You are on page 1of 111

UNIVERZITET U ISTOČNOM SARAJEVU

ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET
AUTOMATIKA I ELEKTRONIKA
SPECIJALNI SENZORI I INDUSTRIJSKA
MJERENJA
MLADEN POPOVIĆ
SLOBODAN LUBURA
Istočno Sarajevo, avgust 2013.godine
SSIM
SADRŽAJ:
7. OSNOVI TEHNIKE SENZORA..................................................................................................2
7.1. Sredstva za dobijanje informacija u sistemima automatskog upravljanja...............................2
7.2. Klasifikacija senzora................................................................................................................2
7.3. Fizikalni principi rada senzora................................................................................................3
7.4. Struktura senzora.....................................................................................................................4
8. TEHNIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA............................................................................6
8.1. Statičke karakteristike .............................................................................................................6
8.1. Statički prenos senzora............................................................................................................6
8.2. Parametri statičke karakteristike..............................................................................................7
8.3. Primjeri interpolacije statičkih karakteristika..........................................................................7
8.4. Parametarske zavisnosti statičke karakteristike.....................................................................10
8.5. Dinamičke karakteristike.......................................................................................................11
8.6. Dinamičke karakteristike senzora u frekventnoj oblasti........................................................13
9. OTPORNIČKI SENZORI ..........................................................................................................17
9.1. Princip rada............................................................................................................................17
9.1. Mjerne šeme sa otporničkim senzorima................................................................................19
10. KAPACITIVNI SENZORI........................................................................................................24
10.1. PRINCIP RADA..................................................................................................................24
10.1. NAČINI GRADNJE KAPACITIVNIH SENZORA...........................................................25
10.2. Kapacitivni senzori sa promjenljivim dielektrikom............................................................29
10.3. MJERNE ŠEME SA KAPACITIVNIM SENZORIMA.....................................................31
11. ELEKTROMAGNETNI SENZORI..........................................................................................35
11.1. INDUKTIVNI SENZORI....................................................................................................35
11.1. Način gradnje induktivnih senzora......................................................................................36
11.2. INDUKCIONI SENZORI...................................................................................................38
12. PIEZOELEKTRIČNI SENZORI..............................................................................................40
12.1. PRINCIP RADA..................................................................................................................40
12.1. NAČIN GRADNJE PIEZOELEKTRIČNIH SENZORA...................................................43
12.2. MJERNE ŠEME SA PIEZOELEKTRIČNIM SENZORIMA............................................45
13. OPTOELEKTRONSKI SENZORI...........................................................................................48
13.1. PRINCIP RADA..................................................................................................................48
13.1. Modulatori i deflektori optičkog signala.............................................................................48
13.2. PODJELA OPTIČKIH SENZORA.....................................................................................49
13.3. NAČIN GRADNJE OPTIČKIH SENZORA......................................................................51
13.4. MJERNE ŠEME SA OPTIČKIM SENZORIMA...............................................................52
13.5. Označavanje optičkih senzora.............................................................................................52
13.6. Mjerne šeme sa optičkim prijemnicima...............................................................................53
14. DIGITALNI SENZORI.............................................................................................................56
14.1. PRINCIP RADA..................................................................................................................56
14.1. Podjela digitalnih senzora....................................................................................................57
15. SENZORI LINEARNOG I UGAONOG POMJERAJA...........................................................61
15.1. Dužina, pozicija, pomjeraj...................................................................................................61
15.2. SENZORI LINEARNOG POMJERAJA............................................................................61
15.3. SENZORI UGAONOG POMJERAJA...............................................................................65
16. SENZORI BRZINE I UBRZANJA...........................................................................................69
16.1. FIZIKALNI OSNOVI MJERENJA BRZINE I UBRZANJA.............................................69
16.2. SENZORI UGAONE BRZINE...........................................................................................69
18. SENZORI PRITISKA...............................................................................................................75
18.1. PRINCIP RADA..................................................................................................................75
16.3. PRINCIPI GRADNJE SENZORA PRITISKA...................................................................76
SSIM
16.4. TEHNIKA SENZORA PRITISKA.....................................................................................77
16.5. Elektromagnetni senzori pritiska.........................................................................................77
16.6. Kapacitivni senzori pritiska.................................................................................................78
16.7. Potenciometarski senzor pritiska.........................................................................................79
16.8. Piezoelektrični senzori pritiska............................................................................................79
16.9. TENZOMETARSKI SENZORI PRITISKA.......................................................................80
16.10. Tenzoelement.....................................................................................................................80
16.11. Principi rada tenzoelementa...............................................................................................80
16.12. Mjerne šeme sa tenzoelementima......................................................................................82
17. SENZORI NIVOA....................................................................................................................85
19.1. KARAKTERISTIKE MJERENJA NIVOA........................................................................85
17.1. TEHNIKA SENZORA NIVOA..........................................................................................85
17.2. Senzori na principu plovka..................................................................................................85
17.3. Senzori sa ronilom...............................................................................................................86
17.4. Hidrostatski senzori.............................................................................................................86
17.5. Električni senzori.................................................................................................................87
17.6. Ultrazvučni senzori nivoa....................................................................................................90
18. SENZORI PROTOKA..............................................................................................................92
20.1. OSNOVI TEHNIKE MJERENJA PROTOKA...................................................................92
18.1. SENZORI VOLUMETRIJSKOG PROTOKA...................................................................93
18.2. Senzori sa prigušnicom........................................................................................................93
18.3. Turbinski protokomjer.........................................................................................................95
18.4. Indukcioni senzori...............................................................................................................96
18.5. SENZORI MASENOG PROTOKA....................................................................................97
19. MJERENJE TEMPERATURE..................................................................................................99
21.1. EKSPANZIONI SENZORI TEMPERATURE.................................................................100
19.1. TERMOELEMENTI ........................................................................................................101
19.2. Mjerne šeme sa termoelementima.....................................................................................101
19.3. OTPORNIČKI SENZORI TEMPERATURE...................................................................103
19.4. Poluprovodnički otpornički senzori temperature..............................................................104
SSIM
Vlastimir Hršum 1
SSIM
7. OSNOVI TEHNIKE SENZORA
7.1. Sredstva za dobijanje informacija u sistemima automatskog upravljanja
Sredstva za dobijanje informacija u sistemima automatskog upravljanja daju informacije o
kvalitativnim i kvantitativnim karakteristikama procesa što se odvijaju u upravljanom objektu, kao
i u samom upravljačkom sistemu. Za upravljanje tehničkim sistemima od posebne su važnosti
informacije o ponašanju osnovnih parametara: temperature, protoka, nivoa, pritiska, vremena,
položaja itd. Na temperaturu i protok obično otpada više od polovine svih mjerenja koja se
provode za potrebe upravljanja.
Senzor ili davač je primarni osjetilni element, koji pretvara fizikalnu veličinu x’
F
, u neki drugi
oblik (električni), koji je pogodniji za mjerenje. Transdjuser je dio senzora, koji pretvara mjerenu
fizikalnu veličinu x
F
u neki standardni oblik. Standardni signal iz transdjusera može biti u opsegu 0
− 20 mA ili 4 − 20 mA, pneumatski od 0,02 − 0,01 MPa , naponski može biti od 0 −1 mV, 0 − 10
mV, 0 − 100 mV itd.
7.2. Klasifikacija senzora
Savremen senzori koji se danas primjenjuju u sistemima automatskog upravljanja odlikuju se:
• kvalitetnim tehničkim karakteristikama (linearnost, osjetljivost, brzina odziva, odsustvo
histerezisa, veliki odnos signal/šum itd.);
• visokom pouzdanošću (dugovječnost, bezotkazni rad, neosjetljivost na vanjske uticaje);
• visokim tehnološkim performansama (mali gabariti i masa, jednostavnost konstrukcije, niska
cijena).
Prema principu rada senzori se dijele na:
• aktivne (termoelement, koji toplotnu energiju pretvara u napon bez vanjskog izvora energije.
• pasivne (otpornički detektor mehaničkog pomjeraja)
Aktivni senzori su mjerni instrumenti, koji energiju neophodnu za mjerenje dobijaju iz procesa čija
se veličina mjeri (tj. iz vanjskog izvora), a kod pasivnih senzora energija potrebna za mjerenje
dovodi se iz posebnog izvora za napajanje, tj. energiju neophodnu za mjerenje i transport izlaznog
signala uzimaju sa objekta mjerenja.
Vlastimir Hršum 2
SSIM
7.3. Fizikalni principi rada senzora
Informaciju o stanjima ispitivanog procesa (mjerenoj veličini), senzori generišu na osnovu njihove
interakcije sa procesom (veličinom), odnosno reaguju na promjenu fizikalne veličine i tu promjenu
transformišu u izlazni signal. Postoji veliki broj fizikalnih pojava i efekata, kao i metoda
konverzije energije koji se mogu primijeniti prilikom gradnje senzora.
Vlastimir Hršum 3
SSIM
7.4. Struktura senzora
Mjereni signal u senzoru, transdjuseru i mjernom pretvaraču prolazi kroz niz konverzija, koje su
serijski povezane kao na slici.
U praksi se pojavljuju i senzori koji imaju kompenzacioni način rada, tj. senzori sa negativnom
povratnom spregom, a jedan takav je prikazan na slici:
Ako 0 ∆ → x greška se kompenzovala.
Suština rada ovog senzora, je da se mjereni signal x uravnoteži (kompenzira) sa signalom povratne
sprege x
ps
(koji je iste prirode kao x, ali suprotnog znaka), tako da razlika Δ=x − x
ps
teži nuli.
Senzori sa ovakvim načinom rada su konstruktivno složeniji, skuplji, ali tačniji od senzora sa
direktnim načinom rada.
Vlastimir Hršum 4
SSIM
Vlastimir Hršum 5
SSIM
8. TEHNIČKE KARAKTERISTIKE SENZORA
8.1. Statičke karakteristike
8.1. Statički prenos senzora
U opštem slučaju, konverzija mjernog signala x u informacioni signal y na izlazu iz senzora
opisuje se prostom linearnom diferencijalnom jednačinom:
1 1
1 1 0 1 1 0 1 1
.... ... , m n
− −
− − − −
+ + + + · + + + + ≤
n n m m
n n m m n n m m
d y d y dy d x d x dx
a a a a y b b b b x
dt dt dt dt dt dt
Za nulte početne uslove, primjenom Laplasove transformacije, gdje je s=σ+jω kompleksan broj, iz
diferencijalne jednačine dobija se prenosna funkcija:
1
1 0
1
1 0
... ( )
( ) , m n
( ) ...




+ + +
· · ≤
+ + +
m m
m m
n n
n n
b s b s b Y s
G s
X s a s a s a
Statička karakteristika je odnos izlazne i ulazne veličine u stacionarnim uslovima:
· y kx
što podrazumeva da su sve dinamičke promene jednake nuli, tj. da je:
0, 1, 2....
0, k 1, 2....
· ·
· ·
i
i
k
k
d x
i n
dt
d x
m
dt
0 0
0 0
(0) , · ·
b b
W k
a a
Gdje je k, koeficijent proporcionalnosti, koeficijent statičkog prenosa ili koficijent pojačanja.
Vlastimir Hršum 6
0
lim tg
∆ →

· ·

x
y
k
x
α
SSIM
Statička karakteristika eksperimentalno se dobija tako da se zada vrednost ulazne veličine, sačeka
da se smire sve prelazne pojave i onda očita vrijednost izlaza. Postupak se ponavlja tako što se
zadaju nove vrijednosti ulaza po rastućoj ili opadajućoj sekvenci. U praksi je poželjno da statička
karakteristika senzora bude linearna.
8.2. Parametri statičke karakteristike
Mjerno područje je skup podataka između dva određena repera na skali. Na primjer: mjerno
područje strujnog signala na izlazu iz mjernog pretvarača je 4 − 20 mA, mjerno područje senzora
pritiska je 0 − 20 bar , a mjerno područje optičkog pirometra je 700 − 2000
o
C.
Mjerni opseg je područje između dva repera koja odgovaraju najmanjoj i najvećoj vrijednosti na
skali. Merni opseg izražava se kao algebarska razlika tih vrijednosti. Za prethodno navedene
primjere mjerni opsezi su: 16 mA, 10 bar i 1 300
o
C.
Tačnost je sposobnost senzora da u referentnim mjernim uslovima daje pokazivanja bliska
stvarnoj vrijednosti mjerene veličine.Tačnost se izražava u odnosu na mjerni opseg senzora.
8.3. Primjeri interpolacije statičkih karakteristika
Ukoliko statička karakteristika nije linearna, onda se ona može linearizovati na nekoliko načina:
Kod ove interpolacije, idealni pravac
interpolira se kroz krajnje (terminalne) tačke
realne karakteristike. Ovakva interpolacija je
jednostavna, ali je odstupanje terminalnog
pravca y
i
od realne krive y
r
veliko.

Ukoliko smanjimo mjerni opseg senzora sa
x
max
na αx
max
, gdje je 0<α<1, onda je razlika
između y
i
i y
r
mnogo manja
Vlastimir Hršum 7
SSIM
Idealni pravac y
i
prolazi kroz tačku x
0
,y
0
tako da su maksimalno pozitivno i
maksimalno negativno odstupanje y
i
od
y
r
po apsolutnoj vrijednosti jednaki.
Idealni pravac prolazi kroz tačke αx
max
i βx
max
,(mjerni
opseg sužen), pri čemu su 0<α, β<1 i α≠β, tako da
odstupanje y
i
od y
r
bude što manje.
Idealni pravac interpolira se tako da su
pozitivna i negativna odstupanja y
i
od y
r
na celom opsegu po apsolutnoj vrednosti
jednaka. Ovo je najbolji, ali za praktično
merenje i najteži način interpolacije.
Linearnost statičke karakteristike je podudarnost realne karakteristike y
r
i idealne statičke
karakteristike y
i
.
max
max min
100%

·

r i
y y
L
y y
Osjetljivost senzora definiše se kao odnos priraštaja izlazne veličine i priraštaja mjerene veličine:
0
lim
x
y
S
x
∆ →

