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RESOLUCIN DE SISTEMAS DINMICOS LINEALES POR REDUCCIN A FORMA CANNICA PARA DOS INCGNITAS

Tanto los sistemas dinmicos de tiempo continuo como los de tiempo discreto se expresan mediante una matriz 2 2 :

x x = A y y

xt + 1 yt + 1

xt = A yt

Lo que se quiere es cambiar coordenadas convenientemente para transformar el sistema en otro cuya matriz, A , est en forma cannica, con lo que se facilita la solucin. La forma cannica de la matriz 2 2, A, es una cualquiera de las siguientes :

1 0 Con 1) A = , IR 0 2 1 2

0 Con 2) A = IR 1

3) A =

Con , IR , > 0

El caso (1) corresponde a matrices A que tengan dos valores propios reales diferentes, 1 y 2 que tengan slo uno, , tal que la dimensin del sub-espacio propio() sea 2. El caso (2) corresponde a matrices A que tengan valor propio doble, i.e., dos valores propios iguales, , tal que la dimensin del sub-espacio propio sea 1. El caso (3) corresponde a matrices A cuyas races caractersticas sean complejas, i. Un cambio de coordenadas es el paso de las coordenadas x, y a las coordenadas x , y mediante :

x = U1 x + V1 y y = U 2 x + V2 y

, que expresado matricialmente :

x U1 = U2 y

V1 x .... 2 V2 y

Esta matriz, cuyas columnas son los vectores U y V es la MATRIZ DEL CAMBIO DE BASES, y se construye como se indicar ms adelante. Por ahora vale la pena ver cmo con su ayuda se simplificar el sistema dinmico.
x x =A y y

xt + 1 xt =A yt yt + 1

Para esto, basta con reemplazar las coordenadas antiguas por las nuevas segn , llamando C, para abreviar, a la matriz del cambio de base.
x x x x x x 1 = A C = AC = C AC y y y y y y A
()

Sub-espacio propio de A asociado al valor propio : SP ( A ) = { v IR 2 / Av = v }

xt + 1 xt + 1 xt = A C = AC yt + 1 yt yt + 1

xt + 1 xt xt 1 = C AC yt yt yt + 1 A

Ahora bien, cmo construir la matriz C ?


Caso (1) : Tomar como U y V dos vectores propios de A linealmente independientes. Caso (2) : Tomar como V un vector propio de A; y como U, una solucin de la ecuacin : (A I)U = V Caso (3) : Tomar como U y V dos vectores que formen otro vector Z de componentes complejos, Z1 y Z2, tales que Z sea solucin de la ecuacin :

Z1 ( A ( i ) I ) Z2
Ejemplos : Caso (1)

0 = 0

Z = V + iU

2 1 A= 3 4 1

Su ecuacin caracterstica : 0 = 2 3 + 5 4 cuyos valores son : 1 = 1 2 y 2 = 5 2


Los vectores propios asociados a 1 y a 2 respectivamente son, por ejemplo: 2 2 U = y V = 3 1 2 2 1 1 2 1 Luego, C = C = 8 3 2 3 1 El sistema pasa a ser uno de matriz A :

A = C 1 A C =

1 1 2 2 1 2 2 1 2 0 = 8 3 2 3 4 1 3 1 0 5 2

Caso (2)

2 1 A= 1 4 1 Su ecuacin caracterstica : cuyos valores propios son : Dimensin ( S P ) = 1 () Un vector propio asociado a = 3 2 es : 0 = 2 3 + 9 4

1 = 3 2 = 2 =

()

12 S P = { w IR 2 / ( A I ) w = 0} = { w IR 2 / 1 4 1

1 0 2 W = } = { w IR / w1 + 2w2 = 0} = IR (2 1) 2 0

2 V = 1 Un U como el indicado arriba es U tal que : 2 2 U = ( A (3 2) I ) U = 1 1 2 2 1 1 luego : C = C = 4 1 1 1 2 2 1

El sistema pasa a ser uno de matriz A :


A = C 1 AC =

1 4

2 1 2 2 3 2 0 1 2 1 2 1 4 1 1 1 = 1 3 2

Caso (3)

