ANÁLISIS Y DESARROLLO DE UN ACTUADOR INTEGRADO EN UN COJINETE HIDROSTÁTICO ACTIVO

Autor: Director: Entidad Colaboradora: Gil-Ruiz Gil-Esparza, José Luis. Linares Hurtado, José Ignacio. Technische Universität Darmstadt

RESUMEN DEL PROYECTO: El sector de las máquinas de herramienta persigue el desarrollo de máquinas más rápidas y precisas, que permitan la integración de procesos y, de esta forma, la reducción de costes. Para esto es necesario, entre otras cosas, incrementar la rigidez de la máquina, la dinámica de los motores y el número de revoluciones del torno. Una de las principales barreras dinámicas en toda máquina de herramienta viene dada por los cojinetes. La rigidez y amortiguación de los mismos, así como su desgaste y precisión, son factores que restringen el uso de velocidades y aceleraciones superiores a las actuales y determinan en parte el tiempo de acabado de cualquier proceso. El presente proyecto analiza el concepto del cojinete hidrostático activo, implementado en la Universidad de Tecnología de Darmstadt y desarrolla a partir de éste un nuevo concepto y un diseño basado en la integración de un actuador en el mismo cojinete. Tras una breve introducción, se describe el funcionamiento del cojinete hidrostático en el capítulo 2. Éste separa las superficies de dos partes de una máquina de herramienta por medio de una fina película de aceite suministrado por una bomba. Es el tipo de cojinete que presentan mejores propiedades (desgaste, linearidad del rozamiento, rigidez) a altas velocidades por lo que se emplea en máquinas de corte de alta velocidad o HSCM (High Speed Cutting Machines). Para obtener una mayor precisión, la altura de la película de aceite ha de ser lo más constante posible. El estado del arte de esta tecnología son sistemas de regulación pasiva en los que un aumento de la presión sobre el cojinete produce un aumento de caudal sin la influencia de elementos externos. El aumento de caudal consigue mantener la altura inicial de la película de aceite. Para el desarrollo de un nuevo sistema de actuación más dinámico se estudian los microactuadores basados en materiales activos, también llamados materiales inteligentes, y su posible aplicación en cojinetes hidrostáticos. El capítulo 3 describe los resultados de este estudio, que determinan la elección final de un sistema de actuación determinado.

El capítulo 4 analiza desde el punto de vista de la dinámica el comportamiento de un nuevo cojinete hidrostático de regulación activa desarrollado e implementado en una máquina de herramienta en Darmstadt. El actuador es una válvula con la que se actua sobre el caudal del circuito. Tras realizar varias simplificaciones, el comportamiento del cojinete se ve expresado en una ecuación diferencial que relaciona la salida del sistema, que es la presión del cojinete, con la entrada, que son los caudales de entrada y salida del cojinete. La ecuación refleja un comportamiento de tipo PT1, que presenta los distintos parámetros a través de los cuales pudierase mejorar la respuesta dinámica del sistema. En este capítulo se analizan también los requisitos que debe cumplir el sistema a desarrollar en cuanto a dinámica y geometría y se ofrecen, asimismo, conceptos para un nuevo tipo de actuador en cojinetes hidrostáticos de regulación activa. Dado que las principales fuerzas que actuan sobre el cojinete son proporcionales a la aceleración de la máquina y presentan una duración del orden de magnitud de milisegundos, se plantea la solución de compensar estas fuerzas mediante la compresión repentina del volumen de aceite del cojinete. Ante una disminución de la altura del cojinete el sistema responde con la deformación de una pared del cojinete tal, que compense la diferencia de altura originada. Para la realización de esta compresión se elige un actuador piezoeléctrico en forma de pila debido a la alta dinámica y gran fuerza de la que disponen, así como la gran disponibilidad de este tipo de actuadores hoy en día. Una limitación de este tipo de actuadores es la pequeña deformación del material piezoeléctrico, si bien puede ser compensada utilizando un muelle de disco como para la multiplicación del volumen desplazado. La solución elegida se implementa en un diseño en el capítulo 5. Para ello se analizan primeramente los requisitos para el correcto funcionamiento de actuadores piezoelectricos en forma de pila y lo que ello conlleva para el diseño. Se realizan dos bocetos del sistema, para los cuales se realizan los cálculos para determinar los distintos parámetros de cada sistema. Especial atención merecen en este apartado las masas y muelles contra los que tiene que trabajar el actuador, ya que determinan las frecuencias de resonancia y las fuerzas a realizar por el actuador. Por otro lado, las tensiones de flexion de los elementos deformados y las limitaciones planteadas por la geometría del cojinete se analizan para obtener una solución optimizada y que garantice el funcionamiento del sistema. Al final del capítulo 5 se expone el diseño y se explican sus principales carácterísticas.

