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DA TEORIA À PRÁTICA: PROJETO MOTOR TACO-GERADOR

Antonio A. R. Coelho1, Otacílio M. Almeida2, José E. S. Santos3, Rodrigo R. Sumar4 e Felipe Bittencourt5 Universidade Federal de Santa Catarina Departamento de Automação e Sistemas C.P. 476 - 88040900 - Florianópolis – SC aarc@lcmi.ufsc.br 1 - otacilio@lcmi.ufsc.br 2 - santos@lcmi.ufsc.br 3 - sumar@lcmi.ufsc.br 4 - felbit@lcmi.ufsc.br 5

Resumo. De acordo com J. M. Balchen, um bom experimento de laboratório deve mostrar idéias teóricas, refletir importantes problemas do mundo real, dar sensações acústica e visual, ter um adequado tempo de escala e experimentação, ser não perigoso e barato e, fácil de entender e utilizar. Baseado neste argumentos, este artigo apresenta o projeto, implementação e experimentação de um processo denominado motor taco-gerador (MTG) desenvolvido no Laboratório de Controle de Processos (LCP) do Departamento de Automação e Sistemas da UFSC. A idéia do MTG está relacionada a um sistema de geração e distribuição de energia elétrica em operação diária, onde a demanda de energia elétrica variável reflete-se no acionamento de leds. Justifica-se a análise, projeto e implementação do processo MTG por: i) a necessidade de protótipos para aulas práticas de laboratório, ii) a tentativa de eliminar a abstração dos alunos dos conceitos em controle de processos, iii) os custos reduzidos de implementação e fácil manutenção, iv) a aplicação em diversas disciplinas do Curso de Engenharia de Controle e Automação Industrial da UFSC tais como: sinais e sistemas lineares, sistemas realimentados, processos de engenharia, instrumentação, controle digital direto, identificação, controle adaptativo, entre outras, v) a internet é uma solução adequada, porém ainda perde-se o sentimento da atividade prática através de experimentos virtuais. Palavras-chave: Instrução assistida por computador, educação laboratorial, Ensino a distância sistema controlado por computador

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ii) a disponibilidade de utilização das instalações é muito limitada devido a fatores econômicos. DESCRIÇÃO DO EQUIPAMENTO DE LABORATÓRIO O equipamento projetado abrange as necessidades de formação de um engenheiro em cursos de controle de processos (teoria de controle clássica e avançada) e apresenta duas partes interconectadas através do computador pessoal ( [8]. maximizar o desempenho e minimizar os custos envolvidos. [7]. esta utilização e solução educacional tem alguns problemas: i) os equipamentos são usualmente diferentes de um centro para outro e. M. O sistema foi projetado no Laboratório de Controle de Processos do Departamento de Automação e Sistemas da UFSC procurando. as disciplinas dos cursos em controle de processos abordam a teoria de controle clássico e avançada. A instituição oficial na UFSC (Universidade Federal de Santa Catarina) para o ensino de terceiro grau a distância é o LED (Laboratório de Ensino a Distância) lotado no “Departamento de Produção”. Isto faz com que os professores elaborem diferentes conjuntos de práticas adaptadas as possibilidades de cada laboratório. ser não perigoso e barato e. iii) Operacional: a segurança e durabilidade do equipamento deve ser alta desde que no ensino a distância não existe qualquer professor para explicar modos. [8]. este documento pode também ajudar a dar direções de como educadores na área de controle de processos podem enriquecer seus conteúdos teóricos através de experimentações práticas em laboratórios com pouco suporte financeiro viabilizando a máxima ‘da teoria à prática’. ter um adequado tempo de escala e experimentação. um bom experimento de laboratório deve mostrar idéias teóricas. por ser uma área fundamentada em abordagens teórico/práticas deve utilizar estes princípios em larga escala. a planta a ser controlada (motor taco-gerador – MTG) e tornando possível a implementação de reguladores digitais do tipo PID pela manipulação dos ganhos do controlador e observar a característica dinâmica. assim. o que inviabiliza significativamente o formação profissional dos estudantes. legislação. Balschen [1]. Um outro problema atual no ensino de engenharia que pode ser citado relaciona-se ao treinamento experimental dos estudantes na educação a distância. O sistema é composto de uma placa