2 1 A= 5 4 1 Su ecuacin caracterstica : cuyos valores propios son : Una Z solucin de : 0 = 2 3 + 13 4

1 = 3 + i , 2 = 3 i 2 2

( A (3 2+ i ) I ) Z = 0 ,

0 1 es, por ejemplo, Z = +i 1 1 2

1 0 1 1 2 1 1 Luego : C = C = 1 1 0 1 1 2 El sistema pasa a ser uno de matriz A . A = C 1 AC = 2 1 0 1 3 2 1 1 1 2 1 = 1 1 0 5 4 1 1 1 2 1 3 2

SOLUCIN DEL SISTEMA DINMICO EN FORMA CANNICA


1 En Tiempo Continuo :

Para simplificar la notacin; denotar coordenadas antiguas por ( x1 , x 2 ) , y coordenadas nuevas por ( x1 , x2 ) . El sistema dado es : x = Ax , y una vez llevado a nuevas coordenadas es x = A x . La solucin general de ste es :
x ( t ) = e t A x ( 0 ) , donde x ( 0 ) denota la posicin inicial en nuevas coordenadas, y

et A = I +t A + que para los casos (1), (2) y (3) da :


Caso (1) :

1 1 1 ( t A ) 2 + ( t A ) 3 + + ( t A ) k + k! 3! 2!

1 0 A= 0 2

2 2 1 0 1 t 0 1 1 0 t + et A = + 0 t 2 2 t 2 0 0 1 2 2!

+ =

1 + 1 t + 1 ( 1 t ) 2 + e 1t 0 2! = = 1 ( t )2 + 0 1 + 2 t + 2 2 0 ! Se tiene : e 1 t et A = 0 e 1 t x (t ) = 0 0 luego, e2 t 0 x1 (0) e x 2 ( 0)


2 t

0 e 2t

Como x ( t ) = C x ( t ) resulta x ( t ) = C 1 x ( t ) de donde :

C 1 x ( t ) = e t A C 1 x ( 0 ) i.e. x ( t ) = C e t A C 1 x (0 )
etA

Aqu x ( 0 ) es la posicin inicial en coordenadas antiguas. 2 1 Para el ejemplo de la pgina 2) con A = 3 4 1 2 2 1 1 2 1 resulta C = y C = 8 3 2 3 1 et 2 0 et A = , de donde 5t 2 0 e
x1 ( t ) 2 2 e t 2 = x2 ( t ) 3 1 0

12 0 A= 0 5 2

0 1 1 2 x1 (0) 2 x 2 ( 0) e 5t 2 8 3
2 2

1 = 8

2 ( h1 2h2 ) e t 2 + 2 ( 3h1 + 2h2 ) e 5t 3 ( h 2h ) e t 2 + ( 3h + 2h ) e 5t 1 2 1 2


2

( h 2h ) 2 = 1 et 8

2 ( 3h + 2h ) 5t 2 1 2 e2 + 8 3 1 u v

= h1 e t

u + h2 e 5t

v , siendo h = x ( 0 ) = C 1 x0 = C 1 h

Caso (2) :
t I + 0 t 0 t 0 t 0 . tA t t A = , de donde A= e = e = e I e t t 1 () 1 0 0 0 1 0 0 t 1 0 t =e 0 1 + t 0 + 2! 0 0 = e t 1 . Entonces la solucin
0 0 0 0

general

es

1 0 x ( t ) = e t x ( 0 ) . Llamando h a x ( 0 ) y h a x ( 0 ) , resulta en coordenadas antiguas t 1


x ( t ) = C e t A C 1 x ( 0 ) = C e t
A

2 1 2 2 1 1 2 y C 1 = resulta C = Para el ejemplo de la pgina 2. con A = 4 1 2 1 1 1 4 1 3 2 0 y A= 1 3 2


