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FILTRO COMPLEMENTAR APLICADO A MEDIDA DE INCLINAO DE PLATAFORMAS MVEIS Aline Grotewold Bueno; Rodrigo Alvite Romano Aluno de Iniciao

Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT); Professor da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT). Resumo. Neste trabalho visada a obteno de um medidor de inclinao para aplicao em dispositivos de livre movimentao. proposto um filtro complementar que combine a leitura de um acelermetro para dados de baixa freqncia e a integral da leitura de um giroscpio para alta freqncia. Para a certificao da medida sero utilizados como base os dados recolhidos de um potencimetro cermico que receber as mesmas variaes dos sensores supracitados. Este mtodo pretende, atravs de mais de um sensor, diminuir o erro, aumentar tanto a confiabilidade atravs de informaes redundantes quanto observabilidade pois informaes complementares permitem a aquisio de certos parmetros que no seriam detectados por um nico sensor. Introduo A interpretao correta de dados de angulao tem uma grande utilidade em reas como: aeroespacial, robtica, navegao e at para anlise de movimentos humanos. Considerando a variedade de solues tecnolgicas existentes para a medida de angulao, sensores inerciais como o giroscpio e acelermetro utilizados nesse estudo tm a vantagem de serem completamente invariveis devido mudana de ambiente ou localizao, precisando apenas de ajustes na leitura (Madgwick, Vaidyanathan e Harrison, 2010). O termo filtro complementar normalmente utilizado no meio acadmico como referncia a qualquer algoritmo que tenha como objetivo a fuso de dados redundantes ou similares de diferentes sensores para alcanar uma estimativa tima de uma determinada varivel. Este filtro opera no domnio da freqncia e pode ser definido pelo uso de duas ou mais funes de transferncia as quais complementam umas as outras. Num sistema tpico de duas entradas de dados, como este, uma delas prover informao com rudo de alta freqncia, que ser filtrada atravs de um filtro passa-baixas. A outra produzir dados com rudo de baixa freqncia, sendo, portanto, filtrados atravs de um filtro passa-altas. Se estes filtros so matematicamente complementares, ento o sinal filtrado ser a reconstruo completa da varivel sendo monitorada, eliminando os rudos. Este mtodo de abordagem de dados torna o tratamento de sinais digitais mais prximos realidade, assim como animais se desenvolveram utilizando este tipo de fuso para melhorar suas chances de sobrevivncia (unindo os dados obtidos atravs de sua viso, audio, seu olfato e tato) (Euston, et al., 2007). Materiais e Mtodos Neste projeto foram utilizados inicialmente trs sensores: um giroscpio, um acelermetro e um potencimetro (este no ter uma descrio detalhada, pois foi utilizado apenas para a confirmao da calibrao dos outros sensores e no tem importncia no estudo). O giroscpio mede a velocidade angular e, conhecendo as condies iniciais, pode ter seu sinal integrado em relao ao tempo para gerar a orientao do sensor. Porm, essa integrao levar a um erro acumulado ao passar do tempo. Portanto, este sensor sozinho no produz dados totalmente confiveis para a definio da orientao.

O acelermetro mede em relao ao campo gravitacional da Terra, provendo dados precisos da angulao. Porm, estes sensores so extremamente susceptveis a altos nveis de rudo por exemplo, se h acelerao, devido ao movimento do corpo, no sensor, sua leitura j est comprometida (Baerveldt e Klang, 1997). A obteno dos dados foi realizada atravs da plataforma do LabView e transferidos para o MatLab para a adequao e simulao do filtro em questo. A aquisio supracitada foi efetuada atravs de uma placa Elvis II da National Instruments presente na Escola de Engenharia Mau. Os dados foram salvos em um arquivo de texto e inseridos na forma grfica para que pudessem ser utilizados pelo outro programa. No MatLab, os dados foram tratados para poderem ser utilizados em sua ferramenta Simulink, a qual uma interface grfica que facilitou a implementao de tal filtro. O aferimento dos sensores foi realizado atravs da comparao da leitura destes com uma curva de variao de tenso por angulao de um potencimetro instalado no eixo do modelo, comparando valores e obtendo as dinmicas as quais foram inseridas no filtro por meio de ganhos (ambos) e na integrao do giroscpio. Nesta pesquisa foram utilizados o giroscpio ADXRS401 da fabricante Analog Devices e o acelermetro MMA1260EG da fabricante Freescale Semiconductor. Os fatores de escala e freqncias de corte foram obtidos em seus datasheets e tiveram sua validade conferida por um potencimetro engastado no eixo do modelo utilizado (Figura 1).

