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MANUAL DE FORMACIN Robot lineal


Serie LR/LR-S
Sistema de control de la mquina MC5

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

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Sumario
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Seguridad Descripcin del robot lineal Datos tcnicos Transporte/Embalaje Instalacin Elementos de mando e indicacin Puesta en marcha Manejo/programacin del robot lineal Mantenimiento/conservacin

10 Perifricos e interfaces 11 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin 12 Seales/diagnosis/calibrado 13 Mdulos 14 Convertidor de frecuencia KEB 15 Mecnica 16 ndice de abreviaturas
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17 ndice alfabtico
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Sumario

4 MANUAL DE FORMACIN

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Sumario

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MANUAL DE FORMACIN

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Sumario
1 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.5.1 1.2.5.2 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.2.9 1.2.10 1.2.11 1.2.12 1.2.13 1.2.14 1.2.15 1.2.16 1.2.17 1.2.18 1.2.19 1.2.19.1 1.2.19.2 1.2.19.3 1.2.19.4 1.2.20 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.4 1.5 1.5.1 1.5.1.1 1.5.1.2 Seguridad Explicacin de smbolos e indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones especiales de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equipo personal de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales sobre seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prestar atencin a las indicaciones contenidas en las instrucciones de manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obligaciones del explotador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obligaciones del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formacin del personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos para el personal de manejo y mantenimiento . . . . . . . . . Prescripciones de seguridad para el personal de manejo y mantenimiento Peligros al manejar el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros por energa elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros por el sistema neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Escape de partculas de polvo y vapores nocivos . . . . . . . . . . . . . Peligros por fluidos nocivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros al cambiar la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garanta y responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de organizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivos de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad informales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medidas de seguridad en el servicio normal . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin contra incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en casos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridad en las tareas de mantenimiento y reparacin . . . . . . . . . . Disposiciones generales para los trabajos de mantenimiento y conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridad en trabajos en el equipamiento elctrico . . . . . . . . . . . . Seguridad en los trabajos del suministro neumtico . . . . . . . . . . . . Limpieza del robot lineal y eliminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificaciones constructivas en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . Fuentes de peligro especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros por energas residuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Peligros a causa de funcionamientos fallidos no previstos . . . . . . . . . Peligros por ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zonas accesibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridad en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disposicin de los mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . Puertas protectoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17 1-18 1-18 1-19 1-21 1-22 1-22 1-22 1-22 1-23 1-23 1-24 1-25 1-26 1-26 1-26 1-26 1-27 1-28 1-28 1-29 1-29 1-29 1-30 1-31 1-31 1-32 1-32 1-33 1-34 1-35 1-35 1-36 1-36 1-36 1-36 1-37 1-37 1-37 1-37 1-38 1-38 1-39 1-41

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Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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Sumario

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1.5.1.3 1.5.2 1.5.3 1.5.3.1 1.5.3.2 1.5.3.3 1.5.4 1.6 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.2.1 3.4.2.2 3.4.2.3 3.5 4 4.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.1.1 4.3.1.2 4.3.1.3 4.3.2 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2

MANUAL DE FORMACIN

Pulsador de paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . Carcasa de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin de los mecanismos de seguridad . . . . . Comprobacin del pulsador de paro de emergencia . . . Comprobacin de las puertas protectoras . . . . . . . . . Verificacin del revestimiento de proteccin fijo . . . . . . Identificacin de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin de la seguridad / instruccin en seguridad Descripcin del robot lineal Descripcin de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 500 . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje Y (mecanismo elevador telescpico y tubo de pinza) Ejes manuales (eje A, B y C) . . . . . . . . . . . . . . Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de vlvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perifricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1-41 1-42 1-42 1-43 1-43 1-43 1-44 1-45 2-47 2-48 2-49 2-50 2-51 2-52 2-52 2-52 2-53 2-54 2-54 2-54 2-55 2-55 2-56

Transporte/Embalaje Indicaciones de seguridad para el transporte . . . . . . . . . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguros de transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . Seguros de transporte de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo y seguros de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 Puntos de izado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte con carretilla elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4-67 4-68 4-69 4-70 4-70 4-70 4-71 4-72 4-72 4-73 4-73 4-74

Sumario

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Datos tcnicos Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos del lugar de instalacin de la mquina completa o del equipo elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emisiones acsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medios de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grasas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . saBesto WRTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MICROLUBE GB 00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . STABYL MO 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-57 . . . 3-58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60 3-60 3-61 3-61 3-62 3-62 3-63 3-64 3-65

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MANUAL DE FORMACIN

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4.3.4 4.3.4.1 4.3.4.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.2.1 4.4.2.2 4.4.2.3 4.4.2.4 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.6.1 5.6.2 5.7 5.7.1 5.7.1.1 5.7.1.2 5.7.2 5.7.2.1 5.7.2.2 5.7.2.3 5.7.2.4 5.7.2.5 5.7.3 5.7.3.1 5.7.3.2 5.7.3.3 5.7.3.4 5.7.4 5.7.5
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Carga . . . . . . . . . . . . Procedimiento para la carga: Fijacin de la carga . . . . . Embalaje . . . . . . . . . . Retirada del embalaje . . . Embalar el robot lineal . . . Medidas de preparacin . . Precauciones especiales . . Rotulado del embalaje . . . Procedimiento al embalar .

Instalacin Advertencias de seguridad para la instalacin . . . . . . . . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . Plano de cimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin del material suministrado . . . . . . . . . . . . . . Montaje/alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparativos previos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin mecnica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300 Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fases del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin mecnica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . Preparativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje del eje Y sobre el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje de los ejes X e Y sobre el eje Z . . . . . . . . . . . . . . Trabajos finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alineacin del robot con PFSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alinear el robot en la direccin Z sin pata de apoyo (opcional) . . Montar la pata de apoyo (opcional) en el eje Z . . . . . . . . . . . Alinear el robot en direccin Z con la pata de apoyo (opcional) . . Instalacin neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de mando e indicacin Variantes de mando . . . . . . . . . . . . . Sistema de control de la mquina (MC5) . . . Teclas de mando del robot . . . . . . . . . . Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de las teclas del teclado . . . . . Interruptores de llave . . . . . . . . . . . . . Pulsador de paro de emergencia . . . . . . . Pulsador de confirmacin . . . . . . . . . . . Men Puesto de guiado . . . . . . . . . . . Asignacin de las teclas del puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-77 . 5-78 . 5-79 . 5-79 . 5-80 . 5-80 . 5-81 . 5-81 . 5-82 . 5-83 . 5-84 . 5-84 . 5-84 . 5-87 . 5-87 . 5-88 . 5-90 . 5-93 . 5-94 . 5-97 . 5-97 . 5-99 . 5-99 5-100 5-102 5-102 6-103 6-104 6-105 6-106 6-109 6-109 6-110 6-110 6-110 6-110 6-110 6-111

6 6.1 6.2 6.2.1 6.3 6.3.1 6.3.1.1 6.3.1.2 6.3.1.3 6.3.1.4 6.3.1.5 6.3.2

KM

Sumario

KM
6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.3.6 6.3.6.1 6.3.6.2 6.3.6.3 6.3.6.4 6.3.6.5 6.3.6.6 6.4 6.4.1 6.4.1.1 6.4.1.2 6.4.1.3 6.4.2 6.4.3 6.4.3.1 6.4.3.2 6.5 6.5.1 6.5.1.1 6.5.1.2 6.5.1.3 6.5.2 6.5.2.1 6.5.2.2 6.5.2.3 6.5.2.4 6.5.2.5 6.5.2.6 6.5.2.7 7 7.1 7.2 7.3 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5 7.5.1 7.5.1.1 7.5.1.2 7.5.1.3 7.5.2 7.6 7.6.1 7.6.1.1 Desplazar ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guiado de puntos mediante el puesto de guiado . Definicin de puntos mediante el puesto de guiado Men Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . Sinopsis del rbol de mens . . . . . . . . . . . . Vista general del men "Principal" . . . . . . . . . Vista general del men "General" . . . . . . . . . Sinopsis del men "Manual" . . . . . . . . . . . . Vista general del men "Programa" . . . . . . . . Vista general del men "Diagnosis" . . . . . . . . Dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulsador de confirmacin . . . . . . . . . . . . . Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de manejo . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio del mando . . . . . . . . . . . . . . . . . Consecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de control de la mquina (MC5) . . . . . Estructura de las . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de las . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men bsico del dispositivo porttil . . . . . . . . Teclas de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MANUAL DE FORMACIN

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. 6-116 . 6-117 . 6-118 . 6-119 . 6-119 . 6-120 . 6-121 . 6-123 . 6-125 . 6-128 . 6-130 . 6-130 . 6-131 . 6-131 . 6-131 . 6-131 . 6-134 . 6-134 . 6-136 . 6-138 . 6-138 . 6-138 . 6-139 . 6-140 . 6-141 . 6-141 . 6-141 . 6-142 . 6-144 . 6-146 . 6-148 . 6-151 7-153 . 7-154 . 7-154 . 7-155 . 7-155 . 7-155 . 7-155 . 7-155 . 7-156 . 7-156 . 7-156 . 7-156 . 7-157 . 7-157 . 7-158 . 7-158 . 7-158

Puesta en marcha Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha . . . . . . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha . . . . . . . . Preparacin de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . Lubricacin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retirada del seguro para transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin/desconexin del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento del sistema de control de la mquina . . . . . . . . . Procedimiento LR-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concesin/retirada de la autorizacin para entrada de datos . . . . . Conceder autorizacin para entrada de datos . . . . . . . . . . . . . Autorizacin de entrada en el sistema de control de la mquina (MC5)

Sumario

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
. . . . 7-158 . . . . 7-159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-160 7-161 7-161 7-162 7-163 7-164 7-167 7-169 7-173 7-176 7-178 7-186 7-193 8-195 8-196 8-197 8-197 8-198 8-198 8-198 8-201 8-203 8-205 8-206 8-207 8-207 8-208 8-209 8-211 8-213 8-215 8-216 8-217 8-217 8-218 8-219 8-220 8-221 8-223 8-224 8-225 8-226 8-228 8-232 8-232 8-234

7.6.1.2 7.6.2 7.7 7.7.1 7.7.1.1 7.7.1.2 7.7.1.3 7.7.1.4 7.7.1.5 7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.3 7.9 7.10 8 8.1 8.2 8.3 8.4 8.4.1 8.4.1.1 8.4.1.2 8.4.1.3 8.4.1.4 8.4.2 8.4.3 8.4.3.1 8.4.3.2 8.4.3.3 8.4.3.4 8.4.3.5 8.4.3.6 8.4.3.7 8.4.4 8.4.4.1 8.4.4.2 8.4.4.3 8.4.4.4 8.4.4.5 8.4.4.6 8.4.4.7 8.4.4.8 8.4.4.9 8.4.4.10 8.5 8.5.1 8.5.1.1

Autorizacin de entrada en el dispositivo porttil . . . . . . . . . . . Retirada de la autorizacin para entrada de datos . . . . . . . . . . Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posicin de seguridad del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo . . . . . . . LR/ LR-S 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LR/ LR-S 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LR 300/500/1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobar las posiciones de las barras . . . . . . . . . . . . . . . Adaptacin de las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento para los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento para ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posiciones al fijar los puntos cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar el interruptor de presin de vaco . . . . . . . . . . . . . . Modificacin de la descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manejo/programacin del robot lineal Indicaciones de seguridad para el manejo . . . . . . . . . . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones generales del sistema de control de la mquina (MC5) Funciones generales del dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . Preparacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar/almacenar conjunto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir el listado de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de equipamiento y de produccin . . . . . . . . . . . . . . Pgina para escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador de turnos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarmas/incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visin general de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de las alarmas a indicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estadstica de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exportar/imprimir el protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . Ajustes del protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin/diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin del rengln de valores reales . . . . . . . . . . . . Definicin de la contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin de derechos al acceso . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio KM (servicio tcnico de Krauss-Maffei) . . . . . . . . . . Diagnosis del armario de distribucin . . . . . . . . . . . . . . . Entradas / salidas digitales del robot . . . . . . . . . . . . . . . . Calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disposicin de las teclas de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Sumario

KM
8.5.1.2 8.5.1.3 8.5.1.4 8.5.1.5 8.5.1.6 8.5.1.7 8.5.1.8 8.5.1.9 8.5.1.10 8.5.2 8.5.2.1 8.5.2.2 8.5.2.3 8.5.3 8.5.3.1 8.5.3.2 8.5.3.3 8.5.4 8.5.4.1 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.4.1 8.6.4.2 8.6.5 8.6.6 8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3 8.7.4 8.7.5 8.7.6 8.7.6.1 8.7.6.2 8.7.7 8.8 8.8.1 8.8.2 8.9 8.10 8.10.1 8.10.2 8.10.2.1 8.10.2.2 8.10.2.3

MANUAL DE FORMACIN

Ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes neumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes desactivados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anchura de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pulsador de confirmacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puerta protectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar las funciones manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica) . . . . Coordenadas cartesianas espaciales P6D del robot . . . . . . . . . Coordenadas cartesianas espaciales 1 . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas cartesianas espaciales 2 . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas cartesianas espaciales 3 . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/salidas de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controles IO del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/salidas de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de las seales de la interfaz entre el robot y la mquina (Euromap 67) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica) . . . . . Programacin del eje A con posicin intermedia . . . . . . . . . . . Parmetros de desplazamiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas cartesianas espaciales 1 - 3 . . . . . . . . . . . . . . Robot - Coordenadas P1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reduccin de par del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot - Supervisin espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin supervisin de espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de supervisin de espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . Supervisin de estado de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tiempos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controles IO del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica) del robot Funcin optativa del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codificacin de molde y pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Supervisin permanente del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de paletizacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de paletizacin 1 y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cinta transportadora 1 (/2) control de ciclo de cinta . . . . . . . . . . Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general de la programacin del robot . . . . . . . . . . . . . . Edicin y visualizacin de los programas del robot en modo Edicin . Editar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Buscar lneas de programa en el modo de edicin . . . . . . . . . . Editar las lneas de programa existentes . . . . . . . . . . . . . . .

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. 8-234 . 8-235 . 8-235 . 8-235 . 8-236 . 8-236 . 8-237 . 8-239 . 8-240 . 8-242 . 8-243 . 8-245 . 8-246 . 8-247 . 8-247 . 8-249 . 8-251 . 8-254 . 8-258 . 8-259 . 8-259 . 8-260 . 8-261 . 8-263 . 8-264 . 8-266 . 8-274 . 8-276 . 8-278 . 8-278 . 8-281 . 8-282 . 8-283 . 8-283 . 8-284 . 8-285 . 8-288 . 8-290 . 8-292 . 8-292 . 8-296 . 8-300 . 8-301 . 8-301 . 8-304 . 8-305 . 8-306 . 8-309

10

Sumario

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.10.3 8.11 8.11.1 8.11.2 8.11.3 8.11.4 8.12 8.12.1 8.12.2 8.12.2.1 8.12.2.2 9 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.2.1 9.5.2.2 9.5.2.3 9.6 9.6.1 9.6.2 9.6.3 9.6.4 9.6.4.1 9.6.4.2 9.7 9.8 9.9 9.10 9.10.1 9.10.1.1 9.10.1.2 9.10.2
KM

Modo paso a paso y visualizacin de los programas del robot en modo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos de organizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IO/comandos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa bsico XYZ-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posicin base . . . Coordenadas de punto y proceso automtico (ciclo) . . . . . . . . . . . . Mantenimiento/conservacin Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservacin Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . Plan de mantenimiento (inspeccin/mantenimiento preventivo) . . . . Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eleccin de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de lubricacin central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puntos de lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lubricacin de los carros gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cremalleras y piones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de tuberas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unidad de mantenimiento con supervisin de la presin del aire . . . LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . Interruptor para la supervisin de la presin del aire (LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Componentes elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limpiar/cambiar las esteras filtrantes del armario de distribucin . . . Verificar la electricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de batera en el dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . Cambio de batera del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8-311 8-313 8-313 8-319 8-325 8-330 8-334 8-334 8-344 8-345 8-350 9-357 9-358 9-360 9-360 9-361 9-363 9-363 9-363 9-363 9-364 9-365 9-366 9-366 9-366 9-366 9-368 9-368 9-368 9-369 9-369 9-369 9-370 9-370 9-370 9-372 9-374 9-376 9-376 9-377 9-377 9-380

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

9.11 9.11.1 9.11.2 9.11.3 9.11.4 10 10.1 10.1.1 10.1.2

Perifricos e interfaces 10-383 Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin . . . . . . . . . . . . . . . 10-384 Esquema de interfaces para enchufe (-XY001) . . . . . . . . . . . . . . . 10-384 Ocupacin de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-384

Sumario

11

KM
10.1.3 10.1.4 10.1.4.1 10.1.4.2 10.1.5 10.1.6 10.1.7 10.2 10.2.1 10.2.2 10.3 10.3.1 10.3.2 11 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.6.1 11.6.2 11.6.3 12 12.1 12.1.1 12.1.1.1 12.1.1.2 12.1.1.3 12.1.2 12.1.2.1 12.1.2.2 12.1.2.3 12.1.2.4 12.1.2.5 12.1.2.6 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.2.1 12.2.2.2 12.2.2.3 12.2.2.4 12.2.2.5 12.2.2.6 Alimentacin de tensin . . . . . . . Descripcin de seales . . . . . . . Mquina de moldeo por inyeccin . . Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin de los contactos . . . . . . Especificacin de contactos . . . . . Expulsor con sincronizacin por robot Interfaces de la pinza . . . . . . . . Interfaz elctrica . . . . . . . . . . . Interfaz neumtica . . . . . . . . . . Terminal de manejo manual . . . . . Puesto de guiado . . . . . . . . . . Dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MANUAL DE FORMACIN

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10-385 10-386 10-386 10-387 10-389 10-389 10-389 10-390 10-390 10-390 10-390 10-390 10-390 11-391 11-392 11-392 11-393 11-393 11-394 11-395 11-395 11-395 11-396 12-397 12-398 12-398 12-398 12-399 12-400 12-401 12-401 12-413

Puesta fuera de servicio / almacenamiento Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . Condiciones de almacenamiento . . . . . . Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . Eliminacin de residuos . . . . . . . . . . . Indicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . Puntos de recogida de residuos . . . . . . .

/ eliminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seales/diagnosis/calibrado Seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz del robot LR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seales de la mquina de la interfaz LR . . . . . . . . . . . Interfaz del robot LR-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/salidas digitales en el armario de distribucin . . . . Entradas/salidas digitales en el mdulo base A100 del robot . Tarjeta de ampliacin MIDI-IO (multifuncin), mdulo de ampliacin A101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 2 (prolongacin de la pinza 1), mdulo de ampliacin A102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 3 (prolongacin de la pinza 2), mdulo de ampliacin A103 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 4 (prolongacin de la pinza 3), mdulo de ampliacin A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . Servorregulador de diagnstico de robot . . . . . . . . . . . Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . . . Supresin de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlisis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin del ltimo error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador de las horas de servicio . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . 12-418
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

. . . . . . . 12-419 . . . . . . . 12-420 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-421 12-422 12-422 12-424 12-425 12-426 12-427 12-429 12-429 12-429
KM

12

Sumario

MANUAL DE FORMACIN

KM
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 . 12-435 . 12-435 . 12-437 13-441 . 13-442 . 13-443 . 13-443 . 13-444 . 13-444 . 13-445 . 13-445 . 13-445 . 13-446 . 13-446 . 13-448 . 13-449 . 13-449 . 13-450 . 13-450 . 13-450 . 13-451 . 13-451 . 13-453 . 13-454 . 13-454 . 13-455 . 13-455 . 13-455 . 13-455 . 13-457 . 13-458 . 13-458 . 13-459 . 13-459 . 13-459 . 13-460 . 13-460 . 13-462 . 13-463 . 13-463 . 13-464 . 13-464 . 13-464 . 13-464 . 13-464 . 13-466 . 13-467

12.2.3 12.3 12.3.1 12.3.2 13 13.1 13.2 13.2.1 13.2.1.1 13.2.1.2 13.2.1.3 13.2.1.4 13.2.2 13.2.3 13.2.4 13.2.5 13.3 13.3.1 13.3.1.1 13.3.1.2 13.3.1.3 13.3.2 13.3.3 13.3.4 13.4 13.4.1 13.4.1.1 13.4.1.2 13.4.2 13.4.3 13.4.4 13.5 13.5.1 13.5.1.1 13.5.1.2 13.5.1.3 13.5.2 13.5.3 13.5.4 13.6 13.6.1 13.6.1.1 13.6.1.2 13.6.1.3 13.6.2 13.6.3 13.7 13.7.1

Avisos de error del convertidor KEB . Datos de calibracin del robot . . . . Parmetros de calibracin del robot 1 Parmetros de calibracin del robot 2

Mdulos Portamdulos CMB041 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor giratorio codificado para ajustar la direccin del mdulo . . . Conector de bus DIAS (X1, X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memoria de configuracin X3 (no se utiliza) . . . . . . . . . . . . . . . Conector de alimentacin X4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminacin de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo combinado digital C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de los conectores de las entradas y salidas digitales . . . . Conector de alimentacin X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin general sobre las salidas digitales . . . . . . . . . . . . . Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del mdulo combinado C-DIAS CDM167 Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de los conectores de las entradas digitales . . . . . . . . . Conector de alimentacin X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del esquema elctrico del mdulo de entrada C-DIAS CDI161 . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de los conectores de las salidas digitales . . . . . . . . . . Conector de alimentacin X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin general sobre las salidas digitales . . . . . . . . . . . . . Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del esquema elctrico del mdulo de salida C-DIAS CTO167 . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo C-Dias Sigmatek CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de las entradas digitales 1-10 del conector 1 . . . . . . . . Asignacin de las salidas digitales 1-10 del conector 2 . . . . . . . . . Asignacin del conector 3 a la alimentacin de tensin . . . . . . . . . Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del mdulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . Mdulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Sumario

13

KM
13.7.1.1 13.7.1.2 13.7.1.3 13.7.1.4 13.7.1.5 13.7.1.6 13.7.2 13.7.3 13.7.4 13.7.5 13.7.6 13.7.7 13.7.8 13.7.9 13.7.10 13.7.11 13.8 13.8.1 13.8.1.1 13.8.1.2 13.8.2 13.8.3 13.8.4 13.9 13.9.1 13.9.1.1 13.9.1.2 13.9.1.3 13.9.1.4 13.9.1.5 13.9.1.6 13.9.2 13.9.3 13.9.4 13.10 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 13.10.6 13.11 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4 13.12 13.12.1

MANUAL DE FORMACIN

Interfaz USB X1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz ethernet 2 X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz CAN X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz bus DIAS X4, X5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz ethernet 1 X6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentacin de tensin X7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de la interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminacin del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminacin de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Batera de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de estado y de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin del conector bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del mdulo C-DIAS-HUB DSV011 . . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conector bus DIAS X1, X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor giratorio codificado para ajustar la direccin modular (nmero de estacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resistencias de terminacin de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexin a masa X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 (diagnosis) . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D (diagnosis) . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico del convertidor de frecuencia KEB . . . . Indicaciones para el cableado de la conexin de bus DIAS . . . . . . . . Mdulo bsico DIAS MIDI I/O mdulo A100 . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del conector puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo del esquema elctrico del mdulo bsico A100 . . . . . . . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa de ampliacin DIAS MIDI ampliacin I/O A101 - A104 . . . . . . . Posicin del conector puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico de la ampliacin DIAS MIDI I/O A103 . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminal de manejo manual HGT 832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13-467 13-468 13-468 13-468 13-468 13-469 13-469 13-470 13-471 13-472 13-473 13-473 13-473 13-474 13-478 13-480 13-481 13-482 13-482 13-483 13-483 13-483 13-485 13-486 13-486 13-487 13-488 13-488 13-488 13-489 13-489 13-490 13-490 13-492 13-493 13-494 13-494 13-494 13-498 13-498 13-501 13-502 13-502 13-502 13-503 13-506 13-507 13-508

14

Sumario

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
. . . . . . 13-508 . . . bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509 . 13-509 . 13-511 . 13-512 . 13-512 . 13-512 . 13-513 . 13-514 14-517 . 14-518 . 14-518 . 14-519 . 14-520 . 14-521 . 14-523 . 14-523 . 14-524 . 14-525 . 14-526 . 14-527 . 14-527 . 14-529 . 14-529 . 14-530 . 14-530 . 14-531 . 14-531 . 14-533 . 14-533 . 14-533 . 14-533 . 14-534 . 14-536 . 14-539 . 14-543 . 14-543 . 14-544 . 14-545 . 14-546 . 14-546 . 14-548 . 14-551 . 14-553 . 14-556

13.12.1.1 13.12.1.2 13.12.1.3 13.12.1.4 13.12.2 13.12.3 13.12.4 13.12.5 13.12.6 13.12.7 14 14.1 14.1.1 14.1.2 14.1.3 14.1.4 14.1.5 14.1.5.1 14.1.5.2 14.1.5.3 14.1.5.4 14.1.5.5 14.1.6 14.2 14.2.1 14.2.2 14.2.2.1 14.2.2.2 14.2.3 14.3 14.3.1 14.3.2 14.3.2.1 14.3.2.2 14.3.3 14.3.4 14.4 14.4.1 14.4.2 14.5 14.6 14.6.1 14.6.2 14.7 14.8 14.9

Asignacin de la interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de la regleta de conectores de 16 polos Phnix FKC 2.5/16-ST-5.08 BD:16-1SO . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de la regleta de conectores a la regleta de hembrillas DIAS de 6 polos Weidmller B2L3.5/6 . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de conectores del la clavija ethernet . . . . . . . . . Setup del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Terminacin del bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Batera de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Convertidor de frecuencia KEB Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa indicadora de tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificacin del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos tcnicos (clase 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin del convertidor KEB y el motor a la dimensin y al eje del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje C (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje A (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de esquema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces y cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz HSP5 (conexin ordenador porttil/PC) . . . . . . . . . . . Interfaz del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cable del transmisor del lado del convertidor . . . . . . . . . . . . Cable del transmisor del lado del motor . . . . . . . . . . . . . . . Cable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Versin y fecha del convertidor/interfaz del transmisor . . . . . . . Versin y fecha de los juegos de parmetros del eje y del firmware . Juego de parmetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . Juegos de parmetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros parmetros importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Particularidades de la indicacin de parmetros (parmetros FR) . . Sustitucin de un convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedimiento con un convertidor KEB "nuevo" . . . . . . . . . . . Procedimiento en un convertidor KEB de otro eje . . . . . . . . . . Seguro de parmetros (almacenar los juegos de parmetros) . . . Carga de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar el juego de parmetros del firmware . . . . . . . . . . . . . Cargar los juegos de parmetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar la id de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Sumario

15

KM
14.10 14.11 14.12 14.13 14.14 14.14.1 14.15 14.16 14.16.1 14.16.2 14.16.3 14.16.3.1 14.16.3.2 14.16.3.3 14.16.3.4 15 15.1 15.1.1 15.2 15.2.1 15.3 15.3.1 15.4 15.4.1 15.4.1.1 15.4.1.2 15.4.2 15.4.2.1 15.5 15.5.1 15.5.2 15.5.3 15.5.4 16 17 Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . Ajuste de la velocidad de transmisin en baudios Lista de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . Listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . Partes de control del hardware . . . . . . . . . Asignacin de la regleta de bornes X2A . . . . . Funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . Aviso de error y su causa . . . . . . . . . . . . Listado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de estado . . . . . . . . . . . . . . . Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de advertencia . . . . . . . . . . . . Avisos de error del parmetro EC37 . . . . . . . Mecnica Eje Z . . . . . . . . . . . . . . Estructura del eje Z . . . . . . Eje X . . . . . . . . . . . . . . Estructura del eje X . . . . . . Eje Y . . . . . . . . . . . . . . Estructura del eje Y . . . . . . Ejes manuales (eje A/C) . . . . Ejes manuales neumticos . . Eje neumtico C . . . . . . . . Eje neumtico A . . . . . . . . Ejes manuales servomotores . Eje A/C servomotor . . . . . . Neumtico . . . . . . . . . . . Unidad de mantenimiento . . . Grupo de vlvulas . . . . . . . Vlvulas venturi . . . . . . . . Interruptor de presin de vaco ndice de abreviaturas ndice alfabtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MANUAL DE FORMACIN

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14-556 14-557 14-558 14-560 14-562 14-563 14-564 14-567 14-567 14-567 14-568 14-568 14-569 14-574 14-576 15-577 15-578 15-579 15-580 15-581 15-582 15-584 15-585 15-585 15-585 15-586 15-587 15-587 15-589 15-589 15-589 15-590 15-591 16-593
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17-595

16

Sumario

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Seguridad
Este captulo proporciona indicaciones bsicas sobre la seguridad en el robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot), sobre medidas necesarias y smbolos utilizados, sobre las obligaciones del explotador y del personal, sobre cuestiones de responsabilidad.

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

Explicacin de smbolos e indicaciones . . . . . . . . Indicaciones generales sobre seguridad . . . . . . . . Fuentes de peligro especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . Zonas accesibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridad en el robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin de la seguridad / instruccin en seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18 22 36 37 38 45

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KM

Seguridad

1-17

KM
1.1
1.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Explicacin de smbolos e indicaciones


Smbolos generales
Peligro Este smbolo significa la amenaza de un peligro inmediato para la vida y la salud de personas. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

w d D w D D w W I i t
1-18 Seguridad

Advertencia Este smbolo significa la posibilidad de un peligro para la vida y la salud de personas. No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Cuidado Este smbolo significa una situacin posiblemente peligrosa. No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo lesiones.

Importante Este smbolo proporciona indicaciones importantes para el manejo correcto del robot. No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo fallos en el robot o en el entorno.

Indicacin sobre el medio ambiente Este smbolo hace referencia a la eliminacin respetuosa con el medio ambiente de sustancias de servicio y limpieza perjudiciales para el medio ambiente.

KM

Bajo este smbolo, el explotador recibir sugerencias para el uso e informacin especialmente til. De esta forma, todas las funciones del robot se podrn utilizar de un modo ptimo.

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Aviso

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.1.2

Indicaciones especiales de peligro


Peligro por corriente elctrica Este smbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la salud de personas por la accin de energa elctrica. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

e d D l d D H d D f d D
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KM

Peligro debido a cada de cargas Este smbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la salud de personas por la accin de cargas suspendidas durante el transporte. Utilizar slo aparatos de elevacin que cumplan con las disposiciones relativas a seguridad. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Peligro por superficies calientes Este smbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la salud de las personas a causa de superficies calientes del robot. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Riesgo de incendio Este smbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la salud de las personas, as como de dao inmediato para el robot a causa de material inflamable. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluidas lesiones que ponen en peligro la vida, y provoca daos materiales.

h d D

Peligro por sistemas hidrulico y neumtico Este smbolo significa una amenaza de peligro inmediato para la vida y la salud de personas por piezas o sustancias empleadas en el sistema hidrulico o el de aire comprimido. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Seguridad

1-19

KM

MANUAL DE FORMACIN

r d D s d D q d D L 1 R L p R

Peligro de deslizamiento Este smbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la salud de las personas a causa de resbalamientos en la zona de actuacin del robot. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Peligro por partculas de polvo o gases nocivos Este smbolo indica que existe un riesgo inminente para la salud de las personas provocado por gases o partculas de polvo nocivas desprendidas por la mquina. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Peligro por aplastamiento Este smbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la salud de las personas a causa de aplastamientos por componentes. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Prohibido el paso Este smbolo significa una amenaza de peligro inminente para la vida y la salud de las personas que quieran entrar en la zona del robot. Est prohibido entrar en el rea de trabajo marcada. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

1-20

Seguridad

KM

Este smbolo indica la existencia de un peligro inminente para la salud de los portadores de marcapasos, por lo que estas personas no deben entrar en el rea de trabajo. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

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Prohibicin para personas con marcapasos

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.1.3

Equipo personal de proteccin


Los smbolos que figuran a continuacin se emplean en el manual de instrucciones para hacer referencia a determinadas situaciones donde se debe llevar ropa de proteccin. Para evitar accidentes, llevar siempre ropa ceida. En particular no deben llevarse corbatas, bufandas, anillos o cadenas, que puedan engancharse en componentes mviles del robot. Si el operario tiene el cabello largo, deber recogerse el pelo y cubrirlo con una proteccin adecuada. El personal de manejo est obligado a llevar la siguiente ropa de proteccin:

y B b B G B
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KM

Guantes Deben usarse guantes protectores para evitar lesiones. En caso de peligro de arrastre, p. ej., debido a la presencia de determinadas piezas giratorias de las taladradoras manuales, no se deben utilizar guantes.

Calzado Utilizar calzado de seguridad con caperuzas de acero para prevenir magulladuras.

Gafas Deben usarse gafas protectoras para evitar lesiones oculares graves o incluso la prdida de la visin.

k B E B

Proteccin para la cara Debe usarse un casco con proteccin para la cara para evitar lesiones oculares graves o prdida de la visin, al realizar cualquier trabajo de ajuste con la puerta protectora abierta y al realizar cualquier trabajo en la zona de trabajo del robot.

Proteccin para los odos Una continua molestia fnica intensa acarrea daos auditivos! Por este motivo, en la zona del robot en marcha deben utilizarse protecciones para los odos. Los dispositivos de proteccin acstica no deben retirarse.

Seguridad

1-21

KM

MANUAL DE FORMACIN

N B
1.2
1.2.1

Casco Utilizar un casco de proteccin: hay peligro de lesiones en la cabeza por la cada de herramientas, moldes o piezas, realice trabajos de montaje y desmontaje por encima de la cabeza, se trabaja con gra.

Indicaciones generales sobre seguridad


Prestar atencin a las indicaciones contenidas en las instrucciones de manejo
Una premisa bsica para manejar este robot de forma segura y que funcione sin averas, es el conocimiento de las indicaciones de seguridad fundamentales y de las prescripciones de seguridad. Este manual de instrucciones contiene las indicaciones ms importantes para explotar el robot de una forma segura. Al trabajar con el robot, siga el manual de instrucciones, especialmente las indicaciones de seguridad. Respete las reglas y prescripciones de prevencin de accidentes y de proteccin ambiental que estn en vigor en su lugar de funcionamiento.

1.2.2

Obligaciones del explotador


El explotador est obligado a permitir que trabajen con el robot slo aquellas personas que: estn familiarizadas con las prescripciones fundamentales respecto a seguridad en el trabajo y prevencin de accidentes y que hayan sido instruidas en el manejo del robot, hayan ledo el captulo "Seguridad" y los avisos de advertencia del presente manual, y que adems hayan acreditado mediante firma personal haber comprendido su contenido.
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1.2.3

Hojas de datos de seguridad


El explotador se compromete a que se lean con atencin y se tengan en cuenta las hojas de datos de seguridad (de acuerdo con la Directiva 91155CEE) y las prescripciones publicadas por el fabricante de las materias primas. Asimismo debe asegurarse de que no se origine ningn peligro al unir o mezclar materias primas. Las hojas de datos de seguridad deben entregarse a todas las personas que trabajen en contacto con las materias primas.
KM

1-22

Seguridad

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.2.4

Obligaciones del personal


Todas las personas a las que se haya encargado trabajos con el robot estn obligadas, antes de comenzar con estos trabajos, a: leer completamente las instrucciones de operacin, leer con atencin y a tener en cuenta las hojas de datos de seguridad (segn la Directiva 91155CEE) y las prescripciones, respetar las prescripciones fundamentales sobre seguridad en el trabajo y prevencin de accidentes, leer el captulo "Seguridad y los avisos de advertencia del presente manual, y acreditar mediante firma personal haber comprendido su contenido. La empresa Krauss-Maffei se encuentra a su disposicin para aclarar cuestiones que pudieran estar an pendientes.

1.2.5

Formacin del personal


Slo est permitido que trabaje con el robot personal formado e instruido sobre su uso. Debe respetarse la edad mnima legal para el personal de manejo. Deben asignarse con claridad las competencias del personal para el manejo, el reajuste y el mantenimiento. El personal en formacin slo puede trabajar con el robot bajo la supervisin de una persona experimentada. Personas Personas instruidas en el manejo X -X ----X --Personas con formacin tcnica X X X X X -X X X X Personas con formacin electrotcnica -X X X -X X X X X Superior con la correspondiente competencia X X X X X X X X X X

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Tarea Embalaje, transporte Puesta en marcha Operacin Localizacin de averas Reparacin de averas tipos mecnico, neumtico, hidrulico Reparacin de averas tipo elctrico Ajustar, preparar Mantenimiento Conservacin Parada de la mquina, almacenamiento
KM

Seguridad

1-23

KM
1.2.5.1 Requisitos para el personal de manejo y mantenimiento

MANUAL DE FORMACIN

Toda persona relacionada con el montaje, la instalacin, la puesta en marcha, el manejo y la conservacin del robot debe haber ledo y comprendido la documentacin tcnica, especialmente el captulo "Seguridad", antes de proceder a manipular algn componente del robot. Slo deben autorizarse para el manejo y la conservacin del robot a aquellas personas que cuenten con una preparacin tcnica especializada en la tarea que vayan a realizar. Esto se aplica especialmente a los trabajos en el equipamiento elctrico o neumtico del robot. Los operarios y el personal de mantenimiento del explotador del robot sern instruidos en el manejo del robot una vez finalizada la instalacin por parte de los especialistas de Krauss-Maffei. En caso de que se incorpore personal operario nuevo para el manejo y conservacin del robot, el explotador est obligado a instruirlo con el mismo cuidado en dichas tareas, teniendo siempre presentes todas las prescripciones relativas a la seguridad. Los operarios sin formacin o no instruidos, o que se encuentren realizando una formacin prctica general, slo pueden utilizar el robot bajo la supervisin permanente de una persona experimentada. Cuando trabajen varias personas en el robot, deben definirse claramente las competencias para las diversas tareas y stas deben respetarse. Por motivos de seguridad solamente debe asignar competencias claras y bien definidas.

1-24

Seguridad

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.2.5.2

Prescripciones de seguridad para el personal de manejo y mantenimiento Toda persona relacionada con el montaje, la instalacin, la puesta en marcha, el manejo y la conservacin del robot debe haber ledo y comprendido la documentacin tcnica, especialmente el captulo "Seguridad", antes de proceder a manipular algn componente del robot. En caso de modificaciones del robot que repercutan en la seguridad, as como en caso de fallos de funcionamiento, se deber parar inmediatamente el robot y se asegurar para impedir su puesta en marcha. Debe informarse del fallo a la persona responsable y ordenar su reparacin inmediata. Abstenerse de realizar cualquier tipo de trabajo que suponga un riesgo para la integridad fsica. Antes de conectar o poner en marcha el robot, debe asegurarse de que no se pone en peligro la integridad fsica de los presentes. No debe efectuarse ninguna modificacin en los programas (software) de sistemas de mando programables, que pueda mermar la seguridad de la mquina. Debe mantenerse el puesto de operacin y los accesos libres de herramientas, elementos auxiliares y otros objetos. Debe mantenerse el puesto de trabajo y el entorno del robot siempre limpios y bien ordenados. Las llaves de seguridad slo deben quedar bajo el cuidado personas, que estn especialmente formadas y autorizadas para trabajar en los siguientes equipos. Cajas de distribucin elctrica, cajas de terminales, aparatos regulables (hidrulica, aire comprimido), equipos destinados a la seguridad. Est prohibido accionar intencionada o distradamente interruptores de fin de recorrido, vlvulas de seguridad ni otros elementos de control o accionadores que participan en el proceso. Esto podra tener como consecuencia daos personales o en el robot.

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w d D
KM

Peligro de muerte Antes de entrar en la zona del robot, deben asegurarse contra su cierre los dispositivos separadores de proteccin mviles. Debe excluirse la posibilidad de que un dispositivo separador de proteccin mvil sea cerrado desde el exterior mientras que todava se encuentre una persona en el espacio de trabajo. Antes de la nueva puesta en marcha del robot, debe asegurarse de que no haya ninguna persona en la zona de peligro del robot.

Seguridad

1-25

KM
1.2.6 Peligros al manejar el robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

El robot se ha construido de acuerdo con el estado actual de la tcnica y las reglas de seguridad reconocidas. A pesar de ello pueden generarse por su uso peligros de lesiones y de muerte del usuario o de terceros, as como de daos para el robot u otros bienes materiales. El robot debe utilizarse nicamente para el uso al cual est destinado , en un estado impecable desde el punto de vista de la tcnica de seguridad. Deben solucionarse sin demora todos los fallos que puedan mermar la seguridad.

1.2.7

Peligros por energa elctrica


La conexin del robot a la red de suministro y los trabajos en el equipamiento elctrico y en el armario de distribucin deben ser efectuados nicamente por personal tcnico cualificado, teniendo en cuenta las directrices y disposiciones vigentes en el lugar y en el pas de explotacin del robot. Debe comprobarse regularmente el equipamiento elctrico del robot. Corregir de inmediato cualquier conexin floja o cable daado que se detecte. Mantener siempre cerrado con llave el armario de distribucin. El acceso al mismo slo est permitido al personal autorizado con su llave o su herramienta.

1.2.8

Peligros por el sistema neumtico


La salida de medios bajo elevada presin constituira un peligro de lesiones, de explosiones y de incendios. Si se detecta la presencia de daos, desgaste o inestanqueidad en los tubos flexibles y los conductos bajo presin, el robot deber desconectarse de inmediato incluso en el caso de tratarse de pequeos defectos. Estos defectos deben solucionarse antes de volver a poner en marcha la mquina. Si se rebasan las presiones de servicio indicadas en los datos tcnicos, se pone en peligro la seguridad del personal de manejo y de las personas que se encuentren en el entorno del robot. Para cualquier intervencin en el sistema neumtico, debe bloquearse previamente el conducto principal y asegurarse de que el cilindro queda totalmente sin presin mediante la purga de aire. Antes de efectuar cualquier trabajo en una instalacin neumtica es necesario asegurarse de la despresurizacin de la subzona correspondiente de la instalacin neumtica.

1.2.9

Escape de partculas de polvo y vapores nocivos


Algunos de los materiales procesados pueden emitir gases, vapores o polvos peligrosos para la salud, por lo que se hace necesaria una aspiracin adecuada. Debe asegurarse de que la ventilacin o la aspiracin son suficientes. Si desea realizar alguna consulta, pngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.

1-26

Seguridad

KM

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MANUAL DE FORMACIN

KM

1.2.10

Peligros por fluidos nocivos


Los aceites lubricantes, los hidrulicos, los de refrigeracin y las emulsiones daan al medio ambiente. Hay que respetar las prescripciones de cada pas. Slo deben emplearse lubricantes probados de fabricantes de marca reconocida. Los lubricantes y los lubricantes refrigerantes tienen la mxima importancia para las propiedades de deslizamiento y los carriles de guiado. Los siguientes materiales de junta y para rascadores usuales en la construccin de maquinaria, no deben ser atacados por aquellos Caucho nitrlico (NBR) Poliuretano (PUR) Vitn, Barnices de dos componentes (barnices DD) Tiene que evitarse que: se rebasen los valores lmite de componentes nocivos para la salud o que constituyen una carga ecolgica, se formen mezclas inflamables, se manipulen elementos del robot (especialmente cables, enchufes, juntas). Esto ocurre sobre todo cuando se sustituya por otro el producto empleado inicialmente. Las materias pueden: inflamarse fcilmente, formar vapores nocivos para la salud, producir irritaciones de la piel y alergias. En caso de un escape incontrolado se crea un peligro de resbalamiento. Los lquidos deben recogerse en recipientes que cumplan con la normativa local vigente y eliminarlos segn lo prescrito.

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KM

Seguridad

1-27

KM
1.2.11 Peligros al cambiar la pinza
Peligro de deslizamiento

MANUAL DE FORMACIN

D r d h d D

Al entrar en el lugar de trabajo, asegurarse de que se puede pisar con seguridad.

Peligro por sistemas hidrulico y neumtico La salida de medios bajo elevada presin constituira un peligro de lesiones, de explosiones y de incendios. Al desconectar los conductos que se encuentran bajo presin pueden desplazarse, por ejemplo, algunos componentes de la pinza. La instalacin debe conectarse sin presin. Debe usarse la ropa de proteccin adecuada.

El cambio de pinza slo debe realizarse si el robot se encuentra en la posicin adecuada. No deben dejarse nunca moldes ni otros objetos en el lugar de trabajo, ya que podran ocasionarse graves daos en el robot. Durante el cambio de pinza, el robot debe estar protegido para impedir una reconexin imprevista (en caso necesario, asegurar el dispositivo de seguridad mvil con un candado para impedir un cierre accidental).

1.2.12

Garanta y responsabilidad
Son de aplicacin nuestras condiciones generales de venta y entrega. Siempre van incluidas en el cierre de contrato. Se excluyen las reclamaciones de garanta y por daos y perjuicios en caso de daos personales y materiales, si estn motivadas por una o varias de las siguientes causas: Utilizacin del robot no adecuada a su fin. Montaje, puesta en marcha, manejo y mantenimiento no adecuados del robot. Operacin del robot con instalaciones de seguridad defectuosas o mecanismos de seguridad y de proteccin no aplicados correctamente o no aptos para funcionar. No respetar las indicaciones del manual de instrucciones relativas al transporte, almacenamiento, montaje y desmontaje, puesta en marcha, servicio, mantenimiento y equipamiento del robot. Modificaciones estructurales arbitrarias del robot. Modificaciones arbitrarias del robot (p. ej. de los valores de accionamiento: rendimiento y revoluciones). Supervisin deficiente de las piezas del robot sujetas a desgaste. Reparaciones realizadas de forma incorrecta. Casos de catstrofe por la accin de cuerpos inusitados y de fuerza mayor.

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.2.13

Medidas de organizacin
El explotador debe proporcionar los equipos de proteccin necesarios al personal de manejo, de mantenimiento y de reparacin y asegurarse tambin de que dicho equipo se utiliza al trabajar en el robot. Debe asegurarse de que la iluminacin es suficiente y adecuada, en funcin del modo de funcionamiento y de los trabajos realizados con el robot.

1.2.14

Dispositivos de proteccin
El robot solamente debe ponerse en marcha si estn instalados y operativos todos los mecanismos de seguridad y los dispositivos que condicionan la seguridad, como p. ej., dispositivos de proteccin de separacin, dispositivos de parada de emergencia, aislamientos acsticos y dispositivos de aspiracin. Los mecanismos de seguridad no se deben desmontar, dejar fuera de servicio ni tampoco limitar su funcionamiento. Al manipular los mecanismos de seguridad, existe peligro de: graves lesiones corporales, peligro de muerte.

1.2.15

Medidas de seguridad informales


El manual de instrucciones debe conservarse en buen estado junto al robot. Adems del manual de instrucciones, debe tenerse en cuenta la normativa general y especfica de cada pas en materia de prevencin de accidentes y proteccin del medio ambiente. Estas normativas deben estar a disposicin del personal de manejo. Mantenga todas las indicaciones sobre seguridad y peligros en el robot en buen estado y renueve las indicaciones cuando sea necesario.

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KM

Seguridad

1-29

KM
1.2.16 Medidas de seguridad en el servicio normal

MANUAL DE FORMACIN

w d D w d D W

Peligro por personal no formado correctamente Debe autorizar para el manejo y conservacin del robot slo a aquellas personas que cuenten con una preparacin tcnica especializada en la tarea que vayan a realizar. Esto se aplica especialmente a los trabajos en el equipamiento elctrico o neumtico del robot.

Riesgo de lesiones, explosin o incendio La presencia de cuerpos extraos (piezas sueltas, materiales, moldes, etc.) puede influir en las funciones de seguridad o incluso inutilizarlas. Debe comprobarse diariamente y si es necesario la presencia de cuerpos extraos en la zona de trabajo y retirarlos, en caso dado. La salida de aire comprimido bajo elevada presin o por fuga constituye un peligro de lesiones, de explosiones y de incendios.

Importante Para evitar daos en el sistema del robot, no est permitido seleccionar el modo de funcionamiento "Servicio con robot" ni desconectar el interruptor principal del armario de distribucin, si la pinza del robot se encuentra en el lugar de trabajo.

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Seguridad

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KM

El robot slo debe funcionar si todos los dispositivos de proteccin funcionan correctamente. Asegrese de que el robot no est funcionando sin supervisin y de que no se ejecutan funciones de arranque sin supervisin. Antes de poner en marcha el robot, asegrese de que nadie puede resultar lesionado por el robot en marcha. Compruebe diariamente y en caso necesario si el robot presenta daos detectables desde el exterior y si los mecanismos de seguridad funcionan correctamente. Antes de iniciar la produccin, retire de la zona de trabajo el material y los objetos que no sean necesarios para la produccin. Al cambiar las pinzas, antes de iniciar la produccin, compruebe: que no se sobrepasen los pesos totales y las dimensiones admisibles de la pinza. si se ha cargado el programa correcto para la pinza utilizada.

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.2.17

Proteccin contra incendios


Precauciones Adaptar las tareas de apagado del fuego a los medios de produccin utilizados en el robot (no utilizar agua). Indicar claramente a pie del robot la informacin referente a los trabajos de extincin, para facilitar as la labor de los bomberos. Explicar regularmente al personal las siguientes cuestiones: Dnde se halla el extintor ms prximo? Dnde se halla el aparato avisador de incendio ms prximo? Dnde est el telfono ms prximo? Cul es el nmero de los bomberos?

Comportamiento en caso de incendio 1) Avisar del fuego Al avisar del fuego, debe facilitarse la siguiente informacin: dnde est ardiendo, qu est ardiendo, cuntos heridos hay, quin ha dado el aviso. Aclarar las cuestiones correspondientes. 2) Desconectar inmediatamente el robot. Accionar el pulsador de paro de emergencia (pulsador rojo en forma de seta sobre un fondo amarillo) y desconectar el interruptor principal de la mquina. 3) Prestar los primeros auxilios. 4) Apagar el fuego. Slo debe intentar apagar el fuego o impedir su extensin, si no existe peligro para su integridad fsica. 5) Orientar a los bomberos.

1.2.18

Comportamiento en casos de emergencia


Parar el robot mediante uno de los pulsadores de parada de emergencia (pulsador rojo en forma de seta sobre un fondo amarillo). Accionar el pulsador de parada de emergencia, cuando haya peligro por vidas humanas, exista peligro de que resulten daados el robot o el molde. Activar la funcin "Parada de emergencia" mediante el correspondiente pulsador de parada de emergencia. Establecer el modo de proceder siguiente de acuerdo con las disposiciones vigentes en materia de prevencin de accidentes.

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KM

Seguridad

1-31

KM
1.2.19

MANUAL DE FORMACIN

Seguridad en las tareas de mantenimiento y reparacin


Realizar las tareas de ajuste, mantenimiento e inspeccin en los plazos prescritos (vea el captulo 9). Antes de iniciar los trabajos de mantenimiento y conservacin deben tomarse (vea la seccin 9.4, en la pgina 9-361) las siguientes precauciones de seguridad segn el orden indicado: 1) Posicionar el robot de manera que pueda accederse sin problemas al lugar de intervencin. 2) Asegurar el eje Y contra cadas mediante el dispositivo de retencin. 3) Desconectar el interruptor principal y protegerlo con un candado para impedir una reconexin accidental. 4) Desconectar los circuitos de tensin externos, si existen. 5) Conectar el sistema neumtico sin presin. En este caso debe tenerse en cuenta que la pinza puede desplazarse. 6) Impedir el acceso al rea de mantenimiento en un radio amplio, si fuera necesario. Colocar letreros de advertencia. 7) Asegurarse de que antes de iniciar los trabajos de mantenimiento, los componentes que deben tocarse se han enfriado hasta la temperatura ambiente. Asegurarse de que durante los trabajos de conservacin, no se puedan efectuar movimientos en la mquina, existan medios bajo presin, estn aplicadas tensiones elctricas.

1.2.19.1

Disposiciones generales para los trabajos de mantenimiento y conservacin Los trabajos de mantenimiento y conservacin slo deben ser ejecutados por personas que dispongan de una formacin profesional acorde con el tipo de actividad. Debe informarse al personal de manejo antes del inicio de trabajos especiales y de conservacin y designar las personas responsables. Los grupos constructivos ms grandes deben fijarse y asegurarse cuidadosamente con dispositivos de elevacin al cambiarlos. Para la ejecucin de trabajos de mantenimiento y conservacin es imprescindible contar con un equipamiento de taller de reparaciones adecuado a este tipo de trabajos. Deben apretarse las uniones atornilladas sueltas y comprobar que la posicin es fija. Si se han desmontado revestimientos de proteccin y mecanismos de seguridad para realizar trabajos de mantenimiento y conservacin, habr que volver a montar estos mecanismos inmediatamente despus de acabar los trabajos y comprobar tambin que funcionan correctamente. Emplee para los trabajos de montaje por encima de la altura del cuerpo los medios de ayuda para subir y las plataformas de trabajo sin rodillos previstos para ello, u otros medios ajustados a las exigencias de seguridad de acuerdo con las prescripciones de prevencin de accidentes actualmente en vigor.

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Seguridad

KM

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MANUAL DE FORMACIN

KM

No debe subirse nunca a los componentes del robot. En el caso de trabajos de mantenimiento en altura, deben utilizarse los dispositivos de proteccin contra cadas. Deben mantenerse limpios de suciedad y de lubricantes todos los asideros, peldaos, barandillas, rellanos, plataformas y escaleras de mano.

1.2.19.2

Seguridad en trabajos en el equipamiento elctrico Peligro Los trabajos en el equipamiento elctrico y en el armario de distribucin slo deben ser realizados por personal experto cualificado, respetando las directrices y disposiciones vigentes en el lugar de instalacin.

w d D


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Cuando est prescrito, deben dejarse sin tensin los componentes del robot y de la instalacin en los que deban efectuarse trabajos de inspeccin, mantenimiento o reparacin. Debe comprobarse primero que las piezas desconectadas no disponen de tensin; a continuacin ponerlas a tierra y cortocircuitarlas. Deben aislarse las piezas contiguas que disponen de tensin. Cuando sean necesarios trabajos en partes bajo tensin, debe recurrirse a una segunda persona, que en caso de necesidad pueda accionar el pulsador de paro de emergencia o el interruptor principal para desconectar la tensin, debe impedirse el acceso a la zona de trabajos con una cadena de seguridad roja y blanca y una placa de aviso, slo deben utilizarse herramientas con aislamiento contra tensiones. Para trabajos en grupos de alta tensin, despus de desconectar la tensin conectar a masa el cable de alimentacin y cortocircuitar los condensadores con la ayuda de una barra de puesta a tierra. Utilizar solamente fusibles originales para la intensidad de corriente prevista. En caso de averas en la alimentacin elctrica debe desconectarse el robot de inmediato. Cuando se trabaje con herramientas con puesta a tierra, como p. ej. soldadores para cobre, mquinas de taladrar manuales y similares, tiene que desconectarse el interruptor principal del robot y los posibles circuitos existentes con tensiones ajenas. Las placas de circuitos impresos o clavijas de enchufe slo deben desenchufarse si el robot o el dispositivo correspondiente estn libres de tensin elctrica. Las bases de enchufe inutilizadas deben cubrirse con una caperuza o conector ciego para evitar que se ensucien. Deben tenerse en cuenta las cargas elctricas acumuladas. Debe verificarse la ausencia de tensin con un instrumento de nivelacin.

KM

Seguridad

1-33

KM
1.2.19.3 Seguridad en los trabajos del suministro neumtico Importante

MANUAL DE FORMACIN

W b B

Los trabajos en la instalacin neumtica slo deben ser llevados a cabo por personal cualificado, respetando las directrices y disposiciones vigentes en el lugar de implantacin.

Utilizacin del equipo de proteccin Debe utilizarse el equipo personal de proteccin (gafas protectoras, calzado, ropa, etc.) en caso de efectuar trabajos en la instalacin neumtica.

Evitar a toda costa que penetre aceite en el subsuelo.

1-34

Seguridad

KM

i t

Indicacin sobre el medio ambiente

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Antes de soltar una conduccin o desmontar una unidad de control o de accionamientos deben dejar la instalacin sin presin, bajar o asegurar las cargas que hayan quedado sin sustentacin, apagar las bombas, descargar el acumulador de presin. En las instalaciones con descarga automtica de la presin tambin debe comprobarse en el manmetro si la instalacin realmente ha quedado sin presin. Deben realizarse controles peridicamente segn la normativa vigente para comprobar el estado de los tubos flexibles y los conductos bajo presin, as como las uniones atornilladas. En el caso de detectar defectos, incluso insignificantes, deben sustituirse inmediatamente los componentes afectados. Deben cambiarse peridicamente los tubos flexibles de presin de acuerdo con las normas vigentes y los datos indicados en el captulo "Mantenimiento y conservacin". El tendido y el montaje de las tuberas de aire comprimido deben ser realizados por profesionales conforme a las normas y directrices vigentes. Tambin la valvulera y la longitud y calidad de las lneas de tubo flexible tienen que ajustarse a las exigencias. No deben confundirse las conexiones.

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KM

1.2.19.4

Limpieza del robot lineal y eliminacin No deben utilizarse productos corrosivos o nocivos para la salud o para el medio ambiente, como los hidrocarburos clorados (PER, TRI, etc.). Para la limpieza del robot recomendamos utilizar un detergente en fro comn.

W i t
1.2.20

Importante Existe el riesgo de que se depositen suciedad o restos de detergente en las guas y en las juntas. En ningn caso deben utilizarse para la limpieza mquinas eyectoras de chorro de vapor, ni chorros de agua ni aire comprimido. Esto podra afectar el funcionamiento de la mquina, sobre todo al funcionamiento de los dispositivos de seguridad, de los interruptores de fin de carrera y de los sistemas de medicin. Deben seguirse las indicaciones que figuran en la documentacin del proveedor.

Indicacin sobre el medio ambiente Los productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso. Para ello, deben cumplirse las normas vigentes relativas a la eliminacin en el lugar de instalacin del robot.

Modificaciones constructivas en el robot lineal


No deben realizarse modificaciones, ampliaciones ni transformaciones en el robot sin la autorizacin de la empresa Krauss-Maffei. Esto tambin es aplicable a soldaduras en partes portantes. Todas las medidas de conversin requieren la autorizacin escrita de la empresa Krauss-Maffei. Si a pesar de ello efectan, sin el consentimiento por escrito de Krauss-Maffei, modificaciones o transformaciones en el robot, la garanta perder su validez. Todos los componentes del robot que no estn en perfecto estado deben sustituirse inmediatamente. Emplear slo piezas de repuesto y de desgaste originales. En caso de piezas obtenidas de terceros no existe la garanta de que hayan sido proyectadas y fabricadas conforme a las exigencias de las solicitudes de cliente y de seguridad.

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KM

Seguridad

1-35

KM
1.3
1.3.1

MANUAL DE FORMACIN

Fuentes de peligro especiales


Peligros mecnicos
Peligro El montaje, desmontaje y transporte de los robots slo lo debe realizar personal instruido especialmente para estas tareas. Si desea realizar alguna consulta, pngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.

w d D l d D w d D
1.3.2

Peligro debido a cada de cargas No permanecer bajo cargas en suspensin. Utilizar slo aparatos de elevacin que cumplan con las disposiciones relativas a seguridad. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Peligro Con el robot en marcha, no entrar en la zona de trabajo ni agarrar nada, ni siquiera con objetos. Existe peligro de lesiones. En el caso de trabajos en la zona de trabajo del robot, el peligro de lesiones se encuentra especialmente en el servicio de ajuste.

Peligros elctricos
Si se realizan trabajos en el robot, existe peligro elctrico por: el contacto directo con piezas conductoras de tensin o piezas que han pasado a conducir tensin debido a estados errneos, procesos electrostticos, alta tensin, cortocircuitos o sobrecargas; en ese caso, tambin pueden salir expulsadas pequeas piezas fundidas.
KM

1.3.3

Peligros por energas residuales


Incluso despus de la desconexin o durante una parada del robot an pueden quedar diferentes formas de energa, como por ejemplo, en piezas de la instalacin que siguen funcionando por inercia, piezas elevadas de la instalacin, tuberas y depsitos de presin neumticos, cables de corriente que conducen tensin. Para ello, deben darse las indicaciones correspondientes en la instalacin y las instrucciones de uso.

1-36

Seguridad

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KM

1.3.4

Peligros trmicos
Peligro por superficies calientes Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan calentado. Si se realizan trabajos en los servomotores y en los engranajes del robot, existe peligro de quemaduras por contacto con la caja. Deben utilizarse guantes de proteccin u otros medios adecuados.

H d D
1.3.5

Peligros a causa de funcionamientos fallidos no previstos


Si se ejecutan trabajos en la zona de trabajo del robot, especialmente durante la puesta en marcha y el ajuste, existe peligro de que se produzcan funcionamientos errneos inesperados como consecuencia de: influencias externas sobre material de servicio elctrico, programacin errnea del robot.

1.3.6

Peligros por ruido


Con el robot en marcha, la comunicacin oral y la percepcin de seales acsticas (por ejemplo, el sonido de la bocina de los vehculos, etc.) quedan mermadas. Deben cumplirse las normativas sobre ruido descritas en las instrucciones de uso para el puesto de trabajo y utilizar los equipos de proteccin personal prescritos.

1.4

Zonas accesibles
Peligros por acceso no controlado Por un acceso sin control al robot existe el peligro de graves lesiones o incluso de muerte. Deben respetarse las zonas accesibles marcadas. Todos los lugares restantes estn prohibidos para la introduccin de manos o el acceso.

w d D
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KM

Seguridad

1-37

KM
1.5
1.5.1

MANUAL DE FORMACIN

Seguridad en el robot lineal


Mecanismos de seguridad
Peligro por falta de mecanismos de seguridad Eliminar, puentear y/o dejar ineficaces instalaciones de seguridad puede acarrear daos de personas y/o materiales y no es admisible por lo tanto. El robot no debe ponerse en servicio sin dispositivos de proteccin. slo debe ponerse en servicio si los mecanismos de seguridad funcionan correctamente. El explotador es el responsable de que existan mecanismos de seguridad y de que stos funcionen correctamente.

w d D

Los mecanismos de seguridad instalados debern revisarse con regularidad segn lo establecido en la normativa actual de seguridad de trabajo y la norma DIN EN 201. Debe asegurarse de que se respetan estas normativas y de que slo pueden poner en marcha el robot y trabajar con ste las personas autorizadas. Los trabajos de manejo, de mantenimiento y de conservacin slo deben ser realizados por personas cualificadas para la actividad correspondiente El explotador del robot tiene la obligacin de proporcionar formacin a este grupo de personas, as como de instruirles en materia de proteccin laboral y de salud. En funcin del equipamiento, los mecanismos de seguridad del robot constan de: carcasa de proteccin transitable con puerta, puerta protectora con modo de conexin de seguridad de 2 canales, elementos de mando para el robot, conmutador de paro de emergencia con conexin de 2 canales, Pulsador de paro de emergencia: en el armario de distribucin, en el puesto de guiado o en el dispositivo porttil, Pulsador de confirmaciones en tres versiones de posicin en el puesto de guiado o en el dispositivo porttil. La disposicin de los mecanismos de seguridad se muestra de la fig. 1.1 a la fig. 1.4. Antes de cada puesta en marcha del robot, debe comprobarse su seguridad. Si se constata la presencia de averas de funcionamiento o deficiencias en los mecanismos de seguridad, el robot no se debe poner en marcha o en su defecto se debe parar inmediatamente y avisar al personal encargado. En caso necesario, debe informarse al Servicio de Krauss-Maffei.

1-38

Seguridad

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.5.1.1

Disposicin de los mecanismos de seguridad Serie LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 3 4

7 6

8 9

2 1

Fig. 1.1 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150


1 2 3 4 5 Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X 6 7 8 9 Tope final mecnico eje Z Servomotor con freno para el eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z Tope final mecnico eje Z

Serie LR/LR-S 300 4

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KM

Fig. 1.2 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 300


1 2 3 4 5 Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X 6 7 8 9 Tope final mecnico eje Z Servomotor con freno, eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z Tope final mecnico eje Z

Seguridad

1-39

KM
Serie LR/LR-S 500

MANUAL DE FORMACIN

7 6 3

Fig. 1.3 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 500


1 2 3 4 5 Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X 6 7 8 9 Tope final mecnico eje Z Servomotor con freno, eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z Tope final mecnico eje Z

Serie LR/LR-S 1000 4

7 6 3

Fig. 1.4 Mecanismos de seguridad de LR/LR-S 1000


KM

1 2 3 4 5

Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Tope final mecnico eje Y Tope final mecnico eje X

6 7 8 9

Tope final mecnico eje Z Servomotor con freno, eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z Tope final mecnico eje Z

1-40

Seguridad

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MANUAL DE FORMACIN

KM

1.5.1.2

Puertas protectoras Si se abren las puertas protectoras, se interrumpen inmediatamente todos los movimientos del robot incluidos los perifricos, si la instalacin est en funcionamiento, o bien no se inician, si la instalacin est detenida. Los ejes del robot se desconectan si se abren las puertas protectoras de la mquina. El robot puede continuar con su marcha: en el servicio automtico, con las puertas protectoras cerradas y accionamiento de la tecla "Automtico", en el servicio de ajuste, con las puertas protectoras cerradas y sin pulsar la tecla de confirmacin, en funcin del equipamiento en el puesto de guiado o en el dispositivo porttil, en el servicio de ajuste, con las puertas protectoras abiertas y pulsando la tecla de confirmacin. Interfaz para la carcasa de proteccin de la mquina bsica: La puerta protectora incluida en el suministro se integra en la conexin del control de la puerta protectora del circuito de paro de emergencia de la mquina bsica.

1.5.1.3

Pulsador de paro de emergencia Los pulsadores de parada de emergencia quedan inmovilizados y deben desenclavarse. Adems, debe validarse el paro de emergencia segn la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) de la siguiente forma: Variante 1: en el sistema de control de la mquina Variante 2: en el sistema de control de la mquina o en el dispositivo porttil (sin validacin en el armario de distribucin) Variante 3: en el armario de distribucin y a continuacin, en el sistema de control de la mquina o en el dispositivo porttil

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KM

Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA se corresponden con la norma DIN EN 418 y cumplen la categora de parada "0". Aparato de conexin de paro de emergencia con proteccin por fusible doble.

Seguridad

1-41

KM
1.5.2 Carcasa de proteccin

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La carcasa de proteccin es un dispositivo separador de proteccin para proteger a las personas de puntos peligrosos o zonas de peligro. Encierra la zona de trabajo, en la cual slo se puede entrar por las puertas protectoras. Los accionamientos del robot se desbloquean en el modo de servicio "Automtico" mediante los interruptores de las puertas protectoras. En el modo de funcionamiento "Servicio de ajuste" se realiza el desbloqueo en funcin del equipamiento mediante el pulsador de confirmacin en el puesto de guiado (vea la seccin 6.3.1.4, en la pgina 6-110) o en el dispositivo porttil (vea la seccin 6.4.1.2, en la pgina 6-131).

1.5.3

Comprobacin de los mecanismos de seguridad


En el momento en que se adquiere el robot, el explotador se hace responsable de que se efecten las tareas de verificacin y mantenimiento de los mecanismos de seguridad. Estas verificaciones regulares deben documentarse.

Importante Todos los mecanismos de seguridad deben verificarse en intervalos de tiempo regulares, en la primera puesta en marcha, en las siguientes puestas en marcha despus de largos perodos de parada, despus de trabajos de reparacin y mantenimiento (vea la seccin 9.4, en la pgina 9-361). Debe realizarse un informe sobre la verificacin de los mecanismos de seguridad.

Si se detectan defectos en los mecanismos de seguridad, el robot debe pararse inmediatamente. Antes de volver a poner en marcha el robot, deben repararse las causas de los defectos.
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1-42

Seguridad

KM

La comprobacin de los mecanismos de seguridad debe realizarse en funcin del equipamiento del robot y consta de: Comprobacin del pulsador de paro de emergencia Comprobacin de las puertas protectoras Verificacin del revestimiento de proteccin fijo

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.5.3.1

Comprobacin del pulsador de paro de emergencia 1) Accionar los pulsadores de parada de emergencia. Los ejes del robot se desconectan. El robot no puede seguir avanzando. 2) Desbloquear el pulsador de parada de emergencia. 3) El pulsador de paro de emergencia debe validarse segn la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) de la siguiente forma: Variante 1: en el sistema de control de la mquina Variante 2: en el sistema de control de la mquina o en el dispositivo porttil (sin validacin en el armario de distribucin) Variante 3: en el armario de distribucin y a continuacin, en el sistema de control de la mquina o en el dispositivo porttil 4) Realizar las etapas de trabajo 1 a 3 para cada pulsador de parada de emergencia.

1.5.3.2

Comprobacin de las puertas protectoras 1) Comprobacin del estado y el funcionamiento de las puertas protectoras.

1.5.3.3

Verificacin del revestimiento de proteccin fijo 1) Comprobar que el revestimiento de proteccin fijo est completo y bien sujeto. En caso necesario, cambiar los componentes que falten o que estn defectuosos.

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KM

Seguridad

1-43

KM
1.5.4 Identificacin de los ejes
2 3 4

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 1.5 Identificacin de los ejes


1 Marcas del centro de gravedad en el eje X 2 Identificacin eje Y 3 Identificacin eje X 4 Identificacin eje Z 5 Marcas del centro de gravedad en el eje Z

1-44

Seguridad

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1.6

Comprobacin de la seguridad / instruccin en seguridad


Una persona competente (p. ej. el superior jerrquico o el responsable de seguridad) debe comprobar los conocimientos del personal de manejo antes de comenzar el trabajo. Esta prueba se debe repetir cada seis meses. Por la presente declaro que he ledo y comprendido en su totalidad el captulo "Seguridad".

Fecha

Apellidos

Nombre

Departamento

Firma

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KM

Seguridad

1-45

1-46 MANUAL DE FORMACIN

KM

Seguridad

KM

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Descripcin del robot lineal


Este captulo contiene informacin relativa a la utilizacin y la estructura del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10

Descripcin de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de LR/LR-S 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de vlvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perifricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48 49 50 51 52 54 54 55 55 56

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KM

Descripcin del robot lineal

2-47

KM
2.1

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150


5 4 3 2 1 12 13 6 7 16 8 9 10 11 14 15 17

18

19 14

20

Fig. 2.1 Descripcin de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 (aqu por ejemplo, sobre una mquina de moldeo por inyeccin)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Consola de fijacin Eje C, eje A Conector para pinza Correa dentada para tubo telescpico (opcional) Tubo telescpico eje Y (opcional) Tope final mecnico eje Y Cadena portacables Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z Cadena portacables Cubierta eje X 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Tope final mecnico eje X Servomotor eje X Unidad de mantenimiento Tope final mecnico eje Z Servomotor eje Z Servomotor eje Y con freno Cremallera eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Cadena portacables Apoyo eje Z (opcional)

2-48

Descripcin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

2.2

Descripcin de LR/LR-S 300


6 4 5 14 3 2 1 18 10 19 11 9 13 12 8 16 13 7 15

17

Fig. 2.2 Descripcin de LR/LR-S 300 (aqu por ejemplo, sobre una mquina de moldeo por inyeccin)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Consola de fijacin Eje C, eje A Conector para pinza Correa dentada para telescopio Tubo telescpico eje Y Tope final mecnico eje Y Cadena portacables eje Y Servomotor con freno eje Y Cadena portacables eje X Tope final mecnico eje X 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Servomotor eje X Cadena portacables eje Z Tope final mecnico eje Z Servomotor eje Z Cremallera eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Apoyo eje Z (opcional) Unidad de mantenimiento Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

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KM

Descripcin del robot lineal

2-49

KM
2.3 Descripcin de LR/LR-S 500
7 4 6 15 5 3 2 1 19 18 17 10 8 14 11 9 13

MANUAL DE FORMACIN

16 12 13

Fig. 2.3 Descripcin de LR/LR-S 500 (aqu por ejemplo, sobre una mquina de moldeo por inyeccin)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Consola de fijacin Eje C, eje A Conector para pinza Correa dentada para telescopio Tubo telescpico eje Y Tope final mecnico eje Y Cadena portacables eje Y Servomotor con freno eje Y Cadena portacables eje X Tope final mecnico eje X 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Servomotor eje X Cadena portacables eje Z Tope final mecnico eje Z Servomotor eje Z Cremallera eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Apoyo eje Z Unidad de mantenimiento Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

2-50

Descripcin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

2.4

Descripcin de LR/LR-S 1000


7 4 6 15 5 3 2 1 19 18 10 8 14 11 9 13 12

16

17

Fig. 2.4 Descripcin de LR/LR-S 1000 (aqu por ejemplo, sobre una mquina de moldeo por inyeccin)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Consola de fijacin Eje C, eje A Conector para pinza Correa dentada para telescopio Tubo telescpico eje Y Tope final mecnico eje Y Cadena portacables eje Y Servomotor con freno eje Y Cadena portacables eje X Tope final mecnico eje X 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Servomotor eje X Cadena portacables eje Z Tope final mecnico eje Z Servomotor eje Z Cremallera eje Y Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y Apoyo eje Z (opcional) Unidad de mantenimiento Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

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KM

Descripcin del robot lineal

2-51

KM
2.5
2.5.1

MANUAL DE FORMACIN

Ejes
Eje Z
El eje-Z fijo, concebido como bancada de la mquina, est atornillado sobre una consola a la mquina. En las superficies fresadas estn atornilladas dos guas de carril. stas estn alineadas paralelamente la una a la otra y guan el carro formado por cuatro carros gua y la placa base. Este carro es la base para los dems ejes y superestructuras. El carro se acciona con un servomotor y un reductor sin juego. El pin del reductor se desplaza por una cremallera situada entre las guas de carril. Unos topes limitan la carrera mecnicamente por ambos lados. El interruptor de rodillo (vea la seccin 2.5, en la pgina 2-54) se desplaza sobre la barra de mando y emite, cuando se acciona, la seal "Posicin de seguridad del robot" para la mquina (vase interfaz mquina-robot). Todas las tuberas neumticas de alimentacin y descarga y cables de acometida elctrica se introducen en las cadenas portacables que estn atornilladas a la placa de montaje y se tienden hacia las conexiones de alimentacin. La interfaz (placa de conectores) del robot con el armario de distribucin se encuentra en el soporte de la cadena portacables del eje Z.

2.5.2

Eje X
El eje X de la mquina est situado sobre su carro Z, paralelamente al eje longitudinal de la mquina. El tubo de perfil a prueba de torsin soporta la placa superior en su extremo delantero. Sobre las superficies fresadas del tubo de perfil se desplazan dos carriles gua enroscados en cuatro carros gua atornillados a la placa base Z. La placa superior es la unidad de soporte del eje Y y su accionamiento. Una unidad de moto-reductor que se encuentra sobre la placa base de Z acciona el eje X. El pin de esta unidad bsica se agarra a una cremallera sujeta entre los carriles gua. Unos topes limitan el recorrido del eje X mecnicamente por ambos lados. Las tuberas neumticas y los cables elctricos se introducen en la cadena portacables, que est enroscada en la placa de montaje de X, y se tienden hacia la cadena portacables Y, que se encuentra en la placa principal, pasando por el tubo de soporte.

2-52

Descripcin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

2.5.3

Eje Y (mecanismo elevador telescpico y tubo de pinza)


El eje Y se compone, en funcin del equipamiento, de el tubo de la pinza guiado (carrera sencilla), o una carrera (telecarrera); interconectada por medio de un accionamiento por correa. La carrera total se divide en relacin 1:1 en ambas carreras. Dos carros gua conducen en direccin vertical la carrera telescpica, que tiene un ngulo de 90 vertical al eje X y un ngulo de 90 horizontal al eje Z. En los carros gua se desplazan dos guas de carril atornilladas a la carrera telescpica. El motor de accionamiento que acta sobre la cremallera fijada a la carrera telescpica a travs de un reductor con poco juego, est equipado con un freno por motor. Este freno de motor no se desconecta hasta que la unidad de control regula el motor. Esto significa que el eje Y est sin tensin y que la instalacin no puede funcionar con estados no regulados. El eje Y est asegurado mecnicamente con placas de tope para que no caiga cuando el freno est desconectado o para que no"Sobrepase" las levas de avance. En los trabajos de mantenimiento y conservacin se tiene que asegurar el eje con un dispositivo de retencin. El interruptor de rodillo (vase fig. 2.5) se desplaza sobre la barra de mando y emite, cuando se acciona, la seal "Posicin de seguridad del robot" para la mquina (vase interfaz mquina-robot). En cada una de las superficies frontales del mecanismo elevador telescpico est enroscado un soporte de cojinete con dos rodillos. Conducen una correa dentada giratoria que mueve paralelamente al mecanismo elevador telescpico el tubo de pinza que se desplaza mediante cuatro carros gua situados en dos guas de carril (doble recorrido en el mismo tiempo). En la superficie frontal inferior se encuentran los orificios de alojamiento de los ejes pivotantes y de la pinza. Las tuberas neumticas y los cables elctricos se introducen en la cadena portacables sujeta a la placa principal de X y al extremo superior del tubo de pinza, se tienden en el tubo y se conducen despus hacia los consumidores y las interfaces.

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KM

Descripcin del robot lineal

2-53

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 2.5 Interruptor de rodillo eje Y

2.5.4

Ejes manuales (eje A, B y C)


En funcin del equipamiento, en el eje Y se encuentran unos ejes pivotantes neumticos o servomotores. Sirven para girar la pinza alrededor de los ejes lineales. Se pueden utilizar dos sistemas distintos o tambin combinaciones de ambos. Ejes pivotantes motores Un servomotor acciona cada uno de los ejes. Se pueden desplazar en cualquier posicin dentro de la zona de pivotacin. Ejes pivotantes neumticos Un cilindro neumtico acciona los ejes; con stos se pueden alcanzar nicamente las dos posiciones finales del cilindro (en el caso del eje A neumtico, opcionalmente puede haber una posicin intermedia).

2.6

Interfaces
(vea el captulo 10)
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2.7

Bloque de vlvulas
En el eje Y se encuentra el bloque de vlvulas que agrupa cada una de las vlvulas neumticas en un bloque. El bloque de vlvulas recibe aire comprimido de una unidad de mantenimiento. Para supervisar el vaco se utiliza un interruptor de depresin conectado entre el generador de vaco y el consumidor. Al alcanzar el valor lmite ajustado se enva la seal "Vaco generado" a la unidad de control. Este valor lmite est ajustado de fbrica a -0,704 bar.
KM

2-54

Descripcin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

2.8

Mando
El mando del robot se encuentra en funcin de la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) en Variante 1: en el armario de distribucin Variante 2 y 3: en el dispositivo porttil. El armario de conexiones es el dispositivo central de la unidad de control y de la alimentacin para el robot y la periferia. En l estn instaladas las unidades para generar los distintos potenciales de tensin. La unidad de control central (CPU) se encuentra en funcin de la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) en Variante 1: en el armario de distribucin Variante 2 y 3: en el dispositivo porttil sta controla y supervisa las funciones del robot y de los perifricos (Unidad maestra).

2.9

Manejo
El manejo del robot se realiza en funcin del equipamiento y de la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) en Variante 1: a travs del sistema de control de la mquina y el puesto de guiado Variante 2: a travs del sistema de control de la mquina y el dispositivo porttil Variante 3: mediante el dispositivo porttil.

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KM

Descripcin del robot lineal

2-55

KM
2.10 Perifricos (opcional)

MANUAL DE FORMACIN

Los aparatos de la periferia estn representados en el diagrama; el robot los alimenta y los controla. Los desarrollos funcionales estn descritos en el programa del robot. En el servicio de ajuste, los perifricos se pueden conectar en funcin de la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) en Variante 1: a travs del sistema de control de la mquina y el puesto de guiado Variante 2: a travs del sistema de control de la mquina y el dispositivo porttil Variante 3: mediante el dispositivo porttil. Los perifricos que se mencionan en la hoja de datos especfica del robot forman parte del robot

2-56

Descripcin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Datos tcnicos
Este captulo contiene los datos tcnicos del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot) y de su entorno.

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requisitos del lugar de instalacin de la mquina completa o del equipo elctrico . . . . . . . . Emisiones acsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medios de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58 60 60 61 65

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KM

Datos tcnicos

3-57

KM
3.1 Datos del robot
LR/ LR-S 100 Eje X (carrera de desmoldeo) Eje Y (carrera vertical) Eje Z (carrera de descarga) Carga Velocidad mx. eje X Velocidad mx. eje Y Velocidad mx. eje Z Exactitud Par motor del eje manual C Mecanismo elevador simple (eje Y) Mecanismo elevador telescpico (eje Y) Eje manual C (neumtico) Eje manual AC (neumtico) Eje manual C (servomotor) Eje manual AC (servomotor) Pata de soporte eje Z Nmero de circuitos de aire comprimido (estndarmx.) Nmero de circuitos de vaco (estndarmx.) [mm] [mm] [mm] [kg] [ms] [ms] [ms] [mm] [Nm] 550 1200 1500 10 1,5 3,0 2,3 +/- 0,1 30 Estndar no posible Estndar Opcional no posible no posible Opcional 14 14 6 LR/ LR-S 150 500 1400 1500 15 2 4,0 2,5 +/- 0,1 60 no posible Estndar Estndar Opcional Opcional Opcional Opcional 1 4 1 4 6

MANUAL DE FORMACIN

Unidades Unidades

Aire comprimido seco, constante (conexin de 1/2 pulgada) [bar] Prolongacin del eje X en [mm] 900 1200 1500 Prolongacin acortamiento del eje Y en [mm] 800 1000 1400 (700/700) 1500 (750/750) 1800 (900/900) 2000 (1000/1000) 2500 (1250/1250) Prolongacin acortamiento del eje Z en [mm] 1500 2000 2500 3000 3500 4000 5000 6000

no posible no posible no posible

Opcional no posible no posible

Opcional Opcional no posible no posible no posible no posible no posible

no posible no posible Estndar no posible Opcional no posible no posible

W
3-58

Importante Para obtener la carga permitida real, debe restarse el peso de los ejes manuales montados (eje A, B y C) y de la pinza.

Datos tcnicos

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KM

Estndar Opcional Opcional Opcional no posible Opcional no posible no posible

Estndar Opcional Opcional Opcional Opcional Opcional Opcional Opcional

MANUAL DE FORMACIN

KM
LR/LR-S 300 LR/ LR-S 500 1500 2500 1) 4000 3) 50 1,5 2,5 2 +/- 0,1 120 no posible Estndar Estndar no posible Opcional Opcional Opcional 5) 1/4 1/4 6 LR/ LR-S 1000 2000 3000 2) 4500 4) 100 1,5 2 2 +/- 0,1 240 no posible Estndar Estndar no posible Opcional Opcional Estndar 1/4 1/4 6

Eje X (carrera de desmoldeo) Eje Y (carrera vertical) Eje Z (carrera de descarga) Carga Velocidad mx. eje X Velocidad mx. eje Y Velocidad mx. eje Z Exactitud Par motor del eje manual C Mecanismo elevador simple (eje Y) Mecanismo elevador telescpico (eje Y) Eje manual C (neumtico) Eje manual AC (neumtico) Eje manual C (servomotor) Eje manual AC (servomotor) Pata de soporte eje Z Nmero de circuitos de aire comprimido (estndarmx.) Nmero de circuitos de vaco (estndarmx.)

[mm] [mm] [mm] [kg] [ms] [ms] [ms] [mm] [Nm]

1200 2000 3500 30 2 3,0 2,5 +/- 0,1 60 no posible Estndar Estndar Opcional Opcional Opcional Opcional 1 4 1 4 6

Unidades Unidades

Aire comprimido seco, constante (conexin de 1/2 pulgada) [bar] Prolongacin del eje X en [mm] 900 1200 1500 2000 2500 Prolongacin acortamiento del eje Y en [mm] 1500 (750/750) 2000 (1000/1000) 2500 (1250/1250) 3000 (1500/1500) 3500 (1750/1750) Prolongacin acortamiento del eje Z en [mm] 3000 3500 4000 4500 5000 6000 7000 8000
1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11)

Opcional Estndar Opcional no posible no posible

no posible no posible Estndar Opcional no posible

no posible no posible no posible Estndar Opcional

Opcional Estndar Opcional no posible no posible

no posible no posible Estndar 6) Opcional 7) Opcional

no posible no posible no posible Estndar 8) Opcional 9)

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KM

Opcional Estndar Opcional Opcional Opcional Opcional no posible no posible

no posible no posible Estndar 10) Opcional 11) Opcional 7) Opcional Opcional Opcional

no posible no posible no posible Estndar 8) Opcional 9) Opcional Opcional Opcional

a partir de KM 2300 MX 3000 mm a partir de KM 2700 MX 3500 mm a partir de KM 1600 MX 4500 mm; a partir de KM 2300 MX 5000 mm a partir de KM 2700 MX 5000 mm a partir de KM 1600 MX estndar a partir de KM 2300 MX opcional a partir de KM 2300 MX estndar a partir de KM 2700 MX opcional a partir de KM 2700 MX estndar a partir de KM 1600 MX opcional KM 1600 MX y KM 2000 MX estndar

Datos tcnicos

3-59

KM
3.2

MANUAL DE FORMACIN

Requisitos del lugar de instalacin de la mquina completa o del equipo elctrico


Advertencia Asegrese de que se respetan las distancias de seguridad de dispositivos mviles (instalaciones de gra, sistemas de transporte, etc.) en todos los estados de funcionamiento del robot. Si no fuera posible, debern tomarse las medidas adecuadas para evitar colisiones (p. ej. conexin de la gra). No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

w D W

Importante El robot no debe entrar en contacto con las siguientes sustancias: agua salada o sustancias agresivas que ataquen a metales, pinturas y plsticos. No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo averas y/o daos en el robot o en su entorno.

Designacin Temperatura Humedad del aire Lugar de instalacin

Durante el transporte y el almacenamiento de 5 C a 40 C 60 - 70% a 20 C Tener en cuentas las indicaciones para el transporte que figuran en el embalaje. No descargar el embalaje volcndolo; efectuar el transporte en la medida de lo posible sin vibraciones.

Durante el servicio de 5 C a 40 C 60 - 70% a 20 C Suelo firme y horizontal

Consumos nominales de corriente elctrica y protecciones por fusibles: Placa de caractersticas en el armario de distribucin Plano del circuito de corriente.

3.3

Emisiones acsticas
El nivel de intensidad sonora calculado temporalmente segn la norma EN ISO 3744 es inferior a 70 dB (A).
KM

E B
3-60

Proteccin para los odos Debe evitarse que el personal de manejo sufra daos por ruido mediante las medidas de proteccin adecuadas (p. ej. mediante protecciones para los odos en la zona de ruido).

Datos tcnicos

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MANUAL DE FORMACIN

KM

3.4

Medios de servicio
Importante En la eliminacin de desechos slo est permitido mezclar entre s determinados tipos de lubricante. Solicite informacin al fabricante o distribuidor sobre las prescripciones relativas a la eliminacin de los lubricantes usados.

W
3.4.1

Grasas utilizadas
Fabricante WRTH Tipo saBesto GRASA MULTIUSOS I GRASA MULTIUSOS II MICROLUBE GB 00 Grasa fluida para engranajes STABYL MO 500 (antes: MOBLATTYN 500)

KLBER LUBRICATION FUCHS LUBRITECH

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KM

Datos tcnicos

3-61

KM
3.4.2
3.4.2.1

MANUAL DE FORMACIN

Especificacin
saBesto WRTH saBesto GRASA MULTIUSOS I Para elementos de mquinas y vehculos con poca carga, como, p. ej., cojinetes antifriccin y cojinetes lisos, ejes, husillos, cojinetes de motores elctricos, cojinetes de bolas y de rodillos, soportes mviles, etc. saBesto GRASA MULTIUSOS II Para elementos de media y alta carga como, p. ej., cojinetes antifriccin, lisos, de bolas y de rodillos, ejes, articulaciones y coronas giratorias, correderas y guas deslizantes, ejes acanalados, conexiones articuladas, bisagras, dispositivos hidrulicos, etc. Hidroxiestearato de litio 12 gris oscuro 2 20 C hasta + 130 C 60 mm2/s 190 C 280 0 2400 N KPF 2K-30

reas de aplicacin

Base de jabn Color Clase NLGI (DIN 51818) Temperatura de aplicacin Viscosidad bsica del aceite a 40 C Punto de goteo (DIN ISO 2176) Penetracin de abatanado (DIN ISO 2137) Proteccin anticorrosiva (Test SKF Emcor, DIN 51802) Fuerza de soldadura VKA (51350) Designacin segn DIN 51502

Hidroxiestearato de litio 12 amarillo 2 30 C hasta + 130 C 130 mm2/s 180 C 280 0 1800 N K 2K-30

Aviso Las grasas se suministran en cartuchos de plstico. Los cartuchos de plstico mejoran el almacenamiento (se evitan los derrames de grasa en el caso de temperaturas elevadas). Almacenar los cartuchos en una ubicacin fra, seca y en posicin vertical. Deben tenerse en cuenta las normativas de servicio.
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3-62

Datos tcnicos

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

3.4.2.2

MICROLUBE GB 00 Color Estructura Densidad, DIN 51757 a 20 C, g/cm3, aprox. Clase de consistencia, DIN 51818, NLGI Penetracin de abatanado, DIN ISO 2137; 0,1 mm Viscosidad bsica del aceite, DIN 51561, mm2/s, a 40 C, aprox. a 100 C, aprox. Viscosidad aparente, Clase de viscosidad de Klber 1)
1)

marrn oscuro homognea, uniforme 0,90 00/000 430 a 475 700 35

EL

Clase de viscosidad de Klber: EL = grasa lubricante dinmica extraligera; L = grasa lubricante dinmica ligera; M = grasa lubricante dinmica media; S = grasa lubricante dinmica pesada; ES = grasa lubricante dinmica extrapesada

w D

Cuidado Medidas de primeros auxilios: Despus del contacto con la piel: Lavar con jabn y mucha agua. Despus del contacto con los ojos: Enjuagar con mucha agua. Despus de su ingesta: No inducir el vmito. Visitar al mdico Indicaciones para el mdico: Tratamiento de los sntomas.

