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M´etodos energ´eticos

Energ´ıa de deformaci´on.
La densidad de energ´ıa volum´etrica del cuerpo viene dada por
U
o
=
1
2

x
ǫ
x
+ σ
y
ǫ
y
+ σ
z
ǫ
z
+ τ
xy
γ
xy
+ τ
yz
γ
yz
+ τ
zx
γ
zx
)
Integrando sobre el volumen se tiene la expresi´ on general
U =
_ _ _
V
U
o
dV
Barras cargadas
1
2
Para barras cargadas axialmente la expresi´ on de energ´ıa
σ
x
=
f
A
ǫ
x
=
σ
x
E
U =
_
l
0
σ
2
x
2E
Adx =
_
l
0
f
2
2AE
dx
Si la barra est´ a en flexi´on pura
σ
x
=
M
I
y
U =
_
V
σ
2
x
2E
dydzdx =
_
V
M
2
I
2
y
2
dzdy
. ¸¸ .
I
dx
U =
_
l
0
M
2
2IE
dx
Donde I es el momento de inercia respecto de la l´ınea neutra de la barra, respecto
del eje x.
Si la viga est´ a sometida a una fuerza cortante V (x)
U =
_
V
τ
2
2G
dxdydz
Energ´ıa por torsi´ on(tubos)
U =
_
V
τ
2
2G
dV =
_
V
_
Tr
J
_
2
1
2G
ρd
˚
dθdx
J =
_ _
r
2
U =
_
l
0
T
2
2GJ
dx
3
Conservaci´ on de la energ´ıa.
Si un cuerpo es sometido a fuerzas externas, las mismas generan la aparici´ on de
fuerzas internas en el cuerpo, produciendose deformaciones. El cuerpo adquiere
energ´ıa interna de deformaci´on. Por conservaci´ on de la energ´ıa, la que
adquiere el cuerpo interno debe ser igual al trabajo realizado por las fuerzas
externas
W
e
= U
Para fuerzas y torques aplicados gradualmente, el trabajo es fuerza/torque por
desplazamiento linea/angular dividido por dos.
El m´etodo de conservaci´ on de energ´ıa es conveniente aplicarlo cuando se busca el
desplazamiento de un punto sobre el cual est´ a aplicado una fuerza externa.
Ejemplo
Supongamos que tenemos una barra empotrada
en posici´on vertical, y se aplica una fuerza f en
el punto medio de la barra, de largo 2L, secci´on
cuadrada de lado l y m´odulo de Young E. Cal-
cular el desplazamiento horizontal del punto A.
Despreciar el peso de la barra.
La barra est´ a sometida a esfuerzos de cortante y flexi´on, dado que la fuerza f
induce un momento interno para equilibrar las partes de la barra. Para aplicar
conservaci´ on de energ´ıa debe calcularse la energ´ıa interna que genera la aplicaci´on
de dicha fuerza. Se considerara que la barra es larga, a los efectos de despreciar la
energ´ıa por cortante.
Los diagramas de cortante y momento flector son
El diagrama de cuerpo libre para la barra
4
Sobre el empotramiento B existe una reacci´on f = −f
ˆ
i y un momento M = fL
ˆ
k.
Calculemos la energ´ıa interna de deformaci´ on. Haciendo caso a las hip´ otesis
tomadas, la ´ unica energ´ıa que se tiene es por flexi´on pura.
El esfuerzo como funci´on de la coordenada (x, y) viene dado por
σ
x
(x) =
M(x)
I
x
y
Es necesario utilizar el diagrama de momento flector para conocer el momento en
cada punto de la barra.
M(x) =
_
0 si x ∈ (0, L)
f(x −L) si x ∈ (L, 2L)
Ahora puede integrarse en toda la barra para obtener la energ´ıa
5
U =
_
2L
0
_
l
−l
_
l
−l
σ
2
x
2E
dxdydz
U =
2l
2EI
2
x
_
2L
0
_
l
−l
M(x)
2
y
2
dxdy
U =
2l
2EI
2
x
¸
¸
¸
¸
y
3
3
¸
¸
¸
¸
l
−l
_
2L
L
f
2
(x −L)
2
dx
U =
2l
4
L
3
f
2
9EI
2
x
El momento de inercia de una secci´on cuadrada respecto del centroide vale
I = 4l
4
/3
Por lo tanto
U =
L
3
f
2
8El
4
Por conservaci´ on de energ´ıa, la expresi´ on anterior debe ser igual al trabajo
externo. El trabajo externo es el que realiza la fuerza f sobre el punto A:
W
e
=
1
2
f∆
Luego se tiene que el desplazamiento horizontal ∆ de A es
∆ =
L
3
f
4El
4
Observar que, a partir del c´alculo de integraci´ on por flexi´on se obtiene el mismo
resultado.
M
EI
= y
′′
Dado que el momento es distinto para cada parte de la barra quedar´a una funci´on
partida(que tendr´ a que ser continua y derivable)
Condiciones de frontera: Empotramiento, y(2L) = 0, y

