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Capitolo 2

Attuatori e modalità di regolazione

Capitolo 2

ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE

2.1 Organi di intercettazione e regolazione
1)Rubinetti, 2) Saracinesche, 3) Valvole 1)

La valvola a sfera ripristina la continuità del passaggio

2)

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Perdite di carico: ΔP = ξγ x/d ξ 3) 7/8 0,07

v2 2g

6/8 0,26

5/8 0,81

4/8 2,06

3/8 5,52

2/8 17

1/8 97,8

a) valvola normale; area di passaggio πdH; se tutto aperto πdH= πd2/4; H=d/4.

b) valvola a flusso avviato Normalmente a) b) ξ=3-4 ξ=1-2

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Caratteristiche tecniche delle valvole di controllo
Le valvole di controllo costituiscono l’elemento finale di un anello di regolazione automatica. Hanno la funzione di variare la portata di un fluido in base al segnale regolante onde effettuare, sul processo, l’azione necessaria per modificare nel senso opportuno il valore della grandezza controllata. Condividono con il regolatore la responsabilità del successo di una qualsiasi regolazione di temperatura, pressione, portata, livello o altra variabile. La qualità di un controllo automatico, oltreché alla prestazione del regolatore, è pertanto strettamente legata alla accuratezza del funzionamento della valvola pneumatica in funzione dei seguenti requisiti. Linearità degli spostamenti dello stelo rispetto alle variazioni del segnale pneumatico sul diaframma del servomotore. La rigorosa proporzionalità tra corsa della valvola e segnale regolante viene ottenuta sia usando membrane flessibilissime e razionalmente sagomate, in modo da mantenere costante l’aera efficace del diaframma in tutte le esposizioni di lavoro, sia progettando e dimensionando accuratamente le molle di contrasto. Accorgimenti: massima riduzione degli attriti sullo stelo e sull’otturatore, allineamento delle bussole di guida dell’otturatore rispetto alle sedi. Caratterizzazione delle curve di portata. E’ ottenuta mediante opportuna configurazione degli otturatori. La corrispondenza fra corsa dell’otturatore e portata di afflusso deve essere quella richiesta dalle specifiche dell’impianto. E’ necessario un accurato dimensionamento del corpo valvola e dei vari organi per prevenire dannose deformazioni causate dalla temperatura e dalla pressione del fluido oltreché dagli sforzi meccanici trasmessi alla valvola dalle tubazioni. Il dimensionamento delle parti viene effettuato anche in funzione delle dilatazioni termiche onde garantire esatti accoppiamenti degli organi in movimento alle diverse temperature di esercizio e compensare adeguatamente i diversi coefficienti di dilatazione del corpo rispetto all’otturatore. Resistenza all’usura nella sezione ristretta di passaggio tra otturatore e seggio dove il fluido può raggiungere velocità soniche. Si ottiene con la stellitatura delle superfici o con l’impiego di materiali di grande durezza come acciaio inossidabile AISI 440C, carburo di tungsteno e altre leghe speciali. Sono inoltre previste esecuzioni speciali utilizzabili in presenza di fenomeni di cavitazione o per funzionamento con gas e vapori umidi responsabili di una rapida erosione delle superfici.

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Le valvole sono generalmente precedute da un convergente e seguite da un divergente per motivi economici.

Gli elementi costituenti una valvola di controllo sono: 1)otturatori, 2) servomotori, 3) premistoppa, 4) corpo valvola 1) Otturatori La caratteristica di regolazione della valvola è determinata dalla variazione della portata in funzione della corsa dell’otturatore. Viene ottenuta sagomando opportunamente l’otturatore, che può essere scelto tra tipi diversi. a) Otturatore a piattello
Portata

Corsa valvola

L’incremento della portata avviene quasi esclusivamente nella prima porzione di apertura dell’otturatore dopo di che ulteriori incrementi della corsa determinano aumenti di portata quasi trascurabili. Per questo motivo l’otturatore a piattello viene anche detto otturatore ad apertura rapida. Viene generalmente usato per controlli tutto-niente e per servizi di intercettazione. b) Otturatore a caratteristica lineare
Portata

Corsa valvola

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c) Ottruratore a caratteristica equipercentuale Portata Corsa valvola Con questo otturatore ad uguali incrementi della corsa di apertura corrisponde una percentuale costante di aumento della portata a parità di pressione differenziale ad es.Testata diretta L’aumento della pressione dell’aria sul diaframma provoca il movimento dello stelo verso il basso comprimendo la molla di contrasto. da 55% a 72. sono anche consigliati quando la portata è fortemente variabile o la pressione differenziale nella valvola subisce ampie fluttuazioni. normalmente chiusa) se l’otturatore apre abbassandosi. 2) Servomotori a diaframma Il servomotore o testata pneumatica ha la funzione di trasformare il segnale pneumatico in un movimento uniforme e lineare dell’otturatore della valvola.5 a 55 % (corsa valvola). Gli otturatori a caratteristica lineare si usano quando la pressione differenziale in esercizio non subisce apprezzabili variazioni oppure in processi con limitate variazioni di portata. Il profilo dell’otturatore è normalmente parabolico. 15) passando da 37. Viene costruito in due versioni: . si passa dal 10 al 20 % (portata) cioè un incremento del 100%. fig. Ne deriva che la valvola eroga la maggior parte della portata massima nell’ultima frazione di apertura. Gli otturatori equipercentuali vengono usati nelle applicazioni in cui la perdita di pressione del fluido viene prevalentemente assorbita dall’impianto e solo una piccola percentuale di essa rimane disponibile nella valvola. normalmente aperta) se l’otturatore chiude abbassandosi.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Con questo otturatore si ottiene la linearità tra la corsa dell’otturatore e la portata che quindi risulta proporzionale al grado di apertura della valvola.5 % (= 55 + (55-37. 75 .5)) vado da 20% a 40% (+ 100%). oppure si chiude (valvola ad azione inversa. (v. In mancanza di aria la molla spinge lo stelo verso l’alto per cui la valvola si apre (valvola ad azione diretta.

per esempio. Coperchi superiore ed inferiore della camera del diaframma in acciaio stampato con superfici interne ed esterne sottoposte a trattamento antiossidante prima della verniciatura. I campi normali delle molle sono 3 ÷15 psi e 6 ÷30 psi.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Testata diretta Testata rovescia . Speciali guarnizioni “O-ring” che non richiedono lubrificazione. è necessaria una testata rovescia (di esecuzione più complicata della testata diretta).C.: se voglio una valvola N. garantiscono la perfetta tenuta di aria in corrispondenza dell’asta di comando. Costruzione dei servomotori Diaframma in Perbuna internamente intessuta di nylon per garantire la massima flessibilità e resistenza anche a bassa temperatura. che chiuda in contrasto con il flusso per evitare urti). con otturatore che chiude verso il basso (in modo. Es. sono inoltre disponibili campi ridotti per interventi sequenziali. 76 . Molle in acciaio al silicio manganese. con colorazione di identificazione secondo le caratteristiche ed i campi di lavoro.Testata rovescia La pressione dell’aria esercita una spinta al disotto del diaframma e solleva lo stelo vincendo l’azione della molla.

