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SI STEMAS DE

MEDI DA Y
REGULACI ON
J os Ant oni o NAVARRO MARQUEZ

PRI MER CURSO
GRADO SUPERI OR

SI STEMAS DE REGULACI ON
Y CONTROL AUTOMATI COS
Sistemas de Medida y Regulacin
Primera Edicin: Septiembre 2002

Autor: Jos Antonio NAVARRO MARQUEZ
Depsito legal: Z 2353/2002
A mis padres,
a mi esposa M Pilar,
y a mi hijo Mario.
I
ndice temtico
PROLOGO.................................................................................................................................................v
UNIDAD 1
Principios bsicos de la regulacin automtica.
1.1 Procesos de control. Introduccin. .......................................................................................................1
1.2 Clasificacin de los procesos de control..............................................................................................2
1.2.1 Procesos de control de lazo abierto y lazo cerrado. ....................................................................................................... 2
1.2.2 Procesos de control lineales y no lineales...................................................................................................................... 5
1.2.3 Procesos invariantes y variantes con el tiempo.............................................................................................................. 5
1.2.4 Procesos de control continuos y procesos de control de datos muestreados y digitales. .............................................. 5
1.2.5 Procesos de control de eventos discretos. .................................................................................................................... 7
1.3 Regulacin de un proceso. Conceptos y elementos caractersticos...................................................8
1.3.1 Elementos caractersticos en un control de lazo abierto de una variable. ...................................................................... 8
1.3.2 Elementos caractersticos en un control de lazo cerrado de una variable...................................................................... 9
1.3.3 Conceptos y definiciones de los procesos de control. ................................................................................................. 14
1.4 Regulacin manual y automtica. .......................................................................................................17
1.5 Realimentacin. Conceptos generales................................................................................................18
1.5.1 Funcin de transferencia de un proceso realimentado. ............................................................................................... 19
1.5.2 Efecto de la realimentacin sobre la ganancia total. .................................................................................................... 20
1.5.3 Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad. ......................................................................................................... 20
1.5.4 Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad......................................................................................................... 21
1.5.5 Efecto de la realimentacin sobre las perturbaciones externas o ruido........................................................................ 21
Ejercicios de profundizacin y refuerzo......................................................................................................23
UNIDAD 2
La transformada de Laplace.
2.1 Justificacin de la transformada de Laplace. .....................................................................................27
2.2 La variable compleja s. ........................................................................................................................27
2.2.1 Concepto de variable compleja. ................................................................................................................................... 27
2.2.2 Funcin compleja......................................................................................................................................................... 28
2.2.3 Polos y ceros de una funcin compleja........................................................................................................................ 29
2.3 Ecuaciones diferenciales en sistemas fsicos....................................................................................30
2.3.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales................................................................................................................ 31
2.3.2 Ecuaciones diferenciales no lineales. .......................................................................................................................... 31
2.4 Transformada de Laplace. ...................................................................................................................31
2.4.1 Definicin de la transformada de Laplace. ................................................................................................................... 31
2.4.2 Teoremas de la transformada de Laplace.................................................................................................................... 35
2.5 Transformada inversa de Laplace. ......................................................................................................38
2.5.1 Transformada inversa de Laplace por expansin en fracciones parciales. .................................................................. 38
2.5.2 Aplicacin de la transformada de Laplace en la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. .............. 42
Ejercicios de profundizacin y refuerzo......................................................................................................44
UNIDAD 3
Modelos matemticos de sistemas fsicos.
3.1 Introduccin al modelo matemtico. ..................................................................................................47
3.1.1 Sistemas lineales y no lineales. ................................................................................................................................... 47
3.1.2 Mtodos para el anlisis de sistemas lineales. ............................................................................................................ 48
3.1.3 Funcin de transferencia y de respuesta-impulso. ...................................................................................................... 48
3.1.4 Teora de control moderna. Ecuaciones de estado...................................................................................................... 49
3.2 Diagramas de bloques. ........................................................................................................................52
3.2.1 Elementos constituyentes de un diagrama de bloques. ............................................................................................... 52
3.2.2 Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. .................................................................................................. 53
3.3 Sistemas elctricos..............................................................................................................................56
3.4 Sistemas mecnicos............................................................................................................................61
3.4.1 Dinmica traslacional................................................................................................................................................... 62
3.4.2 Dinmica rotacional. .................................................................................................................................................... 65
3.4.3 Energa mecnica y prdidas....................................................................................................................................... 67
3.4.4 Trenes de engranajes, correas de transmisin y palancas. ......................................................................................... 68
3.4.5 Modelos matemticos. ................................................................................................................................................. 70
Sistemas de medida y regulacin
II
3.5 Sistemas trmicos. ..............................................................................................................................74
3.6 Procesos de control de nivel de lquidos............................................................................................77
Actividades de enseanza aprendizaje. ...................................................................................................81
Ejercicios de profundizacin y refuerzo......................................................................................................82
UNIDAD 4
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos.
4.1 La cadena de adquisicin. Estructura bsica y caractersticas. ........................................................87
4.2 Equipos e instrumentos.......................................................................................................................88
4.2.1 Clasificacin en funcin del instrumento. .................................................................................................................... 88
4.2.2 Clasificacin en funcin de la variable de proceso....................................................................................................... 92
4.2.3 Cdigo de identificacin de instrumentos. ................................................................................................................... 93
4.3 Sensores y transductores....................................................................................................................95
4.3.1 Clasificacin de sensores y transductores. ................................................................................................................. 96
4.3.2 Transductores de presin............................................................................................................................................ 97
4.3.3 Transductores de caudal. .......................................................................................................................................... 103
4.3.4 Transductores de nivel. ............................................................................................................................................. 109
4.3.5 Transductores de temperatura................................................................................................................................... 113
4.3.6 Transductores de velocidad....................................................................................................................................... 118
4.3.7 Codificadores de posicin y sentido de giro (encoders). ........................................................................................... 119
4.3.8 Transductores de otras variables de medida. ............................................................................................................ 120
4.4 Acondicionadores y convertidores de seales.................................................................................121
4.4.1 Puente de Wheatstone como acondicionador de seal. ............................................................................................ 121
4.4.2 Convertidores de seal. ............................................................................................................................................. 124
4.4.3 Procesamiento de la seal......................................................................................................................................... 127
4.5 Transmisores y buses industriales. ..................................................................................................131
4.5.2 Comunicaciones. Buses industriales......................................................................................................................... 135
Actividades de enseanza aprendizaje. .................................................................................................137
Ejercicios de profundizacin y refuerzo....................................................................................................138
UNIDAD 5
Anlisis funcional de los procesos de control de lazo cerrado.
5.1 Anlisis de la respuesta transitoria...................................................................................................139
5.1.1 Seales de prueba tpicas. ........................................................................................................................................ 140
5.1.2 Respuesta transitoria en sistemas de primer orden................................................................................................... 142
5.1.3 Respuesta transitoria en sistemas de segundo orden. .............................................................................................. 147
5.2 Funciones bsicas de control. ..........................................................................................................157
5.2.1 Control de dos posiciones.......................................................................................................................................... 158
5.2.2 Control proporcional................................................................................................................................................... 159
5.2.3 Accin de control integral........................................................................................................................................... 160
5.2.4 Accin de control proporcional e integral (PI). ........................................................................................................... 160
5.2.5 Accin de control proporcional y derivativo (PD)........................................................................................................ 161
5.2.6 Accin de control proporcional-integral-derivativo (PID). ........................................................................................... 162
5.3 Anlisis de estabilidad de los procesos de lazo cerrado. ................................................................162
5.3.1 Polos dominantes en lazo cerrado. ............................................................................................................................ 163
5.3.2 Mtodos para determinar la estabilidad de procesos de control lineales.................................................................... 164
5.3.3 Criterio de Routh-Hurwitz. ......................................................................................................................................... 164
5.4 Efecto de las funciones de control sobre el comportamiento de un sistema. ................................169
5.4.1 Efecto de la funcin de control integral. ..................................................................................................................... 169
5.4.2 Efecto de la funcin de control proporcional e integral............................................................................................... 171
5.4.3 Efecto de la funcin de control derivativa................................................................................................................... 173
5.4.4 Efecto de la funcin de control proporcional y derivativa............................................................................................ 174
5.5 Anlisis del error en estado estable..................................................................................................176
5.5.1 Tipos de sistemas segn la capacidad de seguimiento de las seales de entrada. .................................................. 176
5.5.2 Errores en estado estable. ......................................................................................................................................... 176
5.6 Control en cascada. ...........................................................................................................................184
5.7 Control de ratio. .................................................................................................................................186
5.8 Control por prealimentacin (feedforward). .....................................................................................187
Actividades de enseanza aprendizaje. .................................................................................................190
Ejercicios de profundizacin y refuerzo....................................................................................................192
Indice temtico
III
UNIDAD 6
Control digital y de eventos discretos.
6.1 Tcnicas de control de eventos discretos. .......................................................................................199
6.1.1 Tcnicas de transicin de estados. ........................................................................................................................... 199
6.1.2 Tcnicas de control tradicional. ................................................................................................................................. 204
6.1.3 Control concurrente. .................................................................................................................................................. 207
6.1.4 Control jerrquico....................................................................................................................................................... 209
6.2 Tcnicas de control por ordenador. ..................................................................................................209
6.2.1 Control Digital Directo (DDC). ................................................................................................................................... 210
6.2.2 Control supervisor...................................................................................................................................................... 212
6.2.3 Control distribuido...................................................................................................................................................... 213
Ejercicios de profundizacin y refuerzo....................................................................................................216
UNIDAD 7
Diseo de controladores.
7.1 Configuracin de controladores electrnicos. .................................................................................217
7.1.1 El amplificador operacional. ....................................................................................................................................... 217
7.1.2 Comportamiento y realizacin prctica de los controladores...................................................................................... 219
7.1.3 Controlador de accin proporcional. .......................................................................................................................... 219
7.1.4 Controlador de accin integral. .................................................................................................................................. 221
7.1.5 Controlador de accin proporcional e integral (PI). .................................................................................................... 222
7.1.6 Controlador de accin derivativa. ............................................................................................................................... 223
7.1.7 Controlador de accin proporcional y derivativa (PD). ............................................................................................... 224
7.1.8 Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID).................................................................................. 225
7.2 Configuracin de controladores neumticos. ..................................................................................226
7.2.1 Comparacin entre sistemas neumticos y sistemas hidrulicos. ............................................................................. 226
7.2.2 Controlador neumtico de accin proporcional. ......................................................................................................... 227
7.2.3 Controlador neumtico de accin proporcional y derivativa (PD). .............................................................................. 229
7.2.4 Controlador neumtico de accin proporcional e integral (PI).................................................................................... 230
7.2.5 Controlador neumtico de accin proporcional, integral y derivativa (PID)................................................................. 231
Actividades de enseanza aprendizaje. .................................................................................................232
Ejercicios de profundizacin y refuerzo....................................................................................................234
Bibliografa...........................................................................................................................................235
Sistemas de medida y regulacin
IV
V
Prlogo
El Ciclo Formativo de Sistemas de Control y Regulacin Automticos es uno de los cuatro ciclos de Grado
Superior de los que consta la Familia Profesional de Electricidad / Electrnica. Este ciclo basa su perfil
profesional en el desarrollo de equipos e instalaciones automticas de medida, control y regulacin para
mquinas, procesos y aplicaciones industriales en general.
Una de las unidades de competencia que establece el Ttulo Profesional, correspondiente al Real Decreto
619/95 (B.O.E. 8 de Agosto de 1995), es la de Desarrollar y mantener sistemas automticos de medida y
regulacin para procesos continuos, cuyas realizaciones - habilidades, tcnicas o destrezas referidas a un rol
determinado son:
Elaborar o participar en la elaboracin del cuaderno de cargas correspondiente a un proceso continuo
que se va a automatizar, identificando las variables y parmetros de mismo, definiendo, a su nivel, los
lazos de regulacin que gobiernan el proceso, en condiciones de calidad y coste establecidos, de acuerdo
con la reglamentacin electrotcnica vigente.
Configurar los equipos y dispositivos, con las tecnologas adecuadas, que cumplen las especificaciones
establecidas en el cuaderno de cargas de un proceso continuo que se va a automatizar justificando, tcni-
ca y econmicamente, la seleccin adoptada.
Elaborar o supervisar la elaboracin de la documentacin tcnica (esquemas, planos constructivos y de
implantacin, listas de materiales) que permita la construccin y posterior mantenimiento del sistema
automtico para la medida y regulacin en procesos continuos, en el soporte adecuado y con los medios
normalizados.
Desarrollar los programas que gobiernan el sistema automtico para la medida y regulacin en procesos
continuos, configurando los lazos y parmetros de medida y regulacin, optimizando las caractersticas
de funcionalidad, seguridad y fiabilidad establecidas en el cuaderno de cargas.
Realizar, a su nivel, la puesta en servicio del sistema automtico para la medida y regulacin en procesos
continuos, efectuando las pruebas, modificaciones, sintona de parmetros y ajustes necesarios,
asegurando la funcionalidad, seguridad y fiabilidad del sistema.
Modificar y/o elaborar, a su nivel, procedimientos de calibracin y mantenimiento de los sistemas
automticos para la medida y regulacin en procesos continuos, optimizando los recursos humanos y
materiales, garantizando la operatividad y seguridad en su aplicacin.
Realizar el mantenimiento de los sistemas automticos para la medida y regulacin en procesos
continuos, tomando las medidas oportunas para el rpido y seguro reestablecimiento de la operatividad
del mismo.
A esta unidad de competencia, y a estas realizaciones, le corresponde el mdulo profesional de Sistemas de
Medida y Regulacin, el cual lleva implcitas las siguientes capacidades terminales (objetivos necesarios para
alcanzar las realizaciones requeridas en la unidad de competencia asociada):
Analizar los sistemas de medida industriales, identificando los distintos elementos que componen la
cadena de datos y relacionando su funcin con el resto de elementos que conforman los procesos de
automatizacin.
Analizar los sistemas de regulacin industriales, identificando los distintos elementos que componen el
lazo de regulacin y relacionando su funcin con el resto de elementos que conforman los procesos de
automatizacin.
Diagnosticar averas en sistemas automticos de medida y regulacin automticos, identificando la
naturaleza de la avera, aplicando los procedimientos y tcnicas ms adecuadas en cada caso.
Con el fin de alcanzar estas capacidades terminales, este libro presenta los contenidos necesarios en siete
unidades didcticas, tal y como se enumeran a continuacin:
UNIDAD 1: Principios bsicos de la regulacin automtica.
En esta unidad se introducen los conceptos bsicos de la regulacin automtica y los
sistemas de control. Asimismo, se realiza una clasificacin de los sistemas de control, en la
que se comparan caractersticas de los mismos. Con esta unidad se pretende que el alumno
se familiarice con la terminologa bsica del estudio y anlisis de los sistemas de control.
Sistemas de medida y regulacin
VI
UNIDAD 2: La transformada de Laplace.
Tema fundamental para aquellos alumnos que no hayan tratado previamente las tcnicas
matemticas de la transformada de Laplace. El uso de la transformada de Laplace es
necesario para aplicar la teora clsica de control en el anlisis de sistemas.
UNIDAD 3: Modelos matemticos de sistemas fsicos.
Las herramientas bsicas que permiten definir y analizar el comportamiento dinmico de los
procesos o sistemas de control en trminos de expresiones matemticas, se tratan en esta
unidad. Se exponen los dos mtodos bsicos para el anlisis de sistemas, como son la teora
clsica del control y la teora moderna del control. Adems se hace una revisin de las
ecuaciones matemticas que relacionan los parmetros y variables fundamentales de
diversos sistemas fsicos tipo, como son los sistemas elctricos, mecnicos, trmicos y de
fluidos. El objetivo que se persigue en este caso es que el alumno sea capaz de describir un
sistema fsico mediante expresiones matemticas que permitan su posterior anlisis -
siguiendo alguno de los mtodos descritos - as como la optimizacin de los mismos.
UNIDAD 4: Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos.
Los sistemas de adquisicin y tratamiento de datos son todos aquellos que componen lo que
se conoce como cadena de medida. Este concepto es fundamental en los procesos de
control, puesto que sin medida no puede existir ni regulacin, ni control. En esta unidad se
estudian las diversas tecnologas de los elementos que conforman la cadena de medida,
como son los sensores, transductores e instrumentos que realizan tareas de
acondicionamiento, conversin y procesamiento de seales o datos. El alumno debe adquirir,
a lo largo de esta unidad, una visin de los diversos dispositivos usados para medir distintas
variables de proceso, as como el criterio para poder elegir la tecnologa ms apropiada para
cada caso.
UNIDAD 5: Anlisis funcional de los procesos de control en lazo cerrado.
En esta unidad se analiza el comportamiento dinmico de un sistema de control en lazo
cerrado. Para ello se estudiarn aquellas tcnicas necesarias que permitan conocer, a priori,
la respuesta de un sistema ante determinada seal de entrada, as como el modo de modelar
dicha respuesta segn unas necesidades preestablecidas. Esta unidad representa, para el
alumno, las herramientas necesarias que le permitirn analizar y disear un sistema sobre el
papel, con el fin de poderlo llevar posteriormente a la prctica.
Tambin se realiza una introduccin a aquellos procesos que requieren el uso de varios lazos
cerrados, con el fin de compensar posibles perturbaciones externas o variaciones de
parmetros de dicho proceso o sistema.
UNIDAD 6: Control digital y de eventos discretos.
Estas son las tcnicas y tecnologas que son tendencia hoy en da en el campo de la
regulacin automtica y el control de eventos discretos. Se introduce al alumno a tcnicas de
control digital, control distribuido, control supervisor...
UNIDAD 7: Diseo de controladores.
En esta unidad se pretende que el alumno adquiera los conocimientos y la destreza
necesaria para realizar operaciones de construccin de controladores electrnicos y
neumticos.
Estas unidades didcticas se han desarrollado en el libro atendiendo a los contenidos mnimos establecidos
en el R.D. 619/95. Adems de dichos contenidos mnimos, se ha considerado oportuno incluir un par de
unidades instrumentales, como son la Unidad 2: La transformada de Laplace y la Unidad 3: Modelos
matemticos de sistemas fsicos. Estas dos unidades asientan una serie de herramientas matemticas que se
usarn posteriormente en todas aquellas actividades de enseanza aprendizaje referidas al anlisis, diseo y
optimizacin de sistemas o procesos de control.
La estructura de una de las unidades didcticas consta de unos contenidos conceptuales, ilustrados con una
serie de ejemplos de aplicacin resueltos. Sobre estas unidades se deben plantear unas actividades prcticas,
las cuales son tareas que el profesor debe preparar para que los alumnos las desarrollen en los talleres o
laboratorios del centro educativo. Para la realizacin de estas actividades se recomienda el uso de unos
determinados equipos didcticos (Alecop, Distesa, Festo, Prodel...), los cuales suelen ser siempre una
dotacin que realizan los respectivos Departamentos de Educacin y Cultura de las Comunidades Autnomas.
Prlogo
VII
Adems, y con el fin de poder realizar simulaciones por ordenador de los procesos y sistemas propuestos en
estas actividades, se aconseja el uso de algn software apropiado, tal como MATLAB, SIMULINK, CC,
Workbench...
No obstante, el profesor podr ampliar o reducir aquello que crea conveniente para adaptarlo al nivel de los
alumnos y hacer el mejor uso de los equipos que posea a su alcance.
Otro tipo de actividad de enseanza aprendizaje son los casos prcticos, que son actividades que el
alumno debe desarrollar en casa, a modo de recapitulacin de los conocimientos y destrezas adquiridas
durante el desarrollo de la unidad didctica correspondiente. Para la realizacin de estos ejercicios se
recomienda al alumno que practique previamente con los ejercicios de aplicacin resueltos que aparecen a lo
largo de cada unidad, los cuales le servirn de gua para su resolucin.
Este libro no solamente est indicado para el desarrollo de los contenidos del mdulo de Sistemas de Medida
y Regulacin correspondiente al Ciclo Formativo de Grado Superior anteriormente mencionado, sino que
tambin est indicado para aquellas personas que precisen adquirir conocimientos bsicos sobre control,
regulacin y medida, as como para estudiantes de Ingeniera y para aquellos profesionales que necesiten
reforzar y ampliar sus conocimientos y tcnicas.
Jos Antonio NAVARRO MRQUEZ
Sistemas de medida y regulacin
VIII
1
UNIDAD 1
Principios bsicos de la regulacin automtica.
1.1 Procesos de control. Introduccin.
Segn el Diccionario de la Real Academia de la Lengua Espaola, una de las acepciones del trmino proceso
es:
"Conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno natural o de una operacin artificial."
Por otra parte, el trmino control viene definido como:
"Regulacin, manual o automtica, sobre un sistema o proceso."
A la vista de estas dos definiciones acadmicas se puede definir proceso de control, de una forma simplista
y general, como:
Conjunto de las fases sucesivas de una operacin regulada cuyo objetivo es realizar una
tarea o accin predefinida a partir de unas consignas u rdenes.
Se puede citar como una ilustracin general de estas definiciones al ser humano, el cual es quiz el proceso
de control ms sofisticado y complejo que existe. Un ser humano promedio es capaz de llevar a cabo una gran
diversidad de tareas, incluyendo la toma de decisiones.
Como primer ejemplo bsico se puede citar la temperatura corporal del ser humano, la cual, a menos que se
est enfermo, debe permanecer casi constante. Para mantener esta constancia, el cuerpo tiene un sistema de
control de temperatura. Si sta sube ms de lo normal, se comienza a sudar, mientras que si disminuye, se
comienza a temblar. Ambos son mecanismos que se utilizan para restaurar la temperatura del cuerpo a su
valor normal. Este sistema de control mantiene la constancia de la temperatura.
Un segundo ejemplo sera la realizacin de una misma tarea pero con distintos objetivos. Tal sera el caso
de un atleta que corre los 100 m planos y que tiene por objetivo recorrer esta distancia en el menor tiempo
posible. Un corredor de maratn no slo debe recorrer la distancia con la mayor rapidez posible, sino que
adems, para lograrlo, debe controlar el consumo de energa y obtener un resultado ptimo. Por consiguiente,
se puede decir, de manera general, que la vida impone el logro de muchos "objetivos", y los medios para
alcanzarlos casi siempre dependen de procesos de control.
En aos recientes, los procesos de control han venido adquiriendo un papel muy importante en el desarrollo
y avance de la civilizacin y tecnologa modernas. Casi todos los aspectos de las actividades cotidianas son
afectados por algn tipo de proceso de control. Por ejemplo, en el campo domstico, los controles automticos
para calefaccin y de aire acondicionado regulan la temperatura y la humedad de los hogares y edificios para
lograr una vida cmoda. Para alcanzar una eficiencia mxima en el consumo de energa, muchos procesos
modernos de calefaccin y de aire acondicionado estn computarizados, en especial en los edificios grandes y
las fbricas.
Los procesos de control son muy comunes en todos los sectores industriales, desde el control de calidad de
productos industriales, cadenas de montaje automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y armamento, control por computadora, procesos de transporte, robtica y muchos otros. Incluso problemas
como el control de inventarios y los procesos de control sociales y econmicos, pueden resolverse con
enfoques de la teora de los controles automticos.
Cualquiera que sea el tipo de proceso de control considerado, posee ste unos elementos bsicos que
pueden describirse en trminos de:
Objetivos del control.
Componentes del proceso de control.
Resultados.
En la figura 1.1a se ilustra la relacin entre estos tres elementos bsicos en forma de diagrama de bloques.
En trminos ms cientficos, estos tres ingredientes bsicos pueden identificarse como entradas,
componentes del proceso y salidas, respectivamente, como se muestra en la figura 1.1b.
Sistemas de medida y regulacin
2
En general, el objetivo de un proceso de control consiste en controlar las salidas y de una manera
predeterminada, por medio de las entradas u, y aplicando los elementos del proceso de control. A las entradas
del proceso se les llama tambin seales de control y a las salidas variables controladas.
Como ejemplo simple del proceso de control descrito en la figura 1.1, se puede considerar el proceso
direccional de un automvil. La direccin de las dos ruedas frontales se asimila como la variable controlada, y,
o salida; la direccin del volante de la direccin es la seal de control, u, o entrada. El proceso de control o
sistema de este caso est constituido por los mecanismos de la direccin y la dinmica de la totalidad del
automvil. Sin embargo, si el objetivo consiste en controlar la velocidad del vehculo, entonces, el grado de
presin ejercida sobre el pedal del acelerador es la seal de control y la velocidad lograda es la variable
controlada. En su conjunto, podemos considerar al proceso de control del automvil como constituido por dos
entradas (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso, los dos controles y salidas
son independientes entre s; pero en general, existen procesos en los que los controles estn acoplados. A los
procesos con ms de una entrada y una salida se les llama procesos multivariables.
Se puede tomar como otro ejemplo de un proceso de control, la regulacin del rgimen de revoluciones por
minuto en reposo del motor de un automvil. El objetivo de este tipo de proceso de control consiste en
mantener las revoluciones en reposo del motor a un valor relativamente bajo (para economa de combustible)
cualesquiera que sean las cargas aplicadas al motor (por ejemplo, transmisin, direccin hidrulica, aire
acondicionado, etc.). Cualquier aplicacin repentina de una carga al motor causara una cada de la velocidad
del mismo y podra provocar que se parara. De esta manera, los objetivos principales del proceso de control
con marcha en reposo son:
Eliminar o reducir al mnimo la cada de velocidad del motor cuando se le aplica una carga.
Mantener la marcha en reposo en el valor deseado.
La figura 1.2 muestra el diagrama de bloques del proceso de control de marcha en reposo desde el punto de
vista de entradas-proceso-salidas. En este caso, el ngulo del obturador de la gasolina, , y el par de carga ML
(debida a la aplicacin de are acondicionado, direccin hidrulica, transmisin, frenos, etc.) son las entradas,
y las revoluciones del motor, n, son la salida. El motor es el proceso o proceso controlado.
1.2 Clasificacin de los procesos de control.
Los procesos de control pueden clasificarse de varias maneras dependiendo del propsito de la clasificacin.
En general, existen muchas formas de identificar los procesos de control de acuerdo con caractersticas
especiales. Es importante conocer algunos de estos criterios comunes de clasificacin antes de proceder al
estudio del anlisis y diseo de los procesos.
1.2.1 Procesos de control de lazo abierto y lazo cerrado.
Proceso de control de lazo abierto.
Un ejemplo de proceso de control de lazo abierto es una lavadora elctrica, pues en su diseo tpico el ciclo
de lavado queda determinado en su totalidad por la estimacin y el criterio del operador humano. Una lavadora
elctrica verdaderamente automtica contara con los medios para comprobar el grado de limpieza de la ropa
en forma continua y suspendera la operacin por s misma al alcanzar el grado de lavado deseado.
Proceso
de control
Proceso
de control
Objetivos Entradas u Resultados Salidas y
a) b)
Figura 1.1 : Elementos bsicos de un proceso de control.
Motor
Velocidad del motor
n
Angulo del obturador
Figura 1.2 : Proceso de control de marcha en reposo.
Principios bsicos de la regulacin automtica
3
Los elementos de un proceso de control de lazo abierto casi siempre pueden dividirse en dos partes: el
controlador y el proceso controlado, tal como lo ilustra el diagrama de bloques de la figura 1.3. Se aplica una
seal de entrada o comando r al controlador, cuya salida acta como seal de control u; la seal actuante
controla el proceso controlado, de tal manera que la variable controlada y se comporte de acuerdo con
estndares predeterminados.
En casos simples, el controlador puede ser un amplificador, engranajes mecnicos u otros medios de
control, dependiendo de la naturaleza del proceso. En el control electrnico, ms sofisticado, el controlador
puede ser una computadora electrnica del tipo microprocesador.
Procesos de control de lazo cerrado.
En los procesos de control de lazo abierto, el elemento faltante para lograr un control ms preciso y
adaptable es un enlace o realimentacin de la salida a la entrada del proceso. Para obtener un control ms
preciso, la seal controlada y(t) debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se
enva a travs del proceso una seal de control proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida, con el
objeto de corregir el error o desviacin. A los procesos con uno o ms lazos de realimentacin de este tipo se
les llama procesos de lazo cerrado.
En la figura 1.4 se muestra el diagrama de bloques de un proceso de control de lazo cerrado de marcha en
reposo de un motor de gasolina. La entrada de referencia nr, fija la velocidad deseada. Comnmente, cuando
el par de carga es cero, la velocidad del motor en reposo debe concordar con el valor de referencia nr, y
cualquier diferencia entre la velocidad real y el valor deseado, causada por cualquier perturbacin del par de
carga ML, es detectada por el transductor de velocidad y el detector de errores, con lo que el controlador
operar sobre esta diferencia y proporcionar una seal para ajustar el ngulo del obturador a que corrija el
error.
La figura 1.5 ilustra una comparacin de los procesos de control tpicos de marcha en reposo de lazo abierto
y lazo cerrado. En la figura 1.5a, la velocidad en reposo del proceso de lazo abierto decaer y se establecer
en un valor inferior despus de aplicar el par de carga. En la figura 1.5b se muestra que la velocidad ideal del
proceso de lazo cerrado se recupera con gran rapidez al valor preestablecido despus de la aplicacin de ML.
El proceso de control de marcha en reposo, que se acaba de ilustrar, se conoce tambin como proceso
regulador y su objetivo es mantener la salida del proceso a un nivel preestablecido.
Otro ejemplo ilustrativo de un proceso de control de lazo cerrado es el diagrama de bloques de la figura 1.6,
que muestra el proceso de control de la margarita de una impresora o una mquina de escribir electrnica. La
margarita de la impresora, que por lo general tiene entre 96 y 100 caracteres, debe girar hasta que su posicin
site el carcter deseado enfrente del martillo de impresin. La seleccin del carcter se hace en la forma
usual en el teclado de la mquina. Una vez que se oprime una cierta tecla, se inicia la instruccin para que la
esfera gire desde su posicin anterior hasta la deseada. El microprocesador calcula la direccin y la distancia
a recorrer y enva una seal lgica de control al amplificador, que a su vez controla al motor que impulsa a la
Controlador
Proceso
controlado
Seal de control
u
Entrada de referencia
r
Variable controlada
y
Figura 1.3 : Diagrama de bloques de un proceso de control de lazo abierto.
Controlador
n
Motor
Transductor
de velocidad
Detector de
errores
Figura 1.4 : Proceso de control de marcha en reposo con lazo cerrado.
Sistemas de medida y regulacin
4
margarita. La posicin de sta es detectada por un sensor de posicin, cuya salida se compara con la posicin
deseada en el microprocesador. De esta forma, el motor se controla de tal manera que impulse a la margarita
hasta la posicin deseada. En la prctica, las seales de control generadas por el controlador
microprocesador, deben ser capaces de impulsar a la margarita desde una posicin a otra con la rapidez
suficiente para que la impresin sea exacta en un lapso especfico.
La figura 1.7 muestra un conjunto tpico de entradas y salidas de un proceso. Cuando se cuenta con una
entrada de referencia, sta se halla representada por una funcin escaln. Puesto que el circuito elctrico del
motor tiene una inductancia y la carga mecnica tiene una inercia, la margarita de la impresora no puede
moverse en forma instantnea a la posicin deseada. Por lo general, la margarita seguir la respuesta que se
muestra y se estabilizar en su nueva posicin despus de un tiempo t1. La impresin no puede iniciarse sino
hasta que la margarita deja de moverse; de otra forma, el carcter quedar borroso. La figura 1.7 muestra que
despus de que la margarita se estabiliza, el perodo de t1 a t2 se reserva para la impresin, por lo que, cuando
t = t2, el proceso est listo para recibir un nuevo comando.
Posicin de
la margarita
de la impresora
Tiempo t
r
y
(t)
Posicionamiento Impresin
Figura 1.7 : Respuesta temporal de la salida del proceso de control de la margarita de una impresora.
Velocidad
de referencia
Velocidad
de referencia
Tiempo t
Tiempo t
a)
b)
Figura 1.5 : Ejemplo de control de marcha en reposo. a) Respuesta tpica en un
proceso de lazo abierto. b) Respuesta en un proceso de lazo cerrado.
Amplificador
de potencia
Controlador
microprocesador
Teclado
Motor de
c.c.
Codificador
de posicin
y r
Figura 1.6 : Sistema de control de la margarita de una impresora.
Principios bsicos de la regulacin automtica
5
1.2.2 Procesos de control lineales y no lineales.
Una definicin rigurosa de proceso de control lineal sera:
"Sistema cuyas salidas se pueden expresar en forma de combinacin lineal de las
entradas."
Esto significa que entre salidas y entradas existe una relacin de proporcionalidad constante, o una relacin
de combinaciones de proporcionalidad.
Esta clasificacin se basa en los mtodos de anlisis y diseo. En su concepto estricto, los procesos lineales
no existen en la prctica, pues todos ellos tienen un cierto grado de no linealidad. Los procesos de control
lineales realimentados son modelos idealizados que slo existen como concepto en la mente del analista para
simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales de un proceso de control estn limitadas
a un intervalo en el que los componentes exhiben caractersticas lineales (esto es, se aplica el principio de
superposicin), el proceso es esencialmente lineal. No obstante, cuando las magnitudes de las seales se
extienden ms all del intervalo de la operacin lineal, el proceso deja de ser considerado como tal.
Por ejemplo, los amplificadores que se usan en los procesos de control suelen exhibir un efecto de
saturacin cuando sus seales de entrada son muy grandes; el campo magntico de un motor casi siempre
tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales comunes de los procesos de control son la
asimetra o desajuste mecnico de los miembros acoplados con engranajes, las caractersticas no lineales de
los resortes, las fuerzas de friccin o torsin no lineales entre miembros mviles, etc.
En otras ocasiones, las caractersticas no lineales se introducen intencionadamente en los procesos de
control para mejorar su desempeo o lograr un control ms efectivo. Por ejemplo, para obtener un control de
tiempo mnimo se usa un controlador de tipo cierre-apertura. Este tipo de control es frecuente en muchos
procesos de control de cohetes o vehculos espaciales; en el control de la posicin en vuelo de cohetes y
vehculos espaciales, se montan reactores de propulsin en los laterales del vehculo para lograr un par de
reaccin en el control posicional. Estos reactores suelen controlarse con mtodos de cierre total o apertura
total, de tal manera que se aplique una cantidad fija de aire en un reactor durante un cierto tiempo para
controlar la posicin del artefacto.
Los procesos lineales poseen la gran ventaja de poder ser diseados y analizados mediante una gran
diversidad de tcnicas matemticas que, en general, resultan bastante asequibles al usuario. Sin embargo, el
tratamiento matemtico de los procesos no lineales es bastante difcil y no se cuenta con mtodos generales
que puedan aplicarse a la resolucin de un grupo amplio de procesos no lineales.
1.2.3 Procesos invariantes y variantes con el tiempo.
Cuando los parmetros de un proceso de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la
operacin del mismo, se trata de un proceso invariante con el tiempo. En la prctica, la mayor parte de los
procesos fsicos contienen elementos que fluctan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia del
devanado de un motor elctrico variar cuando ste sea excitado y se eleve su temperatura. Otro ejemplo de
un proceso variable con el tiempo es el control de un cohete dirigido en el que la masa del cohete disminuye a
medida que el combustible se consume durante el vuelo. Aunque un proceso variable con el tiempo sin
linealidad es todava un proceso lineal, el anlisis y diseo de esta clase de procesos suelen ser mucho ms
complejos que los de los lineales invariantes con el tiempo.
1.2.4 Procesos de control continuos y procesos de control de datos
muestreados y digitales.
Procesos de control continuos.
Un proceso continuo es aqul en el que las seales de diferentes partes del proceso son todas funciones de
la variable continua de tiempo, t. Entre los procesos de control continuos, las seales pueden clasificarse
como de c.a. o c.c. A diferencia de las definiciones generales de seales c.a. y c.c. que se usan en la
ingeniera elctrica, los procesos de control de c.a. y c.c. tienen una importancia especial. Cuando se habla de
un proceso de control de c.a., casi siempre se est haciendo referencia a seales del proceso que se han
modulado de alguna manera. Por otra parte, cuando se trata de un proceso de control de c.c., ello no significa
que todas las seales del proceso sean de tipo de corriente continua; si as fuera, no habra movimiento de
control. Un proceso de control de c.c. simplemente significa que las seales no estn moduladas, pero que
siguen siendo seales c.a. de acuerdo con la definicin convencional. En la figura 1.8 se muestra el diagrama
esquemtico de un proceso de control de c.c. de lazo cerrado. En la misma figura se incluyen las formas de
Sistemas de medida y regulacin
6
onda tpicas del proceso en respuesta a una entrada de funcin escaln. Los componentes comunes de un
proceso de control de c.c. son potencimetros, amplificadores de c.c., motores de c.c. y tacmetros de c.c.
En la figura 1.9 se muestra el diagrama esquemtico de un proceso tpico de control de c.a. En este caso,
las seales del proceso estn moduladas; esto es, la informacin se transmite por medio de una seal
portadora de c.a. Se observa que la variable controlada de salida todava se comporta en forma similar a la de
un proceso de c.c. cuando ambos tienen el mismo objetivo de control. En este caso, las seales moduladas
quedan demoduladas por las caractersticas de bajo paso del motor de control. Los componentes tpicos de un
proceso de control de c.a. son sncronos, amplificadores de c.a., motores de c.a., giroscopios y acelermetros.
En la prctica, no todos los procesos de control son estrictamente de tipo de c.a. o c.c.. Un proceso puede
incorporar una mezcla de componentes de c.a. y c.c., usando moduladores y demoduladores para igualar las
seales en diferentes puntos del proceso.
Amplificador
de potencia
para c.c.
Reductor
de
engranajes
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
r y
E
r y*
+
-
+
-
+
-
e
e
e*
M
_
C D
A
B
Consigna o
entrada de
referencia
Variable
controlada
Comparador
Transmisor de
medida
Dispositivo
controlado
(motor c.c.)
y
Figura 1.8 : Esquema de un proceso de control de lazo cerrado de corriente continua.
Amplificador
de potencia
para c.c.
Reductor
de
engranajes
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
r y
U
U
r y*
~
~
~
~
~
~
~
~
e
e
e*
M
~
Consigna o
entrada de
referencia
Variable
controlada
Comparador
Transmisor de
medida
Dispositivo
controlado
(servomotor
c.a.)
y
Figura 1.9 : Esquema de un proceso de control de lazo cerrado de corriente alterna.
Principios bsicos de la regulacin automtica
7
Procesos de control de datos muestreados y digitales.
Los procesos de control de datos muestreados y digitales difieren de los continuos en cuanto a que las
seales en uno o ms puntos del proceso aparecen en forma de un tren de impulsos o un cdigo digital. Por lo
general, los procesos de datos muestreados se refieren a una categora ms general en la que las seales se
encuentran en forma de impulsos, mientras que un proceso de control digital se refiere al uso de un ordenador
o microcontrolador en el proceso. En este texto se usa el trmino proceso de control discreto para describir
ambos procesos. Por ejemplo, el proceso de control de la margarita de la impresora, que se muestra en la
figura 1.6, es un proceso de control tpico discreto o digital, pues el microprocesador recibe y da la salida a
datos digitales.
En general, un proceso de datos muestreados recibe datos o informacin nicamente en forma intermitente
en tiempos especficos. Por ejemplo, la seal de error de un proceso de control slo puede suministrarse de
manera intermitente en forma de impulsos, en cuyo caso, el proceso de control no recibe informacin acerca
de la seal de error durante los perodos entre dos impulsos consecutivos. La figura 1.10 ilustra cmo opera un
proceso tpico de datos muestreados. Al proceso se le aplica una seal de entrada continua r(t). La seal de
error e(t) se alimenta a un dispositivo de muestreo y la salida de ste es una secuencia de impulsos. La
velocidad de muestreo puede o no ser uniforme. La incorporacin de un proceso de muestreo para el control
tiene grandes ventajas. Una de las ms obvias consiste en que es posible compartir un equipo costoso entre
varios canales de control.
Puesto que los ordenadores (computadores digitales) representan muchas ventajas de tamao y flexibilidad,
el control por ordenador se ha vuelto muy popular en aos recientes. Muchos procesos aeronuticos contienen
controladores digitales que pueden incluir varios miles de elementos discretos en un espacio no mayor unas
pocas decenas de centmetros cbicos.
1.2.5 Procesos de control de eventos discretos.
Los procesos de control de eventos discretos son procesos donde la secuencia de trabajo se ha dividido en
tareas simples o etapas elementales (eventos discretos). Las condiciones que permiten al sistema cambiar de
una etapa a otra son las seales de entrada, las cuales son mayoritariamente de carcter digital o binario,
mientras que las acciones que el sistema realiza en cada una de las etapas son las seales de salida.
La tcnica de control de eventos discretos se denomina, a veces, como control secuencial o control lgico
programable y, como al menos parte de la aplicacin es dinmica, se conoce tambin como control dinmico
de eventos discretos. La aplicacin, a menudo, incorpora estrategias complejas que se utilizan para el control
de mquinas, procesos y diversas operaciones de manufacturacin. La implementacin contiene la
formulacin de acciones de control determinadas en respuesta a las caractersticas secuenciales y
combinacionales observadas de un conjunto de rdenes y condiciones sensoriales. Las condiciones de entrada
y de realimentacin se reciben generalmente en el controlador como seales binarias y las acciones de control
devueltas a la planta son tambin seales binarias. Este tipo de control se asocia, la mayora de las veces,
con diversas formas de fbricas automatizadas.
Una variacin del control de eventos discretos se tiene con un sistema que incorpora una seal de control
ternaria con un nivel positivo, un nivel negativo y un nivel cero. Las condiciones de conmutacin ocurren como
resultado de observar las seales de realimentacin en relacin con los niveles de referencia deseados. La
estrategia de control se implementa rpidamente con actuadores on/off que emplean conmutadores de estado
slido o rels controlados por circuitos analgicos o digitales que determinan las condiciones de conmutacin.
Retencin
de datos
(filtro)
y(t)
Proceso
controlado
Comparador
Muestreador
r(t) e(t) e*(t) u(t)
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
e(t) e*(t) u(t)
Figura 1.10 : Diagrama de bloques de un proceso controlado por datos muestreados.
Sistemas de medida y regulacin
8
Un ejemplo es el control on/off de los impulsores que liberan un gas presurizado para controlar la orientacin
angular de un vehculo espacial. La direccin de la fuerza de un impulsor especfico se determina mediante un
ngulo de montaje fijo y la magnitud de la fuerza es constante durante el tiempo que est activo el impulsor.
Aunque se suministra potencia a la planta en solamente tres niveles discretos, la energa suministrada en
cualquier periodo de tiempo es, por supuesto, dependiente de la temporizacin de las acciones de
conmutacin.
1.3 Regulacin de un proceso. Conceptos y elementos
caractersticos.
En relacin con la regulacin o control se emplean una serie de conceptos y designaciones que deben ser
definidos. A continuacin se exponen estos conceptos y designaciones ilustrados con un ejemplo sencillo
tomado del campo de los accionamientos.
1.3.1 Elementos caractersticos en un control de lazo abierto de una variable.
Un motor de corriente continua con excitacin constante acciona el husillo de una mquina-herramienta que
debe girar a una velocidad determinada. Esta velocidad es la variable fsica que interesa al operador de la
mquina-herramienta. ste ajusta, mediante un convertidor esttico adecuado, la tensin de inducido del
motor de corriente continua para obtener, por ejemplo, una velocidad de 600 r.p.m. en el caso de que vaya a
trabajar un material fcilmente mecanizable. sta puede considerarse la velocidad ptima para este proceso
de mecanizado. Por ello, conviene que esta velocidad se mantenga constante durante todo el tiempo de
mecanizado y que este valor ptimo pueda volver a ajustarse cada vez que va a repetirse el mismo proceso.
En la disposicin descrita slo hay una manera de influir sobre la velocidad de la mquina (figura 1.11). El
operador ajusta con una rueda selectora (1) la variable de referencia, es decir, el valor de la velocidad que
desea alcanzar. Como consecuencia de ello acta una tensin de control como consigna (2) sobre el circuito
de disparo (3) que gobierna, a su vez, con los impulsos de encendido, al convertidor esttico (4) conmutado
por la red. Este dispositivo se encarga de aplicar la tensin continua UA correspondiente a la velocidad
ajustada al inducido del motor de corriente continua (5) que acciona el husillo de la mquina-herramienta (6).
ste gira por ello a la velocidad n de 600 r.p.m. citada como ejemplo.
Esta disposicin tiene la forma de una cadena en la que cada eslabn acta sobre el siguiente. Los
diferentes eslabones se denominan elementos. La cadena formada por estos elementos se conoce como
cadena de control. A continuacin, se describen cada una de las partes de la cadena de control siguiendo el
ejemplo propuesto.
Mquina
herramienta
+
-
+
-
M
_
C D Selector
de consigna
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
esquema funcional
diagrama de bloques
husillo
husillo
Selector de consigna Elemento final de control
Proceso controlado
Dispositivo controlado
Figura 1.11 : Esquema funcional y diagrama de bloques de una cadena de control en lazo abierto.
Principios bsicos de la regulacin automtica
9
Selector de consigna.
Al principio de la cadena est el deseo de conseguir una velocidad determinada que ya se ha designado
como variable de referencia. Este deseo se convierte en la tensin de control generada en el selector de
consigna (elementos 1 y 2 de la figura 1.11) y se va transfiriendo de un eslabn a otro a lo largo de toda la
cadena.
Se puede definir variable de referencia como:
El valor de la accin que se desea obtener al final de la cadena de control y que se ajusta
al principio de la misma.
Por otra parte, la variable de referencia se ajusta mediante un selector de consigna, cuya definicin sera:
Dispositivo que permite de una forma voluntaria ajustar el valor de la variable de referencia.
Elemento final de control.
Al principio se tiene la variable de referencia y al final la variable fsica que interesa controlar y que se
denomina variable deseada. Esta variable deseada se ajusta de acuerdo con la variable de referencia. En el
ejemplo representado en la figura 1.11, esto se realiza mediante el circuito de disparo y el convertidor esttico
(elementos 3 y 4). Estos dos eslabones constituyen, en este caso, el elemento final de control, que en trminos
generales se podra describir como:
Elemento o conjunto de elementos cuyo objetivo es actuar sobre el dispositivo controlado
para que la accin de ste alcance el valor de la variable deseada.
Proceso controlado y dispositivo controlado.
El dispositivo controlado, al que tambin se le podra denominar mquina o proceso operativo, es el objeto de
actuacin de todo el proceso controlado descrito hasta ahora. Su definicin sera:
Elemento final de la cadena de control cuyo cometido es realizar la accin o tarea para
obtener la variable deseada.
Los elementos de la cadena de control considerada (a excepcin del selector de consigna) se denominan
tambin sistema controlado o proceso controlado.
Si, en vez del material fcilmente mecanizable considerado en el ejemplo, se trabaja uno cuya mecanizacin
ofrece ms dificultades, el motor del accionamiento quedar sometido a una carga mayor. Como
consecuencia, dicho motor girar a una velocidad menor, con lo que quedar perturbado el ajuste de la
velocidad a 600 r.p.m. realizado inicialmente.
Estas influencias y otras semejantes sobre la variable deseada (en el ejemplo, sobre la velocidad) se
denominan variables perturbadoras. Si la influencia de estas variables perturbadoras se mantiene dentro de
unos lmites tales que la variable deseada no llega a superar el margen de tolerancia admisible para el proceso
tecnolgico considerado, resulta adecuado emplear un sistema de control de lazo abierto.
Los conceptos y designaciones expuestos en los prrafos anteriores no se modifican si el proceso controlado
viene influido por otras maniobras o si acta siguiendo una secuencia temporal prescrita.
El concepto de control de lazo abierto puede definirse, de acuerdo con la norma DIN 19226, de la forma
siguiente:
Un sistema delimitado se somete a una intervencin externa, la denominada variable de
entrada o variable de referencia, que hace esperar que la variable de salida o variable
deseada adopte, de acuerdo con las leyes fsicas, las interrelaciones y las secuencias
temporales prescritas, un valor deseado determinado. La variable de salida no influye sobre
la variable de entrada. Por ello, el valor de la variable deseada puede divergir
considerablemente del valor deseado debido a las perturbaciones externas.
1.3.2 Elementos caractersticos en un control de lazo cerrado de una variable.
De las consideraciones relativas a las variables perturbadoras hechas en el ejemplo del accionamiento de
corriente continua se deduce que, en una cadena de mando, la variable controlada slo puede seguir de forma
muy limitada a la variable de referencia; cualquier perturbacin que se produzca se refleja totalmente en la
variable controlada. Una perturbacin constante permanente (en el ejemplo de la figura 1.11, una variacin de
Sistemas de medida y regulacin
10
la carga base de la mquina) puede compensarse ajustando adecuadamente el selector de consigna. Sin
embargo, si las modificaciones de las variables perturbadoras se presentan en un momento cualquiera y con
una amplitud cualquiera dentro de los lmites admisibles, resulta ms conveniente medir la variable controlada
e intervenir sobre la cadena de mando, en el caso de que su valor diverja del valor prescrito por la variable de
referencia, para conseguir de esta forma que la variable controlada se aproxime lo mximo posible a la de
referencia. Por tanto, resulta necesario realizar una realimentacin de la variable de entrada con la de salida.
Este procedimiento se denomina control de lazo cerrado.
Las modificaciones arbitrarias de las variables perturbadoras exigen el empleo del control
de lazo cerrado.
El control de lazo cerrado se lleva a cabo mediante un sistema controlador que complementa los equipos ya
descritos en la cadena de control (si no se considerase el selector de consigna se hablara de proceso
controlado). El sistema controlador se compone generalmente de tres partes; cada una de estas partes se
encarga de una funcin especfica. La variable deseada que, en el caso de un sistema de control de lazo
cerrado, debe mantenerse constante o seguir las variaciones de la variable de referencia, se denomina variable
controlada cuando coincide con la variable medida. En el ejemplo de la figura 1.12, la variable controlada es la
velocidad que se mide con una dinamo tacomtrica.
En algunas ocasiones la variable deseada no es accesible o slo lo es difcilmente. La variable deseada
podra ser, por ejemplo, el flujo magntico en el entrehierro de un motor de corriente continua. En este caso no
resulta posible incorporar con posterioridad un sensor Hall en el entrehierro. Por ello, debe tomarse como
variable controlada la corriente de excitacin; esta corriente es un buen reflejo del flujo y puede medirse
fcilmente. La variable deseada y la variable controlada no son por tanto siempre idnticas, aunque deben
estar directamente relacionadas.
Para medir una corriente continua, como en este ltimo caso, se necesita, por ejemplo, un shunt de medida
y un amplificador, pues la tensin medida en el shunt es muy pequea. Este shunt se denomina sensor o
transductor de medida y el amplificador lineal de tensin de alta precisin asociado se conoce como am-
plificador de medida. Este sensor y este amplificador forman el transmisor de medida que es capaz de medir la
variable controlada, es decir, una variable fsica cualquiera y de transformarla de forma que pueda seguir
siendo procesada por el sistema controlador.
Mquina
herramienta
+
-
+
-
M
_
G
_
C D
Selector
de
consigna
Controlador
o
Corrector
U
st
1
1
2
2
3 9
9
8
8
7
7
3
4
4
5
5
6
6
esquema funcional
diagrama de bloques
husillo
Selector de consigna Elemento final de control Controlador
Transmisor de medida
Dispositivo controlado
Comparador
Comparador
Proceso controlado
Dinamo
Sistema controlador
Figura 1.12 : Esquema funcional y diagrama de bloques de un bucle de control en lazo cerrado.
Principios bsicos de la regulacin automtica
11
El transmisor de medida no tiene por qu estar formado por varios componentes. La dinamo tacomtrica,
citada en el ejemplo de la figura 1.12, es un transmisor de medida que transforma una velocidad en una
tensin.
A continuacin, se describen cada una de las partes de un sistema controlador aplicado a un proceso
controlado.
Transmisor de medida.
Para que, dentro de un proceso de control de lazo cerrado, el sistema controlador pueda regular la variable
de salida o controlada, debe conocer el valor de dicha variable. El transmisor de medida va a ser el elemento
encargado de dicha funcin.
El transmisor de medida mide la variable controlada y la transforma en una seal que
pueden entender los dems componentes del sistema controlador.
La seal proporcionada por el transmisor de medida se utiliza para representar las variables fsicas en los
procesos de control. Los procesos de control empleados en los accionamientos y en el campo de la energa
elctrica suelen trabajar con seales cuya naturaleza es la de una tensin continua. Esta seal se denomina
seal de tensin continua y puede estar comprendida entre -10 V y +10 V. Estos 10 V son por tanto el valor
mximo con el que es posible representar una variable; el signo indica su sentido pues, por ejemplo, un par
puede actuar a derechas o a izquierdas. En general, este valor mximo de 10 V corresponde al 100% del valor
nominal de la variable fsica.
En otros casos (sobre todo en el campo de la ingeniera de procesos) se emplea, por el contrario, una
corriente continua comprendida entre 0 y 20 mA para representar la variable fsica.
Comparador o detector de errores.
El siguiente paso consiste en comparar la variable de referencia con la variable controlada para determinar
cul es la diferencia existente entre el valor real de la variable controlada y la consigna correspondiente. Para
ello, el valor de la variable controlada dado por el transmisor de medida se resta del valor existente a la salida
del selector de consigna. Esta operacin se realiza mediante un comparador o detector de errores que
proporciona a su salida la seal de error.
El comparador compara la variable controlada con la variable de referencia, formando as
la seal de error.
Hay que distinguir entre la seal transitoria de error y la seal permanente de error. Como seal transitoria de
error se designa a la que se presenta slo durante el proceso de control y desaparece cuando ste termina. Si
la seal de error no desaparece totalmente al finalizar el proceso de control, se trata de una seal permanente
de error. Se considera que el proceso de control termina, cuando la seal de error se mantiene
constantemente dentro de una banda de tolerancia de, por ejemplo, el 2%. Esta banda de tolerancia va
referida al margen absoluto de variacin admisible de la variable controlada o a la modificacin
correspondiente de la variable de referencia.
Dado que la seal de error es la diferencia entre la variable de referencia menos la variable controlada, si
sta resulta positiva, el sistema controlador debe procurar que aumente la variable controlada. Se trata, por
tanto, de una intervencin con signo positivo sobre el sistema controlado.
Si la seal de error es grande, hay que modificar considerablemente el ajuste del elemento final de control. Si
la seal de error es pequea, basta una pequea variacin del ajuste de dicho elemento para que la variable
controlada adopte un valor que equivalga, dentro de las limitaciones impuestas por el sistema controlado, al de
la variable de referencia. Si la seal de error es nula o prcticamente nula, el proceso controlado est
corregido y el elemento final de control est correctamente ajustado.
Controlador o corrector de error.
El proceso controlado no reacciona inmediatamente frente a una modificacin del ajuste del elemento final
de control, sino que, en la mayora de los casos, responde con un cierto retardo. El sistema controlador debe
contrarrestar esta respuesta temporal del proceso controlado actuando de manera que la variable controlada
siga las variaciones de la variable de referencia o corrija los efectos de las modificaciones de las variables
perturbadoras con las siguientes premisas:
Mxima rapidez.
Mxima exactitud.
Sistemas de medida y regulacin
12
Mnimo de oscilaciones.
Para ello es necesario que la seal de error no acte directamente sobre el elemento final de control y que un
elemento especial desarrolle, como complemento a la accin proporcional a la seal de error, una accin que
contrarreste el retardo debido a la inercia natural del proceso controlado. Estas dos acciones, la determinada
por la amplitud y la correspondiente al tiempo, constituyen la variable correctora que acta sobre el elemento
final de control. El hecho de ajustar ptimamente los parmetros de este elemento, es decir, la ganancia y las
constantes de tiempo, se denomina optimizacin. La optimizacin de dicho elemento resulta decisiva para
establecer la respuesta deseada de la variable controlada. Por ello, este elemento puede considerarse el
ncleo del sistema controlador.
sta es la tercera funcin bsica del sistema controlador. Corre a cargo del corrector de errores o
controlador.
Mediante el controlador, y partiendo de la seal de error, se forma, ajustando lo mejor
posible los parmetros de dicho elemento de acuerdo con la respuesta del sistema
controlado, la variable correctora precisa para conseguir un control ptimo de este sistema.
Pueden emplearse controladores mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos. Estas designaciones
indican nicamente el portador a travs del cual el controlador recibe o transmite la informacin. Entre los
controladores elctricos figuran tambin, actualmente, los denominados controladores electrnicos, es decir,
aqullos que incluyen componentes semiconductores.
El accionamiento de velocidad variable representado en la figura 1.11 es un ejemplo de cadena de control.
Para poder, adems de ajustar la velocidad, mantenerla constante durante perodos prolongados, a pesar de
las modificaciones de las variables perturbadoras, es preciso ampliar la cadena para convertirla en un lazo
cerrado de control.
En la figura 1.12, se han incorporado a la cadena citada los elementos que la convierten en un lazo cerrado
de control. La modificacin ms importante es la realimentacin. La velocidad medida y transformada por la
dinamo tacomtrica (7) en la tensin de valor real Uy se reconduce a la entrada del controlador desde donde
pasa al comparador (8). En este elemento, que forma parte del propio controlador, se compara la variable
controlada con la variable de referencia dada por el selector de consigna (2) en forma de la tensin de
consigna Ur.
La variable controlada puede medirse continuamente, como en el ejemplo de la figura 1.12, o peridicamente
en intervalos preestablecidos. Se distingue, por tanto, entre el control continuo y el control por muestreo, como
ya se ha comentado en el apartado 1.2.4.
El controlador, caracterizado por una accin proporcional y una respuesta temporal (9), proporciona la
variable correctora (su tensin de salida Uu) que acta sobre el circuito de disparo del convertidor esttico.
Los controladores se fabrican con potencias mximas de salida relativamente pequeas, por ejemplo, 10 V y
10 mA. Es posible emplear un solo tipo de controlador para resolver distintos problemas de control, pues la
adaptacin a la potencia necesaria para el proceso controlado corre a cargo del elemento final de control que
dispone de una alimentacin de potencia suficiente. En el ejemplo del accionamiento de velocidad controlada,
el elemento final de control (el convertidor esttico) alimenta al motor de corriente continua. Dicho convertidor
esttico (4) se encarga, junto con su circuito de disparo (3), de adaptar la potencia de salida del controlador a
las necesidades del motor de corriente continua.
El controlador considerado en los prrafos anteriores puede adoptar cualquier tensin comprendida en el
margen de control de - 10 V a + 10 V y pasar de una tensin a otra de forma continua, es decir, sin saltarse
ninguno de los infinitos valores intermedios. Se trata, por tanto, de un controlador continuo.
Para el control de procesos se emplean adems otros dos tipos de controladores. Se utilizan, por ejemplo,
controladores cuya salida slo puede adoptar tres valores discretos. La variable correctora resultante en cada
caso significa entonces, por ejemplo, marcha a izquierdas del motor, parada y marcha a derechas del motor.
Estos controladores se emplean para accionar vlvulas, clapetas, compuertas, etc. Se denominan
controladores a tres niveles. Los controles todo o nada, tambin llamados controladores a dos niveles, son
todava ms sencillos y se utilizan, por ejemplo, para controlar la temperatura de los hornos. Estos
controladores conectan cuando la variable controlada desciende ms que un cierto valor de tolerancia por
debajo de la consigna y desconectan cuando aqulla supera a sta en el citado valor.
Si basndose, por ejemplo, en la figura 1.12, se estudia la actuacin de un elemento sobre el siguiente, se
observa (debido a la realimentacin de la variable controlada hacia la entrada del controlador) que dicha
actuacin se desarrolla en un bucle que se denomina lazo de control.
Principios bsicos de la regulacin automtica
13
La figura 1.13 representa un bucle de control genrico. Se observa que el proceso controlado y el controlador
estn dispuestos de forma que constituyen un bucle. La variable controlada y (la variable de salida del
dispositivo controlado) es transformada por el transmisor de medida en una magnitud fsica representativa (el
valor real y* de la variable controlada) que puede ser procesada por el controlador. Los lmites entre el
controlador y el proceso controlado quedan establecidos por una definicin banal, pero que resulta prctica
para el usuario:
Todo lo que no resulta indispensable para ajustar ptimamente la accin del sistema de control forma parte
del proceso controlado.
Por tanto, el proceso controlado empieza donde la variable correctora u acta sobre el elemento final de
control, contina hasta el dispositivo controlado con la variable correctora u* amplificada en el elemento final
de control, de acuerdo con las exigencias de cada caso particular, termina a la salida del transmisor de medida
con la variable controlada y* adaptada a la entrada del controlador e incluye todos los procesos de
acondicionamiento de este valor real como, por ejemplo, el alisamiento y la divisin de tensiones. Sin
embargo, para el estudio del comportamiento del controlador basta conocer su accin proporcional y su
respuesta temporal.
En la figura 1.13, se observa que no son slo las variables perturbadoras z1, z2, etc. las que influyen desde el
exterior sobre el bucle de control cerrado. La variable de referencia r, dada por el selector de consigna como
valor requerido para la variable controlada, acta tambin desde el exterior como las variables perturbadoras.
Por ello, todas las respuestas transitorias que aparecen presentan las mismas caractersticas tanto si son
debidas a una modificacin de las variables perturbadoras como a una variacin de la variable de referencia.
Sin embargo, la variable de referencia acta, contrariamente a las variables perturbadoras, en un punto muy
concreto del bucle: en el comparador situado a la entrada del controlador, es decir, en el punto donde esta
variable, procedente del exterior, es comparada con la variable controlada para obtener la seal de error e.
Esto permite corregir con la mxima rapidez la seal de error resultante con vistas a lograr que la variable
controlada adopte o mantenga el valor prescrito por la variable de referencia. Por el contrario, las variables
perturbadoras no solo deben atravesar parte del dispositivo controlado para llegar a modificar la variable
controlada, sino que tambin deben pasar por el transmisor de medida (con el retardo que esto supone) para
alcanzar el comparador situado a la entrada del controlador. Slo entonces puede intervenir ste para corregir
la variable controlada.
En base a lo expuesto en los prrafos anteriores y de acuerdo con la norma DIN 19226, resulta posible
definir el concepto de control de lazo cerrado de la forma siguiente:
Controlar en lazo cerrado significa influir sobre una variable fsica para que coincida, con la
mayor aproximacin posible e independientemente de las perturbaciones externas, con un
determinado valor prescrito. La variable fsica a controlar debe adoptar un nuevo valor si se
modifica este valor de referencia, o volver al valor original, en caso de que se produzcan
perturbaciones, con la mxima rapidez, la mxima exactitud y el mnimo de oscilaciones
posible. Para influir sobre dicha variable fsica se emplea la seal de error, es decir, la
diferencia entre el valor prescrito y el valor real de esta variable.
Proceso controlado
Controlador
Dispositivo
controlado
y
y y*
y*
u u* e r
Elemento
final de control
Selector
de consigna
Transmisor
de medida
Comparador
Sistema controlador
variables perturbadoras
bucle de control
Figura 1.13 : Diagrama de bloques general de un bucle de control.
Sistemas de medida y regulacin
14
Estas acciones de control se desarrollan en un bucle cerrado y nicamente en un sentido
determinado no arbitrario. La variable controlada acta corrigindose a s misma a travs
de la realimentacin incluida en la estructura del bucle de control.
1.3.3 Conceptos y definiciones de los procesos de control.
Los procesos de control que se aplican a la industria actual (energtica, automocin, qumica, textil, papel,
alimentacin) tienen su propia terminologa, con la que se definen las caractersticas propias de los sistemas
de medida y control o regulacin. Hoy en da, estos trminos definitorios, se han ido unificando, para que las
personas dedicadas a este campo de la tcnica (ingenieros, tcnicos, estudiantes) puedan hablar un
lenguaje comn a la hora de definir, disear, instalar y mantener los sistemas regulados o procesos de control.
Existen muchos conceptos y definiciones en los procesos de control. Resultara bastante farragoso si se
expusieran aqu y se comentaran todos ellos. No obstante, se citan, a continuacin, aquellos trminos ms
generales, a partir de los cuales se pueden entender otros muchos, segn el lector se vaya adentrando en esta
materia.
Alcance o campo de indicacin.
El alcance de indicacin de un instrumento de medida es el valor de la magnitud medida que hace ir al
elemento indicador del principio al final de la escala de medida.
Alcance o campo de medida.
El alcance de medida de un instrumento de medida es el intervalo de indicaciones en que se cumplen las
condiciones de exactitud o clase de precisin del aparato. Tambin se puede definir como la diferencia
algebraica entre el mayor valor y el menor valor de medida que puede realizar el instrumento de medida en las
condiciones de precisin.
Error.
El error es la diferencia algebraica entre el valor resultante del instrumento de medida y el valor real de la
variable medida.
Error estacionario o en estado estable.
Este tipo de error est referido a los sistemas o procesos de control en lazo cerrado y es la diferencia entre el
valor de la variable de referencia y la variable controlada cuando el sistema ha alcanzado el estado estable.
Fiabilidad.
Fiabilidad es la probabilidad de que un instrumento siga comportndose dentro de unos lmites de error
especificados, a lo largo de un tiempo definido y bajo unas condiciones determinadas.
Funcin de transferencia.
Funcin de transferencia es la relacin o cociente matemtico o grfico entre las expresiones temporales de
las seales de salida y de entrada de un elemento o un sistema.
Una definicin ms rigurosa sera:
La funcin de transferencia de un sistema, descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante en el
tiempo, es el cociente entre la transformada de Laplace de la funcin temporal de la seal de salida (funcin
respuesta) y la transformada de Laplace de la funcin temporal de la seal de entrada (funcin de excitacin),
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero (figura 1.14).
G(s)
U(s) Y(s)
G(s) =
Y(s)
U(s)
Figura 1.14 : Funcin de transferencia de un elemento o sistema.
Principios bsicos de la regulacin automtica
15
Ganancia.
Ganancia es la relacin de proporcionalidad entre la seal de salida y la seal de entrada de un elemento o
sistema.
Histresis.
Histresis es la mxima diferencia en los valores de salida de un instrumento, para el mismo valor de
medida, cuando la variable recorre toda la escala de medida en los dos sentidos, ascendente y descendente
(figura 1.15).
Incertidumbre.
Segn la norma ISO 10012-1, incertidumbre es la estimacin que determina el intervalo de valores en el que
se ubica, normalmente con una alta probabilidad dada, el valor verdadero de la magnitud medida.
Linealidad.
Linealidad es un concepto que define el comportamiento de un elemento o sistema. Un sistema se denomina
lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la
aplicacin simultnea de dos funciones de entrada diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y
sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial
lineal a partir de soluciones simples.
Si en una investigacin experimental de un sistema dinmico, son proporcionales la causa y el efecto, lo cual
implica que se aplica el principio de superposicin, el sistema se considera lineal.
Linealidad e invariabilidad en el tiempo.
Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones slo de la variable
independiente. Los sistemas dinmicos descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el
tiempo (de coeficientes constantes) se denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos
coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.
Precisin.
La precisin es la designacin aplicada a un instrumento cuyos errores permanecen dentro de los lmites
especificados para las condiciones de empleo especificadas.
Repetitibilidad.
Repetitibilida es la capacidad de reproduccin de los valores de medida cuando se utiliza un instrumento
para medir repetidamente valores reales idnticos en las mismas condiciones de servicio y recorriendo la
escala del instrumento en el mismo sentido.
Variable
medida
Valor resultante
de la medicin
Error por
histresis
Valor real de
referencia
Valor resultante en
sentido ascendente
Valor resultante en
sentido descendente
C
o
m
p
o
r
t
a
m
ie
n
t
o

id
e
a
l
Figura 1.15 : Ciclo de histresis de un instrumento y error cometido.
Sistemas de medida y regulacin
16
Respuesta en frecuencia o ancho de banda.
En un sistema que trabaja con seales alternas, el ancho de banda se define como el rango de frecuencia
para el cual la ganancia del sistema no desciende por debajo de 3dB (1dB = 20log[ganancia]).
Respuesta estacionaria o en estado estable.
Se dice que un sistema ha alcanzado la respuesta en estado estable cuando, ante la ausencia de
perturbaciones, la variable controlada permanece en el mismo estado, es decir, en equilibrio (figura 1.16).
Tambin se puede definir como el comportamiento de un sistema cuando el tiempo tiende a infinito.
Respuesta transitoria.
Se define como el componente de la respuesta de un sistema que tiende a cero cuando el tiempo tiende a
infinito (figura 1.16).
Ruido.
Se llama ruido a las seales electromagnticas no deseadas que puede captar el sistema de control y que
interfieren en el valor de medicin o en la variable controlada. Estas seales perturbadoras pueden internas o
externas al sistema.
Sensibilidad.
Sensibilidad es la relacin o cociente entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable o seal
que lo ocasiona despus de haber alcanzado el estado estable.
Trazabilidad.
Trazabilidad es la propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o con un patrn,
tal que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadena ininterrumpida de
comparaciones, con todas las incertidumbres de medida determinadas.
Zona muerta.
Zona muerta es el campo de valores reales de la variable medida que no produce variacin en la indicacin o
seal de salida del instrumento.
Sistema
u(t) y(t)
y(t) y(t) y(t)
u(t)
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
Tiempo t
Perodo
transitorio
Perodo
estacionario
Respuesta transitoria Respuesta estacionaria
= +
Figura 1.16 : Representacin de los conceptos de respuesta transitoria y respuesta estacionaria.
Principios bsicos de la regulacin automtica
17
1.4 Regulacin manual y automtica.
Cuando se habla de regulacin manual y regulacin automtica se hace bastante obvio su significado. No
obstante, siempre resulta interesante realizar una comparacin entre ambos tipos de regulacin y observar
cundo puede interesar un sistema de regulacin u otro.
Un ejemplo de regulacin manual sera el control de la temperatura de una casa con calefaccin central
donde una persona est cerca del interruptor de encendido y apagado de la caldera con un termmetro y
enciende y apaga la caldera de acuerdo con la lectura del termmetro. sta es una forma rudimentaria de
sistema de control utilizando a un hombre como sistema controlador.
Si el mismo ejemplo lo aplicamos como caso de regulacin automtica, el sistema controlador humano
podra ser sustituido por un simple termostato que automticamente, y sin la intervencin humana, conecte o
desconecte la caldera. Este sistema de control es capaz de mantener constante la temperatura mediante una
regulacin automtica del proceso a controlar (caldera).
Los sistemas de control o regulacin se han generalizado en la industria. Hay muchos procesos industriales
y mquinas en las que se precisa una regulacin manual o automtica.
El concepto de regulacin hace clara referencia al objetivo de mantener constante (o dentro de unos
mrgenes determinados) el valor de una variable de salida o variable controlada. Esta idea coincide en gran
medida con el control de lazo cerrado (realimentacin), ya mencionado de forma ms extensa en los apartados
anteriores 1.2.1, 1.3.1 y 1.3.2 y, ms adelante, en el apartado 1.5.
Proceso controlado
Proceso controlado
Controlador
Dispositivo
controlado
Dispositivo
controlado
y
y
y y*
y*
u
u
u*
u*
e r
Elemento
final de control
Elemento
final de control
Selector
de consigna
Transmisor
de medida
Comparador
Sistema controlador
Sistema controlador
variables perturbadoras
variables perturbadoras
proceso con regulacin automtica
proceso con regulacin manual
consigna
medida
comparacin y accin
de control
Figura 1.17 : Representacin comparativa de un proceso con regulacin automtica y con regulacin manual.
Sistemas de medida y regulacin
18
Las ventajas de la regulacin automtica con respecto a la regulacin manual son obvias: constancia de la
variable controlada de salida, fiabilidad en los resultados, comodidad y seguridad para las personas, rapidez
de respuesta ante cambios No obstante, tambin se hace evidente que los bucles de control deben disponer
de un accesorio que permita, a voluntad del operador, actuar manualmente y sustituir al sistema controlador
(transmisor de medida, comparador y controlador) en el proceso de control. En el modo de operacin con
regulacin manual, el operador humano realiza las tareas de ajuste del valor de consigna, lectura de la
variable controlada, comparacin de dicha variable con el valor de consigna y decisin de la accin de control
a realizar sobre el elemento final de control (figura 1.17). Esta necesidad es bsica en la puesta en servicio de
cualquier proceso.
Como ejemplo se puede comentar que, hoy en da, en muchas industrias se usan automatismos neumticos
con sistemas controladores neumticos. En los controladores neumticos, este dispositivo para cambio a
modo manual, es un pequeo manorreductor que en la posicin manual desconecta previamente el propio
controlador y acciona manualmente la vlvula de control (elemento final de control) desde el propio
instrumento. En automtico, el manorreductor queda desconectado y la seal de salida del controlador pasa
directamente a la vlvula de control. Como es lgico, debe ser posible efectuar fcilmente el cambio tanto de
automtico a manual como de manual a automtico. El cambio debe efectuarse de tal modo que la seal a la
vlvula antes y despus no sufra variaciones, para evitar la variacin de posicin brusca de la vlvula que se
producira y que podra repercutir desfavorablemente en el control del proceso. El cambio puede efectuarse sin
tomar ningn cuidado, pasando directamente de manual a automtico y viceversa sin que la vlvula cambie de
posicin.
1.5 Realimentacin. Conceptos generales.
El concepto de realimentacin se ha tratado de forma implcita en los apartados anteriores, no obstante, una
posible definicin explcita del concepto de realimentacin sera:
Relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia en la que stas se comparan y
se usa su diferencia como medio de control del proceso controlado.
Se puede hablar de dos tipos de realimentaciones bsicas:
Realimentacin negativa. Cuando la seal que es realimentada se utiliza para reducir la diferencia entre el
valor de referencia y el valor actual de la variable controlada. En una realimentacin negativa:
Seal de error = valor de referencia - seal de realimentacin
Realimentacin positiva. Ocurre cuando la seal realimentada incrementa la diferencia entre el valor de
referencia y los valores actuales, por tanto:
Seal de error = valor de referencia + seal de realimentacin
En los sistemas de control, la seal de realimentacin se combina con el valor de referencia en el detector de
error o comparador. Esto se indica por el smbolo mostrado en la figura 1.18, donde el valor de referencia
aparece marcado con una seal positiva y la de realimentacin con una seal negativa, en el caso de que se
trate de una realimentacin negativa. Si la realimentacin es positiva, sta aparece representada mediante una
seal positiva.
Los procesos de control realimentados se denominan tambin procesos de control de lazo cerrado. En la
prctica, los trminos control realimentado y control de lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de
control de lazo cerrado, se alimenta al controlador mediante la seal de error del comparador, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una
r r e e
y* y*
realimentacin negativa realimentacin positiva
e = r - y* e = r + y*
Figura 1.18 : Simbologa representativa del comparador con seal de
realimentacin negativa y positiva respectivamente.
Principios bsicos de la regulacin automtica
19
funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. El trmino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control realimentado para reducir el error del sistema.
Una ventaja del control de lazo cerrado sobre el control de lazo abierto es que el uso de la realimentacin
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones
internas en los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y
baratos para obtener el control adecuado de un proceso determinado, en tanto que hacer eso es imposible en
el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar,
porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin
principal en el sistema de control de lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que
producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales
no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo
cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles
en los componentes del sistema. Hay que observar que la valoracin de la energa de salida determina en
forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en
un sistema de control de lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente
de lazo abierto. Por tanto, el sistema de control de lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes.
Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control de lazo abierto cuando puede
aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles de lazo abierto y de lazo cerrado es menos
costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.
Para comprender los efectos de la realimentacin sobre un proceso controlado, es esencial estudiar este
fenmeno en sus aspectos ms amplios. Los efectos que la realimentacin introduce sobre un proceso se
tratan a continuacin de una forma ms rigurosa.
1.5.1 Funcin de transferencia de un proceso realimentado.
Se pueden tratar ya los efectos de la realimentacin sobre diversos aspectos del desempeo de un proceso.
En este punto, sin contar con los conocimientos generales necesarios y sin haber estudiado las bases
matemticas de la teora de los sistemas lineales, slo se puede aplicar una formulacin simple para esta
discusin. Se considera la configuracin del sistema de realimentacin simple que se muestra en la figura
1.19, donde r es la seal de entrada, y es la seal de salida, e es el error e y* es la seal de realimentacin.
Los parmetros G y H pueden considerarse como ganancias constantes.
A continuacin, y mediante operaciones algebraicas simples, se demuestra cul es la funcin de
transferencia o relacin entrada-salida del proceso o sistema.
La relacin entre la salida y la entrada del comparador es:
e = r - y* (1.5.1.1)
Por otra parte, la salida del proceso y el error estn relacionados por medio del elemento de ganancia G:
y = Ge (1.5.1.2)
En el bucle de realimentacin se tiene:
y* = Hy (1.5.1.3)
Sustituyendo el valor de y* de la ecuacin (1.5.1.1) en la ecuacin (1.5.1.3), se tiene:
r - e = Hy (1.5.1.4)
Ahora, sustituyendo el valor de e de la ecuacin (1.5.1.2) en la ecuacin (1.5.1.4), se obtiene:
r
y
G
H y (1.5.1.5)
Reorganizando trminos se puede llegar a establecer la relacin entre y y r (que por simplificar se
denominar M), es decir, la funcin de transferencia del proceso realimentado:
r y H
G
y
G H
G
+