(2L) = 0.
Luego integrando la relaci´ on anterior se tiene
y

(x) =
_
A si x ∈ (0, L)
3f
4l
4
E
(x−L)
2
2
+ A

si x ∈ (L, 2L)
Donde A y A

son constantes. Imponiendo la continuidad de la funci´on en el
punto x = L(para que y(x) sea derivable) se obtiene que A

= A. Imponiendo la
condici´ on de frontera para la derivada
A = −
3fL
2
8l
4
E
6
Integrando ahora y

(x) se obtiene y(x)
y(x) =
_

3fL
2
8l
4
E
x + B si x ∈ (0, L)
3f
4l
4
E
(x−L)
3
6

3fL
2
8l
4
E
x + B

si x ∈ (L, 2L)
Imponiendo la condici´ on de continuidad en el punto x = L se tiene B

= B.
Adem´ as por la condici´ on del empotramiento
3fL
3
4l
4
E
_
1
6
−1
_
+ B = 0 ⇒ B =
5fL
3
8l
4
E
Se tiene ahora, el desplazamiento seg´ un todos los puntos de la barra. Evaluando
para x = L en cualquiera de las dos partes de la funci´on se conocer´a el
desplazamiento:
∆ = y(L) =
fL
3
4l
4
E
Trabajos virtuales
Cuando se desea conocer el desplazamiento de un punto sobre el cual no hay una
fuerza aplicada, el teorema de los trabajos virtuales es un m´etodo adecuado.
El trabajo virtual interno es igual al trabajo virtual externo.
Supongamos que tenemos la barra del ejemplo anterior, y queremos hallar el
desplazamiento de un punto C ubicado entre la mitad del extremo superior y el
punto A. No podemos aplicar conservaci´ on de energ´ıa dado que no tenemos una
fuerza aplicada en el punto C que nos permita calcular el trabajo, e involucrar
directamente el desplazamiento de dicho punto. Del ejemplo anterior, sabemos las
fuerzas internas que se introducen sobre la barra producto de la aplicaci´on de la
fuerza f. Tal fuerza ocasionar´a los desplazamientos que se hallaron por el m´etodo
de deflexi´ on. Sustituyamos la fuerza f por una fuerza ”‘imaginaria”’ P de valor
unitario, aplicada en C, en la direcci´on que se quiere calcular el desplazamiento.
Realizar dicho cambio alterar´ a las fuerzas internas en la barra, pero si partimos de
la base que los desplazamientos sean los mismos, entonces el trabajo virtual de
dicha fuerza es
W
v
= P · ∆
C
= ∆
C
Donde ∆
C
es el desplazamiento real del punto C.
En este sistema ”‘imaginario”’, la fuerza P es una fuerza externa, cuyo trabajo
debe igualar al trabajo interno virtual de la barra. C´omo se calcula dicho trabajo?
De la misma manera que antes. Se multiplica la fuerza virtual interna por el
desplazamiento real.
7
En este caso el movimiento es una deflexi´ on, el momento flector gira los puntos
respecto del eje perpendicular al plano, por lo tanto el trabajo se obtiene
realizando el producto escalar entre el momento flector virtual y el desplazamiento
real angular de cada punto.
El momento flector virtual ¯ m se obtiene a partir de un an´alisis interno de la barra
sometida unicamente a la fuerza virtual. El desplazamiento real angular viene
dado por el desplazamiento que origina la fuerza real f aplicada sobre la barra.
Es decir:
δθ
r
=
M
EI
dx
Luego, por el principio de trabajos virtuales, se igualan los trabajos:
W
vext
= 1 · ∆
C
=
_
L
0
¯ m· M
EI
dx = W
vint
Para el sistema ”‘virtual”’, el diagrama de momento flector es
El trabajo virtual interno es entonces(P = 1)
_
2L
0
¯ mM
EI
dx =
_
L/2
0
0dx +
_
L
L/2
−(x −L/2) · 0dx +
_
2L
L
−(x −L/2)
E4l
4
/3
· f(x −L)dx
W
vint
= −
7L
3
f
E16l
4
Por el principio de trabajos virtuales
W
vext
= W
vint

