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Erick Ringot
Mention SCIENCES POUR L'INGENIEUR Dpartement d'Ingnierie UPSSITECH Licences de gnie de l'habitat EnHa, de gnie civil GCGEO (L3) Universit Paul Sabatier Toulouse III - Universit de Toulouse 118, route de Narbonne - FR 31062 Toulouse France
e-mail : erick.ringot@univ-tlse3.fr
Avant-Propos
rvisions du document
n
1.0 1.1 1.2
date
avril 2010 septembre 2010 juin 2011
auteur - correcteur
E.Ringot E.Ringot E.Ringot
nature de la modication
- corrections coquilles. - ajout des rsums de n de chapitre. - corrections mineures et complments dans le chapitre dformations.
1.3 1.4
E.Ringot E.Ringot
- correction du chapitre cinmatique et remise en forme des graphes et images. - chapitre contraintes : ellipsode de Lam champs scalaires, vectoriels, tensoriels. - chapitre cinmatique : remise en forme des gures.
1.5
novembre 2012
E.Ringot
acquisition de comptences
La mcanique des milieux continus, l'lasticit linaire en particulier, est l'origine de bon nombre de thories mathmatiques venant en support la construction (gnie mcanique ou gnie civil). Le but de ce cours est de permettre l'acquisition de nouvelles comptences par l'tudiant qui sera mme de comprendre le vocabulaire, les concepts et les mthodes mis en oeuvre dans les codes de calcul ou les rgles de calcul internationales. Les premiers outils matriss par tout bon ingnieur sont ainsi mis la porte des tudiants de licence L3.
contenu
L'objet de la mcanique des milieux continus (mmc ) est l'tude du comportement de milieux continus qui respectent l'hypothse de continit. Ce cours de 3me anne de licence de mcanique est volontairement restreint l'tude des solides lastiques, dans l'hypothse des petites perturbations. Globalement, le cours aborde les notions suivantes : 1. La cinmatique explique ce qu'est l'hypothse de continuit et traite des dplacements et des dformations des solides ; 2. La statique aborde les questions de forces internes et introduit le concept de contraintes et leurs proprits ; 3. Les lois de comportement des matriaux tablissent des ponts entre les contraintes et les dformations. La loi lastique des milieux homognes isotropes est dtaille ; 4. Ce qu'est un problme de mcanique des milieux continus et les mthodes gnrales de rsolution en lasticit.
Les deux derniers chapitres prsentent des lments de calcul vectoriel et les principales formules d'lasticit dans dirents systmes de projection. Un recueil d'exercices faisant l'objet d'un autre document est associ ce cours ; il contient les sujets abords au cours des travaux dirigs. On trouvera les mises jour de ce cours et de ses annexes l'adresse :
https ://sites.google.com/site/sciencespourlingenieur/
prrequis
Comme pour toute science, la mcanique adopte les mathmatiques comme langage. Le niveau de mathmatique requis pour la bonne comprhension de ce cours est connu comme relevant du programme de mathmatiques pour l'ingnieur dispens jusqu'au niveau L2 de l'enseignement suprieur (classes prparatoires aux grandes coles et licences es sciences). De courts rappels maillent ci ou l le prsent polycopi lorsque le rdacteur l'a jug utile sans que cela prsente le caractre de rigueur et d'exhaustivit d'une dmonstration mathmatique. Les lecteurs sont donc invits complter leurs connaissances, le cas chant, par la lecture et la pratique d'exercices dans des ouvrages de mathmatiques appropris . Les mathmatiques lmentaires comme les rgles de proportionnalit, la rsolution de systmes d'quations linaires, la trigonomtrie, les proprits du cercle, l'arithmtique, etc... sont supposes matrises.
mathmatiques
Espaces vectoriels et anes. Calcul matriciel : matrice, produit de matrices, associativit, transpose, inverse, polynme caractristique, valeurs et vecteurs propres. Gomtrie Euclidienne lmentaire : triangle rectangle, cercle, trigonomtrie. Produit vectoriel, produit scalaire, produit mixte. quation et reprsentation paramtrique d'une courbe et d'une surface. Coordonnes cartsiennes et cylindriques. Fonction, drive. Fonctions de plusieurs variables, drive partielle, direntielle. Fonctions vectorielles, analyse vectorielle. Calcul intgral et calcul direntiel. Intgrales curvilignes, intgrales de surface, intgrales de volume. Flux d'un vecteur travers une surface. Thormes de la divergence (Green, Stockes, Ostrogradski).
mcanique
Force, moment d'une force, torseur. Mcanique du solide indformable : torseur cinmatique, torseur dynamique. Principe fondamental de la dynamique. Statique.
1. La bibliographie est abondante. L'auteur recommande la lecture des ouvrages de ses collgues de l'Universit des Sciences de Toulouse : Techniques mathmatiques pour la physique 1er cycle Vol. 1 et Vol. 2 de Gabriel Soum, Raymond Jagut, Pierre Dubouix particulirement pdagogiques et bien illustrs.
12
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modles de description cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.2.3 rfrentiel et repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . description eulrienne - drive particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Champ de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 tenseur gradient du champ de dplacement transformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linarisation du tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interprtation - composantes de dformation 1.3.4.1 1.3.4.2 interprtation du tenseur composantes de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
en coordonnes cartsiennes
1.3.5
analyse des composantes : longation & distorsion 1.3.5.1 1.3.5.2 1.3.5.3 longation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1.4
1.5
Reprsentation graphique d'un tat de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 1.5.2 cercle de Mohr des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . autres reprsentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6
Mtrologie des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 jauges de dformation 1.6.1.1 1.6.1.2 1.6.1.3 rsistor jauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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28 29 29 29 30 31 32 32 33
1.8
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Contraintes
2.1 2.2 objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . interactions - cadre Newtonien 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4
34
34 34 34 34 35 36 36 36 36 37 37 38 39 39 39 41 42 43 44 44 44 45 46 46 46 47 47 47 49
espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 2.3
action-raction
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partitionnement d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . hypothse sur la nature des forces internes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quilibre dynamique d'un domaine solide 2.4.2.1 2.4.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
Diagonalisation du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 contraintes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . directions principales de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . invariants du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . composantes sphrique et dviatorique d'un tenseur contrainte 2.5.4.1 2.5.4.2 . . . . . . . . . . . . .
2.6
reprsentation graphique d'un tat de contrainte en un point 2.6.1 2.6.2 2.6.3 Ellipsode de Lam tricercle de Mohr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
conditions aux limites du solide exprimes en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtrologie des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1 2.8.2 2.8.3 photolasticit par transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . photolasticit par rexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . autres mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
56 57 57 57 58 59 60 60 60 61 61 62 63 63 63 63 64 64 65 65 65 66 66 66 67
formulations de la loi lastique linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 loi de Hooke-Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . loi de Gabriel Lam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . notation de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . relations entre coecients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . formulations croises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4
PPV
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
critres de limite lastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 3.5.2 3.5.3 critre de Rankine critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
68 68 68 69 69 69 69 69 70 70 70 71 72 72 72 72 73 74 74 74 74 74 74 75 77 77 78 78 79 80 80 80 81 81 82 82 83 84 84 84
mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
4.4
unicit de la solution d'un problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 4.4.2 4.4.3 principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CA et champ
SA associs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
4.6
lasticit bidimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 4.6.5 4.6.6 4.6.7 4.6.8 forme des tenseurs - tenseurs rduits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quation de compatibilit trace des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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quations de Beltrami
fonction de Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.8.1 4.6.8.2 4.6.8.3 Les contraintes drivent d'une fonction unique . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 4.8
lasticit axisymtrique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Oprateurs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 gradient 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.1.3 5.3.2
grad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
grad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
grad
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
div
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
div
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
div
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 5.3.4
rot
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. vectoriel
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
identits remarquables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . oprateurs appliqus des produits de fonctions formes intgrales d'analyse vectorielle : 5.4.3.1 5.4.3.2 5.4.3.3
g =
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
thorme de Stockes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
93 93 93 93 93 94 94 94 94 94 95 95
quilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CL en dplacements
6.4
quations de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5
critres d'lasticit
95 96 96 96 96 97 97 97 98 98 99
Beltrami
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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quilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . dplacements & dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fonction d'Airy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proprit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.1.2 discontinuit de la matire - microvue lectronique d'une pte de ciment : cristal de Portlandite
(chaux) et gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image LMDC INSA/UPS Toulouse.
1.1.3 modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure 1.2.1 congurations initiale (instant
13 13 14 16 17 19 21 21 22 23 25 26 27 28 28 29 30 32
. . . . . . . . . . . . . .
t0 )
1.3.1 transformation d'un vecteur inniment petit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 transformation d'un didre innitsimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 translation puis rotation puis dformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 longation : variation locale de longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 distorsion : variation locale d'angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 variation locale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux . . . . . . . . .
1.5.1 didre {n,t} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 principe & photo d'une jauge de dformation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 jauges colles sur une prouvette de bois 1.6.3 schma du pont de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5 rosettes : 45, 120 (doc HBM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.6 cercle de Mohr de la rosette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 partition de l'enveloppe :
S =Sf Su
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35 36 37 38 38 40 42 44 45 48
2.2.3 solide dcompos en deux parties - forces d'interactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 solide soumis des forces 2.3.2 section du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.5.1 contrainte principale et direction principale de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 contrainte normale et contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
11
48 49 51 52 53 53 54 54 55
2.6.6 construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues 2.7.1 partition de l'enveloppe :
S =Sf Su
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 schma de polariscope employ en photolasticimtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2 direntes tapes de l'tat de contrainte d'un modle en araldite . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.3 image en photolasticimtrie par rexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57 58 59 59 60 67
3.2.2 prouvettes de bton aprs essai de compression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 loi type dformation-contrainte pour le bton en compression (, 3.2.4 torsion d'un barreau cylindrique
< 0)
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 reprsentation des contraintes de Von Mises dans un code de calcul bidimensionnel
4.1.1 Donnes d'un problme d'lasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 dcoupage d'un solide 2D en lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 mthodologie de rsolution d'un problme d'lasticit 4.5.1 travail versus potentiel d'une force - cas du ressort 4.5.2 maillage d'une coque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68 70 70 76 78 78 84
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 tats plans de dformation & de contrainte 4.7.1 Exemple de problme axisymtrique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
Le prsent document a t rdig l'aide de L EX). Les dessins ont YX+MiKTeK (version interactive de L T t raliss l'aide de la composante graphique Draw de OpenOce.
Chapitre 1
1.1.2 continuit
Bien que la matire soit discontinue, ce que peut mettre en vidence n'importe quelle observation microscopique voire macroscopique opre sur la plupart des matriaux, les mcaniciens ont besoin d'une hypothe de continuit permettant de dcrire les grandeurs physiques par des champs de fonctions mathmatiques ayant les bonnes proprits de continuit et de drivabilit.
Figure 1.1.1 discontinuit de la matire - macrovue d'un bton : interface granulat-mortier - image en
12
13
Figure 1.1.2 discontinuit de la matire - microvue lectronique d'une pte de ciment : cristal de Port-
landite (chaux) et gel de silicate de calcium hydrat (C-S-H) - image LMDC INSA/UPS Toulouse.
Les matriaux composites (par exemple les composites bres et matrice de carbone) peuvent faire l'objet d'un calcul approximatif reposant sur une hypothse de continuit et peuvent galement tre abords au moyen de thories plus prcises (dite d'homognisation) quand il faut en distinguer les direntes phases. Par la suite, l'hypothse de continuit nous permettra de dnir des densits volumiques de certaines grandeurs physiques, parmi lesquelles la masse volumique par exemple.
Figure 1.1.3 modes de ruptures selon le mouvement relatif des lvres de la ssure
14
{R} = {0, e1 , e2 , e3 }, X1 , X2 , X3 . Le
t0 = 0
chaque point
appartenant au solide
M = OM = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3
soit, de faon abrge et en utilisant la convention de sommation implicite
1 :
M=
Xi ei = Xi ei
i=1
Une description possible des transformations subies par le solide consiste considrer la loi d'volution des positions de chaque particule dudit solide. On introduit ainsi les coordonnes du dplacement de faon suivante :
x1 , x2 , x3
du point
m, rsultant
t0
et
t.
m = Om =
Les coordonnes
xi ei = xi ei Xj
(position initiale) et du
i=1
xi
t (temps).
De sorte que :
m= m (M , t)
ou bien :
(1.2.1)
Remarque 1. On dsignera par une lettre majuscule la position initiale d'un point (temps
lettre minuscule sa position instantane au temps La vitesse peut alors tre calcule par :
et par une
dm V ( m, t) = dt
De composantes cartsiennes (par exemple) :
(1.2.2)
xi t (Xk , t) k = 1..3 (la drive partielle ne concerne donc que la variable de temps, les positions initiales en tant indpendantes quant elles).
Vi =
1. lorsqu'un indice est rpt dans le terme de sommation, il est considr comme muet et la sommation est implicitement tendue au domaine de valeurs de cet indice. Par exemple :
i i = 1 1 + 2 2 + 3 3
et
kk = 11 + 22 + 33 .
15
dV d2 m ( m, t) = = dt dt2
(1.2.3)
i =
L'introduction du vecteur dplacement
2 xi (Xk , t) t2
k = 1..3
(1.2.4)
u = Mm
2 :
M m OM u du V ( m, t) = (M , t) + (M , t) = (M , t) = (M , t) t t t dt
0
(1.2.5)
Au lieu de suivre chaque particule dans son mouvement, on peut aussi se poster en un point M donn de l'espace et observer les particules qui y passent (et avec quelle vitesse elles y passent) ainsi que la variation des grandeurs physiques locales qu'elles transportent (temprature, pression le cas chant). Selon ce point de vue, dit eulrien, les variables descriptives sont donc tant le point laquelle l'observation se fait au temps Ainsi une grandeur physique (par exemple scalaire) selon un point de vue de Lagrange,
{ x , t} ou {x1 , x2 , x3 , t}.
Le point
t.
peut tre dcrite de deux faons : (1.2.6)
G = G(Xk , t)
selon un point de vue d'Euler,
G = g (xk , t)
Si l'on s'intresse la variation de la grandeur
(1.2.7)
= dG = dG (Xk , t) = G (Xk , t) G dt dt t
selon Euler, par contre, en introduisant la direntielle totale exacte de
(1.2.8)
dG dG 1 = (xk , t) = dt dt dt
ce qui devient :
V =
G t
grad G =
G G G x1 , x2 , x3
(cf. 5.3.1 ).
(1.2.9)
M t
= 0.
16
(1.2.10)
Cette relation s'applique galement aux grandeurs vectorielles ou tensorielles. Par exemple, s'agissant de l'acclration :
V dV = + grad V . V = dt t
En composantes cartsiennes :
(1.2.11)
i =
Vi + t
Vk .
k=1
Vi xk
(1.2.12)
Pour caractriser une dformation ventuellement subie par un solide au cours de sa transformation, il convient de surveiller s'il est aect par des changements de longueur (longations, raccourcissements) ou des distorsions d'angle. Dans un premier temps, intressons nous au sort subi par un vecteur inniment petit conguration initiale. A l'instant
dM dm
(et aussi
dX dx).
Puisque
xi = xi (Xk ),
il vient
dxi =
cartsiennes :
dx1 = dx2 = dx = 3
On introduit ainsi le tenseur gradient
+ + +
+ + +
33
3 :
F = grad x =
x1 X1 x2 X1 x3 X1
x1 X2 x2 X2 x3 X2
X1 X2 X3
x1 X3 x2 X3 x3 X3
{ e1 , e2 , e3 }
(1.3.1)
x 1 x2 grad x = x = x3
(voir 5.3.1.3).
