Captulo 1: Fundamento Terico

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CAPITULO 1: FUNDAMENTO TEORICO

En este captulo se desarrolla el marco terico de la respuesta dinmica de sistemas de
tuberas, las tcnicas numricas de integracin en dominio de tiempo y de frecuencia, as como
los fundamentos necesarios para comprender el modelo analtico aproximado no-lineal de los
sistemas mecnicos con roce.
1.1 Sistemas de tuberas.



1.1.1 Efectos del roce en la unin soporte - tubera en la respuesta esttica.

1.1.2 Modelo de roce ha utilizar.

1.2 Mtodo del Elemento Finito
Breve introduccin del mtodo del elemento finito

1.2.1 Uso del MEF para problemas en el tiempo.


1.2.2 Caractersticas del elemento ha utilizar.


1.3 Soluciones numricas de ecuaciones diferenciales en dominio del tiempo




Captulo 1: Fundamento Terico
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1.4 Soluciones numricas de ecuaciones diferenciales en el dominio de frecuencia:
Mtodo del Balaceo Armnico.

Las soluciones a diversos problemas fsicos involucran ecuaciones diferenciales
ordinarias no-lineales, para las cuales las consideraciones fsicas sugieren que uno o ms tipos
de movimientos oscilatorios sean posibles. En general, excepto bajo condiciones muy
especiales, las soluciones exactas ( llamadas soluciones en formas cerradas) no existen, por
consiguiente, se tendrn que construir esquemas aproximados para poder obtener resultados
analticos de las ecuaciones diferenciales.
Para los casos donde las no-linealidades son pequeas un nmero de mtodos de
perturbacin pueden ser aplicados para obtener soluciones analticas aproximadas, sin
embargo, esto no siempre es posible y las tcnicas de perturbacin no sirven (O Neil, 1991).
Una de las tcnicas utilizadas para obtener soluciones analticas aproximadas bajo estas
condiciones es el mtodo del balanceo armnico y en general, cuando el mtodo puede ser
aplicado, provee una aproximacin excelente a la solucin requerida (Mickens, 1984), (Pierre
y Ferri, 1985), (Zhou y Zhang, 2005); (Sanliturk y Ewins, 1996), (Ostachowicz, 1989).

1.4.1 Definicin del Mtodo de Balanceo Armnico.

Cuando un sistema (mecnico, de control, un circuito elctrico, etc.) lineal es afectado por una
excitacin armnica, su respuesta de estado estable, si existe, es armnica tambin y a la
misma frecuencia que la excitacin, mientras que, los sistemas no lineales son capaces de una
gran variedad de comportamientos que no necesariamente cumplen con esta premisa. Sin
embargo, muchos de los sistemas de inters para los diseadores e investigadores, tienen una
respuesta de estado estable peridica a la seal de entrada; el perodo de la respuesta es
usualmente igual al de la excitacin, aunque ocasionalmente ser algn mltiplo racional.
Debido a que la respuesta es peridica, se puede representar como una serie de Fourier, que es
una combinacin lineal de sinusoides cuyos perodos dividen uniformemente el perodo de la
respuesta. Si la excitacin contiene dos o ms fuerzas que no estn relacionadas
armnicamente, el circuito responde en estado estable a las frecuencias de las sumas y
Captulo 1: Fundamento Terico
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diferencias de las excitaciones y de sus armnicas; tal respuesta es referida como casi-
peridica (Follan G., 1992).

1.4.2 Diferencias entre el Mtodo de Balanceo Armnico y los mtodos tradicionales de
integracin numrica estndar en el tiempo.

