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Revista Iberoamericana de Ingeniera Mecnica. Vol. 12, N. 1, pp.

05-14, 2008

UN MTODO ANALTICO DE ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS ARTICULADOS


BORIS F. VORONIN, JESS A. LVAREZ SNCHEZ
Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniera, Universidad de Guadalajara, Divisin de Ingenieras, Departamento de Ingeniera Mecnica Elctrica Av. Revolucin 1500, Guadalajara, Jalisco, Mxico, C.P. 44430 (Recibido 11 de marzo de 2006, revisado 28 de junio de 2006, para publicacin 20 de diciembre de 2007)

Resumen En el artculo se propone un nuevo mtodo analtico para el anlisis cinemtico de mecanismos articulados planos, que consiste en la combinacin de los mtodos del lgebra vectorial y del mtodo de L.V. Assur, el cual se basa en la construccin de los mecanismos articulados a partir de grupos estructurales y de mecanismos de primera clase. Se muestra el modo de obtencin de las ecuaciones para el anlisis cinemtico de los mecanismos de primera clase y de los grupos estructurales de segunda clase de tercera variedad. El enfoque propuesto simplifica mucho el anlisis de mecanismos de cualquier grado de la complejidad ya que esto no requiere la formulacin de las ecuaciones para el mecanismo completo. El mecanismo se presenta compuesto de bloques que tienen en su estructura mecanismos de primera clase, grupos estructurales y el conjunto de ecuaciones que los acompaan. Para mostrar el mtodo se toman, como ejemplo, mecanismos planos de cuatro eslabones. El mtodo est dirigido a los profesores que imparten clases de Teora de Mecanismos y Mquinas, a los ingenieros diseadores de sistemas mecnicos y a los ingenieros que desarrollan SOFTWARE. Palabras clave Teora de mecanismos, eslabn, mecanismo articulado, anlisis cinemtico.

1. INTRODUCCIN En diferentes textos bsicos y de la especialidad se efecta el anlisis cinemtico y de fuerzas de mecanismos articulados de forma grfica. Por su parte, los que utilizan mtodos analticos formulan las ecuaciones para mecanismos completos. Por ejemplo en [6] y [8], el esquema cinemtico de un mecanismo se representa como una figura geomtrica compuesta por rectas y, empleando correlaciones geomtricas, utilizan ecuaciones en forma cuadrtica. El empleo de ste mtodo define solamente la magnitud de los vectores; para determinar su direccin y sentido hay que emplear mtodos adicionales. En otros libros [3,4,7-11,13-15] para el anlisis cinemtico se emplea el lgebra vectorial, donde se describen conceptos para la formulacin de las ecuaciones de algunos mecanismos en forma de un sistema cerrado. Ya que la cantidad de mecanismos es infinita, se supone, que la cantidad de ecuaciones tambin va a ser infinita lo que est demostrado en los libros [9] y [10] editados en Espaa y en Mxico que emplearon este mtodo. Los mtodos antes descritos son rgidos, es decir, estn destinados al anlisis de mecanismos concretos. Por eso no permiten unificar los clculos lo que dificulta formar programas ms generales para la modelacin matemtica lo que reduce la capacidad para ser implementados en la tcnica informtica contempornea. En el nivel de enseanza superior el empleo de este mtodo dificulta el aprendizaje de la materia por los alumnos, lo que reduce el horizonte de los ingenieros del futuro. Todo esto se simplifica con el uso del mtodo elaborado por el profesor del Instituto Politcnico de Petersburgo (Rusia) L.V. Assur [2] el cual present todos los mecanismos articulados compuestos de mecanismos de primera clase y de grupos estructurales. Con el objetivo de facilitar la lectura del contenido del presente artculo, se comenzar recordando los fundamentos del mtodo de composicin de mecanismos articulados propuesto por Assur.

B.F. Voronin, J.A. lvarez Snchez

Fig. 1. Dos tipos de mecanismos de primera clase: a) el eslabn mvil est unido con la base mediante el par cinemtico de rotacin y b) mediante el par de traslacin.

Fig.2. Grupos estructurales de Assur de a) a e) son de segunda clase y f) es de tercera clase. Adems, los de segunda clase se dividen en variedades. Estas son: a) de primera variedad; b) de segunda variedad; c) de tercera variedad; d) de cuarta variedad y e) de quinta variedad.

