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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 222


6.1 Definiciones
Se entiende por rígido un cuerpo
macroscópico idealizado cuya forma no
varía en el tiempo. Todos los sólidos
comunes pueden entenderse como rígidos
bajo la acción de un sistema de fuerzas
que no lo deformen apreciablemente. Los
sistemas de partículas se comportan
como un rígido si las posiciones relativas
entre ellas no cambian apreciablemente
en el tiempo.
cilindro
hueco sólido
esfera
cilindro

Fig 6.1 Ejemplos de cuerpos idealizados
considerados rígidos

Una consecuencia inmediata de tener un
cuerpo con extensión es que ahora su
movimiento no solo puede ser de
traslación sino también de rotación, e
incluso de roto traslación.
Consideremos un cuerpo idealizado como
el cilindro sólido de la figura 6.2. Se está
moviendo hacia la derecha de tal manera
que el movimiento de traslación de las
partículas que lo componen puede ser
descrito a través del movimiento de una
partícula cuya masa sea la masa total del
cilindro ubicada en su centro de masa.

Fig 6.2 Cilindro roto trasladándose visto de
frente.

Pero además de trasladarse, las
partículas rotan alrededor de un eje, que
por simplicidad hemos supuesto ubicado
en el mismo punto que el centro de masa.
En la figura 6.3 se observan los vectores
velocidad instantánea lineal y angular del
cilindro.

Fig 6.3 Velocidades de traslación y de
rotación.

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Las ecuaciones cinemáticas que describen
traslación y rotación han sido estudiadas
en capítulos anteriores para el caso de
partículas, y nos servirán aquí para
describir el movimiento del rígido. La
dinámica del rígido también está basada
en la teoría desarrollada para la partícula
aunque necesita algunas definiciones
adicionales que serán introducidas a su
debido tiempo.

6.2 Cinemática de rotación de un
cuerpo rígido con eje fijo.

El caso más sencillo de analizar es el de
un rígido cuyas partículas rotan alrededor
de un eje que está fijo en un sistema de
referencia inercial (no se traslada). La
figura 8.4 muestra un cuerpo cualquiera
dotado de un eje fijo de rotación cuya
dirección es la del eje z de un sistema de
coordenadas cartesianas en el espacio.

Fig 6.4 Rígido con eje de rotación fijo.

Una partícula P cualquiera contenida en el
plano xy de la figura anterior (sombreado
para distinguirlo mejor) describirá una
circunferencia con centro en O. Note
que cualquier otra partícula
perteneciente al cuerpo describirá
circunferencias alrededor del eje z.
Desde arriba se vería como se observa en
la figura 6.5.

Fig 6.5 Vista desde arriba de una partícula
rotando alrededor de eje z.

Entonces se tiene que P gira con una
velocidad angular media de magnitud:
m
rad
t s
∆θ ⎡ ⎤
ω =
⎢ ⎥

⎣ ⎦

y una velocidad angular instantánea de
magnitud:
d rad
dt s
θ ⎡ ⎤
ω =
⎢ ⎥
⎣ ⎦

cuya dirección es la del eje perpendicular
al plano de giro en el sentido que da la
regla de la mano derecha.
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Fig 6.6 Vectores velocidad y aceleración
angular.

Esta regla establece en términos
sencillos que la velocidad angular es
positiva cuando la rotación es en el
sentido opuesto del movimiento de los
punteros del reloj (antihorarias); y
negativa cuando la rotación es en igual
sentido que los punteros del reloj
(horaria).
x
y
+z sale del plano
giro antihorario

y
z
+x sale del plano
giro antihorario

Fig 6.7 Una “llave de agua” de un baño común.
La vista desde arriba muestra un giro
antihorario que produce un avance
positivo lo que se traduce en que la
válvula suba (z positivo sale del plano
del dibujo), permitiendo el paso del
agua. En la vista lateral el eje x
positivo sale del plano del dibujo y se
observa mejor el avance de la válvula
hacia arriba siguiendo la regla de la
mano derecha.

Otra forma de recordarlo, es que la
dirección de la velocidad angular es igual
que la dirección de avance de un tornillo,
perno u otro dispositivo con rosca
dextrosum (tornillos y pernos comunes).
La aceleración angular media de la
partícula tiene una magnitud:
m 2
rad
t s
∆ω ⎡ ⎤
α =
⎢ ⎥

⎣ ⎦

Siendo su aceleración angular instantánea
un vector cuya magnitud es:
2
d rad
dt s
ω ⎡ ⎤
α =
⎢ ⎥
⎣ ⎦

La dirección del vector aceleración
angular es la del eje de rotación, siendo
de igual sentido que la dirección de la
velocidad angular cuando la magnitud de
esta última aumenta en el tiempo.
Naturalmente, si la magnitud de la
velocidad angular disminuye en el tiempo,
entonces las direcciones de los vectores
velocidad y aceleración angulares son
opuestos.
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Fig 6.8 Vectores velocidad y aceleración
angular de una partícula perteneciente
a un cuerpo que gira en sentido
antihorario, con rapidez angular
aumentando.


Fig 6.9 Vectores velocidad y aceleración
angular de una partícula perteneciente
a un cuerpo que gira en sentido
antihorario, con rapidez angular
disminuyendo.

Es importante que recuerde que todas las
partículas del cuerpo situadas en este
plano se mueven con igual velocidad
angular puesto que describirán ángulos
iguales en tiempos iguales.

Fig 6.10 Las partículas P
1
y P
2
situadas a
distancias distintas del eje de
rotación, describen iguales ángulos
entre t
1
y t
2
.

Esto significa que cualquier partícula del
cuerpo queda descrita cinemáticamente
en cuanto a su rotación, con los vectores
velocidad y aceleración angulares.
Si la velocidad angular tiene magnitud
constante (ω=constante), se tiene un
movimiento circunferencial uniforme y
entonces:
( )
0 0
t t θ = θ + ω −
Si la aceleración angular tiene magnitud
constante (α=constante), entonces se
trata de un movimiento circunferencial
uniformemente acelerado, y se tiene:
( ) ( )
2
0 0 0
1
t t t t
2
θ = θ + ω − + α −
( )
0 0
t t ω = ω + +α −

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Ejemplo 6.1
Una polea y dos bloques A y B están
unidos por cuerdas livianas e
inextensibles, como se muestra en la
figura 6.11. En t
0
=0s el bloque A asciende
con aceleración constante
A 2
m
ˆ
a 0,3 j
s
=
r

con una rapidez de v
0A
=0,5
m
s
.

Fig 6.11 Figura para Ejemplo 6.1

Determinar, si los radios de las poleas son
R
A
=0,2m y R
B
=0,4m:
a) Velocidad angular y aceleración angular
de la polea en t=0s
b) Número de vueltas que describe la
polea entre t=0s y t=3s.
c) Aceleración del punto C de la polea.
d) Velocidad y aceleración del bloque B en
t=3s.

Solución:
a) La velocidad del bloque A es igual que
la velocidad del punto C pues la cuerda es
inextensible (
A C
v v =
r r
). Igual cosa se tiene
para la aceleración tangencial (
A TC
a a = )
Por otra parte, mientras el bloque A sube,
el bloque B baja y la polea gira en sentido
horario, luego la aceleración angular de la
polea tiene sentido negativo (
ˆ
k − ).
En consecuencia, para t=0s se tiene que:
V
0A
=0,5
m
s

Y como v
0A
=w
0
R
2
, entonces
0A
0
2
0
m
0, 5
v rad
s
1,25
R 0, 4m s
rad
ˆ
1,25 k
s
ω = = =
ω = −
r

En cuanto a la aceleración, se tiene que
A 2 TC
2
A
2
2
2
a a R de donde:
m
0,3
a rad
s
0, 75
R 0, 4m s
rad
ˆ
0, 75 k
s
= = α
α = = =
α = −
r

b) Como la aceleración del bloque a es
constante, la aceleración angular de la
polea también lo es, luego el movimiento
de cualquiera de sus partículas es
circunferencial uniformemente acelerado
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pudiendo calcularse el ángulo descrito en
función del tiempo con la ecuación:
( ) ( )
2
0 0 0 0
1
t t t t
2
θ = θ + ω − + α −
De donde, con t
0
=0s y θ
0
=0rad:
2
0
1
t t
2
θ = ω + α
Luego:
2
0
1
2 N t t
2
π = ω + α
Por tanto:
( ) ( )
2
0
2
2
1
t t
2
N
2
rad 1 rad
1.25 3s 0, 75 3s
s 2 s
N
2 rad
N 1,13vueltas
ω + α
=
π
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
+
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
= =
π
=

C) La aceleración en el punto C tiene
componentes tangencial y normal, por lo
que, en t=0s, respecto del sistema
cartesiano de referencia:
C
a
T
a
C
x
y

T C
ˆ ˆ
a a j a i = +
r

con
A T 2
m
a a 0,3
s
= = y
( )
2
2
2 C 2
rad m
a R 1,25 0, 4m 0, 63
s s
⎛ ⎞
= ω = =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Luego:
( ) 2
m
ˆ ˆ
a 0, 63i 0,3j
s
= +
r

d) Como la cuerda que une la polea y el
cuerpo B también es inextensible,
entonces a
T
=a
B;
y como a
T
=αR
1
:
a
T
= ( )
2 2
rad m
0, 75 0,2m 0,15
s s
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Entonces:
B 2
m
ˆ
a 0,15 j
s
= −
r

La velocidad a los 3 segundos es:
( )
( )
( )
( )
( )
B 0 B
0 0 1
B 2
B
ˆ
v v a t j
rad m
con v R 1,25 0,2m 0,25
s s
por tanto:
m m
ˆ
v 0,25 0,15 3s j
s s
m
ˆ
v 0, 7 j
s
= + −
⎛ ⎞
= ω = =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
= + −
⎜ ⎟
⎢ ⎥
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
= −
r
r
r




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6.3 Dinámica de rotación de un
cuerpo con eje fijo.
Cuando tenemos cuerpos rígidos, a
diferencia del caso de las partículas, las
fuerzas que actúan sobre él pueden tener
puntos de aplicación distintos. Ahora es
relevante definir un concepto denominado
línea de acción de la fuerza, que no es
más que la línea sobre la que se ubica la
dirección de la fuerza.

Fig 6.12 Fuerzas aplicadas sobre un rígido. Los
puntos de aplicación y las líneas de
acción de cada fuerza son distintas.

Consideremos el cuerpo rígido de la
figura 6.13 (cuadro superior) que posee
un eje fijo de rotación, cuya posición
respecto de un sistema de referencia
inercial no cambia en el tiempo.
Supongamos que el cuerpo no rota
respecto del eje.
Entonces, si aplicamos una fuerza cuya
línea de acción esté en un plano
perpendicular al eje, aparece una
aceleración angular en el rígido, como se
observa en la figura 6.13 (cuadro
inferior).


Fig 6.13 Una fuerza aplicada en un plano
perpendicular al eje, produce
aceleración angular en el cuerpo.

Pero, ¿será la Fuerza la “acción motriz”
que justifique la aceleración angular?.
Parece que si, puesto que al aumentar la
magnitud de la fuerza, también aumenta
la magnitud de la aceleración angular. Sin
embargo, la misma fuerza con línea de
acción paralela, pero más cercana al eje,
produce aceleración angular menor.
En consecuencia, es necesario realizar un
análisis más cuidadoso
Una vista del plano de la fuerza permite
observar mejor el punto de aplicación y su
línea de acción. Por conveniencia se ha
definido un vector de posición que va
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desde el eje fijo hasta el punto de
aplicación de la fuerza.

Fig 6.14 El plano perpendicular al eje, contiene
la fuerza y un vector de posición
respecto del eje fijo de rotación. α es
el ángulo entre ambos vectores.

