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COMPONENTES BSICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL P-VI

Controlador Proporcional-integral-derivativo (PID) Algunas veces se aade otro modo de control al controlador PI. Esta nueva modalidad de control es la accin derivativa, tambin llamada la accin velocidad o pre-acto. Su propsito es de anticipar a donde se esta dirigiendo el proceso, mirando la tasa de cambio del error, la cual es su derivada. La ecuacin que lo describe es

donde D = tiempo derivativo. La mayora de veces la unidad de tiempo es minutos, pero algunos fabricantes usan segundos. El controlador PID tiene tres trminos, KC o PB, I o RI , y D, que deben ajustarse (sintonizado) para obtener el control satisfactorio. La accin derivativa da al controlador la capacidad de anticipar donde se dirige el proceso -es decir, "mirar hacia el futuro"- mediante el clculo de la derivada del error. La cantidad de "anticipacin" es decidida por el valor del parmetro de sintonizacin, D. Consideremos el intercambiador de calor mostrado en la Fig. y utilizarlo para aclarar qu se entiende por anticipacin.

En el momento ta, la cantidad de error es positivo y pequeo. En consecuencia, la cantidad de correccin dado por los modos proporcional e integral son pequeos.

Supongamos que la temperatura de entrada del proceso disminuye una cierta cantidad y la temperatura de salida comienza a disminuir correlativamente, como se muestra en la Fig.

Sin embargo, la derivada de este error, la pendiente de la curva de error, es grande y positiva, haciendo la correccin provista por el modo derivativo grande. Al mirar la derivada del error, el controlador sabe que la variable controlada esta alejndose del set point bastante rpido, y utiliza este hecho para ayudar en el control. En el momento tb, el error es todava positivo y es ms grande que antes. La cantidad se correccin previsto por los modos proporcional e integral tambin son ms grandes que antes y siguen aadiendo a la salida del controlador para abrir la vlvula de vapor. Sin embargo, la derivada del error en este momento es negativa, lo que significa que el error est disminuyendo, la variable ha comenzado a volver al set point.

El uso de este hecho, el modo derivativo comienza a restar de los otros dos modos, porque reconoce que el error est disminuyendo. Este algoritmo se traduce en reduccin de rebase y disminucin de oscilaciones en torno al set point. Los controladores PID se recomiendan para procesos lentos (los procesos con mltiples constantes de tiempo o tiempo muerto) como los lazos de temperatura, que estn por lo general libres de ruido. Los procesos rpidos (procesos con constantes de tiempo cortas) son fcilmente susceptibles al ruido. Tpicamente estos procesos rpidos son los lazos de flujo i los lazos de presin de liquido. Considere el registro o grabacin de un flujo tal como el mostrado en la figura.

Los valores tpicos de estn entre 0.05 y 0,2, segn el fabricante. Ecuacin 3.17 puede ser reordenado algebraicamente a:

El trmino

es una unidad adelanto/retraso. Esta funcin de transferencia muestra el controlador PID como una unidad adelanto/retraso en paralelo con una integracin. El adelanto neto de la unidad adelanto retraso es el tiempo derivativo. En controladores analgicos y muchos controladores basados en computadoras, la funcin de transferencia utilizada para los controladores PID es:

La aplicacin del modo derivativo slo dara lugar a la amplificacin del ruido, ya que la derivada del ruido con un cambio rpido es un gran valor. Mientras mas rpido mas se aproxima a la funcin impulso Los procesos con constantes de tiempo grandes son usualmente amortiguados y, en consecuencia, son menos sensibles al ruido. En el caso de un proceso lento con una transmisor ruidoso, el transmisor debe ser arreglado o el ruido filtrado antes de utilizar el controlador PID. La funcin de transferencia de un controlador PID se obtiene utilizando el mismo procedimiento presentado para un controlador P y un controlador PI:

La figura muestra el diagrama de bloques de la Eq. 3.19. El diagrama muestra que este controlador PID puede ser considerado como una unidad adelanto/retardo en serie con un controlador PI, por lo que a veces se le denomina "PID en serie o derivada-antes-de-integral.

En la Eq. 3.19 se ha utilizado la notacin prima para indicar que los parmetros de sintonizacin no son los mismos que en la ecuacin 3.16 o 3.17. Utilizando manipulaciones algebraicas con la ecuaciones 3.16 y 3.19 se puede obtener la siguiente relacin:

En realidad, cuando el controlador PID es implementado con la ecuacin. 3.16, no funciona muy bien. Para mejorar el desempeo del modo derivativo, el algoritmo es ligeramente modificado a El controlador descrito por la Eq. 3.16 algunas veces se denomina como un PID ideal, mientras que el controlador descrito por la Eq. 3 .19 se conoce como un PID real. Para resumir, los controladores PID tienen tres parmetros de sintonizacin: la ganancia o banda proporcional, el tiempo de restablecimiento o tasa de restablecimiento, y el tiempo tasa. Los controladores PID se recomiendan para los procesos que estn libres de ruido. La ventaja del modo derivativo es que nos proporciona la anticipacin.

La ecuacin muestra que la parte derivativa se multiplica por el trmino de 1/(Ds+1). Este trmino, que puede ser reconocido como la funcin de transferencia de un sistema de primer orden con ganancia unidad y una constante de tiempo igual a D, es referido como un filtro. El filtro no suele afectar el rendimiento del controlador, ya que su constante de tiempo, D , es pequea.

Controlador Proporcional-derivativo (PD) Este controlador se utiliza en procesos en los que no hay ruido presente, y en los se puede usar un controlador proporcional, debido a que el offset o error en el estado estacionario es aceptable, pero donde adems se desea cierta cantidad de anticipacin y. La ecuacin que lo describe es

y la funcin de transferencia ideal (quitando la parte integral de la ecuacin ideal la (5-3.16 ) es:

Debido a que el clculo derivativo esta basado en el error, este clculo resulta en un cambio drstico en la salida del controlador. Este cambio en la salida m del controlador es innecesario y a menudo es perjudicial para la operacin del proceso.

mientras que la funcin de transferencia "real", o implementada (quitando la parte integral de la ecuacin real que es la ecuacin (5-3.18) ) es : La forma ms comn de evitar este problema es usar la negativa de la derivada de la variable controlada,

Modificaciones al controlador PID, y Comentarios adicionales La seccin 3.2 seal las diferencias en los parmetros de sintonizacin: Kc, versus PB, y I versus RI. Es lamentable que no haya un nico conjunto de parmetros, pero es un hecho real, y el ingeniero debe conocer las diferencias. Hay aun otra serie de parmetros que son utilizados por algunos fabricantes, mostrados como

en lugar de usar la derivada del error que se usa en la expresin (5-3.16). Es decir la ecuacin (5-3.16) se transforma en:

La respuesta de ambas derivadas (la 5-3.16 y la 5-3.25 )es la misma cuando el set point es constante. Veamos:

Los tres parmetros de sintonizacin en este caso son Kc, KI, y KD. Hay otras modificaciones que es comn encontrar en algunos controladores. La Figura 3.13a muestra una forma comn de introducir un cambio de set point.

Si el set point es constante, la primera derivada del lado derecho es cero, y, por lo tanto,

En el momento en el que es introducido el cambio del set point, la "nueva" derivada no produce la respuesta drstica. Poco despus de este cambio, las respuestas de las dos derivadas llegan a ser las mismas de nuevo. La transformada de Laplace de la Eq. 3.25 viene dada por la Eq. 3.26.

o por la Eq. 3.27 b Cuando se produce este cambio del punto de consigna, un cambio de escaln en el error tambin es introducido, tal y como se muestra en la Fig. 3.13 B.

o por la Eq. 3.28

dependiendo cual sea la ecuacion PID que estemos usando La figura 3.14 muestra los diagramas de bloques de las ecuaciones 3.27 y 3.28.

Los algoritmos mostrados en las ecuaciones 3.15, 3.25, y 3.29 son diferentes en su respuesta a cambios en el set point, sin embargo, sus respuestas son las mismas para las perturbaciones. Otra modificacin al algoritmo PID es aquella en la que el clculo se basa en el cuadrado del error, o

La idea bsica es que cuando el error es pequeo, no es necesaria mucha accin correctiva. Cuando e(t) es pequeo, el producto |e(t)| e(t) es ms pequeo, y no se obtiene mucha accin. Sin embargo, cuando e(t) es grande, se necesita una accin correctiva importante para retornar al set point, en este caso, |e(t)| e(t) es mayor y proporciona la accin necesaria. Aunque los controladores de error al cuadrado suelen ser difciles de sintonizar, han demostrado algunas ventajas en el control de procesos integrantes como los de los lazos de nivel. El controlador PID-gap, tambin llamado controlador de banda muerta, no es realmente una modificacin del algoritmo PID. En este controlador, siempre y cuando la variable controlada este dentro de algunos limites prescritos, o banda de valores, con respecto al set point (por ejemplo 1%, 3%, o similares), no se toman medidas. La razn es que estas pequeas desviaciones se deben slo al ruido y no son realmente desviaciones del proceso, por lo que no hay necesidad de tomar medidas correctivas. Fuera de la banda, el controlador funciona como de costumbre como un controlador PID normal. Pasemos ahora a ver otra opcin en controladores. Considere el intercambiador de calor de la Fig. 3.2.

Esta modificacin es comnmente referida como la derivada-en-la variable del proceso. El algoritmo dado en la Eq. 3.25 reduce drsticamente el efecto no deseado de los cambios en el set point en la respuesta del algoritmo. Sin embargo, el trmino proporcional, Kce(t)=Kc[r(t)c(t)], todava continua dando una respuesta sbita, cuando se cambia el set point. Este cambio repentino en la respuesta debido al modo proporcional se conoce como proportional kick. En algunas circunstancias, como con grandes valores de Kc, la respuesta anterior tambin puede ser perjudicial para la operacin del proceso. Por eso, la siguiente modificacin es a veces propuesta:

El controlador de temperatura esta en modo automtico (el opuesto es manual) y esta controlando el set point - digamos, a 140 C. Es decir, el set point y la variable controlada estn a 140C. Ahora, por alguna razn, el operador o el ingeniero ponen el controlador en manual y aumentan la salida del controlador. Esto hace que se abra la vlvula, permitiendo ms vapor en el intercambiador de calor. Como resultado,

la temperatura aumenta a un nuevo valor , por ejemplo 150 C. Si el controlador es luego puesto a automtico, aparecer un error, debido a que el set point aun se encuentra en 140 C y la variable se encuentra ahora en 150 C. El controlador, por supuesto, cierra la vlvula para corregir la desviacin. Este cambio repentino en la seal a la vlvula representa un "bache" o salto para el proceso y en algunos casos puede ser perjudicial para la operacin. Si se desea una transferencia menos abrupta cuando se desea pasar de manual a automtico, el error debe ser cero, es decir, el set point y la variable deben ser iguales. El error puede ser cero, ya sea manualmente reduciendo la salida del controlador para regresar la temperatura a 140 C, o bien incrementando el set point a 150 C para que coincida con la temperatura. Una vez que cualquiera de estas acciones se toma, resulta en una transferencia menos abrupta cuando el controlador pasa a automtico. Los controladores basados en computadoras ofrecen una operacin estndar llamada seguimiento o, especficamente en este caso, seguimiento de la variable del proceso (PV-tracking), lo que permite una transferencia menos accidentada automticamente. Si se selecciona esta opcin, siempre que el controlador est en manual, el set point se ve obligado a ser igual a la variable controlada, es decir, el set point sigue a la variable controlada conforme esta se va moviendo por efecto del cambio manual del operador. Esta accin da lugar a un error cero, mientras que el controlador est en manual y, por tanto, tambien en el momento de su paso al modo automtico. Una vez que el controlador est en automtico, el set point se mantiene en el nuevo valor, 150 C en nuestro ejemplo, no en el valor original, 140 C. Tenga en cuenta que el seguimiento PV-es una opcin y no necesariamente tiene que ser seleccionado cuando se configura el controlador. Las opciones de seguimiento son muy tiles en las estrategias de control para aumentar la seguridad y la mejora del rendimiento. Reset Windup (saturacin del integrador) y su prevencin El problema de reset windup es importante y realista en el control del proceso. Puede ocurrir cuando un controlador contiene el modo integral de control. Vamos a utilizar el lazo de control del intercambiador de calor que se muestra en la Fig. 3 .2 para explicar este problema.

Supongamos que la temperatura de entrada del proceso desciende una cantidad inusualmente grande. Esta perturbacin reducir la temperatura de salida. El controlador (PI o PID), a su vez abrir la vlvula de control. Debido a que este es una vlvula cerrada en falla, la seal del controlador se incrementar hasta que, debido a la accin de restablecimiento, la temperatura de salida sea igual al set point deseado. Pero supongamos que en el restablecimiento de la variable controlada al set point, el controlador integral llega hasta el 100% debido a que la cada de la temperatura de entrada es demasiado grande. En este punto la vlvula de vapor esta muy abierta, por lo que el lazo de control no puede hacer ms. En esencia, el proceso est fuera de control. Esto se demuestra grficamente en la Fig. 3.15, que demuestra que cuando la vlvula est totalmente abierta, la temperatura de salida no est en el set point .

Dado que todava hay un error, el controlador tratara de corregirlo aumentando (se integra el error) su salida, a pesar de que la vlvula no puede abrirse ms del 100%. La salida del controlador puede integrar de hecho por encima del 100%. Algunos controladores

pueden integrar entre -15% y 115%, otros entre -7% y el 107%, y otros entre -5% y el 105%. Controladores analgicos tambin pueden integrar fuera de sus lmites, de 3 a 15 psig, o 4 a 20 mA. Supongamos que el controlador utilizado puede integrar hasta 107%. En ese momento, el controlador no puede aumentar ms su salida; su salida se ha saturado. Este estado tambin se muestra en la Fig. 3.15. Esta saturacin se debe a la accin de restablecimiento del controlador y se conoce como reset windup. Supongamos ahora que la temperatura de entrada regresa a su estado original; la temperatura de salida del proceso comienza a aumentar, como tambin se muestra en la Fig. 3.15. Esta figura muestra que la temperatura de salida alcanza y pasa el set point y que la vlvula permanece totalmente abierta cuando, en realidad, se debe cerrar. La vlvula no se esta cerrando debido a que el controlador debe integrar debajo del 100% antes de que comience a cerrar. Por el momento esto sucede, la temperatura de salida supera el set point una cantidad significativa. Como hemos dicho, este problema de reset windup puede ocurrir cuando la integracin est presente en el controlador. Se puede evitar si el controlador es establecido en manual tan pronto como su salida alcanza el 100% (o 0%); esta accin detendr la integracin. El controlador puede ser regresado a automtico cuando la temperatura empieza a disminuir (o incrementarse) de nuevo. La desventaja de esta operacin es que requiere la atencin del operador. Tenga en cuenta que la prevencin del reset windup exige poner fin a la integracin, no limitando la salida del controlador, cuando el controlador alcanza el 0% o 100%. La fig. muestra un limitador en la salida del controlador que no impide el windup. Aunque la salida no va ms all de los lmites, el controlador todava puede estar saturndose internamente.

Donde:

O De la ecuacin 3.31 tenemos: De las ecuaciones obtenemos: 3.32 y 3.33 reordenando

La aplicacin de las ecuaciones 3.31 y 3.34 se muestra en la Fig.

Cuando el limitador se coloca como se muestra en la figura, MI (s) ser automticamente limitado. MI (s) est siempre retrazando M (s), con una ganancia de 1 y un parmetro ajustable I, por lo que nunca puede salir del rango dentro del cual M (s) es limitado. En otras palabras, si M(s) llega a uno de sus lmites, MI (s) lo limitara al 100%. Luego, en el momento en que el error se vuelve negativo, la salida del controlador se convierte en Es decir, la salida del controlador vendr dentro del lmite, cerrando de la vlvula, en el instante en que la variable controlada cruza el set point! Tenga en cuenta que en el estado estacionario, el error es cero: y para que esto sea cierto, E (s) = 0. Por lo tanto no hay offset. Esta manera de aplicar proteccin del reset windup se denomina comnmente reset feedback (RF). La proteccin al reset windup es una opcin que debe ser comprada en los controladores analgicos. Es una caracterstica estndar en muchos controladores basados en computadoras. El reset windup tambin suele ocurrir en procesos batch, control en cascada, y cuando un elemento de control final est manejado por ms de un controlador.

Hay una muy ingeniosa manera de limitar la integracin cuando la salida del controlador llega a sus lmites. Considere la funcin de transferencia de un controlador PI