17
dx = F .dX
(1.3.2)
avec
dX
dx
peut
sous l'eet d'une rotation sans que cela ne soit le signe d'une dformation. D'autre part la
transformation d'un vecteur pris sparment ne peut en aucun cas rendre compte d'une quelconque variation angulaire. Ainsi le tenseur gradient
Examinons plutt la transformation du couple form par deux vecteurs innitsimaux de vue mathmatique, il est avantageux de porter son attention sur l'volution du ni variation de longueur ni variation d'angle, n'est pas dform (localement). Comme on l'a vu ci-dessus (1.3.2), les vecteurs
car l'invariance du produit scalaire dans une transformation gomtrique garantit que le milieu, ne subissant
dX et dX
deviennent respectivement
dx = F X et dx = F X
5 :
6 :
= Xi,j = ij . On introduit le symbole ij est le symbole de X 1,X1 X 1,X2 X 1,X3 1 0 0 X 1,X1 X2,X2 X2,X3 0 1 0 =I Kronecker valant 1 si i = j et valant 0 sinon. Ainsi : grad X = X = = X X X 0 0 1 1 ,X 3 ,X 3 ,X 1 2 3 dx1 t 5. [dx] est le vecteur colonne dx2 et [dx] , sa transpose, le vecteur ligne [dx1 , dx2 , dx3 ] dx3 t t 6. On notera au passage que [X ] [I ] [X ] = [X ] [X ] ; ce qui permet d'introduire l'oprateur Identit [I ] au besoin.
4. On remarque que est form des composantes
grad X
Xi Xj
18
(1.3.4)
[E ]
telle que :
[E ] =
1 t [F ] . [F ] . [I ] 2
(1.3.5)
E=
1 2
I + grad u
u I . I + grad
Soit :
(1.3.6)
est le tenseur de dformation de Green-Lagrange ; il est symtrique. Il comprend un terme du 1er ordre
1 grad u + gradt u 2
(1.3.7)
7. L'hypothse des petits dplacements est courante en mcanique du solide et les thories qui en drivent, par exemple en rsistance des matriaux. On peut remarquer qu'elle est paradoxale dans la mesure o elle permet de faire des calculs sur le solide comme s'il tait indformable et notamment d'tablir les conditions de son quilibre statique dans la conguration non-dforme et, ensuite seulement, de se poser la question de sa dformabilit. Cette hypothse est nanmoins raisonnable dans de nombreuses situations. Naturellement, il appartient au mcanicien de statuer sur la lgitimit ou non de cette hypothse selon la situation. Par exemple, il est draisonnable de traiter l'quilibre ou le comportement d'une corde ou d'un cble dans l'hypothse des petits dplacements. du solide, notamment les phnomnes d'instabilit. 8. Cette seconde hypothse peut lgitimement tre faite dans le cadre d'une thorie du solide lastique ; ce peut ne plus tre le cas lorsque les dformations plastiques deviennent importantes (par exemple dans un processus d'extrusion).
Attention
: cette premire hypothse ne permet pas de rendre compte de certains phnomnes importants en mcanique
19
dx = dX + grad u .dX
On introduit les parties anti-symtrique
et symtrique
du tenseur gradient :
(1.3.8)
Or, on montre aisment qu'un tenseur anti-symtrique est quivalent un produit vectoriel
9 , ainsi :
dx = dX + dX + .dX
a u 9. Considrons deux vecteurs A = b et V = v exprims dans la mme base {B}. Calculons-en le produit c w a u bw cv b v cu aw . On reconnat une forme linaire des composantes = vectoriel A V . Alors : A V = w av bu c bw cv u, v, w qui peut aussi s'crire sous la forme d'un oprateur matriciel d'ordre 2 que l'on note A. En eet cu aw = av bu 0 c b 0 c b u c 0 a qui est un oprateur linaire 0 a v . Par consquent, l'oprateur A s'exprime par : c b a 0 w b a 0
anti-symtrique. Inversement, tout oprateur anti-symtrique telle que
0 A = a b
a 0 c
b c 0
c A = b a
a ` condition que A soit antisyme trique 0 1 u1 2 En particulier pour la partie anti-symtrique du tenseur grad u : = u 2 x2 x1 u u 1 1 x3 2 x3 1
, on notera que les composantes diagonales du tenseur
A V = A V
1 2
u1 x2
u2 x1
1 2 1 2
u1 x3 u2 x3
u3 x1 u3 x2
1 2
1 2
u2 x3
u3 x2
deux deux :
ij = ji .
u2 3 u x3 x2 u3 1 u1 x1 2 x3 1 u1 2 2 x2 u x1
20
x,
mm = M M + dX + .dX
et, puisque
u (M ) = M m
et
u (M ) = M m
alors :
translation
rotation
u(M ) =
u(M )
+ dX +
.dX
de f ormation
Dans un solide dformable, dans l'hypothse HPP, le champ de dplacement rsulte ainsi de la combinaison (par sommation) de : une translation d'ensemble ; une rotation d'ensemble ; un champ de dplacement gnrant la dformation pure.
=
11 12 13 12 22 23 13 23 33
=
1 2 1 2
u1 X1 u1 X2 u1 X3
1 2 u2 X1 u3 X1
+ +
1 2
u1 X2 + u2 X2 u2 X3 +
u2 X1
1 2 1 2
u3 X2
u1 X3 + u2 X3 + u3 X3
u3 X1 u3 X2
(1.3.9)
ij
=
On se reportera au .6.4.1 pour l'expression du tenseur
dX et dX dX et dX
dX .
1.3.5.1 longation
Considrons un vecteur matriel de la conguration initiale de longueur unitaire
e,
alors
dX = dX. e.
dX
X =X
dx
et, selon
e ),
dx + dX
par
2dX
et on introduit la
alors :
(dx dX ) (dx + dX )
Et donc :
e .dX.2dX
= 2 dX 2 e. e
= e . . e
(1.3.10)
21
e est adimensionnel
Ainsi :
10 , il est positif si le segment dX s'allonge et est ngatif dans le cas d'un raccourcissement.
Et, de faon gnrale :
11 22 33
= = =
u1 x1 u2 x2 u3 x3
11 12 13
12 22 23
13 23 33
e1
e2
e3
e1 e2 e2
(1.3.11)
e1 e = e2 e3
Considrons, cette fois, l'angle droit construit sur deux vecteurs unitaires respectivement en
et
et
M,
ceux-ci se transformant
n m N M = 2 N .E M
avec
NM = 0
puisque
N M
par hypothse.
103 ;
106
ou
def
la valeur
106 .
Par exemple
22
11
N )(1
M ) sin N M
Si l'on considre de nouveau l'hypothse des petites perturbations, on approxime l'angle et son sinus et on nglige les dformations devant l'unit et donc :
n m
N M . N
et
Par consquent on obtient la distorsion (on dit aussi le glissement) de l'angle droit bti sur
par :
N M = 2 N .E M = 2 N .M
On voit ainsi qu'
(1.3.12)
une distorsion positive correspond une rduction d'angle droit. Les distorsions,
def 12 .
1 2 1 2 1 2 u1 x2 u1 x3 u2 x3 u2 x1 u3 x1 u3 x2
12 13 23
= = =
+ + +
Soit un petit paralllpipde rectangle bti sur les vecteurs de la base son volume est note
{ e1 , e1 , e1 }
(l'hypothse des petites perturbations tant prise en compte). Par consquent la variation relative de volume,
est :
dv dV [(1 + = dV = dV dV
11 ) dX1 . (1
22 ) dX2 . (1
11
22
33
= tr = div u
(1.3.13)
On peut donc indiremment exprimer la variation volumique unitaire soit par la trace du tenseur des dformations, soit par la divergence du champ de dplacement.
11. En toute rigueur, il est fort possible que les vecteurs
ou
N,M
. Il s'agit,
l encore, d'une approximation lie l'hypothse des petites perturbations. 12. Ce sont donc les demi-distorsions qui apparaissent dans la matrice des dformations. L'unit implicite de distorsion est le radian qui convient une mesure d'angle. On a donc coutume d'exprimer les distorsions en toutefois, fait que l'on ne distingue pas l'unit d'longation de celle de distorsion 13. La trace d'une matrice A, note dnition de la divergence.
ou
rad.
L'usage,
tr(A)
est gale la somme des termes de sa diagonale. Voir aussi le .5.3.2 pour la
23
M0
du solide
{S }
objet de l'tude.
On voit que, parlant de dformation, il convient de prciser soit la direction d'intrt (pour l'estimation des longations), soit l'angle -et donc le plan- concern (pour l'estimation des distorsions). C'est d'ailleurs la raison pour laquelle il faut un oprateur d'ordre de dformation local.
(un tenseur
3 3)
Figure 1.4.1 dformation sans distorsion d'un paralllpipde bti sur les axes principaux
Ds lors, il devient lgitime de s'interroger sur l'existence d'axes, centrs sur un point matriel donn dans le solide tudi, selon lesquels les distorsions seraient nulles. Si de telles directions existent c'est qu'elles restent perpendiculaires entre elles alors mme que le solide se dforme. Autrement dit, ces directions trs particulires sont invariantes ( la rotation prs) par la transformation impose par l'oprateur On aurait donc, pour ces directions privilgies : .
. n proportionnel a ` n
soit
n = n.
.
D'un point de vue mathmatique, ces directions sont diriges par les
Comme la matrice
est symtrique et que ses termes sont des nombres rels, ses valeurs propres sont donc
galement relles et les vecteurs propres associs (si les valeurs propres sont direntes entre elles) forment un tridre (orthogonalit des vecteurs propres deux deux).
Dnition 1. On appelle dformation principale toute valeur propre du tenseur des dformations. Dnition 2. On appelle direction principale de dformation toute direction oriente par un vecteur propre
du tenseur des dformations.
Remarque : Un petit lment de volume paralllpipdique dont les artes sont orientes par les directions
principales reste paralllpipdique aprs transformation gomtrique (voir la gure 1.4.1).
det
I = 0.
situations peuvent survenir : 1. les trois valeurs propres sont gales : c'est que toute direction de l'espace autour de principale et les dilatations
M0
est direction
sont les mmes dans toutes les directions. Il n'y a aucune distorsion dans
quelque plan que ce soit. Le tenseur des dformation est dit sphrique et s'crit
= I.
2. deux valeurs propres sont gales : il y a une troisime valeur propre associe une direction propre. Toute direction appartenant au plan perpendiculaire cette direction propre est galement propre.
14.
11
12 22
13 23 33
det
Ce que l'on peut dvelopper en :
I =
12 13
=0
23
11
) (
22
)(
33
2 23
12
12
33
13 23 ]
13
12 23
13
22
)] = 0
24
Dans la base des vecteurs propres (des directions principales) , le tenseur des dformations s'crit ainsi :
0
II
= 0 0
0 0
III
eI , e { II ,eIII }
(1.4.1)
e K
KI
= . e 0 K ).
(1.4.2)
K est dformation principale (et donc valeur propre de mais il faut ajouter les conditions suivantes :
1.
15
=1 e K
I
II
III
{ eI , e II , eIII }
det
I = 0 :
(1.4.3) , ce sont :
3 + K1 2 + K2 + K3 = 0
Comme le nom l'indique, ils sont indpendants du choix de la base de projection du tenseur
K1 = tr 2 K2 = 1 tr 2 tr K3 = det
(1.4.4)
Ces invariants sont utiliss pour la dnition de certains critres (plasticit, endommagement) exprims en terme de dformation (voir .3.5).
0
II
= 0 0
0 0
III
,e eI ,e { II III }
Plus prcisment, on restreint l'tude aux dformations (longations et distorsions) survenant dans le plan particulier form par les vecteur
15. Dans une base
eI
et
e II .
11
12 13
KK 22
12
13 KK 33 23
23
dterminant nul
KK
e1 0 K e2 = 0 K 0 e3 K
dont les inconnues sont les composantes
ei K.
Une des
25
eI
vaut
I,II
de l'angle
eI , e II
e II
vaut
II et, puisque
eI
et
e II
est nulle.
La question traite dans ce paragraphe est : qu'en est-il des longations et distorsions selon les autres
directions de ce plan ? La construction de Mohr prsente ci-aprs constitue une mthode graphique pratique
pour rpondre cette interrogation.
change de position.
n = c eI + s e II et t = s eI + ceII 16 et appartenant au plan { e , e } , avec les notations c = cos , s = sin , o est orthogonaux entre eux I II l'angle d'inclinaison du vecteur n avec le vecteur eI . Il est alors possible de calculer le vecteur dformation dans la direction n en appliquant le tenseur au vecteur n , ainsi : M
form par les vecteurs unitaires
I ( n) = n = 0 0
0
II
0 0
III
c s = 0
Ic II s
=
I c eI
II seII
En projetant le vecteur
( n)
selon
puis selon
t,
n, t
(quation 1.3.12) :
( n) =
= I c2 + = ( I
2 II s II )cs
il vient :
( n) =
I + II
+
I 2
I II II
cos(2) 2 sin(2)
(1.5.1)
( n)
{ eI , e II }
1 2
dpendent de l'orientation
16. On passe de
+ 2
autour de
e III .
26
Ces composantes peuvent tre reportes dans un plan (appel plan de Mohr), dans lequel le point guratif du vecteur dformation associ un didre donn d'orientation Cette transformation prsente la caractristique suivante :
varie de
1 , 2
17
Le cercle de Mohr des dformations prsente de l'intrt pour le dpouillement des mesures de dformation
par exemple. Le rayon du cercle est gale la demi-dirence des dformations principales et son centre,
1 2
II ).
dans le plan rel se traduit par une rotation du point guratif associ de
+2
20 .
20. Le tricercle de Mohr est abord au 2.6.2 pour ce qui concerne les contraintes.
27
L R = A
4L R = D 2
pizorsistif doubl de l'eet de variation de volume . Il existe un domaine de relation linaire entre
L R L de sorte que R
R R et
=J
On voit ainsi que la mesure de la variation de rsistance du rsistor permet d'en valuer la dformation.
1.6.1.2 jauge
La jauge de dformation
20m),
est coll
sur le corps d'preuve par l'intermdiaire d'un lm plastique, paralllement la direction dans laquelle la dformation doit tre estime. Une traction ou une compression exerce sur le l modie sa longueur et sa section. Ces variations, leur tour, induisent une modication de la rsistance lectrique du l. On mesure alors cette variation de rsistance entre l'tat repos et l'tat dform. Comme la variation de rsistance lectrique due la dformation d'un l seul est trs faible, celui-ci est repli sur lui-mme (sur une longueur allant de
2mm
plus de
60mm
que la dformation amplie la variation de rsistance tout en conservant le caractre local de la mesure. Le l est encapsul dans un support plastique (polyamide ou poxy) de faible paisseur (30 la jauge. Les rsistances lectriques au repos des jauges sont standardises. Deux valeurs sont disponibles sur le march :
100m)
lui-
mme coll sur le solide tudi par une colle cyanolitique. Les dformations du solide sont ainsi communiques
120
et
350.
J = 2, 0
(R/R
= J.
).
Les caractristiques physiques des jauges sont consignes par le fabricant sur une feuille de donnes techniques (data sheet).
Le pont de Wheatstone est constitu de quatre rsistances disposes en quadrilatre et constitue un moyen particulirement prcis de mesurer des rsistances. Un ampremtre formant le pont entre les points C et D, dtecte le courant lorsque A et B sont relis une source de tension ou de courant. On montre que :
Vout = Vin
R1 R3 R2 R4 (R1 + R2 ) (R3 + R4 )
(1.6.1)
21. L'expression jauge de contrainte , parfois employ, est impropre car une contrainte n'est pas une grandeur mesurable.
28
Vout
Vin .
Dans l'application particulire de mesure de dformation, les branches du montage peuvent tre occupes par des jauges ; plusieurs congurations de montage sont ainsi possibles :
1)
Dans le montage quart de pont , une jauge occupe l'emplacement de l'une des quatre rsistance du
R3 = R,
R.
Supposons
dR
Vout = Vin
1 dR 4 R R3
tandis qu'une autre
2)
R4 .
autres branches. La jauge active est colle sur le solide et la jauge passive sur une petite plaquette du mme matriau, place dans la mme ambiance thermique mais soumise aucune charge mcanique. Lorsque le solide est sollicit, la dformation de la jauge active est gale thermique
meca
therm . L'quation 1.6.1 selon les dveloppements qui suivent, montre que la dformation
3)
Le montage pont-complet est employ pour augmenter le gain dans des applications spciales, en
En pratique, le pont de Wheatstone (ou pont de jauges) est un conditionneur disposant d'un bornier sur lequel l'oprateur eectue les raccordements la ou aux jauges.
