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Dr.$Rafael$Pea$Gallardo$ $Dr.

$Juan$Segundo$Ramrez$ $ Antecedentes' $ El$ auge$ en$ la$ generacin$ de$ electricidad$ mediante$ la$ utilizacin$ de$ aerogeneradores$ modernos$ se$ dio$ desde$ principios$ de$ los$ ochentas,$ debido$ a$ la$ necesidad$de$utilizar$fuentes$alternativas$de$energa$que$fueran$ms$amigables$con$ el$medio$ambiente$y$que$no$utilizaran$como$materia$prima$derivados$del$petrleo.$ $ Desde$ entonces$ se$ han$ desarrollado$ diferentes$ tipos$ de$ esquemas$ de$ generacin$ con$base$a$la$energa$elica,$dentro$de$los$cuales,$se$pueden$clasificar$de$acuerdo$al$ tipo$de$generador$contenido$en$ellos.$En$la$actualidad$el$inters$en$el$concepto$de$ turbina$ elica$ de$ velocidad$ variable$ equipada$ con$ un$ generador$ sncrono$ de$ imanes$permanentes$ha$ido$en$aumento.$$ $ Lo$ anterior$ es$ debido$ a$ las$ ventajas$ que$ presenta$ este$ tipo$ de$ generador$ con$ respecto$a$otros,$como$por$ejemplo,$no$requiere$de$una$corriente$de$magnetizacin$ en$el$rotor,$ya$que$el$campo$es$producido$por$materiales$que$actan$como$un$imn$ permanente.$ $ Adems,$este$tipo$de$aerogeneradores$pueden$operar$a$velocidades$variables$y$su$ potencia$ de$ salida$ puede$ ser$ controlada$ mediante$ la$ utilizacin$ de$ convertidores$ electrnicos$ de$ potencia.$ Sin$ embargo,$ la$ utilizacin$ de$ estos$ dispositivos$ introduce$efectos$no$deseables$en$el$sistema,$como$armnicos.$ $ Es$ por$ lo$ anteriormente$ mencionado$ que$ en$ este$ trabajo$ de$ investigacin$ se$ propone$el$contar$con$un$modelo$en$espacio$de$estado$que$represente$la$dinmica$ del$ aerogenerador,$ as$ como$ de$ sus$ controladores$ asociados$ y$ en$ base$ a$ dicho$ modelo$ desarrollar$ estudios$ con$ respecto$ a$ los$ esquemas$ de$ interconexin$ mediante$convertidores,$el$impacto$en$la$calidad$de$la$energa,$entre$otros.$ $ Objetivos' ' Modelar$ en$ espacio$ de$ estado$ los$ principales$ componentes$ electroL mecnicos$de$una$turbina$elica$con$generador$de$imanes$permanentes.$ $ Evaluar$ diferentes$ convertidores$ para$ interconectar$ el$ aerogenerador$ al$ sistema$de$potencia.$ $ Determinar$una$estrategia$de$control$para$dicho$convertidor,$optimizando$ la$extraccin$de$potencia$y$regulando$la$velocidad$del$giro$del$generador$del$ del$aerogenerador.$ $ Analizar$el$impacto$en$la$estabilidad$y$en$la$calidad$de$la$energa$del$sistema$ propuesto.$

Modelado'y'anlisis'de'una'turbina'elica'con'generador'sncrono' de'imanes'permanentes'y'su'aplicacin'en'estudios'de'estabilidad' y'calidad'de'la'energa'

Dr.$Rafael$Pea$Gallardo$ $$ $ Antecedentes( $ En$ el$ pas,$ la$ utilizacin$ de$ aerogeneradores$ para$ producir$ electricidad$ va$ en$aumento,$esto$debido$a$la$necesidad$de$utilizar$fuentes$alternativas$de$energa$ que$sean$ms$amigables$con$el$medio$ambiente,$los$altos$precios$de$los$derivados$ del$ petrleo$ y$ la$ disponibilidad$ del$ recurso$ elico$ en$ puntos$ especficos$ del$ territorio$nacional.$$ $ Adicionalmente,$con$las$reformas$a$la$Ley$del$Servicio$Pblico$de$Energa$Elctrica$ y$ la$ entrada$ en$ vigor$ de$ la$ Ley$ para$ el$ Aprovechamiento$ de$ las$ Energas$ Renovables$ y$ el$ Financiamiento$ para$ la$ Transicin$ Energtica$ (LAERFTE),$ ya$ es$ posible$ generar$ electricidad$ bajo$ ciertos$ esquemas$ y$ esto$ ha$ hecho$ que$ la$ generacin$mediante$energa$elica$sea$ms$atractiva$para$la$industria$como$para$ consumidores$particulares.$ $ Uno$de$los$grandes$inconvenientes$de$este$tipo$de$generacin$es$la$intermitencia$ de$la$materia$prima$(el$viento),$por$lo$que$el$conocer$su$comportamiento$futuro$se$ vuelve$un$aspecto$importante$a$considerar$en$las$diferentes$etapas$en$un$proyecto$ de$generacin$basado$en$energa$elica.$ $$ En$ por$ ello$ que$ en$ esta$ propuesta$ de$ trabajo$ de$ investigacin$ se$ basa$ en$ la$ implementacin$ (desarrollo)$ de$ tcnicas$ de$ pronstico$ basadas$ en$ series$ de$ tiempo,$ que$ permitan$ estimar$ el$ comportamiento$ futuro$ del$ viento$ en$ base$ a$ valores$ histricos$ de$ un$ sitio$ previamente$ seleccionado.$ Dicho$ pronstico$ ser$ utilizado$para$conocer$la$capacidad$de$generacin$de$un$sistema$elico,$en$base$a$ un$modelo$de$captura$de$potencia$mecnica$y$su$conversin$en$potencia$elctrica.$ $ $ Objetivos( ( Estudiar$ las$ principales$ tcnicas$ de$ pronstico$ aplicadas$ al$ problema$ de$ conocer$el$comportamiento$futuro$de$una$serie$de$tiempo$de$viento.$ $ Implementar$o$desarrollar$una$tcnica$de$pronstico,$aplicarla$al$problema$ de$ estimar$ el$ comportamiento$ futuro$ del$ viento$ y$ realizar$ comparaciones$ con$los$resultados$previamente$reportados$en$la$literatura.$ $ Modelar$un$sistema$de$generacin$elico$que$permita$conocer$la$capacidad$ de$generacin$en$base$a$los$datos$obtenidos$del$pronstico.$ $ $ $

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Asesores:'Juan%Segundo%Ramrez% %%%%%Rafael%Pea%Gallardo%
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Antecedentes
El concepto de micro-redes se asocia a un grupo de cargas y generadores distribuidos que operan como un subsistema controlable que puede trabajar conectado al sistema de potencia o de manera independiente. Este tipo de redes por su naturaleza ofrecen caractersticas especiales de operacin, tales como el mejoramiento de la confiabilidad, la reduccin de prdidas, la regulacin y soporte local de voltajes, incremento de la eficiencia en el manejo de energa, soporte ante eventos en la red de transmisin o distribucin, entre otros. Estas caractersticas especficas de operacin demandan la necesidad de estudios basados en modelos de red, tales como: transitorios electromagnticos, flujos de potencia armnicos, estimacin armnica, fallas, estabilidad ante disturbios grandes dentro o fuera de la micro-red, estabilidad de pequea seal, despacho de los sistemas de generacin distribuida, calidad de la energa, etc. Algunos de los estudios son realizados de forma ms simple y eficiente en el dominio de la frecuencia y otros en el dominio del tiempo. Por otro lado, algunos de estos estudios son en estado estacionario y otros en estado transitorio. Sin embargo, para cualquiera de estos escenarios de estudio se requiere del desarrollo de eficientes modelos matemticos de los componentes de la micro-red, as como de algoritmos computacionales para su ejecucin y anlisis. En relacin a lo mencionado anteriormente, en este trabajo de investigacin se propone el modelado en el dominio del tiempo de micro-redes para el clculo

acelerado de las soluciones peridicas con el propsito de aplicaciones futuras para el desarrollo e implementacin de estudios de estado estacionario.

Objetivos
1. Modelado en espacio de estado de los principales componentes dinmicos en una micro-red. 2. Evaluacin de mtodos numricos en el dominio del tiempo para el clculo acelerado de soluciones peridicas de estado estacionario. 3. Clculo de soluciones peridicas de estado estacionario en diferentes casos de estudio. 4. Realizar estudios de estabilidad de las soluciones peridicas de estado estacionario.

PROPUESTAS DE TEMAS DE TESIS Maestra en Ingeniera Elctrica Dr. Emilio J. Gonzlez Galvn 1. Tema: Desarrollo de un sistema para entrenamiento de labores manuales. La industria manufacturera y maquiladora del pas cuenta, en muchos casos, con los ms modernos medios de automatizacin disponibles. Sin embargo, a pesar de este grado de sofisticacin, existen an etapas en los procesos de manufactura que dependen de la habilidad de un operador para su realizacin. Entre otros, puede citarse el acabado de pintura de automviles o la soldadura en zonas de difcil acceso, con variaciones de geometra entre piezas. En estos casos, se hace necesario que un operador con amplia experiencia realice estas labores. Sin embargo, debido al grado de peligrosidad o incomodidad que la realizacin de la maniobra involucra, se da un fenmeno de rotacin de personal, que justifica la creacin de un sistema para entrenamiento que reduzca el tiempo requerido para la capacitacin de los nuevos operadores en la realizacin de la maniobra. El sistema se concibe en tres etapas. La primera consiste de la enseanza de los movimientos que una persona debe imponer en una herramienta, los cuales se registran usando un dispositivo de medicin tridimensional. Esta etapa es la que realizara el operador experto. La segunda etapa involucra el uso de un robot que, sosteniendo la mano del operador en entrenamiento, lo ayuda a realizar el movimiento definido por el experto. Esta etapa puede realizarse en tiempo real, como un sistema de teleoperacin, o bien fuera de lnea, que sera el modo en el que la enseanza se realiza en un tiempo posterior. Se propone el uso de control de impedancia y la correcta sintonizacin de los parmetros asociados a esta modalidad de control, para modular la fuerza de contacto entre el operador y el robot. Finalmente, la tercera etapa consiste en la validacin de la enseanza en la que el operador en entrenamiento, utilizando el dispositivo de medicin tridimensional, valida la correcta ejecucin de la maniobra. Para esta etapa es necesario establecer parmetros de medicin del grado de seguimiento de la maniobra, en las curvas de posicin y velocidad tridimensional. Para este proyecto se tiene disponible, en el Laboratorio de Robtica, todo el equipamiento necesario para el correcto desarrollo de la tesis. .

2. Tema: Diseo y construccin de un dispositivo de rehabilitacin de mano, basado en un mecanismo biolgicamente inspirado. Existen en la actualidad un gran nmero de dispositivos que se utilizan para apoyar la importante labor que realizan los terapeutas de rehabilitacin. La complejidad de estos dispositivos es muy variable y va desde simples estructuras en las que el paciente se apoya, hasta complejos mecanismos con un gran nmero de actuadores, similar al nmero de grados de libertad de la articulacin que se rehabilita. Para este proyecto se propone el desarrollo de una herramienta que, utilizando un mecanismo inspirado biolgicamente, permita su adaptacin a los movimientos que realiza la persona para ejercitar sus msculos. El proyecto se centra en la sntesis de un mecanismo que permita reproducir el movimiento natural de los dedos de una mano durante el estiramiento. El diseo del mecanismo debe permitir que, con un reducido nmero de actuadores, se desarrolle totalmente este movimiento. La fuerza de interaccin del mecanismo con la persona se modular utilizando, por ejemplo, un controlador de impedancia. Este enfoque de control requiere de un sensor de fuerza que es, en muchas ocasiones, demasiado oneroso para el rango de costo que se desea para el dispositivo que se propone. En su lugar, se utilizarn los parmetros relacionados con la energa suministrada al actuador, como alternativa al proceso de medicin directa de la fuerza ejercida por ste. El proyecto requiere de conocimientos en control de actuadores y en la sntesis de mecanismos planos y tridimensionales.

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

1 ANTECEDENTES

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica Control MPC para un Recticador de Frente Activo con capacidad de Filtro de Corriente Basado en un Convertidor Diodos de Enclavamiento
Asesor: Homero Miranda Vidales Coasesor: C esar F. F. M endez Barrios
E-mail: hmirandav@uaslp.mx, fernando.barrios@uaslp.mx

Areas de inter es: Control Predictivo, Electr onica de Potencia, Convertidores Multinivel, Calidad de la
Energ a, Modelado y Simulaci on de Sistemas Electr onicos de Potencia.

1.