. ARIA N°SEGGI PN MAT.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Castello in ghisa ad alta resistenza (in acciaio fuso a richiesta). vite di aggiustaggio della molla e vite di regolazione del premistoppa in acciaio sottoposto a trattamento galvanico antiossidante che conferisce all’acciaio una particolare colorazione simile all’ottone. Asta del diaframma. ORDINE SIGLA MATRICOLA TIPO MAT. disponibile in varie grandezze e predisposto per il montaggio degli accessori come posizionatore. Piastrina indicatrice della corsa in alluminio anodizzato antiacido con graduazioni millimetriche e con indicazione della posizione di apertura e chiusura della valvola. ecc. relè di blocco. Collegamento tra stelo e asta del diaframma mediante avvitamento diretto con dado di bloccaggio in modo da poter agevolmente variare la lunghezza dello stelo durante l’aggiustaggio della corsa. TESTATA ARIA DN Targhetta di identificazione. le sigle di riferimento ed il numero di matricola.LE GRANDEZ.LE CORPO OTTUR. filtroriduttore. Disco indicatore della corsa in acciaio inossidabile. Targhetta di identificazione in alluminio anodizzato con i dati caratteristici della valvola. TIPO PRESS. 77 .

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 3) Premistoppa Il premistoppa della valvola viene guarnito con materiali diversi in base alle condizioni di esercizio. 78 . Può essere impiegata con fluidi alla temperatura massima di 230 °C Cappello standard con premistoppa guarnito con anelli in teflon . La guarnitura del premistoppa può essere scelta tra i seguenti tipi: . Questa guarnitura non richiede il lubrificatore. Cappello standard con premistoppa guarnito con anelli in amianto grafitato e provvisto di lubrificatore.Guarnizione per alta temperatura grafitata. adatta per temperature fino a 280 °C. è richiesto il lubrificatore.Anelli in Teflon (standard).

è richiesto il lubrificatore.Per basse temperature (inferiori a –5°C) si usa una prolunga distanziatrice di lunghezza adeguata per permettere coibentazioni di grande spessore sulla tubazione e l’eventuale riscaldamento del premistoppa mediante appositi serpentini a vapore od altri elementi riscaldanti Cappello con prolunga anticongelante 79 . adatta per temperatura fino a 450 °C.Guarnizione per alta temperatura. Cappello standard con premistoppa speciale per olio diatermico e provvisto di lubrificatore. .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE .

Si possono. onde evitare in modo assoluto perdite di fluido attraverso il premistoppa. Comunemente i minimi diametri di sede applicabili corrispondono al 50% del diametro nominale di valvola. per il quale sarà sufficiente sostuire gli organi interni con altri di maggior diametro. 80 . Queste valvole si dicono a passaggio ridotto ed il loro impiego può essere determinato dall’esigenza di una maggiore resistenza meccanica alle sollecitazioni esterne (tubazioni ecc. si impiegano soffietti metallici di tenuta sullo stelo. minore velocità del fluido in ingresso e uscita. tuttavia. Cappello con soffietto di tenuta. trovare valvole con un corpo ed attacchi di diametro superiore a quello richiesto per la sede dell’otturatore.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE .Per fluidi pericolosi. 4) Corpo valvola I tipi fondamentali dei corpi valvola sono due: 1) a seggio singolo 2) a doppio seggio Si cercherà di costruire gli orifici interni di diametro uguale al diametro nominale della valvola per avere una portata maggiore possibile.). tossici od esplosivi e comunque quando si voglia garantire assenza di gocciolii anche in mancanza di manutenzione. nonché dalla previsione di aumentare la potenzialità dell’impianto.

La tenuta può essere comunque migliorata con particolari operazioni di smerigliatura delle superfici del seggio e dell’otturatore previo indurimento con riporto in stellite. Quando è richiesta la tenuta e quando. quando necessario.5% della capacità massima. Nelle valvole a seggio singolo sorge il problema dello squilibrio provocato sull’otturatore dal differenziale di pressione che normalmente viene calcolato moltiplicando l’area del seggio per le differenza massima di pressione tra l’ingresso e l’uscita della valvola. diventa tuttavia quasi impossibile ottenere una buona tenuta a valvola chiusa con normali superfici metalliche. Richiedendosi una buona tenuta sarà pertanto necessario impiegare valvole a seggio singolo per le quali la perdita di fluido a valvola chiusa è inferiore allo 0. Per le valvole a doppio seggio è ammessa una perdita dello 0. oppure valvole a semplice seggio con otturatore equilibrato. si dovranno impiegare valvole a doppio seggio nelle quali la tenuta verrò migliorata con inserti di materiale soffice sempreché la temperatura e la pressione di esercizio lo permettano.01% della capacità massima. Mentre lo squilibrio sull’otturatore a valvola chiusa è di valore ridotto. L’otturatore a doppio fungo bilancia quasi interamente gli squilibri dovuti al differenziale di pressione del fluido per cui le valvole a doppio seggio generalmente non richiedono servomotori maggiorati anche con alte pressioni differenziali. Per evitare il fenomeno del trascinamento ed urto in chiusura le valvole a seggio singolo vengono installate con flusso tendente ad aprire l’otturatore. 81 . oltre ad una testata pneumatica di maggior diametro e quindi di maggior potenza è possibile. applicare anche un posizionatore che amplifichi il segnale regolante. essendo dovuto alla lieve differenza di diametro tra il seggio superore e quello inferiore per motivi meccanici di montaggio si dovrà tener presente che in apertura si verificano degli squilibri dinamici che particolarmente con liquidi e in presenza di forti differenziali di pressione. i servomotori disponibili non hanno potenza sufficiente ad azionare valvole a seggio singolo. a causa del forte differenziale di pressione. possono raggiungere valori considerevoli e notevolmente superiori allo squilibrio statico. Per le valvole che devono chiudersi in mancanza di aria vengono previste molle di forza sufficiente a contrastare la spinta che la pressione d’ingresso esercita sull’otturatore. oppure può essere resa perfetta mediante inserti in Teflon o Viton. Sovente le spinte esercitate dalla differenza di pressione sull’otturatore sono in tale entità che il servomotore standard non può superarle.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Nelle valvola a doppio seggio le spinte esercitate sull’otturatore doppio dalla differenza di pressione del fluido si annullano quasi totalmente per cui è richiesta una forza minima di comando. A causa della differenza delle dilatazioni termiche tra corpo e otturatore nonché delle deformazioni elastiche dovute alla pressione.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE A seggio singolo A doppio seggio Miscelatrice Deviatrice 82 .

