You are on page 1of 27

FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI
MARCO AURÉLIO VINCHI DE OLIVEIRA
CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
SÃO BERNARDO DO CAMPO
2007


FACULDADE DE TECNOLOGIA TERMOMECANICA
FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI
MARCO AURÉLIO VINCHI DE OLIVEIRA
CONTROLE DE SERVOMOTORES CC
Artigo científico apresentado
como parte dos requisitos
necessários para a obtenção
do título de Tecnólogo em
Mecatrônica Industrial da
Faculdade de Tecnologia
Termomecanica.
Orientador: Profº Silvio Celso
Peixoto Gomes
SÃO BERNARDO DO CAMPO
2007


RESUMO
Este trabalho deve apresentar os servomotores, equipamentos capazes de
gerar movimento angular controlado utilizando energia elétrica. Os servomotores são
muito usados na indústria, em aplicações que necessitam de posicionamento
preciso, com velocidade controlada assim como o torque e alto grau de
repetibilidade, característica fundamentais em robôs, máquinas CNC, dispositivos
autônomos, entre outros.
O trabalho parte dos conceitos iniciais de controle, mostrando técnicas para a
obtenção de resultados mais eficazes. Também são mostrados os princípios físicos
envolvidos, provenientes da interação entre corrente elétrica e campo magnético que
deu origem aos primeiros motores elétricos. Fundamentados nestes conceitos é
possível identificar as características dos servomotores que os tornam diferenciados.
E finalmente o uso do controlador PID, que é o controlador mais conhecido e
utilizado industrialmente por atender satisfatoriamente a maioria dos processos
industriais. Portanto a utilização do PID apresenta-se eficaz sobre servomotores.
Palavras-Chave: Servomotor CC. Servomecanismos. Motores CC. Controle PID.



Sumário

1. INTRODUÇÃO................................................................................................................. 1
2. SERVOMECANISMOS................................................................................................... 1
2.1. CONTROLE EM MALHA ABERTA E FECHADA............................................... 2
3. MOTORES........................................................................................................................ 4
3.1. MOTORES CC......................................................................................................... 5
4. SERVOMOTORES.......................................................................................................... 7
4.1. SERVOMOTORES CC........................................................................................... 8
4.2. CONTROLE DE SERVOMOTORES.................................................................... 8
4.2.1. TRANSISTOR BIPOLAR COM PORTA INSULADA – IGBT.................... 9
4.2.2. MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO – PWM............................... 10
4.2.3. SENSORES.................................................................................................... 11
4.2.5. CONTROLADOR PID................................................................................... 13
5. ESTUDO DE CASO...................................................................................................... 19
6. CONCLUSÃO................................................................................................................. 21


Oliveira e Zucatelli
1
1. INTRODUÇÃO

Muitos processos precisam de movimento, e estes em geral são gerados por
energia elétrica. A forma mais comum de utilizar a energia elétrica é por meio de
acionamento de motores. Os motores devem assegurar as necessidades do
processo, como posição, velocidade, força, torque, etc. O desenvolvimento
tecnológico levou a criação dos servomotores, capazes de garantir que as
necessidades sejam cumpridas. Todavia, ainda se faz necessário um controle
eficiente sobre o servomotor e o processo no qual está implantado, um controlador
capaz de realizar esta tarefa é o PID, que aproveita as correlações entre as variáveis
para prever as variações do processo e mantê-lo dentro do desejado, com
configuração de parâmetros simples.
O objetivo do trabalho é entender a configuração física de um sistema
servomotor, seu princípio de funcionamento e compreender a forma de obter altas
forças com controle eficiente. Os componentes eletrônicos que auxiliam em sua
operação e como controlar com melhor desempenho.
Justifica-se o trabalho pelo fato que diversas aplicações industriais exigem
precisão no posicionamento, para atender estas exigências recomenda-se o uso de
servomotores, acrescenta-se o fato que as informações sobre servomotores estão
dispersas.

2. SERVOMECANISMOS

Sempre que se utiliza alguma forma de energia é necessário aplicar controle
sobre ela. Os servomecanismos ou servos são os instrumentos que permitem
realizar automaticamente este controle, esta denominação deriva da mesma origem
que a palavra servidor, a qual é conseqüente do fato que nestes sistemas as
máquinas seguem as ordens de um sistema diretor. O desenho dos
servomecanismos forma uma parte importante da automação e, às vezes, traz
consigo a simulação das ações humanas. Mostra-se surpreendente que em algumas
ocasiões a forma de atuação nos sistemas de controle explica alguns aspectos do
comportamento humano.