para aquisição das medidas. [3]). De fato. A simplicidade de instalação e o manuseio deve ser uma qualidade adicional do sistema. [12]. Através de chaves nas posições liga/desliga é possível adicionar ou retirar cargas do sistema e. ii) Software de análise: através do software de análise é possível NTM . Em cursos de engenharia na UFSC. dificultando o disponibilidade de um ensino balanceado entre a teoria e a parte prática ( [3]. circunstâncias determinam que os exercícios de laboratório de todos os assuntos de uma carreira profissional devam ser concentrados em uma ou duas semanas com dedicação total e exclusiva. INTRODUÇÃO De acordo com J. Portanto. os aspectos de regulação do sistema de velocidade. localizados em regiões próximas ou afastadas. tonando viável sua aquisição por parte dos estudantes. Neste trabalho. [6].1. Portanto. refletir importantes problemas do mundo real. estes aspectos negativos dificultam um adequado treinamento experimental. A área de controle de processos. a aquisição de plantas físicas para propósito do ensino de controle prático é difícil porque soluções comerciais superam as possibilidades econômicas dos Departamentos das Universidades Nacionais. a única possibilidade de obter os objetivos do ensino prático é desenvolver um equipamento para atividade de laboratório em controle. entre os quais: i) Formativo: o sistema deve cumprir com requerimentos básicos de um bom equipamento de laboratório para o treinamento em controle de processos. considerou-se que a grande maioria dos estudantes dos cursos engenharia possui um computador pessoal PC em casa no qual o sistema poderá ser instalado. Adicionalmente. ocupação e interesse do LED. portanto. [13]): i) Dispositivo de hardware: a figura 1 ilustra o esquemático da malha de controle do processo de velocidade. Logo. Exercícios de laboratório sobre estes assuntos fazem uso da análise e projeto de sistemas de controle assistido por computador com limitada experimentação em processos físicos ( [2]. considerando-se os objetivos anteriormente observados. um sistema computacional de aquisição de dados e um ambiente de projeto são desenvolvidos. as despesas aumentam da simulação para a experimentação e. através de soluções originais. Para isto. Adicionalmente. procedimentos e conduta de uso e manutenção. observar em diferentes níveis. um sistema composto de um processo denominado motor taco-gerador (MTG). Este laboratório aplica as atividades de ensino a distância estabelecendo acordos locais com outras Universidades ou Instituições de modo a permitir aos usuários. 2. Entretanto. ii) Econômico: o custo de um sistema deve ser reduzido para aquisição dos estudantes. torna-se crítico em assuntos especializados como em controle de processos industriais. [1]). fácil de entender e utilizar. Estima-se que deve ser similar ao custo de um livro texto. é extremamente difícil criar um conjunto de práticas de laboratório comum para todos os estudantes.163 . Qualquer projeto de laboratório deve harmonizar variados e algumas vezes contraditórios objetivos. como em outras universidades. o uso do laboratório de acordo com os interesses ou programas estabelecidos pelo LED (cursos de pós-graduação  lato e estrito senso  e cursos de extensão em todas as áreas da Engenharia de Produção e áreas afins). dar sensações acústica e visual.

v) maior imunidade a ruídos (na transmissão dos sinais digitais só pode ocorrer erro quando o receptor troca a amplitude do sinal de zero por um. computador digital com memórias. projetar controladores digitais e efetuar tarefas de modelagem do sistema. PIC (microcontrolador) e planta (MTG). adaptativo). ii) maior facilidade para implementar controladores complexos (ótimo. iv) facilidade para incluir no computador as funções de alarme. adaptativo. ou seja. neural. nebuloso. algumas desvantagens são: i) custo elevado. O software bem como o hardware tem sido projetados especificamente para a aplicação experimentais e são perfeitamente adaptados e ajustados para as necessidades de um bom equipamento de treinamento/ensino da prática em controle ( [3].1. de comando para partida e para desligamento do processo. 