Antecedentes

El convertidor de tres niveles con diodos de enclavamiento o convertidor con punto neutral de enclavamiento (NPC) ha sido ampliamente utilizado en la industria de media y alta tensi on como etapa de potencia para el acondicionamiento de energ a y como variador de velocidad en motores de inducci on. El convertidor NPC, al igual que otros convertidores con bus de cd de condensador dividido (Split-capacitors), presenta un problema de desbalance en el voltaje de cada uno de los condensadores que dan forma al bus de cd. Este problema operativo aunado a los problemas funcionales de la aplicaci on de este tipo de convertidores, deber an ser tratados mediante un an alisis global del sistema. Entre las aplicaciones m as comunes del convertidor NPC, se encuentran: correcci on de factor de potencia, ltros activos, variadores de velocidad para motores de inducci on y como enlace en sistemas HVDC basados en convertidores fuentes de voltaje (VSC-HVDC). Dentro de las funciones del convertidor NPC, debido a las bondades que este presenta, est a la funci on como recticador con frente activo (AFE), en el que el convertidor NPC reemplaza a un recticador convencional, manteniendo el objetivo operativo, que es el de recticar el voltaje en alterna y mantenerlo en un nivel de cd constante con un rizado m nimo de tensi on, pero a diferencia del recticador con diodos semiconductores, el voltaje en el bus de cd puede variar la magnitud a trav es de la modicaci on del ciclo de trabajo en los interruptores de potencia; adem as de lo anterior, el AFE permite obtener una corriente puramente sinusoidal con niveles de distorsi on arm onica (THD) relativamente baja, y al mismo tiempo proveer a la carga un voltaje regulado. Por otra parte, la cantidad de potencia reactiva entregada por la fuente puede ser manipulada con el objetivo de alcanzar un factor de potencia cercano a la unidad en la entrada del convertidor. Adem as, el AFE se emplea para compensar el faltante de potencia reactiva en la red el ectrica. La funci on de este convertidor puede extenderse a ltro activo de corriente, en d onde el AFE se conecta en paralelo a un conjunto de cargas no lineales, la cuales demandan una alta cantidad de componentes arm onicas y el AFE, con funci on extendida, deber a proveer las componentes arm onicas demandadas por las carga no lineales. Para el control de los AFE, se han propuesto esquemas de control basados en t ecnicas de modulaci on de ancho de pulso (PWM). Los algoritmos m as populares son los basados en el control de voltajeorientado (VOC) y el control directo de potencia (DPC). La desventaja de estos esquemas de control es que necesitan una linealizaci on local para el dise no del control lineal. En los u ltimos a nos, el control predictivo se ha vuelto una soluci on para el control de convertidores electr onicos de potencia. El MPC considera el modelo del sistema, con el objetivo de predecir el desempe no futuro de las variables sobre un marco de tiempo (m ultiplo entero del periodo de muestreo). Estas predicciones son evaluadas en base a una funci on de costo, y entonces la secuencia que minimiza la funci on de costo es seleccionada, obteniendo de este modo las acciones de control futuras. Existen varios esquemas de control predictivo seg un el modelo, entre los m as utilizados en aplicaciones de electr onica de potencia es el control predictivo generalizado (GPC) y el Control de Conjuntos Finitos - MPC (FCS-MPC), entre otros. En este trabajo de tesis se propone desarrollar un esquema de control predictivo basado en modelo GPC para un convertidor de tres niveles punto neutral de enclavamiento como recticador activo y funci on de ltro activo de corriente.

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

OBJETIVO

2.

Objetivo

El objetivo principal de este trabajo consiste en desarrollar un esquema de control predictivo basado en modelo, para un recticador con frente activo en d onde la etapa de potencia consiste en un recticador de tres niveles con diodos de enclavamiento. M as espec camente, dada una funci on de costo
N N

J (u) =
j =1

y ( t + j | t) w (t + j )

2 R

+
j =1

u (t + j 1)

2 Q,

el objetivo de control radica en desarrollar una secuencia de actuaciones futuras {u(t + j )} que minimicen la funci on de costo J(u), la cual penaliza tanto los errores futuros como los esfuerzos de control. En otras palabras, el objetivo del control ser a obtener en cada instante de muestreo la secuencia de actuaciones u tal que: u = argmin J (u) ,
uU

donde U es el conjunto de secuencias de actuaciones admisibles. Este conjunto est a denido por las restricciones en las entradas y salidas deseables del recticador. Logrando de esta manera, obtener una estrategia de control que nos permita considerar restricciones impuestas tanto por las caracter sticas f sicas del sistema, as como tambi en caracter sticas deseables impuestas por el dise nador.

2.1.

Alcances y objetivos particulares


Obtener un modelo del convertidor NPC. Desarrollar un esquema de control predictivo basado en modelo. Simular el AFE con capacidad de ltro activo en conjunto con el esquema MPC. (PSIMC++). Implementar el esquema MPC en una plataforma FPGA-DSP.. Construir y validar experimentalmente el convertidor NPC como AFE y capacidad de ltro activo (capacidad 1 kW, 100 Vac, tres niveles). Se abordar au nicamente el caso trif asico balanceado.

2.2.

Actividades consideradas

1. An alisis y b usqueda bibliogr aca. 2. Cubrir cursos acad emicos. 3. An alisis de convertidores NPC con funciones AFE y Filtro Activo de Corriente. 4. Modelado del convertidor NPC. 5. Estudio de esquema de control predictivo MPC. 6. Evaluaci on por simulaci on de un sistema AFE-NPC con funci on de ltro activo de corriente. 7. An alisis y dise no del convertidor NPC.

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REFERENCIAS

8. Implementaci on del esquema MPC en FPGA-DSP. 9. Desarrollo y construcci on de un prototipo experimental. 10. Evaluaci on experimental. 11. Escritura de art culo de revista JCR/Congreso internacional. 12. Escritura de documentos de avance de tesis, y del documento de tesis. 13. Presentaci on de avances de tesis, examen previo y examen de grado.
Jun 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Jul Ago Sep Oct Nov Dic Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago

Cuadro 1: Cronograma de Actividades La duraci on del trabajo de tesis est a planteada para que se desarrolle en 15 meses.

Referencias
[1] J.D. Barros, J.F.A. Silva, E.G.A. Jesus, Fast-Predictive Optimal Control of NPC Multilevel Converters,IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.60, no.2, pp.619,627, 2013. [2] D.E. Quevedo, R.P. Aguilera, M.A. Perez, P. Cortes, R. Lizana, Model Predictive Control of an AFE Rectier With Dynamic References,IEEE Transactions on Power Electronics, vol.27, no.7, pp.3128,3136, 2012. [3] M.A. Perez, R.L. Fuentes, J. Rodriguez, Predictive control of DC-link voltage in an active-front-end rectier,2011 IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), pp.1811,1816, 27-30, 2011. [4] D. Wojciechowski, Predictive control of three-phase PWM rectier with active ltering,Journal of Chinese Institute of Engineers, Vol. 30, no.7, pp. 1187,1195, 2011. [5] P. Cortes, J. Rodriguez, P. Antoniewicz, M. Kazmierkowski, Direct Power Control of an AFE Using Predictive Control,IEEE Transactions on Power Electronics, vol.23, no.5, pp.2516,2523, 2008. [6] H. Miranda, V. Ca?rdenas, N. Visairo, G. Sandoval, G. Espinosa-Perez, A dq0 passivitybased approach for 3 four-wire shunt active power lter based on NPC threelevel converter,34th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics, 2008. IECON 2008., pp.3171,3177, 10-13 Nov. 2008.

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REFERENCIAS

[7] R. Vargas, P. Cortes, U. Ammann, J. Rodriguez, J. Pontt, Predictive Control of a ThreePhase Neutral-Point-Clamped Inverter,IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.54, no.5, pp.2697,2705, Oct. 2007. [8] J. Rodriguez, P. Cortes, Predictive Control of Power Converters and Electrical Drives, John Wiley & Sons, Ltd, 2012 [9] J. Rodriguez, P. Cortes, Predictive Control of Power Converters and Electrical Drives, John Wiley & Sons, Ltd, 2012 [10] E.F. Camacho, C. Bordons Alba, Model Predictive Control, Springer, 2nd edition, April 2007. [11] J.I. Gonz alez Torres, Dise no de un Convertidor Diodos de Enclavamiento en Conguraci on Back to Back Para Sistemas de Transmisi on en Alto Voltaje y Corriente Directa,Maestr a en Ingenier a El ectrica (incluido en el Padr on Nacional de Posgrados). UASLP, 28 de junio de 2007. Director: Dr. Homero Miranda Vidales. [12] H. Miranda Vidales, Estudio de Inversores Multinivel con Funciones Ampliadas,Doctorado en Ingenier a El ectrica (incluido en el Padr on Nacional de Posgrados). UASLP, 28 de junio de 2007. Director: Dr. V ctor Manuel C ardenas Galindo.. [13] D.Q. Mayne, J.B. Rawlings, C.V. Rao, P.O.M. Scokaert, Constrained model predictive control: Stability and optimality, Automatica, vol.36, no.6, pp. 789-814, 2000. [14] D.W. Clarke, C. Mohtadi and P.S. Tus, Generalized Predictive Control-Part I. The Basic Algorithm, Automatica, vol.23, no.2, pp. 137-148, 1987. [15] D.W. Clarke, C. Mohtadi and P.S. Tus, Generalized Predictive Control-Part II. Extensions and Interpretations, Automatica, vol.23, no.2, pp. 149-160, 1987 [16] E.F. Camacho, C. Bordons Alba, Model Predictive Control, Springer, 2nd edition, April 2007.

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

2 OBJETIVO

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica Control predictivo de motores el ectricos
Asesor: Ricardo Alvarez Salas Coasesor: C esar F. F. M endez Barrios
E-mail: ralvarez@uaslp.mx, cerfranfer@hotmail.com

Areas de inter es: Motores el ectricos, control predictivo.

1.

Antecedentes

Se calcula que aproximadamente dos tercios de la energ a mundial generada es utilizada para accionar motores el ectricos. Un motor el ectrico puede consumir cada a no, en t erminos de capital, el equivalente a 20 veces su costo inicial. De ah la importancia de utilizar t ecnicas de control de alto desempe no que tambi en permitan optimizar el consumo de energ a en este tipo de procesos. Una de las t ecnicas de control avanzada con amplia aceptaci on en el sector industrial es el llamado Control Predictivo Basado en Modelo (CPBM), MBPC1 (por sus siglas en ingl es) o simplemente MPC. Esta estrategia tambi en se conoce como control por horizonte deslizante, por ser esta la forma en la que se calculan las secuencias de control. El control predictivo tiene como objetivo resolver de forma efectiva, problemas de control y automatizaci on de procesos industriales que se caractericen por presentar un comportamiento din amico complicado, multivariable, y/o inestable. La estrategia de control en que se basa este tipo de control, utiliza el modelo matem atico del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema, y en base a este comportamiento futuro calcula predice la secuencia de se nales de control futuras. El MPC integra disciplinas como el control optimo, control estoc astico, control de procesos con tiempos muertos, control multivariable y control con restricciones. El control predictivo basado en modelo se puede denir como una estrategia de control que se basa en la utilizaci on de forma expl cita de un modelo matem atico interno del proceso a controlar (modelo de predicci on), el cual se utiliza para predecir la evoluci on de las variables a controlar a lo largo de un horizonte temporal de predicci on especicado por el operador, de este modo se puede calcular las variables manipuladas futuras (se nal de control futura) para lograr que en dicho horizonte, las variables controladas converjan en sus respectivos valores de referencia. El MPC se enmarca dentro de los controladores optimos, es decir, aquellos en los que la acci on de control responde a la optimizaci on de un criterio. El criterio a optimizar, o funci on de costo, est a relacionado con los futuros errores del sistema, que se predice gracias al modelo din amico del mismo, denominado modelo de predicci on. El intervalo de tiempo futuro que se considera en la optimizaci on se denomina horizonte de predicci on. Dado que el comportamiento futuro del sistema depende de las acciones de control que se aplican a lo largo del horizonte de predicci on, son estas las variables de decisi on respecto a las que se optimiza el sistema.

2.

Objetivo

En esta propuesta se plantea dise nar un algoritmo de control predictivo para motores el ectricos en tareas de control de par, velocidad y posici on variables con par de carga variables
1

Por sus siglas en ingl es, Model Based Predictive Control.

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

3 DESARROLLO

contrast andolo con controladores cl asicos, as como su evaluaci on experimentalmente en banco de pruebas. M as precisamente, el objetivo de esta tesis consistir a en dise nar una ley de control que nos garantice que tanto el estado como las actuaciones del sistema permanezcan dentro de cierta regi on de inter es y que adem as se minimice una funci on de costo, o en otras palabras, se resuelva el siguiente problema: m n JN (xk , u (k ))
u( k )

tal que, u ( k + j | k) U , x ( k + j | k) X , x ( k + N | k ) , j = 0, 1, . . . , N 1, j = 0, 1, . . . , N 1,

donde N es el horizonte de predicci on, X es el conjunto de valores admisibles para el estado (par, velocidad, posici on), U el conjunto de controles admisibles y es la regi on terminal (la regi on deseable). Logrando de esta manera, obtener una estrategia de control que por un lado minimice los esfuerzos de control y errores futuros, y por otro lado, nos permita considerar restricciones impuestas tanto por las caracter sticas f sicas del sistema, as como tambi en caracter sticas deseables impuestas por el dise nador.

3.

Desarrollo
Revisi on bibliogr aca. Estudio de los principios de funcionamiento de los motores el ectricos (CD y CA). Estudio del MPC. Evaluaci on en simulaci on del esquema de control. Evaluaci on experimental del esquema de control en un banco de pruebas de motores de CD y CA utilizando un sistema de control digital. Escritura de un art culo de revista indizada por el JCR. Redacci on de la memoria de tesis.

Para lograr los objetivos mencionados se proponen las siguientes actividades:

La duraci on del trabajo de tesis est a planteada para que se desarrolle en 13 meses. Comentario. El trabajo propuesto es continuaci on de las tesis de doctorado en Ingenier a El ectrica de M. A. Gallegos Lara y G. Lara Calzada y de las tesis de maestr as de F. Romero Torres, V. A. Maldonado Ruelas y C. N. Huerta S anchez sobre control de motores el ectricos. 2

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

REFERENCIAS

4.

Infraestructura disponible

Banco de pruebas instrumentado con motores de CD y CA de 3 HP. Tambi en se dispone de equipo de medici on (osciloscopios, sondas de corriente, puntas diferenciales de voltaje, etc.) para desarrollar el proyecto.