Se puede estudiar con facilidad el efecto
de la fuerza si analizamos el
comportamiento de la partícula ubicada
en su punto de aplicación.
La partícula es obligada a describir un
movimiento circunferencial con centro en
el eje. La fuerza ejercida sobre ella
puede describirse por conveniencia, a
través de sus componentes tangencial y
radial en esa circunferencia, de radio r.
La componente tangencial de la fuerza
provoca una aceleración tangencial, cuya
relación con la magnitud de la aceleración
angular es conocida (a
T
=αr).
En consecuencia, aplicando 2º principio de
Newton, se tiene:
F
T
=ma
T
=mαr
Y si multiplicamos la expresión por r,
tenemos:
F
T
r =mαr
2
Expresión que nos permite identificar al
producto F
T
r

como la causa (“acción
motriz”) de la aceleración angular y al
producto mr
2
como el factor de
proporcionalidad.

Fig 6.15 Componentes tangencial y radial de la
fuerza y componente tangencial de la
aceleración de la partícula.

A la cantidad F
T
r se le denomina
Momento de la Fuerza o torque (respecto
del punto donde el eje de giro corta el
plano de rotación) designada con la letra τ
y a la cantidad mr
2
como Momento de
Inercia de la partícula, designada con la
letra I.
En consecuencia, se tiene que:
τ=Iα
Es necesario recalcar nuevamente que en
esta expresión, a la izquierda se
encuentra la causa (el torque) y a la
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derecha el efecto (la aceleración
angular). La cantidad I representa la
inercia rotacional de la partícula.
Otra consecuencia directa de esta
expresión es que la dirección del torque
es igual que la dirección de la aceleración
angular:
I τ = α
r r

Por otra parte, se ve en el dibujo de la
figura 6.15 que F
T
=Fsenα, de tal manera
que el torque se puede escribir como
τ=(Fsenαr), que resulta igual que la
magnitud del vector rxF
r
r
.
Cada partícula que compone el cuerpo
tiene una masa m
i
y está ubicada a una
distancia r
i
del eje. Sobre cada una
existen fuerzas internas producto de las
interacciones entre partículas y fuerzas
externas.
La suma total de los efectos sobre cada
partícula conduce a:
( )
2
i i i
mr Στ = Σ α
r r

Puesto que como ya hemos visto, todas las
partículas del cuerpo tienen igual
aceleración angular.
La expresión
i
Στ
r
representa la suma de
los torques (torque neto: τ) realizados
por las fuerzas internas y externas sobre
cada partícula.
( ) ( ) i i i externas internas
Στ = Στ + Στ
r r r

Pero de acuerdo a la tercera ley de
Newton la suma de los torques internos
es nula, por tanto al torque neto solo
concurren las fuerzas externas al cuerpo.
En la parte derecha de la ecuación se
tiene la cantidad
( )
2
i i
mr Σ , que representa
el Momento de Inercia del cuerpo (I).
En consecuencia, se tiene que el toque
neto sobre el cuerpo es directamente
proporcional a su aceleración angular,
siendo el factor de proporcionalidad el
momento de inercia del cuerpo:

Torque.
Como se encontró en la sección anterior,
un cuerpo rígido tendrá una aceleración
angular de magnitud no nula cuando sobre
él actúe una fuerza neta que genere un
torque no nulo.
El torque es una magnitud física muy
relevante, que estudiaremos con más
atención a través de algunos ejemplos.
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La definición de torque realizado por una
fuerza F
r
respecto de un punto según
observamos es:
[ ] rxF Nm τ =
r
r r


Fig 6.16 Direcciones de los vectores Torque y
aceleración angulares.

En esta expresión se tiene fuerza neta,
torque neto y el vector de posición desde
el eje de giro hasta el punto de aplicación
de la fuerza neta.
Si miramos el plano de rotación desde
arriba, y ubicamos en él un sistema de
referencia con centro en el eje de giro se
tiene:

Fig 6.17 Vectores Fuerza y posición respecto
del eje que pasa por el centro de
masas de un cuerpo que rota.
Note que los vectores torque y
aceleración angulares tienen direcciones
hacia adentro de la página y se
representan con una x en el interior de
una circunferencia (la pluma de la flecha
con que se identifican gráficamente los
vectores) y por tanto, en la dirección
ˆ
k − .
Esto indica que cuando el cuerpo gira en
dirección horaria (en el sentido de los
punteros del reloj), el torque resultante
es negativo. Esto es una característica de
los sistemas dextrosum como los que
estamos estudiando (siguen la “regla de la
mano derecha”). Como el producto
vectorial es anticonmutativo, se tiene que
cuando el giro del cuerpo sea en dirección
antihoraria, entonces el torque resultante
es positivo.
Por otra parte, se tiene que la longitud de
la línea perpendicular a la línea de acción
de la fuerza que pasa por el eje de giro
es rsenθ, que es denominado brazo de
momento (d).
d
r
x
y
θ
θ

Fig 6.18 Definición de brazo de momento

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Entonces, el torque se puede expresar en
función de d, puesto que por definición de
producto vectorial se tiene que:
ˆ rxF rFsen u τ = = θ
r
r r
, donde ˆ u es un vector
unitario perpendicular al plano de los
vectores fuerza y posición (en este caso,
el versor
ˆ
k ) y θ es el ángulo formado por
ambos, por lo que:
ˆ
dFk τ =
r

Naturalmente el sentido del versor está
dado por la regla de la mano derecha.
Esta expresión es particularmente útil,
puesto que permite fácilmente entender
que fuerzas cuya línea de acción pasen
por el eje de giro producirán torque nulo
(su brazo de momento es 0).

Fig 6.19 Vectores Fuerza
1
F
r
y
3
F
r
producen
torque puesto que d
1
yd
3
son mayores
que cero. En cambio
2
F
r
no produce
torque puesto que d
2
=0.

Esto explica con sencillez algunos
ejemplos prácticos de la vida diaria como
se ve en las figuras 6.20 a 6.23
bisagras
z
y
x
F
τ

vista desde arriba
pomo
bisagra
x
y
F
d
dirección
de giro
τ

Fig 6.20 La puerta gira en el plano XY en
sentido horario. F produce un torque
en dirección
ˆ
k − , cuya magnitud es dF.
Por eso los pomos se ponen lo mas
lejos posible de las bisagras.


Fig 6.21 Existe un número importante de
pernos, tornillos, tuercas y otros, que
tienen “hilos” que avanzan en sentido
dextrosum. Para ello cuentan con
distintos tipos de “cabezas”, que se
hacen girar en un plano perpendicular
al cuerpo del objeto con distintos tipos
de instrumentos.
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d
3
d
2
d
1
F
4
F
3
F
2
F
1

Fig 6.22 La llave hace girar a la cabeza de la
tuerca. Todas las fuerzas tienen igual
magnitud. Las fuerzas
1 2 3
F, F , y F
r r r

provocan giros antihorarios, es decir
positivos, sacando la tuerca. La
magnitud del torque aumenta en la
medida en que aumenta d.
4
F
r
provoca
un giro horario, es decir negativo
apretando la tuerca pues la introduce
en el plano. Los torques de
1 4
F, y F
r r

tienen igual magnitud. Herramientas
de mango más largo requieren
esfuerzos menores pero encarecen su
costo al necesitar materiales mejores
para conservar su rigidez.


Fig 6.23 Existe un número importante de
utensilios cuya función es aprovechar
el efecto de rotación de una fuerza
sobre un eje fijo.

Ejemplo 6.2
Considere un cuerpo rígido que está
sometido a una fuerza neta igual a
( )
ˆ ˆ
F 5i 6j N = +
r
respecto de un sistema de
referencia cuyo plano XY está situado en
el plano de rotación (con centro en el eje
de giro), siendo el vector de posición del
punto de aplicación de la fuerza, el
vector
( )
ˆ ˆ
r 3i 2j m = +
r
.
Solución:
Por definición rxF τ =
r
r r
, por tanto:
Si
ˆ ˆ
r xi yj = +
r
y
x y
ˆ ˆ
F F i F j = +
r
se tiene
( )[ ]
[ ]
x y
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
i j k i j k
ˆ
x y 0 3 2 0 18 10 Nm k
F F 0 5 6 0
ˆ
8 Nm k
τ = = = −
τ =
r
r

Es decir, el cuerpo gira en dirección
antihoraria, pues el torque resultó
positivo.

Fig 6.24 Figura para el ejemplo 6.2.

Note que los vectores torque y
aceleración angulares salen de la página y
se representan con un punto en el interior
de una circunferencia (la punta de la
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flecha con que se identifican
gráficamente los vectores)

Ejemplo 6.3
Si la fuerza del ejemplo 6.2
fuera
1
ˆ
F 5iN =
r
, se tendría que:
( )[ ]
[ ]
1
1
F
F
ˆ ˆ ˆ
i j k
ˆ
3 2 0 0 10 Nm k
5 0 0
ˆ
10 Nm k
τ == = −
τ = −
r
r


Fig 6.25 Figura para el ejemplo 6.3.

El cuerpo gira en sentido horario, el
torque y la aceleración angular son
negativos (entran).
En cambio, si la fuerza es
2
ˆ
F 6jN =
r
,
entonces el torque que produce es:
( )[ ]
[ ]
2
2
F
F
ˆ ˆ ˆ
i j k
ˆ
3 2 0 18 0 Nm k
0 6 0
ˆ
18 Nm k
τ == = −
τ =
r
r


Fig 6.26 Figura para el ejemplo 6.3.

Note que al sumar los vectores
1
F
r
y
2
F
r

del ejemplo 6.3 se obtiene el vector F
r

del ejemplo 6.2. Además la suma de los
torques realizados por
1
F
r
y
2
F
r

corresponde al torque realizado porF
r
,
como era de esperarse:
1 2
F F F
τ = τ + τ
r r r
.
Este hecho es importante para resolver
algunas situaciones presentadas en los
ejercicios de aplicación, donde las
fuerzas pueden descomponerse de
manera conveniente, como se observa en
los ejemplos siguientes.
Ejemplo 6.4
Calcule el torque que la fuerza F
r
ejerce
sobre la barra de la figura 6.27.
F

Fig 6.27 Figura para el ejemplo 6.4.
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Solución:
Se puede suponer que la barra es un
cuerpo unidimensional y fijar un sistema
de referencia tal que se sitúe sobre el
eje x, con origen en el eje fijo de
rotación ubicado en la bisagra.
F
r
x(m)
y(m)

Fig 6.28 La barra se puede suponer como un
cuerpo en una dimensión.

El vector de posición es
ˆ
r xi =
r
, y la
fuerza está en el plano XY, de manera tal
que el torque respecto del eje fijo de
rotación es:
( )
F y
x y
F y
ˆ ˆ ˆ
i j k
ˆ
x 0 0 xF 0 k
F F 0
ˆ
xFk
τ == = −
τ =
r
r

Note que
F
r
θ
F
y
F
x

Fig 6.29 Componentes cartesianas de la
fuerza.

F
y
=Fsenθ por lo que
( )
F
ˆ
xFsen k τ = θ
r

También podría haberse resuelto
suponiendo que la fuerza es la suma de los
vectores componentes, es decir
suponiendo que actúan las fuerzas
1 x
ˆ ˆ
F F i Fcos i = = θ
r
y
2 y
ˆ ˆ
F F i Fsen i = = θ
r

F
2
=F
y
j= Fsenθj
F
1
=F
x
i=Fcosθi
d

Fig 6.30 Fuerza descompuesta como la suma
de sus vectores componentes.