L’acciaio legato al cromo-molibdeno ASTM A217 Gr.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss. TIPO DI COSTRUZIONE Corpo-cappello-flangia cieca-alette-estensione Otturatore Sedi Stelo A –stdB Acciaio inoss. Per temperature inferiori a –30 °C e per temperature superiori a 430 °C viene usato acciaio inossidabile AISI 316 (ASTM A351 Gr.le Indurito Perni di guida otturatore Acciaio inoss.le Zincato AISI 316 Acciaio classe 8G Acciaio (acciaio inoss.le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le AISI 316 440°C Rullato Acciaio Acciaio inoss. Nella maggioranza le valvole costruite con corpo in ghisa (ASTM A126 classe C) ed in acciaio al carbonio (ASTM A216 Gr.le Indurito Acciaio inoss.le AISI 316 Stellitato Acciaio Zincato Acciaio Zincato Acciaio Classe 8G Amiantite D E Ghisa o acciaio al carbonio o acciaio inossidabile o acciaio legato Acciaio inoss. Gli organi interni delle valvole sono normalmente in acciaio inossidabile AISI 316. Se la pressione differenziale attraverso la valvola supera 10 bar è necessario rivestire la sede e l’otturatore con materiali di maggiore durezza come la stellite oppure costruire le parti in acciaio inossidabile AISI 440C indurito per resistere all’erosione e ad eventuale cavitazione. l’indurimento degli organi interni è raccomandato anche con pressioni differenziali minori.le AISI 316 Rullato Acciaio Zincato Acciaio Zincato Acciaio Classe 8G Amiantite C Acciaio inoss. oppure con condensa o liquidi evaporanti si raccomanda il rivestimento con stellite anche dei perni e delle bussole di guida dell’otturatore.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss. CF8M) compresi i bulloni del corpo.le Indurito Acciaio inoss. come ad esempio vapore o condense calde.le Acciaio inoss.le Indurito Acciaio inoss. il Monel e altri materiali.le AISI 316 Rullato Lanterna del premistoppa Acciaio Zincato Vite di regolazione del Acciaio premistoppa Zincato Bulloni del corpo Acciaio Classe 8G Guarnizioni del corpo Amiantite Acciaio inoss.le Classe 8G AISI 316 a rich) Amiantite Amiantite Teflon a richiesta 83 .le AISI 316 rullato Bussole di guida Acciaio inoss. I limiti di resistenza alle varie temperature e la corrispondenza con le norme ANSI sono indicati nel diagramma della pagina successiva.le AISI 316 Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss. come ad esempio con condensa ad alta temperatura.le 440°C Acciaio inoss.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Materiali da costruzione di corpi e connessioni. Con particolari fluidi. Per servizi ad alta temperatura.le Stellitato Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss. C5 viene impiegato per alte temperature e quando le condizioni di esercizio possono dar luogo a fenomeni di erosione. WCB).le AISI 316 rullato Acciaio inoss.le AISI 316 Acciaio inoss. Per fluidi corrosivi vengono impiegati l’acciaio inossidabile AISI 316. generalmente oltre i 300°C.le AISI 316 Acciaio inoss.le Zincato AISI 316 Acciaio Acciaio inoss. il nichel.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Guide degli otturatori: vengono impiegati otturatori con guida superiore ed inferiore onde assicurare la massima resistenza e la migliore stabilità alle sollecitazioni statiche e dinamiche del fluido: gli otturatori guidati si rendono comunque indispensabili allorché la pressione differenziale supera 5 bar e le temperature in gioco sono piuttosto elevate. Diagramma di equivalenza delle norme UNI e ANSI 84 .

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Valvole a sede semplice 1A 1B 2A 1) Otturatore che chiude abbassandosi A) Valvola normalmente aperta (N.) testata rovescia 2) Otturatore che apre abbassandosi A) Valvola N.A.) testata diretta B) Valvole normalmente chiusa (N.C. testata diretta 85 .C.

A.) 3) Testata rovescia (N.) 86 .A.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Valvole a sedi doppie 1 2 3 1) Testata diretta (N.) 2) Testata diretta (N.C.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Valvole a tre vie miscelatrici Sono costituite da un corpo valvola del tipo 1) e da un adattatore che sostituisce la flangia cieca Testata diretta In mancanza d’aria chiude la via dritta ed apre la via a squadra Testata rovescia In mancanza d’aria apre la via dritta e chiude la via a squadra 87 .

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Valvola a tre vie deviatrici Testata diretta In mancanza d’aria apre la via dritta e chiude la via a squadra Testata rovescia In mancanza d’aria chiude la via dritta ed apre la via a squadra 88 .

2) Dimensionamento del corpo valvola: viene effettuato usando il coefficiente di portata CV in unità americana che rappresenta la quantità di acqua a 15 °C in galloni USA che passa in un minuto attraverso la valvola con una pressione differenziale di 1 psi. 1 psi = 703.785 x10-3 m3.).1 mm c. (1 gallone = 3.a. 89 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Progetto e dimensionamento delle valvole 1) Scelta del tipo di otturatore: si sceglie l’otturatore avente caratteristica che meglio si adatta al tipo di regolazione richiesto. In figura sono riportati vari tipi di otturatore con le rispettive caratteristiche (curve corsa-portata).

47 °E – “ 1.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Le formule sotto riportate permettono di determinare il coefficiente di portata CV partendo dalle condizioni di esercizio del fluido espresse in unità metriche (in unità metriche il coefficiente si esprime come Kv. Si introduce nella formula la massima portata richiesta ma.18 °E – “ 1. moltiplicare i CV calcolati con la precedente formula per i seguenti coefficienti in base alla viscosità in gradi Engler: 2 5 10 15 30 50 100 150 °E – coeff.32 °E – “ 1.17Q d Δp Dove: Q = portata in m3/h alla temperatura di esercizio D = peso specifico del liquido in kg/dm3 alla temperatura di esercizio (acqua= 1 a 15 °C) ΔP = pressione differenziale in bar Fattore di correzione per liquidi viscosi In caso di liquidi viscosi.60 °E – “ 1. si determina il diametro di passaggio con la tabella del CV riportata in corrispondenza delle varie versioni di valvola. in funzione del tempo di otturatore scelto.68 90 .06 °E – “ 1. portata in m3/h che fluisce per una differenza di pressione di 1 bar). Per determinare il diametro di passaggio (diametro nominale seggio) della valvola si deve calcolare il coefficiente CV in base alle condizioni effettive di esercizio del fluido e. per ottenere una buona precisione di regolazione ed evitare pendolazioni. Solo per gli otturatori equipercentuali il CV calcolato dovrà risultare circa il 60-65% di quello tabulato.38 °E – “ 1. Calcolo di Cv: LIQUIDI La seguente formula vale per liquidi che non presentano fenomeni di rievaporazione CV = 1.28 °E – “ 1. 1. non si deve sovradimensionare la valvola.