Assur divide un mecanismo en cadenas cinemticas abiertas con movilidad igual a uno y con movilidad nula. A los primeros los nombr como mecanismos de primera clase y a los segundos, como grupos estructurales. En la Fig. 1, se muestran dos tipos de mecanismos de primera clase. stos estn compuestos de dos eslabones, un eslabn es inmvil, la base 1, y el otro es mvil: la manivela 2 representada en la Fig. 1a y la corredera 3 representada en la Fig. 1b. Los grupos estructurales tienen solamente eslabones mviles. En la Fig. 2 estn representados todos los grupos estructurales de segunda clase y un grupo de tercera clase [1, 15]. A su vez, los mecanismos articulados se dividen en clases. La clase viene determinada por el grupo estructural de la clase mayor que entra en su estructura. Los mtodos para la sntesis y el anlisis se diferencian entre si en correspondencia con la clase del mecanismo; por eso antes de todo se debe comenzar por definir la clase del mecanismo. El anlisis presentado en este artculo, se limita a los mecanismos de segunda clase.

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Fig. 3. En un cuerpo rgido y duro no hay movimiento relativo entre los puntos diferentes, no hay diferencia en el movimiento.

2. ANLISIS CINEMTICO 2.1. Formulacin analtica del mecanismo

En la Teora de Mquinas y Mecanismos (TMM) la solucin de los problemas de anlisis de mecanismos comienza con la construccin del esquema cinemtico. La informacin requerida para construccin de ste, mediante el mtodo grfico, se obtiene con relativa facilidad a partir de dibujos y esquemas. En el ensamble de los eslabones, desde el punto de vista analtico, se opera con vectores. La posicin de stos, en el espacio tridimensional, viene dada por las coordenadas de dos puntos o por la coordenada de un solo punto, la longitud y el ngulo de orientacin de este vector. En la formulacin analtica de un mecanismo se utiliza un concepto fundamental: un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada que tiene un eslabn fijo y un nmero de grados de libertad igual a uno o mayor que uno. Para no complicar la explicacin, en este artculo se analizan solamente mecanismos planos con un nmero de grados de libertad igual a uno, es decir, mecanismos que tienen un solo eslabn de entrada. Antes de iniciar las explicaciones hay que prestar atencin a una interpretacin errnea a la que se puede llegar en algunos libros de texto [3,5,7,11-13] relacionada con la disposicin y el movimiento de diferentes puntos del mismo eslabn. Por ejemplo en el libro [13, p. 67] se dice: slo la rotacin contribuye a la diferencia de desplazamiento entre dos puntos del mismo cuerpo, es decir, no existe diferencia alguna entre los desplazamientos de dos puntos cualesquiera del mismo cuerpo rgido como resultado de traslacin; de manera similar se explica el movimiento relativo en [7, p.p. 352-353] y en [12, p. 61]. En el libro [3, p.p. 138-139] con referencia a [5], y tambin en [11, p. 233] se razona sobre la diferencia de posicin y el movimiento de diferencia, cuando se trata de puntos del mismo eslabn y, como alternativa, sobre la posicin relativa y el movimiento relativo cuando se trata de puntos de diferentes eslabones. Por esta razn la expresin de las ecuaciones tiene diferente forma. Por ejemplo, en [13, p.p. 8198], para el punto B del eslabn i unido con el j mediante el par cinemtico de rotacin se usa la siguiente forma v B = v A + v BA y para el mismo eslabn unido con el otro mediante el par de traslacin la siguiente:

v Bj = v Ai + v BjAi . De igual forma se expresan estas ecuaciones en otros libros de texto.


El carcter errneo de esta interpretacin se puede comprobar fcilmente con el ejemplo representado en la Fig. 3. Al pegar una figura al cuerpo rgido, disponerlo en el sistema de coordenadas xy y darle un movimiento de rotacin, o de traslacin, se puede notar que las partes de la figura no se mueven una respecto a otra ya que estn pegadas al cuerpo rgido, por consiguiente, tampoco va a existir movimiento relativo entre los puntos A y B de este cuerpo. De aqu se puede concluir que, no existe movimiento entre los puntos ubicados en un mismo cuerpo rgido, independientemente del tipo del movimiento, ya sea de traslacin o de rotacin. El movimiento

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Fig. 4. Etapas de ensamble analtico de un mecanismo.

