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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 196



5.1 Centro de masa de sistemas de
partículas.

5.1.1 Posición del centro de masa.

Hasta ahora hemos estudiado partículas y
cuerpos rígidos o deformables sometidos
a fuerzas aplicadas en puntos claramente
identificables y hemos conseguido
describir cualitativa y cuantitativamente
sus estados cinemáticas y dinámicos,
aunque hemos hecho ciertos supuestos
simplificadores, algunos de las cuales
ahora podemos tratar un poco más
profundamente.
Empezaremos considerando que tenemos
un sistema de dos partículas sometidas a
fuerzas externas y definiremos algunas
cantidades que nos permitan estudiarlo
de una manera sencilla.
Un sistema formado por dos partículas de
masas m
1
y m
2
sometidas a fuerzas
externas
1
F
r
y
2
F
r
como se observa en la
figura 5.1 tiene un comportamiento
equivalente al de una partícula de masa
m
1
+m
2
sometido a una fuerza
1
F
r
+
2
F
r

ubicada en un punto que denominaremos
centro de masas.
Recuerde que una partícula es un
concepto físico geométricamente dotado
de cero dimensiones y de masa, de tal
manera que el punto de aplicación de la
fuerza es la partícula misma.
F
2
m
2
m
1
+m
2
F
1
m
1
F
1
+F
2

Fig 5.1 Una partícula dotada de masa
equivalente a la masa total del
sistema, ubicada en el centro de
masa, se comporta igual que el
sistema.

En otras palabras: se define como centro
de masa de un sistema compuesto de más
de 1 partícula al punto donde podría
suponerse concentrada la masa total del
sistema.
Sobre este punto se puede suponer que
actúa la fuerza externa neta aplicada
sobre el sistema, de manera tal que por
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complejo que sea el movimiento, puede
describirse a través del movimiento de su
centro de masa.
La ubicación del centro de masas en el
caso de que las partículas tengan igual
masa es simplemente el centro
geométrico de la línea que las une. Su
posición viene dada por el vector de
posición respecto de un sistema de
referencia arbitrariamente definido y su
comportamiento en el tiempo permite
describir el movimiento del sistema con
las mismas definiciones que hemos
adoptado para el caso de una partícula.
En el caso en estudio, podemos suponer
que las partículas se ubican en el eje x de
un sistema de coordenadas cartesianas,
de tal manera que si ubicamos el origen a
la izquierda de la partícula 1, los vectores
de posición serán
1
r
r
y
2
r
r

respectivamente, como se observa en la
figura 5.2, donde se han dibujado en
líneas separadas por razones didácticas.
También se identifica la posición del
centro de masa
cm
r
r
.
m
2
m
1
+m
2 m
1
r
1
r
2
0
r
cm

Fig 5.2 Posición de las partículas y del centro
de masa del sistema, respecto de un
sistema de referencia arbitrario.

Entonces se define la posición del centro
de masas como:
1 1 2 2
cm
1 2
mr m r
r
m m
+
=
+
r r
r

Donde:
1 1 2 2
cm
1 2
mx m x
x
m m
+
=
+

si x
1
=2m, x
2
=8m, m
1
=m
2
=6Kg, entonces
( )( ) ( )( )
cm
6Kg 2m 6Kg 8m
x 5m
6Kg 6Kg
+
= =
+

Justo a la mitad de la distancia existente
entre las partículas, es decir 3m a la
derecha de la partícula 1, como intuíamos.
Note que si las masas no son iguales, la
posición del c.m. varía. Por ejemplo, si
m
2
=9Kg entonces x
cm
=5,6m; es decir
ahora se ubica 5,6m a la derecha de la
partícula 1. En la medida que una partícula
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tiene más masa, el centro de masa del
sistema se va acercando hacia ella.
Le recomendamos que calcule el centro de
masa del sistema para distintos valores
de m
2
creciendo a razón de 10Kg cada
vez.
Si el sistema estuviera compuesto de n
partículas cuyas masas fueran diferentes,
la ubicación del punto en donde se puede
suponer concentrada su masa será:
i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
mr
mr m r ......
r
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +


r
r r
r

si el sistema de partículas está en el
espacio coordenado cartesiano, entonces
sus componentes serán:
i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
mx
mx m x ......
x
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
my
m y m y ......
y
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
mz
mz m z ......
z
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +




Ejemplo 5.1
Localice el centro de masa de las
partículas de la figura 5.3, cuyas masas
son: m
A
=20g; m
B
=30g; m
C
=30g y m
D
=40g.
x
z
y
12 cm
8

c
m
1
0

c
m

Fig 5.3 Dibujo para ejemplo 5.1

Solución:
De acuerdo a la figura tenemos:
( ) A
ˆ ˆ ˆ
r 0i 12j 10k cm = + +
r

( ) B
ˆ ˆ ˆ
r 0i 12j 0k cm = + +
r

( ) C
ˆ ˆ ˆ
r 8i 12j 0k cm = + +
r

( ) ´D
ˆ ˆ ˆ
r 0i 0j 0k cm = + +
r

Por lo tanto:
( )( )
cm
30g 8cm
x 2cm
120g
= =
( )( ) ( )( ) ( )( )
cm
20g 12cm 30g 12cm 30g 12cm
y
120g
+ +
=
cm
y 8cm =
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( )( )
cm
20g 10cm
z 1, 6cm
120g
= =
es decir:
( ) cm
ˆ ˆ ˆ
r 2i 8j 1, 6k cm = + +
r


Fig 5.4 Posición del c.m. del sistema de
partículas del Ejemplo 5.1

Ejemplo 5.2
En la figura, m
A
=25g; m
B
=35g; m
C
=15g,
m
D
=28g y m
E
=16g. Encontrar el centro de
masa del sistema.