El resultado de este proyecto es un nuevo concepto de actuación en cojinetes hidrostáticos de regulación activa que garantiza la estabilidad del cojinete a altas frecuencias así como la implementación del concepto en un diseño real. El trabajo futuro pasa por la medición del comportamiento real del diseño realizado en un banco de pruebas y el análisis de los resultados que se obtengan. Debido a las características del sistema de actuación empleado se deberá analizar también la estrategia de regulación a utilizar en este sistema.

ANALYSIS

AND

DEVELOPMENT

OF

AN

ACTUATOR

INTEGRATED IN AN ACTIVE HYDROSTATIC BEARING

The desire of the machine tool industry is to be able to produce faster, with higher quality and with lower costs, e.g. through the integration of different processes in one machine. For this purpose, High Speed Cutting Machines (HSCM) have been developed and continue to be evolved for this purpose. HSCM work at much higher velocities than traditional machines and present, therefore, more challenging requirements for the different machine parts, such as a higher stiffness or faster drives. Being a determining part in the structure of the machine, bearings determine in a great extent the dynamic barriers of the machine. Hydrostatic bearings are used in such machines due to their superior qualities regarding wear and precision. The present project analyzes the hydrostatic bearing of an existing HSCM and different strategies to increase its dynamic barrier. The height of this hydrostatic bearing is regulated actively through a control loop consisting of a distance sensor, a controller, an amplifier and a valve, which controls the oil flow in the system. The bearing height is determined in this case by the external forces and the oil flow. This project analyzes the existing solution and proposes several ways of increasing the dynamic properties of the hydrostatic bearing. Furthermore, a new concept for an actuator is developed and a design of the bearing with the new actuator is carried out. After a brief introduction, chapter 2 describes the method of operation of hydrostatic bearings and their state of the art concerning their regulation. Two machine parts are separated by a very thin oil film which is supplied by an external pump. This allows the movement of one machine part relative to the other one with a very reduced friction. In spite of higher acquisition costs, this bearing sort is commonly used in HSCM due to its

higher stiffness, low deterioration and precision at high velocities. Their use is very extended in combination with passive flow regulation systems, in which the oil flow is determined by the pocket’s pressure without intervention of any external system. A higher pocket pressure induces a higher flow, which maintains the oil gap at the desired value. For the development of the new system with increased dynamic, microactuators, such as magnetostrictive or piezoelectric actuators, are analyzed. Chapter 3 presents the results of this search and notes the strengths and weaknesses of each actuator technologies. This inquiry is decisive for the latter development of an actuation system. Chapter 4 analyzes from a dynamic point of view the functioning of the existing control loop around the hydrostatic bearing in the test bench in a HSCM prototype. In this system, the actuator responsible for the regulation of the oil flow is a valve. The behaviour of the pocket is inferred from the equations that describe the flows and the compressibility of the pocket’s oil. After some simplifications, an equation with a characteristic PT1 behaviour relates the input, which is the external force, with the output, which is the pocket pressure. The reaction time of the system depends on several parameters (e.g. oil volume and geometry of the pocket), which can be altered. Thus, an increase of stiffness and damping can be achieved and, as a result, also better properties of the hydrostatic bearings. This chapter analyzes furthermore the requirements to be fulfilled by the system in regard to the dynamic and the geometry of the hydrostatic bearing. New actuator concepts for an actively regulated hydrostatic bearing are presented at the end of the chapter. The most relevant forces that act on bearings in such machines are proportional to the change of the acceleration and last only very few milliseconds. Therefore, the proposed actuation principle is through sudden compressions and relaxations of the pocket oil. As soon as a variation of the height of the oil film is detected, an actuator changes the form of the pocket to counteract the detected change. A piezostack is chosen to realize the deformation of a pocket wall. Piezostacks present sufficient dynamic and strength characteristics and are at present a common and relatively cheap actuator in comparison with other suitable microactuators. A strong limitation of piezoactuators is their very limited elongating properties (∼0.16%). For the accomplishment of a compression, a multiplier of the compressed volume is required. Two proposals to solve this problem, one with a disk spring and one with a membrane are also presented in this chapter.

Chapter 5 shows how the design was developed out of the presented concepts. Piezostacks have special working requirements that had to be taken into account and that determined to a great extent the design of the system (e.g. the required prestress to work with piezostacks dynamically). Both proposals from chapter 4 are analytically calculated in order to determine the different parameters of the system. Additional masses and springs acting on the piezoactuator have to be taken into account in order to determine the resonant frequency of the system and the required force of the actuator. The deformating part is also analyzed to ensure that it holds the calculated forces. An optimized solution that works effectively is herewith pursued. The end of chapter 5 presents the final design and its main characteristics. The result of the project is, on the one hand, one new actuation concept for actively controlled hydrostatic bearings that guarantees the stability of the system for high frequencies and, on the other hand, its realization in a design. Future Work of this project is to measure the real behaviour of the system and to proceed consequently with the measurement results. Once accomplished, control strategies for the new actuation system have to be developed as traditional hydrostatic bearings with a control loop base on a different actuator.

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