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Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl

M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-1


Tema 9:

Vibraciones de sistemas de un grado de libertad



9.1. Introduccin: vibraciones libres, forzadas y autoexcitadas.
9.2. Modelo masa-muelle-amortiguador.
9.3. Posicin de equilibrio: deflexin esttica.
9.4. Ecuacin del movimiento de un sistema no amortiguado.
9.5. Vibracin libre de un sistema con amortiguamiento viscoso.
9.6. Ejemplos de distintos sistemas de un grado de libertad.
9.7. Excitacin armnica. Sistema no amortiguado.
9.8. Excitacin armnica. Sistema amortiguado.
9.9. Movimiento del soporte: Transmisibilidad.
9.10. Desequilibrio rotante.
9.11. Velocidad crtica de ejes.
9.12. Amortiguamiento estructural.
9.13. Respuesta a una excitacin peridica: series de Fourier.
9.14. Funcin de respuesta impulso.
9.15. Respuesta a una excitacin arbitraria: mtodo de la integral de
convolucin.
9.16. Otros mtodos de resolucin: Transformada de Fourier.










Bibliografa:
Balachandran, B. Vibraciones. Thomson (2006). ISBN 970-686-495-4. I/Bc
534.-BALvib.
Inman, D.J . Engineering vibration. Pearson Prentice-Hall, 3 ed. (2009).
ISBN 0131919415. I/Bc 534.-INMeng.
Thompson, W.T. Theory of Vibration with applications. 4 ed. Chapman &
Hall (1993). ISBN 0139153233. I/Bc 531.1-THOthe.
Kelly, S. G. Schaum's outline of theory and problems of mechanical
vibrations. MacGraw-Hill, (1996). ISBN 0-07-034041-2. I/Bc 534.-KELsch.



Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-2
Tema 9:

Vibraciones de sistemas de un grado de libertad
9.1. Introduccin: vibraciones libres, forzadas y autoexcitadas.
Vibracin: movimiento oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio.
Espectro: contenido en frecuencias de la oscilacin.
Tipos de vibracin:
- Vibracin libre: vibracin en ausencia de fuerzas externas. Caractersticas
del movimiento:
- depende de cmo se inici: condiciones iniciales.
- se amortigua despus de un tiempo: sistemas amortiguados.
- no toma una forma geomtrica clara.
- es difcil ver a qu frecuencias se produce.
- Vibracin forzada: oscilacin en presencia de una fuerza externa constante
(es decir, cuyo valor no depende del movimiento) que acta
permanentemente (no slo en el instante inicial). Caractersticas del
movimiento: fenmeno de resonancia (cuando la frecuencia de oscilacin
coincide con la frecuencia propia del sistema).
- Vibracin autoexcitada: oscilacin en presencia de una fuerza externa que
depende del propio movimiento del sistema.
9.2. Modelo masa-muelle-amortiguador: sistema de 1 gdl.
Modelo masa-muelle-amortiguador: es un modelo discreto de un sistema
vibratorio lineal.
- muelle: sin masa, fuerzas iguales y de sentidos opuestos, trabajando en el
rango lineal. Fuerza proporcional a la deformacin (x
2
-x
1
). Caracterizado por
su rigidez k (un muelle helicoidal, de un alambre de dimetro d, de n espiras
de dimetro D, tiene una rigidez k
Gd
nD
=
4
3
8
)
- amortiguador: sin masa, fuerzas en los extremos iguales y de sentido
opuesto, proporcional a la velocidad relativa entre extremos (

x x
2 1
).
- masa: slido rgido, indeformable.
El muelle y la masa almacenan y ceden energa (potencial y cintica
respectivamente) y el amortiguador la disipa.

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9.3. Posicin de equilibrio: deflexin esttica.
La posicin de equilibrio no siempre coincide con la posicin del muelle sin
deformar.
Deformacin esttica: deformacin del muelle en el equilibrio A.

Muelle horizontal:

coinciden

Muelle vertical:
no coinciden
mg=kA.

9.4. Ecuacin del movimiento de un sistema no amortiguado.
- Ecuacin del movimiento:
- coordenada de posicin x: a partir de la posicin de equilibrio.
mx k x mg

( ) = + + A mx kx

+ = 0
el peso se compensa con la deflexin esttica
ecuacin del movimiento libre, independiente del peso
- coordenada de posicin y: a partir del muelle sin deformar.
my ky mg

= + my ky mg

+ =
ecuacin del movimiento forzada

- Solucin general de la ecuacin libre:
x t A t B t
n n
( ) cos sen = + e e ) t sen( C ) t ( x
n
| + e =
Movimiento armnico simple de frecuencia natural: e
n
(rad/s) f
n
(Hz) y
periodo de oscilacin T: es el periodo de oscilacin de un pndulo simple de
longitud A.
e
n
k
m
g
2
= =
A
f
T
n
n
= =
1
2
e
t
T
m
k g
n
= = =
2
2 2
t
e
t t
A