·

Vlastimir Hršum 8
SSIM
Osjetljivost na poremećaje određuje uticaj vanjskih faktora, prije svega temperature, napona
napajanja, na statičku karakteristiku senzora. Ovi uticaji najčešće se izražavaju kao drift nule i drift
osjetljivosti. Drift je promjena (nestabilnost) statičke karakteristike i, uopšte, metroloških
parametara senzora koji se nalazi u uobičajenim uslovima upotrebe, u toku dužeg vremenskog
perioda. Obično se izražava u procentima opsega.
Drift nule je promjena (nestabilnost) očitanja izlaza za nultu vrijednost ulaznog signala koje
nastaju djelovanjem vanjskih faktora. Drift nule obično se izražava u jedinicama mjerene veličine
po jedinici temperature, s obzirom da je temperatura dominantan vanjski uticaj. Efekt drifta nule je
pomicanje statičke karakteristike duž ordinate (slika a).
Drift osetljivosti definiše vrijednost sa kojom se osjetljivost senzora mijenja u zavisnosti od
vanjskih uticaja. Efekat drifta osjetljivosti odražava se kao promjena nagiba statičke karakteristike
(slika b).
Drift nule i drift osjetljivosti mogu djelovati istovremeno, pa u tom slučaju statička karakteristika
izgleda kao na slici (slika b).
Histerezis je pojava nepodudaranja statičke krive y
1
(x) dobijene za rastuću sekvencu ulaznih
vrijednosti i statičke krive y
2
(x) dobijene za opadajuću sekvencu ulaznih vrijednosti.
Mrtva zona je područje između dvije vrijednosti ulazne veličine kada nema nikakve promjene
ulazne veličine. Histerezis je uvijek praćen mrtvom zonom, ali se mrtva zona pojavljuje i kao
zaseban efekat.
Prag osjetljivosti je minimalna vrijednost ulazne veličine koja će, pri njenom porastu od nule,
izazvati promjenu na izlazu.
Rezolucija je minimalni priraštaj mjerene veličine koji će izazvati promjenu na izlazu.
Vlastimir Hršum 9
SSIM
8.4. Parametarske zavisnosti statičke karakteristike
Promene statičke karakteristike zbog procesa starenja komponenata senzora ili zbog nestabilnosti
izvora napajanja označavaju se kao parametarska zavisnost statičke karakteristike. Zavisnost
statičke karakteristike od napajanja izražava se kao odstupanje realne statičke karakteristike od
idealne: Δn = yn − y .
Za određivanje zavisnosti od napajanja vrši se eksperimentalno ispitivanje statičke karakteristike
senzora tako što se vrijednost napajanja mijenja skokovito.
Uticaj starenja odnosi se na nestabilnost statičke karakteristike zbog starenja komponenti
senzora. Ovo odstupanje obično se predstavlja pomoću nestabilnosti nule ili osjetljivosti.
Vlastimir Hršum 10
SSIM
8.5. Dinamičke karakteristike
Pored statičkih karakteristika, veoma su bitne i dinamičke karakteristike senzora jer se senzori u
sistemima automatskog upravljanja upotrebljavaju za mjerenje veličina koje se mijenjaju s
vremenom. U vremenskoj oblasti dinamičko ponašanje senzora opisuje diferencijalna jednačina n-
tog reda. Za dobijanje odziva, koriste se standardne testne funkcije:
• step funkcija
1, t 0
x(t) 1(t)
0, t 0
≥ ¹
· ·
'
<
¹
• nagibna funkcija
x(t) k(t) ·
• sinusna funkcija
x(t) Asin( t) · ω
Osim ovih navedenih, upotrebljavaju se: impulsna Dirakova funkcija, eksponencijalna, trougaona i
pravougaona funkcija.
Odziv senzora nultog reda. Odziv senzora kao sistema nultog reda na skokovitu promjenu ulaza
opisuje jednačina:
0 0
( ) ( ) · a y t b x t
Odavde se dobije da je izlaz direktno proporcionalan ulazu sa konstantom pojačanja. Sistem nultog
reda naziva se još i bezinercioni sistem, jer bez ikakvog kašnjenja prati promjene ulaza.
Odziv senzora kao sistema prvog reda. Realni senzori uvijek imaju neku inerciju. Takav senzor
je sistem prvog reda. To znači da su u opštoj diferencijalnoj jednačini svi koeficijenti a
n
, a
n−1
,..., a
2
jednaki nuli, pa se ona svodi na:
1 0 0
( )
( ) ( ) + ·
dy t
a a y t b x t
dt
Uobičajena forma pisanja diferencijalne jednačine prvog reda je:
( )
( ) ( ) + ·
dy t
T y t Kx t
dt
Gdje su
1
0
·
a
T
a
vremenska konstanta senzora i
0
0
·
b
K
a
koeficijent pojašanja ili statičkog prenosa.
Za nulte početne uslove y(0) = 0 i jediničnu pobudu x(t) = 1(t) , rješenje diferencijalne jednačine je
[ ]
( ) (0) ( ) ( ) (1 )
− −
· − ∞ + ∞ · −
t T t T
y t y y e y K e
Vlastimir Hršum 11
SSIM
Dok god je vremenska konstanta manja i uticaj inercije na dinamiku odziva je manji, pa se odziv
senzora prvog reda približava odzivu sistema nultog reda. Da bi greška u sistemu automatskog
upravljanja bila što manja, uobičajeno je da se upotrebljavaju senzori koji imaju vremensku
konstantu bar za jedan red manju od vremenske konstante objekta upravljanja.
Odziv senzora kao sistema drugog reda.
2
2 2
1 ( ) 2 ( )
( ) ( ) + + ·
n n
d y t dy t
y t Kx t
dt dt
ξ
ω ω
2 2
( )
2
·
+ +
n n
K
W s
s ξω ω
Uticaj vremena kašnjenja τ. Promjena energije koja prati konverziju mjerenog signala u mjerni
signal ne može biti trenutna. Zbog toga izlaz neće početi odmah da se mijenja nakon promjene
ulaza, već sa izvjesnim zakašnjenjem. Vrijeme koje protekne od trenutka kada se desila promjena
na ulazu pa do trenutka kada izlaz počinje da se mijenja naziva se transportno vrijeme kašnjenja.
Ono je posebno izraženo kod mehaničkih, pneumatskih i hidrauličkih uređaja.
( ) ( )
s
G s G s e
τ −
·
Vlastimir Hršum 12
SSIM
8.6. Dinamičke karakteristike senzora u frekventnoj oblasti
Dinamička svojstva senzora često se prikazuju u frekventnoj oblasti pomoću funkcija frekventnog
odziva. Ove funkcije opisuju zavisnost amplitude i faze sinusne prenosne funkcije od frekvencije
ulaznog harmonijskog signala. Za određivanje frekventnog odziva koristimo sinusni signal koji se
dovodi na ulaz senzora:
( ) sin( ) x t A t ω ·
Uz pretpostavku da je senzor linearan element na izlazu će tako|e biti sinusni signal iste
frekvencije, ali neke druge amplitude B i sa faznim kašnjenjem φ u odnosu na ulaz:
( ) sin( ) y t B t ω φ · +
Odnos ova dva harmonijska signala predstavljena u kompleksnom obliku je frekventni odziv ili
sinusna prenosna funkcija:
( )
( )
( ) ( )
( )
j
Y j
G j G j e
X j
φ ω
ω
ω ω
ω
· ·
Funkcije frekventnog odziva su amplitudno-frekventna karakteristika, koja predstavlja zavisnost
amplitude G( jω) od frekvencije, i fazno-frekventna karakteristika, tj. zavisnost faze φ(ω) od
frekvencije ω ulaznog signala.
Frekventne karakteristike senzora kao sistema prvog reda.
( )
1
K
G j
j T
ω
ω
·
+
Logaritamska amplitudno-frekventna karakteristika
( )
2
20log ( ) 20log
1
K
G j
T
ω
ω
·
+
Fazno-frekventna karakteristika
( ) arc tg( ) t φ ω ω · −
Vlastimir Hršum 13
SSIM
Senzor kao system drugog reda u frekventnom domenu možemo opisati sa:
Amplitudno-frekventna karakteristika:
2
2 2
20log ( ) 20log
1 2
n n
K
G jω
ω ω
ξ
ω ω
·
¸ _
¸ _ ¸ _
÷ − +
÷ ÷
÷
¸ , ¸ ,
¸ ,
Fazno-frekventna karakteristika:
2
2
( ) arc tg
1
n
n
ω
ξ
ω
φ ω
ω
ω
· −
¸ _

÷
¸ ,
Vlastimir Hršum 14
2
( )
1 2
n n
K
G j
j
ω
ω ω
ξ
ω ω
·
¸ _
− +
÷
¸ ,
SSIM
Eksperimentalno određivanje frekventnih karakteristika.
Jedna od prednosti određivanja dinamičkih karakteristika u frekventnom domenu je jednostavnost
eksperimentalne metode. Eksperimentalno odre|ivanje amplitudno-frekventne karakteristike izvodi
se dovođenjem sinusnog signala A
i
sin(ω
i
t) na ulaz senzora. Zatim se na izlazu senzora registruje
sinusni signal iste frekvencije, ali druge amplitude, B
i
sin(ω
i
t+φ
i
) kao što je prikazano na slici:
Normirana AF karakteristika se cobija tako što se na ordinatu nanosi odgovarajuća promjena
amplitude B
i
/B (odnosno odgovarajući logaritam 20 log(Bi/B)). Početnu frekvenciju ω treba
izabrati dovoljno malu, da ne bi došlo do prigušenja amplitude izlaznog signala.
Vlastimir Hršum 15
SSIM
Vlastimir Hršum 16
SSIM
9. OTPORNIČKI SENZORI
9.1. Princip rada
Otpornički senzori od čvrstih materijala primjenjuju se za mjerenje fizikalnih veličinab koje su u
vezi sa djelovanjem mehaničke sile, temperature, zračenja. Prave se od metala ili poluprovodnika.
Otpor metalnih senzora računa se na osnovu poznate formule:
l
R
S
ρ
·
Djelovanje mehaničke sile odražava se na otpornički senzor od metala kao promjena njegovih
geometrijskih parametara – dužine l i presjeka S. Osjetljivost na promjenu dužine l je konstantna:
R
l S
ρ ∆
·

( ) , R l kl k
S
ρ
· ·
Ukoliko mijenjamo l, onda je statička karakteristika ovog senzora linearna, a osjetljivost na
linearnu promjenu poprečnog presjeka je nelinearna:
2
R l
S S
ρ ∆
· −

( ) ,
k
R S k l
S
ρ · ·
Na ovom principu grade se i temperaturni senzori. Zavisnost otpora od temperature je nepoželjan
efekat kada je u pitanju mjerenje mehaničkih veličina. U opštem slučaju promjena otpora u
zavisnosti od temperature je eksponencijalna:
T
t
R Ae
α
·
gdje su: A konstanta [Ω], α temperaturni koeficijent [1/
o
C] i T temperatura [
o
C].
Ako promjenu otpora posmatramo u odnosu na neku referentnu vrijednost R
0
na temperaturi
T
0
=0
o
C ili T
0
=20
o
C. Tako se dobija modifikovana jednačina, pomoću koje se izračunava otpor na
aktuelnoj temperaturi T:
0
( )
0
T T
t
R R e
α −
·
Razvojem u Tajlorov red, ova jednačina transformiše se u polinom n-tog stepena:
( ) ( )
2
0 0 0
1 ...
t
R R T T T T α β
1
· + − + − +
¸ ]
Ova relacija pokazuje da je temperaturna osjetljivost ΔR/ΔT otporničkih senzora nelinearna.U
praksi se često članovi višeg reda odbacuju, p amo pišemo:
Vlastimir Hršum 17
SSIM
( )
0 0
1
t
R R T T α · + − 1
¸ ]
Tekućinski otpornički senzori su rastvori elektrolita, pa se često nazivaju elektrolitičkim
senzorima. Promjena otpora u zavisnosti od promjene geometrije elektroda i promjene geometrije
rastvora između elektroda u tehnici senzora nema praktični značaj. Osjetljivost na temperaturu i
osjetljivost na hemijski sastav elektrolita su više izražene.
Gasni otpornikči senzori prave se kao stakleni baloni (cevi) ispunjeni razređenim gasom. Rade na
osnovu osobine vodljivih gasova da im otpor zavisi od pritiska i jačine svjetlosti, dok zavisnost od
temperature i razmaka između elektroda nema praktični značaj.
Vlastimir Hršum 18
SSIM
9.1. Mjerne šeme sa otporničkim senzorima
Najčešće korištena šema je Vitstonov most.
Struja u dijagonali mosta sa nul indikatorom je određena sljedećim izrazom:
1 4 2 3
0
1 2 3 4 1 4 2 3 2 3 1 4
( )( ) ( ) ( )
u
R R R R
I U
R R R R R R R R R R R R R

·
+ + + + + +
Ravnotežno stanje mosta dobijamo iz uslova:
.
Ako se promijeni otpor senzora R
1
, ravnoteža mosta se naruši, a to se detektuj nul-indikatorom.
Mjerna šema za distanciono mjerenje otpora (I-metod). Ukoliko je otpornički senzor udaljen
od mjerne aparature, onda se koristi metoda za distanciono mjerenje otpora, prikazana na slici:
2
A J L
U
I
R R R R
·
+ + +
Gaje je: R – otpornost senzora
R
A
– otpornost ampermetra
R
L
– otpornost priključnog voda
Vlastimir Hršum 19
1 4 2 3
R R R R ·
SSIM
Suština ove metode je da promjena otpornosti udaljenog otporničkog senzora, izaziva promjenu
otklona ampermetra, tj. struja u kolu je modulisana promjenom otpornosti senzora. R
J
ograničava
maksimalnu struju u kolu, pri kratko spojenim priključcimasenzora.
Pošto je struja I obrnuto proporcionalna otporu senzora, zbog toga osjetljivost izlazne struje nije
konstantna:
( )
2
2
I
A J L
I U
S
R
R R R R

· · −

+ + +
Potenciometarska šema (U-metod) primjenjuje se za mjerenje otpora senzora na bliskim
rastojanjima. Senzor u ovom slučaju ima oblik potenciometra, tj. otpornika sa klizačem i pogodan
je za mjerenje mehaničkih veličina.
Na izlaz potenciometarskog pretvarača priključuje se mjerni blok čiji je ulazni otpor Ri . Izlazni
napon je tada:
2
( )
i i
i
i
i i
i
rR rR U
U U
rR
r R RR Rr r
R r
r R
· ·
+ + −
− +
+
Ako pomnožimo prethodnu relaciju sa 1/Ri, dobijamo:
i
r
U U
R
·
Idealan slučaj dobijamo kad je ulazna impedansa ulaznog bloka
i
R · ∞
. U slučaju da je
i
R · ∞
,
statička karakteristika potenciometarskog senzora je linearna, i osjetljivost je konstantna.
.
i
U
U U
S const
r R

· · ·

Vlastimir Hršum 20
SSIM
Promjena napona zbog priključenog opterećenja Ri, je greška mjerenja, tj. razlika idealnog
izlaznog napona i stvarnog izlaznog napona:
( )
1
( ) ( )
i
i i
R R r r r R r
U U U
R R R r R r R R R r R r
1 −
∆ · − ·
1
+ − + −
¸ ]
Ukoliko je Ri>>R, prethodna jednačina s može redukovati:
2
2
( )
i
r R r
U U
R R

∆ ≈
Iz posljednje jednačine dobijamo maksimalno odstupanje izlaznog napona iz uslova (dovijenog
diferenciranjem prethodne jdnačine) 0, 2 3 U r r R ∆ ∆ · ·
max
0,15
i
R
U U
R
∆ · ×
Metod mosnih pojačavača. Radi otklanjanja problema vezanih za nelinearne statičke
karakteristike kod potenciometarskih senzora, danas se često koriste mosni pojačavači.
Pošto je teško ostvariti da sva tri otpornika u prethodnoj šemi imaju jednaku otpornost, posebno
pri malim promjenama otpornosti senzora, u šemu se ubacuje ??? kao na slici.
Vlastimir Hršum 21
SSIM
Promjenljivi otpornik R’ služi za poništavanje efekta, tj. izlazni napon biće jednak nuli ukoliko je
R’=R.
1
'
izl
R
U E
R R