relativo aparece solamente cuando el cuerpo se dispone en un sistema de coordenadas xy, o cuando el cuerpo se une con otro mediante un par cinemtico. Pero este movimiento no es el movimiento entre los puntos del mismo cuerpo, sino entre los puntos de un cuerpo respecto a los del sistema de coordenadas o respecto a los del otro cuerpo y viceversa. Por supuesto los autores del artculo suponen que todos los razonamientos presentados en los libros a que se ha hecho referencia se hacen teniendo en cuenta que los cuerpos estn ubicados en sistemas de coordenadas y realmente se trata del movimiento de los cuerpos en stos y del movimiento de los puntos respecto a los del sistema de coordenadas. Pero consideran que estos razonamientos estn expresados de manera imprecisa y pueden provocar errores en la imaginacin de los alumnos y dificultar el estudio de la materia. Debido a esto, se recomienda marcar los puntos de diferentes eslabones ubicados en el mismo par cinemtico indicando el nmero del eslabn concreto al que este punto pertenece. Tambin se recomienda indicar la ubicacin de los puntos con el nmero del eslabn, por lo que los vectores de velocidad, de aceleracin y de fuerzas, estarn aplicados en puntos concretos. Por esta razn, en el artculo los puntos de diferentes eslabones, se indican con el nmero del eslabn al que pertenecen como superndice, aunque esto no resulta imprescindible. El empleo de estas herramientas, en la enseanza de la materia, proporciona al profesor un instrumento muy importante: la unificacin de la escritura de las ecuaciones, la que no depender del tipo de par cinemtico que une los eslabones. Continuando con la formulacin analtica se tomar como ejemplo el mecanismo de balancn representado en la Fig. 4 el cual est compuesto por un mecanismo de primera clase y por un grupo estructural de segunda clase, de primera variedad. Se supone que se conoce: la disposicin de la base, que en el sistema de coordenadas xy est representada por las coordenadas de los puntos A1(0, 0) y D1(xD1, yD1); las longitudes de los eslabones L2, L3 y L4; la coordenada generalizada 2 de la manivela 2. Al colocar el mecanismo de primera clase (Fig. 4a) en el sistema de coordenadas xy se obtienen las ecuaciones del mecanismo de primera clase:

x B 2 = x A1 + LAB cos 2 y B 2 = y A1 + LAB sen 2

(1)

Asimismo, las ecuaciones del grupo estructural de segunda clase de primera variedad, colocado en el sistema de coordenadas xy (Fig. 4b), tendrn la forma siguiente:

x1D 4 = x1B 3 + LBC cos 3 LCD cos 4 y1D 4 = y1B 3 + LBC sen 3 LCD sen 4

(2)

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Fig. 5. Esquema de un grupo estructural convencional.

Al colocar el mecanismo primario y el grupo estructural en un solo sistema de coordenadas xy (Fig. 4c) y unir los eslabones 2 y 3 mediante el par cinemtico B en que x B 3 = x B 2 , y B 3 = y B 2 , tambin el eslabn 4 con la base 1 mediante el par D con x D 4 = x D1 , y D 4 = y D1 , se obtiene una nueva cadena cinemtica. Su representacin matemtica es:

x D = LAB cos 2 + LBC cos 3 LCD cos 4 y D = LAB sen 2 + LBC sen 3 LCD sen 4

(3)

El sistema de ecuaciones (3) representa un sistema cinemtico cerrado, que se conoce como sistema de ecuaciones de cierre del mecanismo o simplemente la ecuacin del mecanismo. El sistema de ecuaciones (3) aparece en numerosos libros, como en [112, 14] y no es el objeto del artculo presente. Del anlisis presentado se puede llegar a una conclusin importante y es que para la representacin analtica de un mecanismo no es necesario formular la ecuacin del sistema cinemtico cerrado: es suficiente con tener la ecuacin del mecanismo de primera clase, las de los grupos estructurales y el modo de su unin. En la formacin de los mecanismos de segunda clase hay que tener en cuenta que para obtener uno con un grado de libertad, los pares cinemticos externos de los grupos estructurales deben estar unidos del modo siguiente: uno con la base y otro con el eslabn mvil del mecanismo de primera clase o con un eslabn mvil del grupo estructural anterior. 2.2. Concepto bsico de anlisis cinemtico