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Las constantes A y B (C y |) dependen
de las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad: x
0
y

x
0
.


x t x t
x
t
n
n
n
( ) cos

sen = +
0
0
e
e
e


C x
x
n
= +
|
\

|
.
|
0
2 0
2

e

|
e
=
|
\

|
.
| arctg

n
x
x
0
0


Representacin grfica:


a) REPRESENTACIN TEMPORAL.
- Magnitudes fsicas que se utilizan para representar la vibracin:
- desplazamiento x t A t
n
( ) sen( ) = + e | .
- velocidad v t A t
n n
( ) cos( ) = + e e | desfase de 90 respecto x(t).
- aceleracin a t A t
n n
( ) sen( ) = + e e |
2
desfase de 180 respecto x(t).

- Para cuantificar la vibracin:
- Valores puntuales: en un instante dado.
- amplitud mxima o valor pico.
- valor pico-pico: regin del espacio en la que se produce la
vibracin.
- Valores globales: a partir de la historia temporal.
- valor medio: x
T
x t
T
=
}
1
0
( )dt
- valor eficaz x
RMS
: x x
T
x t
RMS
T
= =
}
2 2
0
1
( )dt
Representacin temporal de una seal armnica pura:






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b) ESPECTRO: REPRESENTACIN EN FRECUENCIAS.
- Magnitudes fsicas:

- x t A t
n
( ) sen( ) = + e |
- v t A t
n n
( ) cos( ) = + e e |
- a t A t
n n
( ) sen( ) = + e e |
2

para cada frecuencia.

- Escala logartmica:
Puesto que la amplitud de la
velocidad y de la aceleracin
vara con la frecuencia, la
variacin entre sus valores es
muy grande. Para comparar se
utilizan los decibelios dB:
- valores relativos.
- escala logartmica.

Nivel de vibracin L
x
(dB): L
x
x
x
RMS
ref
=

(
10
2
log . (Nivel pico de vibracin)
valores de referencia: x pm m
ref
= =

10 10
11

v nm s m s
ref
= =

10 10
8
/ / a m s m s
ref
= =

10 10
2 5 2
/ /

- Para comparar valores: Nomograma. Grfica log-log.


Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
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9.5. Vibracin libre de un sistema con amortiguamiento viscoso.
Distintos tipos de amortiguamiento:
- viscoso.
- estructural o histertico.
- de Coulomb o rozamiento.

Amortiguamiento viscoso: provoca una fuerza recuperadora proporcional a la
velocidad de vibracin, donde la constante de proporcionalidad es c, el
coeficiente de amortiguamiento (Ns/m kg/s).

cmo se refleja la presencia de amortiguamiento?
libre forzado
sin amort A constante resonancia: A
con amort A decreciente resonancia: A finita

- Ecuacin del movimiento:
mx kx cx

=
mx cx kx

+ + = 0

Solucin: x t ae
t
( ) =


m c k
2
0 + + =
=
c
m m
c km
2
1
2
4
2


2 sol.:
1
y
2
A: discriminante
A
A
A
<
>
=

0
0
0
1 2
1 2
1 2



,
,
,
complejos conjugados
reales negativos
raiz doble


Amortiguamiento crtico: c m km
c n
= = 2 2 e
Factor de amortiguamiento (adimensional): ,
e
= = =
c
c
c
m
c
km
c n
2
2

Ecuacin del movimiento: 0 x x 2 x
2
n n
= e + ,e +
,e e ,
12
2
1
,
=
n n
A = ,
2
1

Tres casos de amortiguamiento:
- subamortiguado: 0 1 s s , .
- sobreamortiguado: , > 1.
- crtico: , = 1.
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a) Sistema subamortiguado: A < 0 0 1 s s , 2 complejos conjugados
,e e ,
1
2
1 =
n n
j ,e e ,
2
2
1 = +
n n
j

- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones.

x t a e a e
t t
( ) = +
1 2
1 2

a
1
y a
2
complejos

Frecuencia amortiguada: e e ,
d n
= 1
2


| |
x t e A t A t
n
t
d d
( ) cos( ) sen( ) = +
,e
e e
1 2
x t Ae t
n
t
d
( ) sen( ) = +
,e
e |

A a a
A a a j
1 1 2
2 1 2
= +
=

( )

A A A a a
A
A
= + =
=

1
2
2
2
1 2
1
2
4
| arctg


En funcin de las condiciones iniciales:

| | | |
A
x x x
n d
d
=
+ +

0 0
2
0
2
2
,e e
e
|
e
,e
=
+

(
arctg

x
x x
d
n
0
0 0


x t e x t
x x
t
n
t
d
n
d
d
( ) cos( )

sen( ) = +
+

(
,e
e
,e
e
e
0
0 0



- Representacin Grfica e interpretacin:


movimiento oscilatorio de
frecuencia e
d
con amplitud
decreciente exponencialmente.



