Febrero de 2013-Master Modelización y Fisica de Sistemas Complejos

JEFFERSON MARTINEZ LOPEZ

[CONTROL DEL CAOSOSCILADOR DE DUFFING]
Versión –Versión Preliminar-Estudio Numérico: Control de caos: método control de fase –adición perturbativa. presentada a los Profesor Jesús Seoan, y Javier Used

OSCILADOR DE DUFFING- MODELO PARADIGMATICO DE OSCILADOR FORZADO NO LINEAL

Corresponde a un modelo de Oscilador forzado, con elasticidad no lineal, el cual es descrito por una ecuación diferencial de segundo orden, tal como se presenta a continuación:
̈ Donde el Término: ̇

Corresponde a la fuerza de restauración del resorte no lineal. ̈ =aceleración. ̇ =Velocidad. = coeficiente de amortiguación. w=frecuencia del forzamiento periodico.

α = Corresponde restauración.

a

la

componente

lineal

de

la

fuerza

de

β= Corresponde a la componente no lineal de la fuerza de restauración.

Para valores de β <0, el sistema es denominado Duffing (doublé well), y corresponde experimentalmente a una columna que se deflecta hacia dos imanes dentro de una estructura rígida que es balanceada por una fuerza de forma sinusoidal y para una magnitud determinada de amplitud del forzamiento.

Fuente: Scholarpedia. o dobles pozos para valores positivos β. cuando δ = 0 . no muy grande se obtienen las oscilaciones descritas en el grafico siguiente.Fuente: Schollarpedia. Las trayectorias corresponden a orbitas con distintos niveles energéticos dentro de paraboloides de revolución. para valores positivos de β. α. Para valores constantes de δ. y con un termino de Forzamiento (F). es decir un único pozo. por lo que el signo determina la configuración. SIN FORZAMIENTO Naturalmente. β.Máquina de Duffing.

y trayectoria de fase espacial con los cambios en el parámetro de amplitud forzamiento. El espectro de potencia y el escalograma exponer el contenido de frecuencia de la solución.CON FORZAMIENTO Gráficas se muestran las variaciones de la potencia del espectro. . con valores fijos de los otros parámetros. escalograma.

ASD .

ASDS .

α. con externa sinusoidal forzar. ̈ ̇ Consideramos que los parámetros δ. En los casos más simples.β. a veces descrita como la elasticidad no lineal. el movimiento puede ser caótico y el diagrama de espacio de fases se puede desarrollar un atractor extraño. la sección de Poincaré se reduce a un solo punto. El sistema es. muy sensibles a las condiciones iniciales. Cuando la fuerza periódica (F) que acciona el sistema es grande. Se describe mediante la ecuación. Una sección de Poincaré se pueden representar mediante la adopción de un punto del espacio de fases en cada período de la fuerza motriz. atractores extraños y comportamiento caótico.DUFFING DOBLE POZO Los movimientos del oscilador Duffing en un pozo de potencial doble. cuando el sistema entra en un ciclo límite. Un atractor extraño se asocia generalmente con una curva fractal. como ciclos límite. . y. Las soluciones a la ecuación del oscilador pueden exhibir extremos dinámica no lineal. como se esperaba.

.

1 Solución X 0.beta*x +alfa* x3 = F cos( ω t) . la ecuación 2. B=1. es expresada en 2 ecuaciones lineales equivalentes: ̇ ̇ Éste aspecto se puede demostrar al variar ligeramente las condiciones iniciales de una de las partículas. ω =1.4 -0.2 0 -0. =1 el sistema se torna caótico. para un valor de la amplitud del forzamiento externo de F=0.8 -1 100 150 200 250 Tiempo 300 350 400 Serie Temporal.15. (2) Por razones de simulación numérica.8 0.delta=0. SERIE TEMPORAL 1 0.6 -0. de donde se sigue que toman trayectorias diferentes.2 -0.6 0.258.1 4.4 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO No obstante. d2 x/dt2+ delta*( dx/dt) . .

5 1 1.8 -1 -1.6 0.1 dx/dt 0 -0.1 .5 Espacio de las Fases.5 0 x 0.4 0.5 -1 -0.6 0.5 Plano de Poncaré .6 -0.1 4.4 0.8 0.2 0 -0. -1 -0.4 -0. SECCIÓN DE PONCARÉ 1 0.2 -0.5 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.ESPACIO DE LAS FASES 1 0.5 1 1.5 0 x 0.8 0.6 -0.2 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.4 -0.1 4.8 -1 -1.2 -0.

8 0.2 -0.4 Sin Control-C Ini=3 4 Controlado-C Ini=3 4 Solución X 0. pero una de ellas (roja).2 0 -0.6 0. tal como se muestra en la siguiente ecuación: ̈ ̇ ( ) Las siguientes figuras muestran el espacio de las fases y la trayectoria para dos condiciones iniciales iguales. obteniéndose lo siguiente: SERIE TEMPORAL 1 0.CON y SIN CONTROL Seguidamente se introduce un término de control. con término de control.4 -0. . con miras a detener la dinámica caótica.8 -1 100 150 200 250 Tiempo 300 350 400 Serie Temporal.6 -0.