Para definir las ecuaciones de las velocidades y las de las aceleraciones es muy til emplear el procedimiento siguiente. Se toma un grupo estructural convencional, como el representado en la Fig. 5, en que el eslabn j se une con el i mediante el par cinemtico C, el que puede ser de rotacin o de traslacin orientado a lo largo del eslabn j. Tomando la posicin del punto C del eslabn j en relacin con el C del i en el par cinemtico mencionado, se considerar que los puntos Cj y Ci coinciden; por eso la distancia LCjCi es igual a cero pero, dependiendo del tipo del par cinemtico, el punto Cj puede tener un movimiento de traslacin respecto al Ci coincidente con la direccin del eslabn j. Tambin se considera, que estn dadas las coordenadas del punto B del eslabn k, la magnitud y direccin de velocidad, as como la de aceleracin del mismo y el ngulo i de la posicin del eslabn i. Entonces, de la Fig. 5 se tiene:

x Cj = x Bk + LBC cos i + LCjCi cos j y Cj = y Bk + LBC sen i + LCjCi sen j


como:

(4)

Teniendo en cuenta que en el par cinemtico de traslacin j = i + , el sistema (4) se presentar

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xCj = x Bk + LBC cos i + LCjCi cos ( i + ) y Cj = y Bk + LBC sen i + LCjCi sen ( i + )


Al derivar (5) respecto al tiempo se obtiene el sistema de ecuaciones de la velocidad del punto Cj:

(5)

& cos ( + ) L & sen ( + ) & Cj = x & Bk LBC &i sen i + L x CjCi i CjCi i i & sen ( + ) + L & cos ( + ) & Cj = y & Bk + LBC &i cos i + L y CjCi i CjCi i i

(6)

Bk Bk en donde x & son los componentes del vector velocidad del punto B del eslabn k (sta se conside& e y ra como la velocidad de traslacin). Los componentes que siguen sern los de las velocidades relativas. La derivada & i es la velocidad angular del eslabn i, entonces, el trmino LBC &i representa la velocidad

& BC representa la del punto C del eslabn i en el movimiento giratorio respecto al B del k. La derivada L velocidad del movimiento lineal del punto C del eslabn j respecto al C del i, cuando los eslabones estn unidos mediante el par cinemtico de traslacin. Al derivar el sistema de ecuaciones (6) se tiene:

&& cos ( + ) 2 L & & sen ( + ) &&i sen i LBC &i 2 cos i + L && xCj = && x Bk LBC CjCi i CjCi i i &&i sen ( i + ) LCjCi&i 2 cos ( i + ) LCjCi
(7)

&& sen ( + ) + 2 L & & cos ( + ) + &&i cos i LBC &i 2 sen i + L && y Cj = && y Bk + LBC CjCi i BC i i &&i cos ( i + ) LCjCi&i 2 sen ( i + ) LCjCi
&Bk son los del vector del movimiento de trasla&Bk y & En el sistema de las ecuaciones (7) los trminos & y x &i repre cin acelerado. La derivada &&i es la aceleracin angular del eslabn i; entonces, el trmino LBC&

& i representa la aceleracin tangencial del punto Ci en el movimiento giratorio respecto al Bk y el LBC && representa la aceleracin del movisenta la aceleracin normal (centrpeta) del mismo. El trmino L BC miento lineal del punto Cj respecto al Ci cuando los eslabones i y j estn unidos mediante el par cinemti& & co de traslacin y el trmino 2 L BC i es la aceleracin de Coriolis en el mismo par cinemtico.
Teniendo en cuenta que LCjCi = 0 , en los sistemas de ecuaciones (6) y (7) resulta LCjCi &i = 0 ,
2

LCjCi &&i = 0 y LCjCi &i = 0 .


As pues, cuando los eslabones estn unidos mediante el par cinemtico de rotacin, los puntos Cj y Ci se ubican en un eje; por tanto:

x Cj = x Ci y Cj = y Ci
En este caso el sistema de ecuaciones (6) se puede escribir como:

& Cj = x & Bk LBC &i sen i x & Cj = y & Bk + LBC &i cos i y
y el sistema (7):

(8)

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Fig. 6. Esquema para la formulacin de la ecuacin del mecanismo de primera clase.