Referencias
[1] Doctorado en Ingenier a El ectrica, UASLP. Control y observaci on no lineal de variadores de velocidad para motores de inducci on para mejorar el desempe no en baja velocidad , M. I. Marco Antonio Gallegos Lara, Direcci on concluida (R. Alvarez), 14 de Febrero de 2008. [2] Maestr a en Ingenier a El ectrica, UASLP. Control de motores el ectricos de corriente directa y alterna con aplicaci on a un banco de pruebas , Ing. Fabian Romero Torres, Direcci on concluida (R. Alvarez), 28 de agosto de 2008. [3] Maestr a en Ingenier a El ectrica, UASLP. Estimaci on de par ametros en el motor de inducci on para mejorar el desempe no del control , Ing. V ctor Arturo Maldonado Ruelas, Direcci on concluida (R. Alvarez), 20 de marzo de 2009. [4] Maestr a en Ingenier a El ectrica, UASLP. Estudio comparativo de t ecnicas de control para motores s ncronos de imanes permanentes , Ing. Christian No e Huerta S anchez, Direcci on concluida (R. Alvarez), 24 Febrero de 2012. [5] Doctorado en Ingenier a El ectrica, UASLP. Estudio de t ecnicas de control relacionadas con el aprovechamiento de la energ a en motores de inducci on , M. I. Gabriel Calzada Lara, Direcci on concluida (R. Alvarez), 2 de Marzo 2012. [6] D.Q. Mayne, J.B. Rawlings, C.V. Rao, P.O.M. Scokaert, Constrained model predictive control: Stability and optimality, Automatica, vol.36, no.6, pp. 789-814, 2000. [7] D.W. Clarke, C. Mohtadi and P.S. Tus, Generalized Predictive Control-Part I. The Basic Algorithm, Automatica, vol.23, no.2, pp. 137-148, 1987. [8] D.W. Clarke, C. Mohtadi and P.S. Tus, Generalized Predictive Control-Part II. Extensions and Interpretations, Automatica, vol.23, no.2, pp. 149-160, 1987 [9] E.F. Camacho, C. Bordons Alba, Model Predictive Control, Springer, 2nd edition, April 2007.

Propuesta de Tema de Tesis de Maestra en Ingeniera Elctrica Opcin: Control Automtico Control no lineal de motores sncronos Asesor: Ricardo Alvarez Salas E-mail: ralvarez@uaslp.mx Areas de inters: Motores sncronos, control no lineal. Antecedentes Los avances recientes en la electrnica de potencia y en los materiales para fabricar imanes permanentes conocidos como tierras raras, han abierto nuevas perspectivas en el diseo, construccin y aplicacin de motores sncronos de imanes permanentes (PMSM, por sus siglas en ingls). Los servomecanismos con motores PMSM alimentados con inversores estn encontrando aplicaciones a una mayor escala. Motores PMSM con una potencia de salida continua superior a los 15 kW a 1500 rpm son comunes. Comercialmente, los motores PMSM estn disponibles en una escala de al menos 746 kW. Los imanes permanentes de tierras raras han sido recientemente utilizados en motores sncronos de gran potencia, clasificados en ms de 1 MW. Los motores grandes pueden ser utilizados tanto en aplicaciones de baja velocidad (propulsin de barcos) como a velocidad elevada (bombas y compresores). Los motores PMSM tienen ventajas sobre los motores de CD convencionales (con escobillas) y sobre los motores de induccin, como lo es su elevada respuesta dinmica, alta eficiencia y confiabilidad, larga vida de operacin (no existe erosin debido a escobillas), operacin silenciosa, rangos altos en la velocidad de operacin y reduccin en la interferencia electromagntica (EMI). Adicionalmente, la relacin del par generado con el tamao del motor es mayor, hacindolo til en aplicaciones donde el espacio y peso son factores crticos, especialmente en aplicaciones aeroespaciales. El control por interconexin y asignacin de amortiguamiento basado en pasividad (IDAPBC, por sus siglas en ingls) fue introducido en 2002 por R. Ortega y sus colaboradores para combinar las propiedades de los sistemas Hamiltonianos de puerto controlado (PCH, por sus siglas en ingls) con el control por interconexin y basado en la energa. Se ha aplicado a sistemas mecnicos, de balance de masa, de levitacin magntica, maquinas elctricas, convertidores de potencia, etc. La idea principal es utilizar la estructura Hamiltoniana para resolver la ecuacin diferencial parcial (EDP) asociada a una ecuacin de balance de energa requerida por el PBC, considerando una seleccin apropiada de una matriz de interconexin, de una matriz de disipacin y de una funcin de energa del sistema en lazo cerrado. Debido al nmero de variables que intervienen en la EDP existen diversos mtodos para resolver este problema. El IDA no parametrizado, el IDA algebraico, IDA parametrizado y el IDA algebraico combinado con parametrizado.

Objetivo En esta propuesta se propone analizar y evaluar experimentalmente un algoritmo de control IDA-PBC para PMSM que permita operar en diferentes regmes de velocidad y par de carga variables garantizando la estabilidad en lazo cerrado. La evaluacin del algoritmo propuesto se llevar a cabo en bancos de pruebas con motores de diferentes capacidades. Desarrollo Para lograr los objetivos mencionados se proponen las siguientes actividades: Revisin bibliogrfica. Estudio de los principios de funcionamiento del PMSM y de su modelado. Estudio del IDA-PBC. Evaluacin en simulacin del esquema de control. Evaluacin experimental del esquema de control en un banco de pruebas de PMSM utilizando un sistema de control digital.
Escritura de un artculo de revista indizada por el JCR. Redaccin de la memoria de tesis.

La duracin del trabajo de tesis est planteada para que se desarrolle en 12 meses. El trabajo propuesto es continuacin de las tesis de doctorado en Ingeniera Elctrica de M. A. Gallegos Lara y G. Lara Calzada y de las tesis de maestras de F. Romero Torres, V. A. Maldonado Ruelas, C. D. Gerardo Hernndez, C. N. Huerta Snchez C. D. Luna Snchez sobre control de convertidores de potencia y mquinas elctricas. Infraestructura disponible Se dispone de un banco de prueba con varios PMSMs, para simular cargas variables el banco cuenta con un motor de corriente directa de la misma capacidad. Para la implementacin de los algoritmos se dispone de diversas plataformas digitales: sistema dSpace, sistemas de desarrollo eZdsp TMS320F28335 y sistemas de desarrollo de FPGA Virtex-5. Tambin se cuenta con equipo de medicin (osciloscopios, sondas de corriente, puntas diferenciales de voltaje, etc.) para desarrollar el proyecto.

Referencias 1. Doctorado en Ingeniera Elctrica, UASLP. "Control y observacin no lineal de variadores de velocidad para motores de induccin para mejorar el desempeo en baja velocidad", M. I. Marco Antonio Gallegos Lara, Direccin concluida (R. Alvarez), 14 de Febrero de 2008.

2. Doctorado en Ingeniera Elctrica, UASLP. "Estudio de tcnicas de control relacionadas con el aprovechamiento de la energa en motores de induccin", M. I. Gabriel Calzada Lara, Direccin concluida (R. Alvarez), 2 de Marzo 2012. 3. Maestra en Ingeniera Elctrica, UASLP. "Control de motores elctricos de corriente directa y alterna con aplicacin a un banco de pruebas", Ing. Fabian Romero Torres, Direccin concluida (R. Alvarez), 28 de agosto de 2008. 4. Maestra en Ingeniera Elctrica, UASLP. "Estimacin de parmetros en el motor de induccin para mejorar el desempeo del control", Ing. Vctor Arturo Maldonado Ruelas, Direccin concluida (R. Alvarez), 20 de marzo de 2009. 5. Maestra en Ingeniera Elctrica, UASLP. "Estudio comparativo de la metodologa del control basado en pasividad con diferentes variantes de diseo aplicado a un inversor", Ing. Carlos Daniel Gerardo Hernndez, 26 de febrero de 2010. 6. Maestra en Ingeniera Elctrica, UASLP. Estudio comparativo de tcnicas de control para motores sncronos de imanes permanentes, Ing. Christian No Huerta Snchez, Direccin concluida (R. Alvarez), 24 Febrero de 2012.

Propuesta de Tesis Desarrollo de Convertidores de CD-CD redundantes bidireccionales. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa Facultad de Ingeniera, UASLP

Objetivo.- Realizar el estudio de configuraciones de convertidores redundantes para aplicaciones de CD-CD con flujo bidireccional de potencia. Justificacin.- Los convertidores CD-CD son sistemas ampliamente usados en sistemas de alimentacin de equipo electrnico. En aplicaciones relacionadas con fuentes renovables de energa, existe la necesidad de sistemas que permitan el flujo bidireccional de potencia con el fin de poder utilizar de forma ptima la energa proporcionada por tales fuentes. Tambin en sistemas de traccin p.e. vehculos elctricos, son requeridos sistemas que provean la energa necesaria para que el motor provea el par para el movimiento de ste, sin embargo debe tener la capacidad de poder transferir la energa resultante del proceso de regeneracin en el motor. Algunas topologas de convertidores de cd-cd explotan la conexin en cascada de convertidores bsicos. Sin embargo, las topologas en no cascada basadas en el principio de procesamiento redundante pueden ser una alterativa para el desarrollo de convertidores bidireccionales. Metas.i) Establecer e identificar topologas de convertidores redundantes para aplicaciones de conversin de CD-CD bidireccional. As como procedimiento de diseo y criterios de control. ii) desarrollar y consolidar la lnea de investigacin de convertidores conmutados redundante y su probable extensin en estudios de doctorado. iii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. el estudio de convertidores CD-CD y sus aplicaciones a fuentes de alimentacin. b. Ingeniera de control aplicada a sistemas electrnicos de potencia. Metodologa.- a) Establecer la operacin y requerimientos de convertidores bidireccionales. b) Analizar e requerimientos. identificar aquellas configuraciones que satisfacen los

c) Seleccionar al menos una topologa y realizar el estudio detallado de la topologa. d) Diseo e implementacin de un convertidor bidireccional basado en el principio de redundancia, as como proponer un controlador tpico.

Propuesta de Tesis Control robusto paramtrico de convertidores conmutados de cuarto orden. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP Dr. Daniel Alejandro Melchor Aguilar, Departamento de Matemticas Aplicadas y Sistemas, IPICYT. Objetivo.- Establecer un procedimiento para determinar los lmites de estabilidad y diseo de to controladores PI y PID para convertidores conmutados de 4 orden. Justificacin.- El modelado de convertidores de CD-CD ha sido tpicamente presentado en la representacin de funciones de transferencia y los controladores PI y PID son usados en estos para satisfacer los requerimientos de regulacin del voltaje de salida, siendo los procedimientos de diseo basados en tcnicas de respuesta en frecuencia. Sin embargo las nuevas estrategias de la teora de control robusto paramtrico (RPCT) han resultado bastantes atractivas para analizar sistemas lineales con cambios simultneos en los parmetros que definen las funciones de transferencia de la planta (convertidor) y del controlador (PI, PID). De aqu que la aplicacin RPCT puede ser muy til para el diseo de controladores que satisfacen las tareas de regulacin aunado a las caractersticas de robustez. .

Metas.-

i) Establecer un procedimiento de anlisis y diseo de controladores PI y PID que satisfagan las caractersticas de robustez y regulacin basadas en tcnica de control robusto paramtrico ii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. b. c. d. el estudio de convertidores CD-CD. Control robusto paramtrico. Ingeniera de control aplicada a sistemas electrnicos de potencia. Consolidar la lnea de investigacin de anlisis robusto de convertidores conmutados
to

Metodologa. a) Descripcin de convertidores conmutados de 4 orden. b) Modelado lineal de convertidores. c) Descripcin de control robusto paramtrico. d) Establecimiento de criterios y condiciones de diseo. e) Simulacin e implementacin de un controlador robusto.

Propuesta de Tesis Control de convertidores conmutados cuadrticos basado en tcnicas de control deslizante. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP.

Objetivo.- Establecer guas de diseo de controladores deslizantes para convertidores cuadrticos. Justificacin.- El diseo de controladores basados en tcnica deslizantes es ampliamente usado para el control de sistemas electrnicos de potencia debido a su simplicidad de implementacin y su naturaleza conmutada permitiendo adaptarse de manera natural a convertidores conmutados. Aunque en la literatura especializada se han reportado un gran nmero de trabajos de este tipo de controladores, stos han sido aplicados principalmente a convertidores bsicos de CD-CD. Existiendo un rea importante de desarrollo la implementacin de este tipo de controladores a convertidores ms complejos. Metas. i) Establecer un procedimiento o gua de diseo de controladores basados en tcnicas deslizantes aplicados a convertidores conmutados cuadrticos. ii) ) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. el estudio de convertidores CD-CD. b. Anlisis de estabilidad en sistemas no lineales y Control no lineal. c. Ingeniera de control aplicada a sistemas electrnicos de potencia.

Metodologa. a) Operacin y modelado de convertidores cuadrticos. b) Principios de control deslizantes y guas de diseo. c) Estabilidad y Desempeo d) Implementacin de controladores a convertidores prcticos.

Propuesta de Tesis Estudio dinmico de convertidores conmutados redundantes. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP.

Objetivo.Realizar el anlisis de convertidores conmutados redundantes en donde se determinaran los aspectos dinmicos de estos sistemas. Justificacin.- El desarrollo de topologas de convertidores conmutados basados en el principio de procesamiento de potencia redundante reducida ha resultado en una familia de convertidores para un gran nmero de aplicaciones actuales. Sin embargo, solo se han presentado aspectos de operacin, caractersticas de diseo y algunos esquemas de control. Sin embargo la obtencin de los aspectos dinmicos de este tipo de convertidores pueden aportar los escenarios ms convenientes para el control de estos sistemas. Metas.i) Establecer las propiedades estructurales de los convertidores redundantes que sean tiles para el diseo de controladores. ii) Establecer el escenario de comparacin entre topologas basadas en convertidores redundantes y esquemas tradicionales de convertidores desde un punto de vista del comportamiento dinmico. iii) Desarrollar y consolidar la lnea de investigacin de convertidores conmutados redundantes y su probable extensin en estudios de doctorado. iv) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b. Anlisis de Sistemas. c. Anlisis e Ingeniera de control aplicada a sistemas.

Metodologa. a) Operacin y Modelado de convertidores redundantes. b) Anlisis no lineal c) Anlisis lineal. d) Esquemas de control e) Simulaciones y desarrollo experimental.

Propuesta de Tesis Estudio de robustez en reguladores conmutados. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP.

