Escola Secund aria com 3o Ciclo do Ensino B asico de Adolfo Portela, Agueda M odulo 4 - Apontamentos sobre Automa ca o

Prof. Eduardo Martins Janeiro de 2010

Conte udo

Aut omatos program aveis

3
4 4 4 4 5 5 5 6 6 6 6 6 6 7 7 7 7 8 8 8 8 9

1 Introdu c ao 2 Tecnologia cablada Vs Tecnologia Programada 2.1 Caracter sticas da tecnologia cablada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Caractar sticas da tecnologia programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Vantagens da tecnologia programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 O aut omato program avel 3.1 A unidade central . . . . . . . . . 3.2 Mem oria . . . . . . . . . . . . . . 3.3 O interface entradas/sa das . . . 3.4 A alimenta c ao . . . . . . . . . . . 3.5 O m odulo de comunica c ao . . . . 3.6 O bus . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 As entradas/sa das . . . . . . . . 3.7.1 Entradas . . . . . . . . . 3.7.2 Sa das . . . . . . . . . . . 3.8 Ciclo de um programa . . . . . . 3.9 Programa . . . . . . . . . . . . . 3.10 M etodos gr acos para a descri c ao 3.10.1 Diagrama de contactos . . 3.11 Instru co es de tratamento l ogico .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . da l ogica de um automatismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.11.1 Fun c oes L ogicas B asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.12 Exerc cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II

Estudo dos contactores

4.1

12
13

4 Deni c ao

Componentes principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4.1.1 Contactos principais ou p olos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4.1.2 Electro man . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Contactos Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.2

5 Esquemas el ectricos 14 5.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 5.2 Comando Local e ` a Dist ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 5.3 Numera c ao dos Bornes dos Aparelhos . . 5.3.1 Contactos principais - de pot encia 5.3.2 Contactos auxiliares . . . . . . . . 5.3.3 Bobinas de Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 16 16 16 16 18

6 Encravamentos 7 Circuitos Sequenciais

III

Esquemas de automatismos para comando de motores

19
20 21 22

8 Discontactor 9 Inversor 10 Arranque Estrela-Tri angulo

Lista de Figuras

3.1 3.2 3.3 4.1 5.1 5.2 6.1 6.2 8.1 9.1

Ciclo de um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linguagem de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7 8

Contactor de translac c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Esquema simples de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Esquema de comando local e ` a dist ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Encravamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Encravamento el ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Discontactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

10.1 Estrela-Tri angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Parte I

Aut omatos program aveis

Introdu c ao

Um automatismo e um sistema que realiza ac c oes de forma autom atica a partir de informa c oes que lhe s ao fornecidas pela instala c ao. Estas ac c oes s ao colocadas em servi co segundo um procedimento preciso que depende das informa c oes fornecidas e dos par ametros calculados ou pr e-denidos. Instala c ao: uma piscina Sensores: detectores de n vel Actuador: um motor Comando de pot encia: um contactor Sistema de processamento: Um aut omato program avel Interface: ecrans, bot oes, ...

Tecnologia cablada Vs Tecnologia Programada

2.1

Caracter sticas da tecnologia cablada

O funcionamento da instala c ao e denido pela cablagem entre os diferentes constituintes (rel es, temporizadores, rel ogios...). Quanto mais complexa for a instala c ao, mais complexa e a cablagem. Por cada modica c ao de funcionamento ser a necess ario modicar a cablagem. H a muitos aparelhos cablados entre si, cada um tendo a sua pr opria fun c ao (temporizadores, rel es, contadores...). Para que tudo isto seja vi avel h a que existir: espa co dispon vel

2.2

Caractar sticas da tecnologia programada

program avel.

O funcionamento da instala c ao e denido por um programa executado de forma cicl ca por um aut omato

 Por cada modica c ao de funcionamento, bastar a modicar o programa. Existe um s o aparelho sem cablagem entre m odulos (unicamente existem liga c oes a sensores, a accionadores e` a alimenta c ao.