&&i sen i LBC &i 2 cos i && xCj = && x Bk LBC &&i cos i LBC &i 2 sen i && y Cj = && y Bk + LBC

(9)

Cuando los eslabones se unen mediante el par cinemtico de traslacin, el eslabn j tiene un movimiento complejo: junto con el i en el par cinemtico de rotacin B y respecto al i en el par de traslacin C. Entonces, el sistema de ecuaciones (6) toma la siguiente forma:

& cos ( + ) & Cj = x & Bk LBC &i sen i + L x CjCi i & sen ( + ) & Cj = y & Bk + LBC &i cos i + L y CjCi i
y el (7):

(10)

&& cos ( + ) 2 L & & sen ( + ) &&i sen i LBC &i 2 cos i + L && xCj = && x Bk LBC CjCi i CjCi i i && sen ( + ) + 2 L & & cos ( + ) &&i cos i LBC &i 2 sen i + L && y Cj = && y Bk + LBC CjCi i BC i i

(11)

En el caso en que el eje del par cinemtico de rotacin B atraviesa la lnea de simetra del par de traslacin C, es decir, cuando LBC=0, el segundo trmino en el sistema de ecuaciones (10) y el segundo y tercero en el (11) sern iguales a cero. & es v, L && es a, & es y Teniendo en cuenta que L && es , e indicando con subndices la pertenencia de estos parmetros a cierto punto de un eslabn, en lo adelante se transformarn las ecuaciones de la 8 a la 11. La aplicacin de las ecuaciones obtenidas no presenta dificultades. Brevemente se mostrar el uso de las mismas en un mecanismo de primera clase y para un grupo estructural de segunda clase, de tercera variedad.
2.3. Sistema de ecuaciones para el mecanismo de primera clase

En la Fig. 6 est representado el mecanismo de primera clase con el par cinemtico de rotacin A colocado en el inicio del sistema de coordenadas xy. A pesar de que las coordenadas del punto A son (0, 0), tambin son iguales a cero la velocidad y aceleracin del mismo; en la enseanza, para la formacin de hbitos estables por los alumnos, se recomienda formular los sistemas de ecuaciones (5), (8) y (9) de la siguiente forma: ecuacin del mecanismo:

x B 2 = x A1 + LAB cos 2 y B 2 = y A1 + LAB sen 2

(12)

sistema de ecuaciones de la velocidad del punto B2:

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Fig. 7. Esquema del grupo estructural de segunda clase de tercera variedad.

& B2 = x & A1 LAB 2 sen 2 x & B2 = y & A1 + LAB 2 cos 2 y

(13)

aceleracin del mismo punto:

&& x B 2 = && x A1 LAB 2 sen 2 LAB 2 2 cos 2 && y B 2 = && y A1 + LAB 2 cos 2 LAB 2 2 sen 2

(14)

Para el caso del movimiento uniforme, cuando 2 es constante (a2=0), el sistema de ecuaciones (14) podr escribirse como tendr la forma:

&& x B 2 = && x A1 LAB 2 2 cos 2 && y B 2 = && y A1 LAB 2 2 sen 2

(15)

Es decir, desde el punto de vista didctico no se pueden suprimir los primeros trminos de las ecuaciones aunque su magnitud es igual a cero.
2.4. Sistema de ecuaciones para el grupo estructural de segunda clase de tercera variedad

En la Fig. 7 se muestra el grupo mencionado en forma general cuando el eje del par cinemtico de rotacin B no atraviesa la lnea de simetra del par de traslacin C. Teniendo en cuenta que, en el anlisis cinemtico se necesita encontrar las velocidades y aceleraciones para todos los puntos ubicados en los pares cinemticos, tambin teniendo en cuenta que i=j los sistemas de ecuaciones para este caso tendrn la siguiente estructura: posicin de los puntos Cj y Ci:

xCj = xCi = x Bk + LBC cos i y Cj = y Ci = y Bk + LBC sen i

xCi = xCj = x Dm + LDC cos ( i + ) y Ci = y Cj = y Dm + LDC sen ( i + )

(16)

el sistema de ecuaciones (10) para el punto Cj se escribir como:

& Cj = x & Bk LBC i sen i + vCjCi cos ( i + ) x & Cj = y & Bk + LBCi cos i + vCjCi sen ( i + ) y & Cj = x & Dm LDC i sen ( i + ) x & Cj = y & Dm + LDCi cos ( i + ) y
(17)

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y el sistema de ecuaciones de velocidad del punto Ci en forma:


& Ci = x & Bk LBC i sen i x & Ci = y & Bk + LBCi cos i y
De mismo modo se formula el sistema de ecuaciones de la aceleracin del punto Cj: (18)

&& xCj = && x Bk LBC i sen i LBCi 2 cos i + aCjCi cos ( i + ) 2vCjCii sen ( i + ) && y Cj = && y Bk + LBC i cos i LBCi 2 sen i + aCjCi sen ( i + ) + 2vCjCii cos ( i + ) && xCj = && x Dm LDC i sen ( i + ) LDCi 2 cos ( i + ) && y Cj = && y Dm + LDC i cos ( i + ) LDCi 2 sen ( i + )
y el de la aceleracin del punto Ci como: (19)

&& xCi = && x Bk LBC i sen i LBCi 2 cos i && y Ci = && y Bk + LBC i cos i LBCi 2 sen i

(20)

Como es habitual despus del anlisis cinemtico debe ser hecho el anlisis de fuerzas. ste no presenta ninguna dificultad ya que del anlisis cinemtico se obtienen la magnitud, direccin y sentido de los vectores velocidad y aceleracin.
3. CONCLUSIONES

1. Los autores consideran que las explicaciones que aparecen en algunos libros de texto relacionadas con el desplazamiento de diferentes puntos del mismo eslabn rgido no son claras. Tampoco se expresan con claridad los conceptos de la diferencia de posicin y del movimiento de diferencia de los puntos del mismo eslabn y, como alternativa, sobre la posicin relativa y movimiento relativo cuando se trata de los puntos de diferentes eslabones. Sera correcta la consideracin del movimiento relativo solamente entre los puntos de un eslabn y los del sistema de coordenadas en que ste se ubica, o entre los puntos de diferentes eslabones cuando stos se unen mediante un par cinemtico. Este concepto debe tomarse en cuenta a la hora de proceder al anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos, ya que es evidente la necesidad de diferenciar los puntos de los eslabones indicando su pertenencia al eslabn concreto. Tal indicacin permitir unificar la formulacin de las ecuaciones, no dependiendo del tipo del par cinemtico lo que facilitar la comprensin de la materia. 2. Hasta el momento, en la TMM los grupos estructurales de Assur se usan solamente para el anlisis estructural y para los anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos articulados mediante polgonos vectoriales. Los autores mostraron que los grupos estructurales de Assur en combinacin con las herramientas del lgebra vectorial se pueden utilizar eficientemente para el anlisis cinemtico y dinmico, logrando as: a) Simplificar la representacin matemtica del anlisis cinemtico y de fuerzas. De este modo, las ecuaciones forman un bloque con los grupos estructurales de Assur y los mecanismos de primera clase. Los modelos matemticos presentados tienen una forma universal y flexible. Eso permite, representar matemticamente y proceder al anlisis de mecanismos de cualquier complejidad, teniendo en cuenta solamente bloques compuestos de grupos estructurales de Assur y sus ecuaciones, sin requerir la composicin formal de las ecuaciones de los mecanismos; b) A partir de lo anterior, es posible el desarrollo de SOFTWARE que permitan al ingeniero diseador utilizar todas las herramientas conocidas de la sntesis y el anlisis de mecanismos, creando las mquinas con las propiedades ptimas.

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REFERENCIAS
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AN ANALYTICAL METHOD OF CINEMATIC ANALYSIS OF ARTICULATED MECHANISMS


Abstract A new method is proposed for the cinematic analysis, of articulated plane mechanisms, which consists of the combination of the methods of the vector algebra and of the method of L.V.Assur, which is based on the construction of the articulated mechanisms from structural groups and of mechanisms of the first class. The way of obtaining of the equations for the cinematic analysis of the mechanisms of the first class and of the structural groups of the second class of third variety it show. The proposed approach simplifies much the analysis of mechanisms of any grade of complexity since it does not need the formulation of the equations for the complete mechanism. The mechanism appears compound of blocks that have in his structure mechanisms of the first class, structural groups and the set of equations that accompany them. To show the method they take, as example, plane mechanisms of four links. The method is directed to the teachers who give classes of the Theory of Mechanisms and Machines, to the engineers-designers of mechanical systems and to the engineers who develop SOFTWARE. Keywords Theory of Mechanisms, Link, Articulated Mechanism, Kinematic Analysis.