“ °C .30 1.18 1.“ °C .“ °C .“ 1. Fattore di correzione per vapore surriscaldato Per vapore surriscaldato.03 1.coeff. °C . moltiplicare i Cv calcolati con le due formule precedenti per i seguenti coefficiente in base alla temperatura di surriscaldamento: 25 50 100 150 200 250 300 350 °C .24 1.“ °C .“ °C . 91 .06 1.36 1.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE VAPORE 1° caso: pressione assoluta a valle superiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola CV = Q 16 ΔpP1 Dove: Q = portata in kg/h Δp = pressione differenziale in bar P1 = pressione assoluta vapore all’ingresso della valvola in bar 2° caso: pressione assoluta a valle inferiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola (efflusso critico) CV = Q 10 P1 Nota – Le formule di calcolo indicate per il vapore si riferiscono a vapore saturo.“ °C .42 la temperatura di surriscaldamento è la differenza di temperatura in °C tra vapore surriscaldato e vapore saturo alla pressione di ingresso nella valvola.12 1.

5545 temperatura assoluta (t + 273) in °C. forza molla di contrasto ecc. quindi. per ogni tipo di valvola. e l’area nominale del seggio. Es.). tabelle del tipo di quella riportata sempre a fine paragrafo. area utile diaframma. è nota la forza che agisce sullo stelo (verifica resistenza dello stelo) e. 2° caso: pressione assoluta valle inferiore al 50% della pressione assoluta in ingresso nella valvola (efflusso critico). 3) Dimensionamento dei servomotori a diaframma La tabella riportata a fine paragrafo evidenzia le caratteristiche di nove servomotori sempre di produzione Jucker. ottenendo in uscita il tipo di corpo valvola ed il diametro nominale del seggio. riportata a fine paragrafo. Nota la pressione differenziale sull’otturatore.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE GAS 1° caso: pressione assoluta a valle superiore al 50% della pressione assoluta di ingresso nella valvola CV = Q dT 380 ΔpP2 Dove: Q= Δp = P2 = d= T= portata in Nm3/h pressione differenziale in bar pressione assoluta del gas a valle della valvola in bar peso specifico del gas relativo all’aria (aria = 1). I cataloghi riportano. tratta dal Catalogo della Jucker. metano = 0. Avendo scelto il tipo di otturatore e calcolato Cv si entra in una tabella come quella di seguito. la forza necessaria per chiudere completamente la valvola (dimensionamento servomotore in base alla pressione di comando. che fornisce utili indicazioni per una corretta scelta della valvola stessa 92 . CV = Q dT 205P1 Dove: P1 = pressione assoluta del gas all’ingresso nella valvola in bar.

N. corrisponde un’area A = 28. A tale D.4 bar ammissibili). La pressione di comando varia fra 3÷15 psi.05 bar Dalla tabella relativa alla valvola in questione riportata a fine paragrafo. 462< 630 essendo la PMAX di comando = 1. e che il servomotore stesso è in grado di esercitare una spinta sull’otturatore massima = 1. 93 .N. con otturatore P.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Esempio: si vuole dimensionare una valvola a sede semplice. 2) Densità (alla temperatura di progetto t = 15°C) d = 1 kg/dm3 3) Pressione differenziale ΔP = 8 bar Risulta: Cv= 41. per un diametro di seggio di 2”. che chiude abbassandosi (servomotore a testata diretta) per una condotta di acqua alle seguenti condizioni di progetto: 1) Portata Q = 100 m3/h. inoltre.4.05 bar < 1. risulta che il servomotore più piccolo utilizzabile è il 300/1 (avendo. Dalla prima tabella a fine paragrafo con otturatore PL.3 x 8 = 226 kg. N.3 cm2. Si verifica che il 300/1 ha un carico ammissibile sullo stelo di 630 kg > dei 226 che dobbiamo (al minimo) esercitare sull’otturatore.21÷1. valvola a sede semplice si prende il Cv immediatamente superiore (Cv = 48) che indica un D. la spinta minima sullo stelo sarà 28.05 bar x 440 cm2 ≅ 462 Kg > 226 (risulta. ovvero fra 0. seggio= 2” = 60 mm.L.A. la max pressione differenziale ammissibile = 9 bar > del Δp di progetto).

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 94 .

Con questa valvola.2 Valvola a regolazione continua. è possibile fare anche regolazione. In questa sezione ci limiteremo a descriverne le potenzialità senza addentrarci troppo nelle funzioni di regolazione. visto che dispone di un posizionatore elettropneumatico che può ricevere il comando sia dall’esterno (da un PC ad essa collegato) sia da un microprocessore interno. 95 . Nell’impianto sperimentale in esame è stata montata in una seconda fase anche una valvola con caratteristiche piuttosto particolari che andremo a descrivere.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 2. oltre a poter fare acquisizione.

modello 2632. Dal disegno sotto riportato si possono invece rilevare le dimensioni della valvola modello 2632 con posizionatore 1067 e trasduttore di posizione.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE La valvola nella foto. Grado di apertura 96 . con terminale filettato e collegamento al processo con sede inclinata ha la seguente caratteristica: 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 2 4 6 8 mc/h 10 12 14 16 in cui viene evidenziata la portata in funzione del grado di apertura per una differenza di pressione fra monte e valle di un bar.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Principio di funzionamento In figura 1 è mostrato lo schema di funzionamento del posizionatore di una valvola di controllo con pistone. Diagramma operazionale Grazie alla presenza di un microprocessore. Un trasduttore a ritorno di posizione. Figura 1. è possibile calcolare l’errore istantaneo e definire la funzione di regolazione (PID o altro) in base alla quale posizionare l’otturatore. è inserito in questo caso per misurare la posizione attuale dell’otturatore. Quest’ultima. collocato all’esterno. viene confrontata nel posizionatore con quella desiderata. può essere definita o da un controllo esterno (per esempio un PC) o da un controllo di processo interno. trasmessa dal trasduttore di posizione. Come rappresentato nel diagramma operazionale la posizione effettiva dello stelo otturatore. nel secondo il 97 . Nel primo caso il dispositivo lavora solo come controllore di posizione. come accennato. Pertanto è possibile scegliere se controllare il processo esclusivamente con l’utilizzo di circuiti interni alla valvola o se avvalersi di un PC esterno.

