Laboratorio de Control Autom atico Segundo Semestre de 2011

Control PID y Supervisi on por Computador

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Objetivos Esta experiencia tiene como objetivo desarrollar un Instrumento Virtual (VI) para controlar y supervisar procesos por computador. El controlador es del tipo PID, cuya salida u(t) se compone de la suma de 3 t erminos: Proporcional, Integral y Derivativo, que operan sobre la se nal de entrada e(t). Se analizar a la respuesta u(t) del controlador PID a diferentes se nales de entrada e(t), con el n de comprender su funcionamiento y operaci on en tiempo real, y se vericar a el dise no de los par ametros Kc y Ti para el control de una planta simulada de primer orden. Key words: Controlador PID, LabVIEW, Matlab, Simulink

1.

Trabajo Previo

El desarrollo de esta secci on debe ser incluido en el informe nal, y adem as es evaluado mediante un quiz junto con el an alisis de los resultados obtenidos en el laboratorio. 1.1 Simule utilizando Matlab & Simulink, la respuesta u(t) del controlador PID (1) con u0 = 0 y r (t) = 0, cuando y (t) es un tren de pulsos de amplitud A = 4[V], valor medio 0 y frecuencia f = 1[Hz], para Kc = 0.5, Ti = 0.2[s] y Td = 0 u(t) = Kc e(t) + e(t) = r (t) y (t) Indique c omo se obtiene el valor de Kc y Ti a partir del gr aco de la respuesta u(t) del controlador, para r (t) = 0 e y (t) indicado 1 Ti
t

e(t)dt + Td
0

de(t) + u0 dt

(1)

1.2 Simule utilizando Matlab & Simulink, la respuesta u(t) del controlador PID (1) con u0 = 0 y r (t) = 0, cuando y (t) es una se nal triangular de amplitud A = 4[V], valor medio 0 y frecuencia f = 1[Hz], para Kc = 1, Ti = y Td = 0.25[s]. Indique c omo se obtiene el valor de Kc y Td a partir del gr aco de la respuesta u(t) del controlador en estas condiciones 1.3 Considere la planta G0 (s), el controlador C (s) y el lazo realimentado de la gura 1. Dise ne los par ametros K y del controlador de forma que el b s+a (s + ) C ( s) = K s

G0 ( s) =

Fig. 1. Lazo realimentado

polinomio caracter stico Acl (s) tenga ra ces complejas en el SPI, con factor de amortiguamiento y frecuencia natural n . Exprese el resultado en funci on de a, b, y n , y eval uelo para conseguir = 0.625 y n = 20, si a = 5 y b = 4. Verique el resultado por simulaci on con Matlab & Simulink

2.

Trabajo en Laboratorio

Reconozca los diferentes elementos del sistema de adquisici on de datos basado en la tarjeta PCI-6221, y consulte al ayudante la forma de conectar un generador de se nal cuadrada de amplitud A = 4[V ] y frecuencia f = 1[Hz ] a un canal de entrada anal ogica y un osciloscopio a un canal de salida anal ogica 2.1 Abra la utilidad Measurement & Automation Explorer (MAX) para congurar tareas de adquisici on y generaci on de se nales bipolares en el rango 10[V], con temporizaci on por hardware (1 [kHz]) y referenciadas a tierra com un (RSE). Construya un instrumento virtual (VI) como el que se muestra en la gura 2 que incluye un bloque PID que implementa la ecuaci on (1). El VI debe permitir gracar simult aneamente las se nales r (t) (interna), y (t) (desde generador) y u(t) (hacia osciloscopio) y grabarlas en archivo, con periodo de muestreo, par ametros PID y l mites de saturaci on ajustables desde el panel frontal. No olvide agregar un bot on para poner en cero la salida del controlador (reset), y un led virtual indicador de saturaci on. Guarde una imagen del panel frontal y del diagrama de bloques del VI desarrollado 2.2 Ajuste el generador de se nales para generar una se nal y (t) tren de pulsos de amplitud A = 4[V], valor medio 0 y frecuencia f = 1[Hz], y verique el funcionamiento del controlador con r (t) = 0, Kc = 0.5, Ti = 0.2[s] y Td = 0, 2

(a) Diagrama de Bloques del controlador PID

(b) Panel Frontal de conguraci on y supervisi on del PID Fig. 2. Instrumento Virtual para Control y Supervisi on

l mites de saturaci on 10[V] y periodo de muestreo dT = 2[ms]. Guarde las se nales r (t), y (t) y u(t) en un archivo para gracarlas con Matlab 2.3 Repita lo anterior, pero ahora cambie los l mites del controlador desde 10[V] a 5[V], y explique lo que ocurre con la se nal u(t). Guarde las se nales r (t), y (t) y u(t) en un archivo para gracarlas posteriormente con Matlab 2.4 Ajuste el generador para generar una se nal y (t) triangular de amplitud A = 4[V], valor medio 0 y frecuencia f = 1[Hz], y verique el funcionamiento del controlador con r (t) = 0, Kc = 1, Ti = , Td = 0.25[s] y l mites de saturaci on 10[V]. Guarde las se nales r (t), y (t) y u(t) en un archivo 2.5 Modique el VI para implementar el lazo cerrado de la gura 3 con una planta virtual de primer orden con a = 5 y b = 4, y ajuste el controlador con Kc = 5, Ti = 0.05[s] y Td = 0. Utilice como referencia r (t) un generador virtual de se nal tren de pulsos de amplitud A = 1 y frecuencia f = 1[Hz ]. Guarde las se nales r (t), y (t) y u(t) para gracarlas posteriormente con Matlab

Fig. 3. Lazo de control realimentado de un planta virtual

3.

Informe Final

Prepare un informe utilizando la plantilla distribuida en la web, con: 3.1 El desarrollo de cada punto del trabajo previo, incluyendo el diagrama simulink utilizado para realizar las simulaciones en cada caso 3.2 Los resultados obtenidos en el trabajo en laboratorio, y en particular: 4

Justique te oricamente los resultados experimentales obtenidos en la secci on 2.2, y 2.4, y comp arelos con los resultados obtenidos por simulaci on en 1.1 y 1.2, respectivamente Estime el tiempo de asentamiento y el periodo de la oscilaci on subamortiguada a partir de la respuesta obtenida experimentalmente en 2.5, y compare con los valores te oricos esperados