Los mtodos numricos utilizados para resolver ecuaciones diferenciales mediante la
integracin numrica estndar, consisten en construir una solucin como una coleccin de
muestras de tiempo con una funcin de interpolacin implcita. Tpicamente la funcin de
interpolacin es un polinomio de bajo orden. Sin embargo, los polinomios se adaptan a las
funciones sinusoidales pobremente, y se necesitan muchos puntos para aproximar la solucin
sinusoidal acertadamente (REFERENCIA LIBRO METODOS NUMERICOS).
Sin embargo, el mtodo del balanceo armnico usa una combinacin lineal de excitaciones
sinusoidales para construir una solucin, aproximando naturalmente las seales peridicas y
casi-peridicas encontradas en una respuesta en estado estable (Mickens, 1984).
Si la respuesta de estado estable consiste de un pequeo nmero de funciones sinusoidales,
entonces el balanceo armnico necesita solamente un pequeo conjunto de datos para
representar la respuesta acertadamente. La ventaja de usar funciones sinusoidales para
aproximar una respuesta de estado estable casi-peridica, es importante cuando la respuesta
contiene funciones sinusoidales dominantes a frecuencias separadas ampliamente (Mickens,
1984).
El mtodo del balanceo armnico tambin difiere de los mtodos tradicionales que trabajan en
el dominio de tiempo, en que stos representan las formas ondulares como una coleccin de
ejemplos, mientras que, el balanceo armnico las representa usando los coeficientes de las
seales sinusoidales. Al utilizar los coeficientes y la superposicin, es posible calcular
simblicamente la respuesta de las operaciones dinmicas lineales, tales como, integracin en
tiempo, diferenciacin, convolucin y retraso. Debido a que los dispositivos lineales
responden a la misma frecuencia de la fuente de excitacin, solamente es necesario determinar
la magnitud y fase de la respuesta (Mickens, 1984), (Kundert et al, 1988).
Debido a que los coeficientes de la respuesta en estado estable son una funcin algebraica de
los coeficientes de la fuente de excitacin, el aspecto dinmico del problema es eliminado. De
Captulo 1: Fundamento Terico
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esta forma, las ecuaciones integro-diferencial no-lineales que describen un circuito son
convertidas por el balanceo armnico en un sistema de ecuaciones no-lineales algebraicas
cuyas soluciones es la respuesta de estado estable del circuito. Estas ecuaciones son resueltas
iterativamente usando el mtodo de Newton (Kundert et al, 1988).

1.4.3 Ventajas y Limitaciones del Mtodo de Balanceo Armnico.

Las principales ventajas de utilizar el mtodo del balanceo armnico para obtener una solucin
analtica aproximada, de a una ecuacin diferencial ordinaria no-lineal, son las siguientes
(Mickens, 1984):
1. La ecuacin diferencial puede ser de cualquier orden. En general, el mtodo es aplicable a
ecuaciones diferenciales ordinarias teniendo la forma:
( ) F x L = (1.1)
donde L es un operador diferencial lineal de orden n y F es una funcin no-lineal de x y sus
diversas derivadas.
2. La no-linealidad, representada por la funcin F, no necesita ser pequea.
3. Se transforma un sistema de N ecuaciones diferenciales no lineales a un sistema de 2N
ecuaciones algebraicas, cuya solucin es la respuesta de estado estable del sistema.
4. Cuando el mtodo puede ser aplicado, provee un procedimiento rpido y eficiente para
obtener buenas soluciones analticas aproximadas a la ecuacin diferencial no-lineal de inters

Las principales limitaciones del mtodo del balanceo armnico pueden ser resumidas en los
siguientes aspectos:
1. La excitacin que afecta al sistema debe de poderse expresar en funcin de series de
Fourier.
2. Tanto la excitacin como la respuesta deben ser funciones peridicas.





Captulo 1: Fundamento Terico
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1.4.4 Aplicacin del Mtodo de Balanceo Armnico a un sistema mecnico Masa
Resorte Amortiguador de N grados de libertad, considerando la fuerza de roce.

La ecuacin diferencial que rige a un sistema masa resorte amortiguador de N grados de
libertad, considerando la fuerza de friccin, viene dada por la expresin:

| |
( (
{ } { }
R EXT
F F ) t ( q K ) t ( q C ) t ( q M = + + (1.2)

Debido a que las fuerzas que actan sobre el sistema y las respuestas, son peridicas, se
pueden representar a travs de series de Fourier, la cual es una combinacin lineal de
sinusoides cuyos perodos dividen uniformemente el perodo de la respuesta (Follan G., 1992).
Las fuerzas que actan sobre el sistema (F
EXT
) y las soluciones del sistema (q
(t)
) pueden ser
representadas en funcin de series de Fourier, a travs de las siguientes ecuaciones:

| |

=
e + e =
R
1 j
j i j i i
) t j cos( ) v ( ) t j ( sen ) u ( ) t ( q (1.3)
| |

=
e + e =
R
1 j
j
i
b
j
i
a
i EXT
) t j cos( ) F ( ) t j ( sen ) F ( ) t ( F (1.4)
Donde:
N ,....., 2 , 1 i = N: Nmero de Grados de Libertad del Sistema.
R ,....., 2 , 1 j = R: ndice superior de la Sumatoria.

La fuerza de roce que acta sobre cada uno de los elementos del sistema, viene dada por la
ecuacin (1.5) y es representada grficamente en la Figura 1.

) ) t ( q ( sign F ) t ( F
i i N i R
= (1.5)
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Figura 1. Representacin de la Fuerza de roce en el tiempo.