Figura 1. Modelo utilizado para simulaes.

O giroscpio, como dito anteriormente, mede a velocidade angular e sua preciso normalmente boa. Portanto, a integrao do valor obtido pelo giroscpio em relao ao tempo provm uma boa aproximao da informao angular, se provida a posio inicial do sistema e o sensor praticamente sem rudo. O processo de integrao tambm age como um filtro passa-baixas e reduz o j baixo rudo de alta freqncia gerado. Assim tem-se:

Sendo o valor da velocidade obtida Porm a velocidade obtida atravs do sensor no ideal: ao integr-la tambm ser integrado seu rudo em estado estacionrio, que tambm chamado de bias. Tal integrao produzir um erro crescente na estimao do ngulo. Como este bias no constante, no possvel simplesmente subtra-lo. Portanto, necessria a utilizao de outro sensor para corrigir este erro introduzido pelo processo de integrao.

Com esse intuito, acrescenta-se um acelermetro. Este sensor mede tanto a acelerao quando foras induzidas pela gravidade, ele geralmente tem bastante rudo e precisa ser filtrado. Utilizar dois eixos da leitura seria til, porm desnecessrio: com estes dados seria possvel usar a trigonometria para encontrar a tangente inversa da leitura dos dois eixos e calcular o ngulo. Porm, sem a outra leitura, ainda possvel obter o ngulo com o eixo X apenas aplicando seno ou cosseno, j que a amplitude da gravidade conhecida. Portanto, para ngulo em graus (Clifford e Gomez, 2005): 1 180 Sendo z a leitura que o eixo normal ao acelermetro produz para tal angulao. Para plataformas mveis, o ngulo de trabalho no varia mais que 30, portanto possvel fazer uma aproximao de que (Colton, 2007): Contudo, o acelermetro falha quando o sistema submetido a uma acelerao qualquer. H tambm o rudo supracitado, que um filtro passa-baixas pode at diminu-lo, porm no conseguir eliminar o bias causado pela acelerao do sistema. (Tuck, 2007) Outro importante fator que um filtro passa-baixas adiciona um atraso na resposta do sistema, o que no interessante na grande maioria das aplicaes. Assim possvel verificar que: o giroscpio produz uma estimativa eficaz em situaes dinmicas, sendo estas num curto perodo de tempo para gerao de menor bias, e o acelermetro gera sinais com boa preciso em situaes estticas. Portanto, possvel concluir que a fuso dos melhores pontos dos dois o mais eficaz a ser feito. Com isso, apresentado, como alternativa mais simples ao conhecido filtro de Kalman, o filtro complementar. Para uma filtragem complementar, deve-se ter em mente que, sendo o filtro passa-altas a qual ser submetido o giroscpio e o filtro passa-baixas atravs do qual a leitura do acelermetro ser modificada, a soma dos dois filtros deve ser um, ou seja, serem matematicamente complementares (Euston et al., 2007). 1 Assim, ao utilizar uma freqncia de cut off 0,5 Hz para ambos os filtros, tem-se: e 0,5 0,5 0,5

Como possvel visualizar na Figura 2, estes filtros so complementares, obedecendo aos requisitos do sistema. Criando um filtro complementar de fase 0 e ganho unitrio. Atravs do datasheet do giroscpio do modelo supracitado, adquire-se que sua largura de banda de 40 Hz. Portanto, a funo de transferncia da integrao do giroscpio incluindo a dinmica de tal componente : 1 314 314

Com estes dados foi possvel montar uma interface grfica (Figura 3) para simulao atravs da ferramenta simulink no MatLab para efetuar testes e simulaes.
Diagrama de Bode

Fase (Graus)

Magnitude (dB)

Frequncia (rad/s)

Figura 2. Diagrama de Bode dos filtros.

