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HG ( s ) =
K ( s + 1)( s + 3)
1.- Encontrar el del LGR en el eje real: Recordar: Por definicin existen 2 ramas, y los LGR empiezan en los polos
k 0
=180 (2 x =0 21) = 90 + 1A =
3 1 22 180 1 = (2 x1 + 1) = 270 = 90 2
jw
A =
=
POLOS CEROS
nm
-3
-2
-1
1 + HG ( s ) = 1 +
K ( s + 1)( s + 3)
P( s) = s 2 + 4s + 3 + K = 0
K = ( s 2 + 4 s + 3) dK = ( 2 s + 4) = 0 ds
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Por lo tanto el punto de ruptura es B = 2 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz
s2 s1 s0
1 4 3+ K
3+ K
Si 3+K>0, entonces
K>-3
Como K es un valor positivo siempre se cumple la condicin de estabilidad, y no existe cruce con el eje imaginario
k 0
Los polos dominantes en lazo cerrado se ubican de acuerdo al valor de K, por ejemplo si K=17 los polos se encuentran en s=-24j
GH =
K s ( s + 1)( s + 3)
k 0
Recordar: Por definicin existen 3 ramas, y los LGR empiezan en los polos
1 = A
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1 + HG( s ) = 1 +
K s ( s + 1)( s + 3)
P( s ) = s 3 + 4s 2 + 3s + K = 0
K = ( s 3 + 4 s 2 + 3s ) dK = (3s 2 + 8s + 3) = 0 ds
Las races son: s = -2.2153 para K= -2.1126 y s= -0.4514 para K= 0.6311 Por lo tanto el punto de ruptura es B = 0.4514 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz El punto de ruptura debe encontrarse dentro del LGR del eje real y debe pertenecer a un valor de K>0
s3 s2 s1 s0
1 4 12 K 4 K
3 K
Si
12 K 4
4 s 2 + Kc = 0 4 s 2 + 12 = 0
Caso de estudio: LGR
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jw
k 0
-3
-1.33
B -1
-0.4512
K=17
k
1.73j
-1.73j
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Si los polos o ceros son complejos se utiliza la parte real para hallar las asntotas
jw
j A -3 1
-2 -1.5 -1 -j
1 + HG ( s ) = 1 +
K ( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)
P( s ) = s 3 + 5s 2 + s (8 + K ) + 6 + 2 K = 0 K = ( s 3 + 5s 2 + 8s + 6 ) ( s + 2)
s= -2.3487 + 0.8447j s= -2.3487 - 0.8447j s= -0.8026 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz
s3 s2 s1 s0
1 5 34 + 4 K 5 6+ K
8+ K 6+ K
Como K es un valor positivo siempre se cumple la condicin de estabilidad, y no existe cruce con el eje imaginario
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Si
34 + 4K 5
>0 y K+6>0,
jw
108.44
j A -3 -2 -1.5 -1 -j
-108.44
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La Dra. Eleanor Arroway est a punto de hacer el descubrimiento ms grande en la historia de la humanidad usando el Very Large Array del National Radio Astronomy Observatory, un radio telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo Mxico.
T formas parte del equipo de la Dra. Arroway. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Un buen da, haciendo una revisin rutinaria del arreglo descubres que la antena nmero 16 tiene problemas para apuntar en la direccin indicada. Tu misin ser redisear el sistema de control de esa antena para garantizar su correcto funcionamiento. Despus de buscar en la documentacin tcnica descubres el diagrama de bloques que describe el funcionamiento dinmico de la antena.
donde: Kp = 0.25, Kg =1/36, Km =1.5, am =1.2, K1 =150 , a = 8. En este caso se va a realizar el anlisis tanto de la respuesta transitoria como del lugar geomtrico, y se encontrarn la relacin entre ambos. Primero se obtiene la funcin de transferencia del sistema:
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150 ( s + 8)
1.5 ( s + 1.2)
1 s
1 . 5625 K s ( s + 1 . 2 )( s + 8 )
El anlisis del sistema empieza con el LRG: Los puntos ms importantes del LGR se describen a continuacin
A =
0 8 1.2 = 3.067 3
1 =
1 + HG ( s ) = 1 +
1.5625 K s ( s + 1.2)( s + 8)
s3 s2 s1 s0
9 .6 1.5625 K
Si
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1 . 5625 K s ( s + 1 . 2 )( s + 8 )
As si K =1, se tiene polos reales y la salida es estable y al ser u sistema de tipo 1, el error de posicin es cero.
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Conforme K va aumentando, se tiene polos completos, si K=11.7; por lo que se presenta mximo sobre pico.
Cuando K toma el valor de Kc (ganancia crtica), el sistema se vuelve marginalmente estable por lo se obtiene la siguiente respuesta:
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Finalmente, cuando K supera el valor de Kc (ganancia crtica), los polos dominantes se ubican en el semiplano derecho, por lo que el sistema es inestable; esto se observa en la grfica como una magnitud creciente en el tiempo frente a una entrada paso.
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G=
1 RCs
G=
1 , RCs + 1
Procedamos a analizar este sistema: En este caso lo que se conoce como constante de tiempo es igual a RC, y depender de estos valores para determinar cuan rpido es el sistema: El tiempo de establecimiento se establece a 4 es decir a cuatro veces el producto de RC. Si R=10K y C=10uF, la funcin de transferencia es:
G=
1 10 o G= , 0.1s + 1 s + 10
Es decir el tiempo de es de 0.4 segundos. Y a los 0.1 segundos la respuesta a alcanzado el 63.2% de su valor final. Analizando en estado estable, frente a una entrada paso se tiene lo siguiente:
Ep =
1 1 +K p
K p = Lim s 0 GH
Analizando el sistema se sabe que este es de tipo 1, por lo tanto el error ante una entrada paso es 0 %
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Ev =
1 Kv
K v = Lim s 0 sGH
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NOTA: Para simular la respuesta a una entrada tipo rampa primero define una variable integ con el siguiente comando de MATLAB:
integ = tf(1,[1 0]) Luego, si tu funcin de transferencia de lazo cerrado se llama M entonces ejecuta el siguiente comando de MATLAB: step(integ*M)
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