_
,

+

_
,

1 1
;
Sistemas de medida y regulacin
20
M
y
r
G
G H

+ 1
(1.5.1.6)
Esta relacin bsica (ecuacin 1.5.1.6) de la estructura del proceso realimentado permitir conocer ms a
fondo los efectos importantes de la realimentacin.
1.5.2 Efecto de la realimentacin sobre la ganancia total.
Como puede apreciarse en la ecuacin (1.5.1.6), la realimentacin afecta a la ganancia G de un proceso sin
realimentacin por un factor de 1 + GH. La referencia de la realimentacin en el sistema de la figura 1.19 es
negativa, pues a la seal de realimentacin se le asigna un signo menos. La cantidad GH puede incluir en s
misma un signo negativo, por lo que el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o reducir
la ganancia. En un sistema de control prctico, G y H son funciones de frecuencia, por lo que la magnitud de
1 + GH puede ser mayor de 1 en un intervalo de frecuencias pero inferior a 1 en otro. Por consiguiente, la
realimentacin puede aumentar la ganancia del sistema o proceso en un intervalo de frecuencias y disminuirlo
en otro.
1.5.3 Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad.
La estabilidad es un concepto que describe si un proceso ser capaz de seguir una entrada de comando. Sin
aplicar conceptos rigurosos, se dice que un sistema o proceso es inestable cuando su salida est fuera de
control o aumenta sin lmites.
Para investigar el efecto de la realimentacin sobre la estabilidad, es conveniente hacer referencia de nuevo
a la expresin de la ecuacin (1.5.1.6). Cuando GH = -1, la salida del sistema es infinita para cualquier
entrada finita. Por tanto, se puede decir que la realimentacin puede causar inestabilidad en un sistema
originalmente estable. Claro est que la realimentacin es un arma de dos filos; cuando se usa en forma
inapropiada, puede ser perjudicial. Sin embargo, cabe sealar que en este caso slo se est considerando una
situacin esttica y, en general, GH = -1 no es la nica condicin de inestabilidad.
r e
y*
G
H
y
Figura 1.19 : Sistema de realimentacin simple.
r
G
H
F
y
Figura 1.20 : Sistema con doble lazo de realimentacin.
Principios bsicos de la regulacin automtica
21
Es posible demostrar que una de las ventajas de la incorporacin de una realimentacin es que puede
estabilizar un sistema inestable. Supngase que el sistema realimentado de la figura 1.19 es inestable debido
a que GH = -1. Si se introduce otro lazo de realimentacin a travs de la realimentacin negativa F, tal como
lo muestra la figura 1.20, la relacin entrada-salida del sistema es,
M
y
r
G
G H G F

+ + 1
(1.5.3.1)
cuya demostracin es anloga a la de la obtencin de la ecuacin (1.5.1.6).
Resulta evidente que, aunque las propiedades de G y H son tales que el sistema realimentado del lazo
interior es inestable a causa de que GH = -1, el sistema global puede ser estable cuando se selecciona un
valor apropiado de la ganancia F de la realimentacin del lazo externo.
1.5.4 Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad.
Las consideraciones de sensibilidad suelen tener un papel importante en el diseo de procesos de control.
Puesto que todos los elementos fsicos tienen propiedades que varan con el medio ambiente y su tiempo de
uso, no siempre es posible considerar que los parmetros de un proceso de control pueden ser totalmente
estacionarios en el intervalo total de la vida operacional del proceso. Por ejemplo, la resistencia del devanado
de un motor elctrico cambia a medida que se eleva la temperatura del mismo durante su operacin. En ge-
neral, un buen proceso o sistema de control debe ser insensible a estas variaciones de los parmetros y seguir
siendo capaz de producir una respuesta adecuada. Para una mejor comprensin, estudiaremos el efecto que
tiene la realimentacin sobre las variaciones en los parmetros.
Con respecto al sistema de la figura 1.19, se considera a G como un parmetro susceptible de variacin. La
sensibilidad de la ganancia del sistema total, M (donde M = y/r), con respecto a la variacin de G se define
como:
S
M M
G G
G
M

/
/
(1.5.4.1)
donde M denota el cambio incremental de M debido al cambio incremental de G; M/M y G/G denotan la
variacin en tanto por uno de M y G, respectivamente. Por consiguiente, se puede observar que la sensibilidad
indica el tanto por uno que representa la variacin relativa de la funcin de transferencia M con respecto a la
variacin relativa de la ganancia de lazo abierto G. La expresin para la funcin de sensibilidad SG
M
puede
deducirse tomando incrementos infinitesimales de M y G y usando la ecuacin (1.5.1.6). As se obtiene por
tanto:
S
M M
G G
M
G
G
M
G
M
M
G H
G
M
G

+

/
/
1
1
(1.5.4.2)
Esta relacin muestra que la funcin de sensibilidad tendr un valor igual o inferior a la unidad y que puede
hacerse arbitrariamente pequea al aumentar GH, siempre y cuando el sistema permanezca estable.
Resulta evidente que en un sistema de lazo abierto, donde M = G, la funcin de transferencia responder uno
a uno a las variaciones de G, es decir, SG
M
= 1.
1.5.5 Efecto de la realimentacin sobre las perturbaciones externas o ruido.
Todos los sistemas fsicos de control estn sometidos a seales extraas o ruido durante su operacin.
Algunos ejemplos de estas seales son el voltaje de ruido trmico en los amplificadores electrnicos y el ruido
de escobillas o conmutadores en los motores elctricos.
El efecto de la realimentacin sobre el ruido depende, en gran parte, del punto de introduccin del ruido al
sistema; es decir, no es posible establecer conclusiones generales. Sin embargo, en muchas situaciones, la
realimentacin puede reducir el efecto del ruido sobre el desempeo del sistema.
Se considera el sistema que se muestra en la figura 1.21, en la que r denota la seal de referencia y z es la
seal de ruido. En ausencia de realimentacin, H = 0, la salida y es:
y = G1G2e + G2z (1.5.5.1)
donde e = r. La relacin seal a ruido de la salida se define como:
Sistemas de medida y regulacin
22
salidadebidaala
salidadebidaal ruido
G G e
G z
G
e
z
se al


1 2
2
1
(1.5.5.2)
Para aumentar la relacin seal a ruido, es evidente que se debe aumentar la magnitud de G1 o bien la de e
con respecto a z. La variacin de G2 no tendra efecto alguno sobre esta relacin.
Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a la actuacin simultnea de r y z es:
y
G G
G G H
r
G
G G H
z

+
+
+

1 2
1 2
2
1 2
1 1
(1.5.5.3)
Una simple comparacin de la ecuacin (1.5.5.3) con la ecuacin (1.5.5.1) muestra que el componente del
ruido en la salida de la ecuacin (1.5.5.3) se reduce por un factor de 1 + G1G2H, pero el componente de la
seal tambin se reduce en la misma cantidad. La relacin seal a ruido es:
salidadebidaala
salidadebidaal ruido
G G
G G H
r
G
G G H
z
G
r
z
se al


1 2
1 2
2
1 2
1
1
1
(1.5.5.4)
Como se puede ver, es la misma que sin realimentacin. En este caso sucede que la realimentacin no tiene
un efecto directo sobre la relacin de salida seal a ruido del sistema de la figura 1.21.
Sin embargo, la aplicacin de realimentacin sugiere una posibilidad de mejora de la relacin seal a ruido
en ciertas condiciones.
En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre algunas caractersticas del desempeo, tales como
ancho de banda, impedancia, respuesta transitoria y respuesta de frecuencia. Estos efectos se irn viendo en
unidades posteriores.
y r e
y* y*
H
z
Figura 1.21 : Sistema de realimentacin con seal de ruido.
Principios bsicos de la regulacin automtica
23
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 1.1
a) Realizar una lista con las ventajas y con las desventajas de los procesos de control en lazo abierto.
b) Citar un par de ejemplos de procesos de control en lazo abierto y otros dos ejemplos de procesos de
control en lazo cerrado que se encuentren habitualmente en un hogar.
c) Proporcionar un par de ejemplos de procesos de control realimentados donde una persona acte como
sistema controlador. Describirlos brevemente.
Ejercicio 1.2
Un trabajador est encargado de mantener constante el nivel de lquido de un depsito. l mide el nivel
mediante la observacin de un tubo de nivel situado en el lado del depsito (en el cual se halla una marca de
referencia) y lo ajusta por medio de la apertura o cierre de una vlvula de paso. Determinar en este proceso de
control qu es:
a) El proceso de control.
b) La variable controlada.
c) El valor de referencia.
d) El elemento de comparacin.
e) La seal de error.
f) El controlador.
g) El accionador.
h) El equipo de medida.
Ejercicio 1.3
La figura 1.22 muestra el ejemplo de un sistema de control simple utilizado para mantener un nivel constante
de agua en un depsito. El valor de referencia es la instalacin inicial de un dispositivo de palanca que corte el
suministro de agua a un nivel requerido. Cuando el agua sale del depsito, el flotador se desplaza hacia abajo
con el nivel del agua. Esto hace que el dispositivo palanca gire y permita que el agua entre en el depsito. Este
flujo contina hasta que el flotador ha subido a una altura tal que hace que la palanca corte el agua. Es un
sistema de control de bucle cerrado con los siguientes elementos:
Proceso: control de nivel de agua en un depsito.
Variable controlada: nivel de agua en el depsito.
Valor de referencia: la posicin inicial de la palanca instalada.
Comparador: la palanca.
Seal de error: la diferencia entre la posicin actual e inicial de la palanca.
Controlador: la palanca articulada.
Accionador: la aleta que abre y cierra el suministro del agua.
Equipo de medida: el flotador y la palanca.
articulacin
flotador
palanca
vlvula de salida
depsito de palanca
nivel deseado
Figura 1.22 : Proceso de control de nivel de un depsito.
Sistemas de medida y regulacin
24
Dibujar un diagrama de bloques funcional donde se muestren cada uno de los elementos de este proceso de
control.
Ejercicio 1.4
En la figura 1.23 se muestra el regulador de velocidad ms antiguo que existe: el regulador de bolas o
regulador de Watt (hacia 1770). Este regulador permite mantener prcticamente constante la velocidad de giro
de una turbina, la cual puede ser de vapor, de gas, hidrulica Este regulador consta de un conjunto de dos
esferas metlicas ensartadas en unos brazos articulados, los cuales son solidarios a un eje que gira acoplado
a la turbina por medio de un tren de engranajes. La accin del regulador se basa en que el giro del eje hace
que las esferas metlicas, por la fuerza centrfuga, se eleven y a su vez arrastren la palanca articulada. Esta
palanca articulada bascula sobre el punto de apoyo de tal forma que cierra el paso del agua por medio de la
vlvula de admisin. Al llegar menos agua a la turbina, sta decelera y las bolas descienden hasta que se
alcanza una situacin de equilibrio. El ajuste de la velocidad de referencia se realiza por medio del dial que va
montado sobre el manguito deslizante.
A la vista del esquema mecnico de la figura 1.23 y de la descripcin del funciomiento realizada
anteriormente, el sistema es un proceso de control en lazo abierto o cerrado?por qu?. Dibujar un diagrama
de bloques donde queden perfectamente reflejadas las funciones de cada uno de los elementos constitutivos
de este proceso.
Ejercicio 1.5
El esquema del control de posicin de una antena parablica se muestra en la figura 1.24. El eje de la antena
est motorizado por un motor de c.c. (motor de posicionamiento), mientras que el ajuste del ngulo de la
posicin de la antena se realiza con un potencimetro (Rr). Describir, con detalle, el funcionamiento del
proceso de control y dibujar el diagrama de bloques correspondiente.
Regulador de Watt
turbina
toma
de agua
salida
de agua
vlvula de
admisin
palanca articulada
punto de apoyo
articulacin
esfera
metlica
tren de
engranajes
articulacin
dial para
ajuste de la
velocidad
de referencia
manguito
deslizante
brazo
articulado
eje del
regulador
Figura 1.23 : Proceso de control de nivel de un depsito.
Principios bsicos de la regulacin automtica
25
Ejercicio 1.6
Disear un sistema de control para elevar y bajar de forma totalmente automtica un puente levadizo que
permita el paso de los barcos. No se permite que el operador sea una persona.
Ejercicio 1.7
Disear un sistema de control para poner en posicin el timn de un buque mercante desde el puente de
mando. Hay que considerar que el puesto de mando est alejado del timn del barco y que el objetivo es dirigir
la embarcacin en la direccin deseada.
Ejercicio 1.8
Dentro de qu tipo de sistema podra catalogarse el proceso que sigue un mdico en el tratamiento de la
enfermedad de un paciente? Hay que considerar que el mdico recurre a la lectura de anlisis de laboratorio
perodicos para conocer el estado y evolucin del paciente.
Amplificador
de potencia
para c.c.
Reductor
de
engranajes
E
r y*
+
-
+
-
+
-
e e*
M
_
C D
A
B
Posicin
deseada
Variable
controlada
Motor de
posicionamiento
Figura 1.24 : Control de posicin de una antena por medio de un motor de c.c.
Sistemas de medida y regulacin
26
27
UNIDAD 2
La transformada de Laplace.
2.1 Justificacin de la transformada de Laplace.
Los estudios de procesos de control se basan en un alto grado en el uso de matemticas aplicadas. En la
prxima unidad, dedicada al modelado matemtico de sistemas fsicos, se podr comprobar que el
comportamiento de los sistemas y procesos reales vienen definidos mediante ecuaciones diferenciales y
sistemas de ecuaciones diferenciales (cuando en el sistema exista ms de una variable de entrada y ms de
una variable de salida). El manejo y solucin de ecuaciones diferenciales siempre resulta complicado y
laborioso, sin embargo, uno de los propsitos principales de los estudios de procesos de control consiste en
desarrollar un conjunto de herramientas analticas, de tal manera que el diseador pueda lograr resultados
confiables y razonablemente predecibles sin depender por completo del trabajo experimental o de las
simulaciones por ordenador.
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas ventajas cuando se
usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible
realizar las siguientes operaciones:
Conversin de muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones
senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s
compleja.
Sustitucin de operaciones tales como la diferenciacin y la integracin por operaciones algebraicas en el
plano complejo. Por tanto, una ecuacin diferencial lineal se transforma en una ecuacin algebraica de
una variable compleja s.
La solucin de una ecuacin diferencial, una vez resuelta la ecuacin algebraica en s equivalente para la
variable dependiente, se puede encontrar realizando la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente, mediante una tabla de transformadas de Laplace o una tcnica de expansin en fracciones
parciales, tcnica que se presenta en el apartado 2.6 de esta unidad.
La transformada de Laplace permite el uso de tcnicas grficas para predecir el desempeo del proceso
o sistema, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.
Cuando se resuelve la ecuacin diferencial es posible obtener, simultneamente, tanto el componente
transitorio como el componente de estado estable de la solucin.
2.2 La variable compleja s.
Se hace necesario, para una mejor comprensin, revisar primero el concepto de la variable compleja y la
funcin compleja antes de acometer la introduccin a la transformada de Laplace. Tambin se revisan los
criterios para determinar si una funcin compleja es analtica y cmo determinar sus polos y ceros.
2.2.1 Concepto de variable compleja.
Se considera que una variable compleja s tiene
dos componentes, un componente real , y un
componente imaginario . Si se visualiza esta
variable en forma grfica, el componente real se
representa con un eje horizontal y el imaginario con
un eje vertical en el plano s complejo. En otras
palabras, una variable compleja siempre se define
con un punto en un plano complejo que tiene un eje
y un eje j. La figura 2.1 ilustra el plano complejo
s, en el que cualquier punto arbitrario, s = s1 se
define por medio de las coordenadas = 1 y j =
j1, o simplemente, s1 = 1 + j1.
Plano s
0
Figura 2.1 : Plano complejo s.
Sistemas de medida y regulacin
28
2.2.2 Funcin compleja.
Una funcin G(s) es una funcin de la variable compleja s cuando por cada valor de s hay un valor
correspondiente (o varios) de G(s). Puesto que s por definicin est constituida por una parte real y una
imaginaria, la funcin G(s) tambin tiene su parte real y su parte imaginaria; es decir:
G(s) = Re G + j Im G (2.2.2.1)
Las funciones complejas que, por lo general, se encuentran en el anlisis de procesos de control lineales son
funciones univaluadas (valor nico) de s y se determinan en forma nica para un determinado valor de s.
La funcin G(s) tambin puede representarse mediante el plano complejo G(s), cuyo eje horizontal
representa a Re G y cuyo eje vertical corresponde con Im G. Si la funcin compleja es de valor nico, por cada
valor de s (cualquier punto del plano s) slo existe un valor correspondiente de G(s) (en el plano G(s)), se dice
entonces que la correspondencia de los puntos del plano s y los del plano G(s) es tambin de valor nico
(figura 2.2).
No obstante, existen muchas funciones para las que la relacin de correspondencia del plano de funcin al
plano de variables complejas no es de un valor nico.
Ejemplo 2.1
Se considera la funcin:
G s
s s
( )
( ) ( )

+
1
1 3
Se hace obvio que por cada valor de s existe un solo valor correspondiente de G(s). Sin embargo, puede
suceder que para un nico valor en el plano G(s), se relacione con ms de un punto en el plano s. Esto sucede
con el punto G(s) = - , al que le corresponden dos puntos en el plano s: s = 1 y s = -3.
Una propiedad de las funciones complejas es la de ser o no ser analticas dentro de una determinada regin.
Se define funcin compleja analtica como:
Aquella funcin compleja que, junto con todas sus derivadas, existen en la regin que es
objeto de estudio.
La derivada de una funcin compleja se obtiene mediante:

s
G s lm
G s
s s
( )
( )

0
(2.2.2.2)
Dado que s = + j, s puede tender a cero a travs de infinitas trayectorias. Se puede demostrar que si
las derivadas de G(s) con respecto a s son iguales en dos trayectorias de s determinadas, s = y s =
j, la derivada es nica para cualquier otra trayectoria de s = + j.
Si se deriva G(s) para la trayectoria s = (trayectoria sobre el eje real), resulta:

G Im
j
G Re G Im
j
G Re
lm ) s ( G
s 0
+

,
_


(2.2.2.3)
Plano s Plano G(s)
0 0
j Im G
Re G
G(s )
1
Figura 2.2 : Correspondencia de valor nico entre el plano complejo s y el plano complejo G(s).
La transformada de Laplace
29
y si se deriva despus para la trayectoria s = j (trayectoria sobre el eje imaginario), queda:

s
G s lm
ReG
j
j
ImG
j
j
ReG ImG
j
( ) +

_
,

0
(2.2.2.4)
Cuando estos dos valores sean iguales,

ReG
j
ImG ImG
j
ReG
+

ReG ImG
y

ImG ReG
(2.2.2.5)
la derivada de G(s) con respecto a s se determina de forma nica. Cuando se cumplen las condiciones de la
ecuacin (2.2.2.5), conocidas como condiciones de Cauchy-Riemann, se dice que la funcin G(s) es analtica.
Ejemplo 2.2
Se desea comprobar si la funcin G(s) es analtica en el plano G(s):
G s
s
( )
+
1
1
Dado que s = + j, se puede expresar G(s) como:
( ) ( ) ( )
G s
j
j
j ( )
+ +

+
+ +

+
+ +
+

+ +
1
1
1
1
1
1 1
2 2 2 2 2 2



Por lo que las componentes real e imaginaria de G(s) resultan ser:
( )
ReG
+
+ +


1
1
2 2
y
( )
ImG
+ +

1
2 2
Derivando la funcin con respecto a y a , e igualando sus derivadas, se tiene:
( )
( )
( )



ReG ImG

+
+ +
2 2
2 2
2
1
1
( )
( )
( )



ImG ReG

+
+ +
2 1
1
2
2 2
2
Se puede observar que, excepto en el punto s = -1 ( = -1 y = 0), la funcin G(s) es analtica y, por tanto,
tiene derivada nica para cualquier trayectoria de s. Para obtener esta derivada, basta con diferenciar
simplemente G(s) con respecto a s:
( )

s
G s
s
( )
+
1
1
2
2.2.3 Polos y ceros de una funcin compleja.
Los puntos en el plano s en los que la funcin es analtica se denominan puntos ordinarios. Por otra parte, se
llaman singularidades de una funcin a los puntos del plano s en los que no existen ni la funcin ni sus
derivadas, es decir, los puntos en los que la funcin no es analtica.
Polos de una funcin.
Un polo es el tipo ms comn de singularidad y juega un papel muy importante en los estudios de la teora
clsica de control. Bsicamente, un polo no es ms que aquel valor de s que hace que la funcin tienda a
infinito, aunque de una forma ms rigurosa, la definicin de polo puede expresarse como sigue:
Sistemas de medida y regulacin
30
Si una funcin G(s) es analtica y de valor nico en los alrededores de p, excepto en p, se
dice que tiene un polo de orden n en s = p, cuando el lmite
( )
[ ]
lm s p G s
s p
n

( )
tiene un valor finito que no sea cero.
Cuando el orden de un polo es n = 1, al polo se le llama polo simple. Si una funcin G(s) tiene un polo en s =
p, se puede observar que conforme s tiende a p, G(s) tiende a infinito.
Ceros de una funcin.
Un cero de una funcin es un valor de s tal que la funcin tiende a cero. La definicin formal del cero de
una funcin puede expresarse como sigue:
Si una funcin G(s) es analtica en s = c se dice que tiene un cero de orden n en s = c
cuando el lmite
( )
lm
G s
s c s c
n

1
]
1
1
( )
tiene un valor finito que no sea cero.
Cuando el orden de un cero es n = 1, al cero se le llama cero simple. Si una funcin G(s) tiene un cero en s =
c, entonces, 1/G(s) tiene un polo en s = c.
Ejemplo 2.3
Se desea determinar los polos y ceros de la funcin:
( ) ( )
G s
s s
s s s
( )
( ) ( )

+
+
5 2 1
1 3
2
La funcin tiene dos polos simples en s = 0 y s = -1 y tiene un polo doble (polo de orden 2) en s = 3. Adems
tiene ceros simples en s = -2 y s = 1. Si se calcula el lmite de la funcin cuando s tiende a infinito
lm G s
s s
( )
5
2
se puede comprobar que cuando s = , la funcin G(s) se hace cero, por lo que se puede decir que G(s)
tiene un cero doble en s = .
En total, G(s) tiene los siguientes polos y ceros:
Polos: s = 0 , s = -1 , s = 3 , s = 3 total: 4
Ceros: s = 1 , s = -2 , s = , s = total: 4
2.3 Ecuaciones diferenciales en sistemas fsicos.
La mayora de los elementos constitutivos de un proceso de control (y la mayora de los procesos de control
en s mismos) quedan matemticamente representados en trminos de ecuaciones diferenciales. Por lo
general estas ecuaciones incluyen derivadas e integrales de las variables dependientes con respecto a la
variable independiente. Por ejemplo, un circuito elctrico RLC en serie (resistencia-inductancia-capacitancia)
puede representarse mediante la ecuacin diferencial:
v t R i t L
i t
t C
i t t ( ) ( )
( )
( ) + +

1
(2.3.0.1)
donde R es la resistencia, L el coeficiente de autoinduccin, C la capacidad, i(t) la corriente en la red y v(t) la
tensin aplicada en los bornes del circuito. En este caso, v(t) es la funcin de excitacin o seal de entrada del
La transformada de Laplace
31
sistema, t la variable independiente e i(t) la variable dependiente, incgnita o seal de salida del sistema, que
se va a determinar resolviendo la ecuacin diferencial.
Otro ejemplo ilustrativo consiste en una serie mecnica de un sistema masa-resorte-amortiguador. La
ecuacin diferencial del sistema se puede escribir como:
f t m
y t
t
B
y t
t
K y t ( )
( ) ( )
( ) + +

2
2
(2.3.0.2)
donde f(t) es la fuerza aplicada, m la masa, B el coeficiente del amortiguador, K la constante de resorte e y(t)
es el desplazamiento y seal de salida del sistema. Las funciones f(t) e y(t) son respectivamente las seales
de entrada y salida del sistema definido por la ecuacin (2.3.0.2).
Estas dos ecuaciones se definen como ecuaciones diferenciales de segundo orden y a los sistemas que
representan se les conoce como sistemas de segundo orden. De manera estricta, la ecuacin (2.3.0.1) debera
llamarse ecuacin integrodiferencial, pues est involucrada una integral.
2.3.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
En general, la ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden se escribe como:
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1 2
2
2
1
1
1
1
t y a
t
t y
a
t
t y
a
t
t y
a
t
t y
a t u
n
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + + +

L (2.3.1.1)
Las ecuaciones diferenciales de la (2.3.0.1) a la (2.3.1.1) tambin se clasifican como ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales cuya definicin sera:
Son las ecuaciones diferenciales constituidas por sumas (con sus signos) de la funcin
incgnita y(t) y sus derivadas, las cuales (la funcin incgnita y(t) y sus derivadas) se hallan
elevadas a la potencia unidad, y cuyos coeficientes a1, a2, an+1 no son funciones de la
funcin incgnita y(t).
2.3.2 Ecuaciones diferenciales no lineales.
Existen otros muchos fenmenos fsicos que se describen con
ecuaciones diferenciales no lineales. Por ejemplo, la ecuacin
diferencial que describe el movimiento de un pndulo simple
como el que se muestra en la figura 2.3 es
m R
t
t
m g sen t +

2
2
0
( )
( ) (2.3.2.1)
Puesto que (t) aparece como funcin senoidal, la ecuacin
(2.3.2.1) no es lineal y al sistema se le describe, en trminos
generales, como sistema no lineal.
2.4 Transformada de Laplace.
La transformada de Laplace es una de las herramientas matemticas que se usan para la resolucin de
ecuaciones diferenciales lineales. En comparacin con el mtodo clsico de resolucin de este tipo de
expresiones, el mtodo de transformada de Laplace tiene las siguientes caractersticas:
La ecuacin homognea y la integral particular se resuelven en una sola operacin.
La transformada de Laplace convierte a la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en trminos
de s. Con esto es posible manejar la ecuacin mediante reglas algebraicas simples para obtener la
solucin en el dominio de s. La solucin final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace.
2.4.1 Definicin de la transformada de Laplace.
A continuacin se definen los elementos integrantes del proceso de la transformada:
mgsen
R
m
mg
Figura 2.3 : Movimiento pendular simple.
Sistemas de medida y regulacin
32
f(t): es la funcin que se desea transformar y que est expresada en el dominio del tiempo t, tal que
f(t) = 0 para t < 0.
s: es la variable compleja sobre la que opera la funcin transformada.
L L : es el smbolo operativo de la transformada de Laplace.
F(s): es la transformada de Laplace de f(t).
La transformada de Laplace de una funcin f(t) se obtiene mediante la operacin:
[ ]



0
) ( ) ( ) ( t e t f s F t f
t s
L (2.4.1.1)
La ecuacin (2.4.1.1) recibe tambin el nombre de transformada unilateral de Laplace, pues la integracin se
evala desde 0 hasta . Esto significa simplemente que toda la informacin contenida en f(t) anterior a t = 0,
se ignora o se considera igual a cero. Esta suposicin no establece una limitacin importante en las
aplicaciones de la transformada de Laplace a los problemas de procesos o sistemas lineales, puesto que en
los estudios habituales de dominio de tiempo, se suele seleccionar la referencia de tiempo en el instante en
que t = 0. Adems, cuando se aplica una entrada a un sistema fsico cuando t = 0, la respuesta del sistema no
empieza antes de t = 0; esto es, la respuesta no puede preceder a la excitacin o seal de entrada.
La solucin de la integral de la ecuacin (2.4.1.1) ser una funcin en el dominio de la variable s. A
continuacin se ofrecen unos ejemplos de determinacin de la transformada de Laplace de aquellas funciones
que aparecen con ms frecuencia.
Ejemplo 2.4
Funcin escaln unitario.
La funcin escaln unitario, 1(t), se define como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = 1 para t > 0
La funcin no est definida para t = 0. Su transformada de Laplace se obtiene mediante:
[ ] [ ]
s
e
s
t e t t f
t s t s
1 1
1 ) ( 1 ) (
0
0

L L
Cuando la funcin escaln ocurre en un tiempo distinto de cero, esto es, t = t0, se expresa como 1(t - t0). Por
otra parte, la funcin escaln de altura A que ocurre para t = 0, se expresa como A1(t).
Fsicamente la funcin escaln que ocurre en t = 0 corresponde a una seal constante aplicada
repentinamente al sistema en el tiempo t igual a cero.
Ejemplo 2.5
Funcin rampa.
La funcin rampa queda definida como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = At para t > 0
donde A es una constante e indica el valor de la pendiente de la rampa. Su transformada de Laplace se
obtiene mediante:
[ ] [ ]
,
_


0
0
0
) ( t e
s
A
e
s
t A
t e t A t A t f
t s t s t s
L L


+

A t
s
e
A
s
e t
A
s
s t s t
0 0
2

La transformada de Laplace
33
Ejemplo 2.6
Funcin senoidal.
La funcin senoidal se define como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = Asen(t) para t > 0
donde A y son constantes. Por otra parte, aplicando el teorema de Euler, las funciones senoidales pueden
ser reemplazadas por funciones exponenciales:
( )
cos t e e
j t j t
( )

+

1
2
( )
sen t
j
e e
j t j t
( )



1
2
Por tanto, la transformada de la funcin senoidal resulta:
[ ] ( )
2 2
1 1
2 2
) (
0

,
_


s
A
j s j s j
A
t e e e
j
A
t sen A
t s t j t j
L
La obtencin de la transformada de Laplace de la funcin coseno se obtiene igualmente:
[ ]
2 2
) (


s
s A
t cos A L
Ejemplo 2.7
Funciones desplazadas en el tiempo.
Se tiene una funcin desplazada en el tiempo, con un desplazamiento 0, definida como:
f(t) = 0 para t <
f(t) = f(t - )1(t - ) para t >
La expresin de la transformada resulta:
[ ]



0
) ( 1 ) ( ) ( 1 ) ( t e t t f t t f
t s
L
Si se sustituye la variable independiente haciendo t - = :
( )
f t t e t f e
s t s
( ) ( ) ( ) ( )

1 1
0
Por otro lado, y dado que la funcin es cero para t < , se puede cambiar el lmite inferior de integracin de
a 0, por lo que la expresin final resulta ser:
( )
f e f e e e f e e F s
s s s s s s
( ) ( ) ( ) ( ) ( )


+



1 1
0 0 0
Dado que la resolucin de esta integral de la ecuacin (2.4.1.1) puede ser compleja y laboriosa, se facilita, a
continuacin, una tabla con las transformadas de Laplace de las funciones en el dominio del tiempo ms
habituales.
Sistemas de medida y regulacin
34
f(t) F(s)
funcin escaln: f(t) = 1(t) = 1
1
s
funcin rampa: f(t) = t
1
2
s
( )! 1 n
t
1 n

(n = 1, 2, 3)
n
s
1
e
-at
1
s a +
t e
-at
( )
1
2
s a +
sen(t)

s
2 2
+
cos(t)
s
s
2 2
+
sen(t + )
s sen cos
s
+
+

2 2
cos(t + )
s sen cos
s

+

2 2
e
-at
sen(t)
( )

s a + +
2 2
e
-at
cos(t)
( )
s a
s a
+
+ +
2 2

senh(t)

s
2 2

cosh(t)
s
s
2 2

f t
t
( )
sF(s) - f(0
+
)
f t t
t
( )


0
F s
s
( )
a1f1(t) + a2f2(t) a1F1(s) + a2F2(s)
f(1- )1(t - ) e
-s
F(s)
f f t
t
1 2
0
( ) ( )

F1(s)F2(s)
Tabla 2.1: Pares de transformada de Laplace
La transformada de Laplace
35
2.4.2 Teoremas de la transformada de Laplace.
En la resolucin de transformada de Laplace aparecer, en muchas ocasiones, la posibilidad de simplificar la
operacin si se utilizan sus propiedades. Estas propiedades se presentan en los siguientes teoremas, de los
cuales no se incluye la comprobacin.
Multiplicacin por una constante.
La transformada de Laplace del producto de una constante A y una funcin del tiempo f(t), es igual a la
constante A multiplicada por la transformada de Laplace de f(t); esto es,
L [Af(t)] = AF(s) (2.4.2.1)
donde F(s) es la transformada de Laplace de f(t).
Suma y diferencia.
La transformada de Laplace de la suma (o la diferencia) de dos funciones del tiempo es igual a la suma (o la
diferencia) de las transformadas de Laplace de dichas funciones; esto es,
L [f1(t) f2(t)] = F1(s) F2(s) (2.4.2.2)
donde F1(s) y F2(s) son las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t), respectivamente.
Diferenciacin.
La transformada de Laplace de la primera derivada de una funcin del tiempo f(t), es igual a s veces la
transformada de Laplace de f(t) menos el lmite de f(t) a medida que t tiende a 0; esto es:
) 0 ( f ) s ( F s ) t ( f lm ) s ( F s
t
) t ( f
0 t

1
]
1

L (2.4.2.3)
Para una funcin f(t) determinada, los valores de f(0
+
) y f(0
-
) pueden ser iguales o diferentes, tal como se
ilustra en la figura 2.4. La diferencia entre f(0
+
) y f(0
-
) es importante cuando f(t) tiene una discontinuidad en
t = 0, debido a que, en tal caso, la derivada de f(t) implicar una funcin impulso en t = 0. Si f(0
+
) f(0
-
), la
ecuacin (2.4.2.3) debe modificarse a:
) 0 ( ) (
) (
+

1
]
1

f s F s
t
t f

+
L ; ) 0 ( ) (
) (


1
]
1

f s F s
t
t f

-
L (2.4.2.4)
En general, para las derivadas de orden ms alto:
) 0 ( ) 0 ( " ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) (
) 1 ( 2 2 1

1
1
]
1

n n n n n
n
n
f f s f s f s s F s
t
t f
L

L (2.4.2.5)
funcin escaln
0 t
funcin senoidal
0 t
Figura 2.4 : Funciones con continuidad y con discontinuidad en f(0).
Sistemas de medida y regulacin
36
Integracin.
La transformada de Laplace de la primera integral de una funcin f(t) con respecto al tiempo, es igual a la
transformada de Laplace de f(t) dividida entre s; esto es:
s
s F
t t f
t
) (
) (
0

1
]
1

L (2.4.2.6)
En general, para una integracin de orden n:
n
t t t
n
s
s F
t t t t f
n
) (
) (
1
0
2
0 0
2 1

1
]
1



L L L (2.4.2.7)
Hay que hacer notar que si f(t) implica una funcin impulso en t = 0, entonces:
f t t f t t
t t
( ) ( )
+
0 0
por lo que debe considerarse la siguiente distincin:
[ ]
s
t f
t t f
t
) (
) (
0
+
+
L

1
]
1

+
L ;
[ ]
s
t f
t t f
t
) (
) (
0
-
-
L

1
]
1


L (2.4.2.8)
Desplazamiento en el tiempo.
La transformada de Laplace de f(t) retrasada un tiempo , es igual a la transformada de Laplace de f(t)
multiplicada por e
-s
; esto es:
L [f(t - )1(t - )] = e
-s
F(s) (2.4.2.9)
donde 1(t - ) denota a la funcin escaln unitario, que se desplaza en el tiempo hacia la derecha en una
magnitud (figura 2.5).
Teorema del valor final.
El teorema del valor final relaciona el comportamiento en estado estable de f(t) con el comportamiento de
sF(s) en la vecindad de s = 0. Sin embargo, este teorema se aplica si y slo si existe lmite de f(t) cuando t
tiende a infinito, lo que significa que f(t) se asienta en un valor definido para t = . Si todos los polos de sF(s)
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, existe lmt
f(t). Por el contrario, si sF(s) tiene polos en
el eje imaginario o en el semiplano derecho del plano s, f(t) contendr funciones de tiempo oscilantes o
exponencialmente crecientes, respectivamente, y lmt
f(t) no existir. El teorema de valor final no se aplica en
tales casos. Por ejemplo, si f(t) es la funcin senoidal sen(t), sF(s) tiene polos en s = j, el lmt
f(t) no
existe y, en consecuencia, no es aplicable este teorema a tal funcin.
El teorema de valor final se plantea del modo siguiente: si f(t) y f(t)/t se pueden transformar por el mtodo
de Laplace, si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), y si existe lmt
f(t), entonces:
) s ( F s lm ) t ( f lm
0 s t


(2.4.2.10)
f(t - )1(t - )
0 t
f(t)1(t)
0 t
Figura 2.5 : Desplazamiento en el tiempo de una funcin f(t)1(t).
La transformada de Laplace
37
Ejemplo 2.8
Se considera la funcin compleja:
( )
F s
s s s
( )
+ +
10
4
2
La funcin sF(s) tiene polos en:
s = 0, s j +

_
,

1
2
15
2
y s j

_
,

1
2
15
2
Por tanto, es analtica en el eje imaginario y en el semiplano derecho del plano complejo s. Con estas
condiciones se puede aplicar el teorema del valor final, por consiguiente:
5 , 2
4
10
4 s s
10
lim ) s ( F s lm ) t ( f lm
2
0 s 0 s t

+ +


Ejemplo 2.9
Se considera la funcin compleja:
F s
s
( )
+
4
16
2
Se sabe que esta funcin compleja corresponde a la transformada de f(t) = sen(4t). Puesto que sF(s) tiene
dos polos en el eje imaginario (s = j4 y s = -j4), no es posible aplicar el teorema del valor final. Aunque existiera
una valor para lms0 sF(s), el resultado obtenido para lmt
f(t), sera errneo.
Teorema del valor inicial.
El teorema de valor inicial es el opuesto y complementario del teorema de valor final. Este teorema nos
permite encontrar el valor de f(t) en t = 0
+
directamente, a partir de la transformada de Laplace de f(t). El
teorema de valor inicial no proporciona el valor de f(t) en exactamente t = 0, sino en un tiempo ligeramente
mayor que cero.
El teorema de valor inicial se plantea del modo siguiente: si f(t) y f(t)/t se pueden transformar por el mtodo
de Laplace, si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), y si existe lms
sF(s), entonces:
) s ( F s lm ) t ( f lm
s 0 t


(2.4.2.11)
Desplazamiento complejo.
La transformada de Laplace de f(t) multiplicada por e
-at
, donde a es una constante, es igual a la
transformada de Laplace F(s) sustituyendo s por s + a; esto es:
L [e
-at
f(t)] = F(s + a) (2.4.2.12)
Convolucin real (multiplicacin compleja).
Si las funciones f1(t) y f2(t) tienen las transformadas de Laplace F1(s) y F2(s), respectivamente, y f1(t) = 0 y
f2(t) = 0, cuando t < 0, entonces:
1
]
1

t
t f f s F s F
0
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
L
1
]
1

t
t f f s F s F
0
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2 1
L
Sistemas de medida y regulacin
38
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f s F s F L (2.4.2.13)
donde el smbolo (*) denota la convolucin en el dominio de t o convolucin real. De esta forma, la ecuacin
(2.4.2.13) muestra que la multiplicacin de la transformada de dos funciones en el dominio complejo s, es
equivalente a la convolucin de las dos funciones reales en el dominio de t. Un hecho importante que debe
recordarse es que la transformada inversa de Laplace del producto de dos funciones en el dominio s, no es
igual al producto de las dos funciones reales correspondientes en el dominio de t; es decir, en general:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f s F s F
-1
L (2.4.2.14)
Tambin existe una relacin dual con el teorema de convolucin real, llamada convolucin compleja o
multiplicacin real. En esencia, el teorema enuncia que la multiplicacin en el dominio real de t es equivalente a
convolucin en el dominio s complejo; esto es:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L (2.4.2.15)
donde el smbolo (*) denota la convolucin en el dominio de s o convolucin compleja. Se omiten los detalles
de la frmula de convolucin compleja.
2.5 Transformada inversa de Laplace.
La operacin consistente en obtener la funcin en el dominio del tiempo f(t) a partir de la funcin en el
dominio de la variable compleja F(s), resultante de aplicar la transformada de Laplace, es denominada
transformada inversa de Laplace y se expresa como:
[ ]

+




j c
j c
t s 1 -
s e s F
j 2
1
= s F = f(t)

) ( ) ( L (2.5.0.1)
donde c es la abcisa de convergencia, que es una constante real mayor que las partes reales de todas las
singularidades de F(s). La integral de la ecuacin (2.5.0.1) se realiza en el plano complejo s. Los lmites de la
integral hacen que la trayectoria de la integracin sea paralela al eje imaginario y desplazada una distancia c
del mismo. Esta trayectoria se halla a la derecha de todos los puntos singulares de F(s).
Sin embargo, la integral de inversin de la ecuacin (2.5.0.1) es complicada y, por tanto, no se recomienda
su uso para encontrar transformadas inversas de Laplace de funciones que se encuentran con regularidad en
los procesos de control.
Un mtodo conveniente de obtener las transformadas de Laplace es usar una tabla de transformadas de
Laplace. En este caso, la transformada de Laplace debe tener una forma que se reconozca de inmediato en tal
tabla. Con mucha frecuencia, es posible que la funcin en cuestin no aparezca en las tablas de
transformadas de Laplace que posee el ingeniero o tcnico. Si una transformada especfica F(s) no se
encuentra en la tabla, puede expandirse en fracciones parciales y escribirse en trminos de funciones simples
de s para las cuales ya se conocen las transformadas inversas de Laplace.
Hay que hacer notar que estos mtodos ms sencillos para encontrar las transformadas inversas de Laplace
se basan en que en la correspondencia nica de una funcin de tiempo y su transformada inversa de Laplace
prevalecen para cualquier funcin continua del tiempo.
2.5.1 Transformada inversa de Laplace por expansin en fracciones
parciales.
En la gran mayora de los problemas de sistemas de control, la evaluacin de la transformada de Laplace no
requiere el uso de la integral de la inversin de la ecuacin (2.5.0.1). La operacin de la transformada inversa
de Laplace basada en funciones racionales, puede llevarse a cabo usando una tabla de transformadas de
Laplace y la expansin en fracciones parciales.
Cuando la solucin mediante la transformada de Laplace de una ecuacin diferencial es una funcin racional
de s, se puede establecer que:
F s
B s
A s
( )
( )
( )
(2.5.1.1)
donde B(s) y S(s) son polinomios de s. Se supone que el orden de A(s) con respecto a s es mayor que el de
B(s). El polinomio A(s) puede escribirse como:
La transformada de Laplace
39
A(s) = s
n
+ a1 s
n-1
+ a2 s
n-2
+ + an-1 s + an (2.5.1.2)
donde a1, a2 , an son coeficientes reales. Los ceros de A(s) pueden ser reales o complejos conjugados de
orden simple o mltiple.
Si se logra separar F(s) en componentes de la forma:
F(s) = F1(s) + F2(s) + + Fn(s)
donde las funciones F1(s), F2(s), , Fn(s) tienen una transformada inversa de Laplace fcil de obtener
(directamente de tabla), se puede decir que:
L
-1
[F(s)] = L
-1
[F1(s)] + L
-1
[F2(s)] + + L
-1
[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + + fn(t) = f(t)
siendo f1(t), f2(t), , fn(t) las transformadas inversas de Laplace de F1(s), F2(s), , Fn(s) y f(t) la transformada
inversa resultante de F(s).
Se describen a continuacin los mtodos de expansin en fracciones parciales para los casos de polos
simples, polos de orden mltiple y polos complejos de F(s).
Expansin en fracciones parciales cuando todos los polos de F(s) son simples y reales.
Cuando todos los polos de F(s) son reales y simples, la ecuacin (2.5.0.1) puede escribirse como,
F s
B s
A s
B s
s s s s s s
n
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )

+ + +
1 2
L
(2.5.1.3)
donde, en este caso, se considera que los polos -s1, -s2 , -sn son nmeros reales. Aplicando la tcnica de
expansin en fracciones parciales, la ecuacin (2.5.1.3) se transforma en:
F s
K
s s
K
s s
K
s s
s s sn
n
( )
( ) ( ) ( )

+
+
+
+ +
+
1
1
2
2
L (2.5.1.4)
Los coeficientes Ks1, Ks2 , Ksn se determinan multiplicando ambos miembros de la ecuacin (2.5.1.3) o de
la (2.5.1.4) por el factor (s + si) - siendo i = 1, 2, , n - y estableciendo que s es igual a -si. Baste como
ejemplo la determinacin de Ks1:
K s s
B s
A s
B s
s s s s s s
s
s s
n
1 1
1
1 2 1 3 1
1
+

1
]
1
1


+ + +

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) L
(2.5.1.5)
Ejemplo 2.10
Se considera la funcin compleja:
( ) ( ) ( )
F s
s
s s s
( )
+
+ + +
5 3
1 2 3
Esta funcin queda representada en fracciones parciales de la forma:
( ) ( ) ( )
F s
K
s
K
s
K
s
( )
+
+
+
+
+
1 2 3
1 2 3
Los coeficientes de los numeradores de las fracciones se determinan de la siguiente manera:
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+
+ +

1
1
1
5 1 3
1 2 1 3
1 ( )
( )
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+
+ +

2
2
2
5 2 3
2 1 2 3
7 ( )
( )
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+
+ +

3
3
3
5 3 3
3 1 3 2
6 ( )
( )
Queda, por tanto, la funcin F(s) transformada en una suma de fracciones tal y como se muestra a
Sistemas de medida y regulacin
40
continuacin:
( ) ( ) ( )
F s
s s s
( )
+
+
+

+
1
1
7
2
6
3
Expansin en fracciones parciales cuando algunos polos de F(s) son de orden mltiple.
Si n de los m polos de F(s) son idnticos, o dicho de otra manera, cuando el polo en s = -si tiene una
multiplicidad n, F(s) se escribe como:
F s
B s
A s
B s
s s s s s s s s
i
n
m
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )

+ + + +
1 2
L L
(2.5.1.6)
Entonces, la expansin de F(s) toma la forma:
F s
K
s s
K
s s
K
s s
L
s s
L
s s
L
s s
s s sm
m i i
n
i
n
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
1
1
2
2
1 2
2
L L (2.5.1.7)
Como se puede apreciar, aparecen m - n trminos correspondientes a los polos simples y cuyos coeficientes
Ks1, Ks2 , Ksm se determinan de la forma descrita en la ecuacin (2.5.1.5). Por otra parte, se tienen n
trminos correspondientes al polo mltiple de orden n y cuyos coeficientes L1, L2, Ln, se determinan de la
manera que se indica a continuacin:
[ ]
L s s F s
n i
n
s s
i
+

( ) ( )
[ ]
L
s
s s F s
n i
n
s s
i

+
1

( ) ( )
[ ]
L
2! s
s s F s
n i
n
s s
i

+
2
2
2
1

( ) ( )
M
( )
[ ]
L
n ! s
s s F s
n
n
i
n
s s
i
1
1
1
1
1

( ) ( ) (2.5.1.8)
Ejemplo 2.11
Se considera la siguiente funcin:
( ) ( )
F s
s s s
( )
+ +
3
2 1
3
Esta funcin queda representada en fracciones parciales de la forma:
( ) ( )
F s
K
s
K
s
L
s
L
s
L
s
( ) +
+
+
+
+
+
+
+
0 2 1 2
2
3
3
2 1 1 1
Los coeficientes de los numeradores de las fracciones se determinan de la siguiente manera:
[ ]
( ) ( )
K s F s
s
0
0 3
3
0 2 0 1
3
2

+ +

( )
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+

2
2 3
2
3
2 2 1
3
2
( )
La transformada de Laplace
41
[ ]
( )
L s F s
s s
s
s
3
3
1
1
1
3
2
3 +
+

( ) ( )
[ ]
L
s
s F s
s
s s
s s
2
3
1
2 2
1
1
6 1
2
0 +
+
+

( ) ( )
( )
( )
[ ]
L
! s
s F s
s s s s s s
s s
s s
1
2
2
3
1
2 2 3 2
4 4
1
1
2
1
1
2
6 2 6 1 4 12 8
2
3 +
+ + + + +
+

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
La expansin en fracciones de la funcin F(s) resulta:
( ) ( )
F s
s s s s
( )

+
+

+
3
2
3
2 2
3
1
3
1
3
Expansin en fracciones parciales de polos complejos conjugados simples.
La ecuacin (2.5.1.4) tambin es vlida cuando F(s) tiene polos complejos conjugados simples. Sin
embargo, dado que los polos complejos conjugados son ms difciles de operar y tienen un inters especial en
los estudios de procesos de control, es conveniente tratarlos por separado.
Se parte de la suposicin en la que la funcin racional F(s) de la ecuacin (2.5.1.1) contiene un par de polos
complejos:
s = - + j y s = - - j
De la misma forma en la que se han planteado los coeficientes para las fracciones en la ecuacin (2.5.1.5),
los coeficientes correspondientes de estos polos son:
[ ] K s j F s
j
s j
+
+
+


( ) ( )
[ ] K s j F s
j
s j


+ +


( ) ( ) (2.5.1.9)
Ejemplo 2.12
Se considera la funcin compleja:
( )
F s
s s s
( )
+ +
10
4
2
La funcin sF(s) tiene polos en:
s = 0, s j +

_
,

1
2
15
2
y s j

_
,

1
2
15
2
Por tanto la expansin en fracciones parciales se puede expresar como:
F s
K
s
K
s j
K
s j
j j
( ) +
+

_
,

_
,

+
+ +

_
,

_
,

+ +
0
1
2
15
2
1
2
15
2

Los coeficientes de las fracciones parciales se determinan segn se muestra a continuacin:
[ ]
( )
K s F s
s
0
0 2
10
0 0 4
5
2

+ +

( )
Sistemas de medida y regulacin
42
K s j F s j
j
s j
+
+
+

_
,

_
,

1
]
1
1
+

1
2
15
2
15
12
15
12 1
2
15
2
( )
K s j F s j
j
s j


+ +

_
,

_
,

1
]
1
1


1
2
15
2
15
12
15
12 1
2
15
2
( )
La expansin en fracciones resultante es:
F s
s
j
s j
j
s j
( )

+
+
+

_
,

_
,

+

+ +

_
,

_
,

5
2
15
12
15
12
1
2
15
2
15
12
15
12
1
2
15
2
2.5.2 Aplicacin de la transformada de Laplace en la resolucin de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales pueden resolverse con el mtodo de la transformada de
Laplace. Para ello deben utilizarse los teoremas comentados en el apartado 2.4.2 y la tabla de transformadas
del apartado 2.4.1. Las ventajas de este mtodo son que, con la ayuda de dicha tabla, todas las operaciones
resultan algebraicas y se obtienen simultneamente tanto la solucin homognea como la solucin particular
de la ecuacin general.
A continuacin se ofrece un ejemplo ilustrativo de la aplicacin de la transformada de Laplace en la
resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
Ejemplo 2.13
Se tiene la siguiente ecuacin diferencial ordinaria y lineal:
5 1 3 2
2
2
+ + ( )
( ) ( )
( ) t
f t
t
f t
t
f t

donde la funcin escaln unitario, 1(t), se define como:


1(t) = 0 para t < 0
1(t) = 1 para t > 0
Las condiciones iniciales consideradas son: f(0) = 0 ; f'(0) = 2. El siguiente paso es tomar la transformada de
Laplace de ambos miembros de la ecuacin diferencial:
( )
( )
5
0 0 3 3 0 2
2
s
s F s s f f s F s f F s + + ( ) ( ) ' ( ) ( ) ( ) ( )
Reemplazando f(0) y f'(0) por sus valores:
( )
5
2 3 2
2
s
s F s s F s F s + + ( ) ( ) ( )
Ahora, despejando F(s):
( )
5
2 3 2
2
s
s s F s + + + ( ) ;
La transformada de Laplace
43
( ) ( )
F s
s
s s
s
s s s
( )
+
+ +

+
+ +
5
2
3 2
5 2
3 2
2 2
;
( ) ( )
F s
s
s s s
( )
+
+ +
5 2
1 2
Esta funcin queda representada en fracciones parciales de la forma:
( ) ( )
F s
K
s
K
s
K
s
( ) +
+
+
+
0 1 2
1 2
Los coeficientes de los numeradores de las fracciones se determinan de la siguiente manera:
[ ]
( ) ( )
K s F s
s
0
0
5 2 0
0 1 0 2
5
2

+
+ +

( )
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+
+

1
1
1
5 2 1
1 1 2
3 ( )
( )
( ) [ ]
( ) ( )
K s F s
s


+
+
+

2
2
2
5 2 2
2 2 1
1
2
( )
( )
La funcin F(s) se transforma en una suma de fracciones tal y como se muestra a continuacin:
( ) ( )
F s
s s s
( )

+
+
+
5
2
3
1
1
2 2
Finalmente, tomando la transformada inversa de cada una de las fracciones, segn la tabla 2.1 del apartado
2.4.1, se obtiene la funcin real f(t):
f t e e
t t
( ) +

5
2
3
1
2
2
El primer trmino de la funcin f(t), 5/2, representa la respuesta estacionaria o en estado estable. Los otros
dos trminos, -3e
-t
+ 0,5e
-2t
, representan la respuesta transitoria de la funcin f(t).
Si se hubiera deseado solamente obtener la respuesta estacionaria, bastara con haber aplicado el teorema
del valor final, comprobando previamente que todos los polos de sF(s) se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s (polos en s = -1 y en s = -2):
( ) ( ) 2
5
2 s 1 s
s 2 5
lm ) s ( F s lm ) t ( f lm
0 s 0 s t

+ +
+


Sistemas de medida y regulacin
44
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 2.1
Determinar las singularidades de las siguientes funciones complejas (incluyendo los puntos singulares en el
infinito):
a)
( ) ( )
F s
s
s s s
( )
( )

+
+ +
5 1
2 5
b)
( )
( )
F s
s s
s s s
( )
( )

+
+ + +
2
2
1
2 3 2
c)
( )
F s
K s
s s s
( )
( )

+
+ +
2
1
2
d)
( ) ( )
F s
K e
s s
s
( )

+ +
2
1 2
Ejercicio 2.2
Realizar la transformada de Laplace de las siguientes funciones del dominio del tiempo:
a) f t t e
t
( )
2
b) f t t cos t ( ) ( ) 5
c) f t e sen t
t
( ) ( ) +

2
d) f t sen t ( ) ( ) +
Determinar, a partir de las funciones complejas obtenidas, el valor inicial y valor final de la funcin temporal
correspondiente.
Ejercicio 2.3
Obtener la transformada de Laplace de la funcin representada en la grfica de la figura 2.6:
Ejercicio 2.4
Obtener la transformada de Laplace de la funcin representada en la grfica de la figura 2.7:
t
f(t)
0 a 2a
Figura 2.6 : Funcin f(t).
La transformada de Laplace
45
Ejercicio 2.5
Resolver la siguente ecuacin diferencial mediante la transformada de Laplace. Se suponen todas las
condiciones iniciales igual a cero:

2
2
3 2 1
f t
t
f t
t
f t
( ) ( )
( ) + +
Ejercicio 2.6
Resolver la siguente ecuacin diferencial mediante la transformada de Laplace considerando f(0) = 0 y f'(0) =
2:

2
2
3 6 0
f t
t
f t
t
f t
( ) ( )
( ) + +
t
f(t)
0 a 2a
Figura 2.7 : Funcin f(t).
Sistemas de medida y regulacin
46
47
UNIDAD 3
Modelos matemticos de sistemas fsicos.
3.1 Introduccin al modelo matemtico.
La gran mayora de los sistemas fsicos, ya sean mecnicos, trmicos, elctricos, econmicos, biolgicos,
etc., tienen descrita su dinmica en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se
obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para
sistemas mecnicos, las leyes de los gases perfectos en la mecnica de fluidos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas elctricos. Una de las tareas ms importantes del anlisis y diseo de procesos de control es la
obtencin de los modelos matemticos de dichos procesos o sistemas. Un modelo matemtico de un sistema
dinmico se define como:
Conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con bastante precisin.
Hay que considerar que un modelo matemtico no es nico para un proceso concreto. Un proceso puede
representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos,
dependiendo de la perspectiva desde la que se enfoque dicho proceso.
3.1.1 Sistemas lineales y no lineales.
Puesto que los sistemas fsicos reales nunca son completamente lineales, para poder usar herramientas o
mtodos de anlisis lineales, se hace necesario linealizar el sistema, o bien limitar su intervalo de operacin a
un dominio lineal.
Se define sistema lineal como:
El sistema cuya respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y
sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial
lineal a partir de soluciones simples.
Por el contrario, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada
una a la vez y sumando los resultados. Algunos ejemplos de ecuaciones de sistemas lineales y no lineales
aparecen tratados en el apartado 3.3 de la esta unidad.
En la prctica, muchos procesos electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no
lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada
grandes. Puede haber una zona muerta que afecte a las seales pequeas. (La zona muerta de un
componente es un rango pequeo de variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible.)
Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores
que se utilizan en los sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden
volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse proporcional al
cuadrado de la velocidad de operacin. Algunos ejemplos de las curvas caractersticas para estas no
linealidades aparecen en la figura 3.1.
no linealidad
de saturacin
no linealidad
de zona muerta
no linealidad
de ley cuadrtica
no linealidad
en control todo-nada
entrada entrada entrada entrada
salida salida salida salida
Figura 3.1 : Representacin de diversas no linealidades mediante curvas salida-entrada.
Sistemas de medida y regulacin
48
Algunos sistemas de control importantes son no lineales para seales de cualquier tamao. Tal es el caso de
los procesos de control tipo todo - nada, en los que la accin de control est activada o no activada y no hay
una relacin lineal entre la entrada y la salida del controlador (figura 3.1).
Aunque las herramientas para el anlisis y diseo de procesos de control lineales estn bien desarrolladas,
los mtodos equivalentes para sistemas o procesos no lineales suelen ser bastante complejos. Por tanto,
resulta necesario introducir los sistemas lineales equivalentes en lugar de los no lineales. Tales sistemas
lineales equivalentes slo son vlidos para un rango limitado de operacin. Una vez que se aproxima un
sistema no lineal mediante un modelo matemtico lineal, pueden aplicarse varias herramientas o mtodos
lineales para anlisis y diseo.
3.1.2 Mtodos para el anlisis de sistemas lineales.
Existen dos mtodos muy utilizados que permiten obtener el modelo matemtico de un proceso o sistema
con la condicin de que ste sea lineal. Estos dos mtodos son:
Funcin de transferencia y de respuesta impulso: este mtodo slo es vlido para los sistemas lineales
invariantes con el tiempo con una nica entrada y una nica salida.
Ecuaciones de estado: este mtodo utiliza ecuaciones diferenciales de primer orden y pueden utilizarse
para describir tanto sistemas lineales como no lineales con ms de una entrada y con ms de una salida.
Dependiendo del proceso o sistema a controlar del que se trate y de las circunstancias especficas, un
modelo matemtico puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es
provechoso usar representaciones en el espacio de estados y, por tanto, se describir el sistema mediante
ecuaciones de estado. En cambio, para los anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia
de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la
funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. En los apartados 3.3, 3.4, 3.5 y 3.6 de
la presente unidad se desarrollan ejemplos de procesos de diversa naturaleza en los que se obtendrn sus
modelos matemtico a partir de estos dos mtodos.
Una vez obtenido un modelo matemtico de un proceso, se usan diversas tcnicas analticas, como la
aplicacin de herramientas informticas en su estudio y simulacin.
A continuacin, en los apartados 3.1.3 y 3.1.4, se describen un poco ms a fondo estos dos mtodos de
anlisis para sistemas lineales.
3.1.3 Funcin de transferencia y de respuesta-impulso.
Funcin de transferencia.
En la disciplina de la teora clsica de control se usan a menudo las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de elementos, o de sistemas, que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Aunque el concepto de funcin de transferencia
ya se coment en la unidad 1 (apartado 1.3.3), resulta conveniente recordarlo:
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal
e invariante en el tiempo es el cociente entre la transformada de Laplace de la funcin
temporal de la seal de salida (funcin respuesta) y la transformada de Laplace de la
funcin temporal de la seal de entrada (funcin de excitacin), bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero.
Esta definicin se expresa en trminos matemticos como:
G s
Y s
U s
( )
( )
( )
(3.1.3.1)
A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es
igual a n, el sistema se denomina sistema de n-simo orden.
La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de
transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
49
A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia.
Es de notar que, en la lista, los sistemas o procesos a los que se hace referencia son aquellos que se
describen mediante una ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo.
1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional
para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. Las funciones de
transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias
formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de
transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a
diferencia de su descripcin fsica.
Respuesta-impulso.
Una seal de impulso (t) es una funcin que se define como:
(t) =
0
0 t t
A
lm
0

para 0 < t < t0


(t) = 0 para t0 < t < 0
donde A es el rea de la funcin impulso y t0 la duracin del mismo. Si A = 1 la funcin se denomina impulso
unitario. La transformada de Laplace de la funcin impulso unitario es:
L [(t)] = 1 (3.1.3.2)
Ahora, considrese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero. Debido a que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario es la
unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es:
Y(s) = G(s) (3.1.3.3)
La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la ecuacin (3.1.3.3) proporciona la
respuesta-impulso del sistema. La transformada inversa de Laplace de G(s), o bien:
L
-1
[G(s)] = g(t) (3.1.3.4)
se denomina respuesta-impulso.
Por tanto, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada impulso unitario
cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de Laplace de esta funcin proporciona la funcin
de transferencia. Por tanto, la funcin de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e invariante
con el tiempo contienen la misma informacin acerca de la dinmica del sistema. De esta manera, si se excita
el sistema con una entrada impulso y se mide la respuesta, es posible obtener una informacin completa
acerca de sus caractersticas dinmicas. En la prctica, una entrada de un pulso con una duracin muy corta,
en comparacin con las constantes de tiempo significativas del proceso, se considera un impulso.
3.1.4 Teora de control moderna. Ecuaciones de estado.
La teora de control moderna es la disciplina que da una solucin a los procesos de control actuales, los
cuales poseen un alto grado de complejidad. Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas
mltiples y pueden variar en el tiempo. Debido a la necesidad de alcanzar los requerimientos cada vez ms
restrictivos en el desempeo de los procesos de control, al aumento la complejidad del sistema y al uso
extendido de los ordenadores, aproximadamente desde 1960 se ha desarrollado la teora de control moderna,
que es un nuevo enfoque del anlisis y diseo de procesos de control complejos. Este enfoque nuevo se basa
en el concepto de estado. El concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha existido durante largo
tiempo en el campo de la dinmica clsica y en otros medios.
Sistemas de medida y regulacin
50
La teora de control moderna contrasta con la teora clsica de control en que la primera aplica a sistemas
con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, mientras que la segunda slo se aplica
a sistemas lineales con una entrada y una salida e variantes con el tiempo. Asimismo, la teora del control
moderna es esencialmente un enfoque en el dominio del tiempo y los procesos se representan mediante
ecuaciones de estado, en tanto que la teora clsica de control es enfoque en el dominio de la variable
compleja s. Para poder comprender un poco ms el significado de la teora de control moderna y de las
ecuaciones de estado, se citan a continuacin una serie de conceptos bsicos.
Estado.
En la formulacin de ecuaciones de estado de un sistema dinmico, conviene tratar primero el concepto
bsico de estado.
Son las condiciones pasadas, presentes y futuras de un sistema y que representan, en un
momento determinado, a una de las fases o etapas de dicho sistema.
Estas condiciones a las que hace referencia la definicin de estado, constituyen, en cada fase de evolucin
de un sistema o proceso, una imagen de la situacin en la que se halla el sistema en el momento de
producirse fase.
Otra definicin posible sera:
El conjunto ms pequeo de variables (variables de estado) de modo que el conocimiento
de estas variables en t = t0, junto con el conocimiento de la entrada para t t0, determina
por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t t0.
donde la idea de variables hace referencia a la idea de condiciones de la primera definicin. Obsrvese que el
concepto de estado de ningn modo est limitado a los sistemas fsicos. Se puede aplicar a sistemas
biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variables de estado.
En general, un estado puede describirse con un conjunto de nmeros, una curva, una ecuacin o alguna otra
expresin de naturaleza ms abstracta. Desde un punto de vista matemtico, es conveniente definir un
conjunto de variables de estado y ecuaciones de estado para describir los sistemas. Existen varias reglas
fundamentales con respecto a la definicin de una variable de estado y a lo que constituye una ecuacin de
estado. Se considera seleccionado el conjunto de variables x1(t), x2(t), , xn(t) para describir las
caractersticas dinmicas de un sistema. Con esto, estas variables se definen como las variables de estado del
sistema. Entonces, estas variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:
1. En cualquier momento t = t0, las variables, x1(t0), x2(t0), , xn(t0) definen los estados iniciales del sistema
en el tiempo inicial seleccionado.
2. Una vez que se especifican las entradas al sistema para t > t0 y se definen los estados iniciales como se
acaba de describir, las variables de estado deben definir totalmente el comportamiento futuro del sistema.
Por consiguiente, es posible definir las variables de estado como sigue:
Las variables de estado de un sistema se definen como un conjunto mnimo de variables,
x1(t), x2(t), , xn(t) tal que el conocimiento de estas variables en cualquier momento t0, ms
la informacin con respecto a la excitacin de entrada aplicada posteriormente, sea
suficiente para determinar al estado de un sistema en cualquier momento t > t0.
Es necesario no confundir las variables de estado con las salidas de un sistema. La salida de un sistema es
una variable que puede medirse, mientras que una variable de estado no siempre satisface este requisito, pues
casi nunca puede medirse. Sin embargo, una variable de salida queda definida como una funcin de las
variables de estado.
Vector de estado.
Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el comportamiento de un sistema
determinado, estas n variables de estado se consideran los n componentes de un vector x. Tal vector se
denomina vector de estado. Por tanto, un vector de estado es aquel que determina de manera nica el estado
del sistema x(t) para cualquier tiempo t t0, una vez que se obtiene el estado en t = t0 y se especifica la
entrada u(t) para t t0.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
51
Espacio de estados.
Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje x1, el eje x2, el eje xn.
Cualquier estado puede representarse mediante un punto en el espacio de estados.
Ecuaciones de estado.
El anlisis en el espacio de estados, se concentra en tres tipos de variables involucradas en el modelado de
sistemas dinmicos: variables de entrada, variables de salida y variables de estado.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada para t t0. La
cantidad de variables de estado necesarias para definir completamente la dinmica del sistema es igual a la
cantidad de elementos memorizadores que contiene el sistema.
Considrese un proceso de control con mltiples entradas, mltiples salidas y elementos de memoria. Si el
nmero de entradas es r (u1(t), u2(t), , ur(t)), el nmero de salidas es m (y1(t), y2(t), , ym(t)) y el nmero de
elementos de memoria, que almacenan las variables de estado, es n (x1(t), x2(t), , xn(t)), el sistema de
ecuaciones de estado se puede describir como:
x'1(t) = f1(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t)
x'1(t) = f2(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t)

x'n(t) = fn(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t) (3.1.4.1)


Las salidas y1(t), y2(t), , ym(t) del sistema se obtienen mediante:
y1(t) = g1(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t)
y2(t) = g2(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t)

ym(t) = gm(x1, x2, , xn; u1, u2, , ur; t) (3.1.4.2)


Si se representan las ecuaciones (3.1.4.1) y (3.1.4.2) con sus vectores correspondientes:
x(t) = (x1(t), x2(t), , xn(t)) ;
u(t) = (u1(t), u2(t), , ur(t)) ;
y(t) = (y1(t), y2(t), , ym(t))
se obtienen las ecuaciones en forma vectorial:
x'(t) = f(x, u, t) (3.1.4.3)
y(t) = g(x, u, t) (3.1.4.4)
donde la ecuacin (3.1.4.3) es la ecuacin de estado del sistema, mientras que la ecuacin (3.1.4.4) es la
ecuacin de salida del sistema.
Linealizando estas ecuaciones de estado y salida en torno al punto de operacin, se pueden escribir ambas
de la siguiente forma:
x'(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) (3.1.4.5)
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) (3.1.4.6)
En estas ecuaciones se distinguen: la matriz de estado A(t), la matriz de entrada B(t), la matriz de salida C(t)
y la matriz de transmisin directa D(t).
Si las funciones f y g no dependen de la variable temporal t, el sistema es invariante en el tiempo y sus
ecuaciones se transforman en:
x'(t) = Ax(t) + Bu(t) (3.1.4.7)
y(t) = Cx(t) + Du(t) (3.1.4.8)
Sistemas de medida y regulacin
52
3.2 Diagramas de bloques.
Ya se indic en la unidad 1 que un proceso de control consta de diversos elementos, los cuales desempean
una funcin determinada dentro de dicho proceso. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada elemento
en el estudio de los sistemas de control, se usa una representacin denominada diagrama de bloques. En el
presente apartado se facilita un mtodo para obtener los diagramas de bloques de sistemas fsicos y, por
ltimo, analiza tcnicas para simplificar tales diagramas.
La definicin de diagrama de bloques de un sistema sera:
Representacin grfica de las funciones que llevan a cabo cada uno de los elementos de
un sistema y su flujo de seales, donde, adems, quedan mostradas las relaciones
existentes entre los diversos componentes.
A diferencia de una representacin matemtica, que es puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene
la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del proceso real.
Otra de las ventajas de esta representacin grfica estriba en que la operacin funcional del sistema se
aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un
diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no
relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente
y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de
bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis.
3.2.1 Elementos constituyentes de un diagrama de bloques.
Bloque funcional.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque se puede describir como:
El smbolo utilizado para representar la operacin matemtica que sobre la seal de
entrada hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los componentes, por lo general, se introducen en los bloques
correspondientes que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Hay que
observar que la seal slo puede pasar en la direccin de flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un
proceso de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.
La figura 3.2 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica
la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como
seales.
La magnitud y dimensin de la seal de salida del bloque es la magnitud y dimensin de la seal de entrada
multiplicada por la funcin de transferencia en bloque.
Punto suma.
En referencia a la figura 3.3, un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El
signo de ms o de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o se resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
Funcin de
transferencia
G(s)
Figura 3.2 : Elemento de un diagrama de bloques.
a a - b
b
Figura 3.3 : Punto suma.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
53
Punto de ramificacin.
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de salida de un bloque va de modo concurrente a
otros bloques o puntos suma.
3.2.2 Procedimientos para trazar un diagrama de bloques.
En el trazado de un diagrama de bloques de un sistema, se escriben primero las ecuaciones que describen
el comportamiento dinmico de cada componente. A continuacin se realizan las transformadas de Laplace de
estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, y se representan individualmente en
forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace. Por ltimo, se integran los elementos
en un diagrama de bloques completo.
Ejemplo 3.1
Se tiene el circuito RL de la figura 3.4:
R
L
i(t)
Figura 3.4 : Circuito RL.
Las ecuaciones que caracterizan a este circuito son:
i t
v t v t
R
i
( )
( ) ( )


0
; v t L
i t
t
o
( )
( )

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones en el dominio del tiempo, resultan:


I s
V s V s
R
i o
( )
( ) ( )


; V s L s I s i
o
( ) ( ) ( )
+
0
Puesto que en la aplicacin del mtodo de la funcin de transferencia, las condiciones iniciales se
consideran cero, i(0
+
) = 0, las expresiones resultan ser:
I s
V s V s
R
i o
( )
( ) ( )


; V s L s I s
o
( ) ( )
La expresin de I(s) hace referencia a una operacin suma, mientras que la expresin de Vo(s) representa un
bloque funcional con una ganancia Ls. El trazado del diagrama de bloques se representa en la figura 3.5.
1
R
I(s)
Ls
Figura 3.5 : Diagrama de bloques del circuito RL.
Los diagramas de bloques con mltiples lazos de realimentacin y varios puntos suma se pueden simplificar
realizando una reorganizacin de los mismos y siguiendo unas reglas de lgebra de bloques.
La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera
considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico posterior. Sin embargo, debe sealarse que,
Sistemas de medida y regulacin
54
conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se
vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Al simplificar un diagrama de bloques, se debe tener presente:
El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el mismo.
El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.
Un ejemplo ilustrativo facilitar la comprensin de lo anteriormente comentado.
Ejemplo 3.2
Se dispone del diagrama de la figura 3.6:
Y(s) R(s)
Figura 3.6 : Diagrama de bloques para simplificar.
Dado que la seal de salida de un bloque funcional es igual a la seal de entrada por la funcin de
transferencia del bloque funcional, la seal de salida de dos bloques conectados en serie ser igual a la seal
de entrada por el producto de las funciones de transferencia de los dos bloques. Por consiguiente, se puede
sustituir el conjunto de dos bloques en serie por un nico bloque que contenga el producto de las funciones de
transferencia de los dos bloques originales. En este caso se aplica a los bloques cuyas funciones de
transferencia son G1(s) y G2(s) y a los bloques del lazo de realimentacin con funciones H2(s) y H3(s). El
resultado se muestra en la figura 3.7.
Y(s) R(s)
Figura 3.7 : Reduccin de los bloques G1(s), G2(s), H2(s) y H3(s).
El siguiente paso va a consistir en trasladar el punto suma del lazo del bloque [H2(s)H3(s)] a la entrada del
bloque [G1(s)G2(s)]. Para que el resultado en la trayectoria directa a la salida del bloque [G1(s)G2(s)] no vare,
se ha de dividir la funcin de transferencia del bloque [H2(s)H3(s)] por G1(s)G2(s) (figura 3.8)
Modelos matemticos de sistemas fsicos
55
Y(s) R(s)
Figura 3.8 : Traslacin del punto suma del lazo correspondiente al bloque [H2(s)H3(s)].
Ahora se tienen, de nuevo, dos bloques en serie en la trayectoria directa: [G1(s)G2(s)] y [G3(s)]. Estos dos
bloques, al igual que se ha hecho anteriormente, se pueden sustituir por un nico bloque cuya funcin de
transferencia sea: G1(s)G2(s)G3(s).
Y(s) R(s)
Figura 3.9 : Reduccin y obtencin del bloque [G1(s)G2(s)G3(s)].
El siguiente paso natural es simplificar el lazo de realimentacin del bloque [H1(s)]. Para ello se sustituye el
bucle constituido por los bloques [G1(s)G2(s)G3(s)] y [H1(s)] por uno nico con la funcin de transferencia
equivalente a este lazo cerrado (el proceso de obtencin de la funcin de transferencia de un lazo cerrado se
trat en el apartado 1.5.1 de la unidad 1) tal y como se puede observar en la figura 3.10.
Y(s) R(s)
Figura 3.10 : Simplificacin de un lazo cerrado.
Los siguientes pasos van a consistir en obtener la funcin de transferencia equivalente de la trayectoria
directa (constituida por dos bloques en serie) para despus obtener la funcin de trasferencia del lazo de
realimentacin resultante (figura 3.11).
Sistemas de medida y regulacin
56
Y(s) R(s)
Y(s) R(s)
1 +
Figura 3.11 : Simplificacin final.
Como se puede comprobar, y en referencia a lo ya comentado, la funcin de transferencia resultante de la
simplificacin final se vuelve ms compleja, dando lugar a la aparicin de polos y ceros nuevos.
3.3 Sistemas elctricos.
El procedimiento clsico para establecer las ecuaciones de un circuito elctrico se basa en el anlisis de
mallas y nudos, el cual se formula a partir de las leyes de Kirchhoff. Sin embargo, aunque las leyes de
Kirchhoff son bastante simples, las ecuaciones de mallas y nudos resultantes no son las ms apropiadas para
el tratamiento por ordenador. La teora de control moderna y la definicin de sistemas mediante ecuaciones de
estado resulta ms adecuado para este propsito. Puesto que los circuitos que aparecen en la mayor parte de
los procesos de control son un poco complejos, slo se trataran aquellos ms simples como nivel
introductorio.
En los ejemplos que se desarrollan a continuacin, la formulacin del modelo matemtico equivalente se
realizar mediante los dos mtodos ya comentados: la funcin de transferencia y las ecuaciones de estado.
Ejemplo 3.3
Considrese el circuito elctrico que aparece en la figura 3.13. El circuito est formado por una bobina ideal
con un coeficiente de autoinduccin L (henrios), una resistencia de valor R (ohmios), y un condensador de
capacidad C (faradios).
R L
i(t)
C
Figura 3.12 : Circuito RLC.
Aplicando la segunda ley de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuaciones siguientes:
R i t L
i t
t C
i t t v t
i
+ +

( )
( )
( ) ( )


1
(3.3.0.1)
1
C
i t t v t
o

( ) ( ) (3.3.0.2)
Las ecuaciones (3.3.0.1) y (3.3.0.2) proporcionan un modelo matemtico del circuito en el dominio del
tiempo.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
57
Funcin de transferencia.
Un modelo obtenido mediante el mtodo de la funcin de transferencia llevara el proceso siguiente. Se toma
la transformada de Laplace de las ecuaciones (3.3.0.1) y (3.3.0.2) y se suponen las condiciones iniciales
iguales a cero, para obtener
R I s L s I s
C s
I s V s
i
+ +

( ) ( ) ( ) ( )
1
(3.3.0.3)
1
C s
I s V s
o

( ) ( ) (3.3.0.4)
Dando por supuesto que vi(t) es la entrada y vo(t) la salida, la funcin de transferencia de este sistema resulta
ser:
R C s V s L C s V s V s V s
o o o i
+ + ( ) ( ) ( ) ( )
2
;
V s
V s L C s R C s
o
i
( )
( )

+ +
1
1
2
(3.3.0.5)
El trazado del diagrama de bloques del circuito del ejemplo se representa en la figura 3.13.
Ecuaciones de estado.
A este mismo ejemplo se le puede aplicar el mtodo de las ecuaciones de estado. Dado que la corriente por
la bobina y la tensin que cae en el condensador son dos magnitudes de carcter acumulativo - la bobina ideal
es un almacn de corriente y el condensador es un almacn de tensin - se pueden utilizar estos dos
elementos como elementos de memoria, y las magnitudes i(t) y vo(t) como variables de estado. Estas variables
de estado permiten contar con una descripcin completa de la historia pasada (por medio de los valores
iniciales de las variables de estado), y de los estados presentes y futuros del circuito.
1
R + Ls
I(s) 1
Cs
Figura 3.13 : Diagrama de bloques del circuito RLC.
Las ecuaciones de estado del circuito de la figura 3.12 se describen estableciendo unas relaciones entre la
tensin en L y la variable de estado i(t) y entre la corriente en C y la variable de estado vo(t). Por consiguiente:
C
v t
t
i t
o

( )
( ) ; v t
C
i t
o
' ( ) ( )
1
(3.3.0.6)
L
i t
t
v t R i t v t
i o

( )
( ) ( ) ( ) ; i t
L
v t
R
L
i t
L
v t
o i
'( ) ( ) ( ) ( ) +
1 1
(3.3.0.7)
Por tanto, la ecuacin de estado en forma matricial se escribe como:
v t
i t
C
L R L
v t
i t L
v t
o o
i
' ( )
' ( )
/
/ /
( )
( ) /
( )

_
,

_
,

_
,

_
,


0 1
1
0
1
(3.3.0.8)
Si se observa ahora la ecuacin (3.1.4.7), que representaba la ecuacin de estado de un sistema lineal e
invariante en el tiempo, se establece la siguiente analoga con la ecuacin (3.3.0.8):
Sistemas de medida y regulacin
58
x'(t) = Ax(t) + Bu(t) ;
v t
i t
C
L R L
v t
i t L
v t
o o
i
' ( )
' ( )
/
/ /
( )
( ) /
( )

_
,

_
,

_
,

_
,


0 1
1
0
1
Donde:
x'(t) =
v t
i t
o
' ( )
' ( )

_
,

: es el vector que representa la pendiente o tendencia de las variables de estado.