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KM

Datos tcnicos

3-63

KM
3.4.2.3 STABYL MO 500 Forma Color Olor Punto de goteo (DIN ISO 2176 Punto de ignicin (aceite bsico) Ignicin espontnea (ASTM D 659) Densidad (DIN 51757) a 20 C Viscosidad 1 consistencia

MANUAL DE FORMACIN

pastosa gris oscuro aceite mineral aprox. 190 C > 220 C > 350 C aprox. 0,95 g/cm3 NLGI 2-3

w D

Cuidado Indicaciones generales Quitarse inmediatamente la ropa sucia o mojada. Medidas de primeros auxilios: Despus de la inspiracin Inspirar aire puro. En caso de dolores, visitar al mdico. (Tambin en el caso de vapores por sobrecalentamiento del producto) Despus del contacto con la piel En caso de contacto con la piel, lavarla con agua y jabn. No utilizar disolventes orgnicos Despus del contacto con los ojos En el caso de contacto con los ojos, lavarlos cuidadosamente con mucha agua. Consulte al mdico si los dolores persisten. Despus de su ingesta Tomar carbn medicinal. No inducir el vmito. Visitar al mdico. Beber agua en abundancia en pequeos sorbos. Indicaciones para el mdico/sobre el tratamiento Tratamiento de los sntomas.
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3-64

Datos tcnicos

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

3.5

Pares de apriete
Advertencia Tornillos mal apretados pueden acarrear situaciones peligrosas. No utilizar arandelas de seguridad o intermedias, ya que impiden calcular el par de apriete correcto. Para que evitar que se modifique el par de apriete, deben estar bien pulidas y limpias las superficies de contacto entre la cabeza del tornillo y el tope, ya que dichas superficies son las que transmiten el par.

w D
Rosca 8.8

Tornillos de fijacin, pares de apriete Clase de resistencia 10,9 12,9 Hexgono, ancho de llave [mm Hexgono interior, ancho de llave [mm]

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KM

M4 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M16 M18 M20 M22 M24 M27 M30 M33 M36 M39 M42 M45 M48 M52 M56 M60

2,9 6,0 10 25 49 86 135 210 290 410 550 710 1050 1450 1900 2450 3200 3.950 4950 5950 7650 9550 11.900

Par de apriete [Nm] 4,1 4,9 8,5 10 14 17 35 41 69 83 120 145 190 230 295 355 405 485 580 690 780 930 1000 1200 1500 1800 2000 2400 2700 3250 3450 4.150 4.500 5400 5550 6650 6950 8350 8400 10100 10800 12.900 13.400 16100 16700 20000

7 8 10 13 1517 19 22 24 27 30 32 36 41 46 50 55 60 65 70 75 80 85 90

3 4 5 6 8 9 10 14 14 17 17 19 19 22 24 27 30 32 32 36 41 41 46

Datos tcnicos

3-65

3-66 MANUAL DE FORMACIN

KM

Datos tcnicos

KM

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Transporte/Embalaje
Este captulo contiene informacin sobre el transporte y el embalaje del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot), en funcin de los distintos tamaos.

4.1 4.2 4.3 4.4

Indicaciones de seguridad para el transporte . . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68 69 70 76

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KM

Transporte/Embalaje

4-67

KM
4.1

MANUAL DE FORMACIN

Indicaciones de seguridad para el transporte


Debe leerse el captulo "Seguridad" (vea el captulo 1).

w d D l d D

Peligro El montaje, desmontaje y transporte de los robots slo lo debe realizar personal instruido especialmente para estas tareas. En caso de dudas, pngase en contacto con el servicio de Krauss-Maffei.

Peligro debido a cada de cargas Durante el transporte siempre existe peligro por cada de cargas. No situarse nunca bajo cargas suspendidas ni entrar en la zona en la que stas se encuentran. Los recorridos de transporte deben delimitarse y asegurarse de manera que no pueda acceder a la zona de peligro personal no autorizado. Siempre debe asegurar el recorrido de transporte una tercera persona. Se aplican las prescripciones sobre prevencin de accidentes vigentes a nivel regional. Antes del transporte deben compararse el peso total de la pieza con la resistencia de los cables y la capacidad de carga de las gras, as como de los dispositivos auxiliares de suspensin, y deben elegirse medios de transporte de suficiente seguridad y carga. En los traslados por gra haya que fijar los cables de tal modo en el gancho de la gra, que no pueda volcar la carga, dado que el centro de gravedad de la carga puede no encontrarse debajo del punto de suspensin. En caso de utilizar una carretilla elevadora para el transporte, asegurarse primero de que la capacidad de carga y las dimensiones de la horquilla son adecuados. Deben cumplirse las dimensiones y los pesos indicados en la hoja de datos del robot.

4-68

Transporte/Embalaje

KM

Durante el transporte pueden derramarse medios de produccin, como p. ej., el lubricante, y ensuciar el entorno del robot. El robot debe vaciarse antes de su transporte o asegurarse de que los depsitos de medios de produccin no pueden derramarse. Los medios de produccin que se hayan derramado se deben limpiar de inmediato de forma respetuosa con el medio ambiente.

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r d D

Peligro de deslizamiento

MANUAL DE FORMACIN

KM

N B w d D w D
4.2
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KM

Equipamiento de proteccin personal durante el transporte En las labores de transporte pueden producirse situaciones peligrosas, que pudieran acarrear lesiones. Los cantos que sobresalen pueden provocar lesiones por cortes. Para las tareas de transporte es imprescindible llevar siempre la ropa de seguridad estipulada en las prescripciones vigentes sobre prevencin de accidentes (p. ej. casco, calzado de seguridad, guantes de proteccin, etc.).

Peligro debido a vuelco de cargas En la posicin de transporte (eje Y al mnimo; ejes Z y X en el centro de gravedad), el robot tiene el centro de gravedad desplazado hacia la parte delantera; por eso, durante el transporte se debe asegurar para que no vuelque. Deben cumplirse las indicaciones sobre el centro de gravedad del robot. El robot slo se debe elevar por los puntos de apoyo previstos con los mecanismos de suspensin de cargas y de tope indicados. Si se utiliza otro tipo de mecanismos de suspensin de la carga, pueden provocarse daos graves en el robot y accidentes que causen lesiones mortales. Debido al riesgo de vuelco durante el traslado por el interior de las instalaciones, el transporte debe realizarse lentamente.

Cuidado Para los trabajos por encima de la altura del cuerpo, deben utilizarse elementos de subida y plataformas de trabajo seguros. No debe subirse nunca a los componentes del robot o de la instalacin.

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23).

Transporte/Embalaje

4-69

KM
4.3
4.3.1

MANUAL DE FORMACIN

Transporte
Seguros de transporte
Montaje de los seguros para el transporte La falta de algn seguro para el transporte puede daar gravemente el robot, por lo que pondra en peligro a las personas encargadas de esta tarea. Antes del transporte del robot, deben montarse los seguros de transporte. Las siguientes figuras muestran la disposicin de los seguros para el transporte.

w D
4.3.1.1 4 3

Seguros de transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 10 11

12 13

2 8

14

18 15 1 Fig. 4.1 Transporte de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150


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17

16

4-70

Transporte/Embalaje

KM

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Eje C, eje A Eje Y Cadena portacables (eje Y) Lazos laterales contra el vuelco lateral (en los ejes X e Y) Marca del centro de gravedad (centrado eje X) Seguro para transporte eje X Cadena portacables (eje X) Eje X Ojal de transporte eje Z

10 11 12 13 14 15 16 17 18

Gancho de gra Lazo redondo para el transporte (en el eje Z) Seguro para transporte eje Z Cadena portacables (eje Z) Ojal de transporte eje Z Marca del centro de gravedad (centrado eje Z) Pata de transporte Pal de madera Eje Z

MANUAL DE FORMACIN

KM

4.3.1.2

Seguros de transporte de LR/LR-S 300

1 1

6 5

Fig. 4.2 Transporte de LR/LR-S 300


1 Seguro de transporte del carro gua del eje Z 2 Eje Y 3 Seguro de transporte del carro gua del eje X (desde abajo) 4 Eje X 5 Pata de transporte 6 Eje Z

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KM

Transporte/Embalaje

4-71

KM
4.3.1.3

MANUAL DE FORMACIN

Dispositivo y seguros de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 1 9 1 8 7

5 4

6 3 4 3 3 5

3 Fig. 4.3 Dispositivo de transporte de LR/LR-S 500


1 2 3 4 5 Vigas de transporte superiores Barra de transporte Patas de transporte Vigas de transporte inferiores Seguro de transporte del carro gua del eje Z 6 7 8 9 Eje Z Eje X Columnas de acero del armazn de transporte (4x) Eje Y

Puntos de izado de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 (vea la fig. 4.1, en la pgina 4-70)
KM

4-72

Transporte/Embalaje

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4.3.2

Puntos de izado

MANUAL DE FORMACIN

KM

4.3.3
4.3.3.1

Transporte con carretilla elevadora


LR/LR-S 300

Fig. 4.4 Transporte con carretilla elevadora de LR/LR-S 300


1 Patas de transporte

Para el transporte con la carretilla elevadora, las horquillas se desplazan hacia las patas de transporte (1, fig. 4.4) situadas bajo el eje Z.

W
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KM

Importante Durante el transporte con la carretilla elevadora, el robot puede daarse si sta se introduce sin la debida precaucin en las patas de transporte. La carretilla debe introducirse en las patas de transporte con precaucin.

Transporte/Embalaje

4-73

KM
4.3.3.2 LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 4.5 Transporte con carretilla elevadora de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 Para el transporte se requieren dos carretillas elevadoras. Las carretillas se desplazan en las patas de transporte (3, fig. 4.3) situadas bajo el eje Z.

Importante Durante el transporte con la carretilla elevadora, el robot puede daarse si sta se introduce sin la debida precaucin en las patas de transporte. La carretilla debe introducirse en las patas de transporte con precaucin.

4-74

Transporte/Embalaje

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

4.3.4

Carga
Peligro por vuelco En el transporte con camin siempre existe el peligro de vuelco. Durante la carga, debe comprobarse que el robot est sujeto firmemente mediante fijaciones de la carga en todas las direcciones del camin. El encargado de la carga debe asegurarse de que la carga se ha realizado correctamente antes de entregar la documentacin para la expedicin.

w d D
4.3.4.1

Procedimiento para la carga: 1) Preparativos LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300: fijar las patas de transporte al eje Z. LR, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000: montar el robot en el dispositivo de transporte (vea la fig. 4.3, en la pgina 4-72). 2) Atornillar las patas de transporte al pal. 3) Atornillar el seguro de transporte al eje Z y al eje X (vea la seccin 4.3.1, en la pgina 4-70). 4) Transportar el robot con la gra (mediante los cables portadores) o con la carretilla elevadora. 5) Asegurar el robot al camin mediante las correas tensoras.

W
4.3.4.2
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KM

Importante Asegrense de que no se daen componentes adosados como cadenas portacables o sensores. Para evitar que se dae el robot, ste solamente se puede sujetar por las piezas de acero previstas.

Fijacin de la carga Fijacin con unin positiva La fijacin con unin positiva se consigue mediante topes (clavados al suelo del camin o apuntalados a las armellas) de cuas de madera, vigas de madera, maderas escuadradas. Fijaciones por adherencia El seguro en arrastre de fuerza se realiza anclando en el camin por medio de cintas y cadenas. Adems de su fijacin con unin positiva, el robot deben trincarse a todos los lados del camin. La condicin previa para un trincado seguro es que existan puntos de amarre adecuados en el camin. Recomendamos el uso de correas de tensado textiles con ojales de enganche y de la resistencia adecuada.

Transporte/Embalaje

4-75

KM
4.4 Embalaje
Importante

MANUAL DE FORMACIN

W
4.4.1

Si el transporte se realiza por mar, el robot debe embalarse protegindolo contra el agua salada y las salpicaduras. Si no se respetan estas indicaciones, pueden producirse averas en el robot.

Retirada del embalaje


Emplear una herramienta idnea (p. ej. destornillador o cuchillo) para quitar el embalaje. Eliminar el material de embalaje de forma respetuosa con el medio ambiente. Comprobar la presencia de posibles daos de transporte en el robot. Si se detectan daos en el robot, stos deben comunicarse inmediatamente a la empresa Krauss-Maffei y al transportista responsable. Comprobar que el equipo est completo (vea la seccin 5.5, en la pgina 5-80) y comunicar los accesorios o componentes que puedan faltar.

4.4.2
4.4.2.1

Embalar el robot lineal


Medidas de preparacin Puesta fuera de servicio (vea el captulo 11). Limpiar el robot (vea la seccin 7.3, en la pgina 7-155). Fijar los componentes sueltos (puertas, etc.). Montar los seguros de transporte (vea la seccin 4.3.1, en la pgina 4-70). Proteger electroestticamente el armario de distribucin y el mando.

4.4.2.2

Precauciones especiales Utilizar una clase de embalaje que se ajuste disposiciones especficas en vigor en su pas. Embalar el robot de modo estanco al agua. Aplicar medidas de absorcin de impactos en las piezas componentes del mando y control.

4.4.2.3

Rotulado del embalaje Tener en cuenta las normativas especficas de cada pas. Indicar en el rotulado peligros durante el transporte (p. ej. transporte lento), modo de transporte y/o posicin.
KM

4.4.2.4

Procedimiento al embalar Embalar los componentes del robot siempre en posicin vertical. Proteger los puntos de apoyo de la carretilla para evitar daos en la mquina. Comprobar que el equipo est completo.

4-76

Transporte/Embalaje

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Instalacin
El presente captulo ofrece indicaciones sobre la instalacin del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot). Durante el proceso de instalacin debe seguirse el orden indicado.

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7

Advertencias de seguridad para la instalacin . . . Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . Plano de cimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin del material suministrado . . . . . . . Montaje/alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78 79 79 80 80 81 83

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KM

Instalacin

5-77

KM
5.1

MANUAL DE FORMACIN

Advertencias de seguridad para la instalacin


Deben observarse las indicaciones del captulo "Seguridad" (vea el captulo 1).

w d D w D l d D

Peligro El montaje, desmontaje y transporte de los robots slo lo debe realizar personal instruido especialmente para estas tareas. Si desea realizar alguna consulta, pngase en contacto con el Servicio de Krauss-Maffei.

Cuidado Compruebe que en la zona de trabajo permanezca solamente personal autorizado y que los trabajos de instalacin no pongan en peligro la seguridad de otras personas.

Peligro debido a cada de cargas Durante el montaje siempre existe peligro por cada de cargas. No situarse nunca bajo cargas suspendidas o entrar en el rea bajo ellas! Para descargar los grupos constructivos se necesita un aparato de elevacin con cables o un aparejo con suficiente capacidad de carga. Los pesos y medidas deben consultarse en los datos tcnicos.(vea la seccin 3.1, en la pgina 3-58) Los cables o los aparejos deben colocarse de tal forma que los grupos constructivos puedan ser elevados y transportados en posicin horizontal (sin que se inclinen). deben colocarse nicamente en los lugares previstos.(vea la fig. 4.1, en la pgina 4-70) deben disponerse de manera que los revestimientos no resulten abollados ni daados. Si para el traslado dentro de la nave no se dispone de un aparato de elevacin adecuado, se pueden desplazar los conjuntos de la mquina sobre rodillos de acero. Debe tenerse en cuenta el estado de la solera de la nave o, en su caso, de su recubrimiento del piso.
KM

r d D
5-78 Instalacin

Peligro de deslizamiento La presencia de aceite o lquido sobre el piso acarrea un riesgo de deslizamiento. Para aadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado adecuada (p. ej., un embudo). El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.

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MANUAL DE FORMACIN

KM

f d D e d D w D b B
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Riesgo de incendio El trabajo con lubricantes supone un riesgo de incendio. Debe evitarse el contacto de los lubricantes con llamas abiertas y objetos con superficies calientes. Para aadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado adecuada (p. ej., un embudo). El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.

Peligro por corriente elctrica Antes de efectuar trabajos de conexin, debe dejarse sin tensin la lnea de alimentacin, retirando para ello los fusibles, y colocarse un aviso correspondiente en ese lugar.

Advertencia Los seguros para el transporte marcados como tales slo se desmontarn si los grupos constructivos ya no se tienen que mover. Un movimiento sin control acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de daar conjuntos de la mquina.

Llevar puesto el equipamiento personal de proteccin En los trabajos de montaje de la mquina pueden producirse situaciones peligrosas, que provoquen lesiones. Existe peligro de lesiones en las piezas de la instalacin abiertas o accesibles, y en las que tengan cantos vivos. Para realizar los trabajos de instalacin es imprescindible llevar siempre la ropa de proteccin estipulada en las normativas vigentes sobre prevencin de accidentes (p. ej. calzado, guantes, etc.).

5.2
KM

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23).

5.3

Plano de cimentacin
(ver la documentacin tcnica de la mquina, en la que el robot se encuentra integrado, captulo "Lista de piezas/planos")

Instalacin

5-79

KM
5.4 Descarga
Procedimiento

MANUAL DE FORMACIN

1) Los cables o los aparejos deben colocarse de tal forma que los grupos constructivos puedan ser elevados y transportados en posicin horizontal (sin que se inclinen). 2) Los cables de izado o aparejos deben montarse en los lugares previstos para ello (vea la fig. 5.4, en la pgina 5-80). 3) El robot debe descargarse lentamente sobre una superficie limpia y plana.

5.5

Comprobacin del material suministrado


Material suministrado El robot se suministra en los siguientes grupos constructivos con documentacin y accesorios: Equipo bsico LR/LR-S, Consola, pata de apoyo, Perifricos (opcional), Carcasa de proteccin (opcional), Puesto de guiado o dispositivo porttil, Manual de instrucciones y lista de piezas de repuesto. Procedimiento (vea la seccin , en la pgina 5-80)Inmediatamente tras la recepcin del robot, debe comprobarse con ayuda del albarn que est completo todo el suministro, as como la posible existencia de daos de transporte. Los daos ocasionados por el transporte o bien la falta de piezas tienen que ser confirmados por el transportista y ser comunicados inmediatamente al fabricante, para que se pueda procurar la sustitucin correspondiente y suministrarse la misma sin demora. Si tiene seguro propio debe comunicar inmediatamente a su compaa los eventuales daos de transporte, puesto que slo es posible el envo de la sustitucin tras su facturacin.
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5-80

Instalacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

5.6

Montaje/alineacin
Peligro Las piezas de la instalacin que estn mal distribuidas o no sujetas de la forma apropiada pueden caer o volcar. Las piezas sueltas situadas unas encima de otras pueden resbalar y caer.

D w d W I
5.6.1

Importante Deben respetarse los pares de apriete necesarios.

Aviso Primero se debe montar y alinear la mquina sin el robot. La mxima desviacin admisible en direccin transversal o longitudinal medida con un nivel de burbuja de precisin es de 0,1 mm/m.

Informacin general
El eje Z concebido como bancada de la mquina est situado sobre una consola de fijacin. La consola se atornilla a la mquina bsica. El sistema consiste como mnimo en tres ejes lineales y, segn el equipamiento, los correspondientes ejes pivotantes.

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KM

Fig. 5.1 Direcciones de los ejes (vista en la boquilla)

Instalacin

5-81

KM

MANUAL DE FORMACIN

La pinza, la herramienta del robot, est sujeta o bien directamente al tubo de pinza o bien al ltimo eje manual. La alimentacin elctrica del sistema se realiza a travs del armario de distribucin, en el cual tambin estn alojadas las unidades de control centrales para los accionamientos y las funciones lgicas. En funcin de la variante de mando (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104), el robot se controla como se indica a continuacin: Variante 1: a travs del sistema de control de la mquina y el puesto de guiado Variante 2: a travs del sistema de control de la mquina y el dispositivo porttil Variante 3: mediante el dispositivo porttil. La terminal de manejo manual (dispositivo porttil, puesto de guiado) se conecta mediante un cable flexible al armario de distribucin.

w D
5.6.2

Cuidado La zona de trabajo del robot debe limitarse con una carcasa de proteccin para impedir que se produzcan desajustes o accesos de forma involuntaria. Las puertas deben estar equipadas con interruptores de puertas protectoras.

Preparativos previos
Es imprescindible comprobar que las siguientes conexiones y dimensiones se ajustan a los datos indicados en el plano de cimentacin. Alimentacin elctrica Conexin de aire comprimido Espacio libre alrededor del robot.

Importante La superficie de contacto entre la mquina y el robot debe satisfacer el estndar Euromap 18. Antes del montaje deben limpiarse las superficies de contacto de las bridas del robot con un pao seco.

Se necesitan los siguientes instrumentos: un nivel de burbuja de precisin con exactitud de 0,1 mmm

5-82

Instalacin

KM

Es preciso comprobar que todos los seguros para transporte estn montados y en perfecto estado. Debe asegurarse de que el robot est limpio, o bien se le ha quitado el antioxidante provisional. Deben tenerse en cuenta los requisitos del lugar de instalacin de la mquina completa o del equipo elctrico(vea la seccin 3.2, en la pgina 3-60)

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MANUAL DE FORMACIN

KM

5.7

Instalacin
Peligro El montaje, desmontaje y transporte de los robots slo lo debe realizar personal instruido especialmente para estas tareas. Si desea realizar alguna consulta, pngase en contacto con el Servicio Posventa Krauss-Maffei.

w d D w D w D W
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KM

Advertencia Asegrese de que se respetan las distancias de seguridad de dispositivos mviles (instalaciones de gra, sistemas de transporte, etc.) en todos los estados de funcionamiento del robot. Si no fuera posible, deber tomar las medidas adecuadas para evitar colisiones (p. ej. conexin de la gra). No tener en cuenta estas indicaciones puede traer consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.

Advertencia La cada o el vuelco de piezas de la instalacin mal distribuidas o incorrectamente sujetas conllevan riesgo de lesiones. Las piezas sueltas situadas unas encima de otras pueden resbalar y caer. Las piezas de la instalacin deben distribuirse y asegurarse siempre de forma segura.

Importante Las uniones atornilladas deben asegurarse con freno de tornillo (p. ej. LOCTITE 243, azul) y es preciso respetar los pares de apriete necesarios (vea la seccin 3.5, en la pgina 3-65).

Instalacin

5-83

KM
5.7.1

MANUAL DE FORMACIN

Instalacin mecnica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300

2 3

Fig. 5.2 Montaje mecnico


1 Conexin consola/robot 2 Consola 3 Interfaz mecnica (Euromap 18) 4 Pata ajustable 5 Pata de apoyo eje Z (opcional)

5.7.1.1

Preparativos 1) Retire el embalaje. 2) Limpie el robot en caso necesario.


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5.7.1.2

Fases del trabajo 1) Montar la consola de fijacin del robot, o bien prepararla para el montaje. a) Comprobar la concordancia de las distancias entre los orificios y las dimensiones de los orificios roscados en PFSM y la consola segn la interfaz Euromap18 (ver plano de las medidas de acoplamiento del molde).

5-84

Instalacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 5.3 Ejemplo para la interfaz mecnica Euromap 18 (vista de PFSM) b) Limpiar las superficies tratadas de PFSM (parte superior) y la consola. c) Eliminar los restos de pintura y en caso necesario tratar las superficies con piedra de amolar. d) Fijar la consola con ayuda de dos armellas y colocarla sobre la placa fija de sujecin del molde de tal manera que la consola quede enrasada con el PFSM. e) Fijar la consola con tornillos (segn el tamao del robot) sobre el PFSM fijo (no apretar todava). f) Alinear los orificios de la consola en el centro del tornillo. Esto es necesario para poder tener, en caso dado, mrgenes de ajuste tras montar el robot. g) A continuacin alinear la consola en paralelo al PFSM con ayuda de un calibre y apretar los tornillos. 2) Limpiar las superficies de apoyo de la consola (parte superior) y el eje Z (parte inferior). 3) Fijar el robot con los mecanismos de suspensin de cargas en los puntos de fijacin previstos para ello.

w d D
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KM

Peligro Un movimiento sin los dispositivos de seguridad acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de daar conjuntos de la mquina. Asegurarse de que se hayan colocado todos los seguros de transporte al robot, para evitar el desplazamiento de los ejes durante la elevacin.

4) Colocar el robot sobre la consola y fijarlo con tornillos. Apretar los tornillos solo cuando se hayan colocado todos ellos. La posicin del robot se puede consultar en el plano del diagrama.

w d D

Peligro Asegurarse de que el robot est bien sujeto para evitar que caiga.

Instalacin

5-85

KM

MANUAL DE FORMACIN

5) Retire los mecanismos de suspensin de cargas y los seguros de transporte del robot y elimine los medios de transporte de la zona de trabajo del mismo.

Fig. 5.4 Montaje del LR/LR-S 300 aqu, p. ej. sobre una mquina de moldeo por inyeccin

6) Coloque la carcasa de proteccin. 7) Monte y conecte el interruptor de la puerta protectora.

5-86

Instalacin

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w D

Cuidado Para evitar que se produzcan fallos en el robot o en su entorno: Todas las conexiones (cables, mangueras y tuberas) deben tenderse de manera que no constituyan un obstculo al paso. En el tendido de cables, mangueras y tuberas, observe con precisin los radios de curvatura.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

5.7.2
5.7.2.1

Instalacin mecnica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000


Preparativos 1) Deposite el aparato en el suelo de tal manera que los ejes X e Y se puedan levantar con la gra del dispositivo de transporte y montarse seguidamente.

I W

Aviso Calcule el espacio en torno al eje Z de modo que el eje X pueda girarse y montarse por detrs del dispositivo de transporte sobre el eje Z. Es preciso poder hacer retroceder el eje X hasta el punto cero absoluto (eje X = 0).

Importante Preste atencin a la altura de la nave: El eje Y debe poder elevarse desde el armazn de transporte.

2) Retirada del embalaje.

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KM

Instalacin

5-87

KM
5.7.2.2 Montaje del eje Y sobre el eje X

MANUAL DE FORMACIN

1) Extraiga al menos 1 m de cable (eje Y) de la salida del eje X (vea la fig. 5.6, en la pgina 5-89). 2) Retire el seguro para transporte del eje Y. 3) Introduzca una barra de transporte de aprox. 20 mm de dimetro en el soporte superior de los rodillos de giro(vea la fig. 5.5, en la pgina 5-88) y fjela con el correspondiente medio de sujecin.

6 2 4 3

3 5 4

5 Fig. 5.5 Mecanismo de transporte de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000


1 Barra de transporte como seguro de transporte y para la instalacin del eje Y 2 Vigas superiores de madera para transporte (2 unidades) 3 Vigas inferiores de madera para transporte (2 unidades) 4 Columnas de acero para transporte (4 unidades) 5 Patas de transporte 6 Orificio para la barra de transporte

5-88

Instalacin

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KM

4) Coloque el eje Y con la gra sobre la barra de transporte (1, fig. 5.5) en el soporte inferior de los rodillos de giro en posicin vertical. Al hacerlo, observe el cable y las boquillas de engrase que sobresalen. 5) Retire la barra de la sujecin del soporte inferior de los rodillos de giro. 6) Deje el eje Y suspendido de la gra y desmonte las dos vigas de madera superiores 2.

MANUAL DE FORMACIN

KM

7) Deposite el eje Y con la gra sobre la placa abridada del eje X (1, fig. 5.6). Introduzca sendos pasadores en los dos orificios de alojamiento (sin ajuste). 8) Sujete el eje Y con los correspondientes tornillos. 9) Establezca la conexin de aire comprimido con el grupo de vlvulas. La manguera se encuentra en la salida del eje X (2, fig. 5.6). 10) Adapte el tendido de cables entre el eje Y y la salida del eje X. 11) Tienda adecuadamente el cable del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posicin de seguridad del eje Y.

3 Fig. 5.6 Eje Y montado sobre el eje X


1 Placa abridada del eje X 2 Salida eje X 3 Placa de carro del eje Z

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KM

Instalacin

5-89

KM
5.7.2.3 Montaje de los ejes X e Y sobre el eje Z

MANUAL DE FORMACIN

1) Suelte el seguro para transporte del eje Y. 2) Coloque el medio de sujecin en la zona delantera (directamente detrs de la placa abridada; 2, fig. 5.7) y en la zona trasera del eje X (detrs de la cadena portacables del eje X, proteja el medio de sujecin/la cremallera; 1), de modo que el eje X pueda transportarse en posicin horizontal.

Fig. 5.7 Transporte de los ejes X e Y


1 Punto de sujecin delantero 2 Punto de sujecin trasero
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3) Afloje el seguro para el transporte de la placa del carro Z.

5-90

Instalacin

KM

Importante Asegure el eje Y con un medio de sujecin adicional para evitar que vuelque. No tire del eje Y con el medio de sujecin colocado en torno a l para evitar deformarlo. Se trata solo de una proteccin contra vuelco!

MANUAL DE FORMACIN

KM

Importante En los otros pasos de trabajo tenga en cuenta el cable flexible alimentador del eje X.

4) Levante los ejes X e Y de forma que el punto ms bajo del eje X quede por encima de la viga de madera inferior la arista inferior del eje X quede sobre el borde superior del motor del eje Z. 5) Aleje la placa de carro del eje Z del dispositivo de transporte tanto como lo permite el cable flexible del eje X. 6) Desplace longitudinalmente los ejes X e Y fuera del caballete de transporte con la gra hacia el eje Z, hasta que se puedan girar los ejes. Desplace al mismo tiempo la placa de carro del eje Z de forma manual. 7) Gire los ejes X e Y 90. Al hacerlo, levante ligeramente el cable flexible alimentador del eje X en el lateral de la placa del carro del eje Z y grelo. 8) Desplace la placa bajo el eje X hasta el tope delantero (eje X = 0). 9) Baje los ejes X e Y.

W
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Importante Preste atencin a los conductos de lubricacin de la placa de carro del eje Z.

10) Coloque la placa bajo el eje X aprox. 80 mm junto a la posicin prevista en la placa de carro del eje Z. 11) Levante los ejes X e Y solo lo necesario hasta que stos puedan desplazarse sobre la placa de carro del eje Z. 12) Introduzca la placa situada bajo los ejes X e Y en la direccin Z en los pasadores previstos.

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Instalacin

5-91

KM

MANUAL DE FORMACIN

3 1 2

Fig. 5.8 Tope del eje X en la placa de carro del eje Z


1 Pasador de tope (2 pasadores sobre la placa de carro del eje Z) 2 Placa de carro del eje Z 3 Placa bajo el eje X con el tope correspondiente (2 taladros)

Importante Los ejes no se han de elevar excesivamente, de lo contrario chocara la fijacin de la cremallera en el reductor del eje X. Procure que el eje X repose completamente sobre los pasadores, para que no se modifique el emparejamiento ajustado en el montaje inicial entre el pin y la cremallera.

13) Fije la placa situada bajo el eje X con los tornillos correspondientes a la placa del carro del eje Z (2, fig. 5.8) (el orificio situado tras ambos reductores permanecer libre). 14) Para apretar desde arriba el tornillo en el lado de la cremallera (eje X), haga retroceder el eje X hasta que la cremallera deje el orificio libre.
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5-92

Instalacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

5.7.2.4

Trabajos finales 1) Monte el soporte de la cadena portacables sobre la placa del carro Z a un calibre patrn (100 mm) de distancia del eje X. 2) Monte la cadena portacables del eje X sobre su soporte desplazado. 3) Ordene los cables. 4) Conecte entre s ambos extremos de la manguera de aire comprimido.

Fig. 5.9 Tendido de cables


1 Cable del transmisor 2 Descarga de traccin 3 Cable del motor

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KM

5) Conecte el cable del motor para los ejes X y Z. 6) Fije el cable a la barra de refuerzo de la placa del carro Z con sujetacables (zcalo de fijacin previsto). 7) Conecte el cable del motor para el eje Y. 8) Fije el cable con sujetacables (zcalo de fijacin previsto) al eje X. 9) Desmonte las piezas del dispositivo de transporte restantes (vea la fig. 5.5, en la pgina 5-88) dos vigas de transporte inferiores, cuatro columnas de transporte. 10) Antes de poder montar el robot sobre/en la mquina, es preciso levantarla ligeramente y desmontar las tres patas de transporte situadas bajo el eje Z, montar la unidad de mantenimiento en la placa de conectores.

Instalacin

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KM
5.7.2.5 Montaje del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

1) Montar la consola de fijacin del robot, o bien prepararla para el montaje. a) Comprobar la concordancia de las distancias entre los orificios y las dimensiones de los orificios roscados en PFSM y la consola segn la interfaz Euromap18 (ver plano de las medidas de acoplamiento del molde).

Fig. 5.10 Ejemplo para la interfaz mecnica Euromap 18 (vista de PFSM) b) Limpiar las superficies tratadas de PFSM (parte superior) y la consola. c) Eliminar los restos de pintura y en caso necesario tratar las superficies con piedra de amolar. d) Fijar la consola con ayuda de dos armellas y colocarla sobre la placa fija de sujecin del molde de tal manera que la consola quede enrasada con el PFSM. e) Fijar la consola con tornillos (segn el tamao del robot) sobre el PFSM fijo (no apretar todava). f) Alinear los orificios de la consola en el centro del tornillo. Esto es necesario para poder tener, en caso dado, mrgenes de ajuste tras montar el robot. g) A continuacin alinear la consola en paralelo al PFSM con ayuda de un calibre y apretar los tornillos. 2) Limpiar las superficies de apoyo de la consola (parte superior) y el eje Z (parte inferior). 3) Fijar el robot con los mecanismos de suspensin de cargas en los puntos de fijacin previstos para ello.

4) Colocar el robot sobre la consola y fijarlo con tornillos. Apretar los tornillos solo cuando se hayan colocado todos ellos. La posicin del robot se puede consultar en el plano de la portada.

5-94

Instalacin

KM

w d D

Peligro Un movimiento sin los dispositivos de seguridad acarrea peligro de lesiones o la posibilidad de daar conjuntos de la mquina. Asegurarse de que se hayan colocado todos los seguros de transporte al robot, para evitar el desplazamiento de los ejes durante la elevacin.

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MANUAL DE FORMACIN

KM

w d D

Peligro Asegurarse de que el robot est bien sujeto para evitar que caiga.

5) Retire los mecanismos de suspensin de cargas y los seguros de transporte del robot y elimine los medios de transporte de la zona de trabajo del mismo.

Fig. 5.11 Montaje del LR/LR-S 500 aqu, p. ej. sobre una mquina de moldeo por inyeccin

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KM

Instalacin

5-95

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 5.12 Montaje del LR/LR-S 1000 aqu, p. ej. sobre una mquina de moldeo por inyeccin

w D

Cuidado Para evitar que se produzcan fallos en el robot o en su entorno: Todas las conexiones (cables, mangueras y tuberas) deben tenderse de manera que no constituyan un obstculo al paso. En el tendido de cables, mangueras y tuberas, observe con precisin los radios de curvatura.
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5-96

Instalacin

KM

6) Coloque la carcasa de proteccin. 7) Monte y conecte el interruptor de la puerta protectora.

MANUAL DE FORMACIN

KM

5.7.3
5.7.3.1

Alineacin
Alineacin del robot con PFSM Aviso El movimiento de traslacin solo puede realizarse durante la alineacin en modo de ajuste.

1) Fijar el reloj de medicin con ayuda de un soporte magntico al eje Y en la direccin de PFSM.

Fig. 5.13 Punto de medicin 1, lado de manejo de PFSM 2) En modo de ajuste del robot conducir el eje Y o el reloj de medicin al punto de medicin 1 del lado opuesto al de manejo del PFSM (parte superior).
KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Instalacin

5-97

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 5.14 Puntos de medicin


1 Punto de medicin 1 (lado opuesto al de manejo, parte superior del PFSM) 2 Avance de medicin 3 Punto de medicin 2 (lado de manejo, parte superior del PFSM) = recorrido mx. del eje Z

W I
5-98 Instalacin

Importante Tener cuidado de no daar con los ejes manuales los largueros de la unidad de cierre.

Aviso La desviacin mx. puede ascender a +/- 0,2 mm.

5) Si la desviacin se sita fuera del margen de tolerancia, debe soltar los tornillos entre el robot y la consola y desplazar el eje Z en la direccin correspondiente.

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3) Ajustar el reloj de medicin a cero en el punto de medicin 1 (1, fig. 5.14). 4) Conducir el eje Z a lo largo del PFSM hasta el punto de medicin 2 (3). No ejecutar a la vez otros movimientos de traslacin con los otros ejes.
KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6) Apretar los tornillos entre el robot y la consola y repetir el paso de trabajo 3 y 4. 7) Repetir los pasos de trabajo 5 y 6 hasta que la desviacin se encuentre dentro del margen de tolerancia.

I
5.7.3.2

Aviso Si el "juego" entre el robot y la consola no es suficiente, debe adaptarse la alineacin entre la consola y el PFSM.

8) Apretar todos los tornillos de robot/consola y consola/PFSM con los pares de apriete necesarios. Alinear el robot en la direccin Z sin pata de apoyo (opcional) 1) Desplazar o conducir el eje Z del robot al "centro del molde". 2) Controlar la alineacin de la mquina y, dado el caso, adaptarla. Comprobar la alineacin de la mquina en una zona sin pintura del PFSM (parte superior). 3) Desplazar o conducir el eje Z del robot a la "posicin de depsito". 4) Controlar la alineacin de la mquina y, dado el caso, adaptarla. Comprobar la alineacin de la mquina en una zona sin pintura del PFSM (parte superior).

I
5.7.3.3
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Aviso Antes de montar el robot debe comprobarse la alineacin de la mquina y, dado el caso, ajustarse. Tras colocar el robot debe adaptarse, si fuera necesario, ya solo ligeramente la alineacin de la mquina.

Montar la pata de apoyo (opcional) en el eje Z 1) Montar la pata ajustable en el apoyo. 2) Atornillar la contratuerca del todo hacia abajo y girar hacia dentro la pata ajustable. 3) Colocar la pata de apoyo y montarla en los cuatro orificios exteriores del eje Z (ver plano del diagrama). 4) Ajustar la pata ajustable de tal manera que el apoyo se encuentre ligeramente bajo tensin.

Instalacin

5-99

KM
5.7.3.4

MANUAL DE FORMACIN

Alinear el robot en direccin Z con la pata de apoyo (opcional) 1) Seguir los pasos de trabajo 1 hasta 4 de "Alinear el robot en direccin Z sin pata de apoyo" (vea la seccin 5.7.3.2, en la pgina 5-99). Atornillar la pata de apoyo sin apretar (girar del todo hacia dentro la pata ajustable). 2) Desplazar o conducir el eje Z del robot al "centro del molde". 3) Colocar el nivel de burbuja de precisin (2, fig. 5.15) sobre uno de los carriles gua (3) del eje Z (1). 4) Girar lentamente hacia fuera la pata ajustable por la parte del apoyo y comprobar a la vez la alineacin del eje Z con el nivel de burbuja de precisin. 5) Desplazar o conducir el eje Z del robot a la "posicin de depsito". 6) Colocar el nivel de burbuja de precisin (2, fig. 5.15) sobre uno de los carriles gua (3) del eje Z (1). 7) Comprobar la alineacin del eje Z con el nivel de burbuja de precisin y en caso necesario, adaptar la pata ajustable al apoyo.

Aviso La desviacin debe ajustarse en 0,1 mm/m.

8) Fijar la posicin de la pata ajustable con ayuda de una contratuerca.

5-100 Instalacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 5.15 Zona de apoyo


1 Eje Z 2 Nivel de burbuja de precisin 3 Carriles gua

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KM

Instalacin 5-101

KM
5.7.4 Instalacin neumtica
Peligro

MANUAL DE FORMACIN

w d D I
5.7.5

Las tuberas de presin y las conexiones defectuosas pueden provocar lesiones corporales graves. Las tuberas de alimentacin neumticas deben tenderse de manera que no puedan sufrir daos ni suponer ningn peligro.

1) Cree un sistema de suministro de aire comprimido con el robot. Aviso Ajuste el aire comprimido para el robot (7 bares, seco, constante) a travs de la unidad de mantenimiento. Consulte las medidas de acoplamiento en el plano neumtico.

Instalacin elctrica
Peligro por corriente elctrica La conexin de alimentacin elctrica a la red elctrica slo puede efectuarla personal cualificado que respete las indicaciones de seguridad. Las tuberas tendidas de forma indebida o daadas (p. ej. por un radio de flexin demasiado pequeo) pueden provocar la carbonizacin o el incendio de los cables. Los componentes electrnicos pueden daarse como consecuencia de procesos electrostticos. Los cables de conexin deben tenderse de manera que no puedan daarse. Observe con precisin las prescripciones de manejo (p. ej. la puesta a tierra) para los componentes que puedan resultar daados con los procesos electrostticos. Para la conexin deben tenerse en cuenta las prescripciones de la correspondiente empresa de suministro as como las normativas y reglamentos nacionales que sean de aplicacin. Asegrese de que se hayan establecido los valores prescritos de conexin a la red.

e d D

1) Abra el armario de distribucin. 2) Establezca una conexin de red.

5-102 Instalacin

KM

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Elementos de mando e indicacin


El presente captulo ofrece una vista general de los elementos de mando del tablero de mando e indicacin (vea la seccin 6.2, en la pgina 6-105) y de la visualizacin mediante la pantalla plana (vea la seccin 6.4, en la pgina 6-130) del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot).

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5

Variantes de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Sistema de control de la mquina (MC5) . . . . . . . . 105 Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

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KM

Elementos de mando e indicacin 6-103

KM
6.1 Variantes de mando

MANUAL DE FORMACIN

El control del robot puede efectuarse en tres variantes de mando diferentes. Variante 1 Variante 2 Variante 3

Robot Serie LR (Integracin) con puesto de guiado

1)

La serie LR-S puede utilizarse de forma universal para todas las marcas y fabricantes de mquinas de moldeo por inyeccin.

6-104 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Robot Robot Serie LR-S1) Serie LR (Integracin) con dispositivo porttil con dispositivo porttil Diferencias de las series LR y LR-S: En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil", el campo de seleccin "Manejo del robot" de la pantalla "Robot - Programacin" permite cambiar del sistema de control de la mquina al dispositivo porttil y viceversa (vea la seccin 6.4.3, en la pgina 6-134). En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil", no se ven las teclas de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" ni "Preparacin de robot" en el "Men bsico del dispositivo porttil" del propio dispositivo (vea la seccin 6.5.2.3, en la pgina 6-142). En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" puede llevarse a cabo una gran parte de la funciones de control y programacin del robot en el sistema de control de la mquina (MC5) y en el dispositivo porttil. Interfaz de usuario (vea la seccin 6.5, en la pgina 6-138) Manejo/programacin (vea la seccin 8.5, en la pgina 8-232) hasta (vea la seccin 8.12, en la pgina 8-334)

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.2

Sistema de control de la mquina (MC5)

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KM

Fig. 6.1 Sistema de control de la mquina (MC5)


1 Teclas de mando del robot

Elementos de mando e indicacin 6-105

KM
6.2.1 Teclas de mando del robot

MANUAL DE FORMACIN

5 6

Fig. 6.2 Teclas de mando para el robot


1 Tecla "Servicio con robot" 2 Tecla "Modo de ajuste" 3 Tecla "Posicin base" 4 Tecla "Servicio automtico" 5 Tecla "Parada" 6 Tecla "Rpido/lento"

Tecla "Servicio con robot" Robot con desarrollo del programa.

Tecla "Modo de ajuste" Seleccin y deseleccin del modo de ajuste del robot.

Tecla "Posicin base" Desplaza el robot a la posicin base. La tecla parpadea: an no se ha iniciado el recorrido de la posicin base. Tecla iluminada: la tecla de posicin base est accionada. Active el recorrido de la posicin de cambio del brazo pinza, mantenga la tecla pulsada durante ms de 3 s una vez alcanzada la posicin base.
KM

Tecla "Servicio automtico" Tecla de inicio del modo automtico. La tecla parpadea: preparado para el funcionamiento automtico (posicin base alcanzada). La tecla se ilumina: instalacin/robot en modo automtico.

6-106 Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Parada" Detiene el desarrollo del programa en el modo automtico. El movimiento de traslacin se detiene una vez procesada la lnea de programa actual (en un movimiento de traslacin tras alcanzar el punto de destino). El diodo LED de la tecla "Automtico" parpadea. Es posible continuar el desarrollo del programa pulsando la tecla de servicio automtico.

w d D

Peligro El robot no se detiene de forma inmediata tras accionar la tecla "Parada". La lnea de programa actual del desarrollo del programa se procesa hasta el final. Es decir, si se acciona la tecla "Parada" mientras se procesa una orden de desplazamiento, sta se ejecuta hasta el final y, solo una vez finalizada se interrumpe el desarrollo del programa.

Tecla "Rpido/lento" El modo automtico dispone de dos velocidades. Se puede conmutar entre ellas durante el modo de funcionamiento automtico con la tecla "Rpido/lento" en el mando MC5. De esta manera se simplifica el desplazamiento. Esto permite comprobar mejor el desarrollo y de forma ms segura. En las partes crticas del proceso puede cambiarse entre rpido y lento en todo momento. La velocidad lenta tambin puede ajustarse al 100 %. Tras un cambio de las coordenadas de un punto o del programa, el robot inicia de forma automtica con la velocidad lenta ("tortuga"). La velocidad lenta ("tortuga") tambin est ajustada en la pgina principal del robot. En un caso normal se encuentra entre el 20 y el 40 %. La velocidad rpida se ajusta en la pgina principal del robot. El programa distingue mediante la tecla "Liebre/tortuga" el valor que debe aplicarse. LED de la tecla "Rpido/lento" iluminado no se ilumina parpadea
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se utiliza la velocidad rpida se utiliza la velocidad lenta se utiliza la velocidad lenta y se indica as que anteriormente se ha ejecutado una modificacin de las coordenadas de un punto o del programa.

KM

Elementos de mando e indicacin 6-107

KM
Indicacin del modo de funcionamiento

MANUAL DE FORMACIN

El modo de funcionamiento del robot se muestra en la pantalla (vea la fig. 6.18, en la pgina 6-138) como se indica a continuacin. Modo de ajuste

Modo de paso a paso, manejo activado

Modo automtico, manejo activado

Desconexin del robot

6-108 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3
6.3.1

Puesto de guiado
Vista general

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 6.3 Puesto de guiado


1 Interruptores de llave 2 Pantalla 3 Pulsador de paro de emergencia 4 Teclado 5 Pulsador de confirmacin (en un lateral del aparato)

Elementos de mando e indicacin 6-109

KM
6.3.1.1 Asignacin de las teclas del teclado

MANUAL DE FORMACIN

(vea la seccin 6.3.2, en la pgina 6-111) La seleccin de la asignacin de teclas a los campos de color azul oscuro/inferiores se realiza pulsando la tecla de conmutacin (7, fig. 6.4; el diodo LED se ilumina) y la tecla deseada. 6.3.1.2 Interruptores de llave Para poder realizar un movimiento de traslacin con el puesto de guiado, la llave debe encontrarse en posicin horizontal. Posicin del interruptor de llave: Horizontal = realizar ajustes Vertical = automtico. 6.3.1.3 Pulsador de paro de emergencia Si se acciona la tecla "Servicio con robot" y una tecla de paro de emergencia, no puede confirmarse la alarma. De este modo se garantiza que la tensin del circuito intermedio cae por debajo de 250 V y las resistencias de limitacin del convertidor KEB vuelven a estar activas. 6.3.1.4 Pulsador de confirmacin El pulsador de confirmacin tiene una funcin de pnico (presionado hasta el tope) y una funcin de hombre muerto (sin accionar). Esto significa que debe mantenerse el pulsador en una posicin media, para llevar a cabo un movimiento de traslacin del robot con el puesto de guiado. Si durante el funcionamiento automtico del robot se acciona el pulsador de confirmacin mientras el interruptor de llave se encuentra en posicin horizontal, el robot cambia de inmediato al servicio de ajuste. Es decir, el movimiento de traslacin del robot se detiene de inmediato y se interrumpe el ciclo del robot.

I
6.3.1.5

Aviso Para poder ejecutar movimientos de traslacin con ejes servomotores, el pulsador de confirmacin debe mantenerse en la posicin correcta tanto con las puertas protectoras cerradas como abiertas.
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Men Puesto de guiado Indicaciones sobre cada figura del men Puesto de guiado (vea la seccin 6.3.6, en la pgina 6-119).
KM

6-110

Elementos de mando e indicacin

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3.2

Asignacin de las teclas del puesto de guiado


1

12

11

10

8
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9
KM

Fig. 6.4 Teclado del puesto de guiado


1 Teclas de funcin (descripcin en pantalla) 2 Teclas para los circuitos del aspirador o de la pinza 3 Reserva (S1-S4) 4 Reserva (R1-R4) 5 Insertar lneas (INS)/suprimir lneas (SUPR) 6 Retroceder al men anterior (ESC) 7 Tecla de conmutacin (Shift), para la funcin de los campos de tecla de color azul oscuro/inferiores 8 Tecla de entrada (Intro) 9 Teclas de cursor 10 Teclado numrico 11 Teclas para el modo por pasos 12 Teclas de desplazamiento para los ejes del sistema neumtico y los servoejes

Elementos de mando e indicacin

6-111

KM
Teclas de funcin F1 - F8

MANUAL DE FORMACIN

Estas teclas tienen almacenadas unas funciones que se definen en la pantalla en funcin del men seleccionado. Seleccin: Asignacin F1 F5 Seleccin Pulsar la tecla de funcin Pulsar la tecla de conmutacin y la de funcin

Conexin desconexin del aspirador/la pinza Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Esta tecla desconecta o conecta los circuitos del aspirador/circuitos de la pinza 1. Una pulsacin activa el aspirador. Con una pulsacin doble se desconecta el circuito del aspirador (basculante). Seleccin: Asignacin Aspirador 1 CONECDESCON Pinza 1 CONECDESCON Seleccin Pulsar la tecla de funcin Pulsar la tecla de conmutacin y la de funcin

Desplazar ejes principales Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Con estas teclas se pueden desplazar los ejes principales X, Y, Z dentro de sus carreras de marcha en el sentido positivo o negativo del contador. El desplazamiento se efecta a velocidad de ajuste (se alcanza a los 2 segundos). Seleccin: Asignacin Desplazar eje principal X en sentido positivo Desplazar eje principal X en sentido negativo Seleccin "X+" y "pulsador de confirmacin en puesto de guiado" "X-" y "pulsador de confirmacin en puesto de guiado"

6-112

Elementos de mando e indicacin

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Desplazar ejes manuales servomotores Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Con estas teclas se pueden desplazar los ejes manuales A, B, C dentro de sus carreras de marcha en el sentido positivo o negativo del contador. El desplazamiento se efecta a velocidad de ajuste (se alcanza a los 2 segundos). Seleccin: Asignacin Desplazar eje manual C en sentido positivo Desplazar eje manual C en sentido negativo Seleccin Tecla de conmutacin y "C+", y "pulsador de confirmacin en puesto de guiado" Tecla de conmutacin y "C+", y "pulsador de confirmacin en puesto de guiado"

Desplazar ejes manuales neumticos Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Con estas teclas, los ejes manuales A, B, C se pueden abrir y cerrar o girar dentro de sus posiciones finales mecnicas. Al hacerlo, los topes mviles se aflojan o se bloquean automticamente. Seleccin: Asignacin Desplegar eje manual C Replegar eje manual C Seleccin Tecla de conmutacin y "tecla +" Tecla de conmutacin y "tecla -"

Reserva de S1 a S4 Estas teclas no tienen asignacin.

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Reserva de R1 a R8 Estas teclas no tienen asignacin.

Elementos de mando e indicacin

6-113

KM
5
Aspirador/pinza 5 a 8

MANUAL DE FORMACIN

Las teclas del aspirador/la pinza 5 a 8 estn reservadas para vlvulas multifuncin opcionales. Con estas teclas pueden conectarse bien cuatro circuitos de vaco adicionales, o bien cuatro circuitos de pinza. Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Una pulsacin activa el circuito de aspirador/pinza. Con una pulsacin doble se desconecta el circuito de aspirador/pinza (basculante). Seleccin: : Asignacin Aspirador 5 CONEC/DESCONEC Pinza 5 CONEC/DESCONEC Seleccin Pulsar la tecla de funcin Pulsar la tecla de funcin

Modo por pasos En el modo por pasos el programa seleccionado puede probarse juego a juego. La ejecucin de la funcin slo es posible en el servicio automtico del robot. Para ello se interrumpe primero el programa en ejecucin con la tecla Pasos y, seguidamente, se proceder paso a paso como se describe a continuacin. Seleccin Asignacin Modo por pasos Seleccin Modo por pasos (tecla numrica 1)

Importante Condicin: el men "Programa - Control" est seleccionado en el puesto de guiado.

6-114

Elementos de mando e indicacin

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Ejecutar el programa por pasos Con esta tecla puede ejecutarse el programa por pasos. 1 2

Fig. 6.5 Disposicin de la pantalla


1 Nombre de programa 2 Nmero de pantalla 3 Posicin del cursor delante de la lnea de programa actual

Manejo: Presionar el pulsador modo Step. En el puesto de guiado el cursor est (en forma de flecha) delante de la lnea de programa actual. En la visualizacin del sistema de control de la mquina (MC5) se muestra la lnea de programa actual invertida. En el sistema de control de la mquina (MC5) debe estar seleccionado el modo de Control para la visualizacin del programa. Si se pulsa la tecla "Ejecutar el programa por pasos" (tecla numrica 2) se procesa la siguiente lnea de programa.

Continuar con el ciclo Con esta tecla pueden finalizarse el modo paso a paso y continuarse el ciclo.

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KM

Elementos de mando e indicacin

6-115

KM
6.3.3 Desplazar ejes
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

En el servicio semiautomtico/automtico se tiene que seleccionar el servicio de ajuste del puesto de guiado (interruptor de llave en posicin horizontal) y el interruptor de confirmacin ha de estar presionado.

En el panel de mando con pantalla tienen que estar seleccionados los pulsadores "Funcionamiento con robot" y "Servicio de ajuste del robot". Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado.

Para avanzar con un eje tienen que presionarse los pulsadores de confirmacin y de desplazamiento a la vez. En el puesto de guiado se muestra la posicin actual del robot.

6-116

Elementos de mando e indicacin

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3.4

Guiado de puntos mediante el puesto de guiado


Aviso En el servicio semiautomtico/automtico se tiene que seleccionar el servicio de ajuste del puesto de guiado (interruptor de llave en posicin horizontal) y el interruptor de confirmacin ha de estar presionado.

El guiado ofrece la posibilidad de desplazar los ejes individualmente por medio del puesto de guiado a las posiciones que se necesiten, y de registrar los valores reales como valores nominales. Los ejes slo se pueden desplazar con el pulsador de confirmacin pulsado. Condicin: el men "Manual - Movimiento de los ejes" tiene que estar seleccionado. Con la tecla de funcin F4 se accede al modo "Guiar puntos". La lnea correspondiente activada (posicin del cursor) se representa con un *.

P6D representa un punto de 6 dimensiones y P1D un punto unidimensional. Es decir, en el caso de un movimiento de marcha en servicio automtico del robot en un punto P6D se desplazan todos los ejes, en el caso de un movimiento en un punto P1D slo un eje. Procedimiento 1) Con la tecla de funcin F1 o F2 seleccione un punto de 1 o de 6 dimensiones (coordenadas P1D o coordenadas cartesianas espaciales P6D). 2) Seleccionen los nmeros de los puntos con las teclas de cursor arriba/abajo. 3) En el caso de la coordenada P1D seleccionen el eje (X, Y, Z, A, B y C) con las teclas de cursor derecha/izquierda. 4) Gue el punto con la tecla de funcin F3. Es decir, el valor real del punto se registra como valor nominal en el nmero de punto seleccionado.

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KM

Elementos de mando e indicacin

6-117

KM
6.3.5

MANUAL DE FORMACIN

Definicin de puntos mediante el puesto de guiado


La funcin "Definir puntos" ofrece la posibilidad de registrar los valores para cada uno de los puntos. Esta funcin se ejecuta normalmente en el panel de mando con pantalla de la mquina, pero tambin se puede llevar a cabo por medio del puesto de guiado. Esto slo es posible en el servicio de ajuste del robot. Condicin: el men "Programa - Puntos - Edicin P6D/Edicin P1D" tiene que estar seleccionado. 1 2

3 Fig. 6.6 Men "Programa - Puntos - Edicin P6DEdicin P1D"


1 Punto seleccionado (coordenadas P1DP6D) 2 Nmero del punto seleccionado 3 Indicacin de la posicin real de los ejes

Procedimiento 1) El punto que se desea definir se selecciona mediante las teclas de subida y bajada del cursor 2) La seleccin se confirma pulsando la tecla "ENTER". En lugar del nmero del punto se muestra entonces: 0.0. A continuacin, el cursor se sita en el campo del valor X. 3) A travs de las teclas de cursor derecha/izquierda se selecciona el campo del eje que se ha de modificar. El eje correspondiente activo (posicin del cursor) se representa con el parpadeo lento del cursor. 4) El valor se indica a travs de las teclas numricas del puesto de guiado. 5) Confirmar con la tecla "ENTER". El nuevo valor del eje se muestra y se registra. El cursor pasa a la prxima lnea. 6) Seleccione el eje siguiente tal como se describe o retroceda mediante la tecla "ESC" hasta la seleccin de un nuevo punto. 7) Para salir del modo "Definir" debe pulsarse de nuevo la tecla "ESC".

6-118

Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3.6
6.3.6.1

Men Puesto de guiado


Sinopsis del rbol de mens Esta representacin muestra una sinopsis del rbol de mens. La representacin detallada de las distintas ramificaciones del rbol de mens se muestra en las pginas siguientes.

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Fig. 6.7 Sinopsis del rbol de mens

Elementos de mando e indicacin

6-119

KM
6.3.6.2 Vista general del men "Principal"

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 6.8 Vista general del men "Principal" Pantalla Inicio Men de inicio de la visualizacin del puesto de guiado. En este men se puede ajustar el contraste con ayuda de las teclas de funcin F3 y F4. La tecla de funcin F1 permite acceder al men principal del puesto de guiado. Pantalla Principal En el men "Principal" se muestra el men principal. Con las teclas de funcin F1-F4 se puede pasar del men al submen correspondiente que se desee.
KM

6-120 Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3.6.3

Vista general del men "General"

Fig. 6.9 Vista general del men "General" General Aqu se encuentran las subopciones de la opcin de men "General". En esta opcin pueden seleccionarse los indicadores y ajustes generales con ayuda de las teclas de funcin F1 - F3. Posiciones de los ejes En este men se muestran las posiciones actuales de los ejes. En el caso de los servoejes, los valores se muestran en pasos de 1 mm con un decimal. El valor del eje neumtico se muestra como texto de acuerdo con la posicin actual (ADELANTES. D.ATRS). Ajustes de velocidad En este men se puede ajustar la velocidad automtica de los ejes con las teclas de funcin F1-F4. La velocidad modificada as porcentualmente de las velocidades mximas posibles de los ejes se denomina Override. Con las teclas de funcin F1 y F2 se puede reducir el sobremando; por el contrario, con las teclas F3 y F4 se puede aumentar. Con F1 el valor se reduce 10 unidades; F2 sirve para reducir el valor solamente una unidad. F3 aumenta el sobremando una unidad y F4 lo aumenta un valor de 10. Cdigo Esta pgina sirve para introducir el cdigo. El cdigo se introduce con el teclado numrico. La tecla "Enter" permite confirmar el cdigo introducido. Se puede salir de la pgina del cdigo sin haberlo introducido pulsando la tecla "ESC".

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Elementos de mando e indicacin 6-121

KM

MANUAL DE FORMACIN

Servicio Pgina de servicio con men para seleccionar diferentes configuraciones de servicio. La tecla de funcin F1 enva a la pgina en la que se pueden ajustar las posiciones de los puntos cero absolutos. Para acceder a las pginas de configuracin de los ejes (ajuste de los tipos de los ejes: servo/neumticos/ninguno) se tiene que pulsar la tecla de funcin F2. Ajustar la posicin 0 absoluta Pgina de ajuste de las posiciones cero absolutas de los ejes. Los ejes se pueden desplazar con las teclas de eje del puesto de guiado. Las posiciones cero podrn ajustar a continuacin con las teclas de funcin F1-F7. En este men se puede avanzar por debajo del punto cero ajustado. Configuracin (para todos los ejes) En la pgina de configuracin se ajusta el tipo del correspondiente eje. Con F1 y F4 se puede cambiar siempre al eje precedente o al siguiente. Con las teclas de cursor arriba y abajo se modifica el tipo de eje. El tipo se guarda automticamente cuando se modifica; por lo tanto, no es necesario confirmar la modificacin.

6-122 Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

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6.3.6.4

Sinopsis del men "Manual"

Fig. 6.10 Sinopsis del men "Manual" Manual En el men "Manual" se muestran los submens del servicio de ajuste. Con las teclas de funcin F1 (para mover eje) y F2 (para salida HG) se puede acceder a estos submens. Movimiento de los ejes En este men se pueden desplazar los ejes. Siempre se visualizan las posiciones actuales de los ejes. Los ejes se desplazan por medio de las teclas de desplazamiento del puesto de guiado. Con las teclas de funcin F4 se accede al men del puesto de guiado en el que se puede guardar la posicin actual del robot en la coordenada P1D o P6D (nmero de punto) seleccionada.

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Elementos de mando e indicacin 6-123

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MANUAL DE FORMACIN

Puntos de guiado En el men "Puntos de guiado" se puede guardar el valor de posicin actual de un eje o bien el punto actual en el espacio en una coordenada P1D o P6D determinada. Con las teclas de funcin F1 y F2 se puede elegir si se selecciona un punto en el espacio (F1: P6D) o si se desea guardar solamente el valor de una coordenada (F2: P1D). El asterisco en la lnea correspondiente marca la coordenada activa y seleccionada correspondiente. Con las teclas de cursor arriba y abajo se puede modificar el nmero de punto en el que se debe guardar el valor. Si se guarda una coordenada P1D (tecla de funcin F2), se tiene que seleccionar adicionalmente la posicin actual del eje (X, Y, Z, A, B, C) que se ha de guardar. Se selecciona con las teclas de cursor "derecha" e "izquierda". Con las teclas de funcin F3 se guan las posiciones actuales de los ejes, es decir, los valores reales se registran como valores nominales para el punto seleccionado. Ajustar salida HG En el men "Ajustar salida HG" se pueden conectar todas las salidas digitales del robot. Con la tecla "ENTER" se puede ajustar o anular la salida seleccionada. La seleccin de una salida se realiza por medio de las teclas de cursor arriba/ abajo y derecha/izquierda.

6-124 Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

6.3.6.5

Vista general del men "Programa"

Fig. 6.11 Vista general del men "Programa"


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Elementos de mando e indicacin 6-125

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Programa En el men "Programa" se seleccionan los submens para crear un programa. Con las teclas de funcin F1 - F4 se puede pasar a los submens.

Seleccionar programa Pulsando la tecla de funcin F1 en el men "Programa" se accede al men "Seleccionar programa". Aqu se selecciona el programa que debe editarse. El programa se puede seleccionar con las teclas de funcin arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la seleccin y el men "Edicin" se abre con el programa seleccionado. Editar En el men "Edicin" se puede editar el programa. Debido a una mejor representacin, el programa slo se edita en el panel de mando con pantalla.

Guardar cambios Este men aparece solamente si se ha producido alguna modificacin en el programa (lnea suprimida/aadida, modificada o programada). Con la tecla de funcin F1 se guardan las modificaciones y se eliminan con la tecla de funcin F4. Puntos En este men se selecciona si se han de editar coordenadas cartesianas espaciales (P6D) o unidimensionales (P1D).

6-126 Elementos de mando e indicacin

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Editar P6D En este men pueden definirse las coordenadas de los puntos en el espacio. Con las teclas de cursor arriba/abajo primero se seleccionan las coordenadas cartesianas espaciales (en el lado derecho superior se muestra el nmero de punto). Con las teclas de cursor derecha/izquierda se inicia la edicin. El parpadeo del cursor indica siempre la coordenada cartesiana espacial seleccionada actualmente. El valor nuevo que se ha introducido se puede visualizar en el extremo superior derecho de la pantalla. Pulsando la tecla "ENTER" se confirma el valor y se guarda en la correspondiente posicin. Si se pulsa la tecla "ESC" se puede cancelar la definicin del valor. Editar P1D En el men "Editar P1D" se puede ajustar el valor de posicin de un punto. Con las teclas de cursor arriba/abajo primero se selecciona el punto (en el lado derecho superior se muestra el nmero de punto). Con las teclas de cursor derecha/izquierda se inicia ahora la definicin. El valor nuevo se muestra en el extremo superior derecho de la pantalla. Con la tecla "ENTER" se confirma y se guarda el valor. Con la tecla "ESC" se cancela la definicin.

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KM
Seleccionar programa En este men se selecciona el programa de robot que ha de mostrarse en el men "Monitor". El programa correspondiente se puede seleccionar con las teclas de funcin arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la entrada y se abre el men "Monitor" con el programa correspondiente. "Control" En este men se muestra un segmento del programa seleccionado en "Seleccionar programa". En la pantalla se muestran la ltima lnea procesada, la que se est editando actualmente y la que siguiente que se va a procesar. Mediante las teclas de funcin F1 - F3 se seleccionan los parmetros que se editan. La tecla de funcin F1 despliega en marcas, F2 en contadores y F3 sirve para pasar a los parmetros de paletizacin.

Marcas Aqu se visualizan los valores de los punteros. Con las teclas de cursor arriba/ abajo se selecciona la zona. Con las teclas de cursor izquierda/derecha se puede iniciar la edicin. Los valores se introducen con el bloque numrico. El valor nuevo que se ha introducido se puede visualizar en el extremo superior derecho de la pantalla. Con la tecla "ENTER" se aplica y guarda la modificacin. Contador En este men se muestran los valores de los contadores. La seleccin de los valores se realiza con las teclas de cursor arriba/abajo y derecha/izquierda. La modificacin de los valores se realiza con el bloque numrico. Seleccionar pal En el men "Pal" se seleccionan los parmetros de paletizacin que deben editarse. Con las teclas de cursor arriba/abajo se puede seleccionar si deben editarse los parmetros PAL 1 o PAL 2. La tecla "ENTER" sirve para confirmar los datos introducidos y para cambiar a los parmetros de paletizacin. "Pal 1 (pgina 1)" En la pgina 1 de los parmetros de paletizacin 1 se puede introducir la cantidad de piezas en direccin X, Y y Z. Estos valores se modifican con el bloque numrico. "Pal 1 (pgina 2)" En la pgina 2 de los parmetros de paletizacin se introducen las distancias que debe haber entre las piezas. El valor introducido se ajusta con ayuda del bloque numrico. "Pal 1 (pgina 3)" En la pgina 3 de los parmetros de paletizacin 1 se puede introducir un valor de diferencia. Con este valor de diferencia se calcula una posicin auxiliar que est vertical sobre la posicin de distribucin. Se puede seleccionar si se ha de paletizar primero en direccin X o Z.

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Elementos de mando e indicacin 6-127

KM
6.3.6.6 Vista general del men "Diagnosis"

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 6.12 Vista general del men "Diagnosis" Diagnosis En este men se puede pasar a los submens con las teclas de funcin F1 - F4.

Mensaje En esta pgina se muestra si existen errores o no. En la pantalla "Alarmas" del panel de mando con pantalla de la mquina de inyeccin se muestran los errores con ms detalles. Marcas En el men "Marcas" se muestran los punteros. Esta pgina sirve nicamente para visualizar los valores actuales; aqu no se puede modificar ningn valor. Con las teclas de cursor arriba/abajo se puede ir pasando por cada una de las reas de visualizacin. En la pantalla pueden verse siempre 6 valores de marcas. Si se pulsa una tecla, p. ej., "Arriba", se muestran los 6 valores siguientes. Men de seleccin "Contador" En el men de seleccin "Contador" se puede seleccionar si se han de mostrar los valores de contador (F1: COUNTER) o los contadores de paletas (F2: PALLET COUNTER). Con las teclas de funcin F1 y F2 se pasa a la pgina correspondiente.

6-128 Elementos de mando e indicacin

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KM
Contador En el men "Contador" se muestran los valores de contador. Con la tecla de cursor "Abajo" se muestran los 6 valores siguientes y con la tecla de cursor "Arriba" los 6 valores anteriores. Con la tecla "ESC" se sale de la pgina. En este men no se pueden editar valores. Seleccionar pal Men de seleccin de visualizacin de los valores del primer o del segundo programa de paletizacin. El programa de paletizacin se puede seleccionar con las teclas de cursor arriba/abajo. Con la tecla "ENTER" se confirma la seleccin y se abre la pgina Contador de pals. Contador de pals En el men "Contador pal 1" se muestran los valores actuales del contador del programa de paletizacin seleccionado. Se visualiza la cantidad de valores en la direccin X, Y y Z. Seguidamente se muestra el puntero de posicin y el puntero de paletas, que indican si la posicin o la paleta estn llenas. Seales Pgina de seleccin de si las entradas o las salidas deben visualizarse. Con la tecla de funcin F1 se accede a las entradas; con F2, a las salidas.

Entradas Indicacin de las entradas digitales. Se muestra en pantalla el estado de 9 entradas digitales a la vez. La zona de visualizacin se cambia con las teclas de cursor arriba/abajo. Salidas Indicacin de las salidas digitales. En la pantalla se muestran siempre 9 salidas digitales. La zona de visualizacin se cambia con las teclas de cursor arriba/abajo. En este men no se pueden ajustar salidas.

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KM

Elementos de mando e indicacin 6-129

KM
6.4
6.4.1

MANUAL DE FORMACIN

Dispositivo porttil
Vista general

Fig. 6.13 Dispositivo porttil


1 Pantalla tctil 2 Pulsador de confirmacin 3 Paro de emergencia 4 Interfaz USB 5 Cable de conexin

6-130 Elementos de mando e indicacin

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.4.1.1

Pantalla tctil Al pulsar los elementos correspondientes de la pantalla se ejecutan determinadas funciones o se abren ciertas funciones del men.

6.4.1.2

Pulsador de confirmacin El pulsador de confirmacin tiene las funciones siguientes: Funcin de pnico: pulsado hasta el tope, Funcin de hombre muerto: sin accionar. Esto significa que debe mantenerse el pulsador en una posicin media, para llevar a cabo un movimiento de traslacin del robot con el dispositivo porttil.

6.4.1.3

Interfaz USB Interfaz para el intercambio de datos a travs de lpiz USB, o bien una impresora o un teclado con conexin USB.

6.4.2

Teclas de mando

1 Fig. 6.14 Teclas


1 2 3 4 Tecla "Servicio con robot" Tecla "Modo de ajuste" Tecla "Posicin base" Tecla "Servicio automtico"

5 Tecla "Parada" 6 Tecla "Rpido/lento" 7 Tecla "Alto al final del ciclo"

Tecla "Servicio con robot" Robot con desarrollo del programa.


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Tecla "Modo de ajuste"


KM

Seleccin y deseleccin del modo de ajuste del robot.

Tecla "Posicin base" Desplaza el robot a la posicin base. La tecla parpadea: an no se ha iniciado el recorrido de la posicin base. Tecla iluminada: la tecla de posicin base est accionada. Active el recorrido de la posicin de cambio del brazo pinza, mantenga la tecla pulsada durante ms de 3 s una vez alcanzada la posicin base.

Elementos de mando e indicacin 6-131

KM
Tecla "Servicio automtico"

MANUAL DE FORMACIN

Tecla de inicio del modo automtico. La tecla parpadea: preparado para el funcionamiento automtico (posicin base alcanzada). La tecla se ilumina: instalacin/robot en modo automtico. Tecla "Parada" Detiene el desarrollo del programa en el modo automtico. El movimiento de traslacin se detiene una vez procesada la lnea de programa actual (en un movimiento de traslacin tras alcanzar el punto de destino). El diodo LED de la tecla "Automtico" parpadea. Es posible continuar el desarrollo del programa pulsando la tecla de servicio automtico.

w d D

Peligro El robot no se detiene de forma inmediata tras accionar la tecla "Parada". La lnea de programa actual del desarrollo del programa se procesa hasta el final. Es decir, si se acciona la tecla "Parada" mientras se procesa una orden de desplazamiento, sta se ejecuta hasta el final y, solo una vez finalizada se interrumpe el desarrollo del programa.

Tecla "Rpido/lento" El modo automtico dispone de dos velocidades. La tecla "Rpido/Lento" del dispositivo porttil permite cambiar entre stas durante el modo de funcionamiento automtico. De esta manera se simplifica el desplazamiento. Esto permite comprobar mejor el desarrollo y de forma ms segura. En las partes crticas del proceso puede cambiarse entre rpido y lento en todo momento. La velocidad lenta tambin puede ajustarse al 100 %. Tras un cambio de las coordenadas de un punto o del programa, el robot inicia de forma automtica con la velocidad lenta ("tortuga"). La velocidad lenta ("tortuga") tambin est ajustada en la pgina principal del robot. En un caso normal se encuentra entre el 20 y el 40 %. La velocidad rpida se ajusta en la pgina principal del robot. El programa distingue mediante la tecla "Liebre/tortuga" el valor que debe aplicarse. LED de la tecla "Rpido/lento" iluminado no se ilumina parpadea
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6-132 Elementos de mando e indicacin

KM

se utiliza la velocidad rpida se utiliza la velocidad lenta se utiliza la velocidad lenta y se indica as que anteriormente se ha ejecutado una modificacin de las coordenadas de un punto o del programa.

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Alto al final del ciclo" Al la derecha del dispositivo porttil se encuentra la tecla "Alto al final del ciclo". Si se pulsa esta tecla durante el modo de funcionamiento automtico, se establece la marca del sistema 54 "Alto al final del ciclo" (vea la seccin 8.7.1, en la pgina 8-278). El mando guarda la pulsacin de la tecla en segundo plano (solo en el modo de funcionamiento automtico) en la marca 54. sta se pone a cero de forma automtica cuando se deselecciona el modo de funcionamiento automtico. La puesta a cero de la marca tambin puede ejecutarse en el programa del usuario. Se dispone ahora de la posibilidad de programar de forma correspondiente el programa del usuario. En funcin del estado de la marca del sistema 54, puede finalizarse el programa. Programa de toma: En los programas de toma, se retira la pieza y no vuelve a activarse la seal "Inicio de cierre de molde". La mquina permanece parada y abierta. El robot an deposita la pieza retirada. Programa de insercin: En un programa de insercin, en la mayora de los casos debe vaciarse tanto la mquina como la pinza. Al final del ciclo no debe permanecer ninguna pieza de insercin en la pinza. En la mquina no deben introducirse ms piezas de insercin, ni debe permanecer ninguna pieza de retirada. Como resultado, al pulsarse la tecla "Alto al final del ciclo" se introducen las piezas de insercin que puedan encontrarse an en la pinza, y vuelve a retirarse la pieza de retirada. A continuacin, el robot no puede recibir ninguna pieza de insercin y solo pueden retirarse de la mquina. No vuelve a activarse la seal "Cerrar herramienta de inicio". La mquina permanece vaca (sin piezas de insercin ni de retirada) y abierta. Indicacin del modo de funcionamiento El modo de funcionamiento del robot (4, fig. 6.20) se muestra en la pantalla como se indica a continuacin. Modo de ajuste
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Modo paso a paso


KM

Funcionamiento automtico

Desconexin del robot

Elementos de mando e indicacin 6-133

KM
6.4.3
6.4.3.1

MANUAL DE FORMACIN

Seleccin de manejo
Cambio del mando Un campo de seleccin permite cambiar el manejo del robot del sistema de control de la mquina al dispositivo porttil y viceversa.

Aviso Esta seleccin solo es posible en la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104). El cambio de manejo puede realizarse en el sistema de control de la mquina y en el dispositivo porttil.

1 Fig. 6.15 Seleccin del manejo en el sistema de control de la mquina (MC5)


KM

1 Seleccin de manejo

6-134 Elementos de mando e indicacin

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MANUAL DE FORMACIN

KM

1 Fig. 6.16 Seleccin de manejo en el dispositivo porttil


1 Seleccin de manejo

1 2 Fig. 6.17 Seleccin de manejo


1 Seleccin "Pantalla principal" 2 Seleccin "Dispositivo porttil"

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KM

Elementos de mando e indicacin 6-135

KM
6.4.3.2 Consecuencias Teclas de mando del robot

MANUAL DE FORMACIN

Sistema de control de la mquina (vea la seccin 6.2.1, en la pgina 6-106), Dispositivo porttil(vea la seccin 6.4.2, en la pgina 6-131) Tras cambiar el manejo se muestra el siguiente mensaje en la barra de estado de la pantalla: "Manejo cambiado a otra Visu." En el tipo de manejo seleccionado estn activas las siguientes teclas de mando del robot: "Servicio con robot"

"Modo de ajuste"

"Posicin base"

"Funcionamiento automtico"

"Parada"

Aviso Las teclas de mando"Rpido/Lento" y "Alto al final del ciclo" estn siempre activas en el dispositivo porttil.

6-136 Elementos de mando e indicacin

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KM

Si se pulsa una de estas teclas en el tipo de manejo que no est seleccionado, se muestra en la barra de estado el mensaje "El manejo est ajustado a otra Visu.".

MANUAL DE FORMACIN

KM

Desplazar el robot manualmente (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) En el manejo que no est seleccionado, en la pantalla "Desplazar el robot manualmente" las teclas de eje positiva y negativa estn desactivadas. La representacin de las teclas de eje se muestra en gris. En el manejo seleccionado la funcin est activa (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232). Activar las funciones neumticas del robot 1/2 (vea la seccin 8.5.1.10, en la pgina 8-240) En el manejo que no est seleccionado, en la pantalla "Activar las funciones neumticas del robot 1/2" se desactivan las teclas de conmutacin de la posicin bsica y la de trabajo. La representacin de las teclas de eje se muestra en gris. En el manejo seleccionado la funcin est activa (vea la seccin 8.5.1.10, en la pgina 8-240). Robot, coordenadas de puntos en el espacio P6D 1/2/3 (vea la seccin 8.5.2.1, en la pgina 8-243) En el manejo que no est seleccionado, en la pantalla "Robot, coordenadas cartesianas espaciales P6D 1/2/3" se desactiva la barra para el guiado de los puntos y el desplazamiento hasta ellos. La representacin de la flecha en la barra aparece en gris. En el manejo seleccionado la funcin est activa (vea la seccin 8.5.2.1, en la pgina 8-243). Editar las funciones neumticas del robot (vea la seccin 8.5.4, en la pgina 8-254) En el manejo que no est seleccionado, en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot" se desactivan las teclas de conmutacin de la posicin bsica y la de trabajo. La representacin de las teclas de eje se muestra en gris. En el manejo seleccionado la funcin est activa (vea la seccin 8.5.4, en la pgina 8-254).
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KM

Elementos de mando e indicacin 6-137

KM
6.5
6.5.1

MANUAL DE FORMACIN

Interfaz de usuario
Sistema de control de la mquina (MC5)
La descripcin de los elementos generales de manejo e indicacin de la interfaz de usuario del sistema de control de la mquina (MC5) se encuentra en la documentacin tcnica de la mquina en la que est integrado el robot, en el captulo de los elementos de mando e indicacin.

6.5.1.1

Estructura de las 1 2 3 4

5 12

11 10 9 8 7 Fig. 6.18 Interfaz de usuario del sistema de control de la mquina (MC5)


KM

1 2 3 4 5 6

Fecha/hora Registro autorizado Ttulo de la imagen Indicacin del modo de funcionamiento Contenido Aviso de alarma

7 8 9 10 11 12

Asignacin de las teclas multifuncin de la pantalla tctil Barra de estado/comentarios Seleccin de manejo Funciones de conexin Campo de indicacin (valor mn./actual/mx.) Columna de valores reales (configurable)

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) el manejo del robot puede cambiarse mediante un campo de seleccin (9, fig. 6.18) del sistema de control de la mquina al dispositivo porttil y viceversa (vea la seccin 6.4.3, en la pgina 6-134).

6-138 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.5.1.2

Pantalla Las funciones del robot estn asignadas a diferentes grupos de pantallas. En cada una de las pantallas se encuentran parmetros que influyen en los ciclos de los procesos del robot. Los parmetros se indican en magnitudes fsicas: s v a d t recorrido velocidad Aceleracin Retardo tiempo/contador [mm]/[] [mms]/[%] (porcentaje del valor mximo o el de referencia ) [mms2]/[%] (porcentaje del valor mximo) [%] (porcentaje del valor mximo) [s/unidades]

Distribucin de colores en las pantallas Valores de parmetro, valores nominales/reales: Todos los valores cambiantes de las imgenes tienen distinto color. Color azul: Color verde: valores modificables en los campos de entrada Valores reales

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KM

Elementos de mando e indicacin 6-139

KM
6.5.1.3 Teclas multifuncin

MANUAL DE FORMACIN

Despus de pulsar una tecla de funcin se nos indica en el margen inferior de la imagen la ocupacin de las teclas individuales. 1

Fig. 6.19 Representacin de la ocupacin de las teclas multifuncin


1 Despliegue 2 Caballete

La tecla multifuncin pulsada tiene fondo azul. Si la asignacin de las teclas multifuncin contiene otras funciones, el smbolo aparece desplegado (1, fig. 6.19). Al pulsar la tecla multifuncin desplegable aparecen ms teclas softkey. Si la pantalla consta de varias pginas, en el extremo superior del smbolo aparece un caballete (2). En las tablas siguientes las teclas de funcin estn representadas con la correspondiente funcin/caracterstica as como con su ocupacin correspondiente de la tecla softkey. Tecla multifuncin, asignacin Manejo/programacin

Interfaz

Robot manual

Parmetros de desplazamiento del robot

Parmetros del robot

Parmetros de pa- Editor de programa letizacin del robot del robot Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

6-140 Elementos de mando e indicacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.5.2
6.5.2.1

Dispositivo porttil
Estructura de las 1 2 3 4

5 12

11

10 9 8 7 Fig. 6.20 Interfaz de usuario del dispositivo porttil


1 2 3 4 5 6
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Fecha/hora Registro autorizado Ttulo de la imagen Indicacin del modo de funcionamiento Contenido Aviso de alarma(vea la seccin 6.5.2.4, en la pgina 6-144)

7 8 9 10 11 12

Asignacin de las teclas multifuncin de la pantalla tctil Barra de estado/comentarios Seleccin de manejo Inicio de men bsico Campo de indicacin (valor mn./actual/mx.) Columna de valores reales (configurable)

KM

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) el manejo del robot puede cambiarse mediante un campo de seleccin (9, fig. 6.20) del sistema de control de la mquina al dispositivo porttil y viceversa (vea la seccin 6.4.3, en la pgina 6-134). 6.5.2.2 Pantalla (vea la seccin 6.5.1.2, en la pgina 6-139)

Elementos de mando e indicacin 6-141

KM
6.5.2.3 Men bsico del dispositivo porttil

MANUAL DE FORMACIN

Al pulsar la tecla de pantalla "Men bsico" se abre una ventana de seleccin en la que pueden seleccionarse todas las funciones de men del robot. Al pulsar de nuevo la tecla de pantalla se cierra la ventana.

10

Fig. 6.21 Men bsico del dispositivo porttil LR-S


1 2 3 4 5 Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" Tecla de pantalla "Llave" Tecla de pantalla "Preparacin del robot" Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla" Tecla de pantalla "Hardcopy" 6 7 8 9 10 Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias" Tecla de pantalla "Manejo/programacin" Tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" Tecla de pantalla "Men bsico" Men bsico

6-142 Elementos de mando e indicacin

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KM

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104), las teclas de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" (8, fig. 6.21) y "Preparacin del robot" (3) no estn visibles ni tienen funcin.

Fig. 6.22 Men bsico del dispositivo porttil LR


1 2 3 4 Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" Tecla de pantalla "Llave" Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla" Tecla de pantalla "Hardcopy" 5 6 7 8 Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias" Tecla de pantalla "Manejo/programacin" Tecla de pantalla "Men bsico" Men bsico

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Elementos de mando e indicacin 6-143

KM
6.5.2.4 Teclas de funcin

MANUAL DE FORMACIN

Tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" Aqu pueden introducirse los datos del cliente.

Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" (8, fig. 6.21) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin.

Tecla de pantalla "Alarmas/incidencias" Todas las alarmas se representan en una visin general de alarmas y puede realizarse un seguimiento de las mismas a travs de un protocolo de incidencias. La tecla de pantalla "ALARMA" slo acta, cuando en la pantalla se indica un aviso de alarma. Mostrar explicacin de alarma Pulse la tecla de pantalla "ALARMA". En pantalla aparece la explicacin de la alarma junto con el nmero correspondiente. La explicacin de alarma da indicaciones sobre posibles causas de la indicacin de alarma. Despus de haberse eliminado la causa hay que desconectar la alarma.

Desconectar alarma Pulse de nuevo la tecla de pantalla "ALARMA". Se desactiva la alarma. En el monitor aparece de nuevo la pantalla previa a la activacin de la ventana "Explicacin de alarmas".

Tecla de pantalla "Preparacin del robot" Cargar/guardar juegos de datos y gestin de parmetros adicional

Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Preparacin del robot" (3, fig. 6.21) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin.

6-144 Elementos de mando e indicacin

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Aviso En el dispositivo porttil se muestran las alarmas del robot y de la mquina. Ambos tipos de alarma pueden confirmarse mediante la funcin "Desactivar alarma".
KM

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KM

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" Con la tecla de pantalla pueden seleccionarse los diagnsticos y los datos de calibracin para el robot, as como las configuraciones. Tecla de pantalla "Manejo/programacin" Esta tecla de pantalla permite seleccionar todas las funciones para el manejo y la programacin del robot. Tecla de pantalla "Hardcopy" En funcin de los ajustes previos de la pantalla "Ajustes de sistema", la tecla de pantalla "Hardcopy" inicia la impresin de la figura visualizada actualmente en la impresora conectada, o bien genera un archivo GIF y lo guarda en el lpiz USB. Tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla" Tras accionar la tecla de pantalla se oscurece la pantalla y transcurre un tiempo de retardo (ajustable) para la limpieza de la pantalla. La pantalla tctil deja de estar activa. Tecla de pantalla "Llave", concesin/retirada de la autorizacin para entrada de datos Slo con una autorizacin de introduccin pueden modificarse datos en el mando.

W
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Importante Las contraseas estn ajustadas previamente con 0 - 4 y 7.

Conceder/retirar autorizacin de introduccin (vea la seccin 7.6, en la pgina 7-158)

KM

W I

Importante Despus de ponerse oscura la pantalla (segn configuracin) se elimina la autorizacin de introduccin.

Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) es posible conceder o retirar la autorizacin de introduccin para el sistema de control de la mquina y el dispositivo porttil mediante la tecla de pantalla "Llave". Esto tambin puede realizarse a travs del sistema de control de la mquina (vea la seccin 6.5.1, en la pgina 6-138).

Elementos de mando e indicacin 6-145

KM
6.5.2.5 Teclas multifuncin

MANUAL DE FORMACIN

Tras pulsar una tecla de pantalla se muestra en el margen inferior de la pantalla la asignacin de las teclas de funcin programables. 1

Fig. 6.23 Representacin de la ocupacin de las teclas multifuncin


1 Despliegue 2 Caballete

La tecla multifuncin pulsada tiene fondo azul. Si la asignacin de las teclas multifuncin contiene otras funciones, el smbolo aparece desplegado (1, fig. 6.23). Al pulsar la tecla multifuncin desplegable aparecen ms teclas softkey. Si la pantalla consta de varias pginas, en el extremo superior del smbolo aparece un caballete (2). En las tablas siguientes las teclas de pantalla estn representadas con la correspondiente funcin/caracterstica as como con su asignacin correspondiente de la tecla multifuncin.

6-146 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla multifuncin, asignacin Contador de turnos/contador de piezas1)

Contador de turnos/contador de piezas

Estado de la m- Vista general de la quina/de la producmquina cin

Alarmas / incidencias

Visin general de alarmas

Estadstica de alarmas 1)

Protocolo de incidencias 1)

Informacin de alarmas

Ajuste de las alarmas a indicar

Preparacin del robot 1)

Cargar/almacenar juego de datos

Imprimir el listado de parmetros

Datos de equipa- Pginas libremente miento y de proa escribir duccin

Configuracin/Diagnosis

Configuracin

Servicio/diagnosis

Calibracin

Servicio KM

Manejo/programacin

Interfaz

Robot manual

Parmetros de desplazamiento del robot

Parmetros del robot

Parmetros de pa- Editor de programa letizacin del robot del robot

1)

Funcin en la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) que no puede verse en el dispositivo porttil. Solo puede ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Elementos de mando e indicacin 6-147

KM
6.5.2.6 Bloque numrico

MANUAL DE FORMACIN

Al pulsar uno de los campos de parmetros se abre un bloque numrico para la introduccin del correspondiente parmetro. 1

Fig. 6.24 Pantalla con bloque numrico


1 Bloque numrico

6-148 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

9 8 7 1 2 3

4 5 6

Fig. 6.25 Bloque numrico


1 2 3 4 5 Tecla de pantalla "Retroceso" Tecla de pantalla "ESC" Tecla de pantalla "-" Tecla de pantalla "+" Tecla de pantalla "ENTER" 6 7 8 9 Tecla de pantalla "+/-" Teclas numricas Valor del parmetro actual Denominacin del parmetro

Teclas numricas Las teclas numricas sirven para la introduccin de valores numricos con o sin posiciones de decimales. Tecla de pantalla "ENTER", confirmar entrada de datos Un valor modificado se activa al pulsar la tecla de pantalla "ENTER". Si el valor introducido no est dentro del intervalo de valores permitido, en la barra de comentarios aparece el valor mnimo o mximo posible.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

I
KM

Aviso Cualquier valor modificado tiene que ser confirmado con la tecla de pantalla "ENTER" para su aceptacin.

