You are on page 1of 7

1

Modelamiento de Sistemas continuos


Carlos Stiven Vargas Hernndez u1400965@unimilitar.edu.co Cdigo: 1400965 Universidad Militar Nueva Granada Pablo Andrs Gmez Galeano u1400946@unimilitar.edu.co Cdigo: 1400946 Universidad Militar Nueva Granada

Abstract this document is important information about the modeling of continuous systems of first and second order, analyzing important aspects such as their characteristics, behavior, and importance in daily life, based on analysis using Matlab Resumen en este documento se encuentra informacin importante acerca del modelamiento de sistemas continuos, de primer y segundo orden, analizando aspectos importantes como sus caractersticas, comportamiento, e importancia dentro de la vida diaria, teniendo como base el anlisis mediante Matlab

Entender a Matlab como una herramienta de gran importancia dentro de cualquier anlisis de seales, aprovechando sus diferentes funcionalidades y caractersticas. Familiarizarse con el entorno de Matlab, y crear destrezas para la manipulacin del programa de manera efectiva, til y satisfactoria y aprovechar estas caractersticas para el modelamiento de sistemas continuos.

III. MARCO TERICO I. INTRODUCCION

N ESTE informe, se abarcan conceptos importantes para poder realizar correctamente el modelamiento de sistemas continuos, que nos permiten realizar clculos matemticos precisos y analizar varios tipos de seales, de primer y segundo orden, y poder caracterizar diferentes tipos de estas, con ejemplos precisos de la vida cotidiana como circuitos RC, sistemas de resorte-amortiguador y otras aplicaciones muy importantes dentro de la electrnica, para poder hacer un anlisis, no solo matemticamente sino tambin grficamente, en este caso se utiliz el software Matlab, que trabaja sobre un determinado lenguaje y nos permite realizar variadas funciones.

A. Sistemas continuos En los sistemas continuos queda descrito genricamente su comportamiento mediante una ecuacin diferencial. Una ecuacin diferencial es una suma ponderada con coeficientes de las variables entrada y salida. Sin embargo, el esfuerzo del tratamiento de las ecuaciones es tan alto que exige el uso de una herramienta matemtica alternativa para su anlisis. Esta herramienta se le conoce con el nombre de transformada de Laplace. [1] B. Transformada de Laplace Mtodo empleado en la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. Dado el sistema continuo descrito por una ecuacin diferencial f(t) causal, se define su transformada de Laplace:

II. OBJETIVOS Lograr entender y comprender el modelamiento de sistemas continuos, y su importancia en el rea de la ingeniera, para poder hacer un anlisis detallado de estos sistemas, utilizando diferentes herramientas, entre ellas, Matlab. Utilizar de manera adecuada los comandos y algoritmos necesarios para generar graficas de funciones en Matlab. Comprender de manera acertada como se grafican funciones, y de que manera se pueden analizar grficamente mediante Matlab.

Fig.1. Definicin de la transformada de Laplace.

Como se observa claramente en la figura anterior, La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s > a, donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t). [2]

C. Primer orden Se denomina sistema continuo diferencial de primer orden de entrada u(t) y salida y(t) al sistema regido por una ecuacin diferencial de la forma [3]:

E. Sistema Resorte Amortiguador: Como su nombre lo indica, este sistema contiene un resorte, fijado como amortiguador, podemos apreciar en la figura 4 la grafica de este sistema.

Fig.2. Forma de un sistema continuo de primer orden.

Entre estos sistemas, hoy en da encontramos muchos ejemplos relacionados con sistemas continuos de primer orden, entre los ms importantes se mencionan a continuacin.
Fig.3. Sistema masa resorte.

D. Circuitos RC Se le llaman as porque presentan una resistencia y un condensador conectados en serie, como se puede ver claramente en la figura 3, que muestra la grafica de un circuito RC comnmente utilizado.

Ahora podemos aplicar la correspondiente para obtener:

sumatoria

de

fuerzas

Ahora se puede realizar la transformada de Laplace para la anterior expresin, y se obtiene finalmente que:
Fig.2. Circuito RC.