A =
0 1
1
/
/ /
C
L R L

_
,

: es la matriz de estado.
x(t) =
v t
i t
o
( )
( )

_
,

: es el vector de estado.
B =
0
1 / L

_
,

: es la matriz de entrada.
u(t) = vi(t): es el vector de entrada.
Ejemplo 3.4
Considrese el circuito elctrico que aparece en la figura 3.14, donde vi(t) es la entrada y vo(t) la salida. Este
circuito consta de dos mallas que hacen la funcin de dos etapas conectadas en cascada. La primera etapa se
compone de una resistencia R1 y un condensador C1, mientras que la segunda etapa se compone de una
resistencia R2 y un condensador C3. En este circuito, la segunda etapa representa una carga para la primera
etapa. Las ecuaciones para este circuito son:
malla 1: R i t
C
i t t v t
i 1 1
1
2
1
+

( ) ( ) ( ) (3.3.0.9)
malla 2:
1
0
1
2 2 3
C
i t t R i t v t
o

( ) ( ) ( ) (3.3.0.10)
nudo A: i2(t) + i3(t) = i1(t) (3.3.0.11)
condensador C2:
1
2
3
C
i t t v t
o

( ) ( ) (3.3.0.12)
A
B
1 2
Figura 3.14 : Conexin de dos etapas RC en cascada.
Funcin de transferencia.
Si se realiza la transformada de Laplace de las ecuaciones (3.3.0.9) a (3.3.0.12) y se suponen las
condiciones iniciales igual a cero, resulta:
Modelos matemticos de sistemas fsicos
59
malla 1: R I s
C s
I s V s
i 1 1
1
2
1
+

( ) ( ) ( ) (3.3.0.13)
malla 2:
1
0
1
2 2 3
C s
I s R I s V s
o

( ) ( ) ( ) (3.3.0.14)
nudo A: I2(s) + I3(s) = I1(s) (3.3.0.15)
condensador C2:
1
2
3
C s
I s V s
o

( ) ( ) (3.3.0.16)
De las ecuaciones (3.3.0.14), (3.3.0.15) y (3.3.0.16), se determinan los valores de las corrientes I1(s), I2(s) e
I3(s) en funcin de la seal de salida Vo(s).
I2(s) = Vo(s)(R2C1C2s
2
+ C1s) (3.3.0.17)
I3(s) = Vo(s)C2s (3.3.0.18)
I1(s) = Vo(s)(R2C1C2s
2
+ C1s + C2s) (3.3.0.19)
Sustituyendo los valores de I1(s) e I2(s) en la ecuacin (3.3.0.13), se obtiene la funcin de transferencia del
circuito:
Vo(s)( R1R2C1C2s
2
+ R1C1s + R1C2s) + Vo(s)(R2C2s + 1) = Vi(s) ;
Vo(s)( R1R2C1C2s
2
+ (R1C1 + R1C2 + R2C2)s + 1) = Vi(s) ;
( )
V s
V s R R C C s R C R C R C s
o
i
( )
( )

+ + + +
1
1
1 2 1 2
2
1 1 1 2 2 2
(3.3.0.20)
Dado que (R1C1 + R2C2 + R1C2)
2
> 4R1C1R2C2, las dos races del denominador de la ecuacin (3.3.0.20)
son reales.
El trazado del diagrama de bloques del circuito del ejemplo se representa en la figura 3.15.
Figura 3.15 : Diagrama de bloques y funcin de transferencia del circuito.
El anlisis presente muestra que, si se conectan dos circuitos RC en cascada, de modo que la salida del
primer circuito es la entrada del segundo, la funcin de transferencia general no es el producto las funciones
de transferencia de cada etapa aislada (M = 1/(RCs + 1)). Esto se debe a que, cuando se obtiene la funcin
de transferencia para un circuito aislado, se da por supuesto que la salida no est cargada, es decir, no se
entrega potencia en la salida. Sin embargo, cuando se conecta el segundo circuito a la salida del primero, se
entrega cierta cantidad de potencia y, por tanto, se viola la suposicin de que no hay carga. A su vez, si la
funcin de transferencia de este sistema se obtiene bajo la suposicin de que no hay carga, la suposicin no
es vlida. El grado del efecto de carga determina la cantidad de modificacin de la funcin de transferencia.
Ecuaciones de estado.
Se utilizan como elementos de memoria los dos condensadores, C1 y C2, por tanto, las variables de estado
sern las tensiones acumuladas en dichos condensadores, v1(t) y vo(t). Estas variables de estado permiten
contar con una descripcin completa de la historia pasada (por medio de los valores iniciales de las variables
de estado), y de los estados presentes y futuros del circuito.
Sistemas de medida y regulacin
60
Las ecuaciones de estado del circuito de la figura 3.14 se describen estableciendo unas relaciones entre la
corriente en cada condensador y la variable de estado representada por la tensin acumulada en el mismo.
Por consiguiente:
C
v t
t
i t
1
1
2

( )
( ) ; C
v t
t
i t
o
2 3

( )
( ) ; i2(t) + i3(t) = i1(t) (3.3.0.21)
malla 2: R i t v t v t
o 2 3 1
( ) ( ) ( ) (3.3.0.22)
malla 1: R i t v t v t
i 1 1 1
( ) ( ) ( ) ;
( ) R i t i t v t v t
i 1 2 3 1
+ + ( ) ( ) ( ) ( ) ;
sustituyendo i3(t) por su valor de la ecuacin de la malla 2;
R i t
R R
R
v t
R
R
v t v t
o i 1 2
1 2
2
1
1
2

+
+ + ( ) ( ) ( ) ( ) (3.3.0.23)
Ahora, reemplazando en las ecuaciones (3.3.0.22) y (3.3.0.23) las corrientes i2(t) e i3(t) por las expresiones
de la ecuacin (3.3.0.21), se obtienen las ecuaciones de estado siguientes:
malla 2: v t
R C
v t
R C
v t
o o
' ( ) ( ) ( )

1 1
2 2 2 2
1
(3.3.0.24)
malla 1: v t
R
R R C
v t
R R
R R C
v t
R C
v t
o i
' ( ) ( ) ( ) ( )
1
1
1 2 1
1 2
1 2 1
1
1 1
1



+

+

(3.3.0.25)
Por tanto, la ecuacin de estado en forma matricial se escribe como:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
v t
v t
R C R C
R R R C R R R R C
v t
v t R C
v t
o o
i
' ( )
' ( )
/ /
/ /
( )
( ) /
( )
1
2 2 2 2
1 1 2 1 1 2 1 2 1 1 1 1
1 1
0
1

_
,

_
,

_
,

_
,

(3.3.0.26)
En la ecuacin de estado en forma matricial se distinguen los siguientes trminos:
x'(t) =
v t
v t
o
' ( )
' ( )
1

_
,

: es el vector que representa la pendiente o tendencia de las variables de estado.


A =
( ) ( )
( ) ( ) ( )

+

_
,

1 1
2 2 2 2
1 1 2 1 1 2 1 2 1
/ /
/ /
R C R C
R R R C R R R R C
: es la matriz de estado.
x(t) =
v t
v t
o
( )
( )
1

_
,

: es el vector de estado.
B =
( )
0
1
1 1
/ R C

_
,

: es la matriz de entrada.
u(t) = vi(t): es el vector de entrada.
Al igual que en ejemplo 3.3, el circuito de la figura 3.14 representa un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 3.5
El circuito representado en la figura 3.16, donde vi(t) es la entrada y vo(t) la salida, consta de dos mallas que
hacen la funcin de dos etapas conectadas en cascada. La primera etapa se compone de una resistencia R1,
de una bobina L1 y un condensador C, mientras que la segunda etapa se compone de una bobina L2 y una
resistencia R3. En este circuito, la segunda etapa representa una carga para la primera etapa.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
61
C
A
B
1 2
Figura 3.16 : Conexin de una etapa LR a una etapa RLC.
Ecuaciones de estado.
Se utilizan como elementos de memoria las dos bobinas, L1 y L2, y el condensador C, por tanto, las variables
de estado sern las corrientes en las bobinas y la tensin en el condensador i1(t), i3(t) y v1(t).
Las ecuaciones de estado del circuito de la figura 3.16 se describen de la siguiente manera:
malla 1: L i t R i t v t v t
i 1 1 1 1 1
+ ' ( ) ( ) ( ) ( ) (3.3.0.27)
malla 2: L i t R i t v t
2 3 2 3 1
+ ' ( ) ( ) ( ) (3.3.0.28)
condensador: C v t i t i t ' ( ) ( ) ( )
1 1 3
(3.3.0.29)
Reorganizando los coeficientes, la ecuacin de estado en forma matricial resulta:
i t
i t
v t
R L L
R L L
C C
i t
i t
v t
L
v t
i
' ( )
' ( )
' ( )
/ /
/ /
/ /
( )
( )
( )
/
( )
1
3
1
1 1 1
2 2 2
1
3
1
1
0 1
0 1
1 1 0
1
0
0

_
,

_
,

_
,

_
,

(3.3.0.30)
En la ecuacin de estado en forma matricial se distinguen los siguientes trminos:
x'(t) =
i t
i t
v t
' ( )
' ( )
' ( )
1
3
1

_
,

: es el vector que representa la pendiente o tendencia de las variables de estado.


A =

_
,

R L L
R L L
C C
1 1 1
2 2 2
0 1
0 1
1 1 0
/ /
/ /
/ /
: es la matriz de estado.
x(t) =
i t
i t
v t
1
3
1
( )
( )
( )

_
,

: es el vector de estado.
B =
1
0
0
1
/ L

_
,

: es la matriz de entrada.
u(t) = vi(t): es el vector de entrada.
Al igual que en los ejemplos anteriores, el circuito de la figura 3.16 representa un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
3.4 Sistemas mecnicos.
La mayora de los procesos de control de lazo cerrado contienen elementos tanto elctricos como
mecnicos. La descripcin de los elementos elctricos y mecnicos es anloga desde un punto de vista
Sistemas de medida y regulacin
62
matemtico. De hecho, se puede demostrar que para cada dispositivo elctrico, existe, casi siempre, un
equivalente mecnico y viceversa. Hay que hacer notar que esta analoga es matemtica; esto es, dos
sistemas son anlogos entre s cuando se describen matemticamente con ecuaciones similares.
El movimiento de los elementos mecnicos puede describirse en varias dimensiones como traslacional,
rotacional o una combinacin de ambos. El anlisis de los movimientos de los sistemas mecnicos suele
formularse en forma directa o indirecta a partir de la ley de Newton.
Dado que la disciplina de Sistemas de Medida y Regulacin suele, casi siempre, estar orientada hacia los
especialistas del campo elctrico o electrnico, se ha considerado oportuno hacer un breve repaso de la
formulacin que rige la dinmica traslacional y rotacional, junto con los conceptos de energa mecnica y
potencia. Adems, se incluyen las relaciones matemticas bsicas de trenes de engranajes, palancas y
bandas.
3.4.1 Dinmica traslacional.
El movimiento de traslacin es el que se realiza a lo largo de una lnea recta y queda descrito por las
variables de aceleracin, velocidad y desplazamiento. La ley que rige el movimiento de traslacin es la
segunda de Newton, la cual establece:
La suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin
dada, es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin.
Esta ley se expresa como:
F m a
i
i

(3.4.1.1)
donde Fi es cada una de las fuerzas de valor constante que actan en la direccin de la traslacin, m denota
la masa y a es la aceleracin constante en la direccin considerada.
A continuacin se consideran los sistemas mecnicos clsicos para el estudio de la dinmica traslacional.
Tambin se tratarn las fuerzas de friccin que surgen en los movimientos de traslacin.
Sistema fuerza-masa.
La figura 3.17 muestra el movimiento traslacional de un cuerpo de masa m sobre el que acta una fuerza en
la direccin del movimiento. Se supone que todas las variables que intervienen estn en funcin del tiempo.
La ecuacin de la fuerza en funcin del tiempo, f(t), de la figura 3.17 se escribe como:
( )
( ) ( )
f t m a t m
v t
t
m
x t
t
( )

2
2
(3.4.1.2)
donde x(t) representa el desplazamiento, v(t) la velocidad y a(t) la aceleracin, todas con respecto a la
direccin de la fuerza aplicada. Las unidades de medida usadas en el Sistema Internacional (S.I.) para la
fuerza, la masa, la longitud y el tiempo son el newton (N), el kilogramo-masa (kg), el metro (m) y el segundo
(s). Estas unidades se resumen, junto con las unidades de magnitudes derivadas, en la tabla siguiente:
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Masa m kg
Longitud x m
Tiempo t s
Velocidad v
m
s
m
f(t)
x(t)
Figura 3.17 : Movimiento traslacional en un sistema
fuerza-masa.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
63
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Aceleracin a
m
s
2
Fuerza F
N kg
m
s

2
Tabla 3.1: Unidades de medida S.I. para el movimiento traslacional.
Resorte lineal.
El comportamiento de un resorte lineal se puede dar en la prctica en resorte real o en la dinmica de un
cable o banda. Se asimila, en general, que un resorte es un elemento que almacena energa potencial, de la
misma manera que un condensador lo hace en un circuito elctrico. En la prctica, todos los resortes son no
lineales hasta cierto grado. Sin embargo, cuando la deformacin de un resorte es pequea, su comportamiento
puede expresarse en forma aproximada con una ecuacin lineal:
f(t) = Kx(t) (3.4.1.3)
donde K es la constante de resorte, o simplemente rigidez. La unidad de medida de la rigidez de un resorte
es:
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Constate de resorte K
N
m
Tabla 3.2: Unidad de medida S.I. para el resorte lineal.
La ecuacin (3.4.1.3) expresa que la fuerza que acta sobre el resorte es directamente proporcional al
desplazamiento o deformacin del mismo. En la figura 3.18 se muestra el modelo que representa a un resorte
lineal.
Cuando el resorte se somete a una fuerza de precarga F0; entonces la ecuacin (3.4.1.3) debe modificarse a
f(t) - F0 = Kx(t) (3.4.1.4)
Friccin en el movimiento de traslacin.
Las fuerzas de friccin surgen en el movimiento entre dos superficies en contacto, las cuales suelen ser de
naturaleza no lineal. Las caractersticas de las fuerzas de friccin dependen de factores como la naturaleza de
las superficies, la presin entre las mismas, sus velocidades relativas..., de tal manera que resulta difcil
obtener una descripcin matemtica exacta de la fuerza de friccin.
No obstante, y a efectos prcticos, las fuerzas de friccin pueden dividirse en tres categoras bsicas: friccin
viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb.
Friccin viscosa.
La friccin viscosa representa una fuerza retardada que tiene una relacin lineal entre la fuerza aplicada
y la velocidad. El esquema representativo del elemento de friccin se representa con un amortiguador
como el que se muestra en la figura 3.19. La expresin matemtica de la friccin viscosa es:
( )
f t B
x t
t
( )

(3.4.1.5)
donde B es el coeficiente de friccin viscosa.
f(t)
x(t)
K
Figura 3.18 : Modelo de resorte lineal.
Sistemas de medida y regulacin
64
Friccin esttica.
La friccin esttica representa una fuerza retardada no lineal que tiende a impedir el inicio del
movimiento. La fuerza de friccin esttica se expresa como:
( ) f t F
s
x
( )
'
t
0
(3.4.1.6)
donde (Fs)x'=0 se define como la fuerza de friccin esttica que existe solamente cuando el cuerpo est
estacionario pero con tendencia a moverse. El signo de la friccin depende de la direccin del
movimiento o de la direccin inicial de la velocidad. Hay que observar que una vez iniciado el
movimiento, la fuerza de friccin esttica desaparece para ser reemplazada por otras fricciones.
Friccin de Coulomb.
La friccin de Coulomb es una fuerza retardada no lineal que tiene una amplitud constante con respecto
al cambio de velocidad, pero en la que la fuerza de friccin tiene un signo que cambia al invertir la
direccin de la velocidad. La relacin matemtica de la friccin de Coulomb est dada por:
( )
( )
f t F
x t
t
x t
t
c
( )

_
,

(3.4.1.7)
donde Fc es el coeficiente de friccin de Coulomb.
Las unidades de medida, en el Sistema Internacional, usadas para los diversos coeficientes de friccin se
ofrecen en la tabla a continuacin:
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Coeficiente de friccin
viscosa
B
N s
m

Fuerza de friccin esttica (Fs)x'=0 N


Coeficiente de friccin de
Coulomb
Fc N
Tabla 3.3: Unidades de medida S.I. para los coeficientes de friccin.
Las relaciones entre cada una de las fricciones y la velocidad de desplazamiento quedan reflejadas en la
figura 3.20.
f(t)
x(t)
B
Figura 3.19 : Modelo para friccin viscosa.
friccin viscosa friccin esttica friccin de Coulomb
x x x
f f f
pendiente = B
Figura 3.20 : Relacin entre las fuerzas de friccin y la velocidad de desplazamiento.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
65
3.4.2 Dinmica rotacional.
La dinmica rotacional estudia el movimiento de rotacin de un cuerpo con respecto a un eje fijo. El
movimiento rotacional viene descrito por las variables siguientes: par de fuerzas (M(t)), aceleracin angular
((t)), velocidad angular ((t)) y desplazamiento angular ((t)).
A igual que para la dinmica traslacional, a continuacin se consideran los sistemas mecnicos clsicos
para el estudio de la dinmica rotacional. Tambin se tratarn las fuerzas de friccin que surgen en los
movimientos de rotacin.
Sistema inercia-masa.
La inercia, J, representa la energa cintica que un cuerpo almacena en un movimiento de rotacin. La
inercia de un elemento depende de su configuracin geomtrica con respecto al eje de rotacin, y de su
densidad.
Por ejemplo, la inercia de un disco circular con respecto a su eje geomtrico est dada por:
J m r
1
2
2
(3.4.2.1)
donde m es la masa del disco y r es el radio.
Cuando se aplica un par de fuerzas a un cuerpo con una inercia J, como se muestra en la figura 3.21, la
ecuacin de par se escribe como:
( )
( ) ( )
M t J t J
t
t
J
t
t
( )

2
2
(3.4.2.2)
Las unidades de medida para el movimiento rotacional se resumen, junto con las unidades de magnitudes
derivadas, en la tabla siguiente:
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Desplazamiento angular radin (rad)
Velocidad angular
rad
s
Aceleracin angular
rad
s
2
Inercia J kgm
2
Par de fuerzas M Nm
Tabla 3.4: Unidades de medida S.I. para el movimiento rotacional.
Se propone un ejemplo, a continuacin, como aplicacin de los conceptos de inercia y par.
Ejemplo 3.6
Se dispone de un disco de 3 cm de radio, 0,5 cm de espesor y una masa de 150 gr. Se desea determinar el
par de fuerzas a aplicar para que, partiendo del reposo, alcance una velocidad de giro de 1500 r.p.m. en 5
segundos.
J
M(t)
(t)
Figura 3.21 : Movimiento rotacional en un sistema
inercia-masa.
Sistemas de medida y regulacin
66
Solucin:
Primeramente se determinar la inercia del disco mediante la expresin:
J m r
1
2
2
para lo cual se expresarn las dimensiones del disco en las unidades S.I. De esta forma, la inercia del disco
resulta:
J kg m

1
2
015 0 03 67 5 10
2 6 2
, , ,
Para la obtencin del par de fuerzas a aplicar (en este caso sera un par motor) se debe calcular previamente
la aceleracin angular que sufrir el disco:



2
60
1500 157 08 ,
rad
s



t
rad
s
157 08
5
31 42
2
,
,
Finalmente, el par de fuerzas a aplicar al disco es:
M J N m

67 5 10 31 42 212 10
6 3
, , ,
Resorte torsional.
Como en el caso del resorte lineal para el movimiento de traslacin, se puede establecer una relacin
proporcional entre la deformacin angular sufrida por un cuerpo y el par aplicado al mismo. Se denominar K
a la constante de resorte torsional. La expresin que describe lo anteriormente dicho es:
M(t) = K(t) (3.4.2.3)
La figura 3.22 ilustra un sistema simple par-resorte.
La unidad de medida de la constante de resorte es:
Magnitud Smbolo Unidad de medida
Constate de resorte
torsional
K
N m
rad

Tabla 3.5: Unidad de medida S.I. para el resorte torsional.


Si a un resorte se somete a un par de fuerzas de precarga M0, la expresin resulta ser:
M(t) - M0 = K(t) (3.4.2.4)
Friccin en el movimiento rotacional.
Los tres tipos de friccin descritos para el movimiento de traslacin pueden aplicarse al de rotacin. Por con-
siguiente, las ecuaciones (3.4.1.5), (3.4.1.6) y (3.4.1.7), pueden reemplazarse respectivamente por sus
equivalentes:
M(t)
(t)
K
Figura 3.22 : Modelo de resorte rotacional.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
67
( )
M t B
t
t
( )

(3.4.2.5)
( ) M t F
s
( )
'
t
0
(3.4.2.6)
( )
( )
M t F
t
t
t
t
c
( )

_
,

(3.4.2.7)
3.4.3 Energa mecnica y prdidas.
La energa y la potencia tienen un papel muy importante en el diseo de sistemas electromecnicos.
Mediante la energa cintica y potencial se controla la dinmica del sistema, mientras que la energa que no
controla el sistema se pierde en forma de calor. Este ltimo aspecto ha de tenerse muy en cuenta.
Energa cintica.
La masa o inercia de un cuerpo indica su posibilidad para almacenar energa cintica. La energa cintica de
una masa m en movimiento traslacional con una velocidad v es:
E m v
c

1
2
2
(3.4.3.1)
Por otra parte, la energa cintica de un cuerpo de inercia J que gira a una velocidad angular , se expresa
como:
E J
c

1
2
2
(3.4.3.2)
La unidad de medida de la energa cintica en el Sistema Internacional es el joule (J).
Energa potencial.
La energa potencial almacenada en un resorte mecnico representa la cantidad de trabajo que se requiere
para cambiar su configuracin. La variacin infinitesimal de la energa potencial para un resorte lineal que se
deforma en una longitud x es:
E f t x K x x
p
( )
donde K es la constante del resorte. Si se integra esta variacin infinitesimal de energa a lo largo de una
deformacin x, se obtiene:
E K x
p

1
2
2
(3.4.3.3)
De la misma forma, para un resorte torsional, la energa potencial almacenada est dada por:
E K
p

1
2
2
(3.4.3.4)
Prdidas por friccin.
Cuando se trata de un elemento de friccin, la forma de la energa difiere de los dos casos anteriores, en
cuanto a que dicha energa representa una prdida o disipacin en el sistema. La potencia es la velocidad a la
que se efecta un trabajo con respecto al tiempo. Por consiguiente, la potencia que se disipa en un elemento
de friccin es el producto de la fuerza por la velocidad; esto es:
Pf = f(t)v(t) (3.4.3.5)
Dado que f(t) = Bx'(t) = Bv(t) donde B es el coeficiente de friccin viscosa, la ecuacin (3.4.3.5) se
transforma en:
Sistemas de medida y regulacin
68
P f = Bv(t)
2
(3.4.3.6)
La unidad S.I. de potencia es newtonm/s o vatio (w).
Puesto que la potencia es la velocidad de disipacin de energa, la energa disipada en un elemento de
friccin es:
W B v t t
f

( )
2
(3.4.3.7)
3.4.4 Trenes de engranajes, correas de transmisin y palancas.
En los sistemas mecnicos simples expuestos en los apartados anteriores, la fuerza y la energa se
aplicaban de forma directa al elemento que era objeto de control. Cuando el elemento est alejado del punto
de aplicacin de fuerza, se ha de recurrir a dispositivos que permitan la transmisin de energa mecnica a
distancia. Si el dispositivo de transmisin es ideal, es decir, sin prdidas, la energa o potencia aplicada se
transmite de forma ntegra hasta el elemento objeto de control. Por lo general, estos dispositivos tambin
permiten la transformacin de las magnitudes mecnicas transmitidas (fuerza, par, velocidad y
desplazamiento) de la misma manera que un transformador lo hace en un sistema elctrico.
Un tren de engranajes, una correa de transmisin (o banda de transmisin) o una palanca, son mecanismos
que transmiten energa de una parte del sistema a otra.
Trenes de engranajes.
En la figura 3.23 se muestran dos engranajes acoplados. En este caso, se desprecian la inercia y la friccin
de los engranajes.
De las relaciones entre los pares M1 y M2, de los desplazamientos angulares 1 y 2 y de los nmeros de
dientes N1 y N2 del tren de engranajes, se derivan los siguientes hechos:
El nmero de dientes en la superficie de los engranajes es proporcional a los radios r1 y r2 de los
engranajes; esto es:
r1N2 = r2N1 (3.4.4.1)
La distancia recorrida a lo largo de la superficie de cada engranaje es siempre la misma. Por
consiguiente:
1r1 = 2r2 (3.4.4.2)
El trabajo desarrollado por un engranaje es igual al de otro, puesto que se supone que no hay prdidas.
De esta forma:
M11 = M22 (3.4.4.3)
Al tomar en cuenta las velocidades angulares de los dos engranajes, 1 y 2, las ecuaciones (3.4.4.1) a
(3.4.4.3) conducen a:

1 1 2 2

r
t
r
t
; 1r1 = 2r2 ;

1
2
2
1

r
r
;
Figura 3.23 : Tren de engranajes.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
69
N
N
r
r
M
M
2
1
2
1
1
2
2
1
1
2

(3.4.4.4)
En la prctica, los engranajes reales s tienen inercia y producen friccin entre los dientes acoplados, cuyo
efecto casi nunca puede despreciarse. En la figura 3.24 se muestra la representacin equivalente de un tren de
engranajes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia como elementos agrupados. Para este tren de
engranajes se definen las siguientes variables y parmetros:
M : par aplicado.
1, 2 : desplazamientos angulares.
M1, M2 : par transmitido a los engranajes.
J 1, J 2 : inercia de los engranajes.
N1, N2 : nmero de dientes.
B1, B2 : coeficientes de friccin viscosa.
Fc1, Fc2 : coeficientes de friccin de Coulomb.
La ecuacin de par para el engranaje 2 de la figura 3.24 se escribe como:
( ) ( ) ( )
( )
M t J
t
t
B
t
t
F
t
t
c 2 2
2
2
2 2
2
2
2
2
( )
'
'
+ +

_
,

(3.4.4.5)
La ecuacin de par en el lateral del engranaje 1 es:
( ) ( ) ( )
( )
M t J
t
t
B
t
t
F
t
t
M t
c
( )
'
'
( ) + +

_
,

+
1
2
1
2 1
1
1
1
1
1

(3.4.4.6)
El trmino M1(t) representa el par disponible para transmitir al engranaje 3. Como lo habitual es conocer las
necesidades de diseo del engranaje 2 (el cual estar en contacto con el objeto de control) es ms conveniente
expresar el par disponible del engranaje 1 mediante los parmetros del engranaje 3. A partir de las ecuaciones
(3.4.4.4) y (3.4.4.5) se obtiene:
) t ( M
N
N
) t ( M
2
2
1
1
y ) t (
N
N
) t (
1
2
1
2
;
( ) ( ) ( )
( )

,
_

,
_

+ +
t '
t '
F
t
t
B
t
t
J
N
N
) t ( M
2
2
2 c
2
2
2
2
2
2
2
1
1


;
( ) ( ) ( )
( )

,
_

,
_

,
_

t '
t '
F
N
N
t
t
B
N
N
t
t
J
N
N
) t ( M
2
2
2 c
2
1 1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
1
1


(3.4.4.7)
La ecuacin (3.4.4.7) indica que es posible reflejar la inercia, la friccin (y funcionamiento), el par, la
velocidad y el desplazamiento de un lado del tren de engranajes al otro.
Si estuviera presente un efecto de resorte torsional, la constante de resorte tambin se multiplicara por
(N1/N2)
2
, al reflejar del engranaje 2 al engranaje 1. Ahora, sustituyendo la ecuacin (3.4.4.7) en la ecuacin
(3.4.4.6), se obtiene:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
;
t '
t '
F
N
N
t
t
B
N
N
t
t
J
N
N
t '
t '
F
t
t
B
t
t
J ) t ( M
2
2
2 c
2
1 1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
1
1
1
1 c
1
1
2
1
2
1

,
_

,
_

,
_

,
_

+ +


M(t)
Figura 3.24 : Tren de engranajes con friccin e
inercia.
Sistemas de medida y regulacin
70
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+ +

,
_

,
_

+
t '
t '
F
N
N
t '
t '
F
t
t
B
N
N
B
t
t
J
N
N
J ) t ( M
2
2
2 c
2
1
1
1
1 c
1
2
2
2
1
1
2
1
2
2
2
2
1
1


;
( ) ( )
M t J
t
t
B
t
t
M
e e Fc
( ) + +
1
2
1
2 1
1

(3.4.4.8)
Donde:
( )
( )
( )
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+
t '
t '
F
N
N
t '
t '
F M ; B
N
N
B B ; J
N
N
J J
2
2
2 c
2
1
1
1
1 c Fc 2
2
2
1
1 e 1 2
2
2
1
1 e 1

Correas de transmisin.
Las correas y cadenas de transmisin realizan la misma funcin que el tren de engranajes, excepto que
permiten la transferencia de energa a una distancia ms grande sin usar un nmero excesivo de engranajes.
La figura 3.25 muestra el diagrama de una correa (lo mismo sera para una cadena) entre dos poleas.
Suponiendo que no existe deslizamiento entre la correa y las poleas, resulta fcil apreciar que la ecuacin
(3.4.4.4) sigue siendo aplicable a este caso. De hecho, la reflexin o transmisin de par, inercia, friccin, etc.,
es similar a la de un tren de engranajes.
Palancas.
El sistema de palanca que se muestra en la figura 3.26, transmite un movimiento de traslacin y una fuerza
en la misma forma en que los trenes de engranajes transmiten el movimiento de rotacin. La relacin entre las
fuerzas y las distancias es:
f
f
l
l
x
x
1
2
2
1
2
1
(3.4.4.9)
3.4.5 Modelos matemticos.
Para poder aplicar alguno de los mtodos de anlisis a un sistema mecnico lineal, habr que construir
inicialmente un modelo que contenga elementos lineales interconectados. Despus se establecen las
ecuaciones correspondientes al modelo construido y, finalmente, se aplica el mtodo de anlisis ms
conveniente.
Figura 3.25 : Transmisin mediante correa o cadena.
Figura 3.26 : Modelo de sistema de palanca.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
71
Ejemplo 3.7
Se tiene un sistema masa-resorte-amortiguador como el de la figura 3.27. Conviene aclarar que un
amortiguador es un elemento que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento, el cual est constituido por
un pistn lleno de aceite o gas. El amortiguador es un disipador de energa (lo hace en forma de calor), pues
no almacena energa cintica ni potencial.
f(t)
K
B m
x(t)
Figura 3.27 : Sistema masa-resorte-amortiguador.
La ecuacin de fuerza para este sistema es:
( ) ( )
( ) f t m
x t
t
B
x t
t
K x t ( ) + +

2
2
(3.4.5.1)
Esta ecuacin se describe a partir del diagrama de cuerpo libre correspondiente al sistema mecnico
planteado (figura 3.28).
En la ecuacin diferencial de segundo orden (3.4.5.1) la fuerza aplicada, f(t), representa la excitacin o seal
de entrada del sistema, mientras que el desplazamiento que provoca en la masa, x(t), es la respuesta o seal
de salida.
f(t)
m
x
Kx
Bx
Figura 3.28 : Diagrama de cuerpo libre.
Funcin de transferencia.
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin (3.4.5.1) y suponiendo las condiciones iniciales iguales
a cero, se obtiene:
( ) ( ) ( ) F s m s X s B s X s K X s ( ) + +
2
(3.4.5.2)
Por tanto, la funcin de transferencia de este sistema resulta ser:
( ) X s
F s m s B s K ( )

+ +
1
2
(3.4.5.3)
Ecuaciones de estado.
La ecuacin diferencial de segundo orden (3.4.5.1) se puede descomponer en dos ecuaciones diferenciales
de primer orden estableciendo que x1(t) = x(t) y x2(t) = x'1(t). De esta forma se obtienen las ecuaciones de
estado del sistema:
( )
( )

x t
t
x t
1
2

Sistemas de medida y regulacin


72
( )
( ) ( ) ( )

x t
t
K
m
x t
B
m
x t
m
f t
2
1 2
1
+ (3.4.5.4)
Como se puede apreciar a la vista de la estructura de estas dos ecuaciones diferenciales de primer grado,
las variables de estado son x1(t) y x2(t). Estas dos variables de estado no estn relacionadas directamente con
ningn elemento que almacene energa, o elemento de memoria. Este ejemplo simple ilustra el hecho de que
las ecuaciones de estado y las variables de estado de un sistema dinmico no son siempre especficas.
Por tanto, la ecuacin de estado en forma matricial se escribe como:
x t
x t K m B m
x t
x t m
f t
' ( )
' ( ) / /
( )
( ) /
( )
1
2
1
2
0 1 0
1

_
,

_
,

_
,

_
,

(3.4.5.5)
donde:
x'(t) =
x t
x t
' ( )
' ( )
1
2

_
,

: es el vector que representa la pendiente o tendencia de las variables de estado.


A =
0 1

_
,

K m B m / /
: es la matriz de estado.
x(t) =
x t
x t
1
2
( )
( )

_
,

: es el vector de estado.
B =
0
1 / m

_
,

: es la matriz de entrada.
u(t) = f(t): es el vector de entrada.
Ejemplo 3.8
Se tiene un sistema como el de la figura 3.29.
f(t)
Figura 3.29 : Sistema masa-resorte-amortiguador.
Las ecuaciones de fuerza para las dos masas de este sistema es:
masa 1:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) f t m
x t
t
B
x t
t
x t
t
K x t x t ( ) +

_
,

+
1
2
1
2 1
1 2
1 1 2

(3.4.5.6)
masa 2:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) B
x t
t
x t
t
K x t x t m
x t
t
B
x t
t
K x t
1
1 2
1 1 2 2
2
2
2 2
2
2 2

_
,

+ + +

(3.4.5.7)
Estas ecuaciones se describen a partir de los diagramas de cuerpo libre correspondientes al sistema
mecnico planteado (figura 3.30).
Modelos matemticos de sistemas fsicos
73
f(t)
Figura 3.30 : Diagramas de cuerpo libre.
Funcin de transferencia.
En este sistema mecnico se toma la fuerza aplicada al conjunto, f(t), como la seal de entrada; por otro
lado, el desplazamiento total del conjunto, x1(t), ser la seal de salida del sistema.
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones (3.4.5.6) y (3.4.5.7) y suponiendo las condiciones
iniciales iguales a cero, se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F s m s X s B s X s X s K X s X s ( ) + +
1
2
1 1 1 2 1 1 2
(3.4.5.8)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) B s X s X s K X s X s m s X s B s X s K X s
1 1 2 1 1 2 2
2
2 2 2 2 2
+ + + (3.4.5.9)
Despejando X2(s) de la ecuacin (3.4.5.9) se obtiene dicha variable en funcin de la seal de salida X1(s):
( )
( )
( ) X s
B s K
m s B B s K K
X s
2
1 1
2
2
1 2 1 2
1

+
+ + + +
(3.4.5.10)
Por tanto, la funcin de transferencia de este sistema resulta ser:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
X s
F s
m s B B s K K
m m s B m B m B m s K m K m K m B B s B K B K s K K
1 2
2
1 2 1 2
1 2
4
1 1 1 2 2 1
3
1 1 1 2 2 1 1 2
2
1 2 2 1 1 2

+ + + +
+ + + + + + + + + +
(3.4.5.11)
Se aprecia claramente la complejidad de la funcin de transferencia resultante, en la que aparecen cuatro
polos y cuatro ceros. La existencia de tantos polos puede comprometer la estabilidad del sistema, como ya se
ver en la unidad 5.
Ecuaciones de estado.
Las ecuaciones (3.4.5.6) y (3.4.5.7) se pueden descomponer en cuatro ecuaciones diferenciales de primer
orden estableciendo que y1(t) = x1(t), y2(t) = x'1(t), y3(t) = x2(t) y y4(t) = x'2(t). De esta forma se obtienen las
ecuaciones de estado del sistema:
masa 1:
( )
( )

y t
t
y t
1
2

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) y t
B
m
y t y t
K
m
y t y t
m
f t ' ( )
2
1
1
2 4
1
1
1 3
1
1
+
masa 2:
( )
( )

y t
t
y t
3
4

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) y t
B
m
y t y t
K
m
y t y t
B
m
y t
K
m
y t '
4
1
2
2 4
1
2
1 3
2
2
4
2
2
3
+ (3.4.5.12)
Se observa que en estas cuatro ecuaciones diferenciales de primer grado, las variables de estado son y1(t),
y2(t), y3(t) e y4(t).
Por tanto, la ecuacin de estado en forma matricial se escribe como:
Sistemas de medida y regulacin
74
( ) ( )
y t
y t
y t
y t
K m B m K m B m
K m B m K K m B B m
y t
y t
y t
y t
m
f t
' ( )
' ( )
' ( )
' ( )
/ / / /
/ / / /
( )
( )
( )
( )
/
( )
1
2
3
4
1 1 1 1 1 1 1 1
1 2 1 2 1 2 2 1 2 2
1
2
3
4
1
0 1 0 0
0 0 0 1
0
1
0
0

_
,


+ +

_
,

_
,

_
,

(3.4.5.13)
3.5 Sistemas trmicos.
Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una sustancia a otra. Estos
sistemas se analizan en trminos de resistencia trmica y capacidad trmica. Aunque estos dos trminos no
se representan de una forma clara como elementos de parmetros concentrados (ya que por lo general estos
parmetros estn distribuidos en todas las sustancias) para una mayor simplificacin del anlisis, aqu se
supondr que un sistema trmico quedar representado mediante un modelo de parmetros concentrados.
Con esta simplificacin, se asumir que las sustancias del sistema que estn caracterizadas mediante una
resistencia al flujo de calor, tendrn una capacidad trmica insignificante, mientras que las sustancias que se
caracterizan por una capacidad trmica tendrn una resistencia insignificante al flujo de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conduccin, por conveccin y por
radiacin. En este apartado slo se consideran la conduccin y la conveccin, puesto que la transferencia de
calor por radiacin slo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparacin con la del
receptor. Por otra parte, la mayor parte de los sistemas trmicos en los procesos de control no involucran
transferencia de calor por radiacin.
En la transferencia de calor por conduccin o conveccin, se tiene:
q = K (3.5.0.1)
donde q es el flujo de calor expresado en kcal/s, K es el coeficiente de transferencia en kcal/(sC) y es la
diferencia de temperatura en C.
El coeficiente K se obtiene mediante:
K
k A
d


por conduccin (3.5.0.2)
K = HA por conveccin (3.5.0.3)
donde k es la conductividad trmica expresado en kcal/(msegC), A es el rea normal para flujo de calor en
m
2
, d es el espesor del conductor expresado m y H es el coeficiente de conveccin en kcal/(m
2
segC).
El concepto de resistencia trmica R para la transferencia de calor entre dos sustancias se expresa como:
R
cambioen ladifenciadetemperura C
cambioenel flujodecalor kcal s

( )
( / )
(3.5.0.4)
La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o por conveccin se calcula con la
expresin:
R
q K

1
(3.5.0.5)
Dado que los coeficientes de conductividad y conveccin trmica son casi constantes, la resistencia trmica
para la conduccin o la conveccin se puede considerar constante.
La capacidad trmica C para una sustancia se describe como:
C
cambioenel calor almacenado kcal
cambioen latemperura C
q
t
m c
( )
( )

(3.5.0.6)
donde m es la masa de la sustancia considerada en kg y c es el calor especfico de la sustancia expresado
en kcal/(kgC).
Modelos matemticos de sistemas fsicos
75
Ejemplo 3.9
Se considera un sistema trmico como el de la figura 3.31.
~ ~
calefactor
mezclador
lquido
fro
lquido
caliente
Figura 3.31 : Sistema trmico.
Supngase que el tanque est aislado para eliminar las prdidas de calor hacia el exterior (aire). Dado que el
aislante est caracterizado por una resistencia trmica, se considera que no tiene capacidad de
almacenamiento de calor. Adems el lquido del tanque est perfectamente mezclado, por lo que tiene una
temperatura estable en toda su masa. Bajo estas condiciones planteadas, se usa una sola temperatura para
describir la del lquido en el tanque y la del lquido que sale del mismo.
Se definen las siguientes variables y parmetros:

i: temperatura en estado estable del lquido que entra en C.


o: temperatura en estado estable del lquido que sale en C.


m't: velocidad de flujo del lquido en estado estable en kg/s.
m: masa del lquido en el tanque en kg.
c: calor especfico del lquido en kcal/(kgC).
R: resistencia trmica en Cs/kcal .
C: capacitancia trmica en kcal/C.
q

: entrada del flujo de calor en estado estable en kcal/s.


Se supone que la temperatura del lquido que entra se mantiene constante y que el flujo de calor de entrada
al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de q

a q

+ qi, en donde qi
representa un cambio pequeo en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor de salida cambiar, por tanto,
de forma gradual, de q

a q

+ qo. La temperatura del lquido que sale tambin cambiar de

o a

o + . Para
este caso, qo, C y R se obtienen, respectivamente, como:
q m c
o t
' (3.5.0.7)
C = mc (3.5.0.8)
R
q m c
o t

1
'
(3.5.0.9)
La ecuacin diferencial para este sistema se escribe a partir de la diferencia de flujo de calor entre la entrada
y a la salida del sistema:
( ) ( )
q q q q q q C
t
i o i o

+ +

(3.5.0.10)
que puede reescribirse como:
C
t
q q q
R
i o i

;
Sistemas de medida y regulacin
76
R C
t
R q
i
+

(3.5.0.11)
Funcin de transferencia.
Para la obtencin de la funcin de transferecia se parte de la ecuacin diferencial de primer orden (3.5.0.11),
en donde el cambio del flujo de calor producido por el calefactor, qi (qi(t)), acta como seal de entrada,
mientras que la variacin de la temperatura del lquido en la salida, ((t)), es la seal de salida. Con estas
consideraciones, y suponiendo las condiciones iniciales iguales a cero, se puede tomar la transformada de
Laplace de la mencionada, de la que resulta:
( ) ( ) R C s s s R Q s
i
+ ( ) (3.5.0.12)
Por tanto, la funcin de transferencia de este sistema resulta ser:
( ) s
Q s
R
R C s
i
( )

+1
(3.5.0.13)
Ejemplo 3.10
Partiendo del mismo caso que el del ejemplo anterior, supngase, como sucede en la prctica, que la
temperatura del lquido que entra puede fluctuar y actuar como una perturbacin de carga. El objetivo del
sistema consiste en mantener la temperatura de salida del lquido constante mediante un sistema automtico.
Si la temperatura del lquido que entra cambia repentinamente de

i a

i + i, en tanto flujo de calor de


entrada q

y el flujo de lquido m't se conservan constantes, el flujo de calor de salida cambiar de q

a q

+ qo,
y la temperatura del lquido que sale cambiar de

o a

o + . La ecuacin diferencial para este caso es:


C
t
q q m c
R
i o t i


' (3.5.0.14)
que puede reescribirse como:
R C
t
i
+

(3.5.0.15)
La funcin de transferencia que relaciona y i, resulta:
( )

s
s R C s
i
( )

+
1
1
(3.5.0.16)
Si este sistema trmico est sujeto a cambios en la temperatura del lquido que entra y en el flujo de calor de
entrada, en tanto que el flujo del lquido se conserva constante, el cambio en la temperatura del lquido que
sale se obtiene mediante la ecuacin siguiente:
R C
t
R q
i i
+ +

(3.5.0.17)
Hallando la transformada de Laplace y expresando la seal de salida, , en funcin de las seales i y qi, se
podr trazar el diagrama de bloques correspondiente al sistema en cuestin (figura 3.32).
( ) ( ) ( ) ( ) R C s s s s R Q s
i i
+ + ;
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s
R C s
s R Q s s
i i


+
1
(3.5.0.18)
Se aprecia, obviamente, que el sistema contiene dos entradas.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
77
1
RCs
R
Figura 3.32 : Diagrama de bloques del sistema trmico automtico.
3.6 Procesos de control de nivel de lquidos.
En los procesos de control de nivel de lquidos, el anlisis del fluido es distinto si el flujo de ste se halla en
rgimen laminar o rgimen turbulento. La magnitud que indica en qu rgimen se halla el lquido es el nmero
de Reynolds. Se considera que el flujo es laminar si el nmero de Reynolds es inferior a 2000.
En el caso del flujo laminar, se asume que el movimiento del lquido es el movimiento de un conjunto de
capas paralelas, lo que permite tratar al flujo como estable (no existen turbulencias). Si el lquido avanza
entremezclando sus capas paralelas y produciendo torbellinos, se dice que el flujo es turbulento.
Los sistemas en los que se tiene flujo turbulento, deben representarse, a menudo, mediante ecuaciones
diferenciales no lineales, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante
ecuaciones diferenciales lineales. Lo habitual en los procesos industriales es un flujo de lquidos a travs de
tubos y tanques conectados, el cual resulta, a menudo, turbulento y no laminar.
En este apartado se van a obtener modelos matemticos de procesos de control de nivel de lquidos. Si se
introduce el concepto de resistencia y capacidad para estos procesos, es posible describir en formas simples
sus caractersticas dinmicas.
El concepto de resistencia se va a introducir del siguiente modo. Considrese el flujo a travs de un tubo
corto que conecta dos tanques. La resistencia R que representa dicho tubo para el flujo de lquido se define
como el cambio en la diferencia de nivel (entre los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una
unidad en el caudal del flujo:
R
cambioen ladifenciade nivel m
cambioenel caudal de flujo m s

( )
( / )
3
(3.6.0.1)
Dado que la relacin entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo
turbulento, en lo sucesivo se tratarn ambos casos.
Se tiene el sistema que aparece en la figura 3.33, en el cual el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de
carga a un lado del tanque. Si el flujo a travs de esta restriccin (vlvula de carga) es laminar, la relacin
entre la velocidad del flujo en estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene
mediante:
Q = KH (3.6.0.2)
resistencia R
capacidad C
vlvula de control
vlvula de carga
H +h
Figura 3.33 : Proceso de control de nivel de lquido.
Sistemas de medida y regulacin
78
donde Q es el caudal del flujo en estado estable expresado en m
3
/s, K es un coeficiente en m
2
/s y H es la
altura en estado estable dada en metros.
Para el flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como:
R
H
Q
H
Q
l

(3.6.0.3)
La ecuacin (3.6.0.3) es muy similar a la expresin matemtica de la ley de Ohm, donde Rl sera la
resistencia elctrica, H la diferencia de potencial o tensin y Q la corriente elctrica.
Si el flujo es turbulento a travs de la restriccin (vlvula de carga), el caudal en estado estable se obtiene
mediante:
Q K H (3.6.0.4)
donde Q es el caudal del flujo en estado estable expresado en m
3
/s, K es un coeficiente en m
2,5
/s y H es la
altura en estado estable dada en metros.
La resistencia Rt para el flujo turbulento se expresa como:
R
H
Q
t

(3.6.0.5)
Tomando el valor del caudal Q de la ecuacin (3.6.0.4) y derivando con respecto a la altura H:
( )

Q
H
K H
H
K
H

2
(3.6.0.6)
Ahora, sustituyendo el valor de la ecuacin (3.6.0.6) en la ecuacin (3.6.0.5), resulta:
R
H
K
H H
Q
H
Q
t

2 2 2
(3.6.0.7)
El valor de la resistencia de flujo turbulento Rt depende del flujo y la altura. Sin embargo, el valor de Rt se
considera constante si los cambios en la altura y en el flujo son pequeos.
Usando la resistencia de flujo turbulento, la relacin entre Q y H se expresa:
Q
H
R
t

2
(3.6.0.8)
Tal linealizacin es vlida, siempre y cuando los cambios en la altura y el flujo, a partir de sus valores
respectivos en estado estable, sean pequeos.
En muchos casos prcticos, se desconoce el valor del coeficiente K de la ecuacin (3.6.0.4). En tales casos,
la resistencia se determina mediante una grfica que representa la altura frente al caudal basada en datos
caudal Q
Altura H
q
h
P
Q
H
-H
0
Figura 3.34 : Grfica H - Q.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
79
experimentales. La resistencia se obtiene midiendo la pendiente de la curva en el punto de operacin. Un
ejemplo de tal grfica aparece en la figura 3.34. En la figura, el punto P es el punto de operacin en estado
estable, (H
, Q). La lnea tangente a la curva en el punto P interseca la ordenada en el punto (-H
, 0). Por
tanto, la pendiente de esta lnea tangente es 2 H Q / . Considerando que la resistencia Rt es la pendiente en el
punto de operacin (H
, Q), el valor de la resistencia Rt es 2 H Q / .
Si se toma la condicin de operacin en la vecindad del punto P, se define como h una desviacin pequea
de la altura a partir del valor en estado estable y como q el pequeo cambio correspondiente del flujo, la
pendiente de la curva en el punto P se obtiene mediante:
( ) tg P
h
q
H
Q
R
t

2
(3.6.0.9)
La aproximacin lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su recta tangente si la
condicin de operacin no vara mucho.
El concepto de capacidad C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de lquido
almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). El potencial es la cantidad que
indica el nivel de energa del sistema.
C
cambioenel volumen de lquido m
cambioen laaltura m

( )
( )
3
(3.6.0.10)
No se debe confundir la capacidad, C, de un tanque con su capacidad volumtrica. La capacidad del tanque
es igual a su rea transversal. Si sta es constante, la capacidad es constante para cualquier altura.
Ejemplo 3.11
Se tiene el sistema de la figura 3.33. Se definen las siguientes variables:
Q: caudal en estado estable (antes de que haya ocurrido cualquier cambio) en m
3
/s.
qi : desviacin pequea del caudal de entrada de su valor en estado estable expresado en m
3
/s.
qo : desviacin pequea de la velocidad de salida de su valor en estado estable en m
3
/s.
H: altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio) expresado en m.
h : desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estado estable en m.
Ya se ha comentado anteriormente que un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo
sea turbulento, el sistema puede linealizarse si los cambios en las variables se mantienen pequeos. A partir
de esta suposicin, la ecuacin diferencial de este sistema se obtiene considerando que la diferencia entre el
flujo de entrada y el flujo de salida durante el pequeo intervalo de tiempo t es igual a la cantidad adicional
almacenada en el tanque, es decir:
( ) C h q q t
i o
(3.6.0.11)
A partir de la definicin de resistencia, la relacin entre qo y h se obtiene mediante:
q
h
R
o
(3.6.0.12)
La ecuacin diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en:
C h q
h
R
t
i

_
,
;
R C
h
t
h R q
i
+

(3.6.0.13)
Ntese que RC es la constante de tiempo del sistema.
Funcin de transferencia.
Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (3.6.0.13), y suponiendo las
Sistemas de medida y regulacin
80
condiciones iniciales igual a cero, se tiene:
( ) ( ) ( ) R C s H s R Q s
i
+ 1 (3.6.0.14)
Si qi se considera la entrada y h la salida, la funcin de transferencia del sistema es:
( )
( )
H s
Q s
R
R C s
i

+1
(3.6.0.15)
Usando la relacin:
( ) ( ) Q s
R
H s
o

1
y tomando qo como la salida (siendo la entrada la misma) la funcin de transferencia es:
( )
( )
Q s
Q s R C s
o
i

+
1
1
(3.6.0.16)
Modelos matemticos de sistemas fsicos
81
Actividades de enseanza aprendizaje.
Las actividades que se proponen a continuacin requieren la utilizacin de un software de resolucin de
problemas matemticos y visualizacin de grficas. Para este tipo de actividades se recomienda el uso
MATLAB.
Actividad 3.1: Obtencin de la respuesta v
o
(t) cuando la excitacin es un
escaln.
En el circuito elctrico de la figura 3.35, se desea obtener la expresin de la respuesta vo(t) cuando la
excitacin vi(t) sea un escaln unitario.
Los valores de los componentes son:
R1 = 20 .
R2 = 1000 .
L1 = 1 H.
L2 = 2 H.
C = 20 F.
Realizar los siguientes pasos:
Obtener la funcin de transferencia que relacione la seal de salida con la seal de entrada o excitacin.
Obtener la respuesta del sistema, en el dominio complejo, cuando la seal de entrada es un escaln
unitario. El resultado ser un cociente de polinomios en el dominio complejo.
Para poder obtener la transformada inversa de Laplace de la respuesta, realizar la expansin en
fracciones parciales con MATLAB.
Realizar la transformada inversa de Laplace de la funcin obtenida con la expansin en fracciones
parciales.
Trazar una grfica de la respuesta y de la entrada en un intervalo de tiempo de 5 segundos. Para una
correcta visualizacin de las seales, toma 10 muestras por segundo.
Actividad 3.2: Obtencin de la respuesta v
o
(t) cuando la excitacin es una
rampa.
En el circuito elctrico de la figura 3.35, se desea obtener la expresin de la respuesta vo(t) cuando la
excitacin vi(t) sea una rampa unitaria.
Realizar los siguientes pasos:
Obtener la funcin de transferencia que relacione la seal de salida con la seal de entrada o excitacin.
Obtener la respuesta del sistema, en el dominio complejo, cuando la seal de entrada es una rampa
unitaria. El resultado ser un cociente de polinomios en el dominio complejo.
Para poder obtener la transformada inversa de Laplace de la respuesta, realizar la expansin en
fracciones parciales con MATLAB.
Realizar la transformada inversa de Laplace de la funcin obtenida con la expansin en fracciones
parciales.
C
A
B
Figura 3.35 : Circuito elctrico.
Sistemas de medida y regulacin
82
Traza una grfica de la respuesta y de la entrada en un intervalo de tiempo de 5 segundos. Para una
correcta visualizacin de las seales, toma 10 muestras por segundo.
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 3.1
Realizar la simplificacin del diagrama de bloques de la figura 3.36 y obtener su funcin de transferencia.
Ejercicio 3.2
Realizar la simplificacin del diagrama de bloques de la figura 3.37 y obtener su funcin de transferencia.
Ejercicio 3.3
El proceso de control de una planta aparece representado mediante el diagrama de bloques de la figura 3.38.
Dicho proceso consta de un proceso controlado (planta), un controlador (integrador) y un transmisor de medida
(sensor), los cuales aparecen representados mediante sus respectivas funciones de transferencia. Realizar el
modelo matemtico en el espacio de estados (ecuacin de estado y ecuacin de salida) considerando como
variables de estado x1(t), x2(t) y x3(t).
R(s) Y(s)
G
Figura 3.36 : Diagrama de bloques para simplificar.
R(s) Y(s)
Figura 3.37 : Diagrama de bloques para simplificar.
R(s) E(s) Y(s)
integrador planta
sensor
1
s + 1
1
s
10
s + 5
Figura 3.38 : Proceso de control de una planta.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
83
Ejercicio 3.4
Se disea un sistema de suspensin activa para un
automvil y se desarrolla el modelo de las partes pasivas de la
suspensin ms un actuador ideal. Con el fin de simplificar el
anlisis, en la descripcin del modelo se utiliza la cuarta parte
del coche, es decir, una rueda, medio eje y la cuarta parte de
la masa del coche. El sistema, tal y como se ha descrito,
aparece en la figura 3.39, donde se introduce un actuador que
se conecta directamente entre la masa del automvil y el eje.
Con este actuador se pretende ejercer una fuerza controlada
en el sistema de suspensin, el cual es a su vez controlado
por una corriente i(t). Describir las ecuaciones diferenciales del
modelo propuesto donde aparezcan las relaciones entre la
fuerza ejercida por el actuador y el resto del sistema.
Ejercicio 3.5
Se tiene un motor de corriente continua de imanes permanentes que arrastra una masa de inercia J (figura
3.40).
El motor aparece representado por un inducido ideal de fuerza contraelectromotriz e(t), una resistencia de
inducido Ri y un coeficiente de autoinduccin del devanado inducido Li. El circuito se alimenta con una tensin
u(t). Se supone que la velocidad del motor es prticamente proporcional a la f.c.e.m. e(t), cumplindose la
relacin,
e(t) = C1(t)
donde C1 es una constante que depende de los parmetros constructivos del motor y (t) es la velocidad de
giro expresada en rad/s. El par que el motor ejerce sobre la masa es directamente proporcional a la corriente
que circula por el inducido, expresndose como,
M(t) = C2ii(t)
donde C2 es otra constante que depende de los parmetros constructivos del motor e ii(t) es la corriente de
inducido del motor. La masa que debe arrastrar el motor presenta una friccin viscosa en el eje, cuyo
coeficiente es B. Se desea obtener el modelo de funcin de transferencia que relacione la velocidad de giro de
la masa (t) con la tensin de alimentacin del motor u(t). Dibujar tambin el diagrama de bloques
correspondiente.
Ejercicio 3.6
Partiendo del sistema del ejercicio anterior (figura 3.40), resultan conocidos los siguientes valores de los
parmetros representados:
i(t)
masa del cuerpo
del automvil
masa de la rueda
y del eje
actuador
Figura 3.39 : Modelo de suspensin activa para
automvil.
M(t) (t)
B
J +
-
e(t) u(t)
M
_
A
B
Figura 3.40 : Modelo de motor de c.c. de imanes permanentes.
Sistemas de medida y regulacin
84
Motor:
C1 = C2 =


2
' N
mx
; donde mx = 0,002 Wb, N = 3.000 conductores
Ri = 1 ; Li = 10 H
Masa:
J =
2
r m
2

