You are on page 1of 15

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

CASOS DE ESTUDIO LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Sea el siguiente sistema:

HG ( s ) =

K ( s + 1)( s + 3)

1.- Encontrar el del LGR en el eje real: Recordar: Por definicin existen 2 ramas, y los LGR empiezan en los polos

k 0

2.- Hallar las asntotas:

=180 (2 x =0 21) = 90 + 1A =

3 1 22 180 1 = (2 x1 + 1) = 270 = 90 2
jw

A =
=

POLOS CEROS
nm

180 (2k + 1) k = 0,1,2, L , n m 1 nm

-3

-2

-1

3.- Encontrar los puntos de ruptura:

1 + HG ( s ) = 1 +

K ( s + 1)( s + 3)

P( s) = s 2 + 4s + 3 + K = 0
K = ( s 2 + 4 s + 3) dK = ( 2 s + 4) = 0 ds

Caso de estudio: LGR

Pgina 1

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Por lo tanto el punto de ruptura es B = 2 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz

s2 s1 s0

1 4 3+ K

3+ K

Si 3+K>0, entonces

K>-3

Como K es un valor positivo siempre se cumple la condicin de estabilidad, y no existe cruce con el eje imaginario

Se obtiene el siguiente LGR

k 0

Los polos dominantes en lazo cerrado se ubican de acuerdo al valor de K, por ejemplo si K=17 los polos se encuentran en s=-24j

SISTEMA DE TERCER ORDEN


Sea el sistema

GH =

K s ( s + 1)( s + 3)

1.- Encontrar el del LGR en el eje real:

k 0

Recordar: Por definicin existen 3 ramas, y los LGR empiezan en los polos

2.- Hallar las asntotas:

1 = A

180 0 3 1 ( 2 x0 = 60 =+ 1) .333 33 180 2 = (2 x1 + 1) = 180 3 180 3 = (2 x3 + 1) = 240 = 60 3

180 (2k + 1) k = 0,1,2, L , n m 1 nm

Caso de estudio: LGR

Pgina 2

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

3.- Encontrar los puntos de ruptura:

1 + HG( s ) = 1 +

K s ( s + 1)( s + 3)

P( s ) = s 3 + 4s 2 + 3s + K = 0
K = ( s 3 + 4 s 2 + 3s ) dK = (3s 2 + 8s + 3) = 0 ds
Las races son: s = -2.2153 para K= -2.1126 y s= -0.4514 para K= 0.6311 Por lo tanto el punto de ruptura es B = 0.4514 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz El punto de ruptura debe encontrarse dentro del LGR del eje real y debe pertenecer a un valor de K>0

s3 s2 s1 s0

1 4 12 K 4 K

3 K

Si

12 K 4

>0, entonces K<12 y K>0, entonces

0<K<12, siendo Kc=12


Se basa en la lnea de s2 del arreglo de Routh

5.- Corte con el eje imaginario

4 s 2 + Kc = 0 4 s 2 + 12 = 0
Caso de estudio: LGR

Pgina 3

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

s=1.7321j Siendo el LGR el siguiente:

jw

k 0
-3
-1.33

B -1
-0.4512

K=17

SISTEMA DE TERCER ORDEN CON POLOS IMAGINARIOS


Sea el siguiente sistema:
HG ( s ) = K ( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)

1.- Encontrar el del LGR en el eje real:

Caso de estudio: LGR

k
1.73j

-1.73j

Pgina 4

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

2.- Hallar las asntotas:


A =
3 11+ 2 = 1.5 2 180 1 = (2 x0 + 1) = 90 2 180 2 = (2 x1 + 1) = 270 = 90 2

Si los polos o ceros son complejos se utiliza la parte real para hallar las asntotas

jw

j A -3 1

-2 -1.5 -1 -j

3.- Encontrar los puntos de ruptura:

1 + HG ( s ) = 1 +

K ( s + 2) ( s + 3)( s 2 + 2 s + 2)

P( s ) = s 3 + 5s 2 + s (8 + K ) + 6 + 2 K = 0 K = ( s 3 + 5s 2 + 8s + 6 ) ( s + 2)

dK ( s + 2)(3s 2 + 10 s + 8) ( s 3 + 5s 2 + 8s + 6) = ( )=0 ds ( s + 2) 2 dK 2 s 3 + 11s 2 + 20 s + 10 = ( )=0 ds ( s + 2) 2


Las races son: Ntese que no existe punto de ruptura, pues ninguna de las races corresponde a un LRG del eje real

s= -2.3487 + 0.8447j s= -2.3487 - 0.8447j s= -0.8026 4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz

s3 s2 s1 s0

1 5 34 + 4 K 5 6+ K

8+ K 6+ K

Como K es un valor positivo siempre se cumple la condicin de estabilidad, y no existe cruce con el eje imaginario

Caso de estudio: LGR

Pgina 5

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Si

34 + 4K 5

>0 y K+6>0,

entonces K>-17/2 y K>-6, por lo tanto K>-6

5.- Determinacin de ngulos de partida

p = 180 ngulos de vectores hacia el polo complejo desde otros polos


+ ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los ceros

p = 180 90 26.56 +45 p = 108.44

Siendo el LGR el siguiente:

jw
108.44

j A -3 -2 -1.5 -1 -j
-108.44

Caso de estudio: LGR

Pgina 6

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

La Dra. Eleanor Arroway est a punto de hacer el descubrimiento ms grande en la historia de la humanidad usando el Very Large Array del National Radio Astronomy Observatory, un radio telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo Mxico.