Claramente se observa que el brazo de
momento del vector fuerza componente
en X es nulo, por lo que no hace torque
respecto del eje. En cambio el vector
componente de la fuerza en Y si produce
torque pues su brazo de momento no es
nulo.
Como sabemos que ˆ dFu τ =
r
, entonces:
y
ˆ ˆ ˆ
dFk dFsen k xFsen k τ = = θ = θ
r

Igual que con el método anterior.
ˆ
k es
positivo porque
y
F
r
produce que el cuerpo
gire en sentido antihorario.
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Ejemplo 6.5
Calcule el torque que el sistema de
fuerzas
1
F
r
,
2
F
r
y
3
F
r
ejerce sobre el
cuerpo rígido de la figura 6.31 respecto
de un eje fijo que pasa por:
a) el punto A.
b) el punto B.
c) el punto C.
F
1 F
2
F
3
A
13m
20m
10m
B
8m
C

Fig 6.31 Cuerpo rígido del ejemplo 6.5.

F
1
=10N; F
2
=20N; F
3
=30N.
Solución:
a) El torque neto respecto del punto A es:
1 2 3
A FA F A F A
Στ = τ + τ + τ
r r r r

( )( ) ( )( ) ( )( )
A
ˆ ˆ ˆ
10 13 k 20 30 k 30 20 k Nm
⎡ ⎤
Στ = + −
⎢ ⎥
⎣ ⎦
r
A
ˆ
130kNm Στ =
r

b) El torque neto respecto del punto B:
( )( ) ( )( ) ( )( )
B
ˆ ˆ ˆ
10 0 k 20 18 k 30 8 k Nm
⎡ ⎤
Στ = + −
⎢ ⎥
⎣ ⎦
r

B
ˆ
120kNm Στ =
r

c) El torque neto respecto del punto C:
( )( ) ( )( ) ( )( )
C
C
ˆ ˆ ˆ
10 13 k 20 0 k 30 10 k Nm
ˆ
430kNm
⎡ ⎤
Στ = + +
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Στ =
r
r

Ejemplo 6.6
Calcule el torque que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo rígido de
la figura 6.32 respecto de un eje fijo que
pasa por:
a) el punto A.
b) el punto B.
F
1
=10N; F
2
=20N; F
3
=30N; F
4
=40N.
F
1
F
2
A
15m
10m
B
60º
45º
F
3
F
4
15m
10m

Fig 6.32 Cuerpo rígido del ejemplo 6.6.

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Solución:
a) El torque neto que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo respecto
del punto A es:
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
( )
A
A
ˆ ˆ
10 10 kNm 20 15 kNm
ˆ ˆ
30cos45º 15 kNm 40sen60º 15 kNm
ˆ
-602,5 kNm
Στ = − − +
+ −
Στ =
r
r

b) El torque neto respecto del punto B:
( )( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
B
B
ˆ ˆ
10 0 kNm 20 30 kNm
ˆ ˆ
30cos45º 30 kNm 30sen45º 10 kNm
ˆ
40cos60º 10 kNm
ˆ
26kNm
Στ = − +
+ − +
+
Στ =
r
r

Ejemplo 6.7
Calcule el torque que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo rígido de
la figura 6.33 respecto de un eje fijo que
pasa por su centro. F
1
=100N (tangente a
la superficie del rígido); F
2
=200N.
La vista del plano de rotación proporciona
las coordenadas de los puntos de
aplicación de las fuerzas respecto de un
plano cartesiano con centro en el eje de
rotación.
x
y
F
2
F
1

x
y
F
2
F
1
30cm
50cm
20cm

Fig 6.33 Cuerpo rígido del ejemplo 6.7.

Solución:
Las fuerzas están en el plano XY, por
tanto el torque neto que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo respecto
del eje que pasa por su centro es:
( )( ) ( )( )
( )
o
o
ˆ ˆ
100 50 kNm 200 30 kNcm
ˆ
11000 kNm
Στ = − −
Στ = − +
r
r

Note que el brazo de momento de
1
F
r
es
igual que el radio de la circunferencia,
pues tiene dirección igual que la recta
tangente a ella.

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6.4 Momentos de Inercia de
sistemas de partículas.

Hemos definido el momento de inercia de
una partícula como “la inercia rotacional”,
es decir la capacidad de la partícula a
resistirse a un cambio en su movimiento
de rotación.
La expresión mr
2
permite calcular la
inercia rotacional de una partícula de
masa m respecto de un sistema de
referencia determinado. Esta expresión
muestra que la resistencia al cambio será
mayor en la medida en que la partícula se
encuentre más lejos del eje de rotación.

Fig 6.34 Una partícula de masa m tiene mayor
momento de inercia en la medida en
que r
1
>r
0
.

Si tenemos un sistema formado por n
partículas, entonces su momento de
inercia será:
i n
2
i i
i 1
I mr
=
=
=



Ejemplo 6.8
Calcule el momento de inercia del sistema
formado por las partículas de masas
m
1
=10Kg y m
2
=20Kg respecto del eje
ubicado en O en la figura 6.35.

Fig 6.35 Sistema de partículas para ejemplo
6.8

Solución:
Sabemos que
i n
2
i i
i 1
I mr
=
=
=

, por lo tanto:
( )( ) ( )( )
2 2
1 1 2 2
2 2
2
I mr m r
I 10Kg 2m 20Kg 6m
I 720Kgm
= +
= +
=


Ejemplo 6.9
Calcule el momento de inercia del sistema
del ejemplo 6.8 respecto de su centro de
masas.
Solución:
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El centro de masas del sistema está
ubicado en el punto:
1 1 2 2
cm
1 2
mr m r
r
m m
+
=
+

( )( ) ( )( )
cm
cm
10Kg 2m 20Kg 6m
r 4, 6m
10Kg 20Kg
r 4, 7m
+
= =
+


Por tanto, como se ve en la figura 6.36:

Fig 6.36 Posiciones de las partículas respecto
del eje que pasa por su centro de
masas.

En consecuencia:
( )( ) ( )( )
*2 *2
cm 1 1 2 2
2 2
cm
2
cm
I mr m r
I 10Kg 2, 7m 20Kg 1,3m
I 106, 7Kgm
= +
= +
=


Ejemplo 6.10
Existen numerosos ejemplos en la
literatura que se pueden resolver de esta
manera. Considere las dos esferas de
igual masa (m=1Kg) de la figura 6.37
unidas a través de una varilla rígida de
masa muy pequeña apoyada sobre una
base vertical en el punto en el que se
encuentra el centro de masas del
conjunto.

Fig 6.37 Cuerpo para el ejemplo 6.10.

Entonces se puede suponer que las
esferas se comportan como partículas
separadas por 1m, de manera tal que el
momento de inercia respecto del centro
de masas es:
( ) ( )
*2 *2
cm 1 1 2 2
2 2
cm
2
cm
I mr m r
1 1
I 1Kg m 1Kg m
2 2
I 0, 5Kgm
= +
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=


Ejemplo 6.11
Encuentre el momento de inercia de los
objetos de la figura 6.38 unidos por
barras muy delgadas, rígidas y de masa
despreciable formando un rectángulo de
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dimensiones 0,5m y 1,0m
respectivamente. Suponga que se
comportan como partículas. Sus masas
son: m
1
=m
2
= 0,2Kg; m
3
=m
4
= 0,4Kg;
m
1
0,5m
x
y
1,5m
m
2
m
3
m
4
0,5m

Fig 6.38 Cuerpos puntuales (partículas) ubicados
en una estructura de alambre rígido
liviana, rectangular.

Encuentre el momento de inercia del
sistema de partículas respecto de ejes de
rotación ubicados en los ejes del sistema
de referencia.
Solución:
Respecto del eje x, se tiene:
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
x 1 1 2 2 3 3 4 4
2 2
x
2 2
2
x
I mr m r m r m r
1 1
I 0,2Kg m 0,2Kg m
4 4
1 1
0, 4Kg m 0, 4Kg m
4 4
I 0,0075Kgm
= + + +
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
+ + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

Respecto del eje y, se tiene:
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
y 1 1 2 2 3 3 4 4
2 2
y
2 2
2
y
I mr m r m r m r
1 3
I 0,2Kg m 0,2Kg m
2 2
1 3
0, 4Kg m 0, 4Kg m
2 2
I 1, 5Kgm
= + + +
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
+ + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

Respecto del eje z, se tiene:
( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
z 1 1 2 2 3 3 4 4
2 2
z
2 2
2
z
I mr m r m r m r
5 37
I 0,2Kg m 0,2Kg m
16 16
5 37
0, 4Kg m 0, 4Kg m
16 16
I 1,25Kgm
= + + +
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
+ + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=


6.5 Momentos de Inercia de cuerpos
rígidos.
Si la distribución de masa es continua y
no se pueden hacer los supuestos
simplificadores de partícula o de sistema
de partículas, entonces el cálculo es más
complejo y requiere del cálculo integral.
La discusión que haremos a continuación
excede los objetivos de este curso. Sin
embargo, para aquellos que ya dominan
estas herramientas matemáticas, y para
los que vuelvan a revisar este capítulo al
preparar el examen final (fecha en que
dominarán el cálculo diferencial e
integral).
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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 241
Por mientras, se puede saltar la discusión
matemática y tomar solo la tabla de
momentos de inercia de cuerpos comunes
que se observa al final de este capítulo.
Consideremos una barra delgada de
densidad homogénea de masa M y
longitud L, como se muestra en la figura
6.39. Allí hemos dibujado un sistema de
coordenadas con centro en el punto donde
se ubica el centro de masas de la barra.
En la figura se ha agregado una vista del
cuerpo idealizándolo a una dimensión.
Esta idealización se hace considerando
que el espesor y el ancho de la barra son
despreciables comparados con su
longitud.

cm
dm

Fig 6.39 Varilla delgada de longitud L y masa
M.

Si suponemos que la barra está
compuesta de elementos de volumen muy
pequeños de masa
i
m ∆ , con el i-ésimo
elemento ubicado a una distancia x
i
del
centro de masas, entonces el momento de
inercia de los i elementos será igual a:
i n
2
cm i i
i 1
I x m
=
=
= ∆

, que es una suma de
Riemman, cuyo límite cuando
i
m ∆ tienda
a cero es el momento de inercia de la
barra:
i
i n
2 2
cm i i
m 0
i 1
I lim x m x dm
=
∆ →
=
= ∆ =



El elemento de volumen seleccionado
tiene una masa dm y una longitud dx, los
que se pueden expresar a través de la
densidad lineal de masa λ:
dm
dx
λ =
De donde:
dm dx = λ
Si la densidad es constante, entonces se
puede calcular considerando la masa total
M y la longitud total de la barra L, siendo:
M
L
λ =
Entonces:
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M
dm dx
L
=
Por lo tanto, el momento de inercia de la
barra es:
2 2
cm
M
I x dm x dx
L
= =
∫ ∫

L
2
2
L cm
2
M
I x dx
L

=


L
3
2
cm
L
2
M x
I
L 3

⎡ ⎤
=
⎢ ⎥
⎣ ⎦

3 3
cm
L L
M 2 2
I
L 3
⎡ ⎤
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
− −
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎢ ⎥
=
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦

2
cm
ML
I
12
=
La expresión encontrada será la misma
para cualquier cuerpo que se comporte
como un rígido, cuya densidad sea
constante y cuyas dimensiones sean tales
que su largo sea muy grande comparado
con las restantes dimensiones (varillas
delgadas, alambres delgados, etc.).
Si quisiéramos calcular el Momento de
Inercia de la barra respecto de un eje
fijo que pasa por el extremo izquierdo,
entonces se tiene:

dm

Fig 6.40 I respecto de un eje en el extremo
izquierdo

2 2
O
M
I x dm x dx
L
= =
∫ ∫

L
2
O
0
M
I x dx
L
=


L
3
O
0
M x
I
L 3
⎡ ⎤
=
⎢ ⎥
⎣ ⎦

3
O
M L
I
L 3
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠

2
O
ML
I
3
=
En este caso, resulta sencillo, pero para
cuerpos que tienen más de una dimensión
apreciable el cálculo del Momento de
Inercia para ejes que pasan por el centro
de masas u otros puntos puede ser
demasiado complejo para este curso.
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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 243
En la literatura es posible encontrar los
Momentos de Inercia de cuerpos comunes
respecto de ejes paralelos a los ejes de
simetría que pasan por los centros de
masa, que son incluidos en este apunte.
Muy útil resulta el Teorema de Steiner
que permite calcular a partir de estos
valores, los Momentos de Inercia para
ejes paralelos a estos, lo que será
tratado en la siguiente sección.

