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27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.

cl 280



7.1 Equilibrio de un cuerpo rígido.

7.1.1 Introducción.

El equilibrio de un cuerpo rígido es
definido como la ausencia de aceleración
respecto de un sistema de referencia
inercial. Puede ser estático (velocidad
nula) o dinámico (velocidad constante).
Para que esto ocurra el cuerpo debe
experimentar fuerza externa neta nula.
Pero como ya sabemos, esto solo explica
la ausencia de traslación acelerada, pero
no explica la ausencia de aceleración
angular. El equilibrio también exige que no
exista aceleración angular respecto de
algún eje, para lo que se necesita que el
torque neto realizado por las fuerzas
externas sobre el cuerpo sea nulo.
En este capítulo analizaremos las
condiciones de equilibrio estático, es
decir, las condiciones para las que un
cuerpo rígido que está en reposo respecto
de un sistema de referencia inercial,
continúe en reposo.

Fig 7.1 Rocas en equilibrio respecto del
piso.

7.1.2 Equilibrio estático.
Consideremos un cuerpo rígido plano en
reposo respecto de un sistema de
referencia, como el de la figura 7.2.

Fig 7.2 Sistema de Fuerzas sobre un cuerpo
plano.

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Sobre el cuerpo existen varias fuerzas no
colineales, cuya suma contribuye a la
aceleración lineal del centro de masas y
por tanto un cuerpo que está en reposo
debe estar sometido a una fuerza
externa neta nula:
i n
i
i 1
F 0
=
=
=

r r

Como la expresión anterior es vectorial,
puede expresarse también como:
i n i n i n
i Xi yi
i 1 i 1 i 1
ˆ ˆ
F F i F j 0
= = =
= = =
= + =
∑ ∑ ∑
r r

de donde por igualdad de vectores, se
tiene:
i n
Xi
i 1
F 0
=
=
=


i n
yi
i 1
F 0
=
=
=


O sea, debe cumplirse que las
componentes rectangulares de las
fuerzas sumen cero.
La condición anterior implica que la
aceleración lineal es nula, pero no que la
aceleración angular sea nula. Para ello,
debe cumplirse que el torque resultante
de las fuerzas respecto de un eje
escogido como origen sea nulo, es decir:
i n
i
i 1
0
=
=
τ =

r
r

En este capítulo supondremos que todos
los cuerpos son rígidos, homogéneos y
simétricos y las fuerzas serán coplanares,
actuando en el plano XY de un sistema de
referencia cartesiano inercial, lo que
produce que el vector torque solo tenga
componente en la dirección
ˆ
k ; de manera
tal que tenemos la condición:
i n
zi
i 1
0
=
=
τ =



Ejemplo 7.1
Sean las fuerzas coplanares
1
ˆ ˆ
F 2i 3j = +
r
,
2
ˆ ˆ
F 5i 4j = − +
r
; y
3
ˆ ˆ
F 5i 7j = −
r

medidas en Newton, aplicadas sobre un
cuerpo en reposo en un SRI. Determinar
si el cuerpo se encuentra en equilibrio
estático.
Solución:
Si el cuerpo está en reposo, se
encontrará en equilibrio estático si
cumple con la condición
i n
i
i 1
F 0
=
=
=

r r
, por
tanto es necesario determinar la
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resultante. Sumando los vectores, se
tiene:
( ) ( )
1 2 3
ˆ ˆ
F F F 2 5 5 Ni 3 4 7 Nj + + = − + + + −
r r r

Es decir,
i n
i
i 1
ˆ
F 2Ni
=
=
=

r
por lo que no se
encuentra en equilibrio estático. Por
tanto, el cuerpo se mueve con su centro
de masas acelerado en la dirección
ˆ
i . No
se tiene información para decidir sobre el
estado de su rotación.

Ejemplo 7.2
Un cuerpo en reposo es sometido a la
acción de las fuerzas que se indican en la
figura Determine si rota y/o se traslada:
(F1= 10 N; F2 = 40 N y F3 = 30N).

Fig 7.3 Figura para ejemplo 7.2


Solución:
El torque que cada fuerza causa respecto
del eje fijo situado arbitrariamente en O
es:
( )
( )( )
( )
1
F 1 1
ˆ ˆ ˆ
Fd k 10N 11m k 110Nmk τ = − = − = −
r

( )
( )( )
( )
2
F 2 2
ˆ ˆ ˆ
Fd k 40N 5m k 200Nmk τ = = =
r

( )
( )( )
( )
3
F 3 3
ˆ ˆ ˆ
Fd k 30N 3m k 90Nmk τ = − = − = −
r

Sumando:
1
F
ˆ ˆ ˆ ˆ
110Nmk 200Nmk 90Nmk 0k Στ = − + − =
r

Por tanto el cuerpo no rota.
La fuerza neta actuando sobre el cuerpo
es:
1 2 3
F F F F = + +

r r r r

ˆ ˆ ˆ
F 10Nj 40Nj 30Nj 0 = − + =

r r

Por tanto tampoco se traslada. En
consecuencia, el cuerpo se encuentra en
equilibrio estático.