Oliveira e Zucatelli
2
2.1. CONTROLE EM MALHA ABERTA E FECHADA
Aqueles sistemas em que a saída não tem nenhum efeito sobre a
ação de controle são chamados sistemas de controle em malha
aberta. Em outras palavras, em um sistema de controle em malha
aberta a saída não é medida nem realimentada para comparação
com a entrada. (OGATA, 1993, p.3)

Um exemplo é o sistema de controle de uma mesa rotativa. Este sistema usa
uma bateria como fonte de alimentação para fornecer uma tensão elétrica de
referência sendo proporcional à velocidade desejada. Esta tensão é amplificada e
aplicada ao motor. O diagrama de blocos do sistema do tipo malha aberta da figura
1 a seguir identifica o dispositivo de controle, o atuador e o processo.
Figura 1 – Diagrama de blocos de sistema em malha aberta.

Figura 2 – Sistema de controle de velocidade de uma mesa rotativa em malha aberta.

Quando colocado um sistema de realimentação por meio de um sensor aplica-
se o conceito de malha fechada.
Os sistemas de controle realimentados são às vezes denominados
sistemas de controle de malha fechada. Na prática, os termos
controle realimentado e controle em malha fechada são usados
intercambiavelmente. Em um sistema de controle em malha fechada
o sinal de erro atuante, que é a diferença entre o sinal de entrada e o
sinal realimentado (que pode ser o próprio sinal de saída ou uma
função do sinal de saída e suas derivadas), é introduzido no
controlador de modo a reduzir o erro e trazer a saída do sistema a
um valor desejado. O termo controle de malha fechada sempre
implica o uso de ação de controle realimentado a fim de reduzir o
erro do sistema. (OGATA, 1993, p.3)

Com base no exemplo anterior, um sensor a ser adicionado é um tacômetro
que fornece uma tensão de saída proporcional à velocidade do seu eixo. Assim, o
sistema com retroação à malha fechada adquire a forma a ser mostrada na figura 3.
Mesa Rotativa
Amplificador
CC
Bateria
Ajuste de
Velocidade Motor CC
Velocidade
Dispositivo de
Controle
Amplificador
Atuador
Motor
CC
Processo
Mesa
rotativa
Velocidade
Desejada
(tensão)
Velocidade
real

Oliveira e Zucatelli
3
A tensão de erro é gerada pela diferença entre a tensão de entrada e a tensão do
tacômetro.

Figura 3 – Diagrama de blocos de sistema em malha fechada.


Figura 4 – Sistema de controle de velocidade de uma mesa rotativa em malha fechada.

Espera-se que o sistema com realimentação, como o da figura 3, seja superior
ao sistema a malha aberta porque o sistema com realimentação responderá aos
erros e trabalhará para reduzi-los. A diferença entre malha aberta e malha fechada
pode ser demonstrada com o exemplo usado por Stockdale (1973), considerando
uma operação humana aparentemente simples. Suponha que uma pessoa deseja
atravessar uma casa até alcançar um ponto específico no lado oposto. Se, após de
ter visto seu objetivo, tenta alcançar o ponto com os olhos fechados, certamente não
conseguirá com exatidão. Suas ações o retirarão do caminho exato por influências
de obstáculos e reações internas. Para conseguir alcançar seu objetivo com
exatidão deverá realizar a operação com os olhos abertos, desta forma, qualquer
desvio sobre a trajetória correta será detectado e poderá realizar as correções
apropriadas para alcançar o ponto exato de seu destino. A diferença essencial entre
os métodos exemplificados está em que no segundo caso há uma detecção e
correção do erro. Neste caso há uma comparação entre os resultados atuais obtidos
e o resultado desejado, comparação que é realizada, neste caso, visualmente. O
retorno da informação do resultado atual obtido, permitindo compará-lo com o valor
desejado, se chama realimentação.

Oliveira e Zucatelli
4
O princípio de atuação por medida do erro, que é utilizada nos sistemas de
malha fechada, requer, para obter este erro, comparar o sinal de entrada (resultado
desejado) com o sinal de saída (resultado obtido). O controle de malha aberta não
leva em conta o erro e sua falta de precisão é devida fundamentalmente a
perturbações sobre as quais não existe controle.
As características essenciais dos sistemas de malha fechada podem ser
resumidas da seguinte forma. A entrada é introduzida pelo usuário e, quando
operado manualmente, constitui a única operação não automática. O sistema atua
de forma que sua saída atual seja igual à entrada. A diferença entre a entrada e a
saída chama-se erro e aparece devido às perturbações inerentes ao sistema ou que
se introduzem no mesmo.