; donde m = 4 Kg, r (radio de giro) = 10 cm


B = 4,0410
-4
Ns
Realizar las siguientes operaciones:
a) Obtener el modelo de funcin de transferencia que relacione la velocidad de giro de la masa (t) con la
tensin de alimentacin del motor u(t) considerando los valores de los parmetros representados.
b) Calcular el valor de la velocidad angular que alcanzar la masa en rgimen permanente (utilizar el
teorema del valor final) si se aplica un escaln de 100 v.
c) Determinar la expresin de la respuesta temporal para dicho escaln de 100 v.
d) Trazar la grfica de la respuesta del sistema para los primeros 60 segundos.
Ejercicio 3.7
Un registrador es un aparato que representa sobre un papel las variaciones de una cierta magnitud de
entrada - por ejemplo una tensin - a lo largo del tiempo. Esto se consigue haciendo que un cursor dotado de
una plumilla en su extremo se desplace verticalmente siguiendo las variaciones de la entrada mientras un rollo
de papel va avanzando a velocidad constante, tal como se ilustra en la figura 3.41.
Una posible realizacin (simplificada) del registrador se muestra en la figura 3.42, donde un motor de
corriente continua controlado por inducido tiene como entrada una tensin proporcional - segn sea el valor de
la ganancia K que se supone positiva - a la diferencia entre la tensin de entrada, ur(t) y la tensin en el cursor,
uc(t), la cual es proporcional al desplazamiento vertical de ste x(t). Esto es posible gracias al potencimetro
lineal, en el cual:
l
) t ( x
U ) t ( u
cc c

t
d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

d
e

l
a

p
l
u
m
i
l
l
a
avance del papel
Figura 3.41 : Aparato registrador.
M(t)
B
J
e(t)
M
_
A
B
K
+
-
(t)
r
cursor
x(t)
l
l
Figura 3.42 : Esquema funcional simplificada de un aparato registrador.
Modelos matemticos de sistemas fsicos
85
donde Ucc es la tensin de la fuente de alimentacin y l la mitad del recorrido mximo. El desplazamiento
angular del eje del motor se transforma en desplazamiento lineal del cursor mediante una polea de radio r. El
motor tiene constante elctrica C1, constante mecnica C3. La resistencia de inducido es Ri, y autoinduccin de
inducido Li. Las variables a considerar en el motor son el ngulo de giro (t), la fuerza contraelectromotriz e(t),
la corriente del inducido ii(t) y el par motor en el eje M(t). El eje del motor junto con la carga (poleas, cursor,
etc.) representan un momento de inercia J y una friccin viscosa de coeficiente B. La tensin de entrada ur(t)
est siempre comprendida entre +Ucc y -Ucc.
Se desea obtener un modelo matemtico del sistema que relacione la seal de salida posicin del cursor
x(t) con la seal de entrada o seal a medir ur(t). Para ello, desarrollar las siguientes cuestiones:
a) Plantear las ecuaciones, en el dominio del tiempo, que relacionen cada una de las variables y parmetros
en cada uno de los componentes que intervienen en el sistema.
b) Obtener el modelo matemtico de funcin de transferencia del sistema.
c) Obtener el modelo matemtico en el espacio de estados del sistema.
Sistemas de medida y regulacin
86
87
UNIDAD 4
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos.
4.1 La cadena de adquisicin. Estructura bsica y caractersticas.
En los procesos de control se utiliza una gran cantidad de dispositivos para recopilar o presentar informacin
en la forma ms adecuada; esos dispositivos se llaman transductores. El Diccionario de la Real Academia de la
Lengua Espaola define el transductor como:
Dispositivo que transforma el efecto de una causa fsica, como presin, temperatura,
dilatacin, humedad, etc., en otro tipo de seal, normalmente elctrica.
De todos modos, en los sistemas de medida no basta solamente con disponer del transductor adecuado. En
la mayora de las ocasiones se requiere la presencia de otros elementos que adapten y traten la seal
apropiadamente. Todos estos elementos, junto con el transductor, forman lo que se denomina la cadena de
medida o cadena de adquisicin.
Se define cadena de adquisicin como:
Sistema cuya funcin es la asignacin objetiva (independiente del observador) y emprica
(basada en la experimentacin) de un nmero a una propiedad o cualidad de un objeto o
evento, de tal forma que lo describa.
El objetivo principal de la medida es obtener informacin del estado del sistema, la cual puede tener las
siguientes finalidades:
Control de un proceso.
Vigilancia o supervisin de un proceso.
Obtencin de datos acerca de algn fenmeno o proceso experimental: con los que se obtiene
informacin sobre el comportamiento de un cierto sistema en estudio.
Los parmetros de entrada a la cadena de medida o cadena de adquisicin son propiedades fsicas del
sistema, mientras que la naturaleza de los parmetros de salida depender de la naturaleza de la informacin
que se va a transmitir. As, por ejemplo, si la medida va destinada a un controlador de tipo elctrico o
electrnico la salida ser una seal elctrica (intensidad o voltaje), si el controlador es un ordenador que est
alejado del lugar donde se desarrolla el proceso a regular, puede ser necesario que la seal de salida sea una
seal de radio, infrarrojos, lser, etc.
En las cadenas de adquisicin se pueden considerar los siguientes elementos constitutivos:
Sensor o transductor de entrada: se utiliza con un sentido ms amplio que el de transductor. Es el
elemento que produce una seal relacionada con la magnitud que est siendo medida. El trmino sensor
incluye, por lo tanto, al de transductor, pero puede haber sensores que no sean transductores. Un
ejemplo sera el de un venturmetro en s (figura 4.7), el cual proporciona diferencias de presiones como
variable de salida de la medida de velocidad de un lquido en una tubera. Es decir, el tipo de seal de
entrada (velocidad) y el de salida se corresponden con unas seales del mismo tipo de energa:
mecnica. No ha habido transduccin de seal alguna y sin embargo se ha realizado una medicin,
mientras que un transductor siempre implica una conversin del tipo de energa entre la seal de entrada
y la seal de la salida.
Transductor: toma la seal proveniente del sensor para transformarla en una seal de una naturaleza de
energa ms adecuada a los propsitos del proceso de control o sistema de medida. Esta seal, ya
traducida, suele ser, en la mayora de las ocasiones, de naturaleza elctrica.
Acondicionador de la seal: ste adapta la seal de salida del elemento transductor y la convierte en
informacin adecuada para el elemento de visualizacin del sistema de medida o, en el caso de un
sistema de control, para mezclarse con la seal de referencia. Un ejemplo de esto puede ser un
amplificador que toma una pequea seal del transductor y la hace lo suficientemente grande como para
activar el dispositivo visualizador. En el caso de un transductor de temperatura como el termistor
(resistencia variable con la temperatura), el cambio en el valor de su resistencia debe ser convertido por
el acondicionador en una corriente que circular por un circuito elctrico.
Sistemas de medida y regulacin
88
Visualizador, o elemento indicador: ste es el ltimo elemento de las cadenas de medida cuya finalidad es
la obtencin de informacin cara al usuario (como en las aplicaciones de vigilancia y supervisin) y es
donde se visualiza la salida del sistema de medida. Puede ser, por ejemplo, una aguja que se mueve a lo
largo de una escala. En el caso de un termmetro que use un termistor como transductor, la salida puede
ser visualizada en un ampermetro. El elemento visualizador toma la informacin del acondicionador de
seal y la presenta de tal forma que permita al observador reconocerla.
La figura 4.1 muestra la estructura general de una cadena de adquisicin.
Hay que indicar que los elementos de la cadena de adquisicin que se acaban de presentar, no siempre han
de estar presentes. Puede suceder, como en el caso de la medida de temperatura, que el elemento que se
encargue de tomar la seal de la magnitud fsica a medir (temperatura) sea el mismo que proporcione la seal
elctrica al acondicionador de seal, por lo que no se hara necesaria la utilizacin de un sensor previo o
transductor de entrada. Es decir, bastara con utilizar un termistor (resistencia variable con la temperatura)
para hacer las funciones de sensor y transductor a la vez (figura 4.2).
Otro elemento que puede estar ausente en la cadena de adquisicin sera el visualizador. Obviamente, si la
cadena de medida est insertada en el sistema controlador de un bucle de control, es decir, un lazo de
regulacin o lazo cerrado, y su finalidad es la de proporcionar una seal para mezclarla con la de referencia,
no se requiere la utilizacin de un elemento visualizador.
4.2 Equipos e instrumentos.
Debido a la complejidad de los instrumentos de los sistemas de medida (y de los procesos de control en
general), se hace necesaria una adecuada clasificacin si se desea comprender bien sus funciones. Como es
lgico, pueden existir varias formas para clasificar los instrumentos, cada una de ellas con sus propias
ventajas y limitaciones. Se considerarn dos clasificaciones bsicas: segn la funcin del instrumento y segn
la variable del proceso.
4.2.1 Clasificacin en funcin del instrumento.
De acuerdo con la funcin del instrumento, se tienen los tipos de instrumentos siguientes:
Instrumentos ciegos: son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable. Baste sealar que son
ciegos los instrumentos de alarma tales como presostatos (rels de presin), termostatos (rels de
temperatura) y detectores de nivel. Todos ellos poseen una escala exterior con un ndice de seleccin de
la variable. Cuando la variable medida sobrepasa el valor seleccionado, el instrumento de alarma
produce la activacin o disparo del rel de salida, interruptor o conmutador que disponga. En la figura 4.3
se muestra como ejemplo un detector de nivel. Son tambin instrumentos ciegos los transmisores de
caudal, presin y temperatura que no dispongan indicacin externa de la variable medida.
Transductor
Visualizador
seal
adaptada
seal de la
magnitud fsica
seal
elctrica
seal
acondicionada
Acondicionador
de seal
Sensor
Figura 4.1 : Estructura general de una cadena medida o adquisicin.
R
A
E
I =E / R
Sensor +
Transductor
Acondicionador
de seal Visualizador
T(C)
Magnitud
fsica a
medir
Seal
acondicionada
Figura 4.2 : Sistema de medida de temperatura.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
89
Instrumentos indicadores: disponen de un elemento indicador (aguja o ndice) y de una escala graduada
en la que puede leerse el valor de la variable. Existen tambin indicadores digitales que muestran la
variable en forma numrica (figura 4.4).
Instrumentos registradores: son instrumentos que registran constantemente, con trazo continuo o a
puntos, la variable medida sobre un papel reticulado. El sistema de trazado se puede realizar sobre un
rollo de papel continuo o sobre un disco de cartn, con lo que se obtendran sendos grficos rectangular
y circular (figura 4.5). Los registradores de grfico circular suelen tener el grfico de 1 revolucin en 24
horas mientras que en los de grfico rectangular la velocidad normal del grfico es de unos 20 mm/hora.
A1
12 14
11 A2
+
-
sondas
depsito de lquido
detector de nivel
nivel mximo
nivel mnimo
sonda comn
esquema elctrico del detector
de nivel
rel de salida
deteccin
de nivel
Figura 4.3 : El detector de nivel de esta figura es un ejemplo de instrumento ciego. La actuacin del rel de salida est
supeditada a la deteccin del nivel mnimo del depsito, mientras que su regreso al estado de reposo est
determinado por la deteccin del nivel mximo. Este instrumento no muestra la lectura del nivel detectado en
ningn momento.
Figura 4.4 : Paneles frontales de instrumentos indicadores.
Figura 4.5 : Paneles frontales de instrumentos registradores.
Sistemas de medida y regulacin
90
Adems, existen instrumentos que permiten registrar la variable medida sobre un soporte informtico.
Estos aparatos disponen de puerto de comunicaciones, habitualmente puerto serie de interfaz RS-232,
para conectar a un ordenador (figura 4.6). Este sistema, junto con un software adecuado, permite realizar
un registro histrico mucho ms completo que con un registrador sobre papel.
Elementos primarios (sensores): estn en contacto con la variable a medir y absorben energa del medio
controlado para dar al sistema de medicin una indicacin de los cambios que sufre la variable
controlada. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de presin, fuerza, posi-
cin, medida elctrica, etc. En los elementos primarios de temperatura constituidos por bulbo y capilar,
por ejemplo, el efecto que se obtiene es la variacin de presin del fluido que los llena, mientras que en
los que estn constituidos por termopar se logra una variacin de fuerza electromotriz. En la figura 4.7 se
muestra un venturmetro o tubo Venturi, el cual relaciona la velocidad o caudal de un fluido por una
tubera (seal de entrada) con una diferencia de presiones (seal de salida) obtenida en dos puntos de
distinta seccin del venturmetro.
Transmisores: captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la transmiten a distancia en
forma de seal neumtica (de 0,206 a 1,033 bar de margen) o elctrica (de 4 a 20 mA de corriente
continua). La seal elctrica digital, utilizada en algunos transmisores inteligentes, es apta para ser
recibida directamente por un ordenador.
El elemento primario puede formar o no parte integral del transmisor. Un transmisor de temperatura de
bulbo y capilar sera un ejemplo de elemento primario y transmisor integrados. Un equipo de transmisin
de datos para el control remoto de un interruptor de alta tensin (transmisor) y su correspondiente
transformador de medida de intensidad (elemento primario) son un ejemplo de clara distincin entre el
elemento transmisor y el elemento primario (figura 4.8).
Transductores: toman la seal, de una forma de energa determinada, proveniente de la causa fsica que
se desea medir, para transformarla en una seal de otra naturaleza de energa ms adecuada a los
propsitos del proceso de control o sistema de medida. Esta seal, ya traducida, suele ser de naturaleza
elctrica. Son transductores, un rel, un elemento primario, un transmisor, un convertidor PP/I (presin
de proceso a intensidad), etc.
Convertidores: son aparatos que reciben una seal de entrada neumtica (0,206 - 1,033 bar) o elctrica
(4 - 20 mA c.c.) procedente de un instrumento para, despus de modificarla, enviar la resultante en forma
registrador con conexin para ordenador
A
V
w
RS-232
tiempo t
potenciaw
0
Figura 4.6 : Instrumento registrador con puerto RS-232 para conexin a ordenador.
Figura 4.7 : Sensor primario para la medida de velocidad de fluidos: tubo Venturi.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
91
de seal de salida estndar. Ejemplo: un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a seal de salida
elctrica, un convertidor I/P (seal de entrada elctrica a seal de salida neumtica).
Conviene sealar que, a veces, se confunde convertidor con transductor. Este ltimo trmino es general
y no debe aplicarse a un aparato que convierta una seal que provenga de un instrumento de medida.
Receptores: son los que reciben las seales procedentes de los transmisores y las indican o registran.
Los receptores-controladores envan otra seal de salida normalizada, neumtica o elctrica, que acta
sobre el elemento final de control.
Controladores: ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin producida entre la variable
controlada (presin, nivel, temperatura) y la variable de referencia. La variable controlada la pueden
recibir directamente (controladores locales) o bien indirectamente en forma de seal neumtica, elctrica
o digital procedente de un transmisor.
Elemento final de control: es el que recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente
de control. En el control neumtico, el elemento suele ser una vlvula neumtica o un servomotor
neumtico que efectan su carrera completa de 0,206 a 1,033 bar (figura 4.9). En el control elctrico-
neumtico, la vlvula o el servomotor anteriores son accionados a travs de un convertidor de intensidad
a presin (I/P), o seal digital a presin, que convierte la seal elctrica de 4 a 20 mA c.c. a seal
neumtica de 0,206 a 1,033 bar. En el control elctrico, el elemento suele ser una vlvula motorizada que
efecta su carrera completa accionada por un servomotor elctrico.
En el control electrnico, y en particular en regulacin de temperatura de hornos, pueden utilizarse
rectificadores de silicio (tiristores). Estos se comportan esencialmente como bobinas de impedancia
variable y varan la corriente de alimentacin de las resistencias del horno, en la misma forma en que una
vlvula de control cambia el caudal de fluido en una tubera (figura 4.10).
Las seales neumticas (0,206 - 1,033 bar) y elctricas (4 - 20 mA c.c.) permiten el intercambio entre
instrumentos de la planta. No ocurre as en los instrumentos de seal de salida digital (transmisores,
barras A.T.
interruptor
trafo
intensidad
cortocircuito
sobreintensidad
Equipo de
transmisin
de datos
Equipo de
recepcin
de datos
rels de proteccin
Puesto de control
remoto
Sensor Transmisor
Figura 4.8 : Sistema de telemando de un interruptor de alta tensin mediante transformador de
intensidad (elemento primario o sensor) y un equipo de transmisin de datos (transmisor).
4
5 1
2
3
14 12
1.1
2
1
1.01
1.0 2.2
Dispositivo controlado
Elemento final
de control
seal proveniente
del controlador
(0,206 - 1,033 bar)
Figura 4.9 : Una vlvula o distribuidor 5/2 acta como elemento final de
control de un cilindro de doble efecto.
Sistemas de medida y regulacin
92
controladores) donde las seales son propias de cada fabricante o suministrador. No obstante, existe el
propsito de normalizacin por parte de firmas de instrumentos de control, en particular en los sistemas de
control distribuido, las cuales estudian la aplicacin de un lenguaje o protocolo de comunicaciones. Se cre
para tal fin un comit internacional de normas IEC-65C, con la colaboracin de los comits ISA SP50, ISA
SP72 y EUROBOT de EUREKA, el cual trabaja tambin por la normalizacin de las comunicaciones digitales
entre los instrumentos de campo (instrumentos de medida que se hallan ubicados junto al proceso controlado)
y los sistemas de control (la llamada tecnologa del fieldbus o bus de campo). Hoy en da, los estndares de
buses de campo que se reconocen son PROFIBUS (Process Field Bus) y FIP (Factory Information Protocol).
4.2.2 Clasificacin en funcin de la variable de proceso.
De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se dividen en instrumentos de caudal, nivel,
presin, temperatura, densidad y peso especfico, humedad y punto de roco, viscosidad, posicin, velocidad,
pH, conductividad, frecuencia, fuerza, turbidez, etc.
Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de las seales medidas y es independiente del
sistema empleado en la conversin de la seal de proceso. De este modo, un transmisor neumtico de
temperatura del tipo de bulbo y capilar es, ciertamente, un instrumento de temperatura a pesar de que la
medida se efecta convirtiendo las variaciones de temperatura en variaciones de presin del fluido que llena el
bulbo y el capilar. El aparato receptor de la seal neumtica de un transmisor neumtico de temperatura, es
un instrumento de temperatura, si bien, al ser receptor neumtico se podra considerar instrumento de presin,
caudal, nivel o cualquier otra variable, segn fuera la seal medida por el transmisor correspondiente. Un
registrador potenciomtrico puede ser un instrumento de temperatura, de conductividad o de velocidad, segn
sean las seales medidas por los elementos primarios de termopar, electrodos o dnamo.
Asimismo, esta clasificacin es independiente del nmero y tipo de transductores existentes entre el
elemento primario y el instrumento final. As ocurre en el caso de un transmisor electrnico de nivel de 4 - 20
mA c.c., un receptor-controlador con salida de 4 - 20 mA c.c., un convertidor intensidad-presin (I/P) que
transforma la seal de 4 - 20 mA c.c. a neumtica de 0,206 - 1,033 bar y la vlvula neumtica de control.
Todos estos instrumentos se consideran de nivel.
En la designacin del instrumento se utilizan, en el lenguaje comn, las dos clasificaciones expuestas
anteriormente. De este modo, se consideran instrumentos tales como transmisores ciegos de presin,
controladores registradores de temperatura, receptores indicadores de nivel, receptores controladores
registradores de caudal, etc.
A todo ello cabra unir una clasificacin en funcin de la ubicacin fsica del instrumento. De acuerdo con
esto se pueden distinguir entre:
Instrumentos de campo: son aqullos que estn en contacto con la variable de proceso a medir o que
actan directamente sobre el proceso, es decir, son los que se hallan ubicados fsicamente en el proceso
a controlar. Son instrumentos de campo los sensores o elementos primarios (de cualquier de variable de
proceso), transductores, transmisores y elementos finales de control.
Instrumentos de panel o de control: son los que realizan la funcin lgica del control. Los instrumentos de
panel o control se hallan, por lo general, distantes del proceso a controlar. Suelen estar montados de
manera centralizada en paneles, armarios o pupitres situados en salas aisladas o en zonas del proceso.
De esta forma, se puede constituir un despacho de explotacin o control, en donde los supervisores del
proceso, o usuarios, puedan gobernar a distancia la instalacin del proceso.
Son instrumentos de panel o control los instrumentos indicadores, registradores, convertidores,
controladores y receptores en general. Sin embargo, estos elementos tambin se pueden hallar junto al
+
-
Selector
de consigna
Elemento final de control
horno de resistencias
Figura 4.10 : Control de la potencia de un horno elctrico mediante tiristores.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
93
proceso (por lo que se les podra denominar instrumentos de campo) en aquellas instalaciones donde no
se haya centralizado el control en un despacho.
En la figura 4.11 un esquema representa las clasificaciones de los instrumentos descritos. En dicho
esquema, las letras con las que se designan los instrumentos siguen la norma ISA-S5.1-84, la cual se resume
en el siguiente apartado.
4.2.3 Cdigo de identificacin de instrumentos.
Para designar los instrumentos de medicin y control se emplean normas muy variadas y que, a veces,
varan segn la industria que las use. Esta gran variedad de normas y sistemas utilizados en las
organizaciones industriales indica la necesidad universal de una normalizacin en este campo. Varias socieda-
des han dirigido sus esfuerzos en este sentido, y entre ellas se encuentra como una de las importantes la
Sociedad de Instrumentos de Estados Unidos, ISA (Instrument Society of America) cuyas normas tienen por
objeto establecer sistemas de designacin (cdigo y smbolos) de aplicacin a las industrias qumicas, pe-
troqumicas, aire acondicionado, etc.
Figura, a continuacin, un resumen de las normas ISA-S5.1-84 de ANSI/ISA del ao 1984 con una
rectificacin el ao 1992, sobre instrumentacin de medicin y control. Hay que sealar que estas normas no
son de uso obligatorio sino que constituyen una recomendacin a seguir en la identificacin de los
instrumentos en la industria.
Resumen Norma ISA-S5.1-84.
Cada instrumento debe identificarse con sistema de letras que lo clasifique funcionalmente. Una
identificacin representativa es la siguiente:
Identificacin funcional Identificacin del bucle de control
Primera letra Letras sucesivas Nmero del bucle Sufijo (en desuso)
Ejemplo:
T RC 2 A
Tabla 4.1: Identificacin representativa de instrumentos.
El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no excediendo de cuatro. Para ello
conviene:
Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un transmisor-registrador de relacin de caudales
asociado a un interruptor de alarma de relacin de caudales, pueden identificarse con dos crculos uno
con FFRT-3 y el otro FFS-3.
LI LR LIC LRC
Convertidores
y Elementos
auxiliarres
PT
FT
LT
TT
Sensor de
presin
Sensor de
caudal
Sensor de
nivel
Sensor de
temperatura
Otras
variables
vlvula
vlvula
tiristores,
contactores,
interruptores
...
I/P
seal neumtica
seal elctrica
comunicacin digital
Leyenda
CAMPO CAMPO O PANEL CAMPO
Elementos
primarios Tranmisores
Receptores Controladores
Elementos finales
de control
indicadores indicadores registradores registradores
Figura 4.11 : Clasificacin de instrumentos.
Sistemas de medida y regulacin
94
En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omitirse la letra I (indicacin).
Los bucles de instrumentos de un proyecto o secciones de un proyecto deben identificarse con una
secuencia nica de nmeros.
sta puede empezar con el nmero 1 o cualquier otro nmero conveniente, tal como 301 o 1201 que
puede incorporar informacin codificada tal como rea de planta.
Si un bucle dado tiene ms de un instrumento con la misma identificacin funcional, es preferible aadir
un sufijo. Ejemplo: FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc. o bien TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. Estos sufijos
pueden aadirse obedeciendo a las siguientes reglas:
Deben emplearse letras maysculas, A, B, C, etc.
En un instrumento tal como un registrador de temperatura muItipunto, para identificacin de los puntos
de lectura, los elementos primarios pueden numerarse TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc.
Las subdivisiones interiores de un bucle pueden designarse por sufijos formados por letras y nmeros.
Un instrumento que realiza dos o ms funciones puede designarse por todas sus funciones. Por ejemplo,
un registrador de caudal FR-2 con pluma o trazador de presin PR-4 se designa preferentemente FR-
2/PR-4 o bien UR-7. Un registrador de presin de dos plumas se puede nombrar como PR-7/8, y una
ventanilla de alarma para temperatura alta y baja como TAH/L-9.
A continuacin se muestra una tabla con el significado de cada una de las letras usadas en la designacin de
instrumentos.
Primera letra Letras sucesivas
Variable de medida
(3)
Letra de
modificacin
Funcin de lectura
pasiva
Funcin de salida Letra de
modificacin
A Anlisis
(4)
Alarma
B Llama (quemador) Libre
(1)
Libre
(1)
Libre
(1)
C Conductividad Control
D Densidad o peso
especfico
Diferencial
(3)
E Tensin (f.e.m.) Elemento primario
F Caudal Relacin
(3)
G Calibre Vidrio
(8)
H Manual Alto
(6) (13) (14)
I Corriente elctrica Indicacin
(9)
o indicador
J Potencia Exploracin
(6)
K Tiempo Estacin de control
L Nivel Luz piloto
(10)
Bajo
(6) (13) (14
)
M Humedad Medio o intermedio
(6) (13) (14)
N Libre
(1)
Libre
(1)
Libre
(1)
Libre
(1)
O Libre
(1)
Orificio
P Presin o vaco Punto de prueba
Q Cantidad Integracin
(3)
R Radiactividad Registro
S Velocidad o
frecuencia
Seguridad
(7)
Interruptor
T Temperatura Transmisin o
transmisor
U Multivariable
(5)
Multifuncin
(11)
Multifuncin
(11)
Multifuncin
(11)
V Viscosidad Vlvula
W Peso o Fuerza Vaina
X Sin clasificar
(2)
Sin clasificar
(2)
Sin clasificar
(2)
Sin clasificar
(2)
Y Libre
(1)
Rel o computador
(12)
Z Posicin Elemento final de
control sin clasificar
Tabla 4.2: Letras de identificacin de instrumentos.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
95
(1) Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repetidamente en un proyecto se han previsto letras
libres. Estas letras pueden tener un significado como primera letra y otro como letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N puede
representar como primera letra el mdulo de elasticidad y como sucesiva un osciloscopio.
(2) La letra sin clasificar X, puede emplearse en las designaciones no indicadas que se utilicen slo una vez o un nmero
limitado de veces. Se recomienda que su significado figure en el exterior del crculo de identificacin del instrumento.
Ejemplo: XR-3 registrador de vibracin.
(3) Cualquier letra primera si se utiliza con las letras de modificacin D (diferencial), F (relacin) o Q (integracin) o cualquier
combinacin de las mismas cambia su significado para representar una nueva variable medida. Por ejemplo, los instrumentos
TDI y TI miden dos variables distintas, la temperatura diferencial y la temperatura, respectivamente.
(4) La letra A para anlisis, abarca todos los anlisis que no estn cubiertos por una letra libre. Es conveniente definir el tipo de
anlisis al lado del smbolo en el diagrama de proceso.
(5) El empleo de la letra U como multivariable en lugar de una combinacin de primeras letras, es opcional.
(6) El empleo de los trminos de modificaciones alto, medio, bajo, medio o intermedio y exploracin es preferible pero opcional.
(7) El trmino seguridad debe aplicarse slo a elementos primarios y a elementos finales de control que protejan contra
condiciones de emergencia (peligrosas para el equipo o el personal). Por este motivo, una vlvula autorreguladora de presin
que controla la presin de salida de un sistema, mediante el alivio o escape de fluido al exterior, debe ser PCV, pero si esta
misma vlvula se emplea contra condiciones de emergencia, se designa PSV.
La designacin PSV se aplica a todas las vlvulas proyectadas para proteger contra condiciones de emergencia de presin
sin tener en cuenta si las caractersticas de la vlvula y la forma de trabajo la colocan en la categora de vlvula de seguridad,
vlvula de alivio, o vlvula de seguridad de alivio.
(8) La letra de funcin pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que proporcionan una visin directa no calibrada del proceso.
(9) La letra indicacin se refiere a la lectura de una medida real de proceso. No se aplica a la escala de ajuste manual de la
variable si no hay indicacin de sta.
(10) Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una primera letra seguida de la letra sucesiva L. Por
ejemplo, una luz piloto que indica un perodo de tiempo terminado se designar KL. Sin embargo, si se desea identificar una
luz piloto fuera del bucle de control, la luz piloto puede designarse en la misma forma o bien alternativamente por una letra
nica L. Por ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor elctrico puede identificarse EL, suponiendo que la variable
medida adecuada es la tensin, o bien XL, suponiendo que la luz es excitada por los contactos elctricos auxiliares del
arrancador del motor, o bien simplemente L.
La actuacin de la luz piloto puede ser acompaada por una seal audible.
(11) El empleo de la letra U como multifuncin en lugar de una combinacin de otras letras, es opcional.
(12) Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se definirn en el exterior del smbolo del
instrumento cuando sea conveniente hacerlo as.
(13) Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a valores de la variable medida, no a los de la seal a menos
que se indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de una seal de un transmisor de nivel de accin
inversa debe designarse LAH, incluso aunque la alarma sea actuada cuando la seal cae a un valor bajo.
(14) Los trminos alto y bajo, cuando se aplican a vlvulas o a otros dispositivos de cierre-apertura, se definen como sigue:
Alto: indica que la vlvula est o se aproxima a la posicin de apertura completa.
Bajo: denota que se acerca o est en la posicin completamente cerrada.
4.3 Sensores y transductores.
Los trminos de sensor y transductor ya han quedado suficientemente definidos en los apartados 4.1 y 4.2.1.
No obstante, conviene recalcar la principal diferencia entre estos dos trminos: el transductor siempre lleva
implcita una transformacin del tipo energa entre la entrada y la salida, mientras que el sensor no realiza,
necesariamente, esta funcin. El concepto de sensor engloba al de transductor, ya que todos los transductores
se consideran sensores pero no todos los sensores son transductores.
Al sensor tambin se le denomina elemento primario o transductor de entrada. Es el primer elemento de la
cadena de adquisicin de datos (cadena de medida) y se halla en contacto directo con la variable de proceso a
medir. Por otra parte, al transductor tambin se le denomina transmisor, por el hecho de que su principal
funcin es la de traducir la magnitud medida en una seal elctrica (o neumtica) apta para ser utilizada por
los siguientes elementos de la cadena de medida o proceso de control.
A pesar de estas diferencias entre sensor y transductor, muchas veces resulta difcil clasificar algunos
instrumentos en una de las dos categoras. Hay muchos elementos que toman contacto con la variable de
Sistemas de medida y regulacin
96
proceso a medir y producen, en consecuencia, una seal elctrica o neumtica a su salida, es decir, realizan
las funciones de sensor y transductor. Por esta razn, la mayora de los ingenieros, tcnicos y dems personal
especializado en el campo de los sistemas de medida y regulacin denominan transductor tanto a los propios
transductores como a los sensores. Esta convencin es la que se suele adoptar normalmente.
4.3.1 Clasificacin de sensores y transductores.
La clasificacin de los transductores se puede realizar segn varios criterios, aunque el ms usual es
atendiendo al tipo de variable que miden.
Aunque existen muchos tipos de seales o variables que son susceptibles de ser medidas, todas ellas se
pueden agrupar en categoras segn la naturaleza de su energa: radiante, mecnica, trmica, elctrica,
magntica y qumica. As pues, en funcin de la energa de la variable de proceso que se mide, se pueden
clasificar los transductores como:
Radiantes: las seales o variables de entrada de estos transductores cubren todo el espectro de la
radiacin electromagntica. Las principales variables de energa radiante son la frecuencia, fase,
intensidad y polarizacin.
Mecnicos: las variables mecnicas que miden estos transductores son la distancia, velocidad, fuerza,
tamao, caudal, nivel, presin y par.
Trmicos: miden los efectos de la temperatura en los materiales, sus variables ms representativas
seran: conductividad trmica, calor latente, propiedades de cambio de fase, etc.
Elctricos: con variables de medida como la intensidad, tensin, resistencia y capacidad.
Magnticos: cubren parmetros tales como la intensidad de campo o la densidad de flujo.
Qumicos: miden la estructura interna de la materia e incluyen parmetros como la concentracin de
material, estructura cristalina o estado de agregacin.
Ya se ha comentado que los transductores proporcionan una seal elctrica a la salida. Aunque tambin
existen transductores que proporcionan una seal neumtica, la mayora de los transductores usados
proporcionan seales elctricas. La justificacin del uso de transductores que proporcionen una seal elctrica
a la salida se debe fundamentalmente a las siguientes razones:
En general, y debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parmetro no
elctrico en un material implica una variacin de un parmetro elctrico. El tpico ejemplo es el de la
resistividad de un material, que vara con la temperatura (base del funcionamiento de un termistor).
Conviene que la seal de salida sea pequea, para as extraer la mnima cantidad posible de energa del
sistema. Pero esto implica que la seal se deba amplificar posteriormente, utilizndose para ello
amplificadores electrnicos de gran ganancia.
Existen una gran cantidad de dispositivos elctricos y electrnicos que permiten el tratamiento posterior
de la seal de salida, incluido su posible almacenamiento (en un dispositivo de memoria).
La transmisin de seales elctricas es muy verstil, mucho ms que otros tipos de seales, como por
ejemplo las neumticas o hidrulicas.
Hasta aqu, se han tratado los transductores atendiendo al tipo de energa a su entrada y a su salida. Existen
muchas formas de clasificar los transductores, cada una de ellas sigue un criterio distinto. Las ms comunes
son:
Clasificacin por aporte de energa.
Moduladores o pasivos: son aquellos cuya fuente de energa es externa, y la variacin de la variable a
medir realiza una modulacin de algn parmetro elctrico de esta energa. Un ejemplo sera un
termistor.
Generadores o activos: La fuente de energa para proporcionar la salida proviene de la propia entrada.
Un ejemplo son los dispositivos fotoelctricos, cuya fuente de energa es la luz que incide sobre ellos
(entrada del transductor). Otro caso sera el de la medida de temperatura con un termopar, el cual genera
una fuerza electromotriz a la salida. En estos casos no es necesario utilizar ninguna fuente de energa
exterior al transductor.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
97
Clasificacin segn el tipo de seal de salida.
Analgicos. Son transductores que proporcionan una seal de salida elctrica analgica. Existen muchos
ejemplos conocidos, entre ellos el potencimetro.
Digitales. La seal de salida es una seal elctrica digital. Por ejemplo, el encoder (codificador) de
posicin.
Clasificacin segn el modo de operacin.
De deflexin. Son transductores en los que la variable o magnitud a medir provoca algn efecto elctrico
en el transductor, cuantificable y directamente relacionado con la variable a medir en cuestin. La
mayora de los transductores son de deflexin. Un ejemplo es un detector capacitivo, en el que una
variacin de la distancia entre las placas se traduce en una variacin de la capacidad del mismo.
De comparacin. Son transductores en los que se intenta mantener nula la deflexin mediante la
aplicacin de un efecto conocido, que se opone al generado por la magnitud a medir. El ejemplo ms
tpico es el del servoacelermetro, en el que la seal de salida corresponde a una corriente que consigue
que la masa que sufre la aceleracin se mantenga fija. Es decir, no se mide el movimiento de la
deformacin de la masa inercial, sino que se intenta que sta se mantenga fija de alguna manera, y la
seal que consigue esto estar relacionada directamente con la aceleracin que sufre la masa.
Clasificacin segn la variable de proceso medida.
La clasificacin se realiza segn la variable que se est midiendo en cada caso: posicin, velocidad, presin,
par, etc. Esta clasificacin es la ms utilizada - junto con la del tipo de energa de la variable medida, y es la
propia de los procesos de control, donde importa ms la aplicacin del transductor que su funcionamiento
interno.
A continuacin se exponen diversos tipos de transductores atendiendo a este ltimo criterio. En esta
exposicin se han elegido los transductores ms representativos para cada tipo de variable, los cuales se
describen de una forma simple y atendiendo a los principios fsicos de funcionamiento.
4.3.2 Transductores de presin.
La presin es la fuerza que se ejerce por unidad de superficie y, en funcin de la unidad de medida tomada
para la fuerza y para la superficie, se puede expresar en unidades tales como el pascal, bar, atmsfera,
kilogramos por centmetro cuadrado y psi (libras por pulgada cuadrada). En el Sistema Internacional (S.l.) est
normalizada como unidad de presin el pascal, que es 1 newton por metro cuadrado (1 N/m
2
). Como el pascal
es una unidad muy pequea, se emplean tambin el kilopascal (1 kPa = 10
-2
bar), el megapascal (1 MPa = 10
bar) y el gigapascal (1 GPa = 10.000 bar). En la industria se utiliza tambin el bar (1 bar = 10
5
Pa = 1,02
kg/cm
2
) y el kg/cm
2
, si bien esta ltima unidad, a pesar de su uso todava muy extendido, se emplea cada vez
con menos frecuencia.
En la tabla 4.3 figuran las equivalencias entre estas unidades.
Psi
Pulgada
de c. de
agua
Pulgada
de c. de
Hg.
Atmsfer
a
kg/cm
2 cm. de c.
de agua
mm. de c.
de Hg.
Bar Pa
Psi 1 27,68 2,036 0,0680 0,0703 70,31 51,72 0,0689 6894,76
Pulgada de
c. de agua
0,0361 1 0,0735 0,0024 0,0025 2,540 1,868 0,0024 249
Pulgada de
c. de Hg.
0,4912 13,6 1 0,0334 0,0345 34,53 25,4 0,0338 3386,39
Atmsfera 14,7 406,79 29,92 1 1,033 1033 760 1,0132 1,013310
5
kg/cm
2
14,22 3933 28,96 0,9678 1 1000 735,6 0,98 98066
cm. de c.
de agua
0,0142 0,3937 0,0289 0,00096 0,0010 1 0,7355 0,0009 98,06
mm. de c.
de Hg.
0,0193 0,5353 0,0393 0,0013 0,0013 1359 1 0,00133 133,322
Bar 14,5 401 29,53 0,987 1,02 1020 750 1 10
5
Pa 0,00014 0,0040 0,00029 0,98710
-5
0,10210
-4
0,01 0,0075 10-5 1
Tabla 4.3: Equivalencias entre unidades de presin.
Sistemas de medida y regulacin
98
La presin puede medirse en valores absolutos, relativos o diferenciales. Estos conceptos de medida de
presin, y algunos otros, se describen como:
Presin absoluta: es la medida de presin con relacin al cero absoluto de presin.
Presin atmosfrica: es la presin ejercida por la atmsfera terrestre medida mediante un barmetro. A
nivel del mar, esta presin es prxima a 760 mm (29,9 pulgadas) de mercurio absolutos o 14,7 psia
(libras por pulgada cuadrada absolutas) y estos valores definen la presin ejercida por la atmsfera
estndar.
Presin relativa: es la determinada por un elemento que mide la diferencia entre la presin absoluta y la
atmosfrica del lugar donde se efecta la medicin. Hay que sealar que al aumentar o disminuir la pre-
sin atmosfrica, disminuye o aumenta respectivamente la presin leda, si bien ello es despreciable al
medir presiones elevadas.
Presin diferencial: es la diferencia entre dos presiones relativas o absolutas.
Vaco: es la presin medida por debajo de la atmosfrica. Viene expresado en mm columna de mercurio,
mm columna de agua o pulgadas de columna de agua. Las variaciones de la presin atmosfrica influyen
considerablemente en las lecturas del vaco.
El campo de aplicacin de los medidores de presin es amplio y abarca desde valores muy bajos (vaco)
hasta presiones de miles de bar. Esta amplitud en el campo de presiones impide que exista una nica
tecnologa de transductor capaz de abarcar todo el rango de presiones que se usa habitualmente en los
procesos de control y en la industria en general. Existen transductores, e instrumentos de medida de presin
en general, adecuados para cada campo de aplicacin o rango de presiones.
Los instrumentos de presin que se presentan a continuacin se clasifican en dos grupos: mecnicos y
electromecnicos.
Transductores mecnicos de presin.
La tecnologa ms utilizada en los transductores mecnicos de presin es la que se basa en la deformacin
de un elemento elstico como consecuencia de la presin ejercida por el fluido que contienen. Estos
transductores se hallan en contacto fsico con la variable a medir, es decir, se hallan en contacto directo con el
fluido cuya presin se desea medir o regular, por lo que el papel que desempean es el de sensor o elemento
primario de la cadena de medida.
Los elementos primarios elsticos ms empleados son:
Tubo Bourdon: es un tubo de seccin elptica que forma un anillo casi completo, cerrado por un extremo
(figura 4.12a). Al aumentar la presin en el interior del tubo, ste tiende a enderezarse y el movimiento es
transmitido a la aguja indicadora, por un sector dentado y un pin. La ley de deformacin del tubo
Bourdon es bastante compleja y ha sido determinada empricamente a travs de numerosas
observaciones y ensayos en varios tubos.
El material empleado normalmente en el tubo Bourdon es de acero inoxidable, aleacin de cobre o
aleaciones especiales como hastelloy y monel.
seal de
presin
seal de
presin
desplazamiento
del tubo
desplazamiento
del tubo
a) b)
Figura 4.12 : Tubos Bourdon.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
99
Elemento en espiral: se forma arrollando el tubo Bourdon en forma de espiral alrededor de un eje comn
y el helicoidal arrollando ms de una espira en forma de hlice (figura 4.12b). Estos elementos
proporcionan un desplazamiento grande del extremo libre y, por ello, son ideales para los registradores.
Diafragma: es una lmina plana circular, sujeta por los extremos, sobre cuyo centro se ejerce la presin a
medir. El desplazamiento del centro proporciona la medida de presin (figura 4.13a). Se consiguen
mayores desplazamientos si la lmina presenta rugosidades (figura 4.13b). Aunque el sistema de
diafragma ms usado consiste en una o varias lminas rugosas circulares conectadas rgidamente entre
s por soldadura, de forma que al aplicar presin, cada cpsula se deforma y la suma de los pequeos
desplazamientos es amplificada por un juego de palancas (figura 4.13c). El sistema se proyecta de tal
modo que, al aplicar presin, el movimiento se aproxima a una relacin lineal en un intervalo de medida
lo ms amplio posible con un mnimo de histresis y de desviacin permanente en el cero del
instrumento.
El material del diafragma, es normalmente, aleacin de nquel o inconel x. Se utiliza para pequeas
presiones.
Fuelle: es parecido al diafragma compuesto, pero de una sola pieza flexible axialmente, y puede dilatarse
o contraerse con un desplazamiento considerable (figura 4.14).
Hay que sealar que los elementos de fuelle se caracterizan por su larga duracin, demostrada en
ensayos en los que han soportado, sin deformacin alguna, millones de ciclos de flexin. El material
empleado para el fuelle es, usualmente, bronce fosforoso y se emplea para pequeas presiones.
La tabla 4.4 muestra una comparativa entre los distintos tipos de transductores mecnicos expuestos, donde
se indican los rangos de presin a los que trabajan, su precisin y temperatura mxima de servicio.
Campo de medida
Precisin en toda la
escala
Temperatura mx. de
servicio
Presin esttica
mxima
Tubo Bourdon 0,5 - 6000 bar 0,5 - 1 % 90 C 6000 bar
Espiral 0,5 - 2500 bar 0,5 - 1 % 90 C 2500 bar
Helicoidal 0,5 - 5000 bar 0,5 - 1 % 90 C 5000 bar
Diafragma 0,0045 - 2 bar 0,5 - 1 % 90 C 2 bar
Fuelle 0,009 - 2 bar 0,5 - 1 % 90 C 2 bar
Presin absoluta 0,008 - 1,0133 bar abs 1 % Ambiente Atmosfrica
Tabla 4.4: Comparativa de transductores mecnicos de presin.
Figura 4.13 : Transductores de diafragma.
seal de
presin
desplazamiento
del fuelle
representacin esquemtica
Figura 4.14 : Transductor de fuelle.
Sistemas de medida y regulacin
100
Transductores electromecnicos de presin.
Los transductores electromecnicos de presin utilizan un elemento mecnico elstico en combinacin con
un transductor elctrico que genera la seal elctrica correspondiente. El elemento mecnico elstico puede
ser cualquiera de los expuestos anteriormente (tabla 4.4).
Los elementos electromecnicos de presin se clasifican segn el principio de funcionamiento del
transductor elctrico que incorporan:
Transductores resistivos: constituyen, sin duda, uno de los transmisores elctricos ms sencillos.
Constan de un elemento elstico (tubo Bourdon, fuelle...) que vara la resistencia hmica de un
potencimetro (o de un reostato) en funcin de la presin. Existen varios tipos de potencimetros segn
sea el elemento de resistencia: potencimetros de grafito, de resistencia bobinada, de pelcula metlica y
de plstico moldeado. En la figura 4.15 puede verse un transductor resistivo representativo que dispone
de un muelle de referencia, el elemento de presin y un potencimetro de precisin. El muelle de
referencia es el corazn del transductor ya que su desviacin, al comprimirse, debe ser nicamente una
funcin de la presin y adems debe ser independiente de la temperatura, de la aceleracin y de otros
factores ambientes externos.
El movimiento del elemento de presin se transmite a un brazo mvil aislado que se apoya sobre el
pontencimetro de precisin. ste est conectado a un circuito de puente de Wheatstone.
Los transductores resistivos son simples y su seal de salida es bastante potente como para
proporcionar una corriente de salida suficiente para el funcionamiento de los instrumentos de indicacin
sin necesidad de amplificacin. Sin embargo, son insensibles a pequeos movimientos del contacto del
cursor, muy sensibles a vibraciones y presentan una estabilidad pobre en el tiempo.
El intervalo de medida de estos transmisores corresponde al elemento mecnico de presin que utilizan
(tubo Bourdon, fuelle...), la cual se puede consultar en la tabla 4.4. La precisin es del orden de 1-2 %.
Transductores magnticos: los cuales pueden ser de inductancia variable (figura 4.16) en los que el
desplazamiento de un ncleo mvil dentro de una bobina aumenta la inductancia de sta en forma casi
proporcional a la porcin metlica del ncleo contenida dentro de la bobina. El devanado de la bobina se
alimenta con una corriente alterna y la f.e.m. de autoinduccin generada se opone a la f.e.m. de
alimentacin, de tal modo que, al ir penetrando el ncleo mvil dentro de la bobina, la corriente presente
en el circuito se va reduciendo por aumentar la f.e.m. de autoinduccin. Los transductores de inductancia
variable tienen las siguientes ventajas: no producen rozamiento en la medicin, tienen una respuesta
lineal, son pequeos y de construccin robusta y no precisan ajustes crticos en el montaje. Su precisin
es del orden de 1 %.
Otro tipo de transductor magntico es el de reluctancia variable (figura 4.17). ste consiste en un imn
permanente, o un electroimn, que crea un campo magntico dentro del cual se mueve una armadura de
material magntico. El electroimn se alimenta con una fuerza magnetomotriz constante, por lo que al
cambiar la posicin de la armadura vara la reluctancia y, por lo tanto, el flujo magntico. Esta variacin
del flujo da lugar a una f.e.m. inducida en la bobina que es, por ello, proporcional al grado de
desplazamiento de la armadura mvil. El movimiento de la armadura es pequeo (del orden de un grado
como mximo en armaduras giratorias) sin contacto alguno con las partes fijas, por lo cual no existen
rozamientos y se consigue eliminar la histresis mecnica tpica de otros instrumentos. Los transductores
de reluctancia variable presentan una alta sensibilidad a las vibraciones, una estabilidad media en el
tiempo y son sensibles a la temperatura. Su precisin es del orden de 0,5 %.
al circuito de
puente de
Wheatstone
R
Figura 4.15 : Transductor resistivo.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
101
Ambos tipos de transductores posicionan el ncleo o la armadura mviles con un elemento de presin
(tubo Bourdon, espiral...) y utilizan circuitos elctricos bobinados de puente de inductancias de corriente
alterna.
Transductores capacitivos: se basan en la variacin de capacidad que se produce en un condensador al
desplazarse una de sus placas por la aplicacin de presin (figura 4.18). La placa mvil tiene forma de
diafragma y se encuentra situada entre dos placas fijas. De este modo se tienen dos condensadores: uno
de capacidad fija o de referencia y el otro de capacidad variable, que pueden compararse en circuitos
oscilantes o bien en circuitos de puente de Wheatstone alimentados con corriente alterna.
Los transductores capacitivos se caracterizan por su pequeo tamao y su construccin robusta, tienen
un pequeo desplazamiento volumtrico y son adecuados para medidas estticas y dinmicas. Su seal
de salida es dbil por lo que precisan de amplificadores con el riesgo de introducir errores en la medicin.
Son sensibles a las variaciones de temperatura y a las aceleraciones transversales y precisan de un
ajuste de los circuitos oscilantes y de los puentes de c.a. a los que estn acoplados.
Su intervalo de medida es relativamente amplio (0,05 - 600 bar) y su precisin es del orden de 0,2 a
0,5 %.
~
~
presin
ncleo magntico mvil
bobina fija
Figura 4.16 : Transductor de inductancia variable.
desplazamiento
del fuelle
presin
ncleo magntico mvil
imn permanente fijo
f.e.m.
inducida
por la
variacin de
la reluctancia
Figura 4.17 : Transductor de reluctancia variable.
~
~
diafragma
entrada de
presin
placa fija
placa fija
seal de
salida
Figura 4.18 : Transductor capacitivo instalado en un puente de
Wheatstone.
Sistemas de medida y regulacin
102
Galgas extensiomtricas: se basan en la variacin de longitud y de dimetro, y por lo tanto de resistencia,
que tiene lugar cuando un hilo de resistencia (o semiconductor) se encuentra sometido a una tensin
mecnica por la accin de una presin.
Si la galga es de tipo laminar, del espesor de un sello de correos, se puede pegar a la superficie cuya
presin se desea medir. Estas galgas laminares tambin se comercializan montadas sobre superficies
cermicas o de plstico (figura 4.19).
La galga forma parte de un puente de Wheatstone (figura 4.20) y cuando est sin tensin mecnica
tiene una resistencia elctrica determinada. En esta situacin, se aplica al circuito una tensin elctrica
nominal y se ajusta el puente para estas condiciones.
Posteriormente, cualquier variacin de presin que deforme la galga (o su soporte), cambia su
resistencia. De esta forma se desequilibra el puente, dando as lugar a la medida elctrica relacionada
con la presin causante del desequilibrio. El intervalo de medida de estos transductores vara de 0 -3.000
bar y su precisin es del orden del 0,5 %.
Transductores piezoelctricos: los elementos piezoelctricos son materiales cristalinos que, al deformarse
fsicamente por la accin de una presin, generan una seal elctrica. Dentro de los transductores
electromecnicos expuestos hasta ahora, ste es el nico que se puede clasificar como transductor
generador o activo. Dos materiales tpicos en los transductores piezoelctricos son el cuarzo y el titanato
de bario, capaces de soportar temperaturas del orden de 150 C en servicio continuo y de 230 C en
servicio intermitente.
Son elementos ligeros, de pequeo tamao y de construccin robusta. Su seal de respuesta a una
variacin de presin es lineal y son adecuados para medidas dinmicas, al ser capaces de respuestas
frecuenciales de hasta un milln de ciclos por segundo. Tienen la desventaja de ser sensibles a los
cambios en la temperatura y de experimentar deriva en el cero y precisar ajuste de impedancias en caso
de fuerte choque. Asimismo, su seal de salida es relativamente dbil, por lo que precisan amplificadores
y acondicionadores de seal que pueden introducir errores en la medicin.
En la tabla 4.5 se exponen las caractersticas de los elementos electromecnicos descritos anteriormente.
presin
ejercida
presin
ejercida
deformacin de
la galga
Figura 4.19 : Galgas extensiomtricas montadas sobre distintas
superficies. Se representan el sentido de la presin ejercida
y la deformacin sufrida por la galga.
galga
extensiomtrica
seal de
salida
Figura 4.20 : Galga extensiomtrica instalada en un puente de
Wheatstone.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
103
Margen
(bar)
Precisin
Estabilidad
en el tiempo
Sobrecarga
Temperatura
mxima de
servicio
Nivel de
seal de
salida
Impedancia
de salida
Sensibilidad
a
vibraciones
Resistivos 0 - 300 1 - 2 % Mala 150 % 80 C
Variacin
resistiva
de 0 a valor
total
Alta
De inductancia
variable
0 - 300 0,5 % Media 150 % 80 C 0 - 5 V 2 k Alta
De reluctancia
variable
0 - 300 1 % Media 150 % 80 C 0 - 5 V 2 k Alta
Capacitivos 0,05 - 600 0,2 - 0,5 %
Media a
buena
150 % 150 C 0 - 5 V 5 k Media
Galgas
extensiomtricas
0 - 3000 0,5 % Mala 150 % 120 C 0 - 35 mV 350 Alta
Piezoelctricos 0,1 - 600 1 % Mala 200 % 150 C 0,6 V/bar 1000 M Baja
Tabla 4.5: Comparativa de transductores electromecnicos de presin.
4.3.3 Transductores de caudal.
La variable caudal es una medida aplicada a fluidos, bien sean lquidos o gases. Por definicin, cuando se
mide caudal se est obteniendo una medida de un volumen que fluye por unidad de tiempo. La unidad de
medida en el S.I. es el metro cbico por segundo (m
3
/s). El obtener una informacin fiable sobre el caudal de
fluidos, as como el control de esta magnitud, es de gran importancia en procesos industriales, en laboratorios
y en plantas piloto.
Existen varios mtodos para efectuar la medida de caudal segn si ste es de tipo volumtrico o msico.
Entre los transductores para medida de caudal ms importantes figuran los que se indican en la siguiente tabla
Medida Sistema o principio fsico Elemento o transductor
Presin diferencial
Tubo Venturi
Tobera
Placa - orificio (diafragma)
Tubo Pilot
Tubo Annubar
Area variable Rotmetro
Velocidad
Turbina
Sondas ultrasnicas
Vertedero con flotador en canales
abiertos
Caudal volumtrico
Tensin inducida Medidor magntico
Fuerza Placa de impacto
Desplazamiento positivo
Disco giratorio
Pistn oscilante
Pistn alternativo
Medidor rotativo
Medidor de paredes deformables
Torbellino
Medidor de frecuencia, de termistancia,
o de ultrasonidos.
Oscilante Vlvula oscilante
Compensacin de presin y
temperatura en medidores
volumtricos
Caudal msico
Trmico
Diferencia de temperatura en dos
sondas de resistencia
Momento
Medidor axial
Medidor axial de doble turbina
Fuerza de Coriolis Tubo en vibracin
Tabla 4.6: Tecnologas de transductores para medida de caudal.
Sistemas de medida y regulacin
104
Dada la cantidad de tcnicas distintas para medir caudales, en este apartado slo se tratarn aquellos
transductores ms representativos en los procesos de control, o bien, aqullos cuyo principio fsico de
funcionamiento permiten el conocimiento posterior de otros transductores e instrumentos ms complejos. As
pues, los elementos a tratar sern:
Transductores de presin diferencial.
Transductores de rea variable.
Transductores de presin diferencial.
Todos los instrumentos de esta clase constan esencialmente de dos elementos: elemento deprimgeno, es
decir, un elemento que provoca una cada de presin, y un manmetro diferencial, que mide sta ltima. Es
caracterstico en estos instrumentos que el caudal circulante es proporcional a la raz cuadrada de la cada de
presin provocada por el elemento deprimgeno y es preciso extraer esta raz cuadrada para medir el caudal.
Por eso, los instrumentos estndar para medir el caudal a partir de la depresin son los manmetros
diferenciales de raz cuadrada, que son aquellos manmetros que incorporan un elemento que extrae la raz
cuadrada y da la lectura directamente en unidades de caudal.
Cualquier estrechamiento de flujo, provocado por una restriccin o estrechamiento del rea de paso, puede
servir de elemento deprimgeno. Los transductores basados en este principio se denominan transductores de
constriccin. Lo caracterstico de una constriccin o estrechamiento es que la cada de presin en la misma es
mayor (lo que contribuye a la sensibilidad del transductor) que la prdida de carga remanente. En los
transductores permanentemente instalados la prdida de carga remanente es un factor econmico adverso
muy importante y, en consecuencia, se debe escoger aqul que reduzca dicha prdida al mnimo.
Los transductores de constriccin ms importantes y ya clsicos en la medida de caudales con lquidos y
gases son tres: el tubo Venturi, la tobera y la placa-orifico o diafragma. A continuacin, se tratan cada uno de
ellos:
Tubo Venturi: este instrumento, representado en la figura 4.21, es un elemento deprimgeno cuya funcin
es provocar una diferencia de presiones. Siendo el caudal Q una funcin de dicha diferencia, si se mide
sta se puede calcular el valor de Q.
El tubo Venturi consta de tres partes: una convergente, otra de seccin mnima o garganta y,
finalmente, una tercera parte divergente. La seccin transversal del Venturi suele ser circular, pero puede
tener cualquier otra forma. Se mide la diferencia de presiones entre el punto 1 (figura 4.21) aguas arriba
de la parte convergente y el punto 2, garganta del Venturi, utilizando un solo manmetro diferencial,
como en la se muestra en la figura 4.21, o dos manmetros simples.
Tubo Venturi
tubera tubera
tubo de
alta presin
fluido fluido
1 2
Manmetro diferencial
tubo de
baja presin
diferencia de
presiones
x
Figura 4.21 : Tubo Venturi con manmetro diferencial.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
105
Despreciando, en una primera aproximacin, las prdidas de la instalacin, la ecuacin de Bernoulli
para un tubo de corriente de fluido escrita entre las secciones 1 y 2 resultar:
p
g
v
g
z
p
g
v
g
z
1 1
2
1
2 2
2
2
2 2
+

+ (4.3.3.1)
donde es la densidad del fluido en kg/m
3
, g es la aceleracin de la gravedad (9,81 m/s
2
), p1 y p2 son
las presiones en los puntos 1 y 2 expresadas en Pa (N/m
2
), v1 y v2 es la velocidad del fluido en los puntos
1 y 2 expresadas en m/s y z1 y z2 es la altura de fluido (con respecto al nivel de referencia) en los puntos
1 y 2 expresadas en metros (m).
Dado que el caudal debe ser el mismo en todo el tramo de tubera (no se produce ni creacin ni
destruccin de materia), de la ecuacin de continuidad entre los mismos puntos 1 y 2 se obtendr:
v A v A
1 1 2 2
(4.3.3.2)
donde A1 y A2 son las secciones o reas efectivas del fluido en los puntos 1 y 2 expresadas en m
2
.
Estas secciones se pueden tomar como las propias secciones del tubo Venturi, sin considerar las
cmaras anulares (figura 4.21), en los puntos mencionados.
A partir de la expresin de la ecuacin (4.3.3.2), se puede determinar el valor de v1 en funcin de v2:
v v
A
A
1 2
2
1
(4.3.3.3)
Sustituyendo este valor en la ecuacin (4.3.3.1), se tiene:
p
g
v
g
A
A
z
p
g
v
g
z
1 2
2
2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
+

_
,

+ (4.3.3.4)
Y despejando v2 se tiene:
v
A
A
g
p
g
z
p
g
z
2
2
1
2
1
1
2
2
1
1
2

_
,

_
,

_
,

_
,


(4.3.3.5)
Ahora bien, el caudal Q que pasa por el Venturi ser:
Q v A
A
A
A
g
p
g
z
p
g
z

_
,

_
,

_
,

_
,

2 2
2
2
1
2
1
1
2
2
1
2

(4.3.3.6)
Si la disposicin del tubo Venturi es totalmente horizontal, se tiene que z1 = z2 , resultando as que el
caudal es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de presiones, tal y como ya se haba
comentado anteriormente:
( ) Q
A
A
A
p p

_
,


2
2
1
2
1 2
1
2

(4.3.3.7)
De todas formas, en esta expresin no se han considerado las prdidas. En la realidad, la ecuacin de
caudal (4.3.3.7) se ve afectada por un coeficiente reductor Cv, que depende de la velocidad del fluido.
Queda la expresin de la forma:
( ) Q
C A
A
A
p p
v

_
,


2
2
1
2
1 2
1
2

(4.3.3.8)
Sistemas de medida y regulacin
106
Este coeficiente se puede tomar, como valor indicativo, 0,985 si el Venturi es nuevo y 0,98 si el Venturi
ya ha estado en servicio.
Por otra parte, se define como coeficiente de caudal Cq, a la expresin:
C
C
A
A
q
v

_
,

1
2
1
2
(4.3.3.9)
resultando la expresin de la ecuacin (4.3.3.8) de la forma:
( ) Q C A p p
q

2 1 2
2

(4.3.3.10)
El ajuste del tubo Venturi, una vez instalado, se realiza determinando el valor de Cq. Este coeficiente se
calcula de forma experimental. A esta operacin se le denomina tarado del tubo Venturi.
Cuando la diferencia de cotas de altura, z1 y z2, ya no sea nula, es decir, que el tubo no se halle en
posicin horizontal, se puede buscar una expresin que relacione el caudal con la altura x marcada por el
manmetro diferencial (figura 4.21).
Partiendo de la ecuacin (4.3.3.6), y considerando el coeficiente de caudal Cq, se tiene que:
Q C A g
p
g
z
p
g
z
q

_
,

_
,

_
,

2
1
1
2
2
2

(4.3.3.11)
A los trminos
p
g
z

+ se les denomina altura piezomtrica (h), por lo que la ecuacin anterior queda:
( ) Q C A g h h
q

2 1 2
2 (4.3.3.12)
En el interior del manmetro, tanto el fluido como el lquido manomtrico se hallan en reposo y, por
tanto, sus velocidades son nulas. Cuando circula el fluido por la tubera, el lquido manomtrico y el fluido
que queda alojado en el interior del manmetro alcanzan un equilibrio. Para cada caudal de fluido, el
lquido manomtrico marcar su equilibrio con una diferencia de alturas (x) entre el lado de alta y el lado
de baja presin. La ecuacin de presiones entre los puntos 1 y 2 desde el punto de vista del manmetro
diferencial, se puede expresar como:
p g z p g z g x g x
m 1 1 2 2
+ + + ;
( ) ( ) ( ) p g z p g z g x
m 1 1 2 2
+ + ;
( ) ( ) p g z p g z g x
m
1 1 2 2
1 + +

_
,

;
p
g
z
p
g
z x
m 1
1
2
2
1

_
,

_
,

_
,

;
h h x
m
1 2
1

_
,

; (4.3.3.13)
donde m es la densidad del lquido manomtrico y x es la diferencia de alturas que marca el
manmetro diferencial. Ahora, sustituyendo la ecuacin (4.3.3.13) en la ecuacin (4.3.3.12), se obtiene
una expresin del caudal, en funcin de la lectura del manmetro (diferencia de alturas x).
Q C A g x
q
m

_
,

2
2 1

(4.3.3.14)
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
107
Las ecuaciones (4.3.3.10) y (4.3.3.14) son las dos relaciones fundamentales entre la variable de
proceso a medir (caudal) y las seales de salida obtenidas por el transductor (diferencia de presiones y
lectura del manmetro respectivamente).
Tobera: las toberas, en general, son conductos convergentes en la direccin del flujo que producen un
aumento de velocidad y una disminucin de la presin.
Las toberas se utilizan en la tcnica para mltiples fines. Un ejemplo es su utilizacin como eyectores e
inyectores de una turbina tipo Pelton (turbina para centrales elctricas con salto de agua de gran altura).
Se utilizan tambin para medir caudales.
La figura 4.22 es un esquema de una tobera de medida. Como se ve, una tobera de medida no es ms
que un Venturi al que le falta la parte divergente. Es, por tanto, ms econmica que un Venturi, pero tiene
ms prdidas y es ms cara en su funcionamiento (las prdidas se traducen en ms kWh en el contador
y ms dinero). Experimentalmente se ha comprobado que la presin en el punto 2 es muy prxima a la
que reina donde se ha hecho la toma de baja presin (ver figura 4.22), es decir, en la pared de la tubera,
no en la tobera misma donde sera ms difcil de construir. El error que pudiera surgir por este motivo
queda absorbido por el coeficiente de caudal Cq. Las ecuaciones (4.3.3.10) y (4.3.3.14) son, obviamente,
aplicables en este caso.
Un tarado de la tobera ser tambin aqu necesario para determinar Cq si la tobera no est construida
segn normas.
Placa-orificio o diafragma: un diafragma (figura 4.23) es una placa de metal, bronce, acero inoxidable,
etc., que lleva un orificio circular de dimetro d concntrico con el eje de la tubera de dimetro D, donde
se instala entre dos bridas provistas de las juntas de estanqueidad convenientes. Por su sencillez de
construccin son muy usados para medir caudales tanto en lquidos como gases. Resultan an ms
econmicos de instalacin que las toberas, pero tienen an ms prdidas. En los puntos 1 y 2 se hacen
las tomas piezomtricas que se conectan a un manmetro diferencial, como en la figura 4.21.
La frmula para calcular el caudal es la misma que para el Venturi, donde Cq se ha de obtener tambin
experimentalmente (tarado del diafragma).
Los Venturis, las toberas y los diafragmas normalizados son muy utilizados en la prctica para medir
caudales. De los tres instrumentos descritos en las tres ltimas secciones, el diafragma es el ms barato y el
Tobera
tubo de
alta presin
fluido fluido
1 2
tubo de
baja presin
Figura 4.22 : Tobera.
Diafragma
tubo de
alta presin
fluido fluido
1 2
tubo de
baja presin
d D
Figura 4.23 : Diafragma o placa-orificio.
Sistemas de medida y regulacin
108
Venturi el ms caro, ocupando la tobera una posicin intermedia. En contraposicin, el diafragma produce una
prdida de carga que es el 50% de la presin diferencial, mientras que esta prdida queda reducida a un 10 o
20% en el Venturi, ocupando en la tobera una posicin intermedia.
Transductores de rea variable.
Los ms importantes de este tipo son los rotmetros. La figura 4.24a representa un rotmetro simple, el cual
consta, esencialmente, de un tubo cnico vertical de vidrio (tambin puede ser de metal o de plstico), en cuyo
interior puede moverse libremente, arriba y abajo, un flotador. Al circular el lquido de abajo arriba, el flotador
ocupa una posicin tal que las tres fuerzas verticales que actan sobre el mismo, a saber, el peso (hacia
abajo), el empuje hidrodinmico y la resistencia (ambas hacia arriba), estn en equilibrio. Al aumentar el
caudal, la presin dinmica sobre el flotador aumenta y ste sube; pero, al mismo tiempo, el rea de paso
aumenta, con lo que la presin dinmica disminuye, establecindose de nuevo el equilibrio, pero a una altura
mayor. El flotador tiene ranuras inclinadas en su periferia, gracias a las cuales el lquido al pasar lo hace girar,
con lo que disminuye el rozamiento. La resistencia aumenta con la viscosidad, razn por la cual el instrumento
ha de ser tarado para cada lquido determinado. Con instrumentos de este tipo pueden medirse caudales
desde 0,1 dm
3
/h hasta 100 m
3
/h. El instrumento se adapta a la medicin de caudales con lquidos y con gases.
Cuando el flotador alcanza el equilibrio para un caudal Q determinado, las fuerzas que actan (figura 4.24b)
se expresan con la relacin:
F + E = P (4.3.3.15)
donde F es la fuerza de empuje hidrodinmico del fluido sobre el flotador, E es la resistencia o fuerza de
arrastre sobre el flotador y P es el peso del flotador. Por otra parte, cada una de estas fuerzas se describen
como:
F V g
f l
; E C A
v
g
d l f

2
; P V g
f f
(4.3.3.16)
donde:
Vf : es el volumen del flotador.
f : es la densidad del flotador.
l : es la densidad del fluido.
Cd : es el coeficiente de arrastre del fluido sobre el flotador y que depende de la viscosidad del fluido.
Af : es el rea de seccin del flotador.
v : es la velocidad del fluido.
Sustituyendo las expresiones de las fuerzas en la ecuacin (4.3.3.15), se obtiene:
( )
v
g V
C A
f f l
d l f

(4.3.3.17)
f
l
u
i
d
o
tubo cnico
flotador
b) a)
nivel de referencia
nivel de equilibrio
r
P
F
E
x
Figura 4.24 : Rotmetro simple y principio de funcionamiento.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
109
Si se denomina a 1 / C
d
coeficiente de descarga (C), resulta:
( )
v C
g V
A
f f l
l f

(4.3.3.18)
El caudal Q es igual a:
Q = vAt (4.3.3.19)
donde At es el rea variable (depende de la posicin de equilibrio del flotador) del interior del tubo. El caudal,
por tanto, se puede describir de la siguiente manera:
( )
Q A C
g V
A
t
f f l
l f

(4.3.3.20)
Como la seal de salida que se obtiene del rotmetro es una posicin vertical (x), se puede representar la
seccin del interior del tubo en funcin de dicha cota vertical (figura 4.24b):
A r
x
b
r
t

_
,

2
0
2
(4.3.3.21)
En esta expresin, r representa el radio interior del tubo correspondiente a la cota vertical que ocupa el
flotador cuando se produce el equilibrio de fuerzas, r0 es el radio mnimo del extremo inferior del tubo y b es la
pendiente de inclinacin de la pared del tubo. Sustituyendo (4.3.3.21) en la ecuacin (4.3.3.20) se obtiene una
expresin del caudal en funcin de la lectura de posicin (x) que marque el flotador:
( )
Q
x
b
r C
g V
A
f f l
l f
+

