y decentralizada (D). -1 .y e ]⎥ ⎢ -ωeτh [σ(ce) . d.

1990). y no requerirá esfuerzos de control excesivos.16).fT(x. ωe). (4.5 Dinámica a lazo cerrado La estabilidad dinámica de la columna de destilación (4. ya que el modelo de control con hidráulica en estado cuasi-estacionario tiene (i) grados relativos iguales a uno. 1991. se tienen las siguientes observaciones: el control propuesto es pasivo (esto es. u) = . 1999).12) es idéntico al controlador no lineal (4. 1988. 4. 1990.16)] se estudia en el Apéndice D. ΠT = [msv(AT)]-1 (4. mostrando que el control lineal (4.2).3.5)]. Sepulchre y col.3. es una condición necesaria para poder efectuar el control prealimentado. Si se utiliza el modelo completo (4. Luyben. λI..y*) Esto permite establecer una conexión fundamental con los esquemas de control prealimentado basados en balances de masa (Shinskey.. Para el lector familiarizado con las técnicas de control geométrico (Castro y col. La columna de destilación (4. la matriz de interacción es no singular. A continuación se resume el resultado en forma de proposición: Proposición 4. Lévine y Rouchon. d.1 (Prueba en Apéndice D.12) es robusto en un sentido similar a su contraparte de composición (véase la Sección 3.12) [o (4. Los argumentos anteriores permiten ver que elegir una medición de temperatura por sección [es decir. se tienen grados relativos mayores que uno (Padilla y col.1). Ec. con máxima tolerancia a errores de modelado).1) con el control de -. obtenido a partir de balances de masa y modelos termodinámicos.1) con el control prealimentado (4. lo cual implica un diseño de control muy complicado.) si las ganancias prealimentado (4. Esto permite interpretar las condiciones de resolubilidad y el criterio de localización de sensores de la Sección 4.. 1995). ωT < ωT ωT ≈ min(ωs. 1997). y colocar los sensores en donde el gradiente de temperatura es máximo implica que el controlador esta basado en el par entrada-salida con el mejor condicionamiento.2. Trotta y Barolo.12) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c del controlador se escogen lo suficientemente pequeñas. en base a dos balances de masa asintóticamente independientes. y que puede ser poco robusto (Henson y Seborg.15b) es estable. y (ii) la dinámica interna (4.3 con un significado físico transparente.6).KT(xT .3. Por la propiedad de pasividad. m . ΠT). el controlador (4. 1991. de manera que se cumplan las siguientes desigualdades: * * < γT (λz.17) 71 .

17) significa que: (i) la ganancia del controlador debe escogerse más * . y partiendo del modelo (4. ωT ≈ min(ωs. con tasa exponencial λχ.4. que permiten recuperar el controlador (4. se robustece el rechazo a perturbaciones y se minimiza el esfuerzo de control.4. Considere al vector de derivadas de la salida como la medición. Debido a que la propagación del error es proporcional al valor singular mínimo de la matriz de interacción. Si se cumple esta condición.12). Alvarez-Ramírez y col. Cuando ς(yF) ≠ 0. es la frecuencia característica de la hidráulica. Para reconstruir la perturbación b del modelo de control (4.3 con un filtro que reconstruye la perturbación b del modelo de control (4. mediante la combinación del controlador (4.12) desarrollado en la Sección 4. mientras La desigualdad (4. y msv denota el valor singular mínimo de la matriz AT (4. 4. 1981. la salida converge de la siguiente forma: ωT * ω* y → y → ς(yF) λχ ≈ min(ωT. que si ς(yF) = 0.11). ΠT es una * es una función estrictamente creciente (o decreciente) de λz (o medida del grado de separación.7).18) λ donde → x significa “ tiende a x con tasa exponencial λ”. D’azzo y Houpis. yi).11). tenderán exactamente a cero.11). λI). escriba el siguiente par de observadores de orden reducido: 72 . impuesto por la frecuencia característica de la hidráulica (λz) y el pequeña que un valor límite ωT grado de pureza (ΠT). y con ello garantiza la regulación de la calidad de los efluentes. λI es la frecuencia característica de la dinámica interna (≈ λOL a la frecuencia característica de la columna a lazo abierto). sólo se requieren dos filtros de primer orden (u observadores reducidos. y (ii) al cumplirse esta desigualdad.1 Construcción del controlador Siguiendo las mismas ideas de la Sección 3. 4. mediante la combinación de dos filtros lineales de primer orden y un desacoplador estático. ωe). las composiciones xI(t) tenderán a un valor finito diferente de cero. se previene la posible desestabilización de la columna debida a la resonancia que puede producirse entre las dinámicas de temperatura e hidráulica. en esta sección se construye el controlador de temperaturas.donde λz. γT ΠT). se obtiene el esquema de control lineal propuesto. ♦. ω* ≈ min(ωs. Así mismo se dan guías de sintonización basadas en un análisis de la estabilidad a lazo cerrado. ωe) ς ς (4. 2002a)..4 Control mediante retroalimentación de mediciones En esta sección. uno para cada par (bi.

y haga el siguiente cambio de coordenadas: w = b .y*]. Ko = ωoI2x2 (4.21a-b) desacoplados para las entradas sintéticas (µs y µe).3). son cualitativamente similares a las empleadas en la práctica industrial (Luyben.4.Ko(w + Koy + µ). ^ ψ = y .2 (Prueba en Apéndice D.21c-d) u = ATµ -1 donde las ganancias proporcionales y los tiempos integrales están dados por: ks = ω o + ω s . ke) y los tiempos integrales (τIs. En caso de que las señales sean muy ruidosas.b. y* = Kς[ς(yF) .) si: (i) las frecuencias (4.19b) para obtener los filtros desacoplados de primer orden (4.20) se estudia en detalle en el Apéndice D.y*]. ωe). ^ b = w + Koy.3. 4.ψ ).ATu.1) con el control -. La columna de destilación (4.21a-b) (4. ωe) y del observador (ωo) se escogen lo suficientemente pequeñas y separadas. pueden implementarse filtros de segundo orden. µ = .Koy (4.3.2 Dinámica a lazo cerrado y sintonización La estabilidad de la dinámica de la columna con el control (4. .y* s) + τIs⌡0(ys . µe]' (4. τIs = 1/ωo + 1/ωs. w(0) = b(0) .y s )dt].2.ke[(ye .Koy(0). basadas en un análisis de la dinámica la lazo cerrado de la columna con el control propuesto. tal como se explicó en la Sección 3.20) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c características del controlador (ωs.KT(y . ωs. Estas reglas. combinado con el compensador de interacciones estático (4. m .. . τIe) están relacionados en forma biyectiva con las frecuencias características de los filtros y los controladores (ωo.21d): 1 ⌠t * µs = .y*) . τIe = 1/ωo + 1/ωe Debido a que las ganancias (ks. ^ ^ b = Ko(ψ .y e )dt] µ = [µs.4.y* e) + τIe⌡0(ye .4. Al combinar estos filtros con el controlador (4. ^ . ke = ωo + ωe.20a-c).ks[(ys . 1 ⌠t * µe = .19a) donde ωo es la ganancia del observador. se pueden aplicar las reglas de sintonización de la Sección 4. y* = Kς [ς(yF) . ^ . El resultado principal se resume a continuación en forma de proposición: Proposición 4. 1989): w = .20d-e) que puede reescribirse como el par de controladores PI convencionales (4. u = ATµ -1 (4.12) se obtiene el controlador dinámico en la forma IMC (Morari y Zafiriou. de manera que se cumplan las siguientes condiciones: 73 .20a-c) (4. 1990). y AT ∈ ΣTa.

y que exista suficiente separación entre las dinámicas de hidráulica. y → ωT = min(ωs. observador. donde (iii) ωo* es una cota inferior que garantiza la dominación del potencial de autodesestabilización de la dinámica del error de observación.1 ♦. de manera que el tamaño del intervalo para la ganancia del observador sea lo suficientemente grande. ΠT). permiten ejecutar la sintonización de una manera considerablemente simple. (iv) la cota superior ω* o que garantiza la dominación del potencial de desestabilización debido a la interacción entre las dinámicas de la columna y del observador. ωe) ς ς (4.* * (i) ωT < ωT = γT (λz. impuesta por la frecuencia característica de la hidráulica λz y por la medida de separación ΠT. * (ii) γo*(ωT. λI.20). La condición (i) asegura la estabilidad de la columna con el control prealimentado (véase Proposición 4. tal como se mostró en la Proposición 4.16). y (v) el tamaño del intervalo de la frecuencia característica del observador (ω* o . el control propuesto (4.ωo*) disminuye con la ganancia del controlador ωT y con la medida ΠT.1).3. aunada al análisis de estabilidad previo.16) sirve para establecer la propiedad de recuperación de desempeño: si se cumplen las condiciones de estabilidad (i) y (ii). la Proposición 4.23) lo que garantiza que los productos recuperan asintóticamente su valor nominal. ωo ). que además son 74 . véase el Apéndice D.22) * donde γ* o (o γo*) disminuye (o aumenta) con ωT y ΠT. cumpliendo las siguientes reglas de sintonización. controlador y la dinámica interna. con una tasa de decaimiento exponencial ≈ ωo. ΠT) = ωo* < ωo < ωo = γ* o(λz. Si estas condiciones se cumplen. mientras que la condición (ii) garantiza la estabilidad de la columna con el control por retroalimentación de mediciones (4. La interpretación es la siguiente: las * ganancias del controlador deben escogerse más pequeñas que una cota superior ωT . obtenido con el modelo reducido exacto. La comparación del comportamiento resultante de aplicar el control (4. ω* ≈ min(ωs. Esto muestra la dificultad para sintonizar esquemas de control multivariables para columnas de destilación. dependiente de la frecuencia característica del observador. las salidas convergen de la siguiente manera: ωT ω* y* → ς(yF). ωe). ωT.2 dice que las ganancias del observador y del controlador deben escogerse lo suficientemente pequeñas. En otras palabras. en particular en columnas de alta pureza. ΠT) (4.20) con el comportamiento obtenido con el control no lineal (4. y γo aumenta con λz.20) recupera el desempeño del control no lineal (4. La naturaleza cuasi-LNPA de la dinámica de las salidas. Para más detalle. (ii) la frecuencia * característica del observador debe escogerse en el intervalo (ωo*.

permitiendo que la sintonización sea más simple en comparación con la requerida por esquemas MPC y PI convencionales. τL = Nτh (τh y N: constante de tiempo de plato y número de platos Betlem y col. Si se usan filtros de segundo orden. 1981): 1. a partir de datos de planta o de simulaciones numéricas: con λz = 4/τL. la ganancia del observador (al menos) tres veces ς más lenta que la hidráulica: ωs = ωe = ως s = ωe := ωT = λx. Incrementar gradualmente las ganancias de control ωT. escoger el factor de amortiguamiento igual a 1. D’azzo y Houpis. ζ =3/2. Hacer las ganancias de control iguales a λx. en los que se identifica sólo una ganancia última. 3. 2.5. 1998). ωo = λz/3. disminuyendo ωo si es necesario. * 4. al estilo de las guías de sintonización de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos. y aumentar la ganancia del observador hasta un * * valor último ωo cuando la respuesta se vuelve oscilatoria. con el esquema propuesto se identifican dos ganancias últimas: una (ω* o) * para el observador y una (ωT ) para el controlador. Hacer un cambio pequeño en setpoint o en las variables exógenas. (iii) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces más lentas que su valor crítico es para tener márgenes de estabilidad apropiados. Estimar valores de las frecuencias características de la hidráulica (λz). 1984). y de la dinámica de composiciones a lazo abierto (λx). Incrementar gradualmente ωs = ως s (ó ωe = ωe) hasta que su respuesta sea satisfactoria.. Observaciones: (i) A diferencia de los esquemas de sintonización convencionales. y retroceda eligiendo ωo ≤ ωo /3. para atenuar la propagación de error provocado por la excitación de las dinámicas de alta frecuencia (hidráulica). 75 . observando las respuestas del controlador y de las salidas. ς 5. para obtener una primera aproximación a la sintonización. encontrando el valor último ωT que * hace que la respuesta sea oscilatoria. 1990. (ii) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aquí.similares a las utilizadas en el diseño de controladores PI y de filtros de primero o segundo orden: (Luyben. se propone hacer simulaciones numéricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones. y retroceda escogiendo ωT ≤ ωT /3.

Para ilustrar esto. el comportamiento del controlador. ^ ^ . sección agotadora ws = . hasta un valor último ω* o.ωe(ye .ωo(ws + ωo ys+ a11uV).12) [o (4. lo cual no aplica para la estructura desacoplante en dos vías. típicamente 3 a 10 veces más lenta que la ganancia de control ωT. logrando la regulación efectiva de las composiciones de los efluentes. Con estos argumentos se puede llegar a las mismas .20) produce la dinámica cuasi-desacoplada para la regulación de las salidas. basado en el valor exacto de la perturbación b. En caso de que alguno de los controles se cambie manualmente. Lazo de control.3 Comentarios adicionales Del análisis anterior puede verse que el estimado de la perturbación b recupera su valor real b con una tasa exponencial ≈ ωo. uV = (1/a11)[ . el controlador (4. Morari y Zafiriou. por la excitación de las dinámicas de alta frecuencia (principalmente. sección enriquecedora be = we + ωoye we = .ωo(we + ωo ye+ a21uV + a22uR). en el que la respuesta del observador se vuelve oscilatoria. ^ uR = . se puede aplicar el mismo razonamiento.4.(a21/a22)uV + (1/a22) [ . la variable manipulada uV estará fija en su valor nominal. ^ ^ ^ bs = ws + ωoys ó = 0 si hay falla de sensor 76 .ωs(ys . si el lazo de la sección enriquecedora debe abrirse. el lazo restante aún podrá realizar la regulación de su salida respectiva. rescriba el controlador (4. En otras palabras.y* e )].be . ó = 0 si hay falla de sensor Si el lazo de la sección agotadora debe abrirse.16)].4.9). 1989). se debe señalar que la estructura decentralizada y el desacoplador en una vía son tolerantes a fallas en los sensores: si alguno de los lazos de control se debe abrir. basado en el estimado de la perturbación b recupera el desempeño del controlador prealimentado (4. y el lazo de la sección enriquecedora podrá seguir funcionando con esta información. implicando que las temperaturas y tienden al setpoint ς(yF). hidráulica y ruido. el lazo de la sección agotadora no se verá afectado.20) en notación detallada para los casos de estructura decentralizada (con a21 = 0) y desacoplante en una vía (a21 ≠ 0): Lazo de control. En el caso alterno. (D.y* s )]. significando que las desviaciones (offsets) inducidos por perturbaciones en la composición del alimento son eliminadas o al menos son reducidas considerablemente. Con una ganancia apropiada ωo. Ec. que puede sintonizarse más rápida que la dinámica natural de la columna. Respecto a la fragilidad de los controles propuestos.bs .

mientras que la columna F separa una mezcla etanol-agua con termodinámica no ideal. los platos de control son el 4o y el 14o.conclusiones para la estructura decentralizada. la frecuencia característica de la hidráulica es al menos dos órdenes de magnitud más rápida que la frecuencia característica a lazo abierto. Al igual que en el Capítulo 3. 4. La Tabla 4. Controlador con Lógica Programable). los tiempos de regulación se medirán en unidades de tiempo de asentamiento a lazo abierto (Shinskey. siempre y cuando se disponga de mediciones de composición que no tengan un tiempo muerto muy grande. Estas conclusiones son similares a las de las estructuras derivadas para control de composición (Sección 3. Esto se estudia con más detenimiento en cada uno de los ejemplos de aplicación.5 Ejemplo de aplicación La metodología propuesta se pone a prueba en las columnas de destilación D y F. respectivamente.1a muestra los perfiles de composición y de temperatura para la columna D.5.3) y con el método de Tolliver (Tolliver y McCune.3. En ambos casos.1 compara los resultados de elegir los platos de control con el método propuesto (Sección 4. no es claro como reaccionar ante una falla en sensor. la implementación de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC (por sus siglas en inglés. Como puede observarse. y tiene 12 platos. La columna D separa una mezcla benceno-tolueno y tiene 18 platos.1 Columna D La Figura 4. Finalmente. y se pueden obtener fácilmente en un ambiente industrial a partir de datos de planta o de paquetes de simulación. ya que se requieren ambas mediciones de composición. En cambio. El esquema propuesto requiere las dependencias de la política (setpoint) de temperatura en los platos de control con la temperatura del alimento. para la estructura desacoplante en dos vías. 2002). cuyas características se muestran en el Apéndice B. cuando sea necesario.2b y el criterio para localizar sensores de la Sección 4. 1980) para las diferentes columnas detalladas en el Apéndice B. ambos métodos muestran elecciones muy similares para los sensores. 4. y los cuatro parámetros estáticos del conjunto PT. De la Figura 4.4. en las secciones agotadora y rectificadora. Estos parámetros tienen significado físico claro. 77 .5).

6 0. plato 4 Setpoint. K 6 8 10 12 14 16 18 Número de plato 3 370 3 Setpoint. aquí se usa para elegir una medición de temperatura en cada sección de la columna 390 (a) Temperatura. (c) Valores singulares mínimos de acuerdo a la selección de platos de control.8 0. fracción mol 0. plato 14 360 358 360 362 364 366 368 370 372 Punto de burbuja del alimento.Columna D Columna A Columna B Columna C Columna E 5o6 (5) 6o7 (6) 13 Plato de control sección agotadora (método propuesto) Plato de control sección agotadora (método de Tolliver*) Plato de control sección enriquecdora (método propuesto) Plato de control sección enriquecedora (método de Tolliver*) 13 o 14 (13) 13 o 14 24 14 o 15 (14) 15 o 16 27 o 28 28 o 29 18 17 o 18 35 35 o 36 4o5 (4) 4o5 (4) 13 o 14 (14) 13 o 14 (14) 24 13 Tabla 4.0 Composición.0 6 8 10 12 14 16 18 Número de plato Sección agotadora Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 0 2 (d) 4 ΠT x 10 = msv (AT) x 10 380 Temperatura. (b) Gradientes de temperatura. K 18 Número de plato.1 Columna D: (a) Perfiles nominales de temperatura y composición. (d)Política de temperatura en los platos de control en función de la temperatura del alimento 78 . K 380 370 1.1 Elección de los platos de control * El método de Tolliver se propone para elegir sólo una medición de temperatura.4 4 Gradiente de temperatura o |Ti+1 .2 0 2 4 0.Ti|. K Columna F 1 1 4 4 3 2 1 0 Sección agotadora (b) Sección enriquecedora 360 350 8 7 6 5 4 3 2 10 12 14 16 (c) 0. sección enriquecdora Figura 4.