Fig 5.5 Dibujo para ejemplo 5.2


Solución:
De acuerdo a la figura tenemos:
( ) A
ˆ ˆ ˆ
r 10i 0j 0k cm = + +
r

( ) B
ˆ ˆ ˆ
r 10i 11j 0k cm = + +
r

( ) C
ˆ ˆ ˆ
r 0i 16j 0k cm = + +
r

( ) ´D
ˆ ˆ ˆ
r 10i 160j 11k cm = + +
r

( ) ´E
ˆ ˆ ˆ
r 0i 0j 11k cm = + +
r

por lo tanto:
( )( ) ( )( ) ( )( )
cm
25g 10cm 35g 10cm 28g 10cm
x
(25 35 15 28 16)g
+ +
=
+ + + +
x
cm
=7,39cm
( )( ) ( )( ) ( )( )
cm
119g
35g 11cm 15g 16cm 28g 16cm
y
+ +
=

y
cm
= 9,02cm
( )( ) ( )( )
cm
119g
28g 11cm 16g 11cm
z
+
=
z
cm
=4,07cm



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5.1.2 Velocidad del Centro de masa
La velocidad con que se mueve el centro
de masa de un sistema de partículas es:
i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
mv
mv m v ......
v
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +


r
r r
r

donde:
i i i i
i
dy dr dx dz
ˆ ˆ ˆ
v i j k
dt dt dt dt
= = + +
r
r

por tanto, sus componentes cartesianas
son:
i n
i xi
1 x1 2 x2 i 1
xcm i n
1 2
i
i 1
mv
mv m v ......
v
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i yi
1 y1 2 y2
i 1
ycm i n
1 2
i
i 1
mv
mv m v ......
v
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i zi
1 z1 2 z2 i 1
zcm i n
1 2
i
i 1
mv
mv m v ......
v
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +







5.1.3 Aceleración del Centro de masa
La aceleración del centro de masa de un
sistema de partículas es:
i n
i i
1 1 2 2 i 1
cm i n
1 2
i
i 1
ma
ma m a ......
a
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +


r
r r
r

donde:
2 2 2 2
i i i i
i 2 2 2 2
d y d r d x d z
ˆ ˆ ˆ
a i j k
dt dt dt dt
= = + +
r
r

o,
yi
xi zi i
i
dv
dv dv dv
ˆ ˆ ˆ
a i j k
dt dt dt dt
= = + +
r
r

por tanto, sus componentes cartesianas
son:
i n
i xi
1 x1 2 x2 i 1
xcm i n
1 2
i
i 1
ma
ma m a ......
a
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i yi
1 y1 2 y2
i 1
ycm i n
1 2
i
i 1
ma
ma m a ......
a
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +



i n
i zi
1 z1 2 z2 i 1
zcm i n
1 2
i
i 1
ma
ma m a ......
a
m m .....
m
=
=
=
=
+ +
= =
+ +




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5.1.4 Centro de masa y movimiento de
traslación.
Como se entiende intuitivamente, la
cinemática de un sistema de partículas es
sencilla una vez que se estudia a través
de una partícula que contiene la masa del
sistema, ubicada en el centro de masa del
sistema. El comportamiento en el tiempo
puede ser estudiado como lo hacíamos con
una partícula simple.
Por otro lado, lo verdaderamente
importante de la definición del centro de
masa de un sistema de partículas es que
relaciona su movimiento con la fuerza
externa al sistema.
Consideremos un sistema de partículas
cuyo movimiento es de traslación;
entonces por definición:
i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
mr
r
m
=
=
=
=
=


r
r

si consideramos que la masa del sistema
es:
i n
i
i 1
m M
=
=
=


entonces se puede escribir:
i n
cm i i
i 1
M r mr
=
=
=

r r

que se puede escribir como:
cm 1 1 2 2 n n
M r mr m r ...... m r = + + +
r r r r

si tomamos la primera derivada respecto
del tiempo, se tiene:
cm n 2
1 2 n
1
dr dr dr dr
M m m ...... m
dt dt dt dt
= + + +
r r r r

es decir:
cm 1 1 2 2 n n
Mv mv m v ...... m v = + + +
r r r r
(*)
note que la expresión de la derecha
contiene la suma de la cantidad de
movimiento lineal de cada partícula del
sistema, es decir, la cantidad de
movimiento lineal del sistema de
partículas
S
P
r
, y en el lado izquierdo se tiene la
cantidad de movimiento lineal del centro
de masa
cm cm
P Mv =
r
r
, por lo que entonces:
cm S
P P =
r r