· −
+
Za ovaj slučaj kažemo da je sensor kalibrisan. Veću osjetljivost izlaznog napona i bolju linearnost
daje konfiguracija sa mosnim kolom i instrumentacionim pojačavačem.
Senzor u mostu podešava se tako da ima vrijednost R+ΔR, a drugi otpornik u mostu se podešava
na nominalnu vrijednost senzora R.
Nakon uključenja, pomoću potenciometra αR
2
podesimo da izlazni napon bude nula. Ako su
otpornici R
1
u mostu upareni (isti), tada je E
1
=0,5E, pa je:
1 2
2 2
E R
E E
R R

− ·
+ ∆
Ako pretpostavimo da je promjena otpornosti senzora ΔR<<R, onda je:
1 2
4
E R
E E
R

− ·
Pojačanje instrumentacionog pojačavača je
2
1 2 1
2
1
izl
U R
E E R α
¸ _
· − +
÷

¸ ,
pa je izlazni napon pojačavača:
2
1
2
1
4
izl
R E R
U
R R α

¸ _
· − +
÷
¸ ,
Vlastimir Hršum 22
SSIM
Vlastimir Hršum 23
SSIM
10. KAPACITIVNI SENZORI
10.1. PRINCIP RADA
Princip rada kapacitivnih senzora baziran je na promjeni kapacitivnog pločastog kondenzatora kao
osjetilnog elementa. Kapacitivnost je data sa:
d
S
C
r
ε ε
0
·
1
]
1

¸

·

m
F
10
36
1
9
0
π
ε
Ekvivalentna {ema kapacitivnog senzora. Kapacitivni senzori nemaju samo
kapacitet, ve} uvek poseduju i izvesnu induktivnost i omski otpor. Induktivnost im je
mala, i naj~e{}e se zanemaruje, dok otpor mo`e biti zna~ajan.
Stati~ka karakteristika kapacitivnog senzora nije odre|ena jednozna~no. U
zavisnosti od toga da li se kapacitet menja zbog promene povr{ine obloga S, njihovog
rastojanja d ili zbog promene relativne dielektri~ne konstante dielektrika ε, razlikuju
se:
1. Promjena površine ploča (S):
S k S C C
1
) ( · ·
je linearna, pa je osetljivost kapacitivnog senzora na promenu povr{ine konstanta:
const
d
k
S
C
· · ·
∆ 1
0 1
ε ε
2. Promjena rastojanja između ploča:
d
k d C C
1
) (
2
· ·
je nelinearna, pa osetljivost nije ista u svakoj ta~ki karakteristike (nije konstantna):
const
d
S
d
k C
≠ − · − ·

ε ε
α
0
2
2
3. Promjena dielektrične sredine:
ε ε
3
) ( k C C · ·
je linearna, pa je osjetljivost konstanta:
const
d
S
k
C
· · ·

0 3
ε
ε
Ekvivalentna šema kapacitivnog senzora. Otpornikom R
S
se modeliraju gubici u dielektriku i
obično je Rs << 1/ωC. Prema ovoj ekvivalentnoj šemi možemo definisati ugao gubitaka:
C R
C
R
tg
S
S
ω
ω
α · ·
1
Vlastimir Hršum 24
SSIM
10.1. NAČINI GRADNJE KAPACITIVNIH SENZORA
Prosti pločasti kapacitivni senzor. Ovaj tip senzora napravljen je na bazi pločastog
kondenzatora. Jedna ploča je fiksna, a druga se pomiče, tako da je kapacitet određen
preklapajućom površinom na dužini x:
d
xb
C
r
ε ε
0
·
ili, u relativnom obliku, u odnosu na maksimalni kapacitet za x=l:
l
x
C
C
·
max
Promjena kapacitivnosti je linearna (slika b).
Vlastimir Hršum 25
SSIM
Poboljšani pločasti senzor je pogodniji za tehničku realizaciju jer je manje osjetljiv na poprečno
kretanje. Promjenu kapaciteta opisuje jednačina:
( )
2
max
1
1
d d
l
x
C
C
∆ −
·
Δd vertikalno odstupanje (neidealnost).
Diferencijalni kapacitivni senzor sa promjenljivim zazorom ima tri electrode. Središnja elektroda
se pokreće u skladu sa djelovanjem mjerene veličine. Senzor se sastoji od dva kondenzatora, čiji su
kapaciteti:
d
x a b
C
r
) (
0 1
+
· ε ε
d
x a b
C
r
) ' (
0 2

· ε ε
Vlastimir Hršum 26
SSIM
Poludiferencijalni kapacitivni senzor sa promjenljivom površinom. Ovakav senzor sastoji se
od dva kondenzatora, od kojih je jedan radni, a drugi fiksni:
d
x a b
C
r
) (
0 1
+
· ε ε
d
ba
C
r
'
0 2
ε ε ·
Ugaoni kapacitivni senzor. Ploče kod kapacitivnog senzora mogu biti izvedene kao kod ugaonog
kondenzatora. Statorska ploča je fiksna a rotorska se zakreće za ugao α. Statička karakteristika u
relativnom obliku je:

180
max
α
C C ·

Prosti pločasti kapacitivni senzor sa promjenljivim razmakom između ploča, u skladu s
jednačinom, ima negativnu osetljivost ΔC/Δd (nelinearnu statičku karakteristiku).
Vlastimir Hršum 27
SSIM
Diferencijalni kapacitivni senzor sa promjenljivim zazorom se sastoji od dva kondenzatora, čiji
su kapaciteti:
0
max
0
0 1
1
1
d x
C
x d
bl
C
r

·

· ε ε
0
max
0
0 2
1
1
d x
C
x d
bl
C
r
+
·
+
· ε ε
U tom slučaju mjerni opseg dvostruko je veći nego kod prostog pločastog kapacitivnog senzora:
2 1
2 1
0
C C
C C
d
x
+

·
Poludiferencijalni kapacitivni senzor sa promjenljivim zazorom ima pokretnu jednu vanjsku
elektrodu. Statička karakteristika je linearna samo za Δd<<d.
Vlastimir Hršum 28
SSIM
10.2. Kapacitivni senzori sa promjenljivim dielektrikom
Pločasti kapacitivni senzor sa promjenljivim dielektrikom. Homogeni dielektrik, najčešće
višeslojni, smješten je paralelno sa elektrodama i okomito na elektrode. U prvom slučaju senzor se
razmatra kao kondenzator sa serijskom vezom od dva (ili više) kondenzatora sa posebnim
dielektricima. Ukupni kapacitet je:
Statička karakteristika je nelinearna, a osjetljivost nije konstantna.
U drugom slučaju kada su slojevi dielektrika okomiti na elektrode kapacitivnog senzora,
ekvivalentna šema senzora sastoji se od dva paralelna kondenzatora čiji je ukupni kapacitet:
Vlastimir Hršum 29
2
2
1
1
0
2 1
2 1
ε ε
ε
ε
d d
C C
C C
C
+
·
+
·
SSIM
Statička karakteristika je linearna, a osjetljivost je konstantna. Ovi senzori se koriste za praćenje
nivoa tečnih dielektrika.
Vlastimir Hršum 30
x k k
d
bx
d
x l b
C C C
1 0 2 0 1 0 2 1
) (
+ · +

· + · ε ε ε ε
SSIM
10.3. MJERNE ŠEME SA KAPACITIVNIM SENZORIMA
Prosta šema napravljena je na bazi pasivnog diferencijatora, tj. djelitelja napona kojeg formiraju
kapacitivni senzor C
x
i fiksni otpornik R, i impedantni rastavljač (naponsko sljedilo).
Izlazni napon je dat sa:
ul
x
izl
U
R
C j
R
U
2
2
1
+

,
_

¸
¸
·
ω
C
X
R Z
jX Z
c
c
ω
1
2
1
·
·
− ·
( )
2 2
2 1
2
c
jX R
R
Z
Z Z
Z
Z
− +
·
+
·
Ako je 1/ωC>>R, tada je Ui direktno proporcionalan mjerenom kapacitetu:
X X i
kC RC U · ·ω
Šema sa linearizacijom izlaza. Kapacitet prostog pločstog kapacitivnog senzora mijenja se
nelinearno sa rastojanjem između ploča: Cx = k/x. Statička karakteristika ovog senzora se
linearizuje, kada se takav senzor postavi u povratnu spregu operacionog pojačavača, sa fiksnim
kondenzatorom C
f
u ulaznom krugu, i tada se dobija izlazni napon sa amplitudom koja je direktno
proporcionalna pomjeraju x:
( ) ( ) Kx j U
C j
C j
j U
u
f
X
i
· − · ω
ω
ω
ω
1
1
Vlastimir Hršum 31
SSIM
Najčešći pobudni napon Uu je visokofrekventni harmonijski signal od oko 50Hz.
Šme sa amplitudnom modulacijom. Izlazni signal u ovakvim šmama je napon čja je amplituda
proporcionalna kapacitetu senzora. Kapacitivni senzor je u formi pločastog diferencijalnog
kondenzatora sa promjenljivim zazorom između ploča. Obično je most simetričan, pa je
ravnotežno stanje C
1
= C
2
= C i R
3
= R
4
= R. Ako se središnja elektroda pomjeri za Δd, tada su C
1
=
C + ΔC i C
2
= C − ΔC, pa je izlazni napon na dijagonali mosta:
Statička karakteristika je linearna.
Vlastimir Hršum 32
ul ul
ul ul
U U
Z Z
Z
U
U U
R R
R
U
2
1
2
1
1 2
2
1
4 3
3
1
·
+
·
·
+
·
SSIM
Šema sa frekventnom modulacijom. Kapacitivni senzor je dio ulaznog kruga harmonijskog
oscilatora – Hartlijevog, Kolpitsovog ili Vinovog. Na izlazu oscilatora je napon konstantne
amplitude sa frekvencijom koja zavisi od mjerenog kapaciteta: fr = 1/2πRC ili fr = 1/2π LC .
Vlastimir Hršum 33
SSIM
Vlastimir Hršum 34
SSIM
11. ELEKTROMAGNETNI SENZORI
11.1. INDUKTIVNI SENZORI
Rad elektromagnetnih senzora zasniva se na zavisnosti induktivnosti kalema od promjene
otpora elektromagnetnog kola ili na elektromagnetnoj indukciji. U tom smislu razlikuju se
induktivni, međuinduktivni i indukcioni (elektrodinamički) senzori. Induktivni i međuinduktivni
spadaju u pasivne, a indukcioni u aktivne senzore. Induktivnost kalema (svitka, solenoida) sa
jezgrom od feromagnetnog materijala i vazdušnim zazorom računa se pomoću sledeće jednačine:
( )
2 2
2 2 2
2
2
0 0
2 2
m g
m m
r m m
N N
L
R R R
l P
S S N
δ
δ
δ
µ µ µ φ
· ·
+ +
1 1
+ +
1 1
¸ ] ¸ ]
Magnetni otpor jezgra i navoja R
m
mnogo je manji od magnetnog otpora vazdu{nog zazora, tj.
R
m
<< R
δ
. Pošto je mali magnetni otpor jezgra, gubici u jezgru se mogu zanemariti, tako da je
induktivnost određena izrazom:
Statičke karakteristike.
a) Promjena širine zazora – u ovom slučaju statička karakteristika je nelinearna:
( )
1
1
L L k δ
δ
· ·
pa je osjetljivost negativna:
2 1
0 2
1
2
k L
N S const
δ
µ
δ δ δ

· − · − ≠

b) Promjena površine zazora - u ovom slučaju statička karakteristika je nelinearna:
( )
2
L L S k S
δ δ
· ·
a osjetljivost je konstantna:
2
2 0
L
k N const
S
δ
µ

· · ·

Vlastimir Hršum 35
SSIM
c) Promjena magnetske permeabilnosti - statička karakteristika je linearna:
( )
0 3 0
L L k µ µ · ·
a osjetljivost je konstantna:
2
3
0
2
N S L
k const
δ
µ δ

