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RESOLUCIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES POR REDUCCIÓN A FORMA CANÓNICA PARA DOS INCÓGNITAS

Tanto los sistemas dinámicos de tiempo continuo como los de tiempo discreto se expresan mediante una matriz 2 × 2 :

⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎢ ⎥= A⎢ ⎥ ⎣y⎦ ⎣ y⎦

y

⎡ xt + 1 ⎢ ⎢ ⎣ yt + 1

⎤ ⎡ xt ⎤ ⎥= A⎢ ⎥ ⎥ ⎣ yt ⎦ ⎦

Lo que se quiere es cambiar coordenadas convenientemente para transformar el sistema en otro cuya matriz, A , esté en forma canónica, con lo que se facilita la solución. La forma canónica de la matriz 2 × 2, A, es una cualquiera de las siguientes :

⎡ λ1 0 ⎤ Con 1) A = ⎢ ⎥ λ ,λ ∈ IR ⎣ 0 λ2 ⎦ 1 2

⎡ λ 0 ⎤ Con 2) A = ⎢ ⎥ λ ∈ IR ⎣1 λ⎦

⎡α 3) A = ⎢ ⎣β

− β ⎤ Con ⎥ α , β ∈ IR α ⎦ ,β > 0

El caso (1) corresponde a matrices A que tengan dos valores propios reales diferentes, λ1 y λ 2 ó que tengan sólo uno, λ, tal que la dimensión del sub-espacio propio(∗) sea 2. El caso (2) corresponde a matrices A que tengan valor propio doble, i.e., dos valores propios iguales, λ, tal que la dimensión del sub-espacio propio sea 1. El caso (3) corresponde a matrices A cuyas raíces características sean complejas, α ± iβ. Un cambio de coordenadas es el paso de las coordenadas x, y a las coordenadas x , y mediante :

x = U1 x + V1 y y = U 2 x + V2 y

, que expresado matricialmente :

⎡ x ⎤ ⎡ U1 ⎢ ⎥=⎢ ⎢ ⎢U2 ⎣y⎥ ⎦ ⎣

V1 ⎤ ⎡ x ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ .... 2 V2 ⎦ ⎥ ⎢ ⎣y⎥ ⎦

Esta matriz, cuyas columnas son los vectores U y V es la MATRIZ DEL CAMBIO DE BASES, y se construye como se indicará más adelante. Por ahora vale la pena ver cómo con su ayuda se simplificará el sistema dinámico.
⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎢ ⎥=A ⎢ ⎥ ⎢ ⎣y⎦ ⎣y⎥ ⎦

y

⎡ xt + 1 ⎤ ⎡ xt ⎤ ⎢ ⎥=A⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎣ yt ⎥ ⎦ ⎣ yt + 1 ⎥ ⎦

Para esto, basta con reemplazar las coordenadas antiguas por las nuevas según Ο, llamando C, para abreviar, a la matriz del cambio de base.
⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎡x⎤ ⎡x⎤ −1 ⎢ ⎥ = A ⎢ ⎥ ⇒ C ⎢ ⎥ = AC ⎢ ⎥ ⇒ ⎢ ⎥ = C AC ⎢ ⎥ ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎣y⎦ ⎣y⎦ ⎣y⎦ ⎣y⎦ ⎣y⎦ ⎣y⎦ A
(∗)

Sub-espacio propio de A asociado al valor propio λ : SPλ ( A ) = { v ∈ IR 2 / Av = λv }