_
,

0
2
2
(4.3.3.22)
Si se dota al flotador de un imn, su movimiento lineal puede aplicarse al exterior del tubo para mltiples
fines (accionamiento de un contacto elctrico, desplazamiento de una aguja indicadora, variacin de la
reluctancia de un circuito magntico,).
4.3.4 Transductores de nivel.
La medida de nivel es, junto con la presin, volumen, velocidad y caudal, de gran importancia en hidrografa,
hidrulica y en los procesos industriales. Aplicaciones frecuentes son las medidas de los niveles en tanques y
recipientes de todos tipos, en canales, pozos, exclusas, vertederos, etc. Esta medida sirve para determinar el
contenido de los tanques, para accionar dispositivos de alarma y seguridad en los recipientes a presin, para
el accionamiento de vlvulas y vertederos en la regulacin de las centrales hidroelctricas, para la
determinacin de la altura de la lmina en los vertederos de medidas, etc. En la industria qumica, la medida
de nivel se requiere para determinar la cantidad exacta de lquido que hay que administrar en un proceso de
mezcla, etc. Finalmente, en la destilacin del petrleo, en las centrales termoelctricas..., se requiere con
frecuencia la medicin del nivel de fluido en los procesos de destilacin, calderas, etc.
La medida del nivel puede ser necesaria con mucha o poca precisin, con mera indicacin del nivel
instantneo o con registro continuo de la medida, con medicin local o con transmisin a distancia de unos
centenares o miles de metros.
Los instrumentos de nivel pueden dividirse en medidores de nivel de lquidos y de slidos, que son dos
mediciones claramente diferenciadas y que se deben tratar separadamente por sus distintas peculiaridades y
las aplicaciones particulares de las que son objeto.
Por cuestiones de espacio, aqu se va a dar una breve idea de los instrumentos o medidores de nivel de
lquidos ms importantes, relegando su estudio ms detallado a los manuales de instrumentacin.
Los medidores de nivel de lquidos se pueden clasificar segn su principio fsico de medida de nivel:
Instrumentos de medida directa: trabajan midiendo la altura de lquido sobre una lnea de referencia.
Instrumentos de medida de presin hidrosttica: miden la presin ejercida sobre un manmetro al
aumentar o disminuir el nivel de lquido.
Sistemas de medida y regulacin
110
Instrumentos de medida de desplazamiento: son aqullos que miden el desplazamiento de un flotador
producido por el empuje del propio lquido contenido en el tanque del proceso.
Instrumentos de medida elctrica: miden aprovechando las caractersticas elctricas del lquido.
Instrumentos de medida directa.
Los instrumentos o transductores de nivel que efectan una medida directa ms representativos son:
Medidor de sonda: consiste en una varilla o regla graduada, de la longitud conveniente para introducirla
dentro del depsito. La determinacin del nivel se efecta por lectura directa de la longitud mojada por el
lquido (figura 4.25a). En el momento de la lectura, el tanque debe estar abierto a presin atmosfrica. Se
utiliza generalmente en tanques de fuel-oil o gasolina.
Nivel de cristal: consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloques metlicos y
cerrados por prensaestopas que estn unidos al tanque generalmente mediante tres vlvulas, dos de
cierre de seguridad en los extremos del tubo para impedir el escape del lquido en caso de rotura del
cristal y una de purga (figura 4.25b). En un recipiente a presin (por encima de 7 bar) este mtodo no
sera aplicable, siendo necesario recurrir a tubos de vidrio grueso de seccin rectangular y protegidos por
una armadura metlica. Para mayor seguridad, las vlvulas de cierre incorporan una pequea bola que
acta como vlvula de retencin en caso de rotura del vidrio.
Los niveles de vidrio son susceptibles de ensuciarse por las caractersticas del lquido que miden,
impidiendo que el nivel pueda apreciarse claramente. Entre los lquidos que presentan este inconveniente
figuran el caramelo y los lquidos pegajosos. El nivel de vidrio permite slo una indicacin local, si bien
pueden emplearse espejos para lectura a distancias limitadas o bien utilizar cmaras de televisin para
mayores distancias de transmisin.
Su ventaja principal es la gran seguridad que ofrece en la lectura del nivel del lquido, pudiendo
contrastar y controlar con ellos la lectura de los otros tipos de aparatos de nivel.
Instrumentos de flotador: consisten en un flotador situado en el seno del lquido y conectado al exterior
del tanque indicando directamente el nivel. La conexin puede ser directa, magntica o hidrulica.
varilla o regla graduada
vlvula de seguridad
polea
flotador
peso o
indicador
depsito
vlvula de seguridad
vlvula de purga
nivel del lquido
a) b)
c)
Figura 4.25 : Transductores de nivel para medida directa.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
111
El flotador conectado directamente (figura 4.25c) est unido por un cable que desliza en un juego de
poleas a un ndice exterior que seala sobre una escala graduada. Es el modelo ms antiguo y el ms
utilizado en tanques de gran capacidad tales como los de fuel-oil y gas-oil. Tiene el inconveniente de que
las partes mviles estn expuestas al fluido y pueden romperse y de que el tanque no puede estar
sometido a presin. Adems, el flotador debe mantenerse limpio. Los instrumentos de flotador tienen una
precisin de 0,5 %.
Instrumentos de medida de presin hidrosttica.
El medidor manomtrico es uno de los instrumentos de medida de presin hidrosttica ms representativos.
Consiste en un manmetro conectado directamente a la parte inferior del tanque. En la figura 4.26 puede verse
un instrumento de este tipo en el que se pueden observar una vlvula de cierre para mantenimiento, y un pote
de decantacin con una vlvula de purga. El manmetro mide la presin debida a la altura de lquido h que
existe entre el nivel del tanque y el eje del instrumento. As pues, el campo de medida del instrumento ser de
0 a hg (pascales), donde h es la altura de lquido en metros, es la densidad del lquido en kg/m
3
y g es
9,8 m/s
2
Como las alturas son limitadas, el campo de medida resulta bastante pequeo, de modo que el manmetro
utilizado tiene un elemento de medida del tipo fuelle.
El instrumento slo sirve para fluidos limpios ya que si el lquido es corrosivo, coagula o bien tiene slidos en
suspensin, el fuelle puede destruirse o bien bloquearse perdiendo su elasticidad. La medida est limitada a
tanques abiertos y el nivel viene influido por las variaciones de densidad del lquido.
Instrumentos de medida de desplazamiento.
El medidor de nivel de tipo desplazamiento (figura 4.27) consiste en un flotador parcialmente sumergido en el
lquido y conectado mediante un brazo a un tubo de torsin unido rgidamente al tanque. Dentro del tubo y
unido a su extremo libre se encuentra una varilla que transmite el movimiento de giro a un transmisor exterior
al tanque.
El tubo de torsin se caracteriza, fundamentalmente, porque el ngulo de rotacin de su extremo libre es
directamente proporcional a la fuerza aplicada, es decir, al momento ejercido por el flotador. El movimiento
angular del extremo libre del tubo de torsin es muy pequeo, del orden de los 9. El tubo proporciona adems
un cierre estanco entre el flotador y el exterior del tanque (donde se dispone el instrumento receptor del par
transmitido).
La precisin de este tipo de instrumentos es del orden de t 0,5 % a t 1 % y el intervalo de medida puede
variar de 0 - 300 a 0 - 2.000 mm c. de a.
El instrumento puede utilizarse tanto en tanques abiertos como cerrados a presin o al vaco. Adems tiene
una buena sensibilidad pero presenta el inconveniente del riesgo de adherencia de slidos o de crecimiento de
cristales en el flotador, lo cual afecta a la precisin de la medida. Los instrumentos de medida de
desplazamiento son aptos slo para la medida de pequeas diferencias de nivel (2.000 mm mximo estndar).
pote de decantacin
manmetro
nivel mximo
nivel mnimo
vlvula de purga
h
Figura 4.26 : Medidor de nivel manomtrico.
Sistemas de medida y regulacin
112
Instrumentos de medida elctrica.
Son varias las caractersticas elctricas de los lquidos que se pueden utilizar para medir el nivel de los
mismos, como son la conductividad, la capacidad, la propagacin de ondas ultrasnicas, radiacin gamma
El sistema ms frecuente es el medidor de nivel conductivo o resistivo (figura 4.28) consiste en uno o varios
electrodos y un rel elctrico o electrnico que es excitado cuando el lquido moja a dichos electrodos. El
lquido debe ser lo suficientemente conductor como para excitar el circuito elctrico, de este modo, el aparato
puede discriminar la separacin entre el lquido y su vapor, tal como ocurre, por ejemplo, en el nivel de agua
de una caldera de vapor. La impedancia mxima (o conductividad mnima) es del orden de los 20 M/cm, y la
tensin de alimentacin es alterna, para evitar fenmenos de oxidacin en las sondas por causa del fenmeno
de la electrlisis. Cuando el lquido moja los electrodos se cierra el circuito elctrico y circula una corriente del
orden de los 2 mA. El rel electrnico dispone de un temporizador de retardo que impide su enclavamiento
ante una ola del nivel del lquido o ante cualquier perturbacin momentnea.
El instrumento se emplea como alarma o control de nivel alto y bajo (figura 4.28), utiliza rels elctricos para
lquidos con buena conductividad y rels electrnicos para lquidos con baja conductividad. Montado en grupos
verticales de 24 o ms electrodos, puede complementar los tpicos niveles de vidrio de las calderas y se presta
a la transmisin del nivel a la sala de control y a la adicin de las alarmas correspondientes.
movimiento
lineal del
flotador
movimiento
rotacional del tubo
de torsin
nivel del
lquido
panel
indicador
tubo de torsin
varilla
y aguja
indicadora
flotador
palanca
Figura 4.27 : Medidor de nivel de desplazamiento.
A1
12 14
11 A2
+
-
sondas
depsito de lquido
detector de nivel
nivel mximo
nivel mnimo
sonda comn
esquema elctrico del detector
de nivel
rel de salida
deteccin
de nivel
Figura 4.28 : Transductor o medidor de nivel conductivo.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
113
El instrumento es verstil, sin partes mviles, su campo de medida es grande con la limitacin fsica de la
longitud de los electrodos. El lquido contenido en el tanque debe tener un mnimo de conductividad y si su
naturaleza lo exige, la corriente debe ser baja para evitar la deterioracin del producto. Por otro lado, conviene
que la sensibilidad del aparato sea ajustable para detectar la presencia de espuma en caso necesario.
4.3.5 Transductores de temperatura.
La temperatura es una de las variables de proceso ms utilizadas. Es un dato muy significativo en toda
clase de procesos termodinmicos (climatizacin, produccin de vapor, mquinas de combustin,
calentamiento de cuerpos) y en cualquier otro tipo de proceso donde el control de la temperatura representa
una medida de seguridad (proteccin de motores elctricos, transformadores refrigerados por aceite,
proteccin de rodamientos).
Las limitaciones del sistema de medida a utilizar quedan definidas en cada tipo de aplicacin por la
precisin, por la velocidad de captacin de la temperatura, por la distancia entre el elemento de medida y el
aparato receptor y por el tipo de instrumento indicador, registrador o controlador necesarios. Es importante
sealar que es esencial una comprensin clara de los distintos mtodos de medida con sus ventajas y
desventajas propias para lograr una seleccin ptima del sistema ms adecuado.
Los transductores de temperatura se basan en diversos principios fsicos relacionados con la temperatura,
entre los cuales figuran:
Variaciones en volumen o en estado de los cuerpos (slidos, lquidos o gases).
Variacin de resistencia de un conductor (sondas de resistencia).
Variacin de resistencia de un semiconductor (termistores).
Fuerza electromotriz creada en la unin de dos metales distintos (termopares).
Intensidad de la radiacin total emitida por el cuerpo (pirmetros de radiacin).
Otros fenmenos utilizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas, frecuencia de resonancia de un
cristal...).
En base a estos fenmenos fsicos, se emplean los instrumentos siguientes: termmetros de vidrio,
termmetros bimetlicos, elementos primarios de bulbo y capilar rellenos de lquido, gas o vapor, termopares,
pirmetros de radiacin, termmetros de resistencia, termmetros ultrasnicos y termmetros de cristal de
cuarzo. En la tabla 4.7 se muestran los diversos instrumentos de medida y su campo de aplicacin.
Campo de aplicacin
Tipo de instrumento o transductor Congelacin del agua Ebullicin del agua
Bulbo de mercurio de 0 a -50 C de 0 a 700 C
Bulbo de gas de 0 a -100 C de 0 a 600 C
Bulbo de vapor de 0 a -50 C de 0 a 300 C
Vidrio y bimetlico de 0 a -200 C de 0 a 500 C
Sonda de resistencia de nquel de 0 a -80 C de 0 a 300 C
Sonda de resistencia de platino de 0 a -200 C de 0 a 850 C
Sensor de germanio de -150 a -272 C
Termistor de 0 a -75 C de 0 a 200 C
Cromo-constantn 0 C de 0 a 980 C
Cobre-constantn de 0 a -180 C de 0 a 370 C
Hierro-constantn de 0 a -180 C de 0 a 760 C
Cromo-aluminio de 0 a -180 C de 0 a 1.260 C
Platino-platino / rodio de 0 a 1.750 C
Radiacin bajo campo 0 C de 0 a 650 C
Radiacin alto campo de 400 a 5.000 C
Pirmetro ptico de 500 a 4.000 C
Tabla 4.7: Transductores para medida de temperatura y campo de aplicacin.
Sistemas de medida y regulacin
114
A continuacin se expondrn los transductores para medida de temperatura ms representativos de los
procesos de control.
Transductor bimetlico.
Los transductores bimetlicos se fundan en el distinto coeficiente de dilatacin de dos metales diferentes, de
tal forma que convierten las variaciones de temperatura en variaciones de movimiento. Los materiales
empleados son tales como latn, monel o acero y una aleacin de ferronquel o Invar (35,5 % de nquel)
laminados conjuntamente. Las lminas bimetlicas pueden ser rectas o curvas, formando espirales o hlices.
Un termmetro bimetlico tpico contiene pocas partes mviles, slo la aguja indicadora sujeta al extremo
libre de la espiral o de la hlice y el propio elemento bimetlico. No hay engranajes que exijan un
mantenimiento. La precisin del instrumento es de t 1 % y su campo de medida de -200 a +500 C.
Transductor de bulbo y capilar
Los transductores tipo bulbo consisten, esencialmente, en un bulbo conectado por un capilar a una espiral.
Cuando la temperatura del bulbo cambia, el gas o el lquido en el bulbo se expanden y la espiral tiende a
desenrollarse moviendo la aguja sobre la escala para indicar la elevacin de la temperatura en el bulbo (figura
4.29).
Hay cuatro clases de este tipo de transductores:
Clase I: Transductores accionados por lquido.
Clase II: Transductores accionados por vapor.
Clase III: Transductores accionados por gas.
Clase IV: Transductores accionados por mercurio.
Los transductores accionados por lquido tienen el sistema de medicin lleno de lquido y como su dilatacin
es proporcional a la temperatura, la escala de medicin resulta uniforme. El volumen del lquido depende,
principalmente, de la temperatura del bulbo, de la del capilar y de la del elemento de medicin (temperatura
ambiente). Por lo tanto, para capilares cortos, hasta 5 m, slo hay que compensar el elemento de medicin
para evitar errores debidos a variaciones de la temperatura ambiente (clase IB). Para capilares ms largos hay
que compensar tambin el volumen del tubo capilar (clase lA). Los lquidos que se utilizan son alcohol y ter.
El campo de medicin de estos instrumentos vara entre 150 hasta 500 C, dependiendo del tipo de lquido
que se emplee.
C
bulbo
capilar
espiral
instrumento indicador
fuente de calor
o fro
Figura 4.29 : Transductor de bulbo y capilar.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
115
Los transductores accionados por vapor contienen un lquido voltil y se basan en el principio de presin de
vapor. Al subir la temperatura, aumenta la presin de vapor del liquido. La escala de medicin no es uniforme,
sino que las distancias entre divisiones van aumentando hacia la parte ms alta de la escala. La presin en el
sistema depende, solamente, de la temperatura en el bulbo. Por consiguiente, no hay necesidad de compensar
la temperatura ambiente. Si la temperatura del bulbo es mayor que la temperatura ambiente, el capilar y el
elemento de medicin estn llenos de lquido (clase lIA), siendo necesario corregir la indicacin en la
diferencia de alturas entre el bulbo y el elemento de medicin.
Si la temperatura del bulbo es ms baja que la ambiente, el sistema se llena de vapor (clase IIB).
La clase IIC opera con la temperatura del bulbo superior e inferior a la temperatura ambiente y la clase lID
trabaja con la temperatura del bulbo superior, igual e inferior a la ambiente, empleando otro lquido no voltil
para transmitir la presin del vapor.
Los transductores accionados por gas estn completamente llenos de gas. Al subir la temperatura, la presin
de gas aumenta proporcionalmente y, por lo tanto, estos transductores tienen escalas lineales.
La presin en el sistema depende, principalmente, de la temperatura del bulbo, pero tambin de la
temperatura del tubo capilar y del elemento de medicin, siendo necesario compensar la temperatura del
ambiente en el sistema de medicin.
Los transductores accionados por mercurio (clase IV) son similares a los transductores accionados por
lquidos (clase I). Pueden tener compensacin en la caja y compensacin total.
Transductores resistivos.
Estos termmetros de resistencia, en su mayora, estn constituidos por alambre metlico. La resistencia de
los metales aumenta con la temperatura de una forma casi lineal. Para dicha relacin lineal se cumple que:
( ) R R
t
+
0
1 (4.3.5.1)
donde Rt es la resistencia de una longitud de cable a temperatura C y R0 su resistencia a 0 C. Se llama
al coeficiente de resistencia a la temperatura, medido en C
-1
, y depende del metal utilizado. La figura 4.30
muestra las curvas de resistencia-temperatura para tres metales utilizados comnmente.
El platino se utiliza generalmente para termmetros de resistencia. Este metal tiene una relacin resistencia-
temperatura muy lineal, posee un buen grado de repetibilidad, puede utilizarse con un amplio rango de
temperaturas (entre -200 C y +850 C) y, puesto que es relativamente inerte, puede ser uti lizado en un gran
nmero de entornos sin deterioro. Es, sin embargo, ms caro que muchos otros metales, pero las ventajas
sealadas tienden a prevalecer sobre el factor coste. El coeficiente de resistencia a la temperatura est
prximo a 3,910
-3
C
-1
.
El nquel y el cobre son alternativas ms baratas, pero tambin ms propensas a interferencias con el
entorno y no pueden utilizarse para una gama tan amplia de temperaturas. El nquel tiene un coeficiente de
resistencia a la temperatura prximo a 6,710
-3
C
-1
y un rango de temperaturas que est entre -80 C y +300
C. El cobre tiene un coeficiente de resistencia a la temperatura de 3,810
-3
C
-1
y un rango de -200 C a +250
C.
temperatura C
1
1,5
2
2,5
3
200 400 600 800 1000
cobre
nquel
platino
Figura 4.30 : Curvas resistencia-temperatura para el platino, nquel y
cobre.
Sistemas de medida y regulacin
116
Una relacin ms exacta entre resistencia y temperatura para metales que tienen en cuenta la no linealidad
es:
( )
R R
t
+ + +
0
2 3
1 (4.3.5.2)
donde , y son coeficientes de resistencia a la temperatura, con la condicin de que > > . Para el
platino est prximo a 3,910
-3
C
-1
, a -5,910
-3
C
-2
y es generalmente tan pequeo que puede
despreciarse.
Sea cual sea el metal utilizado, el elemento de resistencia consta, generalmente, de un cable de resistencia
enrollado sobre un tubo revestido de cermica, estando a su vez revestido tambin de cermica y montado en
un tubo protector. El resultado es una sonda para inmersin en el medio cuya temperatura se desea medir. El
tiempo de respuesta es bastante lento, a menudo del orden de unos pocos segundos, a causa del escaso
contacto trmico que hay entre la bobina y el medio cuya temperatura se est midiendo. La presencia del tubo
protector aumenta inevitablemente el tiempo de respuesta.
Termistores.
Los termistores son pequeas piezas de material hechas de mezcla de xidos metlicos, tales como los de
cromo, cobalto, hierro, manganeso y nquel. El material puede adoptar diferentes formas, tales como perlas,
discos y varillas (figura 4.31).
La resistencia de los termistores disminuye generalmente con un aumento de temperatura y es altamente no
lineal aunque hay algunos casos en los que aumenta la resistencia con un incremento de temperatura. La
figura 4.32 muestra una grfica tpica. El cambio en la resistencia por grado incrementado en la temperatura
es considerablemente ms amplio que el que ocurre con los metales.
La grfica resistencia-temperatura para un termistor es altamente no lineal y se describe por la relacin
exponencial:
perla
varilla
disco
Figura 4.31 : Diferentes aspectos de termistores.
temperatura C
resistencia K
0
5
10
15
20
25 50 75 100 125
Figura 4.32 : Curva resistencia-temperatura tpica de un termistor.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
117
R K e
t

(4.3.5.3)
donde Rt es la resistencia a la temperatura C, siendo K y valores constantes.
El tiempo de respuesta de un termistor depende de la cantidad de material termistor presente. Un pequeo
termistor de perla puede tener un tiempo de respuesta del orden de 0,5 segundos, mientras que en termistores
ms grandes de varilla podra ser del orden de 10 segundos.
Para los termistores que muestran una disminucin de resistencia con un aumento de temperatura, si se
utilizan en circuitos elctricos de muy baja tensin, se produce una pequea corriente y la potencia disipada no
es suficiente para elevar la temperatura del termistor sobre la de su entorno. Sin embargo, con tensiones ms
altas, la corriente puede ser bastante grande para que la potencia generada sea suficiente y eleve la
temperatura del termistor sobre la de su entorno. Este incremento de temperatura logra una disminucin
adicional de la resistencia del termistor, lo que supone un aumento extra de corriente. Este efecto contina
hasta que la disipacin del calor del termistor iguala la energa que se le ha suministrado. Este efecto de
autocalentamiento es, generalmente, del orden de 0,15 C para cada milivatio de potencia suministrada.
Termopares.
Si dos metales diferentes se unen, se produce una diferencia de potencial a lo largo de la unin. Esta
diferencia de potencial depende de los metales utilizados y de la temperatura de la unin. Un termopar es un
circuito completo que implica dos de dichas uniones (figura 4.33). Si ambas uniones estna la misma
temperatura, no hay fuerza electromotriz neta. Pero si hay una diferencia de temperatura entre las dos
uniones, entonces, existe una fuerza electromotriz que se llama fuerza electromotriz termoelctrica (E). El valor
de esta f.e.m. depende de los dos metales en cuestin y de las temperaturas de ambas uniones.
Habitualmente, una unin se mantiene a 0 C, teniendo entonces:
E a a a + + +
1 2
2
3
3
L (4.3.5.4)
donde a1, a2, a3..., son constantes y la temperatura. Hay una relacin no lineal entre la fuerza electromotriz
y la temperatura, pero para muchos pares de metales, los trminos a2, a3..., son lo suficientemente pequeos
como para ser ignorados existiendo entonces una relacin razonablemente lineal.
Un circuito de termopar puede tener otros metales en el circuito y stos no tendrn efecto en la fuerza
electromotriz termoelctrica, con tal de que todas sus uniones estn a la misma temperatura. As, por ejemplo,
un voltmetro puede ser introducido en el circuito.
Los termopares ms comnmente utilizados aparecen en la tabla 4.8 con los rangos de temperaturas de uso
ms generalizados y sus sensibilidades tpicas. A estos termopares ms usados se les da letras de referencia.
Tipo Materiales Rango en C Sensibilidad en v/C
E Cromo-constantn de 0 a 980 C 63
J Hierro-constantn de -180 a 760 C 53
L Cromo-aluminio de -180 a 1.260 C 41
R Platino-platino / rodio 13 % de 0 a 1.750 C 8
T Cobre-constantn de -180 a 370 C 43
Tabla 4.8: Termopares.
fuente de calor
o fro
metal A
metal B
f.e.m.
circulacin
de corriente
Figura 4.33 : Principio de funcionamiento de un termopar.
Sistemas de medida y regulacin
118
Los termopares de metal base E, J, L y T son relativamente baratos pero se deterioran con el tiempo. Tienen
exactitudes que, tpicamente, estn entre t 1 y 3 %. Los termopares de metal noble, es decir, los de tipo R,
son ms caros, pero ms estables y de vida ms larga. Tienen exactitudes del orden de t 1 % o menos.
Los termopares estn generalmente montados en un manguito para darles proteccin mecnica y qumica.
El tipo de manguito utilizado depende de las temperaturas a las que se usa el termopar. En algunos casos el
manguito es encapsulado con un mineral que sea buen conductor de calor y buen aislante elctrico. El tiempo
de respuesta de un termopar sin manguito es muy rpido. Con un manguito grande puede aumentar en unos
pocos segundos. En algunos casos, un grupo de termopares se conectan en serie, de modo que haya, quiz,
diez o ms uniones calientes captando la temperatura. Las fuerzas electromotrices producidas por cada uno
son acumuladas. Esta disposicin se conoce como termopila.
4.3.6 Transductores de velocidad.
La medicin de la velocidad en la industria se puede realizar mediante dos tipos de transductores
especficos: con tacmetros mecnicos y con tacmetros elctricos. Para usos industriales se suelen utilizar
los tacmetros elctricos, los cuales permiten la transformacin directa de la variable velocidad en una seal
apta para alimentar los instrumentos registradores o controladores de panel. Un caso de aplicacin tpica lo
constituye la medida de la velocidad de giro del eje de una turbina de una central de energa elctrica.
Los tacmetros elctricos pueden proporcionar a la salida una seal analgica o digital, como resultado de
la conversin de la velocidad de giro del eje de la mquina.
Existen varios tipos de tacmetros:
Tacmetro de corrientes parsitas: en el que el eje de la mquina hace girar un imn dentro de una copa
de aluminio. El giro del imn induce corrientes parsitas en el aluminio que crean un par resistente
proporcional a la velocidad. Un resorte frena el cabezal del aluminio quedando ste en una posicin que
se seala en un dial o panel indicador (figura 4.34). De este modo funciona el tacmetro elctrico
empleado en automocin. El campo de medida es de 0 a 15.000 revoluciones por minuto.
Tacmetro de corriente alterna: consiste en un estator bobinado multipolar en el que el rotor dotado de
imn permanente induce una corriente alterna. Un voltmetro seala la corriente inducida y por lo tanto el
giro en r.p.m. del eje de la mquina. En la figura 4.35 puede verse este tipo de tacmetro.
Figura 4.34 : Tacmetro de corrientes parsitas.
V
imn
voltmetro
c.a.
Figura 4.35 : Tacmetro de corriente alterna.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
119
Tacmetro de corriente continua o dinamo tacomtrica: consiste en un estator de imn permanente y un
rotor con un entrehierro uniforme. La tensin continua recogida en las escobillas del rotor es proporcional
a la velocidad en r.p.m. de la mquina. Esta tensin puede leerse en un voltmetro indicador o bien
alimentar un instrumento potenciomtrico a travs de una resistencia divisora de tensin (figura 4.36).
La precisin en la medida alcanza t 0,5 % para velocidades que pueden llegar hasta las 6.000 r.p.m.
El tacmetro de frecuencia o frecuencmetro: mide la frecuencia de la seal de c.a., captada por
transductores del tipo electromagntico, capacitivo u ptico, que dan impulsos cuyo nmero es
proporcional a la velocidad de giro de la mquina. El transductor no tiene contacto mecnico con el eje
rotativo. La medida de la frecuencia puede pasarse a un contador electrnico basado en la medida de las
revoluciones por unidad de tiempo.
Otro modelo de tacmetro de frecuencia mide pticamente la velocidad. Dispone de un disco opaco
perforado perifricamente y acoplado al eje cuya velocidad desea medirse, de una fuente de luz y de una
fotoclula. sta genera una frecuencia dependiente de los impulsos luminosos que pasan a travs del
disco, es decir, es funcin de la velocidad.
4.3.7 Codificadores de posicin y sentido de giro (encoders).
Se les conoce tambin con el nombre de codificadores digitales puesto que la magnitud fsica la convierten
en un conjunto de seales digitales, cuyo cdigo binario, en cada instante, definen el valor de la magnitud. Son
muy empleados en la industria y, en concreto, en el rea de la robtica.
La magnitud fsica a convertir es el ngulo, o posicin angular, de un eje. En muchas ocasiones, adems, se
hace necesario determinar el sentido de giro del eje, a derechas o a izquierdas. Todo esto puede hacerse de
varias formas:
Mediante un sistema potenciomtrico y conversin de la seal analgica a digital. El inconveniente es
que introduce mucho error y el potencimetro debe ser de alta precisin, resultando por ello cara, la
opcin.
Mediante el empleo de codificadores de posicin.
Por la forma de detectar el ngulo y su representacin se dividen en codificadores absolutos e
incrementales.
Codificador Absoluto.
Consiste en un dispositivo mecnico, donde hay un disco y unos detectores, que gira solidario al eje de la
mquina. El disco circular est dividido en sectores y pistas. Los detectores estn alineados del centro a la
periferia, en un sector inicial. Tal disposicin determina una serie de segmentos en el crculo. Los segmentos
D
_
A
B
V
dinamo
tacomtrica
motor
asncrono
voltmetro
c.c.
Figura 4.36 : Dinamo tacomtrica aplicada a un motor asncrono cuya velocidad se
desea medir.
Sistemas de medida y regulacin
120
pueden estar pintados con material reflectante o no. Las marcas de dichos segmentos nos definen el cdigo de
posicin angular. As, con tres pistas (tres detectores) dara 2
3
= 8, lo que permite un cdigo binario de tres
dgitos. El disco queda dividido a su vez en 8 sectores de 45 mecnicos. La resolucin de 45 es muy pobre.
Si se aumenta el nmero de pistas a 8, queda 2
8
= 216 y la resolucin, o ngulo de cada sector, de 1,66 . El
aumento de las pistas hace ms compleja la disposicin de pistas y segmentos. Adems, las resoluciones
deben ser menores de un grado. El alineamiento de los detectores da lugar a ambigedad de cdigo en la
lectura en posiciones adyacentes si no se usan cdigos de distancia unidad como el de Gray.
Los cdigos de distancia unidad significan que en el lmite de un segmento slo cambia de estado (de 0 a 1
o viceversa) una pista. Se necesita convertir el cdigo Gray a otro utilizable. Requiere una mayor dificultad
constructiva.
Los encoder absolutos se pueden clasificar en monovuelta y multivueta. Los hay tambin programables.
Los cdigos de salida pueden ser Binario, Gray y BCD.
La transmisin puede ser serie asncrona: RS-485, con transmisin de datos asncrona, diferencial y
simtrica.
Los circuitos de salida: a transistor, tipos NPN o PNP, etc...
Codificador Incremental.
Para la medida del ngulo utiliza una pista y detector, siendo los segmentos todos iguales. En el movimiento
relativo de la pista con el detector genera una serie de pulsos que son captados por un contador que da el giro,
pero para determinar el ngulo girado se aade una segunda pista o pista de datos. El contador se pone a
cero cada vez que detecta la informacin de dicha pista.
El sentido de giro se hacer con un tercer detector. Durante el movimiento relativo del disco ambos detectores
generan un tren de pulsos espaciados entre s conforme a la disposicin que se haga, normalmente, un
desfase de 90 o en cuadratura. El cambio de pulso de 0 a 1 o de 1 a 0 depende del sentido de giro. Estos
codificadores suelen llevar asociado un dispositivo lgico, tal que las salidas estn disponibles para las
aplicaciones. Suelen darse complementadas. La salida que indica el giro de una vuelta completa se denomina
Index o de Cero. A las salidas se les llama canales.
Circuitos de salida: tipo PushPull, tipo NPN, tipo TTL, tipo salida diferencial, etc...
4.3.8 Transductores de otras variables de medida.
Las variables de medida tratadas en los apartados anteriores (del 4.3.2 al 4.3.7) no constituyen, ni mucho
menos, la totalidad de las variables susceptibles de ser tratadas en un proceso de control. Evidentemente, se
podra hablar de otros transductores para otras muchas variables de proceso, pero no es objeto de este libro el
presentar un tratado exahustivo de este tema. A continuacin, se enumeran, en la tabla 4.9, otras variables
habituales en la industria y sus posibles transductores.
fuente luminosa
(4 focos)
captador luminoso
(4 detectores)
seal de entrada
(giro)
seal de salida
(dato codificado)
0
1
1
0
Figura 4.36 bis : Codificador absoluto de 4 dgitos.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
121
Variable Transductores
Peso Balanza, bscula, clula de galgas extensiomtricas, clula hidrulica, clula
neumtica.
Posicin Final de carrera, detector de efecto Hall, potencimetro, detector magntico.
Deteccin de
presencia
Detectores pticos, detectores inductivos, detectores capacitivos, detectores
volumtricos.
Magnitudes
elctricas
Transformador de medida de tensin, transformador de medida de intensidad.
Humedad Bulbo seco, bulbo hmedo, clula de cloruro de litio, sensor de polmero
Viscosidad Viscosmetro, medidor de consistencia.
Llama Detectores de ionizacin-rectificacin, detectores de radiacin.
pH Sistema de electrodo de vidrio, sistema de electrodo de transistor.
Turbidez. Turbidmetro Jackson.
Tabla 4.9: Otras variables de medida y sus transductores correspondientes.
4.4 Acondicionadores y convertidores de seales.
Los acondicionadores y convertidores de seales tienen como misin convertir la seal procedente del
transductor en un formato adecuado para un tratamiento posterior. Dentro de un sistema de medida, estos
elementos se encargaran de adecuar la seal del transductor a la unidad de visualizacin. Baste mencionar,
como ejemplo, que los puentes de resistencias (o de impedancias) como el de Wheatstone, convierten un
cambio de la resistencia del transductor (o de su capacidad o inductancia) en una variacin de la diferencia de
potencial. Hay que recordar que los acondicionadores y convertidores de seales tienen como objeto
proporcionar una seal a la salida de naturaleza elctrica (4 - 20 mA c.c.) o neumtica (0,206 - 1,033 bar).
Otra operacin tpica es el procesamiento de la seal, la cual se utiliza para mejorar la calidad de la misma.
Esto implica procesos tales como la amplificacin de la seal, su atenuacin, su linealizacin y el filtrado de la
misma.
A continuacin, se tratan algunos dispositivos bsicos que acondicionan, convierten o procesan seales. Se
comenzar con la aplicacin del puente de Wheatstone como acondicionador. Despus, se expondrn algunos
ejemplos de convertidores de corriente elctrica a presin neumtica, de tensin a corriente, de tensin a
frecuencia, convertidores analgico-digital y digital-analgico. Finalmente, se tratarn casos de procesamiento
de seales como la amplificacin, linealizacin, atenuacin, filtrado y modulacin.
4.4.1 Puente de Wheatstone como acondicionador de seal.
El puente de Wheatstone es un ejemplo sencillo
de acondicionador cuya salida proporciona una
seal elctrica. Esta seal de salida, en un principio,
se manifiesta como una diferencia de potencial, pero
si se coloca a la salida del puente una resistencia de
valor adecuado, se puede obtener una seal de
corriente de 4 - 20 mA c.c. La figura 4.37 muestra la
configuracin bsica del puente de Wheatstone.
Tiene un suministro de corriente continua y cada
uno de los cuatro brazos del puente es una
resistencia. El objeto bsico de este puente es
equilibrar las cuatro resistencias (variando una de
ellas) para que la diferencia de potencial de salida
sea cero. Si se conecta un galvanmetro entre los
terminales de salida y ste marca un valor nulo,
V
o
A
B
C
D
Figura 4.37 : Configuracin bsica del puente de
Wheatstone.
Sistemas de medida y regulacin
122
implica que las resistencias estn ajustadas y se dice que el puente est equilibrado.
Puente de Wheatstone tipo de deflexin.
Se considera el puente de Wheatstone presentado en la figura 4.37 sin galvanmetro conectado en los
terminales de salida, es decir, que la carga de salida tiene una resistencia infinita. La tensin de alimentacin
Vs se conecta entre los puntos A y C y, as, la cada de potencial en la resistencia R1 es:
V V
R
R R
AB s

+
1
1 2
(4.4.1.1)
De una forma similar, la diferencia de potencial en R3 sera:
V V
R
R R
AD s

+
3
3 4
(4.4.1.2)
As, la diferencia de potencial entre los puntos B y D, esto es, la diferencia de potencial de salida Vo, es:
V V V V
R
R R
R
R R
o AB AD s

+

_
,

1
1 2
3
3 4
(4.4.1.3)
La ecuacin (4.4.1.3) es la ecuacin de ajuste a cero cuando Vo se iguala a cero.
Si el transductor es la resistencia R1, se puede observar, en la ecuacin (4.4.1.3), que la relacin entre la
diferencia de potencial de salida Vo y su resistencia R1 no es una relacin lineal.
No obstante, la relacin entre el transductor y la tensin de salida se puede considerar lineal para pequeas
variaciones del valor de la resistencia del transductor. Si se produce un cambio de resistencia en el transductor
de R1 a R1 + R1, la diferencia de potencial de salida pasa de Vo a Vo + Vo. La diferencia entre el valor de la
tensin a la salida, antes y despus de la variacin de la resistencia del transductor, se puede expresar como:
( ) V V V V
R R
R R R
R
R R
o o o s
+
+
+ +

_
,

1 1
1 1 2
1
1 2
(4.4.1.4)
Si la variacin de la resistencia del transductor, R1, es mucho menor que R1, lo que es frecuente, entonces
la ecuacin, se aproxima a:


V V
R
R R
o s

+
1
1 2
(4.4.1.5)
Bajo tales condiciones, el cambio en la diferencia de potencial de salida es proporcional al cambio en la
resistencia del transductor.
Puente de Wheatstone tipo de compensacin.
Muchos transductores de medida se instalan en el extremo de largos conductores. En el caso de que sea un
transductor de temperatura, los cables que lo conectan al circuito acondicionador se vern afectados por las
variaciones de temperatura de su entorno. Si estos cables son largos, la variacin de la resistencia de los
mismos con la temperatura no resulta despreciable y ello altera la medida realizada por el transductor.
Existen algunos mtodos para lograr discriminar la variacin de la resistencia del transductor de la variacin
de la resistencia de los conductores. Una forma de hacer esto es llevar tres cables a la bobina, como se
muestra en la figura 4.38. La bobina se conecta entonces al puente de Wheatstone, de modo que el cable 1
est conectado con la resistencia R3, mientras que el cable 3 est en serie con el transductor de temperatura
(como, por ejemplo, una bobina de resistencia de platino) R1. El cable 2 est conectado con la fuente de
alimentacin. Cualquier cambio en la resistencia del cable, como resultado de un cambio de temperatura,
afectar por igual a los tres cables, puesto que todos tienen la misma longitud y resistencia. El resultado es
que los cambios en la resistencia del cable ocurren igualmente en los dos brazos del puente y, por tanto, se
compensarn.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
123
La resistencia elctrica de una galga extensiomtrica es otro transductor en el que los efectos de la
temperatura han de compensarse. La galga extensiomtrica cambia su resistencia cuando la presin ejercida
cambia tambin. Desafortunadamente, tambin cambia su resistencia si la temperatura vara. Una manera de
eliminar el efecto de esta temperatura es utilizar una galga de compensacin. sta es una galga
extensiomtrica idntica a la que est bajo presin, la galga activa, pero que no est sujeta a ningn esfuerzo.
Est, sin embargo, a la misma temperatura que la galga activa. Por ello, un cambio de temperatura obligar a
ambas galgas a cambiar su resistencia en la misma medida. La galga activa est montada en un brazo del
puente de Wheatstone y la galga de compensacin en otro brazo, de modo que los efectos de los cambios de
resistencia inducidos por la temperatura se anulen figura 4.39.
Puente de corriente alterna.
El circuito en puente de corriente alterna (figura 4.40) es similar al puente Wheatstone de corriente continua,
con las mismas formas de interrelacin para corriente en equilibrio y en desequilibrio. Las condiciones bsicas
para equilibrio, es decir, diferencia de potencial cero entre A y D y, por tanto, corriente cero a travs del
detector, son que la diferencia de potencial en Z1 debe ser la misma que en Z3, tanto en magnitud como en
fase, y, de forma similar, las diferencias de potencial en Z2 y Z4 deben ser tambin iguales.
Hay muchas variantes del puente bsico de corriente alterna. En la figura 4.41 se muestran algunas de las
ms comunes, as como la interpretacin de las condiciones expuestas antes para el equilibrio de cada puente.
Cables de igual
longitud
1
3
2
Figura 4.38 : Compensacin de los cables del transductor en un puente de
Wheatstone.
galga
activa
galga
de
compensacin
seal de
salida
Figura 4.39 : Compensacin de una galga extensiomtrica mediante una
galga auxiliar.
G
~
A
B
C
D
Figura 4.40 : Configuracin bsica de un puente de corriente
alterna.
Sistemas de medida y regulacin
124
Para demostrar la condicin de equilibrio en un puente de corriente alterna, considrese el puente de Maxwell
(figura 4.41a), donde las impedancias Z1, Z2, Z3 y Z4 quedan definidas como:
Z
R
j R C
1
1
1 1
1

+
; Z R
2 2
; Z R
3 3
; Z R j L
4 4 4
+ (4.4.1.6)
De aqu, utilizando la condicin de equilibrio:
Z
Z Z
Z
4
2 3
1


;
( )
R j L
R R j R C
R
4 4
2 3 1 1
1
1
+
+


(4.4.1.7)
Por consiguiente, la condicin de equilibrio de la parte real de las impedancias es:
R
R R
R
4
2 3
1


(4.4.1.8)
Y de la parte imaginaria resulta:
L R R C
4 2 3 1
(4.4.1.9)
As, puede determinarse la resistencia R4 y la inductancia L4 de una bobina. El procedimiento es,
generalmente, ajustar R2 para conseguir el equilibrio, luego R1 para mejorarlo, despus R2 de nuevo, y as
sucesivamente, hasta que se obtenga un equilibrio final.
4.4.2 Convertidores de seal.
Ya se ha comentado anteriormente que las seales con las que se trabaja habitualmente en los procesos de
control (y concretamente en los comparadores de error, controladores y elementos finales de control) son
G
~
a)
G
~
c)
G
~
b)
G
~
d)
Figura 4.41 : Puentes de corriente alterna: a) Maxwell, b) Owen, c) De Souty, d) Wien.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
125
pequeas intensidades de corriente continua (4 - 20 mA c.c.), presiones de aire (0,206 - 1,033 bar) o seales
digitales, si es que el control se realiza por ordenador.
Lo que se va a tratar a continuacin son ejemplos bsicos de sistemas convertidores, cuyo objetivo es
obtener una seal a la salida de una de las tres naturalezas mencionadas, y que tenga una relacin directa con
la seal de entrada tomada del sistema de medida.
Convertidor de tensin a corriente.
Una caracterstica comn de muchos sistemas de control de proceso es una conversin de milivoltios a
miliamperios. Esto es necesario debido al uso extendido de corrientes en el rango de 4 a 20 mA utilizadas para
seales de control. Otra razn fundamental de la conversin de seales de tensin a seales de corriente es
que stas ltimas no se ven afectadas por las cadas de tensin de los cables que las transportan.
Una caracterstica precisa para dicho convertidor es que tenga una funcin de transferencia que no dependa
del valor de la tensin ni tampoco del valor de la carga en la salida. La figura 4.42 muestra cmo se puede
conseguir esto con un amplificador operacional.
En dicho diseo la seal de corriente de salida de valor Io tiene una relacin lineal y directa con la seal de
tensin de entrada Vi, tal y como se expresa seguidamente:
I
V
R
o
i
(4.4.2.1)
Convertidor de corriente a presin.
Se necesitan, frecuentemente, convertidores de corriente a presin, debido a que muchos elementos de
control son neumticos. La figura 4.43 muestra el principio de funcionamiento de dicho convertidor. La
corriente de entrada pasa a travs de unas bobinas, las cuales son entonces atradas hacia un imn fijo,
dependiendo esta atraccin del valor de la corriente. Las bobinas, en su movimiento hacia el imn, arrastran
una palanca. El extremo final de esta palanca es una lengeta obturadora. La posicin de la lengeta en
relacin con la boquilla determina la magnitud de la seal de presin.
R
-
+
Figura 4.42 : Convertidor de tensin - corriente con amplificador operacional.
imn fijo
electroimn mvil
lengeta obturadora
entrada
de presin
seal de presin
de salida
tobera
seal de entrada
de corriente
Figura 4.43 : Principio de funcionamiento de un convertidor de corriente -
presin.
Sistemas de medida y regulacin
126
Convertidor de tensin a frecuencia.
Cuando se precisa hacer mediciones y el transductor est a cierta distancia de la unidad de visualizacin,
pueden aparecer problemas debido a la resistencia de los cables de conexin. Aunque puede utilizarse una
variante del puente de Wheatstone para compensar la resistencia del cable (figura 4.38) esto es adecuado slo
para cables de longitudes relativamente cortas.
Un mtodo para superar este problema consiste en utilizar un convertidor de tensin a frecuencia a la salida
del puente de Wheatstone de compensacin. De esta manera, si un transductor utilizado para la medicin de
la temperatura es un elemento de resistencia, la diferencia de potencial de desequilibrio resultante en el puente
de Wheatstone quedara convertida en una frecuencia, la cual puede ser transmitida a distancia al visualizador
o elemento del proceso de control correspondiente.
Convertidor analgico - digital.
La salida de la mayora de los transductores suele ser de forma analgica, es decir, el valor de salida del
transductor est relacionado, en el tiempo, con el valor de la entrada. Cuando se utiliza un microprocesador u
ordenador como parte del proceso de seales de un sistema de medida o control, la salida analgica del
transductor debe ser convertida en forma digital. La relacin entre la entrada y la salida para un convertidor
analgico - digital se expresa como:
( )
V V a a a a
i R
n n
n n
+ + + +

1
1
2
2
1
1 0
2 2 2 2 L (4.4.2.2)
donde Vi es la entrada analgica, VR es la tensin de referencia y a1, a2, a3 ..., las salidas digitales (bit) y n el
nmero de dichas salidas o bits que constituyen la palabra que representa la seal analgica. La longitud
posible de la palabra determina la resolucin del elemento, es decir, el valor ms pequeo en Vi que causar
una alteracin en la salida digital. A consecuencia de esto la salida desde el elemento asciende a saltos o
escalones en vez de producirse de una forma continua. Por este motivo que la ecuacin utiliza el signo de
aproximadamente igual ().
Los convertidores analgico - digital tienen tpicamente unas longitudes de palabra de 8,10,12,14 y 16 bits.
Convertidor digital - analgico.
Un convertidor de digital a analgico tiene una entrada de seales digitales y una salida de seal analgica.
La relacin entre la entrada y la salida para un convertidor digital - analgico se expresa como:
( )
V V a a a a
i R
n n
n n
+ + + +

1
1
2
2
1
1 0
2 2 2 2 L (4.4.2.3)
Como se puede comprobar, es la misma expresin (4.4.2.2) del convertidor analgico - digital.
Ejemplo 4.1
Una seal analgica Vi puede tomar un valor entre 0 y 1 V. Para convertir esta seal en una seal digital se
utilizar un convertidor de 4 bits (palabra de 4 bits). Si se aplica la expresin:
a a a a
n n
n n 1
1
2
2
1
1 0
2 2 2 2 + + + +

L
a una palabra de 4 bits, se obtiene la siguiente tabla:
a1 a2 a3 a4 valor decimal
0 0 0 0 .........................0
0 0 0 1 .........................1
0 0 1 0 .........................2
0 0 1 1 .........................3
0 1 0 0 .........................4
0 1 0 1 .........................5
0 1 1 0 .........................6
0 1 1 1 .........................7
1 0 0 0 .........................8
1 0 0 1 .........................9
1 0 1 0 ........................10
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
127
1 0 1 1 ........................11
1 1 0 0 ........................12
1 1 0 1 ........................13
1 1 1 0 ........................14
1 1 1 1 ........................15
Cuando la salida digital es 1111, le corresponde a un valor decimal de 15. Este valor debe coincidir con el
valor ms elevado de la entrada, que es 1 V, por lo que ser necesario utilizar una entrada de referencia
VR = 1/15 V. La expresin que relaciona la seal analgica de entrada con la salida digital es:
( )
V a a a a
i
+ + +
1
15
2 2 2 2
1
3
2
2
3
1
4
0
La tabla resultante de esta expresin, la cual proporciona la conversin analgico - digital deseada, es:
a1 a2 a3 a4 Vi
0 0 0 0 ....................... 0 V
0 0 0 1 .....................1/15 V
0 0 1 0 .....................2/15 V
0 0 1 1 .....................3/15 V
0 1 0 0 .....................4/15 V
0 1 0 1 .....................5/15 V
0 1 1 0 .....................6/15 V
0 1 1 1 .....................7/15 V
1 0 0 0 .....................8/15 V
1 0 0 1 .....................9/15 V
1 0 1 0 ....................10/15 V
1 0 1 1 ....................11/15 V
1 1 0 0 ....................12/15 V
1 1 0 1 ....................13/15 V
1 1 1 0 ....................14/15 V
1 1 1 1 ....................... 1 V
4.4.3 Procesamiento de la seal.
Las seales que se transmiten en los sistemas de medida y regulacin se ven afectadas, en la mayora de
las ocasiones, por perturbaciones o ruidos. Estas perturbaciones pueden falsear la informacin que se est
tratando, llegando a lograr as que el proceso que se est regulando quede fuera de control. Se entiende, pues,
la necesidad de limpiar las seales de todo aquello que resulta externo a las mismas, con el fin de que los
instrumentos que la reciban las interpreten correctamente.
En otras ocasiones se necesita modificar algn parmetro de la seal para que sta pueda ser transmitida
de la forma ms eficiente posible, o bien, que resulte ms fcil su procesamiento posterior. Todo este tipo de
operaciones es lo que se denomina procesamiento de la seal. En este apartado se describen brevemente
aquellas operaciones ms tpicas del procesamiento de seales.
Amplificacin.
La amplificacin tiene como misin aumentar, de una forma proporcional, la magnitud de la salida de
aquellos transductores que proporcionan una seal dbil. Existen varios tipos de amplificadores que llevan a
cabo esta operacin de formas distintas:
Amplificador mecnico de palanca: la palanca se puede utilizar para cambiar el tamao de una seal de
desplazamiento proveniente de un transductor (figura 4.44).
Sistemas de medida y regulacin
128
La funcin de transferencia de la palanca depende de las distancias relativas desde el extremo de
entrada al punto de apoyo de la palanca y desde este punto al extremo de salida. El principio de
tringulos semejantes expresa que:
Desplazamientodeentrada
Distanciaapoyo entrada
Desplazamientode salida
Distanciaapoyo salida

(4.4.3.1)
por lo que la funcin de transferencia se puede escribir como:
Distanciaapoyo salida
Distanciaapoyo entrada
Desplazamientode salida
Desplazamientodeentrada

(4.4.3.2)
Amplificador mecnico de trenes de engranaje: la figura 4.45 muestra un tren de engranaje simple con
una rueda de engranaje de entrada que gira alrededor de un eje y una rueda dentada de salida que hace
rotar otro eje.
Si se tienen N1 dientes en la rueda de entrada y N2 en la de salida, entonces una revolucin completa
del eje de entrada significar que el eje de salida rota la fraccin (N1/N2) de una revolucin. As, la funcin
de transferencia ser:
Revolucionesala salida
Revolucionesalaentrada
N
N

1
2
(4.4.3.3)
Amplificador electrnico: la amplificacin electrnica de seales elctricas analgicas tiene su base en el
uso de amplificadores operacionales. En la figura 4.46 se muestran dos configuraciones bsicas de
circuitos con amplificadores operacionales.
distancia apoyo - entrada
desplazamiento
de entrada
desplazamiento
de salida
distancia apoyo - salida
Figura 4.44 : Amplificador mecnico de palanca.
Figura 4.45 : Amplificador mecnico de trenes de engranajes.
-
+
-
+
I I
a) b)
amplificador inversor amplificador no inversor
Figura 4.46 : Etapas de amplificadores electrnicos.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
129
El amplificador inversor de la figura 4.46a tiene como funcin de transferencia la expresin:
V
V
R
R
o
i

2
1
(4.4.3.4)
El otro circuito, un amplificador no inversor (figura 4.46b), no cambia de signo la seal de salida y su
funcin de transferencia es:
V
V
R
R
o
i
+

_
,

2
1
1 (4.4.3.5)
En ambos casos (se supone el uso de un amplificador operacional ideal) se observa que la funcin de
transferencia, o ganancia de la etapa, no depende de las caractersticas propias del amplificador
operacional, sino que slo depende de los valores de las resistencias que se elijan.
Atenuacin.
La atenuacin es la operacin inversa a la amplificacin. Un atenuador es un dispositivo que proporciona un
nivel de tensin y/o energa de salida inferior al de su entrada. Un caso muy sencillo para la atenuacin de las
seales elctricas lo constituye el divisor de tensin. La principal desventaja del divisor de tensin estriba en
que la funcin de transferencia del mismo est supeditada a la carga que se conecte a su salida.
Otra forma ms eficiente de atenuacin de seales es el uso del amplificador electrnico inversor (figura
4.46a), pero eligiendo el valor de R1 mayor que el de R2.
Filtrado.
El trmino filtrado se utiliza para describir el proceso de eliminacin de una cierta banda de frecuencias de
una seal y permitir que otras pasen. El rango de frecuencias que pasan por un filtro es conocido como banda
de paso, al rango que no pasa se le llama banda de bloqueo y el lmite entre el bloqueo y el paso es la
frecuencia de corte. Los filtros se clasifican segn los rangos de frecuencias que dejan pasar o rechazan. Un
filtro paso bajo (figura 4.47a) tiene una banda de paso en la regin de baja frecuencia y otro paso alto (figura
4.47b) la tiene en la de alta. Un filtro paso de banda (figura 4.47c) permite que pase una banda de frecuencias
particular (figura 4.47a) y un filtro supresor de banda o parada de banda bloquea una banda particular.
frecuencia
amplitud
de la seal
a)
b)
c)
d)
Figura 4.47 : Curvas caractersticas de frecuencia de un filtro del tipo: a) paso bajo, b) paso
alto, c) paso de banda, d) parada de banda.
Sistemas de medida y regulacin
130
El trmino pasivo se utiliza para describir un filtro fabricado slo con resistencias, condensadores y bobinas.
El trmino activo implica tambin un amplificador operacional. Los filtros pasivos tienen la desventaja de que
la corriente absorbida por el siguiente elemento puede cambiar la caracterstica de frecuencia del filtro. Este
problema se resuelve con un filtro activo.
Una aplicacin de los filtros en los sistemas de control y medida es mejorar la relacin seal-ruido (grado de
eliminacin del componente ruido de una seal), siempre que el espectro de frecuencias de la seal de medida
tenga un rango de frecuencias diferente al del ruido. Esto supone que al haber una seal de interferencia a 50
Hz, podra utilizarse un filtro de paso bajo si la seal tiene una frecuencia ms baja de 50 Hz o uno de paso
alto si es ms alta.
Modulacin.
La transmisin de seales de corriente continua desde el transductor a su elemento receptor presenta el
problema de la prdida de seal a lo largo de la lnea. Este problema es tanto ms grave cuanto ms larga sea
la distancia de transmisin. La utilizacin de etapas amplificadores no es la solucin ms deseable, ya que se
necesitaran amplificadores de potencia para transmitir pequeas seales de c.c. Esto resulta inviable desde
un punto de vista econmico. Adems, la funcin de transferencia de un amplificador operacional utilizado
para amplificar la seal de corriente continua es propensa a desplazarse.
Este problema se resuelve si la seal a transmitir es de corriente alterna en vez de continua. Adems, la
conversin de la seal a corriente alterna puede ayudar a la eliminacin de interferencias externas de la seal
del transductor con el uso de filtros.
El modo general de convertir una seal de corriente continua en una seal de corriente alterna es mediante
la generacin de una onda alterna, que se denominar onda portadora, cuyos parmetros bsicos (o alguno de
ellos) ser modificado por la magnitud de la seal de corriente continua (onda moduladora) que se desea
transmitir. Esta operacin, en la que la seal de corriente continua modifica uno de los parmetros de la seal
alterna u onda portadora, se denomina modulacin.
La modulacin de una onda portadora se puede realizar de las siguientes formas:
Modulacin en amplitud: el valor de la seal de corriente continua est directamente relacionado con la
amplitud de la onda portadora. Los dems parmetros de la onda portadora permanecen constantes.
Esto queda representado en la figura 4.48a.
Modulacin en frecuencia: en este caso, el valor de la seal de corriente continua est directamente
relacionado con la frecuencia de la onda portadora, permaneciendo la amplitud constante tal y como se
observa en la figura 4.48b.
Muestreo y retencin.
Con un conversor de analgica a digital se necesita un dispositivo de muestreo y retencin con el fin de
mantener la seal analgica el suficiente tiempo como para que el conversor complete la operacin (figura
4.49). Sin dicho dispositivo, si la seal analgica se altera durante la conversin, pueden aparecer errores. El
dispositivo, como su nombre indica, toma una muestra de la entrada analgica y la mantiene para el conversor
de analgica a digital. Esencialmente, ste es un condensador que, cuando es conmutado en paralelo con la
a) b)
tiempo t tiempo t
amplitud amplitud
onda portadora onda portadora
onda moduladora onda moduladora
modulacin en amplitud modulacin en frecuencia
Figura 4.48 : Transmisin de una seal de corriente continua (onda moduladora) mediante una onda portadora.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
131
entrada, se carga con la tensin analgica. Mantiene, entonces, su diferencia de potencial hasta que es
utilizado por el conversor de analgica a digital.
Lo que sigue a continuacin son algunos de los trminos comnmente utilizados en las especificaciones de
los dispositivos de muestreo y retencin:
Tiempo de adquisicin: es el que tarda el condensador en cargarse hasta alcanzar el valor de la seal de
entrada.
Tiempo de apertura: es el que precisa el conmutador o muestreador para cambiar de estado y no permitir
el paso de la seal analgica de entrada u(t).
Tiempo de retencin: es el perodo durante el cual el circuito puede mantener la carga.
La seal que se obtiene al final de este proceso, y que sirve de entrada al convertidor analgico - digital, es
la que se ha denominado como y(t) en la figura 4.49.
4.5 Transmisores y buses industriales.
A lo largo de esta unidad se han ido tratando, con ms o menos detalle, diversos tipos de instrumentos
utilizados en los procesos de control: sensores, transductores, acondicionadores, convertidores y
procesadores de seal. En este apartado se van a tratar los sistemas que permiten la comunicacin remota
entre las distintas partes de un proceso de control: transmisores y buses industriales.
Aunque el concepto de transmisor ya qued definido en el apartado 4.2.1 de la presente unidad, es
conveniente recordar que los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten
a distancia a un instrumento receptor de tipo indicador, registrador, controlador o una combinacin de stos.
La naturaleza de las seales de transmisin puede ser de varios tipos: elctrica, digital, neumtica, hidrulica
y telemtrica. Las ms empleadas en la industria son las tres primeras, mientras que las seales hidrulicas se
utilizan en aquellos casos que requieran una gran potencia, como en los sistemas de control de vuelo en
aviones, y las seales telemtricas se emplean cuando existen distancias de varios kilmetros entre el
transmisor y el receptor, tal y como sucede en las operaciones de telemando de centrales, subestaciones y
lneas elctricas de alta tensin.
Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente de 0,206 a 1,033 bar para el
campo de medida del 0 al 100 % de la variable.
Ntese que el nivel mnimo de la seal neumtica de salida no es cero, sino que vale 0,206 bar. De este
modo, se consigue calibrar correctamente el instrumento, comprobar su correcta calibracin y detectar fugas
de aire en los tubos de enlace con los dems instrumentos neumticos.
Los transmisores elctricos generan la seal estndar de 4 a 20 mA c.c., a distancias de 200 m a 1 km.,
segn sea el tipo de instrumento transmisor. Esta seal de corriente continua tiene un nivel suficiente y de
compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la
posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas y emplea slo dos hilos que no precisan
blindaje. La relacin de 4 a 20 mA c.c. es de 1 a 5, la misma que la razn de 0,206 a 1,033 bar en la seal
neumtica.
Retencin
de datos
(condensador)
Convertidor
analgico
digital
Muestreador
(conmutador)
u(t) u*(t) y(t) seal
digital
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
u(t) u*(t) y(t)
Figura 4.49 : Proceso de muestreo y retencin de datos aplicado a la entrada de un convertidor
analgico - digital.
Sistemas de medida y regulacin
132
El cero vivo con que empieza la seal elctrica (4 mA c.c.) ofrece las ventajas de poder detectar una avera
por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir diferenciar todava ms el ruido de la transmisin cuando
la variable est en su nivel ms bajo.
La seal digital consiste en una serie de impulsos en forma de bits. Cada bit consiste en dos signos, el 0 y el
1 (cdigo binario), y representa la presencia (1) o no presencia (0) de una seal a travs de un conductor. Si la
seal digital que maneja el microprocesador del transmisor es de 8 bits, entonces puede enviar 8 seales
binarias (0 y 1) simultneamente. Como el mayor nmero binario de 8 cifras es,
11111111 = 12
0
+ 12
1
+ 12
2
+ 12
3
+ 12
4
+ 12
5
+ 12
6
+ 12
7
= 255
la precisin (mnima cantidad representable) obtenida con el transmisor debida exclusivamente a la seal
digital es de:
1
255
100 4 t %
En los sistemas de transmisin que trabajan bajo condiciones duras (...campos magnticos intensos que
influyen sobre la seal,...) se est utilizando como medio soporte la fibra ptica. Los mdulos de transmisin
pueden ser excitados por fuente de luz de LED (Light Emiting Diodes) o diodo lser. Los mdulos receptores
disponen de fotodetector y preamplificador, con los cables o multicables de fibra ptica y con convertidores
electropticos. La transmisin de datos puede efectuarse con multiplexores transmitiendo simultneamente a
la velocidad mxima definida por la norma RS-232 de transmisin de datos para mdems y multiplexores. Las
ventajas de la transmisin por fibra ptica incluyen la inmunidad frente al ruido elctrico (interferencias
electromagnticas), el aislamiento elctrico total, una anchura de banda mayor que la proporcionada por los
correspondientes hilos de cobre, ser de pequeo tamao y de poco peso, sus bajas prdidas de energa y las
comunicaciones seguras.
El microprocesador se utiliza en la transmisin por las ventajas que posee de rapidez de clculo, pequeo
tamao, fiabilidad, precio cada vez ms competitivo y ser apto para realizar clculos adicionales.
El microprocesador ha permitido, a partir de 1986, la aparicin del primer transmisor con seal de salida
enteramente digital, lo cual facilita las comunicaciones enteramente digitales entre el transmisor y el
controlador o receptor. Las operaciones de digitalizacin de seales y su envo a los sistemas de control estn
bajo un proceso de normalizacin a cargo del Comit SP50 de ISA.
4.5.1 Transmisores industriales.
El diseo de los transmisores industriales es muy variado, pudiendo disponer hoy en da en el mercado de
una gran familia de este tipo de instrumentos. Entrar con detalle en cada uno de ellos, o simplemente en los
ms utilizados, llevara muchas pginas, lo que no es objeto de este libro. Sin embargo conviene describir
brevemente el fundamento de la transmisin de seales.
Lo que se expone seguidamente es una breve descripcin del principio de funcionamiento de los
transmisores atendiendo al tipo de seal que emiten. Como se observar, los transmisores basan su accin en
tcnicas ya descritas anteriormente para los convertidores de seales.
Transmisores neumticos.
Los transmisores neumticos se basan en el sistema tobera-obturador (como el utilizado en el convertidor de
corriente a presin) que convierte el movimiento mecnico del elemento de medicin en una seal neumtica
(figura 4.50).
El sistema tobera-obturador consiste en un tubo neumtico alimentado a una presin constante con una
reduccin en su salida en forma de tobera, la cual puede ser obstruida por una lmina llamada obturador cuya
posicin depende del elemento de medida.
Transmisores elctricos.
Los transmisores elctricos son, generalmente, de equilibrio de fuerzas. Consisten, en su forma ms sencilla,
en una barra rgida apoyada en un punto sobre la que actan dos fuerzas en equilibrio:
La fuerza ejercida por el elemento mecnico de medicin (tubo Bourdon, espiral, fuelle...).
La fuerza electromagntica de una unidad magntica.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
133
El desequilibrio entre estas dos fuerzas da lugar a una variacin de posicin relativa de la barra, excitando un
transductor de desplazamiento, tal como un detector de inductancia o un transformador diferencial. Un circuito
oscilador, asociado con cualquiera de estos detectores, alimenta una unidad magntica y la fuerza generada
reposiciona la barra de equilibrio de fuerzas. Se completa as un circuito de realimentacin variando la
corriente de salida en forma proporcional al intervalo de la variable del proceso.
Estos instrumentos, debido a su constitucin mecnica, requieren un ajuste del cero, complicado de lograr, y
una alta sensibilidad a vibraciones. Su precisin es del orden del 0,5 al 1 %.
Transmisores digitales.
A los transmisores digitales tambin se les conoce como transmisores inteligentes. Este trmino indica que el
transmisor tiene incorporadas funciones adicionales que se aaden a las propias de la medida exclusiva de la
variable. Lgicamente dichas funciones son proporcionadas por un microprocesador, pero esto no es esencial
para que al instrumento pueda aplicrsele la denominacin de inteligente.
Hay dos modelos bsicos de transmisores inteligentes:
El capacitivo: est basado en la variacin de capacidad que se produce en un condensador formado por
dos placas fijas y un diafragma sensible interno y unido a las mismas, cuando se les aplica una presin o
presin diferencial a travs de dos diafragmas externos. La transmisin de la presin del proceso se
realiza a travs de un fluido (aceite) que rellena el interior del condensador. El desplazamiento del
diafragma sensible es de slo 0,1 mm, como mximo. Un circuito formado por un oscilador y
demodulador transforma la variacin de capacidad en seal analgica. sta, a su vez, es convertida a
seal digital y pasa despus a un microprocesador inteligente que la transforma en seal analgica de
transmisin de 4-20 mA c.c.
El de semiconductor: aprovecha las propiedades elctricas de los semiconductores al ser sometido a
tensiones. El modelo de semiconductor difundido est fabricado a partir de una delgada pelcula de silicio
y utiliza tcnicas de dopaje para generar una zona sensible a los esfuerzos. Se comporta como un cir-
cuito dinmico de puente de Wheatstone aplicable a la medida de presin, presin diferencial y nivel,
formado por una pastilla de silicio difundido en el que se hallan embebidas las resistencias de un puente
de Wheatstone. El desequilibrio del puente originado por cambios en la variable da lugar a una seal de
salida de 4-20 mA c.c.
El microprocesador compensa las no linealidades de los elementos o sensores individuales, convierte las
seales analgicas en impulsos y calcula, mediante datos prefijados en fbrica y almacenados en su memoria,
un valor digital de salida, que es transformado en la seal de salida analgica de 4-20 mA c.c. Un
comunicador porttil de teclado alfanumrico, que puede conectarse en cualquier punto del cable de dos hilos
entre el transmisor y el receptor, permite leer los valores del proceso, configurar el transmisor, cambiar su
campo de medida y diagnosticar averas.
Los transmisores inteligentes se prestan tambin al autodiagnstico de sus partes electrnicas internas,
funcin que proporciona al Departamento de Mantenimiento de la empresa las siguientes ventajas:
El conocimiento de la existencia de un problema en el circuito.
El diagnstico y la naturaleza del problema, sealando qu instrumento ha fallado.
obturador asociado al
elemento de medicin
entrada
de presin
seal de presin
de salida
tobera
Figura 4.50 : Sistema tobera - obturador.
Sistemas de medida y regulacin
134
Las lneas a seguir para la reparacin o sustitucin del instrumento averiado.
Con la entrada del transmisor inteligente, la calibracin y el cambio de margen de trabajo se logran,
simplemente, por examen de los datos almacenados en una PROM y por utilizacin de tcnicas digitales. Se
consigue de este modo una relacin turndown (relacin entre el nivel mnimo de la variable y el mximo que es
medible, conservndose la precisin de la medida del instrumento) de un valor mximo de 400:1, frente a la
relacin 1 a 6 de un transmisor de presin o nivel convencional, lo que posibilita la reduccin drstica del
nmero de transmisores en stock al poder utilizar, prcticamente, un slo modelo para cubrir los diferentes
campos de medida utilizados hasta entonces en la fbrica.
Otras ventajas adicionales de estos transmisores son:
El cambio automtico del campo de medida, para los casos en los que el valor de la variable salga del
campo.
La monitorizacin de temperaturas y tensiones de referencia de los transmisores.
La fijacin de la variable en el ltimo valor alcanzado, para el caso de detectarse alguna irregularidad en
el funcionamiento del aparato.
El autoajuste desde el panel de control.
La funcin de caracterizacin que compensa las diferencias entre las condiciones de calibracin en
fbrica y las condiciones de campo actuales (algoritmo de caracterizacin nico para cada instrumento) y
que permite la instalacin directa en campo y la fijacin del campo de medida sin calibracin, etc.
Para visualizar la seal de salida, los datos de configuracin, el margen de funcionamiento y otros
parmetros, y cambiar los ajustes del campo de medida, se utiliza un comunicador porttil, que se conecta en
cualquier punto de la lnea de transmisin.
El transmisor o varios transmisores pueden conectarse, a travs de una conexin RS-232, a un ordenador
personal, que con el software adecuado, es capaz de configurar transmisores inteligentes.
En resumen, las ventajas del transmisor inteligente con relacin a los instrumentos electrnicos analgicos
convencionales (seal de salida de 4 a 20 mA c.c.) son:
Mejora de la precisin (2:1 como mnimo).
Mejora de la estabilidad en condiciones de trabajo diversas (de 3:1 a 15:1).
Campos de medida ms amplios.
Mayor fiabilidad.
Bajos costes de mantenimiento.
Y si el transmisor empleado es de salida digital directa, aade al anterior:
Menor desviacin por variaciones de la temperatura ambiente o de la tensin de alimentacin.
Diagnstico continuo del circuito (estado del instrumento).
Comunicacin bidireccional.
Configuracin remota desde cualquier punto de la lnea de transmisin.
En cuanto a las desventajas, existe el problema de la rapidez y la falta de normalizacin de las
comunicaciones.
Si el transmisor inteligente transmite una seal rpida, tal como la presin o el caudal, existe el peligro de
que la cantidad de tareas y clculos que debe realizar el microprocesador le impida captar todos los valores de
la variable. En este caso, debe utilizarse un transmisor electrnico analgico.
Los transmisores inteligentes con seal de salida de 4 a 20 mA c.c. pueden intercambiarse perfectamente
con transmisores de otros fabricantes. Ello no es posible si son de seal de salida digital, debido a la falta de
normalizacin en el campo de las comunicaciones que subsiste actualmente.
Existen instrumentos que renen tres transmisores en un solo aparato, logrando medir la presin, la presin
diferencial y la temperatura a partir de un slo elemento primario, tal como una placa-orificio, tobera o tubo
Venturi. Se consigue as reducir el coste (menores cableado, mano de obra y mantenimiento) y aumentar la
precisin.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
135
4.5.2 Comunicaciones. Buses industriales.
Tradicionalmente, la mayor parte de las comunicaciones entre los instrumentos de campo y los instrumentos
de panel (los que constituyen el sistema de control) se basan en seales de tipo analgico (neumticas o
elctricas). Sin embargo, los instrumentos digitales capaces de manejar grandes volmenes de datos y
guardarlos en unidades histricas estn aumentando da a da sus aplicaciones. Su precisin es unas diez
veces mayor que la de la seal elctrica clsica. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos,
transmiten secuencialmente las variables a travs de un cable de comunicaciones llamado bus.
La tecnologa fieldbus o bus de campo es un protocolo de comunicaciones digital de alta velocidad que est
en camino de sustituir a la seal analgica elctrica en todos los sistemas de control distribuido (DCS) y
controladores programables (PLC), instrumentos de medida y transmisin y vlvulas de control. La ar-
quitectura bus de campo conecta estos aparatos con ordenadores que pueden trabajar para muchos niveles en
la direccin de la planta. Los protocolos patentados por los fabricantes no permiten al usuario final la
intercambiabilidad o interoperatibilidad de sus instrumentos, es decir, no es posible sustituir un instrumento de
un fabricante por otro similar de otro fabricante, ni intercambiar instrumentos de funcionalidad equivalente.
La arquitectura interna del bus de campo tiene los siguientes niveles o capas:
Nivel 1 (Fsico): que especifica las condiciones del medio de transmisin, las caractersticas elctricas,
mecnicas y funcionales y la codificacin de los datos.
Nivel 2 (Enlace): que establece el enlace lgico, el control de flujo y de errores, la sincronizacin de la
transmisin y el control de acceso al medio.
Nivel 3 al 6: son objeto de protocolo.
Nivel 7 (Aplicacin): que contienen los servicios y regula la transferencia de mensajes entre las
aplicaciones del usuario y los diferentes instrumentos.
Capa usuario: dedicada.
El primer bus de campo, efectivamente abierto, utilizado ampliamente fue el MODBUS de Gould Modicon, el
cual slo dispone del nivel 1 (fsico) y del 2 (enlace).
Los protocolos de comunicaciones abiertos importantes son:
HART (High way-Addressable-Remote-Transducer): desarrollado inicialmente por Rosemount Inc.,
agrupa la informacin digital sobre la seal analgica clsica de 4-20 mA c.c. La seal digital usa dos
frecuencias individuales, 1.200 y 2.200 Hz (que representan los dgitos 1 y 0). Con estas dos frecuencias
se forma una onda senoidal que se superpone sobre el lazo de corriente de 4-20 mA c.c. Como la seal
promedio de una onda senoidal es cero, no se aade ninguna componente de c.c. a la seal analgica de
4-20 mA c.c.
El protocolo HART permite soportar hasta 256 variables, los transmisores pueden conectarse entre s a
travs de un bus y comunicarse con 15 aparatos (PLC, ordenadores).
WorldFIP: utiliza sistemas de comunicaciones sincronizadas en tiempo, basados en el protocolo FIP
(Factory Instrumentation Protocol) de la industria francesa que garantiza una comunicacin rpida en el
control de procesos. Lo integran Schneider, Honeywell, Bailey, Cegelec, Allen Bradley,
ISP (Interoperable Systems Project): se basa en varios sistemas, entre ellos PROFIBUS, estndar
alemn en que el aparato (host) pasa un testigo (token) de aparato en aparato, dndole as acceso al
circuito. Lo integran Siemens, Rosemount, Fisher Controls, Yokogawa, Foxboro, ABB, etc.
La Fundacin Fieldbus fue creada en 1994 para definir un nico estndar segn las normas IEC-ISA y agrupa
la organizacin WorldFIP y la Fundacin ISP. Ello fue posible gracias a los progresos efectuados en los
protocolos FIP y PROFIBUS.
En Europa existen normas de la CEGELEC (EN-82150) y est en marcha una iniciativa europea que puede
reunir caractersticas de las normas FIP, PROFIBUS y P-NET.
El sistema totalmente abierto desde la sala de control hasta los instrumentos de campo se conseguir con el
fieldbus estndar. ste proporciona el control automtico y secuencial, alarmas e inteligencia en los
instrumentos de campo.
Cabe sealar que el sistema totalmente abierto se puede combinar con sistemas UNIX, redes Ethernet, con
la base de datos relacional Oracle y con sistemas Windows, lo que reduce la necesidad de interfaces. Sin
Sistemas de medida y regulacin
136
embargo, el sistema abierto combinado con software comercial puede conducir a una potencial prdida de
seguridad de datos por lo que los suministradores propietarios del sistema lo desarrollan con sumo cuidado.
Sistemas de adquisicin y tratamiento de datos
137
Actividades de enseanza aprendizaje.
Las actividades que se proponen a continuacin requieren la utilizacin de maquetas didcticas de sistemas
de regulacin y control. De todos modos, y con el fin de no ceirse a ningn fabricante de maquetas didcticas
concreto, se proporcionarn los esquemas funcionales de las actividades, dejando para el profesor la
ejecucin prctica con el material que l disponga.
Actividad 4.1: Lectura de nivel de lquido en un sistema en lazo abierto sin
prdidas energticas.
Se parte de un sistema constituido por un depsito que recibe lquido impulsado por una bomba. Para
realizar la medida de nivel de lquido se utilizar como transductor un transductor de presin de membrana
con galgas extensiomtricas. El montaje propuesto para esta actividad (el cual se basa en la maqueta de
control de nivel y caudal de lquidos MD-544 de la firma Alecop) se puede apreciar en la figura 3.29.
Mediante la maqueta de control de nivel y caudal de lquidos, se desea construir una cadena de medida para
captar la seal del nivel del depsito. Realizar los siguientes pasos:
Realizar el montaje que aparece en la figura 4.51.
Representar con un diagrama de bloques los elementos integrantes de la cadena de medida.
Proceder a llenar el depsito mediante la puesta en marcha de la motobomba, alimentndola con un
escaln de 10 V. Durante el proceso de llenado tomar lectura de los valores del voltmetro
correspondientes a cada intervalo de 10% de llenado de depsito. Una vez llenado, abrir ligeramente el
desage y volver a tomar lecturas del voltmetro. Realizar una grfica que muestre el proceso de llenado
y vaciado (valores de tensin en el voltmetro frente a valores de % de llenado). La cadena de medida
resulta ser lineal? Este sistema de medida presenta histresis? Razonar las respuestas.
Vuelve a realizar el ensayo, tomando lecturas del tiempo transcurrido cada 10% de nivel de llenado
alcanzado. Realiza una grfica que muestre la evolucin del llenado a lo largo del tiempo.
Actividad 4.2: Lectura de nivel de lquido en un depsito utilizando un
transductor de nivel capacitivo. Sistema en lazo abierto sin
prdidas energticas.
Mediante la maqueta de control de nivel y caudal de lquidos MD-544, se desea construir una cadena de
medida para captar la seal del nivel del depsito. Realiza los siguientes pasos:
Realizar un montaje similar al de la actividad 4.1 sustituyendo el transductor de presin de membrana por
el transductor capacitivo, con su correspondiente mdulo acondicionador.
Representar con un diagrama de bloques los elementos integrantes de la cadena de medida.
AMP-700
0 V
E1
S1
S2
GANANCIA
CNS-700
0 V
VARIABLE
ESCALON
RAMPA
AMPLITUD PENDIENTE
RESET
CV
CE
CR
- +
0 V
A
S1
S2
Vp
offset A
NIVEL - PRESION
NBP-547
0 V
A
S
Vb
offset A
NIVEL - BOYA
V
Motor bomba
Transductor
de presin
de diafragma
con galgas
Figura 4.51 : Sistema de control de nivel de lquido.
Sistemas de medida y regulacin
138
Proceder a llenar el depsito mediante la puesta en marcha de la motobomba, alimentndola con un
escaln de 10 V. Durante el proceso de llenado tomar lectura de los valores del voltmetro
correspondientes a cada intervalo de 10% de llenado de depsito. Una vez llenado, abrir ligeramente el
desage y volver a tomar lecturas del voltmetro. Realizar una grfica que muestre el proceso de llenado
y vaciado (valores de tensin en el voltmetro frente a valores de % de llenado). La cadena de medida
resulta ser lineal? Este sistema de medida presenta histresis? Razonar las respuestas.
Qu diferencias existen entre los resultados obtenidos con este sistema de medida y el sistema de la
actividad 4.1?
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 4.1
Para medir la presin en un depsito se utiliza una galga extensiomtrica, un puente de Wheatstone de
resistencias con una fuente de alimentacin 12 V c.c. y un elemento visualizador analgico. La galga
extensiomtrica posee una funcin de transferencia de 10
-4
/Pa. El puente de resistencias junto con la fuente
de alimentacin posee una funcin de transferencia de 20 mV/. El visualizador desplaza su aguja a razn de
20 mm por cada 1 mV que recibe. Contestar a las siguientes preguntas.
a) Qu funcin desempea cada elemento en la cadena de medida?. Dibujar el diagrama de bloques
correspondiente.
b) Calcular la funcin de transferencia de la cadena de media. Existe una relacin lineal entre la variable a
medir y la variable medida?.
Ejercicio 4.2
Un termmetro utiliza una de resistencia de platino como transductor. Este transductor tiene un valor de
resistencia de 100 a 0 C, 138,5 a 100 C y 175,83 a 200 C. Si se supone un comportamiento lineal
entre 0 y 200 C, cul es el valor del error de no linealidad que se comete a 100 C? Dibujar una grfica
donde se refleje la curva de comportamiento real y la curva de comportamiento ideal .
139
UNIDAD 5
Anlisis funcional de los procesos de control de
lazo cerrado.
5.1 Anlisis de la respuesta transitoria.
En la unidad 3 se expuso el mtodo para obtener el modelo matemtico de un sistema fsico, lo cual
representa el primer paso para analizar un proceso de control. El siguiente paso es el anlisis del
comportamiento del proceso o sistema.
Puesto que el tiempo constituye una variable independiente de la mayor parte de los procesos de control,
resulta importante evaluar el estado y las respuestas de salida con respecto al tiempo o, simplemente, la
respuesta en el tiempo. En el problema de anlisis se le aplica al sistema una seal de entrada de referencia y
el desempeo del sistema se evala estudiando su respuesta en el dominio del tiempo.
En la prctica, para un proceso de control, la seal de entrada no se puede conocer con anticipacin dado su
carcter aleatorio y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos
especiales, como el control automtico de herramientas de corte, se conoce con anticipacin la seal de
entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas.
En el anlisis y diseo de procesos de control, se debe tener una base de comparacin del comportamiento
de los mismos ante seales de entrada de prueba particulares. Muchos criterios de diseo se basan en tales
seales. El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de
respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar
las seales de entrada reales. En el apartado 5.1.1 se tratan las seales de prueba ms tpicas.
La respuesta en el tiempo de un proceso de control casi siempre se divide en dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable. Si y(t) denota una respuesta temporal del proceso de control,
entonces se puede expresar como:
y(t) = yt(t) + y

(t) (5.1.0.1)
donde yt(t) es la respuesta transitoria y y

(t) es respuesta en estado estable.