· · ·

11.1. Način gradnje induktivnih senzora
Induktivni senzori sa promjenljivim zazorom. Induktivnost ovog senzora mijenja se zavisno
od promjene vazdušnog zazora između jezgra (jarma) i pokretnog dijela od feromagnetika
(kotve). Prosti induktivni senzor ima jaram u obliku slova U ili E. Kada se kotva približi jarmu,
zazor se smanji, a induktivnost naraste. Statička karakteristika je nelinearna.
Vlastimir Hršum 36
SSIM
Ozbiljan nedostatak prostih induktivnih senzora je nelinearnost statičke karakteristike i mali
opseg promjene zazora. Osim toga, kada kroz kalem teče konstantna struja I, između jarma i
kotve djeluje privlačna sila F=(I
2
/2)/(dL/dδ), koja izaziva nepoželjno kretanje kotve. Mnogo je
bolji diferencijalni induktivni senzor prikazan na sljedećoj slici:
Induktivni senzori sa promjenljivom površinom vazdušnog zazora. Kotva ovih senzora
pomjera se paralelno s navojima. Proste varijante imaju U ili E-presjek jezgra (slika a). Proširenje
opsega i poboljšanje linearnosti postiže se i u ovom slučaju izradom diferencijalnog induktivnog
senzora (slika c).
Induktivni senzori sa promjenljivim magnetnim permeabilitetom. Magnetni permeabilitet
zazora mijenja se pomoću metalnog zastora u obliku ploče (slika a) ili prstena (slika b). Promjena
je efikasnija ako je metal feromagnetni. Kada je zastor od magnetno nepropustljivog materijala −
aluminijuma ili mesinga − tada se na njemu javljaju površinske struje koje onda dovode do
promjene induktivnosti senzorskog kalema.
Vlastimir Hršum 37
SSIM
11.2. INDUKCIONI SENZORI
Princip rada ovih senzora zasniva se na elektrodinamičkoj indukciji. U provodniku koji se kreće
i presjeca silnice stalnog magnetnog polja (slika a) indukuje se napon:
U NlBv ·
gdje su: N - broj zavoja, l = πD - dužina jednog navoja, B - magnetna indukcija [T], v - brzina
kretanja kalema.
Ako pretpostavimo da su NlB konstantne veličine, onda je indukovani napon u funkciji brzine
pomjeranja kalema, linearne v=dx/dt ili ugaone ω=dθ/dt. Stoga se ovi se senzori koriste za
detekciju brzine i tačnost im je od 0,1-1%. Pošto su ovi senzori u suštini generatori, spadaju u
grupu aktivnih senzora.
Vlastimir Hršum 38
SSIM
Vlastimir Hršum 39
SSIM
12. PIEZOELEKTRIČNI SENZORI
12.1. PRINCIP RADA
Piezoelektrični efekt otkrili su eksperimentalnim putem braća Pjer i Žak Kiri 1880. Oni su
primjetili da izvjesni dielektrični materijali monokristalne strukture kada se mehanički naprežu
razvijaju električni potencijal. Najpoznatiji prirodni piezomaterijali su: kvarc (SiO2), Rošelova
so, Senjetova so, amonijum-dihidrogen-fosfat i turmalin.
Kod piezomaterijala pod dejstvom elektromehaničkih naprezanja dolazi do razdvajanja
električnog naboja i ova pojava se naziva direktnim piezoefektom. S druge strane, pojava
mehaničkih oscilacija usljed djelovanja električnog polja E, označava se kao inverzni
piezoefekat. Danas se kao vještački piezomaterijali koriste materijali na bazi barijum-titanata
(BaTiO
3
), olovo-titanata (PbTiO
3
) i olovo-cirkonata (PbZrO
3
), koji su poznati pod zajedničkim
nazivom piezokeramika.
Stanje pijezoelektričnog dielektrika, u opštem slučaju, zavisi od odnosa električnih,
mehaničkih i toplotnih veličina. To stanje se predstavlja kao funkcionalna zavisnost sljedećih
parametara: električnog polja E, mehaničkog naprezanja T, temperature θ, električne indukcije D
(ili polarizacije P), mehaničke deformacije S i entropije e.
Prvu grupu sačinjavaju tzv. dominantni ili glavni procesi (na slici označeni punom linijom):
• električni (kanal 1-2), povezuje električno polje E i električnu indukciju D (ili polarizaciju
P) putem dielektričnosti e (električne susceptanse c)
• mehanički (kanal 3-4), povezuje mehaničku deformaciju S i mehaničko naprezanje s
putem mehaničke elastičnosti s
• toplotni (kanal 5-6), povezuje entropiju e i temperaturu q putem termičkog kapaciteta c.
Vlastimir Hršum 40
SSIM
Drugu grupu čine procesi koji nastaju pod djelovanjem električnog polja E. Ti procesi su:
• elektromehanički (1-3); povezuje električno polje E i mehaničko naprezanje s
• obratni pijezoelektrični (kanal 1-4); povezuje električno polje E i mehaničku deformaciju
S
• elektrotermički (kanal 1-5); povezuje električno polje E i temperaturu q
• elektrokalorični ili obratni piroelektrični (kanal 1-6); povezuje električno polje E i
entropiju e.
Matematički modeli procesa koji se dešavaju u piezoelektriku zasnivaju se na tenzornom ili
matričnom računu. Za primjenu u oblasti tehnike senzora najčešće su bitne samo mehaničke i
električne veze. Tenzorski model, koji se odnosi samo na mehaničke i električne procese u
pijezoelektriku, ima mehaničku deformaciju i električno polje kao nezavisne veličine:
i ijk jk
jk ijk i
P d
S d E
σ ·
·
Po osama i, j, k.
Prva jednačina tenzorskog modela povezuje vektor polarizacije P i tenzor naprezanja σ
jk
(direktni
pijezoefekt). Druga jednačina opisuje obratni pijezoefekt i povezuje tenzor deformacije S
jk
i
električno polje E. Linearna veza u obje jednačine ostvarena je pomoću tenzora piezoelektričnih
modula s komponentama d
ijk
. U rješavanju praktičnih problema u kojima se razmatra dinamika
senzora od piezomaterijala primjenjuje se matrični matematički model:
'
0 0
0 0 0 0
E
E E
K K M B F
K K E Q E E
δ
δ
δ δ δ 1 1 1 1 1 1 1
+ + ·
1 1 1 1 1 1 1
¸ ] ¸ ] ¸ ] ¸ ] ¸ ] ¸ ] ¸ ]
&& &
&& &
Gdje su:
M – masa
B – prigušenje
K – krutost
σ – vektor mehaničkog pomjeraja
E – vektor električnog potencijala u pijezoelektriku,
K
E
, K
σE
i K ‘
σE
- matrica dielektričnih konstanti,
F – vektor sila koje deluju na pijezoelektrik
Q – vektor električnih naboja.
Vlastimir Hršum 41
SSIM
Fenomen piezoelektričnog efekta najlakše se objašnjava na piezoelementu od kvarca.
Kada kristal nije mehanički napregnut, svi električni naboji su u ravnoteži (slika b). Međutim,
ako u smjeru ose X djeluje sila F
1
(slika c), ravnoteža se narušava i kao rezultat, na elektrodama
se javlja elektrostatički naboj:
11 11 1
Q d F ·
Važna osobina piezoelektričnog efekta je promjena znaka naboja sa izmjenom smjera djelovanja
sile, tj. prilikom prelaska sa rastezanja na sabijanje i obratno.
Dinamička karakteristika. Dinamika elektromehaničkih procesa opisuje se prenosnom
funkcijom koja se najčešće određuje eksperimentalno-analitičkom metodom. U osnovi metoda je
predstavljanje senzora kao kondenzatora pomoću ekvivalentne električne šeme sa naponskim
izvorom u seriji ili generatorom naboja u paraleli sa senzorom.
Izlazni napon senzora je:
( ) ( )
1
s
R sC
U s I s
R sC
·
+
Vlastimir Hršum 42
SSIM
A pošto je I(s)=sQ(s) dobija se:
( ) ( )
1
s
Rs
U s Q s
RCs
·
+
Tipična vrijednost za gornju graničnu vrijednost senzora je od 10 do 40 [kHz].
12.1. NAČIN GRADNJE PIEZOELEKTRIČNIH SENZORA
Prosti piezoelektrični senzori grade se u obliku: prizme, diska, cilindra ili dijela cilindra.
Vlastimir Hršum 43
SSIM
Nedostaci prostih piezoelektričnih senzora su mali izlazni napon i slaba mehanička čvrstoća.
Nedostaci se mogu otkloniti gradnjom višestrukih i složenih senzora.
Transformatorski piezoelektrični senzori. Ovi senzori sastoje se iz dvije piezoaktivne sekcije.
Prva sekcija radi na principu obratnog piezoefekta, tako što ulazni naponski signal pobuđuje
mehaničke oscilacije u oblasti rezonantnih frekvencija, gdje je amplituda unutrašnjih naprezanja
najveća. Druga sekcija radi na principu direktnog piezoefekta, tj. pretvara mehaničke oscilacije u
električni napon. Senzori ovog tipa upotrebljavaju se za mjerenje električnih veličina (struje,
napona, frekvencije). Dijele se u dvij skupine:
• transformatori napona, sa izlaznim naponom koji je veći od ulaznog pri relativno maloj
izlaznoj struji (do 1 mA) i koeficijentom transformacije do 100 za opterećeni, odnosno do
1000 za neopterećeni izlaz senzora
• transformatori struje, sa izlaznim naponom koji je manji od ulaznog, pri čemu je izlazna
struja relativno velika (do 10 A).
Snaga ovih transformatora je reda 5 − 20 W.
Vlastimir Hršum 44
SSIM
12.2. MJERNE ŠEME SA PIEZOELEKTRIČNIM SENZORIMA
Šeme sa pojačavačem napona.
Ako se zanemare efekti otpora senzora Rs i otpora priključnih vodova Rp,izlazni napon je
´ ´´
i u
s p p
q
U A
C C C
·
+ +
gdje je Au naponsko pojačanje. S obzirom da je:
s s
q U C ·
izlazni napon je:
´ ´´
s
i s u
s p p
C
U AU
C C C
·
+ +
Vlastimir Hršum 45
SSIM
Šema sa pojačavačem naboja.
Izlazni napon iz pojačavača naboja:
( ) ´ ´´ 1
i
s p p ps
A
U q
C C C A C
·
+ + + +
Ako je pojačanje A veliko, prethodni izraz postaje:
1
ili
s
i i
ps ps s
C
U q U
C C U
≈ − ≈ −
Vlastimir Hršum 46
SSIM
Vlastimir Hršum 47
SSIM
13. OPTOELEKTRONSKI SENZORI
13.1. PRINCIP RADA
Osnov rada optoelektronskih senzora zasniva se na promjeni parametara optičkog signala sa
promjenom mjerene fizikalne veličine. Optoelektronski senzori nemaju galvanske i magnetne
veze, već samo optičke, a zahvaljujući optičkoj vezi postignuto je galvansko razdvajanje, zaštita
od šumova, veća pouzdanost mjerenja. Osnovni parametri kod optičkih senzora su: amplituda,
frekvencija, faza, polarizacija, rasijavanje svjetlosnog fluksa.
13.1. Modulatori i deflektori optičkog signala
Modulatori. Promjena parametara optičkog signala srazmerno amplitudi mjerene fizikalne
veličine predstavlja modulaciju tog signala. Modulatori optičkog signala mogu se podijeliti
prema:
• načinu rada
• izvedbi.
Optomehanički modulatori integralnog tipa. Promena optičkog signala optomehaničkim
modulatorima ostvaruje se mehaničkim kretanjem jednog ili više optičkih elemenata.
Vlastimir Hršum 48
SSIM
Optomehanički modulatori prostornog tipa omogućavaju razlaganje optičkog polja po nekoj
trajektoriji skeniranja.. Dinamika ovakvih modulatora izražava se periodom skeniranja, koji je
reda 0, 01s.
.
13.2. PODJELA OPTIČKIH SENZORA
Klasifikacija. Optički senzori odlikuju se velikom raznovrsnošžu, pa se zbog toga njihova
klasifikacija može izvesti na osnovu različitih kriterija:
• parametra optičkog signala koji je nosilac mjerne informacije
• fizikalnog efekta koji dovodi do promjene određenog parametra optičkog signala u
zavisnosti od mjerene fizikalne veličine
• načina povezivanja senzora i prenosnog medija
• tipa modulacije.
Analogni optički senzori. Kod ovih senzora izlazni signal je amplituda struje optičkog
prijemnika, koja je srazmjerna intenzitetu svjetlosti koja pada na fotoosjetljivu površinu
prijemnika. Ovi senzori se dijele na:
• senzori sa vanjskim fotoefektom (fotoćelije)
• senzori sa efektom fotoprovodnosti (unutrašnji fotoefekt). Imaju osobinu da im se
otpornost mijenja sa promjenom intenziteta svjetlosti.
Vlastimir Hršum 49
SSIM
• senzori sa fotonaponskim efektom (fotoelementi). To su aktivni senzori, jer se pod
uticajem svjetlosti unutar p-n prelaza javljaju slobodni elektroni i šupljine, te se generiše
ems. Tipičan fotonaponski element je solarna ćelija.
Optički senzori sa periodičkim ili frekventnim izlazom. Izlazni signal ove klase senzora je
impulsni signal sa promjenljivim vremenom trajanja ili sa promjenljivom frekvencijom pojave.
Impulsi nastaju skeniranjem ulaznog signala. Pretvaranje ulaznog signala u impulse vrši se na
bazi linearnog ili nelinearnog elektrooptičkog efekta, magnetooptičkog ili akustičkooptičkog
efekta. Kao primjer za ove senzore može se navesti laserska dioda, kod koje se strujom pobude
direktno mijenja izlazni optički signal.
Vlastimir Hršum 50
SSIM
13.3. NAČIN GRADNJE OPTIČKIH SENZORA
Optički senzori sastoje se od tri dijela: izvora, prijemnika optičkog zračenja i prenosnog medija.
Kao izvori svjetlosti najčešće se primjenjuju LED-diode i laserske diode (LD). Zajedničko im je
da emitovanje fotona nastaje prelaskom elektrona sa višeg na niži energetski nivo. Kod lasera se
radi o stimulisanoj emisiji, a kod LED-dioda o spontanoj emisiji. Za praktičnu primjenu u tehnici
senzora povoljnije su, LED-diode zbog linearnije karakteristike. Poželjno je da svjetlost koju
zrače LED-diode i laserske diode bude koherentna, tj. određene talasne dužine.
Prijemnici svetlosti kao optički senzori. Prijemnik kao optički senzor konvertuje optičku
energiju u električnu veličinu (struja, napon, otpor, kapacitet ili naboj). Razlikuju se dvije velike
grupe senzora optičkog zračenja. Senzori prve grupe (kvantni detektori) detektuju optičku
radijaciju na bazi fotoelektričnih efekata, koji se manifestuju u stvaranju slobodnih elektrona
usled apsorpcije diskretnih vrijednosti energije (fotona):
• fotoemisija; apsorbovani fotoni stvaraju slobodne elektrone, koji napuštaju površinu
materijala
• fotoprovodnost; apsorbovani fotoni stvaraju slobodne nosioce elektriciteta u materijalu
• fotonapon; apsorbovani fotoni na p-n prelazu stvaraju parove elektrona i šupljina i time
mijenjaju potencijalnu barijeru p-n prelaza
• fotoprelaz; apsorbovani fotoni dovode do promjene električnih parametara u elementima
tipa dioda ili tranzistor
• fotojonizacija; količina kretanja apsorbovanih fotona dovodi do pojave slobodnih nosilaca
u poluprovodnom materijalu.
Senzori druge grupe apsorbuju fotone, pri čemu apsorbovana energija dovodi do promjene
temperature u materijalu od kojeg je napravljen senzor (termički detektori). Najpoznatiji
predstavnici ove grupe optičkih senzora su:
• termistor, temperaturno osjetljivi rezistor sa negativnim temperaturnim koeficijentom
• bolometar, temperaturno osjetljivi otpornik
• termopar (termoelektrična baterija), dva različita materijala spojena u dvije tačke generišu
ems, pri čemu je jedna tačka izložena optičkoj radijaciji, a druga u sjenci
• piroelektrični senzor, temperaturno osnjetljivi kapacitivni senzor sa piroelektričnim
materijalom između elektroda
• Golejeva ćelija, pneumatski senzor (gasni termometar), apsorbovana optička energija
dovodi do promjene pritiska u ćeliji.
Vlastimir Hršum 51
SSIM
13.4. MJERNE ŠEME SA OPTIČKIM SENZORIMA
13.5. Označavanje optičkih senzora
Na slici su prikazane grafičke oznake za optoelektronske elemente koji se primjenjuju u tehnici
senzora:
• optoelektronski element u opštem slučaju (slika a);
• optički predajnik u opštem slučaju (slika l);
• optički prijemnik u opštem slučaju (slika m);
• pasivni optoelektronski elementi: fotootpornik (slika b), vakuumska fotoćelija (slika c),
gasna fotoćelija (slika d), fotodioda (slika e), fototranzistor (slika g), FET-fototranzistor
(slika h), fototiristor (slika i), fotomultiplikator (slika j);
• aktivni optoelektronski elementi: fotonaponski element (slika f),
• optičko vlakno (slika k).
Vlastimir Hršum 52
SSIM
13.6. Mjerne šeme sa optičkim prijemnicima
U šemi sa otporničkim djeliteljem izlazni napon je:
1
1
i
UR
U
R R
·
+
Kod sljedeće šeme, izlazni napon je obrnuto proporcionalan promjeni fotootpora R.
U neosvijetljenom stanju, otpornik R ima jako malu vrijednost pa se tranzistor nalazi u zasićenju,
a to znači da je izlazni napon približno jednak nuli.
Ukoliko se fotootpornik R osvijetli, njegova otpornost se drastično smanji, što mijenja uslove u
baznom krugu i tranzistor odlazi u stanje blokiranja (T zakočen), pa je izlazni napon jednak
naponu napajanja Vcc
Vlastimir Hršum 53
SSIM
Mjerne šeme sa prijemnicima na bazi fotonaponskog efekta.
Pojačavači sa visokom ulaznom impedansom prave se pomoću FET-tranzistora. Tipični FET-
tranzistor ima ulazni otpor reda 1 MΩ, pa je ukupni otpor na ulazu približno jednak R
L
. Pošto je
ulazni otpor pojačavača veliki ulazni šum je zanemarljiv, pa se može smatrati da djeluje samo
termički šum usljed otpornosti provodnog kanala. Za minimizaciju termičkog šuma bilo bi dobro
da R
L
bude što veće. Međutim, s povećanjem ovog otpora raste efekat integracije strujnog signala
iz fotodiode, pa se iza pojačavača u tom slučaju stavlja diferencijator kao korektor. Ovaj postupak
obezbjeđuje mali šum, ali se time smanjuje propusni opseg pojačavača. Dakle, senori ovog tipa
imaju veliku ulaznu otpornost, pa time ne utiču na opteretivost fotoelementa.
Vlastimir Hršum 54
SSIM
Vlastimir Hršum 55
SSIM
14. DIGITALNI SENZORI
14.1. PRINCIP RADA
Između digitalnih i analognih senzora postoje suštinske razlike u pogledu izrade, karakteristika i
primjene. Osnovni nedostaci analognih senzora su: nemogućnost prenosa analognog izlaznog
signala na veće udaljenosti, osjetljivost izlaznog signala na djelovanje šumova, poteškoće u
pogledu priključivanja na računar, nestabilnost statičkih i dinamičkih karakteristika itd. Digitalni
senzori omogućavaju da se ovi nedostaci prevaziđu ili da su izraženi u manjoj mjeri.
Osjetilni element sa pojačavačem je u osnovi analognog tipa, a to znači da se na izlazu
pojačavača dobije, analogni napon koji je proporcionalan promarno mjerenoj veličini. Pod
pojmom pojačavač, u širem smislu, podrazumijevamo i filtriranje, i kompenzaciju, i korekciju
nelinearnosti statičkih karakteristika.
Neki od ovih postupaka u modernoj gradnji senzora, mogu biti provedeni i u digitalnoj formi
pomoću mikrokontrolera ili DSP procesora koji je sastavni dio senzora. Zadatak A/D konvertora
je da na svom izlazu da digitalni binarni reprezent mjerene veličine.
Direktni digitalni senzor. Digitalni senzori mogu biti direktni ili kompenzacioni. Direktni mjere
fizikalnu veličinu i tokom mjernog procesa pretvaraju je u digitalnu formu (paralelni binarni ili
BCD binarno kodirani decimalni izlaz). Mjerena veličina pretvara se direktno u kôd pomoću
digitalnog kodera, koji se najčešće realizuje kao kružna ili linijska kodna maska. Digitalni koderi,
zapravo, mjere pomak, ali primjenom odgovarajućih analognih senzora pomak se može dovesti u
vezu sa silom, pritiskom, nivoom, itd.
Vlastimir Hršum 56
SSIM
Digitalni senzori kompenzacionog tipa. Ovi senzori neprekidno porede mjerenu i
kompenzacionu vrijednost sve dok se ne postigne njihovo izjednačavanje. U suštini, to su
automatski komparatori, koji u direktnoj grani imaju A/D, a u povratnoj grani D/A konvertor.
Posebna grupa kompenzacionih senzora radi na principu kompenzacije u otvorenom (slika b).
Kompenzacioni signal u tom slučaju generiše se ciklički pomoću posebnog programa.
14.1. Podjela digitalnih senzora
Digitalne senzore možemo podijeliti u tri grupe:
• Digitalni senzori sa kvantovanjem prostornih parametara (ugaoni pomjeraj)
• Digitalni senzori sa kvantovanjem frekventno-vremenskih parametara (vrijeme između
impulsa, frekvencija impulsa)
• Digitalni senzori sa kvantovanjem po parametrima intenziteta (sa istovremeniim ili
paralelnim odvijanjem procesa diskretizacije)
Digitalni senzori sa kvantovanjem frekventno-vremenskih parametara. Prva grupa senzora
ovog tipa su vremensko-impulsni. Oni rade na principu pretvaranja mjerenog signala u vremenski
interval (koji je proporcionalan mjerenom naponu) i direktnog pretvaranja tog intervala u kôd.
izl
U kt ·
Kod ove tehnike kvantovanja dobijena širina impulsa je proporcionalna mjerenom naponu.
Kod drugog tipa senzora sa kvantovanjem vremensko-frekventnih parametara, izlazni sinusni ili
pravougaoni signal ima frekvenciju proporcionalnu izlaznom signalu.
f kx ·
Komponente koje se koriste za ovu tehnku sz U/f i f/U konvertori i ranije su bili široko
prihvaćeni u praksi.
Vlastimir Hršum 57
SSIM
Povezivanje analognog senzora sa mikroprocesorom vrši se na tri načina. Prvi način odnosi se
na povezivanje senzora i mikroprocesora koji su blizu tako da čine, praktično, jedinstvenu
strukturu (pomoću internog/eksternog A/D konvertora). Analogni naponski signal iz primarnog
senzora obrađuje se u bloku primarne obrade i, zatim, u A/D konvertoru prevodi u digitalni oblik
Prenos digitalnog signala. Digitalni signal je dvonivoski signal, tj. sastoji se od logičkih nula i
logičkih jedinica, i on je manje osjetljiv na šumove i smetnje nego analogni signal. Greške u
prenosu digitalnog signala najčešće se javljaju zbog refleksije od prijemnika ka senzoru. Da bi se
spriječla refleksija, često se koriste oklopljeni koaksijalni vodovi koji su uzemljeni samo na
jednom kraju. Primjer povezivanja 2 digitalna sistema je dat na slici:
Vlastimir Hršum 58
SSIM
Drugi način povezivanja senzora sa prijemnikom je korištenjem izlaza tipa otvoreni kolektor.
Kod povezivanja senzora sa prijemnikom, veoma često se koristi diferencijalna veza zbog
izjednačavanja prenosnog puta i potiskivanja istosmjerne komponente signala na ulazu u
prijemnik. Primjer diferencijalnog povezivanja senzora i prijemnika prikazan je na slici:
Vlastimir Hršum 59
SSIM
Vlastimir Hršum 60
SSIM
15. SENZORI LINEARNOG I UGAONOG
POMJERAJA
15.1. Dužina, pozicija, pomjeraj
Linearni pomjeraj je promjena dužine između dvije tačke koje leže na pravoj liniji.
Ugaoni pomjeraj je promjena ugaonog položaja tijela koje rotira oko neke ose.
Dužina se mjeri u opsegu od preko četrdeset dekada – od 10
−15
m do 10
27
m.
Metode mjerenja linearnog i ugaonog pomjeraja su mehaničke, električne i radijacione.
Mehaničke metode primjenjuju se za mjerenje linearnog pomjeraja od 10
−6
m do 10
2
m. Mjerni
uređaji namijenjeni za donji dio opsega su mikrometri, a za gornji dio opsega metalna traka ili
žica.
Električne metode mjerenja pomjeraja baziraju se na neposrednoj konverziji pomjeraja u neki
električni parametar. Kao senzorski elementi upotrebljavaju se kontakti, potenciometarski,
tenzootpornički, induktivni, kapacitivni, pij+ezoelektrični, optoelektronski i drugi pretvarači kod
kojih je ulazna veličina osjetljiva na pomjeraj.
Radijacione (spektrometarske, talasne) metode mjerenja pomjeraja zasnivaju se na promjeni
elektromagnetnog i akustičnog zračenja koje se javlja na granici između prenosnog medija i
mjerenog tela.
15.2. SENZORI LINEARNOG POMJERAJA
Otpornički potenciometarski senzor linearnog pomjeraja zbog jednostavnosti i dobrih
karakteristika mnogo se primjenjuje u tehničkoj praksi. Grade se u spoju sa srednjim izvodom i u
potenciometarskom spoju.