2.3

Vantagens da tecnologia programada

Menor n umero de componentes O aut omato program avel substitui todos os rel es auxiliares, os temporizadores ou os rel ogios: importante ganho de volume, mas tamb em de abilidade, pois n ao h a pe cas mec anicas no c erebro do automatismo. As u nicas liga c oes existentes s ao: A alimenta c ao do aut omato Os sensores Os accionadores Maior exibilidade O programa e uma sucess ao de instru c oes, as quais podem ser escritas e modicadas facilmente com a ajuda de um terminal de programa c ao, o qual poder a ser duplicado se necess ario. Mais f acil de testar e reparar Na face frontal do aut omato encontram-se sinalizadores que indicam: O estado de funcionamento dos sensores (abertos ou fechados) O estado dos accionadores (em servi co ou parados) O estado de funcionamento do aut omato

O aut omato program avel

ele que Num sistema automatizado, o aut omato program avel constitui o sistema de tratamento dos dados. E decide e efectua as ac c oes a tomar em fun c ao das informa c oes que lhe s ao fornecidas.

3.1

A unidade central

ela que: A unidade central ou processador constitui o chefe de orquestra do aut omato. E l e os valores dos sensores executa o programa com os dados contidos na mem oria escreve as sa das ligadas aos accionadores

 3.2. MEMORIA

CAP ITULO 3. O AUTOMATO PROGRAMAVEL

3.2

Mem oria

A mem oria do aut omato cont em o programa a executar, mas tamb em os dados utilizados por esse programa (valores de temporizadores, contadores...). E o local onde s ao armazenadas todas as informa c oes contidas no aut omato. Sem mem oria, um aut omato n ao pode funcionar.

3.3

O interface entradas/sa das

O interface entradas/sa das permite tranferir para o aut omato o estado dos sensores, mas tamb em enviar as ordens para os accionadores (por exemplo os rel es, os contactores...)

3.4

A alimenta c ao

Um aut omato e um equipamento activo. Ele recebe os 110 volts ou os 230 volt alternados 50/60 Hz e gere as diferentes tens oes internas necess arias ao funcionamento do aut omato.

3.5

O m odulo de comunica c ao

A fun c ao deste m odulo e a de transferir para o aut omato o programa desenvolvido.

3.6

O bus

Meio de comunica c ao de todas as fun c oes anteriores.

3.7

As entradas/sa das

As entradas e sa das constituem as liga c oes f sicas do aut omato com o exterior. Para n os s ao simples terminais de liga c ao, mas para o aut omato e um sistema que: transforma um sinal el ectrico num estado l ogico 0 ou 1 (entradas). transforma um estado l ogico 0 ou 1 num sinal el ectrico (sa das)

3.8. CICLO DE UM PROGRAMA

CAP ITULO 3. O AUTOMATO PROGRAMAVEL

3.7.1 3.7.2 3.8

Entradas Sa das Ciclo de um programa

Figura 3.1: Ciclo de um programa

3.9

Programa

Sucess ao de instru c oes que indicam ao processador as opera c oes a efectuar Exemplo:

Figura 3.2: Exemplo de um programa

 DA 3.10. METODOS GRAFICOS PARA A DESCRIC AO CAP LOGICA ITULO DE 3. UM O AUT AUTOMATISMO OMATO PROGRAMAVEL

3.10

M etodos gr acos para a descri c ao da l ogica de um automatismo

Ao n vel das especica c oes funcionais, e poss vel traduzir numa linguagem gr aca toda a estrutura l ogica do automatismo. Seguidamente apresentam-se algumas das mais usadas:

3.10.1

Diagrama de contactos

Figura 3.3: Linguagem de contactos

3.11 3.11.1

Instru c oes de tratamento l ogico Fun co es L ogicas B asicas

And/e/. Neste caso, a sa da s o assume o valor 1 (activa) quando todas as entradas estiverem a 1 (ligadas). 1. Diagrama de contactos