Tecla de pantalla "ESC", borrar un valor introducido Pulsando la tecla de pantalla "ESC" se retorna un valor modificado a su valor original. Tecla de pantalla "Retroceso", corregir un valor introducido La tecla de pantalla "Retroceso" permite corregir un valor incorrecto introducido. Pulsar una solo vez la tecla de pantalla "Retroceso" borra uno de los caracteres del valor introducido.

Elementos de mando e indicacin 6-149

KM

MANUAL DE FORMACIN

Tecla de pantalla "+", incremento de valores introducidos El parmetro que en ese momento tenga fondo azul va aumentando progresivamente a medida que se pulse la tecla de pantalla "+". Si se pulsa la tecla de pantalla "+" durante ms tiempo va aumentando el valor continuamente. Tecla de pantalla "-", reduccin de valores introducidos El parmetro que en ese momento tenga fondo azul va reducindose progresivamente a medida que se pulse la tecla de pantalla "-". Si se pulsa la tecla de pantalla "-" durante ms tiempo va reducindose el valor continuamente. Tecla de pantalla "+/-", cambio del signo Tras introducir un valor, la tecla de pantalla "+/-" permite cambiar el signo del valor correspondiente. Ejecutar/seleccionar funciones Puesta en marcha de una funcin Pulsar campo marcado La desconexin de una funcin tiene lugar del mismo modo. Seleccionar una funcin Pulsar botn de contacto Ejecutar una funcin de conexin Pulsar barra

6-150 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6.5.2.7

Teclado Al pulsar uno de los campos de texto se abre un teclado para la introduccin del correspondiente texto de parmetro.

Fig. 6.26 Pantalla con teclado


1 Teclado

3
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 6.27 Teclado


1 Tecla de pantalla "Retroceso" 2 Tecla de pantalla "ENTER" 3 Campo de teclas 4 Campo de texto

Elementos de mando e indicacin 6-151

KM

MANUAL DE FORMACIN

Tecla de pantalla "Retroceso", corregir un valor introducido La tecla de pantalla "Retroceso" permite corregir un texto o un valor numrico introducidos (1, fig. 6.27). Pulsar una solo vez la tecla de pantalla "Retroceso" borra uno de los caracteres del texto o valor numrico introducido. Tecla de pantalla "ENTER", confirmar entrada de datos Un valor modificado se activa al pulsar la tecla de pantalla "ENTER" (2). En un campo de texto pueden introducirse un mximo de 25 caracteres (4).

Aviso Cualquier valor modificado tiene que ser confirmado con la tecla de pantalla "ENTER" para su aceptacin.

Campo de teclado, teclas alfanumricas Las teclas alfanumricas sirven para la introduccin de textos y valores numricos. Campo de texto Indicacin de textos y valores numricos introducidos.

6-152 Elementos de mando e indicacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Puesta en marcha
El presente captulo contiene informacin sobre la seguridad durante la puesta en marcha del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot).

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10

Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . 154 Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Preparacin de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . 155 Conexin/desconexin del robot lineal . . . . . . . . . 156 Concesin/retirada de la autorizacin para entrada de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posicin de seguridad del robot . . . 160 Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . 169 Ajustar el interruptor de presin de vaco . . . . . . . 186 Modificacin de la descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Puesta en marcha 7-153

KM
7.1

MANUAL DE FORMACIN

Indicaciones de seguridad para la puesta en marcha


Deben observarse las indicaciones del captulo "Seguridad" (vea el captulo 1).

e d D r d D b B w D
7.2

Peligro por corriente elctrica El contacto con conductores elctricos o piezas electrotcnicas puede provocar graves efectos dainos para la salud e incluso lesiones mortales. Para la conexin deben tenerse en cuenta las prescripciones de la correspondiente empresa de suministro de energa, as como las normativas y reglamentos nacionales vigentes. En los componentes electrotcnicos y electrnicos del robot slo deben trabajar personas con una formacin especializada en electricidad/electrnica.

Peligro de deslizamiento La presencia de aceite o lquido sobre el piso acarrea un riesgo de deslizamiento. Para aadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado adecuada (p. ej., un embudo). El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.

Llevar puesto el equipamiento personal de proteccin En las labores de la puesta en marcha pueden producirse situaciones peligrosas, que pudieran acarrear lesiones. En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de proteccin de acuerdo con los reglamentos de prevencin de accidentes que estn en vigor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.)

Precaucin ante modos de proceder errneos


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23).

7-154 Puesta en marcha

KM

La primera puesta en funcionamiento es efectuada por Krauss-Maffei. Para todas las puestas en marcha posteriores: Solicite informacin en primer lugar a Krauss-Maffei. Tener en cuenta las prescripciones de seguridad vigentes en cada caso en el lugar de trabajo.

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.3

Limpieza del robot lineal antes de la puesta en marcha


Importante Con el fin de evitar que se daen los elementos de junta, deben eliminarse por completo los restos de anticorrosivo aplicados sobre las partes mviles y las superficies de deslizamiento. Limpiar todas las partes mviles y la superficie de deslizamiento completamente de restos de los productos anticorrosivos. Utilizar nicamente pinceles y paos de limpieza. no emplear estopa para limpiar. No emplear detergentes agresivos que desprendan pigmentos.

W
7.4
7.4.1

Preparacin de la puesta en marcha


Lubricacin inicial
Importante Las cremalleras y las guas desengrasadas deben volverse a lubricar antes de la puesta en marcha (vea la seccin 9.6.4, en la pgina 9-368).

W
7.4.2

Retirada del seguro para transporte


Cuidado Los seguros de transporte (vea la seccin 4.3.1, en la pgina 4-70) no deben retirarse hasta que hayan concluido los trabajos de instalacin. deben retirarse antes de la puesta en marcha. No tener en cuenta estas indicaciones puede causar lesiones o daos materiales.

w D
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

7.4.3

Ajuste del sistema


Importante Al poner en marcha por primera vez sistemas interconectados, es imprescindible realizar una prueba de las interfaces. Las seales que no estn indicadas con diodos luminosos de entrada deben comprobarse con el instrumento de medida.

KM

Interfaz de la ejecucin estndar para mquinas: Mecnica: VDMA 24466

Puesta en marcha 7-155

KM
7.5
7.5.1
7.5.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Conexin/desconexin del robot lineal


Conexin
Condicin Conexin elctrica establecida(vea la seccin 5.7.5, en la pgina 5-102) Suministro de productos conectado (vea la seccin 5.7.4, en la pgina 5-102)

W
7.5.1.2

Importante Mediante la conexin y el encendido, tras finalizar el ensayo del sistema queda activado el mando. No se pueden introducir datos mientras no haya sido concedida la autorizacin correspondiente (vea la seccin 7.6, en la pgina 7-158).

Procedimiento del sistema de control de la mquina 1) Encienda la mquina con el interruptor principal. Despus del ensayo de sistema se cargan el sistema de operacin y el programa. 2) Pulse la tecla "Perifricos" de la unidad de mando. Aparece la pantalla "Robot - Programacin".

Fig. 7.1 Vista general del robot en el sistema de control de la mquina

7-156 Puesta en marcha

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.5.1.3

Procedimiento LR-S 1) Encienda el robot con el interruptor principal. Despus del ensayo de sistema se cargan el sistema de operacin y el programa. Aparece la pantalla "Robot - Programacin".

Fig. 7.2 Vista general del robot en el dispositivo porttil

7.5.2

Desconexin
1) Desconecte las funciones de conexin que estn activadas. 2) Desconecten y aseguren el interruptor principal.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Puesta en marcha 7-157

KM
7.6

MANUAL DE FORMACIN

Concesin/retirada de la autorizacin para entrada de datos


Importante Slo con una autorizacin de introduccin pueden modificarse datos en el mando. Concedida autorizacin de introduccin cuando en el campo Autorizacin de introduccin se indica un nmero. Las contraseas estn ajustadas previamente con 0 - 4 y 7.

W
7.6.1
7.6.1.1

Conceder autorizacin para entrada de datos


Existen dos variantes para conceder la autorizacin para la entrada de datos: en el dispositivo porttil, en el sistema de control de la mquina. Autorizacin de entrada en el sistema de control de la mquina (MC5) 1) Pulsar la tecla "Llave". En la pantalla se abre la ventana "Introducir la contrasea:".

2) Introducir la contrasea definida 3) Confirmar con la tecla "ENTER". En el campo "Autorizacin para entrada de datos (2, fig. 6.18) aparece indicado el nivel de acceso al que autoriza la contrasea. 7.6.1.2 Autorizacin de entrada en el dispositivo porttil 1) Cerrar el interruptor principal. 2) Pulsar la tecla "LLAVE". En la pantalla se abre la ventana "Introducir la contrasea:".

7-158 Puesta en marcha

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

3) Introducir una contrasea definida mediante el teclado abierto. 4) Confirmar con "ENTER". En el campo "Autorizacin para entrada de datos" (2, fig. 6.20) aparece indicado el nivel de acceso al que autoriza la contrasea.
KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.6.2

Retirada de la autorizacin para entrada de datos


Importante Despus de ponerse oscura la pantalla (segn la configuracin) se retira la derecho de acceso, debindose concederse de nuevo posteriormente. Concesin de contraseas (vea la seccin 8.4.4.3, en la pgina 8-219).

W W

1) Pulsar la tecla "LLAVE".

2) Confirmar con "ENTER". En el campo "Autorizacin para entrada de datos" aparece (-), sin autorizacin. Importante Despus de ponerse oscura la pantalla (segn configuracin) se elimina la autorizacin de introduccin.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Puesta en marcha 7-159

KM
7.7

MANUAL DE FORMACIN

Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo para la posicin de seguridad del robot
(vea la seccin 1.5.1.1, en la pgina 1-39)Mecanismos de seguridad Los dos interruptores de fin de carrera de rodillo en direccin Y y Z emiten al accionar la mquina la seal de que el robot se encuentra en posicin de seguridad (robot no est en la zona del molde). Si uno de los dos (o los dos) interruptores de fin de carrera de rodillo estn accionados, el robot se encuentra en posicin de seguridad (robot no est en la zona del molde). Si ninguno de los dos interruptores de fin de carrera de rodillo se encuentran activados, el robot no se est en posicin de seguridad (robot est en la zona del molde). Por este motivo es imperiosamente necesario que ambos interruptores de fin de carrera de rodillo se encuentren correspondientemente ajustados en el robot.

I W

Aviso Los ajustes solo los debe llevar a cabo el Servicio de Krauss-Maffei (o bien, tras consultar con ste).

Importante Funciones de los interruptores de fin de carrera de rodillo: Determinar la posicin de seguridad del robot. Consultar durante el recorrido de la posicin base en el programa del usuario, si el robot se encuentra en la zona de molde o en la zona perifrica (vea la seccin 8.12.2.1, en la pgina 8-345).

7-160 Puesta en marcha

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.7.1
7.7.1.1

Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo


LR/ LR-S 100

Fig. 7.3 Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 100
1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y 2 Barra en el eje Y
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

3 Barra en el eje Z 4 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

KM

Puesta en marcha 7-161

KM
7.7.1.2 LR/ LR-S 150 1 2

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 7.4 Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 150
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y 2 Barra en el eje Y

3 Barra en el eje Z 4 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z

Aviso La posicin de la barra Z se adapta en los aparatos LR/LR-S 100 y 150 en la puesta en marcha al diagrama de la mquina (solo si se conoce el diagrama de la mquina con anterioridad).

7-162 Puesta en marcha

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.7.1.3

LR 300/500/1000 1 2, 3

Fig. 7.5 Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo y las barras con LR/LR-S 300/500/1000
1 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Z 2 Interruptor de fin de carrera de rodillo eje Y 3 Barra en el eje Y 4 Barra en el eje Z

I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Aviso En principio deberan comprobarse ambas barras in situ durante la puesta en marcha.

Puesta en marcha 7-163

KM
7.7.1.4 Comprobar las posiciones de las barras

MANUAL DE FORMACIN

Procedimiento para comprobar la posicin correcta de la barra Z con descarga (depsito) en el lado al de manejo o en el lado opuesto al de manejo 1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del molde. 2) Desplazar el robot en la zona del molde lo ms cerca posible contra los largueros en direccin al depsito (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, direccin de movimiento "Z-").

W I W I

Importante El robot no debe tocar los largueros.

El interruptor de fin de carrera de rodillo no debe estar accionado en direccin Z. Se puede utilizar de forma adicional la seal "Entrada 7: supervisin de molde en el eje Z" (la seal debera ser cero) para la comprobacin visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la seccin 8.7.4, en la pgina 8-283).

3) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del depsito. 4) Desplazar el robot en la zona del depsito lo ms cerca posible contra el revestimiento de la mquina en direccin al molde (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, direccin de movimiento "Z+"). Importante El robot no debe tocar el revestimiento de la mquina.

Si el estado de la seal no es correcto en las dos posiciones, debe adaptarse correspondientemente la barra del eje Z.(vea la seccin 7.7.1.5, en la pgina 7-167)

7-164 Puesta en marcha

KM

5) Comprobar, si con un movimiento de traslacin a la posicin cero del eje Z, se acciona el interruptor de fin de carrera de rodillo en direccin Z.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

El interruptor de fin de carrera de rodillo debe estar accionado en direccin Z. Se puede utilizar de forma adicional la seal "Entrada 7: supervisin de molde en el eje Z" (la seal debera ser uno) para la comprobacin visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la seccin 8.7.4, en la pgina 8-283).

MANUAL DE FORMACIN

KM

Procedimiento para comprobar la posicin correcta de la barra Z con descarga longitudinal (depsito en la parte frontal detrs del revestimiento de la mquina)

Importante Si el depsito del robot se encuentra integrado en el revestimiento de la mquina, no estn montados ni la barra ni el interruptor de fin de carrera de rodillo en direccin Z. El robot solo se encuentra en posicin de seguridad cuando el interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y est accionado. El recorrido de la posicin base y el modo automtico deben adaptarse correspondientemente en el programa del robot.

1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del molde. 2) Desplazar el robot en la zona del molde lo ms cerca posible contra la placa mvil de sujecin del molde en direccin al depsito (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, direccin de movimiento "Z-", el molde no debe estar montado y el cierre desplazado hasta la carrera de apertura mxima).

W I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Importante El robot no debe tocar la placa mvil de sujecin del molde.

El interruptor de fin de carrera de rodillo no debe estar accionado en direccin Z. Se puede utilizar de forma adicional la seal "Entrada 7: supervisin de molde en el eje Z" (la seal debera ser cero) para la comprobacin visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la seccin 8.7.4, en la pgina 8-283).

3) Desplazar el robot en el modo de ajuste detrs de la placa mvil de sujecin del molde entre el expulsor y el revestimiento de la mquina (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, direccin de movimiento "Z-").

W I

Importante El robot no debe tocar la placa mvil de sujecin del molde, el expulsor o el revestimiento.

KM

El interruptor de fin de carrera de rodillo no debe estar accionado en direccin Z. Se puede utilizar de forma adicional la seal "Entrada 7: supervisin de molde en el eje Z" (la seal debera ser cero) para la comprobacin visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la seccin 8.7.4, en la pgina 8-283).

Puesta en marcha 7-165

KM

MANUAL DE FORMACIN

4) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza a la zona del depsito. 5) Desplazar el robot en la zona del depsito lo ms cerca posible contra el revestimiento de la mquina en direccin al molde (el eje Y debe estar desplazado hacia abajo, direccin de movimiento "Z+").

W I

Importante El robot no debe tocar el revestimiento de la mquina.

El interruptor de fin de carrera de rodillo debe estar accionado en direccin Z. Se puede utilizar de forma adicional la seal "Entrada 7: supervisin de molde en el eje Z" (la seal debera ser uno) para la comprobacin visual en la pantalla "Robot control IO" (vea la seccin 8.7.4, en la pgina 8-283).

6) Si el estado de la seal no es correcto en las tres posiciones, debe adaptarse correspondientemente la barra del eje Z.(vea la seccin 7.7.1.5, en la pgina 7-167) Procedimiento para comprobar la posicin correcta de la barra Y con descarga (depsito) en el lado al de manejo o en el lado opuesto al de manejo y descarga longitudinal 1) Desplazar el robot en el modo de ajuste sin la pinza sobre el cierre. 2) Desplazar el eje Y del robot hacia abajo de forma que el interruptor de fin de carrera de rodillo en direccin Y quede todava accionado. 3) Desplazar el cierre de la mquina hasta el punto cero y la carrera de apertura mxima. 4) Mover el eje X del robot en direccin positiva y negativa y comprobar si el robot puede tocar el cierre mvil de la mquina.

5) Si existe posibilidad de que el robot toque la placa mvil de sujecin del molde de la mquina, debe adaptarse correspondientemente la barra del eje Y.(vea la seccin 7.7.1.5, en la pgina 7-167)

7-166 Puesta en marcha

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

w D

Cuidado El robot puede sufrir daos por una posicin errnea de la barra Y.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

w D
7.7.1.5

Cuidado Si se sabe que para la instalacin del robot se utiliza una pinza "grande" o un molde con forma ascendente (tambin noyos, etc.), debera ajustarse la barra de mando Y tan corta como sea posible. A pesar de ello puede ser necesario que al crear el programa deban tenerse en cuenta algunas peculiaridades (p. ej., el robot solo puede desplazarse sobre la mquina cuando el molde se encuentra completamente abierto).

Adaptacin de las barras Procedimiento para adaptar la barra Z (LR/LR-S 100/150) 1) La barra Z se encuentra fijada en un perfil en U. Al soltar todos los tornillos se puede deslizar la barra en este perfil. 2) Deslizar la barra Z de tal manera que el interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Z muestre los manejos descritos(vea la seccin 7.7.1.4, en la pgina 7-164). 3) Tras deslizar la barra Z, fijarla de nuevo en el perfil en U apretando los tornillos.

I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Aviso Si por el deslizamiento la barra Z sobresale en la direccin negativa por encima del eje Z, debe acortarse correspondientemente la barra.

Procedimiento para adaptar la barra Y (LR/LR-S 100/150) La barra Y se componen de dos partes. Una parte est biselada en un lado para poder guiar mejor el interruptor de fin de carrera de rodillo sobre el listn. 1) Retirar la otra parte de la barra si fuera necesario. 2) Colocar la parte biselada en la zona de la parte retirada. De esta manera el interruptor de fin de carrera de rodillo solamente estar accionado, cuando el eje Y se encuentre del todo en la parte superior. 3) Comprobar si al avanzar hacia la posicin 0 del eje Z y del eje Y, el interruptor de fin de carrera de rodillo se encuentra continuamente accionado (desde el principio de la barra hasta la posicin 0). 4) Comprobar la posicin del interruptor de fin de carrera de rodillo en relacin a la barra: El accionamiento debe estar garantizado en toda la zona (posicin de seguridad del robot). El rodillo del interruptor de fin de carrera de rodillo no debe rozar la barra de mando.

KM

Puesta en marcha 7-167

KM

MANUAL DE FORMACIN

Procedimiento para adaptar la barra Z (LR/LR-S 300/500/1000) La barra Z se encuentra dividida en varias partes. La primera parte en direccin de movimiento, desde el molde hasta la zona del depsito, est biselada para guiar mejor el interruptor de fin de carrera de rodillo sobre el listn. 1) En caso necesario, retirar una de las piezas. 2) Colocar la parte biselada en la zona de la parte retirada. 3) Si no se puede desplazar la baja Z para que quede adaptada (los orificios no encajan), debe pedir la parte correspondiente en Krauss-Maffei. Procedimiento para adaptar la barra Y (LR/LR-S 300/500/1000) La barra Y se puede desplazar, si fuera necesario, en la trama de agujeros hacia abajo: 1) Soltar los tornillos. 2) Desplazar la barra correspondientemente. 3) Fijar de nuevo la barra Y al eje Y apretando los tornillos. 4) Comprobar si al avanzar hacia la posicin 0 del eje Z y del eje Y, el interruptor de fin de carrera de rodillo se encuentra continuamente accionado (desde el principio de la barra hasta la posicin 0). 5) Comprobar la posicin del interruptor de fin de carrera de rodillo en relacin a la barra: El accionamiento debe estar garantizado en toda la zona (posicin de seguridad del robot). El rodillo del interruptor de fin de carrera no debe rozar la barra de mando.

7-168 Puesta en marcha

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.8

Calibrado de los ejes servomotores


Al utilizar un sistema de medicin de recorrido absoluto, debe fijarse para cada eje servomotor un punto cero absoluto en el robot lineal. Desde este punto cero se calculan todas las coordenadas de los ejes servomotores. Tras alinear el robot lineal, debe comprobarse que el calibrado de los ejes servomotores es correcto, y en caso necesario volver a efectuarlo. El punto cero de los ejes servomotores se encuentra de forma estndar en la direccin negativa (-) del eje correspondiente (ver fig. 7.6 hasta 7.8). 0 -Z -Y -X

+X +Y

+Z

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 7.6 Posicin cero con descarga transversal en el lado opuesto al de manejo (versin estndar)

Puesta en marcha 7-169

KM

MANUAL DE FORMACIN

0 +Z -Y -X

+X +Y -Z

Fig. 7.7 Posicin cero con descarga transversal en el lado de manejo


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7-170 Puesta en marcha

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

0 -X -Y +Z

-Z +Y

+X

Fig. 7.8 Posicin cero con descarga longitudinal

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KM

Aviso El calibrado de los ejes servomotores solo es necesario en los siguientes casos: primera puesta en marcha, sustitucin de un servomotor, sustitucin del engranaje, separacin del pin y la cremallera, sustitucin de la correa, sustitucin de un convertidor de frecuencia.

Puesta en marcha 7-171

KM
Condiciones

MANUAL DE FORMACIN

La mquina de moldeo por inyeccin se encuentra montada y alineada El robot est instalado y alineado (vea la seccin 5.7.3, en la pgina 5-97). El robot est totalmente instalado (vea la seccin 5.7, en la pgina 5-83). Se han retirado los seguros para transporte (vea la seccin 4.3.1, en la pgina 4-70). Seleccionar el nivel de derecho de acceso 3 4 (vea la seccin 7.6, en la pgina 7-158)

molde En la parte trasera del eje Z o en el armario de distribucin se encuentra un calibre para colocar los puntos cero de los ejes principales (ejes X, Y y Z). (vea la fig. 7.11, en la pgina 7-178)hasta(vea la fig. 7.16, en la pgina 7-183) Para los ejes manuales (eje A y C) se necesita un nivel de burbuja de precisin de ngulo.

7-172 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.8.1

Procedimiento para los ejes X, Y y Z


Aviso La fijacin de los puntos cero se puede realizar a travs de la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232), en cualquiera de sus tres variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) a travs del puesto de guiado, donde solo es posible en la variante de manejo 1 (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104).

1) Segn la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104): En la pantalla "Desplazar robot manualmente" accionar la tecla multifuncin "Fijar punto cero" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) del mando MC5 o del dispositivo mvil. En la pantalla se activa una tecla para cada eje servomotor para fijar los puntos cero (1, fig. 7.9). 1

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KM

Fig. 7.9 Desplazar el robot manualmente al activar "Fijar punto cero"


1 Fijacin de los puntos cero de los ejes

Puesta en marcha 7-173

KM

MANUAL DE FORMACIN

Seleccionar en el puesto de guiado el men "Ajustar posicin 0 absoluta".

7-174 Puesta en marcha

KM

Fig. 7.10 Pginas de men para fijar el punto cero

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Importante Si se activa la tecla "Fijar punto cero" en la pantalla "Desplazar robot manualmente" o el men "Ajustar posicin 0 absoluta" en el puesto de guiado, se pueden desplazar todos los ejes servomotores en el modo de ajuste a travs de "Carrera mn. de desplazamiento" o a travs de "Carrera mx. de desplazamiento". Esto puede ser necesario para alcanzar el punto cero del eje correspondiente. Si la funcin se encuentra desactivada, el eje correspondiente se desplaza en los movimientos bajo el modo de ajuste solo hasta "Carrera mn. de desplazamiento" o "Carrera mx. de desplazamiento" y se desconecta despus automticamente.

2) Colocar los ejes en la posicin cero: Desplazar manualmente X y Z del robot lineal o bien Desplazar X, Y y Z con las teclas de los ejes. 3) Colocar a la vez el calibre tal como se indica en los planos (ver fig. 7.12 hasta 7.16) para los diferentes ejes y tamaos de robot.

I
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Aviso En caso necesario, retirar el amortiguador de caucho para el tope final. No se puede fijar el punto cero entre el eje y el amortiguador de caucho (vea la fig. 7.11, en la pgina 7-178). Prestar atencin al eje y el tamao que figuran en la etiqueta del calibre. El calibre debe estar fijado en la posicin indicada.

KM

4) Para el eje correspondiente que se encuentra en la posicin cero, pulsar la siguiente tecla: En la pantalla "Desplazar robot manualmente" la tecla para fijar los puntos cero (1, fig. 7.9). En el puesto de guiado la tecla de funcin "F1", "F2" o "F3" del men "Ajustar posicin 0 absoluta" (vea la fig. 7.10, en la pgina 7-174). El valor actual en la pantalla "Desplazar robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) se fija en cero transcurridos unos dos segundos. El eje est calibrado. 5) Si el valor no cambia a cero, repetir el procedimiento.

Importante Tras fijar los puntos cero es imprescindible asegurar los datos de calibracin del robot a travs de la pantalla "Calibrado" en un lpiz USB (vea la seccin 8.4.4.9, en la pgina 8-226).

Puesta en marcha 7-175

KM

MANUAL DE FORMACIN

6) Tras fijar los puntos cero se puede seleccionar la tecla multifuncin "Desplazar robot manualmente" en la pantalla pulsar la tecla "ESC" en el puesto de guiado para desactivar la funcin "Fijar punto cero". Los ejes ya solo se pueden desplazar hasta "Carrera mn. de desplazamiento" o "Carrera mx. de desplazamiento". 7) Comprobar en el modo de ajuste si todos los movimientos servomotores entre "Carrera mn. de desplazamiento" y "Carrera mx. de desplazamiento" pueden ejecutarse sin que se toque ningn amortiguador de caucho.

7.8.2

Procedimiento para ejes manuales


Importante Los movimientos de giro de los ejes manuales en "Carrera mn. de desplazamiento" y "Carrera mx. de desplazamiento" pueden ocasionar daos en el robot.

W I

Aviso La fijacin de los puntos cero se puede realizar a travs de la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232), en cualquiera de sus tres variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) a travs del puesto de guiado, donde solo es posible en la variante de manejo 1 (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104).

Importante Al efectuar esta operacin el robot lineal debe encontrarse en el punto cero absoluto de los ejes principales.

7-176 Puesta en marcha

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KM

1) Segn la variante de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) En la pantalla "Desplazar robot manualmente" accionar la tecla multifuncin "Fijar punto cero" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) del mando MC5 o del dispositivo mvil. En la pantalla se activa una tecla para cada eje servomotor para fijar los puntos cero (1, fig. 7.9). Seleccionar en el puesto de guiado el men "Ajustar posicin 0 absoluta" (vea la fig. 7.10, en la pgina 7-174). 2) Desplazar el eje correspondiente del robot lineal con las teclas de los ejes y la ayuda de un nivel de burbuja de precisin de ngulo hasta la posicin cero (ver fig. 7.17 y 7.18).

MANUAL DE FORMACIN

KM

Aviso La tolerancia es de +/- 0,1 mm/m.

3) Para el eje correspondiente que se encuentra en la posicin cero, pulsar la siguiente tecla: En la pantalla "Desplazar robot manualmente" la tecla para fijar los puntos cero (1, fig. 7.9). En el puesto de guiado la tecla de funcin "F4", "F5" o "F6" del men "Ajustar posicin 0 absoluta" (vea la fig. 7.10, en la pgina 7-174). El valor actual en la pantalla "Desplazar robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) se fija en cero transcurridos unos dos segundos. El eje est calibrado. 4) Si el valor no cambia a cero, repetir el procedimiento.

Importante Tras fijar los puntos cero asegurar necesariamente los datos de calibracin del robot a travs de la pantalla "Calibrado" en un lpiz USB (vea la seccin 8.4.4.9, en la pgina 8-226).

5) Tras fijar los puntos cero se puede seleccionar la tecla multifuncin "Desplazar robot manualmente" en la pantalla pulsar la tecla "ESC" en el puesto de guiado para desactivar la funcin "Fijar punto cero". Los ejes ya solo se pueden desplazar hasta "Carrera mn. de desplazamiento" o "Carrera mx. de desplazamiento". 6) Comprobar en el modo de ajuste si todos los movimientos servomotores entre "Carrera mn. de desplazamiento" y "Carrera mx. de desplazamiento" pueden ejecutarse sin que se toque ningn amortiguador de caucho.
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KM

Puesta en marcha 7-177

KM
7.8.3 Posiciones al fijar los puntos cero

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 7.11 Ejemplo de posicin del calibre al fijar los puntos cero (LR/LR-S 100, eje Y)
1 Calibre 2 Tope final (con amortiguador de caucho) 3 Eje Y

7-178 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 7.12 Posicin cero LR/LR-S 100 (eje X, Y y Z)


1 Calibre

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KM

Puesta en marcha 7-179

KM

MANUAL DE FORMACIN

1 Fig. 7.13 Posicin cero LR/LR-S 150 (eje X, Y y Z)


1 Calibre

7-180 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 7.14 Posicin cero LR/LR-S 300 (eje X y Z)


1 Calibre

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KM

Puesta en marcha 7-181

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 7.15 Posicin cero LR/LR-S 300 (eje Y)


1 Calibre

7-182 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 7.16 Posicin cero LR/LR-S 500/1000 (eje X, Y y Z)


1 Calibre
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KM

Puesta en marcha 7-183

KM

MANUAL DE FORMACIN

2 Fig. 7.17 Posicin cero (eje A)


1 Nivel de burbuja de la mquina 2 Pasadores o tornillos de depsito

7-184 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 7.18 Posicin cero (eje C)


1 Nivel de burbuja de la mquina

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KM

Puesta en marcha 7-185

KM
7.9

MANUAL DE FORMACIN

Ajustar el interruptor de presin de vaco


En la indicacin se muestran las condiciones actuales de presin, el primer modo de ajuste y los ajustes de presin. La indicacin de funcionamiento (verde;5, fig. 7.19) muestra el estado del interruptor de la salida PNP en cuanto se encuentra disponible el estado de seal 1 en la salida. Las teclas UP y DOWN sirven para modificar el modo y para ajustar la presin. Con la tecla SET se puede conmutar el modo y confirmar los valores de ajuste.

1 5

3 Fig. 7.19 Teclas e indicaciones


1 Indicacin de cristal lquido 2 Tecla DOWN 3 Tecla SET 4 Tecla UP 5 Indicacin de funcionamiento (verde)

7-186 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Conexiones

3 1 2

Fig. 7.20 Conexiones


1 Cable de conexin con enchufe 2 Conexin neumtica R 1/8 3 Conexin elctrica

Asignacin de enchufes 1 Pin 1 2 3 Designacin GND Salida de interruptor +24 V

Modo de medicin En el modo de medicin se registra y muestra la presin y se ejecutan procesos de conmutacin. Se muestra el valor real actual.

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Fig. 7.21 Ejemplo de indicacin de valor real en el modo de medicin


KM

Puesta en marcha 7-187

KM
Ajustes bsicos

MANUAL DE FORMACIN

Aviso Los primeros ajustes se deben realizar normalmente solo en un interruptor de presin de vaco nuevo. En un robot entregado en estado nuevo ya se han realizado estos ajustes bsicos. Pero si durante el funcionamiento surgen problemas o si se ha renovado el interruptor, deberan efectuarse los ajustes bsicos de la forma que se indica. El interruptor de presin de vaco debe encontrarse en el modo de medicin.

1) Ajuste de la unidad de indicacin: Mantener la tecla SET pulsada durante ms de dos segundos para acceder al modo de primer ajuste. Aqu se puede seleccionar en primer lugar la unidad de indicacin. Ajustar con la tecla UP y DOWN la unidad en bAr y confirmar con la tecla SET. 2) Ajuste del color de indicacin: En el paso siguiente se puede seleccionar el color de indicacin. Ajustar este valor en SoG, lo que significa que al alcanzar el punto de conmutacin el color de indicacin cambia a verde. La indicacin en pantalla debajo del umbral es roja. La seleccin se puede modificar con ayuda de la tecla UP y DOWN y confirmar con la tecla SET.

Fig. 7.22 Ajuste del color de indicacin: 3) Ajuste del modo de funcionamiento: Ajustar el modo de funcionamiento con la tecla UP y DOWN en HYS y confirmar con la tecla SET. De esta manera se activa el modo de histresis.
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Fig. 7.23 Ajuste del modo de funcionamiento:

7-188 Puesta en marcha

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MANUAL DE FORMACIN

KM

4) Ajuste del tipo de salida: En el paso siguiente ajustar el tipo de salida de interruptor con la tecla UP y DOWN en nC (sin presin cerrado) y confirmar con la tecla SET. Este ajuste provoca que al alcanzar el punto de conmutacin, la salida digital se asigne al estado de seal 1.

Fig. 7.24 Ajuste del tipo de salida: 5) Ajuste del tiempo de respuesta: El tiempo de respuesta se puede seleccionar con las teclas UP y DOWN. Ajustarlo en el valor 2,5 ms y confirmar con la tecla SET.

Fig. 7.25 Ajuste del tiempo de respuesta: 6) Ajuste automtico Ajustar con la tecla UP y DOWN los ajustes previos automticos en MAn (manual) y confirmar con la tecla SET. El interruptor de vaco regresa a su modo de medicin.
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Fig. 7.26 Ajuste automtico

Puesta en marcha 7-189

KM
Ajuste de la presin de respuesta

MANUAL DE FORMACIN

Importante La presin de reaccin del interruptor de vaco debera comprobarse tras cada cambio de pinza o del producto y en caso necesario ajustarse de nuevo.

Control y determinacin del punto de conmutacin y de la histresis: 1) Conectar el correspondiente circuito de vaco. 2) Transmitir todas las piezas a todos los aspiradores por vaco del circuito de vaco o una pieza a un nico aspirador por vaco. Con un ajuste correcto se ilumina la indicacin del interruptor de vaco de color verde. El valor indicado equivale a P1 (4, fig. 7.27). 3) Retirar una pieza de un aspirador por vaco del circuito de vaco o la pieza completa de un nico aspirador por vaco. Con un ajuste correcto se ilumina la indicacin del interruptor de vaco de color rojo. El valor indicado equivale a P2 (2). 1

Fig. 7.27 Ejemplo de punto de conmutacin e histresis


1 Histresis 2 Presin en la pieza no se transmite/se transmite solo parcialmente al aspirador por vaco 3 >Punto de conmutacin 4 Presin en la pieza se transmite al aspirador por vaco
KM

Importante El punto de conmutacin n1 debe situarse entre las presiones P1 y P2 y debera seleccionarse tan prximo a la presin P1, que el interruptor de vaco conmute an de forma segura con la histresis H seleccionada. La histresis H (1, fig. 7.27) debe ser tan baja como sea posible.

7-190 Puesta en marcha

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Aviso En la puesta en marcha se preajustan -0,700 bar para el punto de conmutacin y 0,004 bar para la histresis.

Ajuste del punto de conmutacin n1 y la histresis H en el modo de ajuste de la presin: 1) El interruptor debe encontrarse en el modo de medicin. Pulsar la tecla SET (brevemente) para acceder al modo de ajuste de presin. n_1 y el valor actualmente ajustado para el punto de conmutacin parpadean de forma alterna.

Indicacin alterna

Fig. 7.28 Ejemplo de punto de conmutacin 2) Pulsando la tecla UP o DOWN se accede al ajuste del punto de conmutacin (ver prrafo "Ajuste de un valor numrico"). 3) Tras ajustar el punto de conmutacin n_1 pulsar brevemente la tecla SET. H y el valor actualmente ajustado para la histresis parpadean de forma alterna.

Indicacin alterna

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Fig. 7.29 Ejemplo de histresis


KM

4) Pulsando la tecla UP o DOWN se accede al ajuste de la histresis (ver prrafo "Ajuste de un valor numrico"). 5) Pulsar la tecla SET (brevemente) para regresar al modo de medicin.

Aviso El valor de ajuste de la presin y la histresis se puede comprobar sin interrumpir o detener para ello el proceso de salida del interruptor.

Puesta en marcha 7-191

KM
Ajuste de un valor numrico:

MANUAL DE FORMACIN

1) Tras pulsar la tecla UP o DOWN en el modo de ajuste de presin, parpadea la primera posicin del valor demandado.

Fig. 7.30 Ajustar el valor numrico 1/3 2) Con la tecla UP o DOWN puede modificarse la posicin que parpadea. 3) Pulsando (brevemente) la tecla SET se puede acceder a la siguiente posicin.

Fig. 7.31 Ajustar el valor numrico 2/3 4) Con la tecla UP o DOWN puede modificarse la posicin que parpadea. 5) Para la posicin final situada a la izquierda debe elegirse el siguiente ajuste (vea la fig. 7.32, en la pgina 7-192). Esta seleccin provoca que el punto de conmutacin sea un valor negativo (vaco). Solo vlido para el punto de conmutacin.
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Fig. 7.32 Ajustar el valor numrico 3/3 6) Mantener pulsada la tecla SET durante ms de un segundo para finalizar la introduccin del valor numrico y regresar a la indicacin anterior. 7) Pulsando (brevemente) la tecla SET se puede repetir el proceso.

7-192 Puesta en marcha

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

7.10

Modificacin de la descarga
Aviso La direccin de la descarga se acuerda con el cliente al realizar el pedido y se tiene debidamente en cuenta en la primera puesta en marcha.

Si es necesario modificar in situ (por deseo del cliente) la descarga del lado opuesto al de manejo al lado de manejo (ver fig. 7.6 y 7.7) o viceversa, deben tenerse en cuenta los siguientes puntos: Para mantener la direccin del eje para el eje Z tal como indica la fig. 7.6 hasta 7.8, debe modificarse en caso necesario el signo del valor para el factor de reduccin interno en la pantalla "Parmetros de calibracin del robot 2" (vea la seccin 12.3.2, en la pgina 12-437). El punto cero del eje Z debe calibrarse de nuevo (vea la seccin 7.8, en la pgina 7-169). Se debe comprobar y modificar el ajuste de las barras para el interruptor de rodillos de la posicin de seguridad del robot (vea la seccin 7.7, en la pgina 7-160).

w d D
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Peligro Comprobar si los requisitos de seguridad de la instalacin completa siguen siendo los adecuados (carcasa de proteccin, proteccin de techo, etc.). Dado el caso, es necesario revisar o modificar los mecanismos de seguridad conjuntamente con Krauss-Maffei en Munich.

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Puesta en marcha 7-193

KM

MANUAL DE FORMACIN

7-194 Puesta en marcha

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Manejo/programacin del robot lineal


El presente captulo presenta todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot). Se describen las funciones generales para el manejo del robot en la documentacin tcnica de la mquina en la que est integrado el robot, en el captulo "Manejo de la mquina" (descripcin del mando MC5), en el dispositivo porttil en el apartado 8.4, las funciones para el manejo que son posibles en el sistema de control de la mquina y en el dispositivo porttil, en los apartados 8.5 hasta 8.9 las funciones especiales para el manejo del robot, en el apartado 8.11 los comandos para la programacin del robot, en el apartado 8.12 el programa bsico del robot.

8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9


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Indicaciones de seguridad para el manejo . . . . . . . 196 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . 197 Funciones generales del sistema de control de la mquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 Funciones generales del dispositivo porttil . . . . . 198 Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 Parmetros de desplazamiento del robot . . . . . . . . 259 Parmetros del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 Parmetros de paletizacin del robot . . . . . . . . . . . 292 Interfaz del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 Comandos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Programa bsico XYZ-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

8.10
KM

8.11 8.12

Manejo/programacin del robot lineal 8-195

KM
8.1

MANUAL DE FORMACIN

Indicaciones de seguridad para el manejo


Peligro por corriente elctrica El contacto con conductores elctricos o piezas electrotcnicas puede provocar graves efectos dainos para la salud e incluso lesiones mortales. En los componentes electrotcnicos y electrnicos del robot slo deben trabajar personas con una formacin especializada en electricidad/electrnica.

e d D r d D b B w D L p R

Peligro de deslizamiento La presencia de aceite o lquido sobre el piso acarrea un riesgo de deslizamiento. Para aadir aceite lubricante se debe utilizar una herramienta de llenado adecuada (p. ej., un embudo). El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.

Llevar puesto el equipamiento personal de proteccin En el manejo de la mquina pueden producirse situaciones peligrosas, que pudieran acarrear lesiones. En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de proteccin de acuerdo con los reglamentos de prevencin de accidentes que estn en vigor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.)

Precaucin ante modos de proceder errneos. Con manejos errneos pueden surgir situaciones peligrosas. Deben tenerse en cuenta las indicaciones de este captulo. Tener en cuenta las prescripciones de seguridad vigentes en cada caso en el lugar de trabajo.
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Prohibicin para personas con marcapasos Este smbolo indica la existencia de un peligro inminente para la salud de los portadores de marcapasos, por lo que estas personas no deben entrar en el rea de trabajo. No tener en cuenta estas indicaciones trae consigo graves consecuencias nocivas para la salud, incluso lesiones que ponen en peligro la vida.
KM

8-196 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

Reflexiones para la seguridad en el da a da Es imposible el acceso desde cualquier lado? Estn operativos todos los mecanismos de seguridad? Las barreras de luz que pudiera haber estn operativas? Tiene el robot prdidas de aceite o de agua? Est libre el puesto de trabajo de puntos en los que se pueda tropezar o de suciedad?

8.2

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23)

8.3

Funciones generales del sistema de control de la mquina (MC5)


Las funciones generales para el manejo del robot se describen en la documentacin tcnica de la mquina en la que est integrado el robot, en el captulo "Manejo de la mquina" (descripcin del mando MC5). Entre las funciones generales se encuentran: Preparacin del robot Carga/almacenamiento del juego de datos, Impresin del listado de parmetros, Datos de equipamiento y de produccin, Pgina para escritura, Vista general ciclo/tiempos Contador de turnos, Contador de piezas, Estado de la mquina/de la produccin, Alarmas/incidencias Visin general de alarmas, Ajuste de las alarmas a indicar, Estadstica de alarmas, Protocolo de incidencias, Exportacin/impresin el protocolo de incidencias, Ajuste del protocolo de incidencias, Informacin de alarmas, Configuracin/Diagnosis Cambio de idioma, Configuracin del rengln de valores reales, Definicin de la contrasea, Configuracin de derechos al acceso, Ajustes de sistema, Servicio KM (servicio tcnico de Krauss-Maffei), Diagnosis del armario de distribucin (-A3040), Diagnosis de entradas/salidas del robot.

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-197

KM
8.4
8.4.1
8.4.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Funciones generales del dispositivo porttil


Preparacin del robot
Cargar/almacenar conjunto de datos Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Preparacin del robot" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Fig. 8.1 Cargar/almacenar juego de datos


KM

1 Smbolo de Compact Flash/lpiz USB 2 Nombre de conjunto de datos de robot

3 Nivel de acceso

Los datos del robot estn guardados en una memoria Compact Flash incorporada. Los datos de los valores nominales introducidos y las tolerancias se pueden guardar como juego completo de datos en la memoria Compact Flash. Los juegos de datos se pueden leer de forma selectiva por componentes. Tambin existe la posibilidad de intercambiar juegos de datos con un lpiz USB. Para aumentar la seguridad de los datos se recomienda escribir siempre los valores en ambos medios de almacenamiento.

8-198 Manejo/programacin del robot lineal

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Compact Flash Si la memoria Compact Flash est activada como medio de almacenamiento, aparece el smbolo "Compact Flash(1, fig. 8.1). Lpiz USB Si el lpiz USB est activo como medio de almacenamiento, aparece el smbolo "Lpiz USB".(1, fig. 8.1)

Aviso Al trabajar con un lpiz USB pueden surgir errores que se visualizarn en la indicacin de estado. Si hay varias acciones, en una casilla de mensaje se indicarn solicitudes que debern ejecutarse con las teclas "ESC" o "ENTER".

Conjunto de datos de robot Si est cargado un juego de datos de robot, aparecer su nombre. Si se ha modificado el conjunto de datos, delante del nombre del conjunto de datos aparecer una M. Seleccin lectura de juego de datos...robot (con.) El juego de datos se marca como juego de datos de robot y debe seleccionarse para su lectura. "Nombre juego de datos" Para guardar un juego de datos puede introducirse aqu su nombre con hasta veinte caracteres. Si hay juegos de datos en un medio de almacenamiento, puede aceptarse el nombre del juego de datos despus de haberlo seleccionado en el "ndice". Para las funciones "Avance informativo acerca del juego de datos, introducir por lectura, guardar, copiar, borrar" hay que introducir previamente su nombre. Esto puede realizarse con una introduccin de datos o despus de seleccionar la opcin en el ndice. "Indice de juegos de datos"
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Despus de accionar la barra, en el campo "ndice" se genera una lista de juegos de datos que se representa con los correspondientes smbolos detrs.
KM

"Vista previa de configuracin del robot" Despus de accionar la barra, se abre una ventana con el contenido del conjunto de datos de robot seleccionado.

Manejo/programacin del robot lineal 8-199

KM
"Leer un juego de datos"

MANUAL DE FORMACIN

I I

Aviso Leer un juego de datos solo es posible en el servicio de ajuste. Antes de leer un conjunto de datos se debera almacenar el conjunto de datos que est activo en la unidad de control.

El juego de datos seleccionado en el campo Nombre juego de datos se recoge en el sistema de mando. Antes de sobrescribir el juego de datos existentes en el sistema de mando hay que confirmar la intencin de sobrescribir en un cajetn de avisos. "Almacenar un juego de datos" Aviso Una vez preparado el robot correctamente para la produccin, conviene almacenar el juego de datos.

Despus de introducir el nombre del juego de datos, el juego de datos existente en la unidad de control se puede almacenar en la memoria Compact Flash o en el lpiz USB, segn se elija. Si el nombre del juego de datos ya existe, hay que elegir otro nombre o confirmar que se pretende sobrescribir. "Copiar juego de datos al lpiz USB" Un conjunto de datos que se encuentra en la memoria Compact Flash se copia al lpiz USB. Si el nombre del conjunto de datos ya existe, hay que seleccionar otro nombre o confirmar que se pretende sobrescribir. "Copiar conjunto de datos a Compact Flash" Un conjunto de datos que se encuentra en el lpiz USB se copia a la memoria Compact Flash. Si el nombre del juego de datos ya existe, hay que seleccionar otro nombre o confirmar que se pretende sobrescribir.
KM

"Borrar un juego de datos" Despus de introducir un nombre de juego de datos, el juego de datos existente se puede borrar de la memoria Compact Flash o del lpiz USB, segn se elija. Antes de borrar el juego de datos hay que confirmar esta accin en el cajetn de avisos.

8-200 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.1.2

Imprimir el listado de parmetros Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Preparacin del robot" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Fig. 8.2 Enviar listado de parmetros a la impresora

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KM

Fig. 8.3 Guardar el listado de parmetros en la memoria porttil USB.

Manejo/programacin del robot lineal 8-201

KM

MANUAL DE FORMACIN

En esta pantalla es posible imprimir o guardar en un lpiz USB un listado de parmetros con todos los valores nominales ajustables o los programas seleccionados para poder seguir trabajando con ellos. Enviar listados de parmetros a impresora 1) Seleccionar la impresin en la impresora. 2) Conectar la impresora al puerto paralelo o al puerto USB y seleccionarla. 3) Iniciar el proceso de impresin accionando la barra "Imprimir el listado de parmetros". 4) Tener en cuenta los mensajes de estado. En el extremo superior derecho de la pantalla aparece el smbolo "Imprimir". Guardar el listado de parmetros en el lpiz USB 1) Introducir la memory stick en la interfaz USB. 2) Introducir los nombres del archivo. 3) Iniciar el proceso de impresin accionando la barra "Imprimir el listado de parmetros". 4) Tener en cuenta los mensajes de estado. En el extremo superior derecho de la pantalla parpadea el smbolo "Lpiz USB". En el lpiz se abre una carpeta con el nombre "Printlist" y all se guardan los parmetros exportados y/o programas con los nombres introducidos ("Filename") como archivo de texto. El archivo de texto puede abrirse con cualquier programa habitual de tratamiento de texto. "Activar todas las imgenes" Se imprimir un listado de parmetros completo. Es posible deseleccionar listas determinadas para no incluirlas en la impresin. "Desactivar todas las imgenes" Ninguna impresin, debido a que el listado de parmetros est desactivado o vaco. Es posible seleccionar listas determinadas para incluirlas en la impresin. Imprimir la seleccin de programa
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Para imprimir puede elegirse el programa principal o un programa paralelo. "Interrumpir la impresin"
KM

Esta barra permite interrumpir cualquier impresin en caso de que se haya producido un error.

8-202 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

"Impresora conectada" Para imprimir imgenes o datos debe seleccionarse la impresora conectada, as como la interfaz de la impresora correspondiente, LPT o USB. La unidad de control admite impresoras lser y de inyeccin de tinta con los lenguajes de impresin que van del PCL3 al PCL6. Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estndares de impresora. La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de impresin mencionados. "Interfaz de la impresora" Se pueden seleccionar dos variantes para la interfaz de la impresora: Impresora LPT (ver la documentacin tcnica de la mquina, en la que el robot se encuentra integrado, captulo "Periferia/interfaces") Impresora USB (interfaz serial USB 2.0 en la consola de control 3x) Tamao de papel Elegir el tamao del papel de acuerdo con el formato de papel que se va a usar. "Nombre del archivo" Introducir el nombre del archivo al imprimir en el lpiz USB en el campo "Filename". 8.4.1.3 Datos de equipamiento y de produccin Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Preparacin del robot" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-203

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.4 Datos de ajuste y de produccin 1 En las pantallas que van de la 1 a la 4 pueden introducirse todos los datos especficos de la produccin y del molde. Estos datos tambin se guardan al copiar el conjunto de datos (vea la seccin 8.4.1.1, en la pgina 8-198).

8-204 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.1.4

Pgina para escritura Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Preparacin del robot" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

4
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Fig. 8.5 Pgina libremente a escribir 1


1 Cursor en eje XY 2 Color del texto 3 Sustituir/insertar 4 Borrar pgina

KM

Las pginas para escribir libremente pueden utilizarse como libro de notas. Para escribir se puede utilizar el teclado que aparece bajo ellas o un teclado externo conectado a la interfaz USB. Estos datos tambin se guardan al copiar el conjunto de datos (vea la seccin 8.4.1.1, en la pgina 8-198).

Manejo/programacin del robot lineal 8-205

KM
8.4.2 Contador de turnos
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla de pantalla "Contador de turnos/contador de piezas" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Fig. 8.6 Contador de turnos


1 Barra "Reponer turno"
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En la pantalla se introducen los datos del cliente.


KM

8-206 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.3
8.4.3.1

Alarmas/incidencias
Visin general de alarmas

Fig. 8.7 Visin general de alarmas En esta pantalla se muestran las alarmas (fallos) existentes en el robot y en los perifricos correspondientes. En esta pantalla se puede seleccionar una disposicin de las alarmas por orden temporal o por prioridad (vea la seccin 8.4.3.3, en la pgina 8-209). Si se selecciona que se ordenen por prioridad, se puede fijar el orden de activacin por medio de la hora. Si surge varias veces la misma alarma, se indicar el nmero de veces en la columna "*".
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Prioridad de las alarmas


KM

El fondo del texto de las alarmas ser de color rojo, rosa o blanco en funcin de la prioridad. Alarma con fondo rojo Desconexin inmediata del robot. Alarma con fondo rosa El robot puede desconectarse, control de interfaces, fallo de comunicacin en la unidad de la CPU

Manejo/programacin del robot lineal 8-207

KM
Alarma con fondo blanco

MANUAL DE FORMACIN

Detencin del desarrollo del programa y desconexin del modo de funcionamiento automtico del robot. No es posible salir del modo de funcionamiento de ajuste con una alarma activada. 8.4.3.2 Ajuste de las alarmas a indicar

Fig. 8.8 Ajuste de las alarmas a indicar En esta imagen se pueden llevar a cabo ajustes cuando surge la alarma. "Disposicin de la lista de alarmas por orden (la ms antigua en posicin superior/inferior)" Las alarmas se muestran listadas en la visin general de alarmas en orden de aparicin, segn la seleccin ascendente o descendente. "Disposicin de la lista de alarmas por prioridad"
KM

Las alarmas se relacionan en la visin general de alarmas segn su prioridad. Si la prioridad es la misma, el listado se hace segn el momento de aparicin.

8-208 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.3.3

Estadstica de alarmas Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla multifuncin "Estadstica de alarmas" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Fig. 8.9 Estadstica de alarmas Esta imagen sirve para la representacin grfica de las alarmas del protocolo de incidencias. Slo se recogen las alarmas que han surgido en servicio semiautomtico o automtico. Las alarmas se listan segn la frecuencia de aparicin (de izquierda a derecha). La indicacin porcentual informa sobre la proporcin de una alarma en el total de alarmas. Si existen ms alarmas que las que estn representadas en la primera pgina, es posible cambiar a la siguiente pulsando sobre la pantalla.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-209

KM

MANUAL DE FORMACIN

El recuento de alarmas se puede ajustar como sigue: desde el comienzo de la grabacin hasta el final en la ventana de los tiempos desde comienzo de grabacin hasta tiempo final desde el tiempo inicial hasta el final de la grabacin desde ltima validacin hasta el final de la grabacin desde cambio de turno hasta final de la grabacin "Fecha/tiempo desde....hasta" Introduccin de una fecha inicial o final. "Alarmas de desconexin" Se representan alarmas que tuvieron como consecuencia una desconexin inmediata del robot. "Alarmas de final de ciclo" Se representan alarmas que tuvieron como consecuencia una desconexin del robot al final del ciclo. "Alarmas del sistema" Se representan alarmas causadas por el control de interfaces o por un error de comunicacin en la unidad de la CPU. "Alarmas de indicacin" Se representan alarmas que se activan cuando se rebasan los lmites de tolerancia o con las indicaciones de mantenimiento.

8-210 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.3.4

Protocolo de incidencias Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la tecla multifuncin "Protocolo de incidencias" (vea la fig. 6.22, en la pgina 6-143) del dispositivo porttil no est visible ni tiene funcin. Las funciones solo pueden ejecutarse en el sistema de control de la mquina (MC5).

Fig. 8.10 Protocolo de incidencias En el protocolo de incidencias se apuntan todas las modificaciones o fallos del robot. Ejemplos de entradas:
KM

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Modificaciones de los ajustes del robot Modificaciones en el programa del robot estados de alarma

El protocolo de incidencias permite determinar a posteriori qu operaciones realizadas en el ajuste del robot han ocasionado problemas en la produccin.

Manejo/programacin del robot lineal

8-211

KM

MANUAL DE FORMACIN

Realizar entradas en el protocolo de incidencias 1) Entrada de la contrasea o introduccin/retirada de la tarjeta de chip (DA). 2) Modificaciones de parmetros a travs de la pantalla tctil con indicacin de valores antiguos/nuevos para todos los parmetros estndar. 3) Modificacin de grupos de parmetros con indicacin general (sin listado de valores) para: datos de produccin, reloj semanal, lectura/escritura de lpiz USB. Alarmas con repeticin, si siguen activas en los ciclos sucesivos: Retroceder alarmas Cambio de modo de servicio Desconexin y conexin del mando Acceso a parmetros desde el ordenador central

Aviso Algunas de las funciones arriba detalladas dependen del equipamiento de la mquina.

Asignaciones posibles de las entradas en el protocolo de incidencias Fecha, Hora, Nivel de acceso (nivel de introduccin), Ciclos, Valor antiguo. La seleccin se puede hacer en "Ajuste del protocolo de incidencias" (vea la fig. 8.12, en la pgina 8-215). La columna L da informacin sobre la fuente que ha generado las entradas. Significado de los smbolos en la columna L S 1-4 Controlador de mando Usuario con el nivel de acceso correspondiente

8-212 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.3.5

Exportar/imprimir el protocolo de incidencias

Fig. 8.11 Exportar/imprimir el protocolo de incidencias En la imagen se puede seleccionar la cantidad de informacin presente en la edicin del protocolo de incidencias. "Impresora conectada" Para la impresin de imgenes o datos hay que seleccionar la impresora conectada. La unidad de control admite impresoras lser y de inyeccin de tinta con los lenguajes de impresin que van del PCL3 al PCL6. Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estndares de impresora. La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de impresin mencionados.
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Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

"Tamao de papel" Elegir el tamao del papel de acuerdo con el formato de papel que se va a usar. "Comienzo fecha/hora"/"Final fecha/hora" Entrada de fecha y hora para la seccin deseada del protocolo de incidencias. Formato de entrada: DDMMAA y HH MM

Manejo/programacin del robot lineal 8-213

KM
"Nombre archivo export."

MANUAL DE FORMACIN

Para enviar el protocolo de incidencias a un lpiz USB, debe introducirse aqu un nombre de hasta 20 caracteres.

"Archivar exportacin como archivo de Excel" (des.) El archivo de exportacin se guarda en formato ASCII en el lpiz USB y se puede visualizar con un programa de visualizacin o un editor convencional. "Archivar exportacin como archivo de Excel" (con.) El archivo de exportacin se guarda en formato XLS en el lpiz USB. "Exportar lista de protocolos al lpiz USB" 1) Introducir la memory stick en la interfaz USB. 2) Iniciar el proceso de escritura accionando la barra. 3) Tener en cuenta los mensajes de estado. En el extremo superior izquierdo de la pantalla parpadea el smbolo "Lpiz USB". Se exportan los registros de protocolo seleccionados en la pantalla. "Imprimir lista de protocolos" 1) Conectar la impresora a la interfaz USB y seleccionarla. 2) Iniciar el proceso de impresin accionando la barra. 3) Tener en cuenta los mensajes de estado. En el extremo superior derecho de la pantalla aparece el smbolo "Imprimir". Se imprimen los registros de protocolo seleccionados en la pantalla.

8-214 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.3.6

Ajustes del protocolo de incidencias

Fig. 8.12 Ajuste del protocolo de incidencias "Configuracin de la visualizacin del protocolo" Las incidencias del protocolo de incidencias se pueden complementar con ms informaciones segn se elija. "Entrada especial del protocolo" El texto introducido se traspasa al protocolo de incidencias. "Visualizacin del texto de secuencia" Despus de introducir un nmero de secuencia se visualiza el correspondiente texto de secuencia.
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"Introduccin del nmero de secuencia" Introducir el nmero de secuencia deseado. Debajo se visualiza el correspondiente texto de secuencia.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-215

KM
8.4.3.7 Informacin de alarmas

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.13 Informacin de alarmas En esta pgina de la pantalla se presenta un listado de todas las alarmas. Si se elige una alarma determinada, aparecer la correspondiente explicacin de alarma.

8-216 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.4
8.4.4.1

Configuracin/diagnosis
Cambio de idioma

Fig. 8.14 Cambio de idioma En esta imagen se puede seleccionar le idioma deseado. Todas las imgenes se representan en el idioma correspondiente. Los idiomas incluidos dependen del equipamiento del robot. "Decimales: punto en vez de coma" "Formato de fecha MMDD AA" "Magnitudes fsicas en formato para Estados Unidos"
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Manejo/programacin del robot lineal 8-217

KM
8.4.4.2 Configuracin del rengln de valores reales

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.15 Configuracin del rengln de valores reales En esta imagen se pueden seleccionar los parmetros representados en el rengln de valores reales. Procedimiento 1) Seleccionar el valor real 1 a 6. Se abre la ventana "Seleccin de parmetros". 2) Seleccionar el parmetro deseado.

8-218 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.4.3

Definicin de la contrasea

Fig. 8.16 Definicin de la contrasea

I
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KM

Aviso La contrasea slo se puede configurar en el nivel de acceso 4.

En esta imagen pueden modificarse las contraseas previamente definidas para el nivel de acceso correspondiente. Las pantallas autorizadas para cada nivel de acceso se seleccionan en "Configuracin de derechos al acceso" (vea la seccin 8.4.4.4, en la pgina 8-220).

Manejo/programacin del robot lineal 8-219

KM
8.4.4.4 Configuracin de derechos al acceso Aviso

MANUAL DE FORMACIN

La "Configuracin de derechos al acceso" solo se puede ajustar en la variante de manejo 3 "Robot serie LR-S con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) en el dispositivo porttil. Posible en el nivel de acceso 4.

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Fig. 8.17 Configuracin de derechos al acceso


1 Cerrar el molde 2 Funciones optativas 2
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En esta imagen se pueden configurar el derecho de acceso correspondiente a la imagen y la autorizacin para la posible introduccin. La modificacin se puede efectuar con las teclas "+" y "-". Cerrar el molde (1, fig. 8.17), la pantalla aparece desde el nivel de acceso 0, se pueden introducir datos en el nivel de acceso 1. "Cerrar el molde", funciones optativas 2 (2), la pantalla aparece en el nivel de acceso 1, se pueden introducir datos en el nivel de acceso 1.

8-220 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.4.5

Ajustes de sistema

1 Fig. 8.18 Ajustes de sistema


1 Limpieza de la pantalla

"Conectar el salvapantallas" (con.) Si no se hace ninguna entrada en el mando, se aplica el salvapantallas despus de haber transcurrido el tiempo para conectar el salvapantallas. Pulsando la pantalla tctil vuelve a aparecer la ltima imagen representada. "Borrar la autorizacin de acceso con el salvapantallas" (con.)
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Despus de haberse aplicado el salvapantallas tiene que concederse de nuevo la autorizacin de acceso. "Tiempo de limpieza para Touch"
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Tras pulsar la tecla de pantalla "Limpieza de la pantalla" (1, fig. 8.18) comienza a transcurrir el tiempo establecido y puede limpiarse la pantalla tctil. "Fecha actual" Esta funcin sirve para fijar la fecha del sistema. Formato de entrada: DDMMAA "Hora actual" Esta funcin sirve para fijar la hora del sistema. Formato de entrada: HHMMSS

Manejo/programacin del robot lineal 8-221

KM
"Impresora conectada"

MANUAL DE FORMACIN

Para la impresin de imgenes o datos hay que seleccionar la impresora conectada. La unidad de control admite impresoras lser y de inyeccin de tinta con los lenguajes de impresin que van del PCL3 al PCL6. Las impresoras que aparecen en pantalla muestran las posibilidades en estndares de impresora. La impresora utilizada debe ser compatible con alguno de los lenguajes de impresin mencionados. "Guardar hardcopy en el lpiz USB" (des.) Con la tecla de pantalla "Hardcopy" del men bsico (vea la seccin 6.5.2.3, en la pgina 6-142), se inicia la impresin de la pantalla actual en la impresora conectada. Prestar atencin a los mensajes de estado cuando inicia la funcin. "Guardar hardcopy en el lpiz USB" (con.) Con la tecla de pantalla "Hardcopy" del men bsico, se genera un archivo GIF de la pantalla actual y se guarda en el lpiz USB. Prestar atencin a los mensajes de estado cuando inicia la funcin.

Aviso El archivo GIF creado con la ayuda de la funcin "Archivar hardcopy en el lpiz USB" lleva la designacin PNNNN_00.

8-222 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.4.6

Servicio KM (servicio tcnico de Krauss-Maffei) 1 2 3

Fig. 8.19 Servicio KM (servicio tcnico de Krauss-Maffei)


1 Tipo de mquina 2 Nmero de mquina 3 Nmero del pedido

"Copiar archivos de diagnosis al lpiz USB" Para el servicio tcnico, se pueden copiar archivos de diagnosis al lpiz USB accionando la barra.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-223

KM
8.4.4.7 Diagnosis del armario de distribucin

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.20 Diagnosis -A3040 En esta pantalla se visualizan las entradas y las salidas digitales activas con el robot en funcionamiento. El esquema de circuitos recoge los valores nominales y las asignaciones de las conexiones.

8-224 Manejo/programacin del robot lineal

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MANUAL DE FORMACIN

KM

8.4.4.8

Entradas / salidas digitales del robot

Fig. 8.21 Entradas / salidas digitales del robot En esta pantalla se visualizan las entradas y las salidas digitales activas con el robot en funcionamiento. El esquema de circuitos recoge los valores nominales y las asignaciones de las conexiones.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-225

KM
8.4.4.9 Calibrado Aviso

MANUAL DE FORMACIN

La lectura y la aseguracin de los datos de calibracin del robot se puede realizar en el nivel de acceso 4.

2 3 4

Fig. 8.22 Calibrado


1 Indice de los datos de calibracin del robot 2 Leer datos de calibrado del robot desde el lpiz USB 3 Imprimir los datos de calibracin del robot 4 ndice de los datos de calibracin del robot

ndice de los datos de calibracin del robot


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En el ndice, el lpiz USB muestra el nmero de encargo y la fecha de los datos de calibracin del robot. Leer datos de calibrado del robot desde el lpiz USB Los datos de calibracin se graban en el mando del lpiz USB. Los parmetros de calibracin existentes se sobrescriben en el mando. Guardar los datos de calibracin del robot en el lpiz USB Los datos de calibracin del robot se almacenan en el lpiz USB. Los parmetros de calibracin existentes se sobrescriben en el lpiz USB.
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8-226 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

Imprimir los datos de calibracin del robot Los datos de calibracin del robot se imprimen.

Aviso Tras cada modificacin de los parmetros de calibracin, deben guardarse los datos de calibracin del robot en el lpiz USB. De no hacerlo as, se volvern a utilizar los parmetros de calibracin guardados p. ej., tras cargar el software. En las variantes de manejo 1 y 2 (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) los parmetros de calibracin de la mquina y del robot deben leerse o almacenarse por separado. Los datos de calibracin del robot se ajustan y guardan en principio durante la primera puesta en marcha. Una modificacin de los datos de calibracin del robot solo debe hacerse tras consultar con el Servicio de Krauss-Maffei.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-227

KM
8.4.4.10 Parmetros de calibracin Parmetros de calibracin 1

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.23 Parmetros de calibracin 1 En la pgina "Parmetros de calibracin del robot 1" se muestran diferentes parmetros del robot.

Aviso Dichos parmetros solo puede modificarlos el personal del servicio tcnico de Krauss-Maffei.

8-228 Manejo/programacin del robot lineal

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Parmetros de calibracin 2

Fig. 8.24 Parmetros de calibracin 2 En la pgina "Parmetros de calibracin del robot 2" se muestran diferentes parmetros del robot.

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Aviso Dichos parmetros solo puede modificarlos el personal del servicio tcnico de Krauss-Maffei.

Manejo/programacin del robot lineal 8-229

KM
Diagnosis del servorregulador 1

MANUAL DE FORMACIN

2 3 4

5 6

Fig. 8.25 Diagnosis del servorregulador


1 Seleccin de parmetros 2 Indicacin de la calibracin de ejes 3 Lectura del transmisor 4 ltimo error del servorregulador 5 Contador de las horas de servicio 6 Anlisis de errores

"Seleccionar parmetros" En la seleccin de parmetros (1, fig. 8.25) pueden elegirse los parmetros ms importantes del convertidor de frecuencia KEB para la diagnosis (consultar los mensajes de error y de estado en la documentacin de KEB). "Eje calibrado" Con "S", indica que los puntos cero de los ejes servomotores estn definidos. Con "NO" falta la calibracin de los ejes. "Volver a leer codificador EC38"
KM

Con el botn del eje correspondiente puede leerse de nuevo el "Transmisor del motor EC38". Esto solo es necesario tras un cambio del motor.

Importante Consultar primero con el Servicio Posventa de Krauss-Maffei.

8-230 Manejo/programacin del robot lineal

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MANUAL DE FORMACIN

KM

"ltimos errores" Se muestran los diez ltimos errores del convertidor de frecuencia de los ejes servomotores. stos pueden ponerse a cero mediante el botn. "Horas de servicio del robot" Cuando el robot est conectado se muestran las horas de servicio del mismo (servicio con robot). Anlisis de errores Anlisis de errores del bus DIAS y el transmisor.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-231

KM
8.5
8.5.1

MANUAL DE FORMACIN

Robot manual
Desplazamiento manual
Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la funcin "Desplazamiento manual" est activa en el tipo de manejo seleccionado. En el tipo de manejo no seleccionado los ejes se desactivan. La representacin de las teclas de eje se muestra gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema de control de la mquina (MC5) o dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

El desplazamiento manual de cada eje puede realizarse en la pantalla "Desplazamiento manual del robot". En el borde izquierdo de la pantalla se disponen las teclas de los ejes negativos (11, fig. 8.26), que permiten desplazar un nico eje servomotor en sentido negativo, o bien plegar un eje neumtico en sentido negativo. En el borde derecho se encuentran las teclas de los ejes positivos (2) mediante las cuales pueden desplazarse los ejes en sentido opuesto, o bien plegase (sentido positivo). La disposicin de las teclas de pantalla puede ajustarse (vea la seccin 8.5.1.1, en la pgina 8-234).
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8-232 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
1

11

10 9

8 Fig. 8.26 Desplazar el robot manualmente


1 2 3 4 5 6 Indicacin real de las posiciones de los ejes (valor/LED) Teclas de los ejes positivos Tecla multifuncin "Puesta a cero" Indicacin del "pulsador de confirmacin" Indicacin de la "puerta protectora" Disposicin de las teclas de pantalla de la derecha

7 Disposicin de las teclas de pantalla a izquierda/derecha (imagen actual) 8 Disposicin de las teclas de pantalla de la izquierda 9 Anchura de paso 10 Velocidad de ajuste 11 Teclas de los ejes negativos

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I
KM

Aviso Los diferentes ejes pueden desplazarse por la pantalla del sistema de control de la mquina (MC5) solo si las puertas protectoras de la mquina y el robot estn cerradas. Si las puertas estn abiertas, es preciso mantener el pulsador de confirmacin (vea la fig. 6.13, en la pgina 6-130) en la posicin correspondiente para desplazar los ejes servomotores (vea la seccin 8.5.1.7, en la pgina 8-236). El estado del pulsador de confirmacin (4, fig. 8.26) y de la puerta protectora (5) se indica en la pantalla.

Manejo/programacin del robot lineal 8-233

KM
8.5.1.1 Disposicin de las teclas de pantalla

MANUAL DE FORMACIN

Con los botones "Disposicin a la izquierda" (8, fig. 8.26), "Disposicin a la derecha" (6) y "Disposicin a izquierda/derecha" (7) puede cambiarse la posicin de las teclas de pantalla. Es posible seleccionar una disposicin para diestros o zurdos, o bien una disposicin de las teclas de pantalla a izquierda y derecha. 8.5.1.2 Ejes servomotores 1 3 2

Fig. 8.27 Ejes servomotores


1 Posicin real 2 Teclas de los ejes positivos 3 Teclas de los ejes negativos

Al accionar las teclas de los ejes positivos/negativos (2/3, fig. 8.27) se desplazan los ejes servomotores en el servicio de ajuste. Asimismo, para el desbloqueo del regulador es preciso que estn cerradas todas las puertas protectoras (5, fig. 8.26), o bien que se mantenga el pulsador de confirmacin (vea la fig. 6.13, en la pgina 6-130) del dispositivo porttil en la posicin correcta (vea la seccin 8.5.1.7, en la pgina 8-236). Al configurar la velocidad de ajuste (vea la seccin 8.5.1.5, en la pgina 8-235) y la anchura de paso (vea la fig. 8.26, en la pgina 8-233) se establece la velocidad y el posible recorrido por cada pulsacin de tecla. Las teclas deben permanecer pulsadas durante el movimiento de traslacin.

8-234 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.1.3

Ejes neumticos 1 2 3 4 5 6

Fig. 8.28 Ejes neumticos


1 Tecla del eje negativo 2 Entrada eje C posicin 0 (-) 3 Salida eje C posicin 0 (-) 4 Salida eje C posicin final (+) 5 Entrada eje C posicin final (+) 6 Tecla del eje positivo

Al pulsar las teclas de los ejes positivo/negativo (1/6, fig. 8.28) se pliegan los ejes neumticos en el servicio de ajuste hasta la posicin correspondiente. Al activarse la salida o alcanzarse la posicin, se muestra mediante indicadores LED (2 hasta 5). 8.5.1.4 Ejes desactivados

Fig. 8.29 Ejes desactivados Los ejes no disponibles aparecen con fondo gris por lo que quedan desactivados. 8.5.1.5 Velocidad de ajuste

Fig. 8.30 Velocidad de ajuste Las teclas "OVR-" y "OVR+" permiten modificar la velocidad de ajuste entre un 0 y un 100 %. El mximo sobremando para la velocidad de ajuste de los ejes principales (X, Y, Z) son 250 mm/s (100 % corresponde a 250 mm/s). Para la velocidad de ajuste de los ejes manuales el 100 % corresponde a un valor de 20 /s.

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-235

KM
8.5.1.6 Anchura de paso

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.31 Anchura de paso La anchura de paso determina la distancia que puede desplazarse un eje servomotor con cada pulsacin de la tecla. Mediante las teclas de pantalla "-" y "+" pueden seleccionarse 5 anchuras de paso diferentes. Las anchuras de paso 1 a 4 pueden definirse en la propia pantalla "Ajustar las funciones manuales del robot" (vea la seccin 8.5.1.9, en la pgina 8-239). La gama de ajuste de la anchura de paso incluye desde 0 hasta 1.000 mm, lo que permite un guiar con exactitud y comenzar el desplazamiento, p. ej. desde posiciones de paletizacin. Asignacin posible: Anchura de paso 1: 0,1 mm Anchura de paso 2: 0,5 mm Anchura de paso 3: 1,0 mm Anchura de paso 4: 5,0 mm La quinta posibilidad de seleccin es "Continuo" y significa que el eje servomotor se desplaza mientras la tecla de pantalla se mantenga pulsada. 8.5.1.7 Pulsador de confirmacin El correcto accionamiento del pulsador de confirmacin se indica en la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (4, fig. 8.26).

8-236 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.1.8

Puerta protectora Si todas las puertas protectoras estn cerradas y confirmadas, esto se indica en la pantalla "Desplazar el robot manualmente" (5, fig. 8.26). Modo de ajuste

Puertas protectoras cerradas:

Si las puertas protectoras estn cerradas (mquina y robot), los movimientos de traslacin de los ejes servomotores pueden ejecutarse solo en el mando MC5 incluso sin el accionamiento del pulsador de confirmacin. En el mando MC5 existe la posibilidad de desplazar los ejes por separado (vea la seccin 8.5.1.2, en la pgina 8-234) o bien desplazar puntos con todos los ejes a un tiempo (vea la seccin 8.5.2.1, en la pgina 8-243). En el puesto de guiado y en el dispositivo porttil debe accionarse siempre la tecla de confirmacin para la traslacin de los ejes servomotores (incluso cuando todas las puertas protectoras estn cerradas). Es posible el arranque del robot en funcionamiento automtico (desarrollo del programa). Tanto en el mando MC5 como en el puesto de guiado o el dispositivo porttil se pueden ejecutar con las puertas protectoras abiertas (mquina y robot) los movimientos de traslacin de los ejes servomotores con un accionamiento de la tecla de confirmacin. Con la posibilidad de desplazar ejes por separado (vea la seccin 8.5.1.2, en la pgina 8-234) o de desplazar tambin puntos con todos los ejes a un tiempo (vea la seccin 8.5.2.1, en la pgina 8-243) el pulsador de confirmacin debe mantenerse en la posicin correcta (vea la fig. 6.13, en la pgina 6-130). No es posible el arranque del robot en funcionamiento automtico (desarrollo del programa). Al desactivar el servicio de ajuste (pulsar la tecla "Servicio de ajuste" para conectar el desarrollo del programa del robot) o al conectar el robot (pulsar la tecla "Servicio con robot") aparece en la barra de estado el mensaje "Puertas protectoras del robot abiertas".

Puertas protectoras abiertas:

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-237

KM
Funcionamiento automtico Abrir puertas protectoras (modo de funcionamiento "Posicin base" o "Servicio automtico"): Cerrar puertas protectoras abiertas (modo de funcionamiento "Posicin base" o "Servicio automtico"):

MANUAL DE FORMACIN

Al abrir las puertas protectoras (mquina y robot) durante el funcionamiento automtico (desarrollo del programa) se iluminan las teclas "Servicio automtico" y "Parada". La apertura de una puerta protectora no interrumpe el modo de funcionamiento "Posicin base" o "Servicio automtico". El robot se detiene de inmediato y el desarrollo se interrumpe en la lnea del programa actual. Tras cerrar las puertas protectoras (mquina y robot) parpadea la tecla "Servicio automtico" y se ilumina la tecla "Parada". Al pulsar la tecla "Servicio automtico" contina el programa del usuario en el punto en el que se interrumpi y finaliza un eventual movimiento de traslacin interrumpido. Aviso Deben confirmarse todas las alarmas para poder continuar el modo de funcionamiento "Posicin base" o "Servicio automtico".

8-238 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.1.9

Ajustar las funciones manuales Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.32 Ajustar las funciones manuales del robot En esta pgina pueden ajustarse previamente las anchuras de paso para el movimiento de ajuste. De este modo estn disponibles para su seleccin en la pantalla "Desplazar el robot manualmente".

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-239

KM
8.5.1.10

MANUAL DE FORMACIN

Activar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica) Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la funcin "Activar la funcin del sistema neumtico 1/2" est activa en el tipo de manejo seleccionado. En el tipo de manejo no seleccionado se desactivan las teclas. La representacin de las teclas aparece en gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el mando seleccionado: el sistema de control de la mquina (MC5) o el dispositivo porttil.

Fig. 8.33 Activar las funciones neumticas del robot


KM

1 Indicacin de estado de la posicin base 2 Nmero de la funcin del sistema neumtico 3 Etiqueta de la funcin del sistema neumtico

4 Indicacin de estado de la posicin de trabajo 5 Tecla de la posicin de trabajo 6 Tecla de la posicin base

8-240 Manejo/programacin del robot lineal

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Las funciones del sistema neumtico (funciones neumticas) son funciones de conexin predefinidas (vea la seccin 8.5.4, en la pgina 8-254) para el vaco, la pinza, los ejes manuales y, si procede, funciones adicionales o perifricas. En el centro se selecciona pulsndolo el nmero de la funcin del sistema neumtico (2, fig. 8.33). La pgina puede configurarse libremente mediante la seleccin de funciones del sistema neumtico (50 funciones neumticas). Al cambiar una funcin del sistema neumtico se visualiza el smbolo, el nmero, la etiqueta y los indicadores de estado correspondientes a la nueva funcin. La definicin de las funciones neumticas puede modificarse a travs de la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Los diodos LED (1/4) muestran el estado de la funcin. A la izquierda se representa la posicin base (6) y a la derecha la posicin de trabajo (5). Los diodos LED externos son las entradas (verde) y los internos las salidas (amarillo). Si en la funcin del sistema neumtico se desactivan entradas o salidas, stas no se representan como diodos LED (ver Vaco). El mismo principio de funcionamiento se utiliza en la pantalla "Activar las funciones neumticas del robot 2".

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-241

KM
8.5.2

MANUAL DE FORMACIN

Coordenadas cartesianas espaciales P6D del robot


Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104), la funcin "Robot P6D coordenadas cartesianas espaciales 1/2/3" est activa en el manejo seleccionado. En el manejo no seleccionado se desactiva la barra para el guiado de puntos y el desplazamiento hasta ellos. La representacin de la flecha en la barra aparece en gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema de control de la mquina (MC5) o dispositivo porttil.

8-242 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.2.1

Coordenadas cartesianas espaciales 1 Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.34 Coordenadas cartesianas espaciales P6D 1 del robot


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

1 Nombre de la coordenada del punto en el espacio con nmero 2 Barra para el guiado de puntos y el desplazamiento hasta ellos
KM

3 Lnea de valor nominal 4 Lnea de valor real

Con las coordenadas cartesianas espaciales P6D se definen las posiciones de todos los servoejes para un nmero de punto. Cada coordenada cartesiana espacial P6D consta de un nombre de punto y un nmero de punto. Los 8 primeros nombres de punto estn fijamente definidos, pero tambin pueden definirse libremente. Con ello se garantiza una programacin clara y nica. El resto de nombres de punto pueden definirse libremente.

Manejo/programacin del robot lineal 8-243

KM

MANUAL DE FORMACIN

Procedimiento para el guiado de puntos y el desplazamiento hasta ellos 1) Pulsar la barra(2, fig. 8.34) Se abre la siguiente ventana "Seleccin".

Fig. 8.35 Ventana "Seleccin" 2) Con los botones, ejecutar una de las funciones siguientes: Botn "Guiar punto" Guiar coordenadas cartesianas espaciales P6D. Es decir, la lnea de valor real (4, fig. 8.34) se adopta como lnea de valor nominal (3) de las coordenadas cartesianas espaciales seleccionadas. Botn "Avanzar hasta el punto" La coordenada cartesiana espacial P6D seleccionada puede alcanzarse con todos los ejes a un tiempo. Para ello es preciso seleccionar el servicio de ajuste del robot. Tras la seleccin de "Avanzar hasta el punto" comienza a parpadear la tecla "Servicio automtico". Al pulsar la tecla se avanza hasta el punto correspondiente, si se suelta la tecla, el robot se detiene de inmediato. Una nueva pulsacin permite desplazar ms el robot en la direccin del punto seleccionado; solo una vez alcanzado el punto con todos los ejes servomotores se apaga la tecla "Servicio automtico".

Aviso La funcin "Avanzar hasta el punto" puede interrumpirse con la tecla "Parada".

Botn "Interrumpir funcin" La ventana se cierra sin ejecutar ninguna accin. 3) Las coordenadas tambin pueden introducirse (definirse) de forma manual en la lnea de valor nominal. Esto es posible con limitaciones en todos los modos de funcionamiento. 4) Con el robot deseleccionado o en el servicio de ajuste pueden modificarse los valores entre cero y la longitud mxima del eje. En funcionamiento automtico, se limita a +/- 5 mm por entrada. En la lnea de valor real se muestra la posicin actual de los servoejes del robot.

8-244 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.2.2

Coordenadas cartesianas espaciales 2 Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.36 Coordenadas cartesianas espaciales P6D 2 del robot Los puntos de la pgina "Coordenadas cartesianas espaciales 2" pueden definirse libremente y se manejan de idntica forma que las coordenadas de la pgina "Coordenadas cartesianas espaciales 1".

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-245

KM
8.5.2.3 Coordenadas cartesianas espaciales 3

MANUAL DE FORMACIN

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.37 Coordenadas cartesianas espaciales P6D 3 del robot Las 8 primeras coordenadas cartesianas espaciales, as como las coordenadas cartesianas espaciales "1 POS. DEP. PAL. 1" (punto 39) y "1 POS. DEP. PAL. 2" (punto 40) estn definidas de forma fija. De este modo se garantiza una programacin clara y nica. Las coordenadas cartesianas espaciales "Pos. distribucin - diferencia" (punto 41) y "Pos. distribucin pal" (punto 42) son las posiciones de distribucin del programa de paletizacin (vea la seccin 8.8, en la pgina 8-292). stas se calculan mediante los parmetros de paletizacin y se actualizan antes de depositarlas. En funcin del programa de paletizacin (1 o 2) utilizado en el momento, se indican ambos puntos (actualizacin mediante el comando PALETIZAR PAL 1 o 2 SIGUIENTE POSICIN CALCULADA). Los nmeros de punto 41 y 42 se utilizan para ambos programas de paletizacin, en funcin del programa de paletizacin activado mediante el comando PALETIZAR.

8-246 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.3

Entradas/salidas de diagnosis
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

I
8.5.3.1

Controles IO del robot Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

4 Fig. 8.38 Controles IO del robot


1 Lista de entradas 2 Indicadores LED 3 Lista de salidas 4 Barras de desplazamiento

Manejo/programacin del robot lineal 8-247

KM

MANUAL DE FORMACIN

En la pantalla "Controles IO" se representan todas las entradas y salidas del robot. Mediante los indicadores LED (2, fig. 8.38) se muestra el estado correspondiente. Con ayuda de las teclas de cursor (barras de desplazamiento; 4) puede moverse la zona de visibilidad de la lista de entradas o de salidas. Para cambiar entre las ventanas debe pulsarse la pantalla. Conexin de salidas La conexin de las salidas solo puede llevarse a cabo en el servicio de ajuste del robot. El paro de emergencia no debe estar activado. En la lista de salidas puede conectarse la salida seleccionada pulsndola. De este modo puede comprobarse el funcionamiento de cada salida.

W W

Importante Las salidas conectadas de forma manual, no se desactivan al cambiar al funcionamiento automtico del robot. Todas las salidas utilizadas en el programa (vaco, pinza, cilindro, etc.) deben llevarse a la posicin de salida (posicin base) en la parte del programa de recorrido a la posicin base.

Importante No se controla si es posible conectar la salida. Pueden provocarse importantes daos en el robot y la mquina. El usuario debe comprobar previamente si es posible conectar la salida seleccionada.

8-248 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.3.2

Entradas/salidas de mquinas Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

4
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Fig. 8.39 Entradas/salidas de mquinas


1 Lista de entradas de mquinas 2 Indicadores LED
KM

3 Lista de salidas de mquinas 4 Barras de desplazamiento

En la pantalla "Entradas/salidas de mquinas" se representan todas las entradas y salidas de las mquinas que permiten la comunicacin entre el robot y las mquinas. Mediante los indicadores LED (2, fig. 8.39) se muestra el estado correspondiente. Con ayuda de las teclas de cursor (barras de desplazamiento; 4) puede moverse la zona de visibilidad de la lista de entradas o de salidas. Para cambiar entre las ventanas debe pulsarse la pantalla.

Manejo/programacin del robot lineal 8-249

KM
Conexin de salidas de la mquina

MANUAL DE FORMACIN

La conexin de las salidas de la mquina solo puede llevarse a cabo en el servicio de ajuste del robot. El paro de emergencia no debe estar activado. En la lista de salidas de la mquina puede conectarse la salida seleccionada pulsndola. De este modo puede comprobarse el funcionamiento de cada salida.

W W

Importante Las salidas de la mquina conectadas de forma manual, no se desactivan al cambiar al funcionamiento automtico del robot. Todas las salidas utilizadas en el programa (vaco, pinza, cilindro, etc.) deben llevarse a la posicin de salida (posicin base) en la parte del programa de recorrido a la posicin base.

Importante No se controla si es posible conectar la salida. Pueden provocarse importantes daos en el robot y la mquina. El usuario debe comprobar previamente si es posible conectar la salida seleccionada.

8-250 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.5.3.3

Descripcin de las seales de la interfaz entre el robot y la mquina (Euromap 67) Entradas (seales de la mquina al robot)

No. EM 1 EM 2

Entradas (seales de la mquina al robot) Reserva Arranque del robot (Euromap 67)

Descripcin Reserva Arranque introducir manipulador. La seal del potencimetro es suministrada por la mquina de moldeo por inyeccin, cuando se ha alcanzado la carrera de apertura. La emisin de la seal est protegida de tal modo, que esta seal slo se transmite cuando se haya alcanzado la carrera de apertura que ha sido ajustada. No es posible que involuntariamente se reajuste a anchos de apertura de moldes menores que el requerido para la introduccin. La seal est aplicada todo el tiempo que est abierto el molde, y no debe ser interrumpida por conmutar de modo de servicio o por abrir la puerta protectora. La seal est aplicada cuando estn cerradas las puertas protectoras de la mquina de moldeo por inyeccin. La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador, que con independencia de la posicin de la placa mvil de sujecin del molde (BWAP) el expulsor se encuentra en la posicin "atrs" (posicin de inyeccin). La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que el expulsor se encuentra en la posicin "adelante" (situacin de toma). La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que el noyo 1 gobernado por el manipulador se encuentra en la "Posicin -1". La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que el noyo 1 gobernado por el manipulador se encuentra en la "Posicin -2". La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que la pieza que ha tomado es una pieza desechada. La seal est aplicada desde "Molde abierto" y se retira con "Comienzo cerrar el molde". Reserva La mquina transmite al manipulador que el modo de funcionamiento seleccionado es automtico o semiautomtico. Reserva La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que ha concluido el proceso de cierre (molde cerrado). De esta manera se borra la seal "Cerrar el molde". La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que ha sido inyectada una pieza. La seal est aplicada desde Comienzo de inyeccin y se retira con Molde abierto (vea tambin EM 18).