10 cm 7 cm 12 cm Figura 1 . interfaces para integração com o usuário. interfaces de conversão analógica/digital (A/D) e digital/analógica (D/A). preditivo. o controle digital funciona de modo eficiente. nebuloso. As vantagens do sistema de controle por computador são: i) maior flexibilidade na implementação do controlador dinâmico na malha de realimentação: basta reprogramar o computador. O diagrama de blocos simplificado de um sistema de controle por computador está mostrado na figura 2. computador algoritmo de controle digital interface D/A processo saída interface A/D sensor Figura 2 .obter a resposta temporal. estudar a estabilidade. bem como. não havendo a necessidade de modificar os circuitos eletrônicos que constituem o sistema de controle de malha fechada ( [11]). De forma diferente do controlador analógico. onde para modificar a qualidade de resposta do processo controlado precisa-se reprojetar o controlador. especialmente das placas de aquisição de dados (conversores A/D e NTM .Diagrama do hardware do sistema de controle de velocidade: computador. portas de entrada e saída. porque podem executar com flexibilidade e rapidez o cálculo das ações requeridas em tarefas de regulação e servo. implementando inclusive técnicas de controle avançadas desenvolvidas nas últimas décadas como controle ótimo. O controle efetivo é realizado através de um programa (software) que deve ser armazenado na memória do sistema. para alterar o comportamento dinâmico do sistema e necessário reescrever o programa do controlador em função da estrutura ou parametrização. [14]).Hardware de um sistema de controle por computador. iii) menor custo e maior confiabilidade na realização das várias malhas de um processo complexo. 2. monitoração e acionamento em ensaios em malha aberta e malha fechada. Em contrapartida. Os sistemas de controle por computador tem como requisito a utilização de um circuito eletrônico (hardware) definido pelo processo a ser controlado.164 20 cm . ou vice-versa. preditivo. Também é responsável pela comunicação com o processo. bem como a função de supervisão global de processos complexos. Dispositivo de Hardware Os computadores digitais são excelentes instrumentos utilizados em sistemas de controle digitais de processos dinâmicos.

o taco-gerador. Por exemplo. sensores e atuadores.Diagrama do processo motor taco-gerador.D/A. existe um hardware de aquisição de dados (HAD) para as atividades de controle digital em tempo real.Hardware do processo controlado. filtros. portas de I/O. Figura 4 . calibração. aspectos de estabilidade e linearidade. que servirão como motor e gerador. ii) análise e projeto complexos. modelagem e controle digital. NTM . Figura 3 . são reduzidos.165 . robótica. dois conversores D/A TLC5615CP (Texas Instruments). no caso dos motores DC. interrupção). e os custos de implementação. partindo-se dos componentes básicos ao protótipo final. os leds. as chaves liga/desliga. iii) perigos inerentes a engenharia de software em tempo real (tarefas concorrentes). os pinos de conexão e os componentes eletrônicos do circuito de medição e atuação em uma placa de circuito impresso. Outras soluções de baixo custo foram descartadas devido a inexistência dos aspectos visual e acústico. Adicionalmente. As características técnicas do hardware de aquisição de dados desenvolvido na UFSC utiliza basicamente: 1 microprocessador PIC16F877 (Microchip). enquanto que as características de experimentação são: ensaios em malha aberta e malha fechada. ensaios servo e regulação. os sistemas de controle de velocidade estão presentes em diversos aplicativos industriais tais como esteira transportadora. As características operacionais da implementação prática são: circuitos eletrônicos de medição e atuação. onde tem-se o motor. entre outras. no caso do controle de pequenos sistemas SISO (monovariáveis). A seleção do processo para a experimentação foi uma decisão crítica devido as restrições anteriormente impostas no custo do kit prático. redutor de tensão LM7805 (National Instruments) e diversos resistores e capacitores. são os mesmos utilizados em toca-fitas. sendo que o preço unitário no mercado de componentes varia em torno de R$ 6.00. A figura 3 ilustra o dispositivo de hardware a ser controlado. A principal idéia de funcionamento do hardware do processo controlado baseia-se no princípio de funcionamento de um sistema de geração e distribuição de energia elétrica. onde as cargas são simuladas por leds e alimentados pelo taco-gerador (figura 4). Além disto.