2. Lista de Instru c oes LD I0 A I1 = Q0 END Or/ou/+ Neste caso, a sa da assume o valor 1 (activa) quando pelo menos uma entrada estiver a 1 (ligada). 1. Diagrama de contactos 2. Lista de Instru c oes LD I0 O I1 = Q0 END

3.12. EXERC ICIOS RESOLVIDOS

CAP ITULO 3. O AUTOMATO PROGRAMAVEL

Not Neste caso, a sa da assume o valor 1 (activa) quando a entrada estiver a 0 e assume o valor 0 quando a entrada estive a 1. 1. Diagrama de contactos

2. Lista de Instru c oes LDN I0 = Q0 END

3.12

Exerc cios resolvidos

1. Circuito que l e o valor da entrada e passa o valor para a sa da (a) Diagrama de contactos

(b) Lista de Instru c oes LD I0 = Q0 END

3.12. EXERC ICIOS RESOLVIDOS

CAP ITULO 3. O AUTOMATO PROGRAMAVEL

2. Circuito que l e o valor da entrada e passa o valor para duas sa das independentes (a) Diagrama de contactos

(b) Lista de Instru c oes LD I0 = Q0 = Q1 END 3. Circuito que uma sa da se uma estiver ligada e outra desligada (a) Diagrama de contactos

(b) Lista de Instru c oes LD I2 ANDN I1 = Q0 END 4. Circuito 5 (a) Diagrama de contactos

(b) Lista de Instru c oes LD I0

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3.12. EXERC ICIOS RESOLVIDOS

CAP ITULO 3. O AUTOMATO PROGRAMAVEL

O I1 ANDN I2 AND I3 =Q0 END

11

Parte II

Estudo dos contactores

12

Deni c ao

Contactor e um aparelho de corte e comando accionado em geral por meio de um electro man, concebido para executar um elevado n umero de manobras, em circuitos com correntes e pot encias que podem atingir valores relativamente elevados. Vantagens adicionais: Podem se comandados ` a dist ancia por meio de bot oes de press ao ou automaticamente por meio de detectores como termostatos interruptores de m de curso, de b oia, etc.

Figura 4.1: Contactor de translac c ao

4.1 4.1.1

Componentes principais Contactos principais ou p olos

Asseguram o fecho e a abertura das correntes principais (circuito de pot encia) - parte xa e parte m ovel. Os contactos s ao equipados de pastilhas de materiais adequados e substitu veis.

4.1.2

Electro man

o E org ao motor do contactor. Compreende um circuito magn etico e uma bobina.

13

4.2

Contactos Auxiliares

S ao de 2 tipos: Instant aneos - destinam-se a assegurar a auto-alimenta c ao do contactor, os encravamentos, as sinaliza c oes, etc. Podem ser: Normalmente Abertos (NA) - os contactos est ao abertos e fecham quando o electro man e alimentado. Normalmente Fechados (NF) - os contactos est ao fechados e abrem logo que o electro man e alimentado. Cada contactor em concreto pode ter uma associa c ao particular destes tipos de contactos auxiliares. Temporizados - estabelecem ou abrem um circuito, algum tempo depois do fecho ou abertura do contactor que acciona. a sua principal aplica c ao e no arranque autom atico de motores. Podem ser Temporizados ao Trabalho ou Ac c ao ou ao Repouso.

Esquemas el ectricos

5.1

Introdu c ao

Para comandar os circuitos usam-se normalmente os Interruptores de Impulso, vulgarmente conhecidos como bot oes de press ao que t em, obviamente, 2 posi c oes. Assim, podem ser NF ou NA. Os NA t em normalmente em paralelo um contacto auxiliar NA (contacto de Auto-Alimenta c ao) do contactor com o qual est a em s erie, de modo a que o contactor se mantenha ligado ap os termos libertado o bot ao de press ao que o ligou. Isto pode ser melhor compreendido se observarmos a Figura 5.1 na p agina seguinte.