3. MOTORES

Segundo Del Toro (1994) motores são equipamentos que convertem energia
elétrica em energia mecânica. O motor é constituído de uma carcaça que é o
conjunto estator, e este é externo ao eixo girante conhecido como rotor. O princípio
de funcionamento dos motores elétricos é a ação de uma corrente elétrica em um
condutor gera um campo magnético (B) perpendicular a corrente. A força magnética
será gerada perpendicularmente ao plano Corrente x Campo, conforme a regra da
mão esquerda

Figura 5 – Regra da mão esquerda

Os motores elétricos podem classificados em corrente contínua (CC) ou de
corrente alternada (CA).


Oliveira e Zucatelli
5
3.1. MOTORES CC

Na maioria dos motores elétricos CC, o rotor é um eletroímã que gira entre os
pólos de ímãs permanentes estacionários. Para tornar esse eletroímã mais eficiente
o rotor contém um núcleo de ferro, que se torna fortemente magnetizado, quando a
corrente flui pela bobina. O rotor girará desde que essa corrente inverta seu sentido
de percurso cada vez que seus pólos alcançam os pólos opostos do estator.
Figura 6 – Motor em corte.

O modo mais comum para produzir essas reversões é usar um comutador.
Figura 7 – Comutador, interação com campo magnético.

Em sua forma mais simples, um comutador apresenta duas placas de cobre
encurvadas e fixadas (isoladamente) no eixo do rotor; os terminais do enrolamento
da bobina são soldados nessas placas. A corrente elétrica chega por um dos
terminais do tipo escova (+), entra pela placa do comutador, passa pela bobina do
rotor, sai pela outra placa do comutador e retorna á fonte pela outra escova (-).
Nessa etapa o rotor realiza sua primeira meia-volta.
Nessa meia-volta, as placas do comutador trocam seus contatos com as
escovas e a corrente inverte seu sentido de percurso na bobina do rotor. E o motor
CC continua girando, sempre com o mesmo sentido de rotação.

Oliveira e Zucatelli
6
Mas, o motor CC descrito tem seus problemas: não há nada que determine
qual será o sentido de sua rotação na partida e as escovas podem iniciar tocando
ambas as placas ou eventualmente nenhuma; o motor não dá partida.
Na maioria desses motores atende-se tais exigências colocando-se várias
bobinas no rotor, cada uma com seu par de placas no comutador. Conforme o rotor
gira, as escovas suprem a corrente para as bobinas, uma de cada vez, uma após a
outra. A largura das escovas também pode ser bem planejada.
O rotor de um motor CC gira com velocidade angular que é proporcional à
tensão aplicada em suas bobinas. Em geral, ao aplicar carga no eixo, a rotação não
varia acentuadamente, mas, uma maior potência será solicitada da fonte de
alimentação (aumentando a intensidade de corrente de alimentação). Para alterar a
velocidade angular deve-se alterar a tensão aplicada ao motor. O sentido de rotação
do rotor depende das assimetrias do motor e também do sentido da corrente
elétrica; invertendo-se o sentido da corrente o motor começará a girar no sentido
oposto.
A estrutura de motores em corrente contínua necessita de uma bobina de
campo que pode ser ligada de várias formas conforme mostrado a seguir:

• Motor série: neste caso a bobina de campo é ligada em série com a da
armadura.
Figura 8 – Motor série
Os motores em série são aplicados sistemas que exigem elevado poder de
tração, sendo caracterizado o torque na partida, como é o caso do acionamento de
veículos rodoviários e metroviários.

• Motor paralelo ou shunt: neste caso a bobina de campo é ligada em paralelo
com a armadura.
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
L
c
ω
ω

Oliveira e Zucatelli
7
Figura 9 – Motor paralelo
Esta outra configuração permite um controle de velocidade durante o regime de
trabalho do motor.

• Motor compound ou composto: neste caso têm-se duas bobinas de campo,
sendo que uma é ligada em paralelo e outra em série com a da armadura.
Figura 10 – Motor compound
Esta configuração permite utilizar os dois recursos, sendo um torque elevado
na partida para o deslocamento e na condição de regime permite a aplicação de um
controle de velocidade como a ligação em paralelo.