SECCIÓN DE PONCARÉ 1 0.6 -0.5 Sin Control-C Ini=3 4 Controlado-C Ini=3 4 .6 0.5 . -1 -0.8 -1 -1.4 0.6 0.4 0.5 1 1. -1 -0.2 -0.2 0 -0.5 Sin Control-C Ini=3 4 Controlado-C Ini=3 4 .2 -0.5 0 x 0.8 -1 -1.5 0 x 0.4 -0.5 Espacio de las fases controlado SECCIÓN DE PONCARÉ 1 0.4 -0.6 -0.8 0.2 0 -0.8 0.5 1 1.

para diferentes valores de las variables de control (Ɛ. ).1 4.5 0 x 0.5 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 1 4.EXPLORACIÓN NUMERICA DEL CONTROL DOS TRAYECTORIAS CONTROLADAS LIGERAMENTE DIFERENTES CON CONDICIONES INICIALES A continuación se efectuaron simulaciones.1 -1 -0.5 -2 -2 150 200 250 Tiempo 300 350 400 -1. de donde se sigue lo siguiente.5 -1 -1.5 1 0.5 0 x 0. Para =pi/4 .5 El sistema se encuentra en situación caótica.5 Solución X dx/dt 0 -0.5 2 SECCIÓN DE PONCARÉ 2 1. Seguidamente realizamos simulaciones para diferentes valores de la fase .5 -1 -0.5 .5 1 0.5 -2 100 -1 -1.5 0 -0.5 -2 -1.5 0 -0.1 4.5 1 1. Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 1 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.1 1.1 0.5 -1 -1. inicialmente para un valor Para el mismo Ɛ anterior con un valor de = 0 ESPACIO DE LAS FASES 2 SERIE TEMPORAL 2 1.1 1.

4 -0.2 0 -0.5 -1 -1.2 -0.8 0.5 .5 -2 -1.5 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 0.1 4.5 1 4.1 1 4.5 1 0.5 2 . Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.1 1.5 0 x 0.1 0.1 1 1.1 de la fase.5 -1 -1 -1.4 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 0 x 0.SERIE TEMPORAL 1.5 100 150 200 250 Tiempo 300 350 400 -1.5 -1 -0.5 -0.5 1 1.5 -1 -0.6 -0.6 0.5 0 -0.8 -1 100 dx/dt 0.1 4.1 1 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 150 200 250 Tiempo 300 350 400 -1 -2 -1.5 2 SECCIÓN DE PONCARÉ 2 1.5 0 x 0.5 0 -0.1 ESPACIO DE LAS FASES Solución X 0.5 Con un ligero aumento significativamente Para 1 0.5 -2 -1.5 Solución X 0 dx/dt 0 -0.5 ESPACIO DE LAS FASES 4.1 -1 -0. el sistema mejora =pi/2 SERIE TEMPORAL 1.5 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.5 1 1.

4 0.6 0.05 -0.15 -0.25 0.1 -1. -0.02 -0.95 -0.2 0 -0.1 Solución X 0.2 -0.05 -1 x -0. =pi.15 -1.04 -0.1 1.2 -1.9 -0.8 0.85 4.4 -0.15 0.8 . coinciden ostensiblemente.8 SECCIÓN DE PONCARÉ 0.1 0.2 0.1 ESPACIO DE LAS FASES 4.1 -1. SERIE TEMPORAL 0.2 0.25 -1. por lo que no existe dinámica caótica.1 -0.05 -0.02 0. transcurrido un tiempo. 4.1 0.05 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.1 -1.SECCIÓN DE PONCARÉ 1 0.5 0 x 0.15 0.05 -1 x -0.15 -0.2 -0.5 Para éste valor el sistema ya no es caótica.2 150 200 250 Tiempo 300 350 400 -0.05 0 -0.5 1 .85 -0.1 -1 -0.01 0 -0. se hace evidente que las 2 trayectorias coinciden en lo absoluto.25 100 -0.6 -0.8 -1 -1.1 -0.95 -0.25 0.15 -1.03 0.1 4. y las orbitas.06 -1.01 .03 -0.1 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.05 -0.2 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.9 -0.5 Condicion inicial=3 4 Condicion inicial=3.1 dx/dt 0 -0.

resulta ser muy efectiva para controlar la dinámica caótica de los sistemas dinámicos. Igualmente se hizo notable la sensibilidad del control a los valore de Ɛ y Ø. Igualmente se vio ostensiblemente la sensibilidad a la fase del control (Ø). En donde entre mayor sea el valor de Ɛ.CONCLUSIONES Se hizo evidente que la técnica de control por la fase. o la amplitud. constatándose que su valor óptimo es pi. mejor será el control. .

