Análisis de la

respuesta en
frecuencia
Sistemas Lineales I
M. en C. Josue Román Martínez Mireles
La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más
rápido que otro, o cuando se dice que el tiempo de
establecimiento de tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros
ejemplos.
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más
complejos (en dimensión, parametrización, identificación, etc),
sus comportamientos son más difíciles de determinar
analíticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales
sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
2
Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de
control, proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas
que no están limitadas por el orden del sistema o por otras
complejidades.
El análisis de respuesta en frecuencia:
• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen
funciones racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia
complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas
lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en
frecuencia y la respuesta transitoria en el tiempo.
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
3
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema
lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada
senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida seguirá siendo
senoidal de la misma frecuencia pero probablemente con otra
magnitud C y fase
0
e
0
e
|
Entrada Salida
Sistema
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
t
t sen R t r
0
) ( e = ) ( ) (
0
| e + = t sen C t c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
4
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura es:
) ( ) ( ) ( s R s G s C =
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s
por
e j
) ( ) ( ) ( e e e j R j G j C =
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo
) ( ) ( ) ( e e e j C j C j C Z =
La relación de la salida entre la entrada en el
régimen senoidal permanente se llama función de transferencia
senoidal:
) ( e j C ) ( e j R
) (
) (
) (
e
e
e
j R
j C
j G =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
5
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de en
coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
) ( e j G
e
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:
) ( ) ( ) ( e e e j G j G j G Z =
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.
| | | | ) ( Im ) ( Re ) ( e e e j G j G j G + =
Re
Im
| | ) ( Re
o
e j G
) ( e j G
) (
o
e j G
0
e
o
e
) (
o
e j G Z
| | ) ( Im
o
e j G
· ÷ e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
6
5
75
) (
+
=
s
s G
Obtener la gráfica polar de
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s
por e j
e e
e
j j
j G
+
=
+
=
5
75
5
75
) (
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el
complejo conjugado del denominador de
) ( e j G
2
25
75 375
5
5
5
75
) (
e
e
e
e
e
e
+
÷
=
÷
÷
·
+
=
j
j
j
j
j G
| | | |
2 2
25
75
25
375
) ( Im ) ( Re ) (
e
e
e
e e e
+
÷
+
= + = j j G j G j G
para plasmar este resultado en la gráfica polar, es necesario
evaluar ) ( e j G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
7
en diferentes frecuencias desde hasta . Se evaluarán
solo para algunas de las frecuencias.
0 = e
· ÷ e
0 = e
Si entonces:
| | | | 15
) 0 ( 25
) 0 ( 75
) 0 ( 25
375
) 0 ( Im ) 0 ( Re ) 0 (
2 2
=
+
÷
+
= + = j j G j G j G
Si
· ÷ e
| | | | 0 0
) ( 25
) ( 75
) ( 25
375
) ( Im ) ( Re ) (
2 2
j j j G j G j G ÷ =
· +
·
÷
· +
= · + · = ·
Si
5 = e
| | | | 5 . 7 5 . 7
) 5 ( 25
) 5 ( 75
) 5 ( 25
375
) 5 ( Im ) 5 ( Re ) 5 (
2 2
j j j G j G j G ÷ =
+
÷
+
= + =
88675 . 2 = e
Si
49519 . 6 25 . 11
) 88675 . 2 ( 25
) 88675 . 2 ( 75
) 88675 . 2 ( 25
375
) 88675 . 2 (
2 2
j j j G ÷ =
+
÷
+
=
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
8
Si
66025 . 8 = e
49519 . 6 75 . 3
) 66025 . 8 ( 25
) 66025 . 8 ( 75
) 66025 . 8 ( 25
375
) 66025 . 8 (
2 2
j j j G ÷ =
+
÷
+
=
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica
polar, se necesitarán más o menos frecuencias a evaluar.
Re
Im
66025 . 8 = e
· ÷ e
0 = e
5 = e
88675 . 2 = e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
9
CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE NYQUIST
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
10
Fundamentos: Transformación de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el
plano s, donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o
contorno ( ), utilizando la función
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
I
1 2 ) ( + = s s F
e j
o
jv
u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su
representación en el plano F(s). Se evalúan todos los puntos del
contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso,
el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el
contorno del plano s, (Transformación conforme).