6. ⎡0.0220⎤ ⎥ AT = ⎢ ⎣0.. Perturbaciones en flujo y composición de alimento. En presencia de perturbaciones en flujo de alimentación (en t = 0 y t = 120 min).7)] siguientes: PT = {1. es decir. En el caso de perturbaciones en composición de alimento (en t = 240 min. y finalmente (iv) en t = 360 min. es dos veces más rápido que los reportados en la literatura (Fagervik y col. ωe) = (ωs. ωe). Este desempeño. los tres controladores presentan prácticamente el mismo tiempo de regulación de los efluentes (≈ 50 min). con acciones de control razonables. 1972.4079. ωe) se escogieron iguales a las ganancias de control ς en cada caso: (ως s. la composición del alimento cambia de 0. se minimiza la propagación de error y el esfuerzo de control. Como se muestra en la Figura 4.5921. La columna D con los diferentes controladores se sometió a la siguiente secuencia de perturbaciones en escalón: (i) en t = 0. los controladores requieren ≈ 0.5 a 0. es decir.40. -0.60 a 0.0310 -0. (4.1d muestra la política de temperatura en los platos de control en función de la temperatura del alimento. El mejor comportamiento global (es decir. escoger los platos con el máximo gradiente de temperatura implica escoger la matriz AT con el máximo valor singular mínimo. F disminuye de 0. y t = 360). el flujo de alimentación (F) aumenta de 0.0138}. regulación más rápida y con menos desviaciones) es el proporcionado por el desacoplador en una vía. la composición del alimento aumenta de 0. Mediante simulaciones de estado estacionario se obtiene el conjunto de parámetros PT [Ec. (iii) en t = 240 min.1c.0138 ⎦ ς Las ganancias de los filtros de setpoint (ως s. Como se ve en esta Figura. seguido de cerca por la estructura desacoplante en una vía.48 Kmol/min. el desacoplador de una vía exhibe el mejor desempeño. seguido de cerca por la estructura decentralizada. es decir.72 a 0.0220. Luyben y Vinante.Esto se corrobora con la Figura 4. el desacopladpor en dos vías da el mejor desempeño (con desviaciones menores de la temperatura de la sección enriquecedora). en función de la localización de sensores.6 a 0.72 Kmol/min.0082 -0. los mapas ςs(yF) y ςe(yF) en las coordenadas originales (4. La Figura 4.8)] y la matriz de interacción [Ec.2b).2.40 tiempos naturales de asentamiento para regular la composición de ambos productos. 79 . Esta columna tiene un tiempo de respuesta a lazo abierto de 120 min. 1989). (ii) en t = 120 min. -0. Bequette y Edgar. que muestra el parámetro ΠT. 0. 1983. (4.

154 Ganancia plato s.25 0.333 1. ωe.148 0. 1/min * Observador ωo.67 0.5-0.9 0.133 0.333 0.3 4.00 Control propuesto Castellanos-Sahagún (1997) Fagervik y col.70-0.2 4. errores de actuador. ωs.133 0.400 0.2 Ganancias para los diferente controladores Tasa de recuperación * Columna Columna A Columna D Columna D con tiempo muerto en las mediciones.5-0.70 3 > 4. desacoplante en una vía 0.444 0.400 0.3 Comparación entre el control de temperatura propuesto y sus contrapartes reportadas en la literatura.400 0. ante perturbaciones en flujo y composición de alimento * Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apéndice B Ganancia plato e.7 Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en una vía Desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía Decentralizada Desacoplante en una vía 1.9 0. tiempo muerto en mediciones 4.15-0.333 1..400 0. errores de actuador.50-0. error de actuador Columna F con tiempo muerto en las mediciones.400 0. error de actuador Columna de CastellanosSahagún (1997) Columna de Luyben & Vinante (1973) Columna de Weischedel & McAvoy.333 1.444 0.Columna Perturbación Figura Filtro Estructura D Cambios en flujo y composición de alimento Cambios en flujo y composición de alimento. desacoplante en dos vías Desacoplante en una vía PI. desacoplante en una vía (grado relativo alto) Lineal.300 0.75 0.444 0.148 0. 1/min * 0. desacoplante en una vía Lineal.300 0. desacoplante en una vía Lineal.200 Primer orden Desacoplante en una vía 0.100 Tabla 4.148 0.4 4.70 0. (1983) Fagervik y col. 1/min .148 0. (1983) Fagervik y col.148 0. tiempo muerto en mediciones F Cambios en flujo y composición de alimento. decentralizados convencionales Desacopladores implícitos Control PI decentralizado convencional Tabla 4.40-0. desacoplante en una vía Lineal.148 0.5 4.333 0. (1983) Bequette & Edgar (1989) Bequette & Edgar (1989) Lineal. 1980 Autor Control propuesto Control propuesto Control propuesto Tipo Lineal.4 0.400 0.

015 -0.2 Respuesta a lazo cerrado de la columna D con los diferentes controladores ante una serie de perturbaciones en flujo y composición de alimento 0.6 0 120 240 360 480 Vapor.015 be 0. plato 14 0 120 240 360 480 4 2 0 -2 -4 0 120 240 Tiempo.030 0. Kmol/min 0. min Figura 4.75 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada Reflujo.3 Estimación de la perturbación b. en la que está basada tal la componente es prealimentada del desacoplador de una vía.02 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0.030 0 120 240 360 480 en otras palabras. K 0 120 240 360 480 0.98 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0.000 -0.2 81 .Composición de destilado Composición de fondos 0.03 0. confirma la efectividad del esquema de control basado en filtros.1 En la Figura 4. minutos 360 480 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 2 1 0 -1 -2 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 120 240 Tiempo. minutos 360 480 Figura 4.2 0.0 reales y estimados de la perturbación (b).00 0 120 240 360 480 0.2 0. Kmol/min 0. desacoplador de una vía de la Figura 5.1 -0.99 0. plato 4 . mostrando como perturbación estimada y compensada apropiadamente.2 Desviación de temperatura.4 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0.01 1.3 se presentan los valores bs Estimada bs Real 0 120 be Estimada be Real 240 360 480 bs 0. o -0. Tiempo.97 0.50 Desviación de temperatura.

Como era de esperarse. Kmol/min 0.50 Desviación de temperatura. K 0 120 240 360 480 0. uR) y (u V. y νV = .2 (4. νV = . respectivamente. las mediciones de temperature fueron retrasadas con un tiempo muerto de un minuto. ^ uR = u R(1 + νR). uR) son los controles aplicados y calculados. para obtener un compromiso adecuado entre robsutez y desempeño.νR = 0.4.6 0 120 240 360 480 Vapor.νR representa la peor combinación de errores (Skogestad y Morari. minutos 360 480 -3 0 120 240 Tiempo.4 Respuesta a lazo cerrado de la columna D con los diferentes controladores en presencia de errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones Errores de actuador y retraso en las mediciones.67 tiempos de asentamiento). 0.00 0 120 240 360 480 0.2 Desviación de temperatura.4 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0. minutos 360 480 Figura 4. Kmol/min 0. El desempeño de los controladores bajo estas condiciones se muestra en la Figura 4. plato 4 . Para probar la técnica de control en condiciones más realistas.24) ^ ^ donde los pares (uV. mientras que también se incluyeron los siguientes errores de actuador (νV y νR) de acuerdo a las expresiones: ^ uV = u V(1 + νV). νV y νR son los errores de actuador.00 1. 1988b).96 0.00 0.02 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0. plato 14 0 120 240 360 480 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 3 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0 120 240 Tiempo. mientras que la estructura decentralizada requiere 100-120 minutos para 82 . las ganancias del filtro y del controlador deben disminuirse.04 1. .98 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada 0.Composición de destilado Composición de fondos 0.75 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizada Reflujo. Puede observarse que ambas estructuras desacoplantes regulan ambos efluentes en unos 80 min (es decir.

2 Desviación de temperatura. y por ello la estructura desacoplante en una vía es la que proporciona el mejor desempeño global.75 Reflujo. minutos 360 480 Figura 4.regular la composición del destilado.5). y el reflujo debe variarse alrededor de 8%. en función del cociente nominal entre el reflujo y el flujo de alimentación.4 0. se considera un esquema de control convencional. implicando que: (i) la tasa de reflujo debe manipularse en forma prealimentada con un esquema de control de razón. Mediante simulaciones de estado estacionario. Composición de destilado Composición de fondos 0.98 0.02 0.5 Comparación de la metodología propuesta con un esquema convencional Comparación con un esquema convencional. Para fines de comparación.6 0 120 240 360 480 Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 0. Kmol/min 0 120 240 360 480 0.50 Desviación de temperatura. es decir. plato 4 . y (ii) el vapor debe manipularse con un lazo de control retroalimentado. K 0 120 240 360 480 0. Kmol/min Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 0.96 0. para mantener fija la temperatura en el plato 83 . minutos 360 480 120 240 Tiempo.04 Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 1. Al igual que para el caso de los controladores de composición (véase Sección 3.00 1.00 Vapor. plato 14 0 120 240 360 480 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 4 2 0 -2 -4 0 Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 120 240 Tiempo. se encontró que para mantener constantes las purezas de los efluentes en un intervalo de composiciones de alimento de -20% a +20% de su valor nominal. el cociente entre reflujo y destilado debe variarse alrededor de 52%. el desempeño de la estructura desacoplante en dos vías es más susceptible a degradarse en presencia de ruido (no se muestran estas simulaciones).00 Esquema convencional OWD con compensación de setpoint OWD con setpoint constante 0.

1985). esta señal fue sujeta a un filtro de primer orden. Las características de esta columna se presentan en el Apéndice B. ante la misma secuencia de perturbaciones.6c. y cuya termodinámica no satisface la hipótesis de flujo equimolar. así como el del desacoplador de una vía con y sin compensación de setpoints.6a muestra los perfiles de composición y de temperatura para la columna F. Sólo la estructura desacoplante en una vía con compensación de setpoint puede regular apropiadamente las composiciones de ambos efluentes. 1980).más sensible. escoger los platos con el máximo gradiente de temperatura implica escoger la matriz AT con el máximo valor singular mínimo. En la Figura 4. eliminado las desviaciones.6d muestra la dependencia del setpoint de temperatura de los platos de control respecto de la temperatura del alimento. La Figura 4. errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones que en el caso anterior.5. en las secciones agotadora y rectificadora. 1992). Como la Figura 4.2 Columna F Como una prueba adicional de robustez. Esto se corrobora con la Figura 4. con una constante de tiempo de 5 min. la metodología propuesta se aplicó a la columna F. que tiene 12 platos y separa una mezcla de metanol y agua.3.5 se muestra el desempeño de este controlador convencional. De la Figura 4. Como se ve en esta Figura. Para evitar respuestas de control excesivas en presencia de perturbaciones en el flujo alimentación. y (ii) en la composición del (en t = 240. los platos de control son el 1o (ó el 2o) y el 4o. es decir.3. con lo que se calcularon los siguientes parámetros del conjunto P y la matriz de interacción: 84 . y t = 360 min). respectivamente. que muestra el parámetro ΠT. requiriendo incluir balances de energía.6b y el criterio para localizar sensores de la Sección 4. El modelo (Luyben 1990) incluye coeficientes de actividad (Walas. 4. se minimiza la propagación de error y el esfuerzo de control. Este lazo se sintonizó de acuerdo al método de Tyreus Luyben (Tyreus y Luyben. La Figura 4. en función de la localización de sensores. tal como se había previsto en la Sección 4.5 lo muestra: (i) los tres esquemas regulan adecuadamente las composiciones de los efluentes en presencia de perturbaciones en el flujo de alimentación (en t = 0 y t = 160 min). El controlador se diseñó usando los datos de estado estacionario obtenidos de un diagrama de diseño de McCabe-Thiele para este sistema. mientras que el esquema convencional supera al esquema propuesto sin compensación de setpoint. así como cálculos de entalpía (Treybal. que es el plato 4.

PT = {1.435, 0.565, -0.0713, -0.01323},

⎡0.1022 -0.0713⎤ ⎥ AT = ⎢ ⎣0.0075 -0.0132 ⎦

380 370 Temperatura, K 360 350 340 330 10 (c) 8
3

1.0 Composición, fracción mol (a) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 Número de plato 10 0.0 12

12
Gradiente de temperatura o |Ti+1 - Ti|, K

10 8 6 4 2 0 0 (d) 2 4 6 8 10 Número de plato Sección agotadora

(b)

Sección enriquecedora

12

370

Temperatura, K

msv(AT) x 10

Sección agotadora Plato 1 Plato 2

6 4 2 0 4 5 6 7 8 9 10 11 12

360 Setpoint, plato 1 Setpoint, plato 4 350

340 343

344

345

346

347

348

349

Número de plato, sección enriquecedora

Punto de burbuja del alimento, K

Figura 4.6 Columna F: (a) Perfiles nominales de temperatura y composición; (b) Gradientes de temperatura; (c) Valores singulares mínimos de acuerdo a la selección de platos de control; (d)Política de temperatura en los platos de control en función de la temperatura del alimento

La columna F se sometió a la misma secuencia de perturbaciones en escalón que en los casos previos, ahora a intervalos de 160 minutos. Las mediciones de temperatura fueron sujetas a dinámicas de retraso de primer orden, con constantes de tiempo de 10 segundosy se incluyeron los errores de actuador (4.24). El comportamiento resultante se muestra en la Figura 4.7, se pueden obtener respuesas más rápidas, aunque esto implica mayores esfuerzos de control y menos robustez. Al igual que en el caso de la columna D, el controlador puede regular la calidad de ambos productos en 0.5-0.9 tiempos de asentamiento. En resumen, la metodología de diseño de controladores de temperatura a dos puntos permite la regulación de la pureza de ambos efluentes para mezclas binarias ideales y no ideales, y es 85

robusta en presencia de errores de actuador, tiempos muertos y retrasos de primer orden para las mediciones.

Composición de destilado

Composición de fondos

0.04
Desacoplador de una vía Setpoint

1.00
Desacoplador de una vía Setpoint

0.02

0.99

0.00 1.2
Vapor, Kmol/min

0

160

320

480

640
Reflujo, Kmol/min

0.98 0.75

0

160

320

480

640

Desacoplador de una vía Setpoint

Desacoplador de una vía Setpoint

0.8

0.50

0.4
Desviación de temperatura plato 1, K

0

160

320

480

640

0.25 4 2 0 -2 -4

0

160

320

480

640

4 2 0 -2 -4 -6 0

Desacoplador de una vía Setpoint

Desviación de temperatura, plato 4

6

Desacoplador de una vía Setpoint

160

320 480 Tiempo, minutos

640

0

160

320 Tiempo, minutos

480

640

Figura 4.7 Respuesta a lazo cerrado de la columna F con el desacoplador de una vía en presencia de errores de actuador y retrasos de primer orden en las mediciones

4.6 Conclusiones Se ha presentado una metodología unificada para diseñar controladores de temperatura a dos puntos para columnas de destilación binarias, en la que se incluyeron los temas de la construcción, la sintonización, la localización de sensores y la elección de la estructura. Esto permite el estudio comparativo de las diferentes estructuras (decentralizada y desacoplante en una y dos vías). El modelo de control consiste de un integrador lineal, basado en la entrada de control y una perturbación efectiva, con cuatro parámetros de estado estacionario que capturan la información de interacción estática, y que son fáciles de obtener en ambientes industriales, como son las pendientes de las líneas operantes en un diagrama de McCabe-Thiele, y los cocientes entre los gradiente de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de medición. 86

El controlador consiste de un compensador estático de interacciones y de dos lazos de control PI, con compensación de setpoint basada en las dependencias estáticas de los setpoints de temperatura con la temperatura del alimento. Se demostró que este controlador recupera el comportamiento de su contraparte no lineal prealimentada. Un análisis de estabilidad local (i) revela que la hidráulica impone cotas superiores en las ganancias de control y de observador, (ii) muestra la interrelación entre las diferentes dinámicas y la consiguiente dificultad inherente al sintonizar controladores multivariables para columnas de destilación, y (iii) proporciona reglas de sintonización simples. El criterio de localización de sensores de temperatura se basa en la utilización de los platos con máximo gradiente de temperatura en cada sección de la columna, es consistente con los criterios heurísticos usados en la industria. También se mostró que este criterio proporciona la menor propagación de error de estimación, vía el máximo valor singular mínimo. La metodología propuesta se probó mediante simulaciones numéricas en sistemas con termodinámica ideal y no ideal, siendo la estructura desacoplante en una vía la que da el mejor desempeño global, y es hasta dos veces más rápida que los controladores existentes. Las simulaciones muestran que los dominios de atracción de los controladores propuestos son más bien grandes. Este esquema de control de temperatura se utiliza en el Capítulo 5 para diseñar el lazo secundario de un control en cascada. 4.7 Reconocimiento Partes de este capítulo se usaron para la elaboración del artículo. • Castellanos-Sahagún, E, Alvarez-Ramírez, J., Alvarez, J. Two-point temperature control and structure design for binary distillation columns. Ind. Eng. Chem. Res. Vol. 44, pp. 142152 (2005a). 4.8 Nomenclatura Símbolos AT Matriz de interacción AT B b cF Fondos Entrada exógena sintética Composición de alimento 87

Aproximación no singular de AT

n ∆+ ∆λ µ ΠT ς σ(ci) ΣT 88 F Fracción molar de componente volátil en el plato i-ésimo Destilado Vector de perturbaciones exógenas en coordenadas de desviación Tasa de alimentación Función de equilibrio líquido-vapor Matriz de ganancias Función hidráulica Líquido retenido en el plato i-ésimo Número de platos Conjunto de parámetros que definen AT Pendiente línea operante (sección agotadora) Pendiente línea operante (sección enriquecedora) Reflujo Temperatura Vector de entradas manipulables en Flujo de vapor Vector de temperaturas en coordenadas de desviación Vector de composiciones internas en coordenadas de desviación Vector de mediciones de temperatura en coordenadas de desviación Vector de setpoints dinámicos de temperatura en coordenadas de desviación Vector de líquidos retenidos en coordenadas de desviación Vector de entradas exógenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrás Frecuencia característica Entradas de control sintéticas Medida del grado de pureza Dependencia estática de los setpoints de temperatura con la tempertura del alimento Función de punto de burbuja en el plato i-ésimo Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac coordenadas de desviación .ci D d F E(ci) K L(mi) mi N PT ps pe R T u V xT xI y y* z δ δi.

sección agotadora Plato de control.ΣTa τa τh τI τL υ ψ ω Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac candidatas Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidráulica Vector de entradas manipulables Medición de temperatura Ganancia Subíndices B (ó 0) Fondos c D F I N s e o OL x z Controlador Destilado Alimento Dinámica interna Plato N-ésimo Plato de control. sección enriquecedora Observador Lazo abierto (siglas en inglés) Dinámica de composición Hidráulica Superíndices ς * Filtro para setpoint estático de temperatura Setpoint dinámico de temperatura 89 .

90 .