Debido a que la funcin de roce es una funcin peridica, sta puede ser representada
mediante series de Fourier, a travs de la siguiente ecuacin:

| |

=
(

e e

t
=
R
1 k
i i
k
i R
) j ( sen ) t j ( sen ) j cos( ) t j cos(
j
) 1 ( 4
) t ( F (1.6)
Donde:
1 k 2 j = . Para valores de j pares, los valores de la fuerza de roce son nulos
1
0 ) t ( F
i R
=
....
i
Es el ngulo de fase de la fuerza de roce relativo a una fuerza de excitacin
(Ostachowicz, 1989) y es calculado para cada grado de libertad del sistema, mediante la
ecuacin:
(

=

i
i 1
i
u
v
tg (1.7)

1
Esto se debe a que al resolver las integrales necesarias para expresar la funcin de roce en series de Fourier, los
valores se anulan para contadores pares.
Captulo 1: Fundamento Terico
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Derivando la ecuacin (1.3) con respecto al tiempo, se pueden obtener las velocidades y
aceleraciones de cada uno de los grados de libertad del sistema, expresada en funcin de series
de Fourier. Las ecuaciones (1.8) y (1.9), muestran las expresiones para la velocidad y
aceleracin de cada grado de libertad, respectivamente.

( ) ( ) ( ) | |

=
e e + e e =
R
1 j
j i j i i
) t j cos( u ) j ( ) t j ( sen v j ) t ( q (1.8)
( ) ( ) ( ) | |

=
e e e e =
R
1 j
j i
2
j i
2
i
) t j cos( v ) j ( ) t j ( sen u j ) t ( q (1.9)

Sustituyendo las ecuaciones 1.3, 1.4, 1.6, 1.8 y 1.9 en la ecuacin 1.2, y agrupando los
trminos semejantes, se obtiene:

| | | | ( ) ( ) | | ( ) { } ...... ) t j ( sen u K v j C ) u ( ) j ( M
R
1 j
j i j i j i
2
+ e + e e

=

| | | | ( ) ( ) | | ( ) { } ..... ) t j cos( v K u j C ) v ( ) j ( M ...
R
1 j
j i j i j i
2
= e + e + e +

=

( ) ..... ) t j ( sen ) j ( sen Fn
j
4
F ...
R
1 j
i i j
i
a
+ e
)
`

t
=

=

( )

=
e
)
`

t
+ +
R
1 j
i i j
i
b
) t j cos( ) j cos( Fn
j
4
F ... (1.10)

El mtodo del balanceo armnico propone que los coeficientes de los componentes armnicos
deben ser iguales a cero individualmente (Ostachowicz, 1989). Por lo cual se separarn los
trminos que acompaan al seno y al coseno, y sern igualados a cero, como se muestra en las
ecuaciones 1.11 y 1.12.

| | | | ( ) ( ) | | ( ) { } 0 ) t j ( sen u K v j C ) u ( ) j ( M
R
1 j
j i j i j i
2
= e + e e

=
(1.11)
Captulo 1: Fundamento Terico
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| | | | ( ) ( ) | | ( ) { } 0 ) t j cos( v K u j C ) v ( ) j ( M
R
1 j
j i j i j i
2
= e + e + e

=
(1.12)

Para que estas ecuaciones sean validas para todo instante de tiempo ( t ), los coeficientes que
acompaan al ) t j ( sen e y al ) t j cos( e , en las ecuaciones anteriores, deben ser iguales
a cero. De esta forma se obtienen las siguientes ecuaciones:

| | ( ) | | { } ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
i i j
i
a
j i j i
2
j sen Fn
j
4
F v j C u K j M
t
= e + e (1.13)
| | ( ) ( ) | | ( ) | | { } ( ) ( ) ( )
i i j
i
b
j i
2
j i
j cos Fn
j
4
F v K j M u j C
t
+ = + e + e (1.14)

Las ecuaciones 1.13 y 1.14, representan un sistema de 2N ecuaciones algebraicas, el cual
puede ser escrito en forma matricial, mediante la siguiente ecuacin:

| | ( ) | | | |
| | | | ( ) | |
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(

(
(

=
(

+ e e
e + e
) j cos( Fn
j
4
) j ( sen Fn
j
4
F
F
v
u
K j M ) j ( C
) j ( C K j M
i i
i i
j
i
b
j
i
a
j i
j i
2
2
(1.15)

De esta forma se ha transformado un sistema de N ecuaciones diferenciales no lineales, en
un sistema de 2N ecuaciones algebraicas, representados por las ecuaciones 1.2 y 1.15,
respectivamente.
Para resolver el sistema se utiliza un mtodo iterativo, donde para cada incremento en la
sumatoria (cada incremento de j) se calcula un nuevo
i
; inciando con 0
i
= para la
primera iteracin y de est manera se obtienen nuevos valores para
i
u y
i
v , los cuales se
sustituirn en la ecuacin 1.3, la cual representa la solucin del sistema para cada grado de
libertad.
Captulo 1: Fundamento Terico
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BIBLIOGRAFA
Referencias
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