es decir, el comportamiento de la
cantidad de movimiento lineal del centro
de masa de un sistema de partículas es
equivalente al comportamiento de la
cantidad de movimiento lineal del sistema.
Si tomamos la derivada de la ecuación (*)
tenemos:
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cm n 1 2
1 2 n
dv dv dv dv
M m m ...... m
dt dt dt dt
= + + +
r r r r

es decir:
cm 1 1 2 2 n n
Ma ma m a ...... m a = + + +
r r r r

desde donde:
i n
cm i i
i 1
Ma ma
=
=
=

r r

El término de la derecha representa la
suma de las fuerzas aplicadas sobre cada
partícula (
i n
i
i 1
F
=
=

r
).
Note que sobre cada partícula se ejercen
fuerzas provenientes desde el exterior
del sistema y desde el interior del
sistema, producto de la interacción con
las restantes partículas.
i n i n i n
i i(internas) i(externas)
i 1 i 1 i 1
F F F
= = =
= = =
= +
∑ ∑ ∑
r r r

Si por ejemplo consideramos las
partículas 1 y 2, notamos que la fuerza de
interacción de 1 sobre 2 tiene una
reacción (de acuerdo al tercer principio
de Newton), que es una fuerza de 2 sobre
1 igual en magnitud, pero opuesta en
dirección que la anterior.
F
12
F
21

Fig 5.6 Fuerzas internas entre 2 partículas
Si tomamos el sistema completo
observamos que las fuerzas internas
vienen de a pares de fuerzas de igual
magnitud pero direcciones opuestas, de
tal manera que si las sumamos obtenemos
un vector nulo.
Por tanto:
i n i n
i i(externas)
i 1 i 1
F F
= =
= =
=
∑ ∑
r r

Se tiene entonces, que la fuerza externa
que actúa sobre el sistema equivale al
producto entre la masa del sistema y la
aceleración de su centro de masa.
i n
cm i(externa)
i 1
Ma F
=
=
=

r
r

este resultado es muy importante, pues
permite estudiar movimientos de
sistemas complejos, observando el
comportamiento de una partícula que
contiene la masa del sistema, sobre la que
actúa la fuerza neta externa al sistema.
Este resultado justifica lo que hemos
hecho en los capítulos iniciales del curso,
donde hemos tomado cuerpos y los hemos
considerado como partículas. Ahora
sabemos que esto es válido, pues un
cuerpo puede considerarse como un
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sistema de partículas sometidas a los
principios de Newton.
Las siguientes figuras muestran cuerpos
moviéndose en el vacío bajo la acción de
fuerza neta externa nula (fig 5.7), y
fuerza neta externa igual al peso (fig 5.8
y 5.9).
En el primer caso la aceleración del
centro de masa es nula y en los dos casos
siguientes, la aceleración es la
aceleración de gravedad, como vimos al
estudiar el movimiento de traslación de
una partícula en capítulos anteriores.

Fig 5.7 Cuerpo con fuerza externa neta nula.
El c.m. se mueve con MUR.

centro demasa

Fig 5.8 El centro de masa de un cuerpo
moviéndose en un campo gravitacional
se comporta como una partícula con
masa igual que la del cuerpo, sobre la
que actúa la fuerza externa igual al
peso.


Fig 5.9 El mismo objeto de la figura 7.7 se
rompe y sus pedazos siguen curvas
distintas, pero el centro de masa del
sistema no sufre variaciones pues la
fuerza externa no ha variado.

Finalmente, observamos que la ecuación
i n
cm i(externa)
i 1
Ma F
=
=
=

r
r

puede escribirse como:
i n
cm
i(externa)
i 1
dv
M F
dt
=
=
=

r
r

que es igual que:
i n
cm
i(externa)
i 1
d(Mv )
F
dt
=
=
=

r
r

de donde:
i n
cm
i(externa)
i 1
dP
F
dt
=
=
=

r
r

es decir, la fuerza neta externa aplicada
sobre el centro de masa equivale al
cambio en la cantidad de movimiento
lineal del centro de masa.
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Este resultado puede parecer igual a la
ecuación obtenida para una partícula, sin
embargo no lo es, puesto que aquí
tenemos cuerpos tratados como sistemas
de partículas, es decir cuerpos con
extensión. Este concepto es importante
al tratar cuerpos rígidos, como veremos
en el capítulo siguiente.
Naturalmente, si la fuerza externa es
nula, se tiene:
cm
dP
0
dt
=
r
r

que reafirma el concepto de conservación
de la cantidad de movimiento lineal
estudiada en el capítulo correspondiente.