(ii) un lazo de control primario naturalmente decentralizado. (iii) una implementación que requiere sólo seis parámetros de estado estacionario. y con un criterio para localizar las mediciones de temperatura. 91 . mostrando desempeños similares o mejores que los obtenidos con los esquemas existentes. ruido y retraso en las mediciones de composición. obtenido a través de un análisis de la estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. que son las pendientes de las dos líneas operantes. en un marco unificado. en presencia de termodinámica no ideal. y (iv) un esquema de sintonización similar a los usados convencionalmente para diseñar controladores cascada y filtros de primer orden. La metodología se aplica en ejemplos representativos mediante simulaciones numéricas. errores de actuador. seguida muy de cerca por su contraparte con lazo secundario decentralizado. siendo el lazo secundario con estructuras desacoplante en una vía el que proporciona un mejor compromiso entre esfuerzo de control y tiempo de regulación de la calidad de los efluentes. La combinación de los controladores de temperatura y de composición de los capítulos previos permite obtener una metodología de diseño de controladores lineales en cascada a dos puntos con: (i) un lazo de control secundario con su estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vías) como un grado de libertad para el diseño. y los cocientes entre los gradientes de composición logarítmicos y los líquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna.Capítulo 5 Diseño de la estructura y el algoritmo de control cascada a dos puntos para columnas de destilación binarias Resumen En este capítulo se estudia el problema de diseñar conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control cascada a dos puntos de columnas de destilación binarias. los cocientes entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de control en cada sección de la columna.

y a la presencia de tiempos muertos en las mediciones de composición. siendo necesario únicamente que se ajusten los flujos de acuerdo a lo dictado por las pendientes de las líneas operantes (Luyben.1 Introducción En los capítulos previos ya se habló sobre la importancia de la destilación como proceso de separación. siendo éstas las principales razones para la búsqueda de formas más eficientes de controlar estos procesos. 1925). La situación es diferente con perturbaciones en composición de alimento.5. 1973). El problema de control en cascada en columnas de destilación se ha estudiado más bien para el caso en que sólo se regula la composición de un efluente. que en ocasiones puede no estar disponible. los setpoints de temperatura deben ajustarse. ya que debido al diseño (basado en la técnica de McCabeThiele. ya que para obtener productos con la misma pureza. provee los setpoints de temperatura que garantizan la regulación de la pureza de los productos (Luyben. que provocan que las acciones de control se presenten una vez que el perfil de composiciones ha sido afectado severamente (McAvoy. 1996). Ese esquema tiene la desventaja de que requiere conocer las dependencias estáticas de los setpoints de temperatura con la temperatura del alimento. debido a que no se tengan modelos termodinámicos precisos del sistema particular.. 1969). En el Capítulo 3 se habló sobre el problema de control de composición dual usando mediciones de composición. Sin embargo. Como se mencionó en el Capítulo 4. mediante la 92 . los setpoints de temperatura son los nominales. y como un gran consumidor de energía. Los controles con mediciones de temperatura presentan mejor sensibilidad y propiedades de rechazo a perturbaciones en columnas de alta pureza que los controles que usan sólo mediciones de composición. típicamente el destilado. que se componen de dos elementos: (i) el lazo de control de temperatura rápido (llamado secundario o esclavo) ejecuta la mayor parte del rechazo a las perturbaciones. Una forma alternativa de proporcionar los setpoints de temperatura es mediante la aplicación de esquemas de control en cascada. p. ej. el desempeño de esta clase de controladores se degrada debido a la poca sensibilidad entrada-salida (sobre todo en columnas de alta pureza). mientras que (ii) un lazo de control de composición lento (primario o amo). Ye y Gang. con un esquema de compensación como el propuesto en el Capítulo 4. en presencia de perturbaciones en flujo de alimentación los controles con mediciones de temperatura son capaces de regular apropiadamente las composiciones de los efluentes.

2002). En este capítulo se estudia el problema de diseñar conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control cascada a dos puntos de columnas de destilación binarias. estudios recientes proponen el uso de controles en cascada lineales (Alvarez-Ramírez y col.. y (iv) un esquema de sintonización similar a los usados convencionalmente para diseñar controladores cascada y filtros de primer orden. Estos estudios no incluyen pruebas de estabilidad en el espacio de estados. (iii) una implementación que requiere sólo seis parámetros de estado estacionario. y no lineales (Han y col. obtenido a través de un análisis de la estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. ya que no todos los estudios de desempeño a lazo cerrado se han efectuado en presencia de la dinámica (parásita) de la hidráulica. en un marco unificado.. 1996. Wolff y Skogestad. y los cocientes entre los gradientes de composición logarítmicos y los líquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna.. Partiendo de los controladores lineales de composición y de temperatura (obtenidos en los Capítulos 3 y 4 respectivamente). cuyo setpoint viene de un lazo cascada basado en la medición de composición del producto en cuestión (Fuentes y Luyben. y con un criterio para localizar las mediciones de temperatura. los cocientes entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de control en cada sección de la columna. La metodología se aplica en ejemplos representativos mediante simulaciones numéricas. permitiendo obtener una metodología de diseño de controladores lineales en cascada a dos puntos con: (i) un lazo de control secundario (obtenido a partir del control de temperatura del Capítulo 4) con su estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vías) como un grado de libertad para el diseño. mostrando resultados contradictorios. 2000) para atacar el problema de interacción.regulación de la temperatura en un plato. (ii) un lazo de control primario naturalmente decentralizado (basado en la combinación del controlador de composición del Capítulo 3 con el controlador de temperatura del Capítulo 4). 2002).. 1993. El problema de control cascada a dos puntos para columnas de destilación ha sido estudiado con técnicas de control multivariable lineales y no lineales. Los resultados son difíciles de comparar. que son las pendientes de las dos líneas operantes. Wolff y Skogestad (1996) no recomiendan el uso de esta clase de controles cascada en columnas de destilación. Shin y col. en 93 . 1983. Por otro lado. Monroy-Loperena y col. Por una parte. se construye un control en cascada con retroalimentación de mediciones.

presencia de termodinámica no ideal, errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones de composición, mostrando desempeños mejores que los obtenidos con los esquemas existentes. El Capitulo está organizado de la siguiente manera: En la Sección 5.2 se describe el problema a resolver. En la Sección 5.3 se presenta un análisis con herramientas de control no lineal, que permite: (i) obtener la versión no lineal con retroalimentación de estados del control cascada, (ii) establecer el comportamiento límite alcanzable, y (iii) estudiar la estabilidad de la columna con este esquema. Este controlador se utiliza en la Sección 5.4 como punto de partida para el diseño del control cascada lineal con retroalimentación de mediciones propuesto. Un análisis de la dinámica a lazo cerrado local permite obtener reglas de sintonización simples en armonía con un criterio de estabilidad local. También se dan guías para elegir la estructura del controlador. En la Sección 5.5 se muestran los diferentes ejemplos de aplicación, y en la Sección 5.6 se dan las conclusiones. 5.2 El problema de control Retome la columna de destilación descrita en el Capítulo 2 (Sección 2.2), en la que una mezcla binaria de composición cF es alimentada a una tasa F en el plato nF, y de la que se extraen dos efluentes B y D (fondos y destilado), cuyas respectivas composiciones cB y cD deben ser reguladas mediante la manipulación del flujo de vapor V y del reflujo R, basada en las mediciones logarítmicas de composición ψc, así como de las mediciones de temperatura ψT (en dos platos s y e, que deben ser elegidos). Retomemos el modelo dado por las ecuaciones (2.1): . c = Fc(c, m, δ, υ), c = (c0, ..., cN+1)',
c c Fc = (F0 , …, FN+1 )',

. m = Fm(m, δ, υ), m = (m1, …, mN)',
m Fm = (Fm 1 , …, FN)'

ψT = hT(c), δ = (F, cF)',

ψc = hc(c) υ = (V, R)'

(5.1)

hc(c) =[ln(cB), ln(1 - cN)]',

hT(c) = [σ(cs), σ(ce)]',

s≠e

donde ci (o mi) es la fracción molar de componente volátil (o líquido retenido en moles) en la etapa i-ésima, y σ es la función de punto de burbuja. En el estado estacionario nominal se cumplen las siguientes ecuaciones:

- -, m -,δ 0 = Fc(c , υ),

- - ,δ 0 = Fm(m , υ),

- = h (c ψ c c ),

- = h (c ψ T T )

El problema consiste en desarrollar una metodología para el diseño de controles en cascada que regulen la composición de los efluentes cB y cD, mediante la manipulación del par (V, R), que debe efectuarse con las mediciones ψc y ψT. La metodología deberá incluir unas reglas de 94

sintonización (en términos de herramientas de control convencional), basadas en un criterio de estabilidad, que incluya el efecto de las dinámicas parásitas y del grado de separación deseado, y teniendo la estructura del controlador (decentralizada o desacoplante en una o dos vías), como un grado de libertad en el diseño. Se debe comparar su desempeño con el de los controladores cascada existentes, en presencia de perturbaciones en el flujo y la composición del alimento, errores de actuador, ruido y retraso en las mediciones de composición. 5.3. Análisis de control no lineal Mediante la utilización del modelo reducido de la columna, Ec. (2.13) se estudian las condiciones de resolubilidad del problema de control cascada, que después se toman como punto de partida para construir el respectivo control por retroalimentación de estados. El controlador no lineal FF-SF con mediciones de composición del Capítulo 3 se reinterpreta en términos de una señal de setpoint de temperatura, que es seguida por el controlador de temperatura del Capítulo 4. Un análisis de estabilidad con las herramientas del Apéndice A permite interpretar mejor la interrelación entre la elección de ganancias y la estructura del controlador en la estabilidad a lazo cerrado, y a este resultado se le da interpretación física. Después de esto, se establece que el comportamiento de este controlador es el mejor posible, y se fija como el objetivo a ser recuperado con el control cascada basado en mediciones (a desarrollarse en la sección 5.4). 5.3.1 Control prealimentado-retroalimentado no lineal Considere el modelo reducido (2.13) reescrito de la siguiente forma: . x = f(x, d, u), yc = xc, yT = xT (5.2a-c) (5.3) cT = (cs, ce)', donde se ha utilizado el siguiente cambio de coordenadas: d = δ - δ, u=υ-υ x =[x ' , x ' , x']' = Φ(c), - c), xc= hc(cc) - hc(c - ι, xι = cι - c
c T ι

cc = (c0, cN)',

- T), xT= hT(cT) - hT(c

cι = (c0, c1,..., cs-1, cs+1,..., ce-1, ce+1,..., cN-1, cN+1)'

y las funciones no lineales f se muestran en el Apéndice E.1. De acuerdo al análisis de la Sección 3.3, se sabe que el comportamiento límite alcanzable con cualquier controlador basado en un modelo reducido, es el dado por el control prealimentado, Ec. (3.9), que aquí se retoma: . xI = (fT ' , f'ι)'[x*, d, ηI(xI, d)]:= φI(xI, d), uI = f-1 c (x*, d, 0) := ηI(xI, d) x* = (0', xI ')', xI = (xT ' , xι')' (5.4a) (5.4b)

95

* donde f-1 c denota la solución para u de fc(x , d, u) = 0, como se mostró en la Sección 3.3.2. Este

controlador existe si la matriz Ac, dada por la Ec. (3.8) es no singular, que se cumple si la
+ - 0/m - 0][∆+c - N/m - N] del determinante (3.8a) columna no se opera a reflujo total. Si los factores [∆ c

son muy pequeños, esta matriz puede estar muy cerca de ser singular, tal como se analizó en la Sección 3.3.2; en la misma sección se discutió la estabilidad de la dinámica inversa (5.4). El control no lineal con prealimentación-retroalimentación de estados (FF-SF) correspondiente está dado por la Ec. (3.12), que aquí se muestra: uc = f-1 c (x, d, - Kcxc) := ηc(x, d), Kc = diag(ωB, ωN) (5.5)

donde ωB, (o ωN) es la ganancia de control para regular la composición de los fondos (o del plato N). La estabilidad de la columna con este controlador se estudió en la Sección 3.3.5, mostrando que la hidráulica y el grado de separación juegan un papel limitante para la elección de las ganancias (véase Proposición 3.1). En la siguiente sección se reinterpreta este controlador como un generador de setpoint de la temperatura en los platos de control. 5.3.2 Control en cascada no lineal En esta Sección el control no lineal FF-SF (5.5) se transforma en un control cascada, como un paso constructivo para la construcción del control cascada lineal deseado. Para ello se reinterpreta el control (5.5) como un control cascada, con dos partes: (i) una componente dinámica, que movida por el control virtual uc, Ec. (5.5), transforma dicha señal en otra equivalente de setpoint de temperatura (xT), y una componente estática que produce el control que hace el seguimiento de tal setpoint. Esto es: .* = fT[x, d, ηc(x, d)], xT uT = f T {x, d, fT[x, d, ηc(x, d)] - KTeT}, := ηT(x, d, eT)
-1 * * xT (0) = xTo *

(5.6a)
*

eT = (xT - xT),

KT = diag(ωs, ωe)

(5.6b) (5.6c)

donde (ωs, ωe) es la ganancia del lazo de control de temperatura (llamado secundario) en las secciones agotadora y rectificadora respectivamente, eT denota el vector de error de seguimiento
-1 .* de temperaturas, y fT denota la solución para u de fT(x, d ,u) = xT - KT eT, ya que el par u-yT tiene

grados relativo igual a (1,1), o lo que es lo mismo, la matriz de desacoplamiento AT (dada por 4.4) es no singular (ver Sección 4.3) si la columna no se opera a reflujo total, y se toma una

96

1) para construir el control de temperatura (es decir.3 Dinámica a lazo cerrado La estabilidad de la columna de destilación (5. la frecuencia característica a lazo abierto. ΠT).1.12) se construyó para hacer seguimiento de trayectorias de temperatura (Sección 4. y que el lado izquierdo de la desigualdad crece con ωc ωT. el grado de separación y la sensibilidad de las mediciones de temperatura limitan las ganancias de los lazos primario y secundario.4). De acuerdo a las Proposiciones 3.4).2). Este controlador es similar a la versión no lineal del controlador de temperatura.3. si las ganancias del control primario (ωc) y secundario (ωT) se escogen lo suficientemente pequeñas y separadas.2). ωc.2.1) (con ganancia de control primario menor a la del control secundario.1) con el controlador cascada no lineal (5. véase Sección 2.medición de temperatura por sección. la Proposición 5.6) se estudia en el Apéndice E. Π. siendo la única diferencia la forma de obtener la política (setpoint) de temperatura en los platos de control. es decir. cuya versión lineal. la aplicación del control cascada FF-SF.1 dice que la hidráulica. el control cascada (5. (4. λI es la frecuencia característica de la dinámica interna (≈ λOL. Π y ΠT son * medidas del grado de separación y de sensibilidad de las mediciones de temperatura. el uso del modelo completo (5. y el resultado correspondiente se resume a continuación en forma de proposición: Proposición 5. λI)] el comportamiento del control prealimentado (5. (5. y que las mediciones de temperatura se colocan una en cada sección de la columna (condición 4. ΠT). es la frecuencia característica de la hidráulica. a la columna de destilación (5. (la frecuencia característica de la hidráulica) es fija para una columna dada.3.4).4 Comentarios adicionales Como se explicó en el Capítulo 4.16).5). conlleva altos grados 97 . ωN)] se escoge lo suficientemente pequeña para que se cumplan las condiciones de la Proposición 3. que a su vez recupera [con tasa exponencial ≈ min(ωc. ωc < ωT) produce un sistema estable. el lazo secundario del control cascada no lineal). Ec.1 y 5. 5. Ec.6). Ec.6) recupera (con tasa exponencial ≈ ωT) el comportamiento del control no lineal de composición (5. λI. (i) 0 < ωT < ωT . Π. y γT es una función estrictamente creciente (o decreciente) de λz (ó ωc.1.1 (Prueba en Apéndice E.-1 Π = msv[A c ]. Entonces. (4. tales que se cumpla la siguiente desigualdad: * * = γT (λz. 5.-1 ΠT = msv[A T ] donde λz. Suponga que la ganancia del lazo primario ωc [ ≈ min (ωB.3. . ♦ Interpretación física: Ya que λz. Π y ΠT.

y se introducen las diferentes estructuras de control posibles. Esto significa que se ha obtenido un diseño pasivado coordinado (Larsen y Kokotović. lo que llevaría a diseños de control muy complejos y poco robustos (Krstić y col.6) y los controladores no lineales de composición y de temperatura mostrados previamente. 5. 1997). Cuando el error de seguimiento de temperatura es cero..9)]. Control cascada por retroalimentación de mediciones En esta sección se combinan los controles lineales de composición y de temperatura desarrollados en los Capítulos 3 y 4 para obtener el control cascada propuesto. debido a que mediante el lazo secundario se mejora el comportamiento transitorio al permitir desviaciones menores del perfil de composiciones de la columna. donde bc ≈ 0.4.18) y (4. xT = ATu + bT.relativos (Padilla y col. al requerir el cálculo de derivadas direccionales de alto orden. xc = Acu + bc. 1997).4. El control cascada.8a-c) 98 . (5.5). que son más sensibles y económicas que las mediciones de composición. y c = xc y T = xT (5. (3. bT ≈ 0. La estabilidad a lazo cerrado de la columna con el control propuesto se establece en forma de proposición.7a-c) (5. es decir. 1995. Por otro lado. el controlador propuesto se reduce al control FF-SF. 2003). Ec. .1 Derivación del control cascada propuesto Ahora se retoman las realizaciones lineales (3. .3..6) es más robusto que el controlador (5. . que describen la dinámica de las salidas medidas: . y se obtienen prácticamente en línea. no están sujetas a tiempos muertos. Sepulchre y col.11).4). quedando su demostración en el Apéndice E. Esto muestra la interrelación entre el control cascada (5. 5. (5. produciendo una estructura paralela de control en cascada (Luyben 1973). Ec. pues se basa en mediciones de temperatura. Este obstáculo se ha eliminado mediante la utilización del modelo reducido. De igual manera. se puede ver que la retroalimentación del error de seguimiento de las temperaturas permite al lazo secundario ejecutar el rechazo a perturbaciones antes de que el perfil de composiciones de la columna sea alterado severamente. se utilizan filtros para estimar los errores de modelo. que recupera el comportamiento límite (5.5) [o bien Ec.

se forza la dinámica desacoplada (3.bc = βc(x. d.9a-c) y se resuelve para el control virtual uc: uc = A c ( . Siguiendo las mismas ideas de la Sección 5. ^ ^ ^ * = ATA-1 x c (. -1 Kc = diag (ωB. ωe) (5. Debido a los mismos argumentos explicados en las subsecciones 3. ^ ^ ^ bc = wc + Koyc.ATu y las matrices Ac y AT son aproximaciones no singulares admisibles de las matrices Ac y AT.b u = A T [x ].3.8) produce el lazo primario . wc(0) = bc(0) .Kcxc.13) Al incluir filtros de primer orden (tal como se hizo para los controladores de composición y de temperatura) para la estimación de las perturbaciones bc y bT. * ^ -KT(x .1 y 4.x T T KT = diag (ωs. ωe) son las ganancias del lazo de control secundario [similares a las dadas en (4.Kcxc .Ko(wT + KoyT + ATu).bc) + bT. Ec. Ecs. xc = . se obtiene el siguiente controlador cascada a dos puntos: wc = .14a-c) (5. se supone que las perturbaciones bc y bT son conocidas.14d-f) (5.Koyc(0) wT(0) = bT(0) . Para construir el lazo de control de temperatura o para las mediciones de temperatura.Ko(wc + Koyc + Acu).11) o generador de setpoints de temperatura.10) donde (ωB. T T T T . ya que son observables.1. u) = fc(x. d.3. ^ ^*) = .bT] u = A T [x T T T (5.14g) (5. . (3.x ^ * ) .x ^*) .bc) + bT. bT = βT(x.KT(xT .14h) 99 .8). ωN) son las ganancias del lazo de control primario.4.x xT . wT = .Acu.Kcxc . y se resuelve para el control u: -1 . (5. donde (ωs. se forza la dinámica desacoplada: .7a) .2)]. (5. * ^ ^ -KT(x . .8b) y (4. en la Ec. ^ * = ATA-1 ^ * (0) = x ^* x x c (.KoyT(0) ^ * (0) = 0 x T Ko = ωoI2x2 ^ (5. T T To control secundario. bT = wT + KoyT.Kcxc . u) = fT(x.11) para las salidas yc = xc.* . d u) .7) respectivamente. u) . T -1 .12) (5. La aplicación de este controlador a la dinámica de las temperaturas (5.bc) (5. d. ωN) (5.