0:2*pi/OMEG/100:4000.x(2000:6000.1 b+0. b=4.'g.[a b]).') hold on [t x]=ode45(@duffing.0:2*pi/OMEG/100:4000.') .1]).0:2*pi/OMEG/100:4000. [t x]=ode45(@duffing.1 b+0.'g.3. beta=1. GAM=0. omega=1.2).1]). España close all clear clc global delta beta alfa GAM OMEG epsilon omega phi delta=0. a=3.['Condicion inicial='.1])]).x(2000:6000. hold off [t x]=ode45(@duffing.ANEXO CODIGO MATLAB % Jefferson Martinez % Forced Duffing Oscillator % Universidad Rey Juan Carlos.num2str([a b])].2).1). alfa=1.'r. figure(2) plot(x(2000:10000.[a+0. epsilon=0.1). OMEG=1.'r') grid on title('SERIE TEMPORAL') xlabel('Tiempo') ylabel('Solución X') Legend(['Condicion inicial='.0:2*pi/OMEG/100:4000.[a+0. figure(1) plot(t(2000:6000). plot(t(2000:6000).1 b+0. plot(x(2000:10000.x(2000:10000.[a b]).x(2000:10000.') hold on [t x]=ode45(@duffing.1).num2str([a+0. phi=pi.15.258.1).

hold on for i=5000:100:127300 n=(i-4900)/100.[a b]).x2(:). figure(3) for i=5000:100:127300 n=(i-4900)/100.2).x2(:).1 b+0.title('ESPACIO DE LAS FASES') xlabel('x') ylabel('dx/dt') Legend(['Condicion inicial='.1])]).1 b+0.num2str([a+0.1])]).[a+0.1).') hold on [t x]=ode45(@duffingcontrol.['Condicion inicial='. plot(t(2000:6000). end plot(x1(:).0:2*pi/OMEG/100:4000.x(5000:10000. x2(n)=x(i.x(2000:6000.'r.1).[a b]).[a b]).num2str([a b])]).0:pi/OMEG/100:4000.0:2*pi/OMEG/100:4000.1]).1 b+0. figure(4) plot(t(2000:6000). hold off % Controlado [t x]=ode45(@duffing.') Legend(['Condicion inicial='.') title('SERIE TEMPORAL') xlabel('Tiempo') ylabel('Solución X') Legend(['Sin Control-C Ini='.num2str([a b])]. x1(n)=x(i.x(2000:6000.0:2*pi/OMEG/100:4000.') .1).['Controlado-C Ini='.num2str([a b])].num2str([a+0.'r. hold off [t x]=ode45(@duffing.') title('SECCIÓN DE PONCARÉ') xlabel('x') ylabel('.'g. x2(n)=x(i. figure(5) plot(x(5000:10000.0:pi/OMEG/100:4000.1).2).'g.2).num2str([a b])].[a b]). x1(n)=x(i.') [t x]=ode45(@duffing.['Condicion inicial='. end plot(x1(:). hold off [t x]=ode45(@duffing.'g.1).

0:pi/OMEG/100:4000.2).x2(:).'r.[a b]). hold off .') title('SECCIÓN DE PONCARÉ') xlabel('x') ylabel('.') [t x]=ode45(@duffingcontrol.1).['Controlado-C Ini='.') Legend(['Sin Control-C Ini='. x1(n)=x(i.num2str([a b])]. hold on for i=5000:100:127300 n=(i-4900)/100. x2(n)=x(i.num2str([a b])].x(5000:10000.') Legend(['Sin Control-C Ini='.1). x2(n)=x(i.[a b]).num2str([a b])]).[a b]).hold on [t x]=ode45(@duffingcontrol. plot(x(5000:10000. hold off [t x]=ode45(@duffing.2).1).'r. figure(6) for i=5000:100:127300 n=(i-4900)/100.x2(:).2).['Controlado-C Ini='. end plot(x1(:).num2str([a b])]).') title('SECCIÓN DE PONCARÉ') xlabel('x') ylabel('.'g. end plot(x1(:).0:pi/OMEG/100:4000. x1(n)=x(i.0:2*pi/OMEG/100:4000.

end function xdot=duffingcontrol(t.x) global delta beta alfa GAM OMEG xdot(1)=-delta*x(1)+beta*x(2)-alfa*x(2)^3+GAM*cos(OMEG*t).function xdot=duffing(t.x) global delta beta alfa GAM OMEG epsilon omega phi xdot(1)=-delta*x(1)+beta*x(2)alfa*x(2)^3+GAM*cos(OMEG*t)+epsilon*GAM*cos(omega*t+phi). xdot(2)=x(1). xdot=xdot'. end . xdot=xdot'. xdot(2)=x(1).