29
Les ponts actuels (annes 2010+) sont multi-voies, permettent de congurer la rsistance de jauge et son facteur, disposent de potentiomtres pour l'quilibrage au repos, sont compatibles avec les dirents montages voqus plus-haut ; ils achent directement les mesures en correctement congur par l'oprateur.
def
1.6.2 rosettes
1.6.2.1 matriel
Les jauges, telles qu'elles ont t abordes prcdemment, ne permettent que la dtermination de l'longation dans une direction donne (donne par l'axe de la jauge). Qu'en est-il des mesures de distorsion ? En fait, il n'existe pas de micro-dispositif permettant de mesurer directement une variation d'angle, aussi la mesure des glissements se fait-elle indirectement par la dtermination de l'tat local de dformation la surface du solide. Comme cet tat de dformation est totalement dni par le cercle de Mohr celui-ci dpend de trois paramtres : la position du centre
22 et que
on voit
0 ,
le rayon
R,
qu'il est ncessaire de collecter trois informations (ici, trois dformations) pour caractriser ce cercle. Plutt que de coller 3 jauges sparment selon trois directions direntes, ce qui pourrait poser des problmes de prcision de collage et d'encombrement, on emploie des rosettes combinant sur un mme support plastique trois jauges. Les fabricants de jauges (Vishay-Micromesures, HBM) proposent ainsi des rosettes symtriques par rapport la jauge centrale et orientes 45, 60, 120 (rosettes en 'Y' 3 grilles ). Si les directions principales sont connues, deux dformations dans les directions orthogonales susent tablir le cercle de Mohr, aussi existe t-il galement des rosettes deux jauges (rosette en 'T' 2 grilles).
1.6.2.2 dpouillement
Envisageons le dpouillement d'une rosette compose de trois grilles notes forme un axe de symtrie (g.1.6.6) ; les grilles
avec la premire.
L'orientation de l'axe principal de dformation cette direction principale est not Dans le plan de Mohr, si on note le segment le segment le segment
avec
.
alors :
C ( o , 0) le centre du cercle, 2 avec l'axe . angle +2 avec l'axe [o , 1]. angle 2 avec l'axe [o , 1].
1,
2 et
3 obtenues par mesures extensomtriques sont connues, mais non pas les
en crivant des relations dans les triangles rectangles remarquables inscrits dans le cercle de Mohr. Ainsi :
1 2 3
= = =
30
1 o = R cos 2 1 2 ( 2 + 3) o =
Ce qui conduit : D'o la valeur de
R cos 2 cos 2
1 2
3)
=(
o ) cos 2
o : 4 4
2 + 3 2 1
si = si =
De l on tire la valeur de
o o
= =
cos 2 2(1cos 2) 2
1 2
3)
=
Puis celle de R :
1 arctan 2
1 sin 2 o cos 2
1
3 o
R=
Les distorsions s'en dduisent aisment :
1 2 1 1 2 2 1 2 3
(1.6.2)
Cette dmonstration ne prsente que le principe de dpouillement qu'il convient d'adapter aux gomtries particulires de rosettes. Les gomtries 45 et 120 , les plus rpandues, sont particulirement simples rsoudre.
31
Or il est utile, dans la rsolution d'un problme de mcanique, de pouvoir intgrer un champ de dformation pour obtenir le champ de dplacement associ (3 composantes).
inte gration : u
Ds lors, il devient lgitime de se pencher sur les conditions que doivent satisfaire les 6 composantes d'un tenseur symtrique pour que ce dernier puisse constituer vritablement un champ de dformation. La premire condition, nous l'avons vue, est que l'oprateur qui suivent le montrent.
1 grad u + gradt u 2 2
ij
et =
et
1 grad u gradt u 2
en adoptant la notation contracte :
f xk
= f,k .
Il sut pour cela de driver partiellement par rapport aux
xk
uk,ij
on obtient :
2ij,k = (ui,jk + uk,ij ) (uj,ik + uk,ij ) = (ui,k + uk,i ),j (uj,k + uk,j ),i
On reconnat, au facteur 2 prs, les termes de dformation en petites perturbations :
ij,k =
Ou, en changeant d'indice :
ik,j
jk,i
(a)
ij,l =
Eectuons la combinaison
il,j
jl,i
(b)
xl (a)
xk (b), alors :
ij,kl ij,lk = (
Ainsi, on obtient 6 quations indpendantes :
ik,j
jk,i ),l
il,j
jl,i ),k
=0
ik jk il jl + =0 xj xl xi xl xj xk xi xk
Qui se dveloppent en :
(1.7.1)
2 11 x2 2 2 22 x2 3 2 33 x2 1
+ + +
2 22 x2 1 2 33 x2 2 2 11 x2 3
12 2 x =0 1 x2 23 2 x =0 2 x3
2 2
31 2 x 3 x1
=0
2 11 x2 x3 2 22 x3 x1 2 33 x1 x2
+ + +
x1 x2 x3
23 x1 31 x2 12 x3
31 x2 12 x3 23 x1
12 x3 23 x1 31 x2
=0 =0 =0
(1.7.2)
32
Que l'on peut crire sous forme intrinsque (indpendante du systme de projection) :
grad div
+ gradt div
grad grad tr
=0
(1.7.3)
Ces quations, connues sous le nom d'quations de compatibilit, sont notamment utilises en lasticit sous une autre forme (voir .4.3).
1.7.2 intgration
Ayant vri qu'un tenseur satisfait bien les quations de compatibilit, on peut ensuite procder la recherche du champ de dplacement correspondant. Formellement, on procde en deux tapes : 1) dtermination des composantes du tenseur antisymtrique l'aide des direntielles : c'est--dire
dij =
dij =
ik,j
kj,i ) .dxk
dui =
ij
ij ) .dxj
3) prise en compte des conditions aux limites du solide pour la dtermination des constantes d'intgration.
Su
S =Sf Su
Des conditions plus complexes peuvent exister par exemple l'interface de deux solides dformables. Elles peuvent encore se compliquer avec la gomtrie de la surface. Pour simplier, on considrera que la surface surfaces (voir g.1.7.1) : 1.
{Sf } o les forces surfaciques fs (P ) sont connues et peuvent tre ventuellement nulles ; ces conditions
seront vues dans le chapitre suivant (cf. 2.7).
2.
{Su } o les dplacements sont compltement ou partiellement connus et correspondant aux surfaces
d'appui (ou de contact avec des solides adjacents). les conditions limites s'expriment par :
Sur
{Su },
u = u0
sur {Su }
(1.7.4)
ou, de faon moins restrictive, lorsque seule une composante est connue :
1.8. EN RSUM
ui = u0 i y, sur {Su } avec i [1, 2, 3]
33
(1.7.5)
par exemple sur l'emprise d'une surface de contact horizontale d'un solide dformable sur un plan inniment rigide perpendiculaire on crira :
v (P ) = 0
avec P {Su }
1.8 En rsum
En description de Lagrange, les dformations d'un solide dformable sont compltement dcrites par un
point. Ce tenseur est toujours symtrique ; il se simplie moyennant l'hypothse des petites perturbations (HPP) et devient tenseur des petites dformations du premier gradient . Ce tenseur permet de calculer l' unitaire
1 2
u grad u + gradt
par
= u u.
et
par
uv = 2
uv
orthogonales entre elles. Les dformations mesures selon les directions principales sont les
dformations
soient
Si un tenseur de dformation est symtrique, inversement, tout oprateur symtrique ne correspond pas forcment un tenseur de dformation. Il faut en plus que les six
quations de compatibilit
Dans le plan, par exemple le plan tangent la surface du solide tudi, l'tat de dformation est reprsentable dans le dont les coordonnes sont (1) l'longation
plan de Mohr des dformations. A tout didre orthonorm { u, v } du plan correspond un point
u dans la direction
et (2) la demi-distorsion uv de l'angle u , v . L'ensemble des points images est distribu sur le cercle de Mohr des dformations centr sur l'axe { } dont le diamtre est gal la dirence des dformations principale 2R = I II et la position est gale 1 la demi-somme de ces mmes dformations 0 = 2 ( I + II ) . Dans le plan de Mohr direct, la rotation d'un didre d'un angle + entrane la rotation du point guratif d'un angle 2 sur le cercle de Mohr. En pratique les dformations d'longation sont mesures grce des jauges de dformation connectes un
pont de jauges. Il faut trois jauges pour obtenir un tat de dformation complet dans le plan, c'est la raison pour laquelle les fabricants proposent des rosettes. Le dpouillement consiste tablir les dformations
principales, les directions principales et ensuite les dformations et distorsions selon des axes quelconques grce au cercle de Mohr des dformations.
Chapitre 2
Contraintes
2.1 objectif
Dans ce chapitre on s'intresse aux forces internes qui se dveloppent dans un solide soumis des actions extrieures. On voquera comment ces forces se dclinent en contraintes , comment les contraintes sont dcrites par un tenseur, comment l'quilibre local est rgi. En fait la notion de force, mme si elle semble intuitive de prime abord, pose un problme de dnition. En eet une force n'est rien moins qu'un concept rfrence sa capacit d'acclrer une masse, concept newtonien s'il en est.
2.2.1 espace
Newton fait l'hypothse d'un espace dont la structure euclidienne est indpendante de la prsence des corps
matriels : L'espace absolu, sans relation aux choses extrieures, demeure toujours similaire et immobile
Les rfrentiels en mouvement rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres sont dits galilens. En pratique, on considre qu'un repre cal sur des toiles xes (lointaines) de la Galaxie constitue un repre galilen. Pour la plupart des applications, notamment en gnie civil, on considrera qu'un rfrentiel li la Terre constitue une bonne approximation d'un systme galilen.
2.2.2 temps
Newton fait l'hypothse d'une chronologie absolue, commune tous les sites de l'espace : le temps absolu
vrai et mathmatique, sans relation rien d'extrieur, coule uniformment et s'appelle dure .
1. Une force n'est pas une grandeur directement mesurable car son valuation rsulte de l'observation des dformations (ou des dplacements direntiels) qu'elle cre sur un solide dformable. Il en est par exemple ainsi de la mesure d'une force par un anneau dynamomtrique ou par un peson ressort. 2. Le lecteur pourra se reporter la trs intressante dition des
d'Isaac Newton traduite par la Gabrielle-Emilie de Breteuil, Marquise du Chastelet, relue par Clairault et prface
Jacques Gabay en 1990 - ISBN 2-87647-070-5.
par Voltaire. Cette dition (la 3me de Newton), postrieure l'anne 1726, en Franais ancien donc, a t rimprime par 3. citation extraite de l'ouvrage La relativit de Stamatia Mavrids, collection Que sais-je, presse universitaire de France isbn 2 13 042839 8. Voir aussi la biographie de Newton dans les Cahiers de Sciences & Vie les pres fondateurs de la science numro hors srie n13 de fvrier 1993.
34
35
Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelque soit leur distance rciproque ou leur vitesse relative.
Les forces entre solides (ou entre les direntes parties d'un mme solide), rsultent principalement de deux interactions entre les particules constitutives de ces solides parmi quatre types d'interactions connues (table 2.1). Ces interactions sont vhicules au niveau quantique par des particules appeles bosons d'interaction .
interaction
interaction forte interaction lectromagntique interaction faible interaction gravitationnelle
commentaire
porte trs courte, l'intrieur du noyau atomique forces de Van der Walls, liaisons chimiques, forces de contact. Peut tre rpulsive ou attractive
bosons W+,W-,Z
106
1038
En mcanique classique, on ne considre que deux types d'interactions 1. les forces de contact : rpulsives et d'origine lectromagntiques ;
6 : 7
2. les forces distance : uniquement attractives et d'origine gravitationnelle . Seules les interactions avec le corps massif que reprsente la Terre sont prises en compte sous la forme du poids . Les forces ont un caractre vectoriel. Plus prcisment, un ensemble de forces peut tre rduit, du point de vue mathmatique, un torseur
8 9.
4. Cela revient supposer qu'un signal (de synchronisation) peut se propager de faon instantane (avec une vitesse innie). En fait Einstein, en 1905, suite aux expriences de Morlay et Michelson, a montr qu'aucun signal ne pouvait se propager une vitesse suprieure celle de la lumire dans le vide. C'est la base de la thorie de la relativit restreinte. 5. Voir Sous l'atome les particules, Etienne Klein, collection Domino, Edition Flammarion, isbn 2 08 035187 7. 6. la dynamique dans des repres non-galilens (ce que l'auteur du prsent document ne recommande pas). 7. Bien que la constante de couplage de l'interaction gravitationnelle soit uniquement attractive et possde une longue porte. 8. Attention, deux systmes de forces ayant les mmes torseurs sont quivalents du point de vue statique et donc du point de vue du solide indformable mais n'ont pas forcment les mmes eets sur un milieu dformable. La rpartition des eorts constituant un torseur importe donc en mcanique des milieux continus. 9. Mieux vaut le prciser : ne pas confondre
NDLA : Les forces dites centrifuges ou encore les forces de Corriolis n'apparaissent que si l'on crit les quations de
1040
fois plus petite que la constante de couplage
lectromagntique, les forces gravitationnelles (poids) doivent souvent tre prises en compte du fait que cette interaction est
tenseur et torseur .
36
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
{FextS }
DS/R0
{FextS }G = DS/R0
F (ext S ) = S dv = M G MG (ext S ) = S GM dv = G G
le champ d'acclration galilenne
(2.2.1)
10 ,
dv un G.
2.2.4.2 statique
En l'absence d'acclration (repos) les quations se simplient car le torseur des forces extrieures agissant sur un solide (une portion de solide) est gal au torseur nul :
{FextS }G = {0}
F (ext S ) = 0 MG (ext S ) = 0
(2.2.2)
2.2.5 action-raction
S1
S2
S2
S1 . (S )
form par l'union des parties
On note
{Fext S }
(S1 )
et
(S2 ).
(S )
travers sa
{Fext S } = DS/R0
Aprs sparation des deux parties, on s'intresse la partie
(S1 )
(S2 )
sur
(S1 )
{S2 S1 }
, alors : (2.2.4)
(S2 )
(S1 )
sur
(S2 )
rduite son
{S1 S2 }
, alors :
37
(2.2.5)
{S2 S1 } = {S1 S2 }
Le principe d'action-raction s'nonce ainsi : Le torseur des actions qu'exerce le solide est gal l'oppos du torseur des actions qu'exerce le solide
(S2 )
sur le solide
(S1 )
(S1 )
sur le solide
(S2 ). S2
sur le solide
Ce principe s'tend au niveau local : en tout point situ l'interface des deux parties, la force surfacique qu'exerce le solide
S1
sur le solide
S2
S1 .
A noter que le principe d'action-raction n'est absolument pas dpendant d'un tat particulier d'quilibre et qu'il s'impose aussi aux solides en contact entre eux en rgime dynamique
11 .
(S )
(gure 2.3.1) soumis des eorts extrieurs (en rgime dynamique ou statique, peu
(S2 ),
la
une (S1 ))
(S )
commune
(S2 )
(S1 )
()
(S )
est entier .
10. En rgle gnral le champ de vitesse (et par voie de consquence le champ d'acclration) n'est pas le champ de vitesse d'un solide indformable, le but de la mmc tant justement de mettre en vidence les dformations. Le champ de vitesse d'un solide dformable n'est donc pas rductible un torseur cinmatique. 11. Il convient donc de ne pas confondre (ce que l'on trouve malheureusement dans certaines rfrences bibliographiques) : quilibre, action-raction, quivalence de torseurs. 12. Le raisonnement est valable avec tout autre type de surface de partitionnement.