^ = K (y . d u) = 0.b u = A T [x T T T T Ko = = 2ζωoI2x2.15a.16a) .4.14) mediante la siguiente expresión: -1 -1 (5. dándose los detalles en el Apéndice E.15e) (5.ATA c fc(x.16b) Es decir.4. 5. por lo que se puede concluir que: -ATA c bc + bT = . mientras que el vector de setpoint de temperaturas debe llegar a un valor fijo. d.x ^c) b c I c . es decir x T xc han sido llevadas a su valor nominal. ^ ^T). lo cual provoca que las ganancias deban escogerse más pequeñas.x ^c = Acu + b ^c).15c.ATu = 0 aproximación del control cascada (5.x ^T = ATu + b ^T).x (5.16c) De esta forma. ya que en estado estacionario (no necesariamente el nominal) fc(x. . u) + ATu + fT(x. Tal como se hizo para los casos de composición y de temperatura.15f) KI = 2 ωoI2x2 donde ωo y ζ son la frecuencia característica y el factor de amortiguamiento de los filtros. ^ + K (y .11) puede reescribirse de la siguiente manera: . ^ * = 0. es decir la estimación de bc se vuelve más lenta. puede obtenerse una 100 . En la Sección 5. que tiene la siguiente forma: . cuando las mediciones de composición estén retardadas. x c o c .2 Retraso en las mediciones de composición En una situación real. -1 ^ * = -ATA-1 x K x A A c c T c c bc + bT T (5. por lo que: . Observe que el lazo primario (5.3. puede ser que las mediciones de composición estén retardadas. Una forma de atacar este problema es la siguiente. * ^ ] ^ -KT(x ^ -x ^*) . u) = 0 y fT(x. Esto puede verse también al sustituir bc y bT. bT = KI(yT . d u) . respectivamente.4 se discuten las condiciones de estabilidad para este controlador.d) (5. las salidas de composición yc = Si la columna ha llegado a un estado estacionario. si las mediciones son muy ruidosas pueden utilizarse filtros de segundo orden. ^ + K (y .donde ωo es la frecuencia característica del observador. d.ATA c bc + bT = 0 -1 (5.ATA-1(Kcx ^c + b x c T T c -1 . x T o T . el lado izquierdo de esta ecuación se anula cuando las composiciones xc han sido reguladas.b) (5. es decir xc = 0. ^)+b ^ ^ * = .

/m ./m ./m .17d) (5.s)∆+c . (4.]⎥.Ko(wT + KoyT + ATu).19b) es una matriz diagonal. ⎡-ps 1⎤ P = ⎢-p 1⎥ (5. y es similar al propuesto por Alvarez-Ramírez y col.)][∆+c . (3.DTD-1 x c Kcxc T donde .)[∆+c . este lazo de control primario naturalmente decentralizado implica que el rechazo a perturbaciones y la 101 .e)∆+c .c ⎣ N N N ⎦ y concluya que el lazo primario del control cascada [Ec. 0 -[1/(1 ./m . 5.18) ⎣ e ⎦ . .8)] y AT [Ec. AT = DT P. bT = wT + KoyT. Por lo tanto.19a) (5.17f) El lazo primario aproximado (5. un lazo primario con acción integral pura con baja ganancia es apropiado para regular la composición de la variable primaria./m ⎡ (1/c ⎤ 0 0 0 0 Dc = ⎢ . 1989). (2002b).16) para mostrar su funcionamiento en la Sección 5. ya que mediante la factorización (5.17d) está en forma integral pura.7)] se pueden factorizar de la siguiente manera: Ac = Dc P. Debido a que estos autores estudian la estabilidad entrada-salida del sistema resultante con este controlador particular. de c0)./m . * ^ ] ^ -KT(x ^ -x ^*) . (5.]/{[-1/(1 .)∆+c .18) se puede reescribir de la siguiente forma: . ^ ^ ^ * = .e)∆+c .DTD-1 x c (Kcxc + bc) + bT T o bien .19c) (5./m . ^ * (0) = 0 x T ^ wT(0) = bT (0) .5. mientras que el setpoint de ye cambia sólo con las desviaciones de cN.17d)] tiene una estructura decentralizada.)]∆+c .] ⎡[σ′(c ⎤ 0 s s DT = ⎢ . lo que implica que el setpoint de ys cambia sólo con desviaciones de x0.4.c .wT = .3 Consideraciones estructurales Lazo Primario.(o sea.s)∆+c .]⎥ 0 [σ′(c ⎣ e e ⎦ . Observe que las matrices Ac [Ec. Estos autores mencionan que cuando se tienen tiempos muertos relativamente grandes (lo que limita la velocidad de la respuesta a lazo cerrado. ^ * = .b u = A T [x T T T T .17a-c) (5.]}⎥ 0 [σ’(c ⎣ e e N N N ⎦ (5.]/{(1/c .]} ⎡[σ’(c ⎤ 0 -1 s s 0 0 0 DTD c = ⎢ ./m . y por ello este lazo primario puede verse como un par de controles SISO desacoplados. Morari y Zafiriou. ^ * = -ATA-1 x c Kcxc T -1 .14g) o (5. aquí no se ahonda en estos detalles. y sólo se aplica el controlador cascada (5.KoyT(0) ^ (5.

3. y se utilizará este mismo criterio para localizar los sensores de temperatura del control cascada.c . Suponga que las condiciones necesarias para que se cumplan las Proposicioness 3. Por los argumentos del Capítulo 4.)[∆+c .4. aplicado a la columna de destilación (5. se sabe que los platos más sensibles (y los que propagan menos error) son los que tienen el gradiente máximo de temperatura en cada sección de la columna. y que las matrices Ac y AT. del lazo secundario (ωT) y la frecuencia característica del observador (ωo) se escogen suficientemente pequeñas y con la suficiente separación dinámica. ΠT) ♦ Prueba: Véase Apéndice E.e)/∂[ln(1 . Entonces el control cascada (5./m .)][∆+c . 5. con ωo > ωT > ωc./m .15) se estudia en el Apéndice E. y el lugar donde se coloquen los sensores de temperatura. Proposición 5.N)]} [σ’(c N e e e N N N (5. Π.]} ≈ (m .]} ≈ (m . se debe elegir entre las estructuras decentralizada o desacoplante en una o dos vías (S.o)] [σ’(c o s s s 0 0 0 . de manera que se cumplan las siguientes desigualdades: * := γ* γo*(ωc. Por lo tanto.)[∂σ(c . multiplicadas por un cociente de líquidos retenidos: . Este mismo razonamiento puede extenderse al caso en el que se hacen controles en cascada partiendo de estructuras similares (ya sea la decentralizada Dp.interacción son compensados mediante el lazo de control secundario.5. ωT.20a) (5.20b) -1 En resumen.]/{[-1/(1 . ωc.1 son satisfechas.14). Físicamente hablando.s)/∂ln(c . ΠT) := ωo* < ωo< ωo o(λz. De lo anterior también se concluye que la estructura del lazo secundario es entonces el único grado de libertad para el diseño.c . Π. 102 .s)∆+c ./m . son no singulares.1) con el control cascada (5. en cualquiera de sus variantes (S.1) produce un sistema estable.){∂σ(c . la construcción del control cascada bajo este método siempre producirá un lazo primario decentralizado./m .3.e)∆ +c .1 y 5. O12). O12). Dp. si la ganancia del lazo primario (ωc). Lazo Secundario. es decir. la tarea de compensar la interacción es llevada a cabo por el lazo secundario.]/{(1/c . o la triangular O12)./m ./m . los elementos de DTD c representan aproximadamente las razones de cambio de la temperatura en los platos de control con las composiciones logarítmicas (en cada sección de la columna).2. Estas tres estructuras serán evaluadas mediante simulaciones en la sección 5. Dp. ωT.4 Dinámica a lazo cerrado y sintonización La estabilidad de la columna de destilación (5.

ΠT y Π (ó con λz). y retroceda escogiendo ωT = ωT 103 . Π. y retroceda. (ii) el control no lineal de composición (5.2. ωT. siguiendo las Proposiciones 5. sus restricciones y su interrelación son manifestaciones de las capacidades y limitaciones inherentes al proceso.2 establece que la hidráulica.1. Entonces.2. La condición de estabilidad de la Proposición 5. provoca una respuesta oscilatoria. 1998). ωT.8). Π y ΠT). Haga una pequeña perturbación o cambio en setpoint. Obtenga estimados de: (i) la frecuencia dominante a lazo abierto λI.. mientras que γo disminuye (o aumenta) con ωc.1 y 5. y debido a que λz está fijo para una columna dada. y además requiere que éstas tengan suficiente separación dinámica. (iii) explican formalmente la interacción y las dificultades encontradas en la sintonización reportadas en estudios previos. en el que la respuesta se hace oscilatoria. y (iv) establecen una conexión entre los controles cascada lineales y no lineales existentes. (ii) representan el comportamiento límite alcanzable con cualquier control en cascada. Entonces. y (iii) el control prealimentado (5. encontrando la ganancia última ωT que * /3 o mas pequeña. 3. Al igual (ωo* . Estas propiedades. es decir ωo = λz/3.5. Escoja la frecuencia característica del observador tres veces más lenta que la hidráulica. la Proposición 5. observe las respuestas del controlador y de las salidas. ωT. mediante la expresión λz = 4/τL.4). ζ = 3/2. Aumente gradualmente las ganancias ωs = ωe = ωT. sugiere las siguientes reglas de sintonización: 1. donde τL es un aproximado del tiempo de asentamiento de la hidráulica (Betlem y col. mediante pruebas en planta o simulaciones. y las ganancias del control secundario similares a la frecuencia dominante del proceso.ωo que en las Proposición 5.5) con tasa exponencial ≈ ωT. e incremente la frecuencia característica del observador hasta un valor último * ω* o. y las del primario iguales a cero. con tasa ≈ ωc. ωs = ωe := ωT ≈ λI . Si se usan filtros de segundo orden haga el factor de amortiguamiento ζ ≥ 1. * 4. con tasa exponencial ≈ ωo. escogiendo ωo = ωo/3 o más pequeña. y de (ii) la frecuencia característica de la hidráulica λz. el grado de separación Π yel grado de sensibilidad ΠT limitan las ganancias de control y de observador. 2. ωB = ωN := ωc = 0.* La cota superior γo* aumenta con (ωc. la ganancia del observador debe escogerse en una ventana * ). se puede ver que el control (5.16) recupera (localmente) el comportamiento de (i) el control cascada no lineal (5. que se hace más pequeña conforme crecen las ganancias de control ωc.

En los pocos trabajos donde se aborda este problema (Wolff y Skogestad. 1984). Así mismo. 1996. sobretiros y razones de decaimiento apropiadas. 2002) no se discute la sintonización... 5. al estilo de las guías de sintonización de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos. Aquí se proponen reglas para diseñar lazos secundario y primario para regular las temperaturas en dos platos y generar sus setpoints correspondientes. y con ello obtener esquemas que puedan disponer 104 . la hidráulica. Krishnaswamy y col.. se propone hacer simulaciones numéricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones.4. 2000. incluyendo las limitaciones impuestas por la presencia de dinámica de alta frecuencia. la metodología propuesta en los Capítulos 3 y 4 puede conjuntarse con los desarrollos de este capítulo. (5. (ii) A diferencia de los esquemas de sintonización convencionales. (5. con el esquema propuesto se identifican dos ganancias últimas: una (ωo ) * ) para el lazo secundario.3) muestra reglas de sintonización simples que garantizan la estabilidad de la columna con el control propuesto. Observaciones (i) El análisis de la dinámica a lazo cerrado (Apéndice E. ajustando el factor de amortiguamiento ζ y disminuyendo ωo y ωT si es necesario.17)] ofrece regulación de los efluentes en presencia de fallas de sensores de composición. (iii) Estas reglas de sintonización se parecen cualitativamente a las reglas de sintonización para lazos de control en cascada empleadas industrialmente (Krishnaswamy y col. Aumente en forma gradual las ganancias (ωB. ωN) individualmente. (v) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aquí.. (iv) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces más lentas que su valor crítico es para tener márgenes de estabilidad apropiados. para obtener una primera aproximación a la sintonización. al tener un lazo de control secundario basado en mediciones de temperatura.15) ó (5.14).5 Comentarios adicionales El esquema de control cascada [Ec. es decir. 1992). permitiendo que la sintonización sea más para el observador y una (ωT simple en comparación con la requerida por esquemas lineales/no lineales MPC y PI convencionales. hasta obtener respuestas de control. en los que se identifica sólo * una ganancia última. y su setpoint se calcula a partir de una medición de composición. 1990.5. Alvarez-Ramírez y col. cuando el lazo secundario regula sólo la temperatura en un plato. en particular. Shin y col.

1. Se aprecia que el esquema primario genera los setpoints (trayectorias) de temperatura que permiten la regulación apropiada de la composición de los productos de la columna en aproximadamente 70 minutos (es decir.1. que son las pendientes de las líneas operantes. Finalmente. y en t = 300 min. la tasa de alimentación cambia +20%.1 muestra la respuesta de la columna A con el controlador cascada con lazo secundario desacoplante en una vía. y los cocientes entre los gradientes logarítmicos de composición y los líquidos retenidos en el rehervidor y el plato N. La columna D es sujeta a las mismas perturbaciones. etc. cuyos resultados se mostraron en la Tabla 4. La implementación del controlador propuesto requiere sólo seis parámetros de estado estacionario.1 muestra los tiempos de respuesta de cada controlador.4.35 tiempos de asentamiento). Estos parámetros estáticos pueden obtenerse a partir de datos de planta o de paquetes de simulación. ruido y tiempo muerto en las mediciones de composición. se puede diseñar un lazo de control de temperatura para uno de los extremos coordinado con un esquema en cascada para el otro extremo. la tasa de alimentación cambia -20% (es decir. pero esta vez en intervalos de 120 min. p. Las ganancias se obtuvieron de acuerdo al procedimiento de sintonización de la sección 5.4. errores de actuador. la implementación de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC. en t = 100 min.5 Ejemplo de Aplicación En esta sección se prueba el controlador cascada propuesto con sus diferentes estructuras en diferentes columnas de destilación. Se muestran casos con filtros de primer y segundo orden. Las columnas A-C fueron sometidas a la siguiente secuencia de perturbaciones en escalón: en t = 0 min.1 Perturbaciones en flujo y composición de alimento. Para propósitos de comparación. 5.5. 5. y en la Tabla 5. en t = 200 min. la concentración de alimento cambia +20%. La Tabla 5. La Figura 5. 105 . los cocientes entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de control. la concentración del alimento cambia -20%.. ej. siempre y cuando se disponga de mediciones de composición con tiempos muertos cortos. mientras que el lazo secundario es capaz de seguir tales trayectorias. y se muestran en la Tabla 5.2 se comparan tales desempeños con los obtenidos con otros esquemas.de la información de planta. en presencia de perturbaciones en composición y flujo de alimentación. La elección de sensores de temperatura se efectúa con el procedimiento del Capítulo 4. a su valor nominal). los controles en cascada propuestos son aplicados a las columnas A-D (véase Apéndice B para detalles). ≈ 0.

02 Nominal Desacoplador de una vía 0.2 muestra la comparación del desempeño obtenido con las tres estructuras del lazo secundario. K 0 100 200 300 400 Desviación temperatura. Con la estructura del lazo secundario desacoplante en una vía se obtienen las mejores respuestas en la regulación del destilado y los esfuerzos de control más suaves. plato 13 .01 0. y por lo tanto. minutos 300 400 0 100 200 Tiempo. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con el controles cascada con estructura secundaria desacoplante en una vía ante una secuencia de perturbaciones en escalón en flujo y composición de alimento. (2000).4 muestran las respuestas de las columnas B y C. Las Figuras 5. respectivamente.989 0.991 0.Composición de destilado Composición de fondos 0.988 4 0 100 200 300 Nominal Desacoplador de una vía Nominal Desacoplador de una vía 0. no incluyen hidráulica.3 y 5.990 0. 106 . en presencia de la misma secuencia de perturbaciones del caso previo.5 a 2 veces más rápido que los demás estudios reportados que sí incluyen hidráulica.992 0. esta comparación no es justa.1. minutos 300 400 Figura 5. Puede verse que el desempeño es mejor al de los controladores existentes. aunque regulan más rápidamente que el esquema propuesto. K o 2 2 1 0 -1 -2 0 100 200 300 400 2 1 0 -1 -2 0 100 Setpoint Desacoplador de una vía Setpoint Desacoplador de una vía 200 Tiempo. Kmol/min 3 Desviación de temperatura. (1993) y y Shin y col. Kmol/min 0 100 200 300 400 400 4 3 2 Nominal Desacoplador de una vía Reflujo.00 5 Vapor. al igual que los esfuerzos de control. ya que los esquemas propuestos por Han y Park. La Figura 5. De esta Tabla se puede concluir que el control propuesto es de 1. plato 24. por los argumentos discutidos previamente sobre el rol limitante de las dinámica de alta frecuencia. En ambos casos la regulación de ambos productos es muy similar con los tres esquemas.

50 1.20 0.60 0.60-0.33 0.13 0.00 5.40 0.40 0.27 0.2 0.20 0.27 0.10 0.33 0.80-1.60-0.00 6. retraso en medición i ió D.1 0.20 0.20 0.00 0.00 0.13 0.27 0. con ruido Desacoplador en una vía Decentralizado Figura 5.11 Figura 5. min-1 ω e.60-0.00 2.00 ω o . 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Lazo Secundario Lazo Primario Tiempos de respuesta 0.03 0.13 0.60-0.70 0.13 0.27 0.50 0.00 0.13 0.00 4.3 B Desacoplador en una vía Decentralizado Figura 5.40 0.00 2.35-0.27 0.20 0.1 0.28b) Filtro Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Primer orden Primer orden Factor de amort.10 0.00 2.13 0.89 4.3 0.67 6.00 2.16 0.20 0.13 0.08 0.24 0.27 0. lazo primario (5.13 0.13 0.13 0.40-0. min-1 ω s.40 0.28a) Desacoplador en una vía.24 0.1 A Figura 5.67 0. min-1 4 0.70 0.33 5.00 5.7 D.27 0.6 D Figura 5. control cascada Desacoplador en una vía Desacoplador en una vía Decentralizado Figura 5.35-0.10 0.00 6.67 2.40 4 0.70 0.45-0.27 0.67 1.80 0.40-0.67 2.13 0.27 0.08 0.13 0.70 0. min-1 ω o .89 4.67 6.2 A Desacoplador en dos vías Segundo orden Desacoplador en dos vías Segundo orden Desacoplador en dos vías Segundo orden Desacoplador en dos vías Segundo orden Tabla 5.4 C Desacoplador en una vía Decentralizado Figura 5.50 0. lazo primario (5.5 A. min-1 ω B.2 0.11 0.40 0.33 5.10 0.10 0.03 0.00 0.13 0.13 0.35-0.10 0.13 0.Frecuencias características Figura Columna Estructura del lazo secundario.27 0.10 0.67 0.1 Ganancias y tiempos de respuesta para los diferentes controladores .16 0.67 1.70 0.27 0.20 0.00 4.27 0. min-1 ω N.70 0.70-0.11 0.20 0.27 0.10 0.20 0. retraso en medición i ió Desacoplador en una vía Desacoplador en una vía.40 0.27 0.