1 2 ) ( + = s s F
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
11
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando
otra función de transformación:
En este caso la transformación es no conforme pero conserva el
sentido positivo.
Existe una característica muy interesante que ocurre cuando el
contorno del plano s encierra a ceros o polos la función:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la función, el
contorno en el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido
del contorno en plano s
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
12
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningún cero o polo
de la función, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algún polo de la función,
el contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido
contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
13
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la
función, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento
(teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno
en el plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a
través de ningún polo o cero de F(s) cuando el recorrido es en la
dirección del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el
contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de
dicho plano, veces en la misma dirección.
s
I
f
I
P Z N ÷ =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
14
0
) (
) (
) ( 1 ) (
1
1
=
+ H
+ H
= + =
=
=
k
m
k
i
n
i
s s
s s k
s P s F
El criterio de Nyquist
Sea la ecuación característica
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de
estar localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se
escogen un contorno en el plano s que encierre toda la parte
derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se
determina que ceros están dentro de . Esto se logra graficando
en el plano F(s) y observando el número de rodeos al origen.
s
I
s
I
f
I
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto
P(s) por ser relativamente más sencillo, entonces:
¬ + = ) ( 1 ) ( s P s F
) ( 1 ) ( ) (
'
s P s F s F = ÷ =
) 0 1 ( j + ÷
Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto
del plano F(s)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
15
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el
contorno en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el
número de polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
P
I
Un sistema de control con retroalimentación es estable si y
solamente si, en el contorno el número de rodeos al punto (-1
+j 0) en el sentido contrario al movimiento del reloj es igual al
número de polos de P(s) con partes reales positivas.
P
I
Gráfica polar de P(s).
F(s)
-1
Contorno de Nyquist.
·
Plano s
Plano F(s)
e j
o
u
jv
P
I
s
I
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
16
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en términos del
punto . en la gráfica polar. La proximidad a ese punto
determina la estabilidad relativa de un sistema.
) 0 1 ( j + ÷
-1
u
jv
d
El margen de ganancia se define como el recíproco de la ganancia
. para la frecuencia en que el ángulo de fase alcanza 180°,
es decir cuando .
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendrá que
multiplicar la ganancia del sistema para que el lugar geométrico
pase a través del punto .
) ( e j GH
. 0 = v
). 0 1 ( j + ÷
d
1
Margen de ganancia =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
17
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se
define como el ángulo de fase que se debe girar el lugar
geométrico para que el punto de magnitud unitaria
pase a través del punto . en el plano
) ( e j GH
1 ) ( = e j GH ) 0 1 ( j + ÷ ). ( e j GH
-1
u
1 ) ( = e j GH
jv
f
mf | =
Margen de fase (mf )
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
18
Ejemplo:
Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad
de:
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Solución
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en
cuatro tramos:
s
I
p
I
Plano s
Tramo 1 (T1). Se evalúa la función
desde la frecuencia hasta 0 = e
· ÷ e
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia .
a la frecuencia . En este caso
se cambia la variable s de la función
por donde representa un
radio de valor infinito y es una
evaluación angular de 90º a -90º.
· ÷ j e
· ÷ ÷ j e
u j
e I
I
u j
e
Tramo 3 (T3). Se evalúa la función desde
la frecuencia hasta ,
(espejo de la gráfica polar).
÷
= 0 e
· ÷ ÷ j e
· ÷ j e
·
o
s
I
+
= 0 e
· ÷ ÷ j e
÷
= 0 e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
19
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la frecuencia .
En este caso se cambia la variable s de la función por donde
representa un radio de valor muy pequeño y es una evaluación
angular de -90º a 90º. El tramo se diseña para rodear a posibles
ceros o polos en el origen de la función a evaluar.