e
d
<e T
d
>T mayor periodo


Otra manera de representar la cantidad de amortiguamiento de un sistema:
decremento logartmico: o ,e
t,
,
t, = = =

~ ln
X
X
T
n
1
2
2
2
1
2
poco amortiguamiento o pequeo


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b) Sistema sobreamortiguado: A > 0 , > 1 races reales
,e e ,
1
2
1 =
n n
,e e ,
2
2
1 = +
n n


- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones.

x t e a e a e
n n n
t t t
( ) = +

(
,e e , e ,
1
1
2
1
2 2


En funcin de las condiciones iniciales:
x t
x x
e
x x
e
t t
( )

=

0 2 0
1 2
1 0 0
1 2
1 2






- Representacin Grfica e interpretacin:
el sistema no oscila, vuelve a la posicin de equilibrio exponencialmente.

c) Sistema con amortiguamiento crtico: A = 0 , = 1 raz doble
e
1 2
= =
n

- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones
| |
x t a a t e
n
t
( ) = +

1 2
e

En funcin de las condiciones iniciales:
( )
| |
x t x x x t e
n
t
n
( )

= + +

0 0 0
e
e


- Representacin Grfica e interpretacin:

El sistema no oscila (e
d
=0), la masa recupera la posicin de equilibrio en el
menor tiempo posible. Es el caso lmite entre oscilacin y no oscilacin.




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9.6. Ejemplos de distintos sistemas de un grado de libertad.

mx kx

+ = 0 J k

u u + = 0

u u + =
g
l
0


e
n
g
L
2
2
=











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9.7. Excitacin armnica: sistema no amortiguado.
- Ecuacin del movimiento:
mx kx F t

cos + =
0
O

cos x x f t
n
+ = e
2
0
O
f
F
m
0
0
=
O: frecuencia de excitacin
- Resolucin de la ecuacin:
x t x t x t
total ogenea particular
( ) ( ) ( )
hom
= + x t A t
p
( ) cos =
0
O A
F m
n
0
0
2 2
=

/
e O

x t A t B t
F m
t
t n n
n
( ) sen cos
/
cos = + +

e e
e
0
2 2
O
O
En funcin de las condiciones iniciales: respuesta a dos frecuencias, e
n
y O.
x t
x
t x
F m
t
F m
t
t
n
n
n
n
n
( )

sen
/
cos
/
cos = +

(
+

0
0
0
2 2
0
2 2
e
e
e
e
e O O
O

Si las condiciones iniciales son nulas: | | t cos t cos
m / F
) t ( x
n
2 2
n
0
t
O + e
O e
=

- Factor de magnificacin |: sobre la solucin particular.
Expresa el comportamiento dinmico de la fuerza, ya que
F
k
t
0
cosO es la
deflexin debida a la carga esttica.
|
e
=

|
\

|
.
|
1
1
2
O
n
x t
F
k
t
p
( ) cos = |
0
O
Mdulo:
- O << e
n
|1: ms o menos el
mismo efecto que la fuerza
esttica.
- O ~ e
n
|: resonancia.
- O >> e
n
|0: amplitud del
movimiento muy pequea.

Signo:
- O << e
n
signo +: desplazamiento de la masa en fase con la fuerza.
- O >> e
n
signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a la
fuerza.






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M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-11
- Casos particulares:

a) Batido de frecuencias: si O ~ e
n
e
n
<< O

b) Resonancia: si O = e
n

la solucin anterior no sirve porque x
p
(t) tambin es solucin de la homognea
x t t A t
p
( ) sen =
0
O A
f
n
0
0
2
=
e

x t
x
t x t
f
t t
t
n
n n
n
n
( )

sen cos sen = + +
0
0
0
2 e
e e
e
e

9.7. Excitacin armnica. Sistema subamortiguado.
- Notacin senoidal: Ecuacin del movimiento.
mx cx kx F t

cos + + =
0
O
t cos f x x 2 x
0
2
n n
O = e + ,e +
f
F
m
0
0
=
O: frecuencia de excitacin

- Resolucin de la ecuacin: x t x t x t
total ogenea particular
( ) ( ) ( )
hom
= +
x t M t N t
p
( ) cos sen = + O O x t A t
p
( ) cos( ) =
0
O u
( )
( ) ( )
M
F
m
n
n n
=

+
0 2 2
2 2
2
2
2
e
e ,e
O
O O

( )
( ) ( )
N
F
m
n
n n
=
+
0
2 2
2
2
2
2
,e
e ,e
O
O O




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M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-12

( ) ( )
A
F m
n n
0
0
2 2
2
2
2
=
+
/
e ,e O O

|
|
.
|

\
|
O e
O ,e
= u
2 2
n
n
2
arctg
| |
x t e C t C t M t N t
t
t
d d
n
( ) cos sen cos sen = + + +
,e
e e
1 2
O O
( )
x t Ae t A t
t
t
d
n
( ) sen cos( ) = + +
,e
e | u
0
O
Cuando t aumenta, el primer trmino 0 (trmino transitorio) y slo queda la
contribucin de la solucin particular (trmino estacionario).