38
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
(S2 ) sur (S1 ) est modlise par une distribution de torseurs agissant en chaque point de la surface
de scission :
Ces torseurs ont une rsultante homogne une force par unit de surface et un moment homogne un
couple par unit de surface. La rpartition de moments est uniquement prise en compte dans la thorie de la magntodynamique dcrivant les eets distance provoqus par un champ magntique (ce qui ne sera pas abord ici).
Ces torseurs dpendent galement de l'orientation locale de la surface (caractrise par le vecteur normal
unitaire extrieur
(S1 )
et not
Postulat de
et de
et non
(S1 ).
Pour les situations courantes, la distribution de moments surfaciques est ignore. Nous ferons donc l'hypothse suivante :
(S2 )
sur
(S1 )
uniquement par une distribution de forces surfaciques (ou force par unit de surface) dpendant du point de ladite surface et de l'orientation SI : Pascal (1P a
locale
F.L2
, unit
= 1N/m2 ),
1M P a = 106 P a
T (M, n)
la double dpendance du vecteur contrainte avec la localit (le point M) et l'orientation de la facette (le vecteur
n ).
13. Cela signie bien que si l'on change l'orientation de la facette (ou du plan) passant par le mme point force supercielle change galement.
M,
le vecteur
39
Sur un plan formel, mathmatique, il existe donc une transformation, note provisoirement , qui chaque : (M, n ) T (M, n)
T (M, n)
orientant la facette elle-mme ainsi que sur le plan tangent la facette. On peut ainsi poser :
ou, plus simplement contrainte normale ; il s'agit d'une composante scalaire algbrique. Si elle est positive c'est qu'elle exerce un eet de traction localement la surface du solide ; si, au contraire, elle est ngative, c'est qu'elle traduit une compression locale.
Le vecteur
n t
n t = T (M, n ) n n . Le vecteur t est ainsi dni au sens composante n . La composante n a de multiples dnominations
quivalentes ; elle est ainsi appele contrainte tangente ou contrainte de cisaillement ou contrainte
(S ) et centr sur un point M . Trois des facettes parmi e1 , e2 , e3 (g.2.4.1). La facette 1, par exemple, possde une surface dS1 et est oriente par le vecteur e1 . Si on nomme 1 = T (M, e1 ) le vecteur contrainte agissant sur la facette oriente par le vecteur + e1 , du fait du principe d'action et raction, le vecteur contrainte qui agit sur la facette 1 lui est oppos et vaut donc 1 . Il en va de mme des autres faces orthogonales (notes 2 et 3). La projection du vecteur k k = 1..3 sur les vecteurs unitaires du repre permet d'en introduire les compo santes : k = k1 e1 + k2 e2 + k3 e3 . Les composantes kj se voient ainsi attribuer un double indice : le 1er indice k faisant rfrence celui du vecteur unitaire directeur de la facette et le second indice j l'axe de projection, k, j = 1..3.
L'quilibre (statique ou dynamique) du domaine ttradrique est simplement tabli grce un bilan de forces rsum dans le tableau ci-dessous. face 1 2 3 4 vecteur directeur
aire
dS1 = dS2 = dS3 =
1 2 dx2 dx3 1 2 dx3 dx1 1 2 dx1 dx2
e1 e2 e
3
n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3
-
dS
volume
dV dV
vecteur contrainte
vecteur volumique
g
40
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
Avec
(par projection) et
T 1 n1 2 n2 3 n3 dS + g dV = dV
Lorsque les cots du ttradre tendent vers zro, les termes de volume, d'ordre suprieur, deviennent ngligeables devant le terme de surface
14 , de sorte que :
T 1 n1 2 n2 3 n3
Et ainsi :
T1 11 T2 = 21 T3 31
On vient donc de dmontrer que l'oprateur
12 22 32
13 n1 23 n2 33 n3
est linaire
n ) T (M, n) : (M,
15 , d'ordre 2. C'est un
n T (M, n ) = (M ).
Le champ tensoriel
(2.4.1)
(M ),
fonction du point
M,
M.
41
Une grandeur constitue un champ scalaire si sa valeur est constitue d'un seul nombre rel ET si cette valeur n'a pas de caractre directionnel.
M R3 T (M ) R
Exemple 2.
un nombre (la temprature) mais encore ce dernier ne dpend il pas de la direction dans laquelle la sonde thermique est expose.
champ vectoriel
Une grandeur constitue un champ vectoriel si sa valeur est constitue d'un seul nombre rel ET si cette valeur possde un caractre directionnel.
M R3 V (M ) R3
Exemple 3.
Le champ des vitesses d'coulement de l'air dans un local est un champ vectoriel. On peut
imaginer, par exemple, mesurer la vitesse de l'air grce un annomtre (tube quip d'une ailette dont la vitesse de rotation est directement lie celle de l'air qui la meut). Pour chaque position
de l'annomtre
on peut choisir d'orienter celui-ci dans direntes directions (par exemple selon la verticale ou l'horizontale et paralllement ou perpendiculairement la plus grande longueur du local). On observe alors que la mesure dpend de cette orientation en plus de dpendre galement de la position de la sonde de vitesse. De ce fait on constate bien qu'il n'est pas possible de dcrire le champ de vitesse par un scalaire et qu'une grandeur de dimension suprieure (un vecteur donc) est ncessaire pour cela.
champ tensoriel
Une grandeur constitue un champ tensoriel si sa valeur est vectorielle tout en tant directionnel.
M R3 (M ) R33
Exemple 4.
Le champ de contrainte rgnant dans un solide est un champ tensoriel. En eect le caractre
directionnel rend compte de ce que la contrainte agissant sur une facette centre au point d'intrt varie lorsque l'orientation de ladite facette (qui sert ici de sonde) change. La valeur de la contrainte est un vecteur en ce que s'exerce une composante normale la facette mais aussi une composante tangente agissant dans le plan de la facette.
(S )
(S ) 17
et
des eorts volumiques agissant sur chacune de ses parties. La dmonstration qui suit vise tablir les conditions de l'
quilibre local.
Remarque 5. Dans la littrature, on trouve souvent une mthode consistant isoler un petit paralllpipde
rectangle et conduisant la mme solution bien qu'en particularisant le dveloppement des calculs aux coordonnes cartsiennes. Considrons un sous-domaine cription de Lagrange) : Le solide, globalement, est soumis des actions extrieures appliques sa surface volumiques dans le volume
(S )
(S )
et des actions
{S } ;
{D}
{S } est soumis aux forces volumiques ainsi qu'aux forces de surface qui s'ex( D) ; ces dernires forces surfaciques ne sont autres que les vecteurs contrainte agissant P de l'enveloppe localement oriente par le vecteur n normal extrieur {D}.
extrait de
le bord (l'enveloppe) d'un domaine
42
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
R0 ,
en rsultante, s'crit :
fv (M )dv +
T (P, n ).dS =
(M )dv
ou, compte tenu de la relation 2.4.1 et en adoptant une notation simplie pour les intgrales :
fv (M )dv +
(P ).dS =
(M )dv
Le thorme de la divergence
fv (M ).dv +
div ( ).dv =
(M ).dv
{D} {S },
19 :
div + fv =
(2.4.2)
Cette quation exprime l'quilibre local (au sens dynamique du terme) de toute particule incluse dans le solide. En statique, et si l'on convient que la force de volume n'est autre que le poids volumique, il vient :
div + g = 0
(2.4.3)
18. En analyse vectorielle, le thorme de ux-divergence, aussi appel le thorme de Green-Ostrogradski, relie la divergence d'un champ vectoriel la valeur de l'intgrale de surface du ux dni par ce champ. Il prsente plusieurs formes parmi lesquelles la plus connue est :
div f = f = fk,k
La divergence d'un tenseur est un vecteur donc les coordonnes est ici l'indice muet de sommation.
dS = div dv . (pour un scalaire) et div = (pour cartsiennes sont donnes par : div = ik,k . ei .
19. Lemme fondamental : si une intgrale est nulle quelque soit le domaine d'intgration, c'est que l'intgrande est nul :
f dv = 0 f 0.
43
div + fv = div + fv = 0
en statique :
div = 0
R0 ,
du repre, s'crit :
OM fv (M )dv +
OP T (P, n ).dS =
OM (M )dv
D
Il reste :
OM fv (M )dv +
D
OP dS =
D
OM div + fv dv
OP dS =
OM div dv e1
D
Se rduit
OP n
. e1 dS =
OM div . e1 dv
20 :
(x2 3j x3 2j ) .nj dS =
D
Appliquons le thorme de ux-divergence
(x2 3j x3 2j ) dv = xj
22 :
x2
D
3j 2j x3 xj xj
dv
2j 3j + x2
. n =
3j 2j 3j 2j 3j 2j x3 = x2 x3 xj xj xj xj
11 n1 + 12 n2 + 13 n3 = 1i ni x2 3i ni x3 2i ni et OP . n = x3 1i ni x1 3i ni 2i ni 3i ni x1 23i ni x2 1i ni f La forme employe ici est la suivante : f.n dS = dv i xi ij = 0 si i = j On introduit le terme de Kroneker ij tel que en ayant remarqu que ij = 1 si i = j
xi xj
= ij .
44
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
2j 3j 3j 2j = 0
Et, puisque
aj Xbj = Xab ,
il vient :
23 32 = 0
Et, de faon gnrale :
ij = ji
Le tenseur des contraintes est donc symtrique.
= t
(2.4.4)
interprtation
vecteurs
ei et ej , la composante de contrainte ij agit sur la facette oriente par e i dans la direction ej alors que ji agit sur la facette oriente par e j dans la direction e i . Ces deux composantes sont gales (par exemple les composantes 23 et 32 de la gure 2.4.3), ce qui traduit la rciprocit des contraintes. Cette
rciprocit garantit l'quilibre, en moment, de toutes les particules du solide.
Si on considre un didre droit et en particulier un didre dont les faces orientes par les
det I = 0.
On note
I ,II ,III ,
Les directions principales de contraintes sont les vecteurs propres formant la base
e I, e II , e III
orthonor-
45
e J = 0 (J = I, II, III ). ( J I ).
solution. On choisit de retenir des vecteurs unitaires formant une base orthonorme directe. Le tenseur des contraintes, dans la base des directions principales s'crit donc :
I = 0 0
0 II 0
0 0 III
eI , e { II ,eIII }
(2.5.1)
Proprit : Sur une facette oriente par un vecteur directeur principal, il n'y a pas de cisaillement.
det I = 3 + L1 2 + L2 + L3
quation dans laquelle les coecients sont indpendants de la base de projection de la matrice les invariants du tenseur des contraintes dont la valeur est donne ci-dessous :
: ce sont
L1 = tr 2 2 L2 = 1 tr 2 tr L3 = det
Valeurs que l'on peut dterminer soit dans une base quelconque
(2.5.2)
e 1, e 2, e 3 24
L1 = kk = 1 + 2 + 3 L2 = 1 2 (ii jj ij ij ) L3 = det
Soit dans la base des directions principales
e I, e II , e III
= det .
46
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
mtallique sera aect de manire irrversible par un tat de contrainte, il convient alors de ne pas tenir compte de la part de contrainte assimilable une pression. C'est la raison pour laquelle les mcaniciens dcomposent le tenseur des contraintes en deux termes : 1. un terme tensoriel sphrique
toute entire contenue dans la trace du tenseur contrainte. Le tenseur dviateur a une trace nulle. Ainsi on tablit les relations suivantes :
= S + D
tr D = 0
tr s = tr =
1 kk 3
S =
1 kk I 3
1 D = tr I 3
1 3
(211 22 33 ) 12 13
12 1 3 (222 33 11 ) 23
D
13 1 1 + (11 + 22 + 33 ) 0 23 3 1 0 3 (233 11 22 )
S
0 1 0
0 0 1
sI = 0 0
0 sII 0
0 0 sIII
eI , e { II ,eIII }
Alors :
(2.5.3)
25. Ce ne serait pas le cas d'un matriau poreux, par exemple le bton, qui s'eondre sur lui-mme par rduction des vides
47
dpend
M.
Remarque 6. Ce paragraphe ne concerne pas les variations du champ de contrainte dans l'espace (lorsque le
point
n,
unitaire, sont :
1 11 sin cos + 12 sin sin + 13 cos 2 = 12 sin cos + 22 sin sin + 23 cos 3 13 sin cos + 23 sin sin + 33 cos { e1 , e2 , e3 }
On reconnatra la reprsentation paramtrique d'une surface ellipsodique. Ainsi le point guratif du vecteur contrainte, qui n'est autre que l'extrmit de ce vecteur contrainte, dcrit un ellipsode dont les axes, par leur orientation et leur longueur, renseignent sur les directions et les contraintes principales.
T :
M du solide (S ) est donne par l'quation 2.5.1. Considrons la facette centre en M et oriente par n de composantes n1 , n2 , n3 dans la base des vecteurs propres { e I, e II , e III }, alors (quation le vecteur contrainte agissant en M sur ladite facette vaut :
1 I T (M, n ) = (M ). n 2 = 0 3 0
0 II 0
0 0 III
On peut calculer les composantes normale et tangentielle ( 2.3.3) de ce vecteur projetes respectivement sur la normale la facette et dans son plan.
T = T (M, n ) = n n + n t
De plus, puisque nous avons le choix, convenons de prendre Alors :
positif, le sens de
dcoulant de ce choix.
48
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
2 2 n = T . n = I n2 1 + II n2 + III n3 2 2 n = T n n = T n
En n de compte, on runit le jeu d'quations et d'inquations suivant :
2 n +(n II )(n III ) n2 1 = (I II )(I III ) 2 2 +(n III )(n I ) n2 = n (II III )(II I ) 2 n +(n I )(n II ) 2 n = (III I )(III II ) 3 et I > II > III
(2.6.1)
n2 j 0
49
(2.6.2)
dans le plan
{, }
(plan de Mohr),
les inquations prcdentes montrent que le point par trois cercles : c'est le tricercle de Mohr .
(n , n )
26 .
(dS ) est tangente l'un des trois plans principaux (contenant deux axes principaux), { e I, e II }, alors le vecteur contrainte agissant sur cette facette est composante III . C'est le cas, notamment, lorsque la facette considre est prise la surface (dSIII )
tangente au plan
(dS ) oriente par n perpendiculaire (dSIII ) de sorte que la facette contienne (c'est donc que n e III et donc n3 = 0). A noter que, du fait de la rciprocit des cisaillements, la composante de scission n , si elle existe, est contenue dans le plan { e I , e II } et comme la composante normale n est porte par n , le vecteur contrainte T }. appartient au plan { e , e e III
I II
Compte tenu de ce que
n3 = 0,
2 n + (n I ) (n II ) = 0
Que l'on transforme en :
n Dans
I + II 2
2 2 + n =
I II 2
du vecteur contrainte T se situe sur le cercle de centre de 1 1 coordonnes 0 = 2 (I + II ) ; 0 et de rayon R = 2 (I II ) . Ce cercle est le cercle de Mohr des contraintes (restreintes au plan d'tude) ; le paragraphe suivant en prcise les modalits de construction.
le plan de Mohr le point guratif
2.6.3.2 construction
Figure 2.6.3 tat plan de contrainte (cas du plan perpendiculaire l'axe III)
La composante
III
28 : rduit
I = 0 0
0 II 0
0 0 0 { ,e eI ,e II III }
III = 0.
(2.6.3)
27. Le raisonnement vaut aussi pour les tats de dformations planes si on fait abstraction de la composante de contrainte
3 .
28. si
II
est nul ,
III
50
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
I 0
0 II
eI , e { II }
(2.6.4)
L'objet du cercle de Mohr (g.2.6.4) est de permettre la dtermination graphique (quantitative et rapide des vecteurs contraintes agissant sur des facettes contenant le vecteur facette exclut donc
n = n1 eI + n2 e II . n1 , n2 sont les cosinus directeurs du vecteur n dans la base e I, e II . On introduit ainsi : n = cos eI + sin e o est l'angle que fait le vecteur n avec l'axe e : = e , n . Pour allger encore l'criture on pose
et, par consquent,
e III
e III ;
29 .)