6.6 Momentos de Inercia para
cuerpos comunes.

I=(ML
2
)/12

Fig 6.41 Varilla delgada respecto a un diámetro
central

I=(ML
2
)/3

Fig 6.42 Varilla delgada respecto de una línea
perpendicular que pasa por un
extremo.


Fig 6.43 Cascarón cilíndrico respecto a su
eje central.


Fig 6.44 Cilindro sólido respecto a su eje
central.


Fig 6.45 Cilindro hueco (anular) respecto a su
eje central.


Fig 6.46 Cilindro sólido respecto a un
diámetro central.

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Fig 6.47 Lámina delgada respecto a eje
central perpendicular a la cara mayor.


Fig 6.48 Lámina delgada respecto a un eje
paralelo al borde mayor que pasa por
el centro de masa.


Fig 6.49 Esfera maciza respecto al diámetro.


Fig 6.50 Cascarón esférico (hueco) respecto al
diámetro.
R
I=MR
2
/2

Fig 6.51 Cascarón anular (anillo delgado)
respecto a cualquier diámetro.

R
I=MR
2

Fig 6.52 Cascarón anular (anillo delgado)
respecto a su eje central.


6.7 Teorema de Steiner.
El teorema de Steiner o de los ejes
paralelos establece que el Momento de
Inercia (I) de un cuerpo respecto de
cualquier eje paralelo a un eje que pase
por el centro de masa es igual al Momento
de Inercia respecto del centro de masa
(I
cm
) más el producto entre la masa del
cuerpo multiplicada por el cuadrado de la
distancia (d) entre ambos ejes.
I=I
cm
+Md
2
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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 245
Ejemplo 6.12
Encuentre el Momento de Inercia de una
barra delgada respecto de un eje fijo que
pasa por el extremo izquierdo:
Solución:
Sabemos que el Momento de Inercia de
un eje paralelo al eje Y, que pasa por el
centro de masas es:
2
cm
ML
I
12
=
La distancia que media entre este eje y
uno paralelo que pasa por el extremo
izquierdo es
L
d
2
= , por tanto según el
Teorema de Steiner:
2 2
O
2
O
ML L
I M
12 4
ML
I
3
= +
=

Igual que el resultado obtenido con la
integral.

Ejemplo 6.13
Encuentre el Momento de Inercia de una
lámina delgada respecto de un eje
perpendicular al plano y que pase por un
punto O situado en una esquina.
Solución:
Sabemos que el Momento de Inercia de
un eje paralelo al plano, que pasa por el
centro de masas de una lámina delgada
es:
2 2
cm
M
I (a b )
12
= +
La distancia entre este eje y la esquina
es:
( )
2 2
2 2 2
a b 1
d a b
2 2 4
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + = +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

( )
2 2 2 2
O
2 2
O
2 2
O
M 1
I (a b ) M a b
12 4
1 1
I M(a b )
12 4
M
I (a b )
3
= + + +
⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
= +


Ejemplo 6.14
Encuentre el Momento de Inercia de un
cilindro sólido respecto de un eje que
pase por la tangente de su superficie,
paralelo al eje de simetría.
Solución:

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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 246
De la tabla de Momentos de Inercia
tenemos que:
2
MR
I
2
= y que el eje
escogido se encuentra ubicado a una
distancia R del anterior, por lo que
entonces, de acuerdo a Steiner:
2
2
R
2
R
MR
I MR
2
3
I MR
2
= +
=


6.8 Momentos de Inercia de cuerpos
compuestos.
En muchas ocasiones tenemos ejemplos
donde un cuerpo puede descomponerse en
cuerpos de geometría sencilla cuyos
Momentos de Inercia son conocidos.
En ese caso se debe tener en cuenta que
el Momento de Inercia del cuerpo
compuesto respecto a un eje cualquiera
es igual a la suma de los Momentos de
Inercia de los cuerpos que lo componen,
respecto del mismo eje.

Ejemplo 6.15
Encuentre el Momento de Inercia del
cuerpo de la figura, formado por dos
barras homogéneas de largo L y masa M,
respecto de un eje perpendicular al plano
de la figura y que pasa por la intersección
(O) de las barras.

desde arriba, se ve así:
L/3
L/3

Solución:
Para cada barra, el centro de masa está
ubicado en
L
2
y el Momento de Inercia
respecto de ese punto es
2
cm
L
I M
12
= .
L/3
L/6
L/2
cm
O

Entre este punto y O existe una
distancia
L L L
d
2 3 6
= − = , por tanto según
Steiner:
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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 247
2
2
o
L L
I M M
12 6
⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟
⎝ ⎠

2
o
L
I M
9
=
Como las dos barras están en igual
situación geométrica, entonces el
Momento de Inercia del conjunto será:
2
o
2
I ML
9
=

Ejemplo 6.16
Encuentre el Momento de Inercia del
rígido de la figura, compuesto de un anillo
homogéneo de masa M y tres barras
delgadas homogéneas de largo L y masa
m, respecto de un eje perpendicular al
plano.

Desde arriba, se ve así:
L

Para una barra:
2
cm barra
L
I m
12
=
Respecto de O:
2
2 2
O barra
L L mL
I m m
12 2 3
⎛ ⎞
= + =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Para el anillo:
2
cm anillo O anillo
I I ML = =
Para el cuerpo:
( )
2
2
O cuerpo
2
O cuerpo
mL
I 3 ML
3
I L m M
⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
= +









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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 248
6.9 Aplicaciones de la dinámica de
rotación.

Ahora podemos estudiar una serie de
casos que contienen rotación de cuerpos
rígidos con eje fijo. Lo haremos a través
de ejemplos.

Ejemplo 6.17
Calcule la aceleración angular de una
puerta respecto de un eje que pasa por
las bisagras (sin roce) si se le ejerce una
fuerza constante perpendicular como se
observa en la figura 6.53. Esto es una
idealización, puesto que la fuerza va a
dejar de ser perpendicular en la medida
en que la puerta se abra. Supondremos
aquí que la mano sigue ejerciendo la
fuerza perpendicular o que consideramos
solo un instante muy pequeño del evento.

Desde arriba, se ve así:

Fig 6.53 Figura para ejemplo 6.17

Solución:
Sabemos que I τ = α
r r
y del dibujo se tiene
que el Momento de Inercia de la puerta
es el correspondiente al de un eje
paralelo a la dimensión mayor de una
lámina rectangular delgada que pase por
un extremo.
De la tabla se tiene que el Momento de
Inercia de una lámina delgada respecto a
un eje paralelo al borde mayor que pasa
por el centro de masa es:

En nuestro ejemplo a es el ancho de la
puerta ( a d = ), y las bisagras se
encuentran sobre un eje paralelo al que
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pasa por el centro de masas a una
distancia
d
L
2
= , de manera que el
Momento de Inercia respecto de las
bisagras según Steiner, será:
2
2 2
O
Md d Md
I M
12 2 3
⎛ ⎞
= + =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

La magnitud del torque que la fuerza hace
respecto de O es dF τ = , y su dirección es
ˆ
k − (gira en el sentido de los punteros del
reloj), según se puede apreciar
claramente en la figura 6.53. Claramente
esta dirección es la misma que la
dirección del vector aceleración angular.
En consecuencia, se tiene que:
( ) ( )
2
Md
ˆ ˆ
dF k k
3
− = α −
Cuya magnitud es, por igualdad de
vectores:
2
Md
dF
3
= α
Esta expresión nos permite calcular por
ejemplo, la aceleración angular, sin
recurrir a la cinemática angular.
Si la puerta tuviera 0,75m de ancho y una
masa de 20Kg, la magnitud de la
aceleración angular que una fuerza
perpendicular de magnitud 50N le
produciría sería de:
( )
( )( )
2
3 50N 3F rad
10
Md 20Kg 0, 75m s
α = = =
Para aquellos que aún tienen dificultades
con las unidades, se les recuerda que la
definición de radian (rad) es: ángulo (θ)
descrito cuando el radio (r) es igual al
arco (s), de manera tal que se tiene s=rθ.
Esto implica que el radian es adimensional
(
m
rad
m
⎡ ⎤
= ⎡ ⎤
⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦
).
En el cálculo que acabamos de hacer, las
unidades se reducen de la siguiente
manera:
[ ]
2
2 2
m
Kg
N 1 m rad
s
Kgm Kgm s m s
⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎢ ⎥
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
α = = = =
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦

Note que si la fuerza se aplica a una
distancia menor del eje entonces cambia
el torque y la aceleración angular.
Apliquemos la fuerza a una distancia r
menor que d respecto de las bisagras.
Entonces el torque es rF τ = y se tiene
que
( ) ( )
2
Md
ˆ ˆ
rF k k
3
− = α −
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De donde:
2
3rF
Md
α =
Si la línea de acción de la fuerza pasa por
las bisagras, entonces r=0 y la
aceleración angular de la puerta es nula,
como esperábamos.

Ejemplo 6.18
Se necesita sacar una barra muy pesada
del segundo piso de una planta industrial,
para lo que se adaptó la máquina de la
figura 6.54, uniéndole un eje en un
extremo, que puede girar sin roce
apreciable.
Se jala la barra uniéndola al eje de
manera tal que esta finalmente queda
colgando del eje, pudiéndose transportar
a su destino final.


Fig 6.54 Figura para ejemplo 6.18
La barra, que es homogénea, gira debido a
la acción de su peso (Mg). La máquina
detuvo su retroceso en el momento en
que la barra salió de la plataforma
horizontal.
La aceleración angular con que gira se
puede calcular considerando el esquema
de la figura 6.55.
F
τ
α
O x
y
d
θ
θ
d
/
2

F
c
o
s
θ
d
/
2
O

Fig 6.55 Esquema para ejemplo 6.18

La magnitud del torque que el peso de la
barra realiza respecto de O es
d
mgcos
2
τ = θ . Su dirección es
ˆ
k − .
El momento de inercia de la barra
respecto del eje que pasa por O es
2
O
Md
I
3
= según vimos en el ejemplo 6.17.
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Por lo tanto:
( ) ( )
2
d Md
ˆ ˆ
Mgcos k k
2 3
θ − = α −
De donde:
3
gcos
2d
α = θ
La aceleración angular no es constante
puesto que el torque que produce el peso
no le es. Dependen del ángulo θ.