Objetivo.- Realizar el estudio de robustez de un regulador conmutado de CD-CD el cual emplea convertidores cuadrticos. Justificacin.- el diseo de esquemas de control para convertidores conmutados de CD-CD ha sido ampliamente tratada en la literatura especialidad en donde el enfoque bajo tcnicas lineales tiene predominancia. Sin embargo, es de principal inters determinar los limites de robustez (rechazo a perturbaciones e incertidumbre en los parmetros) en los reguladores conmutados (convertidor + controlador), de aqu el inters de establecer las condiciones del marco general de anlisis robusto, el cual es conformado con el modelado de incertidumbres y perturbaciones presentes en el sistemas. Para posteriormente emplear las herramientas de control robusto. Meta.i) Desarrollar un procedimiento de anlisis de robustez bajo el modelado de incertidumbre estructurado. ii) Realizar un estudio comparativo entre dos esquemas de control aplicados a convertidores cuadrticos. iii) Posible comparacin con resultados del control robusto paramtrico. iv) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b. Anlisis robusto de Sistemas. c. consolidar la lnea de investigacin de anlisis robusto de convertidores conmutados y su probable extensin en estudios de doctorado Metodologa. a) Modelado y esquemas de control para convertidores conmutados. b) herramientas de anlisis de robustez paramtrico y estructurado. c) Marco general de anlisis. d) Simulaciones y posible desarrollo de prototipos.

Propuesta de Tesis Estudio de convertidores conmutados bajo tcnicas de computacin suave (softcomputing) Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP. Dra. Elvia Palacios Hernndez, Facultad de Ciencias, UASLP. Objetivo.- La aplicacin e implementacin de tcnicas de computacin suave para la caracterizacin, modelado y control de convertidores conmutados. Justificacin.- los nuevos requerimientos de los sistemas de alimentacin electrnicos han motivado la generacin y desarrollo de topologas ms complejas de convertidores conmutados, resultando en sistemas ms difciles de modelar y complejidad en los esquemas de control debido al alto orden de los sistemas resultantes. Afortunadamente las tcnicas de computacin suave son un recurso poderoso para el modelado de sistemas electrnicos de potencia. Metas.i) Establecer procedimientos de modelado y control de sistemas electrnicos de potencia. ii) Realizar un estudio comparativo entre diferentes estrategias de modelado aplicados a convertidores conmutados iii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b. Tcnicas de computacin suave (soft-computing). c. Establecer y consolidar la lnea de investigacin de control inteligente de sistemas electrnicos de potencia y su posible extensin a estudios de doctorado.

Metodologa.- a) Aspectos de operacin y desarrollo de convertidores conmutados. b) Tcnicas de computacin suave c) Aplicacin de tcnicas difusas, GA, SVM. d) aplicaciones.

Propuesta de Tesis

Anlisis dinmico lineal a pedazos de los convertidores CD-CD


Dra. Elvia Palacios Hernndez, Facultad de Ciencias, UASLP. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP. Objetivo.- Realizar un anlisis de la dinmica no lineal del convertidor cuadrtico CD-CD utilizando la teora de sistemas lineales a pedazos. Justificacin.- Una clase importante de sistemas hbridos son los sistemas conocidos como lineales a pedazos, los cuales han recibido mucha atencin en los ltimos aos. Un sistema lineal a pedazos es una familia de sistemas lineales cuya dinmica est definida dentro de un politopo. La unin de estos politopos forma el espacio de estados y se considera que conmutan cuando una trayectoria pasa de un politopo a otro. La dinmica no lineal de los convertidores CD-CD puede considerarse como un sistema conmutado o dentro de una clase de sistemas hbridos, ya que pueden describirse como un conjunto de ecuaciones diferenciales y un proceso o evento discreto. El anlisis de estabilidad de sistemas lineales a pedazos establece que si todos los subsistemas son estables, el sistema global puede tener trayectorias divergentes. En este trabajo de tesis se considera estudiar la tcnica de anlisis de sistemas lineales a pedazos y aplicarla a la dinmica no lineal del convertidor CD-CD cuadrtico. Metas.i) Establecer criterios y guas para el anlisis de estabilidad bajo la tcnica lineal por pedazos ii) Implementar el estudio en al menos un convertidor cuadrtico iii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a) El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b) el Anlisis de sistemas dinmicos no lineales c) la tcnica de sistemas lineales por pedazos.

Metodologa.- a). Operacin y Modelado de convertidores conmutados. b) Antecedentes de la tcnica lineales por pedazos c) Guas para el estudio de estabilidad d) Simulaciones y desarrollo experimental.

Estudio de convertidores conmutados bajo tcnicas de computacin suave (softcomputing) Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP. Dra. Elvia Palacios Hernndez, Facultad de Ciencias, UASLP. Objetivo.- La aplicacin e implementacin de tcnicas de computacin suave para la caracterizacin, modelado y control de convertidores conmutados. Justificacin.- los nuevos requerimientos de los sistemas de alimentacin electrnicos han motivado la generacin y desarrollo de topologas ms complejas de convertidores conmutados, resultando en sistemas ms difciles de modelar y complejidad en los esquemas de control debido al alto orden de los sistemas resultantes. Afortunadamente las tcnicas de computacin suave son un recurso poderoso para el modelado de sistemas electrnicos de potencia. Metas.i) Establecer procedimientos de modelado y control de sistemas electrnicos de potencia. ii) Realizar un estudio comparativo entre diferentes estrategias de modelado aplicados a convertidores conmutados iii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b. Tcnicas de computacin suave (soft-computing). c. Establecer y consolidar la lnea de investigacin de control inteligente de sistemas electrnicos de potencia y su posible extensin a estudios de doctorado.

Metodologa.- a) Aspectos de operacin y desarrollo de convertidores conmutados. b) Tcnicas de computacin suave c) Aplicacin de tcnicas difusas, GA, SVM. d) aplicaciones.

Propuesta de Tesis

Anlisis dinmico lineal a pedazos de los convertidores CD-CD


Dra. Elvia Palacios Hernndez, Facultad de Ciencias, UASLP. Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa, Facultad de Ingeniera, UASLP. Objetivo.- Realizar un anlisis de la dinmica no lineal del convertidor cuadrtico CD-CD utilizando la teora de sistemas lineales a pedazos. Justificacin.- Una clase importante de sistemas hbridos son los sistemas conocidos como lineales a pedazos, los cuales han recibido mucha atencin en los ltimos aos. Un sistema lineal a pedazos es una familia de sistemas lineales cuya dinmica est definida dentro de un politopo. La unin de estos politopos forma el espacio de estados y se considera que conmutan cuando una trayectoria pasa de un politopo a otro. La dinmica no lineal de los convertidores CD-CD puede considerarse como un sistema conmutado o dentro de una clase de sistemas hbridos, ya que pueden describirse como un conjunto de ecuaciones diferenciales y un proceso o evento discreto. El anlisis de estabilidad de sistemas lineales a pedazos establece que si todos los subsistemas son estables, el sistema global puede tener trayectorias divergentes. En este trabajo de tesis se considera estudiar la tcnica de anlisis de sistemas lineales a pedazos y aplicarla a la dinmica no lineal del convertidor CD-CD cuadrtico. Metas.i) Establecer criterios y guas para el anlisis de estabilidad bajo la tcnica lineal por pedazos ii) Implementar el estudio en al menos un convertidor cuadrtico iii) Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a) El modelado y anlisis de convertidores conmutados CD-CD. b) el Anlisis de sistemas dinmicos no lineales c) la tcnica de sistemas lineales por pedazos.

Metodologa.- a). Operacin y Modelado de convertidores conmutados. b) Antecedentes de la tcnica lineales por pedazos c) Guas para el estudio de estabilidad d) Simulaciones y desarrollo experimental.

Sntesis de las trayectorias de caminado utilizando sensores inerciales


Dra. Elvia Ruth Palacios Hernndez (Facultad de Ciencias, UASLP) Dr. Alejandro Rodriguez Angeles (Seccin de Mecatrnica, CINVESTAV-IPN)

Objetivo. Utilizar los sensores inerciales Xsens para la captura de datos del caminado de varias personas y determinar modelos de comportamientos con tcnicas de procesamiento de seales. Justificacin. Obtener un modelo de los diferentes comportamientos de los humanos es un rea de estudio muy demandante. Desde el punto de vista de los humanos esos comportamientos son naturales pero es una tarea muy difcil obtener un modelo de estos. En el caso del movimiento humano, el cual es un fenmeno complejo que incluye nuestra estructura fisiolgica, as como la capacidad de adaptarse a restricciones externas y retroalimentarlas a nuestro cuerpo. Este trabajo se especifica solamente en los ciclos de caminado de los humanos y construir modelos basados en datos capturados por sensores inerciales del caminado de las personas. Los sensores inerciales que captan el movimiento generalmente utilizan la integral de la velocidad angular medida a travs de giroscopios para determinar la orientacin angular de un segmento. Sin embargo, los giroscopios sufren de una desviacin y continuamente requieren de una compensacin. Los acelermetros de 3 ejes pueden obtener la inclinacin de forma precisa con respecto a la fuerza gravitacional de la tierra. Tambin los acelermetros son capaces de medir rotaciones en el eje vertical. Los sensores inerciales Xsens fusionan estos dos elementos junto con magnetmetros de 3 ejes. Metas: i) Implementar el prototipo para la obtencin de datos de los sensores inerciales. ii) Realizar la base de datos del caminado de diferentes personas. iii) Anlisis de las seales de la base de datos para obtener las caractersticas. iv) Obtener un modelo de las trayectorias de caminado. v) Simular el caminado en matlab. Metodologa: Estudio de la implementacin y programacin de los sensores inerciales. Disear el prototipo para la obtencin de datos. Establecer la metodologa para los experimentos con las personas. Antecedentes del procesamiento de seales Anlisis de las seales de los experimentos Determinar modelos de las trayectorias.

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Propuesta de tesis Anlisis de estabilidad de una clase de sistemas no lineales utilizando la teora de punto fijo.
Dra. Elvia Ruth Palacios Hernandez (Facultad de Ciencias, UASLP)

Objetivo. Establecer condiciones suficientes para la estabilidad asinttica de sistemas no lineales a travs de la teora del punto fijo. Justificacin. El mtodo directo de Lyapunov es la tcnica ms utilizada para resolver los problemas de estabilidad en sistema de ecuaciones diferenciales, pero numerosas dificultades se encuentran con la teora y la aplicacin en problemas especficos. En los ltimos aos varios investigadores entre ellos Burton han realizado muchos trabajos acerca del anlisis de estabilidad utilizando la teora de punto fijo. La teora del punto fijo es una herramienta muy poderosa para investigar la convergencia de las soluciones de ecuaciones diferenciales a puntos fijos en subconjuntos compactos y convexos de espacios mtricos completos. Metas: i. Establecer las caractersticas que debe tener los sistemas no lineales para la aplicacin de la teora del punto fijo. Establecer un procedimiento para el anlisis de estabilidad de una clase de sistemas no lineales utilizando teora de punto fijo. Realizar simulaciones con ejemplos acadmicos de sistemas no lineales para verificar el procedimiento. Que el alumno adquiera los conocimientos y habilidades relacionadas con a. El mtodo directo de Lyapunov. b. La teora de punto fijo. c. Anlisis de estabilidad de sistemas no lineales. Metodologa: 1. Antecedentes de procedimientos de anlisis de estabilidad de sistemas no lineales (Lyapunov, etc.). 2. Teora del Punto Fijo 3. Aplicaciones de los teoremas del punto fijo. 4. Desarrollo del procedimiento de anlisis de estabilidad. 5. Simulaciones.

ii.

iii.

iv.

PROPUESTA DE TESIS DE MAESTRA Ttulo de la propuesta: Modelado, Anlisis y Control de Convertidores de CD-CD Conectados en Cascada Operando en MCD y Corrientes en los inductores no Simultneas (t(OFF)DIODO_1 < t(OFF)DIODO_2) Asesores: Dr. Enrique Eduardo Carbajal Gutirrez Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa

1. ANTECEDENTES Las redes dinmicas conmutadas son sistemas particularmente usadas en electrnica de potencia. Este campo est relacionado con el procesamiento de la potencia elctrica usando dispositivos electrnicos. El sistema clave en dicho procesamiento es el convertidor conmutado, tal como se presenta en la Figura 1. En este convertidor, la potencia de entrada es procesada segn lo especifica el control de entrada, dando por resultado una potencia de salida condicionada por dicho control. En un convertidor de Corriente Directa Corriente Directa (CD-CD), el voltaje de entrada de CD es convertido a un voltaje de salida de CD de mayor o menor magnitud, o de polaridad opuesta o con aislamiento de la entrada. En un rectificador de Corriente Alterna Corriente Directa (CA-CD) un voltaje de entrada de CA es rectificado produciendo un voltaje de salida de CD. El proceso contrario de un rectificador es el inversor de CD-CA, el cual transforma un voltaje de entrada de CD a un voltaje de salida de CA de magnitud y frecuencia controladas. Un cicloconvertidor de CA-CA convierte un voltaje de entrada de CA a un voltaje de salida de CA de magnitud y frecuencia controladas.
Potencia de entrada Convertidor conmutado Potencia de salida

Control de entrada

Figura 1. Procesamiento bsico de la potencia elctrica por medio del convertidor conmutado. Por lo anterior, el control de tales sistemas es una condicin necesaria dado que siempre se desea mantener las caractersticas de salida, aun en presencia de variaciones en el voltaje de entrada y en la corriente de carga. Como se puede observar en la Figura 2, un controlador es una parte integral de cualquier sistema con procesamiento de potencia.
Potencia de entrada Convertidor conmutado Potencia de salida

Feedforward

Control de entrada Controlador Referencia

Feedback

Figura 2. Un controlador en un convertidor conmutado es una condicin generalmente requerida.