que fazem a comunicação do sistema com hardware de aquisição. ambas escritas via bibliotecas C++ do PC. por pesquisadores das mais diversas áreas do conhecimento. O toolbox de controle é constituído de metodologias para desenvolvimento e análise de sistemas de controle tais como métodos para representação de sistemas. identificação. fazem com que este conjunto constitua atualmente o mais poderoso e atrativo ambiente para simulação ( [3]. Toolbox de controle Ambiente gráfico Outros Toolboxes Espaço do Trabalho Real-Time. permite o desenvolvimento de sistemas de controle de forma gráfica ou simbólica (exemplo. Destes softwares. as funções disponíveis no workspace do Matlab). análise de respostas em freqüência. a duração de cada experimento é pequena. modelagem. o usuário tem a sua disposição funções matemática desde a mais simples como a execução de operações elementares de soma e subtração até funções mais complexas tais como a manipulação de matrizes e polinômios. o dispositivo de medição possui duas entradas analógicas (0-5V)..Ambiente integrado para desenvolvimento de programas para controle de processos.166 .00. As ferramentas (toolboxes) desenvolvidas para o Matlab/Simulink. rejeição a perturbação. viii) altamente seguro e de manutenção reduzida. ii) mostra um problema comum de controle de processos industriais como o controle da velocidade do motor DC. Vissim. Real Time. redes neurais. NTM . vi) é barato. v) é totalmente inofensivo. A partir do espaço de trabalho. controle robusto. onde os componentes de implementação são comuns e facilmente substituídos. efeito dos ganhos do controlador. nem tanto poderoso quanto o Matlab em termos de ambiente gráfico e disponibilidade de ferramentas de desenvolvimento (toolboxes). Outros toolboxes para as mais diferentes áreas do conhecimento tais como.Adicionalmente. Por outro lado. iv) a constante de tempo do sistema está adaptada para apreciar facilmente a evolução dos sinais. etc. iii) os estudantes podem apreciar através das sensações visual (movimento do motor. simplificando significativamente a instalação. erro estático. correntes e voltagens são reduzidas. (por exemplo. variando de 3 a 15 segundos. DLL. neste caso a velocidade. Todos os ambientes comunicam-se através de interfaces bem definidas. que podem ser lidas pelo PC através de bibliotecas em C++. quatro saídas: duas analógicas (0-5V) e duas em PWM (Pulse with Modulation). controle ótimo. Software de Análise Matlab/Simulink. isto é. Todos estes sistemas computacionais são compostos de ambientes gráficos que facilitam a construção de modelos de sistemas simbolicamente. ambiente Simulink do Matlab).inria. vii) é fácil de manusear e a conexão com o PC é realizada pela porta da impressora. etc. Hardaware de aquisição de dados Figura 5 . são disponíveis e simbolizados no diagrama da figura ( [4]. em níveis qualitativos e quantitativos. respostas temporal etc. comportamento com diferentes reguladores. O ambiente gráfico.rocq. [5]). acionamento e/ou processamento de dados.2. sistemas não-lineares. e Scilab são os pacotes mais difundidos e disponíveis atualmente para simulação e implementação de sistemas de controle. DLL’s etc.. Estes softwares propiciam ambientes de desenvolvimento para o usuário conforme ilustra a figura 5. 2. correspondem a rotinas geralmente desenvolvidas em linguagens de alto nível tais como C e Fortran e. o Matlab/Simulink (versão estudante) e o Scilab correspondem as opções de mais baixo custo sendo que o Scilab pode ser obtido sem custo algum a partir do servidor da http://www. onde os estudantes podem adquirir o kit completo de controle por menos de R$ 90. nível de brilho dos leds) e acústica (ruído do motor e taco-gerador versus velocidade) o comportamento da variável controlada.fr. [4]). As principais características do equipamento para experimentação em controle de processos podem ser resumidas como: i) permite demonstrar importantes aspectos teóricos como estabilidade. o Scilab chama a atenção por ser de domínio público. Winfact. entre outros.

Assim. estabilidade. Os estudantes devem analisar sistemas de controle e comparar seus resultados com as implementações por simulação ( [11]). iv) Prática do laboratório da disciplina controle digital: entre os tópicos contemplados nos experimentos de laboratório tem-se: Experiência 1  Filtragem digital  Os efeitos do ruído podem ser minimizados pela implementação de filtros exponenciais simples e duplos. agrupados de acordo com: i) Descrição do sistema: neste exercício. linear/não-linear são avaliadas. Experiência 3  Projeto do controlador PI  Um dos procedimentos de projeto de controladores digitais é primeiro projetar um controlador contínuo e então converter o controlador para a forma discreta pela concepção de equivalência direta. lugar das raízes. fase mínima/não-mínima. EXERCÍCIOS DE LABORATÓRIO Além de adequados equipamentos de laboratório na parte experimental. iii) Projeto do sistema: primeiro os estudantes devem modelar e identificar o processo através de diagrama e alguns testes estático e dinâmico. modelos discretos de primeira e segunda ordem são obtidos. resposta em