EMC 6705 – Fundamentos de Vibrações

Relatório do 1º Exercício de Avaliação
Aluno: Giovanni Bratti

Proposta:
Seja a barra da figura abaixo, sujeita a movimentos axiais u(x,t), com uma extremidade
livre e outra engastada (não inverter as extremidades).

A viga possui comprimento L = 0,720m, área de seção transversal constante A = 400mm²,
densidade ρ = 7,8.10³ kg/m³ e módulo de elasticidade E = 210 GPa.
Comparar as doze primeiras freqüências naturais, e as correspondentes formas modais, da
solução em que se considera a barra como um sistema contínuo (Capítulo 2 da apostila),
com as freqüências naturais e formas modais da solução em que a viga discretizada é
modelada, de forma aproximada, conforme figura abaixo.


Neste caso a massa total é subdividida, imaginada como doze massas concentradas m de
iguais valores, onde as flexibilidades dos segmentos de viga são utilizadas para cálculo de
molas equivalentes. Esta situação acaba fornecendo um sistema de inércias e molas
(resolver segundo o capítulo 1 da apostila).




0
A,E,ρ
L
u(x,t)
x
k
m
u(x,t)
x
Solução 1:
÷ Método dos Sistemas Contínuos (Equação da Onda):
A equação diferencial parcial que descreve o movimento da barra (equação da onda) é
dada por:
2
2
2 2
2
1
t
u
a x
u
c
c
=
c
c
( 2.1 )
sendo u o deslocamento na direção axial de um ponto x da barra no instante t ,
  / /
2
E A EA a = = , ρ a densidade da barra e E o módulo de elasticidade do material da
barra. Aplicando o método da separação de variáveis com u(x,t)=X(x)·T(t), a equação da
onda resulta em:
 =
' '
=
' '
T
T
a X
X
2
1
( 2.2 )
Usando a mesma separação de variáveis, as condições de contorno nos fornecem:
0 ) ( ' 0 ) ( ). ( ' ) , (
0 ) 0 ( 0 ) ( ). 0 ( ) , 0 (
= ÷ ÷÷ ÷ = ÷ =
= ÷÷ ÷ = =
L X t T L X t L u
X t T X t u
x

Através de (2.2), podemos solucionar a equação diferencial ordinária na seguinte forma:
0 ) ( . ) ( = ÷ ' ' x X x X  ( 2.3)
Este problema só admite soluções são triviais quando λ ≥ 0. Portanto para λ < 0, tem-se a
proposta de solução:
) . cos( . ) . ( . ) (
2 1
x C x sen C x X   ÷ + ÷ =
Aplicando a primeira e a segunda condição de contorno, temos:
0 ) . cos( . . 0 ) ( '
0 C 0 X(0)
1
2

= ÷ ÷ ÷ = = ÷
= ÷÷ ÷ =
L C L X  

assim, a condição é obtida quando:
,..... 2 , 1 , 0
2
). 1 2 ( . = ÷÷ ÷ + = ÷ ÷ n n L


ou ,........ 2 , 1 , 0
4
) 1 2 (
2
2 2
= ÷÷ ÷
+
÷ = n
L
n
n


Retornando à equação X(x), as autofunções (forma modal, ou espacial) são obtidas:

+
= x
L
n
sen x X
n
.
. 2
). 1 2 (
) (

(2.4)

Obs.: A constante
1
C foi retirada com o intuito de mostrar como são as autofunções. Outro motivo é que na próxima etapa aparecerão
outras constantes que se misturariam com esta.
Para a solução da segunda parte da equação (2.2), deve-se extrair 0 . . ' '
2
= ÷ T a T  da
parte final da equação, e substituindo o valor de λ já calculado, obtém-se:
0 ) ( .
. 4
. . ) 1 2 (
) (
2
2 2 2
=
+
+ ' ' t T
L
a n
t T


admitindo também que λ < 0, a solução da equação diferencial acima nos fornece:

+
+

+
= t
L
a n
sen D t
L
a n
D t T
n n n
.
. 2
. ). 1 2 (
. .
. 2
. ). 1 2 (
cos . ) (
2 1
 

Assim, a autofunção de x e de t levada à equação u(x,t) e a substituição de  / E a =
na equação, nos fornece:
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

+
+

+

+
= t
L
E n
sen D t
L
E n
D x
L
n
sen t x u
n n n
.
. 2
/ . ). 1 2 (
. .
. 2
/ . ). 1 2 (
cos . .
. 2
). 1 2 (
) , (
2 1
    

e as freqüências de ressonância [rad/s] são dadas por:
,... 2 , 1 , 0 ,
. 2
/ . ). 1 2 (
= ÷÷ ÷
+
= n
L
E n
n
 

A solução final do problema é dada através da seguinte série:
¯
·
=
=
0
) , ( ) , (
n
n
t x u t x u
Substituindo os valores dados de E, ρ e L nas duas equações acima, a solução fica da
seguinte forma:
| | | | | | { }
¯
·
=
+ + + + ~
0
2 1
). 1 2 ( 11320,1. . ). 1 2 ( 11320,1. cos . ). 1 2 ( 2,2. ) , (
n
n n
t n sen D t n D x n sen t x u
e ) 1 2 ( 1 , 11320 + ~ n
n
 (2.5)
onde n= 0,1,2,.. .
Através da equação de ) (x X
n
é possível plotar as formas modais da barra para qualquer
modo, e também através da equação de
n
 acima é possível determinar as freqüências de
ressonância de qualquer modo. Após a segunda parte do exercício, serão comparadas as
formas modais adquirida pelos dois métodos e as respectivas freqüências de ressonâncias.

Solução 2:
÷ Método da Discretização (Sistemas Multi-corpos):
A barra é discretizada (figura abaixo) em pequenas partes consideradas como corpos
rígidos com massas concentradas sendo que m1=...=m12==m=ρ.A.L/12=0,1872kg,
distanciadas de L/12 (a massa m1 está distante de L/24 do engaste), com rigidezes dos
segmentos dadas por k2=...=k12=k=12.E.A/L=1,4.10
9
N/m e a rigidez do primeiro
segmento dada por k1=2k=24.E.A/L=2,8.10
9
N/m .


Figura 1: Barra Discretizada em 12 partes.

Para se obter o conjunto de equações dinâmicas, pode-se aplicar a segunda Lei de
Newton na direção x em cada elemento de barra conforme:

1
.
¯
= u m F
x
  , considerando que
1 2
u u <
( ) { } ( )
1 1 1 2
. . 2 . u m u k u u k   = ÷ + ÷ ÷ ÷
0 . . 3 .
2 1 1
= ÷ + u k u k u m  
sendo u
1
o deslocamento da massa 1 e u
2
o deslocamento da massa 2. O mesmo processo é
feito para a massa 2:

( ) { }
2 3
. u u k ÷ ÷ ( ) { }
1 2
. u u k ÷ ÷
m
2

k
x
u
2

1 1 1
. 2 . u k u k =
m
1

k1
x
u
1

( ) { }
1 2
. u u k ÷ ÷
k
0
k3
k2
m3
m2
k1
u(x,t)
x
m12
k12 k11
m1
m11
2
.
¯
= u m F
x
  , considerando
1 2 3
u u u < <
( ) { } ( ) { }
2 1 2 2 3
. . . u m u u k u u k   = ÷ ÷ + ÷ ÷ ÷
0 . . . 2 . .
3 2 1 2
= ÷ + ÷ u k u k u k u m  
Realizando este processo até a massa 11, percebe-se que as equações são análogas, e enfim
aplicando a segunda Lei de Newton na massa 12 tem-se que:

12
.
¯
= u m F
x
  , considerando que
11 12
u u <
( ) { }
12 11 12
. . u m u u k   = ÷ ÷
0 . . .
12 11 12
= + ÷ u k u k u m  
Um sistema de equações pode ser obtido pelas equações dinâmicas de cada elemento de
barra, que por sua vez pode ser escrito em forma matricial da seguinte maneira:

+
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦

12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
.
0
0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
m
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦
=
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
)
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
`
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
¦
´
¦

÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
÷
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
.
2
0 2
0 0 2
0 0 0 2
0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
u
k
k k
k k
k k
k k
k k
k k
k k
k k
k k
k k
k k


As matrizes que aparecem no sistema acima são as matrizes de massa [M] e de rigidez
[K] respectivamente para o sistema discreto. Se o vetor de coordenadas for identificado
como { } { }
T
u u u u u
12 3 2 1
...... = , podemos reescrever o sistema matricial acima de forma
resumida:
| |{ } | |{ } { } 0 . . = + u K u M  
( ) { }
11 12
. u u k ÷ ÷
m
12

k
x
u
12

Simétrica
Simétrica
As formas modais de vibração (modos de vibração) e as freqüências de ressonância
podem ser obtidas através da obtenção dos autovetores (Vt) e autovalores (Vl) do sistema
acima, que representam respectivamente as formas modais e freqüências angulares de
ressonância ao quadrado. O software Matlab (versão 7.0 R14) foi utilizado para encontrar
Vt e Vl através do comando [Vt,Vl]=eig(K,M), onde K e M são respectivamente as
matrizes de rigidez e massa obtidas através da discretização do sistema. Substituindo os
valores de m e de k nas matrizes [M] e [K] e aplicando o comando no Matlab, obtêm-se:

| |

=
0.0655 0.1989 - 0.3221 0.4432 - 0.5665 0.6608 - 0.7535 0.8478 - 0.8988 0.9490 - 1.0000 1.0000 -
0.1955 - 0.5665 0.8333 - 0.9829 1.0000 - 0.8333 0.5568 - 0.1989 0.1955 0.5568 - 0.8478 0.9829 -
0.3221 0.8478 - 1.0000 0.7535 - 0.1989 0.4432 0.8988 - 1.0000 0.6608 - 0.0655 0.5665 0.9490 -
0.4432 - 1.0000 0.7535 - 0.0655 - 0.8478 0.9490 - 0.3221 0.5665 1.0000 - 0.6608 0.1989 0.8988 -
0.5568 1.0000 - 0.1955 0.8333 0.8478 - 0.1955 - 0.9829 0.5665 - 0.5568 - 0.9829 0.1989 - 0.8333 -
0.6608 - 0.8478 0.4432 0.9490 - 0.1989 - 1.0000 0.0655 - 1.0000 - 0.3221 0.8988 0.5665 - 0.7535 -
0.7535 0.5665 - 0.8988 - 0.3221 1.0000 0.0655 - 1.0000 - 0.1989 - 0.9490 0.4432 0.8478 - 0.6608 -
0.8333 - 0.1989 0.9829 0.5568 0.5665 - 0.9829 - 0.1955 - 0.8478 0.8333 0.1955 - 1.0000 - 0.5568 -
0.8988 0.1989 0.6608 - 1.0000 - 0.5665 - 0.3221 0.9490 0.8478 0.0655 0.7535 - 1.0000 - 0.4432 -
0.9490 - 0.5665 - 0.0655 0.6608 1.0000 0.8988 0.4432 0.1989 - 0.7535 - 1.0000 - 0.8478 - 0.3221 -
0.9829 0.8478 0.5568 0.1955 0.1989 - 0.5568 - 0.8333 - 1.0000 - 0.9829 - 0.8333 - 0.5665 - 0.1955 -
1.0000 - 1.0000 - 0.9490 - 0.8988 - 0.8478 - 0.7535 - 0.6608 - 0.5665 - 0.4432 - 0.3221 - 0.1989 - 0.0655 -
Vt

{ } { }
T
Vl 2.9787 2.8776 2.6824 2.4063 2.0681 1.6910 1.3005 0.9233 0.5852 0.3091 0.1139 0.0128 . 10 . 1
10
=

As freqüências angulares de ressonância são dadas por Vl
n
=  , e assim:
{ } { }
T
n
1.7259 1.6963 1.6378 1.5512 1.4381 1.3004 1.1404 0.9609 0.7650 0.5560 0.3374 0.1131 . = 

Cada coluna da matriz [Vt] representa um modo de vibração (forma de vibrar) e cada
elemento do vetor {ω
n
} representa a freqüência de ressonância de cada modo.






