1.1 APLICACIONES DE CONVERTIDORES CONMUTADOS Y MOTIVACIONES Los niveles de potencia encontrados en aplicaciones de convertidores conmutados de alta eficiencia son: (a) menores a 1 W, en convertidores de CD-CD dentro de equipos portables operando con bateras; (b) de 10, 100 o ms de 1 KW en fuentes de alimentacin para computadoras, equipos de oficina, aparatos electrodomsticos, etc.; (c) del orden de kilowattts hasta megawatts, en variadores de velocidad para motores industriales; y (d) por arriba de 1000 megawatts en los rectificadores e inversores que sirven como interface entre las lneas de transmisin de CD y los sistemas de potencia de CA. Una parte de estas aplicaciones de convertidores conmutados son presentadas en esta seccin. En la Figura 3 se muestra un sistema de alimentacin para una computadora porttil. Una batera de litio suministra la potencia requerida al sistema, y varios convertidores de CD-CD cambian el voltaje de la batera en voltajes requeridos por las cargas. Un convertidor reductor produce un bajo voltaje de CD para la alimentacin del microprocesador. Un convertidor elevador incrementa el voltaje de la batera al nivel necesario para alimentar al drive del disco. Un inversor produce un alto voltaje a altas frecuencias para alimentar al drive de las lmparas que iluminan el display. Un cargador con un transformador aislado convierte el voltaje de CA que hay en la lnea de alimentacin en un voltaje de CD para cargar la batera. Los convertidores conmutados operan normalmente en los rangos de cientos de kilohertz esto con el fin de reducir el tamao y peso de los elementos reactivos.
Lmparas de la pantalla

iCA(t) Cargador VCA(t) Rectificador PWM Batera de litio

Inversor

Convertidor reductor

Microprocesador Administrador de potencia

Lnea de alimentacin de CA 85 - 265 Vrms

Convertidor elevador

Drive del disco

Figura 3. Sistema de alimentacin de una computadora porttil. En la Figura 4 se ilustra el sistema de alimentacin de un vehculo espacial. Un arreglo de paneles solares proporciona la fuente de alimentacin al bus de voltaje Vbus. En este arreglo un conjunto de convertidores de CD-CD transforman el voltaje del bus Vbus a un voltaje regulado requerido por las diversas cargas del vehculo espacial. A su vez, varios controladores para la carga/descarga de bateras sirven como interfaces entre el bus de potencia principal y las bateras; estos controladores pueden contener convertidores de CD-CD. Aplicaciones aeroespaciales de electrnica de potencia incluyen los sistemas de potencia de aviones, vehculos espaciales y otras naves espaciales [1].

Regulador shunt disipativo Paneles solares + Vbus Convertidor de CD-CD Carga Bateras Convertidor de CD-CD Carga

Controladores para la carga/descarga de bateras

Figura 4. Sistema de alimentacin de un vehculo espacial. Como se observa, la utilizacin de los convertidores conmutados (redes conmutadas) es muy amplia, por ejemplo se han incrementado los equipos porttiles operados con bateras tales como cmaras digitales, telfonos celulares, asistentes personales digitales, microprocesadores, Unidades de Micro Control (MCU's, por sus siglas en ingls), DSP's, MP3, Sistemas de Posicionamiento Global (GPS), consolas de juegos, por enunciar algunos. Para estas aplicaciones es muy importante extender el tiempo til de la batera. Por lo tanto, la eficiencia de tales convertidores es crtica an para cargas ligeras [15-19]. Para aplicaciones de baja potencia el modo de conduccin discontinua para los convertidores de CD-CD es recomendada [11]. Aunado a esto, el gran avance tecnolgico que ha tenido la tecnologa de los materiales tambin ha permitido el desarrollo de nuevos circuitos integrados los cuales requieren fuentes de alimentacin de bajo voltaje que van desde los 3.3 V hasta 1 V. Lo anterior implica que dichos circuitos necesitan de fuentes de alimentacin con grandes relaciones de transformacin, tal es el caso de la telefona celular. Para llevar a cabo a la prctica este tipo de sistemas es necesario conocer sus caractersticas de operacin as como el comportamiento dinmico, siendo este el punto central en este proyecto, ya que se propone establecer los modelos dinmicos de dos convertidores cuadrticos operando en modo de conduccin discontinua. 2. DEFINICION DEL PROBLEMA Actualmente, el modelado de circuitos electrnicos de potencia representa desafos importantes debido a su comportamiento no lineal y variante con el tiempo de esta clase de sistemas. Es una prctica comn operar con familia de modelos de diferente complejidad dependiendo del objetivo del anlisis. Dentro de la literatura especializada han sido propuestas varias tcnicas de modelado en pequea-seal de convertidores de CD-Cd, ya sea operando en Modo de Conduccin Continua (MCC) como en Modo de Conduccin Discontinua (MCD) [1,12-14]. Las tcnicas de promediado proporcionan un fundamento analtico para muchos procedimientos de

diseo en electrnica de potencia. Para convertidores de CD-CD con modulacin de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls), existen tres aproximaciones muy populares conocidas como: 1) el mtodo en espacio de estados promediado, 2) el mtodo del circuito promediado, y 3) el mtodo de la corriente inyectada. Aunque cada tcnica propuesta expresa sus resultados en una forma especfica, los resultados finales de casi todos los mtodos son equivalentes. Adems, el promediado y la linealizacin en pequea-seal son los pasos clave en el modelado de convertidores PWM. En donde las representaciones a partir de funciones de transferencia son muy populares en el rea de control de sistemas electrnicos de potencia. Como se puede observar, el modelado de convertidores ha sido ampliamente estudiado. Sin embargo, no existen modelos lineales y no-lineales para convertidores conectados en cascada operando en modo de conduccin discontinua, siendo esto la principal motivacin en desarrollar el presente trabajo. Como se pudo notar, el campo de aplicacin que se est presentado y se presentar es muy amplio para esta clase de convertidores. El objetivo de esta investigacin es el modelado, anlisis y control de los convertidores conectados en cascada y operando en modo de conduccin discontinua, as como la construccin de prototipos experimentales considerando: (a) La obtencin de los modelos promedio no-lineales y lineales que describan el comportamiento dinmico de convertidores de CD-CD conectados en cascada operando en modo de conduccin discontinua. (b) Realizar la validacin de un modelo de convertidor (simulacin y experimentacin). (c) Anlisis del modelo lineal en su respuesta en frecuencia para cada convertidor. (d) Presentar una metodologa de diseo de un controlador para un convertidor cuadrtico reductor y elevador con un solo interruptor. 3. OBJETIVOS Y METAS Los objetivos y metas ms relevantes de este trabajo de investigacin son: 1.- Obtener los modelos matemticos no lineales y lineales de un convertidor reductor y elevador de CD-CD conectado en cascada y operando en modo de conduccin discontinua, as como su validacin con un prototipo de convertidor de potencia entre los 50W y 100W para cada convertidor. Para estos convertidores se considerar que la corriente del inductor de la primera etapa llegue a cero antes que la corriente del inductor de la segunda etapa. 2.- Presentar una metodologa para el diseo de controladores utilizando diferentes estrategias de control. 3.- Prueba de los controladores propuestos en un prototipo (entre los 50W 100 W) observando las condiciones de regulacin ante variaciones en el voltaje de alimentacin as como en los cambios de carga.

BIBLIOGRAFA [1] [2] [3] [4] R. W. Erickson and D. Maksimovic, Fundamentals of Power Electronics. Second Edition, Kluwer Academic Publishers, 2001. S. Goodfellow, D. Weis, Designing Power System Around Processors Specifications, Electronic Design, January 1997, pp. 53-57. AP-907 Pentium III Processor Power Distribution Guidelines. Intel Application Notes.

X. Zhou, X. Zhang, J. Liu, P. Wong, J. Chen, H. Wu, L. Amoroso, F. C. Lee, D. Chen, Investigation of Candidate for Future Microprocessors. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 1998. APEC98. Conference Proceedings 1998. Thirteenth Annual IEEE. J. Wei, P. Xu, H. Wu, F. C. Lee, K. Yao, M. Ye, Comparison of Three Topology Candidates for 12V VRM. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 2001. APEC 2001. Conference Proceedings 2001. Sixteenth Annual IEEE. Y. Panov, M. M. Jovanovic, Design and Performance Evaluation of LowVoltage/High-Current DC/DC On-Board Modules. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 1999. APEC99. Conference Proceedings 1999. Fourteenth Annual IEEE. X. Zhou, B. Yang, L. Amoroso, F. C. Lee, P. Wong, A Novel High-inputvoltage, High Efficiency and Fast Transient Voltage Regulator Module Pushpull Forward Converter. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 1999. APEC99. Conference Proceedings 1999. Fourteenth Annual IEEE. P. Alou, J. A. Cobos, J. Uceda, M. Rascn, E. De la Cruz, Design of a low output voltage DC/DC converter for Telecom. Application with a new scheme for Self-Driven Synchronous Rectification. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 1999. APEC99. Conference Proceedings 1999. Fourteenth Annual IEEE. R. Vzquez, A. Barrado, E. Olas, A. Lzaro, Theoretical Study and Implementation of High Dynamic Performance, High Efficiency and Low Voltage Hybrid Power Supply. IEEE Power Electronics Specialist Conference (PESC) 2001. P. Xu, J. Wei, F. C. Lee, The Active-Clamp Coupled-Buck Converter A Novel High Efficiency Voltage Regulator Modules. Applied Power Electronics Conference and Exposition, 2001. APEC 2001. Conference Proceedings 2001. Sixteenth Annual IEEE.

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Chongming (Michael) Qiao, Jason Zhang, "Control of Boost Type Converter in Discontinuous Conduction Mode by Controlling the Product of Inductor Voltage Second". IEEE 36th Annual Power Electronics Specialists Conference, June 12-16, 2005, Recife, Brazil, pp. 1219. Philip T. Krein, Elements of Power Electronics. Oxford University Press, Inc., 1998. Need Mohan, Tore M. Undeland, and William P. Robbins, Power Electronics. Converters, Applications, and Design. Third Edition, John Wiley and Sons, Inc., 2003. Jian Sun, Daniel M. Mitchell, Matthew F. Greuel, Philip T. Krein, and Richard M. Bass, "Average Modeling of PWM Converters Operating in Discontinuous Conduction Mode". IEEE Trans. on Power Electronics, Vol. 16, No. 4, July 2001, pp. 482 - 492. Chu-Hsiang Chia, Pui-Sun Lei and Robert Chen-Hao Chang, "A HighEfficiency PWM DC-DC Buck Converter with a Novel DCM Control under Light-Load". 2011 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS), Rio de Janeiro, Brazil, 15-18 May 2011, pp. 237 - 240. Matteo Agostinelli, Robert Priewasser, Stefano Marsili and Mario Huemer, " Non-linear control for energy efficient DC-DC converters supporting DCM operation". 2010 53rd IEEE International Midwest Symposium on Circuits and Systems (MWSCAS), 1-4 Aug. 2010, Seattle, WA, pp. 1153 - 1156. Chu-Yi Chiang and Chern-Lin Chen, " Zero-Voltage-Switching Control for a PWM Buck Converter Under DCM/CCM Boundary". IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 24, No. 9, September 2009, pp. 2120-2126.

[12] [13]

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[18] Yie-Tone Chen and Cing-Hong Chen, "A DC-DC Buck Converter Chip with Integrated PWM/PFM Hybrid-Mode Control Circuit". 2009. PEDS 2009. International Conference on Power Electronics and Drive Systems, 2-5 Nov. 2009, Taipei, pp. 181 - 186. [19] Xavier Branca, David Chesneau, Bruno Allard, Senior Member and Xuefang Lin-Shi, "Proposal of a low power, 1.6 MHz, 91% efficiency, single inductor, double symmetrical outputs integrated DC-DC converter for CCM and DCM operations". 2011 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 17-22 Sept. 2011, Phoenix, AZ, pp. 1224 - 1228.

PROPUESTA DE TESIS DE MAESTRA Ttulo de la propuesta: Modelado, Anlisis y Control de Convertidores de CD-CD Conectados en Cascada Operando en MCD y Corrientes en los inductores no Simultneas (t(OFF)DIODO_1 > t(OFF)DIODO_2) Asesores: Dr. Enrique Eduardo Carbajal Gutirrez Dr. Jorge Alberto Morales Saldaa

1. ANTECEDENTES Las redes dinmicas conmutadas son sistemas particularmente usadas en electrnica de potencia. Este campo est relacionado con el procesamiento de la potencia elctrica usando dispositivos electrnicos. El sistema clave en dicho procesamiento es el convertidor conmutado, tal como se presenta en la Figura 1. En este convertidor, la potencia de entrada es procesada segn lo especifica el control de entrada, dando por resultado una potencia de salida condicionada por dicho control. En un convertidor de Corriente Directa Corriente Directa (CD-CD), el voltaje de entrada de CD es convertido a un voltaje de salida de CD de mayor o menor magnitud, o de polaridad opuesta o con aislamiento de la entrada. En un rectificador de Corriente Alterna Corriente Directa (CA-CD) un voltaje de entrada de CA es rectificado produciendo un voltaje de salida de CD. El proceso contrario de un rectificador es el inversor de CD-CA, el cual transforma un voltaje de entrada de CD a un voltaje de salida de CA de magnitud y frecuencia controladas. Un cicloconvertidor de CA-CA convierte un voltaje de entrada de CA a un voltaje de salida de CA de magnitud y frecuencia controladas.
Potencia de entrada Convertidor conmutado Potencia de salida

Control de entrada

Figura 1. Procesamiento bsico de la potencia elctrica por medio del convertidor conmutado. Por lo anterior, el control de tales sistemas es una condicin necesaria dado que siempre se desea mantener las caractersticas de salida, aun en presencia de variaciones en el voltaje de entrada y en la corriente de carga. Como se puede observar en la Figura 2, un controlador es una parte integral de cualquier sistema con procesamiento de potencia.
Potencia de entrada Convertidor conmutado Potencia de salida

Feedforward

Control de entrada Controlador Referencia

Feedback

Figura 2. Un controlador en un convertidor conmutado es una condicin generalmente requerida.