II
c = cos
et
s = sin . T1 = I c II s
dans la base
{ e I, e II }. s c
30 obtenu par
n =
+ 2
de
autour de
e III .
c s
et le vecteur tangent
t =
Alors :
T1 = 1 n + 1 t avec 1 = I c2 + II s2 et 1 = cs (I II )
Par commodit, on introduit l'angle double
de sorte que
31 :
II II 1 = I + + I cos 2 2 2 I II 1 = sin 2 2
ou :
1 =
I + II 2
o
I II 2
R
cos (2)
1 =
I II 2
R
sin (2)
T1
0 (o , 0),
de rayon
R,
avec
o =
1 2
(I + II )
et
R=
1 2
(I II ). e I,
alors le rayon
[o ]
avec l'axe
{ }
11 12
12 22
e1 , e2 } {
(2.6.5)
n1 = e1
T2
11 12 1 11 T1 = = 12 11 0 12 T1 = 11 e1 + 12 e2 = 11 n1 + 12 t1
29. La technique du cercle de Mohr vite de dterminer les contraintes principales par rsolution de l'quation 30. Contrairement au cas du tricercle, ici on xe le sens du vecteur tangent algbrique et peut tre ngative. 31. Rappelons que
det I = 0
=la
et que
51
et :
11 12 0 12 T2 = = 12 11 1 22 T2 = 12 e1 + 22 e2 = 22 n 2 12 t2 car t2 = e1
2 , les points guratifs 1 et 2 des vecteurs contraintes correspondants sont diamtralement opposs (avec des cisaillements algbriquement opposs) et, par consquent,
Comme l'angle de rotation est gal ces deux points caractrisent compltement le cercle de Mohr :
, n 1 n2
centre o = rayon R =
1 2
(11 + 22 )
2 (11 22 ) + 412 2
I = o + R
Et ensuite les directions principales se dduisent de : l'angle d'inclinaison du vecteur
II = o R tan (2) =
12 1 o
n1 = e1
= 1 2 arctan principale e .
I
12 1 o
est
{S }
ne
{Sf }
on crit :
T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P )
Les tapes de traitement d'une condition limite en contraintes
32. Voir aussi les conditions en dplacement ( 1.7.3).
P {Sf }
32 sont donc les suivantes :
(2.7.1)
52
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
1. dtermination de l'quation 2. 3. 4.
(P ) = 0 ;
dtermination du vecteur normal extrieur n(P ) ; calcul du vecteur contrainte T (P ) = (P ).n(P ) ; identication avec la force de surface : T (P ) = fs (P ) ;
tenseur des contraintes.
(x, y, z ) = 0. Par exemple, un cylindre centr sur l'axe Oz de rayon R aura pour reprsentation x = R cos , y = R sin , z = h (paramtres : et h) ou pour quation x2 + y 2 = R2 .
53
Figure 2.6.6 construction du cercle de Mohr lorsque les contraintes principales sont inconnues
S =Sf Su
La lumire incidente est polarise linairement (voire circulairement) grce un polariseur. Aprs avoir travers le modle birfringent, la lumire est ltre par un second polariseur crois avec le polariseur d'entre et appel analyseur. Ce dernier permet en eet de rvler les dphasages nuls ou proportionnels la longueur d'onde de la lumire ou de l'une de ses composantes.
I II = N C e
est un nombre entier positif, la longueur d'onde de l'onde teinte, le coecient photolastique, l'paisseur du modle.
N Ce
[C ] = L2 .F 1
, il est exprim
54
CHAPITRE 2. CONTRAINTES
1Brewster = 1012 P a1
matriau
pyrex cellulod verre
indice (Brewster)
3.65 15.0 2.0 3.0
matriau
baklite plexiglas araldite
indice (Brewster)
40.0 50.0 5.0 32.5
Alternativement, une extinction totale de la lumire survient l o les axes des Polarods concident avec les axes principaux de contrainte. Des lignes noires se dessinent ainsi : ce sont les isoclines
34 .
2.9. EN RSUM
55
2.9 En rsum
Les forces internes agissant dans un solide soumis des actions externes sont caractrises par un
(S ) on est ainsi amen considrer le vecteur contrainte T qui agit sur une facette oriente par un vecteur n donn. Il s'agit d'une force surfacique exprime en P ascal. Ce vecteur dpend la fois de la localisation du point M au sein du solide et de l'orientation de la facette. En fait on montre que ce vecteur s'obtient par application du tenseur des contraintes (M ) au vecteur unitaire n : T = n . Le vecteur contrainte se dcompose lui-mme en une composante de contrainte porte par n et appele contrainte normale n et une composante de contrainte agissant sur le plan de la facette et appele contrainte tangentielle n .
tat de
d'un solide
symtrique ce qui traduit l'quilibre local en moment de toute particule du rciprocit des contraintes de cisaillement .
div + fv =
en tout point du solide.
Comme tout tenseur, le tenseur des contraintes prsente des invariants indpendants de la base de projection. On dcompose souvent le tenseur des contrainte en surtout les invariants du tenseur dviatorique qui permettent d'crire les critres d'irrversibilit. Le tenseur des contraintes possdent des
un vecteur principal de contrainte n'est soumise aucun cisaillement. Les contraintes qui agissent sur les facettes orientes par les vecteurs principaux sont ainsi portes par lesdits vecteurs principaux : ce sont les
contraintes principales. Ces dernires sont les valeurs propres du tenseur des contraintes.
dans le
A la surface des solides ou lorsque l'tat de contrainte est plan, on peut reprsenter l'tat de contrainte
plan de Mohr des contraintes d'axes {, }. A tout vecteur unitaire n du plan tudi le vecteur T = n n + n t
. Ce vecteur est
de coordonnes {n , n } qui s'inscrit sur le cercle de Mohr toujours centr sur l'axe { }. Lorsque la facette tourne d'un angle alors le point guratif tourne de l'angle 2. Le diamtre du cercle de Mohr des contraintes est gale la dirence des contraintes principales 2R = I II et son 1 centre est localis la cote 0 = 2 (I + II ).
associ un point guratif
fs = (P S ) n
P.
du solide. Le cas des forces concentres (ou les couples) est trait par passage la
Chapitre 3
La thorie de l'lasticit est un champ particulier d'tude des matriaux solides dans lequel on considre que contraintes et dformations sont lies par une relation linaire . Cela induit deux consquences : les eets (dformations) sont proportionnels aux causes (contraintes) ; si l'on considre une sollicitation mono axiale, cela revient crire
= E.
rponses du solide (ou d'une structure compose de solides lastiques) et notamment les dplacements qui deviennent proportionnels ou plus exactement linairement dpendants des eorts appliqus. les dformations sont rversibles. Lorsque la cause cesse, les dformations s'annulent.
En pratique, les matriaux de construction suivent des lois de comportement trs varies et souvent complexes. Par exemple : les aciers suivent une loi lastoplastique : s'ils sont dforms au del d'une valeur seuil linarit n'est plus satisfaite. Toutefois, si la dformation vient dcrotre termes d'accroissements :
e , la
<0
d = E.d
Malgr ce retour un comportement linaire, une irrversibilit apparat sous la forme d'une dformation rsiduelle alors mme que la contrainte s'annule : c'est une dformation plastique Le bton et d'autres matriaux poreux s'endommagent lorsque la contrainte qui leur est applique dpasse un certain seuil (voisin de la moiti de leur rsistance initiale). L'endommagement rsulte de l'apparition de microdiscontinuits au sein du matriau (microssuration, eondrement de la structure poreuse, dcohsion des particules) et se traduit la fois par une rduction de la pente par des dformations irrversibles.
p.
E = d/d
et
1. certaines illustrations de ce chapitre sont extraites du livre Comportement mcanique du bton dirig par J-M Reynouard et G Pijaudier-Cabot - ISBN 2-7462-0980-2 Ed. Lavoisier. 2. Rappelons que nous supposons l'hypothse des petites perturbations satisfaite et que les dplacements du solide (de la structure) sont petits devant ses dimensions propres.
56
3.2. HYPOTHSES
3
57
S'il est sollicit durablement moins de la moiti de sa rsistance, le bton prsente les caractristiques d'un matriau viscolastique . Cela signie que les dformations augmentent dans le temps alors mme que la charge reste constante. Dans une action mono-axiale de compression applique l'instant dformation l'instant t est exprime par une fonction de uage S'ajoutent cela, d'autres considrations : les dformations peuvent rsulter d'une dilatation thermique
t0 ,
la
J (t0 , t) = T
telle que
th
le caractre cyclique d'un chargement provoque le phnomne de fatigue l'origine d'un endommagement alors mme que le niveau de sollicitation est relativement faible eu gard la rsistance du matriau (g. 3.1.1) ; le caractre triaxial de certains chargements ; la capacit de consolidation sous charge hydrostatique de certains matriaux ; la possibilit de viscoplasticit ; la non symtrie de comportement des matriaux en traction et en compression (bton) ; la nature anisotrope de certains matriaux (le bois, les cramiques extrudes, les matriaux composites base de bres) ; la nature composite de certains solides (bton arm, composites base de carbone) ; la sensibilit des caractristiques mcaniques des matriaux avec la temprature (tous), voire avec l'hygromtrie (bois, bton) ; le caractre volutif, vieillissant, des matriaux au cours de leur histoire du fait de la migration de l'eau ou d'espces chimiques (bton, verre) ; le couplage avec des actions physicochimiques (rayonnement lectromagntique, adsorption-dsorption, dgradations chimiques, corrosion) ; les eets dynamiques (chocs). On le voit, l'hypothse du comportement lastique des matriaux ne rend pas compte de tous les phnomnes voqus ci-dessus. Nanmoins, il s'agit d'une loi applicable pourvu que le niveau de contrainte ne soit pas trop lev. Les ingnieurs s'appuient donc sur cette hypothse en premire intention et eectuent des vrications supplmentaires a posteriori ; c'est ainsi qu'en bton arm, par exemple, il est loisible de dterminer les sollicitations avec l'hypothse de l'lasticit, de dimensionner les sections aux tats limites de service avec cette mme hypothse, les rgles Europennes de calcul (Eurocodes) xant les modalits pratiques du calcul. Lorsque la situation l'exige (ouvrages spciaux, requte d'une grande prcision, recherche scientique) des modles plus labors sont dvelopps ou utiliss moyennant leur implmentation dans des codes de calcul numrique.
Figure 3.1.1 courbe dformation - nombre de cycles
3.2 hypothses
3.2.1 exprimentation
Sans entrer dans le dtail des expriences propres identier le comportement mcanique de tous les matriaux, attardons nous sur la caractrisation de deux d'entre eux : l'acier et le bton (vis vis des actions de courte dure).
11 (modication de longueur)
3. Le bton peut, sous certaines conditions, tre considr comme un matriau viscolastique vieillissant. Les dformations de uage dpendent non seulement de la dure d'application du chargement mais encore de l'ge du bton au moment de l'application dudit chargement.
58
22 (modication du primtre). Elle est soumise l'action d'un eort de L, la contrainte de traction 11
= F/A
1) une tape o
croissent proportionnelle-
ment l'un l'autre et ce tant que la contrainte reste infrieure une valeur
de prcontrainte. Pendant cette tape, si l'on dcharge l'prouvette, on observe la rversibilit totale de l'histoire de chargement. Lorsque la contrainte
s'annule, on n'observe pas de dformation rsiduelle. Cette phase est appele phase lastique . Elle est caractrise par le rapport constant / = E appel module d'lasticit . Ce module est voisin de rduit. De plus le rapport
la dformation transversale, on constate qu'elle est ngative : alors que l'prouvette s'allonge, la section se
22
/ 11 ,
11 o
est le coecient
de contraction encore appel coecient de Poisson. pour les aciers. Ainsi, en rgime lastique :
0.3
11 = E
11
22
11
(3.2.1)
2) une tape au cours de laquelle la dformation augmente alors que la contrainte reste constante. Ce palier est appel palier plastique et on dit que le matriau s'coule . Au niveau nanoscopique, cette phase s'accompagne de rajustements au sein du rseau atomique : les dislocations issues des irrgularits locales de propagent. Si l'on venait stopper puis inverser la vitesse de dformation, on observerait immdiatement une diminution de la contrainte. Le rapport / reprend alors la valeur qu'il avait en rgime lastique ; c'est la preuve que le matriau n'est pas endommag ; par contre une dformation rsiduelle contrainte devient nulle. 3) si l'on poursuit l'augmentation des dformations on observe la reprise de l'augmentation de contrainte . Les dislocations tant puises, des glissements s'oprent dans la structure atomique. Le matriau s'crouit . Si l'on dcharge l'prouvette partir du niveau de contrainte un comportement lastique
p subsiste lorsque la
s > e ,
jours pas chang, la dformation plastique a augment quant elle. Si l'on recharge le matriau, il adopte
de la contrainte comme si le
comme tant la contrainte la rupture du matriau. S'en suit une diminution de la contrainte de traction accompagnant une rduction localise de la section de l'prouvette : c'est la striction . L'essai peut tre poursuivi jusqu' la sparation de l'prouvette en deux morceaux.
4. Cet accroissement est plus ou moins marqu selon la qualit de l'acier. 5. Le bton est le matriau de construction le plus employ dans le Monde. L'quivalent de la plante est coul chaque anne.
1m3
3.2. HYPOTHSES
Le comportement mcanique du bton est mis en vidence et caractris par un essai men en laboratoire. On eectue des tests de compression d'prouvettes cylindriques (typiquement
59
11cm h22cm
ou
16cm h32cm
vette est instrumente avec des jauges ou des extensomtres de sorte pouvoir mesurer la dformation axiale dformation transversale vette rapport de l'eort de compression
= 11 = F/A.
constante. De nouveau on observe trois tapes : 1) tape de comportement linaire quasi-lastique : tant que la contrainte ne dpasse pas environ 40% de la rsistance la compression du bton, les dformations sont rversibles. De nouveau, on admet la relation
11 =
de grandeur est
montre que l'prouvette se dilate latralement au fur et mesure qu'elle se contracte longitudinalement. La relation entre les dformations axiales et transversales est encore linaire et on peut crire
22
11 . Le
0.2. { , }
s'inchit lorsque la dforma-
2) La courbe
tion augmente et passe ensuite par un maximum. Cette inexion rsulte de l'initiation de la microssuration dans le matriau jusqu' puisement de la capacit portante. La contrainte maximale (localisant le pic ) est prise pour rsistance mcanique du bton. Cette valeur dpend de la composition du bton ; elle prsente une forte variabilit d'un essai l'autre en raison du caractre htrogne et statistique du bton : elle doit donc tre dtermine comme moyenne d'une srie d'essais. La valeur la rupture varie entre plus de
90 M P a
mance. A noter que les dformations transversales n'voluent pratiquement plus pendant cette tape
Figure 3.2.3 loi type dformation-contrainte pour
d'endommagement. Si l'on dchargeait l'prouvette dans cette phase, on observerait que la pente
le bton en compression (,
< 0)
d/d
est moindre que la pente initiale : l'endommagement du bton aaiblit le module d'lasticit. De plus il reste une dformation irrversible lorsque la contrainte s'annule. 3) A partir du pic l'augmentation de la dformation s'accompagne d'une diminution progressive de la contrainte : les ssures se propagent en s'ouvrant jusqu' clatement de l'prouvette. Le comportement postpic dpend minemment des conditions d'essais et notamment de la vitesse de dformation impose, de la raideur de la presse, de la sensibilit de l'asservissement.
et la linarit des
60
12
(3.2.2)
Le module
E 2 (1 + )
(3.2.3)
reau cylindrique
elle est proportionnelle l'augmentation de temprature et le facteur de proportionnalit est appel coecient de dilatation thermique , il est not
thermique ij thermique ij
= .T direction {i} si i = j = 0 si i = j
(3.2.4)
Il est notable que le coecient de dilatation de l'acier et celui du bton sont voisins. Ils valent
acier =
6 1 be K ton = 10.10
environ.