Ejemplo 6.19
Tomemos una polea de masa M y radio R
de la cual pende un balde de masa m a
través de una cuerda inextensible como
se observa en la figura 6.56

Fig 6.56 Esquema para ejemplo 6.19

Si no existe roce entre la polea y la barra
que la sostiene, se tienen los siguientes
diagramas de cuerpo libre:

Fig 6.57 Diagrama de cuerpo libre

Sobre la polea existen 3 fuerzas,
ejercidas por la tierra:, el eje: y la
cuerda:. Sobre el balde existen dos
fuerzas, ejercidas por la cuerda:
b
T
r
y por
la tierra: mg
r
.
El balde acelera trasladándose hacia
abajo, por lo tanto, de acuerdo al segundo
principio de Newton:
( ) b b b
b b
ˆ ˆ ˆ
F : T j mgj ma j
T mg ma
Σ − = −
− = −
r

b b
mg T ma − = (1)
No olvide las consideraciones vectoriales.
Por otra parte, la polea rota alrededor
del eje con aceleración angular debida al
torque neto hecho por las fuerzas que
están aplicadas sobre ella, por lo tanto,
de acuerdo al segundo principio de
Newton para la rotación:
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I Στ = α
r r

Sobre la polea existen tres fuerzas, pero
solo la tensión produce torque respecto
del eje fijo de rotación, que pasa por el
centro de masas de la polea:
( )
p
ˆ ˆ
: RT k I k Στ = α
r

De donde:
p
RT I = α
Y el momento de inercia para un disco
respecto de un eje perpendicular que
pasa por su centro de masas es:
2
1
I MR
2
=
Por tanto:
2
p
1
RT MR
2
= α (2)
Debido a que la cuerda es inextensible,
entonces las magnitudes de las tensiones
que ejerce sobre balde y polea son iguales
(T
p
=T
b
=T). Las aceleraciones lineales
también son iguales por la misma razón
(a
p
=a
b
=a).
Entonces las ecuaciones (1) y (2) se
pueden escribir de nuevo:
mg T ma − = (1)
2
1
RT MR
2
= α (2)
Este sistema de ecuaciones permite
resolver numerosos ejercicios
encontrados en la literatura tradicional.
Como un ejemplo, si conocemos la masa
del balde, masa y radio de la polea,
podemos calcular la aceleración angular
del sistema y la tensión de la cuerda:
De (1):
T mg ma = −
pero a=αR:
T mg m R = − α
Reemplazando en (2):
2
1
R(mg m R) MR
2
− α = α
2mg
R(M 2m)
α =
+

Si la masa del balde es m=5Kg, la masa de
la polea es de M=1Kg y su radio es
R=0,2m:
( )
2
2
m
2(5Kg)(10 )
s
0,2m (1Kg 10Kg)
rad
45, 45
s
α =
+
α =

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2 2
T m(g R)
m rad
T 5Kg (10 ) (45, 45 )(0,2m)
s s
T 4, 55N
= − α
⎡ ⎤
= −
⎢ ⎥
⎣ ⎦
=


Ejemplo 6.20
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m
1

y m
2
atados a una cuerda inextensible que
pasa por una polea de masa M y radio R,
como se muestra en la figura 6.58.

Fig 6.58 Esquema para ejemplo 6.20

Los diagramas de cuerpo libre son los de
la figura 6.59.
¡Ahora las magnitudes de las tensiones
que la cuerda ejerce sobre los cuerpos no
son iguales!. La explicación está mas
adelante.


Fig 6.59 Diagrama de cuerpo libre

El brazo izquierdo de la cuerda, que
hemos denominado A, ejerce tensiones de
igual magnitud sobre la polea y sobre el
cuerpo 1:
Ap A1 A
T T T = =
De igual modo, el brazo derecho de la
cuerda, que hemos denominado B, ejerce
tensiones de igual magnitud sobre la polea
y sobre el cuerpo 2:
Bp B2 B
T T T = =
Las aceleraciones lineales de polea y
cuerpos 1 y 2 son de igual magnitud (a).
Entonces, aplicando segundo principio de
Newton para los cuerpos 1 y 2 se tiene:
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( ) 1 A 1 1
1 A 1
ˆ ˆ ˆ
F : T j mgj ma j
mg T ma (1)
Σ − = −
− =
r

si suponemos que el cuerpo 1 baja.
2 B 2 2
B 2 2
ˆ ˆ ˆ
F : T j m gj m aj
T m g m a (2)
Σ − =
− =
r

Puesto que el cuerpo 2 sube.
Ahora aplicamos el segundo principio de
Newton para la rotación en la polea:
El torque neto sobre la polea es causado
solo por las tensiones de la cuerda,
puesto que la fuerza del soporte y el peso
de la polea tienen líneas de acción que
pasan por el eje de rotación. Entonces:
( ) ( )
O A B
A B
ˆ ˆ ˆ
: RT k RT k I k
RT RT I (3)
Στ − = α
− = α
r

Note que si las tensiones aplicadas por la
cuerda a ambos lados de la polea fueran
iguales, entonces no tendría aceleración
angular.
El momento de inercia de una polea (es el
de un disco sólido) respecto de un eje
perpendicular a su superficie, que pasa
por su centro de masas es
2
1
I MR
2
= y la
magnitud de la aceleración lineal de las
partículas situadas en su borde es a=αR,
de modo que se podría escribir la
ecuación (2) como:
2
A B
1 a
RT RT MR (4)
2 R
⎛ ⎞
− =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Naturalmente, las ecuaciones (1),(2) y (3)
o (4) permiten resolver 3 incógnitas.
Por ejemplo, si la masa de la polea es
M=2Kg, si su radio es R=0,1m, si las masas
de los cuerpos es m
1
=10Kg, m
2
=4Kg, si la
cuerda tiene masa despreciable y no
existe roce entre la cuerda y la polea ni
entre la polea y su eje, entonces podemos
calcular las magnitudes de las tensiones
de las cuerdas y la aceleración del
sistema.
de (1):
A 1 1
T mg ma = −
De (2):
B 2 2
T m a +m g =
Reemplazando en (4):
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 2 2
1 2 1 2
1 a
R mg ma R m a +m g MR
2 R
1
g m m Ma a m +m
2
⎛ ⎞
− − =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
− = +
( )
( )
( )
1 2
1 2
2
2
g m m
a
1
M m +m
2
m
10 10Kg 4Kg
m
s
a 4
1
s
2Kg 10Kg+4Kg
2


=
+
⎛ ⎞

⎜ ⎟
⎝ ⎠
= =
+


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Si el roce entre la polea y su eje no se
puede despreciar, existirá un torque
producido por la fuerza de roce
( )
f
τ
r
que
debemos incluir en la ecuación dinámica
de la polea.
En nuestro ejemplo, al rotar la polea en
dirección antihoraria, se tiene que el
torque producido por la fuerza de roce
tiene dirección horaria, por tanto la
ecuación (3) debe incluirlo:
( ) ( )
O A B f
A B f
ˆ ˆ ˆ ˆ
: RT k RT k k I k
RT RT I (3*)
Στ − − τ = α
− − τ = α
r


Ejemplo 6.21
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m
1

y m
2
(considere que se comportan como
partículas) unidos por una cuerda
inextensible y de masa despreciable que
pasa por una polea de masa M y radio R
como se indica en la figura 6.60.
Supongamos que no existe roce entre
polea y su eje de rotación y que la cuerda
no desliza en la polea. Entre el cuerpo 1 y
la superficie horizontal en cambio, existe
roce apreciable.




Fig 6.60 Figura para ejemplo 6.21

Hemos supuesto que el cuerpo 1 se mueve
hacia la derecha.
Aplicando segundo principio de Newton
para los cuerpos considerados como
partículas 1 y 2 se tiene:
x1 A 1 k
y1 1
F : T f ma (1)
F : N mg 0 (2)
Σ − =
Σ − =
y2 B 2 2
F : T m g m a (3) Σ − = −
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y aplicando segundo principio de Newton
para la rotación de la polea se tiene:
( ) ( )
O A B
B A
ˆ ˆ ˆ
: RT k RT k I k
RT RT I (4)
Στ − = − α
− = α
r

Ahora tenemos un sistema de ecuaciones
que permite resolver varias preguntas.
Calculemos la aceleración lineal del
sistema por ejemplo:
De (2) obtenemos la normal sobre el
cuerpo 1:
1
N mg =
Y la ocupamos para calcular
k
f que se
necesita en la ecuación (1) considerando
que
k k
f N = µ , por lo que:
A 1 1 k
T mg ma (5) − µ =
Ahora reemplacemos el momento de
inercia respecto del eje de rotación y
expresemos la magnitud de la aceleración
angular de la polea en función de la
aceleración lineal de las partículas que se
encuentran en su borde, en la ecuación
(4):
2
B A
B A
1 a
RT RT MR
2 R
1
T T Ma (6)
2
⎛ ⎞⎛ ⎞
− =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
− =

Resumiendo, tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones expresadas de manera
conveniente:
2 B 2
m g T m a (3) − =
A 1 1 k
T mg ma (5) − µ =
B A
1
T T Ma (6)
2
− =
Si las sumamos:
2 1 1 2 k
2 1 k
1 2
1
m g mg a(m m M)
2
g(m m )
a
1
(m m M)
2
− µ = + +
− µ
=
+ +

Reemplazando la aceleración en (3) se
puede calcular la tensión ejercida por la
cuerda sobre el cuerpo 2:
2 1 k
B 2 2
1 2
g(m m )
T m g m
1
(m m M)
2
⎡ ⎤
⎢ ⎥ − µ
= −
⎢ ⎥
⎢ ⎥
+ +
⎢ ⎥
⎣ ⎦

y con un poco de álgebra:
1 1 k
B 2
1 2
2m M 2 m
T m g
(2m 2m M)
⎡ ⎤ + + µ
=
⎢ ⎥
+ +
⎣ ⎦

La tensión de la cuerda sobre el cuerpo 1
se puede obtener de la ecuación (5):
A 1 1 k
T mg ma = µ +
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2 1 k
A 1 1 k
1 2
2 2 k k
A 1
1 2
g(m m )
T mg m
1
(m m M)
2
2 m M 2m )
T mg
2m 2m M
⎡ ⎤
⎢ ⎥ − µ
= µ +
⎢ ⎥
⎢ ⎥
+ +
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤ µ + µ +
=
⎢ ⎥
+ +
⎣ ⎦

Si m
2
=20Kg, m
1
=5Kg, m
k
=0,1 y M=4Kg,
entonces:
( )
2
2
m
10 20Kg 0,1 5Kg
s
a
1
(5Kg 20Kg 4Kg)
2
m
a 7,2
s
⎛ ⎞
⎡ ⎤ −
⎜ ⎟
⎣ ⎦
⎝ ⎠
=
+ +
=

( )
( )( )
B 2
B
10Kg 4Kg 2 0,1 5Kg
m
T 20Kg 10
s (10Kg 40Kg 4Kg)
T 55, 5N
⎡ ⎤ + +
⎛ ⎞
=
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
+ + ⎝ ⎠
⎣ ⎦
=
( )
( ) ( ) ( )( )
A 2
A
2 0,1 20Kg 0,1 4Kg 40Kg)
m
T 5Kg 10
s (10Kg 40Kg 4Kg)
T 41,1N
⎡ ⎤ + +
⎛ ⎞
=
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
+ + ⎝ ⎠
⎣ ⎦
=


Ejemplo 6.22
Si el plano se inclina, como se observa en
la figura 6.61:

Fig 6.61 Figura para ejemplo 6.22
Se tienen los siguientes diagramas de
cuerpo libre:


Fig 6.62 Figura para ejemplo 6.22

Entonces demuestre que:
2 1 1 k
1 2
g(m m cos msen )
a
1
(m m M)
2
− µ α − α
=
+ +

1 1 2 k k
A 1
1
2 m cos cos M 2msen sen M 2m
T mg
4m M
⎡ ⎤ µ α + µ α + α + α +
=
⎢ ⎥
+
⎣ ⎦
2 1 1 k
B 2 2
1 2
g(m m cos msen )
T m g m
1
(m m M)
2
⎡ ⎤
⎢ ⎥ − µ α − α
= −
⎢ ⎥
⎢ ⎥
+ +
⎢ ⎥
⎣ ⎦





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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 258
6.10 Trabajo y energía de rotación.
Tal como en el movimiento de traslación
de una partícula, cuando tenemos rotando
un rígido con eje fijo las fuerzas
externas a él efectúan trabajo mecánico.
Consideremos el cuerpo rígido de la
figura 6.63, que puede rotar alrededor
del eje fijo Z del sistema de coordenadas
que usaremos como sistema de
referencia.