4. SERVOMOTORES

Servomotores são sistemas de motores elétricos com a propriedade adicional
controle de posição, velocidade e força controlada por meio da tensão ou da
corrente ou da freqüência, dependendo de sua estrutura. Basicamente são motores
que devem trabalhar sobre a ação de algum mecanismo de servo posicionamento,
que exigem precisão no posicionamento e altíssimo grau de repetibilidade. Em razão
disto, possuem sempre um mecanismo de realimentação de sua posição, em geral
usa-se um gerador de pulso (encoder) ou gerador de sinal senoidal (resolver). Os
servomotores podem ser classificados em:

• Servomotores CC
• Servomotores CA
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
L
c
Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade


L
c
L
c
ω

Oliveira e Zucatelli
8
Os servomotores não têm uma bobina para gerar o campo, e sim um imã
permanente. O campo magnético do campo é, portanto, constante para qualquer
nível de corrente de armadura. Este tipo de motor apresenta uma resposta linear, se
comparado com os motores CC anteriores.
Figura 11 – Imã permanente, servomotor

4.1. SERVOMOTORES CC

São basicamente motores de CC, sendo que o estator é do tipo imã
permanente, utilizando de imãs de terras raras, estes imãs tem a adição de
elementos da série dos lantanídeos para potencializar seu desempenho. Pode-se
controlar o torque e a velocidade deste motor através da corrente de armadura (Ia).
O servomotor CC é um motor de corrente com elevada dinâmica, ou seja, seu
projeto é feito de forma tal que a interação do fluxo proporcione torque relativamente
constante ao longo de uma grande faixa de velocidade e rápida resposta.
O sentido do giro é dado pela polaridade da corrente do motor.

4.2. CONTROLE DE SERVOMOTORES

Os servomotores podem ser controlados tendo como referência torque,
velocidade ou posição, conforme a figura a seguir:






Corrente e
Velocidade
Torque
Corrente
Velocidade
P Sul P Norte

ω

Oliveira e Zucatelli
9

Figura 12 – Controle em cascata de Servomotor

O controle aplicado é em regime cascata, ou seja um parâmetro gera a
referência para o próximo. A seqüência começa com a posição, a posição gera
referência para a velocidade que por sua vez gera a referência do torque. Cada
bloco, posição, velocidade e torque têm a sua própria realimentação, o que torna o
controle refinado e preciso reduzindo atrasos em correções. O sinal enviado ao
servomotor ocorre pelo chaveamento dos transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor) comandados por modulação de largura de pulso (PWM) resultante dos
cálculos do projeto do controlador.
Alguns servomotores disponíveis no mercado vêm com um sistema de
modulação que limita a ação do usuário, permitindo apenas a entrada da posição
angular desejada e o sentido de giro por meio do chaveamento dos transistores
realizado por controle do tipo PWM. Estes circuitos apenas sintetizam o diagrama de
blocos de um servomotor convencional. São necessários vários elementos para
traduzir os diagramas de blocos para a realidade. Controladores; atuadores;
entradas de sinal; elementos de potência e sensores e medidores devem ser
corretamente escolhidos para obter o melhor desempenho de todo o sistema. Para
poder integrá-los de forma harmônica, é preciso conhecer suas características para
atender as exigências do sistema a ser aplicado.

4.2.1. TRANSISTOR BIPOLAR COM PORTA ISOLADA – IGBT

Desde a invenção do primeiro diodo controlado de silício com junção PNPN,
em 1957, houve um grande avanço nos dispositivos semicondutores de potência.
Para serem aplicados em sistemas de elevada potência e substituírem as
rudimentares válvulas, os dispositivos semicondutores devem ser capazes de
suportar grandes correntes e elevadas tensões reversas em seu chaveamento.
Set point
de posicão
M
S
-
+ +
+
Sensor
Amplificador
de Potência
Motor
Laço de controle de torque
Laço de controle de velocidade
Laço de controle de posicionamento
Ganho da
realimentação
de velocidade
Contador de
pocionamento
Saturador
-
+
Função de
transferência
de torque
Ganho da
realimentação
de torque
Função de
transferência
de velocidade
I
P
D
+
+
+
Saturador

Oliveira e Zucatelli
10
Além disso, em várias aplicações de eletrônica de potência, há necessidade de
uma operação em elevadas freqüências de chaveamento dos dispositivos
semicondutores, necessários para a construção de filtros ativos de potência. Dessa
forma, os dispositivos semicondutores devem possuir baixas perdas de potência
durante o chaveamento. A partir de 1970, vários tipos de dispositivos
semicondutores de potência foram desenvolvidos e se tornaram disponíveis
comercialmente. Incluem-se nestes dispositivos os IGBT’s (Insulated Gate Bipolar
Transistor). Reunindo as características de comutação dos transistores bipolares de
potência à elevada impedância de entrada, o IGBT se torna cada vez mais popular
nos circuitos de controle de potência de uso industrial e até mesmo em eletrônica de
consumo e embarcada.