EM 3 EM 4

Puertas protectoras cerradas (Euromap 67) Expulsor atrs (Euromap 67)

EM 5

Expulsor adelante (Euromap 67)

EM 6

Noyo -1 en posicin -1 (Euromap 67)

EM 7

Noyo -1 en posicin -2 (Euromap 67)

EM 8

Pieza desechada (Euromap 67)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

EM 9 EM 10
KM

EM 11 EM 12

Reserva Servicio H-V (Sin seal estndar en Euromap 67) Reserva Molde cerrado (Euromap 67)

EM 13

Pieza inyectada (Sin seal estndar en Euromap 67)

Manejo/programacin del robot lineal 8-251

KM
No. EM 14 Entradas (seales de la mquina al robot) Arranque del robot tras parada intermedia del molde (Euromap 67) Descripcin

MANUAL DE FORMACIN

EM 15

Noyo -2 en posicin -1 (Euromap 67)

EM 16

Noyo -2 en posicin -2 (Euromap 67)

EM 17 EM 18

Pieza de arranque (sin seal estndar en Euromap 67) Cerrar el estado de la mquina de moldeo por inyeccin (Sin seal estndar en Euromap 67)

La mquina transmite al manipulador que el molde se encuentra en una posicin intermedia y le enva la consiguiente seal de arranque. Un rearranque de la funcin "Abrir el molde" se produce mediante la seal "Abrir el molde del todo" desde el manipulador. El molde no para en una posicin intermedia, pero a pesar de ello se transmite la seal de arranque al robot. La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que el noyo 2 gobernado por el manipulador se encuentra en la "Posicin -1". La mquina de moldeo por inyeccin comunica al manipulador que el noyo 2 gobernado por el manipulador se encuentra en la "Posicin -2". Pieza de arranque Se trata de una seal especial de KM. La seal EM 18 "Estado cerrar mquina de moldeo por inyeccin" se corresponde con la salida SM1 "Desbloqueo del cierre del molde". En el programa del usuario no es posible consultar ninguna salida, por lo que la seal se transforma en una entrada. En un segundo plano del software, al definir la salida SM 1 en el programa del usuario se establece el valor 1 en la entrada EM 18. De este modo, es posible consultar el estado de SM 1 en el programa del usuario. En un segundo plano, tambin se desactiva la salida "Inicio de cierre de molde" al alcanzar la seal EM 12 "Molde cerrado"; y as tambin la entrada "Estado cerrar mquina de moldeo por inyeccin". De este modo, se supervisa que la mquina se haya cerrado una vez en cada caso, antes de que el robot vuelva a desplazarse hasta el molde. De este modo no es necesario utilizar la seal EM 13 "Pieza inyectada", que no est disponible en todos los fabricantes. Reserva

EM 19

Reserva

No. SM 1

Esta seal se transmite cuando el manipulador se encuentra en una posicin tan retrasada que resulta posible cerrar el molde y cuando otros dispositivos de control del manipulador liberan la seal "Cerrar el molde". En servicio sin manipulador de la mquina de moldeo por inyeccin, igualmente tiene que estar presente esta seal. La salida SM1 se desactiva de forma automtica con la seal EM12 "Molde cerrado".

8-252 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Salidas (seales del robot hacia la mquina) Inicio de cierre del molde (Euromap 67)

Descripcin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Salidas (seales del robot a la mquina)

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Supervisin, cerrar/abrir molde. Si esta seal no est aplicada, no debe tener lugar ningn movimiento de cierre ni de apertura de la mquina de moldeo por inyeccin. La seal comunica que el manipulador est fuera de la zona de peligro de la mquina. Esta seal tambin tiene que ser transmitida aunque la mquina trabaje sin manipulador. No se indica y no puede establecerse. (Diagnosis a travs de la pantalla "Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin") Reserva Cuando no est aplicada la seal, "Servicio con manipulador". Cuando est aplicada la seal, "Servicio sin manipulador". No se indica y no puede establecerse. La seal se establece a travs del hardware. (Diagnosis a travs de la pantalla "Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin") Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que el expulsor debe ser desplazado a la posicin "Retroceso del expulsor". Seal permanente hasta que est presente "Expulsor atrs". Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que el expulsor debe ser desplazado a la posicin "Avance del expulsor". Seal permanente hasta el acuse de recibo. Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que debe introducirse el noyo 1 (ha de moverse a la posicin -1). Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que debe salir del noyo 1 (ha de moverse a la posicin-2). Reserva Reserva Reserva La seal se activa cuando el manipulador se ha desplazado hasta una posicin apropiada que haga posible abrir el molde completamente. Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que debe introducirse el noyo 2 (ha de moverse a la posicin-1). Cuando se registra esta seal, el manipulador comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que debe salir del noyo 2 (ha de moverse a la posicin-2). Pieza desechada Reserva

No. SM 2

Salidas (seales del robot hacia la mquina) Posicin de seguridad del robot (Euromap 67)

SM 3 SM 4

Reserva Servicio sin robot (Euromap 67)

SM 5

Retroceso del expulsor (Euromap 67)

SM 6

Avance del expulsor (Euromap 67)

SM 7

Mover noyo-1 a la posicin-1 (Euromap 67)

SM 8

Mover noyo-1 a la posicin-2 (Euromap 67)

SM 9 SM 10 SM 11 SM 12
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Reserva Reserva Reserva Abrir molde por completo tras parada intermedia (Euromap 67) Mover noyo-2 a la posicin-1 (Euromap 67)

SM 13
KM

SM 14

Mover noyo-2 a la posicin-2 (Euromap 67)

SM 15 SM 16

Pieza desechada (sin seal estndar en Euromap 67) Reserva

Manejo/programacin del robot lineal 8-253

KM
8.5.4

MANUAL DE FORMACIN

Editar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica)


Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la funcin "Editar la funcin neumtica del robot" est activa en el manejo seleccionado. En el manejo no seleccionado se desactiva la tecla de posicin bsica y de trabajo. La representacin de las teclas aparece en gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema de control de la mquina (MC5) o dispositivo porttil.

17

6 7

8 16 15 14 11 9 10

13 Fig. 8.40 Editar la funcin neumtica del robot


1 2 3 4 5 6 7 8 9 Botn "Posicin base" Funcin del sistema neumtico (texto editable) Indicador LED de posicin base (entrada) Indicador LED de posicin de trabajo (entrada) Botn "Posicin de trabajo" Entrada "Posicin de trabajo" Tiempo de retardo Seleccin de smbolo para la funcin neumtica Salida "Posicin de trabajo" 10 11 12 13 14 15 16 17

12
KM

Tecla de navegacin "+ 1" Tecla de navegacin "+ 10" Indicador LED "Posicin de trabajo" (salida) Indicador LED "Posicin base" (salida) Tecla de navegacin "- 10" Tecla de navegacin "- 1" Salida "Posicin base" Entrada "Posicin base"

8-254 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

La funcin del sistema neumtico es una combinacin de entradas y salidas en una sola funcin. En el programa del usuario solo debe programarse una lnea para conectar ambas salidas de forma adecuada y llevar acabo la solicitud de las entradas.

Funciones del sistema neumtico Las "funciones" (2, fig. 8.40) pueden configurarse libremente y editarse el nombre. La asignacin de las entradas y salidas puede ajustarse en la pantalla "Funciones del sistema neumtico". Para cada funcin puede definirse una posicin bsica y una de trabajo y por cada posicin puede seleccionarse una entrada y una salida de todas las del robot. Teclas de navegacin "+/- 1", "+/- 10" Las teclas de navegacin "+/- 1" (10/15, fig. 8.40) y "+/- 10" (11/14) permiten seleccionar las diferentes funciones del sistema neumtico. Con "+/- 1" se selecciona en cada caso la siguiente (+) o la anterior (-). Con "+/- 10" se cambia en cada caso 10 funciones hacia arriba o hacia abajo. Botones "Posicin de trabajo" El botn "Posicin de trabajo" (5, fig. 8.40) permite activar la funcin neumtica correspondiente en la posicin de trabajo. La conexin de las funciones neumticas solo puede llevarse a cabo en el servicio de ajuste. El estado de las entradas y salidas se representa mediante los indicadores LED (4). Botones "Posicin base" El botn "Posicin base" (1, fig. 8.40) permite activar la funcin neumtica correspondiente en la posicin base. La conexin de las funciones neumticas solo puede llevarse a cabo en el servicio de ajuste. El estado de las entradas y salidas se representa mediante los indicadores LED (3).
KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Manejo/programacin del robot lineal 8-255

KM

MANUAL DE FORMACIN

Seleccin de smbolo para las funciones neumticas Mediante la seleccin de smbolo (8, fig. 8.40) pueden modificarse los smbolos de los botones para la posicin base y la de trabajo. Se distingue entre los smbolos de vaco, pinza y cilindro. El smbolo correspondiente ajustado tambin se representa en las pantallas "Activar la funcin neumtica 1 y 2" (vea la fig. 8.33, en la pgina 8-240). "Tiempo de retardo" Si se configura la funcin neumtica con el interruptor de fin de carrera, el "tiempo de retardo" ajustado (7, fig. 8.40) se cuenta una vez alcanzado dicho interruptor. Si la funcin se configura sin interruptor de fin de carrera, solo se cuenta el tiempo ajustado. Ejemplo de una funcin del sistema neumtico de una vlvula monoestable (de efecto simple): No. 1 Apellidos VACO 1 Salida Posicin base DESACTIVADO Entrada Posicin base DESACTIVADO Salida posicin de trabajo SALIDA 9: VACO 1 Entrada posicin de trabajo ENTRADA 9: VACO 1

Ejemplo de una funcin del sistema neumtico de una vlvula biestable (de doble efecto): No. 10 Apellidos EJE C Salida Posicin base SALIDA 5: EJE C POSICIN 0 Entrada Posicin base ENTRADA 4: EJE C POSICIN 0 Salida posicin de trabajo SALIDA 6: EJE C POSICIN FINAL Entrada posicin de trabajo ENTRADA 5: EJE C POSICIN FINAL

8-256 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Preasignaciones de las funciones del sistema neumtico No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Apellidos Vaco 1 Vaco 2 Vaco 3 Vaco 4 Pinzas 1 Pinzas 2 Pinzas 3 Pinzas 4 Carrera de desmoldeo S Eje C Eje B Eje A Funcin neumtica 13 Funcin neumtica 14 : Funcin neumtica 50 Salida posicin de trabajo Salida 9: Vaco 1 Salida 10: Vaco 2 Salida 11: Vaco 3 Salida 12: Vaco 4 Salida 17: Entrada 14: Salida 13: Pinza 1 abierta (opc.) Pinza 1/2 cerrada Pinza 1 cerrada Salida 18: Entrada 16: Salida 14: Pinza 2 abierta (opc.) Pinza 1/4 cerrada Pinza 2 cerrada Salida 19: Entrada 18: Salida 15: Pinza 3 abierta (opc.) Pinza 1/6 cerrada Pinza 3 cerrada Salida 20: Entrada 20: Salida 16: Pinza 4 abierta (opc.) Pinza 2/1 cerrada Pinza 4 cerrada Salida 22: Entrada 27: Salida 21: DA neum. carrera S DA neum. carrera S DA neum. carrera S de avance de retroceso de retroceso Salida 5: Entrada 4: Salida 6: Eje C Posicin 0 Eje C Posicin 0 Eje C Posicin final Salida 23: Entrada 29: Salida 24: Eje B Posicin 0 Eje B Posicin 0 Eje B Posicin final Salida 1: Entrada 1: Salida 2: Eje A Posicin 0 Eje A Posicin 0 Eje A Posicin final Funcin neumtica 13 - 50 sin preasignacin (libre programacin). Salida Posicin base Entrada Posicin base Entrada posicin de trabajo Entrada 9: Vaco 1 Entrada 10: Vaco 2 Entrada 11: Vaco 3 Entrada 12: Vaco 4 Entrada 13: Pinza 1/1 cerrada Entrada 15: Pinza 1/3 cerrada Entrada 17: Pinza 1/5 cerrada Entrada 19: Pinza 1/7 cerrada Entrada 28: DA neum. carrera S de avance Entrada 5: Eje C Posicin final Entrada 30: Eje B Posicin final Entrada 2: Eje A Posicin final

10 11 12 13 14 : 50
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Aviso Solo es posible editar un eje A sin posicin intermedia mediante la funcin neumtica. El giro de un eje A con posicin intermedia (4 salidas, 3 entradas) solo puede solucionarse mediante programacin tcnica (vea la seccin 8.5.4.1, en la pgina 8-258).

Manejo/programacin del robot lineal 8-257

KM
8.5.4.1 Programacin del eje A con posicin intermedia Posicin 0 -> posicin intermedia -> posicin final

MANUAL DE FORMACIN

Girar el eje A hasta la posicin 0 (0, 90, 180) Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 0 Establecer salida 3: Eje A, posicin intermedia 1 (interrupcin 180 en 90) = 0 Establecer salida 4: Eje A, posicin intermedia 2 (interrupcin 0 en 90) = 0 Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 1 Esperar (con tiempo Eje A, posicin 0 = 1 de cierre), entrada 1: Girar el eje A en posicin intermedia (90) Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 0 Establecer salida 4: Eje A, posicin intermedia 2 (interrupcin 0 en 90) = 1 Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 1 Esperar entrada 3: Eje A, posicin intermedia = 1 Girar el eje A hasta la posicin final (180) Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 0 Establecer salida 4: Eje A, posicin intermedia 2 (interrupcin 0 en 90) = 0 Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 1 Esperar entrada 2: Eje A, posicin final = 1

Posicin final -> posicin intermedia -> posicin 0 Girar el eje A en posicin final (0, 90, 180) Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 0 Establecer salida 3: Eje A, posicin intermedia 1 (interrupcin 180 en 90) = 0 Establecer salida 4: Eje A, posicin intermedia 2 (interrupcin 0 en 90) = 0 Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 1 Esperar entrada 2: Eje A, posicin final = 1 Girar el eje A en posicin intermedia (90) Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 0 Establecer salida 3: Eje A, posicin intermedia 1 (interrupcin 180 en 90) = 1 Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 1 Esperar entrada 3: Eje A, posicin intermedia = 1 Girar el eje A en posicin 0 (0) Establecer salida 2: Eje A, posicin final = 0 Establecer salida 3: Eje A, posicin intermedia 1 (interrupcin 180 en 90) = 0 Establecer salida 1: Eje A, posicin 0 = 1 Esperar entrada 1: Eje A, posicin 0 = 1
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

8-258 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.6
8.6.1

Parmetros de desplazamiento del robot


Coordenadas cartesianas espaciales 1 - 3
Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104), la funcin "Robot P6D coordenadas cartesianas espaciales 1/2/3" est activa en el manejo seleccionado. En el manejo no seleccionado se desactiva la barra para el guiado de puntos y el desplazamiento hasta ellos. La representacin de la flecha en la barra aparece en gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema de control de la mquina (MC5) o dispositivo porttil.

(vea la seccin 8.5.2, en la pgina 8-242)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-259

KM
8.6.2 Robot - Coordenadas P1D
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.41 Robot - Coordenadas P1D Con las coordenadas unidimensionales (P1D) se puede definir un recorrido absoluto de un eje o un recorrido relativo de un eje. Cada coordenada P1D consta de un nombre de punto y un nmero de punto. De este modo se garantiza una programacin clara y nica. Todos los nombres de punto pueden definirse libremente. Los valores introducidos son valores absolutos sobre los que puede desplazarse un eje o pueden programarse como valores relativos (valores de desplazamiento). En la lnea de valores reales se muestra la posicin actual del robot.
KM

8-260 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.6.3

Reduccin de par del robot


Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

I
7 6 5

1 2

Fig. 8.42 Reduccin de par del robot


1 Valores nominales de par en funcin de la posicin 2 Condicin programada (enlace indicado con el comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA") que provoca la desconexin de la reduccin de par 3 Posicin de recorrido para el cambio de los valores nominales de par a partir de la posicin inicial
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

4 5 6 7

Funcin en la que se inicia la reduccin de par Par actual Posicin programada Posicin actual de los ejes

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-261

KM

MANUAL DE FORMACIN

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

En la toma de piezas de la mquina, la reduccin de par de un eje (X, Z) facilita el traspaso de las piezas por parte del expulsor o el noyo. De este modo puede reducirse sensiblemente el par sobre las piezas durante el traspaso. Con el comando del programa del usuario "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" (vea la seccin 8.11, en la pgina 8-313) se reduce el par del eje seleccionado hasta el valor nominal de par para la posicin inicial de la reduccin de par. El valor debe seleccionarse de forma que el eje an no se mueva por s mismo debido al momento (aprox. 1 % = rozamiento del eje). Tambin se establece con el comando de la salida de la mquina seleccionada (SM, expulsor o noyo). A partir de la posicin inicial, existe la posibilidad de introducir hasta cuatro etapas para los diferentes valores nominales de par. Si se satisface la condicin programada para la desconexin de la reduccin de par, o bien se alcanza la posicin P6D programada, se fija de nuevo el valor nominal de par en el 100 %(2, fig. 8.42).

Aviso El ajuste correcto del valor nominal de par y de las posiciones depende de la aplicacin y debe comprobarse para cada pinza y reajustarse si procede. Al iniciar el programa del usuario y, durante la seleccin y deseleccin del modo de funcionamiento automtico del robot, el par se fija automticamente en el 100 %.

8-262 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.6.4

Robot - Supervisin espacio


Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 8.43 Robot - Supervisin espacio

Manejo/programacin del robot lineal 8-263

KM
8.6.4.1 Funcin supervisin de espacio

MANUAL DE FORMACIN

Con la supervisin del espacio pueden definirse espacios por los que no se debe pasar. Los nombres de cada espacio supervisado pueden introducirse libremente. Un espacio supervisado debe definirse mediante un punto de origen y los correspondientes valores delta en las direcciones X, Y y Z. El espacio supervisado se activa tan pronto uno de los valores del espacio es distinto de cero.

w D

Cuidado Tras cada cambio de molde o pinza debe adaptarse de nuevo la supervisin de espacio. La supervisin de espacio depende de varios factores (p. ej., tamao de la pinza, tamao del molde, carrera de apertura del molde, instalaciones perifricas adicionales, entre otros). Los textos y valores introducidos se guardan con el correspondiente juego de datos del robot (componentes "Datos del robot") y estn as asignados al molde o pinza en cuestin. Mediante la introduccin correcta de la supervisin del espacio se aumenta considerablemente la proteccin de la instalacin. Si no se introduce o no existe una supervisin del espacio, el robot y la mquina pueden sufrir daos considerables debido a una introduccin errnea o una programacin defectuosa.

Supervisin del espacio en modo automtico La supervisin de espacio solo est activa en el funcionamiento automtico del robot, es decir, si en un comando de desplazamiento se atraviesa un espacio o un punto que se encuentra en un espacio protegido, el robot se detiene poco antes de alcanzar dicho espacio (aprox. 3 a 5 mm). El modo de funcionamiento cambia al servicio de ajuste y se emite el correspondiente aviso de alarma para el espacio protegido. Supervisin del espacio en servicio de ajuste Para activar la supervisin de espacio tambin en el servicio de ajuste del robot es preciso seleccionar el campo de marcado que detiene el robot, es decir, que en el servicio de ajuste solo pueda desplazarse hasta poco antes del lmite del espacio correspondiente (aprox. 3 hasta 5 mm). En funcin de la variante de mando (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104), el desplazamiento se lleva a cabo en las variantes 1 y 2: con las puertas protectoras cerradas mediante el sistema de control de la mquina Variante 1: con el puesto de guiado en las variantes 2 y 3: con el dispositivo porttil
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

8-264 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

En funcin del equipamiento, la alarma se emite como se indica a continuacin: Puesto de guiado En el puesto de guiado se emite la indicacin "Violacin de la supervisin". Unidad de mando En la unidad de mando se indica la alarma para el correspondiente espacio protegido (con el nmero de supervisin de espacio). Dispositivo porttil En el dispositivo porttil se indica la alarma para el correspondiente espacio protegido (con el nmero de supervisin de espacio). Definicin de la supervisin de espacio A continuacin es posible desplazar los ejes correspondientes paso a paso hasta el espacio supervisado (2 mm con cada pulsacin de tecla). Si el robot se encuentra en el servicio de ajuste en un espacio protegido y se activa el espacio marcado, el eje correspondiente solo puede salir paso a paso del espacio (2 mm con cada pulsacin de tecla). Debe definirse un punto de origen con coordenadas X, Y, y Z (vea la fig. 8.44, en la pgina 8-265) (valores de parmetro absolutos) a partir del cual se define un espacio mediante delta X, delta Y y delta Z (valores relativos). Los valores delta son las longitudes de los ejes del espacio al que no se puede acceder. 1 4

2 3

Fig. 8.44 Coordenadas


1 delta X 2 Punto de salida 3 delta Y 4 delta Z

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

w D

Cuidado Los espacios de supervisin solo estn activos en el funcionamiento automtico del robot. Es posible activar la supervisin de espacio en el servicio de ajuste mediante el campo marcado en la pgina "Robot - Supervisin espacio".

Manejo/programacin del robot lineal 8-265

KM
8.6.4.2 Ejemplo de supervisin de espacio 1 2

MANUAL DE FORMACIN

1 4

6 1

Fig. 8.45 Ejemplo de supervisin de espacio


1 2 3 4 Zona de trabajo del robot Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla Supervisin del espacio 5 para cinta transportadora (posicin de depsito baja) 5 Supervisin del espacio 6 de la proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot 6 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protectoras en el lado opuesto al mando 7 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo

A (vea la fig. 8.46, en la pgina 8-267) B (vea la fig. 8.47, en la pgina 8-268) C (vea la fig. 8.48, en la pgina 8-269)
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8-266 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12

2 3

11 10 5 4 6

Fig. 8.46 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento A


1 2 3 4 5 6 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" 7 8 9 10 11 12 Punto 39 "Primera posicin pal 1 Mitades del molde del lado de la boquilla Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla Mitades del molde del lado del expulsor Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor Zona de trabajo del robot

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Manejo/programacin del robot lineal 8-267

KM

MANUAL DE FORMACIN

12

2 3

4 11 10 7

9 Fig. 8.47 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento B


1 2 3 4 5 6 7 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1

8 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo 9 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al mando 10 Supervisin del espacio 5 para cinta transportadora (posicin de depsito baja) 11 Supervisin del espacio 6 de la proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot 12 Zona de trabajo del robot
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8-268 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15

14

6 10

11

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13 Fig. 8.48 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento C


1 2 3 4 5 6 7 8 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1 Zona de trabajo del robot

12

KM

9 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al mando 10 Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla 11 Mitades del molde del lado de la boquilla 12 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo 13 Mitades del molde del lado del expulsor 14 Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor 15 Supervisin del espacio 6 de la proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot

Manejo/programacin del robot lineal 8-269

KM

MANUAL DE FORMACIN

Explicacin de los espacios de supervisin (ejemplo) El robot tomado como ejemplo tiene los siguientes valores mximos de los ejes X, Y y Z: 2 3

2 5

4 Fig. 8.49 Ejemplo LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000


1 Y = mx. 2000 mm 2 X = mx. 1200 mm 3 Z = mx. 3500 mm 4 Lado de servicio 5 Cinta transportadora (opcional)

Eje X (valor mx.): 1200 mm Eje Y (valor mx.): 2000 mm Eje Z (valor mx.): 3500 mm
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El espacio debera cubrir la zona de los dos largueros y el revestimiento o la puertas protectoras de la mquina en la lado opuesto al de manejo. El espacio debera transcurrir siempre sobre la longitud completa del eje X, es decir el punto de arranque se sita en cero y el delta X en el valor mx. del eje X. El punto de arranque para el eje Y y el eje Z debe determinarse con la pinza correspondiente en el servicio de ajuste del robot mediante desplazamiento. Posicin inicial del eje Y por encima del larguero o de las placas de sujecin del molde y/o el revestimiento o las puertas protectoras de la mquina.

8-270 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protectoras en el lado opuesto al mando

MANUAL DE FORMACIN

KM

Posicin inicial fuera del eje Z del revestimiento o de las puertas protectoras de la mquina. El delta Y se sita en el valor mx. del eje Y. El delta Z debe determinarse mediante desplazamiento hasta una posicin en el molde, es decir, el robot debe desplazarse con la pinza correspondiente en el molde lo ms cerca posible (sin tocar) en direccin de los dos largueros en el lado opuesto al de manejo. El punto de arranque del eje Z para el espacio 1 debe restarse del valor actual (robot en el molde) y registrar el resultado como delta Z. 1 2 3 4 5 6

Fig. 8.50 Ejemplo supervisin del espacio 1 (largueros y puerta protectora del lado opuesto al de manejo)
1 Punto de arranque del eje X 2 Punto de arranque del eje Y 3 Punto de arranque del eje Z 4 Delta X 5 Delta Y 6 Delta Z

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KM

Fig. 8.51 Ejemplo de supervisin de espacio 1


1 Punto de arranque del eje X, Y, Z = 0, 100, 1000 mm 2 Delta Z = 1500 mm 3 Delta Y = 2000 mm 4 Delta X = 1200 mm

Manejo/programacin del robot lineal 8-271

KM

MANUAL DE FORMACIN

Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor El espacio debe cubrir la zona para el molde del lado del expulsor (placa mvil). Para ello se puede utilizar como punto de arranque para el eje Z el mismo valor que para el espacio 1, el delta Z es el valor mx. del eje Z. Para ello se puede utilizar como punto de arranque para el eje Y el mismo valor que para el espacio 1, el delta Y es el valor mx. del eje Y. El punto de arranque para el eje Y tambin puede estar en cero, cuando la longitud completa del eje Y debe estar bloqueada (en caso necesario, los elementos del molde o de la placa mvil sobresalen bastante hacia arriba). El punto de arranque del eje X debe determinarse acercndose a la posicin de toma con la pinza, el molde y la carrera de apertura del cierre correspondientes (tener en cuenta el expulsor y los noyos). El punto de arranque debe ser algo mayor que la posicin de toma acercada (mn. 0,1 mm). El delta X se puede registrar con el valor mx. del eje X. 1 2 3 4 5 6

Fig. 8.52 Ejemplo de supervisin de espacio 4 (molde del lado del expulsor)
1 Punto de arranque del eje X 2 Punto de arranque del eje Y 3 Punto de arranque del eje Z 4 Delta X 5 Delta Y 6 Delta Z

8-272 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1 3

Fig. 8.53 Ejemplo de supervisin de espacio 4


1 Punto de arranque del eje X, Y, Z = 550, 100, 1000 mm 2 Delta Y = 2000 mm 3 Delta X = 1200 mm 4 Delta Z = 3500 mm

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-273

KM
8.6.5 Parmetros de movimiento del robot
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

3 Fig. 8.54 Parmetros de movimiento del robot 1


1 Parmetro de movimiento utilizado actualmente 2 Parmetros de movimiento 3 Cronmetro de usuario (medicin del tiempo)

8-274 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

"Parmetros de movimiento" Los parmetros de movimiento (2, fig. 8.54) permiten definir los valores para la velocidad (V), la aceleracin (A) y el retardo (D). Los valores son vlidos para todos los ejes y se refieren al valor mximo del eje correspondiente. Los valores pueden modificarse entre el 1 y el 100 % en todos los modos de funcionamiento.

Aviso Para cambiar los parmetros de movimiento no debe detenerse el funcionamiento automtico del robot. Los valores se adoptan de inmediato tras realizar una modificacin.

En el programa del usuario pueden seleccionarse los parmetros de movimiento correspondientes mediante un comando y, de este modo, adaptar los movimientos de traslacin de los ejes servomotores. Existen un total de 40 parmetros disponibles. En los parmetros utilizados actualmente en el funcionamiento automtico el nmero se encuentra sobre fondo amarillo. "Cronmetro de usuario" Los cronmetros de usuario (3, fig. 8.54) permiten realizar una medicin del tiempo. En el programa del usuario, mediante un comando puede definirse un momento de inicio y un momento de parada para la medicin del tiempo. En la pgina Parmetros de movimiento se representa el tiempo medido en segundos [s].

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-275

KM
8.6.6 Supervisin de estado de robot
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

I
1 2 3

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

4 5

Fig. 8.55 Supervisin de estado de robot


1 Valores de eje 2 Valores de movimiento 3 Estado de la ejecucin del programa 4 Estado de los pals 5 Cronmetro de usuario (medicin del tiempo)

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)


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Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

En la pantalla Supervisin de estado se representan los siguientes parmetros importantes.

8-276 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

"Valores de eje" Se muestran "Posicin actual de los ejes", "Posicin programada" y "Distancia de arrastre" (1, fig. 8.55). "Posicin actual de los ejes" Se muestran los valores reales de los ejes servomotores. "Posicin programada" Se representa la posicin que figura como siguiente en el programa del usuario. Parmetros "Distancia de arrastre" Se indica la diferencia actual entre la posicin nominal y la real. En funcin del sentido de desplazamiento, el valor se muestra como positivo o negativo. "Distancia de arrastre mx." La indicacin muestra la diferencia entre el valor nominal (del mando) y el valor real (del transmisor). Se indica el valor ms alto alcanzado en el ltimo movimiento de traslacin de cada eje. "Valores de movimiento" Se muestran los parmetros de movimiento que se utilizan actualmente en el programa (2, fig. 8.55)con sus correspondientes valores. "Estado de la ejecucin del programa" En el indicador (3, fig. 8.55) se visualiza el nmero de fila del programa correspondiente. Esto permite realizar el seguimiento de la ejecucin de todos los programas (1 "MP: Programa principal"; 7 "Programas paralelos") durante el funcionamiento automtico. Ante una eventual interrupcin del ciclo, de este modo puede determinarse el nmero de lnea en el que se ha detenido el programa correspondiente. Estado de los pals En el estado de los pals (4, fig. 8.55) se indica para ambos programas de paletizacin el nmero de piezas que deben apilarse (nominal) y el de las piezas ya apiladas (real). "Cronmetro de usuario" Se muestra el valor temporal medido para el cronmetro de usuario correspondiente (medicin del tiempo; 5, fig. 8.55).

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-277

KM
8.7
8.7.1

MANUAL DE FORMACIN

Parmetros del robot lineal


Marcas del robot
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 8.56 Marca del robot 1

8-278 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Una marca es una variable que afecta a todo el programa. Cada marca consta de un nombre y un nmero. Las marcas con definicin fija permiten una programacin clara y nica. Marca 1 = Ciclo cinta 1 prevista para la activacin de la unidad de control de la cinta (vea la seccin 8.8.2, en la pgina 8-296). Marca 2 = Ciclo cinta 2 prevista para la activacin de la unidad de control de la cinta (vea la seccin 8.8.2, en la pgina 8-296). Todas las marcas pueden modificarse en el modo semiautomtico/automtico. Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

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KM

Fig. 8.57 Marca del robot 2

Manejo/programacin del robot lineal 8-279

KM

MANUAL DE FORMACIN

Marcas del sistema modificables en el servicio de ajuste Las marcas del sistema (50 1), 51, 52) se ponen a 1 cuando se cumplen las condiciones o cuando se inicia la funcin. Dichas marcas tambin pueden activarse de forma manual en el servicio de ajuste: Marca 501) = Pieza inyectada se activa tan pronto se muestra la funcin Inyectar en la barra de estado y debe desactivarse de forma correspondiente mediante el programa del usuario. se activa cuando, una vez alcanzada la posicin base, se pulsa la tecla "Posicin base" durante ms de tres segundos (avanzar hasta la posicin de cambio del brazo pinza) se activa cuando la codificacin del brazo pinza del robot es incorrecta se activa cuando la codificacin del molde del robot es incorrecta.

Marca 51 = Cambio de brazo pinza

Marca 52 = Codificacin de brazo pinza Marca 53 = Codificacin de molde


1)

Marca 50 solo en las variantes de mando 1 y 2 (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) "Robot serie LR (Integracin)"

Marcas del sistema no modificables en el servicio de ajuste Las marcas del sistema (54 hasta 64) se activan con el valor correspondiente cuando se satisfacen las condiciones o una vez iniciada la funcin. Las marcas no pueden ajustarse manualmente en el servicio de ajuste: Marca 54 = Alto al final del ciclo se activa cuando se acciona la tecla "Alto al final del ciclo". Al salir del modo de funcionamiento automtico la marca se desactiva de forma automtica. se activa cuando se reinicializa el mando (conexin/ desconexin del interruptor principal) se activa en el valor correspondientes cuando: se ha ledo el programa del robot = 1 se ha ledo el juego de datos del robot (ajustes) = 2 se han ledo el programa y el juego de datos del robot (ajustes) = 3 corresponde a las capas en el eje Y del pal 1 corresponde a las piezas por capa del pal 1 corresponde a las capas en el eje Y del pal 2 corresponde a las piezas por capa del pal 2 Las marcas 61 a 64 se activan tan pronto se satisfacen las condiciones de los parmetros de paletizacin. Estos se muestran en la pantalla "Robot Parmetros de paletizacin".

Marca 55 = Inicializacin de la unidad CPU Marca 56 = Lectura del programa

Marca 57 = Capas en eje Y Pal 1 Marca 58 = Piezas por capa Pal 1 Marca 59 = Capas en eje Y Pal 2 Marca 60 = Piezas por capa Pal 2 Marca 61 = Posicin del pal 1 llena Marca 62 = Posicin del pal 2 llena Marca 63 = Pal 1 lleno Marca 64 = Pal 2 lleno

8-280 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.7.2

Tiempos de robots
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

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KM

Fig. 8.58 Tiempos de robots Cada tiempo consta de un nombre y un nmero. En los campos de entrada se muestran las indicaciones de tiempo en milisegundos [ms]. Permiten la programacin de los tiempos de espera y de retardo. Todos los tiempos pueden modificarse tambin en el funcionamiento automtico.

Manejo/programacin del robot lineal 8-281

KM
8.7.3 Contador de robot
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Cada contador consta de un nombre y un nmero. En el programa, el contador puede establecerse incrementado y reducido y consultarse. La funcin de contador est limitada a los valores desde 2 147 483 647 hasta 2 147 483 647. Para alcanzar valores ms altos, puede programarse una marca para que el contador empiece a contar de nuevo desde el principio y, de este modo, sea posible realizar un conteo ilimitado. Todos los contadores pueden modificarse en el modo semiautomtico/automtico.

8-282 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Fig. 8.59 Contador de robot

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MANUAL DE FORMACIN

KM

8.7.4

Controles IO del robot


Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

I
8.7.5

(vea la seccin 8.5.3, en la pgina 8-247)

Editar la funcin del sistema neumtico (funcin neumtica) del robot


Aviso En la variante de mando 2 "Robot serie LR (Integracin) con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) la funcin "Editar la funcin neumtica del robot" est activa en el manejo seleccionado. En el manejo no seleccionado se desactiva la tecla de posicin bsica y de trabajo. La representacin de las teclas aparece en gris (vea la seccin 6.4.3.2, en la pgina 6-136). Las funciones pueden ejecutarse en el control seleccionado: sistema de control de la mquina (MC5) o dispositivo porttil.

(vea la seccin 8.5.4, en la pgina 8-254)

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-283

KM
8.7.6 Funcin optativa del robot

MANUAL DE FORMACIN

4 6 5

Fig. 8.60 Funcin optativa del robot


1 Botn "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricacin del robot" 2 Valor nominal del "contador de ciclos para la lubricacin central" 3 Valor real del "contador de ciclos para la lubricacin central" 4 Bloqueo automtico con error de codificacin CON./DES. 5 Parmetros de la codificacin de la pinza 6 Parmetros de la codificacin del molde

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil


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8-284 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.7.6.1

Lubricacin A travs de la lubricacin central pueden lubricarse todos los puntos de lubricacin del robot automticamente o manualmente. En la pantalla "Funcin opcional del robot" (vea la fig. 8.60, en la pgina 8-284) se muestran los ciclos nominales (2, fig. 8.60) y reales (3) de la lubricacin central.

2 3 4

Fig. 8.61 Parmetros de calibracin del robot 1


1 Conectar la lubricacin central inactiva/activa 2 Distancia recorrida para lubricacin 3 Tiempo de conexin para lubricacin 4 Tiempo de postfuncionamiento para lubricacin

Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)

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Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-285

KM
"Lubricacin central activa/inactiva"

MANUAL DE FORMACIN

La activacin de la lubricacin central se efecta en la pgina "Parmetros de calibracin del robot 1" a travs de una funcin opcional inactiva/activa (1, fig. 8.61). "Distancia recorrida para lubricacin" La distancia recorrida se indica en kilmetros. Este valor se ajusta previamente y se guarda con los datos de calibracin del robot. La conversin de la distancia recorrida (kilmetros) en ciclos se indica en la pantalla "Funciones opcionales del robot" (vea la fig. 8.60, en la pgina 8-284) como un valor nominal que no puede introducirse. Para la conversin en ciclos se calcula por cada ciclo una distancia recorrida de un 70% de la longitud del eje Z. El valor nominal solo se cambia en relacin a la modificacin de la distancia recorrida o la carrera del eje. Ejemplo del eje Z: Carrera mx. de desplazamien- 2000 mm to: Distancia recorrida para lubrica- 15 km cin: 70% de 2000 mm: 1400 mm = 0,0014 km

El incremento del valor real de ciclos y el inicio del ciclo de lubricacin se efectan en el servicio del robot en modo automtico del robot con la seal del robot "Desbloqueo del cierre del molde. El ciclo de lubricacin automtica se inicia cuando el valor real es mayor que el valor nominal (valor real >/= valor nominal). "Tiempo de conexin para la lubricacin"/"Tiempo de postfuncionamiento para la lubricacin" En el ciclo de lubricacin se inicia la bomba durante el "Tiempo de conexin para la lubricacin". Despus se consulta al interruptor de presin (entrada digital 46, ver apartado 12.1.2 / 401). Cuando se ha alcanzado la presin, se indica la salida "Lubricacin central conectada" (salida digital 35, ver apartado 12.1.2 / 401) durante el tiempo que en el campo est definido "Tiempo de postfuncionamiento para la lubricacin". Botn "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricacin del robot" A travs del botn "Ejecutar manualmente el ciclo de lubricacin del robot" (1, fig. 8.60) en la pantalla "Funcin opcional del robot" se puede iniciar el ciclo de lubricacin tambin manualmente.

8-286 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Avisos de alarma de la lubricacin central Alarma "A00584 LUBRICACIN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA" Si no se alcanza la presin, se activa la alarma "A00584 LUBRICACIN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA". El robot ya no establece la seal "Desbloqueo del cierre del molde" (solo con la siguiente seal "Arranque del robot", para que no se produzca un paro abrupto de la mquina). De esta manera se detiene el modo automtico de la mquina. Si se rearranca el robot tras un ciclo de lubricacin incorrecto, tras 10 ciclos se activa de nuevo un ciclo de lubricacin. En caso de error el proceso es el que se describe. El valor real de ciclos para la lubricacin central se contina incrementando (> valor nominal). Solo despus de un ciclo de lubricacin efectuado con xito (automtico o manual) el valor real se coloca en 0. Despus de activar un ciclo de lubricacin, se impide la activacin del siguiente ciclo de lubricacin (automtico o manual) durante un tiempo de espera de 15 minutos. En la barra de estado aparece el mensaje correspondiente: "Esperar el tiempo de espera tras la ltima lubricacin". Transcurrido este tiempo de espera se lubrica entonces con retardo. Alarma "A00583 LUBRICACIN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE" Se comprueba constantemente el nivel de llenado y en caso de ser insuficienciente se emite el aviso de alarma "A00583 LUBRICACIN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE". Si el nivel de llenado es insuficiente, ya no se efecta ningn ciclo de lubricacin nuevo tras alcanzar los ciclos nominales y el modo automtico del robot se interrumpe con el aviso de alarma "A00584 LUBRICACIN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA". Si el nivel de llenado es insuficiente durante el ciclo de lubricacin, no se interrumpe dicho ciclo.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-287

KM
8.7.6.2 Codificacin de molde y pinza

MANUAL DE FORMACIN

Mediante la codificacin del molde o la pinza o de ambos se controla la correspondencia del juego de datos de la mquina con el molde, el programa del robot y la pinza del robot.

Aviso La mquina controla automticamente si el molde es el adecuado para el juego de datos de la mquina (DA).

Codificacin de moldes 1 2 3 4 5 Fig. 8.62 Funciones opcionales del robot de la codificacin del molde
1 Campo de marcado "Bloqueo automtico con error de codificacin" 2 Indicacin del valor real en las entradas de la codificacin del molde (Bit 0 - 15) 3 Valor real de la codificacin del molde 4 Valor nominal de la codificacin del molde del juego de datos del robot 5 Botn "Admitir entradas"

En caso de codificacin errnea del molde se indica la alarma "A00578 CODIFICACIN DE MOLDE DEFECTUOSA" y se coloca la marca de sistema 53 "Codificacin de molde" igual a 1 (la marca de sistema puede evaluarse entonces en el programa del usuario). En caso de codificacin correcta del molde se pone a cero la marca de sistema (valor igual 0). De forma adicional se puede bloquear el funcionamiento automtico del robot a travs del campo "Bloqueo automtico con error de codificacin" (1, fig. 8.62).

8-288 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

La supervisin de la codificacin del molde en el robot con la variante de manejo 1 y 2 "Robot serie LR (integracin)" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) se puede efectuar a travs del DA en la mquina (transmisin interna de datos) o las entradas digitales (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401) del correspondiente DA en el robot. La codificacin del molde se guarda en el juego de datos del robot como un valor de 16 Bit. De esta manera se quiere garantizar que el programa del robot sea el adecuado para el molde. Las entradas para la codificacin del molde se traspasan con el botn "Admitir entradas" (5, fig. 8.62) al juego de datos del robot. Al cargar el juego de datos y al conmutar al modo de servicio automtico del robot los valores nominales de la codificacin del molde en el juego de datos del robot se comparan con el valor real.

MANUAL DE FORMACIN

KM

Codificacin de brazo pinza

1 2 3 4 5 Fig. 8.63 Funciones opcional del robot de codificacin de pinza


1 Campo de marcado "Bloqueo automtico con error de codificacin" 2 Indicacin del valor real en las entradas de la codificacin de la pinza (Bit 0 - 5) 3 Valor real de la codificacin de la pinza 4 Valor nominal de la codificacin de la pinza del juego de datos del robot 5 Botn "Admitir entradas"

La supervisin de la codificacin de la pinza en el robot se efecta en ste a travs de las entradas digitales (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401) (condicin es el correspondiente DA en el robot). La codificacin de la pinza se guarda en el juego de datos del robot como un valor de 6 Bit. De esta manera se quiere garantizar que el programa del robot sea el adecuado para la pinza. Las entradas para la codificacin de la pinza se traspasan con el botn "Admitir entradas" (5, fig. 8.63) al juego de datos del robot. Al cargar el juego de datos y al conmutar al modo de servicio automtico del robot los valores nominales de la codificacin de la pinza en el juego de datos del robot se comparan con el valor real. En caso de codificacin errnea de la pinza se indica la alarma "A00578 CODIFICACIN DE PINZA DEFECTUOSA" y se coloca la marca de sistema 52 "Codificacin de pinza" igual a 1 (la marca de sistema puede evaluarse entonces en el programa del usuario). En caso de codificacin correcta de la pinza se pone a cero la marca de sistema (valor igual 0). De forma adicional se puede bloquear el funcionamiento automtico del robot a travs del campo "Bloqueo automtico con error de codificacin" (1, fig. 8.63).

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-289

KM
8.7.7 Supervisin permanente del robot
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

I
8 7

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Fig. 8.64 Supervisin permanente del robot


1 2 3 4 5 Entrada supervisada (se establece en el programa) Estado actual de la entrada que se desea supervisar El programa del usuario supervisa la seal de entrada El programa contiene las funciones de supervisin Lnea del programa en el que est programada la supervisin 6 Zona para el aviso de error cuando se activan ms de 16 supervisiones a la vez 7 Supervisin permanente 2 (estado y supervisin coinciden, se genera la alarma) 8 Supervisin permanente 1 (estado y supervisin coinciden)

8-290 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

En la pgina se muestran las supervisiones de entrada permanentes actualmente programadas. Junto a la designacin de entrada se muestran el estado actual y el estado programado. Tambin se indica el programa (MP: Programa principal, programa paralelo) y la lnea de programa en la que se ha programado la supervisin permanente. Si se produce un error durante una supervisin (se interrumpe el estado consultado) se genera la alarma " A01600 SUPERV. DE LA ENTRADA N. HA REACCIONADO N. PROG N. LNEA". La tecla "Parada" comienza a iluminarse y la tecla "Servicio automtico" parpadea; tras solucionar el error y confirmar la alarma puede continuar el ciclo pulsando la tecla "Servicio automtico". Es posible disponer de un mximo de 16 supervisiones permanentes de forma simultnea. Si se supera del nmero de 16 supervisiones activas de forma simultnea, el robot pasa al servicio de ajuste y se general la alarma "A01601 N. MX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N. PROG. N. LNEA".

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-291

KM
8.8
8.8.1

MANUAL DE FORMACIN

Parmetros de paletizacin del robot


Parmetros de paletizacin 1 y 2
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

I
12

4 5 6 11 10 9 8 7

Fig. 8.65 Robot - Parmetros de paletizacin 1 (/2)


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8-292 Manejo/programacin del robot lineal

KM

1 2 3 4 5 6

Valor nominal de piezas en las direcciones X, Y, Z Valor real de piezas en las direcciones X, Y, Z Distancia de las piezas en la direccin X, Y, Z Diferencia eje-Y Marca Posicin de pal llena Marca Pal lleno

7 8 9 10 11 12

Campo de seleccin secuencia de distribucin Botn de reinicio Posicin de distribucin de pal (punto 42) Posicin de distribucin de diferencia (punto 41) Posicin de distribucin de pal 1/2 (punto 39/40) Piezas por capa/pal

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Se pueden gestionar dos paletizaciones (programas de pals) independientes la una de la otra.

Aviso A continuacin se describen nicamente los parmetros del primer programa de paletizacin. El manejo de los parmetros de paletizacin 2 es idntico.

Campos de entrada "Valor nominal", "Valor real" A travs de los campos de introduccin "Valor nominal" (1, fig. 8.65) se define el nmero de piezas que se paletizan en las direcciones X, Y y Z. El "Valor real" (2) se cuenta en el servicio semiautomtico y automtico tan pronto se deposita la pieza. Campos de indicacin "Piezas por capa/pal" Los campos de indicacin "Piezas por posicin/pal" (12, fig. 8.65) se calculan automticamente al introducir los valores en el campo de entrada del valor nominal. Si el valor real es igual al valor nominal se introducen marcas de sistema internas del programa, que pueden utilizarse para la programacin. Posicin del pal 1 llena = se introduce la marca 61. Posicin del pal 2 llena = se introduce la marca 62. Pal 1 lleno = se introduce la marca 63. Pal 2 lleno = se introduce la marca 64.

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-293

KM

MANUAL DE FORMACIN

Campos de entrada "Distancia de las piezas en los ejes X, Y y Z En los campos de entrada "Distancia de las piezas en los ejes X, Y y Z" (3, fig. 8.65) debe definirse la distancia de la pieza del pal. Si las piezas se apilan unas sobre otras, la distancia en la direccin Y indica la altura de apilamiento. Estos valores son relativos y tambin pueden introducirse como valores negativos (desplazamiento de las piezas en la direccin opuesta). Valores positivos (hacia arriba): Paletizacin ejes X y Z en sentido positivo, Y en sentido negativo.

Valores negativos (hacia abajo): Paletizacin ejes X y Z en sentido negativo, Y en sentido positivo.

"Diferencia en el eje Y" La "Diferencia en eje Y" (4, fig. 8.65) calcula una posicin auxiliar vertical sobre la posicin de distribucin definitiva. Esto garantiza que las piezas puedan apilarse siempre de forma vertical unas sobre otras. La "Diferencia en el eje Y" es un valor relativo. Campo de seleccin "Secuencia de distribucin" Con la "Secuencia de distribucin" (7, fig. 8.65) se define si las piezas deben distribuirse primero en la direccin X o Z. "Posicin de pal 1/2 llena" La marca "Posicin de pal 1/2 llena " (5, fig. 8.65; marca 61/62) se fija en uno cada vez que se completa una capa del pal. "Pal 1/2 lleno" La marca "Posicin de pal 1/2 llena" (6, fig. 8.65; marca 63/64) se fija en uno cuando el pal est completamente lleno. Las marcas 63/64 tambin se fijan de forma automtica en los manejos siguientes: Lectura de un nuevo juego de datos del robot (ajustes), programas del robot o ambos (cambio de producto). Modificacin de los parmetros de paletizacin en el modo de funcionamiento de ajuste.

8-294 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

"Reinicio pal 1" El botn de reinicio (8, fig. 8.65) permite interrumpir la paletizacin de forma manual. El botn puede utilizarse en cualquier modo de funcionamiento y provoca un reinicio inmediato de los parmetros de paletizacin. La marca Pal 1/2 lleno (marcas 63/64) se ajusta a uno. Las marcas deben combinarse de forma apropiada en el programa. En el modo de funcionamiento automtico solo se acepta el reinicio, cuando el interruptor de fin de carrera de rodillo en la direccin Y(supervisin de molde Y, entrada 6, A100 X53:6) est ajustado en uno o el interruptor de fin de carrera de rodillo en la direccin Z (supervisin de molde Z, entrada 7, A100 X53:7) es igual a cero. "1 POS. DEP. PAL.1/2" El punto 39/40 es el correspondiente punto de arranque para el pal 1/2 (11, fig. 8.65). "Posicin de distribucin de diferencia Y" El punto 41 "Posicin de distribucin de diferencia Y" (10, fig. 8.65) es un punto auxiliar calculado que se encuentra en posicin horizontal sobre el siguiente punto 42 calculado "Posicin de distribucin de pal". "Posicin de distribucin de pal" El punto 42 "Posicin de distribucin de pal" (9, fig. 8.65) es el punto de distribucin que se calcula en cada ciclo a partir del punto de arranque (punto 39/40) y los parmetros de paletizacin 1/2.

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-295

KM
8.8.2

MANUAL DE FORMACIN

Cinta transportadora 1 (/2) control de ciclo de cinta


Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

I
1 2 3 4 5 6 7 8 9

Fig. 8.66 Cinta transportadora del robot 1 (/2) control de ciclo de cinta
1 2 3 4 5 Activar funcin de ciclo de cinta Seleccin de marca para el arranque del ciclo de cinta Duracin de la cinta Condicin del arranque del ciclo de cinta Marca de pulsador de recogida 6 7 8 9 Funcin de pulsador de recogida en servicio de ajuste Ajuste de la funcin "cinta llena" Ajuste de la funcin "Posicin de distribucin libre" Estado activacin de la cinta

8-296 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Se pueden gestionar dos controles de ciclo de cinta transportadora independientes entre s. Campo de marcado "Funcin de ciclo de cinta" El campo de marcado (1, fig. 8.66) permite activar el control del ciclo de cinta para la cinta transportadora. "Marca arranque del ciclo de cinta" Como condicin de inicio puede seleccionarse(2, fig. 8.66) un marcador. Cuando este marcador tiene el valor uno se arranca el ciclo de la cinta. El valor actual de la marca se muestra como valor real. "Tiempo ciclo de cinta" El tiempo para el ciclo de cinta (3, fig. 8.66) puede ajustarse entre 0 y 100 segundos [s]. El valor real del tiempo para el ciclo de cinta se indica a la derecha. Condiciones de arranque La condicin de inicio (4, fig. 8.66) para el ciclo de cinta impide que la cinta se ponga en movimiento mientras el robot deposita la pieza (el robot se encuentra an en la posicin de distribucin). Con la posicin para el eje Y puede determinarse el valor ms bajo a partir del cual puede comenzar el ciclo de cinta. Si se define el valor -1 mm, este parmetro est inactivo, ya que no se alcanza este valor del eje Y. Como segunda condicin de inicio se utiliza el interruptor de rodillos del eje Z. Si el robot se detiene sobre el molde (interruptor de rodillos del eje Z = 0), el ciclo de cinta se libera en cualquier caso. El estado de la entrada y la posicin actual del eje Y se indican en el lado derecho.

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KM

Importante En el modo de funcionamiento automtico, el pulsador "Recoger cinta" de la cinta transportadora solo est activo si se satisfacen las condiciones descritas (eje Y < valor indicado o interruptor de rodillos de Z = 0).

Manejo/programacin del robot lineal 8-297

KM
"Marca recoger pulsador"

MANUAL DE FORMACIN

La "Marca recoger pulsador" (5, fig. 8.66) almacena en cada modo de funcionamiento (desconexin del robot, servicio de ajuste, funcionamiento automtico), si se ha accionado el pulsador "Recoger cinta". Puede definirse una marca cualquiera. El programa del usuario reacciona en funcin de la tecla que se pulse (p. ej. reinicio de paletizacin, ciclo de cinta, ...).

Aviso Para las marcas "Recoger pulsador" y "Arranque de ciclo de cinta" tambin puede realizarse la misma seleccin. Si el operario presiona el pulsador "Recoger cinta", en ambos modos de funcionamiento (ajuste y automtico) se ejecuta siempre un ciclo de cinta, ya que mediante el pulsador tambin se define la marca para "Arranque de ciclo de cinta". La seleccin de marca tambin puede desactivarse cuando no se vaya a utilizar la funcin.

"Servicio de ajuste del pulsador de recogida" Con la seleccin "Servicio de ajuste del pulsador de recogida" (6, fig. 8.66) puede ajustarse la reaccin al pulsador "Recoger cinta". Existen tres opciones de seleccin disponibles: Sin funcin Funcionamiento continuo Ciclo La salida no reacciona. La cinta avanza mientras se mantenga presionado el pulsador. Al presionar el pulsador acta como en el funcionamiento automtico.

8-298 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

"Entrada cinta llena" Con la seleccin "Entrada cinta llena" (7, fig. 8.66) puede ajustarse la funcin de la barrera de luz al final de la cinta (cinta llena). Con ayuda de la barrera de luz se comprueba si la cinta transportadora est llena. Con la barrera de luz accionada, en la entrada se emite la seal 0, de lo contrario, la seal 1. Existen tres opciones de seleccin disponibles: No incorporado Paro de cinta inmediato No est incorporada la barrera de luz "Cinta llena" como opcin, o puede desactivarse mediante esta seleccin. Al accionar la barrera de luz se detiene de inmediato el movimiento de la cinta (seal = 0). Tras retirar la pieza (seal = 1) se inicia de nuevo un ciclo de cinta completo. Al accionar la barrera de luz, an contina el ciclo de cinta iniciado.

Parada de cinta al final del ciclo

Aviso Si se selecciona "Paro de cinta inmediato" y "Parada de cinta al final del ciclo", al comienzo del ciclo de cinta se comprueba si est accionada la barrera de luz.

"Entrada posicin de distribucin libre" Con la seleccin "Entrada posicin de distribucin libre" (8, fig. 8.66) puede ajustarse la funcin de la barrera de luz al inicio de la cinta (posicin de distribucin libre). Con ayuda de la barrera de luz se comprueba si la posicin de distribucin de la cinta transportadora est libre. Con la barrera de luz accionada, en la entrada se emite la seal 0, de lo contrario, la seal 1. Existen dos opciones de seleccin disponibles: No incorporado Incorporado No est incorporada la barrera de luz "Posicin de distribucin libre" como opcin, o puede desactivarse mediante esta seleccin. Una vez transcurrido el tiempo para el ciclo de cinta, si no se activa la barrera de luz (seal = 0), se genera la alarma "654 Posicin de distribucin no libre tras ciclo de cinta". Esto no provoca un fallo, solo acta como aviso. Para la consulta de la barrera de luz, el responsable es el usuario del programa del usuario. El indicador de estado muestra el estado de la entrada. Si la pieza se retira de forma manual (seal = 1) concluye el ciclo de cinta.

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KM

"Salida de la activacin de la cinta" Se indica el estado de la activacin de la cinta (9, fig. 8.66). Cuando la cinta transportadora est activada, se establece el valor 1 de la salida "Avance cinta transportadora".

Manejo/programacin del robot lineal 8-299

KM
8.9 Interfaz del robot
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

En esta pantalla se visualiza la transmisin de seales a la interfaz del robot.

8-300 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Fig. 8.67 Interfaz de robot

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MANUAL DE FORMACIN

KM

8.10
8.10.1

Programacin
Vista general de la programacin del robot
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

7 6

1 2 3

5 Fig. 8.68 Programacin del robot


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1 2 3 4
KM

Campo de entrada "Velocidad de ajuste" Campo de entrada "Velocidad automtica" Campo de entrada "Velocidad automtica lentamente" Tecla multifuncin "Imprimir programa"

5 Tecla multifuncin "Editor del programa" 6 Campo de seleccin de programas 7 Indicacin del juego de datos

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Manejo/programacin del robot lineal 8-301

KM

MANUAL DE FORMACIN

En la pantalla "Robot - Programacin" pueden editarse en el servicio de ajuste los parmetros siguientes. Campo de seleccin de programas En el campo de seleccin de programas(6, fig. 8.68) se puede seleccionar y visualizar uno de los 8 programas del robot. Los 8 programas del robot se procesan siempre en paralelo, lo que significa que, desde el programa principal, se puede procesar de forma paralela un subprograma (p. ej. el programa paralelo 1). Para ello se han utilizan unas variables de orden superior (contadores y marcas). "Velocidad de ajuste" En el campo "Velocidad de ajuste" (1, fig. 8.68) se indica la velocidad con que se desplazan los ejes del robot en los movimientos de traslacin con el dispositivo porttil. La velocidad mxima en el servicio de ajuste de los ejes principales (X, Y, Z) es de 250 mm/s (= 100 %). de los ejes manuales es de 20 /s (= 100 %). La entrada mnima es del 1%. La velocidad de ajuste puede modificarse en cualquier modo de funcionamiento (vea la seccin 8.5.1.5, en la pgina 8-235). "Velocidad automtica" El valor del campo "Velocidad automtica" (2, fig. 8.68) indica la velocidad a la que se desplaza el robot durante el servicio automtico y semiautomtico. Si en el programa del robot est prefijado el valor 100% y la velocidad automtica se ajusta a 50%, el robot se desplazar a un 50% de su velocidad mxima. Si en el programa del robot estn prefijados unos valores de velocidad menores, a stos se les resta el valor indicado en el campo "Velocidad automtica". La velocidad automtica puede modificarse en cualquier modo de funcionamiento. "Velocidad automtica lentamente" Con la "Velocidad automtica lentamente" (3, fig. 8.68) puede cambiarse a la velocidad lenta en el modo de funcionamiento automtico mediante la tecla "Rpido/lento". La velocidad puede modificarse entre 0 y el valor de la velocidad automtica durante el modo de funcionamiento automtico y tiene la misma relacin con el programa que la velocidad automtica normal.

8-302 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Aviso La funcin "Velocidad automtica lentamente" (3, fig. 8.68) no est disponible en el sistema de control de la mquina (MC5). En esta posicin se encuentra disponible la funcin "Imprimir programa" a travs de la barra.

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla multifuncin "Editor del programa" La tecla multifuncin "Editor del programa" (5, fig. 8.68) permite abrir el programa en modo de edicin y procesarlo a continuacin (vea la seccin 8.10.2, en la pgina 8-304). Tecla multifuncin "Imprimir programa" Con la tecla multifuncin "Imprimir programa" (4, fig. 8.68) se accede a la pantalla "Imprimir el listado de parmetros" y se puede enviar un listado de parmetros con todos los valores nominales ajustables o los programas seleccionados para continuar su procesamiento a una impresora o un lpiz USB (vea la seccin 8.4.1.2, en la pgina 8-201).

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-303

KM
8.10.2

MANUAL DE FORMACIN

Edicin y visualizacin de los programas del robot en modo Edicin


Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

1 2

5 Fig. 8.69 Programacin del robot


1 Pantalla de programacin 2 Barras de desplazamiento 3 Tecla multifuncin "Borrar"

4 Tecla multifuncin "Insertar" 5 Tecla multifuncin "Salir del modo de edicin" 6 Campo de seleccin de programas
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Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)


KM

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

En la pantalla "Robot - Programacin" el modo de edicin est abierto, se muestra el programa del robot y puede editarse.

8-304 Manejo/programacin del robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

KM

Al abrir la pantalla "Robot - Programacin" se representa el programa del robot(6, fig. 8.69) mostrado en el campo de seleccin de programas. Para seleccionar el programa se utiliza la lista de seleccin de programas preasignada de forma fija. Lista de seleccin de programas Programa principal con la designacin "MP: Programa principal" 7 subprogramas con la designacin "Programa paralelo 1" hasta "Programa paralelo 7"

8.10.2.1

Editar programa 1) Para acceder al campo de seleccin de programas, debe abandonarse la pantalla del programa y pulsar dicho campo de seleccin (6, fig. 8.69). Se abre el campo de seleccin. 2) Debe seleccionarse el correspondiente programa en la lista de seleccin de programas. 3) Para editar el programa del robot, debe utilizarse la tecla multifuncin "Insertar" (4) "Borrar" (3) de una lnea de programa. 4) El programa se edita en la pantalla del programa. La edicin se lleva a cabo a travs de mens, es decir, al pulsar las lneas de programa que se desea editar se abre una lista de comandos. Al seleccionar un comando de la lista se abre un men nuevo con el resto de entradas posibles permitidas hasta que se haya editado por completo la lnea de comandos. 5) Abandonar la programacin con la tecla multifuncin "Salir del modo edicin" (5). Al finalizar la programacin el sistema consulta si el programa debe almacenarse en la memoria de trabajo o debe mostrarse el programa guardado en dicha memoria.

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I
KM

Aviso Si se guarda un programa en la memoria de trabajo, este proceso queda registrado en el protocolo de incidencias. Si el juego de datos debe guardarse en la memoria Compact Flash o en un lpiz USB, esto debe efectuarse adicionalmente en la pantalla "Cargar/almacenar juego de datos" (vea la seccin 8.4.1.1, en la pgina 8-198).

Manejo/programacin del robot lineal 8-305

KM
8.10.2.2 Buscar lneas de programa en el modo de edicin Sistema de control de la mquina (MC5)

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 8.70 Teclas numricas, control del cursor


1 Teclas numricas 2 Teclas de cursor

Si se mantiene pulsada la tecla izquierda del cursor (2, fig. 8.70) en el sistema de control de la mquina (MC5) (vea la seccin 6.2, en la pgina 6-105) se abre la siguiente ventana para la introduccin de lneas.

8-306 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
1

Fig. 8.71 Programacin del robot


1 Campo de entrada "Ir a lnea de programa"

1) Introducir el nmero de lnea mediante las teclas numricas (1, fig. 8.70). 2) Confirmar con "ENTER". Se salta a la lnea correspondiente.

I
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KM

Aviso Si en el modo de edicin el cursor se encuentra sobre los comandos "LLAMADA UP", "SALTAR A", o bien, "SALTAR SI", al pulsar brevemente la tecla izquierda del cursor ste salta al SUBPROGRAMA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve) (vea la seccin 8.11, en la pgina 8-313).

Manejo/programacin del robot lineal 8-307

KM
Dispositivo porttil

MANUAL DE FORMACIN

Si se mantiene pulsada la tecla izquierda de desplazamiento del dispositivo porttil (2, fig. 8.69) se abre la siguiente ventana para la introduccin de lneas.

1 Fig. 8.72 Programacin del robot


1 Bloque numrico

1) Introducir el nmero de lnea mediante el bloque numrico (1, fig. 8.72). 2) Confirmar con "ENTER". Se salta a la lnea correspondiente.

8-308 Manejo/programacin del robot lineal

KM

Si en el modo de edicin el cursor se encuentra sobre los comandos "LLAMADA UP", "SALTAR A", o bien, "SALTAR SI", al pulsar brevemente la flecha de "Desplazar a la izquierda" el cursor salta al SUBPROGRAMA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve) (vea la seccin 8.11, en la pgina 8-313).

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Aviso

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.10.2.3

Editar las lneas de programa existentes Sistema de control de la mquina (MC5) Al pulsar "ENTER" en el sistema de control de la mquina (MC5) (vea la seccin 6.2, en la pgina 6-105) se abre la siguiente ventana para la introduccin de lneas. Al hacerlo se salta directamente a la actual seleccin de comandos. La lnea del programa puede editarse de inmediato. Al pulsar "ENTER" de nuevo, se abre la ventana siguiente y se salta directamente a la correspondiente seleccin de parmetros (etc.). De este modo es ms sencillo modificar un solo parmetro en el comando completo.

Fig. 8.73 Programacin del robot


1 Lnea de programa seleccionada
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2 Comando al que se salta

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-309

KM
Dispositivo porttil

MANUAL DE FORMACIN

Al pulsar la lnea de programa seleccionada en el dispositivo porttil se abre la ventana siguiente. Al hacerlo se salta directamente a la actual seleccin de comandos. La lnea del programa puede editarse de inmediato. Mediante una nueva pulsacin se abre la ventana siguiente y se salta directamente a la correspondiente seleccin de parmetros (etc.). De este modo es ms sencillo modificar un solo parmetro en el comando completo.

1 2

Fig. 8.74 Programacin del robot


1 Lnea de programa seleccionada 2 Comando al que se salta

8-310 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.10.3

Modo paso a paso y visualizacin de los programas del robot en modo de Control
Aviso Las funciones pueden ejecutarse tanto en el sistema de control de la mquina (MC5) como en el dispositivo porttil.

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

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KM

1 Fig. 8.75 Programacin del robot


1 Tecla multifuncin abrir el "Modo de control"

En el funcionamiento automtico se visualiza el programa del robot en el modo de visualizacin "Control". Despus de ejecutar cada paso de programa, el cursor salta automticamente a la siguiente lnea de programa. El modo de Control puede seleccionarse a travs de la tecla multifuncin (1, fig. 8.75).

Manejo/programacin del robot lineal

8-311

KM
Modo paso a paso

MANUAL DE FORMACIN

1 Fig. 8.76 Barra de teclas multifuncin de "Control"


1 Tecla multifuncin "Salir del modo de Control" 2 Tecla multifuncin "Iniciar el ciclo del programa"

3 Tecla multifuncin "Activar/desactivar el modo Paso a paso"

Aviso El modo Paso a paso solo puede arrancarse en el modo de "Control".

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Se activan las siguientes teclas de pantalla: Tecla de pantalla Indicacin del modo de funcionamiento Descripcin

Programa por pasos (2)

Continuar con el ciclo (3)

8-312 Manejo/programacin del robot lineal

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Activar el modo Paso a paso (3, fig. 8.76)

En el modo Paso a paso, el programa seleccionado puede probarse juego a juego. La ejecucin de la funcin slo es posible en el servicio automtico del robot. Para ello se interrumpe primero el programa en ejecucin con la tecla "Modo Paso a paso" y, seguidamente, se proceder paso a paso como se describe a continuacin. Esta tecla permite ejecutar el programa por pasos. En el modo de Control, el cursor se encuentra sobre la lnea de programa actual. Si se pulsa la tecla "Ejecutar programa por pasos" (2), se procesa la siguiente lnea de programa. Con esta tecla pueden finalizarse el modo Paso a paso y continuarse de nuevo con el ciclo.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.11
8.11.1

Comandos de programacin
Comandos de organizacin

Fig. 8.77 Men "COMANDOS DE ORGANIZACIN" Comando "NADA" El comando "NADA" representa un lnea de programa vaca. Si en el modo de visualizacin de edicin se presiona la tecla multifuncin "INS", se aade una lnea de programa vaca con el nombre "NADA" en la posicin actual. La lnea de comando "NADA" no tiene funcin. Lnea de comando: NADA Comando "COMENTARIO" El comando "COMENTARIO" debe seleccionarse del men de comandos de la ventana de seleccin. Puede introducirse un comentario de hasta 50 caracteres. Al principio y al final del comentario se coloca automticamente un smbolo "-" para resaltarlo. Asimismo, la lnea del comentario se marca con el texto en verde. El comentario no se traduce si se cambia el idioma. Los comentarios se guardan o se cargan con el programa del usuario. Lnea de comando: -TEXTO-

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-313

KM
Comando "SI....ENTONCES....[SI NO]"

MANUAL DE FORMACIN

Para el comando "SI....ENTONCES....[SI NO]" existen dos posibilidades disponibles: Comando "SI....ENTONCES" Con el comando "SI....ENTONCES", si se satisface una condicin se procesa una parte correspondiente del programa y a continuacin el resto del programa (ramificacin ENTONCES ), o bien, si no se satisface la condicin, se ignora dicha parte y continua el procesamiento del programa. El comando consta de tres lneas de programa que se agregan de forma automtica: No. 0001 Comando SI (condicin) ENTONCES Descripcin Si se satisface la condicin, se procesa la lnea "0002 NADA". En esta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLAMADA UP: nombre de subprograma). Si no se satisface la condicin, se pasa directamente a la lnea "0003 FINAL: SI ENTONCES". Lnea de programa que se procesa si se satisface la condicin. Solo puede agregarse una lnea de programa. Lnea de programa en la que contina el proceso del programa cuando no se satisface la condicin.

0002 0003

NADA FINAL: SI ENTONCES

Comando "SI....ENTONCES....SI NO" Con el comando "SI....ENTONCES....SI NO", si se satisface una condicin se procesa una parte correspondiente del programa (ramificacin ENTONCES), o bien, si no se satisface la condicin, se procesa otra parte (ramificacin SI NO). El comando consta de cinco lneas de programa que se agregan de forma automtica:

8-314 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Comando SI (condicin) ENTONCES Descripcin Si se satisface la condicin, se procesa la lnea "0002 NADA". En sta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLAMADA UP: "nombre de subprograma"). Si no se satisface la condicin, se pasa directamente a la lnea "0004 NADA". En sta puede programarse un comando, o bien establecerse un enlace con un subprograma (LLAMADA UP: "nombre de subprograma"). Lnea de programa que se procesa si se satisface la condicin. Solo puede agregarse una lnea de programa. Si no se satisface la condicin, se pasa a ramificacin SI NO. Lnea de programa que se procesa si no se satisface la condicin. Solo puede agregarse una lnea de programa. Una vez procesada la ramificacin correspondiente (ENTONCES, SI NO) se procesa en esta lnea la continuacin del programa.

No. 0001

0002 0003 0004 0005

NADA SI NO NADA FINAL: SI ENTONCES

El comando "SI....ENTONCES....[SI NO]" solo puede borrarse de forma completa (es posible borrar solo la primera lnea del comando).

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KM

Aviso En la ramificacin ENTONCES o SI NO, no puede programarse otro comando "SI....ENTONCES....[SI NO]". Si se precisa ms de una lnea de programa en una ramificacin, debe utilizarse para ello un subprograma.

Comando "SUBPROGRAMA" Con un subprograma pueden resumirse lneas de programa. Los subprogramas mejoran la estructuracin y la legibilidad de un programa. Estos subprogramas se aaden de forma interna a un programa y se utilizan de este modo (1 programa principal, 7 programas paralelos). El comando "SUBPROGRAMA" consta de dos partes, ACTIVACIN y CREACIN de un subprograma. En primer lugar debe crearse el correspondiente subprograma para poder activarlo a continuacin. Comando "CREACIN" Con el comando "CREACIN", tras la lnea de fin del programa (azul, fin real del programa) se agrega un subprograma, que puede escribirse con un texto (50 caracteres). El subprograma consta en el primer paso de tres lneas de programa que se agregan de forma automtica:

Manejo/programacin del robot lineal 8-315

KM
No. 0001 0002 Comando SUBPROGRAMA "TEXTO" NADA

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin Inicio de subprograma tras LLAMADA UP Existe la posibilidad de ampliar el subprograma hasta el nmero de lneas que se desee. Estn disponibles todos los comandos. Desde el final del subprograma se vuelve directamente a la llamada de subprograma.

0003

SUBPROGRAMA FINAL ------

Comando "ACTIVACIN" Con el comando "ACTIVACIN" puede crearse un enlace en el programa a un subprograma creado anteriormente. Cuando se alcanza la lnea LLAMADA UP: "TEXTO (designacin de subprograma)", se ejecuta un salto al subprograma correspondiente. A continuacin se procesa el subprograma y, al alcanzar la lnea de programa SUBPROGRAMA FINAL se ejecuta un salto de vuelta a la llamada de subprograma. Un subprograma solo puede borrarse cuando no existe ningn otro enlace (LLAMADA UP) referente a l.

Aviso Pueden aadirse hasta un mximo de 50 subprogramas..

Comando "ETIQUETA" El comando "ETIQUETA" representa una marca/un destino de salto en el programa. Si este comando se selecciona y se confirma, se asigna automticamente el nmero de la etiqueta. Lo que significa que no se puede asignar una etiqueta dos veces en el programa. El comando "ETIQUETA" slo se puede borrar, si los comandos de salto (SALTAR A, SALTAR SI) se han borrado en la etiqueta. Una etiqueta no se aplica para todo el programa, es decir, en el programa principal y en los programas paralelos pueden aparecer etiquetas con la misma numeracin. Lnea de comando: ETIQUETA 1 Esto significa que la ETIQUETA 1 representa una marca de salto que puede programarse y ejecutarse siempre durante el desarrollo del programa.

8-316 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Comando "SALTAR A" El comando "SALTAR A" ejecuta siempre un salto a otra posicin del programa (ETIQUETA). De esta manera se pueden ignorar lneas del programa o programar una rutina (ciclo automtico). Un salto slo se puede programar en una etiqueta. Para ello la etiqueta se tiene que programar antes del comando "SALTAR A" o "SALTAR SI". Lnea de comando: SALTAR A ETIQUETA 1 Esto significa que el desarrollo del programa contina a partir de la lnea de programa ETIQUETA 1. Comando "SALTAR SI" El comando "SALTAR SI" ejecuta un salto a otra posicin del programa (ETIQUETA) en funcin de una condicin. De esta manera se pueden diferenciar circunstancias e ignorar lneas de programa si las condiciones ya se han cumplido. Un salto slo se puede programar en una etiqueta. Para ello la etiqueta se tiene que programar antes del comando "SALTAR SI". Lnea de comando: SALTAR SI ENTRADA 6 SUPERVISIN DE MOLDE Y = 1 ETIQUETA 1 Esto significa que si existe la entrada 6, continuar el desarrollo del programa a partir de la lnea de programa ETIQUETA 1. Comando "TIEMPO DE RETARDO" El comando "TIEMPO DE RETARDO" congela el programa hasta que transcurre el tiempo indicado. Lnea de comando: TIEMPO DE RETARDO TIEMPO 1 Esto significa que el TIEMPO 1 puede introducirse en [ms] en la pantalla Tiempos/contadores. No se ejecutar ninguna funcin hasta que haya transcurrido el tiempo.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-317

KM
Comando "FIN DE PROGRAMA"

MANUAL DE FORMACIN

El comando de fin de programa se puede utilizar en las diagnosis para finalizar el programa antes de tiempo. De esta manera, en los programas de grandes dimensiones no se ha de comprobar el programa completo, ni borrarse lneas del programa. El resto de lneas de programa no se procesan. El fin real del programa (la ltima lnea del programa) se marca en azul y no puede borrarse del programa. Lnea de programa: FIN DE PROGRAMA Esto significa que en esta posicin finaliza el programa.

Aviso Si en el modo de edicin el cursor se encuentra sobre los comandos "LLAMADA UP", "SALTAR A", o bien, "SALTAR SI", al pulsar brevemente la flecha de "Desplazar a la izquierda" el cursor salta al SUBPROGRAMA, o a la ETIQUETA correspondiente (y vuelve). Si el cursor no se encuentra sobre ninguno de los comandos mencionados o sus enlaces, es posible abrir una entrada para un nmero de lnea manteniendo pulsada la flecha de " Desplazar a la izquierda". Tras confirmar con "ENTER" se salta al nmero de lnea introducido (vea la seccin 8.10.2, en la pgina 8-304). De este modo debe mejorar la navegacin en el programa.

8-318 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.11.2

Comandos de recorrido

Fig. 8.78 Men "COMANDOS DE RECORRIDO" Comando "PARMETROS DE MOVIMIENTO" El comando "PARMETROS DE MOVIMIENTO" permite definir los valores para la velocidad, la aceleracin y el retardo para los movimientos de translacin que se realizan a continuacin. Los tres valores pueden preajustarse en una pantalla para los tres ejes (40 parmetros de movimiento) y modificarse durante el funcionamiento automtico. Otra posibilidad es definir valores fijos para la velocidad, la aceleracin y el retardo en el programa para todos los ejes. En este caso, dichos valores solo pueden modificarse en el modo de edicin del programa. Todos los valores se refieren a los valores mximos de cada eje. Lnea de comando: PARMETRO DE MOVIMIENTO 2 "EJE-X DELANTE" Esto significa que los valores ajustados en la pantalla para los parmetros de movimiento 2 (vea la seccin 8.6.5, en la pgina 8-274) se utilizan para los movimientos de traslacin realizados a continuacin.

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W
KM

Importante Antes de poder utilizar los comandos "DESPLAZAR HASTA 6D", "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET", "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" y "DESPLAZAR HASTA 6D HASTA", deben acoplarse los respectivos ejes utilizados con el comando "ACOPLAR". El acoplamiento de los ejes permanece activo hasta que se desactive con un comando (vea la seccin , en la pgina 8-323).

Manejo/programacin del robot lineal 8-319

KM
Comando "DESPLAZAR HASTA 6D "

MANUAL DE FORMACIN

Con el comando "DESPLAZAR HASTA 6D" se ejecuta un movimiento de traslacin de todos los servoejes (mx. de 6 dimensiones) en el que se utilizan los puntos de 6 dimensiones de la pantalla "Coordenadas P6D robot". Tambin se puede programar si el comando se ha de ejecutar CON o SIN ESPERAR A LA POSICIN FINAL. Esto significa que con el comando CON ESPERAR A LA POSICIN FINAL, el programa se sigue ejecutando una vez los ejes hayan alcanzado el punto de destino. Si se programa el comando SIN ESPERAR A LA POSICIN FINAL, se activa el comando de marcha, pero el programa contina inmediatamente. Lnea de comando: DESPLAZAR HASTA 6D 1 "POSICIN BASE" Esto significa que todos los ejes acoplados (comando ACOPLAR) se desplazan hasta el punto P6D 1 "Posicin base". Comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET" Con el comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET" puede seleccionarse una coordenada P6D. En relacin con el punto seleccionado puede indicarse un desvo para cada eje servomotor (pueden utilizarse valores positivos y negativos). No se realiza el desplazamiento hasta el punto seleccionado, sino hasta el nuevo punto calculado con ayuda de los valores de desvo. Los valores de desvo se introducen en una ventana de comandos para cada eje y al finalizar el comando se representan entre parntesis (eje X, Y, Z, A, B, C). Lnea de comando: DESPLAZAR HASTA POSICIN BASE 6D CON OFFSET (100, 200, -50, 0, 0, 0) Esto significa que, a partir de la coordenada P6D "Posicin base", se calcula un punto nuevo con el valor de desvo. Se realiza el desplazamiento hasta el punto siguiente: Valor de posicin base eje X + 100 mm, Valor de posicin base eje Y + 200 mm, Valor de posicin base eje Z + 50 mm, Para los ejes manuales, los valores permanecen iguales (la introduccin solo tiene sentido o es posible en los ejes servomotores).

8-320 Manejo/programacin del robot lineal

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Comando "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" (mover ejes) Con el comando "DESPLAZAR EJES RELATIVOS" pueden desplazarse todos los ejes servomotores un desvo en relacin con la posicin real. La funcin es la misma que la del comando "DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET" solo que la posicin que debe alcanzarse no se calcula desde el punto introducido sino desde la posicin actual. Los valores de desvo se introducen en una ventana de comandos para cada eje y al finalizar el comando se representan entre parntesis (eje X, Y, Z, A, B, C). Lnea de comando: DESPLAZAR EJES RELATIVOS (20, -80, 350, 90, 0, 0) Esto significa que, a partir de la posicin actual, se calcula un punto nuevo con el valor de desvo. Se realiza el desplazamiento hasta el punto siguiente: Posicin actual eje X + 20 mm, Posicin actual eje Y + 80 mm, Posicin actual eje Z + 350 mm, Posicin actual eje A + 90, Posicin actual eje B (la posicin queda igual), Posicin actual eje C (la posicin queda igual), Comando "DESPLAZAR EJE HASTA 6D" Con el comando "DESPLAZAR EJE HASTA 6D" puede realizarse un desplazamiento hasta una coordenada P6D con un solo eje servomotor. Es posible seleccionar el eje que se desplaza hasta el punto. Lnea de comando: DESPLAZAR EJE Z HASTA LA POSICIN BASE Esto significa que solo se desplaza el eje Z hasta la coordenada P6D de la posicin base. Comando "DESPLAZAR EJE HASTA POS." Con el comando "DESPLAZAR EJE HASTA POS."puede desplazarse un eje servomotor hasta un valor que puede introducirse de forma fija. El valor se introduce de forma fija en el programa y solo puede modificarse en el modo de edicin del programa. Lnea de comando: DESPLAZAR EJE X HASTA POS. 50 MM Esto significa que el eje X se desplaza hasta la posicin absoluta 50 mm.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-321

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Comando "ACOPLAR"

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El comando "ACOPLAR" acopla los ejes programados a continuacin, de forma que stos realizan un movimiento de traslacin lineal conjunto. Slo se pueden acoplar ejes servo. En la lnea de comando se acoplan los ejes marcados con una S (s). Los ejes marcados con una N (no) no se acoplan. Si estos ejes estn acoplados y se inicia un desplazamiento, se calcular el desplazamiento de cada eje de manera que todos alcancen su destino al mismo tiempo. Lnea de comando: ACOPLAR EJE X S EJE Y S EJE Z S, EJE A N EJE B N EJE CN Esto significa que se acoplan los ejes X, Y y Z y los ejes A, B y C no.

Importante Si no se acopla un eje, presente en calidad de eje servomotor, no se tendr en cuenta en un movimiento de traslacin lineal. Es decir, este eje no ejecuta ningn movimiento de traslacin. De esta manera se pueden ocasionar daos en la mquina y en el robot.

Comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO" El comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO" emite la seal de habilitacin para el convertidor y no hace continuar el programa hasta que en la interfaz de software del convertidor se registra una seal constante (palabra 32 bit para avance derecha/izquierda o aceleracin, etc., la seal se puede leer a travs del parmetro de estado del convertidor en este mismo). Lnea de comando: DISPOS.POS. CONECT. EJE: EJE-X Esto significa que el regulador del eje X recibe una seal de habilitacin y est listo para el servicio. Comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO" El comando "DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO" retira la seal de habilitacin del convertidor y desacopla los ejes. Lnea de comando: DISPOS.POS. DESCON. EJE: EJE-X Esto significa que la seal de habilitacin del regulador del eje X se anula y los ejes se desacoplan. Comando "ESTABLECER PARMETROS DE EJE" Con el comando "ESTABL. PARM. DE EJE" (ajusta parmetros de los ejes) se puede definir la velocidad, la aceleracin y el retardo. El valor de porcentaje remite siempre a los valores mximos que figuran en la pgina "Calibracin del robot" de la pantalla. Para la aceleracin y el retardo se utiliza siempre el valor introducido en el campo de entrada "Aceleracin mx.". Lnea de comando: ESTABL. PARM. DE EJE ESTABLECER TODOS LOS EJES VELOCIDAD 20 Esto significa que la velocidad de todos los ejes se ajusta al 20% del valor mximo.
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8-322 Manejo/programacin del robot lineal

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Comando "DESPLAZAR A 6D HASTA" Al comando "DESPLAZAR A 6D HASTA" se le asigna una condicin. Si se satisface la condicin, se interrumpe de inmediato el movimiento de traslacin y el programa contina en la lnea siguiente. Con ayuda del comando pueden p. ej. recogerse las posiciones intermedias mediante el interruptor de apilado de la pinza. Lnea de comando: DESPLAZAR A POSICIN 6D POSICIN INTERMEDIA HASTA ENTRADA 13: MANIP. 1/1 = 1 Comando "DESPLAZAR HASTA 1D" Con el comando "DESPLAZAR HASTA 1D" se desplaza un eje servomotor hasta el valor absoluto de una coordenada P1D. El valor puede ajustarse en la pantalla de coordenadas P1D. Tambin se puede programar si el comando se ha de ejecutar CON o SIN ESPERAR A LA POSICIN FINAL. Esto significa que con el comando CON ESPERAR A LA POSICIN FINAL, el programa se sigue ejecutando cuando el eje haya alcanzado el punto de destino. Si se programa el comando SIN ESPERAR A LA POSICIN FINAL, se activa el comando de marcha, pero el programa contina inmediatamente. De esta manera se pueden superponer movimientos de marcha. Lnea de comando : RECORRER CON ESPERA EN POS. FINAL. EJE-X No. PTO.2 Esto significa que con el eje X se avanza hasta la coordenada P1D punto nm. 2, aunque el programa se seguir ejecutando una vez se haya alcanzado el punto fsicamente. Comando "DESPLAZAR 1D RELATIVO" Con el comando "DESPLAZAR 1D RELATIVO" se desplaza un eje servomotor un valor relativo de una coordenada P1D. El valor puede ajustarse en la pantalla de coordenadas P1D. Lnea de comando: AVANZA EJE RELATIVO X PUNTO NM. 6 Esto significa que el eje X se desplaza el valor de la coordenada P1D punto nm. 6, aunque el programa se seguir ejecutando una vez se haya alcanzado el punto fsicamente.
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Manejo/programacin del robot lineal 8-323

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Comando "PARAR RECORRIDO 6D "

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Con el comando "PARAR RECORR. 6D" (detener el recorrido de 6 dimensiones) se puede detener un movimiento de traslacin en una coordenada cartesiana espacial P6D. Los ejes se desacoplan, es decir, que para se realice un movimiento de marcha siguiente en una coordenada cartesiana espacial P6D, se tendrn que volver a acoplar los ejes. Lnea de comando: PARAR RECORR. 6D Esto quiere decir que el movimiento de traslacin de todos los ejes se detiene inmediatamente y los ejes se desacoplan.

Importante Con los comandos "DESPLAZAR HASTA 1D", "DESPLAZAR 1D RELATIVO" y "PARAR RECORRIDO 6D" se desactiva el comando "ACOPLAR". En un movimiento de traslacin hasta una coordenada de un punto en el espacio P6D, efectuado a continuacin, los ejes correspondientes deben acoplarse previamente.

8-324 Manejo/programacin del robot lineal

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8.11.3

Comandos especiales

Fig. 8.79 Men "COMANDOS ESPECIALES" Comando "CONECTAR EN RECORRIDO" Con el comando "CONECTAR EN RECORRIDO" se puede ejecutar la conexin en una posicin exacta. Se compone de la condicin (eje/parmetros de comparacin/nmero de punto P1D), de la salida y de la supervisin. Si se activa el comando "CONECTAR EN RECORRIDO", ste se ejecutar en un segundo plano hasta que se cumpla la condicin programada. Entonces se ajusta el valor programado para la salida. Lnea de comando: CONECTAR EN RECORRIDO SUPERVISIN POS. 1 EJE Z > P1D 10 'EJEMPLO' ESTABLECER 'SALIDA 9: VACO 1' = CON. Esto quiere decir que se inicia la supervisin 1 en el momento en que se haya alcanzado la posicin del eje X > n. punto 1; se fija en 1 la salida 9 (vaco 1). Comando "ESTABLECER SUPERVISIN DE PROCESO" El comando "ESTABLECER SUPERVISIN DE PROCESO" se utiliza para supervisar los procesos del programa que tienen que ejecutarse dentro de un tiempo definido. Lnea de comando: ESTABLECER SUPERVISIN DE PROCESO SUPERVISIN 1 = 5.000 ms Esto quiere decir que la supervisin 1 (supervisin de proceso) se inicia y desarrolla durante 5.000 ms. Si no se procesa el desarrollo del programa que se desea supervisar durante este tiempo, se genera la alarma "A619 ROB-PAUSA TIEMPO 1 SUPERVISIN PROGRAMA". Si durante este tiempo se vuelve a anular la supervisin (con el comando ESTABLECER SUPERVISIN PROGRAMA SUPERVISIN 1 = 0 ms) o se alcanza la lnea de programa, no se activar la alarma.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-325

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Comando "MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO)" Con el comando "MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO)" puede medirse el tiempo de cualquier parte del programa. Para ello debe programarse en el programa un punto de arranque y un final de la medicin del tiempo. En total pueden utilizarse libremente 5 cronmetros de usuario. El valor para la medicin del tiempo se indica en las pantallas "Parmetros de movimiento" y "Supervisin de estado" en segundos. Lnea de comando: MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO) INICIO DE TIEMPO DE CICLO Esto significa que en esta lnea de programa se inicia la medicin del tiempo para el tiempo del ciclo. Al final del ciclo debe detenerse el tiempo con el comando "MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO) PARADA DE TIEMPO DE CICLO". La diferencia de tiempo se muestra en la pantalla correspondiente. Comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" (vea la seccin 8.6.3, en la pgina 8-261) Con el comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" puede activarse una reduccin del par para los ejes X y Z para la toma de las piezas de la mquina. Con el comando se reduce el par del eje correspondiente al valor de inicio introducido en la pantalla "Reduccin de par del robot" y se establece la correspondiente salida de la mquina (SM) seleccionada. Cuando se alcanza el punto P6D seleccionado o se satisface la condicin (HASTA) se desactiva la reduccin y se ajusta el par al 100 %. Lnea de comando: DESPLAZAR EJE X CON PAR REDUCIDO HASTA POSICIN 6D P6D 6 "EXTRAER MOLDE" HASTA ME5 "EXPULSOR ADELANTE" = 1 Esto quiere decir que con este comando se reduce el par del eje X hasta el valor nominal del par de la posicin inicial indicado en la pantalla "Reduccin de par del robot" y se establece el valor uno en la salida de la mquina (SM) "Avance de expulsor" (debe seleccionarse en la pantalla por separado). A continuacin se desplaza el eje X con las etapas introducidas (valores nominales de par y posiciones) hasta el punto P6D 6 "Extraer molde". En este caso el expulsor presiona el eje con el par correspondiente en la direccin del punto P6D "Extraer molde". Cuando se alcanza el punto " Extraer molde " o se satisface la condicin "Expulsor delante", se desactiva la reduccin de par y vuelve a ajustarse el par al 100 %.
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8-326 Manejo/programacin del robot lineal

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En total, son necesarias las tres lneas de programa siguientes para la recepcin con el par reducido, por ejemplo: No. 0001 0002 Comando ESTABLECER SM 5 'RETROCESO EXPULSOR' = 0 DESPLAZAR EJE X CON PAR REDUCIDO HASTA POSICIN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE' HASTA ME5 'EXPULSOR ADELANTE' = 1 Descripcin Se establece el valor cero para la seal de habilitacin para el "Retroceso del expulsor". Vea la descripcin en el prrafo anterior. El expulsor avanza cuando se ejecuta el comando y se realiza la seleccin correcta en la pantalla "Reduccin de par del robot". La seleccin debe establecerse en "Avance del expulsor" Si se interrumpe el movimiento en la direccin del punto P6D 6 "Extraer molde" mediante el avance del expulsor, el comando permite desplazar todos los ejes de nuevo hasta el punto 6.