⎯1⎯

por ejemplo: ⎡ 2⎤ ⎡2⎤ U =⎢ ⎥ y V =⎢ ⎥ ⎣−3⎦ ⎣1⎦ ⎡ 2 2⎤ 1 ⎡1 −2⎤ −1 Luego.⎡ xt + 1 ⎤ ⎡ xt + 1 ⎤ ⎡ xt ⎤ ⎢ ⎥= A⎢ ⎥ ⇒ C ⎢ ⎥ = AC ⎢ yt + 1 ⎦ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ yt ⎦ ⎣ ⎣ yt + 1 ⎦ ⎡ xt + 1 ⎤ ⎡ xt ⎤ ⎡ xt ⎤ −1 ⎥ = C AC ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⇒ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ yt ⎦ ⎣ yt ⎦ ⎣ yt + 1 ⎦ A Ahora bien. ¿cómo construir la matriz C ? Caso (1) : Tomar como U y V dos vectores propios de A linealmente independientes. C = ⎢ ⎥ ⎥ ⇒ C = ⎢ 8 ⎣3 2⎦ ⎣ − 3 1⎦ El sistema pasa a ser uno de matriz A : A = C −1 A C = 1 ⎡ 1 − 2 ⎤ ⎡ 2 1⎤ ⎡ 2 2 ⎤ ⎡1 2 0 ⎤ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥ 8 ⎣ 3 2 ⎦ ⎣ 3 4 1⎦ ⎣ − 3 1⎦ ⎣ 0 5 2 ⎦ Caso (2) : 2 1⎤ ⎡ A=⎢ ⎥ ⎣ −1 4 1 ⎦ Su ecuación característica : cuyos valores propios son : Dimensión ( S Pλ ) = 1 (Δ) Un vector propio asociado a λ = 3 2 es : 0 = λ2 − 3λ + 9 4 λ1 = 3 2 = λ2 = λ (Δ) ⎡ 12 S Pλ = { w ∈ IR 2 / ( A − λ I ) w = 0} = { w ∈ IR 2 / ⎢ ⎣ −1 4 −1 1⎤ ⎡0⎤ 2 ⎥ W = ⎢ ⎥ } = { w ∈ IR / w1 + 2w2 = 0} = IR (2 − 1) 2⎦ 0 ⎣ ⎦ ⎯2⎯ . una solución de la ecuación : (A − λI)U = V Caso (3) : Tomar como U y V dos vectores que formen otro vector Z de componentes complejos. Caso (2) : Tomar como V un vector propio de A. tales que Z sea solución de la ecuación : ⎡ Z1 ( A − (α ∓ β i ) I ) ⎢ ⎣ Z2 Ejemplos : Caso (1) ⎤ ⎡0⎤ ⎥=⎢ ⎥ ⎦ ⎣0⎦ y Z = V + iU : ⎡ 2 1⎤ A=⎢ ⎥ ⎣ 3 4 1⎦ Su ecuación característica : 0 = λ2 − 3λ + 5 4 cuyos valores son : λ1 = 1 2 y λ2 = 5 2 Los vectores propios asociados a λ1 y a λ 2 respectivamente son. Z1 y Z2. y como U.

El sistema dado es : x = Ax . Z = ⎢ ⎥+i ⎢ ⎥ ⎣1⎦ ⎣ −1 2 ⎦ 1 ⎤ ⎡0 1 ⎡ −1 2 −1 ⎤ −1 Luego : C = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⇒ C = −1 ⎣ −1 0 ⎦ ⎣ 1 −1 2 ⎦ El sistema pasa a ser uno de matriz A . donde x ( 0 ) denota la posición inicial en nuevas coordenadas. y coordenadas nuevas por ( x1 . por ejemplo. x 2 ) . x2 ) . y ⎯3⎯ . A = C −1 AC = 2 1⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 3 2 −1 ⎤ 1 ⎡ −1 2 −1 ⎤ ⎡ ⎥ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎢ −1 ⎣ −1 0 ⎦ ⎣ − 5 4 1 ⎦ ⎣ 1 −1 2 ⎦ ⎣ 1 3 2 ⎦ SOLUCIÓN DEL SISTEMA DINÁMICO EN FORMA CANÓNICA 1º En Tiempo Continuo : Para simplificar la notación.⎡ 2⎤ V =⎢ ⎥ ⎣ −1 ⎦ Un U como el indicado arriba es U tal que : ⎡2⎤ ⎡ 2⎤ ∴ U =⎢ ⎥ ( A − (3 2) I ) U = ⎢ ⎥ ⎣1⎦ ⎣ −1 ⎦ ⎡2 2⎤ 1 −1 luego : C = ⎢ ⎥ ⇒ C = −4 ⎣ 1 −1 ⎦ ⎡ −1 − 2 ⎤ ⎢ ⎥ 2⎦ ⎣ −1 El sistema pasa a ser uno de matriz A : A = C −1 AC = 1 −4 2 1⎤ ⎡ 2 2 ⎤ ⎡ 3 2 0 ⎤ ⎡ −1 − 2 ⎤ ⎡ ⎢ −1 2 ⎥ ⎢ −1 4 1 ⎥ ⎢ 1 −1 ⎥ = ⎢ 1 3 2 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Caso (3) : 2 1⎤ ⎡ A=⎢ ⎥ ⎣ − 5 4 1⎦ Su ecuación característica : cuyos valores propios son : Una Z solución de : 0 = λ2 − 3 λ + 13 4 λ1 = 3 + i . denotar coordenadas antiguas por ( x1 . λ2 = 3 −i 2 2 ( A − (3 2+ i ) I ) Z = 0 . y una vez llevado a nuevas coordenadas es x = A x . ⎡0⎤ ⎡ 1 ⎤ es. La solución general de éste es : x ( t ) = e t A x ( 0 ) .

