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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

DACI-EPN

PRACTICA Nº 8

Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena
1 Referencias recomendadas
• • Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín, Séptima Edición. Cap. 7, pags. 404-427, Cap. 9, pags. 612-630, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.

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Introducción

La Dra. Eleanor Arroway está a punto de hacer el descubrimiento más grande en la historia de la humanidad usando el “Very Large Array” del “National Radio Astronomy Observatory”, un radio telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo México.

Tú formas parte del equipo de la Dra. Arroway. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Un buen día, haciendo una revisión rutinaria del arreglo descubres que la antena número 16 tiene problemas para apuntar en la dirección indicada. Tu misión será rediseñar el sistema de control de esa antena para garantizar su correcto funcionamiento. Después de buscar en la documentación técnica descubres el diagrama de bloques que describe el funcionamiento dinámico de la antena.

donde: Kp = 0.25, Kg =1/36, Km =1.5, am =1.2, K1 =150 , a = 8.
Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena 1

4 0.7 0. 2.1 0 System: untitled1 Settling Time (sec): 20. A continuación se analiza la respuesta temporal del sistema cuando K=1. TRABAJO PREPARATORIO 1.8 0.5 0.6 Amplitude 0. para esto se ingresa en el MatLab este sistema y se encuentra su respuesta paso unitario Step Response 1 0.8 0 5 10 15 Time (sec) 20 25 30 De donde se tiene que el sistema no presenta un máximo sobreimpulso pero la respuesta transitoria es lenta (tiempo de establecimiento de 20.9 0.8s).SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN Obteniendo la función de transferencia del sistema: Como se observa la planta tiene internamente la posibilidad de variar el valor de la ganancia. Diseñar una red de compensación mediante el LGR que cumpla con un t S [ 2%] ≤ 4 s y un % Mp ≤ 20% . un MG de al menos 10dB y KV ≥10 Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena 2 . Diseñar una red de compensación mediante la Respuesta en Frecuencia que cumpla con MF de al menos 50º.2 0.3 0.

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN TRABAJO PRÁCTICO Probar sus diseños y calibrar para que cumplan con las condiciones dadas para la respuesta transitoria y para la respuesta en frecuencia. Debe comprobar y presentar las gráficas del funcionamiento de su compensador empleando MATLAB. c) Conclusiones y Recomendaciones (individuales). y realice el diseño de un compensador PID para el sistema del Trabajo Preparatorio a fin de que el máximo sobreimpulso sea ≤ 25% y el tiempo de establecimiento sea ≤ 4seg. NOTA Para la siguiente práctica se requiere adquirir información adicional que se encuentra en la copiadora “Juanito”. b) Consulte las Reglas de Sintonización de Ziegler-Nichols para compensadores PID. INFORME a) Consulte cuales son los pasos para diseñar un compensador PID. Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena 3 .