0003

DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE'

Cuidado Si, por ejemplo, se programa la SM 6 "Avance del expulsor" en el programa del usuario antes del comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA" puede producirse la siguiente situacin en el modo de paso a paso: Se establece la seal para el avance del expulsor y solo despus se reduce el momento del eje correspondiente. Esto puede provocar daos en la pinza y el molde. Con el fin de garantizar la seguridad necesaria tambin en el funcionamiento por pasos se establece la salida de la mquina seleccionada (pantalla "Reduccin de par del robot" (vea la fig. 8.42, en la pgina 8-261)) con el comando "DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA".

Comando "ESTABLECER PUNTO 6D" Con el comando "ESTABLECER PUNTO 6D" se pueden modificar las coordenadas cartesianas espaciales P6D desde el programa del usuario. Tras seleccionar una coordenada cartesiana espacial P6D se puede diferenciar entre un valor o un punto. Se toma tambin una posicin correspondiente (vea la fig. 8.80, en la pgina 8-328) en el punto de espacio P6D seleccionado. Los valores guardados se utilizan en todos los comandos de desplazamiento que se realicen a continuacin como punto de destino, hasta que no se determine de nuevo la correspondiente coordenada cartesiana espacial P6D. Existen las siguientes opciones de seleccin:

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Manejo/programacin del robot lineal 8-327

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COMANDOS ESPECIALES ESTABLECER PUNTO 6D PUNTO 6D OBJETIVO Seleccin de las coordenadas cartesianas espaciales P6D (P6D 1 -42) IGUAL MODO DE ESCRITURA

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PUNTO 6D FUENTE

MODO DE ESCRITURA

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

VALOR

TODAS LAS POSICIONES REALES TODOS LOS VALORES INTRODUCIDOS X - POSICIN REAL X - VALOR INTRODUCIDO Y - POSICIN REAL Y - VALOR INTRODUCIDO Z - POSICIN REAL Z - VALOR INTRODUCIDO A - POSICIN REAL A - VALOR INTRODUCIDO B - POSICIN REAL B - VALOR INTRODUCIDO C - POSICIN REAL C - VALOR INTRODUCIDO Seleccin de las coordenadas cartesianas espaciales P6D (P6D 1 -42) PUNTO COMPLETO COORDENADAS COORDENADA X COORD. X + OFFSET COORDENADA Y COORD. Y + OFFSET COORDENADA Z COORD. Z + OFFSET COORDENADA A COORD. A + OFFSET COORDENADA B COORD. B + OFFSET COORDENADA C COORD. C + OFFSET

PUNTO

Fig. 8.80 Opciones de seleccin

8-328 Manejo/programacin del robot lineal

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Explicaciones y ejemplos sobre la seleccin de comandos:

Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = POS. REAL TODOS LOS EJES (1, fig. 8.80) Es decir, se establecen las posiciones reales actuales de todos los ejes en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = VALOR DE TODOS LOS EJES (100.00, 200.00, -300.00, 0.00, 0.00, 0.00) (2, fig. 8.80) Es decir, se establecen las posiciones introducidas de todos los ejes en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Se guardan los siguientes valores: (Eje X = 100 mm, eje Y = 200 mm, eje Z = -300 mm, eje X = 0 mm, eje X = 0 mm, eje X = 0 mm) Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = POS. REAL EJE X (3, fig. 8.80) Es decir, se establecen las posiciones reales actuales del eje X en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = VALOR DEL EJE X (100.00) (4, fig. 8.80) Es decir, se establece el valor del eje X en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Se guardan los siguientes valores: (eje X = 100 mm) Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' (15, fig. 8.80) Es decir, se establecen los valores de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE ( X, Y, Z, -, -, - ) (16, fig. 8.80) Es decir, se establecen los valores de los ejes seleccionados correspondientemente de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1".

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Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE X (17, fig. 8.80) Es decir, se establece el valor del eje X de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Lnea de comando: ESTABLECER P6D 10 'EJEMPLO 1' = P6D 11 'EJEMPLO 2' EJE X + (200.00) (18, fig. 8.80) Es decir, se establece el valor del eje X de la coordenada cartesiana espacial P6D 11 "Ejemplo 2" ms un valor offset (offset = 200 mm) en la coordenada cartesiana espacial P6D 10 "Ejemplo 1". Comando "FUNCIN ESPECIAL"

Manejo/programacin del robot lineal 8-329

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8.11.4 IO/comandos de parmetros

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Fig. 8.81 Men "IO/COMANDOS DE PARMETROS" Comando "ESTABLECER" Mediante el comando "ESTABLECER" se puede ajustar o anular una seal seleccionada. Lnea de comando: ESTABLECER SALIDA 9: VACO 1 = 0 Esto significa que la salida 9 (vaco 1) se ajusta a 0 (desconectada). Comando "ESPERAR" Este comando espera hasta que se cumple la siguiente condicin programada. Una vez se cumpla la condicin, se sigue ejecutando el programa. Lnea de comando: ESPERAR ENTRADA 9: VACO 1 = 1 Esto significa que el programa avanza si en la entrada 9 (vaco 1) espera una seal. Con el comando "ESPERAR TECLA POSICIN BASE" parpadea el LED de la tecla "Posicin base". Si se acciona la tecla "Posicin base" se inicia en el programa el recorrido de la posicin base programado y se ilumina la tecla "Posicin base". Con el comando "ESPERAR TECLA FUNC. AUTOMTICO" parpadea el LED de la tecla "Servicio automtico". Si se pulsa la tecla "Servicio automtico", deja de iluminarse la tecla "Posicin base", se ilumina el diodo de la tecla "Servicio automtico", y se sigue ejecutando el programa.
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8-330 Manejo/programacin del robot lineal

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Comando "ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE" El comando "ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE" es una ampliacin del comando "ESPERAR". Tambin puede indicarse un tiempo en el que debe alcanzarse una entrada del estado correspondiente. Para ello puede indicarse un tiempo entre 0 y 999 s, en el que en el tiempo cero se desactiva la supervisin. Si no se alcanza el estado de entrada correcto, se genera una alarma ("A00658 TIEMPO DE CIERRE N. ENTRADA DE ROBOTS, N. PROG, N. LNEAS"; "A00659 TIEMPO DE CIERRE N. ENTRADAS DE MQUINAS, N. PROG, N. LNEAS"). Solo pueden seleccionarse las entradas y las entradas de mquina. Lnea de comando: ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE ENTRADA 9: VACO 1 = 1 TIEMPO_MX = 5 [s] Esto significa que el programa avanza si en la entrada 9 (vaco 1) espera una seal. Esta seal debe presentarse en un plazo de cinco segundos, de lo contrario se emite la alarma "A00658 TIEMPO DE CIERRE ENTRADA ROBOT N. 9, N. PROG., N. LNEA". Comando "FUNCIN PN" La funcin del sistema neumtico es una combinacin de entradas y salidas en una sola funcin. En el programa del usuario solo debe programarse una lnea para llevar acabo ambas salidas y la solicitud de las entradas (programas ms cortos). Desde el programa del usuario, el comando transmite el nmero de funcin, la conexin/desconexin de la funcin y la conexin/desconexin de la consulta al componente de funcin. Con el comando "FUNCIN PN" se resumen en un comando la conexin de salidas y la consulta de las entradas correspondientes. Las FUNCIONES PN pueden definirse en la pantalla "Editar la funcin neumtica" (vea la seccin 8.7.5, en la pgina 8-283). Se conecta la funcin correspondiente mediante "Conectar activacin" en la posicin de trabajo y mediante "Desconectar activacin" en la posicin base. Puede conectarse o desconectarse un tiempo posible de supervisin para la consulta de la entrada. En la seleccin "DESCONECTAR SUPERVISIN" se espera en la entrada correspondiente pero no se emite ningn aviso de error. Con "CONECTAR SUPERVISIN" puede indicarse un tiempo tras el que, si no se ha alcanzado el estado de entrada, se emite un aviso de error (alarma "A00655 TIEMPO DE CIERRE EN EL N. DE FUNCIN PN XX"). Lnea de comando: FUNCIN PN 1 'VACO 1' CON. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 5 [s] Esto significa que la funcin del sistema neumtico "Vaco 1" se conecta en la posicin de trabajo (CON. = Conectar vaco) y la entrada correspondiente debe alcanzar el estado correcto en un plazo de 5 s.

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Manejo/programacin del robot lineal 8-331

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Comando "SUPERVISIN PERMANENTE"

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(vea la seccin 8.7.7, en la pgina 8-290) Con el comando "SUPERVISIN PERMANENTE" puede supervisarse de forma constate si una entrada est en estado 0 o 1 hasta que se desactive dicha supervisin. De este modo, por ejemplo, puede supervisarse desde la toma de las piezas hasta su depsito, si la entrada correspondiente se encuentra en el estado correspondiente. Si se produce un error en la supervisin de la entrada, se genera la alarma "A01600 SUPERV. DE LA ENTRADA N. HA REACCIONADO N. PROG N. LNEA" y la tecla "Parada" se ilumina, y la tecla "Servicio automtico" parpadea. Tras solucionar el error y confirmar la alarma puede continuarse el ciclo pulsando la tecla "Servicio automtico". Tambin pueden desactivarse con el comando todas las "SUPERVISIONES PERMANENTES". Pueden activarse un mximo de 16 supervisiones de forma simultnea. Lnea de comando: SUPERVISIN PERMANENTE DE ESTADO 1 DESDE "ENTRADA 9: VACO 1" Esto significa que se supervisa la "Entrada 9: vaco 1" para comprobar si se encuentra en estado 1, en caso de error se genera la alarma correspondiente. P. ej., tras la toma de la pieza, esta lnea puede programarse fuera del molde. Lnea de comando: DESACTIVAR SUPERVISIN PERMANENTE DESDE "ENTRADA 9: VACO 1" Esto quiere decir que se desconecta la supervisin de la "Entrada 9: vaco 1". Esto debe haberse realizado antes de depositar la pieza para evitar que se genere un aviso de error y de este modo una interrupcin del ciclo. Comando "INCREMENTAR" El comando "INCREMENTAR" aumenta el parmetro de destino en 1. Lnea de comando: INCREMENTA CONTADOR 1 Esto quiere decir que el valor en el campo contador 1 aumenta en 1. Comando "RESTAR" El comando "RESTAR" reduce el parmetro de destino en 1. Lnea de comando: REDUCE CONTADOR 1 Esto quiere decir que el valor en el campo contador 1 disminuye en 1.

8-332 Manejo/programacin del robot lineal

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Comando "PALETIZAR" Con el comando "PALETIZAR" se utilizan los parmetros de paletizacin para el clculo de los puntos de distribucin. En la unidad de control se pueden calcular dos programas de paletizacin simultneamente. Se tiene que definir en el programa, si se calculan los puntos de distribucin con los valores del programa de paletizacin 1 o 2. La primera posicin de distribucin (coordenada cartesiana espacial P6D guiada punto nm. 39 para pal 1, ver fig. 8.37, pgina 7-246) para el paletizado se tiene que programar por medio de las coordenadas cartesianas espaciales P6D punto nm. 42. La coordenada cartesiana espacial P6D punto nm. 42 es una posicin de distribucin calculada a partir de los valores del programa de paletizado y no se puede introducir ni guiar. Ejemplo: Para poder paletizar en una caja, se tiene que avanzar primero hasta una posicin auxiliar, que sea vertical sobre la posicin de distribucin. Dicha posicin auxiliar (coordenada cartesiana espacial P6D punto nm. 41) se calcula a partir de la posicin de distribucin (coordenada cartesiana espacial P6D punto nm. 42) menos el valor de diferencia en la direccin Y. La coordenada cartesiana espacial P6D punto nm. 41 es una posicin auxiliar calculada en base a los valores del programa de paletizado y no se puede introducir o guiar. Lnea de comando: PALETIZAR PAL 1 CALCULAR POSICIN SIGUIENTE Esto significa que los puntos de distribucin se calculan en base a los valores del primer programa de paletizado.

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Aviso Para el segundo programa de paletizacin se utilizan los mismos puntos calculados (41/42). Solo cambia la primera posicin de distribucin (punto 40) y el comando PALETIZAR PAL 2 CALCULAR POSICIN SIGUIENTE.

Manejo/programacin del robot lineal 8-333

KM
8.12
8.12.1
No. 0001. 0002. 0003. 0004. 0005.

MANUAL DE FORMACIN

Programa bsico XYZ-C


Descripcin del programa
Programacin de texto largo INICIO DE PROGRAMA --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---PROGRAMA DE TOMA ESTNDAR PMSM---++++++++++++++++++++++++++++++++++++---PRESELECCIN DE MARCA PARA VACO/PINZA-Descripcin Inicio de programa Comentario: Designacin de programa "Toma de la placa mvil de sujecin del molde". Comentario: Preseleccin de la funcin de vaco y de pinza mediante marca. Llamada de subprograma para preseleccin de funcin de vaco y pinza mediante marca. Comentario: Recorrido de la posicin base. Llamada de subprograma para el recorrido de la posicin base. Comentario: Comprobar si ha finalizado el ciclo de cinta, de lo contrario se activa el ciclo de cinta. Si el pal 1 no est lleno salta a ETIQUETA 0. Establecer marca para ciclo de cinta mediante componente estndar. Tras el ciclo de cinta vuelve a establecerse la paletizacin 1. Marca de salto de la etiqueta 0. Comentario: Si an quedan piezas en el dispositivo de vaco o de pinza, se depositan sobre la cinta transportadora. Instruccin SI....ENTONCES: SI an queda una pieza en el vaco 1, ENTONCES se activa el subprograma de depsito de piezas en la cinta transportadora. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Instruccin SI....ENTONCES: SI an queda una pieza en la pinza 1, ENTONCES se activa el subprograma de depsito de piezas en la cinta transportadora. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Comentario: Conectar el vaco y la pinza en la posicin base. El vaco 1 se conecta mediante la funcin neumtica 1 en la posicin base (DES. vaco). La pinza 1 se conecta mediante la funcin neumtica 5 en la posicin base (DES. pinza).

0006. 0007. 0008. 0009. 0010. 0011. 0012. 0013. 0014. 0015. 0016. 0017.

LLAMADA UP: PRESELECCIN DE MARCA PARA VACO/PINZA --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---RECORRIDO DE LA POSICIN BASE---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-LLAMADA UP: RECORRIDO DE LA POSICIN BASE --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---CICLO DE CINTA INTERRUMPIDO? - NUEVO CICLO-SALTAR SI M 63 'pal 1 lleno' = 0 ETIQUETA 0 ESTABLECER M 1 'CICLO CINTA 1' = 1 ESTABLECER M 63 'pal 1 lleno' = 0 ETIQUETA 0 --DEPOSITAR PIEZA(S) CUANDO HAY PIEZA(S) EN LA PINZA-SI ('ENTRADA 9: VACO 1' = 1) ENTONCES LLAMADA UP: DEPSITO DE CINTA FINAL: SI ENTONCES

0018. 0019. 0020.

0024. 0025. 0026.

--CONECTAR VLVULAS EN LA POSICIN BASE-FUNCIN PN 1 DES. VACO 1' DES. SUPERVISIN FUNCIN PN 1 'DES. PINZA 1' DES. SUPERVISIN

8-334 Manejo/programacin del robot lineal

KM

0021. 0022. 0023.

SI (ENTRADA 13: PINZA 1/1 = 1) ENTONCES LLAMADA UP: DEPSITO DE CINTA FINAL: SI ENTONCES

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Comentario: Final recorrido de la posicin base. El robot espera hasta que se pulse la tecla "Servicio automtico". La tecla "Servicio automtico" parpadea. Comentario: Comienzo ciclo automtico. Marca de salto de la ETIQUETA 1. Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comentario: Consulta si se ha pulsado la tecla "Paro al final del ciclo" durante el ciclo. Al pulsar la tecla se establece el valor 1 en la marca 54 "Paro al final del ciclo". La tecla solo est disponible en el dispositivo porttil (vea la seccin 6.4.2, en la pgina 6-131). Instruccin SI....ENTONCES: SI se establece el valor 2 en la marca 54 "Paro al final del ciclo", ENTONCES se espera que la marca vuelva al valor 0 y se interrumpa as el ciclo. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 54 "Paro al final del ciclo" tiene el valor 1 (tecla "Paro al final del ciclo" accionada), ENTONCES se establece el valor 2 en la marca 54. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Comentario: El robot se desplaza sobre el molde. El eje C neumtico se pliega mediante la funcin neumtica 10 hasta la posicin bsica (posicin 0). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Z en el movimiento mediante el molde. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 2 "Molde arriba". Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento mediante el molde. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 3 "Molde espera".

No. 0027. 0028. 0029. 0030. 0031. 0032. 0033. 0034.

Programacin de texto largo --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-ESPERAR 'TECLA SERVICIO AUTOMTICO' = 1 --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---CICLO AUTOMTICO---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-ETIQUETA 1 ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] --CONSULTA TECLA PARO AL FINAL DEL CICLO--

0035. 0036. 0037.

SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 2) ENTONCES ESPERAR M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 0 FINAL: SI ENTONCES

0038. 0039. 0040. 0041. 0042.

SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' = 1) ENTONCES ESTABLECER M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' =2 FINAL: SI ENTONCES --DESPLAZAR EL ROBOT SOBRE LA MQUINA-FUNCIN PN 10 'EJE C' DES. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 10 [s]

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

0043. 0044.
KM

PARMETRO DE MOVIMIENTO 12 'Z POS. MOL.' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 2 'MOLDE ARRIBA' ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIN MOLDE Z' = 0 TIEMPO_MX = 3 [s] PARMETRO DE MOVIMIENTO 5 'Y ESPERAR MOL.' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 3 'MOLDE ESPERA'

0045. 0046. 0047.

Manejo/programacin del robot lineal 8-335

KM
No. 0048. 0049. 0050. 0051. 0052. 0053. 0054. 0055. 0056. 0057. 0058. 0059. 0060. 0061. 0062. 0063. 0064. 0065. 0066. 0067. 0068. 0069. 0070. 0071. 0072. 0073. 0074. Programacin de texto largo --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---MQUINA LISTA PARA INICIAR EL DESPLAZAMIENTO?---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-LLAMADA UP: MQUINA LISTA PARA INICIAR EL DESPLAZAMIENTO? --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-RETIRADA DE PIEZAS DE LA MQUINA---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-LLAMADA UP: RETIRAR PIEZA(S) DE LA MQUINA --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---CERRAR EL MOLDE---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-LLAMADA UP: CERRAR EL MOLDE --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---DEPOSITAR SOBRE LA CINTA---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-LLAMADA UP: DEPSITO DE CINTA ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIN MOLDE Z' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] SALTAR A ETIQUETA 1 --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---FINAL DEL PROGRAMA PRINCIPAL---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-FIN DE PROGRAMA SUBPROGRAMA 'PRESELECCIONAR MARCA PARA VACO/PINZA' --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---NMERO DE MOLDE:---JUEGO DE DATOS:--

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin Comentario: Se comprueba si la mquina est lista para iniciar el desplazamiento. Llamada de subprograma para comprobar si la mquina est lista para el desplazamiento. Comentario: Retirar piezas de la mquina Llamada de subprograma para la retirada de las piezas de la mquina Comentario: Habilitar cierre del molde. Llamada de subprograma para habilitacin del cierre del molde. Comentario: Depsito de las piezas en la cinta transportadora. Llamada de subprograma para el depsito de las piezas en la cinta transportadora. Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde. Salta a la marca de salto etiqueta 1 (inicio del nuevo ciclo del robot) Comentario: Aqu finaliza el programa principal. Fin de programa. Subprograma para preseleccin de funcin de vaco y pinza mediante marca. Comentario: Posibilidad de introduccin del nmero de molde. Comentario: Posibilidad de introduccin del nombre del juego de datos. Comentario: Indicacin del nmero de ejes (servomotores y neumticos). Comentario: Nmero de circuitos de vaco Comentario: Nmero de circuitos de pinza
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

0075.

--Ejes utilizados: servoejes XYZ, eje neumtico C--

0076. 0077.

--CIRCUITO DE VACO 1---CIRCUITO DE PINZA 1--

8-336 Manejo/programacin del robot lineal

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Comentario: Indicacin de la unidad de control de la cinta "Accionamiento mediante pgina estndar" y marca del inicio real del programa. Comentario: Si se establece el valor 0 para las marcas 31 (vaco 1) y 35 (pinza 1) en el programa, ambos quedan sin funcin. Si se establece el valor 1, se activan y consultan las funciones. En el estado 2 de la marca solo se conectan las vlvulas, pero no es comprueba ninguna entrada. Al establecer la marca puede definirse la funcin de vaco 1 en el programa (ver el comentario). Al establecer la marca puede definirse la funcin de pinza 1 en el programa (ver comentario). Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma recorrido de la posicin base. Comentario: Inicio de la posicin base El robot espera hasta que se pulse la tecla "Posicin base". La tecla "Posicin base" parpadea. Comentario: Habilitacin del convertidor de frecuencia y acoplamiento de los ejes. Llamada de subprograma para la habilitacin de regulacin y para el acoplamiento de los ejes. Emitir la seal para el retorno del expulsor. Comentario: Comprobacin del interruptor de fin de carrera de rodillo (supervisin de molde Y y Z) y determinacin de la ubicacin del robot. Si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde (supervisin de molde Y = 1) saltar a ETIQUETA 2 Cuando el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde (supervisin de molde Z = 1) salta a ETIQUETA 2 Comentario: Recorrido de la posicin base si el robot se encuentra en la zona del molde. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje X en el recorrido de la posicin base. El eje X avanza hasta la coordenada X del punto P6D 6 "Extraer molde".

No. 0078. 0079.

Programacin de texto largo --UNIDAD ESTNDAR DE CONTROL DE LA CINTA---++++++++++++++++++++++++++++++++++++--

0080.

--0 = DES./1 = CON. CON CONSULTA/2 = CON. SIN CONSULTA--

0081.

ESTABLECER M 31 'M 31 PRESELECCIN VACO 1' =1 ESTABLECER M 35 'M 35 PRESELECCIN PINZA 1' = 0 SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'RECORRIDO DE LA POSICIN BASE' --++++++++++++++++++++++++++++++++++++-ESPERAR 'TECLA POSICIN BASE' = 1 --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---CONECTAR LA REGULACIN DE POSICIN Y ACOPLAR LOS EJES-LLAMADA UP: ACTIVAR DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO/ACOPLAR EJES ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPULSOR' = 1 -- CONSULTA ROBOT EN LA ZONA DEL MOLDE--

0082. 0083. 0084. 0085. 0086. 0087. 0088. 0089. 0090. 0091.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

0092. 0093.
KM

0094. 0095. 0096. 0097. 0098.

SALTAR SI 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 ETIQUETA 2 SALTAR SI 'ENTRADA 7 SUPERVISIN DE FORMA Z' = 1 ETIQUETA 2 --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---RECORRIDO DE LA POSICIN BASE FUERA DEL MOLE---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-PARMETRO DE MOVIMIENTO 35 'POSICIN BASE X' RECORRER EJE X HASTA P6D 6 'EXTRAER MOLDE'

Manejo/programacin del robot lineal 8-337

KM
No. 0099. 00100. 00101. 00102. 00103. 00104. 00105. 00106. 00107. 00108. 00109. 00110. 00111. 00112. 00113. 00114. 00115. Programacin de texto largo PARMETRO DE MOVIMIENTO 37 'POSICIN BASE Z' RECORRER EJE Z HASTA P6D 6 'EXTRAER MOLDE' PARMETRO DE MOVIMIENTO 36 'POSICIN BASE Y' DESPLAZAR EJE Y HASTA P6D 2 'MOLDE ARRIBA' PARMETRO DE MOVIMIENTO 37 'POSICIN BASE Z' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 1 'POSICIN BASE' ETIQUETA 2 --++++++++++++++++++++++++++++++++++++---RECORRIDO DE LA POSICIN BASE FUERA DE LOS PERIFRICOS---++++++++++++++++++++++++++++++++++++-PARMETRO DE MOVIMIENTO 36 'POSICIN BASE Y' DESPLAZAR EJE Y HASTA P6D 1 'POSICIN BASE' PARMETRO DE MOVIMIENTO 35 'POSICIN BASE X' DESPLAZAR EJE X HASTA P6D 1 'POSICIN BASE' PARMETRO DE MOVIMIENTO 37 'POSICIN BASE Z' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 1 'POSICIN BASE' FUNCIN PN 10 'EJE C' DES. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 10 [s]

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Z en el recorrido de la posicin base. El eje Z avanza hasta la coordenada Z del punto P6D 6 "Extraer molde". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el recorrido de la posicin base. El eje Y avanza hasta la coordenada Y del punto P6D 2 "Extraer arriba". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Z en el recorrido de la posicin base. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 1 "Posicin base". Marca de salto de la ETIQUETA 2. Comentario: Recorrido de la posicin base si el robot no se encuentra en la zona del molde. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el recorrido de la posicin base. El eje Y avanza hasta la coordenada Y del punto P6D 1 "Posicin base". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje X en el recorrido de la posicin base. El eje X avanza hasta la coordenada X del punto P6D 1 "Posicin base". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Z en el recorrido de la posicin base. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 1 "Posicin base". El eje C neumtico se pliega mediante la funcin neumtica 10 hasta la posicin bsica (posicin 0). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde. Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para la habilitacin de regulacin y para el acoplamiento de los ejes. El convertidor de frecuencia de los ejes X, Y, Z recibe la seal de habilitacin y no contina el desarrollo del programa hasta que la palabra de estado (ru00) en el convertidor indique la disponibilidad.

00116. 00117. 00118. 00119. 00120. 00121. 00122.

ESPERAR CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] ESPERAR CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIN MOLDE Z' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'ACTIVAR DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO/ACOPLAR EJES' DISPOS.POS. CONECT. EJE X DISPOS.POS. CONECT. EJE Y DISPOS.POS. CONECT. EJE Z

8-338 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Acoplamiento de los servoejes disponibles para movimientos de traslacin interpolados (P6D). Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para comprobar si la mquina est lista para el desplazamiento. Comentario: Iniciar y parar diferentes mediciones del tiempo (cronmetro de usuario). Parar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 1) "Tiempo del ciclo". Iniciar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 3) "Esperar sobre la mquina". Comentario: Comprobar que las seales de la mquina son correctas (entradas de la mquina). Se retira la habilitacin para el avance del expulsor. Se establece la habilitacin para el retroceso del expulsor. Comprobar si el "Estado de la mquina de moldeo por inyeccin" es cero (vea la seccin 8.5.3.2, en la pgina 8-249). Comprobar si las seales cumplen las condiciones de entrada: molde abierto. Se ha seleccionado el modo semiautomtico/automtico de la mquina de moldeo por inyeccin. El expulsor est atrs. El expulsor no se encuentra delante El molde no est cerrado. El molde est abierto. Parar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 3) "Esperar sobre la mquina". Iniciar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 1) "Iniciar tiempo del ciclo". Iniciar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 2) "Tiempo de toma". Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para el control del interruptor de fin de carrera de rodillo S5 (supervisin de molde Y). Comentario: Control del funcionamiento del interruptor de fin de carrera de rodillo S5 (supervisin de molde Y). Si el interruptor de rodillo S5 del molde tiene an una seal 1 se establece el valor 1 para la marca 49 y antes de la habilitacin para el cierre del molde se consulta si la seal es 0. La funcin de esto es impedir que se ejecute el cierre del molde cuando el eje Y est en la zona del molde y el interruptor de rodillo est averiado (siempre emite la seal 1).

No. 00123. 00124. 00125. 00126. 00127. 00128. 00129. 00130. 00131. 00132.

Programacin de texto largo ACOPLAR EJE X: S EJE Y: S EJE Z: S EJE A: NO EJE B: NO EJE C: NO SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'MQUINA LISTA PARA INICIAR EL DESPLAZAMIENTO?' --INICIAR Y PARAR LA MEDICIN DE TIEMPO (CRONMETRO DE USUARIO)-PARAR MEDICIN DE TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 1 'TIEMPO DE CICLO' INICIAR MEDICIN DEL TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 3 'ESPERAR SOBRE LA MQUINA' --CONSULTA DE LAS SEALES DE LA MQUINA (EUROMAP 67/12)-ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 0 ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPULSOR' = 1 ESPERAR EM 18 'ESTADO CERRAR MQUINA DE MOLDEO POR INYECCIN' = 0 ESPERAR EM 2 'ARRANQUE DEL ROBOT' = 1 ESPERAR EM 10 'FUNC. AUTOMTICO/SEMIAUTOM.' = 1 ESPERAR EM 4 'EXPULSOR ATRS' = 1 ESPERAR EM 5 'EXPULSOR ADELANTE' = 0 ESPERAR EM 12 'MOLDE CERRADO' = 0 ESPERAR EM 2 'ARRANQUE DEL ROBOT' = 1 PARAR MEDICIN DEL TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 3 'ESPERAR SOBRE LA MQUINA' INICIAR MEDICIN DE TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 1 'TIEMPO DE CICLO' INICIAR MEDICIN DE TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 2 'TIEMPO DE TOMA' SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y S5' --CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y S5 EN EL MOLDE---EL ESTADO SE INDICA EN LA MARCA 49---EVALUACIN DE LA MARCA 49 ANTES DEL CIERRE DE LA MQUINA--

00133. 00134. 00135. 00136. 00137. 00138. 00139. 00140. 00141. 00142. 00143.
KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

00144. 00145. 00146.

Manejo/programacin del robot lineal 8-339

KM
No. 00147. 00148. 00149. 00150. 00151. 00152. 00153. 00154. 00155. 00156. 00157. 00158. 00159. 00160. 00161. 00162. 00163. Programacin de texto largo SI ('ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1) ENTONCES ESTABLECER M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 1 SI NO ESTABLECER M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 0 FINAL: SI ENTONCES SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'RETIRAR PIEZA(S) DE LA MQUINA' --COMENZAR EL DESPLAZAMIENTO DEL EJE Y EN LA MQUINA-PARMETRO DE MOVIMIENTO 7 'MOLDE Y ABAJO RPIDO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 4 'INTRODUCIR MOLDE' LLAMADA UP: CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y S5 LLAMADA UP: CON. VACO (CONECTAR SOLO VLVULA) PARMETRO DE MOVIMIENTO 2 'X MOL. AVANCE' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 5 'POSICIN DE TOMA' --AVANZAR EXPULSOR-ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPULSOR' = 0 ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 1

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin SI....ENTONCES....indicacin SI NO: SI la supervisin de molde Y (interruptor de fin de carrera de rodillo S5) es 1 ENTONCES se establece 1 en la marca 49 "Control Y-S5" SI NO se establece 0 en la marca 49 "Control Y-S5". En ambos casos el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para la retirada de piezas de la mquina. Comentario: Introducir el robot en el molde. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y para el movimiento en el molde. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 4 "Introducir molde". Llamada de subprograma para el control del interruptor de fin de carrera de rodillo S5 (supervisin de molde Y). Llamada de subprograma para la conexin de la vlvula de vaco (sin consulta). Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje X en el movimiento hacia la "Posicin de toma". Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 5 "Posicin de toma". Comentario: Avanzar el expulsor. Se establece el valor cero para la habilitacin para el retroceso del expulsor. Se establece la habilitacin para el inicio del expulsor (el expulsor se desplaza segn el programa del programa del expulsor). Comprobar que el adelanto del expulsor se realiza con supervisin. Comentario: Retirar piezas de la mquina sobre la placa mvil. Llamada de subprograma conectar la vlvula de pinza y consultar el estado del vaco y la pinza. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje X en el movimiento hacia "Extraer molde". Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 6 "Extraer molde". Comentario: Hacer retroceder el expulsor. Se desactiva la habilitacin para el avance del expulsor. Se establece la habilitacin para el retorno del expulsor (el expulsor se desplaza segn el programa del programa del expulsor).

00164. 00165. 00166. 00167. 00168. 00169. 00170. 00171.

ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE EM 5 'EXPULSOR ADELANTE' = 1 TIEMPO_MX = 10 [s] --RETIRAR PIEZAS DE LA MQUINA-LLAMADA UP: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PINZA PARMETRO DE MOVIMIENTO 1 'X MOL. RETROCESO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 6 'EXTRAER MOLDE' --HACER RETROCEDER EL EXPULSOR-ESTABLECER SM 6 'AVANZAR EXPULSOR' = 0 ESTABLECER SM 5 'HACER RETROCEDER EXPULSOR' = 1

8-340 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Comprobar que el retroceso del expulsor se realiza con supervisin. Llamada de subprograma conectar la vlvula de pinza y consultar el estado del vaco y la pinza. Comentario: Retirar el robot con la pieza del molde. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia "Molde arriba". Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 2 "Molde arriba". Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma de conexin de vlvula de vaco (sin consulta). Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 31 "Preseleccin vaco 1" es mayor que 0, ENTONCES se conecta la vlvula de vaco mediante la funcin neumtica 1 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma conectar la vlvula de pinza y consultar el estado del vaco y la pinza. Comentario: Conectar la vlvula de pinza y consultar el estado de la pinza en funcin de la preseleccin de la marca en el subprograma "Preseleccionar marca vaco/pinza". Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 35 "Preseleccin pinza 1" es mayor que 0, ENTONCES se conecta la vlvula de la pinza mediante la funcin neumtica 5 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 35 "Preseleccin pinza 1" tiene valor 1, ENTONCES se conecta la vlvula de la pinza mediante la funcin neumtica 5 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot".

No. 00172. 00173. 00174. 00175. 00176. 00177. 00178. 00179. 00180. 00181.

Programacin de texto largo ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE EM 4 'EXPULSOR ATRS' = 1 TIEMPO_MX = 10 [s] LLAMADA UP: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PINZA --SUBIR EJE Y HASTA MOLDE ARRIBA-PARMETRO DE MOVIMIENTO 6 'MOLDE Y ARRIBA RPIDO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 2 'MOLDE ARRIBA' SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'VACO CON. (CONECTAR SOLO VLVULA)' SI (M 31 'M 31 PRESELECCIN VACO 1' > 0) ENTONCES FUNCIN PN 1 'CON. VACO 1' DES. SUPERVISIN FINAL: SI ENTONCES

00182. 00183. 00184.

SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PINZA --CONECTAR PINZA Y CONSULTAR SI EST ACTIVO (MARCA)--

00185. 00186. 00187.


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

SI (M 35 'M 35 PRESELECCIN PINZA 1' > 0) ENTONCES FUNCIN PN 5 ' PINZA 1' CON. SUPERVISIN DES. FINAL: SI ENTONCES

KM

00188. 00189. 00190.

SI (M 35 'M 35 PRESELECCIN PINZA 1' = 1) ENTONCES FUNCIN PN 5 'PINZA 1' CON. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 5 [s] FINAL: SI ENTONCES

Manejo/programacin del robot lineal 8-341

KM
No. 00191. Programacin de texto largo --CONSULTAR VACO SI EST ACTIVO (MARCA)--

MANUAL DE FORMACIN

00192. 00193. 00194.

SI (M 31 'M 31 PRESELECCIN VACO 1' = 1) ENTONCES FUNCIN PN 1 'VACO 1' CON. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 5 [s] FINAL: SI ENTONCES

00195. 00196. 00197.

SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA 'CERRAR EL MOLDE' --CONTROL DE INTERRUPTOR DE FIN DE CARRERA DE RODILLO EJE Y-ESPERAR M 49 'M 49 CONTROL Y-S5' = 0 ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] --CONSULTA DE PIEZA(S) ANTES DE CERRAR EL MOLDE-LLAMADA UP: CONSULTAR PIEZA(S) EN LA PINZA --PARAR TIEMPO DE TOMA-PARAR MEDICIN DE TIEMPO CRONMETRO DE USUARIO 2 'TIEMPO DE TOMA' --CERRAR EL MOLDE--

00198. 00199. 00200.

00201. 00202. 00203. 00204.

00205. 00206. 00207. 00208. 00209. 00210.

SUBPROGRAMA FINAL ---------------------------SUBPROGRAMA DEPSITO DE CINTA PARMETRO DE MOVIMIENTO 13 ' POS. CINTA Z'

8-342 Manejo/programacin del robot lineal

KM

SI (M 54 'PARO AL FINAL DEL CICLO' < 2) ENTONCES ESTABLECER SM1 'INICIO CIERRE DEL MOLDE' =1 FINAL: SI ENTONCES

Descripcin Comentario: Consultar estado de vaco en funcin de la preseleccin de la marca en el subprograma "Preseleccionar marca vaco/pinza". Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 31 "Preseleccin vaco 1" tiene valor 1, ENTONCES se conecta la vlvula de vaco mediante la funcin neumtica 1 pero no se supervisa la entrada. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para habilitacin del cierre del molde. Comentario: Comprobar la funcin del interruptor de rodillos del eje Y (supervisin de molde Y) Comprobar que la marca 49 "Control Y-S5" es cero. Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comentario: Comprobar las seales del vaco y la pinza antes de cerrar el molde. Llamada de subprograma conectar la vlvula de pinza y consultar el estado del vaco y la pinza. Comentario: Antes de cerrar el molde se detiene el tiempo de toma. Parar la medicin del tiempo (cronmetro de usuario 2) "Tiempo de toma". Comentario: En funcin del estado de la marca 54 "Paro al final del ciclo" se efecta el cierre del molde. La tecla solo est disponible en el dispositivo porttil (vea la seccin 6.4.2, en la pgina 6-131). Instruccin SI....ENTONCES: SI la marca 54 "Paro al final del ciclo" es menor de 2 ENTONCES se establece la habilitacin para el cierre del molde. Si no, entonces el programa contina con FINAL: SI ENTONCES. Subprograma final y salto a la llamada de subprograma. Subprograma para el depsito de las piezas en la cinta transportadora. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Z en el movimiento sobre la posicin de distribucin.

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MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 1 "Posicin base". El eje C neumtico se pliega mediante la funcin neumtica 10 hasta la posicin de trabajo (posicin final). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Comentario: Esperar hasta que se cierre el ciclo de cinta anterior. Comprobar si la marca 1 "Ciclo de cinta 1" es cero. Comentario: A partir del punto de partida (punto P6D 39) y los parmetros de paletizacin se calcula la siguiente posicin de distribucin. Calcular la siguiente posicin de distribucin del pal 1 (se calculan de nuevo los puntos 41 y 42). Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde. Comentario: Desplazamiento vertical hasta la posicin sobre la siguiente posicin de distribucin en funcin del valor "Diferencia eje-Y" en la pgina "Robot - Parmetros de paletizacin". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia la posicin auxiliar sobre la distribucin. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 41 "Posicin de distribucin de diferencia" calculado. Comprobar si el interruptor de rodillos Y ha cambiado la seal de 1 a 0. Comentario: Avance de la posicin de distribucin en funcin de los valores "Distancias de los ejes" en la pgina "Robot Parmetros de paletizacin". Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento hasta la posicin de distribucin. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 42 "Posicin de distribucin de pal" calculado. Comentario: Desconectar el vaco y abrir la pinza. Tiempo de retardo 1 antes de soltar las piezas en la posicin de distribucin.

No. 00211. 00212.

Programacin de texto largo DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 1 'POSICIN BASE' FUNCIN PN 10 'EJE C' CON. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 10 [s]

00213. 00214. 00215.

--CICLO DE CINTA EJECUTADO?-ESPERAR M 1 'CICLO CINTA 1' = 0 --CALCULAR SIGUIENTE POSICIN DE DISTRIBUCIN--

00216. 00217. 00218. 00219.

PALETIZAR PAL 1 CALCULAR POSICIN SIGUIENTE ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIN MOLDE Z' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] --POSICIN AUXILIAR--

00220.

PARMETRO DE MOVIMIENTO 9 'CINTA Y ABAJO RPIDO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 41 'POS. DISTRIBUCIN - DIFERENCIA' ESPERAR ENTRADA 6: SUPERV. FORMA Y = 0 --POSICIN DE DISTRIBUCIN--

00221. 00222. 00223.


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

00224.

PARMETRO DE MOVIMIENTO 11 'CINTA Y ABAJO DESPACIO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 42 'POS. DISTRIBUCIN PAL' --VACO DES. - PINZA DES. EN POSICIN DISTRIBUCIN-TIEMPO DE RETARDO T 1 'SOLTAR PIEZA RETARDO T1'

00225. 00226. 00227.

Manejo/programacin del robot lineal 8-343

KM
No. 00228. Programacin de texto largo FUNCIN PN 1 'VACO 1' DES. SUPERVISIN DES.

MANUAL DE FORMACIN

00229.

FUNCIN PN 5 'PINZA 1' DES. SUPERVISIN DES.

00230. 00231.

TIEMPO DE RETARDO T 2 'SOLTAR PIEZA T2' PARMETRO DE MOVIMIENTO 10 'CINTA Y ARRIBA DESPACIO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 41 'POS. DISTRIBUCIN - DIFERENCIA' --ACTIVAR CICLO DE CINTA-SALTAR SI M 63 'PAL 1 LLENO' = 0 ETIQUETA 3 ESTABLECER M 1 'CICLO CINTA 1' = 1 ESTABLECER M 63 'PAL 1 LLENO' = 0

00232. 00233. 00234. 00235. 00236.

00237. 00238. 00239. 00240. 00241. 00242. 00243.

ETIQUETA 3 --EJE Y SOBRE LA CINTA-PARMETRO DE MOVIMIENTO 8 'CINTA Y ARRIBA RPIDO' DESPLAZAR HASTA POSICIN 6D P6D 1 'POSICIN BASE' ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 6: SUPERVISIN MOLDE Y' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE 'ENTRADA 7: SUPERVISIN MOLDE Z' = 1 TIEMPO_MX = 3 [s] FUNCIN PN 10 'EJE C' DES. SUPERVISIN CON. TIEMPO_MX = 10 [s]

00244.

SUBPROGRAMA FINAL ----------------------------

8.12.2

Descripcin de puntos
(vea la seccin 8.5.2, en la pgina 8-242)

8-344 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Descripcin El vaco 1 se conecta mediante la funcin neumtica 1 en la posicin base (DES. vaco). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". La pinza 1 se conecta mediante la funcin neumtica 5 en la posicin base (DES. pinza). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Tiempo de retardo 2 tras soltar las piezas en la posicin de distribucin. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento hacia la posicin auxiliar sobre la distribucin. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 41 "Posicin de distribucin de diferencia" calculado. Comentario: En la seal "Pal 1 lleno" se activa el ciclo de cinta. Si el pal no est llena salta a etiqueta 4. Seal para el accionamiento de la cinta transportadora mediante la unidad estndar de control de la cinta. La marca para Pal 1 lleno se pone a cero (los valores reales del programa de paletizacin para X, Y, y Z se ponen a cero). Marca de salto de la etiqueta 3. Comentario: Desplazar el eje Y hacia arriba sobre la cinta. Parmetro de eje (velocidad, aceleracin, retardo) para el eje Y en el movimiento hasta la posicin base. Se avanza con todos los servoejes hasta el punto P6D 1 "Posicin base". Comprobar si el eje Y se encuentra fuera de la zona del molde. Comprobar si el eje Z se encuentra fuera de la zona del molde. El eje C neumtico se pliega mediante la funcin neumtica 10 hasta la posicin bsica (posicin 0). Se conectan las salidas y se consultan las entradas y tambin la definicin de stas en la pantalla "Editar las funciones neumticas del robot". Subprograma final y salto a la llamada de subprograma.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8.12.2.1

Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posicin base 1 2 3 2 1 3

3 Fig. 8.82 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posicin base


1 Zona de trabajo del robot 2 Zona de seguridad del robot mediante accionamiento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y o del eje Z (robot en la zona perifrica) 3 Robot no se encuentra en la zona de seguridad, no hay accionamiento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y y del eje Z (robot en zona del molde)

A(vea la fig. 8.83, en la pgina 8-346) B(vea la fig. 8.84, en la pgina 8-347) C(vea la fig. 8.85, en la pgina 8-348)

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KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-345

KM
12 8 9

MANUAL DE FORMACIN

2 3

10 12

11 Fig. 8.83 Coordenadas de punto y desarrollo del recorrido de la posicin base, aumento A
1 2 3 4 5 6 7 8 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1 Zona de seguridad del robot mediante accionamiento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y o del eje Z (robot en la zona perifrica) 9 Robot no se encuentra en la zona de seguridad, no hay accionamiento del interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y y del eje Z (robot en zona del molde) 10 Movimiento de traslacin con el eje Y hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (zona del molde) 11 Movimiento de traslacin con el eje X hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (zona del molde) 12 Zona de trabajo del robot

8-346 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
11

2 3

10 11

9 Fig. 8.84 Coordenadas de punto y desarrollo para el recorrido de la posicin base, aumento B
1 2 3 4 5 6 7 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1 8 Movimiento de traslacin con el eje Y hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (zona del molde) 9 Movimiento de traslacin con el eje Z hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (zona del molde) 10 Movimiento de traslacin con el eje Y hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (zona perifrica) 11 Zona de trabajo del robot

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-347

KM
11

MANUAL DE FORMACIN

11

10 Fig. 8.85 Coordenadas de punto y desarrollo para el recorrido de la posicin base, aumento C
1 2 3 4 5 6 7 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1 8 Movimiento de traslacin con el eje X hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (zona perifrica) 9 Movimiento de traslacin con el eje Z hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (zona del molde) 10 Movimiento de traslacin con el eje X hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (zona del molde) 11 Zona de trabajo del robot
KM

8-348 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

Proceso del robot en la zona del molde 1) Los interruptores de fin de carrera de rodillo en el eje Y y en el eje Z no estn activados (vea la fig. 8.82, en la pgina 8-345). El robot se encuentra fuera de la posicin de seguridad, consecuentemente en el molde. 2) El eje X se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6, fig. 8.83 hasta 8.85). 3) El eje Z se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6). 4) El eje Y se desplaza hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2).

Aviso No se efecta ninguna comprobacin o movimiento de los ejes manuales. Segn la aplicacin, la posicin de los ejes manuales debe comprobarse antes del recorrido de la posicin base tras una interrupcin por parte del usuario, o bien durante el desarrollo del programa.

5) Todos los ejes servomotores se desplazan simultneamente (movimiento paralelo) hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1). 6) A continuacin se conectan todos los ejes neumticos y vlvulas en la posicin base. Proceso del robot en la zona perifrica 1) Uno o los dos interruptores de fin de carrera de rodillo en el eje Y o en el eje Z estn activados (vea la fig. 8.82, en la pgina 8-345). El robot se encuentra en posicin de seguridad y con ello sobre el molde o en la zona perifrica. 2) El eje Y se desplaza hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1, fig. 8.83 hasta 8.85). 3) El eje X se desplaza hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1).

I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Aviso No se efecta ninguna comprobacin o movimiento de los ejes manuales. Segn la aplicacin, la posicin de los ejes manuales debe comprobarse antes del recorrido de la posicin base tras una interrupcin por parte del usuario, o bien durante el desarrollo del programa.

4) Todos los ejes servomotores se desplazan simultneamente (movimiento paralelo) hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1). 5) A continuacin se conectan todos los ejes neumticos y vlvulas en la posicin base.

Manejo/programacin del robot lineal 8-349

KM
8.12.2.2 Coordenadas de punto y proceso automtico (ciclo) 1 2

MANUAL DE FORMACIN

1 4

6 1

Fig. 8.86 Coordenadas de punto y proceso automtico (ciclo)


1 2 3 4 Zona de trabajo del robot Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla Supervisin del espacio 5 para cinta transportadora (posicin de depsito baja) 5 Supervisin del espacio 6 de la para proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot 6 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puertas protectoras en el lado opuesto al mando 7 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo

A (vea la fig. 8.87, en la pgina 8-351) B (vea la fig. 8.88, en la pgina 8-352) C (vea la fig. 8.89, en la pgina 8-353)

8-350 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12

2 3

11 10 5 4 6

8 9 Fig. 8.87 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento A


1 2 3 4 5 6 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" 7 8 9 10 11 12 Punto 39 "Primera posicin pal 1 Mitades del molde del lado de la boquilla Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla Mitades del molde en la zona del expulsor Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor Zona de trabajo del robot

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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Manejo/programacin del robot lineal 8-351

KM

MANUAL DE FORMACIN

12

2 3

4 11 10 7

9 Fig. 8.88 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento B


1 2 3 4 5 6 7 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1

8 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo 9 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al mando 10 Supervisin del espacio 5 para cinta transportadora (posicin de depsito baja) 11 Supervisin del espacio 6 de la proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot 12 Zona de trabajo del robot

8-352 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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MANUAL DE FORMACIN

KM

15

14 5 4 6 10

11
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13 Fig. 8.89 Ejemplo de supervisin de espacio, aumento C


1 2 3 4 5 6 7 8 Punto 1 "Posicin base" Punto 2 "Molde arriba" Punto 3 "Molde espera" Punto 4 "Introducir molde" Punto 5 "Posicin de toma" Punto 6 "Extraer molde" Punto 39 "Primera posicin pal 1 Zona de trabajo del robot

12

9 Supervisin del espacio 1 para largueros y revestimiento/puerta protectora en el lado opuesto al de manejo 10 Supervisin del espacio 3 para molde en el lado de la boquilla 11 Mitades del molde del lado de la boquilla 12 Supervisin del espacio 2 para largueros en el lado de manejo 13 Mitades del molde del lado del expulsor 14 Supervisin del espacio 4 para molde en el lado del expulsor 15 Supervisin del espacio 6 de la proteccin para impedir el acceso a la carcasa de proteccin del robot

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-353

KM

MANUAL DE FORMACIN

Proceso del robot en modo automtico (ciclo) 1) Conectar el robot a travs de la tecla "Servicio con robot". Si todas las puertas protectoras (mquina y robot) estn cerradas y no existe ninguna alarma, la tecla "Posicin base" comienza a parpadear. 2) Accionar la tecla "Posicin base". Se desarrolla el proceso descrito en el prrafo anterior (vea la seccin 8.12.2.1, en la pgina 8-345). La tecla "Servicio automtico" comienza a parpadear. El recorrido de la posicin base ha finalizado. El robot ha alcanzado con todos los ejes el punto P6D 1 "Posicin base" (1, fig. 8.87 hasta 8.89). 3) Desconectar completamente el robot a travs de la tecla "Servicio con robot". 4) Iniciar el ciclo de mquina (servicio semiautomtico o automtico) con la tecla "Cerrar el molde". 5) Cuando el molde est completamente cerrado (con formacin de la fuerza de cierre), conectar el robot mediante la tecla "Servicio con robot". Si todas las puertas protectoras (mquina y robot) estn cerradas y no existe ninguna alarma, la tecla "Posicin base" comienza a parpadear. 6) Accionar la tecla "Posicin base". Se desarrolla el proceso descrito en el prrafo anterior (vea la seccin 8.12.2.1, en la pgina 8-345). La tecla "Servicio automtico" comienza a parpadear. El recorrido de la posicin base ha finalizado. El robot ha alcanzado con todos los ejes el punto P6D 1 "Posicin base" (1). 7) Accionar la tecla "Servicio automtico". a) El robot se desplaza del punto P6D 1 "Posicin base" (1) hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2). b) El robot se desplaza del punto P6D 2 "Molde arriba" (2) hasta el punto P6D 3 "Molde espera" (3). c) El molde normalmente se encuentra an cerrado. d) El punto P6D 3 "Molde espera" (3) debe estar seleccionado de tal manera que el interruptor de fin de carrera de rodillo del eje Y an se encuentre accionado (en caso contrario ya no se puede mover ms el molde). e) Cuando el molde ha alcanzado su carrera de apertura definida, el robot se desplaza hasta el punto P6D 4 "Introducir molde" (4). f) Se conecta el vaco 1 (dependiente de la preseleccin de la marca). g) El robot se desplaza hasta el punto P6D 5 "Posicin de toma" (5). h) El robot habilita el movimiento del expulsor (avance del expulsor). i) La pinza 1 se cierra y se comprueban las seales del vaco 1 y pinza 1 (dependientes de la preseleccin de la marca). j) El robot se desplaza hasta el punto P6D 6 "Extraer molde" (6). k) El robot habilita el movimiento del expulsor (retroceso del expulsor). l) El robot se desplaza hacia atrs hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2, fig. 8.87 hasta 8.89). m) El robot habilita el comando Cerrar el molde (inicia el siguiente ciclo). n) El robot se desplaza hacia atrs hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1).

8-354 Manejo/programacin del robot lineal

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KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

8) El robot se desplaza hasta el punto P6D 39 "Primera posicin pal" (7). En el desarrollo del programa se utilizan en lugar del punto P6D 39 "Primera posicin del pal 1" los puntos calculados 41 "Diferencia de posicin de depsito" y 42 "Posicin de depsito del pal" (vea la seccin 8.8.1, en la pgina 8-292). o) El vaco y la pinza se desconectan, es decir se abren y depositan as las piezas. p) El robot se desplaza hacia atrs hasta el punto P6D 1 "Posicin base" (1). q) El ciclo del robot comienza en este punto de nuevo. r) El robot se desplaza hasta el punto P6D 2 "Molde arriba" (2) y contina en el paso 7b.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Manejo/programacin del robot lineal 8-355

KM

MANUAL DE FORMACIN

8-356 Manejo/programacin del robot lineal

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Mantenimiento/conservacin
En el marco del mantenimiento preventivo ofrecemos la posibilidad de contratar un acuerdo de mantenimiento a travs del departamento de servicio de KraussMaffei. De esta forma se incrementar significativamente la seguridad de funcionamiento y la vida til del robot (en lo sucesivo denominado como robot). Asimismo pueden reducirse considerablemente los costes de los trabajos de conservacin. Las inspecciones se realizarn regularmente, en la extensin convenida contractualmente, por personal propio de Krauss-Maffei o por personal externo contratado por nosotros. Para obtener ms informacin, pngase en contacto con el departamento de servicio de Krauss-Maffei. Estaremos encantados de hacerles llegar una oferta.

9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9


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Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservacin . . . . . . . . . . . . . . 358 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . 360 Indicaciones generales de mantenimiento . . . . . . . 360 Plan de mantenimiento (inspeccin/mantenimiento preventivo) . . . . . . . . . 361 Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 Guas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 Correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369 Sistema de tuberas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369 Sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 Componentes elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

9.10 9.11
KM

Mantenimiento/conservacin 9-357

KM
9.1

MANUAL DE FORMACIN

Prescripciones de seguridad para el mantenimiento y la conservacin


Antes de los trabajos de mantenimiento y conservacin, deben leerse las especificaciones relativas a la seguridad (vea el captulo 1).

e d D w d D H d D f d D

Peligro por corriente elctrica El contacto con conductores elctricos o piezas electrotcnicas puede provocar graves efectos dainos para la salud e incluso lesiones mortales. En los componentes electrotcnicos y electrnicos del robot slo deben trabajar personas con una formacin especializada en electricidad/electrnica.

Peligro por arranque inesperado En los trabajos con el robot, pueden activarse movimientos de grupos constructivos a causa de personas que se acercan a dicho robot. Antes de efectuar cualquier trabajo de mantenimiento y de reparacin, debe desconectarse el robot con el interruptor principal y protegerlo con un candado para evitar una reconexin accidental. Las llaves para este candado tienen que permanecer en manos de la persona que ejecuta los trabajos o ejerce la funcin supervisora correspondiente.

Peligro por superficies calientes Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan calentado. Si se realizan trabajos en los servomotores y en los engranajes del robot, existe peligro de quemaduras por contacto con la caja. Deben utilizarse guantes de proteccin u otros medios adecuados.

Riesgo de incendio El uso de fluidos hidrulicos y aceites en la instalacin supone un riesgo de incendio. Al efectuar trabajos que afecten al sistema hidrulico, deben evitarse las llamas abiertas y los objetos con superficies calientes. Para aadir aceite de lubricacin y fluido hidrulico se debe utilizar una herramienta de llenado adecuada (p. ej. un embudo). El aceite vertido debe ser ligado inmediatamente con un absorbente y retirado de forma respetuosa con el medio ambiente.
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

9-358 Mantenimiento/conservacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Equipo personal de proteccin

b B y B k B E B
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Calzado Durante el mantenimiento pueden producirse situaciones peligrosas que pueden conllevar lesiones. En estos trabajos siempre se debe llevar puesta la ropa de proteccin de acuerdo con los reglamentos de prevencin de accidentes que estn en vigor (p. ej., botas de seguridad, guantes de seguridad, etc.) Utilizar calzado de seguridad con caperuzas de acero para prevenir magulladuras.

Guantes Existe peligro de lesiones al manipular piezas de robot que se hayan calentado. Si se realizan trabajos en los servomotores y en los engranajes del robot, existe peligro de quemaduras por contacto con la caja. Deben utilizarse guantes de proteccin u otros medios adecuados.

Proteccin para la cara El material, las piezas de trabajo o los moldes en movimiento sin control podran provocar graves lesiones oculares o incluso la prdida de visin. Debe utilizarse un casco con proteccin para la cara al efectuar cualquier trabajo de ajuste con la puerta protectora abierta y al realizar cualquier trabajo en la zona de trabajo del robot.

Proteccin para los odos Una continua molestia fnica intensa acarrea daos auditivos. En la zona de la instalacin en marcha deben utilizarse protecciones para los odos. No desactiven ningn equipo de proteccin acstica.

N B

Casco Llevar siempre casco de proteccin cuando hay peligro de lesiones en la cabeza por la cada de herramientas, moldes o piezas, realice trabajos de montaje y desmontaje por encima de la cabeza, se trabaja con gra.

Mantenimiento/conservacin 9-359

KM

MANUAL DE FORMACIN

Deben cumplirse las prescripciones de la empresa relativas a la seguridad, as como las normativas vigentes sobre prevencin de accidentes al manipular los siguientes dispositivos/medios de servicio: mquinas dispositivos de elevacin, acumuladores de presin, si fuera necesario, productos de limpieza, grasas y lubricantes.

9.2

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23).

9.3

Indicaciones generales de mantenimiento


Las actividades de mantenimiento descritas en este captulo para el robot son las siguientes: limpieza, completar los medios de produccin, procedimiento para la conservacin del servicio, cambio y ajuste de componentes, buscar averas y eliminarlas.

9-360 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

9.4

Plan de mantenimiento (inspeccin/mantenimiento preventivo)


en caso necesario x x x x x x x x x vase captulo/pgina

Grupo constructivo cada 4.000 km cada 10.000 h cada 500 km cada 3.000 h cada 6.000 h

Mecanismos de seguridad Comprobacin del pulsador de paro de emergencia Comprobacin de las puertas protectoras Verificacin del revestimiento de proteccin fijo Robot general Alineacin Limpieza Lubricacin Lubricacin individual Punto de lubricacin central Engrase central Comprobacin visual de los conductos de lubricante y de las conexiones Reserva de lubricante Guas Limpieza de los carriles de guiado Lubricacin de los carriles de guiado Limpieza de los carros gua Lubricacin de los carros gua Comprobacin visual de las guas Comprobacin visual de cremalleras y piones Lubricacin de cremalleras y piones LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, manual LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000, rueda de fieltro
KM

x x x

mensual

semanal

diario

1.5.3.1 / 43 1.5.3.2 / 43 1.5.3.3 / 43 9.3 / 360 5.6 / 81 9.5.1 / 363 9.5.2 / 363 9.5.2.2 / 364 9.5.2 / 363 8.7.6.1 / 285, 9.5.2.1 / 363

x x x x2) x x x x

x x

x1)

x x x x

x2) x2) x2) x2)

x x3) x3) x x x3)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

9.5.2.1 / 363 9.6.1 / 366 9.6.1 / 366 9.6.3 / 366 9.6.2 / 366 9.6.4 / 368 9.6.4 / 368 9.6.4 / 368

Correa dentada Comprobacin visual Cambio Reductor


1) 2) 3)

x x x

9.7 / 369 9.7 / 369 9.8 / 369

Realizar la lubricacin en un servicio de 3 turnos cada 2 semanas. LR/LR-S 100, LR/LR-S 150 Realizar la lubricacin en un servicio de 3 turnos cada 4 semanas.

Mantenimiento/conservacin 9-361

KM
Grupo constructivo cada 4.000 km

MANUAL DE FORMACIN

Sistema del aire comprimido Unidades de mantenimiento Sistema de tuberas Tuberas de alimentacin Tuberas de alimentacin neumticas Sistema elctrico Limpiar la estera del armario de distribucin Tarjetas de conductores, inspeccin visual de que estn bien encajadas Inspeccin visual de uniones por enchufe Inspeccin ocular de conexiones Inspeccin ocular de los interruptores de fin de carrera Cambio de batera en el dispositivo porttil Cambio de batera del mdulo del procesador CDIAS CCL911

en caso necesario x

cada 10.000 h

cada 500 km

cada 3.000 h

cada 6.000 h

vase captulo/pgina

mensual

semanal

diario

9.10 / 370 9.10.1 / 370

x x

x x

9.9 / 369 9.9 / 369 9.11 / 376 9.11.1 / 376 9.11.2 / 377 9.11.2 / 377 9.11.2 / 377 9.11.2 / 377 x1) x1) 9.11.3 / 377 9.11.4 / 380

x x x x x

1)

anual

9-362 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

9.5

Trabajos de mantenimiento
Indicacin sobre el medio ambiente Los productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso. Observe al hacerlo las normas vigentes relativas al desecho en el lugar de instalacin del robot.

i t
9.5.1 Limpieza

Despus de 500 km (LR/LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o cada 4 semanas, deben limpiarse la grasa usada y las partculas de suciedad que se hayan acumulado a lo largo de los carriles gua, los carros gua y la zona intermedia. Para ello, se usar un pao limpio. Adems, debern limpiarse los restos de grasa de las cremalleras con un pincel y unos paos.

9.5.2

Lubricacin
La eleccin de los lubricantes adecuados es esencial para el funcionamiento eficaz de los elementos de la tcnica de movimiento lineal conforme a las condiciones de empleo. Un lubricante tiene que: reducir el rozamiento y el desgaste proteger contra la corrosin y la suciedad. El lubricante influye decisivamente en el funcionamiento y la vida til de las guas lineales. La falta o la eleccin de un lubricante inadecuado causan con frecuencia la avera de las guas lineales.

9.5.2.1

Eleccin de lubricantes (vea la seccin 3.4, en la pgina 3-61) La eleccin de los lubricantes adecuados se ha de tener en cuenta en la construccin, en el servicio y en el mantenimiento de las guas lineales, y depende sobre todo del margen de temperaturas de servicio y de las circunstancias medioambientales y de servicio del lugar en que se emplea. Tambin se tendr en cuenta el tipo de alimentacin de los lubricantes.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Carriles de guiado Para la limpieza y conservacin regular de los carriles de guiado, se recomienda el aceite lubricante permanente resistente a la alta presin HHS 2000 de la marca saBesto. La lubricacin debe realizarse en un servicio de 3 turnos cada 2 semanas.

Mantenimiento/conservacin 9-363

KM
Carro gua

MANUAL DE FORMACIN

Para el carro gua utilizamos grasa grafitada saponificada con litio y resistente a la alta presin de la marca saBesto Wrth. La lubricacin debe realizarse cada 4 semanas para robots sin lubricacin central en un servicio de 3 turnos. Engrase central En el caso de los robots con lubricacin central, recomendamos utilizar el lubricante GB 0 de la marca Microlube de Klber. Cremalleras Generalmente, las cremalleras se lubrican con GB 0. La lubricacin debe realizarse cada 4 semanas para robots sin lubricacin central en un servicio de 3 turnos. 9.5.2.2 Punto de lubricacin central

Fig. 9.1 Punto de lubricacin central Mediante la lubricacin central se engrasan los ejes y cada uno de los carros segn su numeracin.
KM

9-364 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

9.5.2.3

Puntos de lubricacin

2 1 2 1 3 1 3

3 2

Fig. 9.2 Puntos de lubricacin (1-3) LR/LR-S 100, LR/LR-S 150


1 Carro gua 2 Riel gua 3 Cremalleras

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mantenimiento/conservacin 9-365

KM
9.6 Guas
Indicacin sobre el medio ambiente

MANUAL DE FORMACIN

i t
9.6.1 Limpieza 9.6.2

Los productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso. Observe al hacerlo las normas vigentes relativas al desecho en el lugar de instalacin del robot.

Despus de 500 km (LR/LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o una vez al mes, debe limpiarse la grasa usada y las partculas de suciedad que se hayan acumulado a lo largo de los carriles gua, los carros gua y la zona intermedia. Para ello, se usar un pao limpio.

Comprobar
Todos los componentes deben comprobarse visualmente. Debe comprobarse especialmente, que los carriles gua y las cremalleras presentan una fina pelcula de grasa. las superficies de rodadura de las bolas no presentan caractersticas de desgaste. en los carros gua existen deflectores de suciedad, en caso dado.

9.6.3

Lubricacin de los carros gua

2 3

Fig. 9.3 Carro gua


1 Carro gua del eje Y 2 Carro gua del eje X 3 Carro gua del eje Z

9-366 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Los carros gua deben lubricarse al alcanzar como mximo los 500 km (LR/ LR-S 100, LR/LR-S 150: 4000 km) o una vez al mes.

Fig. 9.4 Lubricacin de los carros gua


1 Boquilla de lubricacin 2 Carril de perfil 3 Carro gua

1) 2) 3) 4)

Coloque la prensa engrasadora sobre la boquilla de engrase (1, fig. 9.4). Presione de 1 a 2 veces. Desplace el eje para que la grasa se distribuya en el carro. Vuelva a presionar la prensa engrasadora hasta que la grasa salga lateralmente. 5) Retire la grasa anterior. 6) Repitan el proceso en cada carro gua.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mantenimiento/conservacin 9-367

KM
9.6.4
9.6.4.1

MANUAL DE FORMACIN

Cremalleras y piones
Comprobar Las cremalleras y los piones deben funcionar sin juego.

W
9.6.4.2 Lubricacin

Importante El juego de las cremalleras y los piones slo debe ser comprobado por el servicio de Krauss-Maffei.

La cremallera se lubricar en funcin de su solicitacin. El valor de referencia del engrasado diario es de 0,5 cm3 de lubricante.

Importante El desplazamiento en seco puede provocar la rotura de la cremallera y el pin. Debe comprobarse visualmente a diario que la cremallera est cubierta por una pelcula de lubricante suficiente.

En caso de que la lubricacin sea excesiva (se detecta por el goteo de lubricante, que se ha de limpiar inmediatamente ), se podr reducir la cantidad de lubricante que se aplica diariamente a la mitad. El suministro de lubricante se realiza mediante una boquilla de engrase. La boquilla de engrase se coloca en los robots LR/LR-S 100 y LR/LR-S 150 manualmente sobre las cremalleras y piones en los robots LR/LR-S 300, LR/LR-S 500 y LR/LR-S 1000 mediante una rueda de fieltro sobre la cremallera.

9-368 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

9.7

Correa dentada
Inspeccin visual para comprobar si est desgastada. La correa dentada no debe presentar caractersticas de desgaste (p. ej. grietas, estrangulamientos, etc.). Si fuera necesario, sta debe cambiarse. El Servicio de Krauss-Maffei debe cambiar la correa dentada como mximo despus de 10000 horas de servicio.

w D
9.8 Reductor 9.9

Cuidado Las correas dentadas slo deben ser cambiadas por el servicio de Krauss-Maffei.

Comprobacin visual de los componentes del reductor. El reductor debe ser estanco. No debe salir aceite.

Sistema de tuberas
Las tuberas de alimentacin no deben presentar ni daos ni pliegues. Debe comprobarse la estanqueidad de las tuberas de alimentacin neumticas y que su posicin es fija.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mantenimiento/conservacin 9-369

KM
9.10
9.10.1
9.10.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Sistema de aire comprimido


Unidad de mantenimiento con supervisin de la presin del aire
LR/LR-S 100, LR/LR-S 150

2 10 9 3 8 4 7 5 6 Fig. 9.5 Unidad de mantenimiento LR/LR-S 100, LR/LR-S 150


1 Tornillo de ajuste de presin 2 Marcas para la presin y la supervisin de la presin del aire 3 Manmetro de presin 4 Palanca 5 Recipiente para el condensado con filtro 6 Tornillo de purga del condensado 7 Tornillo de ajuste para la supervisin de la presin del aire 8 Indicador del punto de conmutacin para la supervisin de la presin del aire 9 Conexin de alimentacin 10 Conexin elctrica para la supervisin de la presin del aire (B8)
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

9-370 Mantenimiento/conservacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Ajuste de la presin de trabajo y de la supervisin de la presin del aire Condicin Suministro de aire comprimido establecido (9, fig. 9.5)

Procedimiento 1) La presin de trabajo debe ajustarse mediante el tornillo de ajuste de la presin (1, fig. 9.5). 2) Identificar la presin de trabajo con ayuda de la marca (2). 3) Ajustar con el tornillo de ajuste (7) la supervisin de la presin del aire (valor lmite inferior) para la presin. 4) Identificar con una marca (2).

I W
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Aviso 0,1 MPa = 1 bar En la puesta en marcha, la presin se ajusta a 6 bares. La supervisin de la presin del aire se ajusta a 4 bares. Si no se alcanza el valor, se emite un aviso de alarma a la unidad de mando y el robot pasa inmediatamente al servicio de ajuste.

Importante Comprobar con regularidad si hay condensado en la unidad de mantenimiento, purgndolo en caso necesario.

Purgar el condensado 1) Aflojar el tornillo de purga del condensado (6, fig. 9.5) y purgar el condensado. 2) Apretar el tornillo de purga del condensado. Limpieza 1) Interrumpir el suministro de aire comprimido. 2) Aflojar el tornillo de purga del condensado (6, fig. 9.5) y purgar el condensado. 3) Desplazar la palanca (4) hacia abajo. 4) Girar el recipiente del condensado (5) 45. 5) Desplazar el recipiente del condensado hacia abajo. 6) Girar la cubierta del filtro. 7) Retirar el filtro y limpiarlo. 8) Limpiar el recipiente del condensado con agua y secarlo. 9) Montar el filtro. 10) Encajar el recipiente del condensado. 11) Apretar el tornillo de purga del condensado. 12) Restablecer el suministro de aire comprimido.

KM

Mantenimiento/conservacin 9-371

KM
9.10.1.2 LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000

MANUAL DE FORMACIN

6 2

3 4

Fig. 9.6 Unidad de mantenimiento LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000)
1 2 3 4 Tornillo de ajuste de presin Manmetro de presin Palanca Recipiente para el condensado con filtro 5 Tornillo de purga del condensado 6 Conexin de alimentacin 7 Vlvula de cierre manual

9-372 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Ajuste de la presin de trabajo 1) La presin de trabajo debe ajustarse mediante el tornillo de ajuste de la presin (1, fig. 9.6).

I W

Aviso 0,1 MPa = 1 bar La escala del interruptor de presin slo debe considerarse como gua. Para el ajuste debe utilizarse un manmetro calibrado.

Importante Comprobar con regularidad si hay condensado en la unidad de mantenimiento, purgndolo en caso necesario.

Purgar el condensado 1) Aflojar el tornillo de purga del condensado (5, fig. 9.6) y purgar el condensado. 2) Apretar el tornillo de purga del condensado. Limpieza 1) Interrumpir el suministro de aire comprimido. 2) Aflojar el tornillo de purga del condensado (5, fig. 9.6) y purgar el condensado. 3) Desplazar la palanca (3) hacia abajo. 4) Girar el recipiente del condensado (4) 45. 5) Desplazar el recipiente del condensado hacia abajo. 6) Girar la cubierta del filtro. 7) Retirar el filtro y limpiarlo. 8) Limpiar el recipiente del condensado con agua y secarlo. 9) Montar el filtro. 10) Encajar el recipiente del condensado. 11) Apretar el tornillo de purga del condensado. 12) Restablecer el suministro de aire comprimido.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mantenimiento/conservacin 9-373

KM
9.10.2

MANUAL DE FORMACIN

Interruptor para la supervisin de la presin del aire (LR/LR-S 300, LR/ LR-S 500, LR/LR-S 1000)
El interruptor de presin supervisa la presin del aire de trabajo de la instalacin y est conectado al circuito de aire comprimido del robot, despus de la unidad de mantenimiento y de la vlvula de cierre manual.

Fig. 9.7 Interruptor de presin LR/LR-S 300, LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000
1 Interruptor 2 Conexin neumtica 3 Conexin elctrica

9-374 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Ajuste de la supervisin de la presin del aire 1) Ajustar la presin del aire en el manmetro de la unidad de mantenimiento (2, fig. 9.6) a 0,55 MPa. 2) Girar el tornillo de ajuste del interruptor de presin en direccin positiva (el valor del punto de conmutacin se incrementa) hasta que el interruptor se abra (seal de supervisin de aire comprimido = 0). 3) Girar el tornillo de ajuste del interruptor de presin lentamente en direccin negativa (el valor del punto de conmutacin se reduce) hasta que el interruptor se abra (seal de supervisin de aire comprimido = 1). El interruptor de presin se ha ajustado ahora a 0,55 MPa. Control de la supervisin de la presin del aire 1) Al poner en marcha aumentar lentamente la presin de trabajo. Con 0,55 MPa el interruptor (seal de la supervisin del aire comprimido = 1) debe conectarse. 2) Al reducir la presin de trabajo, el interruptor debe desactivarse como mximo en 0,48 MPa (seal de supervisin de aire comprimido = 0, se genera una alarma).

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mantenimiento/conservacin 9-375

KM
9.11 Componentes elctricos
Peligro por corriente elctrica

MANUAL DE FORMACIN

e d D
9.11.1

El contacto con conductores elctricos o piezas electrotcnicas puede provocar graves efectos dainos para la salud e incluso lesiones mortales. Interrumpir la alimentacin elctrica antes de realizar los trabajos y asegurarla contra una reconexin inesperada. En los componentes electrotcnicos y electrnicos de la mquina slo deben trabajar personas con una formacin especializada en electricidad/ electrnica.

Limpiar/cambiar las esteras filtrantes del armario de distribucin


Importante Esteras filtrantes sucias pueden originar un sobrecalentamiento de las partes componentes.

W W

Limpiar con regularidad las esferas filtrantes y, en caso necesario, cambiarlas. Comprobar el funcionamiento del ventilador. 1) Retirar la rejilla de purga de aire. 2) Extraer la estera filtrante. 3) Limpiar la estera con agua a una temperatura mxima de 40 C mezclada con disolvente de grasa. Importante Recambiar las esteras filtrantes muy sucias, que tengan manchas de aceite o de grasa. No montar nunca esteras hmedas en el armario de distribucin; la humedad podra provocar un cortocircuito o corroer los contactos.

9-376 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

4) 5) 6) 7) 8)

Secar la estera filtrante. Colocar la estera filtrante. Colocar la rejilla de purga de aire. Poner en marcha el robot. Comprobar el funcionamiento del ventilador.

MANUAL DE FORMACIN

KM

9.11.2

Verificar la electricidad
Comprobar que todas las tarjetas de conductores, conectores, conexiones, interruptores de fin de carrera conductos, tienen una posicin fija y que no estn daados. Las piezas daadas deben ser sustituidas por un especialista elctrico, cumpliendo las prescripciones de seguridad locales. Fijar las uniones sueltas.

9.11.3

Cambio de batera en el dispositivo porttil


Aviso Para la batera de compensacin se utiliza el tipo CR2032 con n. prol. KM 0613559.

I w D
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

La batera se encarga de que, en estado de desconexin, los programas y los datos permanezcan en la memoria RAM, as como la hora. Se recomienda cambiar anualmente la batera. (vea la seccin 13.12, en la pgina 13-507) Condicin Robot desconectado

Cuidado El cambio de batera slo debe realizarse si el robot est desconectado. Los datos de la BIOS se mantienen aprox. 5 min una vez retirada la batera. Si el cambio de batera requiere ms de 5 min aprox. despus de la desconexin, se perdern los datos de la memoria RAM. La fecha y la hora tambin tendrn que volver a ajustarse. La configuracin CMOS no se perder, ya que se guarda en Flash.

Peligro de destruccin por electroesttica Descarguen el cuerpo tocando la masa del armario de distribucin justo antes de tocar la batera.

Mantenimiento/conservacin 9-377

KM

MANUAL DE FORMACIN

i t

Indicacin sobre el medio ambiente Eliminar la batera usada de forma respetuosa con el medio ambiente, observando la normativa vigente.

Procedimiento

2 Fig. 9.8 Parte posterior del dispositivo porttil


1 Tornillos (8x) 2 Pared posterior

1) Aflojar los tornillos (1, fig. 9.8) de la parte posterior del dispositivo porttil. 2) Retirar la pared posterior.

1
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Fig. 9.9 Tapa del sistema electrnico


1 Tapa

9-378 Mantenimiento/conservacin

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Importante Al abrir las tapas, los conectores pueden resultar daados. Las tapas deben abrirse con precaucin.

3) Abrir la tapa (1, fig. 9.9) con precaucin hacia arriba.

Fig. 9.10 Cambio de batera


1 Batera

4) Retirar la batera de compensacin (1, fig. 9.10) de la fijacin. 5) Colocar la nueva batera de compensacin.

W
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Importante Debe respetarse la polaridad de la batera, tal y como se indica en la fig. 9.10.

6) Cerrar la tapa (1, fig. 9.9). 7) Colocar la pared posterior (2, fig. 9.8).

W
KM

Importante La posicin de la junta debe ser la correcta.

8) Girar y apretar los tornillos (1, fig. 9.8).

Mantenimiento/conservacin 9-379

KM
9.11.4

MANUAL DE FORMACIN

Cambio de batera del mdulo del procesador C-DIAS CCL911


Aviso Para la batera de compensacin se utiliza el tipo CR2032 con n. prol. KM 0613559.

I W

La batera de compensacin se encarga de que los programas y datos en la memoria de ampliacin (SRAM), as como la hora (RTC) de los mdulos, se mantengan con la tensin de alimentacin desconectada. Se recomienda cambiar anualmente la batera. (vase tambin el manual de instrucciones del dispositivo porttil) Condicin Importante Para evitar la prdida de datos, el cambio de la batera slo se llevar a cabo en estado de conexin.

Procedimiento

Fig. 9.11 Mdulo del procesador C-Dias CCL911


1 Tapa de la batera de compensacin

9-380 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1) Desatornillar la tapa (1, fig. 9.11) de la batera de compensacin en el CCL911. 2) Extraer del soporte la batera de compensacin situada en la lengeta de la membrana. 3) Conectar una batera nueva en el soporte. Al hacerlo, prestar atencin a que la lengeta de la membrana indique hacia la derecha (vista del mdulo desde la parte frontal) y los contactos toquen la superficie lisa de la batera de compensacin.

Importante Tener en cuenta la polaridad de la batera de compensacin.

4) Atornillar la tapa 1 de la batera de compensacin en el CCL911.

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KM

Mantenimiento/conservacin 9-381

KM

MANUAL DE FORMACIN

9-382 Mantenimiento/conservacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

10

Perifricos e interfaces
En este captulo se describen las conexiones y la ocupacin de los contactos para el equipamiento externo del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

10.1 10.2 10.3

Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 Interfaces de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390 Terminal de manejo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Perifricos e interfaces 10-383

KM
10.1

MANUAL DE FORMACIN

Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin


Aviso Para la variante 3 "Robot de la serie LR-S con dispositivo porttil" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) segn el estndar EUROMAP 67. Para las variantes 1 y 2 "Robot de la serie LR (integracin)" (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) segn el esquema elctrico basado en EUROMAP 67.

I
10.1.1

Esquema de interfaces para enchufe (-XY001)


El robot lineal se conecta con la mquina de moldeo por inyeccin mediante un enchufe (-XY001), tipo HAN 50 D (empresa Harting), segn EUROMAP 67. Este enchufe (25 machos y 25 hembras) est dispuesto en la parte lateral del armario de distribucin del robot lineal. La interfaz se basa en un acuerdo de las empresas fabricantes de autmatas HEKUMA, Wittmann-Kuffer GmbH, Remak y Colortronik, as como de los fabricantes de maquinaria Mannesmann-Demag, Klckner-Feromatik, Engel y Krauss Maffei.

10.1.2

Ocupacin de contactos
Del robot: Contacto A1C1 A2C2 A3C3 A4C4 A5 A6 A7 A8 A9 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 C5 C6 C7 C8 C9 Designacin de la seal Paro de emergencia canal 1 robot Paro de emergencia canal 2 robot Posicin de seguridad del robot Reserva Euromap Reserva Euromap Desbloqueo del cierre del molde Abrir molde del todo despus de parada intermedia Reserva Euromap Suministro de tensin entradas (interno) Servicio sin robot Desenclavamiento para retroceso expulsor Desenclavamiento para avance expulsor Entrar noyos Salir noyos Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Pieza desechada Suministro de tensin entradas (interno)
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

De la mquina de moldeo por inyeccin: Contacto Designacin de la seal ZA1ZC1 Paro de emergencia canal 1 mquina ZA2ZC2 Paro de emergencia canal 2 mquina ZA3ZC3 Puertas protectoras cerradas, canal 1 ZA4ZC4 Puertas protectoras cerradas, canal 2 ZA5 Pieza desechada ZA6 Molde cerrado ZA7 Arranque del robot ZA8 ZA9 ZB2 ZB3 ZB4 ZB5 ZB6 ZB7 ZB8 ZC5 ZC6 ZC7 ZC8 ZC9 Arranque del robot tras parada intermedia del molde Suministro de tensin salidas (externo) Modo automtico y semiautomtico Expulsor atrs (posicin de inyeccin) Expulsor adelante (posicin de toma) Noyo introducido Noyo retirado Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Pieza inyectada Suministro de tensin salidas (externo)

10-384 Perifricos e interfaces

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 10.1 Interfaz entre el robot-mquina de moldeo por inyeccin


1 Robot 2 Mquina de moldeo por inyeccin

10.1.3

Alimentacin de tensin
El suministro de tensin se lleva por una lnea separada desde la base de enchufe Cekon 3 x 400 V 16 A (o 32 A) (-XJ100), pasando por el interruptor principal del robot.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Perifricos e interfaces 10-385

KM
10.1.4
10.1.4.1 Contacto ZA1ZC1

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin de seales
Mquina de moldeo por inyeccin Designacin de la seal Paro de emergencia canal 1 robot Cuando se activa la funcin "Paro de emergencia" en la mquina de moldeo por inyeccin, la seal "Paro de emergencia" se interrumpe y los contactos ZA1 y ZC1 quedan sin corriente. Paro de emergencia canal 2 robot Cuando se activa la funcin "Paro de emergencia" en la mquina de moldeo por inyeccin, la seal "Paro de emergencia" se interrumpe y los contactos ZA2 y ZC2 quedan sin corriente. Puertas protectoras cerradas, canal 1 La seal est aplicada cuando estn cerradas las puertas protectoras de la mquina de moldeo por inyeccin. Puertas protectoras cerradas, canal 2 La seal est aplicada cuando estn cerradas las puertas protectoras de la mquina de moldeo por inyeccin. Pieza desechada La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que la pieza que ha tomado es una pieza desechada. La seal est aplicada desde "Molde abierto" y se retira con "Comienzo cerrar el molde". Molde cerrado La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que ha concluido el proceso de cierre (molde cerrado). De esta manera se borra la seal "Cerrar el molde". Arranque del robot Arranque de introduccin del robot. La seal del potencimetro es suministrada por la mquina de moldeo por inyeccin, cuando se ha alcanzado la carrera de apertura. La emisin de la seal est protegida de tal modo, que esta seal slo se transmite cuando se haya alcanzado la carrera de apertura que ha sido ajustada. No es posible que involuntariamente se reajuste a anchos de apertura de moldes menores que el requerido para la introduccin. La seal est aplicada todo el tiempo que est abierto el molde, y no debe ser interrumpida por conmutar de modo de servicio o por abrir la puerta protectora.

ZA2ZC2

ZA3ZC3

ZA4ZC4

ZA5

ZA6

ZA7

Contacto ZA8

Designacin de la seal Arranque del robot tras parada intermedia del molde La mquina de moldeo por inyeccin transmite al robot que el molde se encuentra en una posicin intermedia y le enva la consiguiente seal de arranque. Un rearranque de la funcin "Abrir el molde" se produce mediante la seal "Abrir el molde por completo" desde el robot. El molde no para en una posicin intermedia, pero a pesar de ello se transmite la seal de arranque al robot.

10-386 Perifricos e interfaces

KM

Cuando est ajustada una carrera de apertura demasiado pequea, existe peligro de daos en el molde y en el robot.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Importante

MANUAL DE FORMACIN

KM

Contacto ZA9 ZB2

ZB3

ZB4

ZB5

ZB6

ZB7 ZB8 ZC5 ZC6 ZC8

ZC9

Designacin de la seal Suministro de tensin salidas (externo) 24 V DC Modo automtico y semiautomtico La mquina de moldeo por inyeccin transmite al robot que el modo de funcionamiento seleccionado es automtico o semiautomtico. Expulsor atrs (posicin de inyeccin) La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que, con independencia de la posicin de la placa mvil de sujecin del molde (PMSM), el expulsor se encuentra en la posicin "atrs" (posicin de inyeccin). Expulsor adelante (posicin de toma) La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que el expulsor se encuentra en la posicin "adelante" (situacin de toma). Noyo introducido (posicin de inyeccin) La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que el noyo controlado por el robot se encuentra en la posicin "Noyo introducido" (posicin de inyeccin). Noyo retirado (situacin de toma) La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que el noyo controlado por el robot se encuentra en la posicin "Noyo retirado" (posicin de toma). Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Pieza inyectada La mquina de moldeo por inyeccin comunica al robot que ha sido inyectada una pieza. La seal est aplicada desde Comienzo de inyeccin y se retira con Molde abierto. Suministro de tensin salidas (externo) 0V

10.1.4.2 Contacto A1CF1

Robot Designacin de la seal Paro de emergencia canal 1 robot Cuando no est presente esta seal se desconecta el mando de la mquina de moldeo por inyeccin. La seal se encuentra en serie con Paro de emergencia de la mquina de moldeo por inyeccin. Paro de emergencia canal 2 robot Cuando no est presente esta seal se desconecta el mando de la mquina de moldeo por inyeccin. La seal se encuentra en serie con Paro de emergencia de la mquina de moldeo por inyeccin. Posicin de seguridad del robot Supervisin, cerrarabrir molde. Si esta seal no est aplicada, no debe tener lugar ningn movimiento de cierre ni de apertura de la mquina de moldeo por inyeccin. La seal comunica que el robot est fuera de la zona de peligro de la mquina. Esta seal tambin tiene que ser transmitida aunque la mquina de moldeo por inyeccin trabaje sin robot. Reserva Euromap Reserva Euromap

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A2C2
KM

A3C3

A4C4 A5

Perifricos e interfaces 10-387

KM

MANUAL DE FORMACIN

W
Contacto A6 A7 A8 A9 B2

Importante La seal "Desbloqueo del cierre del molde" permanece activa durante el tiempo del proceso de cierre del molde; si la seal se desactiva, se debe interrumpir el movimiento de cierre.

B3

B4

B5

B6

10-388 Perifricos e interfaces

KM

B7 B8 C5 C6 C7 C8 C9

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Designacin de la seal Desbloqueo del cierre del molde Esta seal se transmite cuando el robot se encuentra en una posicin tan retrasada que resulta posible cerrar el molde y cuando otros dispositivos de control del robot liberan la seal "Cerrar el molde". En el caso de funcionamiento de la mquina de moldeo por inyeccin sin robot, esta seal tambin debe estar presente. Abrir el molde por completo (despus de parada intermedia) La seal se activa cuando el robot est tan lejos que es posible abrir el molde completamente. Reserva Euromap Suministro de tensin entradas (interno) 24 V DC Servicio sin robot Si no aparece la seal, "Funcionamiento con robot". Si aparece la seal, "Funcionamiento sin robot". Desenclavamiento para retroceso expulsor Cuando se registra esta seal, el robot comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que el expulsor debe ser desplazado a la posicin "Retroceso del expulsor". Seal permanente hasta que est presente "Expulsor atrs". Desenclavamiento para avance expulsor Cuando se registra esta seal, el robot comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que el expulsor debe ser desplazado a la posicin "Avance del expulsor". Seal permanente hasta el acuse de recibo. Entrar noyo (posicin de inyeccin) Cuando se registra esta seal, el robot comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que ha introducido el noyo (ha de procederse a la posicin de inyeccin). Salir noyos (situacin de toma) Cuando se registra esta seal, el robot comunica a la mquina de moldeo por inyeccin que el noyo controlado por el robot debe extraerse (ser desplazado a la posicin de toma). Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Reserva Euromap Pieza desechada Suministro de tensin entradas (interno) 0V

MANUAL DE FORMACIN

KM

10.1.5

Ejecucin de los contactos


Unos contactos, p. ej., rels, interruptores, semiconductores, etc., generan las seales tanto en la mquina de moldeo por inyeccin como en el robot. El contacto se debe establecer sin potencial o bien se refiere a un potencial de referencia que se transmite tambin a un contacto del enchufe que se encuentra en la mquina de moldeo por inyeccin o en el robot.

10.1.6

Especificacin de contactos
Paro de emergencia, dispositivos de seguridad La tensin de las seales no debe sobrepasar los 50 V CC o los 250 V CA. Si la seal est puesta en marcha, deben quedar como mnimo 6 mA. El valor de corriente mximo es de 6 A.

Seales lgicas Estas seales deben cumplir la norma EN 61131-2, punto 3.3.1, tabla 9, tipo 2 o el punto 3.3.3, tabla 11, mx. 0,1 A.

Potencial de referencia Tensin Proteccin contra sobretensin Intensidad ZA9, ZC9 Intensidad CA9, C9 1836 V DC hasta 60 V: mn. 10 ms mx. 1 A mx. 200 mA

10.1.7

Expulsor con sincronizacin por robot


Contador de vibraciones La vibracin del expulsor no puede ser sincronizada completamente con el robot. Por ello, con el robot slo se sincroniza la primera carrera del expulsor. A continuacin, el expulsor espera a que el robot emita la seal "Posicin de seguridad del robot", y entonces se ejecutan las restantes carreras de vibracin del expulsor sin sincronizacin con el robot.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Perifricos e interfaces 10-389

KM
10.2
10.2.1

MANUAL DE FORMACIN

Interfaces de la pinza
Interfaz elctrica
La interfaz elctrica con la pinza se encuentra en el lado del eje Y.