Figura 3. Modelo de simulao do Simulink.

Resultados e Discusso Com o modelo mecnico e eletrnico em mos, foi possvel obter uma simulao acurada do funcionamento do sistema e provar tanto a exatido de medida que provm da filtragem complementar como as falhas que proporcionariam a medida de apenas um sensor. A simulao a seguir foi feita durante vinte segundos e amostras foram definidas a cada milsimo de segundo.

Figura 4. Simulao em regime permanente. Analisando a figura acima, tem-se que este filtro apresenta resultados bons, porm o bias do giroscpio acaba por gerar um erro em rampa crescente que pode ser observado no final da simulao. Pela plataforma estar parada sobre a bancada de trabalho durante a simulao, no estava sob influncia de nenhuma acelerao externa, portanto as medies chegam bem prximo ao ideal com o acelermetro (exceto durante algumas medidas mas, como o tempo de amostragem muito pequeno, numa aplicao real esta mudana no influenciaria no estado do sistema). Para prover melhores informaes, o modelo mecnico foi submetido a mudanas de posio com variao de velocidade durante outro perodo de amostragem, o qual mostrado na Figura 5. claramente visvel o erro ao qual a leitura do acelermetro impe o sistema, porm com a filtragem complementar o valor obtido pelo giroscpio consegue amenizar a falha e prover um resultado mais acurado. Para solucionar o problema do bias, apresentado em ambas simulaes, faz-se necessria a utilizao de filtros de segunda ordem, que so mais complexos, porm compensariam o bias gerado pelo acelermetro, zerando o erro estacionrio.

Figura 5. Simulao com aplicao de acelerao.

Concluses Atravs da filtragem complementar foi possvel obter dados de angulao interessantes: a filtragem tratou da maioria dos problemas de cada sensor utilizado, como os bias e irregularidades. Uma melhor alternativa a este tipo de filtro apenas o filtro de Kalman, porm normalmente em aplicaes domsticas ou educacionais descartado por seu extremamente denso cdigo, entre outros. Como os dados utilizados foram obtidos experimentalmente de um modelo real, o filtro encontrado pode ser diretamente aplicado em, por exemplo, microcontroladores para uso em projetos de plataformas mveis, como um DIY Segway. Contudo, com a grande exploso tecnolgica que ocorreu, novas placas com IMUs (sensores inerciais) se tornaram mais acessveis e de fcil manuseio: h at placas que j tm sensores com filtragem por filtro de Kalman de baixo custo. Assim, torna-se cada vez mais difcil encontrar algum estudante que se interesse por esse estudo. Porm, uma experincia extremamente vlida no mbito educacional e que deveria ser mostrada com um pouco mais detalhamento em disciplinas de controle de cursos como Engenharia Eltrica, Engenharia de Controle e Automao, Engenharia Mecatrnica, entre outros. Referncias Bibliogrficas Baerveldt, A. ; Klang, R. (1997) A Low-cost and Low-weight Attitude Estimation System for an Autonomous Helicopter. Intelligent Engineering Systems. Halmstad. Clifford, M.; Gomez, L. (2005) Measuring Tilt with Low-g Accelerometers. Tempe, AZ. Colton, S. (2007) The Balance Filter. Euston, M.; Coote, P; Mahony, R.; Jonghyuk, K.; Hamel, T. (2007) A Complementary Filter for Attitude Estimation of a Fixed-Wing UAV with a low-cost IMU. 6th Internacional Conference on Field and Service Robotics. Madgwick, S. O. H.; Vaidyanathan, R.; Harrison, A. J. L. (2010) An Efficient Orientation Filter for IMU and MARG Sensor Arrays. Department of Mechanical Engineering, University of Bristol. Tuck, K. (2007) Tilt Sensing Using Linear Accelerometers. Tempe, Az.