UNIVERSIDADE TÉCNICA DE LISBOA INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO

DEEC / Área Científica de Energia

Energias Renováveis e Produção Descentralizada

EQUIPAMENTO ELÉCTRICO DOS GERADORES EÓLICOS

J.M. Ferreira de Jesus, Rui M.G. Castro

Maio de 2008 (edição 1.1)

SOBRE OS AUTORES

J.M. Ferreira de Jesus é Professor Associado com Agregação e Rui Castro é Professor Auxiliar, ambos na Área Científica de Energia do Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores do Instituto Superior Técnico da Universidade Técnica de Lisboa.

J.M. Ferreira de Jesus fjesus@popsrv.ist.utl.pt Rui Castro rcastro@ist.utl.pt http://energia.ist.utl.pt/ruicastro

Foto da capa – Imagem de uma montagem MIDA retirada do site: http://www.iet.aau.dk/ Institute of Energy Technology, Aalborg University

ÍNDICE

1. INTRODUÇÃO 2. PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO
2.1. Máquina de Indução com Rotor em Gaiola 2.2. Máquina de Indução Duplamente Alimentada 2.3. Máquina Síncrona de Velocidade Variável

4 6
6 8 12

3. MÁQUINA DE INDUÇÃO DUPLAMENTE ALIMENTADA 14
3.1. Esquema Equivalente 3.2. Modos de Funcionamento 3.3. Introdução ao Controlo 3.3.1. Controlo das potências transitadas através da tensão do rotor 3.3.2. Controlo da tensão no rotor através do índice de modulação 14 17 18 18 27

4. BIBLIOGRAFIA

30

Introdução

4

1.

INTRODUÇÃO

Os primeiros Geradores Eólicos (GEOL) que se instalaram em Portugal (no final dos anos 80, início dos anos 90) encontravam-se equipados com Máquinas de Indução de Rotor em Gaiola (MIRG). A diferença entre os diversos sistemas residia na forma como a turbina controlava a potência mecânica: turbinas em que o controlo da potência é conseguido através do desenho específico das pás do rotor, denominadas turbinas tipo “stall”, e turbinas em que o controlo da potência é realizado por variação do passo das pás do rotor, denominadas turbinas tipo “pitch”. Estes GEOL caracterizavam-se por possuírem uma velocidade de rotação praticamente constante (sendo as variações da velocidade de rotação contabilizadas pelo escorregamento) e por possuírem caixas de velocidade para adaptação da velocidade de rotação nominal da turbina (cerca de 38 rpm) à velocidade de sincronismo da máquina de indução (tipicamente 1500 rpm). No final da década de 90 foram instalados em Portugal, os primeiros GEOL equipados com Máquinas Síncronas, operadas a Velocidade Variável (MSVV). Estes caracterizam-se pela ausência de caixa de velocidades, sendo a adaptação da frequência das grandezas eléctricas do gerador à frequência da rede, realizada através de um sistema de conversão corrente alternada / corrente contínua / corrente alternada (CA/CC/CA). As turbinas que equipam estes GEOL são do tipo “pitch”. Na mesma altura começaram também a ser instalados em Portugal GEOL equipados com máquinas de indução de rotor bobinado com aproveitamento da energia do escorregamento, uma montagem designada na literatura por Máquina de Indução Duplamente Alimentada (MIDA). Estes GEOL são equipados com turbinas do tipo “pitch” e possuem uma caixa de velocidades por forma a adaptar a velocidade da turbina à velocidade de rotação da máquina de indução. A partir do início da presente década, começou a verificar-se uma tendência dos fabricantes que ofereciam sistemas baseados em MIRG, para passarem a oferecer MIDA, na gama de potências actualmente disponibilizadas nos GEOL (2-3 MW).

Introdução

5

No horizonte temporal de 2010, é expectável que em Portugal os parque eólicos sejam predominantemente equipados com GEOL de três tipos a saber: • • Turbinas tipo “stall” com geradores de indução de rotor em gaiola. Turbinas tipo “pitch” com geradores síncronos de velocidade variável ligados à rede de energia eléctrica através de conversores CA/CC/CA. • Turbinas tipo “pitch” com geradores de indução duplamente alimentados, com o estator directamente ligado à rede de energia eléctrica e o rotor ligado à rede de energia eléctrica através de conversores CA/CC/CA. Neste texto descrevem-se os tipos de GEOL que, previsivelmente, estarão instalados em Portugal até 2010. A caracterização dos GEOL é realizada separadamente para a máquina de indução com rotor em gaiola (MIRG), para a máquina de indução duplamente alimentada (MIDA) e para a máquina síncrona de velocidade variável (MSVV). Seguidamente, dá-se particular atenção ao funcionamento da máquina de indução duplamente alimentada, pois observa-se que uma grande parte dos GEOL em comercialização possuem esta tecnologia.

Princípios de Funcionamento

6

2.
2.1.

PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO
MÁQUINA DE INDUÇÃO COM ROTOR EM GAIOLA

A Máquina de Indução com o Rotor em Gaiola (MIRG) funciona como gerador nas situações em que a velocidade angular do rotor é superior à velocidade angular do campo girante, ou seja, para escorregamentos, s, negativos, conforme ilustrado na Figura 1.
60
Tmec [Nm]

40

20

0 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1 s 1,5

-20

-40

-60

-80

Figura 1 – Característica binário–velocidade da MIRG.

No modo de funcionamento como gerador, a máquina funciona entre os pontos correspondentes ao escorregamento (aproximadamente) nulo e o correspondente ao valor máximo da intensidade de corrente admissível no estator, o qual, para a máquina a que corresponde a característica representada na Figura 1, se verifica para um valor de s igual a –0,8%. Este valor é consideravelmente inferior àquele para o qual ocorre o binário máximo (cerca de –8% para a característica representada na Figura 1). Em virtude da variação da velocidade admissível da máquina em relação à velocidade de sincronismo ser muito pequena, na prática, esta máquina comporta-se como tendo velocidade constante. A Figura 2 ilustra a potência reactiva consumida pela máquina de indução em função da potência activa gerada.

Princípios de Funcionamento

7

-200

-220

-240

Q [kvar]

-260

-280

-300

-320 0 100 200 300 P [kW] 400 500 600 700

Figura 2 – Potência reactiva, Q, consumida em função da potência activa gerada, P.

Na MIRG, o campo electromagnético, essencial para a conversão de energia mecânica em energia eléctrica, é estabelecido através do estator da máquina. Tal facto implica que a máquina absorve sempre potência reactiva da rede, conforme ilustrado na Figura 2. Note-se a escala negativa no eixo dos y, para ilustrar a absorção de potência reactiva, na convenção gerador. O factor de potência da máquina aumenta com o aumento da potência activa gerada, sendo esta variação não linear, conforme ilustrado nesta figura. Para a máquina com a característica ilustrada na Figura 2, o factor de potência varia entre 0,18 e 0,91 (capacitivo, na convenção gerador) para valores da potência activa entre 40 kW e 660 kW, respectivamente. Os GEOL equipados com MIRG são sempre equipados com baterias de condensadores por forma a compensar o factor de potência das máquinas. Os fabricantes compensam, geralmente, o factor de potência para o valor unitário, por meio de bancos de condensadores, tipicamente com dois escalões. Alguns fabricantes oferecem MIRG com um número variável de pares de pólos (tipicamente 2–3): o número a usar depende da velocidade da turbina. Esta solução permite adaptar a velocidade específica da ponta da pá, λ, a um valor que maximize o coeficiente de potência, Cp.

Princípios de Funcionamento

8

2.2.

MÁQUINA DE INDUÇÃO DUPLAMENTE ALIMENTADA

O principio de funcionamento da Máquina de Indução (com rotor bobinado) Duplamente Alimentada (MIDA) baseia-se na possibilidade de controlar a sua velocidade por variação da resistência do rotor. A Figura 3 ilustra a alteração das curvas binário – escorregamento da máquina de indução devido à variação de uma resistência ligada em série com a do enrolamento do rotor.
Rr1 Rr2 60
T [Nm]

Rr3

Rr4

Tmec

40

20

0 -1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 s [pu] -20 1

-40

-60

-80

Figura 3 – Curvas características binário – escorregamento para diferentes valores de resistência do rotor: Rr4 > Rr3 > Rr2 > Rr1.

Na Figura 3 observa-se que, para um dado binário mecânico, T, é possível variar a velocidade da máquina de indução variando a resistência rotórica. Se em lugar de uma resistência variável, se instalar um sistema de conversão CA/CC/CA ligado ao rotor, é possível extrair potência activa pelo rotor da máquina e assim controlar a velocidade. É este o princípio do aproveitamento da energia de escorregamento nos motores de indução de rotor bobinado. O modo de funcionamento das MIDA utilizadas nos GEOL baseia-se no princípio acima descrito: para escorregamentos negativos, até se atingir a intensidade de corrente nominal do estator da máquina, a potência extraída pelo rotor da máquina é controlada por forma a optimizar a velocidade específica da ponta da pá do rotor, λ, e assim maximizar o valor do coeficiente de potência, Cp, da turbina.

Princípios de Funcionamento

9

Para escorregamentos negativos, superiores (em módulo) àquele em que a intensidade da corrente no estator atinge o valor nominal, a potência activa no estator e rotor permanecem constantes. Este princípio do controlo da velocidade por aproveitamento da energia de escorregamento, leva a que esta máquina possa funcionar como gerador para escorregamentos positivos. Por forma a garantir este modo de operação, torna-se necessário fornecer potência activa ao rotor. Na Figura 4 mostram-se as características da potência mecânica em função da velocidade do vento para turbinas de velocidade fixa (v f) e de velocidade variável (v v), sujeitas à mesma velocidade do vento incidente.
vv 800 vf

700

600

500 Pmec [kW]

400

300

200

100

0 0 5 10 v [m/s] 15 20 25

Figura 4 – Características P(u) para turbinas de velocidade variável (vv) e de velocidade fixa (vf).

A Figura 4 ilustra as vantagens de explorar uma turbina a velocidade variável: a potência mecânica disponível para conversão em potência eléctrica é claramente superior, quer na zona das mais baixas, quer na das mais elevadas velocidades de vento. A Figura 5 ilustra as potências activas no estator, Ps(vv), no rotor, Pr, e total Pt(vv) (=Ps–Pr) de uma MIDA que equipa o GEOL explorado a velocidade variável e a potência activa no estator, Ps(vf), da MIRG de velocidade constante.

Princípios de Funcionamento

10

A análise da Figura 5 permite a identificação de três zonas na característica potência – velocidade de rotação da MIDA: uma zona abaixo da velocidade de sincronismo em que é fornecida potência activa ao rotor da máquina; uma zona próximo da velocidade de sincronismo em que o trânsito de potência activa no rotor da máquina é praticamente nulo; uma zona, a partir de cerca de 1512 rpm, em que a máquina fornece potência activa à rede pelo estator e pelo rotor. Estas zonas que se observam na Figura 5 são típicas nos GEOL equipados com MIDA correntemente comercializados.
Ps (v v) 650 Pr Ps (v f) Pt (v v)

550

450

350 P [kW] 250 150 50 1200 -50

1250

1300

1350

1400 Nr [rpm]

1450

1500

1550

1600

1650

Figura 5 – Potências activas das MIRG (v f) e MIDA (v v) em função da velocidade do rotor.

Na Figura 6 apresenta-se o esquema de ligações da MIDA.

Figura 6 – Esquema de ligações de um GEOL equipado com MIDA [IET].

Princípios de Funcionamento

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O estator da máquina de indução encontra-se directamente ligado à rede de energia eléctrica; o rotor está ligado à rede através de um sistema de conversão CA/CC/CA e de um transformador elevador. Os conversores CA/CC/CA que interligam o rotor da máquina à rede, através do transformador elevador, são pontes conversoras a seis pulsos equipados com transistores bipolares de porta isolada (IGBT’s) com um sistema de comando por modulação da largura do impulso (PWM). Tipicamente, nos GEOL equipados com MIDA, o conversor ligado ao transformador elevador controla a tensão contínua aos terminais do condensador do subsistema de corrente contínua e controla o factor de potência no ponto comum aos circuitos do rotor e estator. O conversor directamente ligado ao rotor da máquina de indução controla o módulo e argumento da intensidade de corrente injectada / extraída pelo circuito rotórico. O princípio de funcionamento do sistema de controlo PWM dos conversores permite impor uma forma de onda alternada sinusoidal com frequência, amplitude e fase ajustáveis aos terminais de corrente alternada dos conversores. Esta propriedade do sistema PWM permite dispensar a utilização de baterias de condensadores na grande maioria dos casos. Tipicamente, os fabricantes asseguram um controlo do factor de potência entre cerca de 0,9 indutivo e cerca de 0,9 capacitivo aos terminais da máquina. O sistema de controlo dos conversores CA/CC/CA visa assegurar a maximização do valor do coeficiente de potência, Cp, da turbina, na região da característica P(u) em que a potência não é controlada. Adicionalmente, o sistema de controlo destes conversores mantém um dado valor do factor de potência no ponto de interligação da MIDA com a rede de energia eléctrica. Na região de potência controlada da característica P(u) da turbina, o controlador do sistema de conversão CA/CC/CA mantém constante a potência total extraída pelo estator e rotor da máquina, sendo complementado pelo sistema de controlo do ângulo de passo das pás do rotor.

Princípios de Funcionamento

12

2.3.

MÁQUINA SÍNCRONA DE VELOCIDADE VARIÁVEL

A Figura 7 ilustra o esquema de ligações dos geradores eólicos equipados com Máquinas Síncronas de Velocidade Variável (MSVV).

Figura 7 – Esquema de ligações de um GEOL equipado com MSVV [Enercon].

Nestes sistemas a máquina síncrona encontra-se ligada à rede através de um sistema de conversão CA/CC/CA, já que a frequência das grandezas estatóricas (idêntica à frequência angular de rotação do rotor) é diferente da frequência da rede de energia eléctrica. Os GEOL deste tipo não possuem caixa de velocidades, pelo que a velocidade mecânica de rotação do rotor é idêntica à velocidade de rotação da turbina. Tipicamente a velocidade de rotação da turbina (e do rotor da máquina síncrona) varia entre 17 rpm e 36 rpm, pelo que a máquina possui um número de pares de pólos elevado (32 nalgumas das instalações existentes). O estator da máquina síncrona é hexafásico e encontra-se ligado a dois sistemas de conversão CA/CC/CA independentes. O paralelo entre os dois sistemas de conversão é efectuado à saída dos conversores CC/CA (conversores de rede) que se encontram ligados ao transformador elevador. Cada um dos conversores CA/CC ligados ao gerador (conversores de gerador) é constituído por uma ponte conversora a seis pulsos equipadas com tiristores. Estes tiristores funcionam com um ângulo de disparo constante.

Princípios de Funcionamento

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A tensão contínua aos terminais do condensador colocado em paralelo na ligação em corrente contínua tem de ser regulada para um valor constante. Contudo, para valores baixos da velocidade do rotor, o sistema de excitação da máquina síncrona não tem capacidade para assegurar aquele valor, sendo necessário recorrer a um “chopper” (conversor CC/CC) instalado entre o conversor do gerador e o condensador, o qual é desligado quando a velocidade do rotor excede um determinado valor. O conversor de rede é constituído por uma ponte conversora a seis pulsos equipada com IGBT’s, com um sistema de comando por modulação da largura do impulso (PWM). Este conversor controla a potência activa injectada na rede e o factor de potência. O controlo de potência activa no conversor de rede permite a imposição de um binário electromagnético (resistente) ao gerador, tornando assim possível o controlo da velocidade de rotação do grupo turbina eólica – gerador, por forma a obter a velocidade específica da ponta da pá óptima, λ, para cada valor da velocidade de vento. A Figura 11 ilustra a potência activa e reactiva fornecida pelo conversor de rede de um GEOL deste tipo em função da velocidade de rotação do rotor.
P 700 Q

600

500

P; Q [kW/kVar]

400

300

200

100

0 16 18 20 22 24 26 Nr [rpm] 28 30 32 34 36

Figura 8 – Potência activa e reactiva fornecida por um GEOL equipado com MSVV em função da velocidade do rotor.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

14

3.
3.1.

MÁQUINA DE INDUÇÃO DUPLAMENTE ALIMENTADA
ESQUEMA EQUIVALENTE

A Figura 9 ilustra o esquema equivalente de uma máquina de indução deduzido num referencial síncrono com o campo girante do estator (que gira à velocidade ωs) e em que os parâmetros do rotor se encontram referidos ao estator. Todas as grandezas se encontram em por unidade (pu).
Rr′ s

Is

Rs

jXls Im

I r′

′ jX lr

Vs

jXm

E

Vr′ s

Figura 9 – Esquema equivalente de uma máquina de indução

A partir do esquema da Figura 9 é possível estabelecer as relações que regem o comportamento da máquina de indução em regime estacionário:

Vs = −(R S + jX As )Is + E V 'r ⎛ R'r ⎞ =⎜ + jX'Ar ⎟I'r +E s ⎠ ⎝ s
equação 1

em que a força electromotriz (E) e o escorregamento (s) são dados, respectivamente, por (ωr é a velocidade do rotor):

E = jXmIm s= ωs − ωr ωs
equação 2

O escorregamento é positivo se a velocidade angular do campo girante for superior à velocidade angular do rotor da máquina e negativo no caso contrário.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

15

A equação 1 e a equação 2 permitem caracterizar o regime estacionário das máquinas de indução de rotor bobinado, bem como o das máquinas de indução de rotor em gaiola, desde que se considere V’r = 0. As equações que traduzem as transferências de potência activa e reactiva no estator e rotor da máquina são, respectivamente:

Ps = −R sIs + Pag
2

Qs = − XAsIs + Qag
2

equação 3

P'r R'r 2 = I'r + Pag s s Q'r 2 2 = X'Ar I'r + XmIm + Qag s
onde:

equação 4

Ps e Qs representam as potências activa e reactiva fornecidas à rede;
são positivas se a transferência for no sentido da máquina para a rede.

P’r/s e Q’r/s representam as potências activa e reactiva normalizadas
(porque são divididas pelo escorregamento) transferidas no circuito rotórico; P’r e Q’r são definidas positivas quando a transferência de potência se verificar do exterior para o circuito do rotor.

* Pag = Re{EI* s } e Q ag = Im{EIs } representam as potências activa e reactiva

que transitam no entreferro da máquina; são positivas se forem transferidas do rotor para o estator. No caso de uma máquina de indução com o rotor em gaiola de esquilo,

P’r/s = Q’r/s = 0.
A partir da equação 4 pode escrever-se:

sPag = P'r −R'r I'r

2

equação 5

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

16

Esta equação permite concluir que, da potência Pag que é transferida no entreferro, a parcela sPag é transferida no rotor (P’r), depois de descontadas as perdas (R’rI’r2). No caso de uma máquina com o rotor em gaiola de esquilo, P’r é nulo, pelo que se conclui que, no caso de s ser maior que zero, Pag é negativo, resultando que se verifica transferência de potência activa do estator para o rotor, ou seja, a máquina funciona como motor. Raciocínio idêntico aplica-se no caso do funcionamento como gerador. No caso da máquina de indução duplamente alimentada, P’r não é nulo, podendo verificar-se a situação da máquina receber potência através do rotor (P’r>0) ou fornecer (P’r<0). A equação do balanço de potência activa no rotor da máquina conduz a:
Pag = P'r −R'r I'r +Pmec
2

equação 6

onde Pmec é a potência mecânica transferida no rotor da máquina; é definida positiva no modo de funcionamento como gerador e negativa no modo de funcionamento como motor. Combinando a equação 5 com a equação 6, obtém-se:

Pmec = (1 − s)Pag
Problema MIDA1.

equação 7

Num dado ponto de operação de uma MIDA com uma resistência rotórica de 0,0085 pu, registaramse os seguintes valores: Ps – P’r = 0,374 pu V’r = 0,00515 exp (j 217,9º) pu I’r = 0,51 exp (–j 41,3º) pu Pmec = 0,379 pu Calcule: a) O escorregamento; b) As perdas activas.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada Solução: a) s = –0,72% b) Pp = Ppe + Ppr = 0,0028 + 0,0022 = 0,005 pu

17

3.2.

MODOS DE FUNCIONAMENTO

A Tabela 1 e a Tabela 2 ilustram os diferentes modos de funcionamento em que, respectivamente, as máquinas de indução de rotor em gaiola e duplamente alimentadas podem operar.
Tabela 1 – Modos de funcionamento da máquina de indução de rotor em gaiola (MIRG)
MIRG P'r s>0 s<0 0 0 Pag <0 >0 Pmec <0 >0 Modo Motor Gerador

Tabela 2 – Modos de funcionamento da máquina de indução duplamente alimentada (MIDA)
MIDA P'r s>0 >0 >0 <0 s<0 >0 >0 <0 Pag <0; P'r<R'rI'r >0; P'r>R'rI'r <0 <0; P'r>R'rI'r >0; P'r<R'rI'r >0
2 2 2 2

Pmec <0 >0 <0 <0 >0 >0

Modo Motor Gerador Motor Motor Gerador Gerador

A Tabela 1 não apresenta novidades: reflecte o comportamento tradicional da máquina de indução. Já a Tabela 2 permite concluir que a máquina de indução duplamente alimentada pode funcionar como gerador para escorregamentos positivos, ou seja, para situações em que a velocidade angular do campo girante é maior que a velocidade angular do rotor, o que, de facto, traduz uma situação nova, pois este modo de funcionamento não é possível nas máquinas de indução com gaiola de esquilo. Para isso é necessário que a máquina receba potência através do circuito rotórico (P’r>0).

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

18

Outra situação que merece destaque é que, para escorregamentos negativos (situações em que a velocidade angular do campo girante é inferior à velocidade angular do rotor da máquina), a máquina, funcionando como gerador, pode fornecer potência activa à rede pelo estator e pelo rotor (P’r<0). É interessante verificar, por exemplo no funcionamento gerador, através da equação 7, a repartição da potência mecânica recebida através do rotor: a parcela
Pag da potência mecânica é transferida, no entreferro, para o estator da máquina;

a parcela sPag é transferida no rotor (P’r), depois de descontadas as perdas (R’rI’r2). No que concerne a potência reactiva, a equação 3 e a equação 4 evidenciam a possibilidade do fornecimento desta ser suprida quer pelo estator, quer pelo rotor da máquina, se esta for de dupla alimentação. Contudo, se as necessidades de potência reactiva forem supridas pelo estator da máquina, no estator o factor de potência é sempre capacitivo (na convenção gerador). Se as necessidades de potência reactiva forem supridas através do rotor, o factor de potência no estator pode ser indutivo ou capacitivo. No caso da máquina de indução de rotor em gaiola, dado que este se encontra em curto circuito, a máquina possui sempre um factor de potência capacitivo.

3.3.

INTRODUÇÃO AO CONTROLO

3.3.1. Controlo das potências transitadas através da tensão do rotor Do acima exposto conclui-se que, através dos terminais do rotor é possível controlar a potência activa e reactiva da máquina de indução duplamente alimentada, sendo a tensão rotórica a grandeza que permite que esse controlo seja efectuado. A partir do esquema equivalente da Figura 9, pode escrever-se:

I'r = Is + Im
e, portanto, a equação 1 é rescrita na forma:
Vs = −(R s + jX s )Is + jXmI'r V'r ⎛ R'r ⎞ =⎜ + jX'r ⎟I'r − jXmIs s ⎠ ⎝ s

equação 8

equação 9

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

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em que:

X s = X As + X m X'r = X'Ar + Xm

equação 10

A partir da primeira equação da equação 9 é possível exprimir I’r em função de Is e de Vs. Substituindo o resultado na segunda equação da equação 9, obtém-se a tensão rotórica em função dos parâmetros do esquema equivalente e da tensão e corrente estatórica, como:
V'r = Z IsIs + K Vs Vs s
equação 11

em que:

X R' ⎛ ⎜ X'r R s + s r s Z Is = RIs + jXIs = ⎜ Xm ⎜ ⎜ ⎝ R' − r X'r +j s K Vs = K rVs + jK iVs = Xm Xm

R' R ⎞ ⎛ 2 ⎟ ⎜ X'r Xs − Xm − r s s ⎟ + j⎜ Xm ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎠ ⎝

⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠

equação 12

Problema MIDA2. Uma turbina eólica encontra-se equipada com uma MIDA. A máquina de indução possui as seguintes características: Vnominal: 1000 V Rs: 0,0055 pu R’r: 0,0055 pu Snominal: 2750 kVA Xls: 0,055 pu X’lr: 0,1375 pu npp: 2 Xm: 3,4925 pu

A caixa de velocidades possui uma relação de 104,53. Num dado ponto de funcionamento, em que a velocidade da turbina é de 14,43 rpm, a potência complexa no estator da máquina é dada por 0,73+j0,146 pu. Admitindo que a tensão que a rede impõe ao estator da máquina é igual a 1+j0 pu, determine: a) As potências activa e reactiva transitadas no entreferro; b) O escorregamento; c) A potência transitada no rotor.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada Solução: a) Pag = 0,7330 pu; Qag = 0,1765 pu b) s = –0,56% c) P’r = –2,2810x10–5 pu

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Problema MIDA3. (Exame 2004/05) Considere de novo a MIDA do problema MIDA2. Num dado ponto de funcionamento, registaram-se os seguintes valores para a tensão, corrente e potência mecânica no rotor: V’r = 0,0228 exp (j1,5074º) pu I’r = 0,9283 exp (–j27,4760º) pu Pmec = 0,72 pu Calcule: a) potência activa no entreferro; b) escorregamento; c) potência complexa no estator, Ps+jQs d) tensão no estator.

Solução: a) Pag = 2.018 kW b) s = 1,88% c) Ps = 2.008 kW; Qs = 413,51 kvar d) Vs = 0,90 exp(0,03º) pu

Para efeitos de simulação, considera-se que, na equação 11, a tensão do estator Vs é imposta pela rede à qual a máquina estiver ligada. Admitem-se conhecidos os parâmetros da máquina e o escorregamento s. Arbitrando valores para V’r/s é possível determinar Is (equação 11) e, a partir da equação 9, determinar I’r, podendo então obter-se as potências Ps e Qs transitadas no estator e as potências P’r/s e Q’r/s transitadas no rotor.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada Exemplo MIDA1 Considere uma máquina de indução duplamente alimentada com as seguintes características:
Vn (V) 690 In (A) 558 Pn (kW) 660 Nn (rpm) 1511,9 npp 2 Sn (kVA) 667

21

Os parâmetros do esquema equivalente são:
Rs (pu) 0,0097 Xls (pu) 0,0420 R'r (pu) 0,0085 X'lr (pu) 0,0714 Xm (pu) 2,9981

A máquina está ligada a uma rede que impõe a tensão Vs = 1,0 + j 0 pu, e está a funcionar com escorregamento s = –1%. Admita que V’r/s = V’r/s + j 0 pu Calcule: a) A potência complexa no estator Ss e a potência complexa normalizada no rotor S’r/s, para V’r/s = 1 pu; b) A variação de Ps e de P’r/s em função do módulo da tensão rotórica normalizada V’r/s (limites de variação: 0,9 a 1,1 pu) c) Igual a b) mas para variação de Qs e de Q’r/s. Resolução: a) As potências que se pretendem calcular são (em pu): Ss = Vs Is* e S’r/s = V’r/s I’r* As tensões são conhecidas e iguais a 1,0 pu. Importa, portanto, calcular as correntes Is e I’r. A partir dos parâmetros do esquema equivalente, podem determinar-se a impedância ZIs e a constante KVs (equação 12): ZIs = –0,8520 + j 0,1172 e KVs = 1,0238 + j 0,2835 as quais possibilitam o cálculo de Is através da equação 11: Is = –0,0175 + j 0,3304 Conhecido Is, o cálculo de I’r é obtido através da equação 9: I’r = –0,0167 + j 0,0015 As potências pretendidas são portanto: Ss = –0,0175 – j 0,3304 e S’r/s = –0,0167 – j 0,0015 Pode observar-se que, apesar do escorregamento ser negativo, a máquina está a funcionar como motor, pois Ps é negativo. P’r/s também é negativo, mas por causa do escorregamento, pelo que a potência efectivamente transferida no rotor P’r é positiva (P’r = 1,6650e-004), o que significa que o rotor está a receber potência activa do exterior. A potência transferida no entreferro é Pag = –0,0164 (equação 5) e a potência mecânica é Pmec = –0,0166 (equação 7).

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

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As potências reactivas no estator e no rotor são Qs = –0,3304 e Q’r = 1,5080e-005, o que significa que a máquina está a receber potência reactiva através do estator e do rotor. b) e c) Repetindo os cálculos de a) para V’r/s a variar entre 0,9 e 1,1 pu, é possível obter os gráficos da Figura 10 e da Figura 11. Da Figura 10 resulta que, sendo o escorregamento negativo, a potência activa Ps torna-se negativa (máquina no modo motor) se o módulo da tensão rotórica normalizada for superior a cerca de 0,99 pu. Quanto à potência activa normalizada no rotor, P’r/s positivo significa que P’r é negativo, ou seja a potência flui do rotor para a rede, o que se verifica para valores de V’r/s inferiores a 0,99 pu.
0,10

0,05

Ps (pu) ; P'r/s (pu)

0,00 0,90

0,92

0,94

0,96

0,98

1,00

1,02

1,04

1,06

1,08

1,10

-0,05

Ps
-0,10

P'r/s

-0,15 V'r/s (pu)

Figura 10 – Variação das potências activas no estator e no rotor (normalizada) em função do módulo da tensão rotórica normalizada.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

23

0,05

Q'r/s
0,00 0,90 0,92 0,94 0,96 0,98 1,00 1,02 1,04 1,06 1,08 1,10

-0,05

-0,10 Qs (pu) ; Q'r/s (pu)

-0,15

-0,20

-0,25

-0,30

Qs
-0,35 V'r/s (pu)

Figura 11 – Variação das potências reactivas no estator e no rotor (normalizada) em função do módulo da tensão rotórica normalizada. No que concerne a potência reactiva, a Figura 11 permite concluir que varia pouco com o módulo da tensão rotórica normalizada e que a potência reactiva, Qs, transitada no estator da máquina flui sempre da rede para a máquina. Salienta-se que, sendo Qs negativa, Qag é também negativa, ou seja, parte ou a totalidade de potência reactiva necessária para a conversão mecano-eléctrica de energia é fornecida pelo estator da máquina.

Exemplo MIDA2 Considere de novo a máquina do Exemplo MIDA1. A máquina está ligada a uma rede que impõe a tensão Vs = 1,0 + j 0 pu, e está a funcionar com escorregamento s = –1%. Admita que a máquina está a funcionar como gerador com V’r/s = 0,95 ejα pu, em que α é o ângulo da tensão rotórica normalizada. Calcule: a) A potência complexa no estator Ss e a potência complexa normalizada no rotor S’r/s, para

α = 15º; b) A variação de Ps e de P’r/s em função do ângulo α da tensão rotórica normalizada (limites
de variação: 0 a 360º) c) Igual a b) mas para variação de Qs e de Q’r/s.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada Resolução: a)

24

Dada a semelhança de metodologia de resolução com o exemplo anterior, apresentam-se apenas os resultados obtidos: Is = 0,1164 + j 0,0602 e I’r = 0,1182 – j 0,2729 As potências pretendidas são portanto: Ss = 0,1164 – j 0,0602 e S’r/s = 0,0413 + j 0,2795 Pode observar-se que a máquina está a funcionar como gerador, conforme estipulado, com Ps = 0,1164. P’r/s também é positivo, pelo que a potência efectivamente transferida no rotor P’r é negativa (P’r = –4,1349e-004), o que significa que o rotor também está a fornecer potência activa ao exterior. A potência transferida no entreferro do rotor para o estator é Pag = 0,1165 e a potência mecânica recebida no rotor é Pmec = 0,1177. As potências reactivas no estator e no rotor são Qs = –0,0602 e Q’r = –0,0028, o que significa que a máquina está a receber potência reactiva através do estator e a fornecer através do rotor. b) e c) Os gráficos obtidos encontram-se na Figura 12 e na Figura 13. Os resultados constantes na Figura 12 revelam que, para escorregamentos negativos a máquina fornece sempre potência activa pelo estator. Para uma gama de argumentos da tensão rotórica normalizada situada entre 0º e 30º e próximo de 360º,a máquina fornece potência activa pelo rotor (P’r/s>0) No que concerne a potência reactiva, os resultados obtidos na Figura 13 revelam que a máquina só funciona com carácter indutivo (fornecimento de potência reactiva à rede pelo estator) para uma gama de argumentos da tensão rotórica normalizada situada na gama de 30º a 150º. Os resultados constantes nas figuras mencionadas revelam ainda que o sentido do trânsito da potência reactiva é mais sensível às variações do argumento da tensão rotórica normalizada, do que o sentido do trânsito de potência activa.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

25

2,5

2,0

1,5

Ps
1,0

Ps (pu) ; P'r/s (pu)

0,5

0,0 0 -0,5 60 120 180 240 300 360

-1,0

P'r/s
-1,5

-2,0

-2,5 Ângulo de V'r/s (º)

Figura 12 – Variação das potências activas no estator e no rotor (normalizada) em função do ângulo da tensão rotórica normalizada.

1,5

1,0

Q'r/s Qs
0,5

Qs (pu) ; Q'r/s (pu)

0,0 0 60 120 180 240 300 360

-0,5

-1,0

-1,5

-2,0

Ângulo de V'r/s (º)

Figura 13 – Variação das potências reactivas no estator e no rotor (normalizada) em função do ângulo da tensão rotórica normalizada.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada Exemplo MIDA3

26

Considere ainda a máquina cujos parâmetros são os que foram dados no Exemplo MIDA1, ligada a uma rede que impõe a tensão Vs = 1,0 + j 0 pu. Admita que a máquina está a funcionar como gerador, num ponto de operação caracterizado por Ps = 0,63 pu e Qs = 0. Para os escorregamentos s = 1% e s = –1%, calcule: a) A tensão rotórica normalizada, V’r/s; b) As potências normalizadas transferidas no rotor, P’r/s e Q’r/s. Resolução: a) Tendo em conta que Ss = Ps + j Qs = Vs Is*, a equação 11, depois de obtidos os parâmetros da equação 12, permite obter a tensão rotórica desejada, a qual é (valores pu): V’r/s = 0,4871 + j 0,3573 = 0,6041 exp(j 36,2640º) (para s = –1%) V’r/s = 1,5731 – j 0,2132 = 1,5875 exp(–j 7,7174º) (para s = 1%) b) Conhecida a corrente no estator, a equação 9 permite calcular a corrente
*

rotórica

I’r = (Vs + Zs Is) / (j*Xm) e, depois, as potências transitadas no rotor S’r/s = V’r/s I’r (valores pu). P’r/s = 0,1912, Q’r/s = 0,3917 (para s = –1%) P’r/s = 1,0765, Q’r/s = 0,3917 (para s = 1%) Observa-se que o trânsito de potência reactiva no rotor é idêntico quer o escorregamento seja negativo ou positivo. É o valor do módulo do escorregamento que define as perdas de potência reactiva na máquina, pelo que sendo estes iguais em módulo, este resultado é expectável. Repare-se que para s = –1%, a potência activa transferida no rotor é negativa, o que significa que o gerador fornece potência activa no rotor. Ao invés, para o escorregamento de 1%, verifica-se que a potência activa transferida no rotor é positiva. Este facto torna-se evidente tendo em consideração que, para escorregamentos positivos, a máquina só pode funcionar como gerador se receber potência activa pelo rotor.

Os estudos acima efectuados permitem concluir que é possível controlar a potência activa e reactiva transitada no estator de uma máquina de indução duplamente alimentada através da tensão aplicada ao enrolamento do rotor. Neste parágrafo estabeleceu-se, portanto, o princípio de como se obtém o valor da tensão rotórica. O que se não estabeleceu foi a forma como se impõe este valor. É este o objecto do parágrafo seguinte.

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

27

3.3.2. Controlo da tensão no rotor através do índice de modulação A Figura 14 ilustra o esquema unifilar do sistema usualmente utilizado para o controlo da tensão do rotor de uma MIDA.

C

VdI
=

MIDA V’r/s Vs

Figura 14 – Esquema unifilar do sistema de controlo da tensão do rotor de uma MIDA.

O rotor de uma MIDA encontra-se ligado a um conversor corrente contínua / corrente alternada através de uma ponte conversora equipada com transístores bipolares de porta isolada (IGBT) com um sistema de comando por modulação da largura do impulso (PWM). Por forma a que seja possível controlar a tensão do rotor é necessário que a tensão contínua VdI permaneça constante. Em regime estacionário o condensador C garante este desiderato. Num conversor a seis pulsos equipado com IGBT com comando por modulação da largura de impulso são geradas duas ondas, uma sinusoidal (onda modulada) outra triangular (portadora). A intersecção da onda modulada com a portadora define os instantes de passagem à condução e ao corte dos dispositivos que compõem o conversor. Definem-se geralmente dois índices de modulação: o índice de modulação de amplitude – relação entre as amplitudes das ondas sinusoidal e triangular –, ma, e o índice de modulação de frequência – relação entre as frequências das ondas sinusoidal e triangular, mf, como:

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

28

ma = mf =

Vsin Vtriang fsin ftriang

equação 13

A amplitude da onda triangular é fixa, podendo a frequência ser fixa ou variável. A amplitude e frequência da onda sinusoidal são variáveis e constituem as variáveis que permitem o controlo da tensão do rotor. Nas aplicações com interesse para a MIDA, a frequência da onda sinusoidal é regulada para a frequência das grandezas eléctricas no rotor da máquina (ωs–ωr). A amplitude da onda sinusoidal é regulada por forma a que o módulo da tensão possua o valor pretendido. A fase da onda sinusoidal pode ser controlada desde que se estabeleça uma referência com uma frequência idêntica à da onda sinusoidal. O controlo da fase da onda sinusoidal permite controlar a fase da tensão no rotor. Em regime estacionário, a relação entre o módulo da tensão no rotor, V’r/s, e a tensão contínua, VdI, para um índice de modulação ma compreendido entre 0 e 1, obedece a:

V 'r = s

3 ma VdI = 0,612ma VdI 2 2

equação 14

Designando o argumento de V’r/s por θr, é possível escrever:
V'r V 'r (cos θr + j sin θr ) = s s = 0,612 VdI (ma cos θr + jm a sin θr ) = 0,612 VdI (mar + jm ai )

equação 15

A equação 15 clarifica a forma como a partir do índice de modulação de amplitude, expresso na forma complexa, é possível controlar a tensão em módulo e argumento no rotor. Considerando que a tensão Vs tem argumento nulo e combinando a equação 11 com a equação 15, obtém-se:

Máquina de Indução Duplamente Alimentada

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0,612 VdImar =

RIsPS + XIsQS + K rVs Vs Vs

X P − RIsQS 0,612 VdImai = Is S + K iVs Vs Vs

equação 16

A equação 16 permite, conhecidos os parâmetros da máquina, a velocidade do rotor e as tensões Vs e VdI, calcular os parâmetros mar e mai da ponte conversora equipada com IGBT que impõem no estator da MIDA as potências activa, Ps, e reactiva, Qs.
Exemplo MIDA4 Considere mais uma vez a máquina cujos parâmetros são os que foram dados no Exemplo MIDA1, ligada a uma rede que impõe a tensão Vs = 1,0 + j 0 pu. Admita que a máquina está a funcionar como gerador, com escorregamento igual a –1%. A tensão contínua é VdI = 1,8/0,612 pu. Calcule os parâmetros, mar e mai, da ponte conversora de modo a impor: a) Ps = 0,4 pu e Qs = 0; b) Ps = 0,8 pu e Qs = 0; c) Ps = 0,63 pu e Qs = –0,3 pu; d) Ps = 0,63 pu e Qs = 0,3 pu. Resolução: Os resultados deste exemplo são obtidos por aplicação directa da equação 16. a) mar = 0,3795 pu e mai = 0,1835 pu b) mar = 0,1901 pu e mai = 0,2096 pu c) mar = 0,2511 pu e mai = 0,0565 pu d) mar = 0,2901 pu e mai = 0,3405 pu Sendo a potência reactiva constante e a potência activa variável, observa-se que só o parâmetro mar do controlador varia significativamente. Ao invés, sendo a potência activa constante e a potência reactiva variável, observa-se que só o parâmetro mai exibe variação apreciável. Isto permite concluir que o parâmetro mar é usado para controlar a potência activa no estator ao passo que a potência reactiva é regulada por actuação no parâmetro mai.

Bibliografia

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4.

BIBLIOGRAFIA

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Akhmatov; “Variable-Speed Wind Turbines with Doubly-Fed Induction Generators – Part I: Modelling in Dynamic Simulation Tools”, Wind Engineering, Vol 26, nº 2, 2002.

[Cigrè] [Ekanayake]

CIGRÉ Task Force 38.01.10, 2001. Ekanayake; Holdsworth; Wu; Jenkins; “Dynamic Modelling of Doubly Fed Induction Generator Wind Turbines”, IEEE Transactions on Power Systems, vol.18, nº 2, May 2003.

[Enercon] [IET] [Manwell]

http://www.enercon.de/ Enercon GmbH. http://www.iet.aau.dk/ Institute of Energy Technology, Aalborg University. Manwell; McGowan; Rogers; “Wind Energy Explained”, John Wiley & Sons, 2002.

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Mohan; Undeland; Robbins; “Power Electronics – Converters, Applications and Design”, John Wiley & Sons, 2003.