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Ejemplo 7.3
Un cuerpo cuyo peso tiene una magnitud
de 400N cuelga de la barra de la figura
(de longitud 4 metros). La barra, cuyo
peso es de 1000N está unida a una pared
a través de la articulación en el punto A.
Una cuerda unida la barra en el punto B
situado a 3 metros sobre el punto A,
permite sujetar la barra al ser unido su
otro extremo en el extremo libre de la
barra (punto O).
Calcular las tensiones de las cuerdas y la
fuerza de la pared sobre la barra.

Fig 7.4 Figura para ejemplo7.3

Solución:
La barra está en equilibrio estático, por
lo que debe cumplir con las condiciones:
i n
i
i 1
F 0
=
=
=

r r
y
i n
i
i 1
0
=
=
τ =

r
r

El diagrama de cuerpo libre para la barra,
se muestra en la figura 7.5. Se ha
supuesto que la barra tiene ancho
despreciable.

Fig 7.5 Diagrama de fuerzas sobre la barra

En el diagrama se observan las tensiones
de las cuerdas y el peso de la barra, las
que no necesitan mayor explicación. La
fuerza R
r
es la reacción de la pared sobre
la barra y su dirección se debe a que la
pared ejerce fuerzas horizontales y
verticales.
Esto se entiende mejor a la luz de la
tercera ley de Newton. La componente
horizontal de la tensión de la cuerda 1 es
una fuerza hacia la derecha sobre la
barra (
1
ˆ
T cos i α ). Esta causa que la barra
ejerza una fuerza de igual magnitud y
dirección sobre la pared (
bpx
ˆ
F i ), quien
reacciona con una fuerza horizontal sobre
la barra
( ) pbx
ˆ
F i
⎡ ⎤

⎢ ⎥
⎣ ⎦
que denominaremosH
r
.

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Fig 7.6 Componentes de las Fuerzas sobre la
barra

Las dos fuerzas horizontales sobre la
barra explican su no desplazamiento
horizontal.
Si miramos las fuerzas verticales sobre
la barra, observamos que además de la
componente de la tensión de la cuerda 1,
la tensión de la cuerda 2 y del peso de la
barra, existe una fuerza vertical (
pby
ˆ
F j )
que denominaremosV
r
, que es la reacción
de la fuerza vertical que la barra ejerce
sobre la pared
( ) bpy
ˆ
F j
⎡ ⎤

⎢ ⎥
⎣ ⎦
.
Entonces la fuerza que la pared ejerce
sobre la barra proviene de las reacciones
a las interacciones horizontal y vertical
entre ambos cuerpos.
Aplicamos ahora las condiciones de
equilibrio estático:
No traslada, por tanto
i n
i
i 1
F 0
=
=
=

r r
de donde:
i n
Xi 1
i 1
F : T cos H 0 (1)
=
=
α − =


i n
yi 1 2b b
i 1
F : Tsen V T W 0 (2)
=
=
α + − − =


No rota, por tanto
i n
i
i 1
0
=
=
τ =

r
r
, de donde, si
calculamos los torques respecto del punto
B:
i n
zi 1 2b b
i 1
: 4T +2W-4Tsen 0 (3)
=
=
τ α =


ya que la barra mide 4m y es homogénea
por lo que su centro de gravedad se
encuentra a 2m de B.
En estas ecuaciones existen 5 incógnitas
(T
1
,T
2b
, α, H

y V), pero el cuerpo que
cuelga se comporta como una partícula en
equilibrio de modo que aplicando segunda
ley de Newton sobre él se tiene:

Fig 7.7 Fuerzas sobre el cuerpo C.

