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CONTROL

On – Off PID Sintonización del PID

Control
• Introducción • Control clásico – Lazo abierto – lazo cerrado – Control ON-OFF – Control proporcional – Control PD, PID • Control inteligente – Control difuso – Control Optimo

Control
Un controlador automático, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a cero ó a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control.

Introducción
• Tarea básica de un controlador – ajustar el estado de un proceso (variable de proceso - VA) a un valor deseado (valor de referencia - VR) • La diferencia entre ambos valores es el error: E = VR – VA • Entonces el objetivo del controlador es reducir el error a cero (o al mínimo)

Control de proceso Variable de entrada Proceso Variable de salida .

Sistema de Control E VR + - Controlador Proceso VA Sensor .

Ejemplo – mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared) .

Ejemplo – mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared) DR E Control dirección Robot DA Sensor de distancia .

lazo cerrado • Lazo abierto – se ajusta el valor del controlador de acuerdo al valor deseado pero no hay medición del valor actual (retroalimentación) • Lazo cerrado – se mide la salida del proceso de forma que se compare con el valor deseado y se pueda automáticamente reducir el error .Lazo abierto vs.

Algoritmo de Control • La forma de ajustar el proceso en función del error se le denomina el algoritmo de control • Algunos de los algoritmos básicos en control clásico son: – Control ON –OFF – Control proporcional – Control proporcional derivativo (PD) – Control proporcional integral (PI) – Control proporcional integral-derivativo (PID) .

 apagar compresor .) • Si comparamos el VA con el VR.  encender compresor – Si Temp < T-ref.OFF • Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados (ON/OFF. abierto/cerrado. en un control de temperatura de un refrigerador: – Si Temp > T-ref. se toma una de las dos posibles acciones dependiendo del signo del error • Por ejemplo. izq.Control ON ./der.

Control ON .OFF ON OFF T Ref. .

Control ON .OFF • Normalmente se tiene una zona de tolerancia (GAP o histeresis) en la que se mantiene el estado anterior • Algoritmo de control: E = VR – VA C = signo E Si |E| .½ GAP < 0  OFF Si |E| + ½ GAP > 0  ON .

Control ON – OFF. con GAP Gap ON OFF T Ref. .

Ref.Control ON – OFF Respuesta Temp. ON OFF Control Tiempo .

Control PID Es la extensión natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos : •Aparición del microprocesador •Auto-sintonía •Planificación de ganancia Tiene algunas funciones importantes Utiliza la realimentación para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la acción integral Puede anticipar el futuro con la acción derivativa No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso Tres parámetros de control .

Control PID El control PID combina las tres acciones: Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D) e D I P t Controlador PID continuo Kp t o u(t) K p e(t) Ti e(t ) dt de(t) K p Td dt P I D .

Kp pequeña Kp grande acción proporcional pequeña acción proporcional grande Accion acción proporcional proporcional .Parámetros de control Ganancia proporcional (Kp) Es la constante de proporcionalidad en la acción de control proporcional .

Ti pequeño Ti grande acción integral grande acción integral pequeña .Parámetros de control Constante de tiempo integral (Ti) El tiempo requerido para que la acción integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción proporcional.

Parámetros de control Constante de tiempo derivativa (Td) El tiempo requerido para que la acción proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la acción derivativa. Td pequeño Td grande acción derivativa pequeña acción derivativa grande .

pero no eliminar. Características: Simple Fácil de sintonizar (un solo parámetro) Puede reducir. el error en estado estacionario DV DV OP Proceso PV PV DV en lazo abierto SP PV PV KP Proceso KP con acción proporcional +- OP .Acciones de control Acción proporcional Produce una señal de control proporcional a la señal de error.

Características: Elimina errores estacionarios Más del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho PV con acción integral DV PV PV SP OP Ti = sin acción integral +- Kp .Acciones de control Acción integral Proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna.Ti Proceso DV Control PI .

e Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error e I P t I P t DV PV Td aumenta SP OP PV +- Kp.Td Proceso DV Control PD .Acciones de control Acción derivativa Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más rápidamente la variable controlada después de cualquier perturbación.