10.2.2

Interfaz neumtica
Los acoplamientos neumticos para la pinza estn agrupados sobre un bloque de soporte situado junto a la interfaz elctrica.

10.3
10.3.1

Terminal de manejo manual


Puesto de guiado
El puesto de guiado se conecta con el armario de distribucin mediante un enchufe.

W
10.3.2

Importante Si el puesto de guiado no est conectado, el enchufe del armario de distribucin debe conectarse con una clavija inactiva fijada en el armario de distribucin ya que, en caso contrario, se activar la alarma de paro de emergencia.

Dispositivo porttil
El dispositivo porttil se conecta mediante un cable especial flexible (longitud de 20 m). El dispositivo porttil dispone de la CPU y es necesario en todas las instalaciones, por lo que est conectado de forma fija con el armario de distribucin.

10-390 Perifricos e interfaces

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

11

Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin


El presente captulo ofrece informacin acerca de la puesta fuera de servicio del robot lineal (en lo sucesivo denominado robot), as como de su almacenamiento y eliminacin seguros y respetuosos con el medio ambiente.

11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6

Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392 Requisitos del personal manipulador . . . . . . . . . . . 392 Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . 393 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394 Eliminacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

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KM

Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin 11-391

KM
11.1 Prescripciones de seguridad

MANUAL DE FORMACIN

Tanto para la puesta fuera de servicio como para el almacenamiento debern tenerse en cuenta las prescripciones generales en materia de prevencin de accidentes.(vea el captulo 1)

H d D h d D r d D e d D
11.2

Peligro por superficies calientes El contacto con las superficies calientes del robot puede tener graves consecuencias para la salud. Espere hasta que el robot se enfre antes de efectuar trabajos destinados a su puesta fuera de servicio, su almacenamiento o su eliminacin.

Peligro por sistemas hidrulico y neumtico Por conducciones sueltas con efecto de ltigo, o por la salida de medios de produccin, pueden producirse graves consecuencias para la salud. Antes de efectuar trabajos para la puesta fuera de servicio, el almacenamiento o la eliminacin de la mquina es necesario despresurizar la alimentacin hidrulica y neumtica.

Peligro de deslizamiento En trabajos para la puesta fuera de servicio, el almacenamiento o la eliminacin pueden derramarse medios de produccin, como por ejemplo aceite, que pueden ensuciar el suelo. Procure los dispositivos de recogida adecuados y mantenga limpio el piso en la zona de trabajo correspondiente.

Peligro por corriente elctrica El contacto con conductores elctricos o piezas electrotcnicas puede provocar graves efectos dainos para la salud e incluso lesiones mortales. En los componentes electrotcnicos y electrnicos del robot slo deben trabajar personas con una formacin especializada en electricidad/electrnica.
KM

Requisitos del personal manipulador


Informacin sobre la formacin del personal (vea la seccin 1.2.5, en la pgina 1-23).

11-392 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

11.3

Parada del robot lineal


1) Asegrese de que no quedan piezas dentro de la pinza. 2) Efecte como sigue la proteccin contra la corrosin del robot: a) Desconectar el sistema de suministro del aire comprimido e interrumpir la alimentacin. b) Limpie y trate todas las superficies metlicas y de deslizamiento con anticorrosivo de la marca saBesto Wrth (contenido de agua salada de acuerdo con la norma DIN 50021) u otro anticorrosivo comercial similar. 3) Separe el robot de la mquina. 4) Desconecte y asegure el interruptor principal, si procede.

11.4

Condiciones de almacenamiento
Advertencia Los lquidos que se derramen pueden acarrear situaciones peligrosas. El robot debe almacenarse de forma respetuosa con el medio ambiente. Es imprescindible tener en cuenta las diferentes clases de contaminacin del agua de las sustancias empleadas y actuar conforme a las directrices en materia de proteccin medioambiental y a las normativas vigentes.

w D

Aviso Tipo de almacenamiento Duracin del almacenamiento Exigencias de espacio Condiciones fsicas

Indicaciones Almacenar en lugar seco y protegido del roco. Proteger de la radiacin del sol. Mximo 2 aos "Datos tcnicos"(vea el captulo 3) Almacenar en un local oscuro y seco

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KM

Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin 11-393

KM
11.5 Puesta fuera de servicio
Importante

MANUAL DE FORMACIN

Utilice exclusivamente los productos de limpieza detallados en el captulo "Mantenimiento" (vea el captulo 9).

Tarea Paralizacin

Limpieza

Aplicar un dispositivo de seguridad para el transporte Identificacin

Descripcin abreviada Desconecte, separe las conducciones de energa y de los medios de produccin, vace todos los depsitos de lquido. Limpieza antes del almacenamiento. En aquellos componentes en que se emplean productos qumicos, deben tenerse en cuenta las disposiciones de seguridad vigentes. "Transporte y embalaje" (vea el captulo 4) Aplique sobre el robot y sobre su embalaje los rtulos necesarios para su almacenamiento y su seguridad.

11-394 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

11.6
11.6.1

Eliminacin de residuos
Indicaciones
Componente Embalaje Ejecucin En caso de embalajes de plstico tener en cuenta las prescripciones de eliminacin de desechos en vigor en su pas. Retire todos los medios de produccin del robot. (aceites y grasas de todos los motores de accionamiento y los cojinetes) Desarme la unidad bsica en grupos: Materiales sintticos Metales no frreos Piezas sometidas a ataques qumicos Motores Partes de mando y control Acero y chapa

Medios de servicio

Unidad bsica

i t
11.6.2
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Indicacin sobre el medio ambiente Los productos y materiales empleados deben tratarse y eliminarse de forma adecuada al caso. Observe al hacerlo las normas vigentes relativas al desecho en el lugar de instalacin del robot.

Desmontaje
Respete para el desmontaje la secuencia indicada. Deje enfriar el robot! Separe la interfaz del robot de la mquina principal. Interrumpir la conexin a la red. Libere la presin del sistema neumtico. Separe las conexiones del sistema neumtico. Realizar el desmontaje conforme a las especificaciones propias de cada serie.

KM

Importante El proceso que a continuacin se describe es aplicable tambin para otras tareas, como la preparacin del equipo para el transporte o su instalacin en otro lugar.

Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin 11-395

KM

MANUAL DE FORMACIN

1) Desmonte la pinza. 2) Instalar el dispositivo de seguro para el transporte.

w D

Cuidado La tarea que sigue slo debe ser realizada por un especialista elctrico. En el armario de distribucin existe riesgo por tensin elctrica.

3) Desconecte y asegure el suministro de corriente. 4) Desmontar los fusibles de entrada y desembornar el suministro de corriente elctrica. 5) Desconectar el sistema de suministro del aire comprimido e interrumpir la alimentacin. a) Coloque tapones obturadores en todos los conectores. a) Fije las uniones sueltas. 6) En el armario de distribucin, abra todos los conectadores que conducen seales. a) Poner tapa ciega en todos los conectadores. b) Extraer todos los conectadores de la mquina principal por los que salen seales del armario de distribucin, e inmovilizarlos. 7) Retirar los tornillos de fijacin y los tornillos de ajuste.

11.6.3

Puntos de recogida de residuos


Tarea Retorno al fabricante Breve descripcin Retorno al fabricante, tambin de conjuntos de repuesto o medios de servicio, siempre que est prescrito por el legislador o el fabricante y se haya convenido por escrito con el fabricante. Comunique al fabricante la puesta fuera de servicio de la mquina y su eliminacin con objeto de contribuir al tratamiento estadstico de los datos almacenados.

Comunicacin al fabricante

11-396 Puesta fuera de servicio / almacenamiento / eliminacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12

Seales/diagnosis/calibrado
Este captulo contiene informacin relativa a las seales, diagnosis y calibrado del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

12.1 12.2 12.3

Seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 Datos de calibracin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-397

KM
12.1
12.1.1
12.1.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Seales
Interfaz del robot
Interfaz del robot LR

Fig. 12.1 Interfaz del robot LR

12-398 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Tecla "Perifricos" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Manejo/programacin" del dispositivo porttil

Fig. 12.2 Entradas/salidas de mquinas 12.1.1.2 Seales de la mquina de la interfaz LR (vea la seccin 8.5.3.2, en la pgina 8-249) (vea la seccin 10.1, en la pgina 10-384)
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KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-399

KM
12.1.1.3 Interfaz del robot LR-S

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 12.3 Interfaz del robot LR-S

12-400 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.1.2
12.1.2.1

Entradas y salidas digitales


Entradas/salidas digitales en el armario de distribucin Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

Fig. 12.4 Diagnosis -A3040

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Aviso Los mdulos que figuran aqu se encuentran en el armario de distribucin del robot.

Seales/diagnosis/calibrado 12-401

KM
Lista de entradas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: hardware estndar y opciones del armario de distribucin Entrada del programa Entrada 33 Entrada 34 Entrada 35 Entrada 36 Entrada 37 Entrada 38 Entrada 39 Entrada 40 Entrada 41 Entrada 42 Entrada 43 Entrada 44 Entrada 45 Entrada 46 Entrada 47 Entrada 48
1) 2)

Apellidos DE33 DE34 DE35 DE36 DE37 DE38 DE39 DE40 DE41 DE42 DE43 DE44 DE45 DE46 DE47 DE48

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio K03 K04 T23 K00 B38 B39 S40 B41 B42 S43 B44 BL192 BP192

Texto de funcin

*2)Mdulo

Enchufe/borne

Puertas protectoras cerradas Pulsador de confirmacin activo Servorregulador listo para el servicio Paro de emergencia Posicin de distribucin 1 libre Cinta 1 llena Recoger cinta 1 Posicin de distribucin 2 libre Cinta 2 llena Recoger cinta 2 Gra no est en zona de manejo nivel de llenado Presin para lubricacin central

A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-402 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de salidas Componente de la instalacin: hardware estndar y opciones del armario de distribucin Salida del programa Salida 25 Salida 26 Salida 29 Salida 28 Salida 27 Salida 30 Salida 37 Salida 32 Salida 33 Salida 34 Salida 35 Salida 36 Salida 31 Salida 38 Salida 39 Salida 40
1) 2)

Apellidos DA25 DA26 DA29 DA28 DA27 DA30 DA37 DA32 DA33 DA34 DA35 DA36 DA31 DA38 DA39 DA40

Salida externa 1) P P P P AE AE

Identif. medio servicio K03 K009 Q142 Q152

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Habilitacin de los ejes X,Y,Z Robot en modo automtico Confirmar paro de emergencia Parmetros para modo manual Avance cinta transportadora 1 Retroceso cinta transportadora 1

A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30040 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140 A30140

X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

AE AE AE AE P

Q162 Q172 K192 Q06

Avance cinta transportadora 2 Retroceso cinta transportadora 2 Lubricacin central conectada Bomba de vaco conectada

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-403

KM
Lista de entradas E67 Componente de la instalacin: Euromap 67 Entrada del programa Entrada 2 Entrada 1 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 10 Entrada 12 Entrada 8 Entrada 13
1) 2)

MANUAL DE FORMACIN

Apellidos ME2 ME1 ME4 ME5 ME6 ME7 ME10 ME12 ME8 ME13

Entrada externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Arranque del robot Molde abierto Euromap 67 (reserva) Expulsor atrs Expulsor adelante Noyo 1 en posicin 1 Noyo 1 en posicin 2 Modo semiautomtico y automtico Molde cerrado Pieza desechada Pieza inyectada

A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X1:5 X1:6 X1:7 X1:8 X1:9 X1:10

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Lista de salidas E67 Componente de la instalacin: Euromap 67 Salida del programa Salida 1 Salida 5 Salida 6 Salida 7 Salida 8 Salida 4 Salida 3 Salida 9 Salida 10 Salida 11
1) 2)

Apellidos MA1 MA5 MA6 MA7 MA8 MA4 MA3 MA9 MA10 MA11

Salida externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-404 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Cerrar el molde Retroceso del expulsor Avance del expulsor Noyo 1 en posicin 1 Noyo 1 en posicin 2 Servicio sin robot Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva)

A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X2:9 X2:10

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de entradas E67 Componente de la instalacin: Euromap 67 Especial Entrada del programa Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16 Entrada 9 Entrada 11 Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada
1) 2)

Apellidos ME14 ME15 ME16 ME9 ME11

Entrada externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Posicin intermedia: arranque del robot Noyo 2 en posicin 1 Noyo 2 en posicin 2 Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva)

A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X1:5 X1:6 X1:7 X1:8 X1:9 X1:10

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Lista de salidas E67 Componente de la instalacin: Euromap 67 Especial Salida del programa Salida 12 Salida 13 Salida 14 Salida 16 Salida 15 Salida Salida Salida Salida Salida
1) 2)

Apellidos MA12 MA13 MA14 MA16 MA15

Salida externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Abrir molde del todo despus de parada intermedia Noyo 2 en posicin 1 Noyo 2 en posicin 2 Euromap 67 (reserva) Pieza desechada Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva) Euromap 67 (reserva)

A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040 A48040

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X2:9 X2:10

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Seales/diagnosis/calibrado 12-405

KM
Lista de entradas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: codificacin del molde (ZER21.4902) Entrada del programa Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8 Entrada 9 Entrada 10 Entrada 11 Entrada 12 Entrada 13 Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16
1) 2)

Apellidos WC1 WC2 WC3 WC4 WC5 WC6 WC7 WC8 WC9 WC10 WC11 WC12 WC13 WC14 WC15 WC16

Entrada externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Codificacin del molde bit 0 Codificacin del molde bit 1 Codificacin del molde bit 2 Codificacin del molde bit 3 Codificacin del molde bit 4 Codificacin del molde bit 5 Codificacin del molde bit 6 Codificacin del molde bit 7 Codificacin del molde bit 8 Codificacin del molde bit 9 Codificacin del molde bit 10 Codificacin del molde bit 11 Codificacin del molde bit 12 Codificacin del molde bit 13 Codificacin del molde bit 14 Codificacin del molde bit 15

A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240 A48240

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-406 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de entradas Componente de la instalacin: Periferia 1 (ZER21.4501) Entrada del programa Entrada 49 Entrada 50 Entrada 51 Entrada 52 Entrada 53 Entrada 54 Entrada 55 Entrada 56 Entrada 57 Entrada 58 Entrada 59 Entrada 60 Entrada 61 Entrada 62 Entrada 63 Entrada 64
1) 2)

Apellidos DE49 DE50 DE51 DE52 DE53 DE54 DE55 DE56 DE57 DE58 DE59 DE60 DE61 DE62 DE63 DE64

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Entrada Especial 1 Entrada Especial 2 Entrada Especial 3 Entrada Especial 4 Entrada Especial 5 Entrada Especial 6 Entrada Especial 7 Entrada Especial 8 Entrada Especial 9 Entrada Especial 10 Entrada Especial 11 Entrada Especial 12 Entrada Especial 13 Entrada Especial 14 Entrada Especial 15 Entrada Especial 16

A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040 A4C040

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-407

KM
Lista de salidas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: Periferia 1 (ZER21.4501) Salida del programa Salida 41 Salida 42 Salida 43 Salida 44 Salida 45 Salida 46 Salida 47 Salida 48 Salida 49 Salida 50 Salida 51 Salida 52 Salida 53 Salida 54 Salida 55 Salida 56
1) 2)

Apellidos DA41 DA42 DA43 DA44 DA45 DA46 DA47 DA48 DA49 DA50 DA51 DA52 DA53 DA54 DA55 DA56

Salida externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Salida Especial 1 Salida Especial 2 Salida Especial 3 Salida Especial 4 Salida Especial 5 Salida Especial 6 Salida Especial 7 Salida Especial 8 Salida Especial 9 Salida Especial 10 Salida Especial 11 Salida Especial 12 Salida Especial 13 Salida Especial 14 Salida Especial 15 Salida Especial 16

A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140 A4C140

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-408 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de entradas Componente de la instalacin: Periferia 2 (tambin ZER21.4501) Entrada del programa Entrada 65 Entrada 66 Entrada 67 Entrada 68 Entrada 69 Entrada 70 Entrada 71 Entrada 72 Entrada 73 Entrada 74 Entrada 75 Entrada 76 Entrada 77 Entrada 78 Entrada 79 Entrada 80
1) 2)

Apellidos DE65 DE66 DE67 DE68 DE69 DE70 DE71 DE72 DE73 DE74 DE75 DE76 DE77 DE78 DE79 DE80

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Entrada Especial 1 Entrada Especial 2 Entrada Especial 3 Entrada Especial 4 Entrada Especial 5 Entrada Especial 6 Entrada Especial 7 Entrada Especial 8 Entrada Especial 9 Entrada Especial 10 Entrada Especial 11 Entrada Especial 12 Entrada Especial 13 Entrada Especial 14 Entrada Especial 15 Entrada Especial 16

A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-409

KM
Lista de salidas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: Periferia 2 (tambin ZER21.4501) Salida del programa Salida 57 Salida 58 Salida 59 Salida 60 Salida 61 Salida 62 Salida 63 Salida 64 Salida 65 Salida 66 Salida 67 Salida 68 Salida 69 Salida 70 Salida 71 Salida 72
1) 2)

Apellidos DA57 DA58 DA59 DA60 DA61 DA62 DA63 DA64 DA65 DA66 DA67 DA68 DA69 DA70 DA71 DA72

Salida externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Salida Especial 1 Salida Especial 2 Salida Especial 3 Salida Especial 4 Salida Especial 5 Salida Especial 6 Salida Especial 7 Salida Especial 8 Salida Especial 9 Salida Especial 10 Salida Especial 11 Salida Especial 12 Salida Especial 13 Salida Especial 14 Salida Especial 15 Salida Especial 16

A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C240 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340 A4C340

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-410 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de entradas Componente de la instalacin: Periferia 1 Especial Entrada del programa Entrada 165 Entrada 166 Entrada 167 Entrada 168 Entrada 169 Entrada 170 Entrada 171 Entrada 172 Entrada 173 Entrada 174 Entrada 175 Entrada 176 Entrada 177 Entrada 178 Entrada 179 Entrada 180
1) 2)

Apellidos DE165 DE166 DE167 DE168 DE169 DE170 DE171 DE172 DE173 DE174 DE175 DE176 DE177 DE178 DE179 DE180

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Entrada Especial 1 Entrada Especial 2 Entrada Especial 3 Entrada Especial 4 Entrada Especial 5 Entrada Especial 6 Entrada Especial 7 Entrada Especial 8 Entrada Especial 9 Entrada Especial 10 Entrada Especial 11 Entrada Especial 12 Entrada Especial 13 Entrada Especial 14 Entrada Especial 15 Entrada Especial 16

A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340

X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X1:1 X1:2 X1:3 X1:4 X2:1 X2:2 X2:3 X2:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-411

KM
Lista de salidas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: Periferia 1 Especial Salida del programa Salida 165 Salida 166 Salida 167 Salida 168 Salida 169 Salida 170 Salida 171 Salida 172 Salida 173 Salida 174 Salida 175 Salida 176 Salida 177 Salida 178 Salida 179 Salida 180
1) 2)

Apellidos DA165 DA166 DA167 DA168 DA169 DA170 DA171 DA172 DA173 DA174 DA175 DA176 DA177 DA178 DA179 DA180

Salida externa 1) AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE AE

Identif. medio servicio

Texto de funcin

Mdulo 2)

Enchufe/borne

Salida Especial 1 Salida Especial 2 Salida Especial 3 Salida Especial 4 Salida Especial 5 Salida Especial 6 Salida Especial 7 Salida Especial 8 Salida Especial 9 Salida Especial 10 Salida Especial 11 Salida Especial 12 Salida Especial 13 Salida Especial 14 Salida Especial 15 Salida Especial 16

A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30240 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340 A30340

X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4

Abreviaturas (vea el captulo 16) En las diferentes variantes de manejo (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104) puede variar la designacin. La designacin correcta figura en el esquema elctrico.

12-412 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.1.2.2

Entradas/salidas digitales en el mdulo base A100 del robot (vea la seccin 13.10, en la pgina 13-493) Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

Fig. 12.5 Entradas / salidas digitales del robot

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Aviso Los mdulos aqu listados se encuentran en el eje X del robot.

Seales/diagnosis/calibrado 12-413

KM
Lista de entradas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: hardware estndar y opciones Entrada del programa Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8
1)

Apellidos DE1 DE2 DE3 DE4 DE5 DE6 DE7 DE8

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 BP8

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Posicin inicial A Posicin final A Posicin intermedia A Posicin de arranque C Posicin final C Supervisin de forma 1 Supervisin de forma 2 Supervisin de la presin del aire

A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100

X53:1 X53:2 X53:3 X53:4 X53:5 X53:6 X53:7 X53:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Componente de la instalacin: circuitos de vaco Entrada del programa Entrada 9 Entrada 10 Entrada 11 Entrada 12
1)

Apellidos DE9 DE10 DE11 DE12

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio BP9 BP10 BP11 BP12

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Vaco 1 OK Vaco 2 OK Vaco 3 OK Vaco 4 OK

A100 A100 A100 A100

X53:9 X53:10 X53:11 X53:12

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Lista de entradas Componente de la instalacin: interfaz de la pinza 1 Entrada del programa Entrada 13 Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16 Entrada 17 Entrada 18 Entrada 19
1)

Apellidos DE13 DE14 DE15 DE16 DE17 DE18 DE19

Entrada externa 1)

Seal de la pinza 1/1 Seal de la pinza 1/2 Seal de la pinza 1/3 Seal de la pinza 1/4 Seal de la pinza 1/5 Seal de la pinza 1/6 Seal de la pinza 1/7

A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100

X54:1 X54:2 X54:3 X54:4 X54:5 X54:6 X54:7

Abreviaturas (vea el captulo 16)

12-414 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Identif. medio servicio B13 B14 B15 B16 B17 B18 B19

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Componente de la instalacin: interfaz de la pinza 2 Entrada del programa Entrada 20 Entrada 21 Entrada 22 Entrada 23 Entrada 24 Entrada 25 Entrada 26
1)

Apellidos DE20 DE21 DE22 DE23 DE24 DE25 DE26

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B20 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Seal de la pinza 2/1 Seal de la pinza 2/2 (Codificacin Bit 0) Seal de la pinza 2/3 (Codificacin Bit 1) Seal de la pinza 2/4 (Codificacin Bit 2) Seal de la pinza 2/5 (Codificacin Bit 3) Seal de la pinza 2/6 (Codificacin Bit 4) Seal de la pinza 2/7 (Codificacin Bit 5)

A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100

X54:8 X54:9 X54:10 X54:11 X54:12 X55:1 X55:2

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Componente de la instalacin: ejes PN (Especial) Entrada del programa Entrada 27 Entrada 28 Entrada 29 Entrada 30 Entrada 31 Entrada 32
1)

Apellidos DE27 DE28 DE29 DE30 DE31 DE32

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B27 B28 B29 B30

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Carrera S de retroceso Carrera S de avance Posicin inicial B Posicin final B

A100 A100 A100 A100 A100 A100

X55:3 X55:4 X55:5 X55:6 X55:7 X55:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-415

KM
Lista de salidas

MANUAL DE FORMACIN

Componente de la instalacin: hardware estndar y opciones Salida del programa Salida 1 Salida 2 Salida 3 Salida 4 Salida 5 Salida 6 Salida 7
1)

Apellidos DA1 DA2 DA3 DA4 DA5 DA6 DA7

Salida externa 1)

Identif. medio servicio QP1 QP2 QP3 QP4 QP5 QP6 QP7

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Posicin de inicio A Posicin final A Posicin intermedia A 180-90 Posicin intermedia A 0-90 Posicin de arranque C Posicin final C Manilla C

A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100

X56:12 X56:11 X56:10 X56:9 X56:8 X56:7 X56:6

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Componente de la instalacin: circuitos de vaco Salida del programa Salida 8 Salida 9 Salida 10 Salida 11 Salida 12
1)

Apellidos DA8 DA9 DA10 DA11 DA12

Salida externa 1)

Identif. medio servicio QP8 QP9 QP10 QP11 QP12

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Vlvula principal del vaco Vaco 1 conectado Vaco 2 conectado Vaco 3 conectado Vaco 4 conectado

A100 A100 A100 A100 A100

X56:5 X56:4 X56:3 X56:2 X56:1

Abreviaturas (vea el captulo 16)

12-416 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Lista de salidas Componente de la instalacin: grupo de vlvulas de pinza Salida del programa Salida 13 Salida 14 Salida 15 Salida 16 Salida 17 Salida 18 Salida 19 Salida 20 Salida 21 Salida 22 Salida 23 Salida 24
1)

Apellidos DA13 DA14 DA15 DA16 DA17 DA18 DA19 DA20 DA21 DA22 DA23 DA24

Salida externa 1)

Identif. medio servicio QP13 QP14 QP15 QP16 QP17 QP18 QP19 QP20 QP21 QP22 QP23 QP24

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Pinza 1 conectada Pinza 2 conectada Pinza 3 conectada Pinza 4 conectada Pinza 1 desconectada Pinza 2 desconectada Pinza 3 desconectada Pinza 4 desconectada Carrera S de retroceso Carrera S de avance Posicin inicial B Posicin final B

A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100 A100

X57:12 X57:11 X57:10 X57:9 X57:8 X57:7 X57:6 X57:5 X57:4 X57:3 X57:2 X57:1

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-417

KM
12.1.2.3 Tarjeta de ampliacin MIDI-IO (multifuncin), mdulo de ampliacin A101 Lista de entradas Componente de la instalacin: multifuncin Entrada del programa Entrada 101 Entrada 102 Entrada 103 Entrada 104 Entrada 105 Entrada 106 Entrada 107 Entrada 108 Entrada 109 Entrada 110 Entrada 111 Entrada 112 Entrada 113 Entrada 114 Entrada 115 Entrada 116
1)

MANUAL DE FORMACIN

Apellidos DE101 DE102 DE103 DE104 DE105 DE106 DE107 DE108 DE109 DE110 DE111 DE112 DE113 DE114 DE115 DE116

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio BP101 BP102 BP103 BP104 B105 B106 B107 B108 B109 B110 B111 B112

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Vaco MF 1 OK Vaco MF 2 OK Vaco MF 3 OK Vaco MF 4 OK Seal de la pinza 3/1 Seal de la pinza 3/2 Seal de la pinza 3/3 Seal de la pinza 3/4 Seal de la pinza 3/5 Seal de la pinza 3/6 Seal de la pinza 3/7 Seal de la pinza 3/8

A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101 A101

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X4:5 X4:6 X4:7 X4:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Lista de salidas Componente de la instalacin: multifuncin Salida del programa Salida 101 Salida 102 Salida 103 Salida 104 Salida 105 Salida 106 Salida 107 Salida 108
1)

Apellidos DA101 DA102 DA103 DA104 DA105 DA106 DA107 DA108

Salida externa 1)

QP106 QP107 QP108

A101 A101 A101

X5:5 X5:4 X5:3

Abreviaturas (vea el captulo 16)

12-418 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Identif. medio servicio QP101 QP102 QP103 QP104 QP105

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Pinza multifuncin 1 conectada Pinza multifuncin 2 conectada Pinza multifuncin 3 conectada Pinza multifuncin 4 conectada Pinza multifuncin 1 desconectada Pinza multifuncin 2 desconectada Pinza multifuncin 3 desconectada Pinza multifuncin 4 desconectada

A101 A101 A101 A101 A101

X5:11 X5:10 X5:9 X5:8 X5:6

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.1.2.4

Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 2 (prolongacin de la pinza 1), mdulo de ampliacin A102 Lista de entradas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW2)

Entrada del programa Entrada 117 Entrada 118 Entrada 119 Entrada 120 Entrada 121 Entrada 122 Entrada 123 Entrada 124 Entrada 125 Entrada 126 Entrada 127 Entrada 128 Entrada 129 Entrada 130 Entrada 131 Entrada 132
1)

Apellidos DE117 DE118 DE119 DE120 DE121 DE122 DE123 DE124 DE125 DE126 DE127 DE128 DE129 DE130 DE131 DE132

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B117 B118 B119 B120 B121 B122 B123 B124 B125 B126 B127 B128 B129 B130 B131 B132

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Seal de la pinza EW2/1 Seal de la pinza EW2/2 Seal de la pinza EW2/3 Seal de la pinza EW2/4 Seal de la pinza EW2/5 Seal de la pinza EW2/6 Seal de la pinza EW2/7 Seal de la pinza EW2/8 Seal de la pinza EW2/9 Seal de la pinza EW2/10 Seal de la pinza EW2/11 Seal de la pinza EW2/12 Seal de la pinza EW2/13 Seal de la pinza EW2/14 Seal de la pinza EW2/15 Seal de la pinza EW2/16

A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X4:5 X4:6 X4:7 X4:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Lista de salidas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW2) Salida del programa Salida 109 Salida 110 Salida 111 Salida 112 Salida 113 Salida 114 Salida 115 Salida 116
1)

Apellidos DA109 DA110 DA111 DA112 DA113 DA114 DA115 DA116

Salida externa 1)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Identif. medio servicio QP109 QP110 QP111 QP112 QP113 QP114 QP115 QP116

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial

A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102 A102

X5:11 X5:10 X5:9 X5:8 X5:6 X5:5 X5:4 X5:3

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Seales/diagnosis/calibrado 12-419

KM
12.1.2.5

MANUAL DE FORMACIN

Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 3 (prolongacin de la pinza 2), mdulo de ampliacin A103 Lista de entradas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW3)

Entrada del programa Entrada 133 Entrada 134 Entrada 135 Entrada 136 Entrada 137 Entrada 138 Entrada 139 Entrada 140 Entrada 141 Entrada 142 Entrada 143 Entrada 144 Entrada 145 Entrada 146 Entrada 147 Entrada 148
1)

Apellidos DE133 DE134 DE135 DE136 DE137 DE138 DE139 DE140 DE141 DE142 DE143 DE144 DE145 DE146 DE147 DE148

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B133 B134 B135 B136 B137 B138 B139 B140 B141 B142 B143 B144 B145 B146 B147 B148

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Seal de la pinza EW3/1 Seal de la pinza EW3/2 Seal de la pinza EW3/3 Seal de la pinza EW3/4 Seal de la pinza EW3/5 Seal de la pinza EW3/6 Seal de la pinza EW3/7 Seal de la pinza EW3/8 Seal de la pinza EW3/9 Seal de la pinza EW3/10 Seal de la pinza EW3/11 Seal de la pinza EW3/12 Seal de la pinza EW3/13 Seal de la pinza EW3/14 Seal de la pinza EW3/15 Seal de la pinza EW3/16

A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X4:5 X4:6 X4:7 X4:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Lista de salidas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW3) Salida del programa Salida 117 Salida 118 Salida 119 Salida 120 Salida 121 Salida 122 Salida 123 Salida 124
1)

Apellidos DA117 DA118 DA119 DA120 DA121 DA122 DA123 DA124

Salida externa 1)

Abreviaturas (vea el captulo 16)

12-420 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Identif. medio servicio QP117 QP118 QP119 QP120 QP121 QP122 QP123 QP124

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial

A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103 A103

X5:11 X5:10 X5:9 X5:8 X5:6 X5:5 X5:4 X5:3

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.1.2.6

Tarjeta de ampliacin MIDI-IO 4 (prolongacin de la pinza 3), mdulo de ampliacin A104 Lista de entradas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW4)

Entrada del programa Entrada 149 Entrada 150 Entrada 151 Entrada 152 Entrada 153 Entrada 154 Entrada 155 Entrada 156 Entrada 157 Entrada 158 Entrada 159 Entrada 160 Entrada 161 Entrada 162 Entrada 163 Entrada 164
1)

Apellidos DE149 DE150 DE151 DE152 DE153 DE154 DE155 DE156 DE157 DE158 DE159 DE160 DE161 DE162 DE163 DE164

Entrada externa 1)

Identif. medio servicio B149 B150 B151 B152 B153 B154 B155 B156 B157 B158 B159 B160 B161 B162 B163 B164

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Seal de la pinza EW4/1 Seal de la pinza EW4/2 Seal de la pinza EW4/3 Seal de la pinza EW4/4 Seal de la pinza EW4/5 Seal de la pinza EW4/6 Seal de la pinza EW4/7 Seal de la pinza EW4/8 Seal de la pinza EW4/9 Seal de la pinza EW4/10 Seal de la pinza EW4/11 Seal de la pinza EW4/12 Seal de la pinza EW4/13 Seal de la pinza EW4/14 Seal de la pinza EW4/15 Seal de la pinza EW4/16

A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104

X2:1 X2:2 X2:3 X2:4 X2:5 X2:6 X2:7 X2:8 X4:1 X4:2 X4:3 X4:4 X4:5 X4:6 X4:7 X4:8

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Lista de salidas Componente de la instalacin: manipulacin especial (EW4) Salida del programa Salida 125 Salida 126 Salida 127 Salida 128 Salida 129 Salida 130 Salida 131 Salida 132
1)

Apellidos DA125 DA126 DA127 DA128 DA129 DA130 DA131 DA132

Salida externa 1)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Identif. medio servicio QP125 QP126 QP127 QP128 QP129 QP130 QP131 QP132

Texto de funcin

*Mdulo

Enchufe/borne

Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial Manipulacin especial

A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104 A104

X5:11 X5:10 X5:9 X5:8 X5:6 X5:5 X5:4 X5:3

Abreviaturas (vea el captulo 16)

Seales/diagnosis/calibrado 12-421

KM
12.2
12.2.1

MANUAL DE FORMACIN

Diagnosis
Diagnosis del bus DIAS
Aviso Solo posible en la variante de manejo 1 con puesto de guiado (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104).

A travs de un men en el puesto de guiado se registran e indican los errores o las consultas de error en el bus DIAS. Este contador debe informar sobre la frecuencia de averas en el bus DIAS en relacin con los problemas de compatibilidad electromagntica (CEM) y de puesta a tierra. Con cada error o consulta de error se incrementa el valor del contador en uno. Si este error se muestra tres veces consecutivamente, se desconecta la instalacin con la correspondiente alarma (indicacin "Er 25" en el mdulo CPU). Cuando el contador est a cero, todo est correcto; si el "DiasRetryCounters" avanza lentamente es an aceptable. Si el contador avanza rpidamente, se debern controlar los cables y conectores del bus DIAS y ajustar el tendido y las protecciones. (Lamentablemente no es posible determinar con ms exactitud qu es un avance rpido o lento del contador puesto que todava no se dispone de valores empricos.) Llamada al puesto de guiado Pantalla de inicio: 1) F1 "CONTINUAR", 2) F4 "DIAGNOSIS", 3) F4 "SEALES", 4) F3 "ANLISIS DEL BUS DIAS"

2 1 3
KM

Fig. 12.6 Anlisis del bus DIAS


1 Errores por intervalo 2 Total de errores 3 Intervalo de tiempo ajustable

12-422 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

Una vez la mquina se pone en funcionamiento, el "DiasRetryCounter" se pone a 0. Tras la puesta en marcha de la mquina se cuentan todos los errores mediante el contador del total de errores en el bus DIAS. Con el intervalo de tiempo ajustable se puede realizar una evaluacin cuantitativa del cambio del contador (p.ej. cuntos errores se producen en 300 ms). Se mostrarn los errores generados en el ltimo periodo de tiempo. El intervalo de tiempo se puede modificar mediante la tecla del puesto de guiado "Flecha a la derecha" (activacin modificacin de tiempo) y, a continuacin la tecla "Maysculas" y las teclas numricas.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-423

KM
12.2.2 Diagnosis del servorregulador

MANUAL DE FORMACIN

11

1 2 3 4

10 5 6

Fig. 12.7 Servorregulador de diagnstico de robot


1 Indicacin de los parmetros KEB para los ejes servomotores 2 Indicacin de eje calibrado 3 Botn de lectura de datos del transmisor (EC38) (vea la seccin 12.2.2.2, en la pgina 12-426) 4 Listado de los ltimos errores (el ltimo error, es decir el ms reciente, se sita en el primer lugar del listado) 5 Nmero de errores por intervalo del bus DIAS (vea la seccin 12.2.2.4, en la pgina 12-429) 6 Intervalo de tiempo ajustable(vea la seccin 12.2.2.4, en la pgina 12-429) 7 Indicacin de los saltos de posicin (vea la seccin 12.2.2.3, en la pgina 12-427) 8 Contador total de errores DIAS-Retry-Counter del bus DIAS (vea la seccin 12.2.2.4, en la pgina 12-429) 9 Contador de las horas de servicio 10 Botn "Puesta a cero del registro de errores" (vea la seccin 12.2.2.5, en la pgina 12-429) 11 Seleccin de parmetros KEB(vea la seccin 12.2.2.1, en la pgina 12-425)

Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

En la pantalla "Servorregulador de diagnstico de robot" se ha integrado la posibilidad para consultar los parmetros ms importantes del convertidor KEB.

12-424 Seales/diagnosis/calibrado

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.2.2.1

Servorregulador de diagnstico de robot 1

Fig. 12.8 Servorregulador de diagnstico de robot


1 Ventana de seleccin de los parmetros KEB

Los siguientes parmetros KEB se pueden seleccionar en la pantalla "Servorregulador de diagnstico" e indicar para cada eje servomotor: Seleccin de parmetros (vea la seccin 14.3.3, en la pgina 14-536)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-425

KM
Comprobacin de parmetros

MANUAL DE FORMACIN

Una vez la unidad de control est en funcionamiento, el juego de parmetros del convertidor comprobar en el parmetro IN14 la identificacin KM del eje correspondiente. Si el parmetro no coincide con el valor 15679, tras la puesta en marcha del robot (tecla "Servicio con robot") se emite la alarma "A00598 ERROR KEB ROB IDENTIFICACIN DEL FIRMWARE ERRNEA". Como consecuencia, no es posible conectar el robot. Al poner en marcha el robot o al cambiar el modo de servicio (modo de ajuste/ automtico) se comprueba en el parmetro IN15 la identificacin KM del modelo y del eje correspondiente. En caso de error, se genera la alarma "A00599 ERROR KEB ROB IDENTIFICACIN KM ERRNEA" y no es posible cambiar el robot al modo automtico. El parmetro IN15 del convertidor KEB se compone del tamao del robot (p.ej. LR100 = 100; denominacin antigua NR160 = 160) y del eje correspondiente (p.ej., 1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = C, 5 = A). La identificacin del tipo y eje tiene por ello la siguiente identificacin, p. ej.: eje Z/LR300 = 3003.

12.2.2.2

Lectura de los datos del transmisor Mediante la barra de conmutacin "EC38 Leer de nuevo transmisor motor el convertidor puede leer los datos del transmisor.(vea la fig. 12.7, en la pgina 12-424) Se llevar a cabo la misma funcin que cuando se leen los datos del transmisor mediante el software COMBIVIS (ordenador porttil, ver prrafo 14.7 / 551). Tras leer los datos del transmisor, el estado "Eje calibrado" se pone en "NO". El eje correspondiente debe ser calibrado de nuevo (vea la seccin 7.8, en la pgina 7-169). En el caso de que el estado de "Eje calibrado" permanezca en "S", significa que no se pudieron leer los datos del transmisor (posiblemente robot en modo automtico).

12-426 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Aviso La lectura de los datos del transmisor nicamente es posible en el nivel de servicio 5.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.2.2.3

Supresin de posicin A causa de las influencias de la compatibilidad electromagntica en el bus DIAS, en ocasiones en entornos fros tienen lugar saltos del valor real al leer el valor del transmisor del regulador. Como consecuencia, se produce un error de arrastre o se acciona la supervisin del espacio o el interruptor de fin de carrera del eje correspondiente. Con la introduccin de la supresin del salto de posicin se evitar este comportamiento. De esta manera, tambin se evitan avisos de error espordicos y mostrados errneamente. Descripcin de las funciones La unidad de control descompone un movimiento de marcha en un paso de contador de 4 ms. La trayectoria se calcula de nuevo con cada paso del contador. Para ello, se lee la posicin real y se compara con la posicin de destino y se da un valor nominal correspondiente al servorregulador. Frmula para la supresin de los saltos de posicin Ejemplo del eje X (velocidad mxima = 1600 mm/s): Unidades externas =, Unidades internas =, Este valor lmite se multiplica por el factor 1,5 para obtener una reserva de seguridad. Conversin en incrementos: Valor de entrada en de la pantalla de calibracin con factor de reduccin externo (9473) Valor de entrada en de la pantalla de calibracin con factor de reduccin interno (145314)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Nmero de supresiones de saltos de posicin permitidos consecutivamente: Constante 1

Seales/diagnosis/calibrado 12-427

KM
Caso normal

MANUAL DE FORMACIN

Al leer el valor real (cada 4 ms) se compara, en primer lugar, este valor con un valor calculado. Si la diferencia est comprendida entre los valores de comparacin, el valor ledo se comunicar al regulador del eje de forma inmediata. Supresin de la posicin errnea Si el valor ledo se encuentra fuera de la tolerancia, se volver a utilizar el valor anterior del transmisor. El valor se compensar con un incremento calculado anteriormente para proporcionar al regulador del eje una "posicin correcta". La supresin repetida de posiciones errneas se puede ajustar con una constante (constante = 1; de momento nicamente se acepta un salto de posicin). En la visualizacin ("Servorregulador de diagnstico de robot", ver fig. 12.7 / 424) aparece un contador (para cada eje) que registra la frecuencia de supresin de la posicin. El contador se pone a cero al poner en funcionamiento la unidad de control. Caso de error Si en el ciclo siguiente (4 ms) vuelve a tener lugar una posicin errnea, el movimiento de marcha se detiene. Adems, se produce un mensaje de error (ERROR KEB EJE - 1 - 6 POS. ERROR. REGUL.). En la pantalla "Servorregulador de diagnstico de robot" (vea la fig. 12.7, en la pgina 12-424) se pueden visualizar las veces que se ha activado la supresin de salto de posicin. Cada eje servomotor dispone de una indicacin.

12-428 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.2.2.4

Anlisis del bus DIAS Simultneamente al men del puesto de guiado se registran y muestran en el anlisis del BUS DIAS los errores o las consultas de error en la pgina "Servorregulador de diagnstico de robot" (vea la fig. 12.7, en la pgina 12-424). Este contador debe informar sobre la frecuencia de averas en el BUS DIAS en relacin con los problemas de compatibilidad electromagntica (CEM) y de puesta a tierra. Con cada error o consulta de error se incrementa el valor del contador en uno. Si este error se indica tres veces consecutivas, se emite la alarma "Er25" en el mdulo CPU. Cuando el contador est a cero, todo est correcto; si el "DiasRetryCounters" avanza lentamente es an aceptable. Si el contador avanza rpidamente, se debern controlar los cables y conectores del bus DIAS y ajustar el tendido y las protecciones. (Lamentablemente no es posible determinar con ms exactitud qu es un avance rpido o lento del contador puesto que todava no se dispone de valores empricos.) Una vez la mquina se pone en funcionamiento, el contador de errores se pone a 0. Tras la puesta en marcha de la mquina se cuentan todos los errores mediante el contador del total de errores en el BUS DIAS. Con el intervalo de tiempo ajustable se puede realizar una evaluacin cuantitativa del cambio del contador (p.ej. cuntos errores se producen en 5000 ms). Se mostrarn los errores generados en el ltimo periodo de tiempo. Puede modificarse el intervalo de tiempo a travs del teclado numrico del panel de mando.

12.2.2.5

Indicacin del ltimo error En el campo "ltimo error" (4, fig. 12.7) se muestran los diez ltimos errores en los convertidores KEB. En cada registro se muestra la hora, fecha, eje y error. Con el botn "Puesta a cero del registro de errores" (10, fig. 12.7) puede ponerse a cero el historial de errores. A continuacin se muestra el texto "Registro de errores vaco".

12.2.2.6
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Contador de las horas de servicio El contador de las horas de servicio se activa cuando el robot se encuentra en desarrollo del programa (robot no est en modo de ajuste).

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-429

KM
12.2.3
Nmero de alarma KEB 1

MANUAL DE FORMACIN

Avisos de error del convertidor KEB


Cdigo de alarma KEB E.OP Nmero de alarma MC5 Descripcin de alarma

A00667 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRETENSIN

E.UP

A00668 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SUBTENSIN

E.UPh

E.OC

A00669 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): FALTA LA FASE DE RED A00670 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRECORRIENTE

E.OHI

E.OH

E.dOH

A00673 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRECALENTAMIENTO MOTOR

12-430 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

A00671 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRETEMPERATURA EN EL INTERIOR A00672 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRETEMPERATURA EN EL DISIPADOR DE CALOR

Tensin en el circuito intermedio demasiado alta Tensin de entrada demasiado alta Rampa de retardo demasiado corta Resistencia de frenado averiada Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Tensin en el circuito intermedio demasiado baja Tensin de entrada demasiado baja o inestable La tensin de alimentacin por generador / transformador se interrumpe en rampas muy cortas Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Falta la fase de la tensin de entrada Comprobar la tensin de red Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Se ha sobrepasado la corriente mxima Rampas de aceleracin demasiado cortas Carga demasiado elevada Cortocircuito en la salida Contacto a tierra Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Temperatura del interior demasiado alta Comprobar temperatura en el armario de conexiones. Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Temperatura del disipador de calor demasiado elevada Comprobar temperatura en el armario de conexiones. Corriente de aire insuficiente en el disipador de calor (sucio) Temperatura ambiente demasiado elevada Ventilador obstruido Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Ha saltado el interruptor trmico del motor o PTC en los bornes T1/T2 Resistencia en los bornes T1/T2 >1650 ohmios Motor sobrecargado Rotura en el cable del sensor de temperatura Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C)

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin de alarma

Nmero de alarma KEB 12

Cdigo de alarma KEB E.Pu

Nmero de alarma MC5

A00674 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): PIEZA DE POTENCIA A00675 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): Conexin de carga

15

E.LSF

16

E.OL

A00676 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRECARGA (IXT)

18

E.buS

19

E.OL2

A00677 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): WATCHDOG A00678 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): SOBRECARGA EN ESTADO DE REPOSO A00679 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): EEPROM AVERIADA A00680 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): ERROR DE COMUNICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

21

E.EEP

KM

22

E.PUCO

Error general de la pieza de potencia Comprobar el regulador Comprobar el ventilador del regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Rel de carga no excitado Rel de carga defectuoso Tensin de entrada incorrecta o demasiado baja Prdidas considerables en el cable de alimentacin Resistencia de frenado conectada errneamente o defectuosa Mdulo de freno defectuoso Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) La carga excesiva ha superado el tiempo permitido Mal ajuste del regulador Error mecnico Sobrecarga en la aplicacin Transmisor defectuoso Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Se ha sobrepasado el tiempo de supervisin de la comunicacin entre el regulador y la unidad de control Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Se ha sobrepasado la corriente continua de parada Comprobar el suministro de tensin del freno del motor Comprobar el bloqueo de los ejes Comprobar el cable hacia el freno del motor Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Lectura fallida de EEPROM Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) No pudo escribirse el parmetro para la pieza de potencia Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C)

Seales/diagnosis/calibrado 12-431

KM
Nmero de alarma KEB 30 Cdigo de alarma KEB E.OH2 Nmero de alarma MC5 Descripcin de alarma

MANUAL DE FORMACIN

32

E.EnC1

A00681 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): FUNCIN DE PROTECCIN DEL MOTOR A00682 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): CODIFICADOR 1

Se ha disparado el rel de proteccin del motor Comprobar suavidad del eje correspondiente Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Error en la interfaz de transmisor 1 Rotura del cable del transmisor La temperatura del transmisor es demasiado elevada Las seales del transmisor se encuentran fuera de la especificacin Fallo interno del transmisor Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Se ha interrumpido la conexin con el transmisor Transmisor no conectado durante la puesta en marcha Se ha cambiado el transmisor Conexin errnea con el transmisor Comprobar el cable y los conectores Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Pieza de potencia no identificada o identificada como no segura durante la fase de inicio Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Rel para la pieza de potencia no operativo o no excitado Comprobar el regulador En caso necesario, sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) La interfaz de transmisor muestra una identificacin no vlida Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Error de hardware durante la conmutacin NPN/PNP o entrada defectuosa Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C)

35

E.EnCC

A00683 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): CAMBIO DE CODIFICADOR

49

E.Puci

51

E.dri

A00684 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA NO VLIDA A00685 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): REL DE EXCITACIN A00686 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): INTERFAZ DEL TRANSMISOR A00687 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): CONMUTACIN NPN/ PNP

53

E.iEd

12-432 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

52

E.Hyb

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Descripcin de alarma

Nmero de alarma KEB 54

Cdigo de alarma KEB E.co1

Nmero de alarma MC5

A00688 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): DESBORDAMIENTO DEL CONTADOR A00689 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): ACTIVACIN FRENOS

56

E.br

59

E.HybC

58

E.OS

60

E.Cdd

A00690 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): NUEVA IDENTIFICACIN DEL TRANSMISOR A00691 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): EXCESO DE REVOLUCIONES A00692 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): CLCULO DE LOS DATOS DE TRANSIMISIN A00693 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): ENTRADA EXTERNA A00694 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): MFC NO HA ARRANCADO A00695 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): ERROR EN LA CORRECCIN DEL FACTOR DE POTENCIA

El contador del canal del transmisor 1 ha alcanzado un valor no permitido Comprobar el regulador Comprobar el transmisor Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Error al activar el freno Se ha alcanzado el lmite de corriente del hardware Falta la fase del motor Comprobar el motor Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) La interfaz del transmisor ha cambiado Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Revoluciones fuera de los valores establecidos Comprobar el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Error durante el clculo automtico de la resistencia de los soportes del motor Comprobar el motor Comprobar el cable del motor Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Aviso de error de la entrada externa Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) MFC no ha arrancado Comprobar el regulador En caso necesario, sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) La funcin de la correccin del factor de potencia est averiada En caso necesario, sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C)

31

E. E

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

57
KM

E.InI

33

E.PFC

Seales/diagnosis/calibrado 12-433

KM
Nmero de alarma KEB 50 Cdigo de alarma KEB E.Puch Nmero de alarma MC5 Descripcin de alarma

MANUAL DE FORMACIN

14

E.PUIN

39

E.SEt

A00696 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA CAMBIADA A00697 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): LAS VERSIONES DE SOFTWARE SON DIFERENTES A00698 ERROR KEB ROB EJE 1 (2, 3, 4, 5 o 6): ERROR AL SELECCIONAR EL JUEGO DE PARMETROS

La identificacin de la pieza de potencia ha cambiado Comprobar el regulador En caso necesario, sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Las versiones del software de la unidad de control y la pieza de potencia son diferentes Sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C) Se ha intentado seleccionar un juego de parmetros bloqueado Comprobar los parmetros del regulador En caso necesario, sustituir el regulador Designacin de los ejes (1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = A, 5 = B, 6 = C)

12-434 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

12.3

Datos de calibracin del robot


Aviso Todos los datos de calibracin o las opciones de seleccin (datos de calibracin del robot) solo se pueden modificar en el nivel de servicio 5 o en el nivel de puesta en marcha 6 de la pantalla "Parmetros de calibracin del robot 1 y 2". La lectura y la aseguracin de los datos de calibracin del robot se puede realizar en el nivel de acceso 4(vea la seccin 8.4.4.9, en la pgina 8-226).

I
12.3.1

Parmetros de calibracin del robot 1


Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 12.9 Parmetros de calibracin del robot 1

Seales/diagnosis/calibrado 12-435

KM

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin de los parmetros de calibracin "Parmetros de calibracin del robot 1" Parmetros de calibracin Modelo de robot Nmero de circuitos de pinza Eleccin LR 100, 150, 300, 500, 1000 Estndar: 1 Mx.: 4 Informacin sobre la seleccin Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada circuito de pinza seleccionado 2 salidas y 2 entradas (p. ej., circuito de pinza 1: "Salida 13 pinza 1 cerrada", "Salida 17 pinza 1 abierta (opcional)", "Entrada 13 pinza 1/1", "Entrada 14 pinza 1/2"). (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401) Definicin realizada por el software. No puede realizarse la entrada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada circuito de vaco selecciona 1 salida y 1 entrada (p. ej., circuito de vaco 1: "Salida 9 vaco 1", "Entrada 9 vaco 1"). (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401) Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Las funciones de la lubricacin central se activan o desactivan. (vea la seccin 8.7.6.1, en la pgina 8-285) Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. La funcin de la bomba de vaco se activa o desactiva (activacin adicional de la bomba de vaco al activar un circuito de vaco en el modo de ajuste o en el desarrollo del programa). Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Habilita por cada multifuncin seleccionada 2 salidas y 3 entradas (p. ej., multifuncin 1: "Salida 101 multifuncin 1 CON", "Salida 105 multifuncin 1 DESCON", "Entrada 101 vaco MF 1", "Entrada 105 pinza 3/1", "Entrada 106 pinza 3/2"). (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401) Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Por cada ampliacin se habilitan 8 salidas y 16 entradas (vea la seccin 12.1.2, en la pgina 12-401)
KM

Nmero de circuitos de vaco

Estndar: 1 Mx.: 4

Engrase central

Activo/inactivo

Bomba de vaco

Activo/inactivo

Nmero de multifunciones

Estndar: 0 Mx.: 4

Ampliaciones MIDI-IO

Estndar: 0 Mx.: 3

Parmetros de la lubricacin central

Tiempo respuesta supervisin de aire comprimido

(vea la seccin 8.7.6.1, en la pgina 8-285), (vea la seccin 9.5.2, en la pgina 9-363) 0 - 1000 [ms]

El tiempo marca cunto debe durar una interrupcin de la supervisin del aire comprimido (entrada 8: supervisin de la presin de aire) hasta que se emita la "Alarma A0632 SUPERVISIN DEL AIRE COMPRIMIDO ROB".

12-436 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM
Informacin sobre la seleccin Al activar la funcin "Reinicio" habilita en las pantallas "Parmetros de paletizacin 1 y 2" (vea la seccin 8.8.1, en la pgina 8-292). El desplazamiento manual del robot se puede deseleccionar en caso de desactivacin en la pantalla " Desplazar el robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232). De esta manera no es posible ningn movimiento de traslacin a travs del mando MC5 en las variantes de manejo 1 y 2 (vea la seccin 6.1, en la pgina 6-104).

Parmetros de calibracin Reset de paleta posible en el modo automtico Deseleccionar el desplazamiento manual en la visualizacin principal con la puerta protectora cerrada

Eleccin S/No

S/No

12.3.2

Parmetros de calibracin del robot 2


Tecla "Configuracin/diagnosis" del sistema de control de la mquina (MC5)

Tecla de pantalla "Configuracin/diagnosis" del dispositivo porttil

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 12.10 Parmetros de calibracin del robot 2

Seales/diagnosis/calibrado 12-437

KM

MANUAL DE FORMACIN

Descripcin de los parmetros de calibracin "Parmetros de calibracin del robot 2" Parmetros de calibracin Modelo de robot Tipo de eje Eleccin LR 100, 150, 300, 500, 1000 Ninguno/Servo/Sistema neumtico Informacin sobre la seleccin Definicin realizada por el software. No se puede realizar la entrada en el nivel de servicio 5. Aqu puede seleccionarse el tipo de eje seleccionado. Segn la seleccin efectuada, se habilitan las correspondientes indicaciones (p. ej., las entradas y salidas en ejes neumticos). En las pantallas "Desplazar robot manualmente" (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232) y "Coordenadas cartesianas espaciales P6D 1 - 3" (vea la seccin 8.5.2, en la pgina 8-242) se modifica la indicacin de los ejes correspondientemente. El valor est fijado para cada tamao y eje del robot. El valor est fijado para cada tamao y eje del robot. El valor est fijado para cada tamao y eje del robot. Si se invierte el signo del valor del "Factor de reduccin interno" de un eje, se modifica la alineacin del eje (direccin de desplazamiento +/-). Si un robot solo est equipado con un eje C servomotor (no un eje A servomotor), debe seleccionarse "S" (campo de marcado activado). Si el robot est equipado con una combinacin de eje C y A servomotor, la seleccin debe ser "No" (campo de marcado desactivado). Importante En caso de seleccin errnea, puede daarse el robot (eje A y C). El valor est fijado para cada tamao y eje del robot.

Parte P dispositivo de posicionamiento Factor de reduccin externo Factor de reduccin interno

Introd. valores Introd. valores Introd. valores

Sin servotransformacin A/ C

S/No

Factor de correccin de arrastre

Introd. valores

12-438 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Factor externo de engranaje para servotransformacin A-C Factor interno de engranaje para servotransformacin A-C Velocidad mx. Aceleracin mx. Secuencia de aceleracin

Introd. valores

Introd. valores

El valor est fijado para cada tamao y eje del robot.

Introd. valores Introd. valores Introd. valores

El valor est fijado para cada tamao y eje del robot. El valor est fijado para cada tamao y eje del robot. El valor estndar de cada eje se sita en 100. Mediante una secuencia de aceleracin ms elevada se evita el comportamiento de aceleracin y frenado del eje correspondiente. Para efectuar una modificacin del valor se debe consultar previamente a Krauss-Maffei en Mnich. El valor estndar de cada eje se sita en 0. Mediante un factor de correccin de arrastre ms elevado se acorta la distancia de arrastre en el desplazamiento constante, facilitando as un movimiento ms rpido del eje correspondiente. Para efectuar una modificacin del valor se debe consultar previamente a KraussMaffei en Mnich.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Informacin sobre la seleccin En el parmetro "Punto cero" se transmite, al calibrar el eje servomotor correspondiente, el valor incremental del transmisor del valor absoluto en la posicin cero. Si se ejecuta la funcin "Establecer los puntos cero de los ejes" en la pantalla "Desplazar robot manualmente", se traspasa el valor del parmetro "Posicin real RU54" en el convertidor KEB en el parmetro "Punto cero" a la pantalla "Parmetros de calibracin del robot 2". En la unidad de control solo se muestran los primeros cinco dgitos de la posicin real (el campo solo puede representar cinco dgitos). El valor se muestra en incrementos. (vea la seccin 7.8, en la pgina 7-169) , (vea la seccin 14, en la pgina 14-517) Proporciona el valor mnimo al que se puede desplazar el correspondiente eje servomotor (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232). Valor mn. al introducir coordenadas de punto (vea la seccin 8.5.2, en la pgina 8-242). El valor es en principio el 0 (es vlido para ejes servomotores y neumticos; en caso necesario, puede modificarse previa consulta). El valor se muestra en la unidad [mm]. Proporciona el valor mximo al que se puede desplazar el correspondiente eje servomotor (vea la seccin 8.5.1, en la pgina 8-232). Valor mx. al introducir coordenadas de punto (vea la seccin 8.5.2, en la pgina 8-242). El valor depende del tamao del robot y la longitud o del nmero de grados del movimiento de giro del correspondiente eje servomotor. En un eje neumtico el valor es 1. El valor se muestra en la unidad [mm]. Proporciona la diferencia mxima permitida entre el valor nominal y el valor real (convertidor KEB parmetro "Posicin real RU54" y "Posicin nominal RU56"). En caso de que se exceda, se emite una alarma correspondiente (A0606 - 0611 error de arrastre rob, eje X, C). El valor se muestra en la unidad [mm]. Distancia de arrastre mx.(vea la seccin 8.6.6, en la pgina 8-276)

Parmetros de calibracin Punto cero

Eleccin Valor incremental del transmisor del valor absoluto

Carrera mn. de desplazamiento

Introd. valores

Carrera mx. de desplazamiento

Introd. valores

Lmite de arrastre

Introd. valores

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Seales/diagnosis/calibrado 12-439

KM

MANUAL DE FORMACIN

12-440 Seales/diagnosis/calibrado

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13

Mdulos
Este captulo contiene informacin relativa a los mdulos del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8 13.9

Portamdulos CMB041 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 Mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . 443 Mdulo combinado digital C-DIAS CDM167 . . . . . . 449 Mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . 454 Mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . 458 Mdulo C-Dias Sigmatek CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 463 Mdulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466 Mdulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486

13.10 Mdulo bsico DIAS MIDI I/O mdulo A100 . . . . . . 493 13.11 Placa de ampliacin DIAS MIDI ampliacin I/O A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 13.12 Terminal de manejo manual HGT 832-K . . . . . . . . . 507

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-441

KM
13.1 Portamdulos CMB041

MANUAL DE FORMACIN

El portamdulos est formado por un soporte perfilado de aluminio para la fijacin mecnica de los mdulos y un circuito impreso de bus encargado de establecer la conexin elctrica entre los mdulos. El circuito impreso se encuentra en la parte posterior del portamdulo y est formada por circuitos agrupados que intercambian datos (bus perifrico). La fijacin del mdulo est diseada para que los mdulos puedan engancharse en la parte inferior y engatillarse en la parte superior. Las ranuras estn numeradas en orden ascendente de izquierda a derecha comenzando por la ranura justo al lado del mdulo de conmutacin (CIC).

5
KM

Fig. 13.1 Portamdulos C-Dias CMB041


1 Ranura para CIC, CCL o C-IPC 2 Ranura 0 3 Ranura 1 4 Ranura 2 5 Ranura 3...

13-442 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.2

Mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011


El mdulo C-DIAS CIC011 realiza la alimentacin de tensin y la conexin de grupos de mdulos descentralizados con una CPU por medio de un bus DIAS. Un grupo de mdulo est compuesto por un portamdulo y los mdulos C-DIAS montados en l.

13.2.1

Asignacin de conexiones
En la parte delantera del mdulo de conmutacin se encuentran las siguientes conexiones:

1 2 3 4 5 6

Fig. 13.2 Asignacin de conexiones del mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011


1 Interruptor de codificacin: direccin low 2 Interruptor de codificacin: direccin high 3 X1 bus DIAS 4 X2 bus DIAS 5 X3 memoria de configuracin 6 X4 conector de alimentacin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-443

KM
13.2.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Interruptor giratorio codificado para ajustar la direccin del mdulo

Fig. 13.3 CIC011 interruptor giratorio codificado


1 Direccin low 2 Direccin high

Para ajuste ver esquema elctrico de la mquina Ajuste de la direccin Si el nmero de estacin ajustado es inferior a 64, entonces se selecciona en cada reinicio de potencia la asignacin del nmero de estacin "Estndar", en la que la cantidad de nmeros de estacin asignadas al mdulo CIC depende del tamao del portamdulos (en el portamdulos con 8 puestos, 8 nmeros de estacin; en el portamdulos con 4 puestos, 4 nmeros de estacin, etc.) Cada mdulo C-DIAS conectado puede ocupar todo el rango de 252 Byte de direcciones del mdulo. Si el nmero de estacin ajustado es superior o igual a 64 e inferior a 128, entonces se selecciona en cada reinicio de potencia la asignacin de nmero de estacin "Reducida", en la que el mdulo CIC ocupa, independientemente del tamao del portamdulos, solo una direccin de mdulo DIAS (el nmero de estacin ajustado modulo 64). Este modo de servicio est exclusivamente permitido cuando todos los mdulos C-DIAS conectados utilizan el rango de direcciones limitado de 28 Byte de 16#00.. 16#1B (ver la documentacin de los mdulos empleados). La duracin de la asignacin de nmero de estacin fijada al conectar la potencia ("Estndar" o "Reducida") puede modificarse desde el software. 13.2.1.2 Conector de bus DIAS (X1, X2) Conector de 6 polos
KM

1 2

5 6

Pin 1 2 3 4 5 6

Designacin MBUS+ MBUSSBUS+ SBUSGND no ocupada

13-444 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.2.1.3

Memoria de configuracin X3 (no se utiliza) Conector de 4 polos 1 Pin 1 2 3 4 Designacin Seriell Date Seriell Clock GND +3,3 V

13.2.1.4

Conector de alimentacin X4 Conector de 2 polos 1 Pin 1 2 Asignacin +24 V GND

13.2.2

Terminacin de bus DIAS


En los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una terminacin de cable. Es necesario para evitar errores de transmisin por reflexiones en el cable. Si, p. ej., uno de estos dispositivos terminales es un mdulo del procesador CCL911, se puede ejecutar la terminacin colocando en los conectores X1 o X2 respectivamente, una resistencia 100 entre el MBUS+ y el MBUS-, as como entre SBUS+ y SBUS-.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

1
KM

Fig. 13.4 Resistencia de terminacin en el conector bus DIAS


1 100 Resistencia

Aviso La terminacin bus DIAS puede activarse tambin con los correspondientes mdulos a travs de interruptores DIP (vea la seccin 13.9, en la pgina 13-486).

Mdulos 13-445

KM
13.2.3 Indicadores de estado

MANUAL DE FORMACIN

1 2 3 4 5

Abb. 13.5

Diodo de estado CIC011


4 DIODO 4 (verde): CC OK 5 DIODO 5 (verde): PLL Sync

1 DIODO 1 (amarillo): TX 2 DIODO 2 (verde): RX 3 DIODO 3 (rojo): Reinicio

5 diodos muestran el estado del mdulo: 1 2 3 4 5 TX RX Reset DC OK PLL sync. ama rillo verde rojo verde verde se ilumina cuando se envan se iluminan cuando el sistema datos funciona sin problemas se ilumina cuando se reciben datos se ilumina cuando se activa un reset se ilumina si +5 V es correcto se iluminan cuando el sistema funciona sin problemas se ilumina si el PLL (Phase Locked Loop) est sincronizado, es decir, si el mdulo CIC se ha sincronizado a los impulsos sinc. de 1 kHz del bus DIAS.

13.2.4

Ejemplo de esquema elctrico del mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011

13-446 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.6 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo de conmutacin CIC011

Mdulos 13-447

KM
13.2.5 Datos tcnicos
CIC011 Caractersticas Interfaces

MANUAL DE FORMACIN

1 x bus DIAS (ejecutado en 2 conectores) 1 x Memoria de configuracin

Requisitos elctricos Tensin de alimentacin Consumo de corriente tensin de alimentacin Tensin emitida (alimentacin bus DIAS) Corriente total de los mdulos C-DIAS conectados

[V CC] [A} [V] [A}

18 30 Mx. 0,5 El consumo de corriente depende de las cargas conectadas. Mn. +4,9; mx. +5,2 Mx. 1,2

13-448 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.3

Mdulo combinado digital C-DIAS CDM167


El mdulo CDM167 tiene 8 salidas digitales +24 V/2 A (de conmutacin positiva) resistentes al cortocircuito, y 8 entradas digitales +24 V/5 mA/5 ms para detectar los estados de las seales 0 y 1. La alimentacin de tensin de cada grupo de canal est supervisada con respecto a subtensin. En las salidas, el circuito primario (+5 V) y el circuito secundario (+24 V) se encuentran separados mediante optoacopladores, cumpliendo as los requisitos de seguridad del instituto de asociacin profesional para la seguridad en el trabajo alemn Berufsgenossenschaftlichen Instituts fr Arbeitssicherheit (BIA) (para la clase de utilizacin 3, grado de suciedad 2). En las entradas, el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) se encuentran separados mediante optoacopladores. De la misma manera se encuentran separados el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) mediante optoacopladores en la conexin de supervisin de la tensin de alimentacin de cada grupo de canal. GND y EXTGND no estn separados elctricamente.

13.3.1

Asignacin de conexiones

3
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

4
KM

Fig. 13.7 Asignacin de conexiones del mdulo combinado CDM167, C-DIAS


1 X1 entrada 1 - 4 2 X2 entrada 5 - 8 3 X3 salida 1 - 4 4 X4 salida 5 - 8 5 X5 conector de alimentacin +24V

Mdulos 13-449

KM
13.3.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Asignacin de los conectores de las entradas y salidas digitales Conector de 4 polos para los enchufes 1 a 4 1 Pin 1 2 3 4 Conector X1 Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Conector X2 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8 Conector X3 Salida 1 Salida 2 Salida 3 Salida 4 Conector X4 Salida 5 Salida 6 Salida 7 Salida 8

13.3.1.2

Conector de alimentacin X5 Conector de 4 polos 1 Pin 1 2 3 4 Designacin 24 V/1 (no ocupado) 24 V/2 (no ocupado) 24 V/3 (salida 1 - 4) 24 V/4 (salida 5 - 8)

13.3.1.3

Informacin general sobre las salidas digitales Una conexin +24 V alimenta 4 salidas. La seccin de cable de +24 V, as como tambin la alimentacin de tensin de 0 V, tiene que prepararse para la corriente de salida mxima procedente de un grupo.

w D

Cuidado Cuando las cargas inductivas no disponen de un sistema de proteccin, al desconectar las cargas fluye una corriente de pico elevada por el cable de 0 V porque la conmutacin de seguridad interna descarga los picos de tensin hacia 0 V. En lneas de alimentacin de 0 V con una longitud no permitida y demasiado delgadas, esto puede provocar una respuesta indeseada de las salidas del mdulo afectado.
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Las salidas pueden desconectarse por grupos mediante desconexin del suministro de +24 V. No se permite aplicar tensin en una salida que supere la tensin de suministro en ms de 0,7 V. Todas las salidas se encuentran protegidas internamente contra +24 V. La desconexin de cargas inductivas se limita a -24 V, tal como se muestra en la figura. Pero se recomienda un circuito de proteccin adicional directamente en las cargas inductivas (diodo de rueda libre), para evitar un fallo del sistema provocado por picos de tensin (interferencias en lneas analgicas). Como consecuencia, la limitacin interna de tensin ya solo es eficaz hasta -0,6 V.

13-450 Mdulos

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.3.2

Estado
No existen indicaciones de estado.

13.3.3

Ejemplo de esquema elctrico del mdulo combinado C-DIAS CDM167

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-451

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 13.8 Ejemplo del esquema elctrico del mdulo combinado CDM167

13-452 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.3.4

Datos tcnicos
CDM167

Especificacin de las entradas Nmero Tensin de entrada Nivel de seal Umbral Corriente de entrada (tpico con + 24 V) Retraso de entrada Estado Salidas digitales Nmero de salidas Resistente al cortocircuito Corriente de carga continua/canal mx. permitida/o Mx. corriente total permitida (por cada 4 canales) Mx. corriente total permitida (mdulo completo) Separacin lado primario/secundario Cada de tensin a travs del suministro (salida conectada) Salida de la corriente residual (desconectada) Retardo de conexin Retraso de desconexin Estado Requisitos elctricos Tensin de alimentacin +24 V/3-4 Consumo de corriente de la tensin de alimentacin +24 V/3-4 Suministro de los portamdulos Consumo de corriente +5 V Control de tensin Tensin de alimentacin +24 V/3-4 Separacin galvnico Estado Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27 Tipo de proteccin EN60529

[V] [V] [V] [mA} [ms]

8 Tpico + 24 Mx. + 30 Bajo: < + 8 Alto: > + 14 Tpico + 11 5 tpico 5 Opcional (DIODO verde, 1 - 8) (entradas 1 - 8)

[A] [A] [A]

8 S 2 6 (100% de duracin de la conexin) 12 (100% de duracin de la conexin) Optoacoplador, GND/EXTGND no estn separados elctricamente </= 1 </= 12 < 200 < 200 Opcional (DIODO amarillo, 9 - 16) (salidas 1 - 8)

[V] [A] [s] [s]

[V CC]

18 - 30 Equivale a la carga de las salidas digitales (mx. 6 grupos de A/4) +5 Tpico 5

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

[V] [mA]

Mximo 20

KM

[V]

< 18 (error de DIODO G3 - G4 se ilumina de color rojo) Optoacoplador, GND/EXTGND no estn separados elctricamente Opcional (DIODO rojo, G3 - G4) (supervisin de tensin G3 - G4)

[C] [C] [%] [m/s2]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150 IP 20

Mdulos 13-453

KM
13.4

MANUAL DE FORMACIN

Mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161


El mdulo CDI161 dispone de 16 entradas con un nivel de +24 V para leer los estados de seal 0 y 1. Para reprimir impulsos de interferencia existentes en los cables de seal, se dispone de los correspondientes filtros de entrada.

13.4.1

Asignacin de conexiones

Fig. 13.9 Asignacin de conexiones del mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161
1 X1 entrada 1 - 4 2 X2 entrada 5 - 8 3 X3 entrada 9 - 12 4 X4 entrada 13 - 16 5 X5 conector de alimentacin +24V
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13-454 Mdulos

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.4.1.1

Asignacin de los conectores de las entradas digitales Conector de 4 polos para los enchufes 1 a 4 1 Pin 1 2 3 4 Conector X1 Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Conector X2 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8 Conector X3 Entrada 9 Entrada 10 Entrada 11 Entrada 12 Conector X4 Entrada 13 Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16

13.4.1.2

Conector de alimentacin X5 Conector de 4 polos 1 Pin 1 2 3 4 Designacin 24 V/1 (no ocupado) 24 V/2 (no ocupado) 24 V/3 (no ocupado) 24 V/4 (no ocupado)

13.4.2

Estado
No existen indicaciones de estado.

13.4.3

Ejemplo del esquema elctrico del mdulo de entrada C-DIAS CDI161

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-455

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 13.10 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo de entrada CDI161

13-456 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.4.4

Datos tcnicos
CDI161

Especificacin de las entradas Nmero Tensin de entrada Nivel de seal Umbral Corriente de entrada (con + 24 V) Retraso de entrada Estado Requisitos elctricos Suministro de los portamdulos Consumo de corriente + 5 V Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27 Tipo de proteccin EN60529

[V] [V] [V] [mA} [ms]

16 Tpico + 24 Bajo: < + 8 Tpico + 11 5 Tpico 5 Opcional

Mx. + 30 Alto: > + 14

[V] [mA]

+5 Tpico 3

[C] [C] [%] [m/s2]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150 IP 20

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-457

KM
13.5 Mdulo de salida digital C-DIAS CTO167

MANUAL DE FORMACIN

El mdulo CTO167 tiene 16 salidas digitales +24 V/2 A resistentes al cortocircuito ( de conmutacin positiva). La alimentacin de tensin de cada grupo de canal est supervisada con respecto a subtensin. En las salidas el circuito primario (+5 V) y el circuito secundario (+24 V) se encuentran separados mediante optoacopladores, cumpliendo as los requisitos de seguridad del instituto de asociacin profesional para la seguridad en el trabajo alemn Berufsgenossenschaftlichen Instituts fr Arbeitssicherheit (BIA) (para la clase de utilizacin 3, grado de suciedad 2). En las entradas el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) se encuentran separados mediante optoacopladores. De la misma manera se encuentran separados el circuito primario (+24 V) y el circuito secundario (+5 V) mediante optoacopladores en la conexin de supervisin de la tensin de alimentacin de cada grupo de canal. GND y EXTGND no estn separados elctricamente.

13.5.1

Asignacin de conexiones

1 2 3 4
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

5
KM

Fig. 13.11 Asignacin de las conexiones del mdulo de salida digital C-DIAS CTO167
1 X1 salida 1 - 4 2 X2 salida 5 - 8 3 X3 salida 9 - 12 4 X4 salida 13 - 16 5 X5 conector de alimentacin +24V

13-458 Mdulos

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.5.1.1

Asignacin de los conectores de las salidas digitales Conector de 4 polos para los enchufes 1 a 4 1 Pin 1 2 3 4 Conector X1 Salida 1 Salida 2 Salida 3 Salida 4 Conector X2 Salida 5 Salida 6 Salida 7 Salida 8 Conector X3 Salida 9 Salida 10 Salida 11 Salida 12 Conector X4 Salida 13 Salida 14 Salida 15 Salida 16

13.5.1.2

Conector de alimentacin X5 Conector de 4 polos 1 Pin 1 2 3 4 Designacin 24 V/1 (salida 1 - 4) 24 V/2 (salida 5 - 8) 24 V/3 (salida 9 - 12) 24 V/4 (salida 13 - 16)

13.5.1.3

Informacin general sobre las salidas digitales Una conexin +24 V alimenta 4 salidas. La seccin de cable de +24 V, as como tambin la alimentacin de tensin de 0 V, tiene que prepararse para la corriente de salida de mximo un grupo

w D
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

. Cuidado Cuando las cargas inductivas no disponen de un sistema de proteccin, al desconectar las cargas fluye una corriente de pico elevada por el cable de 0 V porque la conmutacin de seguridad interna descarga los picos de tensin hacia 0 V. En lneas de alimentacin de 0 V con una longitud no permitida y demasiado delgadas, esto puede provocar una respuesta indeseada de las salidas del mdulo afectado.

Las salidas pueden desconectarse por grupos mediante desconexin del suministro de +24 V. No se permite aplicar tensin en una salida que supere la tensin de suministro en ms de 0,7 V. Todas las salidas se encuentran protegidas internamente contra +24 V. La desconexin de cargas inductivas se limita a -24 V, tal como se muestra en la figura. Pero se recomienda un circuito de proteccin adicional directamente en las cargas inductivas (diodo de rueda libre), para evitar un fallo del sistema provocado por picos de tensin (interferencias en lneas analgicas). Como consecuencia, la limitacin interna de tensin ya solo es eficaz hasta -0,6 V.

Mdulos 13-459

KM
13.5.2 Estado
No existen indicaciones de estado.

MANUAL DE FORMACIN

13.5.3

Ejemplo del esquema elctrico del mdulo de salida C-DIAS CTO167

13-460 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.12 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo de salida CTO167

Mdulos 13-461

KM
13.5.4 Datos tcnicos
CTO167 Salidas digitales Nmero de salidas Resistente al cortocircuito Corriente de carga continua/canal mx. permitida/o Mx. corriente total permitida (por cada 4 canales) Mx. corriente total permitida (mdulo completo) Separacin lado primario/secundario Cada de tensin a travs del suministro (salida conectada) Salida de la corriente residual (desconectada) Retardo de conexin Retraso de desconexin Estado Requisitos elctricos Tensin de alimentacin +24 V/3-4 Consumo de corriente de la tensin de alimentacin +24 V/3-4 Suministro de los portamdulos Consumo de corriente + 5 V Control de tensin Tensin de alimentacin +24 V/1-4 Separacin galvnico Estado Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27 Tipo de proteccin EN60529

MANUAL DE FORMACIN

[A] [A] [A]

16 S 2 6 (100% de duracin de la conexin) 24 (100% de duracin de la conexin) Optoacoplador, GND/EXTGND no estn separados elctricamente </= 1 </= 12 < 200 < 200 Opcional (DIODO amarillo, 1 - 16) (salidas 1 - 16)

[V] [A] [s] [s]

[V CC]

18 - 30 Equivale a la carga de las salidas digitales (mx. 6 grupos de A/4) +5 Tpico 5

[V] [mA]

Mximo 20

[V]

< 18 (error de DIODO G1 - G4 se ilumina en color rojo) Optoacoplador, GND/EXTGND no estn separados elctricamente Opcional (DIODO rojo, G1 - G4) (supervisin de tensin G1 - G4)

13-462 Mdulos

KM

[m/s2]

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

[C] [C] [%]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150 IP 20

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.6

Mdulo C-Dias Sigmatek CEZ201


Este mdulo C-DIAS tiene 10 entradas digitales 24 V y 10 salidas digitales 24 V/ 100 mA, resistentes al cortocircuito.

13.6.1

Asignacin de conexiones

Fig. 13.13 Mdulo C-Dias CEZ201


1 Conector 1 entradas digitales 1-10 2 Conector 2 salidas digitales 1-10 3 Conector 3 alimentacin de tensin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-463

KM
13.6.1.1 Asignacin de las entradas digitales 1-10 del conector 1 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

MANUAL DE FORMACIN

11

12

Designacin Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8 Entrada 9 Entrada 10 + 24 V GND

13.6.1.2

Asignacin de las salidas digitales 1-10 del conector 2 1 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin Salida 1 Salida 2 Salida 3 Salida 4 Salida 5 Salida 6 Salida 7 Salida 8 Salida 9 Salida 10 + 24 V GND

13.6.1.3

Asignacin del conector 3 a la alimentacin de tensin 1 Pin 1 2 Designacin + 24 V GND


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13.6.2

Estado
No existen indicaciones de estado.

13.6.3

Ejemplo de esquema elctrico del mdulo C-DIAS CEZ201

13-464 Mdulos

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.14 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo CEZ201

Mdulos 13-465

KM
13.7

MANUAL DE FORMACIN

Mdulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911


El mdulo del procesador LASAL CCL911 ejecuta el programa de control (robot integrado). Gracias al convertidor interno CC/CC se alimentan todos los mdulos de un portamdulos. Como interfaces de control y en lnea estn a disposicin un interfaz de bus CAN y dos de ethernet. A travs del bus DIAS se controlan los mdulos DIAS. Para actualizaciones de programa se puede utilizar la interfaz USB integrada (lpiz USB, teclado).

Fig. 13.15 Mdulo del procesador C-DIAS CCL911

13-466 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.7.1

Asignacin de conexiones
En la parte delantera e inferior del mdulo del procesador se encuentran las siguientes conexiones:

3 4 5

7 8

Fig. 13.16 Conexiones del mdulo del procesador C-Dias CCL911


1 2 3 4 Indicadores de estado Batera de litio X1 interfaz USB X2 ethernet 2 (Realtek) 5 6 7 8 X3 bus CAN X4/X5 bus DIAS (2x) X6 ethernet 1 (Intel) X7 suministro

13.7.1.1

Interfaz USB X1 Pin 1 2 3 4 Designacin + 5 V/750 mA DD+ GND

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

4
KM

Mdulos 13-467

KM
13.7.1.2 Interfaz ethernet 2 X2 Pin 1 2 3 4-5 6 7-8

MANUAL DE FORMACIN

Designacin TX+ TXRX+ no ocupada RXno ocupada

13.7.1.3

Interfaz CAN X3 1 2 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin CAN A (Low) CAN B (High) CAN A (Low) CAN B (High) GND + 5 V/500 mA

5 6

13.7.1.4

Interfaz bus DIAS X4, X5 1 2 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin MBUS+ MBUSSBUS+ SBUSGND no ocupada

5 6

13.7.1.5

Interfaz ethernet 1 X6 Pin 1 2 3 4-5 6 7-8 Designacin TX+ TXRX+ no ocupada RXno ocupada

13-468 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.7.1.6

Alimentacin de tensin X7 1 Pin 1 2 Designacin + 24 V GND

13.7.2

Indicaciones de estado CCL911

Fig. 13.17 Diodo de estado y pantalla CCL911 En el mdulo se muestran mediante diodos los diferentes estados: 1 2 3
KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

rojo rojo -

Estacin CAN Velocidad en baudios no utilizado

Mdulos 13-469

KM
13.7.3 Pantalla

MANUAL DE FORMACIN

El mdulo del procesador LASAL CCL911 dispone de una pantalla decimal de dos dgitos (visualizacin de 7 segmentos) para las siguientes funciones: En la configuracin del mdulo del procesador se muestran los parmetros en la pantalla. Si mientras se ejecuta el programa se presenta un error o no se encuentra un programa de usuario vlido, aparecer un mensaje de error en la pantalla. En la pantalla se muestra alternativamente "Er" (= Error) y el cdigo del error. El mismo cdigo de error se muestra tambin en la indicacin de estado de LASAL.

13-470 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.7.4

Interfaz del bus CAN


Aviso El nmero de estacin del bus CAN y la velocidad de transmisin en baudios (velocidad de transmisin de bus CAN) los preajusta Sigmatek (tambin en caso de piezas de recambio).

Se pueden ajustar los siguientes parmetros de la interfaz de bus CAN: Nmero de estacin, velocidad de transmisin. Nmero de estacin del bus CAN Cada estacin de bus CAN recibe un nmero propio de estacin. Los otros participantes del bus pueden recoger datos de esta estacin y enviar datos a ella con este nmero de estacin. Existe la posibilidad de instalar hasta 31 participantes en un sistema de bus CAN.

Aviso En el sistema de bus CAN cada nmero de estacin solo puede asignarse una vez.

Velocidad de transmisin del bus CAN Existe la posibilidad de ajustar diferentes velocidades de transmisin (velocidades de transmisin en baudios) en el bus CAN. Cuanto mayor sea la longitud de los cables de bus, ms pequea debe elegirse la velocidad de transmisin. Valor 00 01 02 03 04 05 06 07 Velocidad en baudios 615 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s 100 kBit/s 50 kBit/s 20 kBit/s 1 MBit/s Designacin 60 m 80 m 160 m 320 m 400 m 800 m 1200 m 30 m

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-471

KM
13.7.5 Ajuste de la interfaz CAN
Aviso

MANUAL DE FORMACIN

Los valores a ajustar figuran en el esquema elctrico.

1 2 3 4

Fig. 13.18 Configuracin del mdulo del procesador CCL911


1 Estacin CAN 2 Velocidad en baudios 3 no utilizado 4 Tecla SET

1) Al arrancar la unidad de control se muestran los parmetros actualmente ajustados en orden consecutivo en la pantalla de estado del mdulo del procesador CCL911: Nmero de estacin CAN Velocidad en baudios 2) Los diodos iluminados en cada caso proporcionan la informacin sobre los parmetros mostrados en ese momento en la pantalla. Ejemplo: DIODO 1: estacin CAN (1, fig. 13.18) iluminado, en la pantalla se muestra el valor para el nmero de estacin del bus CAN. 3) Si durante este proceso se pulsa la tecla SET (4), se inicia el setup. Los diodos de estado indican el parmetro que se ha de modificar primero. 4) Ahora se podr modificar el valor pulsando brevemente la tecla set. Si se alcanza el valor mximo posible, se vuelve a la pantalla inicial y se repiten los pasos anteriores. 5) Para pasar al siguiente parmetro hay que mantener pulsada la tecla SET durante 2 segundos. Los diodos de estado indican el siguiente parmetro que se ha de modificar. 6) Una vez que el setup haya pasado por todas las ventanas de los parmetros ste finalizar volviendo a desconectar/conectar. Despus la CPU arranca de forma normal. Se adoptan los parmetros nuevos.

13-472 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.7.6

Terminacin del bus CAN


En los dos dispositivos terminales del sistema de bus CAN debe haber una terminacin de cable. Es necesario para evitar errores de transmisin por reflexiones en el cable. Si el mdulo del procesador C-DIAS CCL911 es un dispositivo terminal, se puede ejecutar la terminacin colocando una resistencia 150 entre CAN-A (Low) y CAN-B (High).

13.7.7

Terminacin de bus DIAS


En los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una terminacin de cable. Es necesario para evitar errores de transmisin por reflexiones en el cable. Si, p. ej., uno de estos dispositivos terminales es un mdulo del procesador CCL911, se puede ejecutar la terminacin colocando en los conectores X1 o X2 respectivamente, una resistencia 100 entre el MBUS+ y el MBUS-, as como entre SBUS+ y SBUS-.

13.7.8

Batera de compensacin
La batera de compensacin se encarga de que los programas y datos en la memoria de ampliacin (SRAM), as como la hora (RTC) de los mdulos, se mantengan incluso con la tensin de alimentacin desconectada. De fbrica se instala una batera de litio. La capacidad de esta batera es suficiente para mantener los datos durante un espacio de tiempo de 3 aos con la tensin de alimentacin desconectada. Por motivos de seguridad se recomienda cambiar la batera anualmente (vea la seccin 9.11.4, en la pgina 9-380).

w D
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Cuidado Para evitar la prdida de datos, el cambio de la batera slo se llevar a cabo en estado de conexin.

Mdulos 13-473

KM
13.7.9 Mensajes de estado y de error

MANUAL DE FORMACIN

La indicacin de los mensajes de estado y de error se efecta en el test de estado del software de Lasal-Class. Si el dispositivo en cuestin es una CPU (C-IPC, CCL721, CCL911) con pantalla de estado, se mostrar all de igual manera el nmero de estado o de error. N. 00 Mensaje RUN RAM Significado El programa del usuario se ejecuta momentneamente en RAM. La pantalla no se ve influenciada. El programa del usuario, ubicado en el mdulo de memoria del programa, se ha cargado en RAM y se ejecuta momentneamente. La pantalla no se ve influenciada. La duracin total de todos los objetos cclicos sobrepasa el tiempo mximo; el tiempo se puede configurar mediante dos variables del sistema. Tiempo de ejecucin: tiempo restante Tiempo de ejecucin SW: valor de preseleccin del contador del tiempo de ejecucin Antes de ejecutar el programa del usuario se han detectado indicadores de programa errneos. Causa/remedio

01

RUN ROM

02

RUNTIME

03

POINTER

04

CHKSUM

Antes de ejecutar el programa del usuario se ha detectado una suma de verificaciones errnea (Checksum)

13-474 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Posibles causas: Falta el mdulo de memoria del programa, no est programado o est defectuoso. El programa en la memoria de programa de usuario (RAM) no se encuentra ejecutable La compensacin de la batera ha fallado Error de software que sobrescribe el programa del usuario Accin correctora: Programar el mdulo de memoria del programa de nuevo, en caso de repeticin sustituirlo Sustituir la batera de compensacin Arreglar el error de programa ver PUNTERO

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Causa/remedio Causa posible: Las interrupciones del programa del usuario durante un tiempo largo bloqueadas (comando STI olvidado) Programacin defectuosa de una interrupcin de hardware. Comandos INB, OUTB, INW, OUTW errneamente aplicados Procesador averiado Accin correctora: Arreglar el error de programa Sustituir la unidad central Causas: El mdulo de memoria del programa est averiado El programa del usuario es demasiado grande Falta el mdulo de memoria del programa Accin correctora: Sustituir el mdulo de memoria del programa

N. 05

Mensaje WATCHDOG

Significado El programa se ha cancelado por la lgica de Watchdog.