T formas parte del equipo de la Dra. Arroway. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Un buen da, haciendo una revisin rutinaria del arreglo descubres que la antena nmero 16 tiene problemas para apuntar en la direccin indicada. Tu misin ser redisear el sistema de control de esa antena para garantizar su correcto funcionamiento. Despus de buscar en la documentacin tcnica descubres el diagrama de bloques que describe el funcionamiento dinmico de la antena.

donde: Kp = 0.25, Kg =1/36, Km =1.5, am =1.2, K1 =150 , a = 8. En este caso se va a realizar el anlisis tanto de la respuesta transitoria como del lugar geomtrico, y se encontrarn la relacin entre ambos. Primero se obtiene la funcin de transferencia del sistema:

Caso de estudio: LGR

Pgina 7

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

150 ( s + 8)

1.5 ( s + 1.2)

1 s

1 . 5625 K s ( s + 1 . 2 )( s + 8 )

El anlisis del sistema empieza con el LRG: Los puntos ms importantes del LGR se describen a continuacin
A =
0 8 1.2 = 3.067 3

180 (2 x0 + 1) = 60 3 180 2 = (2 x1 + 1) = 180 3 180 3 = (2 x3 + 1) = 240 = 60 3

1 =

Analizando el punto de ruptura

1 + HG ( s ) = 1 +

1.5625 K s ( s + 1.2)( s + 8)

P( s ) = s 3 + 9.8s 2 + 9.6 s + 1.5625 K = 0 K= ( s 3 + 9 .8 s 2 + 9 .6 s ) 1.5625


El punto de ruptura debe encontrarse dentro del LGR del eje real y debe pertenecer a un valor de K>0

dK = (1.92 s 2 + 12.544 s + 6.144) = 0 ds


Las races son: s= -6.0000 K=- 49.6080 s=-0.5333 K=-1.5984 Por lo tanto el punto de ruptura es B = 0.5333

4.- Hallar Kc si existe mediante el criterio de Routh Hurwitz

s3 s2 s1 s0

1 9 .8 94.08 1.5625 K 9 .8 1.5625 K

9 .6 1.5625 K

Si

94.08 1.5625K 9.8

>0, entonces K<60.21 y

1.5625K>0, entonces 0<K<60.21, siendo Kc=60.21


Pgina 8

Caso de estudio: LGR

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

5.- Corte con el eje imaginario

9.8s 2 + 1.5625 Kc = 0 9.8s 2 + 94.08 = 0


s=3.0984j Siendo el LGR el siguiente:

Se basa en la lnea de s2 del arreglo de Routh

Los polos dominantes se localizan dependiendo del valor que se le de a la constante K

1 . 5625 K s ( s + 1 . 2 )( s + 8 )

As si K =1, se tiene polos reales y la salida es estable y al ser u sistema de tipo 1, el error de posicin es cero.

Caso de estudio: LGR

Pgina 9

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Conforme K va aumentando, se tiene polos completos, si K=11.7; por lo que se presenta mximo sobre pico.

Cuando K toma el valor de Kc (ganancia crtica), el sistema se vuelve marginalmente estable por lo se obtiene la siguiente respuesta:

Caso de estudio: LGR

Pgina 10

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Caso de estudio: LGR

Pgina 11

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Finalmente, cuando K supera el valor de Kc (ganancia crtica), los polos dominantes se ubican en el semiplano derecho, por lo que el sistema es inestable; esto se observa en la grfica como una magnitud creciente en el tiempo frente a una entrada paso.

Observe que el sistema al ser de tipo 1 posee error de velocidad:

Caso de estudio: LGR

Pgina 12

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

ANLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN:


Red RC: La funcin de transferencia de este sistema esta dado por:

G=

1 RCs

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

G=

1 , RCs + 1

Procedamos a analizar este sistema: En este caso lo que se conoce como constante de tiempo es igual a RC, y depender de estos valores para determinar cuan rpido es el sistema: El tiempo de establecimiento se establece a 4 es decir a cuatro veces el producto de RC. Si R=10K y C=10uF, la funcin de transferencia es:

G=

1 10 o G= , 0.1s + 1 s + 10

Es decir el tiempo de es de 0.4 segundos. Y a los 0.1 segundos la respuesta a alcanzado el 63.2% de su valor final. Analizando en estado estable, frente a una entrada paso se tiene lo siguiente:

Ep =

1 1 +K p

K p = Lim s 0 GH

Analizando el sistema se sabe que este es de tipo 1, por lo tanto el error ante una entrada paso es 0 %

Caso de estudio: LGR

Pgina 13

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Que sucede ante una entrada tipo rampa:

Ev =

1 Kv

K v = Lim s 0 sGH

Kv=1/; por lo tanto el Ev= =0.1=10%

Caso de estudio: LGR

Pgina 14

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

NOTA: Para simular la respuesta a una entrada tipo rampa primero define una variable integ con el siguiente comando de MATLAB:
integ = tf(1,[1 0]) Luego, si tu funcin de transferencia de lazo cerrado se llama M entonces ejecuta el siguiente comando de MATLAB: step(integ*M)

Caso de estudio: LGR

Pgina 15

You might also like