÷ Comparação dos Resultados dos dois Métodos:
Foram calculadas as primeiras doze freqüências de ressonância pelo método contínuo
através da equação (2.5) para poder comparar com as freqüências de ressonância obtidas
pelo método de discretização. Os resultados estão listados na tabela abaixo. As diferenças
de resultados obtidos entre os métodos são dadas pela terceira coluna da tabela 1.

TABELA 1: COMPARAÇÃO DAS FREQÜÊNCIAS DE RESSONÂNCIA ENTRE OS MÉTODOS.
Freqüência de Ressonância [rad/s]
Modo Discreto Contínuo Diferença
1 11310 11320 0,1%
2 33740 33960 0,6%
3 55600 56600 1,8%
4 76500 79241 3,5%
5 96090 101881 5,7%
6 114040 124521 8,4%
7 130040 147161 11,6%
8 143810 169801 15,3%
9 155120 192441 19,4%
10 163780 215082 23,9%
11 169630 237722 28,6%
12 172590 260362 33,7%

Na comparação dos modos de vibrações, no método discreto cada elemento de cada
autovetor foi associado com uma coordenada x da barra, sendo que foi considerado que a
primeira massa ficou localizada em –L/24 e as demais espaçadas de L/12 para o sentido
negativo de x. No método contínuo foram feitos 96 pontos (através da equação 2.4)
variando de –0 até -0,720m para se ter uma melhor representação do modo “real”. Para o
método discreto foi considerado que no valor x=0 a amplitude de deslocamento é zero .As
formas modais estão comparadas a seguir.



÷ Discussão dos Resultados e Conclusões sobre os Métodos:
As comparações das formas modais são muito próximas até aproximadamente o sexto
modo, onde a partir daí começa a ter uma maior diferença. Observa-se que os resultados
dos primeiros modos obtidos pelo método da discretização (método aproximado) ficaram
muito próximos (forma modal e freqüências de ressonâncias) dos resultados obtidos com o
método contínuo (realista).
A dificuldade de se obter uma melhor precisão para os modos com freqüência natural
mais alta é devido ao número de pontos que são insuficientes para descrever as formas
modais da barra. Portanto para que se tenha uma melhor aproximação da “realidade” em
modos com freqüências naturais mais altas, o método da discretização necessita de um
número maior de divisões espaciais para poder melhor representar o fenômeno. Através da
discretização do sistema em pequenas partes (elementos), pode-se resolver o problema de
forma simplificada, onde se analisa elemento por elemento através da aplicação da segunda
Lei de Newton e, desta forma, se monta um sistema de equações que pode ser escrito em
forma matricial e resolvido matriacialmente através dos cálculos dos autovetores e
autovalores.
A principal dificuldade deste método é quanto à manipulação de matrizes para sistemas
com elevados graus de liberdade, o que torna custoso a realização dos cálculos para
encontrar os autovetores e autovalores. A vantagem deste método é à aplicação para
qualquer tipo de geometria, principalmente para sistemas complexos.
O método de cálculo dos Sistemas contínuos é mais fácil e direto para sistemas simples
tal como o exemplo estudado, pois de forma rápida se obtém os resultados (freqüências de
ressonância e modos de vibração) através da solução da equação diferencial e da aplicação
das condições de contorno. Os resultados obtidos por este método são realistas para todos
os modos devido ao sistema ser analisado como um todo (o sistema é considerado como
elástico continuamente). A desvantagem deste método é que para geometrias mais
complexas torna-se difícil à formulação da equação diferencial dinâmica e a sua resolução.

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