3t 2 0 t 3t 2 e
3t 1 0 1 0 3t 2 t 1 , luego x ( t ) = e t 1 x ( 0 ) = e h

As, e

tA

= e 3t

h1 h1 t + h2

2 2 3t Por tanto : x ( t ) = C x ( t ) = e 1 1

h1 h1 t + h2

2 2 3t 2 h1 + e 3t 2 ( h1 t + h2 ) =e 1 1

Caso (3) :

A=

t t tA= . t t

Por definicin :

de e A t y teniendo en cuenta que : cos = 1 2 2! + 4 4! 6 6! + sen = 3 3! + 5 5! 7 7 ! + se encuentra que : cos ( t ) sen ( t ) t e t A = e t . Entonces : x ( t ) = e sen ( t ) cos ( t ) de donde con x = C x se obtiene :
u x ( t ) = e t ( h1 cos t h2 sen t ) 1 u2 v1 t + e ( h1 sen t + h2 cos t ) v 2

cos ( t ) sen ( t ) sen ( t ) cos ( t ) h

2 1 Para el ejemplo de la pgina (3) con A = 5 4 1


.

() Si para matrices M y N se cumplen que MN = NM, entonces : e M

+N

= eM eN = eN eM

0 1 3 2 1 resulta ser C = y A= de donde : 1 1 2 1 3 2 0 1 x ( t ) = e 3 2 t ( h1 cos t h2 sen t ) + e 3 2 t ( h1 sen t + h2 cos t ) 1 1 2

Nota :

Tener presente que dada la posicin inicial nuevas coordenadas se tendr x ( 0 ) = h = C


1

x ( 0 ) = h1 h.

entonces en

2do. En Tiempo Discreto :

El sistema dado es :

x t + 1 = A xt donde

x1t xt = x2 t

con el cambio de coordenadas x = C x , el

sistema es llevado a xt + 1 = A xt . La solucin general de ste es xt = A t x0 = A t h coordenadas: h = C


1

donde h denota la posicin inicial en nuevas

h , con h = x0 posicin inicial en coordenadas antiguas.

Caso (1) :
t 1 0 0 t t = A= 1 . Se necesita , que como fcilmente se ve, resulta ser A A t 0 2 0 2

h t 1 1 , como Entonces la solucin general en nuevas coordenadas es xt = A t x0 = A t h = t h2 2 antes, la solucin general en coordenadas antiguas es : h t 1 1 t = h1 1 xt = C xt = [ U |V ] U + h2 t2 V t h2 2 2 1 2 2 resulta C = Para el ejemplo de la pgina 2, con A = por lo que : 3 4 1 3 1 x 1t 2 t 2 1 t + h2 3 x = h1 2 1 2 2t 3

( )

( )

Caso (2) :

t 0 0 t = A A= . Igual que antes, se comprueba fcilmente que t 1 t , resulta la 1 t t h1 la solucin general en solucin general en nuevas coordenadas xt = A t h = h t 1 t + h t 2 1 coordenadas antiguas es : xt = C xt = h1 t U + t 1 ( h1 t + h2 ) V . 2 1 2 2 Para el ejemplo de la pgina 2, con A = , result C = , por lo que la solucin 1 4 1 1 1

x 1t general es : x 2t

= h1

t (3 2)

2 + 1

t 1 ( h1 t + h2 3 2 ) (3 2)

2 1

Caso (3) :

A=

. multiplicando por 1 =

2+2 2+2

, se expresa A por la matriz


cos sen 2 2 A= donde = + ; cos = ; sen = sen cos

cos ( t ) sen ( t ) entonces, por frmulas trigonomtricas simples, resulta ser A t = t con sen ( t ) cos ( t ) lo que xt = A t h y
xt = C xt = t ( h1 cos ( t ) h2 sen ( t ) U + t ( h1 sen ( t ) + h2 cos ( t ) ) V . Para el ejemplo

2 1 0 1 result C = de la pgina 3, A = por lo que se obtiene la solucin general : 5 4 1 1 1 2 x1 t = x t 2


cos =

( )
13 2
3 13

1 0 h cos ( t ) h sen ( t ) + ( h sen ( t ) + h cos ( t ) ) 2 1 2 1 1 2 1 2 y sen = .


t
13

donde

Pando, 31 de Mayo del 2008