÷
÷ 0 e
+
÷ 0 e
u
c
j
e
c
u j
e
T1. Se cambia en la función la variable s por y se obtiene la
gráfica polar
e j
e e e e
e e e
e
20 4 5
) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+ ÷ ÷ ÷
=
+ +
= ¬
+ +
=
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo
conjugado del denominador
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2
e e e
e e e
e e e
e
÷ ÷ ÷
÷ ÷ ÷
·
÷ + ÷
=
j
j
j
K
j G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
20
e e e
e
e e
e
400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +
÷
÷
+ +
÷
=
K
j
K
j G
Para obtener la gráfica polar se evalúa la ecuación resultante
desde hasta 0 = e
· ÷ e
0 = e
· ÷ ÷ =
+ +
÷
÷
+ +
÷
= j
K K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
· ÷ e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G + ÷ =
· + · + ·
· ÷
÷
+ · + ·
÷
=
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se
recomienda utilizar valores muy pequeños para aproximar y
valores muy grande de para aproximar cuando
0 = e
e
. · ÷ e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
21
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la gráfica
polar.
0 = e
· ÷ e
como a la frecuencia el valor es
final es , se tiene que la gráfica
polar llega a cero por el cuadrante
superior izquierdo. Como se inició en el
cuadrante inferior izquierdo, existe un
cruce por el eje real y su valor se obtiene
al igualar a cero la parte imaginaria de la
ecuación resultante:
0 0 j + ÷
· ÷ e
e e e
e
400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +
÷
÷ =
K
j
20 = e
÷ ÷ =
2
20 0 e
· ÷ j
180 K ÷
Figura. Gráfica polar.
jv
u
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
22
0 = e
· ÷ e
y esta frecuencia se evalúa en la parte real
400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +
÷
=
K
e
180
1
) Re(
K ÷
= e
Se obtiene otro punto para la gráfica.
Con ellos se dibuja de manera
aproximada la gráfica polar. (Nota: para
una mejor aproximación de la gráfica,
se pueden evaluar más frecuencias)
· ÷ j
180 K ÷
Figura. Gráfica polar.
jv
u
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
23
T2. Se cambia en la función la variable s por y se evalúa desde
90º a -90º
u j
e I
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ I + I I
=
u u u
e
j j j
e e e
K
j G
÷
Infinito
Infinito
pequeño
pequeño
u
u u u u
e
3
3
0
) )( (
) (
j
j j j j
e
e
K
e e e
K
j G
÷
~
I
~
I I I
=
Plano s
· ÷ j e
·
o
s
I
+
= 0 e
· ÷ ÷ j e
÷
= 0 e
Contorno
s
I
2 T
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
24
Plano s
· ÷ j e
·
o
s
I
+
= 0 e
· ÷ ÷ j e
÷
= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto . en
el plano F(s).
90 j
e I
º 90 ) º 90 ( 3
0 0 =
÷ j
e
El punto en el plano s mapea al punto . en elplano
F(s).
80 j
e ·
El punto en el plano s mapea al punto . en elplano
F(s).
º 240
0
÷
30 ÷
·
j
e
º 90
0
Se evalúan todos los puntos posible
hasta deducir que el tramo 2 forma
en el plano F(s)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
25
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección
antihoraria.
jv
u
0 = radio
Plano F(s), tramo 2.
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
÷
= 0 e
÷· ÷ e
· j
180 K ÷
jv
u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la función la variable s por y se evalúa desde
-90º a 90º
u
c
j
e
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
u u u
u
c c c
c
j j j
j
e e e
K
e G
muy muy pequeño relativ, grande
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
26
u
u u
u
c c
c
j
j j
j
e
e
K
e
K
e G
÷
· ~ = =
) 5 )( 4 (
) (
Plano s
· ÷ j e
·
o
s
I
+
= 0 e
· ÷ ÷ j e
÷
= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al
punto . en elplano F(s).
º 90 ÷
e c
º 90
e ·
El punto en el plano s mapea al
punto . en elplano F(s).
º 45 ÷
e c
º 45
e ·
P
I
· ÷ j
÷
= 0 e
·
· j
Plano F(s)
Contorno . Tramo 4.
P
I
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
27
0 = e
· ÷ e
· ÷ j
180
K
÷
Figura. Gráfica de Nyquist.
jv
u
T1
T3
T4
T2
1 ÷
Criterio de Nyquist:
Como el sistema no tiene polos
inestables en lazo abierto, para
que sea estable se necesita que
no haya rodeos al punto -1.
Entonces el rango de estabilidad
es 180 0 s s K
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
28
DIAGRAMAS DE BODE
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
29
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y
fase de una función en estado senoidal permanente al variar la
frecuencia de cero a infinito. Sea la ecuación característica
0 ) ( ) ( 1 = + S H s G
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por .