K o 2. minutos 300 400 -1 0 100 200 Tiempo.989 0.992 0. K 0 100 200 300 400 Desviación temperatura. plato 24. Kmol/min 0 100 200 300 400 200 300 400 4 3 2 Reflujo.0 0 100 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0.0 Desviación de temperatura.990 0. Kmol/min 0 100 200 300 400 Reflujo.00 5 Vapor.2. Respuesta a lazo cerrado de la columna B con los tres controles cascada propuestos 108 . minutos 300 400 Figura 5.992 0.990 0.02 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0. minutos 300 400 0 100 200 Tiempo.988 3.5 2. minutos 300 400 Figura 5. plato 27. plato 13 . K 0 100 200 300 400 Desviación temperatura.00 3. K o 2 2 1 0 -1 -2 0 100 200 300 400 2 1 0 -1 -2 0 100 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 200 Tiempo.989 0.Composición de destilado Composición de fondos 0.3.0 1 0 100 200 300 400 1 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado -1 0 100 200 Tiempo.988 4 0 100 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0.01 0. Kmol/min 200 300 400 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 2.0 Vapor.02 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0.5 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 2.991 0. Kmol/min Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 3 Desviación de temperatura.01 0.991 0. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles cascada propuestos Composición de destilado Composición de fondos 0. plato 14 .

es decir. minutos 300 400 -1 0 100 200 Tiempo. u )' el control minutos. que fue sujeta a la secuencia previa de perturbaciones. con desviación estándar de 0. u2 = u2 2 c = . 109 .2 ν1 2 (5.ν1 proporciona la peor combinación de errores de actuador (Skogestad 1997).4. de acuerdo a las siguientes expresiones: c (1+ νc). Kmol/min 0. El comportamiento correspondiente se muestra en la Figura 5. Respuesta a lazo cerrado de la columna C con los tres controles cascada propuestos 5.88 4 0 100 200 300 400 4 3 2 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 3 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado Desviación de temperatura. minutos 300 400 Figura 5. Kmol/min 0 100 200 300 400 Reflujo.004 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0.Composición de destilado Composición de fondos 0.5. Al comparar con la Figura 5. y que sea u = (u . y ν2 = . plato 16 . el tiempo de respuesta aumenta en un 30-40 %.90 0. Sea uc = (u1 1 2 2 real aplicado al proceso. La estructura desacoplante en una vía es la que muestra el mejor desempeño. plato 36.000 5 Vapor.25 minutos.21) donde ν es el vector de error.νc = 0. ahora en intervalos de 200 c. uc )' el valor calculado para el controlador. se observa que el desempeño no se ve degradado muy seriamente. lo que provoca sintonizaciones mas conservadoras y con ello respuestas más degradadas. inyectadas a intervalos de 0. la estructura desacoplante en dos vías muestra excesiva propagación de error.0001.05 oK y de 0. seguida muy de cerca por la decentralizada. respectivamente. K 0 100 200 300 400 Desviación temperatura.2 Ruido en las mediciones y error de actuador. K o 2 1 0 100 200 300 400 1 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado -1 0 100 200 Tiempo.5.92 Desacoplador de dos vías Desacoplador de una vía Decentralizado 0.2. El efecto de ruido en las mediciones y errores de actuador se muestra en esta ocasión para la columna A. u1 = u1 1 c(1+ νc ). Las mediciones de temperatura y composición fueron alteradas con secuencias de ruido blanco.

98 5 0 200 400 Flujo de V apor 600 800 0.5. m inutos 600 800 2 0 200 400 Tiempo.02 C om posición de fondos 0.00 0 200 400 600 800 0.98 5 0 200 400 Flujo de V apor 600 800 kmol/min 3 2 4 R eflujo kmol/min 4 kmol/min 4 3 2 4 R eflujo 4 3 2 4 R eflujo 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 kmol/min kmol/min 3 kmol/min 3 3 2 0 200 400 Tiem po.0.00 1.01 0.99 0. m inutos 600 800 2 0 200 400 Tiem po.00 0 200 400 600 800 C om posición de destilado 0. m inutos 600 800 D esacoplad or en u n a vía D ecen tralizad o D esacop lad or en dos vías Figura 5.99 C om posición de destilado 0.00 0 200 400 600 800 0.99 C omposición de destilado 0.00 1.98 5 0 200 400 Flujo de V apor 600 800 0.01 0. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles cascada propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escalón en flujo y composición de alimento en presencia de ruido y errores de actuador .02 C om posición de fondos 0.02 C om posición de fondos 0.00 1.01 0.

Kmol/min 0 120 240 360 480 Reflujo.4 0.980 0. K Control composición Control cascada 0 120 240 360 480 Desviación temperatura. y se compara el desempeño obtenido con el controlador cascada (lazo secundario desacoplante en una vía) con un controlador de composición diseñado bajo los lineamientos del Capítulo 3 [con ganancias (ωo. Kmol/min 0. 1/3 a ½ tiempos de asentamiento).5. plato 4. Control composición Control cascada Composición de destilado Composición de fondos 0. la columna D.3.8 0.025 0.4 se mencionó que la presencia del lazo secundario ayuda a mejorar la respuesta transitoria de la columna.3 Comparación con el esquema de control con mediciones de composición.975 0. Comparación de respuestas entre el controlador cascada propuesto y un controlador de composición ante una secuencia de perturbaciones en escalón en flujo y composición de alimento. 0. En la Sección 5.6 0. se somete a la misma secuencia de perturbaciones previa.2. K o 0 120 240 360 Control composición Control cascada 480 3 2 1 0 -1 -2 -3 0 Control composición Control cascada 3 2 1 0 -1 0 120 240 Tiempo.985 Control composición Control cascada 0.2 0 120 240 360 480 Control composición Control cascada 0. minutos 360 480 120 240 Tiempo.020 0.5. a intervalos de 120 minutos. Para demostrar esto.10) min-1]. ωN) = (2.6. 0.015 1. Las respuestas de ambos controladores se muestran en la Figura 5. con desviaciones menores que su contraparte con mediciones de composición.0 Vapor. 111 .5 Desviación de temperatura. al evitar que el perfil de composiciones se vea afectado seriamente en presencia de perturbaciones. minutos 360 480 Figura 5. donde se puede ver que el controlador cascada regula ambos efluentes en aproximadamente 40-60 min (es decir.6. plato 14. ωB.

14) 6 4 2 0 -2 0 120 240 Tiempo. Comparación de respuestas entre el controlador cascada propuesto y uno de composición.17).04 0.17) Control cascada (5.2 Control composición Control cascada (5. Como se señaló en la Sección 5.8 0 Control composición Control cascada (5. Kmol/min 0.0 0 Control composición Control cascada (5. ωB.5.96 0. en presencia de retraso en las mediciones de composición 112 .17) Control cascada (5. Las respuestas se muestran en la Figura 5. Composición de destilado Composición de fondos 0.14) 1.14) Control composición Control cascada (5. El controlador cascada (5. donde se incluyó el controlador de composición del Capítulo 3 [con ganancias (ωo. minutos 360 480 240 Tiempo.17) Control cascada (5. en este caso se puede implementar el control cascada de dos formas diferentes.17) Control cascada (5.21) y tiempos muertos en las mediciones de composición de 1 minuto.3.14) 120 240 360 480 Reflujo.5.02 0.14) o (5.027.40. plato 14.00 0. plato 4.98 0.17) Control cascada (5. 0.03 0.99 0.5 Desviación de temperatura.7.01 0.17) Control cascada (5. con los errores de actuador (5.97 0. ωN) = (0. 0.00 1. la columna D con el controlador cascada con estructura desacoplante en una vía se sometió a la secuencia previa de perturbaciones.4.17) muestra esfuerzos de control más suaves que su contraparte (5.14) 0.14) 480 6 4 2 0 -2 -4 -6 0 120 Control composición Control cascada (5. K 0 120 240 360 480 Desviación temperatura. y regula más efectivamente la calidad de los productos. sobre todo en presencia de perturbaciones en flujo de alimentación (en T= 0 y t = 240 min). (5. Kmol/min 120 240 360 480 Vapor.4 Tiempo muerto en las mediciones de composición Para probar el desempeño del esquema cascada en presencia de tiempos muertos en las mediciones de composición.14).4 0. minutos 360 480 Figura 5. de acuerdo a las Ec.6 0. K o 0 120 240 360 Control composición Control cascada (5.7.027) min-1].

35-0. primario (I). lazo secundario P.60-0. primario PI decentralizado Dinámica de Tiempo de acumulados recuperación * No 0. en una vía) Control propuesto (desac.28b) Otras columnas Alvarez-Ramírez y col. primario (I). primario PI decentralizado Lineal. lazo secundario PI (desacoplador de una vía).30 1 0.25-0. Columna D.40 0.5 0.60-0. lazos decentralizados. primario PI decentralizado Lineal. lazo primario PID. secundario: posición de los frentes de onda en cascada con dos lazos primarios convencionales Lineal. primario 5. (2002) Monroy-Loperena y col. lazo secundario PI (desacoplador de una vía). en una vía) Control propuesto (desac. en una vía. y secundario PI Tabla 5.7-08 Columna A con ruido Columna B Columna C Columna D Lineal.2 1-2 0. retraso Control propuesto primario Integral puro decentralizado en mediciones (desac. en una vía) Control propuesto (desac. (2002)** Lineal.Columna Autor Tipo No lineal: Secundario: posición de los frentes de onda. lazo secundario PI (desacoplador de una vía).60 0. Sintonización que minimiza interacción Lineal. en una vía) No Si Si Si Si Si Si Si Si Si 0.35-0. Comparación entre el control cascada propuesto y los controles existentes * Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apéndice B ** Para fines de comparación: este autor sólo incluye un lazo de control en cascada .20-0. en cascada con dos lazos primarios convencionales. primario PI decentralizado Lineal.8-1. lazo secundario PI (desacoplador de una vía). primario PI decentralizado Lineal.(2000) Han & Park (1993) Wolff & Skogestad (1996) Control propuesto (desac.40 Columna A Shin y col.2. en una vía) Control propuesto (desac. lazo secundario PI (desacoplador de una vía).70 0. lazo secundario PI (desacoplador de una vía). observador con mediciones de temperatura No lineal.70 0. y secundario PI Lineal.

8 Nomenclatura Símbolos .. Denver. Two-point Cascade Control of Binary Distillation Columns. El controlador cascada propuesto tiene un comportamiento superior al de los controles cascada existentes. pp. y los cocientes entre los gradientes de composición logarítmicos y los líquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna. (ii) un lazo de control primario decentralizado.Ac. J. ganancias y estructura elegida. 2003. Proc. 5. Alvarez.6 Conclusiones Se ha presentado una metodología para la construcción de controladores cascada a dos puntos para columnas de destilación binarias. que son las pendientes de las dos líneas operantes. 2003. E. AT 114 . y que es tolerante a errores de actuador. Se identificó el rol limitante de la hidráulica y del grado de separación. CO. Sometido a revisión en: International Journal of Adaptive Control and Signal Processing (2005b). MS. 5. AT Aproximaciones no singular de Ac.Ac.. los cocientes entre los gradientes de temperatura y los líquidos retenidos en los platos de control en cada sección de la columna. AT Matrices de interacción . Boston. (iii) una implementación que requiere sólo seis parámetros de estado estacionario. a partir de la combinación de los controladores basados en mediciones de composición y de temperatura desarrollados previamente. Alvarez. • Castellanos-Sahagún. 2004. La metodología incluye: (i) un lazo de control secundario con estructura ajustable. Proc. J. E. Decentralized Cascade Control of Binary Distillation Columns. • Castellanos-Sahagún. June 4-6. así como la interrelación entre tasa de reconstrucción. ruido y tiempo muerto en las mediciones y errores de actuador. June 29-July 1. An Adaptive Cascade Multivariable Control for a Class of Binary Distillation Columns. 373-378 (2003). pp.. fallas de sensor. of the American Control Conference 2004.5. E. y (iv) un esquema de sintonización simple derivado de un análisis de estabilidad.7 Reconocimiento Partes del material presentado en este capítulo se utilizaron en la elaboración de los siguientes artículos: • Castellanos-Sahagún. J. Alvarez. American Control Conf. 3556-3561 (2004).

B b cF ci D d F E(ci) K L(mi) mi N ps pe R u V xc xT xι yc yT z δ δi.n ∆+ ∆λ µ Π ΠT F Fondos Entrada exógena sintética Composición de alimento Fracción molar de componente volátil en el plato i-ésimo Destilado Vector de perturbaciones exógenas en coordenadas de desviación Tasa de alimentación Función de equilibrio líquido-vapor Matriz de ganancias Función hidráulica Líquido retenido en el plato i-ésimo Número de platos Pendiente línea operante (sección agotadora) Pendiente línea operante (sección enriquecedora) Reflujo Vector de entradas manipulables en coordenadas de desviación Flujo de vapor Vector de composiciones logarítmicas en coordenadas de desviación Vector de temperaturas medidas en coordenadas de desviación Vector de composiciones internas en coordenadas de desviación Mediciones de composición logarítmica en coordenadas de desviación Mediciones de temperatura en coordenadas de desviación Vector de líquidos retenidos en coordenadas de desviación Vector de entradas exógenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrás Frecuencia característica Entradas de control sintéticas Medida del grado de pureza Medida del grado de sensibilidad de las mediciones de temperatura 115 .

τa τh τI τL υ ψc ψT ω Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidráulica Vector de entradas manipulables Medición de composición logarítmica Medición de temperatura Ganancia Subíndices B (ó 0) Fondos c D e F I N o OL s x z Controlador Destilado Plato de control. sección enriquecedora Alimento Dinámica interna Plato N-ésimo Observador Lazo abierto (siglas en inglés) Plato de control. sección agotadora Dinámica de composición Hidráulica Superíndices * Setpoint dinámico de temperatura 116 .

aplicable para el diseño de controles de temperatura a dos puntos (Capítulo 4) y controles cascada (Capítulo 5). en un espectro amplio de columnas. o desacoplante en una o dos vías). La valoración de la estabilidad a lazo cerrado produce reglas de sintonización simples. La construcción de los controladores propuestos requiere menos datos de estado estacionario del proceso en comparación con los esquemas de control avanzado (p. ej. Esto lleva a la sistematización de la sintonización de controladores para esta clase de procesos. mostrando desempeños similares o mejores a los obtenidos con otras técnicas de control convencionales y avanzadas. controladores geométricos o control cn modelo predictivo)..Capítulo 6 Conclusiones y trabajo a futuro En esta tesis se presentó una metodología para diseñar controladores lineales multivariables para una clase de columnas de destilación binarias. ruido y retraso o tiempo muerto en las mediciones. 117 . así como la localización de las mediciones de temperatura. La combinación de nociones de control constructivo. errores de actuador. composición o ambas. Los esquemas propuestos se probaron mediante simulaciones numéricas en presencia de perturbaciones en flujo y composición de alimento. o esquemas convencionales. Se estableció un criterio para la elección de la estructura (decentralizada. basados en mediciones de temperatura. mostrando la manera en que la presencia de la dinámica de alta frecuencia (hidráulica) impone cotas superiores para las ganancias de los controladores. control retroalimentado y prealimentado y reconstrucción del error de modelo con observadores permite diseñar controladores lineales que consisten de desacopladores estáticos con estructura ajustable combinados con controladores proporcionales integrales convencionales. Estos resultados también permiten poner en perspectiva los controladores propuestos con los esquemas de control lineales y no lineales existentes. que es considerada una tarea difícil.

al estilo de los trabajos de Häggblom y Waller (1992). ahora incluyendo los lazos de control nivel (es decir. o son discretas y retardadas.Entre los temas que pueden estudiarse a futuro pueden mencionarse los siguientes: (i) La aplicación de las técnicas desarrolladas para los casos en que las mediciones de composición sufren tiempos muertos largos. 118 . por ejemplo. (ii) El estudio de configuraciones de control diferentes a la usada en esta tesis. las que tienen múltiples alimentos y/o efluentes laterales. y la interrelación entre ellas. (iv) La aplicación de las ideas presentadas en esta tesis a otras clases de columnas. (iii) El estudio del problema de control de columnas de destilación. un problema d control con cuatro entradas y cuatro salidas).

1996. Una función g(z.). Se dice que el origen del sistema no lineal .1) para puntos (t. Esta definición se ha utilizado en trabajos previos sobre diseño de estimadores (Alvarez. donde ||(. 0) = 0. Khalil. 2003) y de controladores basados en estimadores (Alvarez.τ) ||d(τ)||dτ o t (A.2 y se incluye su prueba. f(0. conforme (x. Se presenta como resultados principales los Lemas A. lx función (suave) f(x. (t. x) satisface una condición de Lipschitz con respecto a x en una vecindad del punto (to. tales que las trayectorias perturbadas están acotadas de acuerdo a: ||x(t)|| ≤ ae-λ(t . 0) = 0 es localmente exponencialmente estable (LE estable). Alvarez. Por ejemplo. xo). z. y a L se le llama constante de Lipschitz (Coddington.1 Continuidad de Lipschitz Se dice que una función f(t.y|| (A.1 y A. y López. d) sin punto y coma se anula con todos sus argumentos. f(0. Si f(t. y) cercanos a (to. x = f(x) + p[x.y)|| ≤ L||x . 0. d(t)]. En esta tesis se utiliza la norma euclidiana.Apéndice A: Nociones de estabilidad En este Apéndice se presentan las nociones usadas para analizar la estabilidad de la columna de destilación con los controladores propuestos. y una función f(x.2 Definición de estabilidad A continuación se presenta la definición de estabilidad usada en esta tesis doctoral. si existen constantes λ. con parámetros {λ. 1999. a. d) con respecto a x. g(z.) se anula con los argumentos después del punto y coma. d)]|(0. 2000. se dice que es continua de Lipschitz. a. López y Hernández. 1961. d) → 0. xo) si existe una constante L > 0 tal que: ||f(t. Hernández y Alvarez. 2000). u) con punto y coma (. 0). f f lim lx = (x. de la constante de Lipschitz Lx de la En adelante. d. b}.)|| denota cualquier norma de (. x) satisface la condición de Lipschitz. 119 . x(0) = xo.to)||xo|| + b∫t e-λ(t . un sistema LE-estable se llama simplemente estable. b > 0. Álvarez. 2002). x). 2000). al estilo de la definición de estabilidad integral entrada-a-estado (Sontag.2) En el texto. d.f(t . 0) = 0 A. f f denota el límite. x) .d) → 0 Lx = |[∂xf(x. A.

y.5) se cumplen alrededor de x = 0.5) se obtiene 120 .A. A.c3 ||x||2. sustituya la desigualdad (A.3 Estabilidad de sistemas interconectados Ahora se retoma la condición de estabilidad para la interconexión de dos sistemas en términos de la definición de estabilidad descrita en el Apéndice A. v ≤ . (A. y se presenta en forma de Lema: .τ) [(Ly||y(τ)|| + Ld||d(τ)||]dτ. kx = c4/(2c1) Integrando y sustituyendo (A. respectivamente.3a). p γx = λx . 2002). y además f(x) y g(y) sean continuas de Lipschitz. |∂xV(x)| ≤ c4 ||x|| (A. y. d)|| ≤ Lx ||x|| + Ly ||y|| + Ld ||d|| q q q (A.3a. Esta condición de estabilidad se obtiene mediante la aplicación del teorema converso de Lyapunov y el principio de comparación (Khalil. V(x) = [∂xV(x)] f(x) ≤ . donde p p lr(λx) = kylq x kxly / (λx . automáticamente se cumplirá la condición (ii). Lema A.b) será estable si se cumplen las siguientes desigualdades: (i) λx > kxlp x. d). . y. Tome la derivada temporal de V a lo largo de la trayectoria x(t) del sistema perturbado (A.3a).5).2.γx v + [c4/(2c1 )] (Ly||y|| + Ld ||d||).1.4a. ax} y {λy.4a) y (A. d)|| ≤ Lx ||x|| + Ly ||y|| + Ld ||d||. p p p ||q(x. p λx = c3/(2c1). la interconexión . p ax = (c2/c1)1/2 (A. con parámetros {λx.3) son continuas de Lipschitz. Prueba: Ya que las funciones p y q (Ec.6a) De manera similar. Sean x = f(x) y y = g(y) dos sistemas estables. d). (iii) λy > kylq y + lr(λx) ♦ Observe que si se cumple la condición (iii). ay}.b) Del teorema converso de Lyapunov (Khalil. . x = f(x) + p(x.3a) con p = 0] implica la existencia de una función de Lyapunov V(x) y de cuatro constantes positivas ci > 0 tales que las siguientes desigualdades c1||x||2 ≤ V(x) ≤ c2 ||x||2. (A.kxlx) (ii) λy > kylq y.kx Lx. .1. y haga el cambio de coordenadas v = V1/2 para obtener: p p 1/2 . la estabilidad del sistema individual [Ec. y = g(y) + q(x.3b) y (A. se concluye que están acotadas de la siguiente manera: ||p(x. y. 2002). obtenga ||x(t)|| ≤ axe -γxt ||xo|| + kx ∫0e t -γx(t . del subsistema (A. Entonces.