x ( t ) = C e t A C −1 x (0 ) etA Aquí x ( 0 ) es la posición inicial en coordenadas antiguas. eλ2 t ⎦ ⎥ 0 ⎤ ⎡ x1 (0) ⎤ ⎥⎢ ⎥ e ⎦ ⎥ ⎣ x 2 ( 0) ⎦ λ2 t 0 ⎤ ⎥ e λ2t ⎥ ⎦ Como x ( t ) = C x ( t ) resulta x ( t ) = C −1 x ( t ) de donde : C −1 x ( t ) = e t A C −1 x ( 0 ) i. ⎡ 2 1⎤ Para el ejemplo de la página 2) con A = ⎢ ⎥ ⎣ 3 4 1⎦ ⎡ 2 2⎤ 1 ⎡1 −2⎤ −1 resulta C = ⎢ ⎥ ⎥ y C = ⎢ 8 ⎣3 2⎦ ⎣ − 3 1⎦ ⎡ et 2 0 ⎤ et A = ⎢ . siendo h = x ( 0 ) = C −1 x0 = C −1 h ⎯4⎯ . (2) y (3) da : Caso (1) : 1 1 1 ( t A ) 2 + ( t A ) 3 + …… + ( t A ) k + …… k! 3! 2! ⎡ λ1 0 ⎤ A=⎢ ⎥ ∴ ⎣ 0 λ2 ⎦ 2 2 ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ λ1 t 0 ⎤ 1 ⎡ λ1 0 t + et A = ⎢ + ⎢ ⎢ 0 λ t⎥ ⎥ 2 λ2 t 2 ⎢ 0 ⎣0 1⎦ ⎣ 2 ⎦ 2! ⎣ ⎤ ⎥ + …… = ⎥ ⎦ ⎡ 1 + λ1 t + 1 ( λ1 t ) 2 + … ⎤ ⎡ e λ1t 0 2! ⎥=⎢ =⎢ 1 ( λ t )2 + … ⎥ ⎢ 0 1 + λ2 t + 2 2 ⎣ 0 ! ⎣ ⎦ ⎢ Se tiene : ⎡ e λ1 t et A = ⎢ ⎢ 0 ⎣ ⎡ e λ1 t x (t ) = ⎢ ⎢ 0 ⎣ 0 ⎤ ⎥ luego.e.et A = I +t A + que para los casos (1). de donde 5t 2 ⎥ ⎢ 0 e ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 2 2 ⎤ ⎡ e t 2 ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎣ x2 ( t ) ⎦ ⎣ − 3 1 ⎦ ⎢ ⎣ 0 ⎡12 0 ⎤ A=⎢ ⎥ ⎣ 0 5 2⎦ h 0 ⎤ 1 ⎡ 1 − 2 ⎤ ⎡ x1 (0) ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ 2 ⎦ ⎣ x 2 ( 0) ⎦ e 5t 2 ⎥ ⎦ 8 ⎣3 2 2 1 = 8 ⎡ 2 ( h1 − 2h2 ) e t 2 + 2 ( 3h1 + 2h2 ) e 5t ⎢ ⎢ − 3 ( h − 2h ) e t 2 + ( 3h + 2h ) e 5t 1 2 1 2 ⎣ 2 ⎤ ( h − 2h ) 2 ⎥= 1 et 8 ⎥ ⎦ 2 ⎡ 2 ⎤ ( 3h + 2h ) 5t ⎡ 2 ⎤ 1 2 e2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥+ 8 ⎢−3⎦ ⎥ ⎢1⎦ ⎥ ⎣ ⎣ u v = h1 e t u + h2 e 5t 2 v .