) ( ) ( ) ( e e e j H j G j P =
e j
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo
abierto.
Respuestaenfrecuencia
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
) ( ) ( ) ( ) ( e e e e j H j G j H j G Z
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia . Para
graficar la magnitud de , se hace uso de la norma de
magnitud:
) ( log 20 e j G Mag =
e
) ( e j G
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
30
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada
elemento de una función de transferencia por separado y el
efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ángulos de fase de todos ellos.
La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva
gráfica de Bode no es necesario recalcular todo el sistema,
simplemente se suman a los elementos ya analizados.
Elementos básicos de una función de transferencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
31
1
) (
±
e j
db
j
e
e
log 20
1
log 20 ÷ =
dB j e e log 20 log 20 =
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
K dB log 20 =
Magnitud en decibelios
° = 0 |
Ángulo de fase
2. Elementos derivativos e integrales
Derivadores
° = 90 |
Integradores
° ÷ = 90 |
|
e
·
|
e
·
Re
Re
Im
Im
para todo rango de
e
para todo rango de
e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
32
Si existen más de un derivador o integrador:
db n
j
n
e
e
log 20
) (
1
log 20 ÷ =
dB n j
n
e e log 20 ) ( log 20 =
Derivadores
n × ° = 90 |
Integradores
n × ° ÷ = 90 |
para todo rango de e
para todo rango de
e
-20
0
20
40
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
33
3. Elementos de primer orden
dB j
2 2
1 log 20 1 log 20 t e et + = +
Cero de primer orden
et |
1
tan
÷
=
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
e e j j G + =1 ) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
c
e
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
34
dB
j
2 2
1 log 20
1
1
log 20 t e
et
+ ÷ =
+
Polo de primer orden
et |
1
tan
÷
÷ =
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01
c
e
e
e
j
j G
+
=
1
1
) (
1 = t
t
e
1
= = corte de frecuencia
c
De la figura:
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
35
3. Elementos de segundo orden
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20 2 1 log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n n n
j j
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer
orden, se normalizan de la siguiente forma:
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
1
2
2 1 ) (
±
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
n n
j j j G
e
e
e
e
, e
Ceros de segundo orden
n c
e e =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
36
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
2
2
2
2
2
2 1 log 20
2 1
1
log 20
e
e
,
e
e
e
e
e
e
,
n
n n
j j
|
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
÷
2
2
1
1
2
tan
n
n
e
e
e
e
,
|
Polos de segundo orden
n c
e e =
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
37
-20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Ceros de segundo orden
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
3 = e
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 3
) (
2
+ +
=
s s
s G
9
9 2 . 4
) (
2
+ +
=
s s
s G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
38
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Polos de segundo orden
3 = e
3 = =
n c
e e
6 / 1 = ,
7 . 0 = ,
5 . 0 = ,
9
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 3
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
9 2 . 4
9
) (
2
+ +
=
s s
s G
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
39
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
) 13 6 )( 5 (
) 3 ( 12
2 2
+ + +
+
s s s s
s
Normalizando:
) 1
13
6
13
)( 1
5
1
(
) 1
3
1
(
65
36
2
2
+ + +
+
s
s
s s
s
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble
integrador, un polo en -5 y polos cuadráticos. Se buscan la
gráfica de Bode de cada uno y después se suman.
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
40
65 / 36
1
3
1
+ s
2
1
s
1
5
1
+ s
1
13
6
13
2
+ + s
s
Elementos ind.
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Respuestaenfrecuencia
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
41
Respuestaenfrecuencia
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode (Resultante)
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
42
Análisis de error en estado
estacionario
Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor
deseado, se dice que existe un error en estado
estacionario, este error depende del tipo de sistema de
control (en forma específica de la función de transferencia de
lazo abierto) y de la señal de entrada.
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas
escalón, rampa, parabólicas y otras. Las entradas reales se
suelen considerar como una combinación de ellas. Los valores
de los errores estacionarios debidos a esas entradas
individuales son indicativos del desempeño del sistema.
Otra clasificación de los sistemas de control: (Tipo)
M
.

e
n

C
.

J
o
s
u
e

M
a
r
t
í
n
e
z
43

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