Figura 13 – Simbologia do transistor IGBT

4.2.2. MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO – PWM

A modulação por largura de pulso (PWM – Pulse Width Modulation) é usada
para controlar corrente aplicada em um sistema elétrico ou eletrônico.
O acionamento de motores CC pode ser feito através da variação contínua da
tensão aplicada ao motor. Porém usam−se atualmente técnicas de PWM, que
diminuem as perdas de energia e, por conseguinte reduzem o aquecimento dos
componentes do acionador permitindo a redução de seu custo e tamanho. O PWM
consiste num método de controle chaveado de tensão em freqüências. Na figura 14
o tempo TON corresponde ao tempo que a chave permanece na posição ligada e
TOFF o tempo que a mesma permanece na posição desligada. Normalmente o
chaveamento é, de fato, realizado por transistores. No circuito, o sinal PWM é
aplicado à base (B) do transistor. Quando uma tensão positiva adequada é aplicada
em (B) com relação ao emissor (E), o transistor satura comportando−se como uma
chave fechada fazendo com que a tensão de alimentação (Vcc) seja aplicada ao
motor. De maneira contrária, se a tensão na base com relação ao emissor é zero,
Gate (G)
Coletor (C)
Emissor (E)

Oliveira e Zucatelli
11
então o transistor é cortado comportando−se como uma chave aberta e nenhuma
tensão é aplicada ao motor. A tensão média no motor é então:
Toff Ton
Ton
V V
cc m
+
= onde:
Vm é a tensão aplicada ao motor.
Vcc é a fonte de energia.
Ton é o tempo em que a chave fica ligada.
Toff é o tempo em que a chave fica desligada.

.
Figura 14 – Chaveamento PWM: (a) Circuito simplificado; (b) e (c) são duas formas de onda.

4.2.3. SENSORES

Para a realização da realimentação do sistema em malha fechada, é
fundamental o sensoriamento da variável desejada e/ou de alguma outra
correlacionada que possa ser interpretada e usada pelo controlador. Portanto, a
escolha dos sensores deve atender as necessidades do sistema.

4.2.3.1. DISPOSITIVO TACOGERADOR

Ele é um pequeno gerador elétrico de CC, com campo fornecido por imã. A
tensão gerada, pela Lei de Faraday
|
¹
|

\
|


− =
t
fem
φ
é proporcional à velocidade com que
o fluxo magnético é cortado pelo enrolamento do rotor.
Assim, o Tacogerador é um transdutor mecânico elétrico linear.

Oliveira e Zucatelli
12
V Kn = onde:
K : é uma constante que depende do campo do imã, do número de espiras e
pólos e das dimensões do rotor.
n : é a rotação do eixo por minuto (rpm), ou por segundo (rps).
A tensão (V) é o produto da constante e da rotação e sua polaridade depende
do sentido de rotação. A tensão será, portanto diretamente proporcional à rotação do
eixo, o que simplifica os cálculos para encontrar a velocidade angular (ω).

4.2.3.2. DISPOSITIVO ENCODER
Figura 15 – Encoder

O encoder é um sensor de pulsos. Basicamente é um dispositivo que consiste
de um disco perfurado, em um sistema de componentes opto-eletrônicos, a luz
emitida de um lado do disco passará pelos furos.
Este disco está preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento
rotacional, enquanto que a fonte de luz e o receptor estão fixos. A rotação do disco
cria uma série de pulsos pela interrupção ou não da luz emitida ao detector. Estes
pulsos de luz são transformados pelo detector em uma série de pulsos elétricos. A
freqüência do pulso é diretamente proporcional ao número de rotações no intervalo
de tempo, e ao número de furos ao longo do disco. O encoder fornece deslocamento
e a direção do mesmo. Os encoders dividem-se em absolutos e incrementais.
Encoders incrementais são mais simples, necessitam serem referenciados pois
posições diferentes enviam o mesmo sinal, sendo sua diferenciação dada pela
contagem de pulsos.
Encoders absolutos são mais caros, porém não precisam ser referenciados.
Cada posição fornece uma informação única, portanto é possível saber a localização
do mecanismo sem ter que referenciá-lo a cada vez que é ligado.