Fig 6.63 Cuerpo rígido con eje fijo.

Si ejercemos una fuerza en el plano xy
sobre una partícula cualquiera, realizará
un trabajo mecánico puesto que habrá un
desplazamiento angular.
Esto se observa mejor cuando se ve
desde arriba.

Fig 6.64 Vista desde arriba.

Sobre el cuerpo se ha aplicado una fuerza
constante en magnitud y dirección
respecto de la tangente a la curva. La
fuerza F
r
se puede suponer como la suma
de dos vectores cuyas direcciones son
radiales y tangenciales respectivamente.
La componente radial no trabaja pues no
existe desplazamiento en esa dirección.
La componente tangencial trabaja, pues
existe desplazamiento angular ∆θque se
puede relacionar con el desplazamiento
angular   s.
El trabajo que la fuerza tangencial
realiza será: dW=F
T
ds
Si se toma un desplazamiento
infinitesimal ds, se tiene que: ds=Rdθ
Por lo tanto: dW=F
T
Rdθ
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y como la magnitud del torque que la
fuerza tangencial realiza sobre la
partícula es τ=F
T
R, se tiene que:
dW=τ dθ
Integrando a ambos lados, y considerando
que W
0
=0 para θ
0
, se tiene:
0 0
w
W
dW= d
θ
θ
τ θ
∫ ∫

0
w
0
W
θ
θ
= τθ
De donde finalmente:
W = τ∆θ
Que permite calcular el trabajo que una
fuerza constante realiza sobre el cuerpo,
puesto que es una partícula de un rígido.

6.11 Energía cinética rotacional.
Si consideramos ahora la velocidad lineal
de la partícula del cuerpo (cuya masa es
∆m), citada en el punto anterior respecto
de su centro de masas y calculamos su
energía cinética, tenemos que:
2
i i i
1
K mv
2
= ∆
Su velocidad lineal puede expresarse en
función de su velocidad angular:
v=ωR
Por tanto:
2 2
i i i i
1
K m R
2
= ∆ ω
La energía cinética de todas las
partículas del cuerpo será:
i n i n
2 2
i i i i
i 1 i 1
1
K m R
2
= =
= =
= ∆ ω
∑ ∑

Donde la velocidad angular es igual para
todas las partículas, y tomando el límite
cuando ∆m tienda a 0, se tiene:
i n
2 2
m 0 i i
i 1
2 2
1
K lim mR
2
1
K R dm
2
=
∆ →
=
= ω ∆
= ω



2
cm
1
K I
2
= ω
Expresión que permite calcular la energía
cinética de rotación de un cuerpo
respecto del centro de masas.

Ejemplo 6.23
Esto permite resolver algunas situaciones
interesantes. Consideremos por ejemplo,
el caso de un cuerpo de masa m que baja a
partir del reposo por un plano inclinado,
unido a una polea cilíndrica de masa M y
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radio R, a través de una cuerda
inextensible y de masa despreciable
enrollada varias veces en la polea.
Suponga que no existe roce entre la polea
y su eje ni entre el cuerpo y el plano.

Fig 6.65 Figura para el ejemplo 6.23

Al inicio, el cuerpo tiene solo energía
potencial gravitatoria (mgh). Cuando ha
bajado d metros por el plano llega al
punto arbitrariamente definimos U=0
(y=0), donde su energía se ha
transformado parte en Energía Cinética
de traslación del cuerpo
2
1
mv
2
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎝ ⎠
y parte
en Energía Cinética de rotación de la
polea
2
cm
1
I
2
⎛ ⎞
ω
⎜ ⎟
⎝ ⎠
, debido a que el sistema
es conservativo.
2 2
1 1
mgh mv I
2 2
= + ω
Conocido el momento de inercia de la
polea respecto del centro de
masas
2
cm
1
I MR
2
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠
, y que v=ωR:
2
2 2
2
1 1 1 v
mgh mv MR
2 2 2 R
⎛ ⎞
⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠

De donde, con un poco de álgebra:
2
2mgh
v
M
m
2
=
+

Es la velocidad con que el cuerpo llega al
plano horizontal.
La aceleración constante con la que baja
se puede calcular debido a que como v
0
=0,
entonces
2
v 2ad = pues todas las fuerzas
son constantes, y que h=dsenθ quedando:
2mgdsen
2ad
M
m
2
mgsen
a
M
m
2
θ
=
+
θ
=
+

Si existe roce entre el plano y el cuerpo
la situación es distinta.
Demuestre que entonces, la aceleración
con que el cuerpo baja el plano es:
k
mg(sen cos )
a
M
m
2
θ − µ θ
=
+




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6.12 Teorema del Trabajo y la
Energía para rotación.

Interesante resulta ahora calcular el
trabajo neto efectuado sobre un rígido,
el que se puede obtener a partir de la
segunda ley de Newton para la rotación,
que se puede escribir como:
I τ = α

r r

y como hemos visto, si el eje es fijo:
I τ = α


Que se puede escribir como:
d
I
dt
d d
I
d dt
ω
τ =
ω θ
τ =
θ



Donde
d
dt
θ
= ω por lo que:
d
I
d
ω
τ = ω
θ


d I d τ θ = ω ω


Pero d dW τ θ =

:
dW I d = ω ω
Integrando a ambos lados:
0 0
W
W
dW I d
ω
ω
= ω ω
∫ ∫

0
2
2 2
0
W I
2
W I I
2 2
ω
ω
ω
=
ω ω
= −

En consecuencia, el trabajo realizado por
el torque neto que produce una
aceleración angular es igual a la variación
de la energía cinética de rotación.

6.13 Energía Cinética de
Rototraslación
Ahora estamos en condiciones de
estudiar el caso de un cuerpo que posee
movimiento de traslación y rotación
simultáneamente.
Consideremos el cuerpo de la figura 6.66,
donde se tiene traslación del centro de
masas respecto de un sistema de
referencia inercial y movimiento de
rotación alrededor. Supondremos además,
que el eje de rotación pasa por el centro
de masas, perpendicular al plano de
rotación, y que el eje se desplaza solo
linealmente. Miremos una partícula:
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Fig 6.66 desde arriba:


Fig 6.67 Rígido roto trasladándose.

Entonces, la velocidad de la i-esima
partícula P
i
(
i
v
r
) es la suma de las
velocidades respecto del sistema inercial
(
cm
v
r
), que es la velocidad de traslación
del centro de masas del cuerpo que se
comporta como una partícula libre, y la
velocidad de la partícula respecto del
centro de masas del cuerpo (
o
i
v
r
), ubicado
en el punto O.
El eje de rotación es perpendicular al
plano de rotación (paralelo al eje z).
o
i i cm
v v v = +
r r r

La energía cinética de la i-ésima partícula
es:
( )
2
2 o
i i i i i cm
1 1
K mv m v v
2 2
= = +
r r r

Mientras que la energía cinética del
rígido (K) será la suma de las energías
cinéticas de sus n partículas.
( )
i n i n
2
o
i i i cm
i 1 i 1
1
K K m v v
2
= =
= =
= = +
∑ ∑
r r

Que corresponde a:
( ) ( )
i n
o o
i i cm i cm
i 1
1
K m v v v v
2
=
=
= + +

r r r r

( )
i n
o o o
i i i cm i cm cm
i 1
1
K m v v 2v v v v
2
=
=
= + +

r r r r r r

Expresándola por conveniencia como:
i n i n i n
o2 o 2
i i cm i i cm i
i 1 i 1 i 1
1 1
K mv v mv v m
2 2
= = =
= = =
= + +
∑ ∑ ∑
r r r r

Donde
i n
i
i 1
M m
=
=
=

por lo que:
i n i n
o2 o 2
i i cm i i cm
i 1 i 1
1 1
K mv v mv Mv
2 2
= =
= =
⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
∑ ∑
r r r r

Si recordamos que la definición de
velocidad del centro de masa de un
sistema de partículas es:
i n
cm i i
i 1
Mv mv
=
=
=

r r
,
entonces vemos que el segundo término
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es cero, puesto que
i n
o
i i
i 1
mv
=
=

r
representa el
producto entre la masa del cuerpo y la
velocidad del centro de masa respecto
del centro de masa.
El primer término es la energía cinética
de rotación como vimos en el punto 6.13 y
el tercer término es la energía cinética
de traslación del centro de masas, por lo
que se tiene:
2 2
cm cm
1 1
K I Mv
2 2
= ω +

6.14 Eje instantáneo de rotación.
En todo este análisis no han intervenido
las fuerzas. Podemos suponer que si las
hubo, su resultante era nula, de manera
tal que el centro de masas del cuerpo se
mueve con velocidad constante
(movimiento uniforme rectilíneo). Además
el torque resultante respecto del centro
de masas de esas fuerzas era nulo, por lo
que la aceleración angular era nula, lo que
entonces significa que el cuerpo rotaba
con velocidad angular constante.
Estudiemos ahora el efecto que las
fuerzas.
Consideremos una esfera de radio R y
masa M sin movimiento de rotación inicial
que se lanza sobre una superficie rugosa.
Entonces sobre la esfera existe una
fuerza de roce cinético que produce que
la velocidad del centro de masas
disminuya, puesto que le proporciona una
aceleración cuya dirección es opuesta a la
velocidad del centro de masas. El peso de
la esfera y la reacción normal de la
superficie no participan en la dirección
del movimiento, ni hacen torque respecto
del centro de masas.
Como la fuerza de roce cinético es
constante, entonces la aceleración del
centro de masas es constante y el
movimiento del eje es rectilíneo.

Fig 6.68 Rígido roto trasladándose.

Pero la fuerza de roce cinético además
produce un torque sobre la esfera cuya
magnitud respecto del centro de masas
es f
k
R, y cuya dirección es
ˆ
k − . Entonces,
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de acuerdo a la segunda ley de Newton
para la rotación, aparece una aceleración
angular en dirección
ˆ
k − , que produce una
rotación del cuerpo alrededor del eje z.
Esto es interesante. Fíjese que la fuerza
de roce es la que produce la rotación. Si
no existe roce, solo desliza.
La velocidad angular también tiene
dirección
ˆ
k − pues gira en dirección
horaria, de manera que su magnitud
aumenta.

Fig 6.69 Esfera roto trasladándose sobre
superficie rugosa. Los vectores están
exagerados.

Se encuentra un punto crítico cuando la
magnitud de la velocidad del centro de
masas iguala la magnitud de la velocidad
de las partículas del borde de la esfera
respecto del centro de masas, es decir
cuando se cumple que v
cm
=ωR pues solo
entonces la velocidad de la partícula que
toca la superficie es nula (¡estar en
reposo respecto de la superficie es
condición de no resbalar!).
Esto queda bien claro en la figura 6.70
donde se muestra la velocidad de 4
puntos de la esfera. Se han dibujado las
velocidades respecto del centro de masas
(que como usted sabe son tangentes a la
superficie) y las velocidades del centro
de masas, en condición de no deslizar (no
resbalar).

Fig 6.70 Velocidad respecto de la superficie de
la partícula de la esfera en contacto
con ella es cero, si no desliza.

Esto, que puede parecer curioso al
estudiante no es muy evidente cuando uno
ve esferas como bolitas de vidrio, de
billar, e incluso ruedas de automóvil. Sin
embargo, cuando recordamos el
movimiento de la “oruga” de un bulldozer
grande, lo entendemos claramente.
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v
o v
cm
v=0

Fig 6.71 La cadena de un bulldozer en contacto
con el piso está en reposo respecto del
piso, aunque el bulldozer se traslada.