tramite il microprocessore. potrebbe dare effetti di instabilità). In fig. 98 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE controllore di processo deve confrontare il valore di riferimento con quello reale comunicato da un apposito trasduttore e trasformare l’input dato dall’eventuale errore in un valore cui va a corrispondere una posizione desiderata. Il PWM (pulse-width modulation) è un elemento che modula pulsazioni di una certa larghezza d’onda. è connesso all’output del controllore e in base alla presenza di errori negativi o positivi aziona B1 ed E1 (fig. Il posizionatore fornisce quindi in uscita un segnale per le valvole elettromagnetiche (valvole a solenoide) che variano la posizione del pistone in funzione dell’errore rilevato. Figura 2: controllo di posizione Figura 3: controllo di processo In figura 3 si fa ricorso al controllore di processo interno che effettua una regolazione di tipo Proporzionale Integrale Derivativa (va a sostituire il PC esterno) e che poi si avvale del noto controllore di posizione per agire sulle valvole elettromagnetiche e gestire la presenza di variabili di disturbo rappresentate da Z1 e Z2. effettua in questo caso una regolazione Proporzionale Derivativa (non Integrale perché risultando in serie alla regolazione integrale del PC. Il controllore.2) che gestiscono aria in ingresso ed in uscita.2 è rappresentato il flusso delle variabili nel caso di un controllo di posizione.

20mA Set position (nel caso di controllo di posizione) Setpoint (nel caso di controllo di processo) Segnale di input per posizione attuale Output (opzione) Potenza Da questo schema è evidente come sia semplice determinare le connessioni elettriche: analizzandole nel particolare si vede che le prime tre connessioni servono a definire un segnale in ingresso di tipo tensione o corrente.. 99 .20mA 0. il terminale PE. infine abbiamo la connessione di potenza.10V 0/4.. il 6 e 7 danno la possibilità di un input digitale. è la messa a terra. nel caso di controllo di posizione. va usato un cavo il più corto possibile (max 30 cm) per assicurare compatibilità elettromagnetica (EMC). numero 10.1 Analisi delle caratteristiche: Schema delle connessioni elettriche 1 I1 2 3 4 5 I/O 1 6 I/O 2 7 I/O 3 8 I/O 4 9 10 11 +24V 24 VDC PE U1 GND 1 I2 GND 2 4.12. l’ingresso 4 e 5 sono per un input in corrente nel caso di un controllo di processo. l’8 e 9 danno il segnale in uscita (tensione. corrente o digitale).Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 3..

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Menù di configurazione 100 .

Opzioni: DIRECT: Esiste una relazione lineare tra la posizione dell’elemento sensibile ed il segnale che va al feedback. LEVER: Esiste una relazione sinusoidale (lineare in rotatorio o viceversa) tra la posizione dell’elemento sensibile ed il segnale che va al feedback.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Analisi delle principali funzioni di regolazione della Bürkert.(fattore di set: LINEAR): Caratteristica determinata dall’utilizzatore Questa funzione addizionale abilita una curva caratteristica nel caso di necessità di correzione sulla curva di funzionamento Q = f (s). X-SENS (fattore di settaggio: DIRECT): specifiche sul tipo di trasferimento informazioni tra l’elemento sensibile della valvola ed il sistema di misura. INPUT (fattore di setting 4-20 mA): Specifica l’unità del segnale selezionato Opzioni: 4-20 mA: 0-20 mA: 0-10 V: usa un’ unità di segnale in ingresso di 4-20 mA usa un’ unità di segnale in ingresso di 0-20 mA usa un’ unità di segnale in ingresso di 0-10 V setting SINGLE.INTERN): Tipologia (fattore di dell’attuatore della valvola. che rappresenta 101 . ACTUATE Opzioni: SINGLE INTERN: DOUBLE: usa un attuatore a semplice effetto usa un attuatore a doppio effetto CHARACT –characteristic.

Opzioni: LINEAR Curva caratteristica lineare 1:25 Curva caratteristica equipercentuale con rapporto di controllo 1:25 1:50 Curva caratteristica equipercentuale con rapporto di controllo 1:50 25:1 Curva caratteristica equipercentuale inversa con rapporto di controllo 25:1 50:1 Curva caratteristica equipercentuale inversa con rapporto di controllo 10:1 FREE Curva con caratteristica liberamente programmabile basata sui punti di programmazione temporanei Input della curva caratteristica liberamente programmata La curva caratteristica è definita per mezzo di 21 punti di programmazione distribuiti uniformemente sul campo di posizionamento del set tra 0 e 100 %. 102 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE la relazione tra la parte di flusso Q che fluisce attraverso la valvola e la sua corsa s. Esistono sia una curva caratteristica lineare. La differenza del valore della corsa di due punti adiacenti non può superare il 20% Per inserire la curva caratteristica dunque bisogna selezionare la voce FREE. Questi sono spaziati del 5%.. 25:1. 50:1. poi con i tasti freccia vario il valore della corsa per ogni punto indicato e con il tasto M/A conferma. E’ anche possibile programmare una curva caratteristica secondo esigenze molto particolari. 100%) può essere assegnata ad ogni punto. Il tutto per ottenere una curva di funzionamento reale soddisfacente le esigenze di regolazione. che diverse equipercentuali con un rapporto di controllo di 1:25. 1:50. Una corsa liberamente selezionabile (campo 0 .

Campo Massimo 5% relativo alle corse. XPOS (posizione attuale) =RISE): Senso o direzione dell’azione Tramite la funzione Rise o Fall associata a WPOS il senso di azione tra il segnale di input ed il set point (WPOS) può essere settato.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE DEADBND –deadband. Il limite inferiore è definito dall’AUTOTUNE CLTIGHT .(fattori di setting 0.(fattore di setting WPOS (posizione desiderata) = RISE.0 … 10. Ciò protegge le servovalvole.5%): Banda morta attorno alla deviazione del sistema permette all’attuatore di rispondere solo dopo una specifica deviazione del sistema. ed anche tramite l’XPOS l’assegnazione di stato aria pieno dell’attuatore A1 al valore indicato (XPOS) 103 .0% (applicato ad entrambi gli estremi come in figura) DIRECTN –direction.5%): Assicura che la valvola sia perfettamente chiusa fuori dal campo di controllo Campo di settaggio 0.(fattore di setting 0.closet tight function .

(fattore di set MIN 0%. 75% del campo dell’unità di segnale 104 . Dà la possibilità di restringere il campo del valore di set fornendo un valore minimo ed uno massimo ed in più di dividere il campo dell’unità del segnale sui vari posizionatori (con o senza sovrapposizione). In questo modo diverse valvole possono essere parzialmente usate o simultaneamente o in sequenza come un elemento finale di controllo. MAX 100%): Divisione del campo d’azione...Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Figura 4 Figura 5 SPLTRNG –split range. Figura 6 Campo di settaggio MIN: 0 .