C
= −
7L
3
f
E16l
4
8
Como originalmente se supuso que P apuntaba hacia la izquierda, y el trabajo es
negativo, entonces el desplazamiento de C es hacia la derecha, lo cual era
esperado, dado que en el ejemplo anterior se calcul´o el desplazamiento para todos
los puntos de la barra, y se observ´o que la deflexi´ on es hacia la derecha.
Adem´ as, utilizando los resultados del ejemplo anterior:

C
= y(L/2) =
7L
3
f
16l
4
E
Ejemplo
Sea la estructura de la figura, conformada por dos tubos circulares del mismo
material de m´odulo de Young E y cortante G, uno con eje x de radio r, y otro de
eje y de radio 2r, ambos de largo L. En el punto A hay un empotramiento.
Encontrar el desplazamiento del punto B en la secci´on circular sobre el extremo
superior.
Antes que nada, se observa que la barra vertical est´ a torsionada, comprimida y
flexionada. Como el principio de superposici´on es v´ alido, puede obtenerse el
desplazamiento de dicho punto debido al efecto de cada uno de los esfuerzos.
Dado que en dicho punto no hay una aplicaci´ on directa de una reacci´on, lo m´as
conveniente es utilizar el principio de trabajos virtuales.
Puede determinarse el estado de esfuerzo en la secci´on dada efectuando un
corrimiento de las fuerzas p aplicadas en el extremo de la barra horizontal. El
diagrama de cuerpo libre ser´ıa
9
Observar que el momento ejercido sobre la secci´on superior es

M = pL
ˆ
j −pL
ˆ
k
El momento seg´ un
ˆ
j viene a ser el momento torsor, y el otro el momento flector.
Adem´ as hay una fuerza de compresi´ on y cortante

F = p
ˆ
j + p
ˆ
k
Dado que la secci´on del tubo es constante y no hay ninguna otra fuerza aplicada a
lo largo del tubo, el momento de torsi´ on es constante a lo largo de ´el.
Obtengamos el giro del punto B. Para aplicar el principio de trabajos virtuales, se
agrega un momento torsor “virtual”, de modulo unitario,
¯
t = −1 · j
El trabajo externo virtual viene dado por
W
vext
= −1 · φ(0)
ˆ
j ·
ˆ
j = −φ(0)
Nota: Si el trabajo es positivo, B girar´a en sentido anti horario
El trabajo virtual interno viene dado por
_
L
0
¯
t · δ
real
=
_
L
0
|
¯
t|
|T|
GJ

ˆ
j ·
ˆ
jdy =
_
L
0
−1 ·
2pL
πGr
4
dy = −
2pL
2
πGr
4
Observaci´on:El par torsor interno es seg´ un
ˆ
j. Adem´ as, el producto escalar del
torsor por el desplazamiento es nulo para los otros esfuerzos(flexi´on y
10
compresi´ıon), dado que ´estos generan desplazamientos en direcciones ortogonals a
la direcci´on del torsor.
Por el principio de los trabajos virtuales:
φ(0) =
2pL
2
πGr
4
Por lo tanto, B gira en sentido horario, algo que se podia preever dado que el
momento torsor en dicha secci´on est´ a aplicado seg´ un
ˆ
j.
Notar que, en la barra “real”, internamente, el par torsor interno tambi´en es
constante y de valor pL(seg´ un −
ˆ
j). Los desplazamientos angulares en funci´on de
y son
φ(y) −φ(0) =
_
L
0
T
GJ
dy =
_
L
0