Se tiene entonces que en condiciones de
no deslizar (movimiento que a veces la
literatura denomina rodadura), la energía
cinética del cuerpo será:
2 2
cm cm
1 1
K I Mv
2 2
= ω +
con v
cm
=ωR, por lo que:
( )
2
2
cm
2 2
cm
1 1
K I M R
2 2
1
K (I MR )
2
= ω + ω
= ω +

Pero la expresión:
2
cm
(I MR ) + es el
momento de inercia del cuerpo respecto
de un eje paralelo al eje que pasa por el
centro de masas situado a una distancia R
de él de acuerdo al teorema de Steiner.
En particular, es el momento de inercia
del cuerpo respecto del punto P del
cuerpo en contacto con la superficie.
Entonces se tiene que cuando no hay
deslizamiento:
2
P
1
K I
2
= ω
Al punto P, se le denomina eje instantáneo
de rotación, y simplifica mucho los
cálculos en varios ejemplos.

Ejemplo 6.24
Se tiene una esfera homogénea de masa
M=2Kg y radio R=10cm rodando sobre una
superficie rugosa horizontal con una
velocidad de 4
m
s
. ¿Cuál es su energía
cinética?. ¿Se detiene?. ¿Porqué?.
Solución:

Fig 6.72 Velocidades lineal y angular de la
esfera del ejemplo 6.24

La energía cinética del cuerpo es:
2 2
cm cm
1 1
K I Mv
2 2
= ω +
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Si la esfera no desliza, por lo que cumple
con la condición v
cm
=ωR, en consecuencia
se puede expresar como:
2
2 2
cm
1 2 v 1
K MR Mv
2 5 R 2
⎛ ⎞⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

( )
2
2 2
cm
2
cm
2
1 v 1
K MR Mv
5 R 2
7
K Mv
10
7 m
K 2Kg 4
10 s
K 22, 4J
⎛ ⎞⎛ ⎞
= +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠
=

Pero el sistema es conservativo, puesto
que la fuerza de roce estática no disipa
energía. En consecuencia la esfera no se
detiene. De hecho, el trabajo hecho por
la fuerza neta en dirección opuesta del
movimiento del centro de masas necesaria
para detenerlo es de 22,4J.
Esta paradoja aparente se debe a que la
fuerza de roce actúa disminuyendo la
velocidad de traslación, pero aumentando
la velocidad de rotación. Sin embargo en
la vida real la esfera se detiene
finalmente!.
Esto no significa que lo anterior no es
válido, sino solo lo que sucedería en
condiciones ideales como hemos hecho en
el resto del curso.
Existen numerosos objetos reales que se
comportan aproximadamente como
esferas o discos ideales. Sin embargo,
sometidos a esfuerzos de determinado
rango, tienen cierto grado de
deformabilidad inevitable, e incluso, a
veces deseable.
Consideremos el caso de un material real.
El contacto del cuerpo y la superficie no
es un punto, sino un área apreciable, como
se observa en la figura 6.73.

Fig 6.73 Superficie de contacto de una esfera
no ideal.

Como la esfera avanza hacia la derecha y
rota en dirección horaria, la fuerza que
ejerce sobre la superficie, y por tanto la
reacción normal de la superficie, debe ser
mayor en r (esta bajando) que en q (está
subiendo). Esto genera un sistema de
fuerzas distribuidas cuya resultante es
una fuerza normal de igual magnitud que
el peso del cuerpo, pero con línea de
acción ubicada d metros a la derecha del
centro de masas. Esta fuerza genera el
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torque (d es muy pequeño, por tanto se
desprecia cuando existen otras fuerzas
aplicadas sobre la esfera) en dirección
antihoraria que justifica que el cuerpo se
detenga.

Fig 6.74 Esfera rígida: Normal y Peso son
colineales. Si se deforma, no lo son,
generando un torque que detiene al
cuerpo. La normal es una fuerza
distribuida.

Ejemplo 6.25
Analice una esfera de radio R y masa M
rodando hacia abajo por un plano rugoso
inclinado αº respecto de la horizontal.

Fig 6.75 Esfera rodando por un plano inclinado


Solución:
a) Por energía:
El centro de masas desciende h=dsenα
metros desde la posición inicial hasta la
posición final, donde se supone el origen
de la energía potencial gravitatoria. Se ha
trasladado d metros medidos en el plano
inclinado.

Fig 6.76 Cambio de posición del centro de
masas al bajar por el plano inclinado.

En el punto inicial la energía mecánica del
centro de masas es E
0
=U
0
si se suelta
desde el reposo. En el punto final la
energía mecánica es E=K puesto que allí
U=0. La fuerza de roce es estática si no
desliza, por tanto no se realiza trabajo
disipativo y la energía se conserva.
En consecuencia:
0
E E =
2 2
cm cm
1 1
Mgh Mv I
2 2
= + ω
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con v=ωR
2
2
cm cm 2
1 1 v
Mgh Mv I
2 2 R
= +
De donde, con un poco de álgebra:
2
cm
2
2gh
v
I
1
mR
=
+

b) A través de las ecuaciones de
movimiento:
Segunda ley de Newton para la traslación
del centro de masas:
cmx s cm
s cm
cmy
F : f Mgsen M( a )
Mgsen f Ma (1)
F : N Mgcos 0 (2)
− α = −
α − =
− α =



Segunda ley de Newton para la rotación
alrededor del centro de masas:
cmz s cm
: Rf I (3) τ = α


Pues solo f
s
produce torque.
Condición de rodadura:
cm
a R (4) = α
Reemplazando α de (4) en (3) y
despejando la fuerza de roce:
cm
s cm 2
a
f I (5)
R
=
Reemplazando (5) en (1)
cm
cm cm 2
a
Mgsen I Ma
R
α − =
De donde la aceleración del centro de
masas resulta:
cm
cm
2
gsen
a (6)
I
1
MR
α
=
+

Como todas las fuerzas son constantes,
entonces el movimiento es uniformemente
acelerado, por lo que cuando ha bajado d
metros en el plano inclinado a partir del
reposo, entonces la magnitud de la
velocidad será:
2
cm cm
v 2a d (7) =
Reemplazando (6) en (7):
2
cm
cm
2
gsen
v 2 d
I
1
MR
⎛ ⎞
⎜ ⎟
α
= ⎜ ⎟
⎜ ⎟
+
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Pero h=dsenα, por lo que se tiene la
misma ecuación conseguida con energía.
2
cm
cm
2
2gh
v
I
1
MR
=
+



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Ejemplo 6.26
Un cilindro sólido, un cilindro hueco y una
esfera son soltados desde la misma altura
y al mismo tiempo rodando sin deslizar
por el plano inclinado de la figura 6.77.
¿Llegarán al mismo tiempo al plano
horizontal?

Fig 6.77 Cuerpos bajando por un plano
inclinado.

Solución:
En el ejemplo anterior hemos calculado la
velocidad de un cuerpo que rueda por un
plano inclinado sin deslizar, obteniéndose
que es independiente de la masa, pero
dependiente del momento de inercia.
2
cm
cm
2
2gh
v
I
1
MR
=
+

Y como sabemos:
2
cm
2
I MR
5
= para una esfera
2
cm
1
I MR
2
= para un cilindro sólido
2
cm
I MR = para un cilindro hueco
Entonces:
cm
v 3, 780 h = para una esfera
cm
v 3, 651 h = para un cilindro sólido
cm
v 3,162 h = para un cilindro hueco.
Llega primero la esfera, luego el cilindro
sólido y finalmente el cilindro hueco.

Fig 6.78 Llega primero el cuerpo de menor
momento de inercia.

Esto se debe a que un cuerpo con mayor
momento de inercia adquiere mayor
energía cinética de rotación, por tanto en
la medida en que la energía potencial se
va convirtiendo en energía cinética, una
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fracción mayor será de rotación y una
menor de traslación.

Ejemplo 6.27
Considere un disco de radio R que rueda
sin deslizar a lo largo de un plano
horizontal. Sabiendo que la magnitud de
la aceleración del centro de masas es a
cm

y la aceleración angular de rotación
alrededor del centro de masas tiene
magnitud α, determine la magnitud de la
aceleración del punto más alto del disco.

Fig 6.79 Disco rodando sobre superficie con
roce

Solución:
Sirve para repasar los conceptos.
Sabemos que la magnitud de la velocidad
de traslación del centro de masas es v
cm
y
que la velocidad angular en cualquier
punto del cuerpo es ω. En el punto A la
velocidad es la suma de las velocidades de
traslación y rotación, de manera tal que:
v
A
=v
cm
+ωR. Pero como no hay
deslizamiento, entonces v
cm
=ωR.

Fig 6.80 Velocidades en puntos A,B y O.

En consecuencia la velocidad en A es de
magnitud: v
A
=2v
cm
.
Si derivamos la expresión anterior,
tenemos que a
A
=2a
cm.

Ejemplo 6.28
Utilizando el resultado anterior, en el
sistema de la figura 8.82, calcule las
magnitudes de la aceleración del centro
de masas del disco, de la aceleración del
bloque (m=1,5Kg), de la tensión de la
cuerda en el punto A y de la fuerza de
roce. El disco tiene un radio de R=30cm y
masa M=8Kg y rueda sin deslizar. La polea
tiene una masa despreciable.
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A

Fig 6.81 Sistema de cuerpos del ejemplo 6.28

Solución:
a) Considerando traslación del centro de
masas más rotación en torno de un eje
que pasa por dicho centro:
La polea no tiene masa por lo que:
T
1
T
2
T
2
α

Fig 6.82 Tensiones sobre la polea

cmp 1 2 cmp
1 2
1 2
: RT RT I
RT RT 0
T T T
τ − = − α
− =
= =


El bloque baja trasladándose:
a
b
mg
T
2
T
2

Fig 6.83 Fuerzas sobre el bloque

my m
F : T mg ma (1) − = −


El disco rueda sin deslizar:
T
1
f
α

Fig 6.84 Fuerzas horizontales sobre el disco.

cm s cm
: RT Rf I (2) τ − − = α


Mx s cm
F : T f Ma (3) − =


cm
a R (4) = α
2
cm
1
I MR
2
= (5)
(5) y (4) en (2):
2 cm
s
a 1
RT Rf MR
2 R
⎛ ⎞⎛ ⎞
− − = −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

s cm
1
T f Ma
2
+ = (6)
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(3)+(6)
cm cm
1
2T Ma Ma
2
= +
cm
3
T Ma
4
= (7)
Reemplazando T en (3):
cm s cm
3
Ma f Ma
4
− =
s cm
1
f Ma
4
= − (8)
Interesante. Significa que nos hemos
equivocado en la elección de la dirección
de la fuerza de roce.
Es decir, el diagrama de fuerzas
horizontales correcto es el siguiente:
T
1
f

Fig 6.85 Dirección verdadera de la fuerza de
roce

No era tan obvio, ¿verdad?.
Reemplazando (7) en (1):
cm b
3
Ma mg ma
4
− = −
Pero la aceleración a
b
del bloque es igual
que la aceleración a
A
del punto donde la
cuerda está unido al disco, que como
vimos en el ejemplo anterior, es el doble
que la aceleración del centro de masas:
a
A
= 2a
cm
.
( )
cm cm
3
Ma mg m 2a
4
− = −
( )
cm cm
cm
3
Ma m 2a mg
4
mg
a
3
( M 2m)
4
+ =
=
+

Reemplazando valores:
( )
2
cm
cm 2
3 m
Kg 10
2 s
a
3 3
8Kg 2 Kg
4 2
5 m
a
3 s
⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
+
⎜ ⎟
⎢ ⎥
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠

La aceleración del bloque: a
m
= 2a
cm

m cm 2
10 m
a 2a
3 s
⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

la tensión de la cuerda:
( )
( )
cm 2
2
3 3 5 m
T Ma 8Kg
4 4 3 s
3 5 m
T 8Kg
4 3 s
T 10N
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
=

La fuerza de roce tiene dirección hacia la
derecha:
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( )
s cm 2
s
1 1 5 m
f Ma 8Kg
4 4 3 s
10
f N
3
⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
=

b) Resolvamos el problema de nuevo,
considerando ahora una rotación
alrededor del eje instantáneo:
El bloque traslada, de manera que su
ecuación es la misma:
my m
F : T mg ma (1) − = −


La polea no participa como vimos.
El punto A del disco gira en torno del
punto B, lugar donde se ubica el eje
instantáneo de rotación. Luego:
T
1
f
A
B
T
1
A
B
2R

Fig 6.86 El punto A parece rotar alrededor del
eje instantáneo ubicado en B, sobre
una circunferencia de radio 2R.