freqüência. Selecionando-se o projeto a partir das técnicas lugar das raízes. Exemplos de gráficos apresentando sinais de saída controle e referência. aspectos do modelo matemático da planta são discutidos. Em seguida. Experiência 2  Identificação e características do processo  Para o projeto de controladores digitais é necessário o conhecimento a priori do modelo matemático da planta. entre os quais: resposta temporal. os estudantes entendem a estrutura física e de eletrônica do kit de controle. Adicionalmente. com os respectivos diagramas de bloco e a relação função de transferência de malha aberta ( [2]). alocação de pólos ou Ziegler/Nichols é possível avaliar como a dinâmica de malha fechada pode ser modificada pela seleção dos ganhos proporcional e integral. erros estáticos. é necessário também um conjunto de exercícios práticos bem selecionados pelo professor e dentro das metas de carga horária do curso a ser ministrado. é desejável modificar as concepções de projeto de controle para satisfazer o desempenho imposto pelo usuário. muitas vezes.A figura 6 ilustra a implementação de um controlador PID. A seleção do filtro e aspectos de ajuste de parâmetros sobre o desempenho do sistema de controle são considerados. utilizando o Simulink (ambiente gráfico do Matlab via programação visual) sobre o processo motor taco-gerador. e filtros do tipo média móvel e “noise-spike”. Experiência 4  Projeto de controle direto  Na prática. ii) Análise do sistema: exercícios cobrem os principais tópicos da teoria de controle. devem projetar controladores PID para atingir as especificações de projeto. as características do processo tais como estável/instável. Em seguida. Para cobrir os principais tópicos dos cursos de Engenharia de Controle e Automação Industrial ou Engenharia Elétrica da UFSC (evidenciando-se as metodologias clássica e avançada da teoria de controle de processos) um conjunto de exercícios de laboratório foi desenvolvido.Ambiente desenvolvimento no Simulink/Matlab. primeiro. Figura 6 . metodologias de NTM . Com o auxílio do software. relativos a experimentações podem ser visualizados na figura 7. 3.167 .

via email. referências variadas. faz-se necessário estabelecer uma metodologia específica para testar o nível do trabalho dos alunos. agendamento de conferências e questionários. A figura 7 apresenta algumas das experiências realizadas como kit MTG. MÉTODO DE AVALIAÇÃO PELA INTERNET Desde que a proposta pode ser adaptada ao ensino a distância é necessário o desenvolvimento de ferramentas para avaliação a distância dos trabalhos desenvolvidos pelos estudantes bem como averiguar o nível obtido no assunto de cada aula. 5.projeto para a síntese direta de controladores são dadas baseada em algoritmos de controle dead-beat. ii) Lista de discussões: criada a cada novo período e da qual se gera o repositório. nebuloso) são utilizadas para melhorar o desempenho do processo e mostrar aos estudantes a implementação de estratégias de controle avançadas baseado em recentes desenvolvimentos na área de controle de processos. seguindo os padrões de relatório de projeto escrito como um consultor de uma companhia. dados medidos e a descrição do sistema pelo qual foi utilizado. variância mínima. Portanto. onde deve-se incluir: resumo. Assim. uma disciplina laboratorial a distância deve constituir-se basicamente de: i) Home page: onde estão disponibilizados o material didático. Figura 7 – Resultados de algumas das experiências propostas para o processo MTG. iii) Questionários online: elaboradas pelo professor e inseridas na página sob a forma de formulários onde somente a inclusão do nome do aluno disponibiliza a visualização das questões as quais devem ser respondidas em um tempo pré-determinado após o qual o questionário é envidado. utilização de quadro branco e de aplicações compartilhadas. Dahlin.168 . VogelEdgar. Tais conferências poderiam substituir a entrega de relatórios finais através das realizações de seminários online onde cada grupo apresentaria os resultados de seu trabalho ao professor. preditivo. 4. CONCLUSÃO A implantação deste kit de controle está sendo conduzida da seguinte forma. para o professor se tornando indisponível para o aluno. interpretação dos resultados e conclusões. resultados. descrição das medidas. Após cada exercício os estudantes devem escrever um relatório apresentando os mais importantes aspectos da aula de laboratório. manualmente ou automaticamente. repositório da lista de discussões. Experiência 5  Projeto de controle avançado  Implementação de algoritmos de controle avançados (alocação de pólos. Primeiro. Já foi aplicado com sucesso em um grupo de aproximadamente 500 alunos desta Universidade. o hardware de controle (protótipo motor taco-gerador) vem sendo utilizado como equipamento de laboratório em cursos de graduação e pós-graduação nas disciplinas de controle de processos no Departamento de Automação e Sistemas da UFSC. os quais NTM . transmissão de voz e/ou imagem. iv) Conferências online: agendadas no início de cada período e realizadas mediante a utilização de um programa de conferência que possibilite a realização de chat.