de donde A=⎢ ∴ e = e = e I e ⎥ ⎢ t λt ⎥ ⎣ ⎦ ⎣1 λ⎦ (Ο) ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ 0 0 ⎤ 1 ⎡ 0 0 ⎤ ⎞ λ t ⎡1 0 ⎤ λt ⎛ ⎟ =e ⎜ ⎜ ⎢ 0 1 ⎥ + ⎢ t 0 ⎥ + 2! ⎢ 0 0 ⎥ ⎟ = e ⎢ t 1 ⎥ . ⎣βt αt ⎦ Por definición : de e A t y teniendo en cuenta que : cosθ = 1 − θ 2 2! + θ 4 4! − θ 6 6! + …… sen θ = θ − θ 3 3! + θ 5 5! − θ 7 7 ! + …… se encuentra que : ⎡ cos ( β t ) − sen ( β t ) ⎤ αt e t A = eα t ⎢ ⎥ . Entonces la solución ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎠ ⎣ ⎦ ⎝⎣ ⎡0 0⎤ ⎡0 0⎤ general es ⎡1 0 ⎤ x ( t ) = eλ t ⎢ ⎥ x ( 0 ) . Llamando h a x ( 0 ) y h a x ( 0 ) . luego x ( t ) = e ⎢ t 1 ⎥ x ( 0 ) = e ⎣ ⎣ ⎦ ⎦ h Así.Caso (2) : λt I + ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡λ 0 ⎤ ⎡λt 0 ⎤ ⎢t 0⎦ ⎥ ⎢t 0⎦ ⎥. tA λt ⎣ ⎣ t A = . resulta en coordenadas antiguas ⎣t 1⎦ x ( t ) = C e t A C −1 x ( 0 ) = C e t A h h 2 1⎤ ⎡2 2⎤ ⎡ 1 ⎡ −1 − 2 ⎤ y C −1 = resulta C = ⎢ Para el ejemplo de la página 2. entonces : e M +N = eM eN = eN eM • • ⎯5⎯ . con A = ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ − 4 ⎣ −1 2 ⎦ ⎣ 1 −1 ⎦ ⎣ −1 4 1 ⎦ ⎡3 2 0 ⎤ y A=⎢ ⎥ ⎣ 1 3 2⎦ ⎡ 3t 2 0 ⎤ ⎢ t 3t 2 ⎥ ⎦ e⎣ 3t ⎡ 1 0 ⎤ ⎡1 0 ⎤ 3t 2 ⎢ t 1 ⎥ . (Ο) Si para matrices M y N se cumplen que MN = NM. Entonces : x ( t ) = e β β sen ( t ) cos ( t ) ⎣ ⎦ de donde con x = C x se obtiene : ⎡u x ( t ) = eα t ( h1 cos β t − h2 sen β t ) ⎢ 1 ⎣ u2 ⎤ ⎡ v1 ⎤ αt ⎥ + e ( h1 sen β t + h2 cos β t ) ⎢ v ⎥ ⎦ ⎣ 2⎦ ⎡ cos ( β t ) − sen ( β t ) ⎤ ⎢ sen ( β t ) cos ( β t ) ⎥ h ⎣ ⎦ ⎡ 2 1⎤ Para el ejemplo de la página (3) con A = ⎢ ⎥ ⎣ − 5 4 1⎦ . e tA = = e 3t 2 2 ⎡ h1 ⎢ ⎢ ⎣ h1 t + h2 ⎤ ⎥ ⎥ ⎦ ⎡ 2 2 ⎤ 3t Por tanto : x ( t ) = C x ( t ) = ⎢ ⎥e ⎣ 1 −1 ⎦ 2 ⎡ h1 ⎢ ⎢ ⎣ h1 t + h2 ⎤ ⎡2⎤ ⎡ 2 ⎤ 3t 2 h1 ⎢ ⎥ + e 3t 2 ( h1 t + h2 ) ⎢ ⎥ ⎥=e ⎥ ⎣1⎦ ⎣ −1 ⎦ ⎦ Caso (3) : ⎡α − β ⎤ A=⎢ ⎥ ⎣β α ⎦ ⎡α t − β t ⎤ ∴ tA=⎢ ⎥.