Ejemplo 5.3
Considere una partícula que cae
libremente y explota dividiéndose en dos
partes cuando se encuentra a 1000m de
altura y se mueve con rapidez de 40
m
s
.
Como resultado de la explosión una de las
partes se mueva hacia abajo
verticalmente y con una rapidez de 60
m
s
.
Encontrar la posición del centro de masas
5s después de la explosión. Considere que
el movimiento ocurre en el vacío.
Solución:
La figura 5.10 muestra un esquema de la
situación. En t=0s el cuerpo se encuentra
en y
0
=1000m respecto de un punto
ubicado verticalmente abajo, escogido
como referencia arbitraria, moviéndose
libremente en el vacío, sujeto a la fuerza
de atracción gravitacional. En
consecuencia, su movimiento es
uniformemente acelerado, siendo su
aceleración de magnitud igual a g.
m
1
=m/2
m
2
=m/2
v
2
v
1
m
v
0
y
0
y
2
y
1
t=0s
y=0
t=5s
m cm y
cm
y
cm

Fig 5.10 Explosión de cuerpo de masa m

En t=5s el sistema está sujeto a igual
fuerza externa pues la explosión se
generó por fuerzas internas. En
consecuencia la cantidad de movimiento
del sistema se ha conservado y el centro
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de masas del sistema se ha comportado
como si no hubiera habido explosión.
Por tanto, de acuerdo a la nomenclatura
sugerida en la figura 5.10:
mv
0
=m
1
v
1
+m
2
v
2

con m
1
=m/2 y m
2
=m/2, se obtiene:
0 1 2
m m
mv v v
2 2
= +
de donde, considerando que v
0
=-40
m
s
y
v
1
=-60
m
s
se obtiene que v
2
=-20
m
s
.
Observe que las rapideces v
1
y v
2
son las
iniciales de movimientos de partículas
sujetas a sus pesos, de manera tal que 5 s
después, sus posiciones respecto del
sistema de referencia escogido serán:
( ) ( )
2
1 0 1
2
1 2
1
1
y y v t gt
2
m 1 m
y 1000m 60 5s 10 5s
s 2 s
y 575m
= + −
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + − −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

( ) ( )
2
1 0 2
2
2 2
2
1
y y v t gt
2
m 1 m
y 1000m 20 5s 10 5s
s 2 s
y 775m
= + −
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + − −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

Entonces el centro de masa del sistema
en ese instante es:
( ) ( )
1 1 2 2
cm
1 2
cm
m m
575m 775m
m y m y
2 2
y
m m m
y 675m
+
+
= =
+
=

También podría haberse supuesto que el
centro de masa del cuerpo sin explosionar
se encontrará a los 5s simplemente en:
( ) ( )
2
cm 0 0
2
cm 2
cm
1
y y v t gt
2
m 1 m
y 1000m 40 5s 10 5s
s 2 s
y 675m
= + −
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + − −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

5.2 Centro de gravedad.
Un concepto similar al de centro de masa
es el centro de gravedad (c.g.), definido
como el punto donde puede considerarse
que actúa la fuerza de atracción
gravitacional.
Matemáticamente:
i n
i i i
1 1 1 2 2 2 i 1
cg i n
1 1 2 2
i i
i 1
mgr
mg r m g r ......
r
mg m g .....
mg
=
=
=
=
+ +
= =
+ +


r
r r
r

Note que en la práctica las dimensiones
de los cuerpos son despreciables
respecto de la distancia que existe entre
ellos y el centro de gravedad de la Tierra,
de manera tal que se puede suponer que
todas las partículas que lo componen
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tienen igual aceleración de gravedad y
que además estos son vectores paralelos.
Con esto:
i n i n i n
i i i i i i i
i 1 i 1 i 1
cg cm i n i n i n
i i i i
i 1 i 1 i 1
mgr g mr mr
r r
mg g m m
= = =
= = =
= = =
= = =
= = = =
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
r r r
r r

En consecuencia: para sistemas de
partículas, o cuerpos que pueden
suponerse constituidos de partículas,
cuyas dimensiones sean despreciables
respecto de las dimensiones de la Tierra,
el centro de gravedad y el centro de masa
coinciden.
Una forma de determinar en forma
práctica el centro de gravedad de un
cuerpo irregular consiste en colgarlo con
una cuerda como se muestra en la figura
5.11.
centro de gravedad

Fig 5.11 Determinación práctica del c.g.

En dicha figura se ha colgado un cuerpo
plano y se ha dibujado una “línea de
plomada”, consistente en una línea que
sigue la dirección de la cuerda que
sostiene al cuerpo. Luego se ha colgado
de otro punto y la nueva línea de plomada
interfecta a la anterior en el centro de
gravedad. Si el cuerpo tuviera tres
dimensiones, el método también sirve.
Es importante recordar que aquí se
considera al cuerpo como la suma de
partículas, de tal manera que si se toma
una de ellas (de masa m
i
), como se
observa en la figura 5.12, experimenta
una fuerza gravitacional (
i
mg
r
) que realiza
un torque respecto del c.g. igual a
( )
( ) i i
ˆ
mgx k τ = −
r
si se considera al cuerpo
en el plano XY.
centro de gravedad
m
i
g
x
i

Fig 5.12 Fuerza gravitacional sobre una
partícula i y su brazo de momento
respecto del c.g.