06 07

GENERAL ERROR PROM DEFECT

Error general Al programar el mdulo de memoria del programa ha surgido un error

08

REINICIO

09

WD AVERIADO

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13
KM

PROG END PROG MEMO STOP BRKPT CPU STOP

14 15 16

La CPU ha recibido el comando REINICIO y espera otros comandos. No se est procesando el programa del usuario. La conexin de supervisin del hardware (lgica de Watchdog) est averiada. La CPU comprueba tras la conexin las funciones de la lgica de Watchdog. Si en esta comprobacin surge un error, la CPU entra intencionadamente en un bucle sin fin desde donde ya no admite ms comandos. La programacin de un mdulo de memoria del programa ha finalizado con xito. La CPU se encuentra programando el mdulo de memoria del programa. Un punto de interrupcin ha detenido la CPU. El software del programa ha detenido la CPU (F6 parada en el test de estado)

Accin correctora: Sustituir la CPU

Mdulos 13-475

KM
N. 17 Mensaje INT ERROR Significado La CPU ha ejecutado una falsa interrupcin y ha cancelado el programa del usuario, o se ha encontrado un comando desconocido durante la ejecucin del programa.

MANUAL DE FORMACIN

Causa/remedio Posibles causas: Se ha utilizado un comando no existente del sistema operativo Error de pilas (nmero desigual de comandos PUSH y POP) Un error de software ha cancelado el programa del usuario Accin correctora: Arreglar el error de programa

18 19

SINGLE STEP READY

20

LOAD

21 22

UNZUL. MODUL MEMORY FULL

23

NOT LINKED

24

DIV BY 0

La CPU se encuentra en el modo SINGLE STEP y espera ms comandos. Se ha enviado a la CPU un mdulo o un proyecto y ya est lista para ejecutar el programa. El procesamiento del programa se ha detenido y la CPU est recibiendo ahora un mdulo o un proyecto. La CPU ha recibido un mdulo que no pertenece al proyecto. Al instalar un mdulo/proyecto en la CPU se detect que la memoria del programa del usuario es demasiado pequea. Al arrancar la CPU se detect que falta un mdulo en el proyecto, o que un mdulo no pertenece al proyecto. Ha surgido un error en la divisin.

25

DIAS ERROR

Al acceder al mdulo DIAS ha surgido un problema.

26 27 28 29

WAIT OP PROG OP INSTALLED OS TOO LONG

La CPU est ocupada. El sistema operativo se programa de nuevo. El sistema operativo se ha instalado de nuevo. El sistema operativo no puede transmitirse, demasiada poca memoria.

13-476 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Posibles causas: Divisin con 0 El resultado de una divisin no encaja en el registro de resultados Accin correctora: Arreglar el error de programa Posibles causas: Acceso a un mdulo DIAS no existente Error del bus DIAS Accin correctora: Controlar el bus DIAS Controlar las resistencias de terminacin

MANUAL DE FORMACIN

KM
Causa/remedio

N. 30

Mensaje NO OPERATING SYSTEM SEARCH FOR OS MEM ERROR MODULE LOAD ERROR GENERELLER BS-FEHLER APPLMAN ERROR APPL-LOADERROR APPL-SAVEERROR ACCESSEXCEPTIONERROR BOUND EXCEEDED PRIVILEDGED INSTRUCTION FLOATING POINT ERROR DIAS-RISCERROR REALTIME TIEMPO DE EJECUCIN

31 34 36 37 38 46 47 50

Significado Mensaje bootloader No se ha encontrado un sistema operativo en RAM. El bootloader busca un sistema operativo en RAM. El sistema operativo cargado no se corresponde con la configuracin del hardware. El mdulo LASAL o el proyecto no se han podido cargar. Error general al cargar el sistema operativo. Error en la gestin dinmica de la memoria de aplicacin (heap del usuario). Error al cargar la aplicacin Error al guardar la aplicacin. Acceso de lectura y escritura a una zona de la memoria no permitida, p. ej., escritura en PUNTERO CERO. Error de excepcin al exceder la zona de memoria. Comando no permitido para el nivel actual de CPU, p. ej., establecer los registros de segmento. Error durante una operacin de coma flotante. Error del maestro DIAS inteligente. La duracin total de todos los objetos de tiempo real excede el tiempo mximo; el tiempo no puede configurarse. 2 ms con CPUS de 386 1 ms IPCs, CIPCs, CCL911, VemagTE, LISECQVGA Comienzo de la inicializacin. Se esta efectuando la configuracin. RAM ha iniciado con xito el proyecto LASAL. ROM ha iniciado con xito el proyecto LASAL. Categora desconocida de un objeto aislado o incorporado; categora base desconocida. No puede crearse la categora del sistema operativo, probablemente sistema operativo errneo.

51 52

53 60 67

A partir de la versin 1.1.7

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

100
KM

C_INIT C_RUNTIME C_RUNROM C_UNKNOWN_CID C_UNKNOWN_ CONSTR

101 102 106 108

Mdulos 13-477

KM
N. 109 Mensaje C_UNKNOWN_ OBJECT C_UNKNOWN_ CHNL C_WRONG_ CONNECT C_WRONG_ ATTR C_SYNTAX_ ERROR C_NO_FILE_ ABRIR C_OUTOF_ NEAR C_INCOMPATIBLE C_COMPATIBLE LINKING LINKING ERROR USV-WAIT REBOOT PRERUN Significado Indicacin sobre un objeto desconocido en un programa intrprete; creacin de ms de un objeto CDCC080. El nmero del mdulo del hardware es superior a 60. No hay conexin con los canales necesarios. Atributos del servidor errneos. No hay un error especfico, compilar todos los proyectos parciales de nuevo, transmitir todo. Intent abrir una tabla desconocida. Asignacin de memoria fallida. Ya existe un objeto con el mismo nombre, pero tiene otra categora. Ya existe un objeto con el mismo nombre y la misma categora, debe actualizarse. Se est enlazando la aplicacin. Error al enlazar, mensaje en la ventana de estado de Lasal. Se ha desconectado la alimentacin, SAI est activo. El sistema operativo se inicia de nuevo. Se est iniciando la aplicacin.

MANUAL DE FORMACIN

Causa/remedio

110 111 112 113

114 115 117 118 224 225 240 241 253

13.7.10 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo del procesador C-DIAS CCL911

13-478 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.19 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo del procesador CCL911

Mdulos 13-479

KM
13.7.11 Datos tcnicos
CCL911 Procesador Frecuencia de ciclo del procesador Mdulos E/A/P direccionables E/S internas Cach interno BIOS Memoria interna de datos y programa (SDRAM) 66 MHz Memoria interna (SRAM) con batera de compensacin Dispositivo interno de almacenamiento (IDE) Interfaces AMD GEODE SC 1200 266

MANUAL DE FORMACIN

[MHz]

[kByte] [MByte] [kByte] [MByte]

72 No 16 Insyde PnP BIOS 32 (de ellos 4 "memoria compartida" para el controlador grfico) 256 32 Compactflash 2 x ethernet 1 x bus CAN 1 x USB V1.1 1 x bus DIAS (ejecutado en 2 conectores) Batera de litio S S S

Mantenimiento de datos Pantalla de estado Diodo de estado Reloj de tiempo real

13-480 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.8

Mdulo DIAS-HUB DSV011


El mdulo DIAS-HUB sirve para la alimentacin de los mdulos de funcionamiento DIAS conectados a dicho mdulo. Dispone de una entrada DIAS y tres salidas DIAS para la comunicacin con los grupos descentralizados de mdulos.

Fig. 13.20 Mdulo DIAS-HUB DSV011

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-481

KM
13.8.1 Asignacin de conexiones

MANUAL DE FORMACIN

En la parte delantera del mdulo DIAS-HUB se encuentran las siguientes conexiones:

Fig. 13.21 Asignacin de conexiones del mdulo DIAS-HUB DSV011


1 J1 (DIAS-In) 2 J2 (DIAS-Out) 3 J3 (DIAS-Out) 4 J4 (DIAS-Out)

13.8.1.1

Asignacin del conector bus DIAS J1 (DIAS-In): conector de 6 polos 1 2 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin MBUS+ MBUSSBUS+ SBUSGND no ocupada

5 6

J2 - J4 (DIAS-Out): conector de 6 polos

13-482 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
1 2 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin MBUS+ MBUSSBUS+ SBUSGND +5V

5 6

13.8.1.2

Conector de alimentacin Conector de 2 polos 1 Pin 1 2 Designacin + 24 V GND

13.8.2

Indicadores de estado
Los diodos de estado del mdulo DIAS-HUB sealizan el estado de servicio del mdulo. TX Rx DC amarillo verde verde Bus DIAS TX Bus DIAS RX DC OK se ilumina cuando se envan datos al bus DIAS. se ilumina cuando se reciben datos en el bus DIAS. se ilumina cuando existe tensin de alimentacin en el bus DIAS. se ilumina cuando la tensin de alimentacin se encuentra conectada al DSV011. se iluminan cuando el sistema funciona sin problemas

+ 24 V

verde

suministro

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13.8.3
KM

Ejemplo de esquema elctrico del mdulo C-DIAS-HUB DSV011

Mdulos 13-483

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 13.22 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo DSV011

13-484 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.8.4

Datos tcnicos
DSV011

Requisitos elctricos Tensin de alimentacin +24 V/3-4 Consumo de corriente tensin de alimentacin Tensin emitida (alimentacin bus DIAS) Corriente total de los mdulos DIAS conectados Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27

[V CC]

18 - 30 El consumo de corriente depende de las cargas conectadas (mx. 1 A) Mn. + 5 Mx. + 1,5 Mx. + 5,35

[V] [A]

[C] [C] [%] [m/s2]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-485

KM
13.9 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021

MANUAL DE FORMACIN

Esta tarjeta de interfaz DIAS sirve para la comunicacin entre el convertidor de frecuencia KEB F5 y una unidad de control DIAS. La comunicacin se efecta a travs de un DUAL-PORT-RAM.

Fig. 13.23 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021

13.9.1

Asignacin de conexiones
1 2 3

1 X3 conexin a masa 2 X1 conector bus DIAS 3 X2 conector bus DIAS

4 Interruptor Dip 5 Interruptor giratorio codificado

13-486 Mdulos

KM

Fig. 13.24 DKI021 parte frontal inferior

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

1 Fig. 13.25 DKI021 lado izquierdo


1 X4 interfaz HSP5, conector RJ45

Fig. 13.26 DKI021 parte trasera


1 X5 interfaz HSP5, conector SUB-D

13.9.1.1

Conector bus DIAS X1, X2 1 2 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin MBUS+ MBUSSBUS+ SBUSGND Apantallamiento (GND)

5 6
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

El bus DIAS se sita paralelamente en los dos conectores X1 y X2. El bus DIAS se puede continuar a travs del segundo conector. En este conector puede establecerse una conexin con el bus DIAS. Si se utiliza un cable apantallado, debe conectarse el apantallamiento en el pin 6.

Mdulos 13-487

KM
13.9.1.2

MANUAL DE FORMACIN

Interruptor giratorio codificado para ajustar la direccin modular (nmero de estacin)

Fig. 13.27 DKI021 Interruptor giratorio codificado


1 Direccin high 2 Direccin low

El mdulo de interfaz DKI021 se encuentra integrado como un mdulo de funcionamiento en el correspondiente sistema perifrico de bus DIAS. Por este motivo debe ajustarse un nmero de estacin DIAS. Esto se hace con los dos interruptores giratorios codificados situados en el mdulo de interfaz. El nmero de estacin puede ajustarse de 0 hasta 60 (las direcciones 61, 62 y 63 se encuentran reservadas como direcciones del sistema). 13.9.1.3 Resistencias de terminacin de bus DIAS Si la interfaz DIAS se utiliza como dispositivo terminal, debe activarse la terminacin de bus DIAS montada internamente. Para ello se ha previsto un interruptor DIP (cerrado). Si la interfaz DIAS no se utiliza como dispositivo terminal, deben desconectarse las resistencias de terminacin de bus (abiertas).

Fig. 13.28 DKI021 Resistencias de terminacin de bus DIAS a travs del interruptor DIP
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

1 abierto

2 cerrado

En la lengeta de conexin de 6,35 x 0,8 mm puede conectarse un casquillo de conexin para la conexin a masa.

13-488 Mdulos

KM

13.9.1.4

Conexin a masa X3

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 13.29 Casquillo de conexin para la conexin a masa 13.9.1.5 Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 (diagnosis) (vea la seccin 14.2.1, en la pgina 14-529) Hembrilla de 8 polos RJ45 1 8 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Designacin GND GND Tx1 EN_Rx1 Rx1 EN_Tx1 no ocupada +5V

w D
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Cuidado Para la transmisin serial de datos de HSP5 a RS232 utilizar solo los cables indicados. La conexin directa de un ordenador con el convertidor solo est permitida a travs de estos cables. De no realizarla de esta forma, la interfaz del ordenador se daa seriamente.

13.9.1.6
KM

Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D (diagnosis) (vea la seccin 14.2.1, en la pgina 14-529)

w D

Cuidado Para la transmisin serial de datos de HSP5 a RS232 utilizar solo los cables indicados. La conexin directa de un ordenador con el convertidor solo est permitida a travs de estos cables. De no realizarla de esta forma, la interfaz del ordenador se daa seriamente.

Mdulos 13-489

KM
13.9.2 Indicadores de estado

MANUAL DE FORMACIN

TX RX K1 K2

Fig. 13.30 Indicaciones de estado DIAS-KEB de la interfaz DKI021

TX RX K1

ama rillo verde verde

Bus DIAS TX Bus DIAS RX Servicio del canal de parmetros, sncrono

se ilumina: se envan datos al bus DIAS. se ilumina: se reciben datos en el bus DIAS. no se ilumina: no hay servicio en el modo sncrono se ilumina permanentemente: no hay modo sncrono se ilumina solo brevemente para cada servicio del canal de parmetros en el modo sncrono (indicacin de datos en el convertidor KEB en la pantalla de la unidad de mando MC5 o del dispositivo mvil) no se ilumina: convertidor desconectado se ilumina permanentemente: convertidor conectado sin errores parpadea: convertidor presenta error, tener en cuenta la indicacin de alarma en la pantalla o leer el error a travs de RU00 (pantalla o software COMBIVIS)

K2

rojo

Diodo de funcionamiento del inversor

13-490 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

13.9.3

Ejemplo de esquema elctrico del convertidor de frecuencia KEB

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

1 2
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.31 Ejemplo de esquema elctrico del convertidor de frecuencia KEB


1 Interruptor Dip 2 Interruptor giratorio codificado

Mdulos 13-491

KM
13.9.4

MANUAL DE FORMACIN

Indicaciones para el cableado de la conexin de bus DIAS


Para garantiza una buena conexin bus, es necesario seguir algunas directrices durante el cableado: Es absolutamente necesario asegurarse de que el cable utilizado para la velocidad de transmisin (11 Mbaudios) es el apropiado. La impedancia del cable debera ser de 100 debido a las resistencias de terminacin en el interior del mdulo. En el cable (twisted pair) prestar atencin a que se conecten las parejas correctas: cable 2 x 2 parejas: Pareja 1: MBUS + y MBUS Pareja 2: SBUS + y SBUS El apantallamiento debe colocarse en toda la extensin en los dos lados y por el trayecto ms corto en GND. Para poder atornillar cada alambre al conector, se debe aislar el cable y retirar el apantallamiento hacia un lado en esta zona. Tanto el aislamiento como el apantallamiento deben retirarse solamente lo necesario. Se debe prestar obligatoriamente atencin a que el mdulo de envo y el de recepcin se encuentren en el mismo potencial GND. La longitud mxima con un cable twisted pair es de 20 m (utilizando el cable de bus UNITRONIC FD P LD / empresa LAPPKABEL) Ejemplo 1 DSV 011
MBUS +/SBUS +/-

DIC 121
MBUS +/SBUS +/-

a Fig. 13.32 Cableado


1 Aislamiento

b
KM

2 2 x 2 cables de cable twisted pair

a, b ... Estas distancias deben mantenerse lo ms cortas posible. Colocar el apantallamiento en los lados y toda la extensin por el trayecto ms corto en GND.

13-492 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.10

Mdulo bsico DIAS MIDI I/O mdulo A100


1 2 3 4 5 6 7 8

20

19

10

18 11

17

16

15

14

14

12

Fig. 13.33 Mdulo bsico DIAS MIDI I/O A100


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 DIODO 1 (verde): RX DIODO 2 (amarillo): TX DIODO 3 (rojo): Reinicio DIODO 4 (verde): CC OK Conector X58 Conector X59 Conector puente Conector X59.1 Conector X50.2 Conector X56 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Conector X57 Puentes DB4 Conector X52 Conector X50 Fusible - F121 Fusible - F120 Conector X51 Conector X55 Conector X54 Conector X53

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-493

KM
13.10.1 Posicin del conector puente

MANUAL DE FORMACIN

Con los dos conectores puente se cierra el bus DIAS. La posicin de los conectores puente se indica en el esquema elctrico (vea la fig. 13.35, en la pgina 13-500).

13.10.2 Fusibles
Los dos fusibles -F120 y -121 son enchufables. Nmero de referencia: 4584967

13.10.3 Asignacin de conexiones


X50: suministro Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin + 24 V (alimentacin) 1) + 24 V1-Out + 24 V1-Out + A 24 V (alimentacin) 2) + 24 V1-Out + 24 V1-Out K24 V K24 V EXGND EXGND FS-a FS-b

1) 2)

Con el suministro + 24 V1 se alimentan las siguientes salidas: salida 9-12, salida 17-24 Con el suministro + A 24 V se alimentan las siguientes salidas: salida 1-8, salida 13-16

X51: supervisin de forma Pin 1+3 2+6 3+5 Designacin FS-b FS-a conectado
KM

X52 (izquierdo): suministro OUT Pin 1...12 1 Designacin + 24 V1-Out

13-494 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

X52 (centro) - EXGND-OUT Pin 1...12 1 Designacin EXGND

X52 (derecho) - EXGND-OUT Pin 1...12 1 Designacin EXGND

X53 entradas 1...12 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8 Entrada 9 Entrada 10 Entrada 11 Entrada 12

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mdulos 13-495

KM
X54 entradas 13...24 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

MANUAL DE FORMACIN

Designacin Entrada 13 Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16 Entrada 17 Entrada 18 Entrada 19 Entrada 20 Entrada 21 Entrada 22 Entrada 23 Entrada 24

X55 entradas 25...32 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Designacin Entrada 25 Entrada 26 Entrada 27 Entrada 28 Entrada 29 Entrada 30 Entrada 31 Entrada 32

X53 salidas 1...12 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin Salida 12 Salida 11 Salida 10 Salida 9 Salida 8 Salida 7 Salida 6 Salida 5 Salida 4 Salida 3 Salida 2 Salida 1

13-496 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

X54 salidas 13...24 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin Salida 24 Salida 23 Salida 22 Salida 21 Salida 20 Salida 19 Salida 18 Salida 17 Salida 16 Salida 15 Salida 14 Salida 13

X59.2 bus DIAS (cable plano de 14 polos) Pin 1 2 3 4 5 6 7 ... 13 14 Designacin GND MBUS + MBUS GND SBUS + SBUS no ocupada GND

14

X59.1 + X59 - bus DIAS (conexin cage clamp de 6 polos) Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin MBUS + MBUS SBUS + SBUS GND no ocupada

1
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

DB4 puentes de los cables de suministro para la salida 17-20 y salida 21-24 Pin 1 2 3 4 Designacin + 24 V1 + A 24 V Salida 17-20 Salida 21-24

Mdulos 13-497

KM

MANUAL DE FORMACIN

X58: conexin con los mdulos de ampliacin Tcnica de conexin: cable plano de 24 polos

13.10.4 Indicadores de estado


En el mdulo bsico 4 diodos muestran el estado: DC OK Reset Bus Dias TX Bus Dias RX verde rojo amarillo verde se ilumina si + 5 V es correcto se ilumina cuando se ha activado un reinicio o ha surgido un error en el bus DIAS o en el mdulo bsico se ilumina cuando se reciben datos se ilumina cuando se envan datos

13.10.5 Ejemplo del esquema elctrico del mdulo bsico A100

13-498 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.34 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo bsico A100 1/2

Mdulos 13-499

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 13.35 Ejemplo de esquema elctrico del mdulo bsico A100 2/2

13-500 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

13.10.6 Datos tcnicos


DIAS MIDI I/O Especificacin de las entradas digitales Nmero Tensin de entrada [V] Nivel de seal [V] Umbral [V] Corriente de entrada (tpico con + 24 V) [mA} Retraso de entrada [ms] Especificacin de las salidas digitales Nmero de salidas Resistente al cortocircuito Corriente de carga continua/canal mx. permitida/o Mx. corriente total permitida (por tensin de alimentacin) Cada de tensin a travs del suministro (salida conectada) Salida de la corriente residual (conectada) Retardo de conexin Retraso de desconexin Requisitos elctricos Tensin de alimentacin + 24 V1/ + A 24 V Consumo de corriente de la tensin de alimentacin + 24 V1

32 Tpico + 24 Bajo: < + 8 Tpico + 11 5 Tpico 5

Mx. + 30 Alto: > + 14

[A]

24 S 2 + 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duracin de conexin) 1) + A 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duracin de conexin) 2) <1 <1 < 200 < 200

[V] [mA] [s] [s]

[V CC] [A]

mnima 18 Depende de la carga de las salidas digitales de los iniciadores conectados y de los mdulos de ampliacin Depende de la carga de las salidas digitales y de las ampliaciones conectadas

mxima 30 mxima 6,3

Consumo de corriente de la tensin de alimentacin + A 24 V


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

[A]

mxima 6,3

KM

Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27
1) 2)

[C] [C] [%] [m/s2]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150

Con el suministro +24 V1 se alimentan las siguientes salidas: salida 9-12, salida 17-24. Con el suministro +A24 V se alimentan las siguientes salidas: salida 1-8, salida 13-16

Mdulos 13-501

KM
13.11

MANUAL DE FORMACIN

Placa de ampliacin DIAS MIDI ampliacin I/O A101 - A104


1 2

Fig. 13.36 Placa de ampliacin DIAS MIDI ampliacin I/O A101 - A104
1 2 3 4 Conector X2 Conector X1 Conector X5 Conector puente 5 Ampliacin (EW) 6 Conector X3 7 Conector X4

Placa de ampliacin para 16 entradas digitales (+24V/5mA/5ms) y 8 salidas digitales (+ 24 V/2 A/resistente al cortocircuito/de conmutacin positiva)

13.11.1 Posicin del conector puente


A travs del conector puente correspondiente se indica de qu tipo de ampliacin se trata (A101 - A104). La posicin del conector puente se indica en el esquema elctrico (vea la fig. 13.38, en la pgina 13-505).

13.11.2 Asignacin de conexiones


X2: entradas 1...8 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Designacin Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Entrada 4 Entrada 5 Entrada 6 Entrada 7 Entrada 8

13-502 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

X4: entradas 9...16 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Designacin Entrada 9 Entrada 10 Entrada 11 Entrada 12 Entrada 13 Entrada 14 Entrada 15 Entrada 16

X1 y X3: suministro de iniciadores Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 Designacin + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V + 24 V/0 V

X5 salidas 1...8 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Designacin Salida 1 = 24 V suministro de X85: 12 Salida 2 = 24 V suministro de X85: 12 Salida 3 = 24 V suministro de X85: 12 Salida 4 = 24 V suministro de X85: 12 Salida 5 = 24 V suministro de X85: 7 Salida 6 = 24 V suministro de X85: 7 Salida 7 = 24 V suministro de X85: 7 Salida 8 = 24 V suministro de X85: 7

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Conexin EW con el mdulo DIAS MIDI I/O o con otros mdulos de ampliacin Tcnica de conexin: cable plano de 26 polos

13.11.3 Ejemplo de esquema elctrico de la ampliacin DIAS MIDI I/O A103 Mdulos 13-503

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 13.37 Ejemplo de esquema elctrico de la ampliacin DIAS MIDI I/O A103 1/2

13-504 Mdulos

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

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KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 13.38 Ejemplo de esquema elctrico de la ampliacin DIAS MIDI I/O A103 2/2

Mdulos 13-505

KM
13.11.4 Datos tcnicos
DIAS MIDI I/O Especificacin de las entradas digitales Nmero Tensin de entrada [V] Nivel de seal [V] Umbral [V] Corriente de entrada (tpico con + 24 V) [mA} Retraso de entrada [ms] Especificacin de las salidas digitales Nmero de salidas Resistente al cortocircuito Corriente de carga continua/canal mx. permitida/o Mx. corriente total permitida (por tensin de alimentacin) Cada de tensin a travs del suministro (salida conectada) Salida de la corriente residual (conectada) Retardo de conexin Retraso de desconexin Requisitos elctricos Tensin de alimentacin + 24 V1/ + A 24 V Consumo de corriente de la tensin de alimentacin + 24 V1 Consumo de corriente de la tensin de alimentacin + A 24 V Tensin de alimentacin + 5 V Consumo de corriente +5 V tensin de alimentacin Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM EN50082 parte 2 Resistencia al choque EN60068-2-27

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16 Tpico + 24 Bajo: < + 8 Tpico + 11 5 Tpico 5

Mx. + 30 Alto: > + 14

[A]

8 S 2 + 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duracin de conexin) + A 24 V (3 x 4 salidas): 6 A (100% de duracin de conexin) <1 <1 < 200 < 200

[V] [mA] [s] [s]

[V CC] [A] [A]

mnima 18

mxima 30

[mA]

Depende de la carga de las salimxima 4 das digitales Depende de la carga de las salimxima 4 das digitales DIAS MIDI I/O la pone a disposicin Tpico 10 Mximo 20
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

[m/s2]

13-506 Mdulos

KM

[C] [C] [%]

- 20 hasta + 85 0 hasta + 60 0 hasta 95, sin capacidad para condensar mbito industrial 150

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KM

13.12

Terminal de manejo manual HGT 832-K


La HGT 832-K es una terminal inteligente de manejo manual para la programacin y visualizacin de procesos automatizados. La diagnosis de procesos, as como el manejo y la supervisin de procesos, se simplifican con esta terminal de manejo manual. Las interfaces existentes pueden utilizarse para la conduccin de los datos de procesos o para la configuracin. Una memoria Flash interna sirve como medio de almacenamiento para el sistema operativo, software y juegos de datos (solo con LR-S, variante de manejo 3; ver 6.1 / 104). Una pantalla tctil y un teclado de membrana con 10 teclas sirven para introducir los datos de procesos y parmetros. La edicin se hace en una pantalla TFT de color de 8,4" SVGA.

Fig. 13.39 Terminal de manejo manual HGT832-K; estructura/vista general (vea la fig. 6.13, en la pgina 6-130)
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Componentes fundamentales
KM

Pantalla tctil de 8,4" Electrnica de terminal con AMD Geode SC1200 Pulsador de paro de emergencia (parte inferior central) Hembrilla USB con tapa (parte superior izquierda)

Mdulos 13-507

KM
13.12.1 Asignacin de conexiones

MANUAL DE FORMACIN

La terminal de manejo manual se conecta a travs de un cable flexible especial. Color de cable rosa gris verde amarillo blanco marrn verde amarillo gris blanco-verde marrn-verde blanco-gris gris-marrn amarillo blanco verde marrn azul rojo blanco marrn
1) 2)

Denominacin abreviada +24 V DC GND CAN-A CAN-B M-BUS+ M-BUSS-BUS+ S-BUSGND-DIAS TX+ TXRX+ RXNOT-AUS1A NOT-AUS1B NOT-AUS2A NOT-AUS2B TA-ZUST1A TA-ZUST1B TA-ZUST2A TA-ZUST2B

Funcin Tensin de alimentacin Ground Bus CAN bajo Bus CAN alto Pantalla Bus DIAS maestro + Bus DIAS maestro Bus DIAS esclavo + Bus DIAS esclavo Pantalla Bus DIAS bsico Ethernet TxData + Ethernet TxData Ethernet RxData + Ethernet RxData Pantalla Pulsador de paro de emergencia: interruptor 1 general Pulsador de paro de emergencia: interruptor 1 NC1) Pulsador de paro de emergencia: interruptor 2 general Pulsador de paro de emergencia: interruptor 2 NC1) Tecla de confirmacin 1 general Tecla de confirmacin 1 NO 2) Tecla de confirmacin 2 general Tecla de confirmacin 2 NO 2) Apantallamiento total

Seccin 0,5 mm2 0,5 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 0,25 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 0,09 mm2 1 mm2 1 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,2 mm2 0,2 mm2 0,2 mm2 0,2 mm2

Carga mxima 30 V CC/ 4 A 30 V CC/ 4 A

230 V CA/ 6 A 230 V CA/ 6 A 30 V CC/ 2 A 30 V CC/ 2 A 30 V CC/ 0,7 A 30 V CC/ 0,7 A 30 V CC/ 0,7 A 30 V CC/ 0,7 A

13.12.1.1 Asignacin de la interfaz USB Pin 1 2 3 4 Designacin +5V DD+ GND

13-508 Mdulos

KM

NC ... Normalmente cerrado (abridor) NO ... Normalmente abierto (cierre)

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KM

13.12.1.2 Asignacin de la regleta de conectores de 16 polos Phnix FKC 2.5/16-ST-5.08 BD:161SO con versin montada Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Designacin NOT-AUS1A NOT-AUS1B NOT-AUS2A NOT-AUS2B TA-ZUSTI1A TA-ZUSTI1B TA-ZUSTI2A TA-ZUSTI2B +24 V DC GND CAN-A CAN-B -

13.12.1.3 Asignacin de la regleta de conectores a la regleta de hembrillas bus DIAS de 6 polos Weidmller B2L3.5/6 con versin montada 6 Pin 1 2 3 4 5 6 Designacin M-BUS+ M-BUSS-BUS+ S-BUSGND-DIAS -

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13.12.1.4 Asignacin de conectores del la clavija ethernet


KM

con versin montada

Mdulos 13-509

KM
Pin 1 2 3 4 5 6 7 8

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Designacin TX+ TXRX+ RX-

13-510 Mdulos

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KM

13.12.2 Setup del bus CAN

W I

Importante El nmero de estacin del bus CAN y la velocidad de transmisin en baudios (velocidad de transmisin de bus CAN) los preajusta Sigmatek (tambin en caso de piezas de recambio).

Nmero de estacin del bus CAN Cada estacin de bus CAN recibe un nmero propio de estacin. Los otros participantes del bus pueden recoger datos de esta estacin y enviar datos a esta estacin con este nmero de estacin. Existe la posibilidad de instalar hasta 31 participantes en un sistema de bus CAN. Aviso En el sistema de bus CAN cada nmero de estacin solo puede asignarse una vez.

Velocidad de transmisin del bus CAN Existe la posibilidad de ajustar diferentes velocidades de transmisin (velocidades de transmisin en baudios) en el bus CAN. Cuanto mayor sea la longitud de los cables de bus, ms pequea debe elegirse la velocidad de transmisin. Valor 00 01 02 03 04 05 06 07 Velocidad en baudios 615 kBit/s 500 kBit/s 250 kBit/s 125 kBit/s 100 kBit/s 50 kBit/s 20 kBit/s 1 MBit/s Designacin 60 m 80 m 160 m 320 m 400 m 800 m 1200 m 30 m

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Estos valores son vlidos para el siguiente cable: 120 , twisted pair.

Aviso Para el protocolo de bus CAN se aplica: 1 kBit/s = 1 kbaudio.

Mdulos 13-511

KM
13.12.3 Terminacin del bus CAN

MANUAL DE FORMACIN

En los dos dispositivos terminales del sistema de bus CAN debe haber una terminacin de cable. Es necesario para evitar errores de transmisin por reflexiones en el cable.

I I I

Aviso El bus CAN ya dispone de terminacin internamente en el terminal de manejo manual HGT 832-K.

13.12.4 Interfaz DIAS


En los dos dispositivos terminales del sistema de bus DIAS debe haber una terminacin de cable de 100 . Es necesario para evitar errores de transmisin por reflexiones en el cable. Aviso El bus DIAS ya dispone de terminacin internamente en el terminal de manejo manual HGT 832-K.

13.12.5 Interfaz USB


La terminal de manejo manual HGT 832-K dispone de una interfaz USB V1.1. Esta interfaz puede utilizarse en el software para diferentes dispositivos USB (teclado, ratn, medios de almacenamiento, centralitas,...). Pueden conectarse varios dispositivos USB mediante una centralita que ser totalmente operativa en el software. Aviso El setup de BIOS solo se puede manejar si se conecta el teclado USB directamente al hembrilla USB. La utilizacin de una centralita USB puede provocar funcionamientos fallidos en el setup de BIOS.

El apantallamiento total del cable de conexin debe tener una conexin de toma de tierra en toda su extensin cerca de la entrada al armario de distribucin. El apantallamiento de la conexin bus DIAS debe conectarse a tierra cerca del portamdulos, en el que se encuentra el punto de conexin para el bus DIAS. Con el cable de conexin de 20 m de longitud se agota totalmente el alcance del bus DIAS. Por este motivo su conexin con un mdulo de conmutacin (CIC) debe ser lo ms corta posible.

13-512 Mdulos

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MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 13.40 Cableado


1 Placa GND 2 Aislamiento de cables 3 Pantalla 4 Cmara de puesta a tierra

13.12.6 Batera de compensacin


La batera de compensacin se encarga de que los programas y datos en la memoria del programa de usuario (SRAM), as como la hora del RTC, se mantengan incluso con la tensin de alimentacin desconectada. De fbrica se instala una batera de litio. La capacidad de esta batera es suficiente para mantener los datos durante un espacio de tiempo de 3 aos con la tensin de alimentacin desconectada. Por motivos de seguridad se recomienda cambiar la batera anualmente (vea la seccin 9.11.3, en la pgina 9-377).

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Mdulos 13-513

KM
13.12.7 Datos tcnicos
Valores/parmetros HGT832-K Terminal de manejo manual HGT832-K Caractersticas Procesador Frecuencia de ciclo del procesador Cach internostde primer nivel BIOS Memoria interna principal (SDRAM) 66 MHz Memoria interna de ampliacin (SRAM) con batera de compensacin Dispositivo interno de almacenamiento (IDE) Interfaces

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AMD GEODE SC1200 266 MHz 16 kByte Insyde PnP BIOS 128 MByte (de ellos 4 MByte "memoria compartida" para el controlador grfico) 256 kByte 128 MByte Compact Flash 1 x bus CAN 1 x bus DIAS 1 x USB V1.1 1 x ethernet 1 x pantalla de color TFT e invertidor 1 x teclado 1 x touch Pantalla tctil (resistivo) Teclado de membrana con 10 teclas y 10 diodos Pulsador de paro de emergencia (2 abridores) Pulsador de confirmacin (2 cierres, 3 niveles) Pantalla de color de TFT de 8,4" 800 x 600 RGB Batera de litio NO S

Interfaces y dispositivos internos

panel de control

Pantalla Mantenimiento de datos Transmisor de seal acstica Reloj de tiempo real Requisitos elctricos Tensin de alimentacin Consumo de corriente tensin de alimentacin Intensidad de corriente USB Circuito de paro de emergencia Circuito de confirmacin Configuracin estndar Bus CAN

Mxima 0,5 A 30 V CC/mximo 6 A (resistivo) 30 V CC/mximo 0,8 A (resistivo)

Estacin: 02

Velocidad de transmisin en baudios: 01 = 500 kbaudios

13-514 Mdulos

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Mnimo + 18 V CC Tpico 500 mA (con +24 V)

Mximo + 30 V CC Mximo 700 mA


KM

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KM
Terminal de manejo manual HGT832-K

Unidad de mando Teclas de funcin Pantalla tctil Pulsador Paro de emergencia Pulsador de confirmacin Pantalla Tipo resolucin Intensidad de color Tamao de pxel Superficie activa Iluminacin de fondo Contraste Brillo ngulo de visin delantero terminal Dimensiones material Peso batera de compensacin Batera de litio (RENATA) Requisitos de los bornes Tcnica de conexin

10 teclas con diodos (teclado de membrana con disco de cierre metlico y troquelado en la parte superior) S (resistivo) S S (tres niveles)

Pantalla de color de TFT de 8,4" SVGA 800 x 600 Pixel 18-Bit (262 144 colores) 0,213 mm x 0,213 mm 170,4 mm x 127,8 mm 1 tubo de ctodo fro (CCFT, conmutable y regulable) Tpico 350 : 1 Tpico 220 cd/m2 izquierdo y derecho 60, parte superior 60, parte inferior 40

275,5 mm/253,5 mm/64 mm (sin pulsador de paro de emergencia) Carcasa: PA6 Placa frontal: 4 mm aluminio Color: RAL7021 negro-gris Tpico aprox. 2 kg sin cable de conexin

3,0 V/540 mAh

Cable especial de conexin (flexible, longitud 20 m) Radio de flexin mnimo: 187,5 mm

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Otros Versin de hardware Referencia Condiciones del entorno Temperatura de almacenaje Temperatura de servicio Humedad del aire Resistencia CEM Resistencia al choque Resistencia a la vibracin Categora de proteccin Cada libre (sin embalaje)
KM

1.x 01-245-832-K

-10 hasta +60 C 0 hasta +45 C 10 hasta 90%, sin capacidad para condensar Segn EN 61000-6-2:2001 (mbito industrial) EN 60068-2-27 150 m/s2 10 m/s2 EN 60529 IP 54 (solo con la tapa USB colocada) DIN EN 60068-2-32 500 mm

Mdulos 13-515

13-516 Mdulos MANUAL DE FORMACIN

KM

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

14

Convertidor de frecuencia KEB


Este captulo contiene informacin relativa al convertidor de frecuencia KEB del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 14.7 14.8 14.9

Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518 Interfaces y cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529 Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 Sustitucin de un convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . 543 Seguro de parmetros (almacenar los juegos de parmetros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545 Carga de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546 Lectura de los datos del transmisor . . . . . . . . . . . . 551 Cargar la id de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . 553 Instalacin de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556

14.10 Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556 14.11 Ajuste de la velocidad de transmisin en baudios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 14.12 Lista de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558 14.13 Listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560 14.14 Partes de control del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . 562
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

14.15 Funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564 14.16 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567


KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-517

KM
14.1
14.1.1

MANUAL DE FORMACIN

Montaje del convertidor KEB


Vista general
1 2 3 4 5

8 9

Fig. 14.1 Convertidor KEB con filtro y resistencia de frenado


1 2 3 4 5 Interfaz HSP5 Bornes de mando (X2A) Riel de apantallamiento (bus DIAS) Placa indicadora de tipo Interfaz del transmisor (4-X22N) 6 7 8 9 Conexin del transmisor incremental Riel de apantallamiento (cable del motor) Resistencias de frenado de la plataforma Filtro de la plataforma

14-518 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.1.2

Placa indicadora de tipo

1 2

4 Fig. 14.2 Ejemplo de placa de caractersticas del convertidor KEB


1 Identificacin del aparato 2 Versin del juego de parmetros del firmware 3 Nmero de serie 4 Versin y fecha del software (vea la seccin 14.3.1, en la pgina 14-533)

Aviso En convertidores ms antiguos la placa de caractersticas puede variar. Puede ser que alguna informacin no exista o est representada de forma diferente.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-519

KM
14.1.3 Identificacin del aparato

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10 . F5 . C 1 B - 3 A 0 A
Con convertidor de frecuencia: refrigeracin 0: Estndar 1: Flat rear 2: Refrigeracin por agua 3: Conveccin Tipo de interfaz de transmisor, ver pieza de mando 0: No hay interfaz de transmisor 5: Codificador y SSI 1: Entrada IG e IG-I/O 2: Codificador e IG-I/O 3: Hiperface e IG-I/O 4: Entrada IG y SSI 6: Hiperface y SSI 7: Entrada IG y tacmetro 8: Codificador y tacmetro 9: Hiperface y tacmetro A: Entrada IG e iniciador B: Codificador e iniciador C: Hiperface e iniciador D: Entrada IG y salida IG E: Codificador y salida IG F: Hiperface y salida IG G: Entrada IG y entrada IG H: Codificador y entrada IG I: Hiperface y entrada IG Con servo: refrigeracin del motor 0: Autorefrigeracin 1: Refrigeracin exterior

Con convertidor de frecuencia: frecuencia de ciclo/corriente lmite de corto perodo/lmite de sobrecorriente 0: 2 kHz/125%/150% 1: 4 kHz/125%/150% 2: 8 kHz/125%/150% 3: 16 kHz/125%/150% 4: 2 kHz/150%/180% 5: 4 kHz/150%/180% 6: 8 kHz/150%/180% 7: 16 kHz/150%/180% 8: 2 kHz/180%/216% 9: 4 kHz/180%/216% A: 8 kHz/180%/216% B: 16 kHz/180%/216% C: 2 kHz/200%/240% D: 4 kHz/200%/240% E: 8 kHz/200%/240% F: 16 kHz/200%/240% G: 2 kHz/400%/480% H: 4 kHz/400%/480% I: 8 kHz/400%/480% K: 16 kHz/400%/480%

Con Servos: nmero de revoluciones del motor 1: 1500 rpm 2: 2000 rpm 3: 3000 rpm Identificacin de entrada 0: 1ph 230 V CA/CC 1: 3ph 230 V CA/CC 2: 1/3ph 230 V CA/CC 3: 3ph 400 V CA/CC 4: clase de 230 V CC Modelo de carcasa Accesorios 0: sin 1: transistor de freno 2: eliminacin de interferencias integrada 3: transistor de freno, eliminacin de interferencias integrada Mando B: BASIC C: COMPACT G: GENERAL (convertidor de frecuencia controlado) M: MULTI (convertidor de frecuencia regulado, con orientacin del campo para motores asncronos de corriente trifsica) S: SERVO (convertidor de frecuencia regulado para motores sncronos) Serie F5 Con convertidor de frecuencia: dimensiones del aparato Con Servos: identificacin del motor/longitud del montaje del motor
KM

4: 4000 rpm 6: 6000 rpm

5: clase de 400 V CC 6: 1ph 230 V CA 7: 3ph 230 V CA 8: 1/3ph 230 V CA 9: 3ph 400 V CA A, B, D, E, G, H, R, U, W

A: 6ph 400 V CA Z: 230 V CA o CA/CC Y: 400 V CA o CA/CC W: 230 V CC V: 400 V CC

14-520 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.1.4

Datos tcnicos (clase 400 V)


Aviso Altura de montaje mx. 2000 m. En alturas de montaje superiores a 1000 m debe tenerse en cuenta una reduccin del rendimiento de un 1% por 100 m.

Dimensiones del aparato Dimensiones de la carcasa Fases de la red Potencia de salida de referencia Potencia mx. de referencia del motor Corriente de salida de referencia Corriente lmite mx. de corto perodo 1) Corriente de disparo OC Corriente de entrada de referencia Mx. fusible de red permitido (de retardo) Frecuencia de conmutacin de referencia Frecuencia de conmutacin mx. Prdida de potencia con funcionamiento de referencia Prdida de potencia con funcionamiento CC Corriente constante en parada con 4 kHz 2) Corriente constante en parada con 8 kHz 2) Corriente constante en parada con 16 kHz 2) Tempera mx. del disipador de calor Seccin de tubera del motor 3) Resistencia mn. al frenado 4) Tipo. Resistencia al frenado 4) Corriente mx. de frenado 4) Curva caracterstica de sobrecarga Par de apriete de la regleta de bornes Tensin de red5) Frecuencia de red Tensin de salida Frecuencia de salida Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 4 kHz Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 8 kHz Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 16 kHz Temperatura de almacenamiento Temperatura de servicio Tipo de construccin/categora de proteccin (EN 60529) Entorno (IEC 664-1) CEM controlado segn la norma del producto Cumple las normas de vibracin/choque Categora climtica (EN 60721-3-3)
1) 2) 3) 4) 5)

[kVA] [kW] [A] [A] [A] [A] [A] [kHz] [kHz] [W] [W] [A] [A] [A] [mm] [ohmios] [ohmios] [A] [Nm] [V] [Hz] [V] [Hz] [m] [m] [m]

05 A B 3 0,9 0,37 1,3 2,3 2,8 1,8 10 16 4 16 4 16 45 60 44 58 1,3 1,3 1,3 90C (194F) 1,5 390 620

07 A 3 1,8 0,75 2,6 4,7 5,6 3,6 10 4 4 50 48 1,5 180 300

16 16 16 90 87 2,6 2,6 2,6

09 A 3 2,8 1,5 4,1 7,4 8,9 6 10 4 4 60 75 1,5 110 150

16 8 16 80 4,1 4,1 3,5

105 100

10 B 3 4,0 2,2 5,8 10,4 12,5 8 16 8 16 120 110 5,8 5,8 4,9 1,5 82 270 10 0,5

4 140 130 5,2 3,5

16 170 160 5,8 5,8

12 B 3 6,6 4,0 9,5 17 21 13 20 4 4 150 135 9,5 2,5 82 150 10 0,5

8 16 185 170 9,5 5,9

16 300 285

9,5

13 D 3 8,3 5,5 12 21,6 25,9 17 25 4 16 185 165 12 9,5 5,8 4 56 110

16 250 230 12 12

120 620

120 390

39

39

2,2 4,5 7,5 7 7,5 1 0,5 0,5 0,5 305...500 0 (400 V tensin de referencia) 50 / 60 +/- 2 3 x 0...U red Ver tarjeta de control 10 100 10 10 30 8 4 8 5 20 10 30 10

21

15 0,5

21

100 50 10 100 20

50 -

100 100 100

100 100 100

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

-25...70C (-13...158F) -10...45C (14...113F) IP20 Grado de suciedad 2 EN 61800-3 Germanischer Lloyd; EN 50155 3K3

KM

En los sistemas regulados F5-M y F5-S debe restarse un 5% en concepto de reserva de regulacin Corriente mx. antes de responder la funcin OL (F5-M, F5-S, F5-A) Seccin transversal mnima recomendada del conducto del motor con una potencia nominal y una longitud del conducto de hasta 100 m (cobre) Los datos son solo vlidos para aparatos con transistor interior de freno GTR 7 (ver "Identificacin del aparato") Con tensiones de referencia >/= 460 V multiplicar la corriente de referencia por el factor 0,86

Convertidor de frecuencia KEB 14-521

KM
Dimensiones del aparato Dimensiones de la carcasa Fases de la red Potencia de salida de referencia Potencia mx. de referencia del motor Corriente de salida de referencia Corriente lmite mx. de corto perodo 1) Corriente de disparo OC Corriente de entrada de referencia Mx. fusible de red permitido (de retardo) Frecuencia de conmutacin de referencia Frecuencia de conmutacin mx. Prdida de potencia con funcionamiento de referencia Prdida de potencia con funcionamiento CC Corriente constante en parada con 4 kHz 3) Corriente constante en parada con 8 kHz 3) Corriente constante en parada con 16 kHz 3) Tempera mx. del disipador de calor Seccin de tubera del motor 4) Resistencia mn. al frenado 5) Tipo. Resistencia al frenado 5) Corriente mx. de frenado 5) Curva caracterstica de sobrecarga Par de apriete de la regleta de bornes Tensin de red6) Frecuencia de red Tensin de salida Frecuencia de salida Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 4 kHz Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 8 kHz Longitud mx. de los conductores del motor apantallado con 16 kHz Temperatura de almacenamiento Temperatura de servicio Tipo de construccin/categora de proteccin (EN 60529) Entorno (IEC 664-1) CEM controlado segn la norma del producto Cumple las normas de vibracin/choque Categora climtica (EN 60721-3-3)
1) 2) 3) 4) 5) 6)

MANUAL DE FORMACIN

[kVA] [kW] [A] [A] [A] [A] [A] [kHz] [kHz] [W] [W] [A] [A] [A] [mm] [ohmios] [ohmios] [A] [Nm] [V] [Hz] [V] [Hz] [m] [m] [m]

14 D 3 11 7,5 16,5 29,7 35,6 23 25 2 16 2) 185 160 14,5 7,4 5,7 4 56 85 15

24,8 29,7

8 16 320 295 16,5 16,5 10

16 380 350

12

39

15 E G 3 17 11 24 36 43 31 35 4 8 16 350 380 310 340 24 16 19 10 8,4 90C (194F) 6 39 56

16 360 320 24 15

16 E 3 23 15 33 49,5 59 43 50 2 16 2) 330 275 27 10 25 42

8 16 500 445 33 21,5 9,5

16 490 430 33 20

17 G 3 29 18,5 42 63 75 55 63 4 16 500 430 42 21,4 16 25 30

8 470 400 30 13,5

18 G 3 35 22 50 75 90 65 80 2 16 430 345 45 30 20 25 13 22

8 610 525 50 45 20

16 850 810 50 40

19 H 3 42 30 60 90 108 66 80 4 16 540 425 60 39 18 25 13 15

8 750 695 60 27

22

22

22

21 37 32 1 1,2 4 1,2 0,5 1,2 305...500 0 (400 V tensin de referencia) 50/60 +/- 2 3 x 0...U red Ver tarjeta de control 100 100 100

21

30

37 4

30 1,2

37 4

63 4 4

88 6

63 4

88 6

-25...70C (-13...158F) -10...45C (14...113F) IP20 Grado de suciedad 2 EN 61800-3 Germanischer Lloyd; EN 50155 3K3

s.l.

14-522 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

En los sistemas regulados F5-M y F5-S debe restarse un 5% en concepto de reserva de regulacin Con tarjeta de control Basic solo 2 kHz Corriente mx. antes de responder la funcin OL (F5-M, F5-S, F5-A) Seccin transversal mnima recomendada del conducto del motor con una potencia nominal y una longitud del conducto de hasta 100 m (cobre) Los datos son solo vlidos para aparatos con transistor interior de freno GTR 7 (ver "Identificacin del aparato") Con tensiones de referencia >/= 460 V multiplicar la corriente de referencia por el factor 0,86

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.1.5

Asignacin del convertidor KEB y el motor a la dimensin y al eje del robot


Eje X
Potencia del motor [kW] Potencia de salida [kVA] Rgimen nominal [rpm] 3000 3000 4.500 4.500 4.500 3000 4.500 3000 4.500 3000 Motor Convertidor KEB Resistencia al frenado (vea la seccin 14.1.2, en la pgina 14-519) Tipo de engranaje

14.1.5.1
Robot lineal

LR 100 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

41.SM.200-34CJ 6445265 4573393 41.SM.200-34CJ 4573393

09.F5.MDD-Y0P0 1) 6444522 4573564 09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

Nuevo

2,8

1,5

Antiguo

1,76

Par nominal [Nm] 2,3 2,3

In [A]

D75 5,00:1 4586454

LR 150 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

42.SM.200-44CJ 6445267 4573397 42.SM.200-44CJ 4573397

12.F5.MDD-Y0P0 1) 6444523 4573565 12.F5.MDD-Y0P0 1) 4573565

Antiguo

Nuevo

6,6

4,1

4,5

4,1

D75 5,00:1 4586454

LR 300 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

42.SM.200-34CJ 6445267 4573394 42.SM.200-34CJ 4573332

Nuevo

12.F5.MBD-Y0P0 2) 6449690

6,6

4,1

Antiguo

12.F5.MDD-Y0P0 1) 4573565

3,59

4,6

PSF311 i=8 453337

LR 500 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

52.SM.200-34CJ 4573339 52.SM.200-34CJ 4573339

13.F5.MBD-Y0P0 2) 6449691

8,3

5,5

5,6

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Antiguo

13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

6,0

8,5

PSF511 i=8 4573331

LR 1000 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

52.SM.200-34CJ 4573339 52.SM.200-34CJ 4573339

13.F5.MBD-Y0P0 2) 6449691

8,3

5,5

5,6

KM

1) 2)

Antiguo

13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

8,5

PSF511 i=8 4573331

con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.) sin filtro y sin resistencia de frenado (s. f. s. r. f.)

Nuevo Antiguo

Estos convertidores se utilizan en la versin con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos. Estos convertidores se utilizan en la versin con filtro integrado y resistencia de frenado.

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema elctrico.

Convertidor de frecuencia KEB 14-523

KM
14.1.5.2
Robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

Eje Y
Potencia del motor [kW] Potencia de salida [kVA] Rgimen nominal [rpm] 4.500 4.500 4.500 4.500 4.500 3000 3000 3000 3000 3000 Motor Convertidor KEB Resistencia al frenado (vea la seccin 14.1.2, en la pgina 14-519) Tipo de engranaje

LR 100 Identificacin del aparato 42.SM.201-44CJ N. KMK 6445266 N. KMA 4573395 Identificacin del aparato 42.SM.201-44BJ N. KMA 4573395

12.F5.MDD-Y0P0 1) 6444523 4573565 12.F5.MDD-Y0P0 1) 4573565

Nuevo

6,6

Antiguo

4,5

Par nominal [Nm] 4,1 4,1

In [A]

D75 5,00:1 4586454

LR 150 Identificacin del aparato 43.SM.201-44CJ N. KMK N. KMA 4575472 Identificacin del aparato 43.SM.201-44BJ N. KMA 4575472

13.F5.MDD-Y0P0 1) 6444524 4575450 13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

Nuevo

8,3

5,5

5,6

Antiguo

5,5

5,6

D75 5,00:1 4586454

LR 300 Identificacin del aparato 52.SM.201-34CJ N. KMK N. KMA 4573329 Identificacin del aparato 52.SM.201-34CJ N. KMA 4573329

Nuevo

13.F5.MDD-Y0P1 2) 6449692

FZG Q 400X65-90 0614156

8,3

5,5

5,6

Antiguo

13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

6,0

8,5

PSF511 i=8 457331

LR 500 Identificacin del aparato 63.SM.201-34CJ N. KMK N. KMA 4579584 Identificacin del aparato 63.SM.201-34CJ N. KMA 4579584

Nuevo

15.F5.MDE-Y0P0 2) 6449693

FZG Q 600X65-40 0614157

17

11

16

Antiguo

15.F5.MDE-Y0P0 1) 4579624

12,9

16

PSF612 i=16 4579578

LR 1000 Identificacin del aparato 63.SM.201-34CJ N. KMK N. KMA 4579584 Identificacin del aparato 63.SM.201-34CJ N. KMA 4579584 con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.) con filtro y sin resistencia de frenado (c. f. s. r. f.)

Nuevo

15.F5.MDE-Y0P0 2) 6449693

FZG Q 600X65-40 0614157

17

11

16

Antiguo

1) 2)

Nuevo Antiguo

Estos convertidores se utilizan en la versin con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos. Estos convertidores se utilizan en la versin con filtro integrado y resistencia de frenado.

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema elctrico.

14-524 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

15.F5.MDE-Y0P0 1) 4579624

12,9

16

PSF612 i=20 4580044

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.1.5.3
Robot lineal

Eje Z
Potencia del motor [kW] Potencia de salida [kVA] Rgimen nominal [rpm] 4.500 6.000 4.500 6.000 4.500 3000 3000 3000 3000 3000 Motor Convertidor KEB Resistencia al frenado (vea la seccin 14.1.2, en la pgina 14-519) Tipo de engranaje

LR 100 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

42.SM.200-44CJ 6445267 4573397 43.SM.200-64CJ 4575460

12.F5.MDD-Y0P0 1) 6444523 4573565 12.F5.MDD-Y0P0 1) 4573565

Nuevo

6,6

Antiguo

6,1

Par nominal [Nm] 4,1 4,5

In [A]

D75 5,00:1 4586454

LR 150 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

43.SM.200-64CJ 4575460 43.SM.200-64CJ 4575460

13.F5.MDD-Y0P0 1) 6444524 4575450 13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

8,3

5,5

5,6

Antiguo

6,1

4,5

D90 8,00:1 4595776

LR 300 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

52.SM.200-34CJ 4573398 52.SM.200-34CJ 4573339

13.F5.MDD-Y0P1 2) 6449692

FZG Q 400X65-90 0614156

8,3

5,5

5,6

Antiguo

13.F5.MDD-Y0P0 1) 4575450

6,0

8,5

PSF511 i=6 4576782

LR 500 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

63.SM.200-34CJ 4579585 63.SM.200-34CJ 4579585

15.F5.MDE-Y0P0 2) 6449693

FZG Q 600X65-40 0614157

17

11

16

Antiguo

15.F5.MDE-Y0P0 1) 4579624

12,9

16

PSF611 i=10 4579583

LR 1000 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

63.SM.200-34CJ 4579585 63.SM.200-34CJ 4579585

15.F5.MDE-Y0P0 2) 6449693

FZG Q 600X65-40 0614157

17

11

16

Antiguo

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

15.F5.MDE-Y0P0 1) 4579624

12,9

16

PSF611 i=10 4579583

1) KM 2)

con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.) con filtro y sin resistencia de frenado (c. f. s. r. f.)

Nuevo Antiguo

Estos convertidores se utilizan en la versin con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos. Estos convertidores se utilizan en la versin con filtro integrado y resistencia de frenado.

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema elctrico.

Convertidor de frecuencia KEB 14-525

KM
14.1.5.4
Robot lineal

MANUAL DE FORMACIN

Eje C (servomotor)
Potencia del motor [kW] Potencia de salida [kVA] Rgimen nominal [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Motor Convertidor KEB Resistencia al frenado (vea la seccin 14.1.2, en la pgina 14-519) Tipo de engranaje

LR 150 Identificacin del aparato 31.SM.201-34CJ N. KMK 6445847 N. KMA 4573563 Identificacin del aparato 31.SM.201-34CJ N. KMA 4573563

09.F5.MDD-Y0P0 1) 6444522 4573564 09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

Nuevo

2,8

1,5

In [A] 1,0

Par nominal [Nm] 2,3 0,55

HFUS-25-1202UJ 120:1 4578425

Antiguo

LR 300 Identificacin del aparato 31.SM.201-34CJ N. KMK 6445847 N. KMA Identificacin del aparato 31.SM.201-34CJ N. KMA 4573563

Nuevo

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

1,0

0,55

LR 500 Identificacin del aparato 32.SM.201-34CJ N. KMK 6445847 N. KMA Identificacin del aparato 33.SM.201-34CJ N. KMA 4579481

Nuevo

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

1,6

1,15

LR 1000 Identificacin del aparato 33.SM.201-34CJ N. KMK 6445847 N. KMA Identificacin del aparato 33.SM.201-34CJ N. KMA 4579481 con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.) sin filtro y sin resistencia de frenado (s. f. s. r. f.)

Nuevo

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

1) 2)

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

1,6

1,15

Nuevo Antiguo

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema elctrico.

14-526 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Estos convertidores se utilizan en la versin con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos. Estos convertidores se utilizan en la versin con filtro integrado y resistencia de frenado.

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.1.5.5
Robot lineal

Eje A (servomotor)
Potencia del motor [kW] Potencia de salida [kVA] Rgimen nominal [rpm] 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Motor Convertidor KEB Resistencia al frenado (vea la seccin 14.1.2, en la pgina 14-519) Tipo de engranaje

LR 150 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

31.SM.201-34CJ 6445847 4573563 31.SM.201-34CJ 4573563

09.F5.MDD-Y0P0 1) 6444522 4573564 09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

Nuevo

2,8

1,5

Antiguo

1,0

Par nominal [Nm] 2,3 0,55

In [A]

HFUC-20-1002UH 100:1 4571825

LR 300 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

31.SM.201-34CJ 6445847 4573563 31.SM.201-34CJ 4573563

Nuevo

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

1,0

0,55

LR 500 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

33.SM.201-34CJ 4579480 32.SM.201-34CJ 4579480

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

2,8

2,15

LR 1000 Identificacin del aparato N. KMK N. KMA Identificacin del aparato N. KMA

Nuevo

33.SM.201-34CJ 4579480 32.SM.201-34CJ 4579480

09.F5.MBD-Y0P0 2) 6449689

2,8

1,5

2,3

Antiguo

09.F5.MDD-Y0P0 1) 4573564

2,8

2,15

1) 2)

con filtro y resistencia de frenado (c. f. r. f.) sin filtro y sin resistencia de frenado (s. f. s. r. f.)

Nuevo
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Antiguo

Estos convertidores se utilizan en la versin con dos resistencias de frenado externas. No se necesita un filtro en todos los ejes, porque los convertidores se conectan entre ellos. Estos convertidores se utilizan en la versin con filtro integrado y resistencia de frenado.

KM

Se pueden observar las dos versiones (cableado) en el esquema elctrico.

14.1.6

Ejemplo de esquema elctrico

Convertidor de frecuencia KEB 14-527

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 14.3 Ejemplo de esquema elctrico del convertidor de frecuencia KEB

14-528 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.2
14.2.1

Interfaces y cables
Interfaz HSP5 (conexin ordenador porttil/PC)
Existen dos posibilidades para acceder al convertidor KEB: a travs de la interfaz de bus del mdulo bus DIAS en el mdulo Sigmatek DKI021 (conectores Western) con el mdulo bus DIAS (DKI021) quitado a travs de la interfaz HSP5 directamente en el convertidor Para ello se necesitan cables especiales: Designacin cable adaptador Adaptador Referencia KM 850 03 65 850 03 66 Observaciones Cable HSP5/RS232 conector SUB-D de nueve polos/hembrilla Adaptador HSP5 hembrilla SUB-D de nueve polos/conector Western

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Fig. 14.4 Cables del convertidor KEB


KM

1 Cable adaptador (conversin de RS232 a HSP5)

2 Adaptador

w D

Cuidado El cable adaptador no puede utilizarse para la conexin de un ordenador porttil/PC con una interfaz RS232. En caso de inobservancia, la interfaz puede sufrir daos.

Convertidor de frecuencia KEB 14-529

KM
14.2.2
14.2.2.1 1

MANUAL DE FORMACIN

Interfaz del transmisor


Cable del transmisor del lado del convertidor 2

3 4 5 6

5 10 15

4 9 14

3 8 13

2 7 12

1 6 11

9 10

14

13

12

11

Fig. 14.5 Transmisor del lado del convertidor


1 2 3 4 5 6 7 Detalle X Cable del transmisor KEB-EnDat Rojo (B-) Azul (B+) Amarillo (A-) Verde (A+) Violeta (impulso-) 8 Negro (impulso+) 9 Interfaz del transmisor 10 Soldar el apantallamiento exterior a la carcasa metlica del SUBD. 11 Marrn (5V) 12 Blanco y apantallamientos interiores (GND) 13 Rosa (datos-) 14 Gris (datos+)

14-530 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.2.2.2

Cable del transmisor del lado del motor 1 2 3 4

15 14 13 12 11 10 9

11

5
2

10
9

12 16 15
7 6

17

13 14
5

6
3

7
4

Fig. 14.6 Transmisor del lado del motor


1 2 3 4 Cable del transmisor KEB-EnDat Atornillar la carcasa del conector con 4 Nm Apantallamiento No contactar el apantallamiento interior (asla ente s y contra el apantallamiento exterior) 5 Interfaz del transmisor 6 Rojo (B-) 7 Gris (datos+) 8 9 10 11 12 13 14 15 Rosa (datos-) Marrn (5V) Negro (impulso+) Verde (A+) Violeta (impulso-) Amarillo (A-) Blanco (GND) Azul (B+)

14.2.3

Cable del motor


1 2 3 4

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 14.7 Cable del motor


1 Cable del motor KEB 2 Apantallamiento 3 Unir el apantallamiento interior con el apantallamiento exterior 4 Detalle Y

Convertidor de frecuencia KEB 14-531

KM
Interfaz del motor (detalle Y) Pin 1 2 3 4 A B C D

MANUAL DE FORMACIN

B A 1 2 4

C D 3

Designacin U Puesta a tierra W V Freno + Freno PTC (posistor) PTC (posistor)

14-532 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.3
14.3.1

Parmetro
Versin y fecha del convertidor/interfaz del transmisor
En la parte inferior del convertidor se encuentra integrada la interfaz del transmisor. En la tapa de la interfaz del transmisor se encuentra impresa la identificacin del eje, el nmero de versin y la fecha del sistema operativo instalado (versin firmware) del convertidor y el nmero de versin y la fecha de la interfaz del transmisor. En el software de COMBIVIS se puede leer a travs del parmetro IN06 la versin del software (versin firmware) del convertidor y a travs de IN07 la fecha del software del convertidor: IN06: V2.8 IN07: 02.09.04 La versin y la fecha de la interfaz del transmisor se puede leer a travs de los parmetros IN33 y IN32. Deben estar en uso las siguientes versiones: IN32: 31.08.04 IN33: V1.3

14.3.2
14.3.2.1

Versin y fecha de los juegos de parmetros del eje y del firmware


Juego de parmetros del firmware El juego de parmetros de firmware es una parametrizacin bsica del convertidor KEB. Esta parametrizacin es idntica para todos los ejes y dimensiones de robot. Esta parametrizacin bsica ya se ejecuta en el KEB de fbrica (tambin en caso de recambio). Existen las siguientes versiones de parmetros de firmware: No. 1 2 3 4 Juego de parmetros del firmware F5D7NAG1.dw5 F5D7NAG2.dw5 F5D7NAG3.dw5 KMA4.dw5

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Para saber si el convertidor ha cargado un juego de parmetros de firmware, se puede consultar a travs del parmetro "IN14 nmero de cliente High" (identificacin KM). Si existe un juego de parmetros de firmware se muestra el valor 15679.

Aviso La indicacin 15679 es para todos los juegos de parmetros de firmware igual. En este parmetro solo se indica que existe un parmetro de firmware, no la versin.

Convertidor de frecuencia KEB 14-533

KM

MANUAL DE FORMACIN

En el juego de parmetros de firmware "KMA4.dw5" se muestra adems en el parmetro "IN13 nmero de serie (AB low)" el valor 4. En las versiones anteriores (F5D7NAG1-3.dw5) se indica en el parmetro "IN13 nmero de serie (AB low)" el valor cero y, por eso, estos parmetros de firmware no disponen de una identificacin especial.

I
14.3.2.2

Aviso En los trabajos con el convertidor KEB debe comprobarse siempre si se ha cargado la ltima versin del juego de parmetros de firmware. En caso negativo, debe cargarse el juego de parmetros de firmware actual (vea la seccin 14.6.1, en la pgina 14-546).

Juegos de parmetros de eje Para cada dimensin de robot y eje existe un juego de parmetros de eje correspondiente. El correspondiente juego de parmetros de eje debe reconocerse de nuevo en la puesta en marcha (primera puesta en marcha) y al sustituir un convertidor KEB. Los juegos de parmetros de eje reconocidos actualmente se almacenan en el disquete depositado en el armario de distribucin. Al modificar un juego de parmetros de eje en el correspondiente convertidor KEB debe actualizarse este disquete.

Importante Los parmetros sueltos solo se pueden modificar tras consultar a Krauss-Maffei en Mnich.

Existen los siguientes juegos de parmetros de eje: No. Juego de parmetro de eje Dimensin del robot LR 100 LR 100 LR 100 LR 150 LR 150 LR 150 LR 150 LR 150 Eje Versin Fecha de aparicin

4 5 6 7 8

LR150_X_1501_V5.0.dw5 LR150_Y_1502_V5.0.dw5 LR150_Z_1503_V5.0.dw5 LR150_A_1505_V5.0.dw5 LR150_C_1504_V5.0.dw5

X Y Z A C

5.0 5.0 5.0 5.0 5.0

20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04

14-534 Convertidor de frecuencia KEB

KM

1 2 3

LR100_X_1001_V5.0.dw5 LR100_Y_1002_V5.0.dw5 LR100_Z_1003_V5.0.dw5

X Y Z

5.0 5.0 5.0

20.09.04 20.09.04 20.09.04

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM
Juego de parmetro de eje Dimensin del robot LR 300 LR 300 LR 300 LR 300 LR 300 LR 500 LR 500 LR 500 LR 500 LR 500 LR 1000 LR 1000 LR 1000 LR 1000 LR 1000 Eje Versin Fecha de aparicin 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04 20.09.04

No.

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

LR300_X_3001_V5.0.dw5 LR300_Y_3002_V5.0.dw5 LR300_Z_3003_V5.0.dw5 LR300_A_3005_V5.0.dw5 LR300_C_3004_V5.0.dw5 LR500_X_5001_V5.0.dw5 LR500_Y_5002_V5.0.dw5 LR500_Z_5003_V5.0.dw5 LR500_A_5005_V5.0.dw5 LR500_C_5004_V5.0.dw5 LR1000_X_10001_V5.0.dw5 LR1000_Y_10002_V5.0.dw5 LR1000_Z_10003_V5.0.dw5 LR1000_A_10005_V5.0.dw5 LR1000_C_10004_V5.0.dw5

X Y Z A C X Y Z A C X Y Z A C

5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0

Para saber si el convertidor KEB correspondiente ha reconocido el juego de parmetros de eje correcto, se puede consultar a travs del parmetro "IN15 nmero de cliente low". En este parmetro se indica la dimensin del robot y la identificacin del eje (p. ej., LR 100 y el eje Z, indicacin en el parmetro: 1003). En el parmetro "IN22 parmetro de usuario 1" se muestra la versin del juego de parmetros (p. ej., versin 5.0, indicacin en el parmetro: 500). En el parmetro "IN23 parmetro de usuario 2" se muestra la fecha de la versin del juego de parmetros (p. ej., versin 20/09/04, indicacin en el parmetro: 209,4).

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

I
KM

Aviso Si en un convertidor KEB se carga un juego de parmetros de eje equivocado (p. ej., LR 100 en lugar de eje Y el eje Z), se indica, al poner en marcha el robot o al cambiar el modo de servicio, mediante un correspondiente aviso de error en la pantalla (vea la seccin 12.2.2.1, en la pgina 12-425). En los trabajos con el convertidor KEB debe comprobarse siempre si se ha cargado la ltima versin del juego de parmetros de eje. En caso negativo, debe cargarse el juego de parmetros de eje actual del correspondiente eje y dimensin (vea la seccin 14.6.2, en la pgina 14-548).

Convertidor de frecuencia KEB 14-535

KM
14.3.3
ID RU00

MANUAL DE FORMACIN

Otros parmetros importantes


Apellidos Estado del convertidor Descripcin En este parmetro se muestra el estado actual del convertidor del servorregulador correspondiente. Los valores posibles pueden ser, p. ej.: 0 "sin desbloqueo del regulador", 13 "pieza de potencia no preparada", 66 "marcha constante giro a la derecha", etc. Avisos de estado, error y advertencias (vea la seccin 14.16.3, en la pgina 14-568) El valor mostrado corresponde al par nominal actual. El valor mostrado corresponde al par real actual. Indicacin de la utilizacin actual en referencia a la corriente nominal del convertidor. RU14 permite detectar utilizaciones excesivas a corto plazo dentro de un ciclo de funcionamiento. Adems, se almacenar el valor mximo aparecido de RU13 en RU14. Indicacin de la corriente activa generadora del par. La corriente negativa corresponde a los generadores; la corriente positiva corresponde al motor. Tensin del circuito intermedio en voltios (normal: 530-600V). Sobretensin (error E.OP) a aprox. 800 V; subtensin (Error E.UP) a aprox. 216 V Aqu aparece el valor mximo de RU18. Indicacin de la tensin de salida actual. (Este parmetro solo se indica a travs del software COMBIVIS en el ordenador porttil) El convertidor KEB puede acceder internamente a 8 juegos de parmetros (0 - 7). Mediante una seal digital del mando se conmutan los parmetros entre los modos de servicio "Ajuste" y "Automtico". Para el servicio de ajuste tiene lugar una reduccin de los parmetros correspondientes (p. ej., par de giro, etc.). El modo de servicio "Automtico" est asignado al juego "0" y el modo de servicio "Ajuste" al juego "1". El parmetro muestra el juego de parmetros actualmente utilizado. (vea la seccin 14.3.4, en la pgina 14-539) Temperatura en el convertidor. La temperatura mx. permitida se encuentra ajustada a 70C. Si se sobrepasa esta temperatura, se activa una alarma. El contador de las horas de servicio muestra el tiempo que el convertidor ha estado conectado. El valor indicado incluye todas las fases de servicio. Al alcanzar el valor mximo (aprox. 7,5 aos) la indicacin se detiene en el valor mximo. Muestra la posicin real absoluta en incrementos. Valores p.ej. 0

RU11 RU12 RU13 RU14

Par nominal Par real Utilizacin actual Utilizacin mxima

RU17

Corriente activa

RU18

Tensin del circuito intermedio Valor mximo tensin circuito intermedio Tensin de salida Juego de parmetros activo

p.ej. 547

RU19 RU20 RU26

p.ej. 561

p. ej., 0 (servicio automtico), 1 (servicio de ajuste)

RU38

Temperatura etapa final

RU40

Contador de las horas de servicio

RU54

Posicin real

p.ej. 31298885 (segn la posicin actual)

RU56

Posicin nominal

Muestra la posicin nominal absoluta en incrementos.

14-536 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Valores Segn el eje y el tamao del robot Segn el eje y el tamao del robot Segn el eje y el tamao del robot 280

ID DR23

Apellidos Corriente nominal del motor Revoluciones nominales del motor Par nominal del motor

Descripcin Valor en la placa de caractersticas del motor

DR24

Valor en la placa de caractersticas del motor

DR27

Valor en la placa de caractersticas del motor

IN06

Versin del sistema operativo Fecha de la versin del sistema operativo Versin de firmware Identificacin KM

IN07

IN13 IN14

IN15

Identificacin del modelo y del eje

IN22
KM

Versin del juego de parmetros Fecha del juego de parmetros ltimo error

IN23

IN24

Aqu se indican los nmeros de la versin del sistema operativo. La versin V2.8 es la actual; el parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. Aqu se muestra la fecha de aparicin de la versin del sistema operativo del KEB. El parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. En este parmetro se muestra la versin del juego de parmetros del firmware. El nmero corresponde al nmero de cliente NAG en la empresa KEB. Como los aparatos para KM/NAG se equipan con juegos de parmetros especiales, el nmero 15679 es aqu imperiosamente obligatorio. Este parmetro se comprueba en el arranque. Indicacin: Los parmetros incorrectos impiden el arranque del robot. No obstante, al intentar poner en marcha el motor, se generar un aviso de error. Al arrancar (interruptor principal conectado) se comprueba si el parmetro es correcto. Las primeras tres cifras representan al tipo de aparato: 100 = LR 100, 150 = LR 150. La cuarta cifra describe el eje. 1 = X, 2 = Y, 3 = Z, 4 = C, 5 = A. Al arrancar se comprueba con este parmetro si el parmetro regulador es apropiado para el modelo del equipo. Indicaciones: Los parmetros incorrectos impiden el arranque del robot (en rojo). No obstante, al intentar poner en marcha el motor, se generar una alarma. Al arrancar (interruptor principal conectado) se comprueba si el parmetro es correcto. Aqu se muestra la versin homologada del juego de parmetros. El parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. Aqu se indica la fecha de aparicin del juego de parmetros. El parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. Este parmetro indica el ltimo error ocurrido. Se indican errores como el 9: "!Error en temperatura de motor" y el 32: "!Error en codificador 1". (vea la fig. 14.11, en la pgina 14-542)

2094 (20.09.04)

p.ej. 4 15679

p. ej., 1502 (eje Y LR 150)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

500

26045 (26.04.05) p.ej. 35

Convertidor de frecuencia KEB 14-537

KM
ID IN32 Apellidos Fecha versin interfaz transmisor Versin interfaz transmisor Estado transmisor 1

MANUAL DE FORMACIN

IN33

EC37

EC38 OP03

Transmisor l/c Especificacin del valor nominal digital Limitacin del nmero de revoluciones

OP10

FR09

Indicador de juego de parmetros

Descripcin Aqu se indica la fecha de aparicin de la versin de la interfaz del transmisor. El parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. Aqu se muestra el nmero de versin de la interfaz del transmisor de KEB. El parmetro nicamente se mostrar, pero no tiene ningn efecto en el funcionamiento. En este parmetro se muestra el estado actual del transmisor del eje correspondiente. Los valores posibles pueden ser p.ej.: 16 "Se transmiten los valores de posicin, transmisor e interfaz correctos", 64 "No se reconoce el transmisor y no es compatible", etc. Avisos de estado, error y advertencias (vea la seccin 14.16.3.4, en la pgina 14-576) Aqu se pueden cargar los datos del transmisor en el convertidor.(vea la seccin 14.7, en la pgina 14-551) Con el parmetro OP03 "Especificacin del valor nominal digital" se puede prefijar un nmero nominal de revoluciones en el margen de -4000...4000 rpm. Insertar: con una especificacin porcentual los valores nominales mnimos y mximos forman la curva caracterstica para el clculo del valor nominal (0% = valor nominal mnimo; 100% = valor nominal mximo). En una especificacin del valor nominal absoluto el valor nominal se limita con estos parmetros. Se pueden ajustar lmites separados para ambos sentidos de giro. Si se ajusta para sentido de giro "Giro a la izquierda" el valor "= For", tienen validez los valores de "Giro a la derecha". A travs del parmetro se puede ajustar la indicacin actual de los juegos (ver RU26). Haciendo clic en el parmetro se puede seleccionar entre "Juego activo" y los juegos 0 a 7. Segn la eleccin se muestran en todos los dems parmetros los valores para el juego correspondiente. (vea la seccin 14.3.4, en la pgina 14-539)

Valores 31084 (31.08.04) 130

p.ej. 16

Margen de ajuste: 0...4000 rpm. Por defecto: 2100 rpm

p.ej. 0

14-538 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.3.4

Particularidades de la indicacin de parmetros (parmetros FR)


A travs del parmetro FR09 se puede seleccionar el juego de parmetros que se quiere mostrar (- 1 = juego activo o 0 - 7).

Fig. 14.8 Seleccin del parmetro FR09, indicacin del juego de parmetros actual (FR09) y juego de parmetros activo (RU26)
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

1 Parmetro FR09 indicador del juego de parmetros 2 Indicador de juego seleccionado actualmente (FR09)

3 Seleccin FR09 indicador del juego de parmetros (-1, 0 - 7) 4 Juego activo (RU26)

En funcin de la seleccin en el parmetro FR09 se muestra en todos los parmetros el valor del correspondiente juego con una flecha verde. Si el convertidor KEB correspondiente est conectado con el bus DIAS, solo se transmite un valor. ste se corresponde con el juego de parmetros seleccionado en el parmetro FR09 (vea la fig. 14.9, en la pgina 14-540). Si los convertidores estn separados del bus DIAS, se muestran los valores de todos los juegos de parmetros (vea la fig. 14.10, en la pgina 14-541).

KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-539

KM
1 2

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 14.9 Identificacin del parmetro cuya indicacin se puede conmutar a travs del parmetro FR09 (con conexin bus DIAS)
1 Indicacin de que este parmetro se subdivide en varios juegos 2 No es posible indicar todos los juegos (con conexin bus DIAS)

14-540 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
1

Fig. 14.10 Identificacin del parmetro cuya indicacin se puede conmutar a travs del parmetro FR09 (sin conexin bus DIAS)
1 Es posible indicar todos los juegos (sin conexin bus DIAS)

En el parmetro IN24 se muestran por medio de la indicacin de parmetros en FR09 los ltimos errores, es decir indicador de juego (FR09) = 0 indicacin del ltimo error, indicador de juego (FR09) = 1 indicacin del penltimo error, etc.
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-541

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 14.11 Particularidades de la indicacin de error en el parmetro "ltimo error IN24"

14-542 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.4
14.4.1

Sustitucin de un convertidor KEB


Procedimiento con un convertidor KEB "nuevo"
1) Si es posible, asegurar los parmetros actuales del convertidor (vea la seccin 14.5, en la pgina 14-545). 2) Desconectar la instalacin (interruptor principal des.)

w d D I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Peligro Puede haber tensin residual en los bornes. Antes de tocarlos, es imprescindible comprobar la tensin en los bornes.

3) Asegurar la instalacin contra una nueva conexin. 4) Comprobar la identificacin de los dos convertidores KEB (antiguo/nuevo). Debe tratarse del mismo tipo. 5) Desembornar el antiguo convertidor KEB y desmontarlo. 6) Montar el nuevo convertidor KEB y embornarlo segn el esquema elctrico. Aviso Tener en cuenta el tendido y el apantallamiento de los cables.

KM

7) Conectar la instalacin (interruptor principal con.). 8) Comprobar si el juego de parmetros de firmware actual est cargado (vea la seccin 14.3.2, en la pgina 14-533). En caso negativo, cargar el juego de parmetros de firmware actual (vea la seccin 14.6.1, en la pgina 14-546). 9) Cargar el correspondiente juego de parmetros de eje para cada dimensin de robot y eje (vea la seccin 14.3.2.2, en la pgina 14-534), (vea la seccin 14.6.2, en la pgina 14-548). 10) Cargar los datos del transmisor del valor absoluto (vea la seccin 14.7, en la pgina 14-551). 11) Calibrar de nuevo el eje correspondiente (vea la seccin 7.8, en la pgina 7-169). 12) Desconectar y conectar la instalacin (interruptor principal des./con.). 13) Comprobar si pueden ejecutarse todas las funciones del robot.

Convertidor de frecuencia KEB 14-543

KM
14.4.2

MANUAL DE FORMACIN

Procedimiento en un convertidor KEB de otro eje


Aviso Se puede utilizar un convertidor KEB ms grande en lugar de uno ms pequeo para efectuar un puenteo a breve plazo. A la inversa no debe realizarse un intercambio (convertidor KEB ms pequeo en lugar de uno ms grande). (vea la seccin 14.1.5, en la pgina 14-523)

El procedimiento es bsicamente igual que el del convertidor KEB "nuevo" (vea la seccin 14.4.1, en la pgina 14-543). Diferencias 1) En el paso de trabajo 8 debe cargarse siempre el juego de parmetros de firmware actual, para poner a cero todos los datos en el convertidor (vea la seccin 14.6.1, en la pgina 14-546).

14-544 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.5

Seguro de parmetros (almacenar los juegos de parmetros)


Conectar el correspondiente convertidor KEB con el ordenador porttil a travs del cable obligatorio (vea la fig. 14.4, en la pgina 14-529). Solo se intercambian datos con el convertidor conectado, con los dems no. Para intercambiar datos con otros convertidores, debe conectarse el cable al convertidor correspondiente. El punto de men (men "Archivo" - "Seguro de parmetros") almacena una lista de parmetros completa con los valores de parmetro actualmente ajustados de todos los juegos. Solo se almacenan los juegos de parmetros de eje, no el juego de parmetros de firmware. Procedimiento para el seguro de parmetros 1) Conectar el convertidor KEB con el ordenador porttil. 2) En el men "Archivo" seleccionar la funcin "Seguro de parmetros". Se abre la ventana "Editar convertidor".

Fig. 14.12 Seguro de parmetros - Editar convertidor 3) Confirmar con "OK". Se abre la ventana "Nuevo listado de parmetros".

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Fig. 14.13 Seguro de parmetros - Nuevo listado de parmetros 2


KM

4) Seleccionar la funcin "Indirecto". Se abre la ventana "Nuevo listado de parmetros" con los valores ajustados actualmente. Comienza la descarga de datos. Tras finalizar la descarga se muestra la ventana "Guardar archivo como". 5) Seleccionar una ubicacin de almacenamiento correspondiente.

Convertidor de frecuencia KEB 14-545

KM
14.6
14.6.1

MANUAL DE FORMACIN

Carga de parmetros
Cargar el juego de parmetros del firmware
1) Abrir el software COMBIVIS.

Fig. 14.14 Pantalla del programa "COMBIVIS" 2) En el men "Archivo" seleccionar la funcin "Abrir". 3) Seleccionar el juego de parmetros del firmware. 4) Si se muestra la ventana "Nuevo listado de parmetros 1", confirmar con "No".

Fig. 14.15 Nuevo listado de parmetros Se abre una ventana nueva con el listado de parmetros.
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

14-546 Convertidor de frecuencia KEB

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 14.16 Listado de parmetros 5) Se pueden grabar los datos del convertidor pulsando la "flecha roja hacia abajo" en la barra de herramientas (grabar datos del convertidor). Para ello confirmar la pregunta "Ejecutar descarga (grabar listado de parmetros) en el convertidor 0" con "S".

Fig. 14.17 "Ejecutar descarga (grabar listado de parmetros) en el convertidor 0". La ventana "Carga/descarga en curso" indica el progreso de la descarga.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Fig. 14.18 "Carga/descarga en curso"

Convertidor de frecuencia KEB 14-547

KM

MANUAL DE FORMACIN

6) Si la descarga se ha efectuado sin errores, confirmar en la ventana "Carga/ descarga finalizada" con "OK".

Fig. 14.19 "Carga/descarga finalizada"

I
14.6.2

Aviso El juego de parmetros de firmware normalmente ya se ejecuta en la empresa KEB (tambin en caso de recambio). Si en el parmetro "IN14 nmero de cliente High" no se indica el valor 15679, debe cargarse el juego de parmetros de firmware. Cuando se sustituye un convertidor entre dos ejes (p. ej., ente el eje Y y el eje Z), antes de grabar los correspondientes juegos de parmetros de eje debe cargarse el juego de parmetros del firmware. Tras cargar el juego de parmetros de firmware debe desconectarse y conectarse de nuevo la instalacin. A continuacin debe cargarse siempre el correspondiente juego de parmetros de eje.

Cargar los juegos de parmetros de eje


1) Abrir el software COMBIVIS.

Fig. 14.20 Pantalla del programa "COMBIVIS" 2) En el men "Archivo" seleccionar la funcin "Abrir". 3) Seleccionar el juego de parmetros de eje para la dimensin de robot y el eje correspondientes.

14-548 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

4) Si se muestra la ventana "Nuevo listado de parmetros 1", confirmar con "No".

Fig. 14.21 Nuevo listado de parmetros Se abre una ventana nueva con el listado de parmetros.

Fig. 14.22 Listado de parmetros 5) Se pueden grabar los datos del convertidor pulsando en la barra de herramientas la "flecha roja hacia abajo" (grabar datos del convertidor). Para ello confirmar la pregunta "Ejecutar descarga (grabar listado de parmetros) en el convertidor 0" con "S".

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Convertidor de frecuencia KEB 14-549

KM

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 14.23 "Ejecutar descarga (grabar listado de parmetros) en el convertidor 0". La ventana "Carga/descarga en curso" indica el progreso de la descarga.

Fig. 14.24 "Carga/descarga en curso" 6) Si la descarga se ha efectuado sin errores, confirmar en la ventana "Carga/ descarga finalizada" con "OK".

Aviso La descarga solo debe efectuarse en todos los ejes en la primera puesta en marcha. Si se ha sustituido un convertidor KEB, debe realizarse la descarga en este convertidor. Comprobar el parmetro EC02: Si el valor es 57057, an estn activos los datos de ajuste de fbrica. En este caso debe realizarse de nuevo el proceso de carga anteriormente descrito.

14-550 Convertidor de frecuencia KEB

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Fig. 14.25 "Carga/descarga finalizada"

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.7

Lectura de los datos del transmisor


Los transmisores de valor absoluto utilizados estn equipados con una placa de caractersticas electrnica. Por este motivo es necesario cargar los datos del transmisor en el convertidor. 1) Abrir el software COMBIVIS.

Fig. 14.26 COMBIVIS - Proyecto nuevo 2) El grupo de parmetros ec: hacer doble clic sobre la interfaz de transmisor. 3) Hacer doble clic sobre el parmetro "EC38". Se abre la ventana "Editar valor".

1 2
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3
KM

Fig. 14.27 Ventana "Editar valor"


1 Leer los datos 2 Almacenar los datos 3 Cargar los datos al conectar 4 Grupo de datos/seleccin

4) Leer los datos: (1, fig. 14.27) colocar en "1 Leer activo". Aparece la indicacin "Operacin ejecutada con xito".

Convertidor de frecuencia KEB 14-551

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MANUAL DE FORMACIN

Aviso Tras seleccionar leer/activar el parmetro EC38 retrocede de forma automtica al valor inicial, pero ejecuta la accin en el prximo rearranque. Los datos del transmisor se deben leer en todos los ejes solo en la primera puesta en marcha. Si se ha sustituido la unidad de transmisor del motor o un convertidor KEB, deben leerse de nuevo todos los datos.

14-552 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.8

Cargar la id de configuracin
Aviso Si no se puede acceder desde el ordenador porttil al convertidor KEB porque no se dispone de la id de configuracin (datos de configuracin), sta se pueden cargar directamente desde el convertidor. La id de configuracin solo se puede leer con el bus DIAS desconectado.

Estructura del la id de configuracin

1 2 3 Fig. 14.28 Seleccionar la id de configuracin


1 Nmero de la id de configuracin 2 Grupo de convertidores 3 Versin de firmware

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Convertidor de frecuencia KEB 14-553

KM
Procedimiento

MANUAL DE FORMACIN

1) Conectar el ordenador porttil a travs del mdulo bus DIAS DKI021 (conector Western) con el convertidor KEB.

W I

Importante Utilizar solamente los cables adecuados para conectar el ordenador porttil con el convertidor KEB (vea la fig. 14.4, en la pgina 14-529).

2) Desconectar la mquina y esperar aprox. 20 segundos. 3) Retirar la conexin bus DIAS del convertidor KEB. Sacar el cable 4-A110/4-N21 del mdulo bus DIAS DKI021. 4) Conectar otra vez la mquina. Aviso Con el bus DIAS separado se indica un error en el convertidor KEB, el LED verde K1 en el mdulo bus DIAS DKI021 se ilumina.

5) Abrir el programa COMBIVIS en el ordenador porttil. El establecimiento de conexin con el convertidor KEB se inicia con ayuda de los ajustes estndar.

Fig. 14.29 Ventana "Buscar nodos" A continuacin se carga la id de configuracin actual. A la vez se leen todos los grupos de parmetros del convertidor KEB.
KM

Fig. 14.30 Ventana "Leer la id de configuracin"

14-554 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

6) Si se ha ledo completamente la id de configuracin con todos los grupos de parmetros, sta ya se puede almacenar en el ordenador porttil. Para ello confirmar la siguiente ventana con "S".

Fig. 14.31 Confirmacin de almacenaje A continuacin se inicia el programa COMBIVIS.

Aviso Los parmetros de la id de configuracin actual solo se muestran en ingls. Si todos los convertidores KEB reciben la misma id de configuracin, sta solo debe ser leda por un convertidor.

7) Desconectar la mquina y esperar aprox. 20 segundos. 8) Finalizar el programa COMBIVIS en el ordenador porttil. 9) Realizar la conexin bus DIAS del convertidor KEB. Enchufar de nuevo el cable 4-A110/4-N21. 10) Conectar el mdulo bus DIAS DKI021. 11) Conectar la mquina. 12) A continuacin iniciar de nuevo el programa COMBIVIS en el ordenador porttil.

