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ACTUADORES EN ROBTICA

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energa elctrica (se conecta a una fuente de alimentacin) en energa mecnica rotacional (movimiento). Recurdese que un transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energa en otra forma de energa. Los elementos que conforman un actuador son los siguientes: Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento Sistema de transmisin: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos. Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos. Sistema de control: encargado de enviar las rdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. Existen diferentes tipos de actuadores: Hidrulicos Neumticos Elctricos El siguiente mapa conceptual muestra la clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa empleada:

Clasificacin de los actuadores segn el tipo de energa empleada

Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire comprimido en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Los actuadores neumticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumticos y motores neumticos. Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas hidrulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso.

Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso. La siguiente tabla presenta las ventajas desventajas de cada tipo de actuador: y

Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador

En robtica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de tareas y una

mayor resistencia mecnica para la manipulacin de cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Los motores de corriente continua tambin conocidos como motores DCtrabajan o se alimentan de corriente continua como la que suministran las pilas o las bateras. En robtica se utilizan frecuentemente los motores de corriente continua por la facilidad de controlarlos y su fcil interconexin.

Los motores de corriente continua se usan comnmente en: Aplicaciones de velocidad variable. El motor DC se alimenta con una fuente de voltaje variable.

Aplicaciones que requieran un control de posicin. Para medir la posicin, el motor tiene un sensor de posicin Los motores cuentan con especificaciones que deben ser tomadas en cuenta al momento de adquirirlos. Entre las caractersticas ms importantes estn: voltaje de alimentacin, la corriente, el torque y la velocidad.

El Voltaje: se refiere a la energa elctrica necesaria para mover el motor. Los motores pequeos operan generalmente en un rango de 1.6 a 12 voltios. Es importante conocer el voltaje de operacin del motor si se aplica un voltaje muy bajo el motor no se mover pero si se aplica un voltaje superior al especificado se generar calentamientos en el motor que ocasionaran daos permanentes. La Corriente: indica la cantidad de corriente que requiere el motor de la fuente de alimentacin para su operacin, la corriente que necesita el motor depende de la carga que tenga aplicada. La Velocidad de giro: hace referencia al nmero de vueltas da el eje del motor en cierto intervalo de tiempo, si mide en rpm (revoluciones por minuto) se

cuenta el nmero de vueltas da el eje del motor en un minuto. La velocidad de giro depende de la carga que tenga aplicada el motor. El Torque: indica la fuerza que puede ejercer un motor para levantar o mover un objeto a una distancia determinada. Entre mayor sea el torque del motor mayor sera la carga que pueda mover. La desventaja de los motores DC, comnmente empleados en la construccin de robots, es su alta velocidad de giro (entre 2000 y 7000 rpm) y su bajo torque. El problema del torque y la velocidad se solucionaempleando cajas reductoras, que consiste en un sistema de engranajes conectados al eje del motor y que permiten disminuir la velocidad de giro y aumentar el torque del motor. Muchos motores ya vienen con su caja reductora y son conocidos como motoreductores. Donde comprar motores: puedes conseguir motores en tiendas de electrnica, ferreteras o adquirirlos directamente con el fabricante.

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