1.1 APLICACIONES DE CONVERTIDORES CONMUTADOS Y MOTIVACIONES Los niveles de potencia encontrados en aplicaciones de convertidores conmutados de alta eficiencia son: (a) menores a 1 W, en convertidores de CD-CD dentro de equipos portables operando con bateras; (b) de 10, 100 o ms de 1 KW en fuentes de alimentacin para computadoras, equipos de oficina, aparatos electrodomsticos, etc.; (c) del orden de kilowattts hasta megawatts, en variadores de velocidad para motores industriales; y (d) por arriba de 1000 megawatts en los rectificadores e inversores que sirven como interface entre las lneas de transmisin de CD y los sistemas de potencia de CA. Una parte de estas aplicaciones de convertidores conmutados son presentadas en esta seccin. En la Figura 3 se muestra un sistema de alimentacin para una computadora porttil. Una batera de litio suministra la potencia requerida al sistema, y varios convertidores de CD-CD cambian el voltaje de la batera en voltajes requeridos por las cargas. Un convertidor reductor produce un bajo voltaje de CD para la alimentacin del microprocesador. Un convertidor elevador incrementa el voltaje de la batera al nivel necesario para alimentar al drive del disco. Un inversor produce un alto voltaje a altas frecuencias para alimentar al drive de las lmparas que iluminan el display. Un cargador con un transformador aislado convierte el voltaje de CA que hay en la lnea de alimentacin en un voltaje de CD para cargar la batera. Los convertidores conmutados operan normalmente en los rangos de cientos de kilohertz esto con el fin de reducir el tamao y peso de los elementos reactivos.
Lmparas de la pantalla

iCA(t) Cargador VCA(t) Rectificador PWM Batera de litio

Inversor

Convertidor reductor

Microprocesador Administrador de potencia

Lnea de alimentacin de CA 85 - 265 Vrms

Convertidor elevador

Drive del disco

Figura 3. Sistema de alimentacin de una computadora porttil. En la Figura 4 se ilustra el sistema de alimentacin de un vehculo espacial. Un arreglo de paneles solares proporciona la fuente de alimentacin al bus de voltaje Vbus. En este arreglo un conjunto de convertidores de CD-CD transforman el voltaje del bus Vbus a un voltaje regulado requerido por las diversas cargas del vehculo espacial. A su vez, varios controladores para la carga/descarga de bateras sirven como interfaces entre el bus de potencia principal y las bateras; estos controladores pueden contener convertidores de CD-CD. Aplicaciones aeroespaciales de electrnica de potencia incluyen los sistemas de potencia de aviones, vehculos espaciales y otras naves espaciales [1].

Regulador shunt disipativo Paneles solares + Vbus Convertidor de CD-CD Carga Bateras Convertidor de CD-CD Carga

Controladores para la carga/descarga de bateras

Figura 4. Sistema de alimentacin de un vehculo espacial. Como se observa, la utilizacin de los convertidores conmutados (redes conmutadas) es muy amplia, por ejemplo se han incrementado los equipos porttiles operados con bateras tales como cmaras digitales, telfonos celulares, asistentes personales digitales, microprocesadores, Unidades de Micro Control (MCU's, por sus siglas en ingls), DSP's, MP3, Sistemas de Posicionamiento Global (GPS), consolas de juegos, por enunciar algunos. Para estas aplicaciones es muy importante extender el tiempo til de la batera. Por lo tanto, la eficiencia de tales convertidores es crtica an para cargas ligeras [15-19]. Para aplicaciones de baja potencia el modo de conduccin discontinua para los convertidores de CD-CD es recomendada [11]. Aunado a esto, el gran avance tecnolgico que ha tenido la tecnologa de los materiales tambin ha permitido el desarrollo de nuevos circuitos integrados los cuales requieren fuentes de alimentacin de bajo voltaje que van desde los 3.3 V hasta 1 V. Lo anterior implica que dichos circuitos necesitan de fuentes de alimentacin con grandes relaciones de transformacin, tal es el caso de la telefona celular. Para llevar a cabo a la prctica este tipo de sistemas es necesario conocer sus caractersticas de operacin as como el comportamiento dinmico, siendo este el punto central en este proyecto, ya que se propone establecer los modelos dinmicos de dos convertidores cuadrticos operando en modo de conduccin discontinua. 2. DEFINICION DEL PROBLEMA Actualmente, el modelado de circuitos electrnicos de potencia representa desafos importantes debido a su comportamiento no lineal y variante con el tiempo de esta clase de sistemas. Es una prctica comn operar con familia de modelos de diferente complejidad dependiendo del objetivo del anlisis. Dentro de la literatura especializada han sido propuestas varias tcnicas de modelado en pequea-seal de convertidores de CD-Cd, ya sea operando en Modo de Conduccin Continua (MCC) como en Modo de Conduccin Discontinua (MCD) [1,12-14]. Las tcnicas de promediado proporcionan un fundamento analtico para muchos procedimientos de

diseo en electrnica de potencia. Para convertidores de CD-CD con modulacin de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls), existen tres aproximaciones muy populares conocidas como: 1) el mtodo en espacio de estados promediado, 2) el mtodo del circuito promediado, y 3) el mtodo de la corriente inyectada. Aunque cada tcnica propuesta expresa sus resultados en una forma especfica, los resultados finales de casi todos los mtodos son equivalentes. Adems, el promediado y la linealizacin en pequea-seal son los pasos clave en el modelado de convertidores PWM. En donde las representaciones a partir de funciones de transferencia son muy populares en el rea de control de sistemas electrnicos de potencia. Como se puede observar, el modelado de convertidores ha sido ampliamente estudiado. Sin embargo, no existen modelos lineales y no-lineales para convertidores conectados en cascada operando en modo de conduccin discontinua, siendo esto la principal motivacin en desarrollar el presente trabajo. Como se pudo notar, el campo de aplicacin que se est presentado y se presentar es muy amplio para esta clase de convertidores. El objetivo de esta investigacin es el modelado, anlisis y control de los convertidores conectados en cascada y operando en modo de conduccin discontinua, as como la construccin de prototipos experimentales considerando: (a) La obtencin de los modelos promedio no-lineales y lineales que describan el comportamiento dinmico de convertidores de CD-CD conectados en cascada operando en modo de conduccin discontinua. (b) Realizar la validacin de un modelo de convertidor (simulacin y experimentacin). (c) Anlisis del modelo lineal en su respuesta en frecuencia para cada convertidor. (d) Presentar una metodologa de diseo de un controlador para un convertidor cuadrtico reductor y elevador con un solo interruptor. 3. OBJETIVOS Y METAS Los objetivos y metas ms relevantes de este trabajo de investigacin son: 1.- Obtener los modelos matemticos no lineales y lineales de un convertidor reductor y elevador de CD-CD conectado en cascada y operando en modo de conduccin discontinua, as como su validacin con un prototipo de convertidor de potencia entre los 50W y 100W para cada convertidor. Para estos convertidores se considerar que la corriente del inductor de la primera etapa llegue a cero despus que la corriente del inductor de la segunda etapa. 2.- Presentar una metodologa para el diseo de controladores utilizando diferentes estrategias de control. 3.- Prueba de los controladores propuestos en un prototipo (entre los 50W 100 W) observando las condiciones de regulacin ante variaciones en el voltaje de alimentacin as como en los cambios de carga.

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Chongming (Michael) Qiao, Jason Zhang, "Control of Boost Type Converter in Discontinuous Conduction Mode by Controlling the Product of Inductor Voltage Second". IEEE 36th Annual Power Electronics Specialists Conference, June 12-16, 2005, Recife, Brazil, pp. 1219. Philip T. Krein, Elements of Power Electronics. Oxford University Press, Inc., 1998. Need Mohan, Tore M. Undeland, and William P. Robbins, Power Electronics. Converters, Applications, and Design. Third Edition, John Wiley and Sons, Inc., 2003. Jian Sun, Daniel M. Mitchell, Matthew F. Greuel, Philip T. Krein, and Richard M. Bass, "Average Modeling of PWM Converters Operating in Discontinuous Conduction Mode". IEEE Trans. on Power Electronics, Vol. 16, No. 4, July 2001, pp. 482 - 492. Chu-Hsiang Chia, Pui-Sun Lei and Robert Chen-Hao Chang, "A HighEfficiency PWM DC-DC Buck Converter with a Novel DCM Control under Light-Load". 2011 IEEE International Symposium on Circuits and Systems (ISCAS), Rio de Janeiro, Brazil, 15-18 May 2011, pp. 237 - 240. Matteo Agostinelli, Robert Priewasser, Stefano Marsili and Mario Huemer, " Non-linear control for energy efficient DC-DC converters supporting DCM operation". 2010 53rd IEEE International Midwest Symposium on Circuits and Systems (MWSCAS), 1-4 Aug. 2010, Seattle, WA, pp. 1153 - 1156. Chu-Yi Chiang and Chern-Lin Chen, " Zero-Voltage-Switching Control for a PWM Buck Converter Under DCM/CCM Boundary". IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 24, No. 9, September 2009, pp. 2120-2126.

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Propuestas de Tesis de Maestra 2013


Posgrado en Ingeniera Elctrica, UASLP Dr. Vctor Manuel Crdenas Galindo
Temas propuestos: 2 Introduccin para los Temas 1 y 2
En los ltimos aos, el uso de energas renovables para la generacin de energa elctrica en el mundo se ha intensificado de forma significativa. Entre las energas renovables con tecnologa madura y competitiva se encuentran los sistemas elicos, fotovoltaicos y las microturbinas. Pases como Alemania, Espaa, Inglaterra, China y Estados Unidos han incrementado sustancialmente la incorporacin de estas tecnologas a sus sistemas elctricos en los ltimos 15 aos. En Mxico, a partir de las resoluciones RES/176/2007 y RES/054/2010 en que se aprueba el Modelo de Contrato de Interconexin para Fuentes de Energa Renovable, se ha abierto de forma importante el mercado para el uso de fuentes alternas de energa elctrica, desde el nivel domstico hasta el nivel industrial. Se estima que en los prximos 5 aos Mxico pasar de 700 MW a 6,000 MW de energa renovable, lo que representar el 10% de la capacidad elctrica del pas [1]. La incorporacin de estas fuentes alternas de energa, as como la proliferacin de su uso en sistemas de baja y media tensin, ha generado nuevos retos para la operacin y gestin de los sistemas elctricos en todos los niveles de potencia. El concepto de Redes Inteligentes (Smart Grid) es un tema fundamental para la incorporacin de fuentes alternas de energa en sistemas elctricos, pues busca mover la operacin de los sistemas desde un esquema centralizado, controlado por el productor de energa, a un sistema menos centralizado, mucho ms interactivo con el usuario y aprovechando la generacin elctrica distribuida local. Esto implica un nuevo paradigma tcnico, econmico, operativo y cientfico, fundamentado en herramientas como modelado, control en tiempo real, comunicacin entre equipos y sistemas elctricos, generacin distribuida incorporando viento, sol, agua, biocombustibles, electromovilidad, etc. La electrnica de potencia y los sistemas de control son parte fundamental para lograr la incorporacin de estas fuentes de energa a los sistemas elctricos y redes inteligentes, tanto a nivel domstico como comercial e industrial. La funcin primaria de la electrnica de potencia es poder acoplar la energa elctrica en CD (panel solar) CA (generador elico, microturbina) a la red elctrica, garantizando la mxima transferencia de energa ante las condiciones variantes de generacin (sol, viento, agua) y operativas de la red (variacin de la demanda de energa), y que el usuario tenga garanta del suministro elctrico con alta calidad. Adems, el convertidor de electrnica de potencia debe tener capacidad de operacin ante condiciones en el sistema elctrico que se desvan de los parmetros ideales (tensin, frecuencia, potencia, etc.). Dentro de la electrnica de potencia, el convertidor CA/CD/CA (tambin conocido como Back to Back, BTB) es una pieza clave en la operacin de fuentes alternas de energa. Al contar con un enlace en CD, este convertidor tiene la capacidad de poder incorporar el control bidireccional de energa de forma natural, adems de intercontectar ms de una fuente de energa con la red elctrica (convertidores de 3 o ms puertos). Lo anterior lo hace ptimo para aplicaciones en redes inteligentes. En el convertidor BTB es posible incorporar aislamiento en baja frecuencia en la conexin con la red elctrica, o en alta frecuencia en el bus de CD, reduciendo as significativamente el tamao del transformador de acoplamiento e incrementando la densidad de potencia. [1] International Energy Agency, World Energy Outlook 2012, released on November 12, 2012.
1

Dr. Vctor M. Crdenas Galindo

Tema 1: Desarrollo de un Microinversor con Funciones Integradas y Aislamiento en Alta Frecuencia para Aplicacin en Sistemas Fotovoltaicos Director: Dr. Vctor Manuel Crdenas Galindo
reas de inters: Fuentes alternas de energa, electrnica de potencia, calidad de energa, control digital, sistemas de control

Antecedentes
Un microinversor es un convertidor de electrnica de potencia cuyo objetivo es acoplar directamente un panel fotovoltaico a la red elctrica en baja tensin (127 V). Es fundamental lograr una alta eficiencia en el funcionamiento, para maximizar el rendimiento en la generacin de energa elctrica. Lo anterior se logra a travs del uso convertidores con la menor cantidad de etapas de conversin, operando con un enlace en alta frecuencia. Cuando las condiciones de radiancia solar estn por debajo de los parmetros nominales del microinversor, es factible que ste realice otras funciones integradas, como son la compensacin de corrientes armnicas y potencia reactiva. A travs del enlace de alta frecuencia con transformador, es posible incluir un tercer puerto para integrar estas funciones. Adems, la operacin en alta frecuencia permite reducir el tamao y peso del convertidor, hacindolo adecuado para ser instalado junto en el panel fotovoltaico.

Objetivo
El objetivo de este trabajo de tesis es realizar un anlisis de operacin de un microinversor para sistemas fotovoltaicos, integrando funciones de filtro activo y compensacin de potencia reactiva a travs de un enlace en alta frecuencia.

Contribucin
La contribucin del trabajo est enfocada a profundizar en la integracin de microinversores para sistemas fotovoltaicos, en esquemas de generacin elctrica distribuida, incorporando funciones de compensacin armnica y potencia reactiva, evaluando su desempeo y parmetros fundamentales de diseo.