Acciones de control Comparación de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco en la referencia .

Reglas heurísticas de ajuste Ti disminuye Disminuye Kp aumenta Estabilidad Velocidad Se reduce Td aumenta Aumenta Aumenta Aumenta Eliminado Disminuye hasta cierto punto Aumenta gradualmente Disminuye Aumenta Error estacionario Área de error Perturbación control No eliminado No eliminado Se reduce Aumenta bruscamente Se reduce Aumenta muy bruscamente Aumenta Frecuencia lazo No afecta hasta cierto punto .

Acción Derivativa Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente Aumentar el TD hasta obtener características similares pero con la respuesta más rápida Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario F. a su mínimo valor Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las características de respuesta deseadas Paso 2. Acción Proporcional Tiempo integral (TI). a su máximo valor Tiempo derivativo (TD).Reglas heurísticas de ajuste Paso 1. Acción integral Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario. aunque la oscilación sea excesiva Disminuir ligeramente la ganancia Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas Paso 3. Morilla .

con o sin retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID Lazos de composición (predomina el retardo debido al analizador): PI. P o PD en el secundario .Selección del controlador Lazos de caudal o de presión (dinámicas rápidas. sin retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID Lazos de temperatura (dinámicas lentas. aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith) Procesos integradores (procesos térmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID Control en cascada: PI o PID en el lazo primario. sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI Lazos de nivel (combinación de varias dinámicas.

Sintonización de controladores PID La determinación de los parámetros de un controlador PID. . Lo que se acostumbra es determinar estos parámetros de forma experimental. tanto para plantas conocidas como desconocidas. para una determinada planta resulta ser algo complicado.

.Sintonización de controladores PID Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID Ziegler y Nichols propusieron dos métodos para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp. del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td. en base en las características de respuesta transitoria de una planta específica. En ambos métodos se pretende obtener un Mp=25%.

.Sintonización de controladores PID Primer método El primer método se obtiene mediante la respuesta al escalón de la planta de una manera experimental.

Sintonización de controladores PID Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados. la curva de respuesta al escalón unitario puede tener forma de S. .

9(T/L) 1. Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en la siguiente tabla: Tipo P PI PID Kp T/L 0.3 2L Td 0 0 0.5L .Sintonización de controladores PID La curva con forma de S se caracteriza por el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp.2(T/L) Ti inf L/0.

Sintonización de controladores PID Gc ( s ) Kp 1 1 Td s Ti s 0.5 Ls T 1 1.2 1 L 2 Ls 1 s L 0. el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.6T s 2 Por tanto. .

consiste sólo en usar temporalmente la parte proporcional del PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr en donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor Kp. no se usa este método).Sintonización de controladores PID Segundo método El segundo método. .

Sintonización de controladores PID .

45Kcr Pcr/1. y Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp.125Pcr .Sintonización de controladores PID Entonces la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondientes se determinan experimentalmente.5Kcr Ti inf Td 0 0 0.2 0.5Pcr 0. Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en la siguiente tabla: Tipo P PI PID Kp 0.6Kcr 0.

125Pcr s 0. .6 K cr Por tanto.5 Pcr s s 0.075K cr Pcr 4 Pcr s 2 Gc ( s ) Kp 0.Sintonización de controladores PID 1 1 Td s Ti s 1 1 0. el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.

Ejemplo: .Sintonización de controladores PID En general. para aquellas plantas con una dinámica complicada y sin integradores. Sin embargo. en algunos casos estas reglas no son adecuadas. se han aplicado las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. si la planta tiene un integrador.

. no se aplica el primer método.Sintonización de controladores PID Debido a la presencia de un integrador. ya que la respuesta al escalón no tiene forma de S.

de Informática y Automática ETSI de Informática. Cap. 5 • Bibbero. 7 • Libros de Control • Fernando Morilla García .Referencias Bibliográficas • Martin. Cap. 2 • [Dodek y Jenkin] – Cap. UNED .Dpto. Microprocessors in Instruments and Control. Robotic Explorations.