Oliveira e Zucatelli
13
4.2.4. CONTROLADOR PID

O controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo), é o controlador mais
conhecido de uso industrial. O controlador PID sobreviveu às mudanças
tecnológicas da era analógica para a era de controle digital computadorizado
satisfatoriamente. Ele foi o primeiro, e único, controlador a ser produzido em massa
para atender a crescente demanda do mercado que existe em processos industriais.
Segundo Garcia (2003 apud Patané et al 2007), apesar de novas técnicas de
controle de processo, o algoritmo de controle mais utilizado industrialmente é o PID,
apesar de existir a mais de meio século. Ainda segundo Garcia (2003), o PID
apresenta as seguintes vantagens:
• Não requer conhecimento profundo da planta e nem um modelo matemático
do processo, embora seja útil no projeto do sistema de controle;
• Apresentas algoritmo universal baseado na filosofia por realimentação, sendo
versátil e robusto. Se as condições do processo mudam a re-sintonia do
controlador usualmente produz controle satisfatório.


I
P
D
Erro Saída
(a) Diagrama de blocos.
Controlador
+
+
+

1
p
i
k
T

p
k
p d
d
k T
dt

1
p
i
k
T s
p d
k T s
p
k

Onde:
e
(t)
= Erro em função do tempo
u
c(t)
= Sinal de saída em função do
tempo
k
p
= Ganho proporcional
T
i
= Tempo integral
T
d
= Tempo derivativo
Onde:
E
(s)
= Erro em função de s
U
c(s)
= Sinal de saída em função de s
k
p
= Ganho proporcional
T
i
= Tempo integral
T
d
= Tempo derivativo

Figura 16 – Diagrama de Blocos PID

Oliveira e Zucatelli
14

A combinação das ações proporcional, integral e derivativa para gerar um só
sinal de controle, dá origem ao controlador proporcional-integral-derivativo ou
simplesmente PID. O objetivo é aproveitar as características particulares de cada
uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento
transitório e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle
gerado pelo controlador PID é assim genericamente dado como:
No domínio do tempo, de acordo com Ogata (1993).
No domínio de Laplace, de acordo com Ogata (1993).
Desta forma há três parâmetros de sintonia no controlador: o ganho
proporcional Kp (ação proporcional), o tempo integral T
i
(ação integral) e o tempo
derivativo Td (ação derivativa). Apesar da disponibilidade das três ações básicas,
dependendo da aplicação não será necessário utilizar uma ou mais destas ações.
Basicamente há 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma
estrutura PID:

Tabela 1 – K
p
, T
i
e T
d
combinadas para gerar as ações P, I e D
Modo K
p
T
i
T
d

P K
p
> 0 T
i
= ∞ T
d
= 0
PI K
p
> 0 T
i
< ∞ T
d
= 0
PD K
p
> 0 T
i
= ∞ T
d
> 0
PID K
p
> 0 T
i
< ∞ T
d
> 0



+ + =
+ + =


dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
d
i
p
d p
i
p
p
) (
) (
1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (

+ + =

+ + =
s T
s T
s E K s U
s sE T
s
s E
T
s E K s U
d
i
p
d
i
p
1
1 ) ( ) (
) (
) ( 1
) ( ) (

Oliveira e Zucatelli
15
4.2.4.1. O CONTROLADOR (P)

Neste tipo de controlador a resposta, ou sinal de saída, do controlador é
proporcional ao erro existente entre o valor desejado e o valor medido, ou seja:


( ) ( )
p
u t K e t =
No domínio do tempo.
( ) ( )
p
U s K E s =
No domínio de Laplace.
Figura 17 – Diagrama de blocos e equações.

4.2.4.2. O CONTROLADOR (PI)

A principal função da ação integral é fazer com que processos sigam, com erro
nulo, um sinal de referência do tipo salto, a ação integral elimina o offset, ou seja, a
diferença entre o valor estável e a referência dada. Entretanto, a ação integral se
aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade do sistema. Para contrabalançar
este fato, a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação proporcional
constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle é dado por:

1
p
i
k
T

p
k

1
( ) ( ) ( )
p
i
u t K e t e t dt
T

= +




No domínio do tempo.
1
( ) ( ) 1
p
i
U s K E s
T s

= +



No domínio de Laplace.
Figura 18 – Diagrama de blocos e equações.