con h = x0 posición inicial en coordenadas antiguas. ⎥ ⎦ ⎡ h λt ⎤ 1 1 ⎥ .⎡0 1 ⎤ ⎡ 3 2 −1 ⎤ resulta ser C = ⎢ y A=⎢ ⎥ ⎥ de donde : ⎣ 1 −1 2 ⎦ ⎣ 1 3 2⎦ ⎡0⎤ ⎡ 1 ⎤ x ( t ) = e 3 2 t ( h1 cos t − h2 sen t ) ⎢ ⎥ + e 3 2 t ( h1 sen t + h2 cos t ) ⎢ ⎥ ⎣1⎦ ⎣ −1 2 ⎦ Nota : Tener presente que dada la posición inicial nuevas coordenadas se tendrá x ( 0 ) = h = C −1 x ( 0 ) = h1 h. Se necesita . con A = ⎢ ⎥ ⎥ por lo que : ⎣ 3 4 1⎦ ⎣ − 3 1⎦ ⎡ x 1t ⎤ 2 ⎤ t ⎡2⎤ 1 t ⎡ + h2 3 ⎢ x ⎥ = h1 2 ⎢ ⎥ ⎢1⎥ 2 ⎢ 2t ⎦ ⎥ ⎣−3⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ( ) ( ) ⎯6⎯ . el ⎥ ⎦ sistema es llevado a xt + 1 = A xt . entonces en 2do. En Tiempo Discreto : El sistema dado es : x t + 1 = A xt donde ⎡ x1t xt = ⎢ ⎢ ⎣ x2 t ⎤ ⎥ con el cambio de coordenadas x = C x . que como fácilmente se ve. La solución general de éste es xt = A t x0 = A t h coordenadas: h = C −1 donde h denota la posición inicial en nuevas h . como Entonces la solución general en nuevas coordenadas es xt = A t x0 = A t h = ⎢ t ⎢ h2 λ 2 ⎥ ⎦ ⎣ antes. la solución general en coordenadas antiguas es : ⎡ h λt ⎤ 1 1 t ⎥ = h1 λ 1 xt = C xt = [ U |V ] ⎢ U + h2 λ t2 V t ⎢ h2 λ 2 ⎥ ⎦ ⎣ ⎡ 2 1⎤ ⎡ 2 2⎤ resulta C = ⎢ Para el ejemplo de la página 2. resulta ser A A ⎢ ⎥ t ⎢ ⎣ 0 λ2 ⎦ ⎣ 0 λ2 ⎤ ⎥. Caso (1) : t ⎡ λ1 ⎡λ 0 ⎤ 0 t t = A=⎢ 1 .

resultó C = ⎢ ⎥ ⎥ . sen θ = sen θ cos θ ⎣ ⎦ . por lo que la solución ⎣ −1 4 1 ⎦ ⎣ 1 −1 ⎦ ⎡ x 1t general es : ⎢ ⎢ x 2t ⎣ ⎤ ⎥ = h1 ⎥ ⎦ t ⎢ (3 2) ⎢ ⎡2⎤ ⎥+ ⎣1⎥ ⎦ t −1 ( h1 t + h2 3 2 ) ⎢ (3 2) ⎢ ⎡ 2 ⎤ ⎥ ⎣ −1 ⎥ ⎦ Caso (3) : ⎡α − β A=⎢ ⎣β α ⎤ ⎥ . ⎡ cos (θ t ) − sen (θ t ) ⎤ entonces. Para el ejemplo ⎡ 2 1⎤ ⎡0 1 ⎤ resultó C = ⎢ de la página 3. t 13 ⎞ ⎟ donde ⎟ ⎠ Pando. se expresa A por la matriz β ρ ⎡ cosθ − sen θ ⎤ 2 2 α A=ρ⎢ ⎥ donde ρ = α + β . con A = ⎢ . se comprueba fácilmente que ⎢ t − 1 t ⎥ .Caso (2) : ⎡ λt ⎡λ 0 ⎤ 0 ⎤ t = A A=⎢ . resulta la ⎥ λ ⎥ ⎢ ⎣1 λ⎦ ⎣tλ ⎦ t ⎤ ⎡ h1 λ ⎥ la solución general en solución general en nuevas coordenadas xt = A t h = ⎢ ⎢ h λt −1 t + h λt ⎥ 2 ⎦ ⎣ 1 coordenadas antiguas es : xt = C xt = h1 λ t U + λ t − 1 ( h1 t + h2 λ ) V . Igual que antes. ⎡ 2 1⎤ ⎡2 2 ⎤ Para el ejemplo de la página 2. por fórmulas trigonométricas simples. resulta ser A t = ρ t ⎢ ⎥ con ⎣ sen (θ t ) cos (θ t ) ⎦ lo que xt = A t h y xt = C xt = ρ t ( h1 cos (θ t ) − h2 sen (θ t ) U + ρ t ( h1 sen (θ t ) + h2 cos (θ t ) ) V . A = ⎢ ⎥ ⎥ por lo que se obtiene la solución general : ⎣ − 5 4 1⎦ ⎣ 1 −1 2 ⎦ ⎡ x1 t ⎤ ⎢ ⎥= ⎢ x t ⎣ 2 ⎥ ⎦ cosθ = ( ) 13 2 3 13 ⎛ ⎛ 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎜ h cos (θ t ) − h sen (θ t ) ⎜ ⎟ + ( h sen (θ t ) + h cos (θ t ) ) ⎜ ⎟ 2 1 2 ⎜ 1 ⎜ −1 2 ⎟ ⎜1⎟ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ 2 y sen θ = . cos θ = ρ . multiplicando por 1 = ⎦ α2+β2 α2+β2 . 31 de Mayo del 2008 ⎯7⎯ .