Como las partículas que están a la
derecha de la línea de plomada hacen
torques positivos, pero las que están a la
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izquierda hacen torques negativos, es
evidente que la suma de los torques
hechos por todas las partículas que
componen el cuerpo debe ser nulo.
En otras palabras, el centro de gravedad
es el punto del cuerpo respecto del cual
el torque neto producto de las fuerzas
gravitacionales sobre las partículas que lo
componen, es nulo. Si se corta la cuerda,
el cuerpo cae sin girar.
Igual cosa ocurre para el centro de masa,
solo que las fuerzas aplicadas sobre cada
partícula no son gravitacionales.
Una forma práctica de determinar el
centro de masa de un cuerpo es
depositarlo sobre una mesa y empujarlo
de manera tal que se traslade sin rotar.
La intersección de las líneas de acción de
las fuerzas que permiten dicha acción, es
el centro de masa del cuerpo.

Fig 5.13 Determinación práctica del c.m. de un
cuerpo tridimensional, aplicando
fuerzas sobre sus caras, sin producirle
rotación. El único movimiento posible
es traslación.
5.3 Centro de masa de cuerpos
continuos.
Este capítulo excede el objetivo del
curso. Sin embargo, el método de
resolución de ejercicios, especialmente
los de cuerpos que pueden descomponerse
en cuerpos geométricamente sencillos
cuyos centros de masa se conocen es de
gran utilidad, por lo que le recomendamos
revisarlo con especial atención.
Cuando se requiera conocer la ubicación
del centro de masa de un cuerpo
geométricamente sencillo, este será un
dato dado.
Si el cuerpo es continuo, es decir no
puede representarse como la suma de
partículas (algunas veces erróneamente
denominadas masas puntuales), entonces
el centro de masa se debe calcular de
manera distinta.

Fig 5.14 Elemento de volumen de masa dm
i

perteneciente a un cuerpo continuo de
forma irregular de masa total M.
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5.3.1 Cuerpos con tres dimensiones.
Consideremos un cuerpo continuo como el
de la figura 5.14.
Si suponemos al cuerpo formado por n
partículas de masa ∆m
i
ubicadas en una
posición
i i i i
ˆ ˆ ˆ
r xi y j zk = + +
r
respecto de un
sistema de referencia coordenado
cartesiano, entonces de acuerdo a la
definición de centro de masa se tiene
que:
i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
mr
r
m
=
=
=
=

=



r
r

cuyas componentes son:
i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
mx
x
m
=
=
=
=

=




i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
my
y
m
=
=
=
=

=




i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
mz
z
m
=
=
=
=

=




Tomemos el primer término:
No tenemos porque suponer que la
distribución de masa en la dimensión x es
constante de manera tal que resulta
conveniente definirla a través de una
cantidad denominada densidad lineal de
masa en función de la coordenada x:
( )
i
i
m
x
x

ρ =


de donde:
( )
i i
m x x ∆ = ρ ∆
entonces la coordenada x del centro de
masa queda:
( )
( )
i n
i i
i 1
cm i n
i
i 1
x xx
x
x x
=
=
=
=
ρ ∆
=
ρ ∆



la suma del numerador corresponde a una
suma de Riemann para la función continua
x ρ(x) y la del denominador una suma de
Riemann para la función ρ(x), cuyos
límites cuando ∆x
i
tienda a infinito
conducen a la expresión:
( )
( )
f
i
f
i
x
x
cm x
x
x x dx
x
x dx
ρ
=
ρ



donde dm=ρ(x)dx.
por extensión, las restantes coordenadas
del centro de masa serán:
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( )
( )
f
i
f
i
y
y
cm y
y
y y dy
y
y dy
ρ
=
ρ



( )
( )
f
i
f
i
z
z
cm z
z
z z dz
z
z dz
ρ
=
ρ



en general, se tiene:
( )
( )
V
cm
V
x, y, z rdV
r
x, y,z dV
ρ
=
ρ


r
r

donde dm=ρ(x,y,z)dV.
Es decir, se puede escribir también:
V
cm
V
rdm
r
dm
=


r
r
(**)
Un caso particular se tiene cuando el
cuerpo tiene densidad constante
[ρ(x,y,z)=ρ; medida en
3
Kg
m
], pues
entonces: dm=ρdV.
Y reemplazándolo en (**):
V V
cm
V V
r dV rdV
r
dV dV
ρ ρ
= =
ρ ρ
∫ ∫
∫ ∫
r r
r

V
cm
V
rdV
r
dV
=


r
r

con
V
dV V =


por tanto:
cm
V
1
r rdV
V
=

r r

desde donde:
cm
V
1
x xdV
V
=


cm
V
1
y ydV
V
=


cm
V
1
z zdV
V
=


Este resultado es muy importante, pues
significa que cuando el cuerpo tiene
densidad constante, el centro de masa (y
el de gravedad si el campo gravitacional
es uniforme) dependen solo de la
configuración geométrica del cuerpo y no
de sus propiedades físicas.
En resumen, cuando la densidad es
constante, centro de masa y centro de
gravedad (si la aceleración de gravedad
es constante) coinciden con el centroide
de volumen.
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Esto motiva que algunas veces se les
denomine erróneamente centroides,
expresión que tiene connotación
únicamente geométrica.
La figura 5.15 ilustra lo anterior. Un cono
compuesto de dos materiales diferentes
(densidades constantes pero distintas)
tiene centroide de volumen (C) y centro
de masa (cm) ubicados en lugares
distintos.

