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Sistemas de segundo orden.

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial linea de segundo orden


pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:S


Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:


Su función de transferencia de lazo cerrado es:





Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
1. Reales diferentes si:
2. . Reales iguales si:
3. . Complejos si
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1 2
2
0 2 1 2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a + + = + +
. 0 , , , 1
1 0 2 2 1 0
= = = = = = b b K b a p a a
K ps s
K
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ +
|
|
.
|

\
|
÷ + +
=
K
p p
s K
p p
s
K
s R
s C
4 2 4 2
) (
) (
2 2
K
p
>
4
2
K
p
=
4
2
K
p
<
4
2
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
o ,e 2 2 = =
n
p
forma estándar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuación, es el factor de
amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe
en términos de los parámetros y .
Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:
(1) Caso subamortiguado : en este caso se escribe


donde se denomina fracuencia natural amortiguada. Si
es una entrada escalón, entonces

Utilizando fracciones parciales

y conociendo que



Se obtiene la salida en el tiempo





2
n
K e =
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C
e ,e
e
+ +
=
) 1 0 ( < <, ) ( ) ( s R s C
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
÷ + + +
=
2
1 , e e ÷ =
n d
) (s R
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
e ,e
e
+ +
=
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +
÷
+ +
+
÷ =
t e
s
s
d
t
d n
n n
e
e ,e
,e
,e
cos
) (
2 2
÷
=
(
¸
(

¸

+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
e
e ,e
e
,e ÷
=
(
¸
(

¸

+ +
2 2
) (
1 -
L
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|

\
|
÷
+
÷
÷ =
÷
÷
t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
(2) Caso de amortiguamiento crítico
en este caso se tienen dos polos reales iguales y ) (s C ante un escalón es


la transformada inversa arroja
(3) Caso sobreamortiguado : en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes.
Para una
entrada escalón, es

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es





Figura. Respuesta al escalón de diferentes sistemas de segundo orden
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden


) 1 ( = ,
s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + ÷ =
÷
t t e t c
n
t
n
e
e
) 1 ( > ,
) (s C
s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
÷ ÷ + ÷ + +
=
, e ,e , e ,e
e
t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
÷ + ÷
÷ + ÷
÷ ÷ ÷
÷
÷ + ÷
+ =
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
e ,e
e
+ +
=
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
Para

Para


Para


Figura. Respuesta al impulso de diferentes sistemas de segundo orden
Definición de los parámetros de la respuesta transitoria
Las características de desempeño de un sistema de control se comparan basándose en el tiempo
de la repuesta transitoria. La característica transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la
incapacidad de responder de manera instantánea a las entradas o perturbaciones. La respuesta
transitoria es común clasificarla con base a los siguientes parámetros.
1. Tiempo de retardo
2. Tiempo de crecimiento
3. Tiempo pico
4. Sobreimpulso máximo
5. Tiempo de establecimiento
) (t c
) 1 0 ( < s ,
) 0 ( 1
1
) (
2
2
> ÷
÷
=
÷
t t sen e t c
n
t n n
, e
,
e
,e
) 1 ( = ,
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
>
÷
÷
÷
=
÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷
t e e t c
t
n
t
n n n
,e , , ,e , ,
,
e
,
e
) 1 ( > ,
) 0 ( ) (
2
> =
÷
t te t c
t
n
n
e
e
d
t
r
t
p
t
p
M
s
t
Tiempo de retardo Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.
Tiempo de crecimiento, Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para
sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados
o sobreamortiguados. El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.




o bien



el tiempo de crecimiento es


Tiempo pico, . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación de respuesta c(t) e igualándola a
cero, con lo que se obtiene






Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado. El
sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.
1 )
1
(cos 1 ) (
2
=
÷
+ ÷ =
÷
r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=
÷
+
r d r d
t sen t e
,
,
e
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(
(
¸
(

¸

÷
+ =
÷
+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o
e
,
,
e
d
r d
t =
÷
÷ =
2
1
tan
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1
÷ ÷
=
÷
= |
.
|

\
|
÷
=
0
1
) (
2
=
÷
÷
p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuación esta satisf acen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= ¬ =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0

1 ) ( ÷ =
p p
t c M





Tiempo de establecimiento, Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango
más común es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene
dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:



Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema



Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
Se utiliza la siguiente igualdad
se obtiene



|
|
.
|

\
|
÷
+ ÷ =
÷
d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e
÷ ÷
= =
( )t , ,
2
1÷ ÷
= e M
p
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
375
2
=
n
e
375 =
n
e
34 2 =
n
,e
877876 . 0
375 2
34
= = ,
17 = o
86 =
d
e
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria















. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =
÷
o
e
|
segundos t
d
r
2849 . 0 =
÷
=
e
| t
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
÷ t e o
d
e M
p
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
e
t
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
o
p r s
t t t < <