7).1 se cumple] y si además es suficientemente lento con respecto al subsistema (A. y defina ||(x'. 1984. v = w) asociadas al sistema básico [Ec. Reescribiendo (A. la condición (ii) puede verse como una condición de estabilidad al estilo del teorema de Tikhonov para sistemas perturbados singularmente (Kokotović. El término kxlp x (o kyly) representa el potencial de auto- ♦ Nota: Observe que al cumplirse la condición (iii) del Lema A.1 implican la estabilidad de la matriz A. tome normas. las condiciones (i) a (iii) del Lema A. Integre (A. xa = (x'.. Si el sistema (A. implica que se cumple la desestabilización del subsistema (A.5) (con ci = di. y el término lr representa el potencial de desestabilización por resonancia provocado por la interconexión.6b) λy = d3/(2d1) ay = (d2/d1)1/2.3) con q = 0]. Para estudiar la 121 .3a) [o (A..τ) [(Lx||x(τ)|| + Ld||d(τ)||]dτ q q q (A.6) en forma diferencial: . Khalil y O’Reilly.3b) (es decir. la interconexión de esos sistemas será estable. ⎣ ⎦ x p ρ = (r. ky = d4/(2d1). En otras palabras. que a su vez implica la existencia de constantes positivas aA y λA. q Interpretación del Lema A.1. y')'. 1984). 2002): q λy > λ*(λx) := kyly + lr(λx) (A. para obtener que las trayectorias de la interconexión (A. s)'. 1986. ay|yo|)' Del criterio de Hurwitz (Chen.. kyLd)'. p q ρ(0) = ρo. ⎡ -γx kxL ⎤ y⎥ q A=⎢ ⎢ kyL -γy ⎥. si las dinámicas de los diferentes subsistemas ocurren en escalas de tiempo diferentes suficientemente separadas (es decir.(ii) del Lema A. y')'|| ≤ ||ρ||.||y(t)|| ≤ aye -γyt ||yo||+ ky ∫0e t -γy(t . el sistema interconectado (A.1. Kokotović. ba = aA||b|| En otras palabras. que depende de λx. d4 son las constantes de Lyapunov de las desigualdades (A. ||y(t)|| ≤ s(t) (A.τ) o At λAt ||xao|| + ba∫t e ||d(τ)||dτ.. Khalil. ρ = Aρ + b||d(t)||.8) implicando que el sistema interconectado es LE-estable si el subsistema (A. (A.3a) es individualmente estable [la condición (i) del Lema A.ky Ly.3b)].3) es estable. hay suficiente separación dinámica). aa = aAmax(ax.to) t -λA(t . λy >> λx .7) ρo = (ax||xo||.3b) es más rápido que un valor crítico λ*. condición (ii) del mismo Lema.1.3) están acotadas de la siguiente manera: ||xa(t)|| ≤ aa e -λA(t . b = (kx Ld. si se cumplen las condiciones (i) .kxlp x). tales que se cumpla la desigualdad ||e || ≤ aAe. donde d1.. ||x(t)|| ≤ r(t). γy = λy . ay).

q κy = [kylx /(λy .1 pueden verse desde el punto de vista del “teorema de la ganancia pequeña” (Isidori. De la estabilidad de los subsistemas x = f(x) y y = g(y) se tiene que λx > 0.kylq y)] son constantes positivas. ay}. y las características propias de la columna de destilación. Aplicando el Lema A. Entonces. y luego la de la interconexión de ese primer sistema interconectado con el siguiente subsistema más lento. Khalil. respectivamente. x = f(x).kxlx)]. 2002): . (A.1 a una clase especial de sistemas interconectados produce el siguiente Lema: . d). Lema A. .kxlx) = 0. es estable si: q λy > kyly . y ly = 0. y. 2002). λy > 0.4 Estabilidad de sistemas interconectados en cascada Un resultado de la aplicación del Lema A. se pueden establecer guías de 122 . mientras que la condición q . y = g(y) + q(x.estabilidad de la interconexión de más de dos subsistemas se estudiará primero la estabilidad de la interconexión de los dos subsistemas más rápidos. Vidyasagar. 1999. que es precisamente lo establecido por el Lema A.2. ax} y {λy. la interconexión de ambos sistemas (denotada interconexión en cascada. es decir. Las condiciones (i) y (ii) del Lema A.2. si se reescriben de la siguiente forma: p (i) 1 > kxlx /λx. . Por lo tanto. Prueba: Considere el sistema (A.1. Se eligió de esta forma para entender la interrelación entre las diferentes dinámicas y sus escalas de tiempo. p p p p lr(λx) = kylq x kxly / (λx . ya que como lo muestran los análisis de estabilidad a lazo cerrado de los Apéndices C-E.♦ (ii) y (iii) se cumplen si λy > kyly A. Sean x = f(x) y y = g(y) dos sistemas estables. se concluye que para este sistema: kxlp x = 0.1 se cumple automáticamente. A.5 Comentarios adicionales Las nociones de estabilidad usadas en este trabajo son de naturaleza local. etc. la condición (i) del Lema A. con parámetros {λx. ya que lx = 0. (ii) 1 > κx κy donde p κx = [kxlp y/(λx .9).9) ♦ . esto permite entender la interdependencia entre la elección de los parámetros de los controladores.

En principio. tales análisis de estabilidad a lazo cerrado pueden extenderse al caso no local. mediante la utilización de herramientas apropiadas (Hoppensteadt.sintonización a partir de un mínimo de información del sistema particular. 123 . 1974).

124 .

Apéndice B. mediciones de temperatura (Capítulo 4). Las frecuencias características de las dinámicas de composición e hidráulica se aproximaron con las ecuaciones (2.12).1. Capítulo 5). Casos de Estudio Durante el presente estudio. los basados en mediciones de composición (Capítulo 3). 125 . cuyas características se resumen en la Tabla B. se estudiaron cinco columnas. a saber. y combinaciones de las dos clases de mediciones (control en cascada. que sirvió para desarrollar la metodología de diseño para tres clases de controladores.

13 0. Kmol Constante de tiempo de plato.15 Secc. De Wilson (Walas.5 α = 1.01 10 18 1.0333 5.13 Secc.5 0.055 1 0.9 0.5 0.1 Datos de estado estacionario para las diferentes columnas estudiadas Columna F 1 .80 0.865 32.15 0...000 160 0.15 0.04 1.99 0.02 1.59 9.1 0.98 0. atm Composición de alimento.99 0.706 0. min Tiempo de asentamiento a lazo abierto. 1990] Columna B [Skogestad & Lundström.8 0.5 α = 1. enriquecedora. 2000] Benceno-tolueno Metanol-agua Ec.055 120 0.16 0. agotadora 0. 1990] Columna D Columna E Columna Sistema Volatilidad Volatilidad Volatilidad relativa constante: relativa constante: relativa constante: Benceno-tolueno α = 1.5 0. Kmol Tiempo de residencia del condensador.5 0.02 10 18 0.8 16.127 0. min Tiempo de asentamiento de hidráulica.5 0.0 14..32 1.86 0.367 Secc.0 13.66 0.5 0.329 0.. enriquecedora.670 10. Kmol/min V/F R/F Acumulado en condensador. 1990] Columna C [Skogestad & Lundström.44 0.222 0. Kmol Acumulado en rehervidor. 2000] Ley de Raoult [presión vapor deShin y col. 0.60 0. (contando desde abajo) N = Número de platos(sin incluir rehervidor y tanque de condensados) F.0 41.99 0. agotadora 0.667 Tabla B.5 0.063 100 2.. 1/min Frecuencia característica de la hidráulica.0 10.10 1620 1.5 0.98 0.04 1.002 20 39 1 3. 0. min Frecuencia característica a lazo abierto.5 Ley de Raoult [presión vapor deShin y col.063 200 2.5 0. 2000] Ley de Raoult [presión vapor deShin y col. 1976] 1 0.0 10.421 2.365 0.0 0.5 0..46 0.01 20 39 1 3.79 9.399 1 0.626 1 0.5 0.99 0.21 0. P vapor de Patel y col.9 4.226 0.206 2.5 0.737 0.60 1. 1976) Modelo termodinámico Presión.726 10. min Acumulado de plato.6 17.6 1.367 Secc.292 2.0025 2. 1/min Ley de Raoult Ley de Raoult [presión vapor de [presión vapor de Patel y col.01 20 39 1 2.5 0.5 0. 1976] Patel y col.Columna A [Skogestad & Lundström. 1985. c B Plato de alimentación nF.639 1 0.0250 6. c F Composición de destilado c D Composición de fondos. min Tiempo de residencia del rehervidor.13 0.073 100 2.01 3 12 0.

d. u) = . . cN-1. xI ')' (C. u). u. . que en notación detallada es el siguiente: x = (xc ' . d.h(c c d = δ .23) recupera el comportamiento del control no lineal FF-SF (3. cI ')' = Φ(x). En la Sección C.2d) donde las funciones no lineales f. u) y = xc x = (xc ' . (3. u]. u) (C. Ec. d + δ. cN)'. [c . d + δ. u. y exprese la columna de destilación (3. (2. α(d. α(d.φ[x. -. . y está dada por las Ec..1) con el control lineal por retroalimentación de mediciones. -.c I u=υ-υ z = m . xI = cI . ρz(d. y=ψ-ψ cc = (c0. Ec. d. cN+1)'. representación que se usa para las pruebas de estabilidad. (3. u). u + υ donde α(d. u) = Fc[Φ(x).1. En la Sección C..].. u.2. . z) = φ[x.α(d. d. (3.1) -) cI = (c1. u + υ g(d.1 Forma perturbada singularmente Considere el cambio de coordenadas de la Sección 3. u. xc = h(cc) .23). En esta sección también se muestra como el desempeño obtenido con el control (3.1) con el control no lineal FF-SF Ec.3 se muestra la dinámica de la columna de destilación. u) es la única raíz de (2.[∂uα(d. d. m.12).). -] φ(x.2 se muestra la dinámica de la columna de destilación. . xI ')'.. d. u). u) + ρ(x.8). u) = G(d + δ. z) = Fm[z + α(d. ρz están dadas por: -1 . .c) + xc]'.12). f = (fc ' . u + υ f(x. u]. α(d. z) + ρz(d.1 y 3. d. Φ(x) = {h c [h(c .1) en la forma perturbada singularmente (véase Apéndice A): . z). d. x = f(x.Apéndice C: Análisis de estabilidad para el control de composición del Capítulo 3 En este Apéndice se prueban las Proposiciones 3. z = g(d. Ec.2a-c) (C. y se prueba la Proposición 3.2. u) = φ[x. ρ. d. C. u. ρI ')' ρ = (ρc ρ(x. y se prueba la Proposición 3. mediante la aplicación de los Lemas A. m. z + α(d. g. d.[∂dα(d. u).1 y A.9c). (3.1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilación en forma perturbada singularmente. u)]u 127 . .3. fI ')' ' . . u] . u. En la Sección C.δ.1.2.I + xI]'}' (cc ' . u)]d .

.1). d. (2.3a) (C. d. . una función f(x. d. d) (C.6a) (C. d) = p(x. d. pz(x. z) se anula cuando el argumento después del punto y coma es cero. η(x. 0) = 0. d. d. z = θ(x. . y λI es la tasa de convergencia de la dinámica interna xI.6b)].6a) es 128 . z)] + (∂fc/∂d)d} py(d. 0) = 0. y = xc λz z(t) → 0.4a-b) donde φx(x. λOL) denota las donde → tasas de decaimiento exponencial de la hidráulica y de la dinámica de composiciones. u. z. Estas funciones se anulan de la siguiente manera: f(0.12) produce el siguiente sistema: . z)] + (∂fc/∂x)[φx(x. d. λI ≈ λOL (véase Sección 2. 0. OL x(t) λ 0 → (C. d). y = -Kcy + pc(x. g(d. d.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (3. λz z(t) → 0 (C. u) se anula cuando todos sus argumentos son cero. . y una función g(d.5) λx ≈ min(ωc. z). d. d) + p(x. z) = g[d. d). d. z = g(d. z) = ρ[x. z) Los subsistemas lento y rápido asociados a la dinámica (C. pI ')'. El sistema (C. d. pu(x. d)]. d) = {[-Kcxc]'. x = φx(x. u. . .6a) [resp. . d. z) La dinámica cuasi-LNPA de las salidas está dada por: . η(x. d) + p(x. d. z) λx x(t) → 0. u. 0. z. Las dinámicas reducida (o lenta) y de capa límite (o rápida) son: . u. d. y el par (λz. del sistema rápido (C. . ρ(x. z) + pz(x.4). d. C. d) = ρz[d. (C.3) están dados por: . λI). θ(x. χ) = pc(x. fI[x. .2) con el controlador (3. d)]'}'. d. . 0) = 0 donde se ha usado la siguiente convención..3b) λz > λOL λ 0 significa “se aproxima a cero con tasa exponencial λ”. . d. z). u). z = θ(x. x = φx(x. que es similar a la frecuencia característica de la columna a lazo abierto. d. p = (pc ' .[(∂fc/∂u)-1] {Kc [-Kcxc + pc(x.6b) donde λx (o λz) es la frecuencia dominante del sistema lento (C. u. d. d). x = f(x. z. u = pu(x. 0) = 0. z. η(x.y las funciones Fc y Fm están dadas por las Ec. z]. z]. ρz(d. d).12) La columna de destilación (C. η(x.

1) con el controlador (3. se requiere la función pz en notación detallada: . z)] + (∂fc/∂x)[φx(x. si se escogen las ganancias del controlador de manera que la condición (3. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (C. con parámetros {λx. sólo se estudia la primera de ellas.1 se cumple automáticamente. λI. es decir. λI. ax} y {λz.2. Simbólicamente esta condición se puede reescribir de la siguiente manera: * 0 < ωc < ω* c = γc(λz. Entonces la cota mínima λz crece con la medida de separación Π.12) será estable. Por lo tanto.1 también se cumple la condición (ii). Debido a que si se cumple la condición (iii) del Lema A. entonces el sistema (C. z)] + (∂fc/∂d)d} En el punto de operación.(∂α/∂d)d + . ωc y ω c (resp.4) con su respectivo conjunto de parámetros {λχ. d. az}. λI.6a) y rápido (C. d. λz). Π y ωc).1 (Apéndice A) al sistema (C. es decir lp x = 0. correspondiente a la columna (2. Π) (C.13) de la Proposición 3. Esto significa que la 129 . d. d) = . y con la ganancia del controlador ωc.7)] sea satisfecha. * mientras que lp z no depende de estos argumentos. por el Lema A.4). respectivamente.13) [ó (C. que puede verse como una medida del grado de separación de la 2 pz z columna.1.estable.1. que se puede reescribir de la siguiente manera: pz p z * λz > kzlp z + kzlx kxlz/λx := λz (C. ||(∂fc/∂u)-1|| = ||A-1 c || = 1/[msv(Ac)] := Π (donde msv es el valor singular mínimo de la matriz Ac). La condición (i) del Lema A. que se sigue de la estabilidad de la dinámica cero descrita en la Sección 3.1. denotado como ω* c = γc(λz.3. se tiene una interconexión en cascada de dos sistemas estables. pz(x. aχ}. ya que p(x. que * depende de los parámetros (λz. Π).6b).. ax}. lz ) crece con Π.7b) que es la condición (3. hay un valor máximo de ωc con el que la desigualdad (C. Π). (∂α/∂u)] [(∂fc/∂u)-1] {Kc [-Kcxc + pc(x. z) se anula sólo cuando z = 0. La aplicación del Lema A.7) ya no se cumple. d. cuya prueba se muestra a continuación: Prueba de la Proposición 3. .4) produce las condiciones de estabilidad de la Proposición 3. z. donde λχ ≈ min(λx. d) + p(x.7a) que garantiza la estabilidad del sistema (C. Dado que Π y λz están fijos para una separación dada.2. Para determinar las constantes de Lipschitz. Entonces la constante de Lipschitz lp x (resp. con sus conjuntos de parámetros {λx.

ce . d) .11a) y rápido (C.4) está dada por: . d). φ(χ. d) . d. z) + qx(χ. d. e). [θ(x. .Kcy + py(d.2) [ó Ec. rz(χ. e.11b) asociados a la dinámica a lazo cerrado (C. d). rI ')' χ = (x'. A-1 c e. d. d. Ec. d) = pu(x. d. d). . e) + rz(χ. χ(t) → 0. χ) = pc(x. d) . d. .Kcxc + pc(x. d. (3. d)] . d). d. Ec. d. e) + rx(χ. e)] + (∂fc/∂d)d} + . d) z] .ρz[d. d) . e) = ρz{d. d. d.hidráulica y el grado de separación imponen una cota superior sobre las ganancias del controlador. dados por: . η(x.24)] a la columna de destilación (C. e).{(∂fc/∂x)[φx(x. . d.Ac] A-1 c { . d. d)]. e) = {[qx(χ.11b) 130 . d. d. z) con la siguiente dinámica cuasi-LNPA para las salidas: (C. z. d. d. e) + rc(χ. d. qe(χ. χ(t) → ωo e(t) → 0. e) = g[d. d. . χ = φ(χ.A-1 c e. . (3. d.[(∂fc/∂u) . d. d. d. z. pu(x. z. d. d. z. d. e)]'}' qx(χ. rx(χ. e) + rc(χ.10) Los subsistemas lento (C. d. -1 .1)] produce la siguiente dinámica: . e. . rx=(rc ' . χ = φ(χ. . d) . e) = f[x. z] . z)]'. d) + p(x. d. d. ωo} . . py(d. d. d) = . d) .A-1 u = qu(χ. e)] + Koe} qy(χ. . e) = qc(χ. (3. d. d. qx = (qc ' .3 Estabilidad de la columna con el control lineal de composición propuesto.g[d. e) = ρ[x. d.Kc[ . z) + qc(χ. d) = {[φx(x. e. qI ')'. la dinámica (C. η(x. χ = (x'.8) C. pu(x. . z')' . . z) + pz(x. η(x. d. e) + rx(χ.23) La aplicación del controlador lineal basado en mediciones de composición. η(x.9b) qz(χ. . d. En notación compacta. Ko = diag {ωo. z')' e=b-b ^ (C. η(x. d. χ) + qy(χ. η(x. d) + q(χ. . z].Koe λχ 0.11a) (C.9) están (C. donde: .f[x. [qz(χ. d. . q(χ.9a) (C.A c e} . u = η(x.A-1 c e] . d. d). λχ χ = φ(χ. z]. e = .A-1 c e. . η(x. d.23) [ó (3.ρ[x. e). e = . d)]'}' ♦ (C. . d. e)]'. d. y = . d.Koe + qe(χ. d. . η(x.A-1 c e. d). d. d) + p(x.