Oliveira e Zucatelli
16
O gráfico da figura 19 ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a
ação proporcional. A partir deste gráfico pode-se ter uma interpretação para Ti: o
tempo integral ou “reset-time”, que corresponde ao tempo em que a parcela relativa
à parcela proporcional da ação de controle é duplicada.
Figura 19 – efeito da ação integral
Na figura 20 é ilustrada a influência da sintonia do parâmetro Ti na resposta do
sistema com Kp =2 constante. Para altos valores de Ti, tem-se a predominância da
ação proporcional, sendo que Ti = ∞ corresponde ao controlador proporcional. Note
que, neste caso, existe um erro em regime permanente. À medida que diminuí-se Ti
a ação integral começa a predominar sobre a ação proporcional e a resposta tende a
se aproximar mais rapidamente da referência, ou seja, o erro em regime tende a ser
anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente Ti observa-se que a
resposta começa a ficar mais oscilatória numa tendência de instabilidade. Isto se
justifica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador começa a se afastar
demasiadamente do pólo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.
Figura 20 – PI - Kp=1; Ti =2(pontilhado),4(tracejado),10(contínuo)







Oliveira e Zucatelli
17
4.2.4.3. O CONTROLADOR (PD)

A saída de um processo apresenta, intuitivamente, certa "inércia" com relação
a modificações na variável de entrada. Esta "inércia" explica-se pela dinâmica de um
processo que faz com que uma mudança na variável de controle provoque uma
mudança considerável na saída somente após certo tempo. Uma outra interpretação
é que, dependendo da dinâmica do processo, o sinal de controle estará em atraso
para corrigir o erro. Este fato é responsável por oscilações que ocorrem até atingir a
estabilidade, chamadas de transitórios, com grande amplitude e período de
oscilação, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instáveis.
A ação derivativa gera uma correção proporcional à derivada do desvio,
portanto, a amplitude de correção é proporcional à velocidade de variação do desvio
e se manifesta apenas enquanto o desvio estiver variando. Quando combinada com
a ação proporcional tem justamente a função de antecipar a ação de controle a fim
de que o processo reaja mais rápido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado é
proporcional a uma predição da saída do processo. Muito útil em processos com
variações lentas.
A estrutura básica do controlador PD é dada por:

p
k
p d
d
k T
dt

( )
( ) ( )
p d
de t
u t K e t T
dt

= +



No domínio do tempo.
[ ] ( ) ( ) 1
p d
U s K E s T s = +

No domínio de Laplace.
Figura 21 – Diagrama de blocos e equações.

Note também que ao aumentar Td, o zero do controlador tende a origem,
significando a predominância da ação derivativa.




Oliveira e Zucatelli
18
4.2.4.4. O CONTROLADOR (PID)

O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ação
integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro
nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI é
contrabalançado pela ação derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa
do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rápida devido ao
seu efeito antecipatório.
A função de transferência do controlador PID é dada por:
p d
d
k T
dt
1
p
i
k
T

p
k

1 ( )
( ) ( ) ( )
p d
i
de t
u t K e t e t dt T
T dt

= + +




No domínio do tempo.
1
( ) ( ) 1
p d
i
U s K E s T s
Ts

= + +



No domínio de Laplace.
Figura 22 – Diagrama de bloco e e equações.

Considerando-se o mesmo sistema da figura 20 e fixando-se Kp=1 e Ti=2, a
influência da ação derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura
23.

Figura 23 – PID - Kp=4; Ti=1.5; Td =0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contínuo)





Oliveira e Zucatelli
19
5. ESTUDO DE CASO

Como aplicação real considerou-se o caso de um servomecanismo de posição
conforme a figura 24:
Figura 24 – Servomecanismo do estudo de caso.
O diagrama de blocos levantado para o sistema está representado na figura 26.

Figura 25 – Servomecanismo do estudo de caso.
De acordo com a experiência realizada por Gomes (2006). Utilizando um
controlador PID, cujo método de sintonia aplicado é baseado no Lugar das Raízes
Incremental e, submetendo o sistema de servomecanismo a um sinal de entrada do
tipo degrau unitário, no instante 1s, em malha aberta para a coleta de dados em um
ensaio preliminar a fim de retirar os parâmetros do projeto do controlador e obter a
resposta conforme o gráfico. A figura 26 mostra o resultado do ensaio preliminar
realizado com um controlador proporcional Kp=2 e uma entrada do tipo degrau
unitário aplicada no instante 1s. Do gráfico se obtém o tempo de pico de 0,29s e um
sobressinal de 48,33% que são parâmetros do projeto de controlador PID.

Oliveira e Zucatelli
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6

Figura 26. Ensaio preliminar do caso real.

A técnica aplicada no sistema de servomecanismo é baseada no cancelamento
de pólos, para garantir a estabilidade do sistema. Portanto o ganho do controlador
aplicado K na ordem de 0,01. Para análise de desempenho em malha fechada,
aplicou-se um sinal de referência do tipo degrau unitário no instante 10s e uma
entrada de “distúrbio” do tipo degrau de amplitude -1V no ramo de realimentação no
instante 20s. O resultado do experimento está no gráfico da figura 27.
0 5 10 15 20 25 30
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2

Figura 27. Desempenho temporal do caso real.
Nota-se que, como previsto, a resposta associada ao sinal de referência é
próxima à resposta de um sistema de primeira ordem e a resposta devida à entrada
de “distúrbio” exibe uma maior velocidade de resposta, uma vez que o ganho
proporcional associado ao PID da realimentação é maior.






