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Universidade Federal de Uberlândia Faculdade de Engenharia Elétrica

OBTENDO FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA EXPERIMENTALMENTE POR MEIO DA RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
SISTEMAS DE CONTROLE

Lucas Carvalho Miranda Rafael Ferreira Zanatta

11011EEL055 11011EEL057

Uberlândia, Setembro de 2013.

3.SUMÁRIO 1.12 ________________________________________________ 6 BIBLIOGRAFIA ______________________________________________________________________ 8 1 . 4. 5. INTRODUÇÃO _______________________________________________________________________ 2 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL _______________________________________________ 2 CONCLUSÃO _________________________________________________________________________ 6 EXERCÍCIO DE AVALIAÇÃO 10. 2.

85 0 0 2 .58 1.92 1. afim de posteriormente se obter a fase do mesmo. Uma vez obtida a resposta de frequência. ligando este ao gerador de função para onda senoidal com amplitude de .85 0 0 600 95. foi feita a montagem utilizando o sistema disponibilizado pelo professor. e variando a frequência do gerador em intervalos de 100 à 1kk. calculada por meio da equação .96 5. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL Primeiramente. da entrada para a saída.96 5. Nas tabelas a seguir.24 1. E assim.33 1.41 1. Os valores dos componentes individuais podem não ser conhecidos ou a configuração interna do sistema pode não ser acessível.96 5.96 5. AV é a amplitude obtida em Volts e AD a amplitude em dB.85 0 0 900 143. da maneira como for necessário para a estabilização. usamos um gerador de funções na entrada do sistema e medimos a amplitude e o ângulo de fase da saída senoidal em estado estacionário em relação à entrada com o auxilio de um osciloscópio. a função de transferência do sistema pode ser estimada a partir das frequências de quebra e das inclinações das assíntotas.96 5.85 0 0 w f AV AD t θ 100 15. sendo w a frequência em radianos/segundo e f em hertz.85 0 0 700 111. conversão feita porque é a unidade utilizada pelo gerador de funções.1.50 1.85 0 0 500 79. Em tais casos.66 1. 2. foi medida a amplitude e a defasagem do sinal de saída em relação ao sinal de entrada.75 1. será estimada a função de transferência do sistema utilizado no laboratório.85 0 0 400 63. INTRODUÇÃO A determinação analítica da função de transferência de um sistema pode ser difícil.85 0 0 300 47. calculada por meio da fórmula ⁄⁄: 200 31.96 5.96 5.96 5. Para obter um diagrama de resposta de frequência experimentalmente.96 5. Repetindo o processo em um determinado número de valores de frequência. t é o período de defasagem entre a saída e a entrada e θ é a fase equivalente à esta defasagem. resultam dados para o diagrama de resposta de frequência.83 1. pode ser obtida experimentalmente e usada para determinar a função de transferência. a resposta em frequência do sistema. se encontram os valores obtidos experimentalmente.85 0 0 800 127.

02 10.77 14324. foi traçar o diagrama de bode correspondente ao sistema.04 0.96 -27.24 3.000164 0.8 33.9 134.98 9549.96 5.000284 0.28 2.8 187.4 74.87 10.3 105.32 7.60 3183.000264 0.000288 16.48 636.16 1.2 183.000144 0.000272 0.5 24.58 11141.04 0.34 -6.79 6366.37 AV 1.96 t 0.000144 0.000216 0.21 11.28 1432. por isso no diagrama de bode a fase foi corrigida).1 174.4 Com estes resultados em mãos.64 795.9 130.04 AD 0.36 5.17 12732. e obtida a resposta como na figura abaixo (os valores dos ângulos na tabela estão como positivos pois não é considerado o sinal na medição.92 3. Para isso.000078 0.0 42.000076 0.000064 θ 155.39 7957. 3 .85 0 0 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 318.452 0.44 1.02 6.67 0.000144 0.96 -27.96 1114.24 1.w f AV AD t θ 1000 159.19 4774.00 2.04 0.96 2 2 3.12 1273.5 w 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 f 1591.80 954.90 -27.85 6. ao analisarmos a amplitude podemos notar que os valores estão decrescendo. foram marcados os pontos de acordo com sua amplitude em decibéis e a frequência em radianos no gráfico para traçado de bode.32 477. porém.000148 0.2 148.

basta analisá-la e estimar seus fatores básicos para obter a função de transferência aproximada do sistema. 4 .Com a resposta traçada. Analisando a resposta. portanto o termo que se espera deverá ser uma constante. portanto deduz-se que há uma adição de por década que anula o decaimento anterior. onde ela começa a cair ( anteriores com adição de outros – ) por década até a frequência de . pode-se ver que ela não sofre alteração até aproximadamente a frequência de . onde ela se estabiliza. Em ela começa a cair em por década até a frequência de .

a equação de transferência do sistema é: Por fim. analisamos a resposta desta função no MATLAB e pode-se observar que ela pode ser válida para a resposta obtida experimentalmente. obtemos o esperado . para a parte inicial constante. temos um fator . então e . é bastante simples. Para determinar o . o fator que é responsável por neste caso. pois até a frequência de . Como ocorre a anulação do decaimento a partir de isso é ( ⁄ ) . basta estimar os fatores que correspondem a esta interpretação.Com a análise feita. ou seja. Desta forma. então o módulo de . que ainda deve ser determinado. 5 . para o decaimento de em temse ⁄ . e em inclui-se o fator ⁄ . Juntando todos os termos obtidos. o próprio valor da amplitude em obtido experimentalmente. então: ⁄ ⁄ ( ⁄ ) Portando. é o único fator em vigor do sistema.

EXERCÍCIO DE AVALIAÇÃO 10. Para tal.12 Também foi pedida no roteiro.3. nem sempre a função será conhecida. mesmo sendo trabalhoso.12 do livro texto. obtendo e analisando a resposta em frequência desse sistema. a solução para o exercício de avaliação 10. desenhando cuidadosamente as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase. tem-se uma primeira estimativa. conforme mostrado a seguir. 6 . e esta é uma ferramenta útil e de muita importância. CONCLUSÃO Ao final de todo o processo conclui-se que é possível obter uma função de transferência experimentalmente. 4. porque quando não se está trabalhando apenas com teoria.

Verifica-se tambem uma inclinação final de com uma frequência de corte em torno de 21 rad/s.Percebe-se uma inclinação inicial de no gráfico de magnitudes. Assim uma estimativa inicial é um fator . Subtraindo da resposta em frequência original. 7 . tem-se a resposta em frequência mostrada a seguir.

Nise – Engenharia de Sistemas de Controle 3ª Edição. mas é próxima. Então: A resposta dada no livro não é exatamente igual à obtida. 5.13. Percebe-se um comportamento de zero de primeira ordem nos gráficos de magnitude e de fase com uma frequência de corte de aproximadamente e um ganho constante de cerca de ou seja. Estima-se assim. p. 474) 8 . conforme mostrado.Traçando as inclinações selecionadas nos gráficos de magnitude e de fase. . BIBLIOGRAFIA 1.Norman S. tem-se uma estimativa final. (seção 10. .