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` DISTANCIA 5.2. COMANDO LOCAL E A

CAP ITULO 5. ESQUEMAS ELECTRICOS

Figura 5.1: Esquema simples de comando As grandes vantagens do uso de bot oes de press ao em vez de interruptores s ao: O bot ao de press ao permite o comando de locais diferentes, de uma forma f acil. Em caso de falha de tens ao, quando esta voltasse o circuito comandado pelo interruptor religaria por si p oprio o que, na maioria dos caso n ao conv em, at e por raz oes de seguran ca.

5.2

Comando Local e ` a Dist ancia

Figura 5.2: Esquema de comando local e ` a dist ancia A parte a cheio constitui o comando local e a parte a tracejado forma o comando ` a dist ancia (bot ao S4) que, como vemos, e muito f acil de realizar. As REGRAS para o circuito de comando de dois ou mais locais diferentes s ao: Todos os bot oes de paragem (S1 e S2) devem estar em s erie com o respectivo contactor (K) Todos os bot oes de marcha (S3 e S4) devem estar em paralelo entre si e com o contacto de auto-alimenta c ao quando existe.

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5.3 5.3.1

Numera c ao dos Bornes dos Aparelhos Contactos principais - de pot encia

S ao referenciados por um s o algarismo:

O lado dos n umeros pares (cima) constitui a entrada das 3 fases (R S T ) e o lado de baixo a sa da dessas mesmas 3 fases.

5.3.2

Contactos auxiliares

S ao referenciados por n umeros com 2 algarismos: os da direita (unidades) indicam a fun c ao do contacto auxiliar: 1 e 2 : contacto normalmente fechado (NF) 3 e 4 : contacto normalmente aberto (NA) os da esquerda (dezenas) indica o n umero de ordem de cada contacto do aparelho

5.3.3

Bobinas de Comando

As refer encias s ao alfanum ericas, estando a letra colocada em primeiro lugar. Exemplo: A1 e A2 indicam os dois extremos/bornes de liga c ao da bobina electromagn etica de comando do contactor. O circuito de pot encia e desenhado a tra co grosso enquanto o circuito de comando e desenhado a tra co no.

Encravamentos

uma t E ecnica que permite evitar a liga c ao simult anea de 2 ou mais receptores/motores. Aplica-se quase sempre no arranque e na invers ao de marcha dos motores.

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O Encravamento El ectrico Simples e obtido por inser c ao de um contacto NF, do comando de um dos motores, no circuito de comando do outro motor, como se mostra na gura:

Figura 6.1: Encravamento Enquanto o contactor K2 estiver alimentado, o seu contacto K2 (11-12) abre, evitando assim que o contactor K1 seja tamb em activado. O Encravamento El ectrico Duplo obt em-se por inser c ao de contactos NF, quer dos contactores, quer dos bot oes de press ao de marcha. Com a liga c ao mostrada, consegue-se que, ao premir simultaneamente, por descuido, os 2 bot oes S2 e S4, nenhum dos contactores seja ligado.

Figura 6.2: Encravamento el ectrico

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CAP ITULO 7. CIRCUITOS SEQUENCIAIS

Circuitos Sequenciais

Em certos casos e obrigat orio (ou pelo menos conveniente) que um motor s o ligue ap os outro ter sido ligado. Tal situa c ao e frequente no caso em que termoventiladores t em de ser ligados antes das resist encias de aquecimento, ou em cadeias de passadeiras rolantes em que a sua liga c ao obedece a uma certa ordem.

Vemos facilmente da gura que o contactor K2 s o e alimentado depois de o contactor K1 o ser, assim como K3 s oo e depois de k2 e assim sucessivamente.