Π).9). d) + p(x.5). d. Cuando el error de estimación es cero. d.9a) y la dinámica de las salidas (C. λz. y (C. ωc.2).10) corresponde a las dadas por (C.12). . ωo. que corresponden a la aplicación del controlador FF-SF (3. el sistema (C. Un análisis de la función qe .11a) es justamente el subsistema (C. (C. d. que es creciente con (ωc. Π). Π) y (ωc.1 produce las siguientes desigualdades: e (ii) ωo > kolq e . aχ} si se escogen las ganancias del controlador lo suficientemente .1 (véase Apéndice C. d.Kcxc + pc(x. d. qe(χ. e.13). d) = .Kc[ .12a) Π). e)] + (∂fc/∂d)d} + .8) ó (C. y por lo tanto la condición (i) del Lema A. es estable con parámetros {λχ. d. Siguiendo razonamientos similares.4). ωo.2. q qe e (iii) ωo > kolq e + kχle kolχ /λχ Por lo tanto.12c) 131 .12b) donde γo* aumenta con ωc y Π. entonces la constante de Lipschitz lq χ = 0. mientras que lq e depende de los parámetros (ωc. e) se anula con el error de observación.donde (C. lχ ) crecen respectivamente con (ωc. Note que el subsistema lento (C.1 λχ > lq χ =0 se cumple para el sistema (C. la desigualdad (ii) indica que la frecuencia característica del observador debe escogerse mayor que un valor mínimo denotado ωo*. d.[(∂fc/∂u) . Π) (C.11a) es el mismo dado por (C. La aplicación de las condiciones (ii) y (iii) del Lema A.11b) es la dinámica nominal del error de estimación (e).Ac] A-1 c { . e)] + Koe} e qe muestra que las constantes de Lipschitz (lq e . con tasa ajustable de convergencia exponencial ωo.8) y (C. e) + rx(χ. Simbólicamente la condición (ii) puede reexpresarse como: ωo > ωo* := γo*(ωc. z) + qc(χ.2. pequeñas para que se satisfaga la desigualdad (3. que como se demostró en la prueba de la Proposición 3. cuya prueba se muestra a continuación: Prueba de la Proposición 3. La aplicación del Lema A. d.12).{(∂fc/∂x)[φx(x.9) produce las condiciones de estabilidad de la Proposición 3. se puede ver que la desigualdad (iii) implica que la frecuencia característica del observador debe escogerse menor * que un valor máximo ωo * ωo< ω* o := γo(λz. respectivamente. e) + rc(χ.8). d.1 (Apéndice A) al sistema (C. Debido a que q(χ. Π) (C. z) + qx(χ. correspondiente a la dinámica estable (con tasa exponencial λχ) de la columna de destilación con el controlador FF-SF (3.

2. es decir. 132 .9a).9) estable con parámetros {λs ≈ λχ.26). con tasa exponencial ≈ ωo. ωc. ♦ De la Ec. producen las condiciones de estabilidad (3. as}.23) recupera el desempeño del control no lineal (3. Π) disminuye (o aumenta) con ωc y Π (o con λz). siendo el sistema (C. (C.donde γ* o(λz. Con esto queda demostrada la Proposición 3. puede verse que cuando el error de estimación tiende a cero. La desigualdad (C. la dinámica de la columna de destilación se convierte en la dinámica (C.12a-c).12).8). el comportamiento de la columna de destilación con el control lineal (3.

u) y = xT x = (xT ' . d + δ. z) = φ[x. . u) = . cI = (c0. Φ(x) = {h T [h(c .]. -. En la Sección D. d. u).h(c z = m .1) donde α(d..[∂uα(d. d. y se prueba la Proposición 4. ρ. (4.T).1 Forma perturbada singularmente: Considere el cambio de coordenadas de la Sección 4.1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilación en forma perturbada singularmente. u=υ-υ . z) + ρz(d. . Ec.1.1) con el control lineal por retroalimentación de mediciones.3 se muestra la dinámica de la columna de destilación.1) con el control lineal FF-SF. u.α(d.1) en la forma perturbada singularmente (véase Apéndice A): .3. u + υ g(d. z + α(d.Apéndice D: Análisis de estabilidad para el control de temperatura del Capítulo 4 En este Apéndice se prueban las Proposiciones 4.2a-c) (D.2d) donde las funciones no lineales f. m. d.c I (D. z).1 y 4. u)]d . y se prueba la Proposición 4. . u] . fI ')' ' . u + υ f(x.1 y A. (4. α(d.2.20) recupera el comportamiento del control no lineal FF-SF (4. d. d. (4.2 se muestra la dinámica de la columna de destilación. u)]u 133 .. ρz(d. u). y está dada por las Ec. cN+1)' xI = cI . En la Sección D. u). x = f(x. h(cT) = [σ(cs). xT = h(cT) . . que en notación detallada es el siguiente: x = (xT ' . g. d = δ . u. ρI ')' ρ = (ρT ρ(x. Ec. d. cN. . u) es la única raíz de (2.1. xI ')'. . u.φ[x. z = g(d. f = (fT ' .9c). d. u). z) = Fm[z + α(d. u) + ρ(x. (4. cI ')' = Φ(x). ce] '. En la Sección D. d. u]. xI ')' (D. representación que se usa para las pruebas de estabilidad. u.16)]. Ec. d + δ. .T) + xT]'. . u. ρz están dadas por: -1 . -] φ(x.8). u]. y exprese la columna de destilación (4. cs+1.δ.2. cs-1. ce+1. ce-1.2.…..12) [ó Ec. d. u) cT= [cs. σ(ce)]'.12). …. Ec. (2. D.20). En esta sección también se muestra como el desempeño obtenido con el control (4.[∂dα(d. m. u) = φ[x.I + xI]'}' (cT ' . [c . mediante la aplicación de los Lemas A. (4. u. α(d. d. u) = Fc[Φ(x).

d) = fI{(y*'. z). 0) = 0. d.4b) φx(x.3b) λz > λOL λ donde → 0 significa “se anula con tasa exponencial λ”. ξ = (y*'. y = xT λz 0. y*. xI ')'. λOL) denota las tasas de decaimiento exponencial de la hidráulica y de la dinámica de composiciones. ωe). D. ρ = (ρT ' . d. y*).y*) . xI ')'. d. y una función g(d. y*). d. ρ(x. u. ρ[x. d. d. x = f(x. [φx(x. d.4a) (D. dado en notación detallada por: 134 . d. xI ')' (D. ωe). . xI ')'. d. xI ')'. . z. u. y*. d. d. z) + pz(ξ. 0) = 0. d. z) = g[d. . KT = diag (ωs. xI ')'. d) + p(ξ. y*). . d. u. z)] + (∂fT/∂d)d} La dinámica cuasi-LNPA de las salidas está dada por: . d. y*]} . u. g(d. d. 0.KT(xT . d) = [{Kς[ς(yF) . d. y*). donde ωT ≈ min(ωs. z]. una función f(x. .16) La columna de destilación (D. 0. z).16) produce el siguiente sistema: ξ = φξ(ξ.(∂fT/∂u)-1{ KT KT(xT . u). z = g(d. u) se anula cuando todos sus argumentos son cero. d. 0) = 0 donde se ha usado la siguiente convención. xT . xT . . η(x. z. [φI(x. z(t) → OL x(t) λ 0 → (D. d. d. d. z) = {(0. d) donde φξ(ξ. y*]} w(xI. xI ')'.4a). y = . ωe). z]'}. d.y se desvanecen de la siguiente manera: f(0. d. d. ρI ')'. z = θ(ξ. η[(xT ' . ς ς En primera instancia debe estudiarse la estabilidad del subsistema lento (D. xT ' . η(x.y*) + ρT[x. d) = ρz[d. η(x.KT(y .y*]} . d. d) = . d. η[(y*'.y*)]'. 0) = 0. d. d) + w(xI. z]. 0)'.KT ρT(x.(∂fT/∂u)-1 {(∂fT/∂x)[φx(x. z. d. . y*.2) con el controlador (4. pz(x. u = pu(ξ. d.y*]}'.y*)]'} φI(x.5) ωT ≈ ω* ω* ≈ min(ωs. y*]} ' . pu(x. y*) = {[ . y*) + ρ(x.3a) (D. η(x. y*)]']. z.y*) = fI{(xT p(ξ. . d.fI{(y*'. η[(y*'. ωT ω* y → y* → ς(yF) (D.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (4. y*. d)] . z) + KT Kς[ς(yF) . d. d. u. Kς ≈ KT . z) se anula cuando el argumento después del punto y coma es cero. y el par (λz. ρz(d. Las dinámicas reducida (o lenta) y de capa límite (o rápida) son: . θ(ξ.

sólo se estudia la primera de ellas. d. (D. donde λI es la tasa de convergencia de la dinámica interna xI.KT pT(x.6b) con w(xI. El subsistema rápido (estable con parámetros {λz. La condición (i) del Lema A. y*. ωT).2. El sistema (D. respectivamente.7) que garantiza la estabilidad del sistema (D. ωT). cuya prueba se muestra a continuación: Prueba de la Proposición 4. 2 (xT .y*) .1 (Apéndice A) también se cumple la condición (ii).3.6a) es estable.6a) (D. d. d. ω*. d. se requiere la función pz en notación detallada: . z. Debido a que la dinámica cero Ec. con sus conjuntos de parámetros {λξ.4a) con p = 0] es estable con parámetros {λξ ≈ min(λI ≈ λOL.(∂α/∂d)d + (∂α/∂u) (∂fT/∂u)-1{ KT 135 . Debido a que cuando se cumple la condición (iii) del Lema A. aξ} y {λz. .4). De acuerdo al Lema A. aχ}. az}.4) produce las condiciones de (D. z) se anula con z. z) + KTKς[ς(yF) . d.y*.4).1. es decir lp ξ = 0. xT .6c) La aplicación del Lema A. *⎤ ⎡y y*⎤ ⎡Kς[ς(yF)]⎤ ⎢ ⎥=K⎡ ⎢x ⎥ +⎢ 0 ⎥ .1. d.1 se cumple automáticamente.1 (Apéndice A) al sistema (D. para que esta interconexión sea estable se requiere que cada uno de ellos sea estable. ya que la matriz K es Hurwitz. ωe). 0) = 0] es estable (ver Sección 4.6a) que xT tiende a y* con tasa de convergencia exponencial ωT ≈ min(ωs. az}) asociado a (D.K 02x2 ⎤ ⎥ K =⎢ ⎣ KT .6a-b) [ó (D. que se puede reescribir de la siguiente manera: pz pz p λz > λ* z := kzlz + kzlξ kξl z/λξ: (D.4) con su respectivo conjunto de parámetros {λχ. d) = . d. ya que p(ξ. aξ}.y*) . Esto permite una regulación adecuada de la pureza de los productos. Además se puede ver de la Ec. Para determinar las constantes de Lipschitz. z = θ(ξ. d.y*]} pz(x. (4. z) estabilidad de la Proposición 4.6c). mientras que y* tiende a su vez a ς(yF) con tasa de convergencia ω* ≈ ωT..6a-b) están interconectados en cascada. y a que la función w(xI.KT⎦ (D.15b) [ó Ec.6b) xI = φI(x. se concluye que el sistema interconectado (D.4c) está dado por: . Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (D. xT . que es similar a la frecuencia característica de la columna a lazo abierto λOL (véase Sección 2. Los sistemas (D. (D.6a-b) y rápido (D. Por ello xT tiende a ς(yF) con tasa de convergencia exponencial min(ω*. y*) + w(xI. ⎥ ⎢x ⎦ ⎣ T⎦ ⎣ 2x1 ⎣ T⎦ ς ⎡ .y*) se anula con el error de regulación de temperaturas xT .

1 sea satisfecha. (4. lp z ) crece con ΠT. d.7) crece con (ωT. z']' e=b-b ^ ♦ (D. ΠT). d. d. z] . Por lo tanto el lado derecho de la desigualdad (D. d. d. d.g[d. d) + q(χ. d) = {[φξ(ξ. e. ωT (resp. d. e. d. d. η(x.Koe + qe(χ. λI. . entonces la desigualdad (D. e)]'. d. z)] + (∂fT/∂d)d} .A-1 e] . ΠT y ωT) mientras que lz no depende de estos argumentos. d)]'}' D. z)]'. d. y*). . .f[x. [qx(χ. y*) . z].-1 En el punto de operación. donde: . dada por la Ec. η(x. d ) = p ( ξ . z. z')' = [(y*'.4).4) en notación compacta está dada por: . lo cual significa que la dinámica de acumulados impone una cota superior sobre las ganancias del controlador. T qx = (qT ' . La dinámica (D. (4. e = . . ωo} χ = (ξ'. d. rx(χ. d. xI ')'. y*) + p(x. y*) . d. χ = φ(χ.A-1 T qz(χ. η(x. d).1) con el controlador (4.ρ[x. (4. Ec. e) . d. y con la ganancia del controlador ωT y del filtro ω*. xT ' . d. . ΠT). d. d.12) será estable. z.3 Estabilidad de la columna con el control lineal.A-1 u u T T . si se escogen las ganancias del controlador de manera que la condición (4. d. rI ')' Ko = diag {ωo.20) La aplicación del controlador lineal basado en mediciones de temperatura. Entonces la constante de Lipschitz lp ξ * p z (resp. e) = g[d. d ) . . d). d. e) = ρ[x. entonces ωT ≈ ω*. ω*. T e. d. η(x.A-1 e u = η(x. d. Por lo tanto. . d. z]. z] . q(χ.20) produce la siguiente dinámica: . d.17) de la Proposición 4. correspondiente a la columna (2. φ(χ. ||(∂fT/∂u)-1|| = ||A T || = 1/[msv(AT)] := ΠT [donde msv es el valor z singular mínimo de la matriz AT. d.7) ya no se cumple. ΠT).7) se cumple y el sistema (D. η(x. denotado como * * ωT = γT (λz. hay un valor máximo de ωT con el que la desigualdad (D. e. y dado que ΠT y λz están fijos para una separación dada. d. . . z) + pz(ξ. d. d. e) + rz(χ. e) = f[x. qI ')' rx=(rT ' . y*) . d. y*). η(x. d) + p(ξ. y*) . d.4)]. d. 0)'. λI. χ = φ(χ. Ec.. e) = {(0.d.8) (D. χ = (ξ'. [qz(χ.9bc) 136 . d. Recordando que se escogió Kς ≈ KT. e) + rx(χ. u = q ( χ . z')' .A-1 e. Entonces la cota mínima λ* z crece con la medida de separación ΠT. [θ(ξ. y*)]. e)]'}' qx(χ. ω . d.. + (∂α/∂u) (∂fT/∂u)-1 {(∂fT/∂x) [φx(x.9a) (D. que depende de los parámetros (λz.

Observe que el subsistema lento (D. y*).9a). e) = ρz[d. z. e) . y*) + ρ[x. d. pu(x. d. respectivamente. d. e) = qT(χ. y por lo tanto la condición (i) del Lema A. e.17). .[(∂fT/∂u) . d. p (x. d.1 137 .KT(y .9) produce las condiciones de estabilidad de la Proposición 4. y*). d. .1 λχ > lq χ =0 produce las siguientes desigualdades: (D.9) están dados por: ωT ω* y → y* → ς(yF) ωo e(t) → 0 (D.y*] + (KT + Ko)e . e = .(∂fT/∂d)d + 2 . e) ] . el sistema (D. correspondiente a la dinámica estable (con tasa exponencial λχ) de la columna de destilación con el controlador FF-SF (4. y*) .10) Los subsistemas lento y rápido asociados a la dinámica a lazo cerrado (D. d.2). d.8). d. d . e) + rx(χ.5). y*) + qT(χ. e). d. es estable con parámetros {λχ. d.11a) (D. d. d.1 (Apéndice A) al sistema (D. η(x.2. d.AT] A-1 { KT (xT . que como se demostró en la prueba de la Proposición 4. χ = φ(χ.9a) y la dinámica de las salidas (D. . *. d. (4. d) . d. . d. .y*) + ρ[x.KT ρ[x. d. y ] u T T . d. Ec. z] + qx(χ. Cuando el error de estimación es cero.A-1 e.ρz[d.12a) se cumple para el sistema (D.11a) es justamente el subsistema (D.11b) es la dinámica nominal del error de estimación. d. para que se cumplan las desigualdades (D.. η(x. . d.16). d). qe(χ. .11) corresponde a las dadas por (D.2.Koe. d) = . η(x. y = . es decir.(∂fT/∂x)[φx(x. y*).y*) .16). d. cuya prueba se muestra a continuación: Prueba de la Proposición 4.A-1 e rz(χ. . con tasa ajustable de convergencia exponencial ωo. d. d. La aplicación de las condiciones (ii) y (iii) del Lema A. entonces la constante de Lipschitz lq χ = 0. e) se anula con el error de observación.8). y*. z. d)] qT(χ. (D.11a) es el mismo dado por (D. se tiene el desempeño del controlador FF-SF. y (D. d. e)} con la siguiente dinámica cuasi-LNPA para las salidas: . Debido a que q(χ. aχ} si se escogen las ganancias del controlador lo suficientemente pequeñas . La aplicación del Lema A. η(x.1 (véase Apéndice D.KT rT(χ.7) ó (4. η(x.8) y (D. . z] + T + KT Kς[ς(yF) . e) + rT(χ.11b) donde (D.

siendo el sistema (D. z] + qx(χ.y*) .9a). Las desigualdades (D. (4.22).y*] + (KT + Ko)e . que es creciente con (ωT.12c) donde γ* o(λz. η(x.KT ρ[x. 138 .9) estable con parámetros {λs ≈ λχ. el comportamiento de la columna de destilación con el control lineal (4. ♦ De la Ec. con tasa exponencial ≈ ωo. ΠT). ωT. Simbólicamente la condición (ii) puede reexpresarse como: ωo> ωo* := γo*(ωT. Por lo tanto. y*). d.8). ΠT) (D. puede verse que cuando el error de estimación tiende a cero. d. e) + rx(χ.20) recupera el desempeño del control no lineal FF-SF.12)]. d) = . as}. ΠT) y (ωT. λz). Con esto queda demostrada la Proposición 4.e (ii) ωo > kolq e . (D. ΠT). z] + T + KT Kς[ς(yF) . y*).[(∂fT/∂u) . ωo. lχ ) crecen respectivamente con (ωT.16) [ó Ec.(∂fT/∂x)[φx(x.AT] A-1 { KT (xT . d.KT rT(χ. e. se puede ver que la desigualdad (iii) implica que la frecuencia característica del observador debe escogerse menor * que un valor máximo ωo que depende de λz. e) ] . ωo. (4. ΠT) (D. ΠT. la desigualdad (ii) indica que la frecuencia característica del observador debe escogerse mayor que un valor mínimo denotado ωo*. q qe e (iii) ωo > kolq e + kχle kolχ /λχ Un análisis de la función . y ΠT (ó con λz). Ec.2. producen las condiciones de estabilidad (4. d. η(x. qe(χ. es decir. d. d. la dinámica de la columna de destilación se convierte en la dinámica (D. . d. e)} e qe muestra que las constantes de Lipschitz (lq e . ωT y ΠT: * ωo< ω* o := γo(λz. ω* ≈ ωT. mientras que lq e crece con (ωT. y*) + ρ[x.(∂fT/∂d)d + 2 .12b) donde γo* aumenta con ωT y ΠT. Siguiendo razonamientos similares. ΠT) disminuye (o aumenta) con ωT. d.12). d. ωT.