Za otpornički senzor važe sljedeće linearnosti:
i
U l r
L R U
· ·
gdje su: L i R dužina i otpor potenciometra, l i r dužina i otpor od mjesta kontakta klizača do
referentnog kraja potenciometra, U ulazni napon na krajevima potenciometra, U
i
izlazni napon
između tačke kontakta klizača i referentnog kraja potenciometra.
Vlastimir Hršum 61
SSIM
Za potenciometarski senzor položaja sa srednjim izvodom, izlazni napon u funkciji relativnog
položaja klizača dat je izrazom:
2
0, 5 2
i
i
i
R x
L R
U U
R x x
L L R
·
¸ _
− +
÷
¸ ,
Statička karakteristika linearna je samo kada je senzor neopterećen, tj. kada R
i
/R→∞.
Elektromagnetni senzori pomjeraja prave se u formi pasivnih induktivnih i međuinduktivnih
(transformatorskih) senzora ili u formi aktivnih indukcionih. Elektromagnetni induktivni senzori
sastoje se od kalema čija se induktivnost mijenja sa promjenom rastojanja između jezgra i kotve.
Međuinduktivni senzori pomjeraja grade se kao diferencijalni transformatori. U tehničkoj praksi
posebno mjesto zauzima linearni varijabilni diferencijalni transformator LVDT. Primjenjuje se za
detekciju malih pomjeraja, reda nanometra, a maksimalni opseg je do ± 250mm.