CLSFAST): Setta il limite di velocità Opzioni OPNFAST (apri velocemente) L’apertura della valvola di controllo avviene alla massima velocità di controllo OPNSLOW (apri lentamente) Limita la velocità max di apertura della valvola CLSFAST (chiudi velocemente) La chiusura della valvola avviene alla massima velocità CLSSLOW (chiudi lentamente) Limita la massima velocità di chiusura della valvola PCONTRL (Controllo di processo): Configurazione del controllore di processo SETPOINT (fattore di set: EXTERNAL): Preseleziona il valore desiderato 105 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE MAX: 25 . 50% della corsa totale 50 . 100% del campo dell’unità di segnale La distanza minima tra min e max è almeno del 25% X-LIMIT (fattore di set XMIN: 0%. Nella modalità automatica il campo delle corse è settato al 100%. In quello manuale la corsa è visualizzata (perciò può sorgere una differenza tra la corsa visualizzata in modo normale o in automatico) Campo di settaggio XMIN XMAX 0 ... 100% della corsa totale La distanza minima tra XMIN ed XMAX è 50% X-TIME (fattore di set OPN FAST. XMAX:100%): Corsa limite Limita la corsa (fisica) tra due valori min e max.....

9 (fattore di set 0) CODE (fattore di set: 0000) Il posizionatore può essere protetto da operazioni non autorizzate tramite un codice a quattro cifre.99 (fattore di set 1.00) TN: (tempo di reset) Campo di settaggio: 0. AUTOTUNE Parametrizzazione automatica. MENU+M/A: tutte le funzioni protette dal codice MENU: accesso alla configurazione menu ristretta. . Questo settaggio automatico dei parametri è completato in 30 – 120 secondi END fine del menù di configurazione La versione del software è visualizzata sul margine destro del display. Cliccando il tasto M/A si chiude la configurazione e si passa all’altro livello. Sono disponibili sue livelli di protezione.5 … 999.9) TV: (tempo di reset) Campo di settaggio: 0. 106 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE INTERN: freccia Il valore desiderato può essere inserito con i tasti EXTERN: Il valore desiderato viene selezionato col segnale di input standard PARAM: setta i parametri per il controllore di processo PID KP: (valore di correzione proporzionale o amplificazione) Campo di settaggio: 0 … 99. Campo di set 0000 … 9999 ADDFUNCT (funzioni addizionali) Dà la possibilità di inserire le funzioni addizionali nel menu principale e di toglierle da questo.I parametri di segnali PWM sono determinati al fine di controllare le valvole magnetiche interne. Abilita il programma che adatta automaticamente l’attuatore alla valvola con le seguenti funzioni: .0 … 999.9 (fattore di set 999.I parametri del controllore di posizione sono messi a punto. I cambiamenti MENU/AUTO e quello dei valori di processo sono liberi.

C.C.).C. stabilizzata (a 20 p. 3-10 bar Stabilizzatore R Segnale Regolante Strumento Registratore Strumento Indicatore Attuatore Fig. 1 Trasmettitore Linea di A.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 2. Il segnale alimentare così come quello regolante può essere elettrico. Organo Regolatore R Apparato di misura Segnale Regolante Linea di A.) S Stabilizzatore Alimentazione A.C.i.s. I fattori che influenzano la scelta del sistema di trasmissione (elettrico e pneumatico) sono molteplici. 2 107 .i. Fra i tanti ricordiamo le distanze fra apparati di misure ed organi di trasmissione e/o regolazione. la distanza fra regolatore ed attuatore può essere maggiore: 20÷30. 1 e 2 riportano gli schemi di installazione di apparati di regolazione alimentati con aria compressa (A.3 SCHEMI DI REGOLAZIONE ED INSTALLAZIONE Le figg.) Apparato di misura T Segnale di Trasmissione Ricevitore Regolatore S Alimentazione A.C.s. (trasmissione pneumatica: la distanza fra apparato di misure – organo di trasmissione è di qualche metro. fino a 50 m). gli sforzi esercitati sugli organi di attuazione ecc. fra regolatori (o regolatori-ricevitori) ed attuatori. 3-10 bar Attuatore Fig. stabilizzata (a 20 p.

il segnale minimo (sia in codice elettrico che pneumatico) non sia sullo zero. frequentemente usati segnali anche in campi diversi a seconda delle necessità. però. 3 Il sistema illustrato in fig. 2 il punto di rilevazione risulta distante dallo strumento regolatore. In seguito. può essere tale da far passare il più basso o il più 108 . in modo da poter distinguere il segnale minimo stesso da un’eventuale mancanza di energia in rete. 1 e 2 si intenderanno sottintesi.s. disturbi Alimentazione (variazioni e disturbi) Segnale di controllo PROCESSO Uscita variabile regolata Segnale di misura REGOLATORE SET-POINT Fig. E’ opportuno che. I segnali comunemente trasmessi all’attuatore sono: 0 ÷20 mA 0 ÷20 mV in codice elettrico 4 ÷20 mA 3 ÷15 p. produce un segnale in uscita (per es. 3 è detto di semplice retroazione. in codice pneumatico Si trovano. Semplice retroazione Variazioni di carico. Retroazione e previsione Nel punto A viene prelevato il segnale di previsione (feed forward) ed inviato ad un regolatore secondario Rs. Da Rp ed Rs i segnali giungono ad un relè pneumatico (RLP) che. ove possibile.i. confrontandoli. Nel punto B si preleva il segnale di retroazione (feed back) che viene inviato al regolatore primario Rp. E’ sensibile ai disturbi di alimentazione o di processo solo in uscita e bene si applica se la risposta avviene in tempi brevi e la retroazione non è troppo rapida. viceversa in fig.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE La fig. gli schemi di installazione di figg. per semplicità. 1 illustra il caso in cui lo strumento regolatore venga installato vicino al punto di rilevazione.

6. P. se il processo lo richiede. ed ad alto guadagno. a banda stretta. o. 109 . A PROCESSO B RS RLP Fig.I. Rs sarà di tipo proporzionale (P) o proporzionale derivativo (PD). Vediamo alcuni esempi. si voglia controllare il livello del serbatoio II.D.5 In questo caso il processo è individuato da 2 fasi (I e II) fra le quali si preleva unavariabile intermedia (A) che viene inviata ad un regolatore sub-master (RSM) il c ui setpoint è dato dall’uscita del regolatore master (RM) che preleva il segnale da B (variabile controllata). Questo sistema è usato quando si verifichino sensibili disturbi sull’alimentazione e quando la velocità di semplice retroazione non consenta di ottenere una buona stabilità. veloce.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE alto) che viene inviato all’attuatore. Mentre RM può essere P. 4 RP Controllo in cascata PROCESSO A B I RSM II RM Set-point manuale Fig. generalmente è un P.. è opportuno che RSM sia uno strumento sensibile. Dati i due serbatoi collegati in serie come in fig.I.