Ahora, teniendo en cuenta las cadas de voltaje sobre cada elemento, de esto resulta que:

Se sabe que y(0) es igual a 0, por lo tanto la expresin final resulta como:

Podemos afirmar tambin que: Ahora aplicamos la transformada de Laplace para poder obtener:

Lo anterior, es para cuando el condensador est inicialmente descargado, ahora se procede a seguir con la operacin obteniendo:

F. Segundo orden Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada, "x(t)", y una variable salida, " y(t)"se modela matemticamente con una ecuacin que en funcin de parmetros de significado dinmico. Entres estos circuitos encontramos sistemas dinmicos ms complejos como

3 circuitos RLC y sistemas masa-resorte amortiguador, los cuales sern comprendidos a continuacin.

H. Sistema masa-resorte-amortiguador Como se sabe claramente, este sistema contiene una masa que depende de un resorte debido a que estn conectadas entre si. Como se observa en la figura 5.

G. Circuito RLC A diferencia del circuito RC, este circuito aade una bobina, en serie conectadas al condensador y a la resistencia, obviamente este modelo se puede representar mediante un clculo matemtico que permita analizar el comportamiento de todos los elementos del circuito. La figura 4 muestra el esquema de un circuito RLC comnmente empleado en la vida cotidiana.

Fig.5. Sistema masa resorte amortiguador.

Se observa claramente que podemos representar este sistema mediante un diagrama de fuerzas haciendo uso de los conocimientos bsicos de fsica, teniendo en cuenta la sumatoria de fuerzas en el eje Y, del cual obtenemos:
Fig.4. Circuito RLC.

Como anteriormente se hizo, tambin se puede interpretar este sistema mediante un modelo matemtico, es por eso que los voltajes de los elementos del circuito RCL se pueden representar como:

Ahora aplicamos la transformada de Laplace a la expresin anterior para poder obtener lo siguiente: Ahora se realiza el procedimiento de encontrar la transformada de Laplace de la funcin anterior, donde se concluye que: Sabiendo que el condensador esta inicialmente descargado y no hay corriente entonces se obtiene:

Adems de realizar la transformada de Laplace de la ecuacin tambin se puede llegar a concluir que:

De este sistema de segundo orden tambin se puede decir que:

IV. PROCEDIMIENTO A. Circuito RC El primer paso en la realizacin del circuito RC y su implementacin en Matlab, es conocer las variables que interactan en las operaciones para ser incluidas en los clculos en Matlab, luego de esto se realiza la correspondiente sintaxis del cdigo para generar la onda correspondiente al circuito y se obtiene el cdigo que se observa en la figura 6.

En la figura 8 se ve el mismo circuito RC, pero implementado con una respuesta de tipo impulso como se puede ver en la figura siguiente.

Fig.8. Circuito RC respuesta impulso.

Fig.6. Modelamiento de un circuito RC en Matlab.

Una vez hecho esto, se compilan los datos, con el fin de observar las grafica y obtener las seales que se muestra a continuacin en las figura 7 y 8. La figura 7 muestra el circuito RC cuando se obtiene de una respuesta escaln.

En la figura 8 se puedo observar claramente que el valor de su corriente empez negativa, hasta estabilizarse en 0, esto nos representa un proceso de descarga de condensador donde la corriente va en sentido contrario.

B. Sistema Resorte amortiguador Para generar este sistema fue necesario realizar el cdigo correspondiente en Matlab para luego proceder a graficar y obtener la lnea de comandos que se puede observar en la figura 9.

Fig.9. Modelamiento de un sistema resorte amortiguador en Matlab. Fig.7. Circuito RC respuesta escaln.

En la figura 7 se evidencio que durante el proceso de carga de un condensador en un circuito RC a medida que el tiempo pasa, la intensidad de corriente disminuye.

Como se observa en la figura 9, se realizarn dos graficas, una implementada en la funcin escaln, y la otra realizada teniendo en cuenta la funcin impulso. La figura 10 muestra la grafica de la funcin implementada en escaln.

Fig.12. Modelamiento de un circuito RLC en Matlab.

Fig.10. Sistema resorte amortiguador respuesta escaln.

En la grafica de la figura 10 del escaln del sistema de resorte amortiguador se puede ver que se estabiliza en un desplazamiento vertical de 0.5, como lo muestra la figura. La figura 11 muestra el mismo sistema pero mediante respuesta de impulso, como se ve a continuacin.

Ahora despus de generar el cdigo, se procede a realizar las graficas tanto de impulso como de escaln, como se han venido trabajando anteriormente. La grafica de la figura 13, muestra claramente la implementacin de un circuito RLC en Matlab utilizando la respuesta escaln.