Pretpostavimo da je na primar doveden napon:
( ) sin
n
u U t ω ·
Ovaj napon će formirati naizmjenično magnetno polje, pa će se na sekundarnim navojima
indukovati naponi:
( )
( )
sin
sin
A A
B B
U K t
U K t
ω ϕ
ω ϕ
· −
· −
gdje vrijednosti parametara K
A
i K
B
zavise od međuinduktivne veze primara i sekundara,
odnosno od položaja jezgra. Budući da su sekundarni navoji jednaki (K
A
=K
B
=K), za za
centralni položaj jezgra x=0 biće:
( ) sin
A B
U U K t ω ϕ · · −
Vlastimir Hršum 62
SSIM
Sekundarni navoji suprotno su motani, odnosno spojeni su u opoziciju, pa izlazni napon za x=0
iznosi:
0
i A B
U U U · − ·
Pomakne li se jezgro iz centralnog (nultog) položaja x=0 naviše za rastojanje x, vrijednosti
parametara su K
A
=K
1
i K
B
=K
2
, a izlazni napon:
( ) ( )
1 2
sin
i
U K K t ω ϕ · − −
Ako se kretanje vr{i nani`e za rastojanje x, tada su K
A
= K
2
i K
B
= K
1
, pa je izlazni napon:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 2
sin sin
i
U K K t K K t ω ϕ ω π ϕ · − − · − + −
Ovo razmatranje pokazuje da pomak jezgra za +x i –x iz nultog položaja indukuje izlazne napone
iste amplitude i faza koje se razlikuju za 180
o
. Ovi senzori imaju linearnu statičku karakteristiku.
i
U Cx ·
gdje je C koeficijent proporcionalnosti, koji zavisi od konstruktivnih svojstava senzora.
Piezoelektrični senzori, zbog načina rada, isključivo mogu da mjere dinamičke promjene. Na
oblogama piezoelektričnog senzora javlja se naboj proporcionalan mehaničkoj deformaciji,
nastaloj kao rezultat djelovanja neke promjenljive sile.
Linearni induktosin je inkrementalni enkoder visoke rezolucije, napravljen kao specijalni tip
transformatorskog elektromagnetnog senzora. Ime senzora je zaštićena marka firme Farrand.
Primarni navoj (skala) napravljen je od tanke žice, savijene u obliku povorke pravouglih impulsa.
Vlastimir Hršum 63
SSIM
Duž skale, kreće se pokretni deo senzora (klizač), koji je pričvršćen za objekt čije se kretanje prati.
Klizač je širok oko 50 mm i nosi dva odvojena navoja, pomjerena međusobno za četvrtinu ciklusa,
što odgovara faznom pomaku od 90
o
. Ovi navoji su istog oblika kao i primarni. Skalni navoj
napaja se naizmjeničnim naponom:
( ) sin
s
V V t ω ·
U navojima klizača indukuju se naponi u zavisnosti od položaja u odnosu na skalu. Kada se navoji
sekundara poklapaju sa navojima primara u njima se zbog maksimalne elektromagnetne sprege
indukuje pozitivni maksimum, a kada se sekundar pomjeri za s/2 u njemu se indukuje negativni
maksimum. Zatim se za s ponovo javlja pozitivni maksimum. Za položaj klizača u početnom
položaju x=0 u sekundarima su:
( )
1 2
sin , 0 V V t V ω · ·
Za neki drugi položaj klizača x unutar istog ciklusa indukuju se naponi:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
sin cos 2 , sin sin 2 V V t x s V V t x s ω π ω π · ·
Ukupni pomjeraj klizača određuje se iz broja pređenih ciklusa i pozicije unutar zatečenog ciklusa.
Indukovani naponi daju samo informaciju o poziciji unutar ciklusa. Posebnim mehaničkim,
električnim ili optičkim sredstvima pravi se reverzibilni brojač pređenih ciklusa.
Vlastimir Hršum 64
SSIM
15.3. SENZORI UGAONOG POMJERAJA
Senzori ugaonog pomjeraja detektuju pomak objekta oko neke ose. Često ovi senzori služe
i kao konvertori linearnog (translatornog) kretanja u rotaciono kretanje. Fizikalni principi gradnje
senzora linearnog pomjeraja primjenjuju se i u gradnji senzora ugaonog pomjeraja.
Inkrementalni senzori (enkoderi) sastoje se od pretvarača mjerenog ugla u niz impulsa i
brojača impulsa. Broj impulsa pamti se u odnosu na početnu poziciju. Kada dođe do promjene
ugla, generišu se samo dodatni impulsi proporcionalno toj promjeni i njihov broj sumira na
prethodno stanje brojača, te se na izlazu indicira ukupno ugaono pomjeranje. Time se postiže
velika brzina odziva, ali gubitak makar i jednog impulsa dovodi do greške koja se više ne može
otkloniti. Brojač impulsa je reverzibilan: impulsi se sabiraju za pozitivne, a oduzimaju za
negativne pomjeraje. Pretvaranje mjerenog ugla u slijed impulsa ostvaruje se elektromagnetnim ili
optoelektronskim sredstvima.
Optoelektronski enkoder sastoji se od izvora svjetlosti, od jednog diska sa dva niza proreza
ravnomjerno raspoređenih po obodu i odgovarajućih elektronskih kola za obradu signala sa
prijemnika svjetlosti. Izvori svjetlosti najčešće su infracrvene LED diode, a kao prijemnici
odgovarajuće fotodiode. Prolaz svjetlosti kroz proreze prilikom zakretanja osovine detektuje se u
fotodiodi i generišu se pravougaoni impulsi (kvadratura enkodera). Broj impulsa proporcionalan je
ostvarenom zakretanju. Informacija o poziciji dobija se na izlazu brojača koji broji impulse
dobijene sa enkodera.
Bez obzira da li se radi o magnetnom ili optičkom čitanju pozicije, analiza rada
inkrementalnih senzora pokazuje da pretvarač ugla usled impulsa generiše zapravo tri signala: A,
B i R. Referentni signal R predstavljen je jednim impulsom, koji se pojavljuje svaki put nakon
punog obrtaja osovine u odnosu na fiksnu referentnu tačku. Signal B fazno prednjači ili kasni za
T/4 u poređenju sa signalom A, što zavisi od smjera vrtnje osovine. Broj perioda impulsa A i B za
jedan puni obrtaj osovine je konstantan i određen je konstruktivnim svojstvima pretvarača ugla u
sled impulsa. Jedan period signala A odgovara rezoluciji:
2
r
N
π
θ ·
gdje je N ukupan broj impulsa za jedan obrtaj. Unutar jednog perioda uočavaju se četiri stanja
signala A i B: (A=0, B=0), (A=1, B=0), (A=1, B=1) i (A=0, B=1), tj. imamo dvije uzlazne i dvije
silazne ivice ovih signala, pa se brojanjem ovih prelaza rezolucija enkodera može povećati 4 puta:
'
4 2
r
r
N
θ π
θ · ·
Na osnovu međufaznog stava između signala A i B moguće je odrediti smjer obrtanja što se izvodi
faznim detektorima.
Vlastimir Hršum 65
SSIM
Obrtni transformator je elektromehanički senzor sličan naizmjeničnom mikromotoru. Izlazni
signal je harmonijska funkcija ugaonog pomjeraja osovine. Pored mjerenja ugla u servosistemima,
ovi senzori se primjenjuju i za rješavanje matematičkih operacija sa trigonometrijskim veličinama.
Način rada obrtnog transformatora zavisi od toga da li se ugaoni pomjeraj konvertuje u promjenu
amplitude ili u promjenu faze izlaznog napona.
a) Amplitudni režim rada obrtnog transformatora ostvaruje se priključivanjem statorskog namotaja
na naizmjeničan napon:
( )
1
sin
m
E E t ω ·
U rotorskom namotaju zbog međuindukcije indukuje se elektromotorna sila, čija veličina zavisi od
uzajamnog položaja statora i rotora. Ako je rotorski namotaj u položaju θ (pomjeren u odnosu na
statorski), u njemu se indukuje elektromotorna sila proporcionalna onom dijelu pobudnog
magnetnog fluksa koji presjeca namotaj, odnosno:
( )
0
cos sin
m
E KE t θ ω ·
Dobijeni izraz pokazuje da se amplituda naizmjeničnog izlaznog signala mijenja po kosinusnom
zakonu. Zato se cijeli uređaj naziva kosinusni obrtni transformator. Izlazna karakteristika približno
je linearna samo za male promjene ugla θ.
b) Fazni režim rada obrtnog transformatora ostvaruje se na dva okomita statorska namotaja
dovođenjem dva fazno pomjerena napona:
( )
( )
1
2
sin
cos
m
m
E E t
E E t
ω
ω
·
·
Vlastimir Hršum 66
SSIM
Oba pobudna namotaja indukuju napon u rotorskom namotaju. Ukupni indukovani napon je:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
sin cos cos cos sin cos cos sin
2
sin
m m m
m
E KE t KE t KE t t
KE t
π
ω θ ω θ ω θ ω θ
ω θ
¸ _
· + − · + · 1
÷ ¸ ]
¸ ,
· +
Iz zadnjeg izraza proizilazi da je faza izlaznog napona linearno proporcionalna mjerenom uglu.
Tačnost mjerenja ugla zavisi od tačnosti uređaja za mjerenje faze (diskriminatora).
Vlastimir Hršum 67
SSIM
Vlastimir Hršum 68
SSIM
16. SENZORI BRZINE I UBRZANJA
16.1. FIZIKALNI OSNOVI MJERENJA BRZINE I UBRZANJA
Translatorna i ugaona brzina u savremenoj tehničkoj praksi mjere se u širokom opsegu:
translatorna brzina 0 − 15 000m/s , a ugaona 0 − 20 000 rad/s . Jedinica za mjerenje translatorne
brzine je m/s , ugaone rad/s .
Ubrzanje je neophodan parametar u sistemima upravljanja kretanjem centra mase pokretnih
objekata (aviona, raketa, brodova, podmornica, brzih vozova i dr.) i u sistemima inercijalne
navigacije. Senzori za mjerenje ubrzanja nazivaju se akcelerometri. Jedinica translatornog
ubrzanja je m/s
2
, a ugaonog rad/s
2
. Ubrzanje se često izražava i pomoću ubrzanja sile Zemljine
teže (g=9,80665 m/s
2
)
Uređaji za mjerenje brzine se nazivaju tahometri.
Principi gradnje senzora brzine i ubrzanja. Osnovni element senzora brzine i ubrzanja je
diferencijator, koji omogućava automatsku konverziju mjerene ulazne veličine u izlazni signal
proporcionalan izvodu te veličine.
Ukoliko umjesto pozicije mjerimo ubrzanje, onda umjesto diferencijatora koristimo integrato, za
dobijanje informacije o brzini i poziciji.
16.2. SENZORI UGAONE BRZINE
Nekad se kao senzor ugaone brzine koristio centrifugalni senzor koji se bazirao na pojavi
centrifugalne sile pri rotacionom kretanju.
Istosmjerni tahogenerator je istosmjerni generator koji stvara elektromotornu silu
proporcionalnu brzini obrtanja rotora. Najčešće se koristi tahogenerator sa nezavisnom pobudom
kao što je prikazano na slici. Nezavisna pobuda može biti ostvarena stalnim magnetima (a) ili
dodatnim namotajima (b).
Indukovana elektromotorna sila E proporcionalna fluksu pobude φ i brzini obrtanja ω:
E cφω ·
Konstanta proporcionalnosti c odražava konstruktivna svojstva mašine. U realnim uslovima na
izlazu tahogeneratora je priključeno neko opterećenje R
L
, pa je struja u kolu rotora:
L r L r
E c
I
R R R R
φω
· ·
+ +
Vlastimir Hršum 69
SSIM
gde je R
r
unutrašnji otpor tahogeneratora. Izlazni napon na opterećenju R
L
proporcionalan je brzini
okretanja:
i L
L r
c
U R k
R R
φω
ω · ·
+
Na tačnost linearne karakteristike najviše utiču opterećenje, prelazni otpor četkica i temperatura.
Tahogenerator ima funkciju prenosa 10-og reda:
( )
( )
( )
1
i
TG
r L
r L
U s
k
G s
L L
s
s
R R
· ·
+

+
+

Inercionost tahogeneratora je slabo izražena, budući da su induktivnosti rotorskog navoja i
opterećenja L
r
i L
L
praktično zanemarljivo mali. Tako se tahogenerator može tretirati kao
bezinercioni blok sa prenosnom funkcijom:
( )
( )
( )
i
TG
U s
G s k
s
· ·

tj aproksimirati blokom nultog reda, tj čistim pojačanjem.
Naizmjenični tahogeneratori prave se kao sinhroni ili asinhroni tahogeneratori. Kao sinhroni
tahogeneratore srećemo jednofazne sinhrone motore kod kojih se mijenja amplituda i frekvencija
izlaznog napona sa promjenom brzine rotora.
Mnogo češće naizmjenični tahogenerator pravi se kao dvofazni asinhroni motori. Na statoru se pod
uglom od 90
o
nalaze pobudni i generatorski namotaji. Pobudni namotaj priključen je na
naizmjenični izvor, frekvencije 50 ili 400 Hz, a sa generatorskog namotaja dobija se izlazni napon
proporcionalan ugaonoj brzini.
Vlastimir Hršum 70
SSIM
Optoelektronski senzor ugaone brzine spada u grupu senzora sa impulsnim izlaznim signalom
čija je frekvencija proizvod frekvencije obrtanja osovine.
Vlastimir Hršum 71
SSIM
Vlastimir Hršum 72
SSIM

Senzor na bazi Holovog efekta. Holov efekt poznat je od 1879. godine. Holov efekat nastaje kada
se poluprovodnik kroz koji teče struja unese u magnetno polje. Ako se poluprovodnička pločica
nalazi u fiksiranom položaju okomito na magnetno polje indukcije B i ako kroz pločicu protiče
struja I, tada se u smjeru poprečno na tok struje javlja tzv. Holov napon:
H
kIB
V
d
·
gdje su d debljina pločice i k Holova konstanta, koja zavisi od karakteristika poluprovodnika i
temperature.
Senzori na bazi Holovog efekta se koriste za mjerenje indukcije magnetnog polja.
Vlastimir Hršum 73
SSIM
Vlastimir Hršum 74
SSIM
18. SENZORI PRITISKA
18.1. PRINCIP RADA
Kada se neki fluid nađe u kontaktu sa nekom graničnom površinom, tada okomito na nju djeluje
rezultanta sila svih unutrašnjih sila između čestica fluida, i ta sila poznata je pod nazivom pritisak.
2

F N
p Pa
S m
1
· ·
1
¸ ]
Pritisak je lokalno svojstvo fluida i zavisi od visine stuba fluida iznad date lokacije i gustine fluida.
Jedinica za pritisak Pa (Paskal) dobija kada sila od 1 N ravnomjerno djeluje na povšrinu od 1 m
2
.
Ovo je mala jedinica za praktična tehnička mjerenja. U praksi se koriste mnogo veće jedinice: kPa,
Mpa (SI), i one koje ne pripadaju SI 1bar=10
5
Pa.
Kod mjerenja pritiska, razlikuju se četiri mjerna područja:
• Područje apsolutnog pritiska
• Područje atmosferskog (barometarskog) pritiska: standardna vrijednost odgovara visini
stupca žive od 760 mm, na nivou morske površine,
• Područje diferencijalnog pritiska: razlika između dva pritiska
Područje relativnog pritiska, kao poseban slučaj diferencijalnog, označava da je jedan pritisak
atmosferski (potpritisak p − pa < 0 i natpritisak p − pa > 0).
Usko sa pritiskom povezana je i mehanička deformacija, a to je promjena oblika i zapremine tijela
pod djelovanjem vanjskog opterećenja, odnosno sile. Vanjska sila nastoji da razdvoji ili približi
pojedine čestice tijela, čemu se tijelo suprotstavlja unutrašnjim silama koje postoje između
njegovih čestica. Unutrašnja sila, podijeljena sa površinom na kojoj djeluje, predstavlja
naprezanje, i izražava se u paskalima. Naprezanje je, dakle, unutrašnji pritisak.
Postoji šest komponenata naprezanja (tri normalne i tri tangencijalne) i šest komponenata
deformacije (tri linearne i tri rotacione). Sa porastom vanjske sile rastu naprezanje i deformacija.
Veza između naprezanja σ i deformacije ε u opštem slučaju je nelinearna:
( ) f σ ε ·
Prethodna relacija se određuje eksperimentalno, tako što se ispituje rastezanje, sabijanje ili
smicanje standardnih uzoraka. Ustanovljeno je da za sve vrste materijala postoji područje direktne
proporcionalnosti između naprezanja i deformacije, što je poznato kao Hukov zakon:
E σ ε ·
gdje je E Jangov modul elastičnosti posmatranog materijala.
U tehnici mjerenja pritiska i naprezanja, kao deformacioni elementi u senzorima se najviše
primjenjuju ravne ploče i membrane, pa se sistem pojednostavljuje i postoje samo dvije
komponente (ose) naprezanja, koje su date jednačinama:
( )
1 2
1 2
1
E ε µε
σ
µ
+
·

( )
2 1
2 2
1
E ε µε
σ
µ
+
·

Vlastimir Hršum 75
SSIM
16.3. PRINCIPI GRADNJE SENZORA PRITISKA
Senzori pritiska su direktnog ili kompenzacionog tipa. Zajednički element u oba slučaja je
primarni osjetilni element koji pretvara pritisak p ili razliku pritiska Δ p u silu F. To je elastični
element, koji pod djelovanjem sile F trpi deformaciju – pomak Δx.
Kod direktnih senzora, sila ili pomak pretvaraju se u narednom bloku (pretvaraču sile) u električni
izlazni signal, kao što je prikazano na slici:
Ključni element u svakom senzoru pritiska je elastični element. Od njegove tačnosti zavisi tačnost
cijelog uređaja. U praksi se najviše primjenjuju membrane, cijevi i mijehovi. Elastični elementi
prave se od posebnih materijala kao što su berilijeva bronza (legura bakra, tantala, titana i
specijalnih čelika) i konstantan (legura bakra, nikla i mangana).
Najpoznatiji manometar (instrument za mjerenje pritiska) ima deformacioni
element u obliku Burdonove cevi. To je posebno profilisana cijev, savijena
u luk, na jednom kraju zatvorena, a učvršćena na drugom. Tačnost statičke
karakteristike Burdonove cijevi je ± 1 − 5%
Vlastimir Hršum 76
SSIM
16.4. TEHNIKA SENZORA PRITISKA
16.5. Elektromagnetni senzori pritiska
Detekcija deformacije primarnog elementa ovih senzora ostvaruje se pomoću elektromagnetnih
senzora pomjeraja. Najviše se primjenjuje induktivni detektor sa relativnim pomjerajem jezgra i
jednim navojem (slika a), ili varijanta sa LVDT (slika c).