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i n
yi 2c c
i 1
F : T W 0 (4)
=
=
− =


De donde T
2c
=W
c
=400N
Además, la cuerda 2 une a la barra con el
cuerpo C, de modo que las magnitudes de
las tensiones T
2c
y T
2b
son iguales:
T
2c
=T
2b
= W
c
=400N
Hemos querido enfatizar esto, a pesar de
que ya lo hemos tratado en capítulos
anteriores, pues existe la tendencia
nociva de pensar que el peso del cuerpo C
es una fuerza sobre la barra, o lo que es
peor, que el peso de C se “trasmite” hasta
la barra, lo que es incorrecto
conceptualmente; solo son iguales
numéricamente debido al correcto
análisis a través de la segunda ley de
Newton.
El ángulo puede calcularse por
trigonometría simple:
A
O
=
5
m
A
B
=
3
m
OB=4m
α

Fig 7.8 Triángulo de referencia para ejemplo
7.3

De la figura 7.8, se tiene:
4
cos
5
α =
y
3
sen
5
α = . Ahora podemos reemplazar
valores en las ecuaciones (1), (2) y (3):
En (1):
1
4
T H 0
5
− =
En (2);
1
3
T V 400 1000 0
5
+ − − =
En (3): ( ) ( )
1
3
4 400 +2 1000 -4T 0
5
=
De (3):
1
T 1500N =
De (1): H 1200N =
De (2): V 500N =
Entonces
( )
ˆ ˆ
R 1200i 500j N = − +
r
;
También:
( )
R 1300;37º N =
r

Pues, ( )
2
2
R 1200 500 1300N = − + =
3
arctg 37º
4
α = =





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Ejemplo 7.4
Para sacar a un automóvil de una zanja, se
ata el extremo A de una cuerda AOB a un
árbol y el otro extremo B al automóvil. En
el punto medio O de la cuerda AB se
ejerce una fuerza de 1000N en dirección
perpendicular a AB. Calcular la tensión T
r

en la cuerda, si el ángulo AOB es de 170°.
F
O
B

Fig 7.9 Figura para ejemplo 7.4

Solución: Primero debe confeccionarse el
diagrama de cuerpo libre.
En este caso, haremos el diagrama del
punto O, al cual concurre la fuerza F
r
y
las tensiones de las cuerdas:
F
170º
T
A
T
B
5º 5º
x
y

Fig 7.10 Diagrama de fuerzas sobre punto O.

Note que las cuerdas son de igual longitud
por lo que el triángulo AOB es isósceles,
así que los ángulos exteriores son de 5°.
Si expresamos las fuerzas en función de
sus componentes en el plano XY definido
en la figura, se tiene:
ˆ
F 1000Nj =
r

A A A
ˆ ˆ
T T cos5ºi T sen5º j = − −
r

B B B
ˆ ˆ
T T cos5ºi T sen5º j = −
r

Debido al equilibrio estático, se cumple
con la condición F 0 Σ =
r r
, por lo que.
( )
( )
A B
A B
ˆ
T cos5º T cos5º i
ˆ
1000 T sen5º T sen5º j 0
− + +
+ − − =
r

y por igualdad de vectores,
A B
T cos5º T cos5º 0 (*) − + =
A B
1000 T sen5º T sen5º 0 (**) − − =
En estas ecuaciones se tienen solo 2
incógnitas que son T
A
y T
B
, de tal manera
que permiten conocer las magnitudes de
las tensiones de las cuerdas:
T
B
cos 5° = T
A
cos 5° (*)
De donde T
A
= T
B
y reemplazando en
(**)
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1000N – T
B
sen 5° - T
B
sen 5° = 0
T
B
= 5555,5N
Como la cuerda está unida al punto O y al
automóvil, ejercerá una fuerza de igual
monto sobre esta último (5555,5N). Si
se hubiera aplicado directamente sobre
el automóvil, solo se ejercerían sobre
este 1000N; el sistema estudiado en
cambio, permite aumentar en
aproximadamente 5,5 veces esta fuerza,
aumentando notablemente la probabilidad
de sacarlo de la zanja. Naturalmente, una
vez que se rompe el equilibrio estático, el
automóvil se mueve, y el valor de las
fuerzas cambia.

Ejemplo 7.2
Encontrar la fuerza que equilibra el
sistema de la figura y el punto en que
debe ser aplicada.

Fig 7.11 Figura para el ejemplo 7.5
Las magnitudes de las fuerzas son:
F
1
=500N; F
2
=100N; F
3
=400N; F
4
=50N.
Solución:
La equilibrante será aquella fuerza que
sumada a las existentes, permita cumplir
con la condición F 0 Σ =
r r
, por lo que:
1 2 3 4
R F F F F 0 + + + + =
r r r r r r


ˆ ˆ ˆ ˆ
R 500j 100j 400j 50j 0
ˆ
R 250Nj
− − + − =
=
r r
r

Además debe cumplir con la condición de
equilibrio estático para la rotación
i
0 τ =

r
r
. Respecto del punto O se tiene:

( ) ( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( )
d 250N 0m 500N 0, 6m 100N
0, 8m 400N 1m 50N 0
+ − +
+ − =
r

De donde: d= -0,84m.
La equilibrante está a 0,84m a la derecha
del punto O. Note que el signo no tiene
ninguna interpretación física, pues d es
simplemente la longitud del trazo medido
perpendicularmente a la línea de acción
de la fuerza, que pasa por el eje de giro.