1) con el control cascada no lineal FF-SF Ec.]. z) = ρ[x.2b) .1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilación en forma perturbada singularmente.12)]. u) (E.1) con el controlador no lineal de composición. z) = F [z + α(d.1 Forma perturbada singularmente El modelo de la columna. . E.2. ρι')' (E. u. Ec. u). α(d.[∂uα(d. d. f']' ι (E. z) = φ[x. ρ = (ρc ' . α(d. (C. u]. (5. d. p']' ι .5) [ó Ec. z) + pz(x. z). Ec. p(x. (5. u) = φ[x. u). f = (fc ' . En esta sección también se muestra como el desempeño obtenido con el control (5. En la Sección E. ηc(x.14) recupera el comportamiento del control cascada no lineal FF-SF (5. d. (5. z) = g[d.2 se muestra la dinámica de la columna de destilación. u + υ . d.2. fι')' fI = [fT ' . z) + ρz(d. (3. z].4)] de la columna (5.14).2c) φ(x.3 se muestra la dinámica de la columna de destilación.9) . z.2d) E. x = φx(x. u)]d . ι pI = [pT ' . d. y se prueba la Proposición 5. fI[x. y se prueba la Proposición 5. ρz(d. u)]u (E. se estudió en el Apéndice C. Ec.3a-b) 139 . u + υ m . ηc(x. d.3) y (2. donde f(x. . m.Apéndice E: Análisis de estabilidad para el control cascada del Capítulo 5 En este Apéndice se prueban las Proposiciones 5. d. donde φx(x. En la Sección D. d. z = γ(x. z] p = [pc '. u. (5. .] (E. γ(x. u) = Fc[Φ-1(x). u.1. d. d) = {[-Kcxc]'.2a) . x = f(x. d. u) + ρ(x.2. (5. d.1) se reescribe en forma perturbada singularmente mediante el cambio de coordenadas (5. g(d. u). z = g(d. p']'.φ[x.6) La dinámica a lazo cerrado [Ec. u. mediante la aplicación de los Lemas A. d.[∂dα(d. d + δ. .1 y 5. u. d). . que aquí se retoma con una notación un poco diferente: . u] . (5.2 Estabilidad con el control cascada no lineal. d.1 y A. u. u) = .6). d. Ec. d + δ. d)]'}'. (5. d) + p(x. Ec. ηc(x. u]. z + α(d. d. d. d). fT ' .1a-b) ρ(x.2. m. d) (E. u). En la Sección D.6). . z). pT ' . ρT ' . Ec. d. representación que se usa para las pruebas de estabilidad.1) con el control lineal por retroalimentación de mediciones.

. d) = {∂ufT[x. d. d) = ρz[d. z. z) = g[d.∂ufT[x. La aplicación del control cascada no lineal (5.KT { .6) a la columna de destilación produce el siguiente sistema a lazo cerrado: . eT)]}-1{∂dfT[x. d. .∂dfT[x. d)]} ' [x. eT). d. z) = {ρ'[x. qx = (qx'c. d. d. ' )'. d. ηc(x. qx'ι)' T qf[x.xT * (E. eT). z. d. d. d) = {[φx(x. eT)]}{φ(x. z) + qz(ξ.KTeT} . si se cumplen condiciones de la Proposición 3.4a) (E. z]} La dinámica de las mediciones de composición es cuasi-LNPA: . d. y θ. {∂ufT[x. d. eT). ηT(x.ηc(x. z)] + {∂xfc[x. q. d)] qη(x. d)] . d. d) + qx(x. d. d. d. ηT(x. d. ηT(x. d. z)] . ηc(x. z] . d)] . u = puc(x. eT) . d. d)]}d} La estabilidad de esta interconexión se estudió en al Apéndice C. d. z. eT)]'. d. ξ = θ(ξ. ηc(x. d. d. eT).4b) donde eT es el error de seguimiento de temperatura. ηc(x. d. d. d.. eT) . es decir. puc(x. qu(ξ. d. d) = = f T {x. d. qu(ξ.KTeT + ρT[x. λz). d. d)]. d. ηc(x. d. eT)] . d). donde λχ ≈ min(λx. ηc(x. d. d)] = f[x. d. qz están dadas por: θ(ξ. qz(ξ. ηT(x. ηT(x. d)] . pz(x. eT) = qf[x. d. eT). d. d. ηc(x.f T {x. d. ηT(x. z). d. ηT(x. d. d) = .1. . ηc(x. qx' . d. ηT(x. qη(x. d. d)]} [φx(x. aχ}. d.{∂ufc[x. eT)]}d + . ξ = (x'. d. d. . d) eT = xT . z. d. z].5) -1 -1 . . eT . + {∂ufT[x. z]}' q(ξ. d. d. d) = ρz[d. d. ηc(x. d) + qx(x.Kcyc + qxc(x. . ηT(x. fT[x. este sistema es estable con parámetros {λχ. ηT(x. ρT γξ(ξ. d) + q(ξ. d) + p(x. z. . z = γξ(ξ. d. d. yc = . d. fT[x. eT). + {∂dfc[x. d. d. d)] . z]} . y λx ≈ min(ωc. eT)]. γξ. z. d. ηc(x. d. eT) + ρ'[x. z] 140 (E. d. ηT(x. eT). eT)]}-1 * {∂ufT[x. d. d)]}*puc(x. ηT(x. ηT(x. d. eT) + ρc[x. d)]}-1 {Kc [-Kcxc + pc(x. d) + . d.2. d. z.f[x. (KTeT)'}' qx(x. eT) := ηT(x. d.ηc(x. d. λI). z. eT)]}-1 *{∂ufT[x. ηT(x. d.

z]} + 141 . d) = . d. . 1984). ωT. λI). ax} (véase Apéndice C.6a) y rápido (E. con sus conjuntos de parámetros {λξ ≈ min (ωc. d) + qx(x. (E. d. ηT(x.4) se puede ver como la interconexión de dos sistemas. d)] . como se demuestra a continuación. la estabilidad individual de la hidráulica [Ec. eT ' )'.8a-b) De acuerdo al Lema A. eT = .8a) y (E. ηc(x. .6a) (E. d. y otro (rápido) correspondiente a la hidráulica.7) será estable si los sistemas (E. eT)]}-1 * *[{∂ufT[x. ηT(x. d.1. aξ}.7)] es estable con parámetros {λξ ≈ min (ωc. eT = xT . es decir lq ξ = 0.KTeT. respectivamente.8b) es estable con parámetros {ωT ≈ min(ωs.2).9) que garantiza la estabilidad del sistema (E. eT). qz(ξ.xT * (E.6a) [ó (E. . x = φ(x. y la aplicación del Lema A. ae}. ξ = θ(ξ. (E. z) ξ = (x'. sólo estudia la primera de ellas. d) + qx(x. az}.∂ufT[x. d. eT)]{∂ufT[x.6b). z) se anula con z. eT = . este sistema es estable con parámetros {λx ≈ min(ωc. eT) + ρ'[x. eT)]d . ya que q(x. Para determinar las constantes de Lipschitz.6b)]. . se analiza la función qz: .KTeT. Debido a que si se cumple la condición (iii) del Lema A. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (E. Prueba de la Proposición 5. El sistema (E.1. λI). . es decir.1 también se cumple la condición (ii). z. x = φx(x.∂dα[d.El sistema (E.7) que a su vez es la interconección en cascada de los sistemas básicos .∂uα[d.8b) son individualmente estables. el sistema interconectado (E. ya que KT es Hurwitz (Chen. Estos sistemas individuales están dados por: . ωe). mientras que el sistema (E. que se puede reescribir de la siguiente manera: qz q z * λz > kzlq z + kzlξ kξl z/λξ := λz (E. eT)]}{φ(x. ηT(x. (E. d.8a) es exactamente igual al dado por (C. λI). eT).4). (E. d. La condición (i) del Lema A.1 se cumple automáticamente. d): ξ = (x'. al sistema interconectado (E.4) producen la condición de estabilidad de la Proposición 5. d. Ec. eT ' )'. z = γξ(ξ. ωT. d. Este resultado.6b) Primero se analiza la estabilidad del sistema reducido a lazo cerrado. Por lo tanto.2. d). uno (lento) formado por las dinámicas de las composiciones (x) y del error de seguimiento de temperatura (eT).6a). ξ = θ(ξ. ηT(x. ηT(x.1. d. d. d. dado por: . d. aξ} y {λz. d). d.5a). el sistema (E.

ηc(x. eT ' . ΠT). ε o. entonces se prevé que ωT > ωc. 0.1) produce el siguiente sistema a lazo cerrado: . En otras palabras. decrece) con λz (resp. ε')' (E. . z].15) La aplicación del control (5. ΠT). Ω(χ). Entonces.). z]. z) = g[d.∂dfT[x. wz(d. Simbólicamente: * * 0 < ωT < ωT = γT (λz. d) = {[θa(ξa. Entonces la constante de Lipschitz lq ξ 2 qz q crece con (Πωc. el controlador cascada no lineal (5. d) + . d.9b) 142 . wx = (wc ' .4) sea estable se deben escoger ωc y ωT de modo que se cumplan las desigualdades (3. ♦ De las Ec.5). d) + v(d. d. Π. d. d. d. mientras que lz es creciente con (Πωc. ΠTωT).3 Estabilidad con el control cascada propuesto. la cota mínima λ* z crece con las medidas de separación (Π. Π. z)]' wx(χ. d)] . d. donde msv[(. d. d. z). wι')' . que depende de los parámetros (λz. z) + wz(d. d. ΠTωT. (E. z. ΠTωT). . Ec. para que la desigualdad del teorema se satisfaga se requiere que las ganancias de ambos lazos se hagan pequeñas.6) recupera el desempeño del control FF-SF no lineal (5. l z crece con Πωcy ΠTωT. ηT(x. ωc.KTeT + ρT[x. γχ(χ. ΠT y λz están fijos para una separación dada. d) = ρz[d. eT). d.1 la ganancia ωc está acotada por la frecuencia * característica de la hidráulica. ωc. ηc(x.7) * donde γT crece (resp. z]}] . λI. d. φχ(χ. Dado que Π. d. d)]'}' w(χ. wT ' (χ.)] es el valor singular mínimo de (.13) y (5. ε)]'. Ec. z = γχ(χ. z) = ρ[x. . χ . Ya que Π y ΠT aumentan con el grado de separación.15) a la columna de destilación. ξa. E. d. z) = [wx '(χ.-1 -1 En el punto de operación ||(∂ufc)-1|| = ||A-1 c || = 1/[msv(Ac)] := Π. d. (5. ωc. y ya que Π crece más rápido que ΠT con el grado de separación. Π. d. εo'. wε ' (χ. λI. + {∂dfT[x. eT)]}d + {∂ufT[x. χ. d)]}puc(x. (creciendo Π más rápido que ΠT). d) + w(χ. ε)] χ = (x'.7). ΠT) (5. d. y con las ganancias de control ωc y ωT. χ = φχ(χ. z).7) se puede ver que debido a que qx se anula con eT.9a) (E.KT { . y que por la Proposición 3. entonces existe una cota máxima ωT para la ganancia del lazo secundario ωT. y ||(∂ufT) || = ||A T || = 1/[msv(AT)] z := ΠT. Πω2 c . d. Ω(χ). d. ηT(x. d. . θu(ξ. ε. . z). d) donde . (E. d. wT ' . Ω(χ). ΠT). para que el sistema (E. [Aoε + vε(ξa.. .

u) .r(d. . . 0. ξ. . r'ι)' rx = (rc re(ε) = . d). εo. d. εo. εb' .ε = x ^ -b ^c . ε)] .A T KTε wε(χ. 0)]'. rx(d. tiene todos sus valores 143 . .f(x. ε = (εx' . ξ.wc ' ( χ. Ao = A o = ⎢ ⎢-Kc 0 ⎥.9a) con w(χ. d. d. T -1 -1 -1 -1 c -1 c rξ(d. que es individualmente estable. d. ya que la matriz Ao es Hurwitz. ξa = θa(ξa. ε. ξ. d. . z) = 0] está dado por: χ = (ξa '. 0]' . z). -1 ' (ξ. εo')' = (x'. ξa.b . . rT ' . ε). ε)] + [∂dβT]d + [∂uβT][θu(ξ. d)]' vε(ξa.A c Ko)εxc r(d. ε. d) + v(d. . εo. εo. d. ε.x c. . (E. d) = [(AcA T KTεo)'. . uT).11a) (E. εo) = r(d. ξ.A c Kc AcA T ) KTεo + (K I . ε) = f(x. y ε es el vector de errores de estimación: ^ -x ^ * . βT(ξ. ε)]'. d. z) . βc(ξ. d) + r(d. εo. d. ε)] + [∂dβc]d + [∂uβc][θu(ξ. εo. εo. εb' )' εo = x T T c c T T ^ . ε) = [rx '(d. ε) . ε) = A c Kc Kc(xc + εxc) + (A T KT . 0) donde eT es el error de seguimiento de temperatura (de acuerdo al modelo exacto). ε = Aoε + vε(ξa. εo.wT ' (χ. rT ' (d.(KTεo)'}' v(d. εo. ⎣ I 2x2⎦ c T c T c -1 -1 ^ o ^ +b u = Ω(χ) = -A c (Kcx c c) . εo. d).10) o en forma equivalente. d) = {[θ(ξ. d) = [∂ξβT][θ(ξ. 0)]'. por la forma perturbada singularmente . eT ' . εo') ' (E. χ = φχ(χ. ε')' (E. es decir.Kcyc + wc(χ. ε. ξ. βT ' (ξ. ξ. d. εo. re(ε)'}' .9c) El subsistema reducido (lento) correspondiente [ec. εo.θa(ξa. ξ. εb = b εx c = x c c xT T T c T T T La dinámica cuasi-LNPA de las salidas de composición está dada por: . d) = [∂ξβc][θ(ξ. . εo. ξ. A o ]. ξ. d) ξa = (ξ'.K o εT. ε) = {[r(d. (E. z) = [. 0. ε.11b) que tiene como subsistema de capa límite (o rápido) a la dinámica de los errores de estimación ε. . d. ξ. ξ. εo. ε. ξa. εo. εb = b ^ . d. d) + r(d. d. βc ⎡ -K I2x2 ⎤ o ⎥ Ao = diag[Ao. . ε)] θu(ξ.x . d. εo. . εx' . d) + r(d. z). ε). d. ' . εo. yc = . εo es su aproximación obtenida con filtros lineales.

respectivamente. de acuerdo al siguiente conjunto de parámetros: {λχ. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento [Ec. d) = 0] son estables. ξa = θa(ξa. ξ = θ(ξ. d. d) + rξ(ξ. (E.2. sólo se estudia la primera de ellas. ξ = (x'. εo). La condición (i) del Lema A. El subsistema lento correspondiente [Ec. λI) > 0 en virtud de la estabilidad de (E. el sistema reducido (E. Π y ΠT). ΠT. (E.13b) donde γo* aumenta con (ωc.9b) con wz(d. 0) =0]. y por ello.9a) con w(χ. ωT.1 se cumple automáticamente. con sus conjuntos de parámetros {λχ ≈ min (ωc. que se puede reescribir de la siguiente manera: wz wz w λz > λ* z := kzl z + kzkχl χ l z /λχ (E. ωc) de ganancias debe escogerse lo 144 .9).11a)] es triangularmente estable (véase Lema A. ωT. capa límite [Ec. existe una cota mínima denotada ωo* ωo> ωo* := γo*(ωc.2.12b).2): . y del sistema reducido (E. λI) aχ} y {λz. (E. 0) = 0] y rápido [Ec. εo = . ΠT) (E.propios con parte real negativa. eT ' )' (E. Entonces para valores dados de ωc.13a) ε vε v Las constantes de Lipschitz lv ε . d. cuando el grado de separación aumenta. y por ello. λI) > 0.12a-c) (E. ωo > ωT > ωc Prueba de la Proposición 5. Esta es la desigualdad (i) de la Proposición 5. d. Π y ΠT también aumentan. d. y por lo tanto la tripleta (ωo. 0. y el sistema de . que establece la estabilidad a lazo cerrado en ausencia de dinámica de acumulados. ωT. Π. l ξ a. aa } λa ≈ min (ωc. ωT. Π y ΠT también aumentan.11b) con vε(ξa. Π.KTεo.11). l ε crecen con ωcΠ y ωTΠT. y en consecuencia.14a) z w que garantiza la estabilidad del sistema (E.1 también se cumple la condición (ii). ya que w(χ. . Las constantes de Lipschitz lw χ y l z crecen con ωcΠ y ωTΠT y ωo. ε.7) con el control cascada no lineal por retroalimentación de estados. produce la condición vε v ε (i) ωo >kolv ε + kol ξ akξ l ε /λa a . (Π más rápido que ΠT). Debido a que si se cumple la condición (iii) del Lema A. la aplicación del Lema A. aχ}. z) se anula con z. λχ ≈ min (ωc. cuando el grado de separación aumenta. (Π más rápido que ΠT). es decir lw χ = 0.12).1 (Apéndice A) al modelo reducido (E. Por lo tanto. az}. d): con parámetros {λa. (E.

ωT. ωT. ωc.13b) y (E.14a). son las condiciones de estabilidad requeridas en la Proposición 5. Π. ωT. ♦ 145 . ωc. Las desigualdades (E. ΠT y Π (o con λz).suficientemente pequeña para que se cumplan la desigualdad (E. Π.14b) donde γ* o(λz.2. ΠT) disminuye (o aumenta) con ωc. Π.14a) implica que la frecuencia característica del observador debe escogerse menor * que un valor máximo ωo * ωo< ω* o := γo(λz. Se puede ver que la desigualdad (E. ΠT) (E.14b).

146 .

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