= S 0 + T
A la temprature de rfrence autocontraintes
(3.3.1)
T0 ,
est le tenseur (ordre 4) des compliances . est le tenseur des coecients de dilatation.
Cette expression (3.3.1) se simplie lorsque le matriau est isotrope, ce que nous supposerons dans la suite.
(1 + ) tr I + T I E E
th
(3.3.2)
61
Pa
MPa
(voire le
le coecient de rduction ou coecient de Poisson. Il est sans dimension et est compris dans l'intervalle [0 ; 0.5]. le coecient de dilatation thermique. Sa dimension est celle de l'inverse d'une temprature [] = T 1 8 est donc l'inverse de Kelvin K 1 ; T reprsente la dirence de temprature avec la et son unit temprature T0 de rfrence.
Cette relation montre, chose importante, que les directions principales de contrainte et de dformation sont confondues.
Lam
La loi de Lam-Duhamel est rciproque de la prcdente (eq. 4.1.8) dans la mesure o, cette fois, ce sont les contraintes qui sont exprimes en termes de dformations (et de temprature) :
= 2 + tr
Relation dans laquelle
I T I
(3.3.3)
est le 1er coecient de Lam. On remarque que, si l'tat de contrainte est rduit une contrainte de
cisaillement contrainte
12 ,
alors
12 = 2
12 . Par analogie avec la relation dj prsente (eq. 3.2.2) on voit que = G. Sa dimension est celle d'une
[] = F.L2
P a. [] = F.L2
et unit : Pascal
P a.
est un coecient de contrainte thermique : on voit clairement que si les dformations sont bloques (ma-
triau conn) alors qu'il y a augmentation de temprature, se dveloppe un tat de contrainte sphrique dont la composante est ngative (pression) du rapport contrainte / temprature :
thermique = p = T . La dimension de est donc celle [ ] = F.L2 .T 1 . Ce coecient s'exprime en Pascal par Kelvin,
P a/K .
= C.
= S. F.L2
(3.3.4)
et
) et de
compliance (dimension inverse). Ce sont des tenseurs du quatrime ordre et sont reprsents par une
Compte tenu de la symtrie des tenseurs de contrainte et de dformation, Voigt donne une reprsentation vectorielle aux tenseurs (avec une convention un peu dirente pour chacun d'eux) comme suit :
11 = 12 13 12 22 23 13 23 = 33
11 22 33 23 = 23 13 = 13 12 = 12
(3.3.5)
et :
8. Comme la temprature apparat en tant qu'accroissement partir d'une temprature de rfrence degr Celcius comme unit sans inconvnient.
T0 ,
on peut adopter le
62
11
22 33 = 23 = 2. 13 = 2. 12 = 2.
(3.3.6)
23 13 12
Dans cette transformation de Voigt tout se passe comme si on avait contract les indices doubles en indices simples avec la convention :
|11 1|
|22 2|
|33 3|
|23 ou 32 4|
|13 ou 31 5|
|12 ou 21 6|
(3.3.7)
Ainsi, dans le pseudovecteur des contraintes les termes 4 6 sont occups par les cisaillements alors qu'il
La loi de comportement lastique est galement change par la transformation de Voigt car elle met en relation les deux pseudovecteurs. Ainsi, en lasticit isotrope
= S 0 0 0 0
11
22 33 23 13 12
= 0 0 0
1 E E E
E 1 E E
E E 1 E
0 0 0
2(1+ ) E
0 0 0
0 0 0
0 0
S
2(1+ ) E
0 0 0 0 0
2(1+ ) E
11 22 33 23 13 12
(3.3.8)
66
note ici
S.
=C
11 22 33 23 13 12
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
C
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
11
22 33 . 23 13 12
(3.3.9)
Hooke
Hooke
Lam
(3.3.10)
2 + = E (1+1)(1 2 ) E 3 + 2 = 12
(3.3.11)
9. Certains auteurs emploient des conventions direntes en doublant les contraintes de cisaillement aux distorsions angulaires simples
et en les associant
ij .
63
La combinaison des relations prcdentes permet d'exprimer le tenseur des contraintes en fonction du tenseur des dformations et de la temprature, l'aide seule du module de Young, du coecient de Poisson et du coecient de dilatations thermique :
=
Et inversement :
E 1+
tr 1 2
E T I 1 2
1 2
tr I 3 + 2
T I 3 + 2
S
Remarquons que D'autre part la symtrie que
div . u dv +
fv u dv =
. u dv
ij .ui,j = ij .
12 . dformations virtuelles
Ainsi :
1 2
div . u
: dv +
S
fv u dv =
. u dv
. u
.dS +
: dv +
fv u dv =
. u dv
S
On partitionne
en
S = Su Sf
, alors :
Su
. n . u dS +
. n . u dS +
: dv +
S
fv u dv =
. u dv
Sf
10. Lorsque la formule des puissances virtuelles est, comme ici, dmontre partir du principe fondamental de la dynamique, il conviendrait de parler de thorme des puissances virtuelles. On pourrait, au contraire, poser le principe des puissances virtuelles pour en dduire le thorme fondamental de la dynamique. Quoiqu'il en soit les puissances viruelles ne constituent pas un principe supplmentaire au principe fondamental de la dynamique mais plutt un principe de substitution. 11. Si le champ de vitesse virtuelle n'est pas continu, il convient de prendre en compte un terme de puissance interne de liaison
Pic
en plus des termes dcrits ici. A noter qu'il n'est pas ncessaire que le champ
et, en particulier, qu'il corresponde un champ de vitesse rel. 12. La double somme produit est not
ij
ij est appele produit contract du tenseur des contraintes et du tenseur des dformations ; ce
: .
Il est commutatif.
64
Et donc :
Su
fu . u dS +
Pel
Pe
fs . u dS +
Pes
fv u dv +
Pev
Pi
Pa
: dv =
. u dv
En rsum :
P e + Pi = Pa
(3.4.1)
Enonc
Termes :
Puissance virtuelle externe (ou puissance virtuelle des forces externes) ; elle est compose de trois termes : la puissance virtuelle des ractions d'appui : d'appui. la puissance virtuelle des forces de surfaces : la puissance virtuelle des forces de volume :
Pel = Pes =
Su
fu . u dS
fu
Pev
fs . u dS = S fv u dv
Sf
Pi = Pa =
: dv . u dv
NDLA
S - Le principe des puissances virtuelles est un outil trs ecace dans le traitement des problmes
de mcanique du solide. Il permet d'aborder des questions de statique, de stabilit, de dynamique des poutres, plaques et coques. On l'emploie brut ou sous la forme d'un thorme driv. Voir par exemple la dmonstration du thorme de Ritz aborde au chapitre suivant (.4.5).
{ u }
13 .
Ru . u = 0,
par consquent :
Pel = 0.
La
3.4.1.3 cas o
Dans ce cas encore
u { u } { u }, la puissance d'acclration (relle) s'crit Pa = S . u dv = S ddt . u dv soit 1 d 2 d 1 2 Pa = S 2 dt u dv = dt S 2 u dv on reconnat la variation de l'nergie cintique Ec . D'o le Pe + Pi = dEc dt
(3.4.2)
Avec : Puissance externe (ou puissance des forces externes) compose de deux termes : la puissance des forces de surfaces : la puissance des forces de volume :
Pes = Pev
fs . u dS = S fv u dv
Sf
Ec =
1 u 2 dv S 2
Pi =
: dv
65
p i = :
14
dt,
dw = pi .dt = : dt = : d
En lasticit
= S
dw = : Sd = 1 2 d : S
. Et ainsi :
dw = 1 2d :
Si l'on intgre sur l'histoire du chargement entre l'instant initial t0 des expressions quivalentes suivantes :
l'nergie lastique initiale tait nulle, on dnit l'nergie lastique par unit de volume par l'une ou l'autre
we =
1 1 1 : = : S = : C 2 2 2
(3.4.3)
Et, par sommation sur le volume, l'nergie lastique emmagasine par le solide vaut :
We =
S
we dv =
S
1 : dv = 2
1 : C dv 2
(3.4.4)
La valeur de l'nergie volumique peut tre prcise en utilisant la notation de Voigt (eq. 3.3.8 et 3.3.9) :
we =
1 1 1 = S = C 2 2 2 1 2 2 + 2
(3.4.5)
we =
ou
ij ij
(3.4.6)
dsigne
we =
1 2
1+ ij ij 2 E E
(3.4.7)
(S )
t0 = 0
et l'instant actuel
t,
alors :
Tf = We + Ec
(3.4.8)
NONC : Le travail des forces extrieures est gale l'nergie cintique augmente de l'nergie lastique.
En statique, tout le travail des forces extrieures est converti en nergie lastique.
66
Lors d'un essai de traction ou de compression mono-axial, il est ais de mettre en vidence un seuil qui s'exprime alors comme une valeur limite de la contrainte (de traction ou de compression). Pour des tats de contrainte plus complexes, la notion de seuil doit tre tendue en devient un critre qui porte non plus sur une seule composante scalaire de contrainte mais sur le tenseur lui-mme. Le recours la projection de Mohr permet d'imager la signication des dirents critres. Les critres forment des surfaces enveloppes, ventuellement ouvertes, dans l'espace tridimensionnel des contraintes principales.
t e > 0
III
c e < 0
II
c III e
et
t I e
(3.5.1)
max
e =
1 2 e dtermine
max =
(3.5.2)
Ce critre ne prend pas en compte la composante sphrique du tenseur des contraintes ; il est bien adapt aux matriaux microstructre compacte comme les mtaux. Pour dcrire le niveau de sollicitation locale du mariau, on peut utiliser le concept de contrainte quivalente de Tresca :
T = I III
Le critre d'lasticit s'exprime alors par :
T e
Mises
C'est un critre souvent employ pour dnir la limite lastique des mtaux. La logique en est la suivante : 1. un mtal n'est pas sensible aux fortes pressions hydrostatiques des contraintes
(voir .2.5.4).
le
(3.5.3)
l'invariant
J3
J2
seul.
4. la limite est xe par un test de traction pure (II Par consquent le critre de Von Mises est :
= III = 0)
1 2 J2 = 3 I et I e
J2
(3.5.4)
3.6. EN RSUM
1 2 2 2 (I II ) + (II III ) + (III I ) 2
67
V M =
(3.5.5)
V M e
(3.5.6)
La contrainte de Von Mises est souvent utilise pour illustrer la rpartition des niveaux de contrainte subis par un solide (les codes de calcul associent un niveau de contrainte une couleur, les zones rouges matrialisant des zones de concentration de contrainte ).
3.6 En rsum
L'lasticit est la thorie de la mcanique des milieux continus restreinte au cas des matriaux lastiques linaires. Un matriau est s'il existe une relation linaire entre le tenseur des dformations et le tenseur des contraintes (et la temprature). Lorsque le matriau est isotrope et homogne l'lasticit est dcrite alternativement par la loi de Hooke ou la loi de Lam. Ces lois introduisent le
lastique linaire
module de
Young, le
coecient de
Figure 3.5.1 reprsentation des contraintes de Von Mises dans un code de calcul bidimensionnel
tion de l'nergie mcanique, le travail des forces appliques un solide tant converti en partie en nergie
formation doivent tre connes pour assurer un matriau qu'il ne subisse aucune irrversibilit. Pour les matriaux mtalliques, c'est le second invariant du dviateur des contraintes qui permet de former un critre. Le critre de Von Mises , bien adapt aux mtaux, est le plus connu.
Chapitre 4
{S }
fv ( M )
et
(S ).
(Su ) (Sf )
lieu des dplacements connus (surface d'appui) ; lieu des forces de surfaces connues
fs (P ).
On suppose aussi les hypothses suivantes runies : 1. hypothse de continuit (.1.1) ; 2. hypothse des petites perturbations (HPP) : les dplacements sont petits devant les dimensions du solide de sorte que l'on puisse, en premire approximation, tablir les quations d'quilibre dans la conguration initiale, non dforme de la structure (.1.3.3). 3. hypothse de l'lasticit du comportement du solide. On suppose de plus les dformations petites et rversibles ainsi que la validit de la loi de Hooke (.3.3.4).
Figure 4.1.1 Donnes d'un pro-
blme d'lasticit
4.1.2 objectif
1) dterminer le champ de contraintes
(M ). L'ingnieur a besoin de
connatre le niveau de sollicitation du solide dans direntes conditions de chargement. La connaissance du champ de contrainte lui permet de statuer sur la rsistance du solide et la rversibilit des dformations. 2) dterminer le champ de dformation 3) dterminer le champ de dplacement ou d'une ossature de btiment.
68
69
ij = ji div + fv = 0
Conditions aux limites :
(4.1.1)
(4.1.2)
T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P )
P {Sf } et n {S } sortant
(4.1.3)
= grad div
ij
ji
(4.1.4)
+ gradt div
grad grad tr
=0
(4.1.5)
=
Conditions aux limites :
1 grad u + gradt u 2
(4.1.6)
ui = u0 i
sur {Su }
(4.1.7)
=
inversement :
(1 + ) tr I + T I E E
th
(4.1.8)
=
Loi de Lam-Duhamel :
E 1+
tr I 1 2
E T I 1 2
(4.1.9)
= 2 + tr I T I
et :
(4.1.10)
1 2
tr I 3 + 2
T I 3 + 2
(4.1.11)
4.1.3.4 bilan
70
Rsoudre un problme d'lasticit, c'est dterminer 15 fonctions du point qui, en coordonnes cartsiennes sont :
11 , 12
22 ,
13 , 22 , 23 , 33 , u1 , u2 ,
33 .
u3 ,
11 ,
12 ,
13 ,
23 ,
pour cela on dispose de 3 quations de d'quilibre local (4.1.2), de 6 relations de comportement (4.1.8 ou 4.1.10) et de 6 quations de compatibilit (4.1.5) soient 15 quations au total. Le problme est donc bien pos ; a priori, une solution analytique devrait pouvoir tre dgage pour chaque problme. En pratique, le recours au calcul numrique, bas sur le dcoupage du solide en petits lments volumiques appels lments nis, sera ncessaire dans la plupart des situations concrtes (voir aussi .4.5.3).
Figure 4.1.2 dcoupage d'un solide 2D en lments
1;
nis
NOTE : Le nombre d'quations statiques (3) est infrieur au nombre d'inconnues statiques (6) : le seul
recours aux quations de statique ne permet gnralement pas de rsoudre un problme d'lasticit, sauf rduire le nombre d'inconnues par des hypothses supplmentaires. mcanique des milieux continus, constitue un systme hyperstatique. Un solide, vu sous l'angle de la
4.1.3.5 mthodologie
Pour rsoudre un problme d'lasticit, l'ingnieur est oblig de combiner entre elles les quations ci-dessus. Avant cela, il doit s'assigner un objectif primaire : veut-il aborder le problme sous l'angle des forces internes auquel cas il s'attachera dterminer en priorit le champ de contraintes ou prfrera t-il d'abord tablir le champ de dplacement ? Quel que soit l'objectif primaire, les autres inconnues en seront ensuite dduites en parcourant dans un sens ou dans l'autre le cercle mthodologique ci-contre. La rsolution du problme, une fois l'objectif choisi, se rduit la recherche de solutions analytiques d'un jeu d'quations aux drives partielles plutt gnrales et qui font l'obFigure 4.1.3 mthodologie de rsolution
jet des paragraphes suivants. Il faut y adjoindre les conditions aux limites pour que la solution particulire, unique, se dessine compltement. Si le problme prsente des particularits gomtriques, elles
sont prises en compte le plus tt possible de sorte rduire la complexit mathmatique. Parmi les simplications possibles, notons les situations suivantes qui feront l'objet d'un dveloppement particulier ultrieur : tat plan de contrainte ; tat plan de dformation ; problme axisymtrique.
u(M )
71
4.2.2 quations
quilibre local (4.1.2) :
div + fv = 0
div 2 + tr I + fv = 0
Puis de la relation dplacement - dformation (4.1.6) :
et encore :
Donc :
u + ( + ) grad div u + fv = 0
En notant que
6 :
(4.2.1)
(4.2.2)
ui = u0 i
2.
sur {Su }
= grad w (u1,1 + u2,2 + u3,3 ),1 u1,11 + u2,21 + u3,31 = u1,12 + u2,22 + u3,32 = (u1,1 + u2,2 + u3,3 ),2 = u1,13 + u2,23 + u3,33 (u1,1 + u2,2 + u3,3 )3 u1 u2 = u u3 = u . w v u . v w
div w.I
w = 0 0 =
0 w 0
0 0 . w
u1 x1 u1 x2 u1 x3 u2 x1 u2 x2 u2 x3 u1 x2 u2 x2 u3 x2
3.
div gradt u
grad div u
4.
x1 x2 x3 u3 x1 u3 x2 u3 x3 u1 x3 u2 x3 u3 x3
= .
w x1 w x2 w x3 x1 x2 x3
div grad u =
u1 x1 u2 x1 u3 x1
x1 x2 x3
u = . u 2 u. T
u1,11 + u1,22 + u1,33 u + u + u = 2,11 2,22 2,33 = u3,11 + u3,22 + u3,33 vectoriel selon laquelle u v w
par
(3 + 2) grad T = 0
u + ( + ) grad div u + fv
72
{ u } continu et drivable (au moins par morceau) et satisfaisant les conditions aux limites du solide : ui = u0 i sur {Su }
De tels champs sont utiliss dans les mthodes approches (par exemple la mthode de Ritz en lments nis ou encore dans les mthodes d'analyse limite en calcul lastoplastique des structures mtalliques).