Fig.13. Circuito RLC respuesta escaln.

Fig.11. Sistema resorte amortiguador respuesta impulso.

En la figura 11, es decir, en la grfica de impulso del sistema de resorte amortiguador, el sistema responde de tal manera que se comienza en una cierta amplitud y se estabiliza en un punto cero como se evidencia anteriormente. C. Circuito RLC Ahora se debe generar las graficas para los sistemas continuos de segundo orden, para ello tambin s debe implementar el correspondiente cdigo, y luego compilar el programa para observar la grafica, la sintaxis configurada se observa en la figura 12.

Ahora se procede a corroborar la grafica en respuesta impulso, esta grafica podemos observarla a continuacin en la figura 14. En las grficas del circuito RLC tanto la respuesta escaln como la impulso tienen comportamientos similares., como se evidencia claramente en la figura 13 y la figura 144 que se puede observar a continuacin, vemos que sus graficas son muy similares, pese a que una es respuesta escaln y la otra impulso, son bastante parecidas. La figura 14, nos permite ver la grafica en respuesta impulso, como se observa a continuacin:

Fig.14. Circuito RLC respuesta impulso.

Fig.16. Sistema masa resorte amortiguador respuesta escaln.

D. Sistema masa resorte amortiguador Para generar este tipo de sistema es necesario implementar un cdigo, el cual se muestra a continuacin y se puede observar claramente en la figura 15.

Ahora finalmente se procede a realizar la funcin teniendo en cuenta la respuesta de tipo impulso la cual se muestra en la figura 17.

Fig.15. Modelamiento de un sistema masa resorte amortiguador en Matlab.

Fig.17. Sistema masa resorte amortiguador respuesta impulso.

Despus de esto, podemos hacer que los comandos utilizados nos muestren las graficas correspondientes, de igual manera utilizamos las funciones escaln e impulso para poder graficar. La figura 16 muestra el sistema masa resorte amortiguador, respecto a una seal de escaln, como se observa ahora y continuacin se evidencia.

Se procede igual as que oprimimos F5 para visualizar la seal y observamos que esta se gener como en la figura 4, se puede apreciar su amplitud, y otros valores importantes para realizar un anlisis grfico satisfactorio de la seal. Como se observa claramente en la figura 17, el sistema masa-resorte-amortiguador en su respuesta impulso se ve sobre amortiguado por la forma de su grafica donde su amplitud sube bastante pero luego se estabiliza en cero.

7 Finalmente, se ha completado el laboratorio de manera satisfactoria debido a que todas las graficas se han realizado, con su correspondiente implementacin y comandos, por lo tanto el objetivo del laboratorio, se cumpli con xito.

V. CONCLUSIONES Se logro entender y comprender claramente el modelamiento de sistemas continuos, tanto de primer orden, como de segundo orden, sus aplicaciones, y su realizacin, caractersticas y mtodos de anlisis. Se entendi que Matlab es una herramienta de utilidad grande cuando se trata de analizar circuitos, sistemas continuos y muchos ms anlisis de seales que dependen y varan con el tiempo. Se entendi el funcionamiento de Matlab, y los diferentes cdigos y comandos utilizados para la representacin grfica de funciones. Se aprendi a graficar diferentes tipos de funciones y de esta manera utilizar Matlab para analizarlas, y deducir diferentes aspectos acerca de cada seal. Se comprendieron las diferencias entre los sistemas continuos que se analizaron, deduciendo su importancia, caractersticas y funcionamiento. Se comprendi que Matlab es una herramienta de gran utilidad para anlisis matemticos y nos ayuda a comprender mejor las caractersticas y comportamiento de diferentes seales.

REFERENCIAS
[1] [2] [3] Automtica, industrial y control. Modelamiento de sistemas continuos Disponible en: http://personales.upv.es/~ancuelac/Aic/tema2_0506.pdf Wikipedia, la enciclopedia libre. Transformada de Laplace y teoremas Disponible en: http://www.mathworks.com/products/matlab/ Depto. Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla Sistemas dinmicos lineales de primer orden Marzo, 2011. Disponible en: http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%200506-tema%203.pdf Coronado, Marlon. Galen. Sistemas de segundo orden y modelos. Disponible en: http://galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/04SORDTI.pdf

[4]