Mjerni opseg ovih senzora je od 1000 Pa do 10
8
Pa , a tipična tačnost ±5%.
Vlastimir Hršum 77
SSIM
16.6. Kapacitivni senzori pritiska
Suština rada ovih senzora je da se metalna membrana upotrebljava kao pokretna elektroda
kondenzatora. Ovo su najbolji senzori za male opsege od 100 Pa, ali se mjere i veliki pritisci do
10
8
Pa. Tačnost je ±0,25−0,05% . Dobre osobine su: linearnost, stabilnost i ponovljivost, visoka
frekventna propusnost, jednostavnost izrade, pristupačna cijena, mogućnost mjerenja statičkih i
dinamičkih promjena pritiska, minimalna masa membrane, mala zapremina, te kontinualna
rezolucija.
Promjena kapaciteta, odnosno pritiska detektuje se mjernim mostom ili pomoću oscilatora RC ili
LC. Efektivne vrijednosti kapaciteta su:
1 2
0 0

p p
S S
C C C C
d d d
ε ε
· + · +
+ ∆
gdje su: C
1
vrijednost kapaciteta koji odgovara referentnom pritisku (apsolutnom vakuumu ili
atmosferskom), C
2
mjereni kapacitet, koji je proporcionalan mjerenom pritisku, d
0
početno
rastojanje između membrane i fiksne elektrode, Δd pomjeranje membrane, S efektivna površina
elektroda i Cp ukupni parazitni kapacitet. Lako se dobija se da je relativno pomjeranje membrane:
1 2
0 2 p
C C d
d C C
− ∆
·

Vlastimir Hršum 78
SSIM
16.7. Potenciometarski senzor pritiska
Deformacija elastičnog elementa može se detektovati pomoću potenciometra. Ovi senzori
primjenjuju se za opsege od 30 kPa do 3MPa, pa sve do 100MPa. Tipična tačnost je ±1%.
16.8. Piezoelektrični senzori pritiska
Piezoelektrični senzori pritiska grade se na dva načina. Kod prvog načina sila preko
deformacionog elementa djeluje na piezoelektrik, na kome se javlja električni naboj. Pomoću
pojačavača naboja dobija se izlazni signal, proporcionalan mjerenom pritisku. Kod drugog načina
piezoelektrik se pravi u formi mehaničkog oscilatora, čija se rezonantna frekvencija mijenja u
skladu sa mjerenom silom, odnosno pritiskom.
Vlastimir Hršum 79
SSIM
16.9. TENZOMETARSKI SENZORI PRITISKA
16.10. Tenzoelement
Tenzoelement (tenzometar, tenzootpornik, rastezna traka, mjerna traka, strain gage) je pasivni
otpornički senzor mehaničke deformacije. Njegov rad se zasniva na činjenici da se otpor
električnog provodnika mijenja kada je taj provodnik izložen elastičnoj deformaciji. Efekat je
otkrio Tomson (Lord Kelvin) 1856. Tako se tenzoelementi primjenjuju u gradnji senzora: pritiska,
sile, momenta, ubrzanja, vibracije, nivoa i dr.
16.11. Principi rada tenzoelementa
Osnovne karakteristike tenzootporničkih senzora mogu se izvesti na osnovu žičanog otpornika
dužine l i prečnika d. U nenapregnutom stanju vrijednost otpora računa se prema poznatoj formuli:
l
R
S
ρ
·
U opštem slučaju, sve veličine u jednačini zavise od naprezanja, odnosno R = R(σ), l = l(σ), ρ =
ρ(σ), i S = S(σ).
Ukupna promjena otpora usljed sabijanja ili istezanja otpornika može se izračunati diferenciranjem
prethodne jednačine po σ:
dR R dl R dS R d
d l d S d d
ρ
σ σ σ ρ σ
∂ ∂ ∂
· + +
∂ ∂ ∂
Dijeleći ovu jednačinu sa R i zamenjujući diferencijale odgovarajućim prirastima, dobija se da je
relativna promena otpora:
R l S
R l S
ρ
ρ
∆ ∆ ∆ ∆
· − +
Relativna promjena površine poprečnog presjeka žice ΔS/S može se izraziti pomoću odgovarajuće
promjene prečnika:
2 S d
S d
∆ ∆
·
Vlastimir Hršum 80
SSIM
Ako je uzdužna (aksijalna) deformacija ε = Δl/l praćena istovremeno poprečnom (transverzalnom)
deformacijom τ = Δd/d , pri čemu izduženju žice odgovara smanjenje prečnika i obrnuto –
sabijanju žice odgovara povećanje njenog prečnika, odnosno:
ili
d l
d l
τ µε µ
∆ ∆
· − · −
gjde je μ - Poasonov koeficijent.
Kombinujući prethodne jednačine, za posmatrani cilindrični otpornik relativna promjena otpora
usljed naprezanja je:
1 2
R l l
K
R l l l l
ρ ρ
µ
¸ _ ∆ ∆ ∆ ∆
· + + ·
÷

¸ ,
odakle je ukupna promjena otpora:
R K R ε ∆ ·
Iako je deformacija ε = Δl/l bezdimenzionalna, u tenzometrijskoj tehnici ona se izražava jedinicom
m/m, koja se naziva strejn (strain). Konstanta proporcionalnosti K je ukupna deformaciona
osjetljivost tenzoelementa na deformaciju ili faktor osjetljivosti (gage factor). To je
bezdimenzionalna veličina jer predstavlja odnos relativne promjene otpora i relativne deformacije:
K = (ΔR/R)/(Δl/l).
Vlastimir Hršum 81
SSIM
16.12. Mjerne šeme sa tenzoelementima
Za detekciju tenzootpora najčešće se koristi Vitstonov most. Izlazni napon mosta proporcionalan je
mjerenoj deformaciji. Tri su osnovne konfiguracije Vitstonovog mosta sa tenzootpornicima:
četvrtinski most, polumost i puni most.
Četvrtinski most ima tenzoelement samo u jednoj grani mosta.
Ovaj aranžman primjenjuje se kod jednoosnog istezanja ili
sabijanja. U nenapregnutom stanju izlaz mosta jednak je nuli. Kada
dođe do istezanja ili sabijanja, tenzootpornik imaće otpor R+ΔR,
dok će ostali otpori ostati nepromijenjeni. Izlazni napon tada će
biti:
1
2 2 4 2
i
R R
U U U
R R R R

¸ _
· − ·
÷
+ ∆ + ∆
¸ ,
Vlastimir Hršum 82
SSIM
Kako je ranije pokazano, ΔR = KεR, pa prethodna jednačina za izlazni napon četvrtinskog mosta
postaje:
4 2
i
K
U U
K
ε
ε
·
+
Uočava se da je izlazni napon nelinearan sa naprezanjem. Za male promjene je 2ΔR<<4R i izlaz je
približno linearan:
4 4
i
R U
U U K
R
ε

·· ·
Polumosna šema sa tenzoelementom može se formirati sa 2
tenzoelementa postavljena u spurotne grane mosta, kao što je
prikazano na slici.
Sastoji se od dva tenzootpornika sa jednakim naprezanjima po
iznosu i predznaku. Tenzootpornici su priključeni na suprotne grane
mosta. Izlazni napon je nelinearan i približno je dvostruko veći
nego kod četvrtinskog mosta:
2 2 2
i
R K U
U U U K
R R K
ε
ε
ε

·· · ≈
+ ∆ +
Puni most ima u sve četiri grane aktivni senzor sa
tenzoelementom. Tenzoelementi su upareni i postavljeni na
mjestima sa jednakim naprezanjima po iznosu, a suprotnim po
predznaku. Izlazni signal je direktno proporcionalan mjerenoj
deformaciji:
i
R
U U K U
R
ε

·· ·
i približno je dvostruko veći nego kod polumosta, odnosno ćetiri
puta veži nego kod četvrtinskog mosta.
Vlastimir Hršum 83
SSIM
Vlastimir Hršum 84
SSIM
17. SENZORI NIVOA
19.1. KARAKTERISTIKE MJERENJA NIVOA
Nivo je visina tečnog ili usitnjenog (sipkastog, praškastog) materijala u posudi. Nivo radnog
medijuma je tehnološki parametar, pa je informacija o njemu neophodna za kontrolu rada
tehnoloških aparata, a u nizu slučajeva i za upravljanje tehnološkim procesima. Senzori za
mjerenje nivoa nazivaju se nivometrima.
Opseg. Prema veličini opsega razlikuju se nivometri širokog opsega (0,5−25m), namijenjeni za
mjerenje apsolutnog nivoa i količine, i nivometri sa uskim opsegom (od 0 do ±100mm, odnosno
od 0 do ±450mm), koji se primjenjuju u SAU.
17.1. TEHNIKA SENZORA NIVOA
17.2. Senzori na principu plovka
Plovak je loptastog oblika, i pliva na površini tečnosti čiji se nivo mjeri. Mehaničkom vezom
položaj plovka prenosi se na kazaljku ili instrument koji mjeri nivo. Opseg za ove senzore je od 0
do ±200mm, a tipična tačnost je ±1,5% opsega.

Vlastimir Hršum 85
SSIM
17.3. Senzori sa ronilom
Senzori sa ronilom rade na principu sile uzgona, tj.
Arhimedovog zakona. Rezultujuća sila koja djeljue na
senzor sile F, jednaka je razlici između težine ronila Fg i
uzgonske sile Fu, koja se javlja kao posljedica
hidrostatičkog pritiska.
( )
0 g u t
F F F gSL gS h h ρ ρ · − · − −
-
ρ
– specifična težina ronila
- L – dužina ronila
- S – poprečni presjek ronila
-
t
ρ
– specifična gustina tečnosti
Iz prethodne jednačine slijedi da je mjereni nivo h, proporcionalan sili F:
0 1 2
t t
L F
h h gS k k F
ρ
ρ ρ
· + − · −
17.4. Hidrostatski senzori
Princip rada ovih senzora zasniva se na primjeni Paskalovog zakona, gdje vrijednost pritiska
zavisi od gustine i visne fluida u rezervoaru:
p gh ρ ·
Postoje tri tipa hidrostatskih senzora. Prvi tip realizuje se kao senzor relativnog pritiska koji mjeri
pritisak stuba tečnosti na dnu rezervoara. Drugi tip se pravi kao senzor diferencijalnog pritiska, što
je pogodno za zatvorene rezervoare kod kojih se iznad tečne faze nalazi gasna faza pod pritiskom.
Kod trećeg tipa hidrostatičkog senzora ubacuje se vazduh pod pritiskom.
Vlastimir Hršum 86
SSIM
17.5. Električni senzori
Kapacitivni senzori nivoa prave se kao pločasti ili cilindrični kondenzatori, između kojih se
nalazi tečnost čiji se nivo mjeri. Tečnost može biti provodna ili neprovodna. Metalne elektrode
kapacitivne sonde fiksirane su pomoću zaptivača od izolatorskog materijala i potopljene u tečnost
do visine h, a ostatak prostora između elektroda H-h ispunjen je gasnom fazom. Sonda je najčešće
cilindrična (koaksijalna), pri čemu kao vanjska elektroda može da posluži i metalni zid rezervoara.
Za neprovodne tečnosti, kao što su nafta i njeni derivati, otpor R između elektroda je beskonačan,
pa je ekvivalentni kapacitet:
1 2 3 e
C C C C · + +
gdje su: C
1
kapacitet između elektroda na segmentu gdje je između njih izolator zatvarača (fiksan),
C
3
kapacitet između elektroda u tečnoj fazi i C
2
kapacitet u gasnoj fazi (zavise od mjerenog nivoa
h). Na osnovu relacije za kapacitet cilindričnog kondenzatora, dobija se da je ekvivalentni
kapacitet proporcionaln sa mjerenim nivoom h:
( )
( )
( )
0
0
1
2
2
ln ln
g
t
e
H h
h
C C
D d D d
πε ε
πε ε

· + +
- ε
g
- dielektrična konstanta gasa ili pare
- ε
t
- dielektrična konstanta tečnosti
Vlastimir Hršum 87
SSIM
Iz navedenog izraza može se zaključiti da ekvivalentna kapacitivnost linearno zavisi od nivoa
tečnosti u rezervoaru:
1 2 e
C k k h · +
Kapacitivni senzori pogodni su i za detekciju kontaktne površine između dvije tečnosti, između
tečnosti i gasova, te između čvrstih materijala i gasova.
Otpornički senzori nivoa primjenjuju se za provodne tečnosti, za nivoe do 60 m, sa tačnošću
±20−100 mm. To su jednostavni i relativno jeftini senzori. Najbolji rezultati ovim senzorima
postižu se u kontinualnom mjerenju suvih granulastih materijala u silosima. Kod ovih senzora
imamo zategnutu metalnu traku i otpornu žicu, koje su ispod površine provodne tečnosti ili
sitkastog materijala u kratkom spoju, pa je otpornost petlje, iznad površine, proprcionalna
mjerenom nivou:
( ) R H h
S
ρ
· −

Vlastimir Hršum 88
SSIM
Induktivni senzor nivoa sastoji se od kalema, čiji se induktivet mijenja sa nivoom tako što
vodljiva tečnost kratko spaja potopljene navoje, ili tako to tečnost mijenja koeficijent
samoindukcije jednog namotaja, ili koeficijent međuindukcije dvaju namotaja.

Vlastimir Hršum 89
SSIM
17.6. Ultrazvučni senzori nivoa
Kod ovih senzora, koristi se princip da je mjereni nivo tečnosti u rezervoaru proporcionalan
vremenu T, za koje talas ređe od izvora do prijemnika zračenja. Kao talas se najčešće koriste
zvučni i ultrazvučni talasi, i mikrotalasi. Nivo tečnosti u rezervoaru dat je izrazom:
2
v
h T ·
v – brzina prostiranja talasa
Vlastimir Hršum 90
SSIM
Vlastimir Hršum 91
SSIM
18. SENZORI PROTOKA
20.1. OSNOVI TEHNIKE MJERENJA PROTOKA
Protok je količina sipkastog materijala, tečnosti ili gasa koja protekne kroz posmatrani poprečni
presjek za jedinicu vremena. Količina se izražava u jedinicama mase ili zapremine, pa se razlikuju:
• maseni protok:

m
dm kg
Q
dt s
1
·
1
¸ ]
• volumenski protok:
3

V
dV m
Q
dt s
1
·
1
¸ ]
Količina fluida koja je protekla kroz protokometar u vremenskom intervalu Δt = t
1
− t
2
računa se
integriranjem prethodnih jednačina:
2
1
t
m
t
m Q dt ·

2
1
t
V
t
V Q dt ·

Ova dva protoka su povezana relacijom:
dt
dV
Q Q
V m
ρ ρ · ⋅ ·
Protok sipkastog materijala obavezno se izražava kao maseni, a protok tečnosti i gasova obično
kao volumenski.
Mjerenje protoka gasova zavisi od njihove temperature i pritiska. Zato se protok gasova izražava u
odnosu na normalno stanje gasa, koje je definisano pritiskom p
n
= 101 325 Pa i temperaturom T
n
=
293, 15 K, pri relativnoj vlažnosti φ= 0%.
Protok sipkastog materijala svodi se na mjerenje težine. U industrijskim procesima sipkasti
materijali obično se prenose transportnim trakama, koje se kreću brzinom v. Dio trake (dužine l)
služi kao tas ispod kojeg je smješten senzor sile (težine), koji na svom izlazu daje:
1
]
1