Figura 1. Diagrama a bloques del microinversor.


Dr. Vctor M. Crdenas Galindo 2

Alcances y objetivos particulares


Analizar la operacin de un tercer convertidor por acoplamiento magntico. Dimensionar al microinversor para incorporar la compensacin armnica y la compensacin de potencia reactiva. Evaluar en simulacin el convertidor en dos escenarios: como parte de un sistema elctrico con armnicos de corriente, y en condiciones de compensacin de potencia reactiva. Slo se abordar el caso de sistemas monofsicos con distorsin armnica de tensin inferior a 1%, con armnicos de bajo orden. Se considera la compensacin de armnicos de corriente de bajo orden: 3, 5 y 7. Se adecuarn sistemas de control aplicados en otros trabajos de investigacin que anteceden. (control desacoplado de potencia, control predictivo). Construccin y validacin experimental de un microinversor de 200W, 127 V, 60 Hz, con una etapa de control anloga digital (DSP). El panel solar considerado es de 230 W.

Duracin del desarrollo y conocimientos necesarios


El tema de tesis est planteado para ser desarrollado en 15 meses; las herramientas que el estudiante deber conocer, o aprender con apoyo del asesor son: Teora de control aplicada, control digital de sistemas electrnicos. Principio de operacin de sistemas fotovoltaicos y paneles solares. Electrnica de potencia: principios de funcionamiento de convertidores CA/CD/CA y CD/CD (Impartido en cursos de catlogo del posgrado en elctrica). Simulacin en PSIM, PSPICE de Cadence, y Simulink (Impartido en cursos de catlogo del posgrado en elctrica). Conocimientos de electrnica analgica y electrnica digital. Ingls (lectura y escritura de documentos tcnicos). El trabajo se desarrollar en el Laboratorio de Calidad de Energa Elctrica y Control de Motores, y el financiamiento del prototipo ser con cargo a los proyectos del asesor. Compromiso y ganas de trabajar (50 hrs/semana)

Actividades y calendario propuesto


La distribucin del trabajo ser de la siguiente forma: Aspectos de simulacin y modelado: 50 % Diseo y puesta en operacin del microinversor: 25 % Evaluacin experimental: 25% Las actividades consideradas son: 1. 2. 3. 4. Anlisis y bsqueda bibliogrfica. Cubrir cursos acadmicos. Anlisis de la generacin de corrientes armnicas en sistemas monofsicos. Anlisis de la operacin de un microinversor con enlace en alta frecuencia, y conversin CA/CA.
3

Dr. Vctor M. Crdenas Galindo

5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.

Anlisis y diseo del tercer puerto para un microinversor con enlace en alta frecuencia. Evaluacin por simulacin de un microinversor con tercer puerto. Desarrollo y construccin de un prototipo experimental. Evaluacin experimental. Escritura de artculo de congreso internacional. Escritura de documentos de avance de tesis y del documento de tesis. Presentacin de avances de tesis, examen previo y examen de grado. Jun X Jul X X Ago X X X Sep X X X Oct X X X Nov X X X X X Dic X Ene Feb X Mar Abr X May Jun Jul Ago

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Referencias
1. Blaabjerg, F.; Iov, F.; Kerekes, T.; Teodorescu, R.; Trends in Power Electronics and Control of Renewable Energy Systems, Power Electronics and Motion Control Conference (EPE/PEMC), 2010 14th International, pp. K 1 K 19. 2. Yuan Chuan Liu; Yaow Ming Chen, A Systematic Approach to Synthesizing Multi Input DCDC Converters, Power Electronics, IEEE Transactions on, Vol. 24, Issue: 1, 2009, pp. 116 127. 3. Araujo, S.V.; Zacharias, P.; Mallwitz, R., Highly Efficient Single Phase Transformerless Inverters for Grid Connected Photovoltaic Systems, Industrial Electronics, IEEE Transactions on, Vol. 57, Issue: 9, 2010, pp. 3118 3128. 4. Carr, J.; Balda, J.C.; Mantooth, A., A high frequency link multiport converter utility interface for renewable energy resources with integrated energy storage, Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 2010 IEEE, pp. 3541 3548. 5. Alejandro Aganza Torres. Desarrollo de un Convertidor Matricial Monofsico con Enlace en Alta Frecuencia para Sistemas Fotovoltaicos en Microgeneracin Elctrica. Maestra en Ingeniera Elctrica, (incluida en el Padrn Nacional de Posgrados). UASLP, 17 de febrero de 2012, director: Dr. Vctor Manuel Crdenas Galindo. 6. Myoungho Kim; Anno Yoo; Seung Ki Sul, A New Universal Isolated Converter for Grid Connection, Industry Applications, IEEE Transactions on, Vol. 48, Issue: 2, 2012, pp. 685 696. 7. Aganza Torres A. and Crdenas V.,Analysis and Modelling of HF Link Cycloconverter Based Inverter for Low Power Renewable Energy Sources Applications, 2011 8th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE2011), Mrida, Yucatn, Mxico. October 2325, 2011.

Dr. Vctor M. Crdenas Galindo

Tema 2: Desarrollo de un Convertidor Back to Back de tres puertos Director: Dr. Vctor Manuel Crdenas Galindo
reas de inters: Sistemas BTB, electrnica de potencia, redes inteligentes, fuentes alternas de energa, control digital En sistemas elicos y sistemas fotovoltaicos, los convertidores Back to Back (BTB) se han convertido el estndar para poder acoplar de forma conveniente a la red elctrica del consumidor la energa generada. El convertidor BTB agrega grados de libertad que lo hacen ptimo para integrarse en redes inteligentes (smart grid), manteniendo los parmetros de desempeo, como son baja distorsin armnica, velocidad de respuesta adecuada y compensacin de potencia reactiva. Es posible interconectar varias fuentes de energa si el convertidor BTB tiene ms de dos puertos, pues el enlace en CD permite acoplar diferentes convertidores bidireccionales. Inclusive es posible generar el concepto de transformadores de estado slido multipuerto, cuando se incorpora enlace de alta frecuencia. Lo anterior permite reducir tamao y peso del transformador respecto a la solucin al transformador de baja frecuencia, y en particular agrega un nuevo grado de libertad que no tiene la solucin convencional.

Objetivo
El objetivo de este trabajo de tesis es desarrollar un convertidor BTB de tres puertos generando una metodologa de diseo y evaluando su desempeo en condiciones de operacin controladas.

Contribucin
La contribucin del trabajo est centrada en el desarrollo de convertidores BTB multipuerto, con capacidad de operacin modular y flujo bidireccional de potencia para ser integrados en sistemas de generacin distribuida elctrica y redes inteligentes.

Figura 2. Diagrama a bloques de un convertidor BTB de tres puertos.


Dr. Vctor M. Crdenas Galindo 5

Alcances y objetivos particulares


Anlisis del convertidor BTB de tres puertos. Evaluacin en simulacin del convertidor BTB como parte de un sistema con dos alimentadores de potencia (fuentes de energa) y una salida para carga. El diseo de los componentes se realizar en funcin de un punto de operacin del equipo. Slo se abordar el caso de sistemas monofsicos. Se adecuarn sistemas de control aplicados en otros trabajos de investigacin que anteceden (modulacin vectorial, control por pasividad). Construccin y validacin experimental de un convertidor BTB de 3 puertos de 500 W, 48 Vac con una etapa de control digital basada en DSP y Dspace.

Duracin del desarrollo y conocimientos necesarios


El tema de tesis est planteado para ser desarrollado en 15 meses; las herramientas que el estudiante deber conocer, o aprender con apoyo del asesor son: Teora de control aplicada, control digital de sistemas electrnicos. Electrnica de potencia: principios de funcionamiento de convertidores CA/CD/CA (Impartido en cursos de catlogo del posgrado en elctrica). Simulacin en PSIM, PSPICE de Cadence, y Simulink (Impartido en cursos de catlogo del posgrado en elctrica). Control bidireccional de potencia (Impartido en cursos de catlogo del posgrado en elctrica). Conocimientos de electrnica analgica y electrnica digital. Programacin de DSP. Ingls (lectura y escritura de documentos tcnicos). El trabajo se desarrollar en el Laboratorio de Calidad de Energa Elctrica y Control de Motores, y el financiamiento del prototipo ser con cargo a los proyectos del asesor. Compromiso y ganas de trabajar (50 hrs/semana)

Actividades y calendario propuesto


La distribucin del trabajo ser de la siguiente forma: Aspectos de simulacin y modelado: 50 % Diseo y puesta en operacin del convertidor BTB: 25 % Evaluacin experimental: 25% Las actividades consideradas son: 1. 2. 3. 4. 5. Anlisis y bsqueda bibliogrfica. Cubrir cursos acadmicos. Anlisis de sistemas BTB monofsicos de dos puertos. Anlisis y diseo del convertidor BTB monofsico de tres puertos. Evaluacin por simulacin de un sistema BTB multipuerto con control bidireccional del flujo de potencia activa y compensacin de potencia reactiva.
6

Dr. Vctor M. Crdenas Galindo

6. 7. 8. 9. 10.

Desarrollo y construccin de un prototipo experimental. Evaluacin experimental. Escritura de artculo de congreso internacional. Escritura de documentos de avance de tesis, y del documento de tesis. Presentacin de avances de tesis, examen previo y examen de grado. Jun X Jul X X Ago X X X Sep X X X Oct X X X X Nov X X X X X Dic X Ene Feb X Mar Abr X May Jun Jul Ago

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Referencias
1. J. Alcal, V. Crdenas, J. Prez, R. Alvarez Salas, The Performance of the Back to Back Converter to Control the Bidirectional Power Flow, International Review of Electrical Engineering, Vol 6, No 5, September October 2011, ISSN 1827 6660, pp. 2611 2621. 2. L. Yu; A. Huang, S. Wenchao, S. Bhattacharya and T. Guojun Tan, Small Signal Model Based Control Strategy for Balancing Individual DC Capacitor Voltages in Cascade Multilevel Inverter Based STATCOM, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 56, no. 6, pp. 22592269, Jun. 2009. 3. J. Muoz, J. Espinoza, E. Espinosa, C. Baier, P. Melin, L. Moran and D. Sbrbaro, Design of a Discrete Time Linear Control Strategy for a Multi Cell UPQC, IEEE Trans. Ind. Electron., 2012. 4. Xu She; Huang, A.Q.; Lukic, S.; Baran, M.E., "On Integration of Solid State Transformer With Zonal DC Microgrid," Smart Grid, IEEE Transactions on , vol.3, no.2, pp.975,985, June 2012. 5. Xu She; Fei Wang; Burgos, R.; Huang, A.Q., "Solid state transformer interfaced wind energy system with integrated active power transfer, reactive power compensation and voltage conversion functions," Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 2012 IEEE , vol., no., pp.3140,3147, 15 20 Sept. 2012. 6. Melin, P.E.; Espinoza, J.R.; Moran, L.A.; Rodriguez, J.R.; Cardenas, V; Baier, C.R.; Munoz, J.A., "Analysis, Design and Control of a Unified Power Quality Conditioner Based on a Current Source Topology," Power Delivery, IEEE Transactions on , vol.27, no.4, pp.1727,1736, Oct. 2012. 7. Janeth A. Alcal Rodrguez. Estudio de Convertidores Back to Back. Doctorado en Ingeniera Elctrica, (incluido en el Padrn Nacional de Posgrados). UASLP, 29 de febrero de 2012, director: Dr. Vctor Manuel Crdenas Galindo. 8. J. Alcal, V. Cardenas, A.R. Ramrez Lpez, J. Gudio Lau, Study of the Bidirectional Power Flow in Back to Back Converters using Linear and Nonlinear Control Strategies, IEEE Energy Conversion Congress and Exposition ECCE 2011, Phoenix, USA, pp. 806 813, 17 22 September 2011. Print ISBN: 978 1 4577 0542 7.

Dr. Vctor M. Crdenas Galindo

UASLP Tema de Tesis


Propuesta de Tesis de Maestr a
Opci on: Control Autom atico

Director: Dr. C esar Fernando M endez Barrios Co-director: Dr. Homero Miranda Vidales e-mail: fernando.barrios@uaslp.mx, hmirandav@uaslp.mx

Dise no de Controladores Proporcional-Retardados No-Fr agiles para Sistemas Lineales 1. Antecedentes

Los controladores de orden reducido han tenido una buena aceptaci on en aplicaciones industriales, tal y como se arma en [12] en donde se menciona que al menos el 95 % de los lazos de control en la industria, son de este tipo. Esta popularidad se puede atribuir a sus caracterist cas distintivas: simplicidada y f acil implementaci on. Por otro lado, en muchos procesos industriales, as como en otras areas (telerob otica, sistemas de transmisi on, sistemas de comunicaci on, etc.) se suele presentar el fen omeno del retardo o tiempo muerto. En general, hasta hace algunos a nos el retardo en los lazos de control hab a sido considerado como un fen omeno indeseable que asociaba bajo desempe no, sensibilidad del ancho de banda, oscilaciones, y hasta inestabilidad. No obstante, existen algunos casos en las que el retardo puede inducir estabilidad, como ejemplo de motivaci on se puede considerar el siguiente sistema (v ease [1], para mayores detalles): G ( s) = 1 . s2 + 2 0 (1)

En este caso, es f acil ver que no existe una ley de control de tipo proporcional u (t) = ky (t) que estabilice el sistema (1). Sin embargo, si en lugar de la ley de control anterior se considera un control proporcional-retardado u (t) = ky (t ), entonces si la ganancia k y el retardo satisfacen las siguientes desigualdades: 0 < k< 2n 2 0 k < < 1 + 4n 2 1 + 4n + 8n2 0 (2n + 1) 2 0 +k

2. OBJETIVO

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica

donde n N {0}, entonces el sistema (1) es as ntoticamente estable e lazo cerrado. entonces, es posible estabilizar asit oticamente el sistema en lazo cerrado. Las observaciones anteriores han dado lugar a considerar al retardo con un par ametro de control. En efecto, esta idea ha sido desarrollada por varios autores, entre ellos cabe mencionar: Niculescu y Michiels [10] derivaron condiciones necesarias y sucientes para garantizar la estabilidad asint otica de cadenas de integradores, Kharitonov et al. [2] establecieron condiciones necesarias para la estabilizaci on de osciladores utilizando multiples retardos. M as recientemente, utilizando esta misma idea Mondi e et al. [11] desarrollaron un control proporcional retardado para un sistema de segundo orden.