N OT E
: Le champ de dplacement rel (solution exacte des quations de Navier) est cinmatiquement
admissible.
4.3.2 quations
Partons des 6 quations de compatibilit (4.1.5) :
grad div
+ gradt div
grad grad tr
=0
=
posons
(1 + ) 1 2 (1 + ) tr I tr = tr et = tr I E E E E E
, alors :
= tr
7 :
2grad grad
(1 + ) grad div + gradt div grad grad + gradt grad (1 2 ) grad grad + I = 0
par consquent :
1 grad grad I = 0 (1 + )
(4.3.1)
grad grad
2 xi xj
2 . xj xi
73
div grad f = f
et que
div u = div u,
div u = tr = =
12 E ,
il vient :
(2 + )
1 2 + div fv = 0 E
(4.3.2)
2 + + div fv = 0 2 + 3
soit :
1 + div fv = 0 1+
(4.3.3)
Prenons maintenant en compte l'quation d'quilibre local 4.1.2, et substituons dans l'quation 4.3.1, il vient :
(4.3.4)
1 grad grad = 0 1+
+ div fv = 0,
1 grad grad = 0 1+
et comme
il reste :
2 = 0
le tenseur des contraintes est bi-harmonique .
= 0
T
grad fv + gradt fv + +
1 grad grad I = 0 1+ 1+
(4.3.5)
10. En ralit, cause de la dilatation volumique, le poids volumique est lgrement modi du fait des dformations du solide.
74
continu et drivable (au moins par morceau) et satisfaisant : 1. les quations de l'quilibre local :
div + fv = 0 P {Sf } et n {S }
(4.3.6)
T (P ) = (P ).n(P ) = fs (P )
N OT E
: Le champ de contrainte rel (solution exacte des quations de Beltrami) est statiquement
admissible.
1 , 1 , u1
le chargement
{F1 + F2 }
admet
{F1 } appliqu un solide (D) conduit une solution {F2 } appliqu au solide (D) conduit la solution 2 , 2 , u 2 , alors 1 + 2 , 1 + 2 , u1+ u 2 comme solution 11 .
Si un chargement
(D)
{F}.
Supposons que la rsolution du problme, via les quations de Beltrami ou de Navier conduisent
1 , 1 , u1
et
2 , 2 , u 2 . Le principe de 1 2 , 1 2 , u1 u2
(D)
Le thorme de l'nergie (.3.4.3) permet d'armer qu'en l'absence de forces applique, le travail de celle-ci tant nul, l'nergie lastique emmagasine par le solide est galement nulle et donc :
We =
S
Or
1 1 2 : S 1 2 dv = 0 2
12 et ne peut s'annuler que si
We
1 2 = 0 c'est
donc
que les deux solutions trouves ne constituent qu'une seule et unique solution.
4.4.3 champ u
CA et champ
SA associs
statiquement admissible, alors les champs
Si pour un problme d'lasticit et par la loi de comportement, on peut associer un champ de dplacement
We
est une forme bilinaire positive et symtrique des forces extrieures condition que la conguration d'quilibre soit
stable.
75
et
V (u ) = Ve (u ) + Vf (u )
(4.5.1)
Dans laquelle :
{u } est un champ de dplacement cinmatiquement admissible (CA). Ve est le potentiel lastique (voir eq. 3.4.4) associe ce champ de dplacement Ve (u ) =
S
CA
13 :
1 : C .dv = 2
1 2
: C .dv
Vf
est le potentiel
Vf (u) = fv .u .dv S
f orces volumiques
Supposons que
+
S
fs .u .dS
{u} soit gal au champ de dplacement rel une perturbation cinmatiquement admissible {u } = {u} + {u} avec {u} CA. {u }.
Par linarit : (4.5.2)
{u}
prs :
champ de de f ormation r e el
(4.5.3)
Ve (u ) =
S
(4.5.4)
1 : C + 2 : C + : C dv 2
D'autre part :
(4.5.5)
n'est qu'un candidat parmi l'ensemble des champs cinmatiquement admissibles. 14. Noter le signe ngatif qui prcde l'expression. 15.
ATTENTION
: il ne s'agit pas de l'nergie lastique mais bien d'un potentiel car le champ de dplacement envisag ici
ATTENTION : il ne s'agit pas du travail des forces extrieures mais d'un potentiel. En eet le travail des forces extrieures
S t 0
f (t).du dv
76
Pe
S f orme biline aire syme trique 0
(4.5.6)
1 : C.dv 2
V (u)
Le second terme est nul en vertu du principe des puissances virtuelles (voir eq.3.4.1). Le troisime terme est une forme bilinaire du champ de perturbation des dformations (et donc des dplacements dans l'hypothse des petites perturbations). Cette forme bilinaire est dnie, symtrique et positive
16 .
Par consquent :
V (u ) V (u)
u CA.
(4.5.7)
nonc de
nelle).
champ de dplacement rel (solution du problme d'lasticit) minimise le Potentiel du systme solide.
NOTE : Sur le plan mathmatique, il s'agit d'un problme variationnel (minimisation d'une fonctionnonc
2 : Dans un ensemble restreint (une famille ) de champs de dplacements cinmatiquement
admissibles, le meilleur champ de dplacement minimise le Potentiel.
Rappel : Bien direncier potentiel lastique et nergie lastique , d'une part, et travail des forces
extrieures et potentiel des forces extrieures d'autre part. Le thorme de Ritz s'exprime en terme de potentiels. Si l'on prend l'exemple d'un ressort de rigidit allongement
u.
Les deux mthodes peuvent tre compares pour cet exemple simple :
Mthode de Ritz :
Potentiel Potentiel
2 Ve = 1 2 ku de la force : VF = F u 1 2 du systme : V = ku F u 2
Minimisation du potentiel :
dV du u =ureel
=0
ku F = 0
u=
F k
16. Si les grands dplacements sont envisags, la forme bilinaire peut ne pas tre positive dans le cas d'une instabilit de forme.
77
Ce thorme est la base d'une mthode de recherche de solutions approches des problmes d'lasticit. Elle s'inscrit dans une logique de recherche du champ de dplacement, celui-ci tant candidat dans une famille de champs de dplacement cinmatiquement admissibles. Il est ainsi frquent de chercher le champ de dplacement comme combinaison linaire ou des fonctions harmoniques) :
17 de fonctions cin-
matiquement admissibles et indpendantes choisies dans une classe de fonctions (par exemple des polynmes
u (M ) =
Zi . i (x, y, z )
avec i CA.
(4.5.8)
i=1
Les paramtres scalaires Zi sont des amplitudes (proportionnelles des dplacements) tandis que le fonctions i sont des fonctions de forme judicieusement choisies. Du fait de la substitution de la fonction u par la combinaison linaire de fonctions connues, la fonctionnelle V ( u ) est remplace, sur le plan mathmatique, par une fonction plusieurs variables V (Zi ). Le problme pratique de minimisation de la fonctionnelle drives partielles de la fonction
V.
V =0 Zj
systme dni, positif et symtrique
(4.5.9)
En lasticit linaire, sous la condition des petites perturbations, ces quations sont linaires et forment un
18 . On obtient :
K11 K12 . . .
Ce systme
K12 K22
.. .
Kn,n1
Kn,n1 Kn,n
Z1 F1 Z2 F2 . . = . . . . . Zn Fn
(4.5.10)
[K ] [Z ] = [F ] est compos d'une matrice de rigidit [K ], du vecteur dplacement [Z ] dont Zi encore nommes degrs de libert et, enn, le vecteur des forces gnraliss [F ] qui ne dpend que du chargement appliqu l'ossature et du choix des fonctions de forme.
les composantes sont les amplitudes A partir de l : La colonne des inconnues
[Zi ]
On en dduit ensuite le champ de dplacement approch De l on tire le champ de dformation approch : Et nalement les contraintes : semble
1 2
. [F ]
= 2 + I
Si le champ de contrainte obtenu est statiquement admissible et satisfait les conditions aux limites, l'en-
u , ,
approximation.
78
prte an calcul automatique sur ordinateur. Les programmes de calcul permettent ainsi de modliser le problme, se chargent du maillage , eectuent l'assemblage matriciel, rsolvent le systme
linaire et permettent l'exploitation des rsultats sous forme de graphes, tables, animations diverses. Cette mthode trouve des dveloppements importants en dehors du champ de l'lasticit ou mme du cadre strict de la mcanique. On trouve ainsi des codes permettant de traiter des problmes de thermique (conduction), de diusion, de mcanique des uides, d'lectromagntisme, et mme de phnomnes coupls.
grand que les dimensions transversales de la section droite. Ce prisme est uniquement soumis des eorts latraux agissant perpendiculairement l'axe du prisme et uniformment sur toute la longueur. Dans ce cas, on convient que le dplacement axial
uz
long de cet axe ni de distorsion des angles droits btis sur cet axe et toute direction orthogonale. Ainsi, en coordonnes cartsiennes, non-nulles
zz
zx
zy
= 0.
& de contrainte
zz = +.(xx + yy ).
2) - l'tat de contrainte plan concerne les plaques minces charges dans leur plan (il n'y a donc pas de exion
comme cela serait le cas pour un plancher par exemple). Les surfaces parallles dlimitant la plaque ne sont pas charges. Si on note de la coordonne
l'axe perpendiculaire la plaque on considre que les grandeurs ne dpendent pas est uniformment nul. Le tenseur des contraintes
xx, yy, xy
en coordonnes cartsiennes.
zz
= .(
xx
yy ) localement.
79
0 0 0
(x1 , x2 ) (M ) = 12 (x1 , x2 ) 0
11
On pose
12
(x1 , x2 ) 0 22 (x1 , x2 ) 0 0 0
la
contraintes.
dformations.
(M ) =
(M ) =
11 12
(x1 , x2 ) (x1 , x2 )
12 22
(x1 , x2 ) (x1 , x2 )
(x1 , x2 ) (M ) = 12 (x1 , x2 ) 0
11
(x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
12
0 0 33 (x1 , x2 )
e3
e3
33
= (
11
22 )
33 = + (11 + 22 )
On pose
On pose
la
dformations.
contraintes :
(M ) =
11 12
(x1 , x2 ) (x1 , x2 )
12 22
(x1 , x2 ) (x1 , x2 )
(M ) =
2 11 x2 2 2 22 x2 3 2 33 x2 1
+ + +
2 22 x2 1 2 33 x2 2 2 11 x2 3
12 2 x =0 1 x2
2 23 2 x 2 x3 2 31 2 x 3 x1
=0 =0
x3
0,
2 11 x2 x3 2 22 x3 x1 2 33 x1 x2
+ + +
x1 x2 x3
23 x1 31 x2 12 x3
31 x2 12 x3 23 x1
12 x3 23 x1 31 x2
=0 =0 =0
31
32
=0
et que
En tat plan de dformation le terme
2 2 11 + x22 2 x2 2 1 2 33 =0 x2 2 2 33 =0 x2 1 2 33 x1 x2 = 0
12 2 x =0 1 x2
2 11 2 22 2 12 + 2 =0 2 2 x2 x1 x1 x2
80
(x1 , x2 ) a ses trois drives secondes nulles ; c'est donc que c'est 33 (x1 , x2 ) = ax1 + bx2 + c. Cette condition tant dicilement
satisfaite, les tats de contrainte plan constituent une approximation de l'tat de contrainte sigeant dans
= 2. tr I
22 )
= (1 )
22
4.6.4 quilibre
Etat plan de contrainte
Les quations d'quilibre se rduisent :
11 x1 12 x1
+ +
12 x2 + 22 x2 + v f3 =0
v f1 =0 v f2 = 0
11 x1 12 x1
+ +
12 x2 + 22 x2 + v f3 =0
v f1 =0 v f2 = 0
div + fv = 0
Au bord du solide (surface latrale
div + fv = 0 (S ))
: Au bord du solide (surface latrale
(S ))
11 T (P, n ) = (P ). n = 12 0
12 22 0
0 n1 0 . n2 0 0
11 T (P, n ) = (P ). n = 12 0
12 22 0
n1 0 0 . n2 33 0
s T1 f1 s T2 = f2 s 0 f3
Cela conrme bien qu'il ne peut y avoir de force agissant selon
s T1 f1 s T2 = f2 s 0 f3
Cela conrme bien qu'il ne peut y avoir de force axiale.
e3 .
= 11 + 22 ,
= (1 + ) (11 + 22 ) ;
Hooke :
en appliquant la loi de
11 22 12
= = =
11 22 E 22 11 E (1+ ) E 12
11
1+ 11 (1 + ) (11 + 22 ) E E
11
1 2 E
11
22 1
81
22
1 2 E
22
11 1
et enn :
12
1+ 1 2 12 = E E
12
1 12 1 12 1
on pose : on pose :
1 2 E
1+
E=E 2 et = 1 + (1 + ) 1 + 2
E =
E et = 2 1 1
11 22 E 22 11 E (1+ ) 12 E
11 22 12
= = =
20
=
ou :
E + I 1+ 1
ou :
1+ I E
=
notation de Voigt :
1+ I E E
1+ I E E
notation de Voigt :
11 22
12
1 = 1 E 0
1 0
11 0 22 0 2 (1 + ) 12
1 11 E 22 = 1 2 12 0
1 0
0 11 22 0 1 12 2 (1 )
11 E 22 = 1+ 12
1 12 12
12 1 12
0 0
1 2
11 22
12
we =
1 (11 . 2
11
+ 22 .
22
+ 12 .12 )
(4.6.2)
par
E = E/1 2
et
par
= /1
= I
1 0
0 1
et donc
=2 tr I
82
1 2 E x2 2
[11 22 ] +
1 2 [22 E x2 1 1+ 2 12 2 E x1 x2
11 ] =0
soit :
(11 + 22 ) (1 + )
or :
2 11 x2 1
2 22 x2 2
12 =0 + 2 x 1 x2
div + fv = 0 ,
11 x1 12 x1
c'est--dire :
+ +
12 x2 22 x2
v + f1 =0 v + f2 = 0
x 1 x 2
en sommant :
2 11 2 22 2 12 + +2 + div fv = 0 2 2 x1 x2 x1 x2
nalement : en transposant en dformations planes :
+ (1 + ) div fv = 0
(4.6.3)
+ (1 + ) div fv = 0
soit :
1 div fv = 0 1
(4.6.4)
+ fv = 0 div
Supposons, ce qui constitue quand mme une situation trs courante, que les forces de volumes drivent d'un potentiel
21 :
11 x1 12 x1
+ +
12 x2 22 x2
+ +
V x1 V x2
=0 =0
(11 +V ) x1 (22 +V ) x2
12 = x2 12 = x1
et
2h 22. x1 x2
lisse ).
e1 alors : fv = g e1 , le potentiel correspondant au poids volumique est V = gx1 . 2h (dans une double drivation, l'ordre de drivation n'importe pas si la fonction h est susamment x2 x1
83
22 + V = x 1 12 = x2
x1
telle que :
=
Par consquent :
x2
et
x1
11 + V = x2 = 22 + V = x = 1 = 2
12 x1 x2
2 x2 2 2 x2 1
(4.6.5)
+ (1 + ) div fv = 0
+ (1 + ) div fv = 0
avec :
= 11 + 22 = 2V
donc
23 :
( 2V ) + (1 + ) V = 0
par consquent :
2 + (1 ) V = 0
2 + (1 ) V = 0
c'est--dire :
2 +
1 2 V = 0 1
(4.6.7)
V = 0.
