SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

DACI-EPN

CASOS DE ESTUDIO LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Sea el siguiente sistema:

HG ( s ) =

K ( s + 1)( s + 3)

1.- Encontrar el del LGR en el eje real: Recordar: Por definición existen 2 ramas, y los LGR empiezan en los polos

k →0

2.- Hallar las asíntotas:

σ =180° (2 x =0− 21) = 90º + β1A =

− 3 −1 22 180° β1 = (2 x1 + 1) = 270º = −90º 2
jw

σA =
β=

∑ POLOS − ∑ CEROS
n−m

180° (2k + 1) → k = 0,1,2, L , n − m − 1 n−m

-3

-2

-1

σ

3.- Encontrar los puntos de ruptura:

1 + HG ( s ) = 1 +

K ( s + 1)( s + 3)

P( s) = s 2 + 4s + 3 + K = 0
K = −( s 2 + 4 s + 3) dK = − ( 2 s + 4) = 0 ds

Caso de estudio: LGR

Página 1

333 33 180° β2 = (2 x1 + 1) = 180º 3 180° β3 = (2 x3 + 1) = 240º = −60º 3 β= 180° (2k + 1) → k = 0. L . entonces K>-3 Como K es un valor positivo siempre se cumple la condición de estabilidad.. n − m − 1 n−m Caso de estudio: LGR Página 2 . por ejemplo si K=17 los polos se encuentran en s=-2±4j SISTEMA DE TERCER ORDEN Sea el sistema GH = K s ( s + 1)( s + 3) 1.1.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Por lo tanto el punto de ruptura es σ B = −2 4.. y los LGR empiezan en los polos 2..2.Encontrar el del LGR en el eje real: k →0 Recordar: Por definición existen 3 ramas. y no existe cruce con el eje imaginario Se obtiene el siguiente LGR k →∞ k →0 Los polos dominantes en lazo cerrado se ubican de acuerdo al valor de K.Hallar las asíntotas: β1 = σ A 180 0−° 3 −1 ( 2 x0 = 60º =+ −1) .Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh – Hurwitz s2 s1 s0 1 4 3+ K 3+ K − Si 3+K>0.

entonces K<12 y K>0.Corte con el eje imaginario 4 s 2 + Kc = 0 4 s 2 + 12 = 0 Caso de estudio: LGR Página 3 .6311 Por lo tanto el punto de ruptura es σ B = −0.Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh – Hurwitz El punto de ruptura debe encontrarse dentro del LGR del eje real y debe pertenecer a un valor de K>0 s3 s2 s1 s0 1 4 12 − K 4 K 3 K − Si 12 − K 4 >0. entonces 0<K<12.2153 para K= -2..1126 y s= -0..4514 para K= 0.4514 4.. siendo Kc=12 Se basa en la línea de s2 del arreglo de Routh 5.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN 3.Encontrar los puntos de ruptura: 1 + HG( s ) = 1 + K s ( s + 1)( s + 3) P( s ) = s 3 + 4s 2 + 3s + K = 0 K = − ( s 3 + 4 s 2 + 3s ) dK = −(3s 2 + 8s + 3) = 0 ds Las raíces son: s = -2.

73j ∞ σ Página 4 .7321j Siendo el LGR el siguiente: jw k →0 -3 -1.73j -1.Encontrar el del LGR en el eje real: Caso de estudio: LGR k→ 1.33 σB -1 -0.4512 K=17 SISTEMA DE TERCER ORDEN CON POLOS IMAGINARIOS Sea el siguiente sistema: HG ( s ) = K ( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) 1.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN s=±1..

Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh – Hurwitz s3 s2 s1 s0 1 5 34 + 4 K 5 6+ K 8+ K 6+ K − Como K es un valor positivo siempre se cumple la condición de estabilidad.8447j s= -2.Encontrar los puntos de ruptura: 1 + HG ( s ) = 1 + K ( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2) P( s ) = s 3 + 5s 2 + s (8 + K ) + 6 + 2 K = 0 K = −( s 3 + 5s 2 + 8s + 6 ) ( s + 2) dK ( s + 2)(3s 2 + 10 s + 8) − ( s 3 + 5s 2 + 8s + 6) = −( )=0 ds ( s + 2) 2 dK 2 s 3 + 11s 2 + 20 s + 10 = −( )=0 ds ( s + 2) 2 Las raíces son: Nótese que no existe punto de ruptura.Hallar las asíntotas: σA = − 3 −1−1+ 2 = −1..8026 4.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN 2..3487 + 0.0.5 2 180° β1 = (2 x0 + 1) = 90º 2 180° β2 = (2 x1 + 1) = 270º = −90º 2 Si los polos o ceros son complejos se utiliza la parte real para hallar las asíntotas jw j σA -3 β1 σ -2 -1. pues ninguna de las raíces corresponde a un LRG del eje real s= -2.3487 .. y no existe cruce con el eje imaginario Caso de estudio: LGR Página 5 .5 -1 -j 3.8447j s= -0.