Oliveira e Zucatelli
21
6. CONCLUSÃO

Servomotores são motores com excelente desempenho para aplicações que
exigem controle de posição com torque relativamente alto tal como velocidade, além
de repetibilidade.
O uso de imãs permanentes é fundamental para atingir estas características.
Os servomotores de corrente contínua possuem características de controle
semelhantes aos motores de corrente contínua convencionais, podendo aplicar
recursos do controle destes motores no controle dos servos. Entretanto é essencial
o uso de sensores para realimentação do sistema de controle para atingir resultados
satisfatórios em suas aplicações.
O controlador PID mostrou-se aplicável ao propósito de controlador do sistema
servomotor, a variável manteve-se dentro dos parâmetros aceitáveis de trabalho.


CONTROL OF SERVOMOTOR DC

ABSTRACT
This paper is about servomotors, equipments capable of create controlled
angular movement using electric energy. The servomotors are very used in industry;
in applications that need position with precision, with controlled velocity and torque
and a high level of repeatability, fundamental features in robots, CNC machines,
autonomous devices, etc.
The work begins from the initials concepts about control, showing techniques to
get results more efficacious. Are also showed the physical theories involved, from the
electric current and magnet field interaction that was the origin of the first electrics
motors. With the knowledge in these concepts it is possible identifier the features of
servomotors that made them differently. And finally the use of PID controller, that is
the controller most knowledge and used in industry, because attend satisfactorily the
most of industrial process. Therefore the utilization of PID shows itself efficacious on
servomotors.
Key Words: Servomotor DC. Servomechanism. DC motors. PID control.


Oliveira e Zucatelli
REFERÊNCIAS
CONTROLE I, Apostila do curso de Engenharia Elétrica, FEI, 2004.
DEL TORO, V. Fundamentos de Máquinas Elétricas. Rio de Janeiro, LTC, 1994.
DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro,
LTC, 2001.
GOMES, S.C.P.; LEONARDI, F.; DA CRUZ, J.J. Lugar Geométrico das Raízes
Incremental e sua Aplicação na Sintonia de Controladores PID. Instituto Mauá
de Tecnologia, Buenos Aires, 2006.
JONHSON, M.A.; MORADI M.H. PID Control: New Identification and Desing
Method. Londres, Springler, 2005.
MARCIO, R. (3ª Semana de Tecnologia Termomecanica). Palestra:
Servo acionamentos e aplicações, 03 de out. 2007.
MOTOR-DC-Euler. Disponível em <www.lee.eng.uerj.br/~jpaulo/PG/1995/MOTOR-
DC-Euler.pdfl>. Acesso em 08 de mai. 2007.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 2. ed. Rio de Janeiro, Prentice Hall,
1993.
O Controlador PID. Disponível em <http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/
apostila/node24.html>. Acesso em 27 de ago. 2007.
PATANÉ , E.J., ASSIS, W.O., REZEK, A.J.J., Desenvolvimento de controle de
velocidade em malha fechada para motores CC utilizando aquisição de dados.
Controle e Instrumentação, São Paulo ano 10 n°126, p. 62-71, Maio, 2007.
SIGHIERI, L.; NISHINARI, A. Controle Automático de Processos Industriais:
Instrumentação. 2. ed. São Paulo, Edgard Blücher, 1973.
SOARES, C.F.T. et al. IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor. Universidade
Federal do Rio de Janeiro. Disponível em <http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/igtb/
Pagina_IGBT.htm>. Acesso em 27 de ago. 2007.
SOUZA, G.T. ETE Pedro Ferreira Alves_Servomotor. Mogi Mirim, jul. 2004.
Disponível em <www.juliostampa.com.br/ ~junior/robotica/cai.pdf>. Acesso em 08 de
mai. 2007.
STOCKDALE, L.A. Servomecanismos. Londres, Sir Isaac Pitman & Sons. 1973
MARCIO, R. (3ª Semana de Tecnologia Termomecanica). Palestra:
Servo acionamentos e aplicações, 03 de out. 2007.
THIS is an experiment on the closed loop DC servomotor control. Disponível em
<http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html>. Acesso em 27 de ago. 2007.
VALKENBRUG, Van; NOOGER & NEVILLE (Inc), Sistemas Síncronos e
Servomecanismos Básicos. New York, 1961. v. 1