Entonces la 2
da
ley de Newton para la
rotación alrededor del eje
instantáneo:
B B
: 2RT I (9) τ − = − α


El momento de inercia respecto de B, se
calcula con el teorema de Steiner de los
ejes paralelos:
2 2 2
B cm
2
B
1
I I MR MR MR
2
3
I MR
2
= + = +
=

La aceleración del punto A tiene igual
magnitud que la aceleración del bloque:
a
A
=a
b
=2Rα
Entonces la ecuación (9) queda:
2 b
a 3
2RT MR
2 2R
⎛ ⎞⎛ ⎞
=
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

b
3
T Ma
8
=
Que permite calcular la aceleración del
bloque, reemplazándola en la ecuación (1)
m b
3
Ma mg ma
8
− = −
( )
( )
b
b 2
3
10
mg
2
a
3 3 3
m M 8
8 2 8
10 m
a
3 s
= =
+ +
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠

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La tensión:
( )
b
3 3 10
T Ma 8
8 8 3
T 10N
⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
=

Las demás variables se pueden calcular de
la misma forma.

Ejemplo 6.29
En la figura 6.87 se observa un carrete
que contiene soga enrollada en un eje de
radio R
2
=15 cm. El carrete tiene una masa
M=2kg y radio R
1
=30cm y rueda sin
deslizar a lo largo de un plano horizontal.
La soga está unida a través de una polea
en forma de disco de masa m
p
=0,5 kg a un
bloque de masa m
b
=10kg, que pende del
extremo de la misma tal como se indica en
la figura. Suponga que el carrete es muy
delgado de manera que se comporta como
un cilindro (de otra manera se
comportará como cuerpo compuesto)
Calcule:
La aceleración del bloque, del centro de
masas del disco y la(s) tensión(es) de la
cuerda.
La velocidad del bloque una vez que haya
descendido 5 m partiendo del reposo

Fig 6.87 Sistema de cuerpos del ejemplo 8.30

Solución:
Se resolverá por traslación y rotación,
por energía y por eje instantáneo de
rotación.
a) Por traslación más rotación alrededor
del centro de masas.

Fig 6.88 Velocidades del carrete

Claramente:
v
cm
=ωR
1
y v
A
= v
cm
+ωR
2
.
Derivando respecto del tiempo, se
obtiene: a
cm
=αR
1
y a
A
= a
cm
+αR
2

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De donde:
cm 1 2
A cm 2 cm
1 1
a R R
a a R a
R R
⎛ ⎞ +
= + =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Reemplazando valores:
A cm
A cm
30cm 15cm
a a
30cm
3
a a (1)
2
+ ⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠
=

Para el bloque:
a
b
m
b
g
T
2
T
2

Fig 6.89 Fuerzas sobre el bloque

2 by b b b
F : T m g m a − = −


2 b b b
m g T m a − =
Reemplazando valores:
( ) ( )
2 b 2
m
10Kg 10 T 10Kg a
s
⎛ ⎞
− =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

2 b
100 T 10a (2) − =
Para la polea:
p p 1 p 2 p p
: R T R T I τ − = − α


T
2
T
1
R
p

Fig 6.90 Tensiones sobre la polea

Con
2
cmp p p
1
I MR
2
= y
p p p
a R = α
Entonces:
p
2
p 1 p 2 p p
p
1 2 p p
a
1
R T R T MR
2 R
1
T T M a
2
− = −
− = −

Reemplazando valores:
1 2 A A
1 1 1
T T Kg a Kg a
2 2 4
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
− = − = −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

2 1 p
1
T T a
4
− = (3)
Para el carrete:

Fig 6.91 Fuerza sobre el carrete

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cm 2 1 1 s cm
: R T R f I τ − − = − α


Con
cm 1
a R = α y
2
cm 1
1
I MR
2
=
2 cm
2 1 1 s 1
1
2 1 1 s cm 1
a 1
R T R f MR
2 R
1
R T R f a MR
2
⎛ ⎞
⎛ ⎞
− − = −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎛ ⎞
+ =
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Reemplazando valores:
( ) ( ) ( )
1 s cm
1
15cm T 30cm f a 2Kg 30cm
2
+ =
1
s cm
T
f a
2
+ = (4)
Por otro lado:

cx 1 s cm
F : T f Ma − =


Reemplazando valores:
1 s cm
T f 2a − = (5)
Sumando (4) y (5):
1
1 cm cm
1 cm
T
T a +2a
2
T 2a (6)
+ =
=

También se obtiene f
s
=0 de (5).
Ahora disponemos de un juego de
ecuaciones que nos permiten calcular la
aceleración del centro de masas y las
tensiones:
A cm
3
a a (1)
2
=
2 b
100 T 10a (2) − =
2 1 p
1
T T a (3)
4
− =
1 cm
T 2a (6) =
Si sumamos (2), (3) y (6) y recordamos
que a
p
=a
A
=a
b
=a, entonces:
2
1 4
100 10a a a
4 3
m
a 8, 63
s
= + +
=

por tanto:
cm 2
cm 2
2a 2 m
a 8, 63
3 3 s
m
a 5, 75
s
⎛ ⎞
= =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
=

Entonces:
De (6):
1 cm
T 2a =2(8, 63) 17,26N = =
de (2):
2 cm
T 100 10a =100-10(8,60)=14N = −
Todas las fuerzas son constantes, por
tanto el movimiento del bloque es
uniforme acelerado, de manera tal que su
velocidad cuando ha descendido 5m a
partir del reposo es:
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2
5b
5b
5b
v 2ah
v 2(8, 63)(5)
m
v 9,29
s
=
=
=

b) También se puede calcular por energía:
Debido a que el sistema es conservativo,
la energía inicial es igual que la energía
cuando ha bajado 5m a partir del reposo.
E
0c
+E
0p
+E
0b
= E
5c
+E
5p
+E
5b
En el estado inicial la energía del sistema
es solo potencial gravitatoria.
h
oc
h
op
h
ob
U=0
estado inicial
v
0cm
=0
v
0b
=0
ω
0p
=0
ω
0c
=0
v
0A
=0

Fig 6.92 Estado inicial del sistema

Cuando el bloque ha bajado 5 metros
carrete y polea no han cambiado su
energía potencial gravitatoria, pero han
adquirido energía cinética. El bloque ha
cambiado su energía potencial
gravitatoria y adquirido energía cinética.

Fig 6.93 Estado final del sistema.

Entonces se puede escribir:
U
0c
+U
0p
+U
0b
= (U
5c
+K
5c
)+(U
5p
+K
5p
)+(U
5b
+K
5b
)
Reordenando:
(U
0c
-U
5c
)+(U
0p
-U
5p
)+(U
0b
-U
5b
)=K
5c
+K
5p
+K
5b
Y como las energías potenciales de
carrete

y polea no han cambiado:
U
0b
-U
5b
=K
5c
+K
5p
+K
5b
Por tanto:
2 2
0 5 5cm cmc 5c b
2 2
cmp 5p b 5b
1 1
m g(h h ) Mv I
2 2
1 1
I m v
2 2
⎛ ⎞
− = + ω +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
+ ω +

y sabemos que:
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2
cmc 1
1
I MR
2
= ;
2
cmp p p
1
I m R
2
= ;
v
5p

5p
R
p
; v
5c

5c
R
1
Reemplazando:
2
2 2 5cm
0 5 5cm 1 b 2
1
2
5p
2 2
p p b 5b 2
p
v 1 1 1
m g(h h ) Mv MR
2 2 2 R
v
1 1 1
m R m v
2 2 R 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎛ ⎞
− = + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞
⎛ ⎞
+ + ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠
2 2
0 5 5cm 5cm b
2 2
p 5p b 5b
1 1
m g(h h ) Mv Mv
2 4
1 1
m v m v
4 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
− = + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞
+ +
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Recuerde que en esta expresión v
5p
es la
magnitud de la velocidad tangencial de la
polea, que es de igual magnitud que la
velocidad del bloque (v
5b
), y que la
magnitud de la velocidad del punto A del
carrete v
5A
. En cambio v
5cm
es la velocidad
del centro de masas del carrete que está
relacionada con v
5A
a través de la
expresión v
5A
= v
5cm
+ω R
2
.
Como v
5cm
= ω
5
R
1
, entonces:
5cm
5A 5cm 2
1
5A 1
5cm
1 2
v
v v R
R
v R
v
R R
= +
=
+

Queda más sencilla si reemplazamos
valores:
5A
5cm 5A 5b
v 0,3 2 2
v v v
0,3 0,15 3 3
= = ≡
+

Entonces la expresión de la energía se
puede dejar en función de la magnitud de
la velocidad del bloque.
2 2
0 5 b 5b 5b
2 2
p 5b b 5b
1 2 1 2
m g(h h ) M v M v
2 3 4 3
1 1
m v m v
4 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
− = + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞
+ +
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Reemplazando valores y recordando que
todas las unidades están en el SI:
( )( )( ) ( ) ( )
( )
2 2
5b 5b
2 2
5b 5b
2v 2v 1 1
10 10 5 2 2
2 3 4 3
1 1 1
v 10 v
4 2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= + +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
+ +
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

2 2 2 2
5b 5b 5b 5b
4 4 1
500 v v v 5v
9 18 8
= + + +
2
5b
139v
500
24
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠

2
5b
v 86,33 =
5b
m
v 9,29
s
=
Hemos mostrado algunos pasos del cálculo
intermedio para enfatizar el hecho de
que cuando se trabaja con fracciones, los
resultados no arrastran errores de
aproximación.

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c) Por eje instantáneo de rotación:

Fig 6.94 A parece rotar alrededor del eje
instantáneo que pasa por C, en
circunferencia de radio R
1
+R
2
.

Entonces, para la rotación del carrete
delgado:
( )
1 2 1 C C
: R R T I τ − + = − α


La aceleración de A tiene una magnitud
de: a
A
=a
b
=a
p
=(R
1
+R
2

El momento de inercia respecto de C es:
2 2 2
cm 1 1 1 C
2
1 C
1
I I MR MR MR
2
3
I MR
2
= + = +
=

Entonces:
( )
2 A
1 2 1 1
1 2
a 3
R R T MR
2 R R
⎛ ⎞
⎛ ⎞
+ =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
+
⎝ ⎠
⎝ ⎠

( )
2
1 A
1 2
1 2
3MR a
T
2 R R
=
+

Reemplazando valores:
( )( )
( )
2
A
1 2
3 2 0,3 a
T
2 0,3 0,15
=
+

1 A
4
T a
3
= (8)
El bloque cumple con (2):
2 b
100 T 10a (2) − =
La polea cumple con la ecuación (3):
2 1 p
1
T T a
4
− = (3)
Sumando (8)+(2)+(3) y recordando que
a
A
=a
p
=a
b
:
b b b
b 2
4 1
100 a 10a a
3 4
1200 m
a 8, 63
139 s
= + +
= =

Lo demás sigue igual.