2 = 0 La
23.
(4.6.8)
div grad h = h
84
(x1 , x2 )
2 = 0
et dont les
2 2 V 11 = x 2 2 22 = x2 V 1 = 2 12 x1 x2
(4.6.9)
Le champ de contrainte satisfait alors automatiquement les quations d'quilibre et les quations de compatibilit. Il doit aussi vrier les conditions aux limites en contrainte : drivant des contraintes doivent, quant eux, vrier les En pratique la recherche d'une telle fonction approche sous la forme d'un polynme
de contrainte (quation aux drives partielles du 4me ordre) ; aussi cherche t-on souvent une solution
m i xn 1 x2
(4.6.10)
dont l'ordre est de 4 au maximum avec des coecients judicieusement choisis de sorte exploiter les symtries ventuelles et les conditions limites en contraintes. On trouve ainsi des application intressantes notamment en thorie des poutres pour la mise en vidence d'eets du second ordre par rapport aux hypothses classiques de Navier-Bernoulli. La solution obtenue par ce moyen est statiquement admissible mais pas souvent cinmatiquement admissible.
r, z
L'axisymtrie peut aussi se combiner avec un tat plan d'lasticit, auquel cas les grandeurs ne dpendent plus que de
r.
24 .
Figure 4.7.1 Exemple de pro-
4.8 En rsum
Traiter un problme d'lasticit c'est tablir les champs de contrainte, de dformation et de dplacement rgnant dans un solide soumis des actions extrieures. Les mthodes exactes se dcomposent en mthode de
Beltrami (recherche des contraintes, 6 quations direntielles) et en
blme axisymtrique
mthode de Navier (recherche de dplacement, 3 quations direntielles). La solution exacte est unique. La mthode de Ritz est une mthode approche consistant rechercher le champ de dplacement parmi des motifs cinmatiquement admissibles. Pour cela on cherche minimiser une fonction Potentiel contenant un terme de potentiel lastique associ un terme de potentiel des forces extrieures. Parmi toutes les solutions candidates la meilleure conduit la valeur la plus faible du Potentiel, la solution exacte conduisant au mini minimorum.
24. Voir travaux dirigs.
4.8. EN RSUM
85
En lasticit bidimensionnelle dite lasticit plane , on distingue les tats plans de dformation et les tats plans de contrainte. Les quations gnrales prennent alors une forme dgrade. On utilise la fonction d'Airy qui est bi-harmonique dans la grande majorit des cas et dont le champ de contrainte drive. L encore, on peut se satisfaire d'une solution approche en adoptant pour fonction d'Airy un polynme du de contrainte ainsi obtenu est statiquement admissible.
4me
degr
pour s'assurer de la bi-harmonicit et permettant de satisfaire les conditions limites en contrainte. Le champ
Chapitre 5
5.1 notations
5.1.1 Notation des drives partielles
g = g,i xi ou g = i g xi
(5.1.1)
ai bi =
i=1
ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3
(5.1.2)
3.
R R R entre deux scalaires : c = ab = a.b = a b 3 3 produit externe R R R entre un scalaire et un vecteur : v = u = . u (eet de dilatation si > 1 ou de contraction si 0 < < 1 ou changement de sens du vecteur si < 0 ) 3 3 3 produit vectoriel de deux vecteurs : R R R : w = u v (permet de mesurer l'aire du
paralllogramme bti sur les vecteurs oprandes. Le vecteur rsultat appartient la normale au plan dni par les vecteurs oprandes. Si ces derniers sont colinaires le produit vectoriel est nul)
4. produit scalaire (ou contact) de deux vecteurs : est nul) 5. produit mixte de trois vecteurs :
R3 R3 R : a = u v = u . v (permet de calculer la
projection d'un vecteur sur une direction donne. Si les vecteur oprandes sont orthogonaux le rsultat
R3 R3 R3 R : a = ( u, v , w ) = ( u v ) . w (permet de calculer
le volume du paralllpipde form par les trois vecteurs oprandes ; c'est aussi le dterminant bti sur les composantes des trois vecteurs) 6. double produit vectoriel : 7. produit tensoriel
R3 R3 R3 R3 : ( u v) w = ( u . w ) . v ( v . w ) . u 3 3 33 (eq.5.3.1) de deux vecteurs : R R R : A = u v R33 R33 R33 : C = AB = A.B 33 vecteur : R R3 R3 : v = A u = A. u R33 R33 R : a = A : B
86 (c'est un produit scalaire gnralis)
87
Vecteur position :
Vecteur position :
M = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
Petit dcalage :
M = r er + z ez
Petit dcalage :
dM = dr er + rd e + dz ez
Elment de volume :
dv = rdrddz
ej = 0 i, j xi
er r er er z
= 0 = e = 0
e r e e z
= 0 = er = 0
ez r ez ez z
= 0 = 0 = 0
88
g g g x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 g g 1 g r er + r e + z ez
1 tel que :
grad g = .g
(produit externe).
1 = e1 + e2 + e3 = 2 x1 x2 x3 3 { e1 , e2 , e3 }
L'intrt de l'oprateur Nabla est qu'il permet d'exprimer symboliquement les oprateurs direntiels et d'noncer des relations entre eux.
ATTENTION : Nabla ne permet pas d'tablir les composantes des oprateurs dans d'autres systmes de
projection que le systme cartsien. Cela vient du fait que les vecteurs de base sont invariants par drivation uniquement en coordonnes cartsiennes.
u .dM du = grad
2 et dni par :
A1 B1 A2 B2 AB = = A1 A2 A3 B3 A3
B1 A1 B 1 A2 B 1 A3 B 1
B2 A1 B 2 A2 B 2 A3 B 2
B3 A1 B 3 A2 B 3 A3 B 3
A1 B 1 = A2 B 1 A3 B 1 A1 B 2 A2 B 2 A3 B 2 A1 B3 A2 B 3 A3 B 3
(5.3.1)
grad u = u
(5.3.2)
coordonnes cartsiennes :
u1 grad u = 2 u2 u3
coordonnes cylindriques :
x1 x2 x3
u1 x1 u2 x1 u3 x1
u1 x2 u2 x2 u3 x2
u1 x3 u2 x3 u3 x3
(5.3.3)
grad u =
ur r u r uz r
1 r 1 r
ur u + 1 uz r
u ur
ur z u z uz z
(5.3.4)
1. Une nabla est une harpe grecque ayant la forme d'un delta invers. 2. Ce produit s'appelle aussi produit dyadique . On pourra trouver une dnition alternative dans la littrature.
89
L'oprateur divergence est un oprateur direntiel du premier ordre qui dgrade une grandeur vectorielle en scalaire ou un tenseur en vecteur (on perd une dimension).
div u = . u (produit scalaire). ui u1 u2 cartsiennes : div u = xi = ui,i = x1 + x2 + uz 1 1 u cylindriques : div u = r r (r.ur ) + r + z div
u3 x3
T11 T12 T13 x1 T22 T23 x dnition symbolique : div = = T21 2 T31 T32 T33 x3 T12 T13 T11 + + x1 x2 x3 T T22 T23 21 coordonnes cartsiennes : div = x + x + x 1 2 3 T32 T33 T31 + + x1 x2 x3 T Tr T rr rz +1 + Trr + T r r r z Tr Tr +Tr 1 T z coordonnes cylindriques : div = + T r + r + r z Tzr Tzz Tzz 1 Tz r + r + r + z
rot u = u
coordonnes cartsiennes :
coordonnes cylindriques :
u2 x3 u3 x1 u1 x2
e1 , e2 , e3 } {
5.3.4 laplacien
L'oprateur laplacien est ue oprateur direntiel du second ordre ; il ne change pas la dimension de la grandeur laquelle il s'applique.
g = g = 2 g g = div grad g g = g =
2g x2 k 2g 2 r
= g,kk = +
1 g r r
2g 2g 2g + x 2 + x2 x2 1 2 3 2 2g 1 g 1 + = 2 2 2 r z r r
r g r +
2 1 g r 2 2
2g z 2
u = 2 u = u u = div grad u
90
coordonnes cartsiennes :
u1 u = u2 u3
1 r2 1 r2
ur + 2 u ur u 2 uz
ur coordonnes cylindriques : u = u
1 r 1 r
r r
ur r2 u r2
= 2T
coordonnes cartsiennes :
div rot u = 0
rot
rot u
= grad div u u
g = div grad g
(5.4.2)
(5.4.3)
(5.4.4)
g =
91
D (surface ferme,
dV
dS est un lment innitsimal de surface. n est le vecteur directeur unitaire perpendiculaire la surface D et orient vers l'extrieur. dS est un lment innitsimal de surface orient dS = dS. n. ds est un lment de longueur du contour ferm D. t est le vecteur unitaire parcourant le contour ferm D (il dnit un sens de parcours). ds est un lment de longueur orient.
Figure 5.4.1 domaines et leur contour
4 :
u .dS =
div u .dV
(5.4.5)
Variante : somme vectorielle des contraintes agissant sur une enveloppe ferme :
.dS =
. n dS =
div .dV
(5.4.6)
thormes associs
thorme du gradient (utile la dmonstration du thorme d'Archimde par exemple) :
D
corrolaire :
f.dS =
grad f.dV
(5.4.7)
f.dSi =
D
thorme du rotationnel :
f.ni. dS =
D
f .dV xi
(5.4.8)
u dS =
rot u .dV
(5.4.9)
f.grad g g.grad f dS =
(f. g g. f ) .dV
D
(5.4.10)
f.grad f.dS =
f. f + grad 2 f .dV
(5.4.11)
3. Le contour ferm n'est pas ncessairement plan. 4. Relation que l'on peut noter plus simplement :
92
u .ds =
rot u .dS
(5.4.12)
5. la surface prendre
D.
Si
D D.
Chapitre 6
6.1 hypothses
Hypothse des petites perturbations Hypothse de l'lasticit linaire Temprature uniforme Forces de volume drivant d'un potentiel harmonique Equilibre statique
6.2.3 quilibre
quation intrinsque :
div + fv = 0
coordonnes cartsiennes :
(6.2.3)
coordonnes cylindriques :
11 x1 12 x1 13 x1
+ + +
12 x2 22 x2 23 x2
+ + +
13 x3 23 x3 33 x3
v + f1 =0 v + f2 =0 v + f3 = 0
(6.2.4)
93
94
+ + +
1 r 1 r 1 r
r z
+ + +
rr v rz + r z + fr = 2r z v r + z + f = 0 rz zz v r + z + fz = 0
0
(6.2.5)
(6.2.6)
sur (Sf )
(6.3.1)
(Sf ) n
T surfacique fs
6.3.2 CL en dplacements
u = u0 sur (Su )
(6.3.2)
=
coordonnes cartsiennes :
1 grad u + gradt u 2
(6.4.1)
11
u1 x1
12 22 23
= =
12 13
1 u1 2 x2 u2 x2
u2 x1
13 23 33
= = =
1 2 1 2 u3 x3
u1 x3 u2 x3
+ +
u3 x1 u3 x2
e1 , e2 , e3 } {
(6.4.2)
coordonnes cylindriques :
rr r rz
ur r
r z
= =
1 2 1 r
1 ur r
ur +
u r
u r
rz z zz
= = =
1 uz 2 r 1 u 2 z uz z
+ +
ur z 1 uz r
er , e , ez } {
(6.4.3)
95
grad div
coordonnes cartsiennes :
+ gradt div
grad grad tr
=0
(6.4.4)
2 11 x2 2 2 22 x2 3 2 33 x2 1
+ + +
2 22 x2 1 2 33 x2 2 2 11 x2 3
12 2 x =0 1 x2 23 =0 2 x 2 x3
2 2
31 2 x 3 x1
=0
2 11 x2 x3 2 22 x3 x1 2 33 x1 x2
+ + +
x1 x2 x3
23 x1 31 x2 12 x3
31 x2 12 x3 23 x1
12 x3 23 x1 31 x2
=0 =0 =0
(6.4.5)
max |I , II , III | e
critre de Saint-Venant :
(6.5.1)
max | I ,
critre de Von-Mises :
II , III |
(6.5.2)
(6.5.3)
(6.5.4)
=
loi de Lam :
(1 + ) tr I E E
(6.6.1)
= 2 + tr I
relations entre les coecients :
(6.6.2)
+2 E = 3 + = 2( +)
(6.6.3)
96
) x tr + fiv = 0 ui +2( + i 2 g g 2g g = x 2 + x2 + x2 1 3 3 u2 u3 1 tr = u x1 + x2 + x3
coordonnes cylindriques :
(6.7.2)
(6.7.3)
(6.8.1)
ij +
v 2 1 fk + + 1 + xi xj 1 xk
v fj fiv + xj xi
=0
(6.8.2)
g = = tr = rr + + zz v 1 f v div fv = 1 r r (rfr ) + r 2 +
rr zz + r rz z
=0 =0
(6.8.3)
v fz z
V (fv = grad V )
harmonique
V = 0.
v fx = v fy =
V x V y
sur { x, y}
(6.9.1)
97
v fr = v f =
V r 1 V r
sur { er , e }
(6.9.2)
6.9.2 contraintes
coordonnes cartsiennes :
x , y} {
(6.9.3)
zz =
coordonnes cylindriques :
(6.9.4)
er , e } {
(6.9.5)
zz =
(6.9.6)
xy (xx +V ) + y x (yy +V ) xy x + y
coordonnes cylindriques :
=0 =0
(6.9.7)
rr 1 r = r (rr + V ) + r + r r 2r 1 + ( + V ) + = 0 r r r
(6.9.8)
(6.9.9)
(6.9.10)
xx
(x, y ) ( xy x, y )
xy
(x, y ) ( yy x, y )
x , y} {
(6.9.11)
98
xx yy xy zz
v x
(6.9.12)
rr r
(r, ) (r, )
(r, ) (r, )
er , e } {
(6.9.13)
rr r zz
= = = =
u r u r + 1 1 2 r
1 v r v v + r
(6.9.14)
xx = yy = = xy
E (1 2 ) ( xx + yy ) E (1 2 ) ( yy + xx ) E 1+ xy
(6.9.15)
rr = = = r
E (1 2 ) ( rr E (1 2 ) ( E 1+ r
+ +
) rr )
(6.9.16)
xx yy xy
= = =
1+ E ((1 ) xx yy ) 1+ E ((1 ) yy xx ) 1+ E xy
(6.9.17)
rr r
= = =
1+ E ((1 ) rr 1+ E ((1 ) 1+ E r
) rr )
(6.9.18)
(x, y )
en coordonnes cartsiennes :
2 xx + V = y2 2 yy + V = 2 x 2 xy = xy
en coordonnes cylindriques
(6.9.19)
(r, )
99
1 2 r 2
(6.9.20)
6.9.7 Proprit
Si le potentiel
En coordonnes cartsiennes :
2 =
En coordonnes polaires :
2 2 + x2 y 2
2 2 + x2 y 2
4 4 4 + 2 + =0 x4 x2 y 2 y 4
(6.9.21)
2 =
2 1 1 2 + + 2 2 r r r r
2 1 1 2 + + 2 2 r r r r
=0
(6.9.22)