32pL
Gπ(2r)
4
dy = −
2pL
πGr
4
y + φ(0)
Luego, por existir en A un empotramiento
φ(L) = 0
φ(0) =
2pL
2
πGr
4
Lo cual da el mismo resultado.
11
Diagramas de momentos flectores
Los diagramas est´ an calculados tomando el punto A como el origen.
Para el movimiento de B por flexi´on seg´ un el eje x puede aplicarse el teorema de
conservaci´ on de energ´ıa, dado que se tiene la fuerza p aplicada all´ı.
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
p
2
(L −x)
2
2EI
x
dx =
p
2
L
3
24πr
4
E
El trabajo de la fuerza p es
W
p
=
1
2
p∆
Bx
Por conservaci´ on de energ´ıa

Bx
=
pL
3
12πEr
4
Para la flexi´on seg´ un z, el resultado es exactamente el mismo. El momento flector
tiene el mismo m´odulo, y es constante a lo largo del tubo. El desplazamiento
cambia de signo por el sentido del momento(seg´ un -k)
∆B
z
= −
pL
3
12πEr
4
El desplazamiento por compresi´ on

By
=
pL
4πr
2
E
El desplazamiento entonces del punto B es
12
∆B
x
ˆ
i + (∆B
z
+ 2rφ(0))
ˆ
k + ∆
By
ˆ
j
Donde se utiliz´ o la aproximaci´on sen(φ) ∼ φ para aproximar el desplazamiento
del punto B al moverse por torsi´ on.
Teorema de Castigliano
El teorema es aplicable a sistemas el´asticos. El teorema afirma que

k
=
δU
δf
k
f
k
=
δU
δ∆
k
En ambos casos, f
k
es una fuerza aplicada en un punto k que produce un
desplazamiento ∆
k
.
Ejemplo
La viga AB est´ a empotrada en un extremo, y soportada por una varilla en el otro.
La varilla tiene di´ametro 1cm y largo 3m. Ambos materiales tienen el mismo
m´odulo de young E = 30e
9
. El momento de inercia I de la viga seg´ un la direcci´on
de flexi´on es I = 1/100. Calcular la tensi´ on del cable, y el descenso vertical del
punto B.
El problema es hiperest´ atico, dado que en el empotramiento hay 3 reacciones, y la
reacci´on de la varilla es una inc´ognita m´as, s´ olo se tienen 3 ecuaciones para
resolver el problema. Es necesario entonces, plantear la condici´ on de deformaci´ on.
El primer paso es cortar el v´ınculo de la varilla, y colocar una reacci´on
correspondiente en el punto B.
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El descenso del punto B viene dado por el estiramiento de la varilla CB. Dicho
estiramiento puede calcularse

B
= −
R
b
L
CB
EA
Eliminando el vinculo, se tiene que la viga est´ a flexionada, luego, la deflexi´ on del
punto B debe coincidir con el estiramiento anterior.
Se utilizar´a el teorema de Castigliano para calcular dicha deflexi´ on.
Las ecuaciones de cortante y momento flector
V (x) = −x + R
a
= −x + 10 −R
b
M = 50 −10R
b
M(x) = −M + (10 −R
b
)x = −
x
2
2
+ R
b
(10 −x) −40
El valor de M es a partir de ecuaci´ on de momentos en A.
Para aplicar Castigliano se debe calcular la energ´ıa interna de deformaci´ on, que
en este caso es simplemente la energ´ıa de flexi´on
U(R
b
) =
_
L
0
M(x)
2
2EI
dx =
1
2EI
_
10
0
_

x
2
2
+ R
b
(10 −x) −40
_
2
dx
Por el teorema sabemos que

B
=
∂U
∂R
b
Por lo tanto, en la expresi´ on de M
2
se puede prescindir de aquellos t´erminos
independientes de R
b
.
U(R
b
) =
1
2EI
_
10
0
· · · (−x
2
(R
b
(10 −x)) + R
2
b
(10 −x)
2
−80R
b
(10 −x))dx
Como R
b
no depende de x, puede sacarse y derivar primero, e integrar luego
14
∂U
∂R
b
=
1
2EI
__
10
0
(−x
2
(10 −x) −80(10 −x))dx + 2R
b
_
10
0
(10 −x)
2
dx
_
∂U
∂R
b
=

14500
3
+
2
3
R
b
1000
2EI
Aplicando el teorema

5R
b
EA
=

14500
3
+
2
3
R
b
1000
2EI
R
b
∼ 2.5kN
El desplazamiento hacia abajo de dicho punto es
5 · 2500N
30e
9
A
∼ 4mm