Fig 5.15 Cuerpo con densidad no constante
tiene centroide de volumen y centro de
masa en lugares distintos.








5.3.2 Centroides de otros cuerpos.

Fig 5.16 Cilindro de revolución


Fig 5.17 Semicilindro


Fig 5.18 Semiesfera

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Fig 5.19 Paraboloide


5.3.3 Cuerpos con dos dimensiones.
Existen numerosos ejemplos de cuerpos
que poseen una arista de dimensiones tan
pequeñas con respecto a las otras, que
puede considerarse como un cuerpo de
dos dimensiones. Las láminas delgadas son
el ejemplo más usado.
En este caso, resulta conveniente definir
una densidad superficial de masa σ
medida en Kg/m
2
, de manera tal que:
dm
dA
σ =
de donde: dm=σdA
y para este caso, se tiene:
A A
cm
A A
rdm r dA
r
dm dA
σ
= ≡
σ
∫ ∫
∫ ∫
r r
r

si la densidad superficial es constante:
A A A
cm
A A A
r dA rdA rdA
r
dA dA dA
σ σ
= ≡ ≡
σ σ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
r r r
r

que corresponde al centroide de área.
De aquí:
cm
A
1
x xdA
A
=


cm
A
1
y ydA
A
=


pues
A
dA A =



Ejemplo 7.4
Encontrar el centro de masa de la placa
delgada triangular de la figura 5.20 si la
densidad (σ) es constante.

Fig 5.20 Placa delgada triangular

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Solución:
Si suponemos que el espesor es
despreciable respecto de las otras
dimensiones, puede dibujarse como se ve
en la figura 5.21, donde se ha tomado una
superficie triangular de ancho a y alto h.

Fig 5.21 Placa delgada triangular. Elemento de
masa vertical

Para calcular el centro de masa se ha
considerado un elemento vertical de área
rectangular de base dx y altura y (con y
una función de x); siendo su área por
tanto: dA= y(x)dx.
Por tanto, como hemos visto:
A A A
cm
A A A
r dA rdA rdA
r
dA dA dA
σ σ
= ≡ ≡
σ σ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
r r r
r

en consecuencia:
cm
A A
1 1
x xdA xy(x)dx
A A
= =
∫ ∫

en general, podemos suponer que y=mx,
donde m es la pendiente de la arista
inclinada del triángulo, cuyo valor es
h
m
a
= y el intercepto n=0 ya que hemos
supuesto el origen del sistema de
coordenadas ubicado en el vértice
izquierdo del triángulo.
Por otra parte, el área del triángulo es:
1
A ah
2
=
Entonces:
a a
2
cm
0 0
a
3 3
cm 2 2
0
h
2
1 h
a
x x x dx x dx
1 a ah
ah
2
2 x 2 a 2
x a
a 3 a 3 3
⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟
⎛ ⎞
⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
= = =
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
∫ ∫

Para calcular la coordenada y del centro
de masa se tiene, tomando un elemento
horizontal de área dA=(a-x)dy, como se
observa en la figura 5.22

Fig 5.22 Placa delgada triangular. Elemento de
masa horizontal

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y y ay
x
h m h
a
= = =
por tanto: dA=(a-
ay
h
)dy
y
dA a 1 dy
h
⎛ ⎞
= −
⎜ ⎟
⎝ ⎠

h
cm
A 0
h 2
cm
0
h
2 3 2 3
cm
0
cm
y 1 1
y ydA a y(1 )dy
1 A h
ah
2
y 2
y (y )dy
h h
y y 2 2 h h
y
h 2 3h h 2 3h
h
y
3
= = −
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎝ ⎠
= −
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
= − = −
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠
∫ ∫


el centro de masa del triángulo está en el
punto:
cm
2a h
ˆ ˆ
r i j
3 3
= +
r
´
como se puede ver en la figura 5.23.
Observe que el centro de masa se ubica
en la intersección de las medianas.

Fig 5.23 Centro de masa de una placa
triangular.

5.3.4 Centroides de otras superficies.

A=(ah)/2

Fig 5.24 Centro de masa de un triángulo no
rectángulo

A=(πr
2
)/2

Fig 5.25 Centro de masa de un semicírculo

A=(πr
2
)/4

Fig 5.26 Centro de masa de un cuadrante de
círculo

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A=(πab)/4

Fig 5.27 Centro de masa de un cuadrante de
elipse

A=(2ah)/3

Fig 5.28 Centro de masa de un cuadrante de
parábola


5.3.5 Cuerpos con una dimensión.
También existen cuerpos en los que una
de sus aristas es mucho mayor que las
restantes y podemos considerarlos como
cuerpos en una dimensión. Entre estos, se
cuentan alambres o varillas delgadas.
En este caso, resulta conveniente definir
una densidad lineal de masa λ medida en
Kg/m, de manera tal que:
dm
dL
λ =
desde donde:
dm=λdL
en cuyo caso, se tiene:
L L
cm
L L
rdm r dL
r
dm dL
λ
= ≡
λ
∫ ∫
∫ ∫
r r
r

si la densidad lineal es constante:
L L L
cm
L L L
r dL rdL rdL
r
dL dL dL
λ λ
= ≡ ≡
λ λ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
r r r
r

que corresponde al centroide de línea.
De aquí:
cm
L
1
x xdx
L
=


pues
L
dx L =



Ejemplo 5.5
Determine el centro de masa de una
varilla recta y delgada, cuya densidad es
constante.
Solución:
Considere la varilla de la figura 7.29:
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Fig 5.29 Varilla delgada con densidad constante