En los estudios de sistemas de control, se define la respuesta en estado estable como:
La respuesta fija cuando el tiempo tiende a infinito.
Por consiguiente, una onda senoidal se considera como una respuesta en estado estable, pues su
comportamiento es fijo para cualquier intervalo de tiempo, igual que cuando el tiempo tiende a infinito. De
manera similar, la funcin rampa y(t) = t, aunque aumenta con el tiempo, es una respuesta en estado estable.
La respuesta transitoria se define como:
La parte de la respuesta que pasa a cero cuando el tiempo es muy grande.
Por tanto, yt(t) tiene la siguiente propiedad:
0 ) t ( y lm
t
t


(5.1.0.2)
Tambin puede decirse que la respuesta en estado estable es la parte de la respuesta que queda despus de
haber desaparecido la transitoria.
Todos los procesos de control exhiben un cierto grado de fenmenos transitorios antes de alcanzar su estado
estable. Puesto que la inercia, la masa y la inductancia no pueden evitarse por completo en los sistemas
fsicos, las respuestas de los procesos tpicos de control no pueden reaccionar en forma instantnea a los
cambios repentinos de la entrada y, casi siempre, aparecen respuestas transitorias. Por consiguiente, el
control de la respuesta transitoria es necesariamente importante, ya que es una parte significativa del
comportamiento dinmico del sistema. Antes de que el sistema alcance el estado estable, es necesario
observar con cuidado la desviacin entre la respuesta de salida y la respuesta deseada.
Sistemas de medida y regulacin
140
La respuesta en estado estable de un sistema de control tambin es muy importante, pues si la salida de un
sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en
estado estable. Este error indica la precisin del sistema.
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo se basa, en esencia, en la evaluacin de las
respuestas transitorias y en estado estable. En el problema de diseo, las especificaciones suelen darse en
trminos del desempeo transitorio y en estado estable, y los controladores se disean de tal manera que el
sistema diseado cumpla con las especificaciones.
En este primer apartado se comenzar por analizar la respuesta transitoria de un proceso de control, para
despus (apartado 5.2) estudiar las acciones de control bsicas que permiten modificar el comportamiento de
dicha respuesta.
5.1.1 Seales de prueba tpicas.
A diferencia de muchos circuitos elctricos y sistemas de comunicacin, las excitaciones de entrada a
numerosos procesos prcticos de control no se conocen de antemano. En muchos casos, las entradas reales
de un sistema de control pueden variar aleatoriamente con respecto al tiempo. Esto impone un problema al
diseador, pues resulta difcil disear un proceso de control que funcione en forma satisfactoria para cualquier
seal de entrada. Para propsitos de anlisis y diseo, se hace necesario suponer diversos tipos bsicos de
funciones de entrada, de tal manera que sea posible evaluar el desempeo del sistema con respecto a estas
seales de prueba. Cuando estas seales se seleccionan de manera apropiada, no slo se sistematiza el
tratamiento matemtico del problema, sino que las respuestas que producen permiten predecir el desempeo
del sistema con otras entradas ms complejas. En el problema de diseo se pueden especificar los criterios de
desempeo con respecto a estas seales de prueba, de modo que un sistema pueda ser diseado de acuerdo
con tales criterios.
Para facilitar el anlisis en el dominio del tiempo, se usan como seales de prueba tpicas la funcin impulso,
la funcin escaln, la funcin rampa y la funcin parablica. La forma de la entrada a la que el sistema estar
sujeto con mayor frecuencia, en condiciones normales de operacin, determina cul de las seales de entrada
tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control
son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba.
Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera una buena seal
de prueba. Para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado
un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general, el desempeo del sistema en
respuesta a las entradas reales es satisfactorio.
Algunas de estas seales de prueba ya han sido comentadas en los apartados 2.4.1 y 3.1.3. A pesar de ello,
se considera conveniente volver a tratarlas.
Funcin entrada impulso.
Una seal de impulso (t) es una funcin que se define como:
(t) =
0
0 t t
A
lm
0

para 0 < t < t0


(t) = 0 para t0 < t < 0 (5.1.1.1)
donde A es el rea de la funcin impulso y t0 la duracin del mismo. Si A = 1 la funcin se denomina impulso
unitario. En la figura 5.1a se muestra la funcin impulso con respecto al tiempo.
Funcin de entrada escaln.
La funcin de entrada escaln representa un cambio instantneo de la variable de entrada de referencia. La
funcin escaln, f(t), se define como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = A para t > 0 (5.1.1.2)
donde A es una constante. Esta funcin no est definida para t = 0.
Por otra parte, si se define la funcin escaln unitario, 1(t), como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = 1 para t > 0 (5.1.1.3)
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
141
la funcin escaln se puede expresar de la siguiente manera:
f(t) = A1(t) (5.1.1.4)
En la figura 5.1b se muestra la funcin escaln con respecto al tiempo.
Funcin de entrada rampa.
En el caso de una funcin rampa, se considera que la seal tiene una variacin constante con respecto al
tiempo. En trminos matemticos, una funcin de rampa se expresa como:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = At para t > 0 (5.1.1.5)
o simplemente:
f(t) = At1(t) (5.1.1.6)
Si A = 1 la funcin se denomina rampa unitaria. En la figura 5.1c se muestra la funcin rampa con respecto
al tiempo.
Funcin de entrada parablica.
La representacin matemtica de una funcin de entrada parablica es:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = At
2
para t > 0 (5.1.1.7)
o simplemente,
f(t) = At
2
1(t) (5.1.1.8)
Si A = 1 la funcin se denomina funcin parablica unitaria. En la figura 5.1d se muestra la funcin parablica
con respecto al tiempo.
Todas estas seales de prueba tienen como caracterstica comn que se describen con facilidad en trminos
matemticos y, de la funcin impulso a la parablica, se vuelven progresivamente ms rpidas con respecto al
tiempo.
funcin impulso
funcin rampa
funcin escaln
funcin parablica
tiempo t
tiempo t
tiempo t
tiempo t
f(t)
f(t)
f(t)
f(t)
A A
a)
c)
b)
d)
Figura 5.1 : Representacin grfica de las seales de prueba tpicas para el diseo y anlisis de
los procesos de control.
Sistemas de medida y regulacin
142
El proceso de control al que se le aplica una funcin impulso proporciona a su salida una seal cuya
transformada de Laplace es, directamente, la funcin de transferencia del sistema.
La funcin escaln unitario es muy til como seal de prueba, pues su aumento inicial instantneo de
amplitud revela muchos datos sobre la velocidad de respuesta del sistema. Adems, puesto que esta funcin
tiene, en principio, un espectro de frecuencias muy amplio como resultado del salto o discontinuidad, esta
seal de prueba equivale a la aplicacin de muchas seales senoidales con un intervalo muy amplio de
frecuencias.
La funcin rampa tiene la caracterstica de probar el sistema con respecto a una variacin lineal con el
tiempo. La funcin parablica es un grado ms rpida que la rampa. En la prctica, pocas veces es necesario
usar una seal de prueba ms rpida que la funcin parablica. Esto se debe a que, como se ver ms
adelante, para que un sistema siga o responda a una entrada de orden superior, debe ser tambin de orden
superior, lo que significa que pueden aparecer problemas de estabilidad.
5.1.2 Respuesta transitoria en sistemas de primer orden.
Un proceso o sistema de primer orden es aqul que queda representado por una ecuacin diferencial de
primer orden. La funcin de transferencia de un sistema realimentado, o de lazo cerrado, de primer orden es
del tipo:
M
Y s
R s T s

+
( )
( )
1
1
(5.1.2.1)
Ejemplo 5.1
Un circuito elctrico constituido por una resistencia y una bobina en serie constituyen un sistema de primer
orden (figura 5.2).
R
L
i(t)
v(t)
Figura 5.2 : Circuito RL.
La ecuacin en el dominio del tiempo que relaciona la seal de entrada (tensin de alimentacin v(t)) con la
salida (corriente que circula por el circuito i(t)) se expresa como:
v t R i t L
i t
t
( ) ( )
( )
+

(5.1.2.2)
La transformada de Laplace de esta ecuacin, con la suposicin de que todas las condiciones iniciales son
cero, permite determinar la funcin de transferencia del sistema:
I s
V s
R
L
R
s
( )
( )

+
1
1
(5.1.2.3)
Al cociente L/R se le denomina constante de tiempo T, mientras que al inverso de la resistencia 1/R se
conoce como conductancia G. La expresin resultante es:
I s
V s
G
T s
( )
( )

+ 1
(5.1.2.4)
La figura 5.3 presenta un diagrama de bloques simplificado del circuito RL.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
143
1
Ts
I(s) V(s)
G
Figura 5.3 : Diagrama de bloques del circuito RL.
En lo sucesivo, se analizarn las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln unitario,
rampa unitaria e impulso unitario. En todos los anlisis que se efecten se partir de condiciones iniciales igual
a cero. Obsrvese que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia mostrarn la misma
salida en respuesta a la misma entrada.
Respuesta a la entrada escaln unitario.
Para probar el sistema ante una seal de prueba, se hace que la entrada o variable de referencia R(s) de la
ecuacin (5.1.2.1) sea igual a la transformada de Laplace de la funcin de prueba. En este caso, la seal de
entrada es la funcin escaln unitario, cuya transformada de Laplace es 1/s.
Haciendo R(s) = 1/s, la salida del sistema resulta:
Y s
s T s
( )
+
1 1
1
(5.1.2.5)
Si lo que se pretende es observar la seal de salida en funcin del tiempo, ser necesario expandir Y(s) en
fracciones parciales, para despus realizar la transformada inversa de Laplace:
( )
Y s
s
T
T s s T s
( )
/

+

+
1
1
1 1
1
(5.1.2.6)
Realizando la transformada inversa de la ecuacin (5.1.2.6) se obtiene y(t):
y t e
t
T
( )

1 para t 0 (5.1.2.7)
La representacin grfica de esta ecuacin corresponde a una curva de respuesta exponencial, tal y como se
muestra en la figura 5.4.
Obsrvese que, cuanto ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta del sistema.
Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea de tangente
para t = 0 es 1IT. Esto es fcilmente demostrable si se deriva la funcin de salida y(t) con respecto a la
variable independiente t (tiempo) y despus se hace t = 0.

y t
t T
e
T
t
T
t
( )

1 1
0
(5.1.2.8)
La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir de la
ecuacin (5.1.2.8) se comprueba que la pendiente de la curva de respuesta y(t) disminuye en forma
monotnica de 1/T en t = 0 a cero en t = .
Aunque la funcin respuesta no alcanza el valor final (y(t) = 1) hasta t = , en la prctica, una estimacin
razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la
lnea de 98,2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
Sistemas de medida y regulacin
144
Respuesta a la entrada rampa unitaria.
Ahora se ensaya con la seal de entrada rampa unitaria, cuya transformada de Laplace es 1/s
2
. Haciendo
R(s) = 1/s
2
, la salida del sistema resulta:
Y s
s T s
( )
+
1 1
1
2
(5.1.2.9)
De la expansin en fracciones parciales de Y(s) se obtiene:
( )
Y s
s
T
s
T
T s
( )
/
+
+
1
1
2
(5.1.2.10)
Y de la transformada inversa de la ecuacin (5.1.2.10) se logra expresar la respuesta del sistema en funcin
del tiempo:
y t t T T e
t
T
( ) +

para t 0 (5.1.2.11)
Si se define el error o seal de error e(t) como la diferencia entre la entrada y la salida:
e t u t y t t t T T e T e
t
T
t
T
( ) ( ) ( ) +

_
,

_
,


1 (5.1.2.12)
Conforme t tiende a infinito, e
-t/T
se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t) se aproxima a T, es
decir:
e() = T
La representacin grfica de la entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura 5.5. El
error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para un valor de t suficientemente grande. Cuanto ms
pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la entrada
rampa.
y(t)
tiempo t
6
3
,
2

%
8
6
,
5

%
9
5

%
9
8
,
2

%
9
9
,
3

%
0 T 2T 3T 4T 5T
1
pendiente 1/T
Figura 5.4 : Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln
unitario.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
145
Respuesta a la entrada impulso unitario.
Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1, se obtiene la salida del sistema Y(s) como:
Y s
T s
( )
+
1
1
(5.1.2.13)
La respuesta temporal del sistema es:
y t
T
e
t
T
( )

1
para t 0 (5.1.2.14)
La curva de respuesta obtenida mediante la ecuacin (5.1.2.14) aparece en la figura 5.6.
Es conveniente destacar una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. En el
anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria, la salida y(t) es:
y(t)
tiempo t 0 T
T
T
T
2T
2T
3T
3T
4T
4T
5T
5T
error en estado estable
u(t) = t
Figura 5.5 : Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada rampa
unitaria.
y(t)
tiempo t 0 T 2T 3T 4T 5T
1/T
Figura 5.6 : Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso
unitario.
Sistemas de medida y regulacin
146
y t t T T e
t
T
( ) +

para t 0
Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida y(t) es:
y t e
t
T
( )

1 para t 0
Finalmente, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escaln unitario, la salida y(t)
es:
y t
T
e
t
T
( )

1
para t 0
Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad que la
respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la
seal original. Tambin se observa que la respuesta para la integral de la seal original se obtiene integrando
la respuesta del sistema para la seal original y determinando las constantes de integracin a partir de la
condicin inicial de salida cero. Esta es una propiedad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Los
sistemas lineales y variantes con el tiempo y los sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
Ejemplo 5.2
Se vuelve a tomar el circuito RL del ejemplo 5.1 cuya funcin de transferencia quedaba definida como:
I s
V s
R
L
R
s
( )
( )

+
1
1
Como al cociente L/R se le denomina constante de tiempo T, y al inverso de la resistencia 1/R se conoce
como conductancia G, la expresin resultante es:
I s
V s
G
T s
( )
( )

+ 1
Si se aplica una entrada escaln de valor v(t) = V para t 0, resulta una respuesta temporal:
i t V G e
V
R
e
t
T
t
T
( )

_
,

_
,


1 1 para t 0
La grfica de esta respuesta se muestra en la figura 5.7.
i(t)
tiempo t 0 T 2T 3T 4T 5T
V/R
pendiente V/(RT)
Figura 5.7 : Respuesta del circuito RL a una entrada escaln de valor V.
La interpretacin de esta seal de salida, desde un punto de vista elctrico, es muy sencilla. La seal de
entrada es una tensin continua que, en un instante t = 0, pasa de 0 a V voltios (simplemente se cierra un
interruptor en t = 0). La bobina L se opone a un cambio brusco de corriente en el circuito, por lo que se induce
una fuerza electromotriz opuesta a la causa que la crea. Conforme se va estabilizando el valor de corriente en
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
147
el circuito, la impedancia de la bobina se va reduciendo hasta hacerse nula, por lo en el circuito no hay ms
resistencia que R. En esta situacin, para tiempos suficientemente grandes (t > 4T) y aplicando la ley de
Ohm, se alcanza un valor de corriente V/R.
5.1.3 Respuesta transitoria en sistemas de segundo orden.
Un proceso o sistema de segundo orden es aqul que queda representado por una ecuacin diferencial de
segundo orden. La funcin de transferencia de un proceso de control realimentado, o de lazo cerrado, de
segundo orden corresponde al tipo:
M
Y s
R s
K
J s B s K

+ +
( )
( )
2
(5.1.3.1)
Ejemplo 5.3
Un circuito elctrico constituido por una resistencia, un condensador y una bobina en serie constituyen un
sistema de segundo orden (figura 5.8). En esta ocasin se considera que vi(t) es la entrada y vo(t) la salida.
R L
i(t)
C
Figura 5.8 : Circuito RLC.
Aplicando la segunda ley de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuaciones siguientes:
R i t L
i t
t C
i t t v t
i
+ +

( )
( )
( ) ( )


1
1
C
i t t v t
o

( ) ( )
Para la obtencin de la funcin de transferencia, se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones
anteriores y se suponen las condiciones iniciales iguales a cero:
R I s L s I s
C s
I s V s
i
+ +

( ) ( ) ( ) ( )
1
1
C s
I s V s
o

( ) ( )
Dado que vi(t) es la entrada y vo(t) la salida, la funcin de transferencia de este sistema resulta ser:
R C s V s L C s V s V s V s
o o o i
+ + ( ) ( ) ( ) ( )
2
V s
V s L C s R C s
o
i
( )
( )

+ +
1
1
2
El trazado del diagrama de bloques del circuito del ejemplo se representa en la figura 5.9.
Sistemas de medida y regulacin
148
1
R + Ls
I(s) 1
Cs
Figura 5.9 : Diagrama de bloques del circuito RLC.
Si se compara la funcin de transferencia resultante de este circuito RLC, con el modelo de funcin de
transferencia de la ecuacin (5.1.3.1), se llega a la siguiente equivalencia:
J = LC ; B = RC ; K = 1
Ya ha quedado definido que la parte transitoria de la respuesta en el tiempo es la parte que tiende a cero a
medida que el tiempo aumenta. Claro est que la respuesta transitoria slo tiene significado cuando se trata
de un sistema estable, pues en un sistema inestable, la respuesta no disminuye y est fuera de control.
La respuesta transitoria de un proceso de control se caracteriza con el uso de una entrada escaln unitario.
Los parmetros tpicos que se usan para caracterizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario
son tiempo de retardo, tiempo de subida, tiempo de pico, sobrepaso mximo y tiempo de asentamiento. La
figura 5.10 ilustra la respuesta tpica a una entrada escaln unitario para un sistema lineal.
A continuacin se definen los criterios usados para la caracterizacin de la respuesta transitoria:
Tiempo de retardo (td): se define como el tiempo que se necesita para que la respuesta ante la entrada
escaln unitario alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de subida (tr): el tiempo de subida tr se define como el tiempo necesario para que la respuesta
ante la entrada escaln pase del 10% hasta el 90% de su valor final.
Tiempo de pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrepaso.
Sobrepaso mximo (Mp): se define como la mxima desviacin de la salida, durante el estado transitorio,
con respecto a su valor final en estado estable. La magnitud mxima del sobrepaso se usa tambin como
medida de la estabilidad relativa del sistema. El sobrepaso mximo se suele representar como un
porcentaje del valor final de la respuesta escaln unitario, es decir:
M
y t y
y
p
p

( ) ( )
( )
100 (5.1.3.2)
donde y() es valor final en estado estable, y(tp) es el valor mximo que alcanza la salida, el cual,
obviamente, debe coincidir en el instante del tiempo de pico. Si el error en estado estable es pequeo, lo
cual es el deseo habitual en el diseo de un sistema, la expresin de sobrepaso mximo se puede definir
como:
M
y t A
A
p
p

( )
100 (5.1.3.3)
donde A es la amplitud del escaln de entrada. Si el escaln es unitario, A = 1.
Tiempo de asentamiento (ts): es el necesario para que la respuesta a escaln unitario decrezca y quede
dentro del intervalo especfico de porcentaje de su valor final. Este porcentaje del valor final se suele
tomar entre el 2% y el 5%, dependiendo de cul es el criterio de error en el diseo del sistema.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
149
Estos cinco parmetros proporcionan una medida directa de las caractersticas transitorias de la respuesta
escaln unitario. Estos parmetros son de fcil medicin cuando ya se cuenta con la grfica de la respuesta.
Sin embargo, su determinacin analtica es difcil, excepto en los casos simples.
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden, tal y como aparece en la ecuacin (5.1.3.1),
puede reescribirse como:
M
Y s
R s
K
J s B s K
K
J
s
B
J
s
K
J

+ +

+ +

( )
( )
2
2

_
,

1
]
1
1
1
+

_
,

1
]
1
1
1
K
J
s
B
J
B
J
K
J
s
B
J
B
J
K
J 2 2 2 2
2 2
(5.1.3.4)
Los polos de la funcin de transferencia pueden resultar complejos si B
2
- 4JK < 0, o reales si B
2
- 4JK 0.
Para una mejor comprensin del anlisis de la respuesta transitoria, se suele expresar,
K
J
n

2
;
B
J
n
2 2
donde:
: se denomina atenuacin.
n : se denomina frecuencia natural no amortiguada.
: se denomina factor de amortiguamiento relativo del sistema.
El factor de amortiguamiento relativo es el cociente entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento
crtico Bc = 2 J K , tal y como se expresa a continuacin:


B
B
B
J K
c
2
y(t)
tiempo t 0
1
escaln unitario
0,9
0,5
0,1
1,05
0,95
error en estado estable
Figura 5.10 : Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln unitario en donde se
reflejan los cinco parmetros bsicos que caracterizan una respuesta transitoria: td, tr, tp, Mp y ts.
Sistemas de medida y regulacin
150
Si se escribe la ecuacin (5.1.3.1) en trminos de n y , queda:
M
Y s
R s
K
J s B s K
K
J
s
B
J
s
K
J
s s
n
n n

+ +

+ +

+ +
( )
( )
2
2
2
2 2
2


(5.1.3.5)
El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden puede describirse con los parmetros n y .
Aplicando el teorema del valor final (apartado 2.4.2 de la unidad 2), y en funcin del rango de valores que tome
el factor de amortiguamiento relativo del sistema (), pueden distinguirse los siguientes casos de
comportamiento de dicho sistema:
Sistema sobreamortiguado ( > 1): la funcin de transferencia del lazo cerrado tiene dos polos reales en el
semiplano izquierdo del plano complejo s.
Sistema crticamente amortiguado ( = 1): el polo de la funcin de transferencia es real (s = - n) y est
situado en el semiplano izquierdo del plano complejo s. Tambin se aproxima a un sistema crticamente
amortiguado aqul que tenga en el semiplano izquierdo dos polos reales casi iguales.
Sistema subamortiguado (0 < < 1): en esta situacin, los polos de la funcin de transferencia del lazo
cerrado son complejos conjugados localizados en el semiplano izquierdo del plano complejo s. En tal
caso se dice que el sistema es subamortiguado, lo que da lugar a una respuesta transitoria oscilatoria.
Sistema no amortiguado ( = 0): en tal caso, los polos se hallan sobre el eje imaginario del plano complejo
s, lo que da lugar a una respuesta oscilatoria permanente.
Sistema amortiguado negativamente ( < 0): en esta situacin, los polos de la funcin de transferencia del
lazo cerrado son complejos conjugados localizados en el semiplano derecho del plano complejo s. En tal
caso se tiene una respuesta transitoria oscilatoria cuya amplitud va creciendo con el paso del tiempo.
En la figura 5.11 se muestran las regiones del plano s en las que quedan localizados los polos de la funcin
de transferencia para cada uno de los casos de comportamiento expuestos anteriormente.
Ahora se analizarn con ms profundidad las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin
escaln unitario e impulso unitario. En todos los anlisis que se efecten se partir de condiciones iniciales
igual a cero.
Plano s
sistema sobreamortiguado
y crticamente amortiguado
sistema
subamortiguado
sistema
amortiguado
negativamente
s
i
s
t
e
m
a
n
o

a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
sistema
subamortiguado
sistema
amortiguado
negativamente
s
i
s
t
e
m
a
n
o

a
m
o
r
t
i
g
u
a
d
o
Figura 5.11 : Ubicacin, en el plano s, de los polos del sistema en
funcin del comportamiento del mismo.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
151
Respuesta a la entrada escaln unitario.
Para probar el sistema ante una seal de prueba, se hace que la entrada o variable de referencia R(s) de la
ecuacin (5.1.3.3) sea igual a la transformada de Laplace de la funcin de prueba. En este caso, la seal de
entrada es la funcin escaln unitario, cuya transformada de Laplace es 1/s.
La respuesta a la seal de entrada del sistema depender, ahora, del valor que tome el factor de
amortiguamiento relativo del sistema ():
Sistema subamortiguado (0 < < 1): la funcin transferencia del sistema puede reescribirse como:
( ) ( )
Y s
R s s s s j s j
n
n n
n
n d n d
( )
( )

+ +

+ + +


2
2 2
2
2
(5.1.3.6)
donde
d n
1
2
y se le denomina como frecuencia natural amortiguada. Si se hace R(s) = 1/s,
la salida Y(s) toma el aspecto:
( )
Y s
s s s s
s
s s
n
n n
n
n n
( )
+ +

+
+ +


2
2 2 2 2
2
1 2
2
( ) ( )

+
+ +
+

+ +

_
,


1
2
2
2
2
s
s
s s
n
n d
n
n d




( ) ( )

+
+ +
+

+ +

_
,

1
1
2
2 2
2
2
s
s
s s
n
n d
d
n d


(5.1.3.7)
Si ahora se revisan algunas de las transformadas de Laplace de la tabla 2.1 (unidad 2):
f(t) F(s)
e
-at
sen(t)
( )

s a + +
2 2
e
-at
cos(t)
( )
s a
s a
+
+ +
2 2

la transformada inversa de la ecuacin (5.1.3.7) proporcionar la respuesta temporal del sistema, y(t),
ante la entrada escaln unitario:
( ) ( ) y t e cos t e sen t
n n
t
d
t
d
( ) +

_
,



1
1
2

( ) ( ) +

_
,



1
1
2
e cos t sen t
n
t
d d

_
,

_
,


1
1
1
2
2
e
sen t arctg
n
t
d

para t 0 (5.1.3.8)
A la vista de la ecuacin (5.1.3.8) se comprueba que la frecuencia de oscilacin transitoria es la
frecuencia natural amortiguada d, la cual depende del factor de amortiguamiento relativo .
La seal de error del sistema de segundo orden ante una entrada escaln unitario, se expresa como:
Sistemas de medida y regulacin
152
e t u t y t y t ( ) ( ) ( ) ( ) 1
e
sen t arctg
n
t
d

_
,

_
,

1
1
2
2
(5.1.3.9)
La seal de error presenta una oscilacin senoidal amortiguada. Para t = , es decir, en estado estable,
no existe error entre la entrada y la salida (e() = 0).
Sistema no amortiguado ( = 0): si se hace = 0 en la ecuacin (5.1.3.8), se obtiene la respuesta
temporal:
( ) y t cos t
d
( ) 1 para t 0 (5.1.3.10)
donde:

d n n n
1 1 0
2
Como se puede observar, la respuesta transitoria nunca se hace cero y, como en este caso d = n, a la
frecuencia n se le denomina frecuencia natural no amortiguada.
Sistema crticamente amortiguado ( = 1): dado que el nico polo del sistema, en este caso, es s = - n, la
respuesta Y(s) ante la entrada escaln unitario se expresa como:
( ) ( )
Y s
s s s s s
n
n n
n
n
( )
+ +

2
2 2
2
2
2
(5.1.3.11)
La respuesta temporal de la salida se obtiene calculando el lmite de la ecuacin (5.1.3.8) cuando = 1:
( ) y t e t
n
t
n
( ) +

1 1

para t 0 (5.1.3.12)
Sistema sobreamortiguado ( > 1): se tienen dos polos reales negativos diferentes. Ante la entrada
escaln, la salida resulta:
Y s
s s s
n
n n n n
( )
+ +

_
,
+

_
,


2
2 2
1 1
(5.1.3.13)
Realizando la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta en el tiempo y(t):
y t
e
s
e
s
n
s t s t
( )

_
,


1
2 1
2
1 2
1 2

para t 0 (5.1.3.14)
donde s
n 1
2
1 +

_
,
y s
n 2
2
1

_
,
.
Es de observar que la respuesta incluye trminos exponenciales que decaen con el tiempo. Adems,
cuando es mucho mayor que 1, el polo -s2 tiende a cero (se aproxima al eje imaginario) mientras que el
polo -s1 se aleja mucho del eje imaginario. En esta situacin, el polo que realmente tiene influencia en el
comportamiento del sistema es -s2, por lo que se puede decir que el sistema se comporta como un
sistema de primer orden (un nico polo) y para una solucin aproximada se puede ignorar -s1.
La respuesta temporal en estas circunstancias queda simplificada de la siguiente manera:
y t
e
s
n
s t
( )


1
2 1
2
2
2

para t 0 (5.1.3.15)
En la figura 5.12 se reflejan las distintas respuestas a la entrada escaln para cada uno de los casos
tratados.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
153
Obsrvese que dos sistema de segundo orden que tengan el mismo pero diferente n, rebasarn en la
misma medida el lmite mximo y mostrarn el mismo patrn oscilatorio. Se dice que tales sistemas tienen la
misma estabilidad relativa.
Es importante observar que, para los sistemas de segundo orden, cuyas funciones de transferencia en lazo
cerrado son diferentes de las obtenidas mediante la ecuacin (5.1.3.5), las curvas de respuesta escaln se ven
muy distintas de las que aparecen en la figura 5.12.
Es de notar que un sistema subamortiguado cuyo valor de est comprendido entre 0,5 y 0,8 se aproxima
ms rpidamente al valor final que aqul que sea crticamente amortiguado o sobreamortiguado. Entre los
sistemas que responden sin oscilacin, un sistema crticamente amortiguado presenta la respuesta ms
rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento para responder a las entradas (figura 5.12).
Ahora que ya se conoce el comportamiento de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln,
resulta interesante determinar los parmetros bsicos que caracterizan la respuesta del sistema. Si se parte de
la ecuacin de la respuesta temporal (5.1.3.8):
y t
e
sen t arctg
n
t
d
( )

_
,

_
,


1
1
1
2
2

para t 0
los parmetros caractersticos se calculan de la siguiente manera:
Tiempo de subida (tr): aunque el tiempo de subida tr se define como el tiempo necesario para que la
respuesta ante la entrada escaln pase del 10% hasta el 90% de su valor final, en sistemas
subamortiguados se toma el tiempo que transcurre desde el 0% al 100% del valor final de la respuesta.
En tales circunstancias, y considerando que la entrada es un escaln unitario, se tiene que:
y(tr) = 1
Por tanto:
1 1
1
1
2
2

_
,

_
,


e
sen t arctg
n r
t
d r

;
y(t)
0
1
1,2
0,2
1,4
0,4
1,6
0,6
1,8
0,8
2
Figura 5.12 : Curvas de respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden.
Sistemas de medida y regulacin
154
e
sen t arctg
n r
t
d r

_
,

_
,

1
1
0
2
2
;

,
_

,
_

,
_

,
_

2 2 2
1
1
1
1
; 0
1
arctg arctg t arctg t
d d
r r d
(5.1.3.16)
Tiempo de pico (tp): la obtencin del tiempo de pico es la obtencin de un mximo de la funcin. Para ello,
si se deriva la respuesta temporal con respecto al tiempo y se iguala a cero, se obtiene el tiempo de pico:


y t
t
e
sen t arctg
e
cos t arctg
n
t
d d
t
d
n n
( )

_
,

_
,

_
,

_
,



1
1
1
1
2
2
2
2
( ) ( ) ( ) ( )

_
,

_
,




n
t
d d d
t
d d
e
sen t cos t
e
cos t sen t
n n
1
1
1
1
2
2
2
2
( ) ( )

_
,



n
t
d n
t
d
e sen t
e
sen t
n
n
2
2
2
2
1
1
1
Cuando t = tp, resulta que y(t)/t = 0, por lo tanto:
( )


n
t
d p
e
sen t
n p



1
0
2
;
( )
sen t
d p
0 ;

d p
t 0 2 3 , , , K
Como el sobrepaso mximo se produce en el primer mximo de la funcin, se tiene que el tiempo de
pico es:
t
p
d

(5.1.3.17)
Sobrepaso mximo (Mp): este parmetro quedaba definido en la ecuacin (5.1.3.3) como:
M
y t A
A
p
p

( )
100
donde A es la amplitud del escaln de entrada. Si el escaln es unitario, A = 1, el sobrepaso, en tanto
por unidad, resulta:
M y t
p p
( ) 1 ;
M
e
sen t arctg e e
p
t
d p
t
n p
n p

_
,

_
,

1
1
2
2
1
2
(5.1.3.18)
Tiempo de asentamiento (ts): es el necesario para que la respuesta a escaln unitario decrezca y quede
dentro del intervalo especfico de porcentaje de su valor final. Este porcentaje del valor final se suele
tomar entre el 2% y el 5%, dependiendo de cul es el criterio de error en el diseo del sistema.
Para un criterio del 2%, el tiempo de asentamiento es:
t
s
n

4

(5.1.3.19)
Para un criterio del 5%, el tiempo de asentamiento resulta:
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
155
t
s
n

3

(5.1.3.20)
A continuacin se ejemplifica el uso de estos parmetros para el diseo de un sistema.
Ejemplo 5.4
En el circuito RCL del ejemplo 5.3 se desea determinar las relaciones entre sus componentes para que la
respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga un sobrepaso mximo de 0,1 V y un tiempo de
subida de 0,1 s.
R L
i(t)
C
Figura 5.13 : Circuito RLC.
La funcin de transferencia de este sistema ya qued determinada, y resulta ser:
V s
V s L C s R C s
o
i
( )
( )

+ +
1
1
2
Si se compara la funcin de transferencia resultante de este circuito RLC, con el modelo de funcin de
transferencia de la ecuacin (5.1.3.1), se llega a la siguiente equivalencia:
J = LC ; B = RC ; K = 1
A partir de aqu se pueden establecer las relaciones de los componentes del circuito con los parmetros
bsicos de la respuesta transitoria:

n
K
J L C
2
1



B
J
R
L
R C
L
n n
2 2 2
(5.1.3.21)
El sobrepaso mximo de 0,1 V sobre una entrada escaln de 1 V resulta ser del 10% (o 0,1 en tanto por
uno). De este valor de sobrepaso se puede extraer el valor del factor de amortiguamiento relativo:
M e
p

01 0 5911
1
2
, ; ,

De la expresin de tiempo de subida se puede calcular la frecuencia natural no amortiguada:


t s arctg arctg
r
d d

_
,

_
,

_
,

_
,

01
1 1 1 1 0 5911
0 5911
2 2
,
,
,

d
rad
s
22 0328 , ;

n
d
rad
s

1
27 3171
2
,
Como dato indicativo de la respuesta transitoria, el tiempo de pico es:
t s
p
d

22 0328
01425
,
,
Ahora, reemplazando y despejando en la ecuacin (5.1.3.19), resulta:
L
C
H
0 0529 ,
; R
C

0 2719 ,

Es decir, los componentes L y R del circuito quedan perfectamente definidos en funcin del valor de C. Para
Sistemas de medida y regulacin
156
poder elegir un valor numrico de todos los componentes, slo basta establecer un requisito propio del
funcionamiento elctrico del circuito. Si se fija un valor mximo de corriente, por ejemplo, se tendran elegidos
todos los componentes.
La figura 5.14 muestra la respuesta temporal vo(t) del circuito RCL.
t 0 s 0,1 s 0,2 s 0,3 s 0,4 s 0,5 s 0,6 s 0,7 s 0,8 s 0,9 s 1 s
1 V
1,2 V
0,2 V
0,4 V
0,6 V
0,8 V
Figura 5.14 : Grfica de la respuesta vo(t) del circuito RLC para las condiciones especificadas
Respuesta a la entrada impulso unitario.
Al igual que ya se ha hecho con la respuesta del sistema ante la entrada escaln unitario, ahora se sustituye
la funcin de entrada R(s) por la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario: R(s) = 1. De este
modo, la funcin salida del sistema Y(s) resulta:
Y s
s s
n
n n
( )
+ +


2
2 2
2
(5.1.3.22)
A partir de la expresin de la ecuacin (5.1.3.22) se obtiene la respuesta temporal del sistema realizando la
transformada inversa de Laplace. Esta respuesta se puede estudiar en funcin del valor que tome el factor de
amortiguamiento relativo del sistema ():
Sistema subamortiguado (0 < < 1): la respuesta temporal, en este caso, resulta:
y t e sen t
n
t
n
n
( )

_
,



1
1
2
2
para t 0 (5.1.3.23)
Sistema no amortiguado ( = 0): si se hace = 0 en la ecuacin (5.1.3.23), se obtiene la respuesta
temporal:
( ) y t sen t
n n
( ) para t 0 (5.1.3.24)
Sistema crticamente amortiguado ( = 1):
y t t e
n
t
n
( )

2
para t 0 (5.1.3.25)
Sistema sobreamortiguado ( > 1): se tienen dos polos reales negativos diferentes. Ante la entrada
impulso unitario, la salida resulta:
Y s
s s
n
n n n n
( )
+ +

_
,
+

_
,


2
2 2
1 1
(5.1.3.26)
Realizando la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta en el tiempo y(t):
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
157
y t e e
n
s t s t
( )

_
,

2 1
2
1 2
para t 0 (5.1.3.27)
donde s
n 1
2
1 +

_
,
y s
n 2
2
1

_
,
.
Con las expresiones (5.1.3.23) y (5.1.3.25) se obtienen las curvas de respuesta (figura 5.16)
correspondientes a un factor de amortiguamiento relativo del sistema 0 < 1.
Puesto que la funcin impulso es la derivada con respecto al tiempo de la funcin escaln, se puede concluir
que el tiempo de pico (tp) para el sobrepaso mximo en la funcin escaln, es el mismo tiempo que transcurre
hasta que la respuesta de la funcin impulso pasa por cero la primera vez.
5.2 Funciones bsicas de control.
En el anterior apartado 5.1 se ha tratado cmo un proceso de control responde ante determinados estmulos
o seales de entrada normalizadas. Como se ha podido comprobar, la seal de la respuesta del sistema no
siempre sigue la forma de la seal de entrada. En los sistemas de segundo orden, y rdenes superiores, se
llega incluso a situaciones de clara inestabilidad (sistemas subamortiguados, no amortiguados y amortiguados
negativamente).
Desde un punto de vista fsico, las respuestas a las seales de prueba tpicas se pueden interpretar como
que el sistema posee una inercia a cambiar de estado; de ah que cuanto mayor sea su orden, mayor inercia
presentar ante los cambios de las seales de entrada.
Cuando un sistema de estas caractersticas se desea regular mediante un lazo cerrado con el fin de generar
una seal de error que acte sobre el elemento final de control, se hace bastante difcil la estabilizacin de la
respuesta del sistema. Esto se debe a que la seal de error siempre ir por delante en el tiempo con respecto a
su respuesta por parte del dispositivo controlado.
Ante esta situacin, se hace clara la necesidad de un elemento de enlace, denominado controlador o
corrector de error, entre la seal de error generada por el comparador y el elemento final de control. El
controlador debe desarrollar una accin que contrarreste el retardo debido a la inercia natural del proceso
controlado. Adems, este elemento ajustar la amplitud de la seal de error (accin proporcional) a los valores
0
0
0,2
-0,8
-1
0,4
-0,6
0,6
-0,4
0,8
-0,2
1
Figura 5.16 : Curvas de respuesta al impulso unitario de un sistema de segundo orden.
Sistemas de medida y regulacin
158
adecuados para su accin sobre el elemento final de control. Estas dos acciones (la determinada por la
amplitud y la correspondiente al tiempo) constituyen la variable correctora.
Como ya se coment en la unidad 1, el proceso de ajustar el controlador para modificar el tiempo y la
amplitud de la seal de error se denomina optimizacin.
En el presente apartado, se analizarn las acciones o funciones bsicas de control que realizan los
controladores para compensar los efectos inerciales del sistema.
Las funciones bsicas de control se pueden clasificar en:
Control de dos posiciones, o intermitente (encendido-apagado).
Control proporcional.
Control integral.
Control proporcional-integral.
Control proporcional-derivativo.
Control proporcional-integral-derivativo.
A continuacin, se profundiza un poco sobre cada una de las acciones o funciones bsicas de control
mencionadas.
5.2.1 Control de dos posiciones.
Es la forma ms simple en la que el controlador puede reaccionar ante una seal de error. En un sistema de
este tipo, el controlador tiene slo dos posiciones fijas. En muchos casos, estas dos posiciones son,
simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido-apagado, es
relativamente simple y econmico, y, por esta razn, se usa ampliamente en sistemas de control, tanto
industriales como domsticos.
Sea u(t) la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos posiciones, la
seal u(t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de
manera que:
u(t) = U1 para e(t) > 0
u(t) = U2 para e(t) < 0 (5.2.1.1)
donde U1 y U2 son constantes. Generalmente, el valor mnimo de U2 puede ser o bien cero, o -U1.
Los ejemplos ms claros de controladores de dos posiciones son, en su mayora, dispositivos elctricos. Uno
de los ms sencillos es el termostato constituido por una lmina bimetlica, la cual, y ante la presin de
referencia ejercida por un tornillo de ajuste, abre o cierra un contacto elctrico en funcin del curvamiento
sufrido por la lmina ante las variaciones de temperatura. Otro tipo de controlador elctrico sera aquel
dispositivo que ante la variacin de la seal de entrada (en este caso seal de error), logra la excitacin de un
electroimn que abre o cierra un contacto elctrico.
Tambin existen controladores neumticos proporcionales con muy altas ganancias que actan como
controladores de dos posiciones y se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones.
En la figura 5.17 se pueden ver diagramas de bloques, con sus correspondientes grficas salida - error, de
controladores de dos posiciones. El rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la
conmutacin, se denomina brecha diferencial o zona muerta. En la figura 5.17b se indica una brecha
diferencial. Tal brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la seal
de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de
una friccin no intencional o movimiento perdido. Sin embargo, a veces, se provoca en forma deliberada para
impedir la accin excesivamente frecuente del actuador y elemento final de control.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
159
5.2.2 Control proporcional.
Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la
seal de error e(t), es:
u(t) = Kp e(t) (5.2.2.1)
o bien, expresndola en trminos de funcin de transferencia:
( )
( )
U s
E s
K
p
(5.2.2.2)
donde Kp se denomina ganancia proporcional.
Se puede decir que, independientemente de la tecnologa empleada en su construccin, el controlador
proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. En la figura 5.18 se puede ver el
diagrama de bloques con su correspondiente grfica salida - error.
Dado que no existe ningn controlador ideal, cabe comentar que la ganancia de un controlador proporcional
siempre se define, y se cumple, para un determinado rango de seales de error. Este rango se denomina
banda proporcional.
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
a) b)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
brecha diferencial
e(t)
u(t)
e(t) e
r
u(t)
Figura 5.17 : Diagramas de bloques y grficas seal de salida - error para controladores de dos
posiciones: a) controlador con conmutacin de salida en el mismo punto para los dos
sentidos de recorrido de la variable, b) controlador de dos posiciones con brecha
diferencial.
e(t)
u(t)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
Figura 5.18 : Diagrama de bloques y grfica seal de salida - error para el controlador proporcional.
Sistemas de medida y regulacin
160
5.2.3 Accin de control integral.
En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) tiene una relacin
proporcional con la variacin de la seal de error e(t) con respecto al tiempo (velocidad de la seal de error).
Es decir:

u(t)
t
K e(t)
i
(5.2.3.1)
o bien:
u(t) K e(t) t
i
0
t
(5.2.3.2)
donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:
U(s)
E(s)
K
s
i
(5.2.3.3)
Al inverso de Ki se le denomina tiempo integral Ti, resultando la funcin de transferencia de la forma:
U(s)
E(s) T s
i

1
(5.2.3.4)
En la figura 5.19 se muestra el diagrama de bloques del controlador y una grfica de comportamiento de la
salida del controlador en funcin de la seal de error.
Ante un error constante, el valor de u(t) aumenta a una velocidad constante. Ante un error igual a cero, el
valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de control integral recibe el nombre de control
de reposicin o restablecimiento.
5.2.4 Accin de control proporcional e integral (PI).
La accin de un controlador proporcional-integral queda definida por la siguiente ecuacin:
u(t) K e(t)
K
T
e(t) t
p
p
i
0
t
+

(5.2.4.1)
y la funcin de transferencia del controlador es:
U(s)
E(s)
K 1
1
T s
p
i
+

_
,

(5.2.4.2)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
t
t
e(t)
u(t)
Figura 5.19 : Opciones de diagrama de bloques y grficas temporales de la seal de salida y error
para el controlador integral.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
161
donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y Ti son
ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta
tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. La figura 5.20 muestra un diagrama de
bloques de un controlador proporcional integral. Si la seal de error e(t) es una funcin escaln unitario, como
se ve en la figura 5.20, la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en dicha figura.
5.2.5 Accin de control proporcional y derivativo (PD).
La accin de control proporcional-derivativo se define por la siguiente ecuacin:
u(t) K e(t) K T
e(t)
t
p p d
+

(5.2.5.1)
y la funcin de transferencia es:
( )
U(s)
E(s)
K 1 T s
p d
+ (5.2.5.2)
donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo o tiempo de
adelanto. Tanto Kp como Td son regulables. La accin de control derivativa, a veces llamada control de
velocidad, se presenta cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de
la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de derivativa se adelanta
al efecto de la accin proporcional. En la figura 5.21 se puede ver un diagrama de bloques de un controlador
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
t
t
e(t)
u(t)
Figura 5.20 : Opciones de diagrama de bloques y grficas temporales de la seal de salida y error
para el controlador proporcional-integral.
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
t
t
e(t)
u(t)
accin
proporcional
Figura 5.21 : Opciones de diagrama de bloques y grficas temporales de la seal de salida y error
para el controlador proporcional-derivativo.
Sistemas de medida y regulacin
162
proporcional-derivativo. Si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador u(t) es
la que se ve en la figura 5.21. Como puede comprobarse, la accin derivativa tiene una caracterstica
anticipatoria. Por supuesto, una accin derivativa nunca puede anticipar una accin que an no acontece.
En tanto acontece la accin derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus desventajas son que
amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador.
Ntese que nunca se usar una sola accin de control derivativo, porque este control es efectivo durante
perodos transitorios solamente.
5.2.6 Accin de control proporcional-integral-derivativo (PID).
La combinacin de los efectos de accin proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control
proporcional-integral-derivativa. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un control con esta accin de control es:
u(t) K e(t)
K
T
e(t) t K T
e(t)
t
p
p
i
0
t
p d
+ +

(5.2.6.1)
y la funcin de transferencia es:
U(s)
E(s)
K 1
1
T s
T s
p
i
d
+

_
,

(5.2.6.2)
donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. En la figura 5.22
se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y derivativo. Si e(t) es una
funcin rampa unitaria, la salida del controlador u(t) resulta ser la que se muestra en la figura 5.22.
5.3 Anlisis de estabilidad de los procesos de lazo cerrado.
En el apartado 5.1.3 se ha visto que la respuesta transitoria de un sistema de control lineal e invariante con
el tiempo est gobernada por los polos de la funcin de transferencia. Bsicamente, el diseo de sistemas de
control lineales realimentados puede considerarse como un problema de ordenamiento de las posiciones de
los polos del sistema del lazo cerrado, de tal manera que el sistema funcione de acuerdo con las
especificaciones prescritas.
Entre las muchas formas de especificaciones de desempeo usadas en el diseo de sistemas de control, el
requisito ms importante es que el sistema sea estable en todo momento. Por lo general, la estabilidad sirve
para diferenciar dos clases de sistemas: tiles y no tiles; esto es, desde un punto de vista prctico, se
considera que un sistema estable puede ser til, mientras que uno inestable es no til.
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
r(t) e(t) u(t)
y*(t)
t
t
e(t)
u(t)
accin
proporcional
accin PD
accin PID
Figura 5.22 : Opciones de diagrama de bloques y grficas temporales de la seal de salida y error
para el controlador proporcional-integral-derivativo.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
163
Cuando se toman en cuenta todos los tipos de sistemas, lineales, no lineales, invariantes y variantes con el
tiempo, la definicin de estabilidad puede tomar diversas formas. En estas secciones slo se har referencia a
la estabilidad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.
Para propsitos de anlisis y diseo, se clasifica la estabilidad en estabilidad absoluta y estabilidad relativa.
La estabilidad absoluta se refiere a la condicin de ser estable o inestable; es una condicin de s o no. Una
vez que se ha determinado que el sistema es estable, se desea saber el grado de estabilidad, el cual es una
medida de la estabilidad relativa. Los parmetros del tipo de sobrepaso y el factor de amortiguamiento relativo,
que se han usado para el anlisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden (apartado 5.1.3),
suelen ser indicativos de la estabilidad relativa de los sistemas lineales invariantes con el tiempo en el dominio
del tiempo.
La relacin entre la estabilidad de un sistema y los polos de la funcin de transferencia del lazo cerrado se
puede resumir de forma similar a como se hizo para los tipos de amortiguamiento de un sistema de segundo
orden:
Cuando todos los polos se localizan en el semiplano izquierdo del plano s, la componente transitoria de la
respuesta del sistema disminuye hasta cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Si uno o ms pares de polos simples estn situados en el eje imaginario del plano s, pero no los hay en el
semiplano derecho del plano s, la componente transitoria de la respuesta del sistema ser una oscilacin
senoidal no amortiguada.
Si uno o ms de los polos quedan en el semiplano derecho del plano s, la respuesta del sistema
aumentar en magnitud al paso del tiempo incluso ante la ausencia de seales de entrada.
En la teora de los sistemas lineales, estas dos ltimas categoras se definen como condiciones inestables.
Se debe observar que las respuestas, a las que se refieren las condiciones anteriores, se deben nicamente a
las condiciones iniciales, por lo que se les suele llamar respuestas a entrada cero.
5.3.1 Polos dominantes en lazo cerrado.
El comportamiento dinmico de un proceso de control en lazo cerrado viene determinada por la ubicacin de
los polos de la funcin de transferencia en el plano complejo. Si una funcin de transferencia tiene ms de un
polo, siempre habr alguno de ellos que dominar en el comportamiento del sistema. Estos polos se
denominan polos dominantes en lazo cerrado.
La dominancia relativa de los polos en lazo cerrado se determina mediante el cociente de las partes reales
de los polos de la funcin de transferencia. Si el cociente entre dos polos es superior a 5, el polo ms cercano
al eje imaginario del plano s ser el que domine el comportamiento del sistema, siempre y cuando no existan
ceros en las proximidades del mismo. Este dominio se debe a que los polos ms prximos al eje imaginario
Plano s
regin
de polos
dominantes
regin
de polos no
dominantes
regin
inestable
regin
inestable
D
Figura 5.23 : Regiones de polos dominantes y no dominantes en el plano
s.
Sistemas de medida y regulacin
164
corresponden a trminos de la respuesta transitoria que disminuyen lentamente. En muchas ocasiones los
polos dominantes pueden aparecer como un par de nmeros complejos conjugados.
En la optimizacin de los procesos de control, son los polos dominantes los que requieren la principal
atencin del anlisis. Estos polos juegan un papel importante en la linealizacin de sistemas de segundo orden
y rdenes superiores. Si se disea el sistema para que aparezcan polos dominantes, se podrn obviar los
polos no dominantes, por lo que el sistema se estar comportando como un sistema de orden inferior. En este
proceso de diseo, se suelen usar los polos dominantes para controlar el comportamiento dinmico del
sistema (respuesta transitoria) mientras que los polos no dominantes sirven para asegurar que la funcin fsica
de control es factible en la prctica.
Con fines prcticos, se suele dividir el plano complejo en secciones cualitativas que forman regiones en las
que quedan situados los polos dominantes y los polos no dominantes (figura 5.23). Los polos cercanos al eje
imaginario en el semiplano izquierdo dan lugar a respuestas transitorias que disminuirn con una cierta
lentitud, mientras que los polos alejados del eje imaginario, tambin en el semiplano izquierdo, corresponden a
respuestas que decaen rpidamente en el tiempo.
La distancia D entre la regin dominante y la regin no dominante, que aparece en la figura 5.23, es de gran
importancia en el diseo de sistemas de polos dominantes. Como se ha mencionado anteriormente, si la
magnitud de la parte real de unos polos es superior a 5 veces la de un polo dominante (o par de polos
conjugados) dichos polos se pueden considerar insignificantes en el desempeo dinmico del sistema. Esto se
puede expresar, tambin, diciendo que aquellos polos que estn a una distancia D superior a 4 veces la parte
real del polo dominante son polos no dominantes.
5.3.2 Mtodos para determinar la estabilidad de procesos de control lineales.
Aunque la estabilidad de un proceso de control se puede determinar mediante la localizacin de los polos de
su funcin de transferencia, no siempre resulta fcil. Hay que pensar que la localizacin de polos requiere la
obtencin de las races de la ecuacin caracterstica, la cual no es ms que el polinomio del denominador de
la funcin de transferencia igualado a cero. La obtencin de races de la ecuacin caracterstica en sistemas
de orden superior a dos se puede hacer un tanto compleja y laboriosa, por lo que este mtodo de anlisis de
estabilidad deja de ser eficaz.
En general, lo que interesa es el uso de algoritmos de fcil aplicacin, que proporcionen respuestas en
cuanto a estabilidad o inestabilidad sin necesidad de clculos excesivos. A continuacin se describen los
mtodos de uso frecuente en los estudios de estabilidad de procesos de control lineales:
Criterio de Routh-Hurwitz: es un mtodo algebraico que proporciona informacin sobre la estabilidad del
proceso de control a base de verificar la existencia de polos en el semiplano derecho del plano complejo
s. Adems, tambin comprueba la existencia de polos en el semiplano izquierdo y en el eje imaginario.
Criterio de Nyquist: se trata de una herramienta semigrfica que, a partir de la observacin del
comportamiento de la grfica, proporciona informacin sobre nmero de polos y ceros de la funcin de
transferencia del lazo cerrado.
Grfica del lugar geomtrico de las races: representa un diagrama de los lugares geomtricos de las
races de la ecuacin caracterstica de un sistema, cuando se vara un parmetro del mismo. Cuando la
grfica del lugar geomtrico de las races queda situada en el semiplano derecho del plano complejo, el
sistema es inestable.
Como ejemplo de mtodo de anlisis de la estabilidad de un sistema, se desarrolla a continuacin el Criterio
de Routh-Hurwitz.
5.3.3 Criterio de Routh-Hurwitz.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la presencia de races inestables en una
ecuacin polinomial sin necesidad de resolverla. Este criterio slo se debe aplicar a polinomios con una
cantidad finita de trminos. La informacin de la presencia o no presencia de polos inestables se obtiene a
partir de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
El procedimiento en este criterio es el siguiente:
Se escribe, primeramente, el polinomio del denominador de la funcin de transferencia del sistema en
forma de ecuacin caracterstica:
a s a s a s a s a
n n n
n n 0 1
1
2
2
1
0 + + + + +

L (5.3.3.1)
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
165
Los coeficientes de esta ecuacin son cantidades reales y, adems, se supone que an 0, con el fin de
evitar cualquier raz cero.
Si alguno de los coeficientes de la ecuacin (5.3.3.1) es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, significa que hay alguna raz real, o imaginaria, que tiene partes reales positivas. En
esta situacin el sistema se puede declarar como no estable. De esta forma queda determinada la
estabilidad absoluta. Por lo tanto, se puede resumir diciendo que:
Para que un sistema o proceso de control sea estable es necesario que todos los
coeficientes de su ecuacin caracterstica sean positivos y ninguno de ellos sea nulo.
La condicin anterior es necesaria pero no suficiente. La condicin necesaria y suficiente para que todas
races de la ecuacin (5.3.3.1) queden en el semiplano izquierdo es que los determinantes Hurwitz del
polinomio de la ecuacin caracterstica, sean todos positivos. Los determinantes Hurwitz se obtienen de
la siguiente manera:
D a
1 1
; D
a a
a a
2
1 3
0 2
; D
a a a
a a a
a a
3
1 3 5
0 2 4
1 3
0
; D
a a a a
a a a a
a a a
a a a
a
n
n
n
n
n
n





1 3 5 2 1
0 2 4 2 2
1 3 2 3
0 2 2 4
0
0
0 0 0
L
L
L
L
L L L L L
L
(5.3.3.2)
La obtencin de los determinantes de Hurwitz es muy laboriosa en procesos de control de orden superior. No
obstante, esta regla de los determinantes fue simplificada por Routh mediante la creacin de una tabla que
permite evitar operar con determinantes. El mtodo simplificado de Routh-Hurwitz se desarrolla en las
siguientes operaciones:
Primera operacin: la cual consiste en ordenar los coeficientes del polinomio en dos renglones:
a a a a a
a a a a a
0 2 4 6 8
1 3 5 7 9
L
L
(5.3.3.3)
Segunda operacin: se forma una distribucin numrica siguiendo las operaciones que a continuacin se
indican (se toma como ejemplo un sistema de octavo orden):
s
8
a0 a2 a4 a6 a8
s
7
a1 a3 a5 a7 0
s
6
a a a a
a
A
1 2 0 3
1

a a a a
a
B
1 4 0 5
1

a a a a
a
C
1 6 0 7
1

a a a
a
a
1 8 0
1
8
0
0
s
5
A a a B
A
D

3 1
A a a C
A
E

5 1
A a a a
A
F

7 1 8
A a
A

0 0
0
1
0
s
4
D B A E
D
G

D C A F
D
H

D a A
D
a

8
8
0 D A
D

0 0
0 0
s
3
G E D H
G
I

G F D a
G
J

8
0 0 0
s
2
I H G J
I
K

I a G
I
a

8
8
0
0 0 0
s
1
K J I a
K
L

8
0 0 0 0
s
0
L a K
L
a

8
8
0
0 0 0 0
Sistemas de medida y regulacin
166
(5.3.3.4)
A esta distribucin numrica se le conoce como tabla de Routh. La columna de la izquierda, formada
por potencias de base s, se utiliza a efectos de identificacin.
Tercera operacin: se trata de investigar los signos de los nmeros de la primera columna (encabezados
por a0). A partir de ahora se obtienen las siguientes conclusiones:
1. Todas las races del polinomio quedan situadas en el semiplano izquierdo del plano complejo, cuando
todos los elementos de la primera columna de la tabla de Routh son del mismo signo.
2. Si existen cambios de signo en los elementos de la primera columna, el nmero de cambios
corresponde con el nmero de races con parte real positiva.
Debe sealarse que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna; slo
basta conocer sus signos. Con todo esto, se puede concluir diciendo que:
La condicin necesaria y suficiente para que un sistema o proceso de control sea estable,
consiste en que ninguno de los coeficientes de su ecuacin caracterstica sea nulo y que
todos sean positivos; adems, todos los trminos de la primera columna de la tabla de
Routh deben ser del mismo signo.
Ejemplo 5.5
Se desea determinar si el sistema cuya funcin de transferencia es:
M
s
s s s

+
+
2 1
2 1 3 ( ) ( ) ( )
(5.3.3.5)
resulta ser estable o no.
Para determinar su estabilidad aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, se ha de analizar la ecuacin
caracterstica del sistema, la cual se puede expresar como:
( ) ( ) ( ) s s s s s s + + + 2 1 3 4 6 0
3 2
(5.3.3.6)
Se puede observar que tiene un coeficiente negativo, por lo cual ya no se cumple la condicin necesaria del
criterio de Routh-Hurwitz. No obstante, si se aplica la tabla de Routh se pueden determinar cuntas races
tienen su parte real positiva:
s
3
1 1
s
2
-4 6
s
1

4 1 1 6
4
2 5 , 0
s
0
2 5 6 4 0
2 5
6
, ( )
,

0
Se comprueba que se produce un cambio de signo, entre los elementos de la primera columna, de s
3
a s
2
, y
otro de s
2
a s
1
. Dado que existen en total dos cambios de signo, la ecuacin caracterstica (5.3.3.6) tiene dos
races en el semiplano derecho del plano complejo, concretamente en s = 2 y en s = 3.
Ejemplo 5.6
Se desea aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a la siguiente ecuacin caracterstica de un sistema:
s s s s
4 3 2
2 3 4 5 0 + + + + (5.3.3.7)
Como bien se observa, todos los coeficientes de la ecuacin son positivos, por tanto, el sistema que tuviera
la ecuacin (5.3.3.7) como ecuacin caracterstica cumplira con la condicin necesaria de estabilidad. La
condicin suficiente se determina mediante la tabla de Routh.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
167
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2
2 3 1 4
2
1

2 5 1 0
2
5

0
s
1
1 4 2 5
1
6


1 0 2 0
1
0

0
s
0

6 5 1 0
6
5 0 0
Queda patente que se producen dos cambios de signo, de s
2
a s
1
y otro de s
1
a s
0
. Dado que existen dos
cambios de signo no se cumple la condicin suficiente del criterio de Routh-Hurwitz. La ecuacin caracterstica
(5.3.3.7) tiene dos races en el semiplano derecho del plano complejo, concretamente en s = (0,288 + j1,417) y
en s = (0,288 - j1,417).
Ejemplo 5.7
Se ajusta el trmino independiente (a4) de la ecuacin (5.3.3.7) del ejemplo 5.6, con el fin de mejorar la
estabilidad del sistema. De este ajuste resulta una nueva ecuacin caracterstica:
s s s s
4 3 2
2 3 4 1 0 + + + + (5.3.3.8)
Se observa, al igual que en el ejemplo anterior, que todos los coeficientes de la ecuacin son positivos, por lo
cual el sistema sigue cumpliendo con la condicin necesaria de estabilidad. A continuacin, se vuelve a
examinar la condicin suficiente:
s
4
1 3 1
s
3
2 4 0
s
2
2 3 1 4
2
1

2 1 1 0
2
1

0
s
1
1 4 2 1
1
2

1 0 2 0
1
0

0
s
0
2 1 1 0
2
1

0 0
Queda patente que no se producen cambios de signo, por lo cual la ecuacin no tiene races en el semiplano
derecho del plano complejo y el sistema cumple la condicin suficiente de estabilidad.
Casos especiales.
Se pueden plantear dos casos especiales en la tabla de Routh:
El primer trmino de una fila de la tabla de Routh es cero, pero los otros trminos no: ello tendra como
consecuencia que el primer trmino de la siguiente fila fuera infinito o resultara una indeterminacin. Para
evitar esto, se sustituye el primer trmino de dicha fila por un valor muy pequeo que sea positivo, el cual
se denominar con el smbolo . Despus se procede con la aplicacin del criterio como ya se ha
explicado anteriormente.
Todos los trminos de una fila de la tabla de Routh son cero: en este caso no se puede aplicar
directamente el criterio de Routh. Para poder seguir adelante con la tabla, se crea una ecuacin auxiliar
con los trminos del rengln anterior a la fila de ceros, la cual ser de orden par. Esta ecuacin auxiliar
se deriva con respecto a s, y los coeficientes del polinomio resultante se usan para sustituir la fila de
ceros.
A continuacin se expone un ejemplo de cada caso especial.
Sistemas de medida y regulacin
168
Ejemplo 5.8
Se va a aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a la siguiente ecuacin:
s s s
3 2
2 2 0 + + + (5.3.3.9)
Se observa que todos los coeficientes de la ecuacin son positivos. A continuacin se examina la ecuacin
con la tabla de Routh:
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
2 1 1 2
2
0

0
s
0

2 2 0
2 0
Este caso era del primer tipo de los dos casos especiales expuestos. Como es un nmero pequeo
positivo, no se producen cambios de signo en la primera columna de trminos.
Ejemplo 5.9
Se va a aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a la siguiente ecuacin:
s s s s
4 3 2
3 2 0 + + (5.3.3.10)
Como existen coeficientes negativos, la aplicacin del criterio va a permitir determinar cuntas races se
hallan situadas en el semiplano positivo del plano s. A continuacin, se examina la ecuacin con la tabla de
Routh:
s
4
1 -3 2
s
3
1 -1 0
s
2
-2 2 0
s
1

2 1 1 2
2
0
( )
0 0
Debido a la presencia de una fila de ceros (s
1
), la tabla de Routh no se puede seguir aplicando. Se toman los
trminos de la fila anterior, s
2
, para confeccionar una ecuacin auxiliar:
+ 2 2 0
2
s (5.3.3.11)
Si se deriva la ecuacin auxiliar con respecto a s, resulta:
4 0 s (5.3.3.12)
Se reemplazan los trminos de la fila s
1
por los coeficientes de la ecuacin (5.3.3.12), y se contina con la
tabla de Routh:
s
4
1 -3 2
s
3
1 -1 0
s
2
-2 2 0
s
1
-4 0 0
s
0
2 0 0
Puesto que la tabla tiene dos cambios de signo en la primera columna de trminos, la ecuacin (5.3.3.10)
tiene dos races cuya parte real es positiva.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
169
5.4 Efecto de las funciones de control sobre el comportamiento de
un sistema.
En los apartados 5.1 y 5.2 se han tratado los aspectos referentes a la respuesta temporal de un proceso de
control y las acciones bsicas de los controladores. Adems, en el anterior apartado 5.3 se ha descrito un
mtodo para analizar la estabilidad de un proceso. Sin embargo, todava no se ha relacionado el efecto de las
acciones de los controladores en las respuestas temporales de los procesos de control y, sobre todo, en la
estabilidad de estas respuestas.
A partir de la clasificacin de controladores realizada en el apartado 5.2, se pueden resumir las funciones de
control en control proporcional, control integral y control derivativo. Todas las dems acciones de control
habituales resultan de las combinaciones de estas tres, exceptuando el control dos posiciones.
Hay que pensar que el objetivo bsico de los controladores es poder ajustar la respuesta de un sistema a los
requerimientos impuestos en el diseo del mismo. Este ajuste, que se conoce ms bien como optimizacin,
implica modificar la seal de error proveniente del comparador, de tal forma que a la salida del controlador se
obtenga una seal corregida que compense los efectos inerciales del sistema. Es evidente que esta
optimizacin se realiza en base a una modificacin en amplitud y en tiempo de la seal de error.
Si se aplica un control proporcional puro a un proceso de control de lazo cerrado, se estar obteniendo una
seal a la salida del controlador modificada en amplitud con respecto a la seal de error, pero no habr
ninguna modificacin en cuanto a tiempo. Dicho controlador es un amplificador de ganancia constante y la
seal corregida es una seal directamente proporcional a la seal de error. Este control es bastante simple y
puede resultar de inters en aquellos casos en los que el proceso controlado tenga una inercia despreciable.
De todas formas, la verdadera optimizacin de un proceso se obtiene cuando se aplica un control integral o
un control derivativo al mismo y, an ms, cuando se combinan las tres funciones bsicas de control.
5.4.1 Efecto de la funcin de control integral.
En muchos sistemas en los que se utiliza un control proporcional, se produce un error en estado estable en
la respuesta ante una entrada escaln. Pinsese, por ejemplo, en el control de posicin de un cursor
accionado por un motor de corriente continua (figura 5.24).
El motor acta a partir de la seal de error resultante de la comparacin de la posicin de consigna
(marcada por un potencimetro) y la posicin del eje del motor, el cual arrastra un segundo potencimetro. Si
se efecta un control proporcional, la seal de error es amplificada con una ganancia constante. Esta seal
corregida (seal de control) ser un valor de tensin que acte sobre el motor de c.c. Cuando la seal de
control sea lo suficientemente pequea para que el par motor del motor de c.c. no consiga vencer al par
resistente del eje del cursor, suceder que el cursor se estacionar sin llegar a alcanzar la posicin de
consigna, es decir, existe una diferencia entre la respuesta en estado estable y el valor de consigna a pesar de
que an existe una seal de error no nula a la salida del comparador. Este error en estado estable tambin se
conoce como offset (desajuste).
El control integral proporciona una seal de control proporcional al rea que encierra la curva de la seal de
error hasta ese mismo instante. Por tanto, y siguiendo con el ejemplo de la figura 5.24, ante la presencia de
una seal de error permanente en estado estable, el control integral ofrecera como resultado una seal de
control creciente. Esto es debido a que, mientras el tiempo transcurre, el rea bajo el tramo de curva de error
estable aumenta. Con esto se consigue que mientras exista una seal de error, la seal de control crecer y
tender a compensar la diferencia entre el valor consigna y el valor de la seal de salida.
No obstante, la inclusin de un control integral en un lazo cerrado puede conducir a la obtencin de una
respuesta oscilatoria de amplitud decreciente. Esto es fcil de entender si se piensa que incluso cuando la
seal de error se ha hecho cero, el controlador proporciona una seal de control constante (la integral de una
funcin cero es una constante) dando lugar a que la seal de salida tarde en estabilizarse.
Para ilustrar lo comentado anteriormente, se toma como ejemplo el proceso de control de la figura 5.25. Este
proceso de lazo cerrado realiza un control proporcional de ganancia Kp, dando como resultado una funcin de
transferencia:
Y s
R s
K A
s K A B
p
p
( )
( ) ( )

+ +
(5.4.1.1)
Sistemas de medida y regulacin
170
Como se puede comprobar a partir de la ecuacin (5.4.4.1), el proceso de control descrito en la figura 5.25
es un sistema de primer orden, el cual poseer, sin lugar a dudas, un error en estado estable u offset.
Si en lugar de usar un controlador proporcional, se usa un controlador integral (figura 5.26) cuya funcin de
transferencia sea:
U(s)
E(s) T s
i

1
(5.4.1.2)
el proceso de control tendr como funcin de transferencia del lazo cerrado la expresin:
Y s
R s
T A
s s B T A
i
i
( )
( )


+ +
2
(5.4.1.3)
Se observa que el sistema ha aumentado en un orden con respecto al sistema de figura 5.25. Por ser un
sistema de segundo orden, mejora su error en estado estable (tema que se tratar en el siguiente apartado
5.6) en un orden con respecto al error en estado estable de la funcin de transferencia de primer orden de la
ecuacin (5.4.1.1). No obstante, por el hecho de que la ecuacin caracterstica del nuevo sistema sea de un
orden superior (la accin integral aade una "inercia" extra al sistema), implica la aparicin de un nuevo polo,
lo que aumenta el riesgo de inestabilidad.
Amplificador
de potencia
para c.c.
Reductor
de
engranajes
Tiempo t Tiempo t Tiempo t
r
r
y
E
r y*
+
-
+
-
+
-
e
e
e*
M
_
C D
A
B
Consigna o
entrada de
referencia
Variable
controlada
Comparador
Transmisor de
medida
Motor de
posicionamiento
y
presencia de
seal de error
en estado
estable
Posicin de consigna Seal de error Posicin del cursor
offset
Figura 5.24 : Presencia de un error en estado estable (offset) en el control de posicin de un
cursor.
R(s) E(s) U(s)
Y(s)
Y(s)
K
p
A
s + B
Figura 5.25 : Proceso con control proporcional.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
171
A partir de las observaciones realizadas anteriormente, se puede resumir diciendo que:
El efecto de la funcin de control integral sobre un proceso de control es la eliminacin del
error en estado estable u offset, pero aumenta en un orden la ecuacin caracterstica del
proceso, dando lugar a una mayor inestabilidad.
5.4.2 Efecto de la funcin de control proporcional e integral.
Parece lgico pensar que el efecto de la funcin de control proporcional e integral va a ser una combinacin
de los efectos individuales del control proporcional y control integral respectivamente. Se partir del ejemplo de
la figura 5.25 y se aadir un control integral, obteniendo as un sistema con un controlador proporcional e
integral (figura 5.27).
El controlador proporcional e integral (PI) posee la siguiente funcin de transferencia:
s T
K s T K
s T
1
1 K
E(s)
U(s)
i
p i p
i
p

,
_

+ (5.4.2.1)
Por tanto, la funcin de transferencia del proceso de control en lazo cerrado resulta ser:
( )
( )
( )
i
p
p
2
i
p
p i p
2
i
p i p
T
A K
s B A K s
T
1
s K A
A K s T B A K s T
K s T K A
) s ( R
) s ( Y

+ + +

,
_

+ + +
+
(5.4.2.2)
A la vista de la ecuacin (5.4.2.2) se observa que el sistema ha pasado de ser de primer orden (figura 5.25) a
ser de segundo orden. Ello conlleva la ventaja de obtener un error en estado estable igual a cero. No obstante,
y a diferencia del caso de la figura 5.26, ahora aparece un cero en la funcin (c = -1/(KpTi)). Si se ajustan los
parmetros Kp, Ti, A y B de forma adecuada, se puede conseguir que el cero de la funcin de transferencia
coincida con uno de los dos polos (preferentemente con el dominante) por lo que el efecto de dicho polo queda
compensado con el cero (proceso que se conoce como cancelacin de polos y ceros) y el sistema se comporta
como un sistema de un orden inferior, es decir, de primer orden en este caso. La consecuencia de la aparicin
de un cero es aumentar la estabilidad del sistema en un orden.
En consecuencia, se llega a la siguiente conclusin:
R(s) E(s) U(s)
Y(s)
Y(s) A
s + B
Figura 5.26 : Proceso con control integral.
R(s) E(s)
Y(s)
U(s) Y(s) A
s + B
Controlador PI
Figura 5.27 : Proceso con control proporcional e integral.
Sistemas de medida y regulacin
172
El efecto que produce el control proporcional e integral, sobre un proceso de control en
lazo cerrado, consiste en la eliminacin del offset por parte de la accin integral y la
ganancia de estabilidad por parte de la accin proporcional.
Ejemplo 5.10
Se dispone de un proceso de control cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
5 s 2 s
1
) s ( G
2
+ +
(5.4.2.3)
Se desea comparar el efecto del control propocional (P) en lazo cerrado con el control proporcional e integral
(PI).
Efecto del control propocional en lazo cerrado.
Se realimenta la seal de salida y el error se hace pasar por un controlador proporcional (figura 5.28). La
funcin de transferencia resultante es:
p
2
p
K 5 s 2 s
K
) s ( M
+ + +
(5.4.2.4)
Se puede comprobar que con este tipo de controlador, el sistema no aumenta ni disminuye de orden. Tan
slo se ve afectada la ganancia del proceso y el posible cambio de ubicacin de los polos.
R(s) E(s) U(s)
Y(s)
Y(s)
K
p
Figura 5.28 : Control proporcional en lazo cerrado del proceso propuesto.
La respuesta al escaln unitario de este lazo cerrado, comparada con la respuesta del sistema en lazo
abierto, queda reflejada en la figura 5.29.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t
y(t)
respuesta del
sistema original
respuesta del sistema
con control proporcional
0%
25%
50%
75%
100%
125%
Figura 5.29 : Respuesta temporal del lazo cerrado con control proporcional.
Efecto del control propocional e integral (PI) en lazo cerrado.
Se reemplaza el controlador proporcional por un controlador PI (figura 5.30). La funcin de transferencia del
sistema se expresa ahora como:
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
173
( )
i
p
p
i
p
T
K
s K s s
T
s K
s M
+ + + +