56º +45º α p = 108..44º Siendo el LGR el siguiente: jw 108.Determinación de ángulos de partida α p = 180 − ∑ ángulos de vectores hacia el polo complejo desde otros polos + ∑ ángulos de vectores hacia el polo complejo desde los ceros α p = 180º −90º −26.44º σ Caso de estudio: LGR Página 6 .44º j σA -3 -2 -1.5 -1 -j -108. entonces K>-17/2 y K>-6. por lo tanto K>-6 5.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Si 34 + 4K 5 >0 y K+6>0.

haciendo una revisión rutinaria del arreglo descubres que la antena número 16 tiene problemas para apuntar en la dirección indicada.25. Tu misión será rediseñar el sistema de control de esa antena para garantizar su correcto funcionamiento. donde: Kp = 0. En este caso se va a realizar el análisis tanto de la respuesta transitoria como del lugar geométrico. Eleanor Arroway está a punto de hacer el descubrimiento más grande en la historia de la humanidad usando el “Very Large Array” del “National Radio Astronomy Observatory”. a = 8. Primero se obtiene la función de transferencia del sistema: Caso de estudio: LGR Página 7 . Arroway. y se encontrarán la relación entre ambos. am =1.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN La Dra. Tú formas parte del equipo de la Dra.2. un radio telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo México.5. Kg =1/36. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Después de buscar en la documentación técnica descubres el diagrama de bloques que describe el funcionamiento dinámico de la antena. Un buen día. K1 =150 . Km =1.

8 >0.2) 1 s 1 .2)( s + 8) P( s ) = s 3 + 9.5333 K=-1.5625 K s ( s + 1.5625 K = 0 K= − ( s 3 + 9 .067 3 180° (2 x0 + 1) = 60º 3 180° β2 = (2 x1 + 1) = 180º 3 180° β3 = (2 x3 + 1) = 240º = −60º 3 β1 = Analizando el punto de ruptura 1 + HG ( s ) = 1 + 1.144) = 0 ds Las raíces son: s= -6.6 1.5984 Por lo tanto el punto de ruptura es σ B = −0.5625 K 9 .SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN 150 ( s + 8) 1.08 − 1.8 s 2 + 9 .6 s + 1.49.5333 4.92 s 2 + 12.544 s + 6.2 = −3. siendo Kc=60. 2 )( s + 8 ) El análisis del sistema empieza con el LRG: Los puntos más importantes del LGR se describen a continuación σA = 0 − 8 − 1.6 s ) 1.21 Página 8 Caso de estudio: LGR .5625 K − Si 94.5 ( s + 1.8 1.6080 s=-0.5625 El punto de ruptura debe encontrarse dentro del LGR del eje real y debe pertenecer a un valor de K>0 dK = −(1. entonces 0<K<60.21.8s 2 + 9.21 y 1..08 − 1.5625K 9.Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh – Hurwitz s3 s2 s1 s0 1 9 .5625K>0. entonces K<60.5625 K 9 . 5625 K s ( s + 1 .0000 K=.8 94.

2 )( s + 8 ) Así si K =1. el error de posición es cero.8s 2 + 1.0984j Siendo el LGR el siguiente: Se basa en la línea de s2 del arreglo de Routh Los polos dominantes se localizan dependiendo del valor que se le de a la constante K 1 .Corte con el eje imaginario 9.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN 5. 5625 K s ( s + 1 . se tiene polos reales y la salida es estable y al ser u sistema de tipo 1.5625 Kc = 0 9.. Caso de estudio: LGR Página 9 .08 = 0 s=±3.8s 2 + 94.

si K=11. se tiene polos completos.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Conforme K va aumentando. por lo que se presenta máximo sobre pico. el sistema se vuelve marginalmente estable por lo se obtiene la siguiente respuesta: Caso de estudio: LGR Página 10 .7. Cuando K toma el valor de Kc (ganancia crítica).

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Caso de estudio: LGR Página 11 .

cuando K supera el valor de Kc (ganancia crítica). los polos dominantes se ubican en el semiplano derecho. por lo que el sistema es inestable.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Finalmente. Observe que el sistema al ser de tipo 1 posee error de velocidad: Caso de estudio: LGR Página 12 . esto se observa en la gráfica como una magnitud creciente en el tiempo frente a una entrada paso.

y dependerá de estos valores para determinar cuan rápido es el sistema: El tiempo de establecimiento se establece a 4τ es decir a cuatro veces el producto de RC.4 segundos. RCs + 1 Procedamos a analizar este sistema: En este caso lo que se conoce como constante de tiempo τ es igual a RC. 0. Si R=10KΩ y C=10uF. frente a una entrada paso se tiene lo siguiente: Ep = 1 1 +K p K p = Lim s →0 GH Analizando el sistema se sabe que este es de tipo 1. Y a los 0. Analizando en estado estable.1s + 1 s + 10 Es decir el tiempo de es de 0. por lo tanto el error ante una entrada paso es 0 % Caso de estudio: LGR Página 13 .SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN ANÁLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN: Red RC: La función de transferencia de este sistema esta dado por: G= 1 RCs La función de transferencia en lazo cerrado es: G= 1 .2% de su valor final.1 segundos la respuesta a alcanzado el 63. la función de transferencia es: G= 1 10 o G= .

1=10% Caso de estudio: LGR Página 14 . por lo tanto el Ev= τ=0.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Que sucede ante una entrada tipo rampa: Ev = 1 Kv K v = Lim s →0 sGH Kv=1/τ.

si tu función de transferencia de lazo cerrado se llama M entonces ejecuta el siguiente comando de MATLAB: step(integ*M) Caso de estudio: LGR Página 15 .SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES NOTA: Para simular la respuesta a una entrada tipo rampa primero define una variable integ con el siguiente comando de MATLAB: integ = tf(1.[1 0]) Luego.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful