Autómatas Programables

Teoría

TSX Twido de TELEMECANIQUE
Contenido
1.1. Generalidades 1.2. Lenguaje en lista de instrucciones 1.3. Lenguaje de contactos (Ladder) 1.4 Principios de programación 1.5. Tratamiento boleano 1.6. Bloques de función estándar

1.1. GENERALIDADES.
La programación del PLC TSX Twido se realiza a través del software TwidoSoft. El lenguaje de programación deriva del denominado PL7-07 de TELEMECANIQUE, aunque ha sido notablemente mejorado en su funcionalidad, haciéndolo más intuitivo, con un entorno de trabajo mas práctico y con una mejor documentación. Mediante el paquete Twidosoft se puede programar en GRAFET (Grafico Funcional de Control de Etapas y Transiciones) , Lista de Instrucciones y en plano de contactos (Ladder), siendo este último muy similar al utilizado en los planos de automatismos eléctricos.

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1.2. LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES.
El lenguaje en Lista de Instrucciones consta de una serie de instrucciones básicas (2000 como máximo en el caso del modelo TWDLCAA16DRF y 3000 en el autómata modular TWDLMDA20DRT con la posibilidad de ampliar éste último a 6000, con cartucho de memoria de 64 KB), a través de las cuales es posible escribir el programa de usuario del autómata. Cada fila de programa tiene un número generado de forma automática, un código de instrucción y un operando tipo bit o palabra. Ejemplo :
Número de Línea Código de instrucción.

005 LD %I0.1
Operando

El programa en Lenguaje de Lista de Instrucciones consta de una secuencia de expresiones lógicas en forma de instrucciones boleanas. Cada instrucción boleana, salvo LOAD, STORE y NOT, actúan en dos operandos (uno explícito y otro implícito).

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El operando explicito es en sí, el valor de carga de cada una de las instrucciones del programa. El operando implícito es un acumulador boleano y actúa como una memoria lógica donde se almacena el resultado lógico de la operación en curso. En las autómatas SIEMENS S5 se le denomina el VKE y en las de la serie S7 de la misma marca, el RLO (resultado lógico). Ejemplo:

001 LD 002 AND 003 ST

%i0.1 %i0.2 %Q1.0

La operación AND %i0.2 ejecuta una Y lógica entre el contenido del acumulador (%i0.1) y la entrada %i0.2 cuyo resultado será 1 lógico (en caso de que ambas entradas estén a 1), o un 0 lógico (en caso de que alguna de las entradas esté a cero). Al llegar el programa a la altura de la línea 003 el resultado u operando implícito del acumulador dependerá del resultado de la Y lógica realizada. La línea 003 provoca la activación de la salida Q1.0, ello implica que, cuando el programa continúe en la línea 004 su operando implícito tendrá el valor 1 lógico, independientemente de la Y lógica anterior.

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1.3. LENGUAJE DE CONTACTOS.
Un programa escrito en lenguaje de contactos, se compone de una serie de circuitos que serán ejecutados cíclicamente por el PLC. La representación de un programa de lenguaje de contactos se asemeja bastante a la de un esquema eléctrico de relés electromagnéticos, pero utilizando los símbolos de representación usuales de U.S.A. El lector se puede dar una idea de la similitud aludida, en el circuito de la figura, donde se aprecian distintos elementos de actuación (variables de entrada de un automatismo), y una bobina como elemento accionado (variable de salida). Las referencias que aparecen encima de cada símbolo contacto/bobina indican la ubicación de las conexiones de entradas y salidas del PLC.

Un circuito de contactos se compone de una serie de instrucciones gráficas específicas relacionadas entre sí, y situadas entre dos barras verticales que representan los terminales de alimentación al circuito. El juego de instrucciones gráficas representa:
Las entradas/salidas del autómata ( botones, pulsadores, sensores, relés, indicadores de funcionamiento etc..) Las funciones del autómata (temporizadores contadores, etc..) Las operaciones matemáticas y lógicas ( suma, producto, O exclusiva etc..) Los operadores de comparación y otras operaciones numéricas ( A<B, A=B, desplazamiento, circular etc...) Las variables internas del autómata (bits, palabras, etc....)

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Todas las instrucciones indicadas se asocian entre sí mediante conexiones horizontales y verticales que conducen a una o varias salidas y/o acciones. Un circuito no deberá soportar más de un grupo de instrucciones asociadas. Así el programa de la figura se compone de dos circuitos distintos.

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1.4. PRICIPIOS DE PROGRAMACIÓN LADDER LOGIC
El editor de programación se compone de 7 filas y de 11 columnas distintas, por cada circuito, y se divide en dos áreas: Un área de prueba que contiene las condiciones que deberán reunirse para la ejecución de una acción. Un área de actividad que contiene la salida u operación resultante de las comprobaciones que se asocian. El circuito está representado por una cuadrícula de programación de 7 filas por 11 columnas y se inicia en la celda superior izquierda. Las Área de prueba instrucciones, comparaciones y Área de actividad funciones asociadas a las comprobaciones se introducen en el área de prueba y están pegadas a la izquierda del editor del programa. En el área de actividad se introducen las instrucciones referentes a bobinas, operaciones numéricas y gestión del programa. El circuito se ejecuta de arriba abajo y de izquierda a derecha. Justo encima de cada uno de los contactos aparecerá un encabezando indicando el operando con su dirección ( Ejemplo %I0,0, %Q0.6), o bien, se indicará el símbolo con que está asociado cada uno de los operandos ( Ejemplo %I0.0= MARCHA, %Q0.7= MOTOR_AGITADOR).

A fin de facilitar la programación y asemejar lo más posible el programa al esquema eléctrico, la forma usual de operar en la programación de PLC’s consiste como paso previo introducir nemónicos o símbolos a cada uno de las entradas/salidas, marcas etc.., que vayamos a utilizar en nuestro automatismo, de forma que cuando haya que identificarlos, lo haremos por su nemónico o símbolo. En la

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figura anterior (copia del editor de programación TwidoSoft) muestra como se han definido a las entradas %I0.0, %I0.1 y %I0.2 los nemónicos de PARO, MARCHA_DERECHAS y MARCHA_IZQUIERDAS respectivamente, de esta forma cuando haya que indicar el contacto en el programa pondremos su símbolo y no el elemento del PLC ligado a él. En el lenguaje de programación TwidoSoft las instrucciones de contactos, bobinas y desarrollo del programa (salto y llamada) ocupan una sola celda de la cuadrícula de programación. Los bloques de función, comparación y operación ocupan varias celdas. 1.4.1. Bloques de función. Los bloques de función están situados en el área de comprobación del editor de programación. El bloque debe de aparecer en la primera fila, y no pueden aparecer instrucciones en lenguajes de contactos ni filas de continuidad encima o debajo del bloque. Las instrucciones de comprobación del lenguaje de contactos llegan a la entrada del bloque de función, en tanto, que las instrucciones de comprobación y/o de acción parten de la salida del bloque. Los bloque de función se organizan verticalmente y ocupan 2 columnas en 4 filas de la cuadrícula de programación. En la figura se puede apreciar un bloque de función formado por el temporizador a la conexión %TM0 . Entre los bloques de función usualmente utilizados están los temporizadores y los contadores. 1.4.2. Bloques de comparación Los bloques de comparación están situados en el área de prueba de la cuadrícula de programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna de esta área siempre y cuando la totalidad de la instrucción se encuentre en dicha área. Los bloques de comparación se organizan horizontalmente y ocupan dos columnas en una fila del editor de programación. 1.4.3. Bloques de operación Los bloques de operación se encuentran en el área de actividad del editor de programación. El bloque puede aparecer en cualquier fila de dicha área. La instrucción está justificada a la derecha, con lo que finalizará en la última columna. Los bloques de operación se organizan horizontalmente y ocupan 4 columnas en 1 fila del editor de programación.

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1.5. TRATAMIENTO BOLEANO.
1.5.1. DEFINICIÓN DE LOS PRICIPALES OBJETOS DE BITS
1.5.1.1. Bits de entradas/salidas.
% IoQ 0ó1 •

i
i = Número de PLC Pág.

I = Entrada Símbolo Q= Salida Departamento de Tecnología

0 = PLC de base Punto o extensión PLC IES JOSE ISBERT 1=Extensión de entradas/salidas

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El direccionamiento de estos bits es como se explica en la siguiente tabla. Estos bits son las “imágenes lógicas” de los estados eléctricos de las entradas salidas. Están almacenados en la memoria de datos y se actualizan con cada exploración del programa 1.5.1.2. Bits internos Los bits internos memorizan los estados intermedios durante la ejecución del programa. Actúan a modo de relés auxiliares en un automatismo eléctrico.
NOTA: Los bits de entrada/salida no utilizados no pueden ser usados como bits internos

1.5.1.3. Bits de sistema Los bits de sistema como %S0, %S17 o %S119 controlan el funcionamiento del PLC, así como el desarrollo del programa de aplicación. 1.5.1.4. Bits de etapas Los bits %X1 a %X62 son bits asociados al lenguaje de programación GRAFET. El bit Xi está a 1 cuando la etapa correspondiente está activa y a 0 cuando esta etapa está inactiva. 1.5.1.5. Bits de palabras El PLC además de trabajar con bits independientes, también es capaz de trabajar con bloques de 16 bits denominados palabras. Existen distintos tipos de palabras: Palabras internas.- Destinadas a almacenar valores [desde %MW0 a %MW3000] Palabras constantes.- Destinadas a almacenar valores constantes o alfanuméricos. Únicamente pueden escribirse con el terminal de programación [%KW0 a %KW255] Palabras de sistema.- Dan información del estado del autómata [%SW0 a %SW127] ......

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1.5.1.6. Lista de operandos de bits La siguiente tabla muestra la lista de todos los tipos de operandos de bits.
Tipo Descripción Direccio o valor 0o1 %Ix.y.z. (2) %Qx.y.z (2) Número máximo Acceso a escritura (1) -No Sí

Valores inmediatos Entradas Salidas

0 o 1 ( Falso o Verdadero) Estos bits son las “imágenes lógicas” de los estados eléctricos de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lógica del programa.

-Nota (4)

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Memoria interna Los bits internos son áreas de memoria interna utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecución de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no se pueden emplear como bits internos. Los bits de sistema de %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del PLC y la correcta ejecución del programa de aplicación. Los bits de bloques de función corresponden a las salidas de los bloques de función. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como objeto. Bloques de función programados mediante instrucciones de programación reversibles: BLK, OUT_BLK y END_BLK Uno de los 16 bits de algunas palabras se pueden extraer como bits de operando. Los bits %X1 a %Xi están asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente esta activo. Se pone a cero cuando el paso se desactiva %Mi 128 para TWDLCAA16DRF Y 256 para TWDL MDA20DRT 128

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Sistema

%Si

Según i

Bloques de función

%TMi.Q %Ci.P etc.

Nota (4)

No (3)

Bloques de función reversibles Extractos de palabras Pasos Grafcet

E, D, F, Q, TH0, TH1 Variable %X21

Nota (4) Variable 62 para TWDLCAA16DRF Y 94 para TWDL MDA20DRT

No Variable Sí

Leyendas: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animación 2. Consulte el direccionamiento de E/S 3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se puede leer y escribir 4 .El modelo está determinado por el modelo de controlador.

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1.5.2. PRESENTACIÓN DE INSTRUCCIONES BOLENANAS
Las instrucciones boleanas pueden ser comparadas con los elementos del lenguaje de contactos.

1.5.2.1. Elementos de comprobación.
Ejemplo: La instrucción LD equivale a un contacto abierto LD %I0.0
%I0.0

Conduce cuando el objeto que controla se encuentra en estado lógico 1

1.5.2.2. Elementos de acción.
Ejemplo: La instrucción ST equivale a una bobina de activación instantánea. ST %Q0.0
%Q0.0

El resultado asociado toma el valor lógico del resultado lógico (RLO) del elemento de test.

1.5.2.3. Ecuación boleana El resultado de dos elementos de test se aplica al elemento de acción.

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Las instrucciones de comprobación permiten detectar los flancos ascendente y descendente en las entradas del PLC. Se detecta un flanco cuando el estado de una entrada ha cambiado entre el ciclo n-1 y el ciclo n en curso, permaneciendo en ese estado hasta terminar el ciclo en curso y en el momento que la autómata ejecuta la instrucción particular.  Instrucción LDR (Rising edge) .- Equivale a un contacto de detección en flanco ascendente:
%I0.2 0

P

(1) LDR %I0.2

Flanco ascendente: Detección del paso de 0 a 1 de la entrada que lo controla (2) . Las instrucciones de flanco se suelen aplicar a las entradas %I, pero es posible detectar flancos en otros bits (o resultados boleanos) utilizando 2 bits internos. En el ejemplo, el bit interno %M11 memoriza el flanco ascendente del bit %M0.

Instrucción LDF (F: Falling edge) .Equivale a un contacto de detección en flanco descendente:
%I0.2

N

(3)

LDF %I0.2

Flanco descendente: Detección de paso de 1 a 0 de la entrada que controla.

1.5.3. INSTRUCCIONES DE CARGA.
Una forma de describir las instrucciones puede ser como se explica en los ejemplos de la siguiente figura:

(2) (3)

Por rearranque en frío y caliente, la aplicación detectará flanco ascendente aún cuando la entrada esté a 1. Contacto de detección de transición Negativa

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Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a contactos abiertos, cerrados, de flanco ascendente y de flanco descendente (LDR y LDF únicamente en entradas del autómata).

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1.5.4. INSTRUCCIONES DE ASIGNACIÓN.
Las instrucciones ST, STN, S y R corresponden a bobinas de conexión directa e inversa a la conexión y a la desconexión.

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1.5.5. INSTRUCCIONES Y LÓGICA: AND, ANDN, ANDR, ANDF.
Estas instrucciones realizan una Y lógica entre el operando ( o su inverso, en flanco ascendente o descendente) y el resultado de la instrucción anterior.

1.5.6. INSTRUCCIONES O LÓGICA: OR, ORN, ORR, ORF.
Estas instrucciones realizan una O lógica entre el operando ( o su inverso, en flanco ascendente o descendente) y el resultado boleano de la instrucción anterior

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1.5.7. INSTRUCCIONES O EXCLUSIVA: XOR, XORN, XORR, XORF.
Estas realizan exclusiva operando en flanco y el boleano anterior. Existe un caso específico, por el cual, en el lenguaje de contactos, la instrucción XOR no deberá situarse a la izquierda del circuito de contactos en primera posición, ni tampoco podrá situarse en paralelo con otro contacto. instrucciones un O lógica entre el (o su inverso, ascendente o descendente) resultado de la operación

1.5.8. INSTRUCCIÓN NEGACIÓN: N
Esta instrucción realiza la negación del resultado de la instrucción anterior:

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1.5.9. UTILIZACIÓN DE LOS PARÉNTESIS.
Las instrucciones AND y OR pueden utilizar paréntesis. Estos paréntesis permiten realizar esquemas de contactos de forma sencilla. El signo de abertura de paréntesis se asocia a la instrucción AND u OR. Siempre que se haya abierto un paréntesis, después habrá que cerrarlo.

A los paréntesis pueden asociarse los modificadores N, F, R o [ : • N negación. Ejemplo AND(N u OR(N • F Flanco ascendente. Ejemplo AND(F u OR(F • R Flanco descendente. Ejemplo AND(R u OR(R • [ Comparaciones.

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Anidación de paréntesis. Las PLC’s Twido permiten hasta una anidación de 8 niveles de paréntesis. Ejemplos:

Notas:

• • •

Cada paréntesis abierto, deberá cerrarse obligatoriamente. Las etiquetas %Li, los subprogramas %Si y las instrucciones de salto JMP no deberán colocarse en expresiones entre paréntesis. Las instrucciones de asignación ST, STN, S y R no deberán programarse entre paréntesis.

1.5.10. INSTRUCCIONES DE STACK (PILA): MPS, MRD Y MPP.
Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento de bobinas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un área de almacenamiento temporal llamada snack, que puede almacenar hasta ocho expresiones boleanas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP, no pueden utilizarse entre paréntesis. En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de snack.

Instrucción
MPS

Descripción
Introducir el RLO último en la pila stack.

Función
Almacena el resultado de la última instrucción lógica (contenidos del acumulador) en la parte superior del snack (introducir) y desplaza el resto de valores a la parte inferior de la pila. Lee la parte superior del snack en el acumulador Copia el valor de la parte superior del stack en el RLO (sacar) y desplaza el resto de valores hacia la parte superior de la pila.

MRD MPP

Leer memoria desde el stack. Sacar memoria del stack.

NOTA: Cuando se comienza a utilizar una pila (snack) en un programa con la instrucción MPS, se podrán utilizar tantas veces como se quiera la instrucción de lectura, pero necesariamente deberemos escribir la instrucción MPP al final.

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Ejemplos de instrucciones de stack:

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1.6. BLOQUES DE FUNCIÓN ESTÁNDAR.
1.6.1. GENERALIDADES.
Los bloques de función son aquellos que realizan determinadas operaciones en función de la programación específica del propio bloque, activando o desactivando bits en función de las entradas y parámetros establecidos en el propio bloque. Los bloques de función que contempla la programación de las PLC’s Twido son: Bloques de función de temporizador %TMi Bloques de función contador/descontador %Ci Bloques de función de registro tipo FIFO y LIFO %Ri

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Bloques de función de programador cíclico %Dri

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Dentro de los bloques de función se deben considerar los objetos de bits y los objetos de palabras. Los objetos de bits son aquellos que se asocian a las salidas de los bloques de función. Se accede a estos bits mediante instrucciones boleanas de comprobación. Se puede acceder a los bits de salida de los bloques de función de forma directa cuando están programados en un formato reversible ( que se puede convertir de listas de instrucciones a lenguaje de contactos o a la inversa), y especificando el bloque de función concreto cuando no se programa con formato reversible. Se aplica el término objetos de palabras a los parámetros de configuración del bloque. Estos parámetros pueden ser, en algunos casos, accesibles desde el programa para programación. Por ejemplo, cuando programamos un temporizador se le puede indicar que el tiempo de contaje sea de 10 pulsos con una base de tiempos (BT) de 1 segundo por pulso, sin embargo nos debemos atener a los tipos de BT establecidos ( 1 ms, 10 ms, 100 ms, 1s y 1mn) y no a otros distintos como por ejemplo 0,026 seg. En la siguiente tabla se puede apreciar los distintos bloques de función de las PLC’s Twido y sus parámetros fundamentales:

Tal y como se ha indicado anteriormente los bloques de función estándar se pueden programar de dos formas distintas: Con instrucciones de bloque de función (ej.: BLK %TM2); de esta forma es posible mostrarlo en lenguaje de contactos. Tiene el inconveniente de limitar las operaciones del bloque al lugar del programa donde se ha programado dicho bloque. Después veremos que a través de los bits internos podemos saltarnos este inconveniente siendo esta forma de programación la que probablemente presenta más ventajas. Con instrucciones específicas (ej.: CU % Ci); esta forma no es reversible, pero permite efectuar operaciones en las entradas de bloque en distintos puntos del programa.

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1.6.2. PRINCIPIOS DE PROGRAMACIÓN REVERSIBLE BLOQUES DE FUNCIÓN.

EN

Este tipo de programación utiliza las instrucciones BLK, OUT_BLK, y END_BLK , donde: • • • BLK .- Indica el inicio del bloque de función. OUT_BLK .- opcional, permite asignar las salidas del bloque. END_BLK .- indica final del bloque de función.

La mejor forma de entender estas instrucciones es mediante ejemplos, así en el ejemplo que se propone a continuación ( bloque de función contador), se puede apreciar como bajo el encabezado de la declaración del bloque, BLK, se procede a la asignación de las entradas del bloque. Una vez terminada la asignación de entradas se procede, si se desea, al tratamiento de las salidas mediante la instrucción OUT_BLK. Finalmente y para acabar la programación del bloque se escribe la línea END_BLK.

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1.6.2. BLOQUE DE FUNCIÓN TEMPORIZADOR %TMi.
1.6.2.1. NTRODUCCIÓN. Los PLC’s TSX Twido cuentan con 64 temporizadores en el modelo TWDLCAA16DRF y 128 en el modelo TWDLMDA20DRT, que pueden ser asignados a cada uno de los siguientes tipos: TON (Temporizado a la conexión) .- Permite programar el tiempo para su conexión o activación, a partir de activar la entrada. TOF (Temporizado a la desconexión).- Se activa al tiempo que lo hace la entrada y se desactiva el tiempo programado una vez que la entrada pasa a cero. TP (De impulso prolongado).- A partir de recibir un pulso en la entrada activa la salida hasta que el temporizador alcanza el tiempo programado, sea cual sea, el valor que tome la entrada en ese momento. Las características de los temporizadores que posee el autómata TSX Twido pueden verse en la siguiente tabla:

1.6.2.2. UTILIZACIÓN COMO TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA CONEXIÓN (TON) Tras un flanco ascendente en la entrada IN se activa el temporizador: su valor actual %TMi.V crece desde 0 hasta %TMi.P en una unidad a cada impulso de la base de tiempos BT. El bit de salida %TMi.Q pasa a 1 cuando el valor actual alcanza

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al programado en %TMi.P,. La salida se mantendrá a 1 hasta tanto no detecte un flnco descendente en la entrada IN. Al alcanzar un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detendrá incluso aunque no haya alcanzado el valor de preselección %TMi.P. 1.6.2.3. UTILIZACIÓN COMO TEMPORIZADOR DE RETARDO A LA DESCONEXIÓN (TOFF). Cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada IN la salida %TMi.Q se pone a 1, permaneciendo en ese estado de forma ininterrumpida en tanto la entrada se encuentre a 1. A partir de que se detecta un flanco descendente en la entrada IN, la salida sigue activa, y el valor actual %TMi.V crece hacia el valor de preselección %TMi.P con cada impulso de la base de tiempo. Cuando el valor actual %TMi.V alcanza al valor de preselección el bit de salida %TMi.Q toma valor cero. El valor actual %TMi.V toma el valor cero, tras un flanco descendente de la entrada IN.

1.6.2.4. IMPULSO RETARDADO (TP).

UTILIZACIÓN

DEL

TEMPORIZADOR

DE

Tras un flanco ascendente en la entrada IN se activa el temporizador actual en su bit de salida %TMi.Q (si el temporizador no se encuentra en curso de evolución), y el valor actual %TMi.V crece desde cero hasta el valor de preselección %TMi.P en una unidad por cada impulso de la base de tiempos BT, de forma, que cuando el valor actual coincida con el valor de preselección la salida se pondrá a cero. Una vez detectado el flanco ascendente en la entrada el temporizador evolucionará desde %TMi.V hasta el valor de preselección %TMi.P con independencia de los valores que pueda tomar en el proceso de contaje de pulsos de la base de tiempos BT. 1.6.2.5. PROGRAMACIÓN Y CONFIGURACIÓN DE TEMPORIZADORES. La programación de los bloques de función de los temporizadores es idéntica sea cual sea el tipo de temporizador. La selección del funcionamiento TON, TOF o TP, el valor de preselección %TMi.P y la base de tiempos se realiza en la configuración del temporizador a través del aparato programador. Los parámetros que han de configurarse en cada uno de los temporizadores son: Tipo: TON, TOF o TP. TB: 1 mn, 1s, 10 ms y 1 ms Valor de preselección entre 0 y 9999 a tener en cuenta en los bloques de función de

• • •

Consideraciones temporizadores:

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Incidencia de un rearranque en frío: En el rearranque en frío el bit de sistema %S0 se pone a 1 provocando la puesta a cero del valor actual del temporizador y de la salida del mismo. Incidencia de un rearranque en caliente: En este caso el bit de sistema %S0 tiene valor 1 y no tiene incidencia en el valor actual del temporizador. El valor actual no aumenta durante el tiempo de corte de la alimentación. Incidencia de un paso a STOP: El paso a STOP del PLC no inmoviliza el valor actual. Incidencia de un salto de programa : El hecho de no explorar las líneas donde está programado el bloque del temporizador no inmoviliza el valor actual %TMi.V que continúa creciendo hacia %TMi.P. Incluso el bit asociado a ka salida Q del bloque temporizador sigue funcionando normalmente y puede ser comprobado por otra instrucción. En cambio, la salida directamente cableada a la salida del bloque no se activa, ya que el autómata no lo explora. Comprobación del bit %TMi.Q: Se aconseja comprobar este bit una sola vez en el programa. Incidencia de la modificación de la preselección %TMi.P: La modificación del valor de preselección por instrucción o ajuste sólo se tiene en cuenta en la próxima activación del temporizador. La base de tiempos 1 ms sólo está disponible en los primeros cinco temporizadores.

Ejemplos de programación de temporizadores:
<< PROGRAMACIÓN REVERSIBLE >>

BLK LD %I0.1 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.3 END_BLK

<< PROGRAMACIÓN NO REVERSIBLE >>

LD IN LD ST

%I0.1 %TM1 %TM1 Q0.3

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1.6.3. BLOQUE DE FUNCIÓN CONTADOR %Ci.
1.6.2.1. INTRODUCCIÓN. Los PLC’s Twido cuentan con 128 contadores progresivos/regresivos, que son tratados como bloques de función, de esta forma, un contador es un elemento que puede contar pulsos de manera progresiva o regresiva; dándose la posibilidad de realizar ambas operaciones simultáneamente. EL bloque de función de un contador es el que se muestra en la siguiente figura:

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R

%Ci

E

%Ci.P 9999 CU F CD

S ADJ Y D

El significado de las distintas entradas/salidas de un contador y sus parámetros se definen en la siguiente tabla: Parámetro
Número de contador Valor actual

Etiqueta
%Ci %Ci.V 0 a 127

Valor

Valor preestablecido Edición con el editor de tablas de animación

%Ci.P

ADJ

Resetear entrada Restablecer entrada Conteo progresivo Conteo regresivo Salida de desborde en el conteo regresivo Salida de desborde en el conteo progresivo Valor predeterminado alcanzado

R S CU CD E F D

La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas(o instrucciones) Cu y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa: Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de datos 0≤ %Ci.P ≤ 9999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor predeterminado 9999) • Y: Sí, el valor preestablecido e puede modificar mediante el editor de tablas de animación. • Número: No, el editor no se puede modificar mediante el editor de tablas de animación. Al aplicar un estado 1 a la entrada R, el valor del acumulador %Ci.V se pone a 0. Al aplicar un estado 1 a la entrada R, el valor del acumulador %Ci.V =%Ci.P Incrementos en el acumulador %Ci.V en un flanco ascendente. Disminución en el acumulador %Ci.V en un flanco ascendente El bit asociado a %Ci.E se pone a 1 cuando el contador cambia de 0 a 9999 El bit asociado a %Ci.F se pone a 1 cuando el contador cambia de 9999 a 0 El bit asociado a %Ci.D se pone a 1 cuando %Ci.V=%Ci.P

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La siguiente tabla describe las fases principales de funcionamiento de un contador progresivo/regresivo: Funcionamiento
Conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo progresivo CU (o se activa la instrucción CU) El valor actual de %Ci.V es igual al valor preestablecido %Ci.P El valor actual de %Ci.V cambia de 9999 a0 Si el contador continua en el conteo progresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo regresivo CD (o se activa la instrucción CD) El valor actual de %Ci.V cambia de o a 9999 Si el contador continua en el conteo regresivo El valor actual %Ci.V aumenta en una unidad El bit de salida “ preestablecida alcanzada” cambia a 1 El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) cambia a 1 El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) se restablece en cero. El valor actual %Ci.V disminuye en una unidad

Acción

Resultado

Conteo regresivo

Conteo progresivo/ regresivo Puesta a cero

Preajuste

El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) cambia a 1 El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) se restablece en cero. Para utilizar las funciones de conteo progresivo/regresivo al mismo tiempo, deberán controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas dos entradas se exploran sucesivamente, Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se mantendrá sin cambios. Puesta a 1 de la entrada R El valor actual %Ci.V se fuerza a cero. Las salidas: %Ci.E, %Ci.D, %Ci.F se restablecen a cero. Si la entrada S se establece a 1 y la entrada El valor actual %Ci.V adopta R está en cero el valor preestablecido en %Ci.P, y la salida %Ci.D se pone a 1.

Seguidamente se relacionan unos casos especiales a considerar: Caso especial
Efecto de un reinicio en frio (%S0=1) • •

Descripción
El valor actual %Ci.V se establece a 0. Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se establecen a 0 • El valor preestablecido se inicia con el valor definido durante la configuración. No tiene ningún efecto sobre el valor actual del contador. La modificación del valor preestablecido mediante una instrucción o ajustándolo por software entra en vigor cuando la aplicación procesa el bloque (activación de una de las entradas).

Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P

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Autómatas Programables
1.6.3.2. PROGRAMACIÓN Y CONFIGURACIÓN DE CONTADORES. En el siguiente ejemplo se muestra un contador que permite contar un máximos de 5000 pulsos en su entrada CU. Cada pulso de entrada es %I0.1 %Ci detectado en %I0.2 y aplicado en serie E R S ADJ Y D %I0.2 %M0 con %M0 a la entrada progresiva del %Ci.P 5000 CU contador. Cuando el contador alcance F CD el valor preestablecido, el bit %C8.D se %Q0.0 %C8.D pondrá a 1. Para resetear el contador habrá de activarse la entrada %I0.1
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Teoría

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BLK %C8 LD %I0.1 R LD %I0.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D ST %Q0.0

LD R LD AND CU LD ST

%I0.1 %C8 %I0.2 %M0 %C8 %C8.D %Q0.0

Durante la configuración del contador debe introducirse el valor preestablecido para el ejemplo %Ci.P=5000 , y activar la opción de ajustable si se desea ver el valor en las tablas de animación de TwidoSoft. Seguidamente se muestra el ejemplo de un contador configurado para trabajo de contaje progresivo y regresivo, donde el valor de preselección se ha establecido a C1.P=4. El funcionamiento es el siguiente: Los pulsos generados por %I0.0 irán aumentando el valor actual del contador %C1.V de 0 a 3, para disminuir después de 3 a cero.
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%M0

%C1
R %M0 %I0.0 ADJ Y S %Ci.P 4

E

R %M0 S

D CU CD F

%M0

%I0.0

<< PROGRAMACIÓN NO REVERSIBLE >>

BLK %C1 LDN %M0 AND %I0.0 CU LD %M0 AND %I0.0 CD OUT_BLK LD E R %M0 LD D S %M0 END_BLK
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LDN AND CU LD AND CD LD R LD S

%M0 %I0.0 %C1 %M0 %I0.0 %C1 %C1.E %M0 %C1.D %M0

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