2.

Objetivo

El objetivo principal de la tesis, consiste en determinar un criterio de estabilidad que nos permita dise nar controladores Proporcional-Retardados c (t) tales que estabilizen asit oticamente un sistema lineal. La ley de control c (t) se denen mediante c (t) kp + kr y (t ) ,

donde kp , kr R y R+ son la ganancia, ganancia del bloque con retardo y retardo, respectivamente. Una vez determinadas las condiciones de estabilidad, como corolario se buscar a desarrollar un algoritmo que nos permita determinar la robustez de un controlador porporcional-retardado dado, es decir, si kp , kr , representa un controlador estabilizante jo, entonces se desarrollar a un algoritmo que nos permita encontrar la m axima distancia d tal que para todo controlador (kp , kr , ) que satisfaga la desigualdad
kp kp 2 )2 , + (k r k r

sea un controlador estabilizante. Remark 1 A la propiedad anterior se le conoce como fragilidad del controlador.

3.

Actividades

1. An alisis y b usqueda bibliogr aca. 2. Cubrir cursos acad emicos. 3. Estudio de funciones anal ticas y sistemas innito dimensionales. 4. Desarrollar un criterio para determinar las fronteras de estabilidad. 2

3. ACTIVIDADES

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica

5. Desarrollar un criterio para determinar las direcciones de cruce (caso regular y singular). 6. Desarrollo de un algor tmo num erico para el c alculo de la fragilidad. 7. Evaluaci on experimental. 8. Escritura de art culo de revista JCR/Congreso internacional. 9. Presentaci on de avances de tesis, examen previo y examen de grado.
Jul 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Ago Sep Oct Nov Dic Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago

Cuadro 1: Cronograma de Actividades La duraci on del trabajo de tesis est a planteada para que se desarrolle en 14 meses. BIBLIOGRAF IA [1] C. Abdallah, P. Dorato, J. Benitez-Read and R. Byrne, Delayed positive feedback can stabilize oscillatory systems, In Proc. American Contr. Conf., 2-4 June 1993, San Francisco, pp.31063107, 1993. [2] V.L. Kharitonov, S.I. Niculescu, J. Moreno and W. Michiels, Static Output Feedback Stabilization: Necessary Contitions for Multiple Delays Controllers, IEEE Trans. Aut. Control, vol. 50, 2005, pp.82-86. [3] T. Kato, Perturbation Theory for Linear Operators, Springer (Berlin), 1980. [4] V.B. Lidskii, Perturbation Theory of Non-Conjugate Operators, U.S.S.R. Comput. Math. and Math. Phys., 6(1), pp. 73-85, 1966. [5] C.F. M endez-Barrios, W. Michiels and S.I. Niculescu, Further Remarks on Stabilizing Chains of Integrators by Using Network Delays, in Proc. of European Contr. Conf. (ECC09), Budapest, Hungary, Aug 2326, 2009.

3. ACTIVIDADES

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica

[6] C.F. M endez-Barrios and S.-I. Niculescu, Asymptotic Zeros Behavior of Sampled-Data SISO Systems. An Eigenvalue-Based Approach , in Proc. 4th IFAC Symposium on System, Structure and Control (SSSC10), Ancona, Italia, September 1517, 2010. [7] C.F. M endez-Barrios, S.-I. Niculescu and J. Chen, Output Feedback Stabilization of SISO Systems with I/O Network-Induced Delays. An Eigenvalue Based-Approach , sometido, 2010. [8] C.F. M endez-Barrios, S.-I. Niculescu, J. Chen and M. Maya-M endez, Output Feedback Stabilization of SISO Linear Systems with I/O Network-Induced Delays. An Eigenvalue Based-Approach, International Journal of Control, To Appear, 2013. [9] W. Michiels and S.-I. Niculescu, Stability and stabilization of time-delay systems. An eigenvalue-based approach (SIAM: Philadelphia, 2007). [10] S.-I. Niculescu and Wim Michiels, Stabilizing a chain of integrators using multiple delays, IEEE Trans. Aut. Control, vol.49, pp.802807, 2004. [11] R. Villafuerte, S. Mondie and R. Garrido, Tuning of Proportional Retarded Controllers: Theory and Experiments, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol.21(3), pp.983990, 2013. [12] A. ODwyer, Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules, Imperial College Press; 3 edition, 2009.

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

1 ANTECEDENTES

Propuesta de Tema de Tesis de Maestr a en Ingenier a El ectrica Modelado y Control de un Robot M ovil Aereo (Tipo Hexac optero)
Asesor: Mauro Maya M endez Co-asesor: C esar F. F. M endez Barrios
E-mail: mauro.maya@uaslp.mx, fernando.barrios@uaslp.mx

Areas de inter es: Rob otica, control autom atico.

1.

Antecedentes

La propuesta de tesis consiste desarrollar e implementar estrategias de control en un robot m ovil volador tipo hexac optero. La investigaci on sobre veh culos a ereos de tipo drone VTOL (Vertical Take-O and Landing -despegue y aterrizaje vertical-) ha tomado un gran inter es en los u ltimos a nos debido a aplicaciones emergentes como son: inspecci on de estructuras (puentes, l neas el ectricas, cortinas de presas, etc), vigilancia (de campus, del tr ansito vehicular en las ciudades e incluso naves industriales), as como tambi en militares (vuelos de reconocimiento no tripulados), entre otras. Un reto primordial en este contexto consiste en desarrollar esquemas de control para sistemas rob oticos que dote a estos con capacidades de autonom a que les permita la ejecuci on de tareas con intervenci on nula o limitada del operador. Para algunas aplicaciones la s ntesis de controles en el espacio cartesiano son apropiadas y en ese caso es necesario obtener la conguraci on cartesiana del veh culo (posici on y orientaci on) as como las velocidades lineal y angular. Para otras aplicaciones, especialmente en interiores, es m as conveniente sintetizar leyes de control directamente en t erminos de las se nales del sensor, esto corresponde al control basado en sensor. Sin embargo, en ambos casos resulta cr tico el contar de manera oportuna y conable con la informaci on necesaria para las leyes de control. Para lograr lo anterior es primordial combinar informaci on de los sensores a bordo del veh culo (sensores inerciales, GPS, c amaras, etc.) y obtener informaci on necesaria para la implementaci on de las leyes de control que garanticen la realizaci on de una tarea espec ca. Dentro de los veh culos VTOL, el cuadric optero (4 rotores) es uno de los m as poulares en los u ltimos a nos debido a su alta maniobrabilidad. M as recientemente, han aparecido veh culos voladores de 6 rotores o hexac opteros. Una de las ventajas de estos veh culos con respecto a su contraparte de 4 rotores es que en el evento de falla de uno de los motores, el veh culo todav a se puede controlar inmobilizando el motor diametralmente opuesto al que fall o. En la literatura se pueden encontrar diversos trabajos sobre el modelado y control de robots cuadric opteros, sin embargo los trabajos sobre los hexac opteros todav a son escasos. Por tal raz on, la intenci on en este trabajo se centra en el modelado de robots tipo hexac opteros, as como tambi en en desarrollar una estrategia de control que nos permita mantener la estabilidad del hexac optero as como realizar seguimiento de trayectorias. Con la nalidad de llevar a cabo lo antes mencionado, en una primera instancia se considera la revisi on de los modelos desarrollados, su validaci on y ajuste contra el prototipo existente para la realizaci on de este trabajo. En un segundo tiempo se desarrollar an esquemas de control no-lineal (discreto y continuo) para ser implementados en el prototipo. Finalmente, se reportar an los resultados obtenidos en un art culo de conferencia (o revista). En este contexto, el reto consiste en desarrollar algoritmos de control lo sucientemente robustos y ecientes (en t erminos computacionales) para poder ser implementados en un 1

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

2 OBJETIVO

mini hexac optero. El objetivo es lograr que el hexac optero pueda cumplir tareas de vuelo estacionario (en un punto) y seguimiento de trayectorias en forma aut onoma.

2.

Objetivo

Desarrollar algoritmos de control para un robot a ereo tipo hexac optero. M as espec camente, debido a la naturaleza no-lineal del modelo din amico del hexac optero, esta tesis se centra en desarrollar un control Backstepping que nos permita llevar a cabo las tareas de seguimiento de trayectorias.

2.1.

Objetivos particulares
Obtener un modelo de los robots tipo hexac optero que sea adecuado para la s ntesis de controles. S ntesis de leyes de control para los robots hexac opteros An alisis de estabilidad del sistema controlado. Validaci on experimental en el prototipo existente.

2.2.

Infraestructura
un mini-hexac optero instrumentado una computadora de escritorio una computadora port atil c amaras de video cub culo (compartido) disponibilidad de herramientas, mesas de trabajo y equipos en el laboratorio de Proyectos Mecatr onicos (Licenciatura) se tiene previsto solicitar un nanciamiento hasta por 40 mil pesos para equipo adicional

Dentro de la infraestructura espec ca para este proyecto se cuenta con lo siguiente:

2.3.

Metodolog a
Revisi on de la literatura sobre el modelado y control de robots voladores con un enfasis en los robots cuadric opteros y hexac opteros. Modelado del robot hexac optero. Desarrollo de algoritmos de control y an alisis de estabilidad asociado. Implementaci on de los controles desarrollados. Reporte de resultados (art culo(s), tesis). 2

Propuesta Tesis Maestr a en Ingenier a El ectrica

REFERENCIAS

disponibilidad de herramientas, mesas de trabajo y equipos en el laboratorio de Proyectos Mecatr onicos (Licenciatura) se tiene previsto solicitar un nanciamiento hasta por 40 mil pesos para equipo adicional La duraci on del trabajo de tesis est a planteada para que se desarrolle en 13 meses.

Referencias
[1] H. K. Khalil, Nonlinear Systmes, Prentice-Hall, 3th Ed., 2002. [2] J.J.E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991. [3] X. Liao and P. Yu, Absolute Stability of Nonlinear Control Systems, Springer, 2008. [4] G.V. Rao, M.G. Ortega and F.R. Rubio, An integral predictive/nonlinear H control structure for a quadrotor helicopter, Automatica, vol.46,, pp. 2939, 2010.

Ensamble de Partes en una Celda de Manufactura usando Visin y Robots Coasesoria, Dr. Antonio Crdenas Galindo, Dr. Mauro Maya Mendez En las celdas de manufactura en las que existe un robot, se requieren una serie de sensores que garanticen la posicin, dimensin y presencia de la pieza de trabajo con respecto al robot para realizar el ensamble. Muchas veces estos sensores dificultan que se realice una tarea diferente, ya que un cambio en la lnea de produccin requiere cambiar la posicin de los sensores utilizados. Esto impide utilizar la caracterstica de reprogramacin propia de los robots. Buscando resolver este problema, se ha buscado aadir sensores de visin. Este tipo de sensores son fcilmente reconfigurables y otorgan mayor versatilidad en los procesos industriales pero sus aplicaciones aun son limitadas y carecen de versatilidad. En el Laboratorio de Robtica (LR) de la Facultad de Ingeniera de la UASLP se han desarrollado tcnicas de control basadas en visin artificial aplicadas a robots industriales que resuelven varias de estas limitaciones. Este trabajo de tesis buscar implementar estas nuevas tcnicas al ensamble de piezas en una celda de manufactura. Objetivo: Con este trabajo de tesis se busca desarrollar, programar e implementar un algoritmo de control basado en visin utilizando la metodologa de Manipulacin en Espacio de Cmara con un modelo de cmara lineal (LCM-CSM), para un robot manipulador industrial de 6 DOF para lograr la deteccin automtica y la manipulacin de las piezas que puedan ser transportadas por una banda de una celda de manufactura.

DESARROLLO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL BASADAS EN TEORAS DE ESTIMACIN Y VISIN DE MQUINA (CSM) PARA UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA
Coasesoria Dr. Antonio Crdenas Galindo, Dr. Mauro Maya Mendez,

En aos recientes el nmero de estudios y aplicaciones de los robots paralelos ha ido en aumento. Una de las aplicaciones ms populares es en la industria del empaquetado. Lo anterior debido a su facilidad de construccin, la ligereza de su estructura y las altas aceleraciones permitidas. A diferencia de los robots manipuladores de tipo serial, que solamente cuentan con una cadena cinemtica de lazo abierto, la configuracin paralela permite una distribucin de la carga de trabajo entre sus cadenas cinemticas (dos o ms cadenas cinemticas) al ser stas de lazo cerrado. Su modelo matemtico es complejo lo que da lugar a esquemas de control tradicionales de alto grado de complejidad. En la Facultad de Ingeniera se han venido desarrollando tcnicas de control basadas en visin para robots industriales tipo serial, bajo el paradigma de Manipulacin en Espacio de Cmara (CSM). ste paradigma de control basado en visin ha demostrado su eficacia tanto en precisin como en robustez en diversas aplicaciones tales como robots manipuladores tipo serial, en la rehabilitacin de sistemas robticos (PUMA 761), en el desarrollo de interfaces grficas (GUI) para aplicaciones de control supervisorio a distancia de sistemas robticos y en el desarrollo de interfaces graficas inteligentes. Objetivo: En este trabajo de investigacin se desarrollar e implementar el control CSM para un robot paralelo tipo delta modelo PARALLIX LKF-204 con el que se cuenta actualmente en el laboratorio de mecatrnica. La motivacin de implementar un control basado en visin para el robot paralelo tipo Delta es obtener un desarrollo innovador que permita un sistema ms flexible y sencillo de implementar que los esquemas actuales.