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Parte III

Esquemas de automatismos para comando de motores

19

Discontactor

O esquema da gura 8.1: Discontactor representa um circuito para arranque de um motor ass ncrono trif asico, atrav es de um contactor e botoneira com 2 bot oes de press ao marcha-paragem (S2-S1). A protec c ao do circuito e feita por um rel e t ermico F2 (contra sobrecargas) e por um seccionador fus vel tripolar Q1 (contra curto-circuitos). O comando da bobina do contactor e feito do seguinte modo: Quando o bot ao de Marcha S2 e accionado, fecham-se os seus contactos NA 13-14 (Q1 foi fechado manualmente), o que leva a que a bobina do contactor seja alimentada. Fecham-se ent ao automaticamente os contactos principais do contactor KM1, bem como os contactos auxiliares 13-14, os quais estabelecem a auto-alimenta c ao da bobina. Deste modo, ao deixar de actuar sobre S2, a bobina mant em-se alimentada atrav es dos contactos auxiliares. A paragem do motor e feita por accionamento do do bot ao de press ao S1, o qual interrompe os contactos NF 11-12 e, consequentemente a aliment c ao da bobina. De igual modo, ser a o circuito interrompido por abertura dos contactos 95-96 do rel e t ermico.

Figura 8.1: Discontactor

20

CAP ITULO 9. INVERSOR

Inversor

Em certos casos e preciso inverter o sentido de rota c ao do motor, como por exemplo em tornos mec anicos, pontes rolantes, elevadores, etc. A invers ao e feita atrav es de 2 contactores, um para o arranque num sentido (KM5) e o outro para a invers ao de sentido (KM6). Essa invers ao consegue-se por troca de duas fases na alimenta c ao do motor. No caso da gura os contactores t em um encravamento mec anico, que impede o fecho simult aneo de ambos. O comando e feito atrav es de uma botoneira de tr es bot oes de press ao S6 (NF 11-12), S7 (NA 13-14) e S8 (NA 13-14). Vejamos como: Accionando S7, o circuito da bobina do contactor KM5 fecha-se, ligando o motor no sentido de rota c ao normal. Simultaneamente s ao fechados os contactos auxiliares 13-14 desse contactor KM5, o que permite a autoalimenta c ao do mesmo, quando se deixa de premir o S7. Independentemente do encravamente mec anico que impede o fecho de KM6, existe tamb em Encravamento El ectrico, j a que os contactos auxiliares NF 31-32 de KM5 est ao em s erie com o circuito da bobina de KM6, impedindo a sua alimenta c ao. Para a invers ao do sentido e necess ario accionar primeiro o bot ao de paragem S6. Depois, basta ent ao accionar o bot ao S8, que funciona do mesmo modo que S7, ligando agora o contactor KM6 e, portanto, os contactos que trocam duas fases da rede. Os contactos S3 e S4 s ao acess orios para paragem autom atica por contacto autom atico (Ex: ns de curso).

21

Figura 9.1: Inversor

10

Arranque Estrela-Tri angulo

um sistema de arranque de motores muito utilizado. Consiste em ligar primeiro os enrolamentos do motor em E ESTRELA e, logo que o motor arranque, lig a-los em TRIANGULO, que e o modo habitual de funcionamento. O objectivo desta t ecnica e reduzir a corrente de arranque do motor a 1/3 do seu valor normal, para evitar a brusquid ao no arranque do motor e consequente deteriora c ao, e ainda por motivos de seguran ca do motor e das pessoas. Ao m de certo tempo, o contactor KM2, de ac c ao retardada, passa a liga c ao de estrela para tri angulo. Funcionamento do circuito de pot encia Sequ encia de procedimentos: fecho manual de Q1 fecho de KM1 (liga c ao em estrela) fecho de KM2 (alimenta c ao do motor)

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 CAP ITULO 10. ARRANQUE ESTRELA-TRIANGULO

abertura de KM1 (elimina c ao da liga c ao em estrela) fecho de KM3 (liga c ao em tri angulo) Funcionamento do Circuito de Comando Sequ encia de Procedimentos: accionamento de S10 fecho de KM1 fecho de KM2 por KM1 (contactos auxiliares 13-14) auto-alimenta c ao de KM1 e KM2 por KM2 (contactos 13-14) abertura de KM1 por KM2 (contactos 55-56) fecho de KM3 por KM1 (contactos 31-32) paragem por accionamento de S9. Nota: Existe encravamento el ectrico entre KM1 e KM3.

Figura 10.1: Estrela-Tri angulo

23