液压与气动

4

2006 年第 7 期

基于 ADAMS 的液压控制系统仿真
金康进 , 李  勇 , 施光林

The Simulation of a Hydraulic Control System Via ADAMS
J IN Kang2jin , L I Yong , SHI Guang2lin
( 上海交通大学 机电控制研究所 , 上海  200030)

摘  要 :ADAMS 是一种机械系统动力学自动分析软件 ,用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系
统进行静力学 、
运动学和动力学分析 。其接口十分丰富 。该文以电液位置控制系统为例 ,研究了用 ADAMS
的 Hydraulics 模块建模与仿真问题 ,并通过在 ADAMS 和 Matlab 环境下的仿真结果对比 ,表明用 ADAMS 的
Hydraulics 模块进行液压控制系统性能的仿真是有效的 ,并且具有三维动态可视化效果 ,使得仿真过程更加
直观与逼真 ,一改过去仿真方法只有两维结果输出而没有过程与结果的三维输出的缺憾 。
关键词 : 液压控制系统 ; 建模 ; 仿真 ; 三维输出
中图分类号 : TP391. 9 TP271 + . 3  文献标识码 :B  文章编号 :100024858 ( 2006) 0720004204
1  引言

仿真是在没有实际系统的情况下 , 获取系统性能
和工作特性的一个重要手段 。随着仿真科学的发展 ,
计算机仿真越来越接近真实情况 , 在很大程度上可以
代替实际试验 。在机械设计领域中 ,ADAMS 就是一
个出色的多体动力学仿真软件 。
ADAMS 是由美国 Mechanical Dynamics , Incorpo2

表明用 ADAMS 的 Hydraulics 模块进行液压控制系统
性能的仿真 ,不且是可行的而且具有三维动态可视化
效果 ,使得仿真过程更加直观与逼真 。
2  系统描述
电液位置控制系统如图 1 所示 。它由一个单杆双
作用液压缸驱动一个质量为 20 kg 的负载 。当 M 达
到 y 0 位置时 ,再加上弹簧负载 。

rated. 开发的一套功能十分强大的工程软件 。它可以

用三维实体方式对机械系统进行建模 , 也可以模拟运
动副 、
驱动力 、
负载等非实体类的元素 , 还可以对模型
进行静力学 、
运动学 、
动力学仿真 。目前 ADAMS 在国
内外已有较广泛应用 。如参考文献 [ 1 ] 讲叙了运用
ADAMS 进行多星分离过程的仿真 , 通过仿真进行偏

差分析 、
故障模式分析及碰撞检测等 。参考文献 [ 2 ] 则
运用 ADAMS 进行武器系统的评估 。它通过 ADAMS
动力学模型的仿真数据对设计中的火炮性能进行评
估 ,并以此结果为参照对火炮作相应的改进设计 。
在液压工程分析中 ADAMS 也是一个强大的工
具 。如参考文献 [ 3 ] 讲叙了用 ADAMS 分析多级液压
系统的过程 ,证明 ADAMS 也适用于液压系统 ,但该文
献中的液压模型是用函数编辑器建立的 。事实上 ,
ADAMS 中还包括了液压模块 Hydraulics ,该模块中包

括了建立液压系统所需的全部液压元件 ,如 : 阀 、
泵、

压缸 等 。本 文 以 一 个 实 际 的 电 液 位 置 控 制 系 统 为
例 [ 4 ] ,分别用 MA TLAB 和 ADAMS 中的液压模块 Hy2
draulics 进行建模和仿真 , 通过两者仿真结果的对比 ,

图 1  电液位置控制系统

电液伺服阀运动方程的简化公式 :
d2 x v
d xv
2
2
+ 2ζvωv
+ ωv x v = ωv kv ka u
dt
d t2

( 1)

假设电液伺服阀的重叠区为对称设计 、
回流压力
为零 、
液压缸的压力满足条件 :0 ≤p n , pf ≤p s , 伺服阀
的流量计算公式 :
当| x v| ≤Δx 时 :
2
(
)

)
ρ ps - pf - cd w x - xv

qf = cd w (Δx + xv)

2
ρpf

 收稿日期 :2005207215
 作者简介 : 金康进 ( 1978 —) ,男 ,浙江金华人 ,硕士 ,主要研究
方向 : 嵌入式系统及计算机仿真 。

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液压与气动
(2)
2

)
ρpn - cd w x - xv

qn = cd w (Δx + xv)

2
(
)
ρ ps - pn
( 3)

当 x v > Δx 时 :

的数学模型 。根据公式 ( 1) ~ ( 10) ,图 1 所示的电液位
置控制系统用 Simulink 表示的模型如图 2 所示 。它
由参考信号 、
PID 控制器 、
伺服阀动态模型 、
流量方程 、
流量连续性方程和液压缸运动方程几个子模块组成 。
4  ADAMS 建模

qf = cd w (Δx + x v)

2
(
)
ρ p s - pf

( 4)

2
ρp n

( 5)

q n = c d w (Δx + x v)

当 x v < Δx 时 :
2
ρpf

( 6)

2
(
)
ρ ps - pn

( 7)

qf = c d w (Δx - x v)
q n = cd w (Δ x - x v)

液压缸的流量连续性方程为 :
V f d pf
V n d pn
dy
dy
( )
qf = A f
+
, qn = A n
+
βe d t 8
d t βe d t
dt
其中 V f = V f0 + A f y , V n = V n0 - A n y 。
液压缸的运动方程为 :
d2 y
dy
dy
+ Bl
+ Fs + sgn
F = Af pf - A n pn (9)
dt
dt r
d2
其中 Fs 为弹簧力 ,它可由下式表示 :
M

0       y < y 0
Fs =

5

k s ( y - y 0 )   y ≥ y 0

( 10)

式中 A f 为无杆腔面积 ; A n 有杆腔面积 ;βe 为油液的
弹性模量 ; B l 为液压缸的阻尼系数 ; cd 为阻尼孔流量
系数 ; Fr 为摩擦力的绝对值 ; Fs 为弹簧力 ; ka 为伺服
放大器增益 ; kv 为力矩电机增益 ; k s 为弹簧的弹性系
数 ; Kp 为控制器比例增益 ; M 为负载质量 ; pf 、p n 分
别为液压缸两腔的压力 ; p s 为油源压力 ; qf 、q n 分别为
液压缸两腔的流量 ; u 为伺服阀控制电压 ; V f 、V n 分
别为液压缸两腔的体积 ; V f0 、V n0 分别为液压缸两腔
的初始体积 ; w 为阻尼孔宽度 ; x v 为阀芯位移 ; y 为活
塞位移 ; y 0 为活塞初始位置 ;Δx 为阀芯重叠长度 。
3  Simul ink 建模

运用 MA TLAB 的 Simulink 可以方便地建立系统

在 ADAMS 中液压系统的建模可以分成两个部
分 : 机械子系统建模和液压回路图 。机械子系统采用
ADAMS View 建模如图 3a 所示 。它包括液压缸 、

塞、
负载质量 、
弹簧及其弹簧导杆等实体元件 。活塞与
液压缸体之间又加了纯阻尼和一个带摩擦力的移动副
约束 。元件的所有参数与第 2 节中给出的参数一致 。
液压 回 路 图 可 以 通 过 ADAMS View 调 入 Hy2
draulics 模 块 简 单 而 方 便 地 实 现 。图 3b 即 用 Hy2
draulics 创建的上述系统的液压驱动回路图 。驱动回
路由油源 、
油箱 、
三位四通电液伺服阀 、
2 个连接管道
和 1 个双作用液压缸组成 。图 3b 和普通的液压回路
图形式上基本一致 , 而 Hydraulics 模块可以根据给定
的液压回路图自动建立液压模型并求解 。液压回路中
的执行元件 —

—液压缸可以产生驱动力 , 并能将这个
力施加到任何指定的三维模型元件的任一点上 , 从而
使机械子系统和液压回路连成一个完整的整体 。在本
例中 ,液压驱动力的一端在液压缸底部中心 ,另一端在
活塞端面的中心 ,如图 3a 中的箭头所示 。
Hydraulics 中的电液伺服阀模型形式与公式 ( 2 )
~ ( 7) 不同 ,其具体形式如下 :
qf = sgn ( xv) qN

ps - pf
- sgn ( - xv) qN
pN

qn = sgn ( xv) qN

pn
- sgn ( - xv) qN
pN

pf
( 11)
pN

ps - pf
( 12)
pN

对比公式 ( 11) ~ ( 12 ) 与公式 ( 2 ) ~ ( 7 ) , 不难算出
所需的参数 。式中 p N 为额定流量下的压力损失 ; qN
为额定流量 ; Df 为无杆腔直径 ; D r 为活塞杆直径 ;
L max为活塞最大行程 ; L min 为活塞最小行程 ; D A 、DB
分别为 A ,B 腔通油孔直径 ;ζv 为电液伺服阀阻尼比 ;
f v 为电液伺服阀自然频率 。

图 2  电液位置控制系统的 Simulink 模型

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  电液伺服阀的开度曲线公式 :
Δx - x v   - 1 ≤ x v ≤Δx
sgn ( x v) =
0    Δx < x v ≤1

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( 13)

按以上参数对各液压元件设置后 , 液压回路就已
经完成了 。由于 ADAMS 建立控制器比较困难 , 所以
本文采用 Simulink 设计控制器 ,并将上面的模型导入
Matlab ,组成完整的电液位置控制系统 ,如图 3c 所示 。

图 3  ADAMS 建模

5  仿真结果及对比

分别将 Matlab 与 ADAMS 的模型进行仿真 ,考察
它们的活塞位置曲线 、
A ,B 两腔的压力与流量和电液
伺服阀阀芯位置曲线 ( 左边为 Matlab 的仿真结果 , 右
边为 ADAMS 仿真结果) 。
图 4a 为活塞位置曲线对比图 。图 4b 、
4c 分别是
无杆腔压力 pf 与有杆腔压力 p n , 无杆腔流量 qf 与有
杆腔流量 qn 对比图 。图 4d 是阀芯位置对比图 。
由图 4b ~ 4d 可以看出 , 利用 ADAMS/ Hydraulics
对液压系统仿真的结果与 Matlab 仿真结果是相当接
近的 。用 ADAMS/ Hydraulics 相对于 Matlab 的更大
的优点是它能够输出三维动态仿真结果 , 从而使仿真
更直观和逼真 。如图 5 左边为该系统动态仿真结果的
6 个不同时间点上的画面 , 右边为相应帧所对应的数
据点 。
6  结论

运用 ADAMS 中的 Hydraulics 建模和仿真相对于
Matlab 来说有诸多优点 ,主要表现在以下几个方面 :
(1) 建模方便、
快捷 ,不论是机械系统还是液压系统 ;

  ( 2 ) 与 Matlab 相比 ,ADAMS/ Hydraulics 的仿真
结果也是比较理想的 ;
(3) ADAMS/ Hydraulics 的仿真结果能实现三维
( 下转第 3 页)
动态仿真 ,使结果更为直观 。

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测厚仪所得到的信号 , 有一定的时间滞后 。大滞后使
系统的稳定性变差 ,同时还会使系统的超调量增大 ,过
渡过程特性变差 ,从而影响成品带钢的精度 。
为了克服测厚仪信号的大滞后 , 我们采用本文所
述方法 ,引入内模控制策略 ,仿真试验证明可明显提高
控制精度和系统的稳定性 。
以某五连轧机一机架为例 ,进行计算机仿真分析 ,
液压 A GC 系统响应曲线如图 3 所示 :

图 2  三自由度轧机负载模型

等效总质量 ; x 0 、x 1 、x 2 分别为机架上部 、
上支撑辊和
上工作辊 、
整个机架下辊系质心位移 ; c0 、c1 分别为整
个机架上辊系 、
机架下辊系等效阻尼 ; k0 、
k1 分别为整

图 3  液压 AGC 系统响应曲线

5  结论

个机架上辊系 、
机架下辊系等效刚度 。
可将位移传感器和压力传感器的传递函数统写
为:

从图 3 中可以看出 ,加入内模控制后 ,系统的稳定
性和控制精度都有所提高 。试验结果表明 , 采用液压

Kfs
W fs ( s) =
1 + T fs

液压 A GC 系统中大滞后的问题 ,使得系统的动态品质
得到改善 。

( 17)

式中 Kfs为反馈系数 ; T fs为传感器的时间常数 。
根据液压 A GC 系统主要元件的方程 , 建立液压
A GC 系统动态模型 , 经过推导可得液压 A GC 系统理
论特征数学模型为

[4 ]

[1 ]  Garica C E , Morari M. Internal model control21 : a Unify2
Chemistry Process Design and Development , 1982 , 21 ( 2 ) :

2ωsv
2ζ0
s
s
s
)(
)(
)
ωr + 1 ωsv + ωsv s + 1 ω0 + ω0 + 1
2

s(

参考文献 :
ing review and some new results[J ] . Industrial Engineering

:
K ( 1 + Ki s)

G ( s) =

A GC 系统与内模控制相结合的方法 ,可以有效的解决

2

( 18)

式中 K 为空载时的开环增益 ; ωr 为惯性环节的
转折频率 ;ω0 为综合固有频率 ;ζ0 为综合阻尼比 。
4  内模控制在液压 AGC 中的应用
在板带轧机中 ,采用的机架后测厚仪反馈 ,滞后十
分大 ,特别是低速轧制时从变形区出口运行到测厚仪
往往要几百 ms , 大滞后的反馈容易使系统不稳定 。
这主要是因为轧机出口侧与测厚仪有一段距离 ,因此

308 - 323.
[ 2 ]  师黎 , 孔金生 . 反馈控制系统导论 [ M ] . 北京 : 科学出版

社 , 2005 : 122 - 128.
[ 3 ]  Zhang Wei , Sun Menghui , Wang Yiqun. Research of auto2
matic gauge control model in hydraulic screw2down system of
strip mill [ R ] . Hangzhou , China : Proceedings of t he Sixt h
International Conference on Fluid Power Transmission and
Control , 2005 : 717 - 721.
[ 4 ]  王益群 , 王海芳 , 高英杰 , 张伟 . 基于神经网络的轧机液

压 A GC 系统自适应辨识 [J ] . 中国机械工程 , 2004 , 15
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( 上接第 6 页)
[ 3 ]  高钦和 ,郭晓松 . 基于 ADAMS 的多级液压缸系统仿真建

参考文献 :
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运载技术 ,2004 ( 2) :1 - 6.
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