,
_

5 2
1
) (
2 3
(5.4.2.5)
R(s) E(s)
Y(s)
U(s)
Controlador PI
Y(s)
Figura 5.30 : Control PI en lazo cerrado del proceso propuesto.
La ecuacin (5.4.2.5) muestra cmo el orden del sistema ha aumentado en una unidad. Como se ver en el
prximo apartado 5.5, el aumento del orden del sistema favorece la mejora del error en estado estable. Por
otra parte, se requiere un cuidadoso ajuste de los parmetros del controlador (Kp y Ti), ya que ahora ha
aumentado el riesgo de que surjan polos en el semiplano derecho o en eje imaginario, es decir, ha aumentado
el riesgo de inestabilidad. La figura 5.31 compara la respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado
con control PI, para varios valores de Ti (tiempo integral), frente al sistema original en lazo abierto. Se puede
apreciar cmo aumenta el sobrepaso mximo (efecto indeseable), disminuye el tiempo de asentamiento (efecto
deseable) y aumenta el tiempo de asentamiento (efecto indeseable), conforme se toman valores de Ti ms
bajos.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t
y(t)
respuesta del
sistema original
respuestas del sistema
con control PI
0%
25%
50%
75%
100%
125%
Figura 5.31 : Respuesta temporal del lazo cerrado con control PI.
5.4.3 Efecto de la funcin de control derivativa.
La funcin de control derivativa, como ya se coment en el apartado 5.2.5, proporciona a la salida del
controlador la derivada de la seal de error con respecto al tiempo. Es ms fcil interpretar esta funcin de
control diciendo que la respuesta del controlador a la seal de error es la velocidad de variacin de dicha seal
de error. Este tipo de control es anticipativo, ya que, por el hecho de actuar con la velocidad de la seal de
error, consigue una correccin significativa del error de salida del sistema antes de que su magnitud se vuelva
demasiado grande. El control derivativo aade, por tanto, amortiguamiento al sistema (elimina en parte la
inercia del sistema).
Por otra parte, el control derivativo no elimina el offset, dado que un error en estado estable (constante) tiene
una derivada nula.
Sistemas de medida y regulacin
174
Para ilustrar lo comentado anteriormente, se toma como ejemplo el proceso de control de la figura 5.25. En
esta ocasin se reemplaza el controlador proporcional por un controlador derivativo (figura 5.32). La funcin de
transferencia del controlador es:
s T
E(s)
U(s)
d
(5.4.3.1)
donde Td es una constante denominada tiempo derivativo o tiempo de adelanto. Con este controlador, la
funcin de transferencia del lazo cerrado resulta ser:
( ) B s 1 T A
s T A
) s ( R
) s ( Y
d
d
+ +

(5.4.3.2.)
A partir de las observaciones realizadas anteriormente, se puede resumir diciendo que:
El efecto de la funcin de control derivativo sobre un proceso de control es la
amortiguacin de la respuesta transitoria del sistema, pero no corrige el error en estado
permanente.
5.4.4 Efecto de la funcin de control proporcional y derivativa.
La funcin de control derivativa aade amortiguacin a la respuesta transitoria del sistema, pero por s sola
no es capaz de eliminar el error en estado estable. Dado que la seal de control obtenida es la derivada de la
seal de error, cuando sta sea constante (error estable) la seal de control es nula por lo que no se produce
ninguna correccin.
Si el control derivativo se complementa con el control proporcional, ste se encargar de corregir, en la
medida de lo posible, aquellas componentes del error del sistema que sean estables (figura 5.33).
Siguiendo con el mismo ejemplo, si al sistema de lazo cerrado se le aade un controlador proporcional y
derivativo (PD), cuya funcin de transferencia es:
( )
U(s)
E(s)
K 1 T s
p d
+ (5.4.4.1)
la funcin de transferencia resultante del sistema se expresa como:
R(s) E(s) U(s)
Y(s)
Y(s) A
s + B
Figura 5.32 : Proceso con control derivativo.
R(s) E(s)
Y(s)
U(s) Y(s) A
s + B
Controlador PD
Figura 5.33 : Proceso con control derivativo.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
175
( )
( ) ( )
p d p
d p
K A B s 1 T K A
s T 1 K A
) s ( R
) s ( Y
+ + +
+
(5.4.4.2.)
Queda patente cmo un control proporcional y derivativo aade un cero no nulo a la funcin de transferencia
del sistema, el cual, si se ajusta para cancelar algn polo, hace que la respuesta del sistema se vuelva ms
estable.
El efecto del control proporcional y derivativo sobre un proceso de control es la
amortiguacin de la respuesta transitoria a la vez que una correccin del error en estado
estable.
Ejemplo 5.11
Se dispone de un proceso de control cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
5 s 2 s
1
) s ( G
2
+ +
(5.4.4.3)
Se desea comparar el efecto del control propocional (P) en lazo cerrado con el control proporcional e integral
(PI).
Efecto del control propocional e integral (PD) en lazo cerrado.
Se reemplaza el controlador proporcional por un controlador PD (figura 5.34). La funcin de transferencia del
sistema se expresa ahora como:
( )
( ) ( )
p d p
2
d p
K 5 s T K 2 s
1 s T K
) s ( M
+ + + +
+
(5.4.4.4)
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Controlador PD
Figura 5.34 : Control PD en lazo cerrado del proceso propuesto.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0%
25%
50%
75%
100%
125%
t
y(t)
respuesta del
sistema original
respuestas del sistema
con control PD
Figura 5.35 : Respuesta temporal del lazo cerrado con control PD.
La figura 5.35 compara la respuesta temporal al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con control PD,
Sistemas de medida y regulacin
176
para varios valores de Td (tiempo derivativo), frente al sistema original en lazo abierto. Se puede apreciar cmo
aumenta la correccin del error en la respuesta transitoria (aumento del amortiguamiento) conforme se toman
valores de Td ms altos.
5.5 Anlisis del error en estado estable.
El error en estado estable de la variable de salida de un proceso de control depende de muchos factores,
estando la mayora de ellos relacionados con las imperfecciones de los propios componentes del sistema, el
envejecimiento de estos mismos componentes y las variaciones no previstas de la seal de entrada. Estos
factores resultan bastante complejos a la hora de cuantificar su efecto en la salida de un proceso de control.
Por esta razn, se ha de procurar que el diseo de un proceso de control sea lo suficientemente robusto ante
estos factores, logrando que no tengan tan apenas influencia sobre la salida.
No obstante, el propsito de este apartado es analizar el tipo de error en estado estable provocado por la
incapacidad del propio sistema cuando ha de seguir determinados tipos de entrada. Un sistema puede no
tener error en estado estable para una entrada tipo escaln, mientras que s lo puede tener para una entrada
tipo rampa o tipo parablica. Si se desea eliminar este error, no cabe otra solucin que modificar el diseo de
la estructura del sistema. La presencia del error en estado estable, ante determinados tipos de entrada,
depende de la funcin de transferencia en lazo abierto de proceso de control.
5.5.1 Tipos de sistemas segn la capacidad de seguimiento de las seales de
entrada.
En este contexto, los sistemas se pueden clasificar de acuerdo con la capacidad que exhiban a la hora de
seguir un determinado tipo de seal de entrada: escaln, rampa, parbola... La mayora de las seales de
entrada reales se pueden representar como combinaciones lineales de estos tipos de seales, por lo que el
conocimiento del error cometido por el sistema en el seguimiento de estas seales bsicas de entrada sirve
como referente de su comportamiento ante entradas ms complejas.
Considrese un proceso de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto
viene expresada como:
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K
) s ( G
p 2 1
n
m b a
+ + +
+ + +
(5.5.1.1)
El trmino s
n
que aparece en el denominador de la funcin (5.5.1.1), representa un polo mltiple de orden n
situado en el origen del plano complejo (p = 0). La clasificacin o tipologa de los procesos de control segn el
criterio de capacidad de seguimiento de las seales de entrada, se basa en la cantidad de integraciones
indicadas en la funcin de transferencia en lazo abierto. As pues, los sistemas se pueden denominar de tipo 0,
tipo 1, tipo 2 si el grado de multiplicidad del polo p = 0 es, respectivamente, n = 0, n = 1, n = 2
Hay que hacer notar que la clasificacin segn el tipo de sistema no tiene que ver con el
orden del sistema.
Como se comprobar ms adelante, un aumento del tipo de sistema mejora la precisin del mismo, pero
tambin empeora la estabilidad. En la mayora de los casos se ha de llegar a una situacin de compromiso
entre la precisin en estado estable y la estabilidad relativa. Por eso, que casi nunca se utilizan sistemas de
tipo 3 o superiores.
5.5.2 Errores en estado estable.
Se parte de un sistema con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es G(s),
segn se muestra en la figura 5.36. La funcin de transferencia global del proceso en lazo cerrado resulta:
) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
) s ( M
+
(5.5.2.1)
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
177
La relacin entre la seal de error E(s) a la salida del comparador y la seal de entrada o referencia R(s) es:
) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( Y
1
) s ( R
) s ( Y ) s ( R
) s ( R
) s ( E
+

(5.5.2.2)
Si se aplica el teorema del valor final a la funcin E(s), se podr determinar el comportamiento en estado
estable de un sistema estable. Partiendo de la expresin de la seal de error E(s):
) s ( G 1
1
) s ( R ) s ( E
+
(5.5.2.3)
El error en estado estable resulta:
) s ( G 1
) s ( R s
lm ) s ( E s lm ) t ( e lm e
0 s 0 s t +

(5.5.2.4)
A continuacin se definen unas constantes de error esttico en funcin del tipo de seal de entrada aplicada.
Cuanto mayor sea el valor de esta constante, menor ser el error en estado estable cometido por el sistema.
Constante de error de posicin esttica K
p
.
Esta constante caracteriza el error cometido por un sistema cuando se aplica una entrada escaln unitario.
Para este tipo de entrada, el error en estado estable resulta:
) 0 ( G 1
1
s
1
) s ( G 1
s
lm
) s ( G 1
) s ( R s
lm ) s ( E s lm ) t ( e lm e
0 s 0 s 0 s t +

+

(5.5.2.5)
La constante de error de posicin esttica se define como:
) 0 ( G ) s ( G lm K
0 s
p

(5.5.2.6)
Por tanto, el error en estado estable se expresa en trminos de esta constante como:
p
K 1
1
e
+

(5.5.2.7)
La determinacin de la constante de error de posicin esttica depende del tipo de sistema:
Sistema de tipo 0:

+ + +
+ + +


) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K
lm ) s ( G lm K
p 2 1
0
m b a
0 s 0 s
p
K
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T (
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K
lm
p 2 1
m b a
0 s

+ + +
+ + +

(5.5.2.8)
Sistema de tipo 1 o mayor:

+ + +
+ + +


) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K
lm ) s ( G lm K
p 2 1
n
m b a
0 s 0 s
p
(5.5.2.9)
Segn estas constantes, el error en estado estable, para cada tipo de sistema, resulta:
R(s) E(s)
Y(s)
Y(s)
G(s)
Figura 5.36 : Proceso de control con realimentacin unitaria.
Sistemas de medida y regulacin
178
Sistema de tipo 0:
K 1
1
K 1
1
e
p
+

(5.5.2.10)
Sistema de tipo 1 o mayor:
0
K 1
1
e
p

+

(5.5.2.11)
Si se analizan las ecuaciones (5.5.2.10) y (5.5.2.11) se desprenden las siguientes conclusiones:
Un proceso de control que no cuente con ningn elemento integrador en su trayectoria directa tiene un
error en estado estable finito y distinto de cero.
Un proceso de control que tenga uno o ms elementos integradores en su trayectoria directa tiene un error
en estado estable igual a cero. No obstante, la inestabilidad aumenta con respecto al sistema tipo 0.
Constante de error de velocidad esttica K
v
.
Esta constante caracteriza el error cometido por un sistema cuando se aplica una entrada rampa unitaria.
Para este tipo de entrada, el error en estado estable resulta:
) s ( G s
1
lm
s
1
) s ( G 1
s
lm
) s ( G 1
) s ( R s
lm ) s ( E s lm ) t ( e lm e
0 s
2
0 s 0 s 0 s t

+

(5.5.2.12)
La constante de error de velocidad esttica se define como:
) s ( G s lm K
0 s
v

(5.5.2.13)
Por tanto, el error en estado estable se expresa en trminos de esta constante como:
v
K
1
e

(5.5.2.14)
La determinacin de la constante de error de velocidad esttica depende del tipo de sistema:
Sistema de tipo 0:
0
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T (
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
m b a
0 s 0 s
v

+ + +
+ + +


(5.5.2.15)
Sistema de tipo 1:
K
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
m b a
0 s 0 s
v

+ + +
+ + +


(5.5.2.16)
Sistema de tipo 2 o mayor:

+ + +
+ + +


) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
n
m b a
0 s 0 s
v
(5.5.2.17)
Segn estas constantes, el error en estado estable, para cada tipo de sistema, resulta:
Sistema de tipo 0:

v
K
1
e (5.5.2.18)
Sistema de tipo 1:
K
1
K
1
e
v

(5.5.2.19)
Sistema de tipo 2 o mayor:
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
179
0
K
1
e
v

(5.5.2.20)
Si se analizan las ecuaciones (5.5.2.17), (5.5.2.18) y (5.5.2.20) se desprenden las siguientes conclusiones:
A un proceso de control que no cuente con ningn elemento integrador en su trayectoria directa le resulta
imposible seguir una entrada rampa en el estado uniforme.
Un proceso de control que tenga un elemento integrador en su trayectoria directa es capaz de seguir una
entrada rampa con un error finito en estado estable. Este error es proporcional a la velocidad de la
entrada (pendiente de la rampa) e inversamente proporcional a la ganancia K de la trayectoria directa.
Un proceso de control que tenga dos o ms elementos integradores en su trayectoria directa, tiene un
error en estado estable igual a cero. No obstante, la inestabilidad aumenta con respecto a los sistemas
tipo 0 y tipo 1.
Constante de error de aceleracin esttica K
a
.
Esta constante caracteriza el error cometido por un sistema cuando se aplica una entrada parbola unitaria.
Se define la seal parbola unitaria de la siguiente manera:
f(t) = 0 para t < 0
f(t) =
2
t
2
para t > 0 (5.5.2.21)
Para este tipo de entrada, el error en estado estable resulta:
) s ( G s
1
lm
s
1
) s ( G 1
s
lm
) s ( G 1
) s ( R s
lm ) s ( E s lm e
2
0 s
3
0 s 0 s 0 s


+

(5.5.2.22)
La constante de error de aceleracin esttica se define como:
) s ( G s lm K
2
0 s
a

(5.5.2.23)
Por tanto, el error en estado estable se expresa en trminos de esta constante como:
a
K
1
e

(5.5.2.24)
La determinacin de la constante de error de aceleracin esttica depende del tipo de sistema:
Sistema de tipo 0:
0
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T (
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
m b a
2
0 s
2
0 s
a

+ + +
+ + +


(5.5.2.25)
Sistema de tipo 1:
0
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
m b a
2
0 s
2
0 s
a

+ + +
+ + +


(5.5.2.26)
Sistema de tipo 2:
K
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
2
m b a
2
0 s
2
0 s
a

+ + +
+ + +


(5.5.2.27)
Sistema de tipo 3 o mayor:

+ + +
+ + +


) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T ( ) 1 s T ( K s
lm ) s ( G s lm K
p 2 1
n
m b a
2
0 s
2
0 s
a
(5.5.2.28)
Segn estas constantes, el error en estado estable, para cada tipo de sistema, resulta:
Sistemas de medida y regulacin
180
Sistema de tipo 0 y tipo 1:

a
K
1
e (5.5.2.29)
Sistema de tipo 2:
K
1
K
1
e
a

(5.5.2.30)
Sistema de tipo 3 o mayor:
0
K
1
e
a

(5.5.2.31)
Si se analizan las ecuaciones (5.5.2.29), (5.5.2.30) y (5.5.2.31) se desprenden las siguientes conclusiones:
A un proceso de control que no cuente con uno o ningn elemento integrador en su trayectoria directa le
resulta imposible seguir una entrada parbola en el estado uniforme.
Un proceso de control que tenga dos elementos integradores en su trayectoria directa es capaz de seguir
una entrada parbola con un error finito en estado estable.
Un proceso de control que tenga tres o ms elementos integradores en su trayectoria directa, tiene un
error en estado estable igual a cero. No obstante, la inestabilidad aumenta con respecto a los sistemas
tipo 0, tipo 1 y tipo 2.
La tabla 5.1 que se muestra a continuacin, resume los errores en estado estable para los sistemas de tipo
0, tipo 1 y tipo 2 cuando se excita el sistema con entradas escaln, rampa y parbola. Se observa que los
valores finitos para los errores en estado estable aparecen en lnea diagonal. Sobre la diagonal, los errores en
estado estable son infinitos, mientras que por debajo de la diagonal, los errores en estado estable son cero.
Tipo de
sistema
Entrada escaln
r(t) =1
Entrada rampa
r(t) =t
Entrada parablica
r(t) =t
2
Tipo 0
K 1
1
+

Tipo 1 0
K
1

Tipo 2 0 0
K
1
Tabla 5.1: Error en estado estable de un sistema con realimentacin unitaria en
trminos de la ganancia K.
Las constantes de error, Kp, Kv y Ka, describen la capacidad de un sistema de realimentacin unitaria para
reducir o eliminar el error en estado estable. Por lo general, es conveniente aumentar las constantes de
errores, a la vez que se procura conservar la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Si surge un
conflicto entre dos constantes de error contiguas (como la constante de error de velocidad esttica y la
constante de error de aceleracin esttica) se considera la segunda menos importante que la primera. Este
criterio ayuda a elegir entre un sistema de tipo mayor (menor error y mayor inestabilidad) o un sistema de tipo
menor (mayor error y menor inestabilidad). De todos modos, siempre resultar difcil realizar un diseo
aceptable de un sistema que tenga ms de dos integradores en serie en la trayectoria directa.
Ejemplo 5.12
Se dispone de un proceso de control con realimentacin unitaria (figura 5.36) cuya funcin de transferencia
en lazo abierto es:
5 s 2 s
1
) s ( G
2
+ +
(5.5.2.32)
Se desea comparar el efecto sobre el error en estado estable que supone aadir o no integradores en la
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
181
trayectoria directa del sistema.
Error en estado estable para el sistema de tipo 0.
Si al sistema no se le aade ningn integrador (figura 5.36 bis), el error en estado estable para los tres tipos
de entrada tratados son:
R(s) E(s)
Y(s)
Y(s)
Figura 5.36 bis : Proceso de control con realimentacin unitaria tipo 0.
Error con entrada escaln:
5
1
) 0 ( G ) s ( G lm K
0 s
p

;
6
5
K 1
1
e
p

+

Error con entrada rampa:


0 ) s ( G s lm K
0 s
v

v
K
1
e
Error con entrada parablica:
0 ) s ( G s lm K
2
0 s
a

a
K
1
e
En las figuras 5.37 y 5.38 se muestran las respuestas del sistema tipo 0 a las tres entradas tratadas.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
t
y(t)
entrada al sistema respuesta del sistema
Figura 5.37 : Respuesta ante el escaln unitario del sistema tipo 0.
Sistemas de medida y regulacin
182
0 0 5 5 10 10 15 15 20 20 25 25
0 0
5 5
10 10
15 15
20 20
25 25
t t
y(t) y(t)
entrada al sistema
respuesta del sistema
a) b)
Figura 5.38 : Respuesta del sistema tipo 0 ante: a) rampa unitaria, b) parbola.
Error en estado estable para el sistema de tipo 1.
Si al sistema se le aade un elemento integrador con una constante de tiempo integral Ti = 1 (figura 5.39), el
error en estado estable para los tres tipos de entrada tratados son:
R(s) E(s)
Y(s)
Y(s)
Figura 5.39 : Proceso de control con realimentacin unitaria tipo 1.
Error con entrada escaln:

) 0 ( G ) s ( G lm K
0 s
p
; 0
K 1
1
e
p

+

Error con entrada rampa:


5
1
) s ( G s lm K
0 s
v

; 5
K
1
e
v

Error con entrada parablica:


0 ) s ( G s lm K
2
0 s
a

a
K
1
e
En las figuras 5.40 y 5.41 se muestran las respuestas del sistema tipo 1 a las tres entradas tratadas.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
183
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
t
y(t)
entrada al sistema respuesta del sistema
Figura 5.40 : Respuesta ante el escaln unitario del sistema tipo 1.
0 0 10 5 10 20 15 30 20 40 25
0 0
5
10
10
30
15
20
20
40 25
t t
y(t) y(t)
entrada al sistema
respuesta del sistema
a) b)
Figura 5.41 : Respuesta del sistema tipo 1 ante: a) rampa unitaria, b) parbola.
Error en estado estable para el sistema de tipo 2.
Si al sistema se le aaden dos elementos integradores con una constante de tiempo integral Ti = 1 (figura
5.42), el error en estado estable para los tres tipos de entrada tratados son:
R(s) E(s)
Y(s)
Y(s) 1
s
1
s
Figura 5.42 : Proceso de control con realimentacin unitaria tipo 2.
Error con entrada escaln:

) 0 ( G ) s ( G lm K
0 s
p
; 0
K 1
1
e
p

+

Error con entrada rampa:


Sistemas de medida y regulacin
184

) s ( G s lm K
0 s
v
; 0
K
1
e
v

Error con entrada parablica:


5
1
) s ( G s lm K
2
0 s
a

; 5
K
1
e
a

En las figuras 5.43 y 5.44 se muestran las respuestas del sistema tipo 2 a las tres entradas tratadas.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
y(t)
entrada al sistema respuesta del sistema
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Figura 5.43 : Respuesta ante el escaln unitario del sistema tipo 2.
0 0 10 5 10 20 15 30 20 40 25
0 0
10
30
200
20
40
400
t t
y(t) y(t)
entrada al sistema
respuesta del sistema
a) b)
Figura 5.44 : Respuesta del sistema tipo 2 ante: a) rampa unitaria, b) parbola.
A la vista de estas grficas se comprueba que, aunque los errores obtenidos para el sistema de tipo 2 eran
prcticamente nulos o constantes, stos resultan incorrectos. Tal situacin se debe a no haber comprobado
previamente la estabilidad del sistema. En este caso concreto, la adicin de dos integradores en la trayectoria
directa del sistema ha sido totalmente desfavorable para la estabilidad del mismo, por lo que la mejor situacin
de compromiso entre error y estabilidad sera para un sistema de tipo 1.
5.6 Control en cascada.
Una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un proceso de control complejo es el empleo del control
en cascada. Su utilizacin es conveniente cuando la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
185
de consigna, por ptimos que sean los ajustes del controlador, debido a las perturbaciones que se producen en
alguna condicin del proceso.
Se puede utilizar como ejemplo el caso del control de temperatura de un horno de fuel que se usa para el
calentamiento de un determinado producto (figura 5.45). Cuando la temperatura medida se desva del punto de
consigna, el controlador hace variar la posicin de la vlvula de admisin de fuel, consiguiendo as
reestablecer la temperatura a su valor de consigna. Esto podra ser suficiente si las caractersticas del
combustible (presin, viscosidad) y del producto permanecieran constantes.
Sin embargo, si una de las caractersticas, por ejemplo la presin del combustible, cambia de forma
incontrolada, el caudal a travs de la vlvula seguir la misma variacin aunque su vstago permanezca fijo.
As pues, cambiar la temperatura y, al cabo de un cierto tiempo (dependiente de las caractersticas de
capacidad, resistencia y tiempo de transporte del proceso) las variaciones de temperatura llegarn al
controlador y ste reajustar la posicin de la vlvula de acuerdo con las acciones de que disponga. Ser una
casualidad que las correcciones del controlador eliminen totalmente las perturbaciones en la presin del fuel,
ya que esas perturbaciones son totalmente al azar y hay un retardo entre las mismas y el envo de la seal de
correccin del controlador a la vlvula. Por lo tanto, las continuas perturbaciones en la presin del fuel, no slo
darn lugar a una correccin continua e innecesaria en la vlvula, sino que perjudicarn el logro de una buena
regulacin pudiendo incluso impedir totalmente el control del proceso.
Hay que hacer notar que el control de temperatura se realiza mediante la aportacin del calor cedido por el
fuel que pasa a travs de la vlvula, es decir, la temperatura es regulada ms bien por el caudal de fuel (si la
calidad del fuel es constante) que por la posicin del vstago de la vlvula. Ntese que el caudal no est
controlado y que es de inters secundario (variable secundaria), pero es evidente que sus fluctuaciones afectan
a la variable temperatura, la que necesariamente es de inters principal (variable primaria) en el control del
proceso.
Desde el punto de vista de rapidez en el control del proceso sera muy conveniente el ajuste rpido de
posicin de la vlvula tan pronto como se presenta una perturbacin en la presin del fuel, mientras que las
variaciones de temperatura ms lentas que pueden producirse por otras causas deben ser corregidas para
mantener la temperatura en el punto de consigna.
Si la seal de salida del controlador de temperatura (controlador primario) acta como punto de consigna de
un instrumento que controle el caudal y cuya seal de salida ajuste la posicin de la vlvula, este segundo
controlador (controlador secundario) permitir corregir rpidamente las variaciones de caudal provocadas por
perturbaciones en la presin de fuel, manteniendo en el sistema, en todo momento, la capacidad para
controlar la temperatura con el controlador primario. Estos dos instrumentos conectados en serie actan
manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y el controlador de caudal
obedece. Esta disposicin se denomina control en cascada, y puede verse en la figura 5.46 conjuntamente con
su diagrama de bloques.
Proceso controlado
Controlador
temperatura
de salida
Vlvula de
paso de fuel
Selector
temperatura
Transductor de
temperatura
Comparador
entrada de producto fuel
salida de producto
Horno
Figura 5.45 : Control de temperatura de un horno de fuel con realimentacin simple.
Sistemas de medida y regulacin
186
Se puede apreciar, pues, que el control en cascada implica el uso de dos controladores y dos bucles de
realimentacin. El bucle exterior o primario se ocupa del control de la variable principal, que en este caso sera
la temperatura del horno. El bucle interior o secundario se encarga de alguna variable intermedia, como el
caudal del fuel. La consigna del bucle exterior es la variable deseada y se ajusta de forma voluntaria por el
usuario. La consigna del bucle interior se determina por el controlador primario.
Para que el control en cascada sea eficaz es necesario escoger adecuadamente la variable secundaria
teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuesta de los distintos
componentes del proceso. Para seleccionarla pueden seguirse los siguientes pasos:
Dibujar el diagrama de bloques del posible sistema en cascada.
El bucle secundario debe incluir la perturbacin posible ms importante.
El bucle secundario debe ser de respuesta rpida y para ello debe incluir los retardos mnimos del sistema
de control.
Los puntos de consigna de la variable secundaria deben estar relacionados directamente con los de la
variable primaria y, a ser posible, su relacin debe estar representada por una recta en preferencia a una
lnea curva. De este modo se simplificar el ajuste del controlador primario.
El bucle secundario debe contener el mayor nmero posible de perturbaciones mientras sea
suficientemente rpido.
La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al control secundario con la
ganancia ms alta que sea posible.
Estos pasos a seguir estarn naturalmente basados en el conocimiento del proceso a controlar y conviene
que se apliquen con sentido comn.
5.7 Control de ratio.
El control de ratio es una tcnica de control en el que una variable de proceso es controlada con relacin a
otra variable. Mientras que el control en cascada es slo un mtodo que mejora la regulacin de una variable,
el control de ratio satisface una necesidad especfica, el control de la relacin entre dos cantidades.
Las variables relacionadas que son objeto de control suelen ser caudales de fluidos, tal como puede verse en
la figura 5.47. En esta instalacin se tiene que un caudal secundario (variable controlada) debe mantener una
relacin constante con un caudal principal (variable primaria). Las respectivas seales de los transmisores de
medida de caudal son introducidas en una etapa de ganancia ajustable (rel de ratio o rel de relacin), en el
cual se fija, de forma manual o automtica, la relacin que debe existir entre ambas variables. La seal de
salida del multiplicador es el punto de consigna del controlador cuya seal de salida acta directamente sobre
la vlvula de control (la cual controla el paso del caudal secundario).
Proceso controlado
Controlador de
temperatura
Controlador
de caudal
temperatura
de salida
Vlvula de
paso de fuel
Selector
temperatura
Transductor de
temperatura
Transductor de
caudal
Comparador Comparador
entrada de producto fuel
salida de producto
Horno
Figura 5.46 : Control en cascada de la temperatura de un horno de fuel.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
187
Hay que sealar que el ajuste del rel de ratio es funcin de los campos de medida relativos de los
transmisores de medida de caudal. Si en el ejemplo de la figura 5.47, el transmisor de medida del caudal
principal (variable primaria) tiene un campo de medida 1,5 veces mayor que el del transmisor de medida del
caudal secundario (variable controlada) y se desea que el caudal secundario est siempre en la proporcin de
1:2 con relacin al caudal principal, deberemos ajustar el dial del rel de ratio en la posicin:
75 , 0
1
5 , 1
2
1

Una aplicacin tpica del controlador de ratio se encuentra en la relacin de caudales de aire y de fuel en la
combustin de una caldera de vapor.
5.8 Control por prealimentacin (feedforward).
El control de realimentacin es la tcnica ms comn empleada en el control de procesos. En este tipo de
control la seal de salida (variable controlada) es comparada con un valor deseado (variable de referencia) y la
seal de error acta sobre el controlador.
En sistemas que poseen tiempos de retardo importantes con desviaciones de magnitud y duracin distintas,
la seal de error es detectada mucho tiempo despus que se ha producido el cambio de carga, por lo cual, la
correccin correspondiente es retardada y ocurre, a veces, que acta cuando ya no es necesaria porque se ha
eliminado el cambio de carga que dio lugar a la correccin. Este problema puede resolverse en algunas
aplicaciones introduciendo el control en cascada ya estudiado. El control en cascada es realmente un lazo de
control secundario dentro de otro primario, con una respuesta suficientemente rpida establecida considerando
que la relacin entre las constantes de tiempo del lazo primario al secundario sea de tres o mayor. Por lo
tanto, aunque el control en cascada sea suficientemente rpido ante perturbaciones de la variable secundaria
no deja de tener el inconveniente de necesitar que se produzca una desviacin antes de actuar, con el peligro
Rel de ratio
Controlador
caudal
secundario
Vlvula de
caudal
secundario
Transductor de
caudal principal
Transductor de
caudal
secundario
Proceso
1
ratio
ratio
Figura 5.47 : Control de ratio aplicado a la regulacin de un caudal.
mezclador
torre
medida y
control de
nivel
medida y control
de temperatura
lquido
fro
vapor
lquido
caliente
Figura 5.48 : Proceso de control de temperatura.
Sistemas de medida y regulacin
188
de que slo responde rpidamente ante la variable secundaria sin que acte del mismo modo ante variaciones
en la variable primaria (por ejemplo, el caudal o la temperatura del producto de entrada).
El control por prealimentacin (feed forward) parte de la medida de una o ms variables de entrada y acta
simultneamente sobre la variable controlada que produce la salida deseada del proceso.
Si las perturbaciones son medibles, el control por prealimentacin de la perturbacin es un mtodo til para
cancelar los efectos sobre la salida del sistema. Por control prealimentado de la perturbacin se entiende el
control de los efectos indeseables de las perturbaciones medibles, compensndolos en forma aproximada
antes de que se realicen. Esto es una ventaja dado que, en un sistema de control con realimentacin normal,
la accin correctiva empieza slo despus de que se ha afectado la salida.
Considrese el proceso de control de temperatura de la figura 5.48. En este sistema se desea mantener la
temperatura de salida en cierto valor constante. La perturbacin en este sistema es la variacin en el caudal de
entrada, el cual depende del nivel de la torre. El efecto de la variacin no se percibe de inmediato en la salida,
debido a los retrasos de tiempo que contiene el sistema.
El controlador de temperatura, que controla la entrada de calor hacia el intercambiador de calor, no
funcionar hasta que ocurra un error. Si el sistema contiene retrasos de tiempo grandes, transcurrir cierto
tiempo antes de que ocurra cualquier accin correctiva. De hecho, cuando el error ocurre, con cierto retardo de
mezclador
torre
medida y
control de
nivel
medida y control
de temperatura
medida y control
de caudal
lquido
fro
vapor
lquido
caliente
Proceso controlado
Controlador
de temperatura
temperatura
de salida
Vlvula de
paso de vapor
Selector
temperatura
Transductor de
temperatura
entrada de lquido
vapor
salida de lquido
Intercambiador
decalor
Controlador
derivativo
Transductor
de caudal
Figura 5.49 : Control por prealimentacin de un intercambiador de calor. Sinptico y diagrama de bloques.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
189
tiempo y empieza la accin correctiva, puede ser demasiado tarde para mantener la temperatura de salida
dentro de los lmites deseados.
Si se incluye un control por prealimentacin de la perturbacin en un sistema como ste, tan pronto como
ocurra un cambio en el caudal de entrada se llevar a cabo, al mismo tiempo, una medida correctiva que
ajustar la entrada de calor para el intercambiador de calor. Esto se hace alimentando la seal del medidor de
flujo y la seal del elemento de medicin de temperatura al controlador de temperatura.
El control por prealimentacin de la perturbacin minimiza el error transitorio, pero, dado que es un control
en lazo abierto, existen limitaciones para su precisin funcional. El control por prealimentacin de la
perturbacin no cancelar los efectos de las perturbaciones que no se puedan medir bajo condiciones de
operacin normales. Por tanto, es necesario que un sistema de control por prealimentacin de la perturbacin
incluya un lazo de realimentacin, como se aprecia en la figura 5.49.
En esta figura el controlador por prealimentacin es de accin derivativa. De este modo, si el caudal es fijo,
la seal procedente del controlador de temperatura pasa sin cambios hacia la vlvula. En cambio, si se
presentan variaciones en el caudal, la seal derivada correspondiente se suma o se resta, segn el sentido de
la variacin, a la de temperatura. De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son
detectados y corregidos inmediatamente y compensan los cambios anticipados que, por esta causa, pudieran
producirse en la temperatura.
En esencia, el control por prealimentacin de la perturbacin minimiza el error transitorio provocado por las
perturbaciones que se pueden medir, en tanto que el control realimentado compensa las imperfecciones en la
medicin del control por prealimentacin de la perturbacin y aporta las correcciones para las perturbaciones
que no se pueden medir.
El control por prealimentacin es til en los siguientes procesos:
Procesos con tiempos muertos y retardos considerables, difciles o casi imposibles de controlar con el
clsico control de realimentacin (caso ms frecuente de aplicacin del control en adelanto).
Procesos en los que la variable a controlar no puede medirse con precisin o de modo continuo.
Procesos en los que la variable a controlar no es fija y viene determinada por otra variable o variables que
deben ser mximas o mnimas.
Sistemas de medida y regulacin
190
Actividades de enseanza aprendizaje.
Las actividades que se proponen a continuacin requieren la utilizacin de maquetas didcticas de sistemas
de regulacin y control. De todos modos, y con el fin de no ceirse a ningn fabricante de maquetas didcticas
concreto, se proporcionarn los esquemas funcionales de las actividades, dejando para el profesor la
ejecucin prctica con el material de que l disponga.
Actividad 5.1: Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de
control de posicin.
Se parte de un sistema de control de posicin de un eje o cursor accionado mediante un motor de corriente
continua. La comparacin de la posicin de referencia y la posicin obtenida se realiza mendiante un puente
de Wheatstone. El esquema funcional se muestra en la figura 5.50.
Para poder realizar la actividad se requiere, adems, una tarjeta de adquisicin de datos, con el fin de poder
visualizar y comparar la seal de entrada o consigna con la seal de salida en un ordenador. Se recomienda,
adems, disponer de un software de simulacin (recomendado MATLAB y SIMULINK).
Con todas estas premisas, realizar las siguientes operaciones:
Desactivar cualquier fuente de alimentacin del sistema de control y situar el cursor en la posicin de
reposo.
Ajustar un valor de posicin de referencia deseado y conectar la fuente de alimentacin. De este modo,
se conseguir una seal lo ms parecida a un escaln.
Dejar actuar suficiente tiempo para que estabilice la posicin del cursor.
A partir de la grfica obtenida con la tarjeta de adquisicin de datos y el ordenador, determinar la funcin
de transferencia del sistema M(s) (lectura de sobrepaso mximo, error en estado estable y tiempo de
subida), haciendo la consideracin de que se trata de un sistema de segundo orden.
Realizar el diagrama de bloques de un sistema equivalente con realimentacin unitaria. A partir de dicho
esquema, obtener la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s).
Se puede comprobar la fiabilidad del modelo de sistema mediante una simulacin con MATLAB y
SIMULINK.
A continuacin, se muestra una grfica (figura 5.51) de una posible respuesta utilizando una maqueta MV-
541 y el sistema de adquisicin de datos (tarjeta y software) CAPVIS, todo ello de la firma Alecop.
Amplificador
de potencia
para c.c.
Reductor
de
engranajes
E
r y*
+
-
+
-
+
-
e e*
M
_
C D
A
B
Consigna o
entrada de
referencia
Variable
controlada
Comparador
Transmisor de
medida
Dispositivo
controlado
(motor c.c.)
y
Figura 5.50 : Esquema funcional de un sistema de control de posicin.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
191
Actividad 5.2: Optimizacin de la respuesta del modelo de sistema obtenido.
Se desea optimizar la respuesta del sistema de la actividad anterior a partir del modelo equivalente de
realimentacin unitaria. Para poder realizar la actividad se requiere, adems, una tarjeta de adquisicin de
datos, con el fin de poder visualizar y comparar la seal de entrada o consigna con la seal de salida en un
ordenador. Se recomienda, adems, disponer de un software de simulacin como MATLAB y SIMULINK.
Realizar los siguientes pasos:
Introducir en la trayectoria directa, a la salida del comparador, un controlador PD, con Kp = 1.
Calcular el valor de la constante de tiempo derivativo (Td) para obtener un sobrepaso mximo Mp = 0,2.
Comprobar los resultados con SIMULINK.
Se puede llevar esta mejora a la prctica mediante la inclusin de un controlador PD entre la salida del
comparador y la entrada al control PI de la maqueta. Para ello se ajusta el tiempo derivativo al valor obtenido
0 10 20 30 40 50 60
1
2
3
4
5
6
t - seguros
Figura 5.51 : Respuesta del sistema ante una entrada equivalente a 3 V.
0 10 20 30 40 50 60
1
2
3
4
5
6
t - seguros
Figura 5.52 : Respuesta del sistema optimizado ante una entrada equivalente a 3
V.
Sistemas de medida y regulacin
192
anteriormente. Realizar un nuevo ensayo con el controlador instalado y comparar la grfica real de la maqueta
con la obtenida con SIMULINK.
La figura 5.52 muestra una grfica de una posible respuesta del sistema optimizado utilizando una maqueta
MV-541 y el sistema de adquisicin de datos (tarjeta y software) CAPVIS, todo ello de la firma Alecop.
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 5.1
Se tiene un sistema de realimentacin unitaria con una funcin de transferencia en la trayectoria directa G(s).
Demostrar, matemticamente, la influencia de la inclusin de un controlador PD, con una funcin de
transferencia (1+Tds), sobre el error en estado estable de la respuesta del sistema. Comentar el resultado.
Ejercicio 5.2
Un sistema de realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencida en la trayectoria directa de la
siguiente forma:
3 s s 2 s
1
) s ( G
2 3
+ + +

Determinar si el sistema es estable, o no, mediante el criterio de Routh-Hurwitz. En caso de inestabilidad,


indicar el nmero de polos que aparecen en el semiplano derecho del plano complejo.
Ahora, en serie con la trayectoria directa G(s), se agrega un control PD cuya funcin de transferencia es
(1+Tds). Calcular cul es el valor de Td por encima del cual el sistema se vuelve estable.
Ejercicio 5.3
Un sistema tiene una respuesta, ante una entrada escaln de 3 V, como la que aparece en la figura 5.53.
Asimilando el sistema como si fuera de segundo orden, obtener el modelo de funcin de transferencia.
Ejercicio 5.4
Al sistema vibratorio mecnico de la figura 5.54 se le aplica una fuerza f(t) y la masa se desplaza un
recorrido x(t).
0 10 20 30 40 50 60
1
2
3
4
t - segundos
Figura 5.53 :Respuesta del sistema.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
193
Cuando se aplica una funcin f(t) tipo escaln, con un valor de 8,9 N, la masa alcanza una posicin estable
en x() = 0,03048 m. Se desea que la respuesta transitoria tenga un sobrepaso mximo de 0,00289 m y un
tiempo de subida de 1,5 s.
Realizar las siguientes operaciones:
e) Obtener la funcin de transferencia del sistema.
f) Eligir los valores de los elementos (masa, coeficiente de friccin viscosa y constante del resorte) para
obtener el modelo de respuesta propuesto.
g) Realizar un modelo de diagrama de bloques, con los valores de los parmetros del sistema elegidos y
una entrada escaln de 8,9 N, y obtn la grfica de la respuesta (entre 0 y 6 s.) mediante SIMULINK.
Ejercicio 5.5
Para regular la velocidad de giro de una masa de inercia J2 se dispone de un motor de c.c. y de una
tacodinamo. La masa se acopla al eje del motor mediante un tren de engranajes con una relacin de dientes
N1/N2. Los dems parmetros que intervienen en el sistema se pueden apreciar en la figura adjunta.
El motor aparece representado por un inducido ideal de fuerza contraelectromotriz e(t), una resistencia de
inducido Ri y un coeficiente de autoinduccin del devanado inducido Li. El circuito se alimenta con una
tensin ur(t). Se supone que la velocidad del motor es prticamente proporcional a la f.c.e.m. e(t),
cumplindose la relacin:
e(t) = C11(t)
donde C1 es una constante que depende de los parmetros constructivos del motor y 1(t) es la velocidad
de giro del motor expresada en rad/s. El par a la salida del motor es directamente proporcional a la corriente
que circula por el inducido, expresndose como:
M(t) = C1ii(t)
K
B
m
f(t)
x(t)
Figura 5.54 : Sistema vibratorio
mecnico.
M(t)
e(t)
M
_
G
_
A
B
A
B
K
+
-
tacodinamo
Figura 5.55 : Sistema de regulacin de velocidad.
Sistemas de medida y regulacin
194
donde C1 es otra constante que depende de los parmetros constructivos del motor e ii(t) es la corriente de
inducido del motor.
La dinamo tacomtrica se halla acoplada en el eje del motor y supone una inercia J1, adems, los
rodamientos de motor y tacodinamo quedan modelados mediante una friccin viscosa de coeficiente B1. La
tensin en bornes de la tacodinamo es prcticamente proporcional a la velocidad de giro de la misma:
uy(t) = C21(t)
donde C2 es una constante que depende de los parmetros constructivos de la dinamo.
Se conocen los siguientes valores de los parmetros del sistema fsico representado:
Motor:
C1 = C1 =


2
' N
mx
; donde mx = 0,002 Wb, N = 2.000 conductores
Ri = 1 ; Li = 10 H
Tacodinamo:
C2 =


2
' N
mx
; donde mx = 0,002 Wb, N = 1.000 conductores
J1 =
2
r m
2

; donde m = 0,5 Kg, r (radio de giro) = 4 cm


B1 = 3,0310
-4
Ns
Tren de engranajes:
N1 = 20 dientes
N2 = 60 dientes
Masa:
J2 =
2
r m
2

; donde m = 20 Kg, r (radio de giro) = 20 cm


B2 = 4,0410
-4
Ns
Considerando una entrada ur(t) escaln de 100 V, realizar las siguientes operaciones:
a) Obtener un diagrama de bloques en lazo cerrado donde la entrada sea la tensin de referencia ur(t) y la
salida sea la velocidad de giro de la masa 2(t) en rad/s.
b) Determinar la funcin de transferencia del sistema. Aplicando el criterio de Routh-Hurtwitz determinar si
existe algn valor de la ganancia K que pudiera hacer el sistema inestable.
c) Cmo influye el valor de la ganancia K en los parmetros de la respuesta del sistema como y n? Y
sobre el valor final de la velocidad de la masa?.
d) Calcular el valor de K para cuando se desee una velocidad de giro 2(t=), en rgimen estable, de 240
r.p.m. Determina para este caso y n. Simular la respuesta con SIMULINK.
e) Calcula rel valor de K para un sobrepaso mximo, en tanto por uno, Mp = 0,15. Determinar para este caso
2(t=) y n. Simular la respuesta con SIMULINK.
f) Calcular el valor de K para una frecuencia natural no amortiguada 0,2 Hz. Determinar para este caso
2(t=) y . Simular la respuesta con SIMULINK.
Ejercicio 5.6
Partiendo del sistema del Ejercicio 5.5, se desea determinar la influencia de un controlador PD en la
respuesta del sistema. Para ello se utiliza una entrada ur(t) escaln de 100 V y se toma el valor de ganancia
K para alcanzar una velocidad 2 en rgimen estacionario de 240 r.p.m.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
195
a) Obtener un diagrama de bloques en lazo cerrado donde la entrada sea la tensin de referencia ur(t) y la
salida sea la velocidad de giro de la masa 2(t) en rad/s.
b) Determinar la funcin de transferencia del sistema. Aplicando el criterio de Routh-Hurtwitz determinar la
condicin que debe cumplir Td para que el sistema sea estable.
c) Cmo influye la constante Td sobre el valor final de la velocidad de la masa?. Determinar el error para
una entrada escaln de 100 V y su constande error de posicin esttica, antes y despus de incluir el
control PD.
d) Calcular el valor de Td para no superar un sobrepaso mximo Mp = 0,04. Simular la respuesta con
SIMULINK.
Ejercicio 5.7
Partiendo del sistema del Ejercicio 5.5, se desea determinar la influencia de un controlador PI en la
respuesta del sistema. Para ello se utiliza una entrada ur(t) escaln de 100 V y se toma el valor de ganancia
K para alcanzar una velocidad 2 en rgimen estacionario de 240 r.p.m.
a) Obtener un diagrama de bloques en lazo cerrado donde la entrada sea la tensin de referencia ur(t) y la
salida sea la velocidad de giro de la masa 2(t) en rad/s.
b) Determinar la funcin de transferencia del sistema. Aplicando el criterio de Routh-Hurtwitz, determinar la
condicin que debe cumplir Ti para que el sistema sea estable.
c) Cmo influye la constante Ti sobre el valor final de la velocidad de la masa?. Qu velocidad alcanza
ahora en rgimen estable?. Determinar el error para una entrada escaln de 100 V y su constande error
de posicin esttica, antes y despus de incluir el control PI.
Ejercicio 5.8
Un registrador es un aparato que representa sobre un papel las variaciones de una cierta magnitud de
entrada, por ejemplo una tensin, a lo largo del tiempo. Esto se consigue haciendo que un cursor dotado de
M(t)
e(t)
M
_
G
_
A
B
A
B
K
+
-
tacodinamo
Figura 5.56 : Sistema de regulacin de velocidad con control PD.
M(t)
e(t)
M
_
G
_
A
B
A
B
K
+
-
tacodinamo
Figura 5.57 : Sistema de regulacin de velocidad con control PI.
Sistemas de medida y regulacin
196
una plumilla en su extremo se desplace verticalmente siguiendo las variaciones de la entrada, mientras un
rollo de papel va avanzando a velocidad constante, tal como se ilustra en la figura 5.58.
Una posible realizacin (simplificada) del registrador se muestra en la figura 5.59, donde un motor de
corriente continua controlado por inducido tiene como entrada una tensin proporcional (segn sea el valor de
la ganancia K que se supone positiva) a la diferencia entre la tensin de entrada, ur(t), y la tensin en el cursor,
uc(t), la cual es proporcional al desplazamiento vertical de ste x(t). Esto es posible gracias al potencimetro
lineal, en el cual:
l
) t ( x
U ) t ( u
cc c

donde Ucc es la tensin de la fuente de alimentacin y l la mitad del recorrido mximo. El desplazamiento
angular del eje del motor se transforma en desplazamiento lineal del cursor mediante una polea de radio r. El
motor tiene constante elctrica C1, constante mecnica C2. La resistencia de inducido es Ri. Las variables a
considerar en el motor son el ngulo de giro (t), la fuerza contraelectromotriz e(t), la corriente del inducido ii(t)
y el par motor en el eje M(t). El eje del motor junto con la carga (poleas, cursor, etc.) representan un momento
de inercia J y una friccin viscosa de coeficiente B. La tensin de entrada ur(t) est siempre comprendida entre
+Ucc y -Ucc.
Se conocen los siguientes valores de los parmetros del sistema fsico representado:
Motor:
C1 = C2 =


2
' N
mx
; donde mx = 0,002 Wb, N = 2.000 conductores
Ri = 1
J uego de poleas y correa:
J =
2
r m
2

; donde m = 0,1 Kg, r (radio de giro) = 1 cm


B = 1,0210
-4
Ns
Cursor y potencimetro lineal:
t
d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