En funcin de las condiciones iniciales:
x t e x t
x x
t M t e t t
N t e t
t
t
d
n
d
d
t
d
n
d
d
t
d
d
n n
n
( ) cos

sen cos cos sen
sen sen
= +
+

(
+ +
|
\

|
.
|

(
+
+

,e ,e
,e
e
,e
e
e e
,e
e
e
e
e
0
0 0
O
O
O
Respuesta a dos frecuencias, e
d
y O.

Si las condiciones iniciales son nulas, la solucin total queda:
t sen N t cos M t sen
N M
t cos M e ) t ( x
d
d
n
d
t
p
n
O + O +
(

e
e
O + ,e
+ e =
,e


- Notacin exponencial:
mx cx kx F(t Fe
i t

) + + = =
O


( ) x x x f t
F
m
e
n n
i t
+ + = = 2
2
,e e
O


F: complejo Excitacin: parte real de f(t) Respuesta: parte real de x(t).

solucin particular: x t Xe
p
i t
( ) =
O
x t
k
i
Fe
p
n n
i t
( )
/
=

|
\

|
.
|

(
(
+

(
(
(
(
(
(
1
1 2
2
O O
O
e
,
e

- Estudio del comportamiento del trmino estacionario:
H( ) O funcin de transferencia o de respuesta en frecuencia
) t ( F ) ( H ) t ( x O = funcin compleja

- Mdulo: H
X
F
( ) O = : cociente entre la amplitud de la respuesta y la de la
excitacin.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
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Similar al factor de magnificacin: | =
X
F k /
(adimensional)

H
n n
( ) O
O O
=

|
\

|
.
|

(
(
+
|
\

|
.
|

(
1
1 2
2
2
2
e
,
e

| | | |
H
r r
(r) =
+
1
1 2
2
2
2
,
r
n
=
O
e


+ Respecto a la frecuencia:
cuando O~0 la amplitud tiende a la esttica.
cuando O~e
n
valor mximo de amplitud.
cuando O, la amplitud 0.
+ Respecto al amortiguamiento:
cuando ,|: el pico disminuye y se traslada hacia la izquierda, e
incluso, para 2 / 1 > , : no existe mximo.
cuando ,+: el pico aumenta y se vuelve ms puntiagudo.
cuando ,=0: la amplitud .
+ Fenmeno de resonancia:
en un sistema no amortiguado: O=e
n.

en un sistema amortiguado, O=e
d
NO supone el valor mximo en amplitud.
si 0
1
2
s s , el valor mximo se produce a
( )
e e ,
max n
= 1 2
2
.
si , >
1
2
el valor mximo se produce a e
max
= 0.
Como las diferencias son muy pequeas, se suele tomar siempre r=1.
+ Caractersticas del sistema:
Factor de calidad Q H
max
= =

~ ( ) e
, ,
,
1
2 1
1
2
2
.
Estimacin del amortiguamiento del sistema: a partir del ancho de banda
de potencia mitad Ae, que es una estimacin de lo ancho que es el pico.

Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-14
En concreto, es la diferencia entre las frecuencias en las cuales la
amplitud mxima decrece 1/ 2 (-3dB en escala log).
Ae = ~ e e ,e
2 1
2
n
,
e
=
Ae
2
n



- Fase de H(e): , se pasa por el punto ( , / ) 1 2 t r 0 0 |
r | t
- Estudio de la energa disipada:
capacidad de amortiguamiento especfico:
AE
U
ciclo
pico
q =
AE
U
radian
pico

factor o coeficiente de prdidas: q
t
=
AE
U
max
2

Si la respuesta estacionaria es x t X t
p
( ) sen = O

( ) cos x t X t = O O
A O
O
E F dx cx dt c X
d
= = =
} }

2
0
2
2
t
t
q
t
t
=
|
\

|
.
|
c X
kX
O
2
2
2
1
2
en la resonancia
O = = e
n
k
m
q , = 2
Representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
F=kx+cx F kx c X t kx c X x t = = O O O 1
2 2 2
sen ( )
elevando al cuadrado: F c k x kxF c X
2 2 2 2 2 2 2 2
2 0 + + = ( ) O O
- ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.
- el rea es la energa perdida por ciclo.
- para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.