6 Il sistema si dice a due costanti di tempo I II X RL Fig.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE I II Fig. I II X RP RL Fig. 7 La semplice retroazione indicata in fig. Tale sistema non consente di avvertire disturbi sull’alimentazione. Il rischio è quello di avere correzioni eccessive provocando pendolazioni. 8 110 . 7 fa si che il regolatore di livello RL senta le variazioni di livello nel serbatoio II (x) con grande ritardo rispetto all’intervento di regolazione (il risultato della regolazione giungendo a II con ritardo).

Il livello in E viene controllato da RL tramite la valvola Va di alimentazione. In fig. Confrontando i due ingressi RL1 fornisce il segnale all’attuatore. 10 è schematizzata la regolazione di temperature in una colonna di distillazione. 9 RL2 In questo caso si fornisce il set pneumaticamente al regolatore sub-master RL1 mediante il master RL2.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE La fig. All’evaporatore E confluiscono l’ingresso primario I e quello di ricircolo proveniente dalla base della torre. Il sistema consente di ovviare a problemi di ritardi. Il regolatore di livello (master) RL fornisce il set ad un regolatore di portata RP (sub-master) che preleva un segnale dall’alimentazione (previsione). mentre la temperatura viene controllata dal regolatore (master) RT1 nel piatto più significativo della torre. RP controlla l’attuatore in modo che la variabile controllata (x) non venga apprezzabilmente influenzata dai ritardi e da disturbi dell’alimentazione. Vediamo alcuni altri esempi di regolazione in cascata. In fig. 9 vediamo il controllo in cascata. 111 . ma non ha una risposta pronta ai disturbi sull’alimentazione. I II X RL1 Fig. 8 indica un sistema di previsione e retroazione.

ma anche se così non fosse il sistema con sola regolazione di temperatura (RT) avrebbe forti ritardi a causa del lungo percorso dell’acqua stessa al secondario. sono pure limitati i ritardi della regolazione rispetto al solo controllo di temperatura nella torre RT1 sarà PI o PID. 10 Il segnale di uscita di RT1 fornisce il set pneumatico a RT2 (sub-master) che controlla la temperatura del vapore in E. In questo modo sono limitate le influenze che i disturbi sull’alimentazione provocherebbero sulla variabile finale controllata. Generalmente lo portante ? di acqua sono piuttosto variabili. In fig. intervenendo sulla linea di alimentazione del vapore primario. 11 vediamo lo schema di regolazione di uno scambiatore istantaneo alimentato a vapore. Anche qui il master RT fornisce il set al regolatore di pressione RP che agisce sull’alimentazione del vapore previo confronto col segnale di pressione prelevato dallo scambiatore. 112 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE RT1 RT2 Torre di frazionamento Set pneumatico Vapore E RL SC Va Fig.

. 11 Condense In taluni casi può essere opportuno l’inserimento di un amplificatore o di un invertitore di segnale sulla linea che va all’attuatore. 12 è riportato lo schema di regolazione (sempre in cascata) della pressione in una rete di distribuzione di gas. Tale necessità va vista in relazione alla scelta del servomotore pneumatico dell’attuatore (che può essere ad azione diretta od inversa. ecc. 12 113 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE RT H2O RP Vapore RL H2O Fig.In fig. Trasmissione elettrica RP2 SET RP1 TP A Casa o alta pressione VR Rete di distribuzione a bassa pressione Fig.).

si può ricorrere alla regolazione di rapporto. fornisce il set ad RP1 (sub-master). fino a qualche chilometro. anche veloci variazioni del set in RI sono determinanti per la instabilità del sistema. Tale relè. però. che confrontando la pressione all’inizio della distribuzione. provvisto di set manuale ha lo scopo di moltiplicare il segnale per un fattore maggiore o minore di 1. 13 Quando esistono due processi I e II in parallelo (fig. così che i due processi possano avanzare con le modalità volute. le osservazioni già viste in tale paragrafo. aggiungendo. 13) di cui il primo (I) si debba regolare in dipendenza dell’uscita dell’altro (II).Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Dato che la distanza fra il punto A di controllo pressione in rete può essere molto distante dal ricevitore RP2 (master). Il segnale della variabile II viene inviato ad un relè di calcolo RLC. RP2. notiamo che esso è regolato con un sistema a semplice retroazione. come per gli altri esempi. Per ciò che riguarda strettamente il processo I. agisce sul riduttore VR. quindi. si utilizza un trasmettitore TP in codice elettrico. Regolazione di rapporto (pseudo-cascata) PROCESSO I X Variabile I RI Set pneumatico Set manuale RLC PROCESSO II Variabile II Fig. in modo da fornire in uscita un segnale che andrà a posizionare il set del regolatore RI. Valgono. il fatto che. 114 .

mediante lo stesso organo regolatore. fig. 14 Tale regolazione risulta dalla combinazione delle due regolazioni di rapporto (fig. si ricorre spesso alla regolazione selettiva (v. La presenza di un processo II in parallelo al processo I ci induce ad utilizzare un relè di calcolo RLC dove prima (fig. e questo per poter avere un’influenza opportuna del processo II sul processo I. 5). sono ridotti i problemi di stabilità derivanti dall’anello di semplice retroazione.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Regolazione in cascata di rapporto. 13) e in cascata (fig. Rispetto alla regolazione di rapporto. Quando si vogliano controllare più variabili all’uscita di un processo. 5) avevamo un regolatore master RM. 115 . PROCESSO IA Variabile IA PROCESSO IB Variabile IB RA Set pneumatico RLC Set pneumatico PROCESSO II Variabile II Fig. 15). Regolazione selettiva (o di sicurezza).