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Ejemplo 7.6
Averiguar en que punto de una barra de
peso despreciable se debe colgar un
cuerpo de manera que el peso soportado
por un muchacho en uno de sus extremos
sea la tercera parte del que soporta un
hombre en el otro.

Fig 7.12 Figura para el ejemplo 7.6

Solución:
En la figura se observan las fuerzas que
el hombre (
h
F
r
), el muchacho (
m
F
r
) y la
cuerda que une el cuerpo (
C
F
r
) con la barra
ejercen sobre la barra
F
m
F
h
x
m
x
h
F
c
A

Fig 7.13 Diagrama de fuerzas sobre la
barra.

Si consideramos el eje de giro en el punto
donde colgamos el cuerpo, entonces las
distancias desde él hasta el muchacho y
hasta el hombre serán X
m
y X
h

respectivamente.
Si F es la magnitud de la fuerza ejercida
por el muchacho, entonces se debe
cumplir que
m
ˆ
F Fj =
r
y que
h
ˆ
F 3Fj =
r
.
La barra está en equilibrio estático, por
lo que debe cumplir la condición
A
M 0 ∑ =
r r
;
por lo que respecto del eje de giro, se
tiene:
X
m
F – X
h
(3 F) = 0
X
m
= 3 X
h
(*)
Pero se sabe que el largo de la barra (L)
es: L = X
m
+ X
h

De donde: X
h
= L - X
m

Y reemplazándolo en (*):
X
m
= 3 (L - X
m
)
De donde
X
m
= L ¾
Es decir, el cuerpo se debe ubicar a ¾ de
la longitud de la barra hacia la izquierda
del muchacho.
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Ejemplo 7.7
La tabla delgada AB de la figura 7.14 cuyo
peso tiene una magnitud W=400N se
apoya en una pared vertical. La
superficies de contacto del piso, tabla y
pared son perfectamente lisas. Si la
tabla forma un ángulo de 60° con el piso,
calcular la fuerza ( F
r
) que hay que aplicar
en A, paralela al piso, y las reacciones en
A ( A
r
) y en B ( B
r
), para que la tabla esté
en equilibrio estático.

Fig 7.14 Tabla para el ejemplo 7.7

Solución:
Un diagrama de cuerpo libre ayuda como
siempre a mejorar la comprensión del
problema.

Fig 7.15 Diagrama de cuerpo libre.
Se ven aquí las fuerzas que intervienen y
la simetría del problema. Las fuerzas A
r

y B
r
son las reacciones a las fuerzas que
la escalera ejerce sobre el piso y la pared
respectivamente, y sus direcciones se
deben a la inexistencia de roce con las
superficies. La fuerza F
r
equilibra al
sistema de modo que debe cumplirse con
las condiciones de equilibrio estático para
la traslación y para la rotación:
Del equilibrio de traslación: F 0 Σ =
r r
.
Por tanto debe cumplir con:
i n
Xi
i 1
F : B F 0 (1)
=
=
− =


i n
yi
i 1
F : A W 0 (2)
=
=
− =


Del equilibrio de rotación: 0 Στ =
r
r

Por tanto debe cumplir con:
z
0 Στ =
Para determinar los torques conviene
considerar los vectores componentes
tangencial y perpendicular a la escalera,
los que se ven en la figura siguiente:
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Fig 7.16 Descomposición conveniente para
determinar torques que las fuerzas
ejercen sobre la tabla.

Note que es conveniente escoger el punto
O para calcular torques, pues la mayoría
de los vectores componentes tienen
direcciones que pasan por ese punto. Esto
significa que sus brazos de momento (y
por tanto sus torques), serán nulos.
En la figura 7.17 se han dibujado solo las
componentes que hacen torque respecto
del punto O, y sus respectivos brazos de
momento:

Fig 7.17 Fuerzas que hacen torque y sus
brazos de momento.

Entonces se tiene:
i n
zi w p B p
i 1
: d W d B 0
L
Wsen30º LBsen60º 0
2
1
Wsen30º Bsen60º 0 (3)
2
=
=
τ − =
− =
− =


Reemplazando valores:
( ) ( )
1 1
400N B 0,87 0
2 2
⎛ ⎞
− =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
100N
B 114, 9N
0,87
= =
Reemplazando B en (1)
B – F = 0
F = B = 114,9N
Finalmente de (2)
A – W = 0
A = W = 400N