¸

·
s
kg
l
mV
Q
m

Vlastimir Hršum 92
SSIM
18.1. SENZORI VOLUMETRIJSKOG PROTOKA
Volumetrijsko mjerenje protoka zasniva se na tretiranju volumena supstance koja protiče kroz
posmatrani poprečni presjek na osnovu mjerenja nekog parametra. Mjerni parametar rezultat je
međusobnog djelovanja toka fluida i tijela postavljenog u tok. Tijelo može biti fiksirano ili
pokretno. Nepokretno telo je tzv. prigušnica, a mjerni parametar tada je diferencijalni pritisak. Oko
66% svih senzora protoka su ovoga tipa. Volumetrijski senzori sa pokretnim tijelom su
rotametarski, turbinski, rotacioni zapreminski, elektromagnetni, ultrazvučni, senzori sa
Doplerovim
1
efektom, te vrtložni senzori.
18.2. Senzori sa prigušnicom
Umetnuta prigušnica mijenja odnos potencijalne i kinetičke energije, što uz poznatu geometriju,
omogućava da se merenjem diferencijalnog pritiska na prigušnici jednoznačno odredi protok.
Najviše se upotrebljava prigušnica u obliku prstena, koji se naziva dijafragma, zaslon ili mjerna
blenda. Drugi oblici prigušnice su sapnica, Venturijeva sapnica i Venturijeva cijev. Koeficijent
protoka je složena funkcija Rejnoldsovog broja i odnosa m = A
0
/ A
1
i odre|uje se eksperimentalno
1
Doplerov efekat je pojava da usljed kretanja prijemnika ili predajnika dolazi do mijenjanja frekvencije talasa, na
strani prijemnika. Ako se prijemnik i predajnik kreću jedan ka drugom, frekvencija se pomjera na više (raste), a ako se
prijemnik i predajnik kreću jedan od drugog, frekvencija se pomjera na niže (opada).
Vlastimir Hršum 93
SSIM
Ispred i iza mjerne blende su otvori za priključivanje diferencijalnog manometra. Optimalni
položaj otvora za p
1
je u mirnom toku, a za p
2
na mjestu suženja strujnica (vena contracta). U
praksi se primjenjuju otvori uz samu mjernu blendu, izbušeni pod pravim ili oštrim uglom. Na
osnovu zakona o očuvanju energije fluida pre i posle mjerne blende, tj. primjenom Bernulijeve
jednačine p + rv2/2 + rgh = const za presjek 1 i presjek 2 dobija se da je:
ρ ρ αε p k p d C Q
V
∆ · ∆ ·
2
Prednosti senzora protoka sa prigušnicom su: jednostavnost, nepostojanje pokretnih dijelova,
dugovečnost i pristupačnost cijene. Nedostaci su: nelinearna zavisnost protoka od pada pritiska,
mali korisni opseg (Qmax /Qmin = 4 : 1) je se Dp može mjeriti najviše u rasponu 10 : 1,
ograničena primjena na cjevovode sa prečnikom većim od D = 50mm
Vlastimir Hršum 94
SSIM
18.3. Turbinski protokomjer
Volumetrijski senzori protoka sa mjerenjem brzine imaju aksijalnu ili poprečno postavljenu
turbinu kao osjetilni element. Zbog toga su i dobili naziv turbinski protokomjeri. Broj obrtaja
turbine u jedinici vremena n proporcionalan je brzini fluida v u posmatranom poprečnom presjeku
S:
kv n ·
gdje je k koeficijent proporcionalnosti. Ako se eliminiše brzina fluida v pomoću poznate relacije za
volumetrijski protok Q
V
= vS, dobije se da je:
V
Q
S
k
n ·
Pošto je zapreminski protok jednak umnošku brzine protoka fluida i površine poprečnog presjeka
S, tj:
dt n
k
S
dV ⋅ ·
Integracijom u vremenu od t
1
do t
2
dobija se zapremina fluida kao:
( )
1 2
N N
k
S
V − ·
Gdje je N
2
-N
1
broj obrtaja turbine u intervalu vremena [t
2
, t
1
]. Mjerenjem ukupnog broja obrtaja
dobija se informacija o zapreminskoj količini proteklog fluida.
Volumenski protok određuje se mjerenjem brzine okretanja turbine, a najčešće pomoću
elektromagnetnog tahometra reluktantnog tipa. U tom slučaju, lopatice rotora su od
feromagnetnog, a kućište protokomera od neferomagnetnog materijala. Prolazom lopatice turbine
kroz magnetno polje stalnog magneta tahometra indukuje se jedan impuls. Ukupan broj impulsa I
na intervalu Δt jednak je broju izmjerenih obrtaja N
2
- N
1
pomnožen sa brojem lopatica n
L
.
Vlastimir Hršum 95
SSIM
18.4. Indukcioni senzori
To su elektromagnetni senzori koji rade na principu Faradejevog zakona indukcije. Kao što je
poznato, ovaj zakon kaže da se relativnim kretanjem provodnika i magnetnog polja pod pravim
uglom na provodniku indukuje napon. Na ovom principu rade istosmjerni i naizmjenični
generatori napona. Indukcioni senzori protoka najčešće su modifikacije naizmjenišnog generatora.
Princip je primjenljiv samo za provodne tečnosti. Takva tečnost ekvivalentna je provodniku dužine
jednake unutrašnjem prečniku cijevi D. Provodnik se kreće srednjom brzinom toka v u magnetnom
polju B, zbog čega se na krajevima provodnika, tj. Na elektrodama indukuje napon:
D
Q
B BDv e
V
π
4 · ·
Posljednja jednačina može se napisati u obliku:
V
Q k e ⋅ ·
Vlastimir Hršum 96
SSIM
18.5. SENZORI MASENOG PROTOKA
Kalorimetarski senzor tipa grijana cev. Ispred i iza grijač a postavljeni su termootporni senzori
temperature. Prolaskom pored grijačq fluid se zagrijava, tako da se dobije temperaturna razlika T
2
-
T
1
. Ako je snaga grijača W=const, i ako je cijev izolovana, tako da se sva energija grijača troši na
zagrijavanje fluida, tada jednačina toplotne ravnoteže glasi:
t c kQ W
p m
∆ ·
Vlastimir Hršum 97
SSIM
Vlastimir Hršum 98
SSIM
19. MJERENJE TEMPERATURE
Temperatura (lat. temperatura – blaga toplina, ublažavanje) jeste fizikalna veličina koja
predstavlja stepen zagrijanosti tela. Prema zakonima termodinamike, pri uzajamnoj interakciji dva
tijela na različitim temperaturama, prelazi toplota sa tijela sa većom E na tijelo sa manjom E.
Prelaženje toplote vrši se kondukcijom, konvekcijom i radijacijom.
Senzori za mjerenje temperature se nazivaju termometri, a oblast mjerenja temperature
termometrija.
Temperaturna skala predstavlja funkcionalnu vezu između temperature i neke termometrijske
veličine. U praksi se koriste Farenhajtova, Reomirova, Celzijusova. Definisane su na osnovu
zavisnosti temperature T i volumena tečnosti V kao termometrijskog svojstva, koja je u opštem
slučaju data približnom relacijom:
T a bV · +
Pri fiksnim (repernim) tačkama T
1
i T
2
, volumen tečnosti u termometru je V
1
i V
2
, na osnovu čega
se mogu odrediti koeficijenti a i b. Tako se dobija opšta jednačina za pomenute tri temperaturne
skale:
( )
2 1
1 1
2 1
T T
T T V V
V V

· + −

Termodinamička temperaturna skala. Problem nezavisnosti temperaturne skale od
termometrijskog svojstva radnog medija riješio je engleski fizičar Kelvin 1848. On je predložio
termodinamičku temperaturnu skalu koja je, za razliku od dotadašnjih, apsolutna. Termodinamička
temperaturna skala zasniva se na primjeni drugog zakona termodinamike. U skladu sa tim
zakonom, koeficijent korisnog djelovanja η idealne toplotne mašine, koja radi po obratnom
Karnoovom ciklusu, ne zavisi od osobina radnog medija, već samo od temperature toplog tijela T
t
,
od kojeg mašina prima količinu toplote Q
t
i temperature hladnog tijela T
h
, kome mašina vraća
količinu toplote Q
h
:
t h t h
t t
T T Q Q
T Q
η
− −
· ·
odakle proizilazi odnos:
t t
h h
T Q
T Q
·
Vlastimir Hršum 99
SSIM
Da bi apsolutna temperatura, imala neku vrijednost, prihvaćeno je da između termodinamičke
temperature ključanja vode T
kv
i termodinamičke temperature topljenja leda T
tl
bude razlika od
100, očigledno, kao kod Celzijusove skale. Iz prethodnih jednačina, može se zaključiti da toplotna
mašina imati maksimalni stepen korisnog dejstva η =1, kada je T
h
=0, i ova temperatura označava
se Kelvinovom apsolutnom nulom.
Pošto je termodinamička skala linearna a+bV=T, ona se može definisati samo pomoću jedne
vrijednosti temperature. Reperna tačka za definisanje temperaturne skale je trojna tačka vode –
ravnotežno stanje triju faza vode, a temperatura ove tačke je T=273,16K, odnosno t=0,01°C.
Termodinamička temperatura T [K] može se definisati i relacijom:
273,15 t T + ·
gdje je temperatura t izražena u Celzijusovim stepenima
21.1. EKSPANZIONI SENZORI TEMPERATURE
Ekspanzioni senzori temperature su termometri čiji se radni medij grijanjem širi, a hlađenjem
skuplja, tako da linearno mijenja svoje geometrijske dimenzije.
Gasni ekspanzioni senzor temperature rade na principu Gej-Lisakovog zakona - promjena
pritiska kaptiranog gasa u zavisnosti od temperature (pri V = const. ):
( )
0
1
t
p p t α · +
gdje su: p
0
pritisak gasa na temperaturi 0
o
C, p
t
pritisak gasa na temperaturi t i α termički koeficijent
pritiska, jednak 1/273,15=0,00366K
−1
za idealni gas.
Gasni ekspanzioni senzori temperature sastoje se od balona kao rezervoara gasa, kapilare kao
spojnog voda i senzora pritiska. Senzor pritiska obično je Burdonova cijev ili spirala, pa odatle
tradicionalni naziv manometarski termometri.
Bimetalni senzori temperature prave se u obliku trake, spirale ili helikoide od dva sloja različitih
metala, na primer invar-mesing, invar-čelik i dr. Zbog različitih koeficijenata linearnog širenja pri
porastu temperature bimetalna traka se savija na stranu metala sa manjim koeficijentom linearnog
širenja. Raširena je upotreba bimetalne trake u gradnji termostata za temperature u oblasti − 30
o
C
do 300
o
C.
Vlastimir Hršum 100
SSIM
19.1. TERMOELEMENTI
Ako krajeve dva različita provodnika spojimo u jednu tačku, i tu tačku podvrgnem temperaturi T
2
napon na krajevima termoelementa koji nastaje kao rezultat temperaturne razlike toplog i hladnog
kraja, naziva se termoelektrični napon U
AB
i iznosi:
( )
2 1 AB
U T T α · −
Efekat pojave termoelektričnog napona poznat je pod nazivom Zebekov termoelektrični efekat.
Koeficijent α Zebekova konstanta i zavisi od karakteristika materijala.
Namjena ovih termoelemenata je mjerenje jko visokih temperatura, prvobitno od 500-1000°C, a
danas je opseg proširen od jako niskih temperatura od 1K do 4000°C.
Termoelement (termopar) je uobičajeni naziv za termoelektrično kolo sastavljeno od dva
provodnika napravljena od različitih materijala.
19.2. Mjerne šeme sa termoelementima
Ove šeme temelje se na primjeni operacionih pojačavača sa velikim pojačanjem u otvorenom,
visokom ulaznom impedansom, malim temperaturnim driftom i velikom vrijednošću potiskivanja
istosmjerne komponente. Često se ovi pretvarači nazivaju mV/I pretvarači, jer je izlazna veličina
struja. Takve šeme su date na slici:
Vlastimir Hršum 101
SSIM
Jednačina naponskog pojačanja pojačavača:
2 3
2 3
AB BE
R R
U A U I
R R
· +
+
Uz pretpostavku da je U
BE
≈0 izlazni strujni signal prikazanog kola je:
( )
2
3 2
1 3
AB
R
I U U kU
R R
· − − · −
Vlastimir Hršum 102
SSIM
19.3. OTPORNIČKI SENZORI TEMPERATURE
Zavisnost otpora od temperature, R
T
=R(T) prvi je uočio H. Dejvi 1821. godine. Senzori koji
rade na ovom principu često se označavaju akronimom RTD (Resistance Temperature Detector).
Termootpornici od metala prave se u obliku kalema, po pravilu sa bifilarnim navojima.
Statička karakteristika ovih senzora je nelinearna i može se napisati kao:
( )
3
0 0
1 1
100 100 100
T
T T T
R T R R T α δ β
1
¸ _ ¸ _
· + − − − −
1
÷ ÷
¸ , ¸ ,
1
¸ ]
gdje su:
R
T
- otpor na temperaturi T,
R
0
- otpor na temperaturi T = 0
o
C,
α, β i δ - temperaturni koeficijenti otpora
Vrlo često se ova jednačina daje u jednostavnijem obliku:
( ) ( )
0
1
T
R T R T α · +
Platina je najbolji materijal za izradu metalnih termootpornika jer se može dobiti sa čistoćom do
99,999%, hemijski je neutralna, ima linearni temperaturni koeficijent otpora (α=0,00392 1/
o
C ).
Platinski termootpornik upotrebljava se za mjerenje temperature u opsegu od −260
o
C do 650
o
C
(maksimalno do 1 500
o
C) sa tačnošću od ± 0,2%.
Termootpornički senzor od Ni-žice. Nikl, željezo i neke njihove legure imaju slične osobine
kada je u pitanju mogućnost izrade termootpornika. Na primjer, nikl ima linearni temperaturni
koeficijent otpora α = 0,00586 1/
o
C i mjerni opseg temperature je od −50
o
C do 250
o
C. Na višim
temperaturama javljaju se korozija i oksidacija. Statička karakteristika je nelinearnija nego kod
platinskog termootpornika. Zbog pristupačne cijene najveću primjenu imaju u tehnici KGH
(Klimatizacija, Grijanje, Hlađenje) za mjerenje temperature vazduha, za mjerenje jačine vetra i za
mjerenje Sunčevog zračenja.
Termootpornički senzor od Cu-žice. Bakar je jeftin metal, može se dobiti sa visokim procentom
čistoće, ima linearni temperaturni koeficijent otpora α = 0,0042 − 0,00427 1/
o
C stabilnu statičku
karakteristiku, te linearnost nešto slabiju od platinskog termootpornika. Primjenjuje se za mjerenje
temperature u opsegu od −50
o
C do 180
o
C, a maksimalno od −200
o
C do 260
o
C. Na višim
Vlastimir Hršum 103
SSIM
temperaturama javljaju se oksidacija i korozija bakra. Statička karakteristiak pomenutih RTD
senzora data je na slici:
19.4. Poluprovodnički otpornički senzori temperature
Termistor je temperaturno osjetljivi otpornik, koji se pravi od čistog germanijuma, oksida metala
hroma, kobalta, željeza, nikla i drugih. Promjena otpora sa temperaturom izrazito je nelinearna i u
širem temperaturnom opsegu (od -50
o
C do 100
o
C) može se opisati jednačinom:
b B T
T
R AT e ·
gdje su: T apsolutna temperatura u [K], A, b i B konstante zavisne od vrste materijala i
konstrukcije termistora.
Osjetljivost termistora označava se kao temperaturni koeficijent α .
2
T
dR
B
R
dT T
α · · −
Vlastimir Hršum 104
SSIM
Za većinu termistora otpor opada sa porastom temperature, što znači da je temperaturni koeficijent
otpora negativan. Takvi termistori se nazivaju NTC-otpornici (Negative Temperature Coefficient).
Temperaturni koeficijent termistora, međutim, može biti pozitivan, kao što je kod metala. Tada je
riječ o PTC-otporima (Positive Temperature Coefficient).
Mjerne šeme sa termistorima. Termistor ima negativan temperaturni koeficijent, tako da napon
U
ul
na ulazu pojačavača raste sa porastom mjerene temperature. U opštem slučaju, promjena
napona U
ul
je nelinearna, ali se u užem temperaturnom području može linearizovati.
Izlazni pojačavački stepen daje potrebni opseg napona za mjerni opseg temperature.
3
2 1
T
i REF
R R
U U
R R
·
Vlastimir Hršum 105
SSIM
Vlastimir Hršum 106