II. Le variabili. Potrei così regolare una variabile (ad esempio la temperatura) fino a che un’altra (ad esempio la pressione) rimanga entro certi limiti. controllate in punti stabiliti del processo (I. TIII). 15 La variabile può essere mantenuta al valore di set o entro limiti di sicurezza. TII. che ogni anello di regolazione sia singolarmente stabile. vengono inviate ad i relativi trasmettitori (TI. 16 116 . comunque. PROCESSO I II III TI TII TIII Set manuale RC C I + II III RLC Fig. in più alto o il più basso dei due segnali. I segnali prelevati da A e B vengono inviati ad un relè pneumatico che seleziona. La fig. Regolazione di media o computerizzata. controllandone una terza all’ingresso del processo (ad esempio la portata di un certo fluido). per esempio.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE PROCESSO Variabile A Variabile B Ra Rb RLP Fig. E’ molto importante. III). 16 descrive simbolicamente la regolazione computerizzata. da qui al relè di calcolo RLC che esegue su questi segnali l’operazione preimpostata. facendolo giungere all’organo di regolazione.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Da RLC esce un segnale “computato” C. L’uso di questo sistema è stato incrementato col crescere dei componenti elettronici. Avverrà così che. di pressione. Genericamente si può dire che la principale fonte di instabilità sia la diversità di risposta dei vari rilevatori: infatti la variazione introdotta dell’organo regolatore può essere. il segnale del regolatore RP1 sarà alto e verrà fermato dal relè pneumatico. 17 Si ha il rilevamento delle pressioni 1 e 2 inviate ai trasmettitori (T1 e T2) che. ad esempio. RLP (PB) RP1 Azione diretta RP2 Azione inversa T1 Pompa 1 NC T2 Aspirazione Mandata Fig. si ha certezza solo dopo verifica sperimentale. ecc. Si sceglie la valvola di regolazione in funzione delle condizioni di sicurezza (normalmente chiusa) per cui il RP1 dovrà essere ad azione diretta per chiudere la valvola quando la pressione tende a scendere sotto il proprio valore di taratura. in alcuni casi. Stabilità di cui. ma richiede una grande attenzione relativamente alla stabilità. a loro volta. avvertita rapidamente da TI e molto lentamente da TII o TIII: Vediamo alcuni esempi. portate. 1) Si voglia controllare la pressione di mandata di una pompa con controllo di sicurezza (anti cavitazione) sulla pressione di alimentazione. Si giunge poi al relè pneumatico RLP. fin tanto che l’alimentazione sarà sufficiente e la pressione a monte sarà più alta del valore di taratura. Il relè selettore selezionerà e lascerà arrivare alla valvola il segnale più basso dei due regolatori (RLP passa basso: PB). quindi alla valvola regolatrice. presenta indubbi vantaggi quando il processo richieda il controllo di un alto numero di variabili (differenze di temperatura. Il RP2 dovrà chiudere la valvola quando la pressione tenderà a salire per cui sarà ad azione inversa. che funge da ingresso al regolatore finale della catena RC. 117 . inviano il segnale ad RP ed RP 2. riflussi di fluidi. passerà invece il segnale modulante di RP2 che opererà sulla valvola regolando la pressione a valle.).

il regolatore RP1 prenderebbe il sopravvento modulando il proprio segnale al di sotto del segnale di RP2 ed inviandolo alla valvola attraverso il relè selettore. si potrebbero avere comportamenti anomali ovvero pendolazioni perché lo strumento che assume il controllo della regolazione non è stato preallineato.) PB RT (A. Risulterebbe così regolata la pressione a monte ad un valore limite di sicurezza a scapito della pressione a valle che sarebbe inferiore al proprio valore di taratura. 18 118 . con diminuzione della pressione a monte.) RLP RP (A.R. V. Linea a bassa pressione N.I. La pressione ola temperatura pertanto vengono mantenute fintanto che la portata si mantiene inferiore al valore massimo. 2) Altro esempio di regolazione selettiva è la regolazione di pressione sulla linea di utenze o di temperatura al secondario di uno scambiatore di calore subordinata al massimo flusso di prelievo stabilito.I.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Se l’utenza dovesse assorbire troppo e l’alimentazione risultare insufficiente.) Fig.C.I.I. In questo caso è utile osservare che l’installazione di regolatori P. raggiunto il quale la regolazione mantiene quest’ultimo valore a scapito eventualmente degli altri (temperatura e pressione inferiori al set stabilito). Prelievo locale Utilizzatore S Collettore Principale Ritorno TF RF (A. non è possibile se non con particolari precauzioni: infatti al momento del passaggio di regolazione da uno strumento all’altro. E’ una regolazione tipica nel district-heating dove i contratti di concessione sono subordinati ad una erogazione massima che non ecceda i misuratori e che non disturbi le utenze adiacenti.

119 . viene inviato al regolatore di pressione RP. Per la scelta del tipo di valvole e regolatori. Qui il segnale di pressione prelevato. o all’aumentare della pressione. Il RPL combinando i due segnali comanda l’organo regolatore.).R. valgono i criteri dell’esempio 1.b. Si può realizzare anche un controllo con la contemporanea presenza di RP e RT modificando lo schema di fig. il segnale alla regolatrice dovrà attenuarsi. essendo dotato di sufficiente energia. ovviamente. tale da inviare alla regolatrice il segnale più “importante” in quel momento. All’aumentare della portata oltre il limite imposto. Il regolatore di temperatura RT) sempre ad A. La regolazione si può effettuare controllando la temperatura al secondario dello scambiatore S anziché la pressione secondo lo schema indicato a tratto misto in fig. e cioè: valvola regolatrice N. Ciò significa che RF ed RP dovranno essere ad azione inversa (A.). 18. Si misura la portata con un opportuno dispositivo (generalmente un diaframma: v.I.I. poi. passa basso (p. tabelle UNI).). sostituirà RP.Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE L’acqua viene prelevata dal collettore principale e ridotta di pressione (valvola riduttrice V.C. 18. RLP sarà. (condizioni di sicurezza). Un altro segnale viene dalla rete a valle dell’organo regolatore. Il segnale prodotto viene ricevuto da un trasmettitore di flusso TF che lo invia al relativo regolatore RF.

Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE 3) Problema: si voglia regolare un sistema di raffreddamento di acqua di scarico con produzione di altra acqua calda da accumulare in un serbatoio (fig. quindi essere ad azione inversa (AI).I. a loro volta collegati con le loro sonde di rilevamento. Scarico acqua calda Fig. 19). RTI ed RTII dovranno.A. 19 Allo scambiatore S confluisce acqua di scarico a 75 C ed esce a 20 C. RLP PB RTII A.P. Se fissiamo le condizioni di sicurezza in modo da avere l’acqua di scarico sempre raffreddata all’uscita dello scambiatore S. TTI RL Utenza MAX 55°C TTI RTI A. 120 . Il regolatore RTI controlla che lo scarico dell’acqua esca da S a temperatura 20 C mentre il regolatore RTII controlla che la temperatura nel serbatoio di accumulo non superi i 55 C.I.B. La temperatura massima ammissibile nel serbatoio di accumulo A sia di 55 C (temperature di progetto). mentre l’acqua fredda entra a 15 C ed esce a 50 C. ne segue che RLP verrà scelto passa basso (P. dovremo scegliere la valvola regolatrice normalmente aperta (NA). RTI ed RTII ricevono i segnali rispettivamente dai trasmettitori TTI e TTII. T. 20°C 15°C 50°C Acqua Fredda S 75°C N.).

121 .Capitolo 2 ATTUATORI E MODALITA’ DI REGOLAZIONE Per completare la regolazione si può inserire un regolatore di livello RL. Tale regolatore interverrà su una valvola a tre vie miscelando l’acqua fredda all’ingresso di S con lo scarico dell’acqua calda prima dell’ingresso nello scambiatore stesso. una volta che si sia raggiunto il massimo livello ammissibile (v. schema a tratteggio).