San Francisco. pp. Coelho. R. Kheir. Este formulário deve ser preenchido e avaliado pelos estudantes do DAS/UFSC no final do semestre letivo. L. escolas técnicas e centros de pesquisa.” IEEE Trans. D. pp. pp.” IEEE Trans. C. 79-84. Wellstead (1990) “Teaching Control with Laboratory Scale Models. I. Adicionalmente.. S.” Relatório Interno. Istanbul. 125-130. A. K. abre-se perspectivas de utilização por outras universidades brasileiras. pp. 25-33. K. Bernstein (1999) “Enhancing Undergraduate Control Education.” Prentice-Hall International. Bohus. 81-87. Turkey. Handlykken. G. R. Simas. R. pp. Al-Sumi. Åström. Franklin. Istanbul. O estágio atual do projeto está focado no aprimoramento do hardware de aquisição de dados e na elaboração de um conjunto de exercícios de laboratório em cursos avançados de controle de processos. Cheok. 351-356. Inc. Filho.” 4th Symposium on Advances in Control Education. H. M. A. Maltione (1995) “A First Laboratory Course in Analysis and Design of Dynamic Systems.F.” Workshop of Control Education and Technology Transfer Issues. 147-166. Weng (1997) “A Digital Control Kit for Matlab. IEEE Control Systems. local também do desenvolvimento do kit de controle. P. Rabins (1996) “Control System Engineering Education. Balchen. Mendes. D. CA. Auslander. New Jersey. S. L.” 8th World Congress of IFAC. A. Aktan. A. Bernstein (1998) “Control Experiments and What I Learned From Them: A Personal Journey. UFSC/DAS. 71-76. Turkey. Gomes (1997) “Low Cost Laboratory Equipment for Analysis and Design of Dynamic Systems. on Education.C.” 13th World Congress of IFAC. E. AlDajani (1997) “Real Time Control Using Matlab for Teaching Undergraduate Control Laboratory. F.169 . M. D. M.conduziram as aulas experimentais nos PCs do Laboratório de Controle de Processos. pp. pp. A. R. Japan. P. N. [1] [2] [3] REFERÊNCIAS J. M. 40-43. B. V. Istanbul. 285-290.” IEEE Control Systems. ao custo de R$ 90. A. A. Shor (1996) “Running Control Engineering Experiments over the Internet. um pequeno formulário de avaliação está sendo preparado. Pristauz (1997) “A Process Environment Toolbox for Matlab/Simulink. A. 61-66. De modo a medir a eficiência do kit de controle. C. Os resultados obtidos a partir das experiências descritas são motivadores e espera-se que o kit de controle melhore significativamente o treinamento experimental dos estudantes em cursos a distância em controle de processos. Brazil. Hofer. on Education. Ogata (1990) “Modern Control Engineering. pp. O. J. H. M. D. sem muito esforço).J.”. G. Masten.S. Istanbul. M. Meckl. 85-90. pp. H. ii) utilização como equipamento de laboratório (em laboratórios onde existem restrições financeiras na compra de equipamentos clássicos para o ensino de controle de processos) por qualquer universidade com recurso financeiro limitado. A previsão da distribuição por semestre será em torno de 100 estudantes de modo semelhante como qualquer material educacional proporcionado pela UFSC. K.” 4th Symposium on Advances in Control Education. A. H. A. Embora o equipamento tenha sido projetado para o ensino a distância. [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] NTM . A.00.” 4th Symposium on Advances in Control Education. H. pode também ser utilizado na educação convencional como: i) complemento de laboratório (com um custo reduzido será possível a aquisição por outros estudantes universitários. E. pp. A. Lyon. 6. Turkey. J.” 4th Symposium on Advances in Control Education. P. Ferreira. D. Turkey. Kyoto.A. Wilkinson. F. Curitiba. Coelho (1996) “Laboratório de Sinais e Sistemas Lineares. Tysso (1981) “The Need for Better Laboratory Experiments in Control Engineering Education.” Automatica. geograficamente distribuídos. Nwokah (1994) “Senior Control Systems Laboratory at Pardue University. Agora a versão final do kit de controle para os estudantes da UFSC está sendo preparada. Agradecimentos Aos autores gostariam de agradecer a UFSC e ao CNPq que contribuíram para a realização deste trabalho. Crowl. S. Bruciapaglia. pp. R.