En casos como este, se puede considerar
que el cuerpo tiene una dimensión, de tal
manera que posee una densidad lineal de
masa
dm
dx
λ = , desde donde dm=λdx
En consecuencia:
L L L L
0 0 0 0
cm L L L L
0 0 0 0
xdm x dx xdx xdx
x
dm dx dx dx
λ λ
= = = =
λ λ
∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫

[ ]
[ ]
L
L 2 2 2
0 0
cm L L
0
0
x L 0
xdx
2 2 2 L
x
L 0 2
L
dx
⎡ ⎤ ⎡ ⎤

⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
= = = =




lo que era muy evidente. El centro de
masa de una varilla homogénea debe
encontrarse en su centro geométrico.

Ejemplo 5.6
Suponga que la varilla anterior tiene una
densidad que varía de izquierda a derecha
acuerdo a la función λ(x)=1+x, y una
longitud de 6,00cm. Encuentre su centro
de masa.
Solución:
En este caso, se tiene dm=λ(x)dx, por
tanto:
( )
( )
( )
( )
L L L
0 0 0
cm L L L
0 0 0
L
L 2 3 2 3
2
0 0
cm L L 2
2
0
0
2
cm
cm
xdm x (x)dx x 1 x dx
x
dm (x)dx 1 x dx
x x L L
x x dx
2 3 2 3
x
L
x
1 x dx L
x
2
2
1 L 1 L
L
2 3 2 3
x L
L L
L 1 1
2 2
1 L
2 3
x L
L
1
2
λ +
= = =
λ +
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
+ + +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
= = =
⎡ ⎤
⎡ ⎤
+ +
+
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎣ ⎦
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
+ +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
= =
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
+ +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ⎤
+
⎢ ⎥
⎣ ⎦
=

+
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫


1 6, 00
2 3
6 cm 3, 75cm
6, 00
1
2
⎡ ⎤
+
⎢ ⎥
⎣ ⎦
= =
⎤ ⎡ ⎤
+
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

es decir, el cm se encuentra a una
distancia de 3,75cm del extremo
izquierdo.
Si la densidad fuera constante, se
encontraría a 3,00cm del extremo
izquierdo según lo determinado por el
ejemplo anterior.





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5.3.6 Cuerpos con ejes de simetría.

En muchos ejemplos tenemos cuerpos que
tienen ejes de simetría. En esos casos,
algunas sencillas reglas ayudan a
encontrar los centroides, que en los casos
de densidad constante, coincidirán con el
centro de masas como hemos explicado.

Para figuras planas más comunes:
Placa triangular: intersección de las
medianas.

Fig 5.30 Centro de masa de un triángulo

Polígonos regulares: centro geométrico.

Fig 5.31 Centro de masa de un pentágono


Fig 5.32 Centro de masa de un octaedro


Fig 5.33 Centro de masa de un cuadrado


Fig 5.34 Centro de masa de un rectángulo

En general, si la figura tiene un eje de
simetría de 180º, el centroide se
encuentra en el eje; si tiene dos ejes de
simetría de 180º, el centroide se
encuentra en la intersección de los ejes.


Fig 5.35 Centro de masa de una figura plana
con un eje de simetría

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Fig 5.36 Centro de masa de una figura plana
con dos ejes de simetría

Para figuras tridimensionales más
comunes:
a) Pirámides y conos: en L/4, siendo L la
recta que une el vértice con el centro de
la base, medida desde la base.

Fig 5.37 Centro de masa de una pirámide


Fig 5.38 Centro de masa de un cono

b) cilindros y esferas: en el centro
geométrico.

Fig 5.39 Centro de masa de un cilindro


Fig 5.40 Centro de masa de una esfera


5.3.7 Centros de masa de sistemas
compuestos de cuerpos con
geometría sencilla.

Cuando se tienen varios cuerpos, o cuando
un cuerpo se puede dividir artificialmente
en cuerpos de geometría sencilla,
entonces se puede simplificar el cálculo
del centro de masas.
Supongamos que tenemos dos cuerpos
homogéneos, cuyos volúmenes son V
1
y V
2
,
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y cuyos centros de masa respecto a un
sistema de referencia arbitrario sea
1
r
r
y
2
r
r
respectivamente, entonces por
definición el centro de masas viene dado
por:
V
cm
V
rdV
r
dV
=


r
r

donde:
1 2
1 2
1 2
V V
V
cm
V V V
rdV r dV
rdV
r
dV dV dV
+
= =
+
∫ ∫

∫ ∫ ∫
r r
r
r

Note que el término
1
1
V
rdV

r
se puede
escribir como
1
1 1
1 V
1
v rdV
v

r
que es
equivalente a escribir
1
1 cm
v r
r
.
Lo mismo puede hacerse con el otro
término del numerador, por lo que
entonces se tiene que:
1 2
1 cm 2 cm
cm
1 2
Vr Vr
r
V V
+
=
+
r r
r