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Convertidor de frecuencia KEB 14-555

KM
14.9 Instalacin de COMBIVIS

MANUAL DE FORMACIN

Al instalar COMBIVIS se ejecutan dos pasos de instalacin: 1) Instalar el programa COMBIVIS. 2) Instalar los archivos de idiomas de parmetros con diferentes idiomas. El idioma del convertidor siempre es el ingls. Gracias a los archivos de idiomas de los parmetros, se pueden mostrar los parmetros en diferentes idiomas a travs del programa COMBIVIS. Si no se instalan los archivos de idiomas de parmetros, solo se puede indicar en ingls.

14.10

Estructura de COMBIVIS
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

17

16 15

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Abrir Almacenar Cortar Copiar Pegar Borrar Editar proyecto Explorar proyecto Scope

10 11 12 13 14 15 16 17

Nuevo listado de trabajo Nuevo listado de parmetros Direccionamiento del juego Indicador del juego Introducir la contrasea Parmetro Explorador/ventana de proyecto Barra de men

14-556 Convertidor de frecuencia KEB

KM

Fig. 14.32 Interfaz de programa "COMBIVIS"

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.11

Ajuste de la velocidad de transmisin en baudios


Cuando se inicia el programa COMBIVIS, siempre se rastrean todas las posibilidades de conexin y velocidades de transmisin en baudios antes de abrir el programa COMBIVIS. Cuando los parmetros se indican con valores, el programa COMBIVIS se encuentra en servicio en lnea. En servicio sin conexin el valor se indica como "sin respuesta". 1) Para preajustar la velocidad correcta de transmisin en baudios, seleccionar en el men "Editar" la funcin "Configuracin".

Fig. 14.33 Ventana "Configuracin - DIN 66019" 2) Seleccionar en la ventana "Configuracin - DIN 66019" (vea la fig. 14.33, en la pgina 14-557) un valor diferente para la velocidad de transmisin en baudios. 3) Confirmar con "OK". El programa COMBIVIS trabaja ahora en el servicio sin conexin (el valor del parmetro es "sin respuesta"). 4) En el men "Editar" seleccionar la funcin "Configuracin". 5) En la ventana "Configuracin - DIN 66019" (vea la fig. 14.33, en la pgina 14-557) ajustar correctamente la velocidad de transmisin en baudios (9600 baudios) 6) Confirmar con "OK". En cuanto se introduzca a mano correctamente la velocidad de transmisin en baudios una vez, al volver a abrir el programa COMBIVIS, ste establece de inmediato la conexin con el convertidor a esta velocidad y abre el programa.

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Convertidor de frecuencia KEB 14-557

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14.12 Lista de parmetros

MANUAL DE FORMACIN

Los listados de parmetros (tambin listados de almacenamiento o listados de descarga) se utilizan para leer valores de parmetros del convertidor (carga) o para almacenarlos en el convertidor (descarga). Un convertidor se puede por ello programar en la produccin o en el servicio con un listado de parmetros preparado. Al hacerlo solo se escriben los parmetros que se han seleccionado en el listado de parmetros. Procedimiento al confeccionar un listado de parmetros

1 Fig. 14.34 COMBIVIS


1 Nuevo listado de parmetros

1) Hacer clic sobre el smbolo "Nuevo listado de parmetros" (1, fig. 14.34). Se abre una ventana vaca "Nuevo listado de parmetros 1".

2) En el men "Ventanas" seleccionar la funcin "Horizontal". La ventana del listado de parmetros se coloca al lado de la ventana del proyecto. 3) Los parmetros sueltos se puede aadir al listado arrastrndolos desde la ventana del proyecto o desde otro listado de trabajo o parmetros. 4) Con <F6> o a travs del men contextual "Aadir nuevo parmetro" se puede realizar una seleccin de parmetros directa. 5) Con el botn derecho del ratn se puede incluir una lnea en blanco para visualizar mejor el listado de parmetros.

14-558 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Fig. 14.35 Ventana "Nuevo listado de parmetros 1"

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

6) Haciendo doble clic en un parmetro se abre la ventana "Editar comentario". Se puede introducir un texto en la columna Comentario. 7) Seleccionando "Archivo - Guardar como" se almacena el listado de parmetros (*.dw5). Los parmetros se almacenan con valores. 8) Seleccionando "Abrir archivo" se puede abrir el listado de parmetros (sin conexin). Si en el cuadro de dilogo se selecciona como tipo de archivo "Listados de parmetros" (*.dw5, *.dwn), se muestran los listados de parmetros existentes en la ventana de abrir. 9) Haciendo clic sobre el icono "flecha roja hacia arriba" el convertidor lee los valores de parmetros que figuran en el listado. 10) Haciendo clic sobre el icono "flecha roja hacia abajo" el convertidor almacena los valores de parmetros que figuran en el listado.

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Convertidor de frecuencia KEB 14-559

KM
14.13 Listado de trabajo

MANUAL DE FORMACIN

Los listados de trabajo se utilizan para representar los valores de parmetros de uno o varios convertidor/es en servicio en lnea. Son adecuadas para la optimizacin de determinados procesos porque todos los parmetros necesarios se pueden representar de forma ordenada y clara. Procedimiento al confeccionar un listado de trabajo

1 Fig. 14.36 COMBIVIS


1 Nuevo listado de trabajo

1) Hacer clic sobre el smbolo "Nuevo listado de trabajo" (1, fig. 14.36). Se abre una ventana vaca "Nuevo listado de trabajo 1".

Fig. 14.37 Ventana "Nuevo listado de trabajo 1" 2) En el men "Ventanas" seleccionar la funcin "Horizontal". La ventana del listado de trabajo se coloca al lado de la ventana del proyecto. 3) Los parmetros sueltos se puede aadir al listado arrastrndolos desde la ventana del proyecto o desde otro listado de trabajo o parmetros. 4) Con <F6> o a travs del men contextual "Editar parmetro" se puede realizar una seleccin de parmetros directa. 5) Si se mantiene pulsada la tecla de maysculas se pueden marcar y arrastrar al listado de trabajo varios parmetros. 6) Con el botn derecho del ratn se puede incluir una lnea en blanco para visualizar mejor el listado de trabajo. 7) En este listado se pueden recoger los valores nominales y los valores reales.

14-560 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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MANUAL DE FORMACIN

KM

8) Seleccionando "Archivo - Guardar como" se almacena el listado de trabajo (*.wr5). Solo se almacenan los parmetros, no los valores. 9) Seleccionando "Abrir archivo" se puede abrir el listado de trabajo (en lnea). Si en el cuadro de dilogo se selecciona como tipo de archivo "Listados de trabajo" (*.wr5, *.trc), se muestran los listados de trabajo existentes en la ventana de abrir. 10) Las direcciones o los valores pueden convertirse a valores Hex con la tecla F12.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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Convertidor de frecuencia KEB 14-561

KM
14.14 Partes de control del hardware
Operador de manejo opcional con hembrilla Sub-D de 9 polos Interfaz de parametrizacin Observar la anchura mxima de los conectores para X3A X2A regleta de bornes Conexin de los bornes de X3B hembrilla Sub-D de 9 polos X3A hembrilla Sub-D de 15 polos Conexin del transmisor increFig. 14.38 Vista general de los bornes

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14-562 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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MANUAL DE FORMACIN

KM

14.14.1 Asignacin de la regleta de bornes X2A

Fig. 14.39 Regleta de bornes X2A

Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
KM

Funcin + entrada de valor nominal 1 - entrada de valor nominal 1 + entrada de valor nominal 2 - entrada de valor nominal 2 Salida analgica 1 Salida analgica 2 Salida +10 V Masa analgica Masa analgica Programa Entrada 1 Programa Entrada 2 Programa Entrada 3 Programa Entrada 4 Programa Entrada hacia delante Programa Entrada hacia atrs Programa Entrada de la habilitacin del regulador Programa Entrada reinicio Salida del transistor 1 Salida del transistor 2 Salida -24 V Entrada 20...30 V

Apellidos AN1+ AN1AN2+ AN2ANOUT 1 ANOUT 2 CRF COM COM I1 I2 I3 I4 F R ST RST O1 O2 Uout Uin

Explicacin La seal de entrada est fijada en 0..+/- 10 V An.0/An.10. Resolucin: 12 Bit, Ri = 30 k, tiempo de exploracin : 1 ms con una especificacin rpida del valor nominal: 250 s El valor fijado en la salida analgica est fijado en An.31/36. Margen de tensin: 0... 10 V, Ri = 100 , Resolucin: 12 Bit, frecuencia PWM: 3,4 kHz, frecuencia umbral filtro 1. Orden: 178 Hz Salida de tensin de referencia + 10 V CC + 5%/mx. 4 mA para potencimetros de valor nominal Masa para entradas y salidas analgicas Todas las entradas digitales son libremente programables. La habilitacin del regulador va fijamente unida a la entrada ST, pero se puede ocupar con funciones adicionales. Ri = 2,1 k tiempo de exploracin: 1 ms

Mx. 50 mA CC en total para las dos salidas aprox. 24 V CC salida (mx. 100 mA) Entrada de tensin para alimentacin externa, potencial de referencia 0V X2A: 22/23 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales Salida programable de rel 1 (X2A: 24...26) Salida programable de rel 2 (X2A: 27...29) Mx. 30 V CC, 1 A

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22 23 24 25 26 27 28 29

Masa digital Masa digital Rel 1/contacto de trabajo Rel 1/contacto de reposo Rel 1/contacto de conmutacin Rel 2/contacto de trabajo Rel 2/contacto de reposo Rel 2/contacto de conmutacin

0V 0V RLA RLB RLC FLA FLB FLC

Convertidor de frecuencia KEB 14-563

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14.15 Funcin Scope

MANUAL DE FORMACIN

Scope es un osciloscopio de cuatro canales para el registro de valores de parmetros.

1 Fig. 14.40 COMBIVIS


1 Scope

Caractersticas Cada canal puede asignarse a un parmetro y puede configurarse individualmente en el eje vertical. Se puede ajustar el disparo en cada canal La base de tiempo se puede elegir libremente Reproduccin de detalles gracias a la funcin de zoom Mediciones de pantalla gracias a al funcin del cursor Posibilidad de exportacin del tiempo y los valores de parmetros

Fig. 14.41 Convertidor Scope 1

14-564 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

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Ajuste de la funcin Scope Los ajustes definidos de Scope en COMBIVIS se transmiten al servo/convertidor. Al iniciar el registro se colocan todos los valores de parmetros a cero. Durante el registro se archivan los valores de parmetros en el convertidor.

Fig. 14.42 Ajuste Scope canal A


1 Seleccin "Juego"

I
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP
KM

Aviso Para seleccionar "Juego" (1, fig. 14.42) debe estar siempre ajustado "I".

Modo Scope (tarjeta de registro de modo) Se puede elegir entre dos modos de servicio diferentes para Scope. EN LNEA: el convertidor lee directamente los valores (estndar); en este caso los valores de parmetros ledos a travs de COMBIVIS pasan a Scope. SIN CONEXIN: almacenar en el convertidor y leer posteriormente; los ajustes definidos de Scope en COMBIVIS se transmiten al servo/convertidor. Al iniciar el registro se colocan todos los valores de los parmetros a cero. Durante el registro se archivan los valores de los parmetros en el convertidor. Servicio Scope XY: con el servicio XY se desconecta la desviacin X. Mediante el men desplegable se puede elegir un canal que determine la desviacin X.

Convertidor de frecuencia KEB 14-565

KM

MANUAL DE FORMACIN

Ajuste de Scope en el eje temporal (tarjeta de registro X) Esta tarjeta de registro define los ajustes del eje temporal (eje X).

Asignacin de canal de Scope (tarjetas de registro CH A... CH D) Las tarjetas de registro CH A...CH D sirven para ajustar el canal Scope correspondiente. Para ms informacin hacer clic en las zonas correspondientes del grfico.

Ajustes de disparo de Scope (tarjeta de registro de disparo) Puede ajustarse el canal que se va a utilizar para el disparo. Puede ajustarse el disparo de flancos: - dispara, + dispara, +/- dispara, = dispara, cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco negativo. cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco positivo. cuando el valor ajustado se sobrepasa con el flanco positivo o negativo. cuando se alcanza exactamente el valor ajustado.

Tiempo de marcha en inercia de Scope: ajusta el tiempo en [ms], que se contina registrando tras emitir una seal de disparo.

Comentarios de Scope (tarjeta de registro de comentarios) En esta tarjeta de registro el usuario puede aadir texto libre que se guardar con las curvas registradas.

14-566 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

14.16

Avisos de error

14.16.1 Informacin general


Si durante el funcionamiento aparecen repetidamente avisos de error o funcionamientos fallidos, se debera intentar en primer lugar determinar el error con la mxima exactitud posible. Para ello revise la siguiente lista de comprobacin: Se puede reproducir el error? Para ello poner a cero el error e intentar provocarlo con las mismas condiciones. Si el error puede reproducirse, debe determinarse, con la mxima exactitud posible, la fase de funcionamiento en la que aparece. El error aparece durante una fase de funcionamiento determinada (p. ej., siempre al acelerar)? En caso afirmativo, puede consultarse directamente en los avisos de error y eliminar la causa all descrita. El error aparece solamente transcurrido un cierto periodo de tiempo (o ya no aparece)? Esto puede indicar que el error se debe a causas trmicas. Compruebe si el convertidor se est utilizando segn las condiciones del entorno y si se produce condensacin.

14.16.2 Aviso de error y su causa


Avisos de error Los avisos de error se muestran en el KEB COMBIVERT siempre con una E. y el correspondiente error en la indicacin. Los avisos de error provocan la desconexin inmediata de la modulacin. Solo se puede volver a arrancar tras un reinicio. Mensajes de advertencia Los mensajes de advertencia se muestran con una A. y el correspondiente mensaje. Se puede reaccionar de diferentes formas a los mensajes de advertencia. Mensajes de estado
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Los mensajes de estado no tienen ninguna adicin. Documentan solamente los diferentes estados de servicio del convertidor.

KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-567

KM
14.16.3 Listado de errores
14.16.3.1 Mensajes de estado Pantalla bbL COMBIVIS Desexcitacin del motor Valor 76

MANUAL DE FORMACIN

bon

Cerrar freno

85

boFF

Abrir freno

86

Cdd dcb dLS FAcc Fcon

Registro de datos de accionamiento Frenada DC Modulacin desconectada tras frenada DC Aceleracin del giro a la derecha Recorrido constante de giro a la derecha Tiempo de retardo del giro a la derecha Lmite de corriente de hardware Datos no vlidos Parada de aceleracin Parada de retardo

82 75 77 64 66

FdEc HCL IdAtA LAS LDS

65 80 72 73

LS nO_PU noP PA PLS PnA

Parada (modulacin des.) Pieza de potencia no se encuentra preparada No hay habilitacin del regulador Posicionamiento activo Modulacin desconectada tras desconectar la red Posicin no alcanzable

70 13 0 122 84 123

Significado Etapas finales de la desexcitacin del motor bloqueadas. Cuando se muestra en el parmetro RU00 o IN24 (vea la seccin 14.3.3, en la pgina 14-536). Activacin del freno (ver instrucciones de aplicacin KEB). Cuando se muestra en el parmetro RU00 o IN24 (vea la seccin 14.3.3, en la pgina 14-536). Activacin del freno (ver instrucciones de aplicacin KEB). Cuando se muestra en el parmetro RU00 o IN24 (vea la seccin 14.3.3, en la pgina 14-536). El mensaje se muestra durante el registro de la resistencia de los soportes del motor. El motor se frena mediante una tensin continua en la salida. La modulacin se desconecta tras la frenada DC (ver instrucciones de aplicacin KEB). Se acelera con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la derecha. La fase de aceleracin/retardo ha finalizado y el recorrido se realiza con un nmero de revoluciones/frecuencia constante con sentido de giro a la derecha. Se detiene con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la derecha. El mensaje se muestra cuando la corriente de salida alcanza el lmite de corriente del hardware. La direccin ajustada de los parmetros para este valor de parmetro no es vlida/est permitida. Este mensaje se muestra cuando, durante la aceleracin, se limita la utilizacin al nivel de utilizacin ajustado. Este mensaje se muestra cuando, durante el tiempo de retardo, se limita la utilizacin al nivel de utilizacin ajustado o la tensin del circuito intermedio al nivel de tensin ajustado. No hay ningn sentido de giro definido, la modulacin est desconectada. La pieza de potencia no se encuentra preparada o no es detectada por el mando. La habilitacin del regulador (borne ST) no est conectada. Este mensaje se muestra durante el proceso de posicionamiento. La modulacin se ha desconectado tras finalizar la funcin de red desconectada. La posicin definida no se puede alcanzar dentro las rampas indicadas. Puede programarse, si se interrumpe el posicionamiento.

14-568 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Valor 78 Significado En funcin de la programacin de la funcin (ver instrucciones de aplicacin KEB) el convertidor funciona automticamente al conectar de nuevo la red o solo tras un reinicio. El mensaje se muestra con una funcin de posicionamiento activa (F5-G). Se acelera con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la izquierda. La fase de aceleracin/retardo ha finalizado y el recorrido se realiza con un nmero de revoluciones/frecuencia constante con sentido de giro a la izquierda. Se detiene con un tiempo de rampa ajustado con sentido de giro a la izquierda. El accionamiento comunica que est preparado para el arranque del proceso de posicionamiento. Este mensaje se muestra cuando durante el recorrido constante se limita la utilizacin al lmite de corriente ajustado. El mensaje se muestra durante el recorrido de puntos de referencia. Funcin de bsqueda de nmero de revoluciones activa, es decir: el convertidor intenta sincronizarse con un motor en marcha. El mensaje se muestra cuando se activa la funcin de parada rpida como reaccin a un mensaje de advertencia.

Pantalla POFF

COMBIVIS Funcin red desconectada activa

POSI rAcc rcon

Posicionamiento Aceleracin del giro a la izquierda Recorrido constante del giro a la izquierda Tiempo de retardo del giro a la izquierda Preparado para el posicionamiento Lmite de corriente alcanzado Recorrido de puntos de referencia activo Bsqueda del nmero de revoluciones Parada rpida activa

83 67 69

rdEc rFP SLL SrA SSF

68 121 71 81 74

StOP

14.16.3.2 Avisos de error Pantalla E.br COMBIVIS Error! Activacin frenos Valor 56 Significado Error: puede aparecer con la activacin de los frenos conectada (ver instrucciones de aplicacin KEB) cuando: la utilizacin se sita al arrancar por debajo del nivel mnimo de utilizacin (Pn.43) o se ha detectado la falta de una fase del motor. la utilizacin es demasiado elevada y se ha alcanzado el lmite de corriente de hardware Se ha excedido el tiempo de supervisin (Watchdog) ajustado para la comunicacin entre el operador y el ordenador o entre el operador y el convertidor. Ha aparecido un error en la medicin automtica de la resistencia de los soportes del motor. El contador del canal del transmisor 1 ha alcanzado un valor no permitido. El contador del canal del transmisor 2 ha alcanzado un valor no permitido.

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

E.buS
KM

Error! Watchdog

18

E.Cdd E.co1 E.co2

Error! Clculo de los datos de transmisin Error! Transmisor 1 desbordamiento contador Error! Transmisor 2 desbordamiento contador

60 54 55

Convertidor de frecuencia KEB 14-569

KM
Pantalla E.dOH COMBIVIS Error! Sobrecalentamiento motor Valor 9

MANUAL DE FORMACIN

E.dri

Error! Rel de excitacin

51

E.EEP E. E E.EnC1

Error! EEPROM averiada Error! Entrada externa Error! Encoder 1

21 31 32

E.EnC2

Error! Encoder 2

34

E.EnCC

Error! Cambio de encoder

35

E.Hyb E.HybC E.iEd E.InI

Error! Interfaz del transmisor Error! Nueva identificacin del transmisor Error! Conmutacin NPN/PNP Error! MFC no ha arrancado

52 59 53 57

14-570 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Significado Ha saltado el interruptor trmico del motor o PTC en los bornes T1/T2. El error se puede poner a cero en E.ndOH, si PTC es de baja impedancia. Causas: Resistencia en los bornes T1/T2 >1650 ohmios, Motor sobrecargado, Rotura en el cable del sensor de temperatura El rel de tensin de excitacin para la pieza de potencia no est operativo al activar el regulador apropiado o no est excitado con activacin del regulador abierta. Despus de retroceder, el servicio sigue siendo posible (sin almacenar en EEPROM) Se activa cuando una entrada digital se encuentra programada como entrada de error externa y lo activa. Rotura del cable del transmisor en la interfaz de transmisor 1, La temperatura del transmisor es demasiado elevada Las revoluciones son demasiado elevadas Las seales del transmisor se encuentran fuera de la especificacin Fallo interno del transmisor Rotura del cable del transmisor en la interfaz de transmisor 2, La temperatura del transmisor es demasiado elevada Las revoluciones son demasiado elevadas Las seales del transmisor se encuentran fuera de la especificacin Fallo interno del transmisor Funcionamiento de un motor sncrono con interfaz inteligente: Transmisor no conectado durante la puesta en marcha Se ha cambiado el transmisor Este error solo se puede poner a cero mediante escritura en ec.0. Se ha detectado una interfaz de transmisor con una identificacin no vlida. La identificacin de la interfaz del transmisor ha variado y debe confirmarse por encima de ec.0 o ec.10. Error de hardware durante la conmutacin NPN/PNP o entrada defectuosa. MFC no ha arrancado.

MANUAL DE FORMACIN

KM
Valor 15 Significado El rel de carga no est excitado. Esto aparece brevemente durante la fase de conexin, sin embargo debe ponerse de forma inmediata y automtica a cero. Si se mantiene el aviso de error, las causas pueden ser las siguientes: Rel de carga defectuoso Tensin de entrada incorrecta o demasiado baja Prdidas considerables en el cable de alimentacin Resistencia de frenado conectada errneamente o defectuosa Mdulo de freno defectuoso El interruptor de la temperatura del motor o PTC en los bornes T1/T2 se encuentra de nuevo en la zona de trabajo normal. El error se puede poner ahora a cero. La temperatura del disipador de calor se encuentra de nuevo en la zona de servicio permitida. El error se puede poner ahora a cero. Ya no hay sobretemperatura en el interior E.OHI, la temperatura del interior ha bajado al menos en 3C, el error se puede poner a cero Ya no hay sobrecarga, el contador OL ha alcanzado el 0%; tras el error E.OL debe esperarse un tiempo de enfriamiento. Este mensaje aparece tras finalizar la fase de enfriamiento. El error se puede poner ahora a cero. El convertidor debe quedar conectado durante la fase de enfriamiento. El tiempo de enfriamiento ha finalizado y el error se puede poner a cero. Aparece cuando se ha sobrepasado la corriente mxima indicada. Causas: Rampas de aceleracin demasiado cortas Carga demasiado elevada con la parada de aceleracin desconectada y el lmite de intensidad constante desconectado Cortocircuito en la salida Contacto a tierra Rampa de retardo demasiado corta Conducto del motor demasiado largo CEM El freno DC se encuentra activo con rendimientos elevados (ver instrucciones de aplicacin KEB) Temperatura del disipador de calor demasiado elevada El error solo se puede poner a cero con E.nOH, causas: Corriente de aire insuficiente en el disipador de calor (sucio) Temperatura ambiente demasiado elevada Ventilador obstruido

Pantalla E.LSF

COMBIVIS Error! Conexin de carga

E.ndOH

Temperatura de motor de nuevo normal La temperatura del disipador de calor es de nuevo normal Temperatura interior de nuevo normal

11

E.nOH

36

E.nOHI

E.nOL

Sobrecarga eliminada

E.nOL2 E.OC

Se ha solucionado la sobrecarga en la parada Error! Sobrecarga

20 4

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

E.OH

Error! Sobretemperatura del disipador de calor

Convertidor de frecuencia KEB 14-571

KM
Pantalla E.OH2 E.OHI COMBIVIS Error! Funcin de proteccin del motor Error! Sobretemperatura en el interior Error! Sobrecarga (Ixt) Valor 30 6

MANUAL DE FORMACIN

Significado Se ha disparado el rel de proteccin del motor. Temperatura interior demasiado elevada. El error solo se puede poner a cero con E.nOHI, cuando la temperatura del interior haya bajado al menos 3C El error de sobrecarga solo se puede poner a cero con E.nOL, cuando el contador OL haya alcanzado de nuevo el 0%. Aparece cuando existe una carga demasiado elevada durante ms tiempo del permitido (ver Datos tcnicos). Causas: Mal ajuste del regulador Fallo mecnico o sobrecarga en la aplicacin Convertidor mal dimensionado Cables del motor mal conectados Transmisor defectuoso Aparece cuando se ha sobrepasado la corriente continua de parada (ver KEB: datos tcnicos y curvas de sobrecarga). El error solo se puede poner a cero cuando ha transcurrido el tiempo de enfriamiento y aparece la indicacin E.nOL2. Tensin en el circuito intermedio demasiado alta. Aparece cuando la tensin del circuito intermedio ha sobrepasado el valor permitido. Causas: Mal ajuste del regulador (sobreoscilacin), tensin de entrada demasiado elevada Tensin parsita en la entrada Rampa de retardo demasiado corta Resistencia de frenado defectuosa o escasa Revoluciones fuera de los valores establecidos Error en la correccin del factor de potencia El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera derecho. Como reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin al error o mensajes de advertencia"). El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera izquierdo. Como reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin al error o mensajes de advertencia"). Error general de la pieza de potencia (p. ej., Error ventilador E.Puci) Identificacin de la unidad de potencia no vlida 49 Durante la fase de inicializacin la pieza de potencia no se ha detectado o se ha detectado como no permitida.

E.OL

16

E.OL2

Error! Sobrecarga en estado de reposo

19

E.OP

Error! Sobretensin

E.OS E.PFC E.PrF

Error! Exceso de revoluciones Error! PFC Error! Interruptor de fin de giro a la derecha

58 33 46

E.Prr

14-572 Convertidor de frecuencia KEB

KM

E.Pu

Error! Pieza de potencia

12

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Error! Interruptor de fin de giro a la izquierda

47

MANUAL DE FORMACIN

KM
Valor 50 Significado La identificacin de la unidad de potencia se ha modificado; con la pieza de potencia vlida el error se puede poner a cero escribiendo en SY.3. Cuando se escribe el valor indicado en SY.3, solo se inicializan de nuevo los parmetros dependientes de la pieza de potencia. Si se escribe otro valor cualquiera, entonces se cargan los valores por defecto. En algunos aparatos es necesario realizar un reinicio de potencia tras escribir Sy.3. No pudo escribirse el valor de parmetro para la pieza de potencia. Acuse de recibo de LT <> OK Error: la versin del software de la pieza de potencia y de la tarjeta de control es diferente. El error no se puede poner a cero (solo en F5-G en la carcasa B) La sincronizacin a travs del sercosbus no es posible. Como reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin al error o mensajes de advertencia"). Se ha intentado seleccionar un juego de parmetros bloqueado. La reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin al error o mensajes de advertencia"). El interruptor derecho de fin de carrera del software est fuera de los lmites fijados. La reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a los errores o mensajes de advertencia"). El interruptor izquierdo de fin de carrera del software est fuera de los lmites fijados. La reaccin se ha programado "Error, rearranque tras reinicio" (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores o mensajes de advertencia"). La tensin en el circuito intermedio es demasiado baja Aparece cuando la tensin del circuito intermedio baja por debajo del valor permitido. Causas: Tensin de entrada demasiado baja o inestable, Potencia del convertidor demasiado baja, Prdidas de tensin debidas a un cableado equivocado, La tensin de alimentacin por generador/transformador, se interrumpe en rampas muy cortas, Con F5-G en la carcasa B se muestra tambin E.UP cuando no hay comunicacin entre la pieza de potencia y la tarjeta de control. Factor de salto (Pn.56) demasiado bajo (ver 6.9.20) Cuando una entrada digital est programada como entrada externa de error con aviso de error E.UP (Pn.65). Sin fase de tensin de entrada (deteccin impulsos)

Pantalla E.Puch

COMBIVIS Error! Pieza de potencia modificada

E.PUCO E.PUIN

Error! Comunicacin unidad de potencia Error! Codificacin de la pieza de potencia Error! Sincronizacin del bus

22 14

E.SbuS

23

E.SEt

Error! Seleccin del juego de parmetros

39

E.SLF

Error! Interruptor derecho de fin de carrera del software

44

E.SLr

Error! Interruptor izquierdo de fin de carrera del software

45

E.UP

Error! Subtensin

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

E.UPh

Error! Fase de red

Convertidor de frecuencia KEB 14-573

KM
14.16.3.3 Mensajes de advertencia Pantalla A.buS COMBIVIS Advertencia! Watchdog Valor 93

MANUAL DE FORMACIN

A.dOH

Advertencia! Sobrecalentamiento motor

96

A. EF

Advertencia! Entrada externa

90

A.ndOH

Fin de la advertencia Sobrecalentamiento motor Fin de la advertencia Sobretemperatura del disipador de calor Fin de la advertencia Sobretemperatura en el interior Fin de la advertencia Sobrecarga Fin de la advertencia Sobrecarga en estado de reposo Advertencia! Sobretemperatura del disipador de calor

91

A.nOH A.nOHI A.nOL A.nOL2

88 92 98 101

A. OH

89

A.OH2

Advertencia! Funcin de proteccin del motor

97

A. OL

Advertencia! Sobrecarga

99

14-574 Convertidor de frecuencia KEB

KM

A.OHI

Advertencia! Sobretemperatura en el interior

87

Significado Watchdog para comunicacin entre el operador - ordenador o operador convertidor ha respondido. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). La temperatura del motor ha sobrepasado un nivel de advertencia ajustable. Se inicia el tiempo de desconexin. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). Esta advertencia solo puede generase con una pieza de potencia especial. Esta advertencia se desencadena a travs de una entrada externa. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). La temperatura del motor se encuentra de nuevo por debajo del nivel de advertencia ajustado. Se detiene el tiempo de desconexin. La temperatura del disipador de calor se encuentra de nuevo por debajo del nivel de advertencia. La temperatura en el interior del convertidor se encuentra de nuevo por debajo del umbral de advertencia. El contador de sobrecarga (contador OL) ha alcanzado el 0%, la advertencia "Sobrecarga" puede ponerse de nuevo a cero. El tiempo de enfriamiento tras "Advertencia! Sobrecarga en parada" ha finalizado. El mensaje de advertencia puede ponerse a cero. Puede fijarse un nivel para mostrar esta advertencia al sobrepasarlo. Adems, puede programarse una reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEK "Reaccin a errores o mensajes de advertencia"). Se ha disparado la funcin electrnica de proteccin del motor. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). La temperatura en el interior del convertidor se sita por encima del nivel permitido. Se ha iniciado el tiempo de desconexin. Se ejecuta la reaccin ajustada a este mensaje de advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). Puede fijarse un nivel, entre el 0 y el 100% del contador de utilizacin, para mostrar la advertencia al sobrepasarlo. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia").

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM
Valor 100 Significado La advertencia aparece cuando se ha sobrepasado la corriente continua de parada (ver los datos tcnicos y las curvas de sobrecarga). Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). La advertencia solo se puede poner a cero cuando ha transcurrido el tiempo de enfriamiento y aparece la indicacin A.nOL2. El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera derecho. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores o mensajes de advertencia"). El accionamiento se ha desplazado hacia el interruptor de fin de carrera izquierdo. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores o mensajes de advertencia"). La sincronizacin a travs del sercosbus no es posible. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). Se ha intentado seleccionar un juego de parmetros bloqueado. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia"). El interruptor derecho de fin de carrera del software est fuera de los lmites fijados. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones de aplicacin KEB "Reaccin a errores o mensajes de advertencia"). El interruptor izquierdo de fin de carrera del software est fuera de los lmites fijados. Se puede programar la reaccin a esta advertencia (ver instrucciones KEB "Reaccin a errores y mensajes de advertencia").

Pantalla A.OL2

COMBIVIS Advertencia! Sobrecarga en estado de reposo

A.PrF

Advertencia! Interruptor de fin de giro a la derecha

94

A.Prr

Advertencia! Interruptor de fin de giro a la izquierda

95

A.SbuS

Advertencia! Sincronizacin del bus

103

A.SEt

Advertencia! Seleccin del juego de parmetros

102

A.SLF

Advertencia! Interruptor derecho de fin de carrera del software

104

A.SLr

Advertencia! Interruptor izquierdo de fin de carrera del software

105

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Convertidor de frecuencia KEB 14-575

KM
14.16.3.4 Avisos de error del parmetro EC37 Valor 16 64 68 69

MANUAL DE FORMACIN

70 71 75 76 77 78 92

96 98

Descripcin Se transmiten los valores de posicin, transmisor e interfaz correctos. No se reconoce el transmisor y no es compatible. No hay un transmisor conectado. Se ha disparado la identificacin de rotura del transmisor. Desviacin de posicin demasiado elevada. La posicin, calculada mediante las seales incrementales, y la posicin absoluta (del carril absoluto, seal cero, o leda en serie) no coinciden o ya no se pueden corregir. El nmero de lneas que se encuentra ajustado en el convertidor no coincide con el nmero de lneas del transmisor. Se desconoce el tipo de interfaz: no se ha reconocido la interfaz. La temperatura del transmisor es demasiado elevada (mensaje del transmisor). El nmero de revoluciones es demasiado elevada (mensaje del transmisor). Las seales del transmisor se encuentran fuera de la especificacin (mensaje del transmisor). El transmisor tiene un defecto interno (mensaje del transmisor). El transmisor se formatea. Al escribir en un transmisor, cuya estructura de almacenamiento no se corresponda con la definicin KEB, los espacios de almacenamiento se organizan de tal manera que puedan ser escritos. Este proceso puede durar varios segundos en funcin de la estructura de almacenamiento hallada. Se ha detectado un valor nuevo porque se ha conectado otro transmisor. La interfaz est ocupada.

14-576 Convertidor de frecuencia KEB

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15

Mecnica
Este captulo contiene informacin relativa a los componentes mecnicos del robot lineal (en lo sucesivo denominado como robot).

15.1 15.2 15.3 15.4 15.5

Eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580 Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582 Ejes manuales (eje A/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585 Neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-577

KM
15.1 Eje Z

MANUAL DE FORMACIN

1 4

2 5

3 6

10 11

12 14 15 16 18 19

13

7 8

9 20 21 22 23 24 25

26

27

30 31 32

15-578 Mecnica

KM

29

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 15.1 Vista general del eje Z LR 300


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Placa de cierre Apoyo Interruptor de posicin Placa adaptadora Amortiguacin de tope elstico-metlica Barra de rigidez Eje Arandela Tubo Servomotor Elemento tensor cnico Engranaje recto Escuadra (2x) Arandela Tapa (2x) Rueda de fieltro 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Placa de carro Carro gua de bolas (4x) Soporte del cable flexible alimentador Eslabn (48x) Arrastrador Punto fijo Peine de descarga de traccin (2x) Riel gua Riel gua (2x) Escuadra del cable flexible alimentador Barra Apoyo de escuadra (2x) Escuadra del cable flexible alimentador (3x) Cremallera (5x) Barra Cremallera

15.1.1

Estructura del eje Z

1 4 5 6

15 14 13
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

7 8 9 10 12

11

KM

Fig. 15.2 Estructura del eje Z LR 300


1 2 3 4 5 6 7 8 Soporte de la cadena portacables del eje Z Placa de carro del eje Z Unidad del motor/transmisor del eje Z Engranaje del eje Z Juego tensor Tope de la placa del carro del eje Z (2 espigas) Carro gua Riel gua 9 10 11 12 13 14 15 Cremallera Engranaje recto Soporte de la cadena portacables del eje Z Barra del eje Z para el interruptor de fin de carrera de rodillo (S5) Interruptor de fin de carrera de rodillo (S5) del eje Z Riel gua Carro gua

Mecnica 15-579

KM
15.2 Eje X
1 2 3

MANUAL DE FORMACIN

5, 6, 7, 8

14

13

12

11

10

15

20, 21, 22 16 17 18 19 25 24 Fig. 15.3 Vista general del eje X LR 300


Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

23

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

servomotor Reductor Tubo Soporte del cable flexible alimentador Eslabn (17x) Arrastrador Punto fijo Peine de descarga de traccin (2x) placa final Escuadra Amortiguacin de tope elstico-metlica Carro gua de bolas (4x) Riel gua (2x)

14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

Soporte del engranaje Cremallera Eje Rueda dentada de fieltro Arandela Engranaje recto Platina I/O Separador (11x) Enchufes (11x) Soporte de platina ngulos (2x) Perfil de aluminio

15-580 Mecnica

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15.2.1

Estructura del eje X


13

12 11 10 9 8

1 2

3 4

7 Fig. 15.4 Estructura del eje X LR 300


1 2 3 4 5 6 7 Soporte de la cadena portacables Superficies de contacto de las bridas del eje Y Carriles gua Placa de carro del eje Z Carro gua Cremallera Juego tensor

8 9 10 11 12 13

Rueda de fieltro Pin Linterna Punto de lubricacin para la rueda de fieltro del eje X Engranaje del eje X Unidad del motor/transmisor del eje X

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-581

KM
15.3 Eje Y

MANUAL DE FORMACIN

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

16 4

15 14 13 12 6 7 35 36 40 39 38 37 41 42 43 36 48

17 18 19 20 21 22

44 45 23 46 47

24 25 26
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

34
KM

33 32 31 27 28 30 29

15-582 Mecnica

MANUAL DE FORMACIN

KM

Fig. 15.5 Vista general del eje Y LR 300


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Elemento de acoplamiento Fijacin Carro gua de bolas (4x) Riel gua (2x) Tubo telescpico Carro gua de bolas (4x) Placa de carro Riel gua (2x) Placa intermedia (2x) Correa dentada Conector de bornes (80x) Soporte del iniciador interruptor de posicin Placa de cierre Barra Tubo de pinza Fijacin Elemento de acoplamiento Eslabn (28x) Arrastrador Punto fijo Peine de descarga de traccin (2x) Revestimiento de cables Soporte del cable flexible alimentador 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 interruptor de vaco Tapa Soporte del cojinete (2x) Eje del cojinete (4x) Anillo de seguridad (8x) Cojinete ranurado de bolas (8x) Rodillo de giro (4x) Espiga roscada (8x) Tuerca de prolongacin (8x) Eyectores Eje Reductor Engranaje recto Elemento tensor cnico Arandela Rueda de fieltro Tope elstico (2) Amortiguacin de tope elstico-metlica (3x) Distancia (3x) servomotor Grupo de vlvulas Interruptor Soporte del cable flexible alimentador Interfaz de la pinza (opcional)

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-583

KM
15.3.1 Estructura del eje Y
1

MANUAL DE FORMACIN

15

4 5 6 5 6

7 8 16 9 9 10 10

11 15 12 13 14

Fig. 15.6 Estructura del eje Y LR 300


1 2 3 4 5 6 7 8 Posicin de la interfaz de la pinza (neumtica/electr.) Tubo de pinza Placa principal Barra del eje Y para el interruptor de fin de carrera de rodillo (S6) Rieles de gua del tubo de pinza Carro gua del tubo de pinza Interruptor de fin de carrera de rodillo (S6) del eje Y carrera telescpica 9 10 11 12 13 14 15 16 Rieles de gua del mecanismo elevador telescpico Carro gua del mecanismo elevador telescpico Cremallera Rueda de fieltro Conexin de lubricacin para la rueda de fieltro del eje Y Engranaje del eje Y del soporte de la cadena portacables Soporte de la cadena portacables Pin
KM

15-584 Mecnica

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

15.4
15.4.1
15.4.1.1

Ejes manuales (eje A/C)


Ejes manuales neumticos
Eje neumtico C

1 2

8 7

3
%%130%%u%%oM5%%u%%o%%131 %%130%%u%%oM5%%u%%o%%131

5 6
%%130%%u%%oM5%%u%%o%%131 %%130%%u%%oM5%%u%%o%%131

Fig. 15.7 Vista general del eje neumtico C


1 2 3 4 Conexin neumtica de la posicin final del eje C Interruptor elctrico de fin de carrera de la posicin final del eje C Conexin neumtica de la posicin 0 del eje C Manilla del eje C 5 6 7 8 Tope final mecnico de la posicin final del eje C Placa de montaje para la pinza o el eje neumtico A Tope final mecnico de la posicin 0 del eje C Interruptor elctrico de fin de carrera de la posicin 0 del eje C

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-585

KM
15.4.1.2 Eje neumtico A

MANUAL DE FORMACIN

3 4

Fig. 15.8 Vista general del eje neumtico A


1 Conexiones neumticas 2 Interruptor de fin de carrera de la posicin del eje A 3 Superficie de contacto de bridas para la pinza 4 Interruptor de fin de carrera de la posicin del eje A 5 Conexiones neumticas

15-586 Mecnica

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15.4.2
15.4.2.1

Ejes manuales servomotores


Eje A/C servomotor

3 4

Fig. 15.9 Eje A/C servomotor (LR/LR-S 50 hasta 100)


1 Unidad del motor/transmisor del eje A 2 Correa dentada (detrs de la tapa) 3 Anillo excntrico para la tensin de la correa (detrs de la tapa) 4 Reductor 5 Unidad del motor/transmisor del eje C

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-587

KM

MANUAL DE FORMACIN

2 3 4

Fig. 15.10 Eje A/C servomotor (vista lateral)


1 Correa dentada del eje A 2 Correa dentada del eje C 3 Anillo excntrico para la tensin de la correa 4 Anillo excntrico para la tensin de la correa 5 Superficie de contacto de bridas para la pinza

15-588 Mecnica

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15.5
15.5.1

Neumtico
Unidad de mantenimiento
(vea la seccin 9.10, en la pgina 9-370)

15.5.2

Grupo de vlvulas

1 5 2 3 4 6

Fig. 15.11 Grupo de vlvulas (ejemplo con el eje A/C y dos circuitos de pinza)
1 Conexin elctrica por enchufe X74 (SubD25) 2 Vlvula de 5/2 vas para el eje neumtico A (biestable) 3 Vlvula de 5/3 vas para el eje neumtico C (biestable)
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

4 Vlvula de 5/2 vas para el circuito de pinza 1 y 2 (monoestable) 5 Conexin de la salida de aire (R) 6 Conexin del suministro de presin de aire (P)

KM

Mecnica 15-589

KM
15.5.3 Vlvulas venturi
1

MANUAL DE FORMACIN

Fig. 15.12 Vlvula venturi


1 Conexin del vaco 2 Conexin del suministro de aire comprimido 3 Conexin elctrica por enchufe (activacin de la vlvula venturi)

15-590 Mecnica

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

15.5.4

Interruptor de presin de vaco

1 2 3

Fig. 15.13 Interruptor de presin de vaco


1 Conexin neumtica 2 Interruptor de presin de vaco 3 Conexin elctrica

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

Mecnica 15-591

15-592 Mecnica MANUAL DE FORMACIN

KM

KM

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM

16

ndice de abreviaturas
Abreviaturas Significado Tras paro de emergencia (after emergency stop) ActiceSphere Executive Environment Tras puerta de proteccin (after protective door) Comunidad Europea Dispositivo adicional Directiva sobre equipos a presin Diodo emisor de luz (diodo luminoso) Duracin de la conexin hidrulico Medir Convertidor con filtro Modo automtico Modo de ajuste Modo manual Modo semiautomtico Nmero Nmero Neumtico Convertidor sin resistencia de frenado Convertidor sin filtro Opcin, opcional Permanente Parmetro Ordenador personal Modo de regulacin proporcional integral diferencial Punto Reglas upper sideband (banda lateral superior) molde Entre

AE AEE AP CE DA (ZE) DGRL Diodo ED Hidr. M m.F. Modo A Modo Aj. Modo M Modo SA N. N. Neum. o.B. o.F. Opt. P Par. PC PID-Mod. Pkt. R USB Werkz., Wkz., WKZG Zw.
Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

ndice de abreviaturas 16-593

KM

MANUAL DE FORMACIN

16-594 ndice de abreviaturas

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM

17
Smbolos

ndice alfabtico
6-150 8-255 8-255 6-150 6-150 A00691 ERROR KEB ROB EJE 1: EXCESO DE REVOLUCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00692 ERROR KEB ROB EJE 1: CLCULO DE LOS DATOS DE ACCIONAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00693 ERROR KEB ROB EJE 1: ENTRADA EXTERNA . 12-433 A00694 ERROR KEB ROB EJE 1: MFC NO HA ARRANCADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00695 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR EN LA CORRECCIN DEL FACTOR DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00696 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA CAMBIADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 A00697 ERROR KEB ROB EJE 1: LAS VERSIONES DE SOFTWARE SON DIFERENTES. . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 A00698 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR AL SELECCIONAR EL JUEGO DE PARMETROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 A01600 N. MX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N. PROG. N. LNEA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291 A01601 N. MX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N. PROG. N. LNEA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291 Aceleracin mx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Aceleracin, parmetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Acontecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207 ACOPLAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Activar la funcin del sistema neumtico . . . . . . . . . . . . . . . 8-240 Activar la funcin neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-240 Activar las funciones neumticas del robot. . . . . . . . . . . . . . 6-137 Activar todas las imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202 Adaptacin de la barra Y (LR LR-S 100150) . . . . . . . . . . . . 7-167 Adaptacin de la barra Y (LR LR-S 3005001000) . . . . . . . . 7-168 Adaptacin de la barra Y LRLR-S 100150 . . . . . . . . . . . . . 7-167 Adaptacin de la barra Y LRLR-S 3005001000 . . . . . . . . . 7-168 Adaptacin de la barra Z (LRLR-S 100150) . . . . . . . . . . . . 7-167 Adaptacin de la barra Z (LRLR-S 3005001000) . . . . . . . . 7-168 Adaptacin de la barra Z LRLR-S 100150 . . . . . . . . . . . . . 7-167 Adaptacin de la barra Z LRLR-S 3005001000 . . . . . . . . . 7-168 Adaptacin de las barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-167 Admitir entradas, botn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288, 8-289 Ajusta la posicin 0 absoluta, men General . . . . . . . . . . . . 6-122 Ajustar el interruptor de presin de vaco . . . . . . . . . . . . . . . 7-186 Ajustar las funciones manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-239 Ajuste automtico, interruptor de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189 Ajuste de la direccin modular DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . 13-488 Ajuste de la funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565 Ajuste de la interfaz CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-472 Ajuste de la presin de reaccin, interruptor de vaco . . . . . 7-190 Ajuste de la velocidad de transmisin en baudios del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-557 Ajuste de las alarmas a indicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208 AJUSTE DE LAS ALARMAS A INDICAR, tecla multifuncin 6-147 Ajuste del interruptor de fin de carrera de rodillo . . . . . . . . . 7-160 Ajuste del protocolo de incidencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215 Ajuste del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 Ajuste salida HG, men Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-124 Ajustes de disparo de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566 Ajustes de Scope en el eje temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566 Ajustes de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221 Ajustes de velocidad, men General . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121

+, tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . +/- 1 teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . +/- 10 teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . +-, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nmeros
1 POS. DEP. PAL. 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295

A
A00578 ERROR ROB. EN LA CODIFICACIN DEL MOLDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288 A00579 ERROR ROB EN LA CODIFICACIN DE PINZA . . 8-289 A00583 LUBRICACIN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287 A00584 LUBRICACIN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA . . 8-287 A00667 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETENSIN . . . . 12-430 A00668 ERROR KEB ROB EJE 1: SUBTENSIN . . . . . . . 12-430 A00669 ERROR KEB ROB EJE 1: FALTA LA FASE DE RED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 A00670 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECORRIENTE . . 12-430 A00671 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL INTERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 A00672 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL DISIPADOR DE CALOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 A00673 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECALENTAMIENTO MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 A00674 ERROR KEB ROB EJE 1: PIEZA DE POTENCIA . 12-431 A00675 ERROR KEB ROB EJE 1: CONEXIN DE CARGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 A00676 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA (IXT). . 12-431 A00677 ERROR KEB ROB EJE 1: WATCHDOG . . . . . . . . 12-431 A00678 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA EN ESTADO DE REPOSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 A00679 ERROR KEB ROB EJE 1: EEPROM AVERIADA . 12-431 A00680 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR DE COMUNICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 A00681 ERROR KEB ROB EJE 1: FUNCIN DE PROTECCIN DEL MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00682 ERROR KEB ROB EJE 1: CODIFICADOR 1. . . . . 12-432 A00683 ERROR KEB ROB EJE 1: CAMBIO DE CODIFICADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00684 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA NO VLIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00685 ERROR KEB ROB EJE 1: REL DE EXCITACIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00686 ERROR KEB ROB EJE 1: INTERFAZ DEL TRANSMISOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00687 ERROR KEB ROB EJE 1: CONMUTACIN NPN/PNP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 A00688 ERROR KEB ROB EJE 1: DESBORDAMIENTO DEL CONTADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00689 ERROR KEB ROB EJE 1: ACTIVACIN DE FRENOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 A00690 ERROR KEB ROB EJE 1: NUEVA IDENTIFICACIN DEL TRANSMISOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

ndice alfabtico 17-595

KM
Alarma con fondo blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-208 Alarma con fondo rojo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207 Alarma con fondo rosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207 Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207 Alarmas de desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 Alarmas de final de ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 Alarmas de indicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 Alarmas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 Alarmas, recuento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 ALARMAS/INCIDENCIAS, tecla de pantalla . . . . . . . 6-144, 6-147 Alimentacin de tensin del conector (-XY001) . . . . . . . . . 10-385 Alimentacin de tensin X7 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-469 Almacenar los juegos de parmetros del convertidor KEB 14-545 ALTO AL FINAL DEL CICLO, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-133 Ampliacin DIAS MIDI I/O A103, esquema elctrico . . . . . 13-503 Ampliaciones MIDI-IO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436 Anlisis de errores, servorregulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-231 Anlisis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429 Anchura de paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-236 Archivar exportacin como archivo de Excel . . . . . . . . . . . . 8-214 Armario de distribucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376 Asignacin de canal de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566 Asignacin de conexiones A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494 Asignacin de conexiones A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . 13-502 Asignacin de conexiones del DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . 13-486 Asignacin de conexiones del DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . 13-482 Asignacin de conexiones del mdulo C-DIAS Sigmatek CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-463 Asignacin de conexiones del mdulo combinado C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-449 Asignacin de conexiones del mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-443 Asignacin de conexiones del mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-454 Asignacin de conexiones del mdulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-467 Asignacin de conexiones HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . 13-508 Asignacin de las conexiones del mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-458 Asignacin de las teclas del puesto de guiado. . . . . . . . . . . 6-111 Asignacin de las teclas del teclado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110 Asignacin de teclas multifuncin. . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Asignacin del eje A al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-527 Asignacin del eje C al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-526 Asignacin del eje X al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-523 Asignacin del eje Y al convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-524 Asignacin del eje Z al convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . 14-525 Asignaciones de las entradas en el protocolo de incidencias 8-212 Asignar entradas en el protocolo de incidencias . . . . . . . . . 8-212 Aspirador 5 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114 Aspiradorbrazo pinza CONECDESCONEC . . . . . . . . . . . . 6-112 Aumentar valores introducidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 Aviso de error y su causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 Aviso de error, informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 Avisos de alarma de la lubricacin central . . . . . . . . . . . . . . 8-287 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 Avisos de error CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-474 Avisos de error del convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 Avisos de error, listado de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-569

MANUAL DE FORMACIN

Avisos de error, parmetro EC37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-576

B
Barnices DD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27 Barnices de dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27 Barra "Imprimir programa" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303 Barra Interrumpir la impresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202 Barra Y con descarga, barra Y con descarga longitudinal . . 7-166 Barra Z con descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164 Barra Z con descarga longitudinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-165 Barras Y, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-166 Barras Z, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164, 7-165 Batera de compensacin CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-473 Batera de compensacin HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-513 Bloque de vlvulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54 Bloque numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-148 Bomba de vaco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436 Borrar la autorizacin de acceso con el salvapantallas. . . . . 8-221 Borrar un valor introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Botones POSICIN BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255 Botones POSICIN DE TRABAJO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255 Bus DIAS, diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-422 Buscar lneas de programa en el modo de edicin . . . . . . . . 8-306

C
Cable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-531 Cable del transmisor del lado del convertidor . . . . . . . . . . . 14-530 Cable del transmisor del lado del motor . . . . . . . . . . . . . . . 14-531 Cables del convertidor KEB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529 Calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-226 Calibrado de los ejes A y C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176 Calibrado de los ejes manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176 Calibrado de los ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-169 Calibrado de los ejes servomotores en el dispositivo mvil . 7-173 Calibrado de los ejes servomotores en el mando MC5 . . . . . 7-173 CALIBRADO, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Calibrar los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-173 Cambiar el signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 Cambio de batera del mdulo del procesador C-DIAS. . . . . 9-380 Cambio de batera en el dispositivo porttil. . . . . . . . . . . . . . 9-377 Cambio de idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217 Cambio del mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134 Campo de seleccin de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-302 Caractersticas de la funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564 Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75 Cargar el juego de parmetros del firmware, convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546 Cargar la id de configuracin del convertidor KEB . . . . . . . 14-553 Cargar los juegos de parmetros de eje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-548 Cargar parmetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-546 Cargarguardar juego de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198 CARGARGUARDAR JUEGO DE DATOS, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Carrera mx. de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439 Carrera mn. de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439 Carriles de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363 Carro gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364, 9-366 Caucho nitrlico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27 Causa, avisos de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 C-DIAS CDM167, mdulo combinado digital. . . . . . . . . . . . 13-449

17-596 ndice alfabtico

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Comprobacin del pulsador de paro de emergencia . . . . . . . 1-43 Comprobar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-366 ConcederQuitar autorizacin de entrar datos . . . . . . 6-145, 7-158 Condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-393 Condiciones de inicio, ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297 Conectar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156 Conectar el salvapantallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221 CONECTAR EN RECORRIDO, comando . . . . . . . . . . . . . . 8-325 Conector (X1, X2), bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444 Conector 1 del mdulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 13-464 Conector 2 del mdulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . 13-464 Conector 3 del mdulo C-Dias CEZ201 . . . . . . . . . . . . . . . 13-464 Conector bus DIAS DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-482 Conector bus DIAS X1 DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-487 Conector bus DIAS X2 DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-487 Conector de alimentacin DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-483 Conector de alimentacin X4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-445 Conector de alimentacin X5 del mdulo combinado C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-450 Conector de alimentacin X5 del mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-459 Conector de bus DIAS (X1, X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444 Conector del mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . 13-455 Conector del mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . 13-459 Conectores de alimentacin X5 del mdulo de entrada digital CDIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-455 Conectores del mdulo combinado digital C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-450 Conexin a masa X3 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-488 Conexin de bus DIAS DKI021. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-492 Conexin de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-248 Conexin de salidas de la mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-250 Confeccionar un listado de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . 14-558 Confeccionar un listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560 Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217 Configuracin (para todos los ejes), men General . . . . . . . 6-122 Configuracin de derechos al acceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-220 Configuracin de la visualizacin del protocolo . . . . . . . . . . 8-215 Configuracin del rengln de valores reales. . . . . . . . . . . . . 8-218 CONFIGURACIN, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 CONFIGURACIN/DIAGNOSIS, tecla de pantalla . . 6-145, 6-147 Confirmacin de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Consecuencias, cambio de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-136 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-282 Contador de las horas de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-429 Contador de pals, men Diagnosis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129 Contador de turnos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-206 CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE PIEZAS, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 CONTADOR DE TURNOS/CONTADOR DE PIEZAS, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Contador de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-389 Contador, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129 Contador, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Continuar con el ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-115 Control de ciclo de cinta, cinta transportadora 1 (/2) . . . . . . 8-296 Control, men Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Controles I/O del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-247 Convertidor de frecuencia KEB DKI021, esquema elctrico 13-490

Cerramiento de proteccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-42 CIC011 interruptor giratorio codificado . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444 Cinta transportadora 1 (/2) control de ciclo de cinta . . . . . . . 8-296 Clavija ethernet HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509 Codificacin de brazo pinza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-289 Codificacin de moldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288 Cdigo, men General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121 Color de indicacin, interruptor de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188 Columna L del protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . 8-212 Comando "COMENTARIO" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Comando "FUNCIN ESPECIAL". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-329 Comando ACOPLAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Comando CONECTAR EN RECORRIDO . . . . . . . . . . . . . . . 8-325 Comando DESPLAZAR 1D RELATIVO. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 Comando DESPLAZAR A 6D HASTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 Comando DESPLAZAR EJE HASTA 6D. . . . . . . . . . . . . . . . 8-321 Comando DESPLAZAR EJE HASTA POS.. . . . . . . . . . . . . . 8-321 Comando DESPLAZAR EJES RELATIVOS . . . . . . . . . . . . . 8-321 Comando DESPLAZAR HASTA 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 Comando DESPLAZAR HASTA 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-320 Comando DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET . . . . . . . 8-320 Comando DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA . . . . . 8-326 Comando DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Comando DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Comando ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE . . . . . . . . . . 8-331 Comando ESPERAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330 Comando ESTABL. PARM. ESTABLECER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Comando ESTABLECER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330 Comando ESTABLECER PUNTO 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-327 Comando ESTABLECER SUPERVISIN DE PROCESO . . 8-325 Comando ETIQUETA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-316 Comando FIN DE PROGRAMA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-318 Comando FUNCIN PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-331 Comando INCREMENTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332 Comando MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-326 Comando NADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Comando PALETIZAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-333 Comando PARMETROS DE MOVIMIENTO . . . . . . . . . . . . 8-319 Comando PARAR RECORRIDO 6D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-324 Comando RESTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332 Comando SALTAR A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317 Comando SALTAR SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317 Comando SI....ENTONCES....(SI NO). . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-314 Comando SUBPROGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-315 Comando SUPERVISIN PERMANENTE . . . . . . . . . . . . . . 8-332 Comando TIEMPO DE RETARDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317 Comandos de organizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Comandos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Comandos de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-319 Comandos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-325 COMBIVIS, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-556 COMENTARIO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Comentarios de Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-566 Compact Flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199 Comprobacin de las puertas protectoras . . . . . . . . . . . . . . . . 1-43 Comprobacin de los mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . 1-42

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

ndice alfabtico 17-597

KM
Convertidor KEB, ajustar la velocidad de transmisin en baudios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-557 Convertidor KEB, almacenar los juegos de parmetros. . . 14-545 Convertidor KEB, asignacin del eje A. . . . . . . . . . . . . . . . 14-527 Convertidor KEB, asignacin del eje C. . . . . . . . . . . . . . . . 14-526 Convertidor KEB, asignacin del eje X. . . . . . . . . . . . . . . . 14-523 Convertidor KEB, asignacin del eje Y. . . . . . . . . . . . . . . . 14-524 Convertidor KEB, asignacin del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . 14-525 Convertidor KEB, avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 Convertidor KEB, cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529 Convertidor KEB, cargar el juego de parmetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546 Convertidor KEB, cargar la id de configuracin . . . . . . . . . 14-553 Convertidor KEB, cargar los juegos de parmetros de eje. 14-548 Convertidor KEB, cargar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-546 Convertidor KEB, datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-521 Convertidor KEB, de otro eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-544 Convertidor KEB, esquema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-527 Convertidor KEB, fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533 Convertidor KEB, funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564 Convertidor KEB, identificacin del aparato . . . . . . . . . . . . 14-520 Convertidor KEB, instalacin de COMBIVIS . . . . . . . . . . . 14-556 Convertidor KEB, interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529 Convertidor KEB, interfaz de transmisor . . . . . . . . . . . . . . 14-530 Convertidor KEB, leer de los datos del transmisor . . . . . . . 14-551 Convertidor KEB, listado de parmetros . . . . . . . . . . . . . . 14-558 Convertidor KEB, listado de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560 Convertidor KEB, montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518 Convertidor KEB, nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-543 Convertidor KEB, parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533, 14-536 Convertidor KEB, placa de caractersticas . . . . . . . . . . . . . 14-519 Convertidor KEB, seguro de parmetros . . . . . . . . . . . . . . 14-545 Convertidor KEB, versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533 Convertidor KEB, vista general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518 Coordenadas cartesianas espaciales 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-243 Coordenadas cartesianas espaciales 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-245 Coordenadas cartesianas espaciales 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 8-246 Coordenadas cartesianas espaciales P6D. . . . . . . . . . . . . . 8-242 Coordenadas de punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-345, 8-350 Coordenadas P1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-260 Copiar archivos de diagnosis al lpiz USB . . . . . . . . . . . . . . 8-223 Copiar conjunto de datos al lpiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200 Copiar juego de datos a Compact Flash . . . . . . . . . . . . . . . 8-200 Correa dentada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-369 Corregir un valor introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Cremallera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-368 Cremalleras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364 Cronmetro de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-275, 8-277

MANUAL DE FORMACIN

D
Datos de calibracin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-226 Datos de equipamiento y de produccin . . . . . . . . . . . . . . . 8-203 DATOS DE EQUIPAMIENTO Y DE PRODUCCIN, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-58 Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-57 Datos tcnicos A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-501 Datos tcnicos A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-506 Datos tcnicos CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-480 Datos tcnicos del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-521

Datos tcnicos del mdulo combinado C-DIAS CDM167 . . 13-453 Datos tcnicos del mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-457 Datos tcnicos del mdulo de salida C-DIAS CTO167 . . . . 13-462 Datos tcnicos DSV011. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-485 Datos tcnicos HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514 Datos tcnicos, bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-448 DB4 puentes de los cables de suministro A100 . . . . . . . . . 13-497 Decimales punto en vez de coma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217 Definicin de la contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-219 Definicin de la supervisin de espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . 8-265 Definicin de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-118 Definir puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-118 Desactivar todas las imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202 Desarrollo del recorrido de la posicin base . . . . . . . . . . . . . 8-345 Descarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80 Desconectar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-157 Desconexin del robot, indicacin del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-108, 6-133 Descripcin de seales del conector (-XY001) . . . . . . . . . . 10-386 Deseleccionar el desplazamiento manual en la visualizacin principal con la puerta protectora cerrada. . . . . . . . . . 12-437 Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-395 Desplazamiento hasta los puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-244 Desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-232 DESPLAZAR 1D RELATIVO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 DESPLAZAR A 6D HASTA, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 DESPLAZAR EJE HASTA 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . 8-321 DESPLAZAR EJE HASTA POS., comando . . . . . . . . . . . . . 8-321 Desplazar ejes principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-112 DESPLAZAR EJES RELATIVOS, comando . . . . . . . . . . . . . 8-321 Desplazar el robot manualmente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-137 DESPLAZAR HASTA 1D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-323 DESPLAZAR HASTA 6D CON OFFSET, comando . . . . . . . 8-320 DESPLAZAR HASTA 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-320 DESPLAZAR PAR REDUCIDO 6D HASTA, comando . . . . . 8-326 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217 Diagnosis del bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-422 Diagnosis del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-230, 12-424 Diagnosis DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-489 Diagnosis, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128 Diagnosis, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128 Diferencia en el eje Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294 Disposicin de la lista de alarmas segn orden . . . . . . . . . . 8-208 Disposicin de la lista de alarmas segn prioridad . . . . . . . . 8-208 Disposicin de las teclas de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-234 DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO CONECTADO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 DISPOSITIVO DE POSICIONAMIENTO DESCONECTADO, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Dispositivo porttil, cambio de batera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-377 Dispositivo porttil, estructura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . 6-141 Dispositivo porttil, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390 Dispositivo porttil, men bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-142 Dispositivo porttil, sinopsis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-130 Dispositivo porttil, teclas de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131 Distancia de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 Distancia de arrastre mx.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 Distancia de las piezas en los ejes X, Y y Z . . . . . . . . . . . . . 8-294

17-598 ndice alfabtico

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

MANUAL DE FORMACIN

KM
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76 Embalar el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76 Emisiones acsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60 Engrase central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364, 12-436 ENTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 ENTER tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Entrada cinta llena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299 Entrada especial del protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215 Entrada posicin de distribucin libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299 Entradas (seales de la mquina al robot) . . . . . . . . . . . . . . 8-251 Entradas / salidas digitales del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-225 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401 Entradas digitales en el mdulo base A100 del robot. . . . . 12-413 Entradas en el mdulo base A100 del robot, digital . . . . . . 12-413 Entradas en el protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . 8-212 Entradas, digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401 Entradas, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129 Entradas/salidas de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-247 Entradas/salidas de mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-249 Enviar listados de parmetros a impresora . . . . . . . . . . . . . 8-202 Equipamiento elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60 Equipamiento, elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60 ERROR KEB ROB EJE 1: ACTIVACIN DE FRENOS, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: CLCULO DE LOS DATOS DE ACCIONAMIENTO, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: CAMBIO DE CODIFICADOR, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: CODIFICADOR 1, alarma . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: CONEXIN DE CARGA, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: CONVERSIN NPN/PNP, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: DESBORDAMIENTO DEL CONTADOR, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: EEPROM AVERIADA alarma. . 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: ENTRADA EXTERNA, alarma . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR AL SELECCIONAR EL JUEGO DE PARMETROS, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR DE COMUNICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: ERROR EN LA CORRECCIN DEL FACTOR DE POTENCIA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: EXCESO DE REVOLUCIONES, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: FALTA LA FASE DE RED, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: FUNCIN DE PROTECCIN DEL MOTOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA CAMBIADA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 ERROR KEB ROB EJE 1: IDENTIFICACIN DE LA PIEZA DE POTENCIA NO VLIDA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: INTERFAZ DEL TRANSMISOR, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: LAS VERSIONES DE SOFTWARE SON DIFERENTES, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-434 ERROR KEB ROB EJE 1: MFC NO HA ARRANCADO, alarma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433

Distancia recorrida para lubricacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286 Distribucin de colores en las pantallas. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139

E
E67 Lista de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405 E67 Lista de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405 Edicin P1D, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126 Edicin P6D, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126 Edicin, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126 Editar la funcin del sistema neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . 8-254 Editar la funcin neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-254 Editar las funciones neumticas del robot . . . . . . . . . . . . . . . 6-137 Editar las lneas de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-309 Editar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-305 EDITOR DE PROGRAMA DEL ROBOT, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Editor del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303 Eje A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54 Eje A (neumtico), vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-586 Eje A (servomotor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587 Eje A con posicin intermedia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-258 Eje A servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587 Eje B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54 Eje C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54 Eje C (neumtico), vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-585 Eje C (servomotor). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587 Eje C servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-587 Eje calibrado, servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-230 Eje neumtico A, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-586 Eje neumtico C, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-585 Eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52 Eje X, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-581 Eje X, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-580 Eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-53 Eje Y, estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-584 Eje Y, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-583 Eje Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52 Eje Z, estructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579 Eje Z, vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579 Ejecucin de los contactos del enchufe (-XY001) . . . . . . . . 10-389 Ejecutar el programa por pasos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-115 Ejecutar manualmente el ciclo de lubricacin del robot, botn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286 Ejecutar una funcin de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 EjecutarSeleccionar funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52 Ejes A y C, calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176 Ejes desactivados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-235 Ejes manuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54 Ejes manuales neumticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113 Ejes manuales servomotores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113 Ejes manuales, calibrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-176 Ejes neumticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-235 Ejes servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-234 Ejes X, Y y Z, calibrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-173 Elementos de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-103 Elementos indicadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-103 Eliminacin de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-395 Eliminacin del embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76 Eliminar registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

ndice alfabtico 17-599

KM
ERROR KEB ROB EJE 1: NUEVA IDENTIFICACIN DEL TRANSMISOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-433 ERROR KEB ROB EJE 1: PIEZA DE POTENCIA, alarma 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: REL DE EXCITACIN, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-432 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECALIENTAMIENTO DEL MOTOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA (IXT), alarma . 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECARGA EN ESTADO DE REPOSO, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-431 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRECORRIENTE, alarma . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL DISIPADOR DE CALOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETEMPERATURA EN EL INTERIOR, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: SOBRETENSIN, alarma . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: SUBTENSIN, alarma. . . . . . . 12-430 ERROR KEB ROB EJE 1: WATCHDOG, alarma. . . . . . . . 12-431 ERROR ROB EN LA CODIFICACIN DE PINZA, alarma. . 8-289 ERROR ROB. EN LA CODIFICACIN DEL MOLDE, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-288 ESC, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Espacios de supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-270 Especificacin de las grasas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62 Especificacin de los contactos del enchufe (-XY001). . . . 10-389 ESPERA CON TIEMPO DE CIERRE, comando . . . . . . . . . 8-331 Esperar la electricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376 Esperar sistema de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-370 ESPERAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330 Esquema de interfaces (-XY001) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-384 Esquema elctrico de la ampliacin DIAS MIDI I/O A103 . 13-503 Esquema elctrico del convertidor de frecuencia KEB DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-490 Esquema elctrico del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-527 Esquema elctrico del mdulo bsico A100. . . . . . . . . . . . 13-498 Esquema elctrico del mdulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . . 13-464 Esquema elctrico del mdulo C-DIAS-HUB DSV011 . . . . 13-483 Esquema elctrico del mdulo combinado C-DIAS CDM167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-451 Esquema elctrico del mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446 Esquema elctrico del mdulo de entrada C-DIAS CDI161 13-455 Esquema elctrico del mdulo de salida C-DIAS CTO167 13-460 Esquema elctrico del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-478 ESTABL. PARM. ESTABLECER, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-322 Establecer la funcin Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565 ESTABLECER PUNTO 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-327 ESTABLECER SUPERVISIN DE PROCESO, comando. . 8-325 ESTABLECER, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330 Estadstica de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-209 ESTADSTICA DE ALARMAS, tecla multifuncin . . . . . . . . 6-147 Estado de la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 ESTADO DE LA MQUINA/DE LA PRODUCCIN, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Estado de los pals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 Esteras filtrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-376 Estructura de COMBIVIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-556

MANUAL DE FORMACIN

Estructura de la pantalla del sistema de control de la mquina (MC5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138 Estructura de pantalla del dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . 6-141 Estructura del eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-581 Estructura del eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-584 Estructura del eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-579 ETIQUETA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-316 Euromap 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-251 Exportar lista de protocolos al lpiz USB. . . . . . . . . . . . . . . . 8-214 ExportarImprimir protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . 8-213 Expulsor con sincronizacin por robot. . . . . . . . . . . . . . . . . 10-389

F
F1 - F3, teclas de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Factor de correccin de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Factor de reduccin externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Factor de reduccin interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Factor externo de engranaje para servotransformacin A-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Factor interno de engranaje para servotransformacin A-C 12-438 Fec. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533 Fecha actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221 Fecha de los juegos de parmetros del eje. . . . . . . . . . . . . 14-533 Fecha del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533 Fecha/tiempo desde... hasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 FechaHora de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213 FechaHora de fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213 Fijacin con unin positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75 Fijacin de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75 Fijacin, por adherencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75 Fijaciones por adherencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-75 Fijar los puntos cero, posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-178 Filename . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203 FIN DE PROGRAMA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-318 Formato de fecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-217 Funcin de ciclo de cinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297 Funcin del sistema neumtico de una vlvula biestable . . . 8-256 Funcin del sistema neumtico de una vlvula monoestable 8-256 FUNCIN ESPECIAL, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-329 FUNCIN PN, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-331 Funcin Scope del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564 Funcin Scope, caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-564 Funcionamiento automtico, indicacin del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-133 Funciones del sistema neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255 Funciones del sistema neumtico, preasignaciones . . . . . . . 8-257 Funciones neumticas, seleccin de smbolo . . . . . . . . . . . . 8-256 General, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121 General, men General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121 Grabar registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200 Grasas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61 Grupo de vlvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-589 Guardar cambios, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126 Guardar el listado de parmetros en el lpiz USB. . . . . . . . . 8-202 Guardar hardcopy en lpiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-222 Guardar los datos de calibracin del robot en el lpiz USB . 8-226 Guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-117 Guiar puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-117, 8-244 Guas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-366
KM

17-600 ndice alfabtico

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

MANUAL DE FORMACIN

KM
Interfaz DIAS HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-512 Interfaz DIAS-KEB F5 DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-486 Interfaz entre manipulador-mquina de inyeccin . . . . . . . 10-385 Interfaz ethernet 1 X6 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468 Interfaz ethernet 2 X2 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468 Interfaz HSP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529 Interfaz HSP5 X4 hembrilla RJ45 DKI021 . . . . . . . . . . . . . 13-489 Interfaz HSP5 X5 conector SUB-D DKI021 . . . . . . . . . . . . 13-489 Interfaz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131 Interfaz USB HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-508, 13-512 Interfaz USB X1 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-467 INTERFAZ, tecla multifuncin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Interrumpir impresin, barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202 Interruptor de llave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110 Interruptor de presin de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-591 Interruptor de presin de vaco, conexiones. . . . . . . . . . . . . 7-187 Interruptor de vaco, ajuste automtico. . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189 Interruptor de vaco, ajuste de la presin de reaccin . . . . . 7-190 Interruptor de vaco, ajustes bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188 Interruptor de vaco, asignacin de enchufes . . . . . . . . . . . . 7-187 Interruptor de vaco, color de indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . 7-188 Interruptor de vaco, histresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-190 Interruptor de vaco, modo de ajuste de la presin. . . . . . . . 7-191 Interruptor de vaco, modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . 7-188 Interruptor de vaco, modo de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . 7-187 Interruptor de vaco, punto de conmutacin . . . . . . . . . . . . . 7-190 Interruptor de vaco, tiempo de respuesta . . . . . . . . . . . . . . 7-189 Interruptor de vaco, tipo de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-189 Interruptor de vaco, unidad de indicacin . . . . . . . . . . . . . . 7-188 Interruptor de vaco, valor numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-192 Interruptor giratorio codificado CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . 13-444 Interruptor para la supervisin de la presin del aire . . . . . . 9-374 Interruptores de fin de carrera de rodillo, posicin . . . . . . . . 7-161 Introduccin del nmero de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-215 IO/comandos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-330

H
HARDCOPY, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145 Hardware, partes de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-562 Histresis, interruptor de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-190 Hora actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-221 Horas de servicio del robot, servorregulador . . . . . . . . . . . . . 8-231

I
Identificacin de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-44 Identificacin del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-520 Impresora conectada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-213, 8-222 Impresora conectada, imprimir el listado de parmetros . . . . 8-203 Imprimir el listado de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-201 Imprimir lista de protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-214 IMPRIMIR LISTADO DE PARMETROS, tecla multifuncin 6-147 Imprimir los datos de calibracin del robot . . . . . . . . . . . . . . 8-227 Imprimir programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-202 Imprimir programa, barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-303 INCREMENTAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332 Indicacin de estado del mdulo C-DIAS CEZ201 . . . . . . . 13-464 Indicacin de estado del mdulo combinado digital C-DIAS CDM167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-451 Indicacin de estado del mdulo de entrada digital C-DIAS CDI161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-455 Indicacin del estado del mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-460 Indicacin del modo de funcionamiento. . . . . . . . . . . 6-108, 6-133 Indicaciones de estado A100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-498 Indicaciones de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-469 Indicaciones de estado de bus DIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446 Indicaciones de estado DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-490 Indicaciones de estado DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-483 ndice de los datos de calibracin del robot. . . . . . . . . . . . . . 8-226 ndice de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199 Informacin de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-216 INFORMACIN DE ALARMAS, tecla multifuncin . . . . . . . . 6-147 Inspeccinmantenimiento preventivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-361 Instalacin de COMBIVIS en el convertidor KEB . . . . . . . . 14-556 Instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83, 5-102 Instalacin mecnica de LR/LR-S 100, LR/LR-S 150, LR/LR-S 300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-84 Instalacin mecnica de LR/LR-S 500, LR/LR-S 1000 . . . . . . 5-87 Instalacin neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-102 Interfaces de la pinza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390 Interfaces y convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-529 Interfaz bus DIAS X4, X5 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468 Interfaz CAN X3 del mdulo del procesador C-DIAS CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-468 Interfaz de la impresora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203 Interfaz de la mquina de moldeo por inyeccin . . . . . . . . . 10-384 Interfaz de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-300 Interfaz de transmisor del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . 14-530 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-138 Interfaz del bus CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-471 Interfaz del dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390 Interfaz del motor (detalle Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-532 Interfaz del puesto de guiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390 Interfaz del robot, seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-398 Interfaz del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-533

J
Juego de datos de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Juego de parmetros del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Juegos de parmetros de eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Juegos de parmetros del eje, fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . Juegos de parmetros del eje, versin . . . . . . . . . . . . . . . . Juegos de parmetros del firmware, versin . . . . . . . . . . . 8-199 14-533 14-534 14-533 14-533 14-533

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

L
Lado del convertidor, cable del transmisor . . . . . . . . . . . . . 14-530 Lado del motor, cable del transmisor . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-531 Lpiz USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199 Lectura de los datos del transmisor del convertidor KEB . . 14-551 Lectura de los datos del transmisor, servorregulador. . . . . 12-426 Lectura de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-200 Leer datos de calibrado del robot desde el lpiz USB . . . . . 8-226 Lmite de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439 Limpiar antes de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 Limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363, 9-366 LIMPIEZA DE PANTALLA, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . 6-145 Lista de entradas de la interfaz de pinza . . . . . . . . . . . . . . 12-414 Lista de entradas de la placa principal DIAS-EA . . . . . . . . 12-414

KM

ndice alfabtico 17-601

KM
Lista de entradas de los ejes Pn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-414 Lista de entradas de manipulacin especial. . . . . . . . . . . . 12-419 Lista de entradas del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-402 Lista de entradas E67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405 Lista de entradas multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418 Lista de entradas Periferia 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-407 Lista de entradas Periferia 1 Especial . . . . . . . . . . . . . . . . 12-411 Lista de entradas Periferia 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-409 Lista de salida del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-403 Lista de salidas de la placa principal DIAS-EA. . . . . . . . . . 12-416 Lista de salidas de manipulacin especial . . . . . . . . . . . . . 12-421 Lista de salidas del grupo de vlvulas de pinza . . . . . . . . . 12-417 Lista de salidas E67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-404, 12-405 Lista de salidas multifuncin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418 Lista de salidas Periferia 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-408 Lista de salidas Periferia 1 Especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-412 Lista de salidas Periferia 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-410 Listado de entrada de la codificacin del molde. . . . . . . . . 12-406 Listado de errores de los avisos de error . . . . . . . . . . . . . . 14-569 Listado de errores de los mensaje de estado. . . . . . . . . . . 14-568 Listado de errores de los mensajes de advertencia . . . . . . 14-574 Listado de parmetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . 14-558 Listado de parmetros, confeccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-558 Listado de trabajo del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . 14-560 Listado de trabajo, confeccionar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-560 LLAVE, tecla de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-145 Lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-285, 9-363 Lubricacin central activa/inactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-286 LUBRICACIN CENTRAL ROB. DEFECTUOSA, alarma . . 8-287 LUBRICACIN CENTRAL ROB. LLENADO INSUFICIENTE, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287 Lubricacin central, avisos de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-287 Lubricacin inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 Lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-363 Lugar de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-60

MANUAL DE FORMACIN

M
Magnitudes fsicas en formato para Estados Unidos . . . . . . 8-217 Mando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55 Mando MC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-105 Mando, cambiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134 Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55 MANEJO/PROGRAMACIN, tecla de funcin. . . . . . . . . . . 6-140 MANEJO/PROGRAMACIN, tecla de pantalla . . . . . 6-145, 6-147 Manipulacin especial, lista de entradas . . . . . . . . . . . . . . 12-419 Manipulacin especial, lista de salidas. . . . . . . . . . . . . . . . 12-421 Manual, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123 Manual, men Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123 Mquina de moldeo por inyeccin, interfaz . . . . . . . . . . . . 10-384 Marca arranque del ciclo de cinta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-297 Marca recoger pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-298 Marcas del sistema, modificables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-280 Marcas del sistema, no modificables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-280 Marcas, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128 Marcas, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Material suministrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80 Mecanismos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-38 MEDICIN DEL TIEMPO (CRONMETRO DEL USUARIO), comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-326 Medios auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61

N
N. MX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASA . . . . . 8-291

17-602 ndice alfabtico

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

Medios de produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61 Medios de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61 Memoria de configuracin X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-445 Mensaje de estado, listado de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . 14-568 Mensaje, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128 Mensajes de advertencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 Mensajes de advertencia, listado de errores . . . . . . . . . . . . 14-574 Mensajes de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-567 Mensajes de estado CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-474 Men bsico, dispositivo porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-142 Men de seleccin Contador, men Diagnosis . . . . . . . . . . . 6-128 Men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-128 Men General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121 Men Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123 Men Principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120 Men Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-125 Men Puesto de guiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110 MICROLUBE GB 00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63 Modelo de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436, 12-438 Modo automtico, indicacin del modo de funcionamiento . . 6-108 Modo automtico, supervisin del espacio . . . . . . . . . . . . . . 8-264 Modo Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-311 Modo de ajuste de la presin, interruptor de vaco . . . . . . . . 7-191 Modo de ajuste, indicacin del modo de servicio . . . . . . . . . 6-108 MODO DE AJUSTE, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106 Modo de funcionamiento, interruptor de vaco . . . . . . . . . . . 7-188 Modo paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-312 Modo paso a paso, indicacin del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-108, 6-133 Modo por pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114 Modo Scope. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-565 Mdulo bsico A100, esquema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . 13-498 Mdulo bsico DIAS MIDI I/O mdulo A100 . . . . . . . . . . . . 13-493 Mdulo C-DIAS CEZ201, esquema elctrico . . . . . . . . . . . 13-464 Mdulo C-Dias Sigmatek CEZ201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-463 Mdulo C-DIAS-HUB DSV011, esquema elctrico . . . . . . . 13-483 Mdulo combinado C-DIAS CDM167, esquema elctrico. . 13-451 Mdulo combinado digital CDM167, C-DIAS. . . . . . . . . . . . 13-449 Mdulo de ampliacin A101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-418 Mdulo de ampliacin A102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-419 Mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011 . . . . . . . . . . . . . . 13-443 Mdulo de conmutacin C-DIAS CIC011, esquema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-446 Mdulo de conmutacin CIC011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-443 Mdulo de entrada C-DIAS CDI161, esquema elctrico . . . 13-455 Mdulo de entrada digital CDI161 C-DIAS . . . . . . . . . . . . . 13-454 Mdulo de salida C-DIAS CTO167, esquema elctrico. . . . 13-460 Mdulo de salida digital C-DIAS CTO167 . . . . . . . . . . . . . . 13-458 Mdulo de salida digital CTO167, C-DIAS . . . . . . . . . . . . . 13-458 Mdulo del procesador C-DIAS CCL911, esquema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-478 Mdulo del procesador C-DIAS Sigmatek CCL911. . . . . . . 13-466 Mdulo del procesador C-DIAS, cambio de batera . . . . . . . 9-380 Mdulo DIAS-HUB DSV011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-481 Montaje del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-518 Movimiento de los ejes, men Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-123

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MANUAL DE FORMACIN

KM
Pinza 5 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-114 Placa de ampliacin DIAS MIDI ampliacin I/O A101 - A104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-502 Placa de caractersticas del convertidor KEB . . . . . . . . . . . 14-519 Plan de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-361 Poliuretano (PUR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-27 Portamdulos CMB041. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-442 Posicin actual de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 POSICIN BASE, botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255 Posicin base, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106, 6-131 Posicin de distribucin de diferencia Y . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295 Posicin de distribucin de pal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295 Posicin de los interruptores de fin de carrera de rodillo . . . 7-161 Posicin de pal 1 2 llena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294 Posicin de seguridad del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-160 POSICIN DE TRABAJO, botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-255 Posicin del conector puente A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-494 Posicin del conector puente A101 - A104. . . . . . . . . . . . . 13-502 Posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-277 Posiciones al fijar los puntos cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-178 Posiciones de las barras Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-166 Posiciones de las barras Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-164, 7-165 Posiciones de los ejes, men General . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121 Preasignaciones de las funciones del sistema neumtico . . 8-257 Preparacin de la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 Preparacin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-198 PREPARACIN DEL ROBOT, tecla de pantalla . . . . 6-144, 6-147 Principal, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120 Prioridad de las alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-207 Proceso automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-350 Proceso del robot en modo automtico (ciclo) . . . . . . . . . . . 8-354 Programa bsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-334 Programa, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-125 Programa, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-301 Programas del robot en modo de Control. . . . . . . . . . . . . . . 8-311 Programas del robot en modo de edicin . . . . . . . . . . . . . . . 8-304 Protocolo de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-211 Protocolo de incidencias, realizar entradas . . . . . . . . . . . . . 8-212 PROTOCOLO DE INCIDENCIAS, tecla multifuncin . . . . . . 6-147 Puerta protectora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-237 Puertas protectoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41 Puesta en marcha de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 Puesta en marcha, preparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 Puesta fuera de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-394 Puesto de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-109 Puesto de guiado, asignacin de las teclas del teclado . . . . 6-111 Puesto de guiado, interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-390 Puesto de guiado, men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-119 Pulsador de confirmacin . . . . . . . . . . . . . . . . 6-110, 6-131, 8-236 Pulsador Paro de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41, 6-110 Puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278 Punto cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-439 Punto de conmutacin, interruptor de vaco . . . . . . . . . . . . . 7-190 Punto de lubricacin central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-364 Puntos de guiado, men Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-124 Puntos de izado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72 Puntos de lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-365 Puntos de recogida de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-396 Puntos, men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-126

N. MX. DE SUPERVISIONES DE 16 SOBREPASADO N. PROG. N. LNEA, alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-291 NADA, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-313 Neumticos, ejes manuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113 Nombre de archivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-203 Nombre del archivo exportado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-214 Nombre del conjunto de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199 Nmero de circuitos de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436 Nmero de circuitos de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436 Nmero de estacin del bus CAN CCL911 . . . . . . . . . . . . . 13-471 Nmero de estacin del bus CAN HGT832-K . . . . . . . . . . . 13-511 Nmero de estacin DKI021 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-488 Nmero de multifunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-436

O
Ocupacin de contactos del enchufe (-XY001) . . . . . . . . . . 10-384

P
Pgina para escritura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-205 PGINAS EDITABLES, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . 6-147 Pal 1 (pgina 1), men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Pal 1 (pgina 2), men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Pal 1 (pgina 3), men Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-127 Pal 12 lleno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294 PALETIZAR, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-333 Pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-141 Pantalla CCL911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-470 Pantalla de arranque, men Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120 Pantalla Principal, men Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-120 Pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-131 Parada del robot lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-393 PARADA, tecla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132 Parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-278 Parmetro de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Parmetro de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Parmetro de retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Parmetro de tiempocontador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Parmetro de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Parmetro EC37, avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-576 Parmetros de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-228 Parmetros de calibracin del robot 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-435 Parmetros de calibracin del robot 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-437 Parmetros de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-259 PARMETROS DE DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Parmetros de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-274, 8-275 PARMETROS DE MOVIMIENTO, comando. . . . . . . . . . . . 8-319 Parmetros de paletizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-292 PARMETROS DE PALETIZACIN DEL ROBOT, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Parmetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . . . 14-533, 14-536 PARMETROS DEL ROBOT, tecla multifuncin . . . 6-140, 6-147 Parmetros del servorregulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-425 Parmetros HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-514 PARAR RECORRIDO 6D, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-324 Pares de apriete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-65 Parte P dispositivo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Partes de control del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-562 Perifricos (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-56 Piezas por posicinpaleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-293 Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-368

Servicio_LR_LR-S_MC5_V21_27.08.07_ESP

KM

ndice alfabtico 17-603

KM
R
RPIDO/LENTO, tecla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107, 6-132 Recorrido de la posicin base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-345 Recorrido, parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Recuento de las alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-210 Reduccin de par del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-261 Reducir valores introducidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-150 Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-369 Regleta de bornes X2A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-563 Regleta de conectores a la regleta de hembrillas BUS DIAS de 6 polos Weidmller B2L3.5/6, HGT832-K . . . . . . . . . . . 13-509 Regleta de conectores de 16 polos Phnix FKC 2.5/16-ST-5.08 BD:16-1SO, HGT832-K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-509 Reinicio pal 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-295 Representacin grfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Reserva de R1 a R8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113 Reserva de S1 a S4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-113 Reset de paleta posible en el modo automtico. . . . . . . . . 12-437 Resistencias de terminacin de bus DIAS DKI021. . . . . . . 13-488 RESTAR, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-332 Retardo, parmetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-139 Retirada del embalaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76 Retirar seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155 RETROCESO, tecla de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-149 Robot en la zona del molde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-349 Robot en la zona perifrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-349 Robot manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-232 ROBOT MANUAL, tecla multifuncin . . . . . . . . . . . . . 6-140, 6-147 Robot, conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-156 Robot, coordenadas de puntos en el espacio P6D . . . . . . . 6-137 Robot, desconectar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-157 Robot, reduccin de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-261

MANUAL DE FORMACIN

S
saBesto WRTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-62 Salida 17-20 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497 Salida 21-24 A100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-497 Salida de la activacin de la cinta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-299 Salidas (seales del robot a la mquina) . . . . . . . . . . . . . . . 8-252 Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401 Salidas digitales en el mdulo base A100 del robot . . . . . . 12-413 Salidas digitales, informacin general . . . . . . . . . . 13-450, 13-459 Salidas en el mdulo base A100 del robot, digital . . . . . . . 12-413 Salidas, digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-401 Salidas, men Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129 SALTAR A, comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317 SALTAR SI, comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-317 Secuencia de aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-438 Secuencia de distribucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-294 Seguro de parmetros del convertidor KEB . . . . . . . . . . . . 14-545 Seguros de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70 Seleccin de manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-134 Seleccin de smbolo para las funciones neumticas . . . . . 8-256 Seleccin lectura de juego de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-199 Selecciona