d
e

l
a

p
l
u
m
i
l
l
a
avance del papel
Figura 5.58 : Aparato registrador.
M(t)
B
J
e(t)
M
_
A
B
K
+
-
(t)
r
cursor
x(t)
l
l
Figura 5.59 : Esquema funcional simplificada de un aparato registrador.
Anlisis funcional de procesos de control de lazo cerrado
197
+Ucc y -Ucc = +15 V y 15 V
l = 2 cm
Considerando una entrada ur(t) escaln de 8 V, realizar las siguientes operaciones:
a) Determinar la funcin de transferencia del sistema. Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, determinar la
condicin de la ganancia K para que el sistema sea estable.
b) Calcular el valor de K para un sobrepaso mximo, en tanto por uno, Mp = 0,15. Determinar para este caso
x(t=) y n.
c) Calcular la constante de posicin esttica y el error relativo en estado estable. Para ello se debe
considerar que el tipo de seal de entrada y el tipo de seal de salida no son comparables, por lo que se
recomienda que se aplique a la funcin de transferencia un coeficiente que convierta el desplazamiento del
cursor en voltios.
Sistemas de medida y regulacin
198
199
UNIDAD 6
Control digital y de eventos discretos.
6.1 Tcnicas de control de eventos discretos.
El control de sistemas dinmicos con mtodos que entraan la observacin y generacin de eventos
discretos es un rea de estudio importante e interesante. Las tcnicas son aplicables a un amplio rango de
situaciones, incluyendo la automatizacin de fbricas complejas y grandes. Las aplicaciones industriales
tpicas incluyen sistemas que proporcionan manejo de piezas, operaciones de ensamblado, fabricacin y
diversas formas de control de proceso. Estas operaciones pueden necesitar el control de robots, mquinas
transfer, clulas de fabricacin flexibles y otras formas de automatizacin dedicada o flexible. El control de
accin discreta se utiliza tambin en otros entornos con diferentes grados de complejidad. Ejemplos familiares
incluyen tareas usuales tales como el control de la climatizacin y el control de ascensores.
Las seales de control se desarrollan con la aplicacin de la lgica combinacional y secuencial a un conjunto
de condiciones observadas que se obtienen de las entradas y los sensores. Considerando terminologa
equivalente, este rea de estudio se describe algunas veces como control lgico programable o control
secuencial. Como las plantas son tpicamente dinmicas, los sistemas se conocen tambin como sistemas
dinmicos de eventos discretos.
Si se considera la parte de accin discreta de estos sistemas, las rdenes de entrada y de realimentacin se
reciben en el controlador, generalmente, como seales binarias. Las acciones de control que se devuelven a la
planta son tambin seales binarias y la operacin se caracteriza por una secuencia de cambios en las
acciones de la planta que se inician como una funcin programada de condiciones de rdenes y condiciones
medidas (figura 6.1). Aunque las variables de proceso pueden supervisarse continuamente, las seales de
realimentacin se transmiten normalmente slo cuando ocurren eventos discretos. Un evento discreto puede
ocurrir como resultado de detectar que una seal continua es mayor que (o menor que) un nivel de referencia
seleccionado, o como consecuencia de detectar la presencia de un elemento mvil mediante un final de
carrera. Como la temporizacin y secuencia de sucesos estn sujetas a las variaciones del sistema y a
peticiones de tareas o condiciones de fallo que no son predecibles, la operacin no se observa necesariamente
como una secuencia cclica y una secuencia repetitiva es tpicamente aperidica.
Un grupo de mquinas controladas por un ordenador de supervisin puede incluir algunos ordenadores
locales que controlan operaciones tales como movimiento de robots u operacin de una mquina de
herramientas. Si la iniciacin y finalizacin de una tarea son partes de un conjunto de operaciones interactivas,
esta interaccin se observa como una secuencia de eventos discretos. As, la aplicacin de una tcnica de
control de eventos discretos proporciona un enfoque metdico para el desarrollo de una estrategia de control
jerrquica. En el apartado 6.2 se tratan diversas tcnicas de control de procesos por ordenador, donde
quedarn reflejadas las estrategias de control jerrquico.
6.1.1 Tcnicas de transicin de estados.
Las tcnicas de transicin de estados representan una adaptacin de herramientas habituales en el
desarrollo de aplicaciones o funciones de naturaleza secuencial con ordenador. Estas tcnicas permiten una
estrategia de control eficiente con una estructura secuencial comprensible. Esta estructura conduce al
desarrollo de jerarquas de control. As, la programacin se desarrolla y depura fcilmente. Adems, los
diagnsticos de fallo se incorporan rpidamente y las operaciones concurrentes se coordinan fcilmente.
Controlador
tareas o
trabajo
variables de proceso
a medir o detectar
condiciones
medidas
rdenes o
variables
controladas
acciones
Operario u
Ordenador
supervisor
Sensores
y
Transducores
Elementos final
de control o
Actuadores
Planta
o
Proceso
condiciones
de entrada
estado del
proceso
Figura 6.1 : Diagrama bsico de un proceso de control de eventos discretos.
Sistemas de medida y regulacin
200
Se pueden utilizar diversas formulaciones en la metodologa de transicin de estados. Suelen ser habituales
las presentaciones grficas, como la red de Petri o el diagrama de transicin de estados. Otra opcin es
expresar las relaciones de una forma tabular que relaciona todos los modos de operacin y las posibles
transiciones y destinos. Como las filas de la tabla pueden interpretarse rpidamente como una sucesin de
sentencias de programacin, la versin tabulada se conoce como tabla de lenguaje de estados. Debido a que
la metodologa es sistemtica, se asimila de forma fcil y la aplicacin es comprensible sin que haya que tener
una amplia experiencia de diseo. No obstante, el estado de un sistema asume un significado diferente de la
definicin que se aplica a los sistemas de control continuos y muestreados. Con el control de eventos
discretos, el estado es un modo de operacin tal como moverse a la izquierda o moverse a la derecha.
Metodologa de transicin de estados.
Suele ser conveniente, en el diseo de un proceso de control de eventos discretos, el uso de un diagrama o
tabla para la aplicacin de tcnicas de transicin de estados. La programacin real se puede llevar a cabo a
partir de esa tabla o diagrama, utilizando un lenguaje que resulte familiar al usuario y que se adapte al control
en tiempo real (tal como una versin de C). La conversin de programacin es generalmente fcil, con una
traduccin directa de sentencias, tal como se expresan en la tabla de lenguaje de estado al formato deseado.
Estn disponibles mdulos industriales de E/S (entrada/salida) estndar que o miden o conmutan seales en
diferentes niveles de tensin (alterna o continua). Los mdulos tambin proporcionan aislamiento ptico entre
los circuitos del ordenador y el entorno industrial.
Una alternativa es desarrollar el software y el hardware de forma tal que se pueda aplicar directamente una
formulacin de transicin de estados como un lenguaje de programacin. Esta combinacin de software y
hardware proporciona un interfaz eficiente hombre-mquina que permite que un controlador digital pueda ser
un desarrollo vlido de una mquina de estado. Los controladores diseados especficamente para
proporcionar control de accin discreta se conocen, normalmente, como controladores lgicos programables y
el interfaz con los mdulos industriales de entrada y salida se integran, habitualmente, en el proceso a
controlar.
Sin embargo, no todos los controladores lgicos programables utilizan programacin basada en las tcnicas
de transicin de estados. Aunque los conceptos de transicin de estado se incorporan en muchos sistemas
nuevos, an se utiliza una tcnica de programacin tradicional, aplicada a muchos sistemas industriales,
conocida como lgica en escalera de rels o diagrama de contactos. sta es una tcnica de representacin
grfica de smbolos de dispositivos y de diagramas de circuitos de rels que son los descendientes del diseo
de automatismos de lgica cableada con rels electromecnicos. No obstante, en el diseo y desarrollo de
programas que tienen grandes interacciones secuenciales, esta tcnica de programacin tradicional ni resulta
metdica, ni es sencilla la comprensin de la estructura secuencial de un proceso. Estos problemas se
solventan de forma fcil con la sustitucin por una tcnica de transicin de estados.
La metodologa de transicin de estados describe de forma directa la secuencia de trabajo del proceso a
controlar. Cuando un proceso est en funcionamiento, el conjunto de tareas o acciones que est realizando en
un momento dado, se conoce como estado actual del sistema. Un diagrama o tabla de transicin de estados
describe los posibles estados y las condiciones para abandonar cada uno de ellos. Cuando un conjunto de
condiciones son vlidas para dejar el estado actual, la operacin se dirige al correspondiente estado destino.
Las acciones se realizan tal y como se describen en el nuevo estado. As, la operacin secuencial es explcita
y un examen continuo de las condiciones (de las fuentes de rdenes y de los sensores) incluye solamente
aqullas que son pertinentes para dejar el estado actual. La deteccin de un conjunto vlido de condiciones
para dejar un estado origina una transicin inmediata a un nuevo estado.
Ejemplos de aplicacin.
Ejemplo 6.1
Sistema de eventos discretos sencillo (problema del conmutador anclado en una posicin).
Un ejemplo introductorio sencillo que ilustra algunos conceptos bsicos es el problema del conmutador
anclado en una posicin. Este problema se puede introducir en vista de las consideraciones de seguridad con
el control de una mquina potencialmente peligrosa, tal como una sierra de cortar en una mquina de acabado
de madera o una prensa en una planta de conformacin de metales. Se utilizan dos conmutadores de mano
que slo mantienen el contacto si estn en la posicin hacia abajo. Con dos conmutadores de este tipo,
colocados de forma tal que ambas manos estn a salvo de la accin de la mquina, la operacin ocurre
solamente si se presionan ambos. Sin embargo, puede sucederle al operador que uno de los conmutadores
est fijo en la posicin de conectado, de manera que una mano est libre. As pues, se requiere una accin de
control de dos posiciones (on/off) que evite operaciones sucesivas cuando un conmutador est fijo en la
Control digital y de eventos discretos
201
posicin hacia abajo.
El primer paso en la aplicacin de la tcnica de transicin de estado es listar todos los posibles modos
operacionales o estados. Despus se deben determinar las acciones que pueden ocurrir cuando se entra a
cada estado, y se determina una lista de condiciones considerando las circunstancias que contribuyen a una
decisin de dejar cada estado. Es importante diferenciar cuidadosamente entre estados, acciones y
condiciones.
Probablemente, el primer pensamiento con un control de dos posiciones es que nicamente requiere dos
modos de operacin (encendido y apagado). Sin embargo, en este ejemplo, se hace necesario un nuevo modo
de operacin que impida que la mquina acte cuando un conmutador est fijo en una posicin. Los tres
estados de operacin se describen entonces como el estado mantenido, el estado preparado y el estado en
operacin. El estado mantenido se introduce para evitar una posible condicin de solapamiento entre
operaciones. Si el sistema est en el estado en operacin, al liberar uno u otro botn (o ambos) quita la
energa al sistema y provoca una transicin desde operar a mantenido. Una vez se introduce en el estado
mantenido, no puede salirse a menos que ambas condiciones de entrada sean falsas (cero), indicando que
ambos botones estn en la posicin hacia arriba. En la tabla 6.1 se presenta una lista de estados, condiciones
y acciones. En la figura 6.2 se muestra un diagrama de transicin de estado, mientras que en la figura 6.3
aparece la red de Petri correspondiente.
Estados Condiciones Acciones
E1 Mantenido C1 Detecta que el botn 1 est pulsado A1 Puesta en marcha de la mquina
E2 Preparado C2 Detecta que el botn 2 est pulsado
E3 Operacin
Tabla 6.1: Conmutador de control. Lista de estados, condiciones y acciones.
mantenido preparado
operacin
E1
E3
E2
C1 C2
C1 C2 , A1 C1 C2 A1 + ,
Figura 6.2 : Conmutador de control. Diagrama de transicin de estados.
El diagrama de transicin de estados (figura 6.2) muestra
los estados como crculos numerados. Las ramas de conexin
describen las condiciones para la transicin de estado a
estado con la accin correspondiente, mientras que la flecha
muestra la direccin del cambio. La operacin no puede
cambiar desde el estado mantenido (E1) al estado preparado
(E2) a menos que ambos conmutadores se encuentran en la
posicin de desconectado ( 2 C 1 C ). La lgica combinacional
( 2 C 1 C ) se expresa utilizando lgebra booleana. Si el estado
preparado es el estado activo y si ambos conmutadores se
encuentran en la posicin de conectado (C1 C2) origina una
transicin al estado de operacin (E3) y se activa la accin
A1. Si uno u otro de los botones est liberado ( 2 C 1 C + ), la
operacin retorna al estado mantenido (E1) con la accin A1
desactivada.
La red de Petri (figura 6.3) utiliza un esquema de paso de
testigo con la presencia de un testigo (representado por un
punto grueso negro) que muestra el estado actualmente
activo. El testigo no se puede pasar a otro estado a menos
que las condiciones de la puerta (en la direccin de la flecha)
sean positivas. La accin apropiada a ese momento se
muestra asociada con el nuevo estado.
mantenido
preparado
operacin
E1
E3
E2
C1 C2
C1 C2
C1 C2 +
A1
A1
Figura 6.3 : Conmutador de control. Red de Petri.
Sistemas de medida y regulacin
202
Considerando este ejemplo simple, el diagrama de transicin de estado y la red de Petri son
conceptualmente similares, con una estructura grfica anloga para representar la lgica secuencial. Las
acciones pueden estar asociadas con una transicin (tal como se muestra en el diagrama de transicin de
estados) o pueden estar asociadas con la entrada a un nuevo estado, tal como se ilustra en la red de Petri.
En la tabla 6.2 se presenta la tabla del lenguaje de estado equivalente. Se lista cada estado con las
acciones que ocurren cuando se entra en l, las condiciones para dejarlo y el estado destino. Aunque se
pueden disear ordenadores de propsito especial para aceptar una estructura grfica como formato de
programacin, una lista de sentencias es, por supuesto, un formato comn para la programacin. La accin
NOT en la tabla del lenguaje de estados se muestra entre parntesis, porque describir la desactivacin de
acciones asociadas con los estados anteriores puede no ser necesario. Una alternativa es desarrollar el
programa de forma que la entrada a un nuevo estado ocurra con la hiptesis de que todas las acciones
anteriores estn desactivadas, a menos que se listen como acciones positivas en el nuevo estado.
Estado Acciones cuando entra Condiciones para salir Estado destino
E1 Mantenido
( A1) C2 C1
E2
E2 Preparado C1C2 E3
E3 Operacin A1
C2 C1+
E1
Tabla 6.2: Conmutador de control. Lenguaje de estado.
Ejemplo 6.2
Combinacin de operacin discreta y continua (pinza de un robot).
El diseo de un sistema de control para una pinza de un robot proporciona un ejemplo que integra conceptos
de sistemas continuos y de eventos discretos. El robot opera en una clula de fabricacin flexible y la tarea
realizada por la pinza es coger y mantener objetos mecanizados de diferentes masas y tamaos sin producir
daos en la superficie. Los sensores de la pinza incluyen galgas extensiomtricas en una de las pinzas para
medir la fuerza de agarre, un potencimetro para medir la posicin de la pinza y un sistema ptico para medir
la presencia o ausencia de un objeto entre las pinzas.
El control por ordenador proporciona rdenes de dos niveles para abrir o cerrar las pinzas y, adems,
proporciona seales continuas (con una conversin digital-analgica) para colocar los niveles deseados de
velocidad de cierre y fuerza de agarre para cada objeto. La velocidad de cierre se reduce para objetos frgiles
porque la inercia de las pinzas y el sistema de accionamiento produce una fuerza transitoria sobre el impacto
que causa la fuerza de agarre que excede durante un corto periodo el nivel esttico deseado. La fuerza de
agarre se mantiene en el nivel deseado utilizando un lazo de realimentacin analgico que acta
continuamente minimizando la diferencia entre la fuerza de agarre medida y el nivel deseado.
El motor de corriente continua que mueve las pinzas est equipado con un amplificador operacional de alta
potencia con circuitos de realimentacin que se pueden conmutar para posibilitar un modo de control por
tensin o por corriente. Usando el control por tensin, la velocidad es casi proporcional al voltaje. El control
por corriente es deseable en el modo de agarre y modo mantenido cuando el par desarrollado es, por
supuesto, proporcional a la corriente en el inducido. La seal de velocidad analgica sita un nivel de
referencia a la entrada del amplificador y la fuerza de referencia se aplica como un voltaje de referencia en un
lazo de realimentacin negativa. Este lazo incluye el amplificador y el motor cuando se conmuta al modo de
control por corriente.
Los modos de operacin para el motor son: esperar una posicin de referencia, cerrar el movimiento de la
pinza, objeto agarrado y mantenido, abrir el movimiento de la pinza y esperar. El estado de espera extra se
aade porque el ordenador puede ordenar una parada (posiblemente una parada de emergencia) cuando las
pinzas no estn en la posicin de referencia. En la tabla 6.3 se presenta el conjunto completo de los estados,
condiciones y acciones, y la formulacin en lenguaje de estado de una estrategia de control de eventos
discretos se presenta en la tabla 6.4. Cuando se cierran las pinzas, el movimiento ocurre con una velocidad de
referencia fija. La referencia es un voltaje analgico que se fija por una seal generada por ordenador justo
antes de que sea posible el movimiento. Del mismo modo, cuando las pinzas tocan un objeto, se controla la
magnitud de la fuerza de agarre para mantener un valor fijo que se establece mediante una fuerza de
referencia analgica generada por ordenador.
Control digital y de eventos discretos
203
Estados Condiciones Acciones
E1 Esperar en posicin
de referencia
C1 Activar seal positiva A1 Dar energa para cerrar el
movimiento con control de tensin
E2 Cerrar el movimiento
de la pinza
C2 Cerrar orden positiva A2 Dar energa para abrir el
movimiento con control de tensin
E3 Objeto agarrado y
mantenido
C3 Abrir orden positiva A3 Dar energa para mantener el par
control de corriente
E4 Abrir el movimiento
de la pinza
C4 Detectar los objetos entre las
pinzas
A4 Transmitir seal a la pieza
agarrada
E5 Esperar C5 Detectar los objetos
agarrados
A5 Transmitir a la pieza la seal de
posicin de referencia
C6 Detectar la pinza en posicin
de referencia
Tabla 6.3: Pinza de robot. Lista de estados, condiciones y acciones.
Estado Acciones cuando entra Condiciones para salir Estado destino
E1 Esperar en posicin
de referencia
( A2 ) A5 C1C2C4 E2
C4 C2 C1 + +
E5 E2 Cerrar el movimiento
de la pinza
( A5 ) A1
C5 E3
E3 Objeto agarrado y
mantenido
( A1) A3 A4 C1C5 E4
C6 E1 E4 Abrir el movimiento
de la pinza
( A3 ) ( A4 ) A2
C3 C1+
E5
C5 C4 C2 C1
E2
E5 Esperar
( A1) ( A2 )
C6 C3 C1
E4
Tabla 6.4: Pinza de robot. Lenguaje de estado.
Ejemplo 6.3
Sistema con diagnsticos de fallos integrado (mquina de taladrar).
Una funcin a menudo deseada, que se incorpora fcilmente en la programacin de transicin de estados, es
la inclusin del diagnstico de fallos. Utilizando la metodologa de transicin de estados, se pueden incluir
condiciones de fallo como estados de fallo.
Se considera, como ejemplo sencillo, la descripcin de la operacin de una mquina de taladrar. En esta
descripcin se incluyen los estados de fallo sobrecalentamiento y tiempo excesivo. En la tabla 6.5 se muestra
una lista de estados, condiciones y acciones y en la figura 6.4 se muestra una red de Petri que describe las
operaciones. El movimiento de taladrar comienza slo cuando se recibe una seal de capacitacin que indica
que una pieza est en su posicin. Con una operacin normal, el taladro se mueve hacia adelante, espera
brevemente en la posicin lmite y luego se retrasa. Sin embargo, si se mide el sobrecalentamiento del
accionamiento del motor (C6), antes de que se complete el avance o retraso, entonces ocurre una transicin al
estado de fallo de sobrecalentamiento E5. Cuando se alcanza el estado de fallo de sobrecalentamiento, se
activan una alarma y una luz. Del mismo modo, si el tiempo para completar el recorrido de avance excede un
valor prefijado, entonces ocurre una transicin al estado de fallo por exceso de tiempo, E6. Cuando se llega a
un estado de fallo, se quita la potencia y se activa la alarma. Cuando se activa cualquier estado de fallo, se
requiere una inicializacin manual para volver a una operacin normal.
Hay muchas variaciones y adiciones que se podran incorporar. Se podra aadir un modo de impulso de
Sistemas de medida y regulacin
204
avance para permitir el movimiento, al tiempo que se presiona manualmente un botn (asumiendo que no se
exceden los lmites). Las operaciones adicionales que involucran tiempo, contadores, comparadores de
magnitudes de nmeros, etc., se implementan fcilmente mediante un controlador digital.
Estados Condiciones Acciones
E1 Preparado C1 Activar seal A1 Accionar el movimiento de
rotacin
E2 Mover taladro hacia
delante
C2 Medir movimiento completo
hacia delante
A2 Accionar el movimiento hacia
adelante
E3 Esperar en el lmite C3 Medir movimiento completo
hacia atrs
A3 Accionar el movimiento hacia
atrs
E4 Sacar taladro C4 Temporizador T1 a cero A4 Activar contador T1
E5 Fallo de exceso de
sobrecalentamiento
C5 Temporizador T2 a cero A5 Activar contador T2
E6 Fallo de exceso de
tiempo
C6 Medir sobrecalentamiento A6 Activar alarma y piloto de fallo de
sobrecalentamiento
C7 Seal de reset manual A7 Activar alarma y piloto de exceso
de tiempo
Tabla 6.5: Taladro. Lista de estados, condiciones y acciones.
preparado
E1
C1
, A3 A1
hacia delante
E2
C2 C6 C4 C5
A2, A1, A4
espera
E3
C5
, A5 A2
alarma de
sobrecalen-
tamiento
E5
C7
, , A6 A2 A1
alarma de
exceso de
tiempo
E6
C7
, , A7 A2 A1
hacia atrs
E4
C3
A3, A1
Figura 6.4 : Taladro. Red de Petri.
6.1.2 Tcnicas de control tradicional.
Para entender las variaciones en metodologa que se aplican a los sistemas de control de eventos discretos
es til considerar la evolucin del control mediante lgica cableada con rels y del control digital. Los primeros
sistemas de automatizacin en fbricas se desarrollaban utilizando la interconexin de rels en circuitos que
proporcionaban funciones de circuitos digitales. Las funciones deseadas incluyen tanto lgica combinacional
como secuencial. Los primeros sistemas se establecieron con la necesidad de utilizar nicamente rels
electromecnicos y, a menudo, estos sistemas se hacan enormes con un gran nmero de rels. La
programacin se implementaba en lgica cableada y los cambios en la programacin requeran cambios en el
Control digital y de eventos discretos
205
cableado. Cuando se construan diagramas de circuitos para describir los circuitos lgicos con rels, la
estructura del diagrama pareca una escalera, con cada peldao definiendo las condiciones para controlar un
rel especfico.
Aunque actualmente se utilizan los rels en algunas situaciones, los sistemas que requeran grandes bancos
de rels fueron sustituidos, finalmente, por sistemas mucho ms pequeos que utilizaban tecnologa
electrnica de estado slido. Con el uso de un microprocesador, y la posibilidad de escribir y leer desde
memoria, los programas se podan desarrollar y modificar con relativa facilidad. Sin embargo, persista la
programacin con diagramas de contactos o de escalera de rels, a pesar del cambio de la tecnologa.
Muchos controladores modernos utilizan la lgica de los diagramas de contactos como uno de los formatos de
programacin.
Control de eventos discretos utilizando rels electromecnicos.
Un rel electromecnico es un dispositivo de conmutacin verstil que se aplica en muchas situaciones. Sin
excitacin en la bobina del rel, los contactos del conmutador permanecen en la posicin de reposo y se
conocen como contactos normalmente abiertos o normalmente cerrados. Cuando se aplica excitacin a la
bobina, los contactos conmutan a la posicin opuesta. Existe una separacin galvnica entre las bobinas y los
contactos, por lo que se puede disear para resistir grandes niveles de tensin o corriente transitoria que
pueden ocurrir por la conmutacin. Cuando estos contactos se disean para maniobrar sobre circuitos de
potencia, el rel se denomina contactor.
Los rels se utilizan, a menudo, en aplicaciones tales como sistemas de control de climatizacin, aparatos o
mquinas industriales para facilitar el control de motores, al mismo tiempo que requieren una estrategia de
control sencilla. El control por rels tambin se puede necesitar para operaciones en un medio adverso, tales
como una temperatura muy alta o niveles muy elevados de radiacin electromagntica.
Un rel electromecnico utiliza una fuerza generada
magnticamente (mediante la excitacin elctrica de
su bobina) para abrir o cerrar contactos en circuitos,
los cuales pueden estar aislados elctricamente de la
fuente de excitacin. En la figura 6.5 se muestran los
smbolos utilizados habitualmente en esquemas
elctricos de lgica cableada y en lenguaje de
diagrama de contactos. En la figura 6.6 se presenta un
esquema elctrico o esquema en lgica cableada
simple (un solo rel) tal y como podra aparecer en un
circuito de control de un pequeo motor de c.c. que
utilice rels electromecnicos. Si se cierra
momentneamente el pulsador S1Q, entonces la
bobina del rel de control K1M se excita y todos los
contactos etiquetados con K1M cambian de posicin.
Por lo tanto, el motor recibe la energa, y permanecer as hasta que se pulse S0Q. El contacto normalmente
abierto K1M, que aparece en paralelo con S1Q, permite que la bobina del rel permanezca excitada, an
despus de haber liberado el pulsador S1Q.
13
14
21
22
A1
A2
K1B
Bobina Contactos
Figura 6.5 : Smbolos usados en esquemas elctricos de
lgica cableada.
F2F
13
14
13
14
11
12
A1
A2
1~50Hz 48V
S1Q
S0Q
K1M
K1M
+
-
M
_
A B
K1M
Figura 6.6 : Control de un motor de c.c. mediante rels electromecnicos.
Sistemas de medida y regulacin
206
Lgica de diagrama de contactos como lenguaje de programacin de automatismos.
Funciones lgicas parecidas se pueden producir con un controlador de estado slido utilizando una
representacin de diagrama de contactos. Si el esquema de control del motor (figura 6.6) se resuelve utilizando
programacin con diagrama de contactos, se genera un esquema sobre la pantalla de la consola de
programacin, tal como muestra la figura 6.7. Si se considera una nica lnea, es aparente que una conexin
en serie de smbolos de contactos de rel representa una condicin lgica AND y una conexin en paralelo
representa una condicin lgica OR. Cada uno de los pulsadores se identifica utilizando una direccin de
entrada y el smbolo de la bobina del rel se identifica con una direccin de salida. Para detectar la condicin
de conmutacin del pulsador, cada uno de los pulsadores se conecta para proporcionar una seal de baja
potencia en la entrada designada y en la pantalla se muestra un smbolo de normalmente abierto o
normalmente cerrado para cada entrada. En este punto se introduce un pequeo matiz, ya que el estado de
cada conmutador se determina tanto por el estado de la seal de entrada, como por el correspondiente
smbolo en la pantalla. Sin embargo, los controladores se disean de forma que si un conmutador externo se
conecta en serie con una fuente de tensin y se conecta a una entrada, un smbolo de normalmente abierto en
la pantalla acta para mantener la funcin del conmutador y un smbolo de normalmente cerrado acta para
invertir la funcin de conmutacin.
El circuito de control del motor es una configuracin simple y la consideracin de complejidades adicionales
se observa como un crecimiento del nmero de lneas del programa. Posibilidades adicionales, tales como
temporizacin y contaje, se obtienen insertando los smbolos adecuados.
Ejemplo 6.4
Problema del conmutador anclado en una posicin.
Si se retoma el caso del ejemplo 6.1 (el problema del conmutador anclado en una posicin), en la figura 6.8
se muestran dos diagramas de contactos que proporcionan un comportamiento equivalente. Aunque estos
diagramas tienen slo dos lneas, la interaccin de las dos proporciona una funcin lgica secuencial. Si se
considera el diagrama de la figura 6.8a, el smbolo de la bobina de rel etiquetado por K1A se activar y se
mantendr solamente si ambos conmutadores se detecta que estn en la posicin hacia arriba. Si se activa el
rel K1A, depresionando ambos pulsadores dar energa al sistema (A1 activado), pero K1A se desactiva
inmediatamente. As, el procedimiento de arranque no se puede repetir a menos que ambos conmutadores se
detecten en la posicin hacia arriba.
K1A A1
A1 K1A
C2 C2
C1
A1 K1A
A1 C2
C1 C1
K1A C1
K1A A1
K1A A1 C2
a) b)
Figura 6.8 : Alternativas de diagramas de contactos para el conmutador anclado en una posicin.
Si se considera el segundo diagrama (figura 6.8b), el rel K1A se activa cuando el sistema recibe energa, y
K1M S0Q S1Q
K1M
Figura 6.7 : Esquema de mando del motor desarrollado mediante diagrama de
contactos.
Control digital y de eventos discretos
207
el sistema no se puede cargar una segunda vez a menos que, K1A se desactive. La desactivacin de K1A no
ocurrir, a menos que ambos conmutadores se suelten. Obsrvese que el rel K1A se considera slo para
describir la lgica interna, y no hay necesidad para una direccin de salida correspondiente.
Una posible ambigedad en la funcin, dependiendo de las variaciones en la secuencia de operaciones casi
simultneas, no se ha experimentado con la simulacin electrnica porque se utiliza una exploracin
electrnica para considerar cada lnea individualmente. La exploracin se mueve de arriba abajo con la salida
de cada lnea determinada antes de avanzar hasta la siguiente lnea. El estado de salida se aplica a las otras
lneas (si se requiere) sin ninguna posibilidad de cambio hasta que la exploracin complete un ciclo.
Cada lnea en un diagrama de contactos
proporciona una sentencia en lgica
combinacional que se interpreta fcilmente. Sin
embargo, la accin secuencial no est sujeta a
una estructura definida claramente; as la
estructura secuencial no se asimila fcilmente. La
dificultad es, a veces, aparente con sistemas
simples (tal como el ejemplo del conmutador
anclado en una posicin) y es obvio con
programas ms largos que utilizan lgica
secuencial. La accin secuencial tiene la
posibilidad de formar lneas interactivas. Esto se
efecta rpidamente introduciendo contactos en
las lneas que estn controladas por las salidas
de otras lneas. Sin embargo, las interacciones
secuenciales pueden ser extensas y el diagrama
no presenta una estructura secuencial obvia. La
programacin y la depuracin puede llegar a
complicarse sin necesidad y es difcil la
incorporacin del diagnstico de fallos. A
menudo, ocurre un problema secundario debido a
la falta de particionamiento de la operacin. El
diagrama de contactos, generalmente, llega a ser
largo y el microprocesador explorar
repetitivamente muchas lneas que no intervienen
en la funcin actual. Por lo tanto, la operacin es
ineficaz y el tiempo requerido para reorganizar y
responder al conjunto actualmente vlido de
condiciones se extiende innecesariamente.
6.1.3 Control concurrente.
Cuando se proporciona control para dos o ms
operaciones que ocurren en paralelo se est
hablando de control concurrente. Las
operaciones en paralelo pueden proceder
autnomamente, pero la operacin independiente
no contina necesariamente durante un periodo
indefinido. Una aplicacin tpica presenta
operaciones en paralelo que avanzan
independientemente hasta que ocurre un conjunto
especfico de condiciones que requieren una
sincronizacin temporal.
Ejemplos de este tipo de operacin ocurren con
mquinas de transferencia o plataformas
giratorias industriales. Supngase que una pieza
est situada en un lado de una plataforma
giratoria y se llevan a cabo una secuencia de
operaciones de mquina automatizadas. La
plataforma giratoria se mueve 180 y se sita la
nueva pieza para su mecanizado. La pieza
original est ahora en posicin de recibir una
preparado
E1
C1
C2
colocar pieza
E2
A1
C10
quitar pieza
E11
A8
C6
rotar mesa
giratoria
E12
A9
C4
tarea de
mecanizado
#2
E4
A3
C5
tarea de
mecanizado
#3
E5
A4
mecanizado
completo
E6
C8
tarea de
rectificacin
#2
E8
A6
C9
pulimentacin
E9
A7
rectificacin y
pulimentacin
completa
E10
tarea de
rectificacin
#1
E7
C7
A5
tarea de
mecanizado
#1
E3
C3
A2
Figura 6.9 : Plataforma giratoria. Red de Petri.
Sistemas de medida y regulacin
208
secuencia de operaciones de rectificacin y pulimentacin. Cuando se completa la operacin en ambos lados
de la plataforma giratoria, se quita la pieza original y la plataforma gira de nuevo 180. Para llevar a cabo
estas funciones con una transferencia continua de piezas, debe quitarse una pieza terminada antes de cada
rotacin y debe situarse la nueva pieza despus de cada rotacin. Las operaciones en los lados opuestos de la
plataforma giratoria deben proceder como operaciones asncronas paralelas, pero la rotacin de la plataforma
requiere sincronizacin temporal.
Estados Condiciones Acciones
E1 Preparado C1 Activar seal A1 Iniciar colocacin de piezas
E2 Colocar piezas C2 Detectar nueva pieza en
su sitio
A2 Iniciar tarea de mecanizado 1
E3 Tarea de mecanizado 1 C3 Tarea de mecanizado 1
completa
A3 Iniciar tarea de mecanizado 2
E4 Tarea de mecanizado 2 C4 Tarea de mecanizado 1
completa
A4 Iniciar tarea de mecanizado 3
E5 Tarea de mecanizado 3 C5 Tarea de mecanizado 2
completa
A5 Iniciar tarea de rectificacin 1
E6 Esperar mecanizado
completo
C6 Rotacin completa A6 Iniciar tarea de rectificacin 2
E7 Tarea de rectificacin 1 C7 Tarea de rectificacin 1
completa
A7 Iniciar pulimento
E8 Tarea de rectificacin 2 C8 Tarea de rectificacin 2
completa
A8 Iniciar quitar pieza
E9 Pulimentacin C9 Pulimento completo A9 Iniciar rotacin
E10 Esperar rectificacin y
pulimentacin completa
C10 Detectar que est quitada
la pieza acabada
E11 Omitir pieza
E12 Rotar mesa giratoria
Tabla 6.6: Plataforma giratoria. Lista de estados, condiciones y acciones.
Estado Acciones cuando
entra
Condiciones para salir Estado destino
E1 Preparado C1 E2
E2 Colocar piezas A1 C2 E3, E7
E3 Tarea de mecanizado 1 A2 C3 E4
E4 Tarea de mecanizado 2 A3 C4 E5
E5 Tarea de mecanizado 3 A4 C5 E6
E6 Esperar mecanizado
completo
E10 activo E11
E7 Tarea de rectificacin 1 A5 C7 E8
E8 Tarea de rectificacin 2 A6 C8 E9
E9 Pulimentacin A7 C9 E10
E10 Esperar rectificacin y
pulimentacin completa
E6 activo E11
E11 Omitir pieza A8 C10 E12
E12 Rotar mesa giratoria A9 C6 E1
Tabla 6.7: Plataforma giratoria. Lenguaje de estado.
En la tabla 6.6 se presenta una lista de estados, condiciones y acciones para la operacin de una plataforma
giratoria. Utilizando una red de Petri (figura 6.9), la operacin concurrente se describe rpidamente utilizando
una o dos seales activas. Si un camino controlado por una nica puerta se divide en mltiples caminos, la
Control digital y de eventos discretos
209
seal se divide en mltiples seales. As, la operacin paralela comienza cuando la condicin C2 se vuelve
activa. En este punto la seal se divide en dos seales que entran en los estados E3 y E7. Las operaciones en
paralelo entonces prosiguen independientemente hasta que los caminos se vuelven a unir. Si dos o ms
flechas entran en una nica puerta, las seales no pueden pasar, a menos que estn presentes en todos los
estados de entrada. Si se consideran los ejemplos mostrados, las puertas con mltiples entradas se muestran
con lnea doble, y no hay otras condiciones para pasar la puerta de lnea doble que la presencia de seales en
todas las entradas. Por lo tanto, cuando los estados E6 y E10 estn ambos activos, las seales se
recombinarn en una nica seal en el estado E11.
Se presenta tambin un lenguaje de estado correspondiente (tabla 6.7). No es necesario considerar las
acciones de desconexin de la energa para las diferentes tareas porque se supone que estas operaciones se
controlan mediante subrutinas en controladores dedicados. La finalizacin de cada operacin se detecta como
una seal de condicin. Mediante el uso de testigos y la posibilidad de ms de un estado activo, la red de Petri
ilustra de forma clara la operacin concurrente y el desarrollo no es, generalmente, difcil.
6.1.4 Control jerrquico.
Sistemas tales como robots y mquinas de herramientas automatizadas, normalmente, funcionan bajo el
control de ordenadores locales que se disean por el fabricante como controladores dedicados. Cuando se
colocan bajo control supervisor, la iniciacin y finalizacin de diferentes operaciones continuas constituye un
conjunto de eventos discretos y estos sucesos se perciben rpidamente como acciones y condiciones. As, se
puede utilizar una red de Petri (o una tabla de lenguaje de estado) para desarrollar la estrategia que requiere el
control supervisor.
6.2 Tcnicas de control por ordenador.
Hoy en da, los procesos industriales han crecido en tamao y complejidad, llegando a ser necesario
procurar un ptimo control de los mismos, con el fin de lograr un funcionamiento de la planta ms perfecto y
obtener un mayor rendimiento econmico y funcional. El ordenador, como elemento controlador, supone una
pieza clave en la optimizacin de los procesos de control complejos. Si bien existen dos tipos de ordenadores,
el analgico y el digital, es ms ventajoso emplear el segundo para los procesos industriales debido a las
ventajas que presenta al tratar exclusivamente con nmeros puros y ser ideal para la solucin de los
problemas numricos. Asimismo, la alta velocidad conseguida en las seales de mando sobre los elementos
actuadores, o elementos finales de control, permite realizar el control en forma prcticamente continua. Frente
al analgico, el digital tiene la desventaja de que, al muestrear el proceso, pierde parte de la informacin, pero
las ventajas que presenta en la fcil modificacin de parmetros y variables y en su versatilidad hacen que sea
ampliamente utilizado.
El ordenador digital, aplicado a los procesos de control industriales, aporta las siguientes ventajas:
Mayor rendimiento del proceso y, por lo tanto, una gran produccin con menores costes gracias a la
utilizacin eficiente del material y del equipo.
Mayor calidad en los productos fabricados.
Mayor seguridad, ya que la accin de correccin y la activacin de alarmas es inmediata.
Proporciona una gran cantidad de informacin a la Direccin.
Como es lgico, al tender los sistemas a evolucionar hacia una complejidad cada vez mayor, fue necesario
desarrollar un ordenador de gran capacidad que realizara la funcin de controlar todas las variables del
proceso en una forma ptima. El uso y aplicacin del ordenador evolucion en dos etapas: el control digital
directo y el control supervisor.
Estos ordenadores iniciaron la separacin de la instrumentacin analgica del mando directo del operador,
pasando ste, gradualmente, a funciones de supervisin e interviniendo slo en caso necesario al ser avisado
por el ordenador.
La decisin de instalacin de un ordenador conectado al proceso (se realizaba a mediados de los aos 60)
se debe a mltiples factores, de los cuales se exponen los siguientes:
La planta deba tener una produccin anual muy grande para que fuera factible obtener un pequeo
porcentaje de mejora en su rendimiento que pudiera justificar la inversin grande que representaba la
instalacin de control por ordenadores. Actualmente, los costes se han abaratado enormemente y las
prestaciones han mejorado espectacularmente, de modo que puede afirmarse que, a partir de unos 20 o
Sistemas de medida y regulacin
210
25 bucles de control, es ms barata la adquisicin de instrumentos de control digital que la de analgicos
(neumticos o electrnicos).
La existencia de varias lneas del proceso muy importantes dentro de la planta.
La variabilidad del proceso en el tiempo, es decir, es inevitable que el proceso cambie sus caractersticas
internas con el tiempo, tal como en el caso de los coeficientes de transferencia del calor en un horno, en
un intercambiador de calor, etc., donde se prev que la instalacin de instrumentos convencionales dar
menor rendimiento.
En procesos en desarrollo, puede ser muy til la instalacin de un ordenador, puesto que permite realizar
estudios de manera continua que facilitan su mejor diseo.
A continuacin, se exponen diversas tcnicas de control avanzadas donde el ordenador juega un papel
fundamental.
6.2.1 Control Digital Directo (DDC).
En el control digital directo, que apareci hacia los aos 60, el ordenador lleva a cabo todos los clculos que
realizaban individualmente los controladores P, PI, PID, generando directamente las seales que van a los
elementos finales de control (vlvulas, contactores).
Este tipo de control se denomina control digital directo o DDC (direct digital control) y realiza las siguientes
funciones:
Explora las variables de entrada analgicas o digitales.
Las compara con los puntos de consigna e introduce la seal de error en el algoritmo de control
correspondiente.
Enva las seales de salida a las vlvulas de control del proceso.
Se disponen instrumentos analgicos en paralelo con el ordenador en los puntos crticos y actan como
reserva en caso de fallo.
En el control DDC, el ordenador est enlazado con el proceso realizando el papel de controlador, tal y como
puede verse en la figura 6.10.
Las seales procedentes de los transmisores de campo se renen en un terminal y pasan a una unidad de
filtrado y acondicionamiento donde son convertidas a seales digitales, para ser usadas en los clculos
posteriores del control.
Estas seales de entrada pueden tener varios orgenes:
Seales de tensin procedentes de:
Termopares.
Reostatos.
Tacmetros.
pH y conductividad.
Otros transductores que proporcionen tensin a la salida.
Seales de corriente procedentes de transmisores.
Variaciones de resistencia de sondas que se caracterizan por una relacin no lineal con relacin a la
temperatura.
A continuacin, estas seales de entrada pasan a travs de un multiplexor donde, de forma secuencial, son
ledas por el microprocesador o unidad de control de proceso (CPU).
El microprocesador del ordenador se encarga de comprobar cada seal de entrada y compararla entre
lmites prefijados, para detectar si sale fuera de estas magnitudes y determinar as, a travs de la lgica del
ordenador, las causas de la desviacin, iniciando una alarma o bien visualizando instrucciones para la
operacin de la planta.
Control digital y de eventos discretos
211
Adems, una de las ventajas del ordenador es que en l se puede programar el algoritmo de control ms
conveniente para el tratamiento de cada seal de error, es decir, se puede implementar el algoritmo de un
controlador P, PD, PI o PID.
Por otro lado, el sistema DDC compara la seal enviada al elemento final de control con la de entrada y
determina la aceptabilidad de la informacin para la accin de control. Si sta no es aceptable se retiene la
ltima posicin del accionador y el operador es prevenido, tomando el ordenador una accin de emergencia.
De este modo, los lmites de operacin del proceso pueden estrecharse con seguridad, de manera que ste
puede llevarse a un punto de operacin crtico sin problemas.
El DDC permite una transferencia de automtico a manual sin perturbaciones y admite una fcil modificacin
de las acciones y de las configuraciones de los sistemas de control, lo cual es muy importante en la puesta en
marcha de la planta. El DDC tiene la ventaja sobre los controladores convencionales de estar provisto de un
calibrado automtico que corresponde a las condiciones de operacin instantneas. Es decir, el ordenador
ajusta la calibracin de sus algoritmos, de acuerdo con una funcin predeterminada de la variable medida o de
una combinacin de variables, en lugar de requerir peridicamente la calibracin individual de cada
instrumento por un instrumentista o especialista en instrumentos, tal como ocurre en los instrumentos
convencionales.
Entre las ventajas del sistema DDC figuran:
Flexibilidad en el diseo del sistema de control, pudindose pasar fcilmente de una accin de control a
otra, disear la ecuacin de control que ms convenga al proceso y aadir cmodamente acciones de
control en cascada, de ratio o por prealimentacin.
Rendimiento del control al trabajar muy prximamente al punto ptimo de operacin.
variables
de proceso
Sensores
Transducores
Transmisores
rdenes o
variables
controladas
acciones
Elementos final
de control o
Actuadores
Planta
o
Proceso
Ordenador
BUS CPU
Fuente de
alimentacin
Interfases para
perifricos
CPU
Memoria
ROM
Memoria
RAM
Interfases para
entradas y salidas
del proceso
Teclado, monitor, unidades
de disco impresoras...
~ ~
D
A
A
D
Convertidores
digital / analgico y
analgico / digital
Multiplexores para
salidas y entradas
Acondicionador
de seal
Terminales
Tarjeta de
adquisicin
de datos
Figura 6.10 : Ordenador en un sistema de control digital directo.
Sistemas de medida y regulacin
212
Seguridad al poder comprobar cada variable entre unos lmites prefijados.
6.2.2 Control supervisor.
A pesar de las ventajas del control digital directo (DDC), su gran problema es, como todo sistema electrnico,
los posibles fallos de sus componentes, a pesar de los avances constantes en la tecnologa de los circuitos
integrados y la simplificacin creciente lograda en el diseo de los ordenadores.
Una proteccin parcial se consigue utilizando estaciones de transferencia automtico-manual colocadas
fuera del ordenador y disponiendo controladores analgicos adicionales en los lazos crticos. Sin embargo,
para garantizar la ausencia total de fallos habra que utilizar ms de un ordenador, interconectados entre s,
para que pudieran sustituirse mutuamente en su funcin.
Para alcanzar la mxima seguridad de funcionamiento y lograr la optimizacin idnea del proceso, el
ordenador podra determinar los puntos de consigna ms convenientes en cada instante, aplicarlos a los lazos
de control situados dentro del propio ordenador o bien en el exterior en controladores individuales. Este tipo de
control recibe el nombre de control de puntos de consigna o SPC (set point control), o bien control supervisor.
En la figura 6.11 puede verse un esquema de un control supervisor. Se observar que, en paralelo con el bucle
de control entre el transmisor y el controlador analgico, el ordenador calcula los puntos de consigna y los
enva secuencialmente a cada instrumento. Si se presenta cualquier avera, el controlador regula la variable
del proceso en el ltimo punto de consigna que recibi del ordenador.
Dentro del control supervisor se usa el trmino SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) que
representa el uso de un ordenador husped (host), que usa los datos transmitidos desde el campo, y presenta
los resultados al operador para que acte como supervisor e inicie alguna accin de control, y utiliza unidades
remotas de transmisin situadas a largas distancias (pueden ser kilmetros) del ordenador. Las unidades
remotas de transmisin suelen ser inteligentes, por lo menos en los lazos crticos.
Poco a poco, las funciones aportadas por los sistemas SCADA se han hecho semejantes al control
distribuido, y la nica diferencia reside en el tipo de circuito. SCADA transmite las seales a travs de circuitos
de baja velocidad y poco fiables para la integridad de los datos (lneas telefnicas y radio), mientras que el
control distribuido lo hace mediante circuitos locales de alta velocidad y seguridad de transmisin.
Controlador
Sensores
y
Transducores
Elementos final
de control o
Actuadores
Planta
o
Proceso
Transmisores
D
A
A
D
Convertidores
digital / analgico y
analgico / digital
Multiplexor
Acondicionador
de seal
Terminales
Tarjeta de adquisicin
de datos
Figura 6.11 : Ordenador en un sistema de control supervisor..
Control digital y de eventos discretos
213
6.2.3 Control distribuido.
En los aos 70, dentro de los esfuerzos de investigacin dedicados a la resolucin del problema del control
de fbricas con gran nmero de bucles de control, y teniendo en cuenta el estado de la tcnica de los
microprocesadores y la caracterstica conservadora de la industria, se lleg a las siguientes conclusiones
generales:
Descartar el empleo de un nico ordenador (control DDC) por el serio inconveniente de la seguridad y
sustituirlo por varios controladores digitales capaces de controlar individualmente un cierto nmero de
variables, para as distribuir el riesgo del control nico.
Cada controlador digital deba ser universal, es decir, disponer de algoritmos de control seleccionables
por software, que permitieran resolver todas las situaciones de control y dieran as versatilidad al
sistema. De este modo, un solo controlador digital poda efectuar un control P, o PI, o PID, o de relacin,
o en cascada, etc...
La velocidad en la adquisicin de los datos y su salida hacia los elementos finales de control deba ser en
tiempo real, lo que obligaba a utilizar microprocesadores de 16 bits, los cuales eran todo un hito
tecnolgico en los aos 70.
Para comunicar entre s los transmisores electrnicos de campo, los controladores y las interfaces para
la comunicacin con el operador de la planta, se adopt el empleo de una va de comunicaciones, en
forma de cable coaxial instalado en la planta, con un recorrido paralelo a los edificios y a la sala de
control.
Para eliminar el espacio de panel requerido por el control clsico, se adopt el uso de uno o varios
monitores, en los cuales, el operador, a travs del teclado, deba examinar las variables de proceso, las
caractersticas de control, las alarmas, etc., sin perturbar el control de la planta, y con la opcin de
cambiar cualquier caracterstica de control de las variables del proceso.
Como resultado de estos esfuerzos, el primer control distribuido para la industria apareci a finales de 1975.
En esencia, la diferencia entre el control distribuido y el control clsico puede compararse a la existencia
entre el primer ordenador, el ENIAC, que se configuraba cambiando cables, y el actual ordenador personal
donde los cables existen electrnicamente configurados por el programa escrito (software) que se ejecuta.
Algunos de los elementos que forman parte de un sistema de control distribuido son los siguientes:
Controlador bsico: es un microprocesador que proporciona los clsicos controles PID y otros algoritmos
de control. Es apto para el manejo de 8 bucles de control que proporciona, entre otros, los siguientes
algoritmos de control:
Salida manual
PID normal
PID con ajuste externo del punto de consigna
PID con control anticipativo (feedforward)
Adelanto-retardo
Sumador
Multiplicador-Divisor
Relacin
Extraccin de raz cuadrada
Rampas programadas (temperatura en procesos discontinuos)
Contador
Estos algoritmos pueden configurarse definindose de este modo, el ltimo modo de control a retener
en caso de avera, las unidades de ingeniera (tipo de termopar, termorresistencia,...), la accin de control
(directa, inversa), el tipo de seal de entrada (lineal, raz cuadrada,...), las alarmas, etc.
Controlador multifuncin: son equipos que, al utilizar en su programacin un lenguaje de alto nivel, se
asemejan a un ordenador personal, proporcionan las funciones de control lgico que permiten regular un
proceso discontinuo (batch control) y el manejo de procesos complejos donde se hace necesario realizar
clculos en tiempo real, en los cuales el controlador bsico est limitado.
Controladores lgicos programables: sustituyen a los rels convencionales utilizados en la industria. En
lugar de disponer de pulsadores y rels para los circuitos de enclavamiento y para el accionamiento de
los contactores que gobiernan los motores de la planta (con el correspondiente panel o cuadro de
mandos y con los consiguientes cables de conexin, voluminosos y caros) el controlador programable
Sistemas de medida y regulacin
214
aporta la versatilidad y sencillez del uso de un lenguaje de programacin basado en la lgica de diagrama
de contactos.
De este modo, pueden desarrollarse programas que representen cualquier circuito de enclavamiento y
comprobarlos con un simulador de contactos, antes de acoplar el controlador programable a la planta.
Estacin del operador: proporciona la comunicacin con todas las seales de la planta para el operador
de proceso, el ingeniero de proceso y el tcnico de mantenimiento. La presentacin de la informacin a
cada uno de ellos se realiza mediante programas de operacin basados en aplicaciones SCADA.
De este modo, el operador de proceso ve en la pantalla (o pantallas) un grfico o grficos del proceso
que le interesa y puede manipular las variables deseadas, las alarmas, las curvas de tendencia, etc.
Puede archivar datos histricos de la planta que crea interesantes, obtener copias en impresora de las
tendencias, el estado de las alarmas, etc.
El ingeniero de proceso puede editar programas del proceso, construir las representaciones en la
pantalla de partes del proceso, etc.
El tcnico de mantenimiento puede, fundamentalmente, diagnosticar y resolver problemas en los
elementos de control distribuido de la planta.
Ordenador personal (PC): Permite la visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el
diagnstico de cada lazo de transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de
configuracin de los transmisores. Todo ello posible gracias a las aplicaciones tipo SCADA.
Tambin permite implementar los programas de aplicacin de los usuarios, destinados a obtener
informacin determinada de la planta, y procesarla con objeto de analizarla ms adelante. El sistema se
presta a optimizar variables, hacer clculos especiales o complejos sobre balance de energa o de
consumo de materias primas de la planta y a confeccionar informes especiales.
Por otro lado, el ordenador puede comunicarse con otros ordenadores de mayor capacidad para
obtener informacin sobre el consumo de materias primas, sobre los factores que influyen en la
produccin y en su rendimiento y sobre los datos analticos que se utilicen en la optimizacin de la
planta. Y, como es lgico, esta informacin actual obtenida del proceso es accesible a la direccin, que
puede utilizarla para el control de costos de la planta.
El lenguaje utilizado suele ser de alto nivel, Fortran, C++, Pascal objeto. Se desarrollan programas que
permiten utilizar el control distribuido de manera ptima para mejorar la productividad de la fbrica y
minimizar los costes.
Alarmas: son elementos muy importantes en el control de procesos. Existen alarmas de alto y bajo valor
de la variable, alarmas de desviacin entre el punto de consigna y la variable controlada, alarmas de
tendencia que actan si la variacin de la variable excede de un valor prefijado, alarmas de estado de la
seal de entrada o de salida, etc. Conviene evitar la instalacin de un nmero excesivo de alarmas, ya
que el operador se ve obligado a silenciarlas apretando el pulsador correspondiente y, adems, le
predisponen a no prestarles atencin. Los casos en que la alarma acta demasiadas veces durante el da
son debidos a un mal diseo o a una condicin del proceso que hay que corregir. La solucin a estos
casos es la llamada alarma inteligente que acta siguiendo la lgica del circuito.
El control distribuido tiene una seguridad mejorada con relacin a los sistemas convencionales de control.
Tal como se ha indicado, los transmisores disponen de un sistema de autocalibracin y diagnstico de averas
que permite al personal de mantenimiento localizarlas y resolverlas rpidamente, caso de que se produzcan. El
sistema es redundante y puede considerarse como una inteligencia distribuida que, en forma parecida a la
humana, limita las consecuencias de un fallo, manteniendo el control del sistema.
Desde el punto de vista de la fiabilidad del equipo, el nmero de horas/fallo de los elementos de un sistema
de control distribuido es considerable y vara en rgimen permanente y a la temperatura de 25C desde 10.000
horas/fallo en los controladores bsicos hasta 220.000 horas/fallo en la va de comunicaciones (cable coaxial).
Este tiempo sigue creciendo con las nuevas tcnicas de fabricacin que se van incorporando a la industria.
Otro parmetro interesante es la llamada disponibilidad, es decir, la fraccin de tiempo que el sistema es
operable. Por ejemplo, una disponibilidad de 90% significa que el sistema trabaja el 90% del tiempo, mientras
que el 10 % restante est en reparacin. Pues bien, en los sistemas de control distribuido, la disponibilidad
tpica vara desde el 99,2% hasta el 99,9%, dependiendo de la calidad del equipo, de la existencia de piezas
de recambio crticas y del mantenimiento. Por lo tanto, si el usuario dispone en la planta de dichas piezas, y ha
contratado un buen mantenimiento, la seguridad de funcionamiento es clara.
Control digital y de eventos discretos
215
Cabe pues afirmar que los sistemas de control distribuido se han consolidado en el mercado industrial como
los sistemas ideales de control y, hoy en da, sus ventajas son tan claras que, al estudiar la instrumentacin y
el control de una nueva fbrica o la reforma de una antigua, es inimaginable no considerarlos como posibles
opciones de eleccin.
Los sistemas electrnicos, al usar la lgica binaria, presentan la ventaja de poder aplicarse y ser
compatibles, tanto para produccin a gran escala, como en la fabricacin de un nmero pequeo de unidades.
El coste del equipo electrnico disminuye de forma continua, el software contina su creciente desarrollo y la
presin econmica que induce a la automatizacin se mantiene, por lo cual es de esperar una creciente
implantacin en los procesos de automatizacin.
controlador
multifuncin
controlador
lgico
programable
controlador
bsico
controlador
lgico
programable
controlador
multifuncin
controlador
bsico
tratamiento
de datos
histricos
contabilidad
programacin
monitorizacin
estacin de trabajo
del operador
Figura 6.12 : Ejemplo de aplicacin del control distribuido a una planta.
Sistemas de medida y regulacin
216
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 6.1
Se desea taladrar piezas con un taladro-broca como el de
la figura 6.13. El taladro se debe accionar por una orden del
operario, taladrar la pieza y colocarse en su posicin inicial
a la espera de una nueva orden.
El descenso del taladro se realizar a velocidad rpida y
con la broca girando. Cuando sta se aproxime a la pieza,
ha de disminuir su velocidad. Una vez taladrada la pieza,
regresar a su lugar de origen a velocidad rpida.
En el caso de emergencia, se puede efectuar una parada
del proceso.
Especificaciones iniciales.
1 El taladro-broca consta de un motor de traslacin de 2
velocidades y 2 sentidos de giro, por lo que necesitar
para su control 4 actuadores (contactores). K1B y K2B
gobernarn los sentidos de giro (descenso y ascenso),
mientras que K3M y K4M gobiernan las velocidades
lenta y rpida respectivamente.
2 El taladro-broca tiene, adems, un motor de rotacin
para el giro de la broca con 1 velocidad y 1 sentido de
giro, por lo que bastar un slo actuador para su control. El contactor K5M se encarga de realizar las
funciones del motor de la broca.
3 Una orden del operario mediante un pulsador S1Q pone en funcionamiento el ciclo de trabajo.
4 La broca comienza a girar y no cesar hasta el final del ciclo.
5 El taladro se prepara para descender a velocidad rpida.
6 Cuando el taladro alcance el nivel de proximidad, ste seguir descendiendo a velocidad lenta.
7 Cuando se haya obtenido la profundidad de perforacin deseada, un detector nos indicar que el taladro se
halla en su nivel ms bajo.
8 El motor de traslacin del taladro se detiene y asciende a velocidad rpida.
9 El taladro alcanza su nivel original, se detiene la traslacin y la rotacin de la broca.
10 El taladro-broca se queda a la espera de una nueva orden del operario.
11 Por medio de un interruptor S0Q se podr realizar un paro de emergencia en el momento que interese.
Cuando se retoma el funcionamiento normal, el taladro asciende a velocidad rpida hasta su nivel alto
(original).
Realizar la lista de estados, condiciones y acciones y la red de Petri correspondiente al automatismo
propuesto, procurando cumplir todas las especificaciones iniciales.
Figura 6.13 : Esquema del taladro-broca.
217
UNIDAD 7
Diseo de controladores.
7.1 Configuracin de controladores electrnicos.
A la hora de hablar de controladores electrnicos no se puede hacer referencia a una tecnologa nica. Para
empezar, la tecnologa a emplear en el diseo de un controlador electrnico va a depender de si el tipo de
seal a tratar va a ser analgica (seal continua en el tiempo) o digital. Si la seal es continua en el tiempo se
utilizarn controladores electrnicos analgicos, mientras que si la seal es digital se utilizarn controladores
digitales.
Dentro de cada grupo de controladores electrnicos las opciones tecnolgicas son muy amplias, por lo que
hay que recurrir a otros requerimientos del sistema o proceso a controlar para decidir cul es la opcin ms
acertada. Debido a la extensin que podra llevar el introducir cada una de las posibles opciones, es necesario
centrarse en un campo de controladores concreto. Aqu se tratarn exclusivamente los controladores
electrnicos analgicos.
El componente principal de los controladores analgicos (sobre el cual se desarrolla todo el diseo de los
mismos) es el amplificador operacional. Una breve introduccin al amplificador operacional resulta interesante
para una mejor comprensin de las posibles configuraciones de controladores.
7.1.1 El amplificador operacional.
El amplificador operacional est basado en el amplificador diferencial bsico, constituido por un par
equilibrado de transistores idnticos acoplados por emisor a un generador de corriente (figura 7.1). Esta
configuracin constituye un bloque amplificador con muy buenas caractersticas en cuanto a estabilidad,
ganancia y ausencia de frecuencia inferior de corte.
La tecnologa de integracin de circuitos ha permitido la realizacin de dicha etapa en un mismo y diminuto
sustrato semiconductor (chip), asegurando que ambos transistores son exactamente iguales, exigencia bsica
para la configuracin del par equilibrado. An ms, el desarrollo acelerado de las tcnicas de integracin ha
hecho posible agrupar varias etapas diferenciales junto con otras etapas auxiliares de entrada y de salida,
aumentando considerablemente la ganancia del amplificador global y mejorando sus impedancias. De esta
forma, se ha conseguido un circuito integrado amplificador de caractersticas cuasi-ideales: el amplificador
operacional.
Las caractersticas bsicas de un supuesto amplificador ideal de tensin seran las siguientes:
Su ganancia, Av, debera ser prefijable con facilidad y precisin.
V
C1
Figura 7.1 : Amplificador operacional elemental basado en un
amplificador diferencial bsico.
Sistemas de medida y regulacin
218
Su impedancia de entrada debera ser infinita, para no modificar la tensin a amplificar, y su impedancia
de salida debera ser nula, para que la tensin de salida no fuese modificada por la carga (condiciones
ambas de buen acoplo en tensin).
Su anchura de banda debera abarcar desde la tensin continua hasta las ms altas frecuencias
utilizables, a fin de no introducir ninguna limitacin en frecuencia (anchura de banda infinita).
Por otra parte, el amplificador operacional poseer dos entradas, al igual que el amplificador diferencial que
le da origen. Entonces, para el amplificador operacional se tiene la siguiente caracterizacin:
Caracterstica Amplificador ideal Amplificador real (A741)
Ganancia (Av) infinita 210
5
Impedancia de entrada (Ri) infinita 2 M
Impedancia de salida (Ro) nula 75
Anchura de banda (BW) infinita 10 Hz
(sin frecuencia inferior de corte)
Tabla 7.1: Caractersticas de un amplificador operacional.
Las caractersticas expuestas en la tabla 7.1 se muestran sobre un modelo de cuadrupolo del amplificador en
la figura 7.2.
De las dos entradas que dispone, una es inversora, dado que la tensin de salida vo

invierte su signo
respecto a la tensin presente en dicha entrada. La otra entrada es no inversora, pues da lugar a una vo que
mantiene el signo de la tensin en esa entrada.
Dicho amplificador se alimenta con dos fuentes de tensin, +Vcc y -Vcc (no necesariamente simtricas
respecto al cero, aunque sea lo ms habitual), que delimitan el campo de trabajo de las tensiones en sus
entradas y su salida.
Tal como se ha definido este amplificador operacional ideal, con una ganancia infinita, resulta claro que no
puede operar directamente en zona lineal, pues, en cuanto exista la ms mnima diferencia entre las tensiones
de sus entradas, la tensin de la salida va a tomar valores de + o -, que en la prctica sern +Vcc y -Vcc,
como valores lmite de su zona de tensiones (salida saturada). En estas circunstancias, el amplificador
operacional acta como comparador:
Si v+ > v- vo = + = +Vcc
Si v+ < v- vo = - = -Vcc
La zona de trabajo lineal del amplificador operacional se refleja en la grfica de la figura 7.3a. Si al
amplificador operacional se le realimenta negativamente, su zona de operacin lineal aumenta para un mayor
rango de valores entrada (figura 7.3b). Por el contrario, si se realimenta positivamente, se acenta an ms la
funcin de comparador del amplificador (figura 7.3c).
A partir de estas consideraciones, y de las caractersticas del amplificador ideal, se extraen las siguientes
conclusiones:
-
+
+
ganancia
frecuencia
Figura 7.2 : Amplificador operacional como cuadrupolo y diagrama de Bode para la ganancia.
Diseo de controladores
219
Debido a la impedancia de entrada infinita, se supone que no circula ninguna corriente por las entradas
del amplificador.
Si la salida vo no est saturada (-Vcc < vo < +Vcc), el amplificador se halla trabajando en su zona lineal.
Debido a su ganancia casi infinita, esta situacin es slo posible si v+ - v- 0, es decir, v+ v-.
7.1.2 Comportamiento y realizacin prctica de los controladores.
La diferencia entre la variable de referencia y la variable controlada, es decir, la seal de error, puede
amplificarse de forma proporcional, integrarse o derivarse para obtener la variable correctora que va a actuar
sobre el proceso controlado. En el controlador, las componentes de accin proporcional y accin integral
pueden presentarse juntas o por separado y estar tambin combinadas con la componente de accin
derivativa.
A continuacin, se consideran los tipos de controladores ms importantes. A la entrada del circuito debe
generarse siempre la seal de error. Los dems parmetros, o sea, las constantes de tiempo, se obtienen por
efecto de la realimentacin incorporada en el diseo del circuito o aadiendo un amplificador no inversor.
Para estudiar las caractersticas de los distintos montajes basta considerar un nico canal de entrada. Por
ello se supone que la tensin vi = v1 v2

representa la seal de error a la entrada del controlador y que la
impedancia Ri

es la impedancia equivalente del canal de entrada correspondiente.
En los apartados siguientes se considera que los amplificadores operacionales son prcticamente ideales.
7.1.3 Controlador de accin proporcional.
El diseo del circuito de un controlador de accin proporcional, basado en amplificadores operacionales,
debe ser tal que con los lazos de realimentacin usados en el mismo, la seal de salida vo sea directamente
proporcional a la seal de entrada vi = v1 v2, la cual representa la seal de error. Evidentemente, es
necesario que el amplificador trabaje en la zona lineal de su curva caracterstica, por lo que se hace necesario
usar la realimentacin negativa del mismo.
Existen diversas posibilidades de configuracin de circuitos que realicen esta accin proporcional. Aqu se
tratarn las etapas correspondientes al amplificador inversor, amplificador no inversor y el amplificador restador.
Amplificador inversor.
El esquema del montaje de un amplificador inversor se muestra en la figura 7.4. La comparacin de las
seales v1 y v2 se ha realizado previamente, por lo que a la entrada de la etapa se recibe su diferencia vi = v1
v2, la cual constituye la seal de error del sistema. Las ecuaciones que rigen este circuito son:
-
+
-
+
b) a)
realimentacin negativa sin realimentacin
-
+
c)
realimentacin negativa
Figura 7.3 : Curvas caractersticas del amplificador operacional cuando se realimenta.
Sistemas de medida y regulacin
220
v+ = v- = 0 V ;
1
i
1
R
v
I

;
2
o
2
R
v 0
I

(7.1.3.1)
Dado que se supone el amplificador operacional ideal y que por las entradas del mismo (v+ y v-) no circula
corriente, se tiene que I1 = I2. Igualando las ecuaciones de la expresin (7.1.3.1), se tiene:
i
1
2
o
v
R
R
v (7.1.3.2)
La funcin de transferencia de esta etapa amplificadora resulta:
( )
( )
1
2
i
o
R
R
s V
s V

(7.1.3.3)
La funcin de transferencia de la ecuacin (7.1.3.3) es una constante proporcional adimensional de signo
negativo cuyo valor depende del cociente de dos resistencias. Como consecuencia de ello, la variable
correctora que se obtiene a la salida (vo) es directamente proporcional a la seal de error (vi = v1 v2) y se
halla invertida con respecto a la misma. Como en todo controlador de accin proporcional, no se incluye
ningn factor dependiente del tiempo.
Amplificador no inversor.
El esquema de un amplificador no inversor es muy similar al del amplificador inversor. El circuito se muestra
en la figura 7.5. En este caso, sus ecuaciones son:
v+ = v- = vi ;
1
i
1
R
v 0
I

;
2
o i
2
R
v v
I

(7.1.3.4)
Igualando las expresiones de las corrientes, se tiene:
i
1
2
o
v
R
R
1 v

,
_

+ (7.1.3.5)
La funcin de transferencia de esta etapa amplificadora resulta:
-
+
Figura 7.4 : Controlador de accin proporcional mediante un
amplificador inversor.
-
+
Figura 7.5 : Controlador de accin proporcional mediante un
amplificador no inversor.
Diseo de controladores
221
( )
( )
1
2
i
o
R
R
1
s V
s V
+

(7.1.3.6)
La funcin de transferencia de la ecuacin (7.1.3.6) es una constante proporcional adimensional de signo
positivo. Como consecuencia de ello, la variable correctora que se obtiene a la salida (vo) es directamente
proporcional a la seal de error (vi = v1 v2).
Amplificador restador.
En un amplificador restador, la comparacin de las seales v1 y v2 se realiza directamente en la propia
etapa, por lo que este controlador hace tambin la funcin de comparador (figura 7.6). Las ecuaciones que
rigen este circuito son:
2 1
2
2
R R
R
v v v
+

+
;
1
2 1
2
2 1
1
R
R R
R
v v
I
+

;
2
o
2 1
2
2
2
R
v
R R
R
v
I

+

(7.1.3.7)
Igualando las expresiones de las corrientes, se tiene:
( )
1 2
1
2
o
v v
R
R
v (7.1.3.8)
Dado que se ha considerado como seal de error vi = v1 v2, resulta:
i
1
2
o
v
R
R
v (7.1.3.9)
Es decir, se obtiene la misma expresin que a la salida del amplificador inversor. La funcin de transferencia
de esta etapa amplificadora resulta, igualmente:
( )
( )
1
2
i
o
R
R
s V
s V

(7.1.3.10)
La funcin de transferencia de la ecuacin (7.1.3.10) es una constante proporcional adimensional de signo
negativo cuyo valor depende del cociente de dos resistencias. Como consecuencia de ello, la variable
correctora que se obtiene a la salida (vo) es directamente proporcional a la seal de error (vi = v1 v2) y se
halla invertida con respecto a la misma.
7.1.4 Controlador de accin integral.
La accin integral puede generarse a partir de amplificador inversor, descrito en el apartado 7.1.3 (figura
7.4), sustituyendo la resistencia R2 por un condensador C. El modelo bsico de un controlador o etapa
integradora (accin integral) se muestra en la figura 7.7. Considerando como seal de error vi(t) = v1(t) v2(t),
las expresiones que relacionan las variables de este circuito son:
v+ = v- = 0 V ; ( )
( )
R
t v
t i
i
1

; ( )
( ) ( ) ( )
t
t v
C
t
t v 0
C t i
o o
2

(7.1.4.1)
-
+
Figura 7.6 : Controlador de accin proporcional mediante un
amplificador restador.
Sistemas de medida y regulacin
222
Igualando las expresiones de las corrientes, se tiene:
( ) ( ) t t v
C R
1
t v
i o

(7.1.4.2)
Al producto RC se le denomina tiempo integral o constante de tiempo de accin integral Ti, resultando la
expresin de la forma:
( ) ( ) t t v
T
1
t v
i
i
o

(7.1.4.3)
Se puede observar en la expresin de la ecuacin (7.1.4.3) que la salida de la etapa es directamente
proporcional, y con signo inverso, a la integral de la seal de error que se aplica a la entrada. La funcin de
transferencia de esta etapa, como ya se estudi en el apartado 5.2.3, se escribe como:
s T
1
(s) V
(s) V
i i
o

(7.1.4.4)
El ajuste de la constante de tiempo de accin integral Ti se puede realizar sustituyendo la resistencia R por
un reostato o por un potencimetro.
Los controladores de accin integral, o controladores I, son relativamente lentos, pues van variando su
tensin de salida de acuerdo con la constante de tiempo de accin integral, Ti, hasta que se anula su error. A
diferencia de los controladores de accin proporcional P (los cuales son ms rpidos y actan inmediatamente
sobre el sistema controlado de forma proporcional a la seal de error) los controladores I precisan un cierto
tiempo para llegar a generar una variable correctora lo suficientemente grande. Sin embargo, estos
controladores siguen actuando hasta que la seal de error se hace nula.
7.1.5 Controlador de accin proporcional e integral (PI).
Para obtener una etapa de accin proporcional e integral, PI, se puede partir de un controlador de
proporcional - constituido por un amplificador inversor - y de un controlador de accin integral. Si se aplica la
misma seal de entrada a estas dos etapas, y las correspondientes salidas se hacen pasar a travs de una
etapa sumadora, se superpondran los efectos de la accin proporcional y de la accin integral.
La constitucin bsica de un amplificador sumador o etapa sumadora, se muestra en la figura 7.8.
C
R
-
+
Figura 7.7 : Controlador de accin integral basado en el amplificador
inversor.
-
+
Figura 7.8 : Etapa sumadora.
Diseo de controladores
223
La expresin de la seal de salida de este sumador resulta ser:
( )
2 1
1
2
o
v v
R
R
v + (7.1.5.1)
Hay que observar que la seal de salida es directamente proporcional a la suma de las seales de entrada,
pero con signo inverso. La relacin de resistencias R2/R1 constituye la ganancia de la etapa sumadora.
Si se desea sumar los efectos de un controlador de accin proporcional y un controlador de accin integral,
se puede realizar un circuito como el de la figura 7.9, donde las salidas de un amplificador inversor y de un
amplificador integrador se suman a travs de un amplificador sumador.
La relacin entre la seal de salida y la seal de entrada, considerando como seal de error vi = v1 v2, se
expresa como:
( ) ( )
1
1
]
1

,
_

+
,
_

t t v
C R
1
v
R
R
R
R
t v
i
i i
i
1
2
o

(7.1.5.2)
Si se denomina a R2/R1 como Kp (ganancia proporcional) y al producto RiCi como Ti, la ecuacin (7.1.5.2) se
puede escribir de la forma:
( ) ( )

,
_

t t v
T
1
v K t v
i
i
i p o
(7.1.5.3)
Haciendo la transformada de Laplace y obteniendo la funcin de transferencia de la etapa, se tiene que:

,
_

+
s T
1
1 K
(s) V
(s) V
i
p
i
o
(7.1.5.4)
expresin que ya se obtuvo en el apartado 5.2.4 cuando se analizaba el comportamiento de un controlador PI
genrico.
7.1.6 Controlador de accin derivativa.
La accin derivativa puede realizarse a partir de amplificador inversor, descrito en el apartado 7.1.3 (figura
7.4), sustituyendo la resistencia R1 por un condensador C. El modelo bsico de un controlador o etapa
derivadora (accin derivativa) se muestra en la figura 7.10. Considerando como seal de error vi(t) = v1(t)
v2(t), las expresiones que relacionan las variables de este circuito son:
R
R
-
+
-
+
-
+
Etapa sumadora
Etapa integradora
Amplificador
inversor
Figura 7.9 : Ejemplo de controlador de accin proporcional e integral.
Sistemas de medida y regulacin
224
v+ = v- = 0 V ; ( )
( )
t
t v
C t i
i
1


; ( )
( ) ( )
R
t v
R
t v 0
t i
o o
2

(7.1.6.1)
Igualando las expresiones de las corrientes, se tiene:
( )
( )
t
t v
C R t v
i
o


(7.1.6.2)
Al producto RC se le denomina constante de tiempo derivativo o tiempo de adelanto Td, resultando la
expresin de la forma:
( )
( )
t
t v
T t v
i
d o


(7.1.6.3)
Se puede observar en la expresin de la ecuacin (7.1.6.3) que la salida de la etapa es directamente
proporcional, y con signo inverso, a la derivativa de la seal de error que se aplica a la entrada. La funcin de
transferencia de esta etapa se escribe como:
s T
(s) V
(s) V
d
i
o

(7.1.6.4)
El ajuste de la constante de tiempo derivativo Td se puede realizar sustituyendo la resistencia R por un
reostato o por un potencimetro.
Los controladores de accin derivativa, o controladores D, son tanto ms rpidos (incluso ms que los
controladores P) cuanto mayor sea la variacin de la seal de error por unidad de tiempo. Se puede afirmar
que realizan un control de la velocidad de la seal de error, de tal forma que cuando sta se estabiliza
(velocidad o variacin nula del error) la seal correctora a la salida del controlador es nula. Esto puede resultar
un inconveniente cuando el error se hace estable una vez que han pasado los fenmenos transitorios.
7.1.7 Controlador de accin proporcional y derivativa (PD).
Para obtener una etapa de accin proporcional e derivativa, PD, se puede partir de un controlador de
proporcional, constituido por un amplificador inversor, y de un controlador de accin derivativa. Si se aplica la
misma seal de entrada a estas dos etapas, y las correspondientes salidas se hacen pasar a travs de una
etapa sumadora, se superpondran los efectos de la accin proporcional y de la accin derivativa.
Si se desea sumar los efectos de un controlador de accin proporcional y un controlador de accin
derivativa, se puede realizar un circuito como el de la figura 7.11 donde las salidas de un amplificador inversor
y de un amplificador integrador se suman a travs de un amplificador sumador.
La relacin entre la seal de salida y la seal de entrada, considerando como seal de error vi = v1 v2, se
expresa como:
( )
( )
1
1
]
1

,
_


+
,
_


t
t v
C R v
R
R
R
R
t v
i
d d i
1
2
o

(7.1.7.1)
Si se denomina a R2/R1 como Kp (ganancia proporcional) y al producto RdCd como Td, la ecuacin (7.1.7.1)
se puede escribir de la forma:
C
-
+
R
Figura 7.10 : Controlador de accin derivativa basado en el
amplificador inversor.
Diseo de controladores
225
( )
( )

,
_


+
t
t v
T v K t v
i
d i p o

(7.1.7.2)
Haciendo la transformada de Laplace y obteniendo la funcin de transferencia de la etapa, se tiene que,
( ) s T 1 K
(s) V
(s) V
d p
i
o
+

, (7.1.7.3)
expresin que ya se obtuvo en el apartado 5.2.5 cuando se analizaba el comportamiento de un controlador
PD genrico.
7.1.8 Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID).
Del mismo modo que se han planteado los ejemplos de diseo para los controladores PI y PD, se puede
construir un controlador PID como el que aparece en la figura 7.12.
La relacin entre la seal de salida y la seal de entrada, considerando como seal de error vi = v1 v2, se
expresa como:
( ) ( )
( )
1
1
]
1

,
_

,
_

+
,
_

t
t v
C R t t v
C R
1
v
R
R
R
R
t v
i
d d i
i i
i
1
2
o

(7.1.8.1)
Si se denomina a R2/R1 como Kp (ganancia proporcional), al producto RiCi como Ti y al producto RdCd como
Td, la ecuacin (7.1.8.1) se puede escribir de la forma:
( ) ( )
( )

,
_


+ +

t
t v
T t t v
T
1
v K t v
i
d i
i
i p o

(7.1.8.2)
Haciendo la transformada de Laplace y obteniendo la funcin de transferencia de la etapa, se tiene:

,
_

s T
s T
1
1 K
(s) V
(s) V
d
i
p
i
o
, (7.1.8.3)
expresin que ya se obtuvo en el apartado 5.2.6 cuando se analizaba el comportamiento de un controlador
PID genrico.
-
+
-
+
-
+
Etapa sumadora
Etapa derivativa
Amplificador
inversor
Figura 7.11 : Ejemplo de controlador de accin proporcional y derivativa.
Sistemas de medida y regulacin
226
7.2 Configuracin de controladores neumticos.
Los fluidos, ya sean lquidos o gases, tienen un amplio uso en la industria debido principalmente a que son el
medio ms verstil para transmitir seales y potencia. Los lquidos y los gases se diferencian entre s
bsicamente por su falta de compresibilidad relativa y por el hecho de que un lquido puede tener una
superficie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. El trmino neumtica describe los
sistemas de fluidos que usan aire o gases e hidrulica describe los sistemas que usan aceite.
Los sistemas neumticos se usan mucho en la automatizacin de la maquinaria de produccin y en el
campo de los controladores automticos. Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumticos, que
convierten la energa del aire comprimido en energa mecnica, y se encuentran diversos tipos de
controladores neumticos en la industria.
Dado que es frecuente equiparar los sistemas neumticos y los sistemas hidrulicos, a continuacin se
ofrece una breve comparacin de estos dos tipos de sistemas.
7.2.1 Comparacin entre sistemas neumticos y sistemas hidrulicos.
El fluido que suele encontrarse en los sistemas neumticos es el aire; en los sistemas hidrulicos es el
aceite. Y son principalmente las propiedades distintas de los fluidos incorporados las que caracterizan las
diferencias entre estos dos sistemas. A continuacin se enumeran estas diferencias:
El aire y los gases son comprimibles, en tanto que el aceite no lo es.
El aire carece de la propiedad lubricante y siempre contiene vapor de agua. El aceite funciona como un
fluido hidrulico al igual que como lubricante.
La presin de operacin normal de los sistemas neumticos es mucho ms baja que la de los sistemas
hidrulicos.
-
+
Etapa derivativa
-
+
-
+
-
+
Etapa sumadora
Etapa integradora
Amplificador
inversor
Figura 7.12 : Ejemplo de controlador de accin proporcional, integral y derivativa.
Diseo de controladores
227
Las potencias de salida de los sistemas neumticos son considerablemente menores que las de los
sistemas hidrulicos.
La precisin de los actuadores neumticos es deficiente a bajas velocidades, en tanto que la precisin de
los actuadores hidrulicos es satisfactoria en todas las velocidades.
En los sistemas neumticos, se permite un cierto grado de escurrimiento externo, pero debe evitarse el
escurrimiento interno debido a que la diferencia de presin efectiva es muy pequea. En los sistemas
hidrulicos se permite un cierto grado de escurrimiento interno, pero debe evitarse el escurrimiento
externo.
En los sistemas neumticos no se requiere de tubos de recuperacin cuando se usa aire, en tanto que
siempre se necesitan en los sistemas hidrulicos.
La temperatura de operacin normal de los sistemas neumticos es de 5 a 60 C. Sin embargo, el
sistema neumtico opera en el rango de 0 a 200 C. Los sistemas neumticos son insensibles a los
cambios de temperatura, a diferencia de los sistemas hidrulicos, en los cuales la friccin de los fluidos
provocada por la viscosidad depende, en gran parte, de la temperatura. La temperatura de operacin
normal de los sistemas hidrulicos es de 20 a 70 C.
Los sistemas neumticos no corren el riesgo de incendiarse o explotar, al contrario de los sistemas
hidrulicos.
A continuacin, se ofrece un breve anlisis sobre el principio de funcionamiento de los controladores
neumticos de accin proporcional, accin integral y accin derivativa.
7.2.2 Controlador neumtico de accin proporcional.
En la industria se usan dos tipos de controladores neumticos de accin proporcional, los denominados de
fuerza - distancia y los denominados de fuerza - balance. A continuacin se mostrar que, a pesar de sus
diferencias tcnicas, ambos tipos muestran una estrecha similitud en las funciones del circuito neumtico.
Controladores neumticos tipo fuerza - distancia.
Estos controladores neumticos basan su accin en un amplificador de tobera - aleta (figura 7.13), junto con
un relevador de accin inversa (figura 7.14).
El amplificador de tobera - aleta se alimenta a su entrada de una presin constante (Ps) y convierte
pequeos cambios de posicin de la aleta en grandes cambios de presin a la salida (Pc). Este amplificador
constituye la primera etapa del controlador.
seal de
entrada
al elemento
final de control
suministro
de aire
orificio aleta tobera
presin
trasera
Figura 7.13 : Amplificador de tobera - aleta.
Sistemas de medida y regulacin
228
El relevador neumtico es capaz de manejar grandes flujos de aire. Conforme aumenta la presin trasera de
la tobera (Pb), la vlvula de diafragma se mueve hacia abajo, por lo que aumenta la presin de control a la
salida del mismo (Pc). Al igual que en el amplificador tobera - aleta, el relevador neumtico se alimenta con un
flujo de presin constante Ps. El relevador constituye la segunda etapa del controlador.
En la figura 7.15 se muestra un diagrama esquemtico del controlador de accin proporcional. La presin
trasera de la tobera (amplificador de tobera - aleta) determina la presin de control sobre el relevador (presin
trasera del relevador) y la posicin de su vlvula de diafragma. Por consiguiente, el caudal de salida del
relevador, o amplificador de segunda etapa, es directamente proporcional a los movimientos de la aleta del
amplificador de primera etapa o de tobera - aleta.
Controladores neumticos tipo fuerza balance.
Estos controladores se usan ampliamente en la industria y se les conoce tambin como controladores
apilados (figura 7.16). Su principio de accin es similar al del controlador de fuerza distancia, pero con la
ventaja aadida de eliminar buena parte de los enlaces mecnicos y pivotes que posea ste, por lo que se
logra una reduccin en los elementos de friccin.
al elemento
final de control
suministro
de aire
a la atmsfera
presin
trasera
Figura 7.14 : Relevador neumtico.
seal de
entrada
orificio
presin
trasera
al elemento
final de control suministro
de aire
a la
atmsfera
relevador neumtico
Figura 7.15 : Diagrama esquemtico de un controlador proporcional neumtico de tipo fuerza
- distancia.
Diseo de controladores
229
El principio de funcionamiento del este controlador fuerza balance se puede seguir en la figura 7.16. La
presin de entrada de referencia Pr y la presin de salida Po se conducen hacia grandes cmaras de
diafragma. Estas cmaras constituyen un comparador de presiones, por lo que debe tenerse en cuenta que las
seales de entrada de referencia y de salida del sistema deben convertirse previamente en seales de presin.
Al igual que en el anterior controlador, ste tambin emplea una aleta, una tobera y algunos orificios. La
abertura perforada en el inferior constituye la tobera. El diafragma que aparece justo encima de la tobera hace
la funcin de aleta. El aire de la cmara inferior se escapa a la atmsfera a travs de la tobera. El flujo a
travs de la tobera depende de la brecha y la disminucin de la presin a travs de la misma. El
desplazamiento de la aleta depende de la diferencia de presiones Pr - Po, por lo que se puede decir que la
presin de control a la salida del controlador Pc, es directamente proporcional a dicha diferencia:
Pc = Kp(Pr - Po) (7.2.2.1)
donde Kp constituye la constante de proporcionalidad del controlador, la cual depende de los dimetros de
los orificios de los tubos de las seales de entrada y de salida de las cmaras.
7.2.3 Controlador neumtico de accin proporcional y derivativa (PD).
A partir del amplificador neumtico de tobera aleta (figura 7.13), suele ser habitual incluir algn tipo de
realimentacin negativa que permita disminuir la cantidad de movimiento real de la aleta x(t). Un modo de
realizar este tipo de realimentacin es mediante la inclusin de un fuelle que tome presin de la salida de
control (Pc) del amplificador y que acte desplazando la base de la aleta (figura 7.17). El efecto que se
consigue es el de estabilizar la aleta a una distancia determinada de la tobera para una seal de error concreta
e(t), logrando as unas variaciones de la presin de salida suavizadas con respecto a las variaciones de la
seal de error aplicada en el extremo de la aleta. De esta forma se tiene un comportamiento lineal del
amplificador para un rango de seales de error mayor.
Si ahora se incluye una restriccin R (figura 7.18) en la toma de presin del fuelle, se conseguir que el
desplazamiento de ste se retrase con respecto a la seal de error. Ante un cambio brusco de la seal de
error, aplicada en la aleta, el amplificador se comporta como si no tuviera realimentacin, mientras que si sta
se estabiliza, el fuelle llega a actuar como realimentacin negativa logrando una disminucin de la presin de
control Pc.
suministro
de aire
presin de
entrada de
referencia
presin
de salida
a la atmsfera
al elemento
final de control
orificio
Figura 7.16 : Diagrama esquemtico de un controlador proporcional
neumtico de tipo fuerza - balance.
e(t)
x(t)
Figura 7.17 : Amplificador de tobera aleta con realimentacin negativa.
Sistemas de medida y regulacin
230
En esta situacin, se puede interpretar que la presin de salida vara con la velocidad de la seal de error, es
decir, con la derivada de la seal de error. La funcin de transferencia de este controlador se puede expresar
como:
( )
( )
( ) s T 1 K
s E
s P
d p
c
+ (7.2.3.1)
donde:
Td = RC (7.2.3.2)
siendo R la resistencia de la restriccin y C la capacidad del fuelle.
7.2.4 Controlador neumtico de accin proporcional e integral (PI).
La configuracin de un controlador neumtico de accin PI se puede realizar a partir del amplificador de
tobera aleta con realimentacin negativa (control proporcional) de la figura 7.17. Si se sustituye la
realimentacin negativa por una realimentacin positiva y se incluye en sta un elemento retardador, se pasa
de tener un controlador proporcional a tener un controlador proporcional integral (figura 7.19).
El comportamiento de este controlador se puede seguir analizando el diagrama esquemtico de la figura
7.19. El fuelle 1 se conecta a la salida de presin del controlador sin ningn tipo de restriccin, mientras que el
fuelle 2 se conecta a la misma salida a travs de un elemento de restriccin R (vlvula). Ahora supngase un
cambio escaln pequeo en el error. Esto provocar que la presin trasera en la tobera cambie de manera
instantnea, de la misma forma que lo har la presin de control Pc. Debido a la restriccin de la vlvula en la
trayectoria al fuelle 2, habr un descenso en la presin a travs de dicha vlvula. Conforme pasa el tiempo, el
aire fluir a travs de la vlvula, de un modo tal que el cambio en la presin del fuelle 2 alcanzar el valor de
Pc. Por lo tanto, el fuelle 2 se expandir de modo que mover la aleta una cantidad adicional en la direccin del
e(t)
x(t)
R
C
Figura 7.18 : Diagrama esquemtico de un controlador proporcional derivativo (PD) neumtico.
e(t)
x(t)
R
C
e(t)
x(t)
t
t
t
1 2
Figura 7.19 : Diagrama esquemtico de un controlador proporcional integral (PI) neumtico.
Diseo de controladores
231
desplazamiento original e(t). Ello provocar que la presin de control Pc cambie de forma continua (figura
7.19).
Obsrvese que la accin de control integral en el controlador adopta una forma tal que anula lentamente la
realimentacin negativa que aport originalmente el control proporcional. La funcin de transferencia
resultante de este controlador es:
( )
( )

,
_

+
s T
1
1 K
s E
s P
i
p
c
(7.2.4.1)
donde:
Ti = RC (7.2.4.2)
siendo R la resistencia de la vlvula de restriccin y C la capacidad del fuelle 2.
7.2.5 Controlador neumtico de accin proporcional, integral y derivativa
(PID).
Realizando una combinacin de los controladores PD y PI de las figuras 7.18 y 7.19 se obtiene un
controlador proporcional, integral y derivativo (PID) como el que aparece en el esquema de la figura 7.20.
La funcin de transferencia resultante de este controlador es:
( )
( )

,
_

+ s T
s T
1
1 K
s E
s P
d
i
p
c
(7.2.5.1)
donde:
Ti = RiC ; Td = RdC (7.2.5.2)
siendo Ri y Rd las resistencias de las vlvulas de restriccin y C la capacidad de cada uno de los dos fuelles.
e(t)
x(t)
C C
Figura 7.20 : Diagrama esquemtico de un controlador proporcional, integral y derivativo
(PID) neumtico.
Sistemas de medida y regulacin
232
Actividades de enseanza aprendizaje.
El objeto de las siguientes actividades prctica es la construccin, mediante amplificadores operacionales,
de los tres tipos de controladores bsicos: proporcional (P), integral (I) y derivativo (D). Para poder verificar el
funcionamiento de los mismos, se utilizar el generador de seales como fuente de seales de entrada y,
mediante el osciloscopio, se comparar la seal de entrada y la seal a la salida del controlador en cuestin.
El amplificador operacional que se va a usar es el UA741CN, cuyo esquema de patillaje se muestra a
continuacin:
Figura 7.21 : Esquema de patillaje del amplificador operacional UA741CN.
Actividad 7.1: Construccin del controlador proporcional (P).
El controlador se construir siguiendo el esquema de la figura siguiente:
-
+
v
+
v
-
100 4,7 k
UA741CN
u
o
u
i
+V
cc
-V
cc
1 k
Figura 7.22: Esquema de un controlador proporcional.
La resistencia de entrada es de valor fijo de 1 k. La resistencia del lazo de realimentacin est constituda
por una de valor fijo de 100 y un potencimetro de 4,7 k. La alimentacin del operacional se realizar entre
t12 V. Una vez construido el circuito, realizar las siguientes actividades:
Calcular entre qu valores se puede ajustar la ganancia de la etapa.
Introducir una seal cuadrada de 3 V de amplitud y visualiza en el osciloscopio la entrada y la salida de la
etapa. A la vista de las curvas, se puede decir que existe una relacin lineal o proporcional entre la salida y la
entrada?
Probar a variar la frecuencia del generador de seales. A partir de que valores de frecuencia deja tener
un comportamiento proporcional?
Calcular el valor que debera tomar el potencimetro para obtener una ganacia unidad (en valor absoluto).
Despus ajusta el potencimetro del circuito hasta que se obtenga una seal de salida idntica a la de entrada.
Comprueba el valor de resistencia que ha tomado el potencimetro. Coincide con el calculado?
Realizar la misma operacin que antes para obtener una ganancia doble y una ganacia mitad.
Ahora probar a cambiar la forma de seal de entrada. se sigue cumpliendo la relacin de
proporcionalidad?
Actividad 7.2: Construccin del controlador integral (I).
El controlador se construir siguiendo el esquema de la figura siguiente:
Diseo de controladores
233
-
+
v
+
v
-
100 k
UA741CN
u
o
u
i
+V
cc
-V
cc
1 k
27 nF
4,7 k
Figura 7.23: Esquema de un controlador integral.
La resistencia de entrada est constituda por una de valor fijo de 1 k y un potencimetro de 4,7 k. El lazo
de realimentacin es un condensador de 27 nF en paralelo con una resistencia de arranque de 100 k. La
alimentacin del operacional se realizar entre t12 V. Una vez construido el circuito, realizar las siguientes
actividades:
Calcular entre qu valores se puede ajustar el tiempo integral Ti.
Introducir una seal cuadrada de 3 V de amplitud y visualiza en el osciloscopio la entrada y la salida de la
etapa. A la vista de las curvas, se puede decir que la etapa realiza la integral de la seal de entrada?
Cmo influye el aumento o disminucin del valor de resistencia del potencimetro en la respuesta de la
seal?.
Ahora probar a cambiar la forma de seal de entrada. la salida sigue siendo la integral de la entrada?
Actividad 7.3: Construccin del controlador derivativo (D).
El controlador se construir siguiendo el esquema de la figura siguiente:
-
+
v
+
v
- UA741CN
u
o
u
i
+V
cc
-V
cc
27 nF
4,7 k 10
Figura 7.24: Esquema de un controlador derivativo.
Una vez construido el circuito, realizar las siguientes actividades:
Calcular entre qu valores se puede ajustar el tiempo integral Td.
Introducir una seal cuadrada de 3 V de amplitud y visualiza en el osciloscopio la entrada y la salida de la
etapa. A la vista de las curvas, se puede decir que la etapa realiza la derivada de la seal de entrada?
Cmo influye el aumento o disminucin del valor de resistencia del potencimetro en la respuesta de la
seal?.
Ahora probar a cambiar la forma de seal de entrada. la salida sigue siendo la derivada de la entrada?
Sistemas de medida y regulacin
234
Ejercicios de profundizacin y refuerzo.
Ejercicio 7.1
A partir del circuito realizado con amplificadores operacionales de la figura, realizar las siguientes
actividades:
a) Determinar la funcin de transferencia del circuito, donde la entrada es una seal de error vi(t) , y la salida
es vo(t). Indicar cul sera la funcin que realizara este circuito en un lazo cerrado de regulacin.
b) Considerando que las seales de tensin que se manejan estn comprendida entre los 15 V y +15 V y que
la limitacin de corriente a la salida de los amplificadores operacionales es de 20 mA, eligir los valores de
los componentes para obtener los siguientes parmetros: constante de tiempo 5 sg., constante de ganancia
proporcional 0,5.
R
R
-
+
-
+
-
+
V
i
V
o
Figura 7.25: Circuito controlador.
Ejercicio 7.2
Se desea disear un controlador a base de amplificadores operacionales cuyas seales de entrada y salida,
e(t) y u(t) respectivamente, tengan la siguiente relacin:
( )

,
_

t t u e(t)
T
1
e(t) K u(t)
t
0
i
p
) (
Los parmetros de este controlador (Kp y Ti) deben ser ajustables a voluntad. Para ello utilizar el menor
nmero posible de amplificadores operacionales e indicar de qu elementos dependen los parmetros
ajustables.
235
Bibliografa
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