si se tienen n cuerpos, o el cuerpo se
puede subdividir en n cuerpos sencillos:
i
n
i cm
1
cm n
i
1
Vr
r
V
=


r
r

Si el cuerpo tiene una distribución
superficial de masa:
i
n
i cm
1
cm n
i
1
Ar
r
A
=


r
r

Finalmente, si tiene distribución lineal de
masa:
i
n
i cm
1
cm n
i
1
Lr
r
L
=


r
r


Ejemplo 5.75
Consideremos el caso de una lámina
delgada, cuya representación gráfica en
un sistema de coordenadas cartesianas
conduce al trapecio de la figura 5.41.
y
x
a
c
b

Fig 5.41 Trapecio para el ejemplo 5.7
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Solución:
El trapecio se puede subdividir en un
rectángulo más un triángulo, que poseen
centroides conocidos (corresponde a la
intersección de las medianas) como se
observa en la figura 5.42.
x
cm1
x
cm2
y
cm2
y
cm1
y
x
A
2
A
1
a
c
b

Fig 5.42 Subdivisión del trapecio del Ejemplo
5.7

Entonces:
1 2
1 cm 2 cm
cm
1 2
Ar A r
r
A A
+
=
+
r r
r

donde:
1 2
1 cm 2 cm
cm
1 2
Ax A x
x
A A
+
=
+

1 2
1 cm 2 cm
cm
1 2
Ay A y
x
A A
+
=
+

si consideramos que a=18cm, b=10cm,
c=19cm, entonces:
9 12
13
5
y(cm)
x(cm)
A
2
A
1
18
19
10

Fig 5.43 Centros de masa de subdivisiones del
Ejemplo 5.7.

A
1
=(ab)=180cm
2
;
A
2
=
1
(c b)a
2
− =81cm
2
;
x
cm1
=
a
2
=9cm; y
cm1
=
b
2
=5cm;
x
cm2
= ( )
2 2
a 18cm 12cm
3 3
= = ;
y
cm2
= ( ) ( )
1 1
b c b 10cm 19cm 10cm
3 3
+ − = + −
y
cm2
=13cm.
Por tanto:
( )( ) ( )( )
2 2
cm 2 2
180cm 9cm 81cm 12cm
x
180cm 81cm
+
=
+

cm
x 9, 9cm =
( )( ) ( )( )
2 2
cm 2 2
180cm 5cm 81cm 13cm
y
180cm 81cm
+
=
+

cm
y 7, 5cm =
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El centro de masa calculado se puede
observar en la figura 5.44
9 12
13
5
y(cm)
x(cm)
A
2
A
1
18
19
10
9,9
7,5
cm

Fig 5.44 Centro de masa del trapecio

Ejemplo 5.8
Encuentre el centro de masa de la placa
delgada cuya representación gráfica y
dimensiones se ven en la figura 5.45.
y(mm)
x(mm)
50
50
25
25
100

Fig 5.45 Placa de ejemplo 5.8

La superficie se puede subdividir en un
círculo de área A
1
, un cuadrado de área
A
2
y un cuadrante de círculo de área A
3

como se observa en la figura 5.46. Se
indican allí los centros de masa de cada
subdivisión con un círculo pequeño.

y(mm)
x(mm)
50
50
25
25
A
3
A
1
100

Fig 5.46 Subdivisión de figura del Ejemplo 5.8

La novedad es que el área del círculo A
1

es negativa pues debe restarse del área
del cuadrado cuya área es A
2
.
Por tanto:
A
1
=-πr
2
=-(3,14)(12,5mm)
2

A
1
=- 490,63mm
2
A
2
=(50mm)(50mm)
A
2
= 2500mm
2
A
3
=
( )( )
2
2
3,14 50mm
r
4 4
π
=
A
3
= 1962,5mm
2

Es decir:
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisica.usach.cl/%7Ejlay/html/ejecucion_anual.htm

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 221
A=A
1
+A
2
+A
3
= 3971,87mm
2

Además:
X
cm1
=12,5mm; y
cm1
=37,5mm
X
cm2
=25mm; y
cm2
=25mm
X
cm3
=
( )
( )
4 50mm 4r
21,23mm
3 3 3,14
= =
π

y
cm3
=50mm+
4r

=71,23mm
ahora podemos calcular el centro de masa
de la placa:
1 2 3
1 cm 2 cm 3 cm
cm
1 2 3
Ax A x A x
x
A A A
+ +
=
+ +

( )( ) ( )( ) ( )( )
cm
490, 63 12,5 2500 25 1962, 5 21,23
x
3971, 87
− + +
=

x
cm
=24,7mm

( )( ) ( )( ) ( )
cm
490, 63 37, 5 2500 25 1962,5 (71,23)
y
3971, 87
− + +
=

y
cm
=46,3mm
En la figura 5.47 se puede ver el centro
de masa de la placa.
y(mm)
x(mm)
50
46,3
24,7
25
100
cm

Fig 5.47 Centro de masa de la placa del ej.5.8